Peter Pfeffer | Manfred Harrer (Hrsg.

)
Lenkungshandbuch

Aus dem Programm

Kraftfahrzeugtechnik

Handbuch Verbrennungsmotor
herausgegeben von R. van Basshuysen und F. Schfer
Vieweg Handbuch Kraftfahrzeugtechnik
herausgegeben von H.-H. Braess und U. Seiffert
Handbuch Verkehrsunfallrekonstruktion
herausgegeben von H. Burg und A. Moser
Wasserstoff in der Fahrzeugtechnik
von H. Eichlseder und M. Klell
Fahrwerkhandbuch
herausgegeben von B. Heiing, M. Ersoy und S. Gies
Elektronisches Management motorischer Fahrzeugantriebe
herausgegeben von R. Isermann
Bosch Autoelektrik und Autoelektronik
herausgegeben von K. Reif
Rennwagentechnik
von M. Trzesniowski
Handbuch Kraftfahrzeugelektronik
herausgegeben von H. Wallentowitz und K. Reif
Handbuch Fahrerassistenzsysteme
herausgegeben von H. Winner, S. Hakuli und G. Wolf

www.viewegteubner.de

Peter Pfeffer | Manfred Harrer (Hrsg.)

Lenkungshandbuch
Lenksysteme, Lenkgefhl, Fahrdynamik von Kraftfahrzeugen
Mit 455 Abbildungen und 35 Tabellen
PRAXIS | ATZ/MTZ-Fachbuch

Bibliografische Information der Deutschen Nationalbibliothek

Die Deutsche Nationalbibliothek verzeichnet diese Publikation in der
Deutschen Nationalbibliografie; detaillierte bibliografische Daten sind im Internet ber
<http://dnb.d-nb.de> abrufbar.

Umschlagbild: Lenksystemprfstand an der Hochschule Mnchen

(Quelle: SILVER ATENA Electronic Systems Engineering)

1. Auflage 2011
Alle Rechte vorbehalten
Vieweg +Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2011
Lektorat: Ewald Schmitt | Elisabeth Lange
Vieweg+Teubner Verlag ist eine Marke von Springer Fachmedien.
Springer Fachmedien ist Teil der Fachverlagsgruppe Springer Science+Business Media.
www.viewegteubner.de
Das Werk einschlielich aller seiner Teile ist urheberrechtlich geschtzt. Jede
Verwertung auerhalb der engen Grenzen des Urheberrechtsgesetzes ist ohne
Zustimmung des Verlags unzulssig und strafbar. Das gilt insbesondere fr
Vervielfltigungen, bersetzungen, Mikroverfilmungen und die Einspeicherung
und Verarbeitung in elektronischen Systemen.
Die Wiedergabe von Gebrauchsnamen, Handelsnamen, Warenbezeichnungen usw. in diesem Werk
berechtigt auch ohne besondere Kennzeichnung nicht zu der Annahme, dass solche Namen im
Sinne der Warenzeichen- und Markenschutz-Gesetzgebung als frei zu betrachten wren und daher
von jedermann benutzt werden drften.
Umschlaggestaltung: KnkelLopka Medienentwicklung, Heidelberg
Satz: FROMM MediaDesign, Selters/Ts.
Technische Redaktion: Gabriele McLemore
Druck und buchbinderische Verarbeitung: AZ Druck und Datentechnik GmbH, Berlin
Gedruckt auf surefreiem und chlorfrei gebleichtem Papier
Printed in Germany
ISBN 978-3-8348-0751-9

Vorwort der Herausgeber

In den letzten Jahren haben die Lenksystemtechnologien eine rasante Entwicklung vollzogen. Verursacht durch verschrfte gesetzliche Anforderungen in den Bereichen Umwelt und Sicherheit,
durch den gestiegenen Komfortanspruch des Kunden und nicht zuletzt durch den anhaltenden Kostendruck mussten und mssen neue Wege bei bestehenden Komponenten wie Lenkrad, Lenksule
und Lenkgetriebe beschritten werden. Am deutlichsten ist der Wandel anhand der fortschreitenden
Substitution von konventionellen hydraulischen durch mechatronische Lenksysteme erkennbar. Mit
diesem Technologiewechsel gehen eine Vielzahl von neuen Lenkfunktionalitten einher. Es ist
daher nicht verwunderlich, dass die Lenksystementwicklung als solche einen immer strker werdenden Stellenwert in der modernen Fahrwerksentwicklung einnimmt.
Aufgrund eines fehlenden Standardwerks zum Thema Lenksysteme/Lenkverhalten, das dem heutigen Stand der Technik gerecht wird, haben wir uns entschlossen mit dem Vieweg+Teubner Verlag,
die renommierte ATZ/MTZ-Fachbuchreihe um ein aktuelles Handbuch zum Thema Lenksysteme/
Lenkverhalten zu ergnzen. Die unterschiedlichen Interessen und Anforderungen der Automobilhersteller, Zulieferer und Hochschulen an ein solches Standardwerk haben wir durch die Einbindung
ausgewiesener Experten aus diesen Bereichen bercksichtigt.
Im ersten Teil dieses Handbuches werden die kinematischen und fahrdynamischen Grundlagen
eines Lenkvorganges erklrt und die wichtigsten Fahrwerkskenngren und deren Bedeutung fr
den Lenkvorgang besprochen. Der Interaktion von Fahrer Fahrzeug wird in einem weiteren Kapitel groe Aufmerksamkeit gewidmet, um den Aspekten zum Thema Lenkgefhl gerecht zu werden.
Die weiteren zentralen Kapitel dieses Buches widmen sich den einzelnen Lenkungsbaugruppen,
deren Auslegungsgren und Bauteilprfungen. Ausfhrlich beschrieben sind die Komponenten
und Systeme Lenkrad, Lenksule mit Lenkzwischenwelle sowie die Zahnstangenlenkung in mechanischer, hydraulischer und elektromechanischer Ausfhrung. Besondere Lenksystemtechnologien
wie die berlagerungslenkung und Allradlenkung werden ebenfalls detailliert erlutert. Viel Wert
wurde darauf gelegt, den aktuellen Stand der jeweiligen Lenksystemtechnologie und deren Wechselwirkung mit dem Gesamtfahrzeug abzubilden und die resultierende Komplexitt detailliert, aber
dennoch verstndlich darzulegen. So werden auch wichtige Nebenaspekte wie akustisches Verhalten, Energiebedarf und Funktionale Sicherheit behandelt. Weiterhin werden die durch moderne
Lenksysteme mglichen Fahrerassistenzfunktionen dargestellt.
Das fundierte Fachwissen von nahezu 40 Experten aus der Industrie und den Hochschulen stand fr
die Erstellung des Lenkungshandbuches zur Verfgung. Bei allen Autoren mchten wir uns recht
herzlich fr ihre Expertise und Ausdauer bedanken. Ebenso bedanken wir uns bei Vieweg+Teubner
Verlag; insbesondere bei Frau Gabriele McLemore, Frau Elisabeth Lange und Herrn Ewald Schmitt.
Nur durch das groe Engagement aller Beteiligten wurde dieses Fachbuch erst mglich.
Die Leser dieses Handbuches bitten wir, uns Anregungen, Verbesserungs- bzw. Ergnzungsvorschlge unter der E-Mail-Adresse: mail@Lenkungshandbuch.de mitzuteilen. Wir werden Ihre
Vorschlge bei der Weiterentwicklung des Handbuches bercksichtigen.
Stuttgart/Feldafing im Mai 2011

Manfred Harrer
Peter Pfeffer

Gastvorwort

Die haptische Rckmeldung ber die Lenkung gibt dem Fahrer die feinfhligste Rckmeldung ber
den Fahrzustand und damit ber die Sicherheitsreserven des Fahrzeugs. Gleichzeitig kann eine gut
abgestimmte Lenkung ein Fahrzeug bei identischem Fahrwerk bedeutend sicherer machen. Trotzdem stand bisher die Lenkung weder in den Testberichten noch in der Literatur im Vordergrund.
Zurzeit findet ein wesentlicher Paradigmenwechsel statt. Grnde dafr sind:

y Die Lenkung rckt immer mehr in den Focus einer endkundenrelevanten Eigenschaft. Die Przision des Lenkens wird weltweit zu einem starken Kaufargument.

y Die Zahl der Lenkungstechnologien und der beeinflussbaren Fahrzeuggren hat sich stark
erhht.

y Die elektromechanische Servolenkung lst die elektrohydraulische als Standardlenkung ab.

Eigenschaften die bisher mechanisch eingeprgt waren, werden durch die elektromechanische
Lenkung einstellbar. Dadurch wird die Lenkung:
Die erste wesentliche Systemkomponente des Fahrwerks, die zu 100 % strategiefhig ist. Sie
wird damit Nukleus eines vernetzten Fahrwerks und Basis vieler heutiger und zuknftiger Assistenzsysteme. Die Auslegung und Funktionalitt der Lenkung wird die Auslegung aller anderen
Fahrwerkskomponenten stark beeinflussen und wird knftig zu Beginn aller Fahrwerksauslegungen stehen.
Elektromechanische Servolenkungen und vernetzte elektronische Regelsysteme machen unsere
Fahrzeuge sicherer, agiler, komfortabler und effizienter. Sie bedeuten aber auch deutlich mehr
Komplexitt und erhhte Anforderungen hinsichtlich der Kosten, Qualitt und Entwicklungszeiten.
Fahrzeughersteller und Zulieferer und Universitten verlangen deshalb nach Grundlagenwissen,
Methoden und Werkzeugen, mit denen sie die Funktionen und Zuverlssigkeit durchgngig im
Gesamtkontext von Prozess und System designen und optimieren knnen.
Entsprechend der knftigen Bedeutung der Lenkungstechnik an sich und ihrer Basis fr Assistenzsysteme gibt es bis jetzt dazu eine adquate Literatur. Aufgrund der erstmaligen umfassenden
Behandlung aller relevanten Lenkungs- und Vernetzungsthemen wird dieses Buch aus meiner Sicht
zu einem Standardwerk fr die Lenkungs- und Fahrwerktechnik sowie von Assistenzfunktionen
werden.
Den Herausgebern und den Autoren danke ich fr die hervorragende grundlegende Arbeit. Sie wird
vielen Entwicklern und Studenten ein stndiger Begleiter werden und einen wesentlichen Beitrag
dazu leisten, dass unsere Fahrzeuge sicherer und umweltschonender werden.
Ravensburg im Mai 2011

VI

Dr. Wolfgang Runge

Die Herausgeber

Dr. Manfred Harrer studierte Fahrzeugtechnik an der Hochschule Mnchen. Von 1997 bis 1999 arbeitete er als Versuchsingenieur bei der Audi AG in Ingolstadt und war dort in der Fahrwerksentwicklung im Bereich Aggregatelagerentwicklung ttig.
Von 1999 bis 2007 war Manfred Harrer bei der BMW Group in
Mnchen beschftigt. Als Versuchsingenieur, Projektleiter und
Leiter Vorentwicklung Lenksysteme war er mit verschiedenen
Entwicklungsaufgaben betraut. Von 2003 bis 2007 promovierte
Manfred Harrer an der University of Bath, England. Hierbei
beschftigte er sich intensiv mit der Objektivierung fahrdynamischer Gren zur Beschreibung des subjektiv empfundenen
Lenkgefhls und Fahrverhaltens. Seit Mai 2007 leitet Manfred
Harrer das Fachgebiet Entwicklung Lenksysteme und Rder bei
der Dr. Ing. h. c. F. Porsche AG. Sein Aufgabengebiet umfasst die
Serienentwicklung von Lenkrdern, Lenksulen, Lenkgetrieben
und Rdern.
Seit mehreren Jahren engagiert sich Manfred Harrer darber
hinaus in zahlreichen Kooperationsprojekten zwischen Industrie,
Wissenschaft und Hochschulen. Als Autor und Co-Autor hat
Manfred Harrer auerdem etliche Publikationen zu unterschiedlichen Fahrwerksthemen verffentlicht und trgt durch seine
Beitrge und das Mitwirken als Beirat zum Gelingen vieler Tagungen und Kongressen bei.
Prof. Dr. Dipl.-Ing. Peter Pfeffer studierte von 1989 bis 1995 an
der TU Wien und an der RWTH Aachen Maschinenbau mit dem
Studienzweig Verkehrstechnik und Verkehrsmittel. 1995 trat er in
die Entwicklung der Audi AG ein, er arbeitete zuerst im Fahrwerksbereich und wechselte 2000 in den Bereich Akustik. Einer
der Schwerpunkte der Ttigkeiten war die Aggregatelagerung,
der Schwingungskomfort und Projektleiterttigkeiten. Von 2002
bis 2007 wirkte Peter Pfeffer als Lecturer an der University of
Bath, England. Er vertrat das Lehrgebiet Mechanik und leitete
den Studiengang Mechanical Engineering with German. Zu
dieser Zeit forschte und promovierte er zum Thema Beeinflussung der Fahrdynamik durch Lenksysteme.
Peter Pfeffer wurde 2007 als Professor fr Fahrzeugtechnik an
die Hochschule Mnchen berufen. Seine Forschungsschwerpunkte sind die Fahrdynamik, der Schwingungskomfort, Messung und Modellierung von Elastomer- und Hydrolagern und
Lenksysteme. Er leitet das Kompetenz Zentrum Fahrzeugmechatronik Fahrdynamik und ist seit 2010 Prodekan der Fakultt
Maschinenbau, Fahrzeugtechnik und Flugzeugtechnik. Als Wissenschaftlicher Leiter der chassis.techplus trgt er zum Wissenstransfer im Fahrwerksbereich bei.
VII

Autorenverzeichnis

Adamczyk, Dirk

ZF Lemfrder GmbH

Braess, Hans-Hermann, Prof. Dr.-Ing. Dr.-Ing. E.h.

ehemals BMW AG

Brosig, Stefan, Dr.

Volkswagen AG

Brunner, Sina

Dr. Ing. h.c. F. Porsche AG

Gaedke, Alexander

ZF Lenksysteme GmbH

Gessat, Jochen, Dr.

TRW Automotive

Grner, Stefan, Dr.

ZF Lenksysteme GmbH

Harrer, Manfred, Dr.

Dr. Ing. h.c. F. Porsche AG

Hauhoff, Jrg, Dr.

Willi Elbe GmbH

Heger, Markus

ZF Lenksysteme GmbH

Herold, Peter

BMW Group

Hintersteiner, Rupert, Dr.-Ing.

Audi AG

Hll, Manuel

Universitt Duisburg-Essen,
Lehrstuhl fr Mechatronik

Holtschulze, Jens, Dr.-Ing.

BMW Group

Huang, Pei-Shih, Dr.-Ing.

BMW Group

Hullmann, Johannes

TRW Automotive

James, David

Bishop Steering Technology GmbH

Kleiner, Wolfgang

ZF Lemfrder GmbH

Lienkamp, Markus, Prof. Dr.-Ing.

TU-Mnchen

Lunkeit, Daniel

Dr. Ing. h.c. F. Porsche AG

Maehlmann, Dirk

ZF Lemfrder GmbH

Pfeffer, Peter, Prof. Dr.

Hochschule Mnchen
IX

Autorenverzeichnis

Pruckner, Alfred, Dr.-Ing.

BMW Group

Reuter, Mirko

Audi AG

Sedlmeier, Ralf

Willi Elbe GmbH

Seewald, Alois, Dr.

TRW Automotive

Semmel, Dieter

Dr. Ing. h.c. F. Porsche AG

Sentpali, Stefan, Prof. Dr.

Hochschule Mnchen,
ehemals BMW Group

Span, Eduard, Dr.

TRW Automotive

Sprinzl, Michael

ZF Lenksysteme GmbH

Trzesniowski, Michael, Prof.

FH Joanneum

Ulrich, Hartmut, Prof. Dr.-Ing.

Hochschule Ruhr West

Vhning, Alexander

ZF Lenksysteme GmbH

Wallbrecher, Markus

BMW Group

Walters, Markus

Dr. Ing. h.c. F. Porsche AG

Wiertz, Alexander

TRW Automotive

Zimmermann, Dirk, Dr.

TRW Automotive

Inhaltsverzeichnis

Vorwort der Herausgeber ...........................................................................................................

V
Gastvorwort ................................................................................................................................
VI
Die Herausgeber .........................................................................................................................
VII
Autorenverzeichnis ....................................................................................................................
IX
Abkrzungs- und Formelverzeichnis ......................................................................................... XXIII
A
1
2
3

B
1
2
3

5
6

Einleitung und Geschichte ..................................................................................................

Definition und Abgrenzung ...................................................................................................
Aufgabe und Bedeutung der Lenkung ...................................................................................
1.1 Grundbauarten ..............................................................................................................
1.2 Bauformen ....................................................................................................................
Geschichte der Querdynamik ................................................................................................
Geschichte der Kraftfahrzeuglenkung ...................................................................................
3.1 Die Drehschemellenkung ............................................................................................
3.2 Die Achsschenkellenkung ............................................................................................
3.3 Die Lenkungen der ersten Kraftfahrzeuge ...................................................................
3.4 Mechanische Lenkgetriebe ..........................................................................................
3.5 Servolenkgetriebe (Hilfskraftlenkung) ........................................................................

1
2
2
3
3
4
8
9
9
10
12
14

Grundlegendes zum Lenkvorgang .....................................................................................

Lenken Fahrzeugfhrung quer ............................................................................................
Kurvenfahrt ............................................................................................................................
2.1 Langsame Kurvenfahrt .................................................................................................
2.2 Schnelle Kurvenfahrt ...................................................................................................
Reifeneigenschaften in Querrichtung ....................................................................................
3.1 Kraftbertragung Vertikal ............................................................................................
3.2 Reifenseitenkraft, Reifennachlauf und -rckstellmoment ...........................................
3.2.1 Bereich kleiner Querbeschleunigungen ...........................................................
3.2.2 Bereich hherer Querbeschleunigungen ..........................................................
3.2.3 Einfluss durch Sturzwinkel ..............................................................................
3.3 Transientes Verhalten der Reifenseitenkraft ................................................................
3.4 Zusammenfassung Reifeneigenschaften ......................................................................
Lenkradmoment .....................................................................................................................
4.1 Lenkradmomentenberechnung .....................................................................................
4.2 Lenkungsverstrkung ...................................................................................................
4.3 Lenkuntersttzungsmoment .........................................................................................
Allradlenkung ........................................................................................................................
Verspannungslenkung ............................................................................................................

21
21
22
22
22
24
24
25
25
28
31
32
32
33
34
35
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39
40

XI

Inhaltsverzeichnis
C
1
2
3
4
5
6
7
8
9

Anforderungen an die Lenkung ein berblick ..............................................................

Funktion und Lenkgefhl ......................................................................................................
Package ..................................................................................................................................
Gewicht ..................................................................................................................................
Kosten ....................................................................................................................................
Qualitt ...................................................................................................................................
Energie und Umwelt ..............................................................................................................
Akustik und Schwingungen ...................................................................................................
Systemsicherheit ....................................................................................................................
Gesetzliche Anforderungen ...................................................................................................

43
43
44
45
46
47
47
48
48
49

D
1
2
3

Lenkkinematik .....................................................................................................................
Einleitung ...............................................................................................................................
Kenngren der Lenkgeometrie ...........................................................................................
Kenngren der Radstellung ................................................................................................
3.1 Lenkbersetzung ..........................................................................................................
bertragungseinrichtung .......................................................................................................

51
51
51
56
63
65

Fahrdynamische Grundlagen der Querdynamik .............................................................

Fahrzeugmodellierung lineares Einspurmodell ..................................................................
1.1 Bewegungsgleichungen ................................................................................................
1.2 Lenkwinkel Lenkradwinkel Lenkungsverstrkung ...............................................
1.3 Stationre Kreisfahrt ....................................................................................................
1.4 Unter-/bersteuern .......................................................................................................
1.5 Transientes Verhalten Ansprechzeit auf Lenkradwinkelsprung ...............................
1.6 Gierfrequenzgang .........................................................................................................
1.7 Lenkungsmodelle .........................................................................................................
1.8 Lenkungsmodell mit Lenkuntersttzung und Reibeffekten .........................................
1.9 Analyse des Einflusses von Fahrzeug- und Lenkungsparameter
auf das Fahr- und Lenkverhalten .................................................................................
Fahrdynamische Grundauslegung fr das Lenksystem .........................................................
2.1 Auslegung der Schwenkachse Stationres Rckstellmoment ..................................
2.2 Bestimmung des Stabilittsfaktor ................................................................................
2.3 Stationre Gierverstrkung und Lenkempfindlichkeit .................................................
2.4 Lenkradmoment-Querbeschleunigungsgradient ...........................................................
2.5 Frequenzgang Lenkradmoment-Lenkradwinkel ..........................................................
2.6 Free-Control-Stabilitt .................................................................................................
2.7 Eigenfrequenz und Dmpfung der Lenkung ................................................................
2.8 Minimerung des Schiefziehens bei ungleichen Bremskrften .....................................
2.9 Lenkstabiles Bremssystem ...........................................................................................
2.10 Einfluss der Aerodynamik auf das Fahrverhalten ........................................................
2.11 Frontgetriebene Fahrzeuge ...........................................................................................

77
77
78
80
83
85
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88
90

Akustik und Schwingungen ................................................................................................

Str- und Funktionsgerusche ...............................................................................................
1.1 Schallquellen von Lenksystemen .................................................................................
1.2 Elektrische Lenksystemen ............................................................................................
1.3 Hydraulische Lenksystemen ........................................................................................

101
101
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103
104

4
E
1

F
1

XII

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94
94
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96
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98
98
98
98

Inhaltsverzeichnis
2

G
1
2

3
4
5

6
7
H
1

Stabilitt .................................................................................................................................
2.1 Hydraulisches Lenkungsklappern ................................................................................
2.2 Lenkungsrattern ............................................................................................................
2.3 Lenkraddrehschwingungen LDS ..................................................................................
Krperschallbertragung durch Schluche und Leitungen ...................................................
3.1 Krperschallwellenberlagerung .................................................................................
3.2 Akustisch wirksame Materialkenngren ....................................................................
3.3 Minderung der Schallbertragung durch Biegeverlegung ...........................................
Lenksule und Lenkrad Auslegung hinsichtlich Schwingungskomfort .............................
4.1 Auslegungsstrategie .....................................................................................................
4.2 Eigenfrequenzziele .......................................................................................................
4.3 Berechnungsmodelle und -lastflle ..............................................................................
4.4 Parameterstudien ..........................................................................................................
4.5 Lenkradtilger ................................................................................................................
4.6 Fazit ..............................................................................................................................

107
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112
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123

Lenkgefhl, Interaktion Fahrer Fahrzeug .....................................................................

Lenkverhalten und Lenkgefhl ..............................................................................................
Lenkgefhl .............................................................................................................................
2.1 Fhrungsverhalten ........................................................................................................
2.2 Rckmeldeverhalten .....................................................................................................
2.3 Anforderungen an ein optimales Lenkverhalten und Lenkgefhl ...............................
Evaluierungsmethodiken des Lenkgefhls ............................................................................
Subjektive Beurteilung des Lenkgefhls ...............................................................................
Objektive Beurteilung des Lenkverhaltens ............................................................................
5.1 Messausrstung ............................................................................................................
5.2 Fahrmanver ................................................................................................................
5.3 Automatisierte Datenaufbereitung ...............................................................................
5.4 Objektive Parameter .....................................................................................................
Korrelations- und Regressionsanalyse ...................................................................................
Zielbereiche fr optimales Lenkverhalten .............................................................................

125
125
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135
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138
139
139

Auslegung von Lenkungen ..................................................................................................

Grundauslegung eines Lenkgetriebes ....................................................................................
1.1 Zahnstangenkraft ..........................................................................................................
1.2 Lenkradmoment ...........................................................................................................
1.3 Lenkdynamik ................................................................................................................
1.4 Lenkleistung .................................................................................................................
1.5 Lenkungsreibung ..........................................................................................................
1.5.1 Negative Aspekte von Reibung im Lenkgetriebe ............................................
1.5.2 Positive Aspekte von Reibung im Lenkgetriebe ..............................................
bertragungsverhalten von Lenksystemen ...........................................................................
2.1 Fhrungsverhalten ........................................................................................................
2.2 Rckmeldeverhalten .....................................................................................................
2.2.1 Rckmeldung bei hydraulisch untersttzten Servolenkungen .........................
2.2.2 Rckmeldungsrelevante nichtlineare Erweiterungen bei hydraulischen
Servolenkungen ................................................................................................
2.2.3 Rckmeldung bei elektromechanisch untersttzten Servolenkungen .............

143
143
143
144
144
146
146
147
147
149
149
150
151
154
156

XIII

Inhaltsverzeichnis
I
1
2

3
4

5
J
1
2

XIV

Lenkrad .................................................................................................................................
Einfhrung .............................................................................................................................
Baugruppen ............................................................................................................................
2.1 Skelett ...........................................................................................................................
2.2 Lenkradkranz und Lenkradkorpus ...............................................................................
2.3 Hupe .............................................................................................................................
2.4 Airbag und Crash .........................................................................................................
2.4.1 Airbagkappe .....................................................................................................
2.4.2 Luftsack ............................................................................................................
2.4.3 Gasgenerator .....................................................................................................
2.5 Multifunktion ...............................................................................................................
2.6 Schaum/Leder/Dekore ..................................................................................................
Anforderungen an die Komponenten und ZSB .....................................................................
Erprobung und Absicherung ..................................................................................................
4.1 Airbag ...........................................................................................................................
4.1.1 Allgemeine- und Crashanforderungen .............................................................
4.1.2 Umweltsimulation ............................................................................................
4.2 Lenkrad .........................................................................................................................
4.2.1 Betriebsfestigkeit ..............................................................................................
4.2.2 ECE-R12 ..........................................................................................................
4.2.3 Umweltsimulation/Lacktest/Galvaniktest ........................................................
4.3 Bedienelemente/EE ......................................................................................................
Modularisierung/Entwicklungstrends/Ausblick ....................................................................

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165
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174
174
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176
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178
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180

Lenksule und Lenkzwischenwelle ....................................................................................

Einfhrung .............................................................................................................................
Baugruppen ............................................................................................................................
2.1 Lenkstrang Oben ..........................................................................................................
2.2 Manuell verstellbare Lenksule MVLS .......................................................................
2.3 Elektrisch verstellbare Lenksule EVLS .....................................................................
2.4 Lenkzwischenwellen ....................................................................................................
2.4.1 Ungleichfrmigkeit und Center Point ..............................................................
2.5 Komponenten der Baugruppen ....................................................................................
2.5.1 Verstelleinheiten ...............................................................................................
2.5.1.1 Manuelle Verriegelung ......................................................................
2.5.1.2 Elektrische Antriebseinheit ................................................................
2.5.2 Lenkstrang oben inklusive Mantelrohr ............................................................
2.5.3 Crashelement ....................................................................................................
2.5.4 Gelenke .............................................................................................................
2.5.4.1 Einfachgelenke ...................................................................................
2.5.4.2 Zentriertes Doppelgelenk ...................................................................
2.5.5 Lngenausgleich der Lenkzwischenwelle ........................................................
2.5.6 Dmpfungselemente .........................................................................................
Erprobung der Lenksule und Lenkzwischenwelle ...............................................................
3.1 bertragungsfhigkeit ..................................................................................................
3.1.1 Statische Festigkeit ...........................................................................................
3.1.2 Dynamische Festigkeit .....................................................................................
3.2 Steifigkeit .....................................................................................................................
3.3 Verstelldauerlauf fr Lenksulen .................................................................................

181
181
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184
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195
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198
199
199
199
200
201

Inhaltsverzeichnis

4
K
1
2
3

3.4

Eigendynamisches Verhalten .......................................................................................

3.4.1 Anforderung an die Lenksule .........................................................................
3.4.2 Analytische Ermittlung/Messung des eigendynamischen Verhaltens .............
3.4.3 Einflussparameter .............................................................................................
3.5 Crasheigenschaften ......................................................................................................
3.5.1 Lenkspindel ......................................................................................................
3.5.2 Lenksule .........................................................................................................
3.6 Verschiebekrfte zur Einstellung der Lenksule .........................................................
3.7 Temperatur ...................................................................................................................
3.8 Korrosion ......................................................................................................................
Ausblick .................................................................................................................................

201
202
202
203
204
204
206
207
208
208
209

Mechanische und hydraulische Lenkungen ......................................................................

Begriffsbestimmung von Zahnstangenlenkungen .................................................................
Verwendbarkeit/Vor- und Nachteile .....................................................................................
Kinematische Unterscheidungsmerkmale von Lenkgetrieben ..............................................
3.1 Position des Lenkgetriebes relativ zur Vorderachse ....................................................
3.2 Anbindung des Lenkgetriebes im Fahrzeug ................................................................
3.3 Ausrichtungen des Lenkgetriebegehuses ...................................................................
3.4 Anbindung der Spurstangen .........................................................................................
3.5 Art des bersetzungsverhltnisses ...............................................................................
Aufbau und Hauptkomponenten eines mechanischen Zahnstangenlenkgetriebes ................
4.1 Lenkgetriebegehuse ....................................................................................................
4.1.1 Einteiliges Lenkgetriebegehuse ......................................................................
4.1.2 Zweiteiliges Lenkgetriebegehuse als Verbundkonstruktion ..........................
4.2 Lenkritzel .....................................................................................................................
4.2.1 Lenkritzellagerung ...........................................................................................
4.2.2 Ausfhrung der Lenkritzelverzahnung ............................................................
4.3 Zahnstange und Zahnstangenfhrung ..........................................................................
4.3.1 Zahnstangenfhrung .........................................................................................
4.3.2 Druckstck .......................................................................................................
4.3.3 Zahnstangenlagerbuchse ..................................................................................
Verzahnung und Lenkgetriebebersetzung ...........................................................................
5.1 Konstante Lenkgetriebebersetzung ............................................................................
5.2 Variable Lenkgetriebebersetzung ..............................................................................
5.2.1 Entwicklungsgeschichte ...................................................................................
5.3 Anwendungen ..............................................................................................................
5.3.1 Lenksystem-orientierte Anwendung ................................................................
5.3.2 Fahrerorientierte Anwendung ..........................................................................
5.3.3 Sonderanwendungen ........................................................................................
5.4 Technische Grenzen .....................................................................................................
5.4.1 Grenordnung der bersetzungserhhung ....................................................
5.4.2 Kontaktlinien ....................................................................................................
5.4.3 Stabilitt und Gerusch (NVH) ........................................................................
5.5 Herstellungsverfahren ..................................................................................................
5.5.1 Taumelfliepressen ..........................................................................................
5.5.2 Halbwarm Schmieden ......................................................................................
5.5.3 Rohrumformung ...............................................................................................

211
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238

XV

Inhaltsverzeichnis
6

Anforderungen an ein mechanisches Zahnstangenlenkgetriebe ...........................................

6.1 Funktionsanforderungen an Lenkgetriebe ...................................................................
6.1.1 Druckstckspiel ................................................................................................
6.1.2 Lenkritzeldrehmoment .....................................................................................
6.1.3 Zahnstangenverschiebekraft .............................................................................
6.1.4 Wirkungsgrad ...................................................................................................
6.1.5 Gerusch-(NVH)-Anforderungen ....................................................................
6.2 Festigkeitsanforderungen an Lenkgetriebe ..................................................................
6.2.1 Statische Festigkeit ...........................................................................................
6.2.2 Dynamische Festigkeit und Verschleiprfung ...............................................
6.3 Umweltanforderungen an Lenkgetriebe ......................................................................
6.3.1 Salzsprhnebelprfung .....................................................................................
6.3.2 Schmutzwasserprfung ....................................................................................
7 Designverifikation und Produktvalidierung eines Zahnstangenlenkgetriebes ......................
7.1 Konzeptverifikation (CV) ............................................................................................
7.2 Designverifikation (DV) ..............................................................................................
7.3 Produktvalidierung (PV) ..............................................................................................
7.4 Serienbegleitende Prfung ...........................................................................................
8 Hydraulische Lenkungen .......................................................................................................
8.1 Zielsetzung ...................................................................................................................
8.2 Notwendige Vernderungen am Fahrzeug gegenber der manuellen Lenkung ..........
8.3 Notwendige Vernderungen am Lenkgetriebe gegenber der manuellen Lenkung ...
8.4 Besonderheiten fr hydraulische Lenkgetriebe beim Einsatz im Fahrzeug ................
9 Aufbau und Komponenten hydraulischer Lenkgetriebe .......................................................
9.1 Ausfhrungsformen ......................................................................................................
9.1.1 Endabgriff .........................................................................................................
9.1.2 Mittenabgriff ....................................................................................................
9.1.3 Paralleler Hilfszylinder ....................................................................................
9.2 Zylinder ........................................................................................................................
9.2.1 Zahnstange im Zylinderbereich .......................................................................
9.2.2 Kolben mit Kolbenring ....................................................................................
9.2.3 Zahnstangendichtungen und Dichtsystem des Zylinders .................................
9.2.4 Zylinderrohr mit Anschlssen ..........................................................................
9.3 Drehschieberventil mit Eingangswelle und Lenkritzel ................................................
9.3.1 Lenkritzel .........................................................................................................
9.3.2 Drehstab und berlastsicherung ......................................................................
9.3.3 Steuerhlse mit Ventilringen ............................................................................
9.3.4 Eingangswelle ..................................................................................................
9.3.5 Ausfhrungsformen ..........................................................................................
9.4 Weitere Komponenten eines hydraulischen Lenkgetriebes .........................................
9.4.1 Transferleitungen .............................................................................................
9.4.2 Balgentlftung ..................................................................................................
9.5 Typische Kennwerte hydraulischer Lenkgetriebe .......................................................
10 Funktionsweise der Lenkungshydraulik ................................................................................
10.1 Lenkventil Prinzip der Drosselung ...........................................................................
10.2 uere Einflsse auf die Ventilkennung .....................................................................
10.3 Wirkung von Lenkbewegungen Volumenstromaufteilung .......................................
10.4 Ventilgerusche Zischen ...........................................................................................
10.5 Innere Leckage .............................................................................................................
10.6 Modellbildung (Lageregelkreis) ..................................................................................
10.7 Dmpfung Instabilitten ............................................................................................

XVI

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274

Inhaltsverzeichnis
11 Hydraulische Zusatzsysteme .................................................................................................
11.1 Mittenzentrierung .........................................................................................................
11.2 Geschwindigkeitsabhngigkeit ....................................................................................
11.3 Dmpfungsventile ........................................................................................................
11.4 Lenkventile mit Dmpfungseigenschaften ..................................................................
11.5 Druckbegrenzung in der Zahnstangenendlage .............................................................
12 Kugelumlauflenkgetriebe/Nfz-Lenksysteme .........................................................................
12.1 Einsatzbereiche ............................................................................................................
12.2 Aufbau von Kugelumlauflenkgetrieben .......................................................................
12.3 Vergleich zwischen Kugelumlauflenkung und Zahnstangenlenkung .........................
12.4 Technische Daten und Kennwerte ...............................................................................
12.5 Zusatzsysteme ..............................................................................................................
12.6 Zweikreis-Lenkung ......................................................................................................
13 Anforderungen an ein hydraulisches Lenkgetriebe ...............................................................
13.1 Funktionsanforderungen ..............................................................................................
13.2 Festigkeitsanforderungen .............................................................................................
13.2.1 Statische Festigkeit Berstdruckprfung ........................................................
13.2.2 Dynamische Festigkeit Druckpulsation ........................................................
13.3 Umweltanforderungen Kaltstarttest ..........................................................................

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289

L
1
2

Spurstangen ..........................................................................................................................
Einleitung ...............................................................................................................................
Basisausfhrungen .................................................................................................................
2.1 Spurstangen fr Kugelumlauflenkungen .....................................................................
2.2 Spurstangen fr Zahnstangenlenkungen ......................................................................
Spurstangengelenke ...............................................................................................................
3.1 Innengelenk (Axialgelenk) ...........................................................................................
3.1.1 Belftungsfunktion des Innengelenks ..............................................................
3.2 Auengelenk (Winkelgelenk, Radialgelenk) ...............................................................
Spureinstellung ......................................................................................................................
Anforderungen und Auslegung .............................................................................................
5.1 Auslegungsregeln von Spurstangen .............................................................................
5.2 Auslegung der Spurstange auf Bauteilfestigkeit ..........................................................
5.3 Auslegung der Gelenklagerung ....................................................................................
5.4 Auslegung der Auengelenkabdichtung ......................................................................
Dmpfung/Entkopplung ........................................................................................................
Schnittstelle zum Radtrger ...................................................................................................
Leichtbau ...............................................................................................................................
Ausblick .................................................................................................................................
9.1 berlastverhalten .........................................................................................................
9.2 Sensorgelenk ................................................................................................................

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304
305

M Hydraulische Energieversorgung .......................................................................................

1 Servopumpen .........................................................................................................................
1.1 Einfhrung ....................................................................................................................
1.2 Flgelzellenpumpe .......................................................................................................
1.2.1 Flgelzellenpumpen mit Bypassventil zur Energieeinsparung ........................
1.2.2 Verstellpumpe ..................................................................................................
1.3 Radialkolbenpumpe ......................................................................................................
1.4 Tandempumpe ..............................................................................................................

307
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307
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314

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5

6
7
8
9

XVII

Inhaltsverzeichnis
2

lversorgung und le ............................................................................................................

2.1 lbehlter .....................................................................................................................
2.1.1 Bauarten ...........................................................................................................
2.1.2 Befllung und Entlftung .................................................................................
2.1.3 Filtration ...........................................................................................................
2.1.4 Abscheidegrad ..................................................................................................
2.1.5 Systemreinheit ..................................................................................................
2.1.6 Auslegung unter Querbeschleunigung .............................................................
2.2 Lenkungsschluche und Leitungen ..............................................................................
2.2.1 Hochdruckleitung inklusive Verschraubung (Schlauchtypen und Aufbau) ....
2.2.2 Verschraubungen von Hochdruckleitungen und Dehnschluchen ..................
2.2.3 Saug- und Rcklaufleitung ...............................................................................
2.2.4 Akustik-Abstimmung/Geruschmanahmen ...................................................
2.3 Khlung/Khlwendel/Khler .......................................................................................
2.4 Systemgrenzen .............................................................................................................
2.5 Servole ........................................................................................................................
2.5.1 Sonstige Spezifikationen ..................................................................................

314
314
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323

N
1

Elektrohydraulische Lenksysteme (EPHS) .......................................................................

Einleitung ...............................................................................................................................
1.1 Aufbau und Funktionsweise .........................................................................................
1.2 Lenksystemklassifikation .............................................................................................
1.3 Anwendungsbeispiele ..................................................................................................
Systembeschreibung ..............................................................................................................
2.1 Systembersicht ...........................................................................................................
2.2 Systemauslegung ..........................................................................................................
2.2.1 Quasi-stationre Auslegung .............................................................................
2.2.2 Dynamische Auslegungskriterien ....................................................................
2.3 Energieverbrauch .........................................................................................................
2.3.1 Wirkungsgrad ...................................................................................................
2.3.2 Leistungsaufnahme und Energieverbrauch ......................................................
Komponenten .........................................................................................................................
3.1 Motorpumpen-Aggregat ...............................................................................................
3.1.1 Hauptanforderungen und Schnittstellen ...........................................................
3.1.2 Elektrisches Antriebsaggregat ..........................................................................
3.1.3 Pumpe und Ventile ...........................................................................................
3.2 Hydraulisches Leitungssystem .....................................................................................
3.2.1 Hauptanforderungen .........................................................................................
3.2.2 Aufbau und Dmpfungsprinzipien ...................................................................
3.2.3 Bestimmung des Dmpfungsverhalten ............................................................
3.2.4 Hydraulischer Widerstand ................................................................................
3.3 Weitere Komponenten .................................................................................................
3.3.1 Sensoren ...........................................................................................................
3.3.2 Fluide ................................................................................................................
3.3.3 Behlter und Halterungen ................................................................................

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343
343
343

XVIII

Inhaltsverzeichnis
O
1
2

Elektromechanische Lenksysteme (EPS) ..........................................................................

Einleitung ...............................................................................................................................
1.1 Analogiebetrachtung EPS zur HPS ..............................................................................
Bauarten von EPS-Systemen .................................................................................................
2.1 EPSc Column ............................................................................................................
2.2 EPSp Pinion ..............................................................................................................
2.3 EPSdp Dual Pinion ....................................................................................................
2.4 EPSapa Axle Parallel ................................................................................................
2.5 EPSrc Rack Concentric .............................................................................................
Baugruppen der EPS ..............................................................................................................
3.1 Servogetriebe ................................................................................................................
3.1.1 Schneckengetriebe ............................................................................................
3.1.2 Kugelgewindetrieb ...........................................................................................
3.1.3 Zahnriemengetriebe ..........................................................................................
3.2 Elektromotor ................................................................................................................
3.2.1 bersicht/Vergleich/Arbeitsbereich .................................................................
3.2.2 Gleichstrommotor mit mechanischem Kommutator ........................................
3.2.3 Asynchronmotor ...............................................................................................
3.2.4 Synchronmotor .................................................................................................
3.2.5 Position-/Drehzahlsensorik ..............................................................................
3.3 Drehmomentsensor ......................................................................................................
3.3.1 Anforderungen/Klassifizierung ........................................................................
3.3.2 Sensoren mit Torsionsstab ...............................................................................
3.3.3 Torsionssteife Sensoren ...................................................................................
3.4 Steuergert ....................................................................................................................
3.4.1 Bauarten ...........................................................................................................
3.4.2 Signalelektronik ...............................................................................................
3.4.3 Leistungselektronik ..........................................................................................
Systemauslegung ...................................................................................................................
4.1 Allgemeine Systemanforderungen ...............................................................................
4.2 Auslegungsparameter ...................................................................................................
4.3 Anforderungen an das Bordnetz ..................................................................................
Systemsicherheit ....................................................................................................................
5.1 Normatives Regelwerk .................................................................................................
5.1.1 IEC 61508 ........................................................................................................
5.1.2 ISO 26262 ........................................................................................................
5.2 Sicherheit in EPS Anwendungen .................................................................................
5.2.1 Aufgabe des Sicherheitskonzepts .....................................................................
5.2.2 Risikoeinstufung von EPS-Systemen ...............................................................
5.2.3 Eigenschaften des sicheren Zustands ...............................................................
5.2.4 Abschaltpfade ...................................................................................................
5.2.5 Sicherheitsmanahmen fr die Teilkomponenten des Systems .......................
5.2.5.1 berwachung externer Signale ..........................................................
5.2.5.2 berwachung Sensorik ......................................................................
5.2.5.3 berwachungskonzept des Rechnersystems .....................................
5.2.5.4 berwachung Leistungselektronik/Aktor ..........................................
5.2.5.5 Sicherheitsbezogenes ECU-Blockschaltbild .....................................
Lenkfunktionen und Regelung ..............................................................................................
6.1 Lenkfunktionen ............................................................................................................
6.1.1 Grundlenkfunktionen .......................................................................................
6.1.1.1 Servountersttzung ............................................................................
6.1.1.2 Reibungskompensation ......................................................................

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395
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397
399
XIX

Inhaltsverzeichnis
6.1.1.3 Trgheitskompensation ......................................................................
6.1.1.4 Dmpfung ..........................................................................................
6.1.2 Erweiterte Lenkfunktionen ...............................................................................
6.1.2.1 Aktiver Rcklauf ................................................................................
6.1.2.2 Geradeauslauf Korrektur ....................................................................
6.1.3 Funktionen auf Fahrzeugebene ........................................................................
6.1.3.1 Parklenkassistent ................................................................................
6.1.3.2 Fahrerwarnung/Lane Departure Warning ..........................................
6.1.3.3 Spurfhrung/Lane-Keeping-System ..................................................
6.1.3.4 Fahrdynamische Lenkmomentenempfehlung ....................................
Regelungskonzepte fr das Lenkgefhl .......................................................................
6.2.1 Klassische Regelungskonzepte ........................................................................
6.2.2 Regelung des Fahrermoments ..........................................................................

399
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402
403

berlagerungslenkung ........................................................................................................
Einleitung ...............................................................................................................................
Historie ...................................................................................................................................
Funktionsprinzip ....................................................................................................................
Aufbau ...................................................................................................................................
4.1 Allgemeiner Systemaufbau ..........................................................................................
4.2 Aktuatorik und Aktuatorvarianten ...............................................................................
4.2.1 Audi/ZFLS-Dynamiklenkung ..........................................................................
4.2.2 BMW/ZFLS-Aktivlenkung ..............................................................................
4.2.3 Lexus/JTEKT VGRS .......................................................................................
4.3 Anpassungen am Lenksystem ......................................................................................
4.3.1 Lenkbersetzung ..............................................................................................
4.3.2 Anpassungen zur Erfllung von Akustikanforderungen ..................................
4.3.3 Anpassungen aufgrund der Lenkstabilisierung ................................................
4.3.4 Systemvernetzung ............................................................................................
Funktionen der berlagerungslenkung .................................................................................
5.1 Variable Lenkbersetzung ...........................................................................................
5.1.1 Niedrigen Geschwindigkeiten ..........................................................................
5.1.2 Mittlerer Geschwindigkeitsbereich ..................................................................
5.1.3 Stabilitt bei hoher Geschwindigkeit ...............................................................
5.1.4 Kennlinienvarianten je nach Fahrerwunsch .....................................................
Lenkungsstabilisierung ..........................................................................................................
6.1 Lenkstabilisierung beim bersteuern ..........................................................................
6.2 Lenkstabilisierung beim Untersteuern .........................................................................
6.3 Lenkstabilisierung beim Bremsen auf Fahrbahnen
mit unterschiedlichen Reibwerten (P-split) .................................................................
Systemsicherheit ....................................................................................................................
Ausblick .................................................................................................................................

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421
422
422

Allradlenkung .......................................................................................................................
Einleitung, Historie, Grundlagen, Zielsetzung ......................................................................
Bauweisen ..............................................................................................................................
2.1 Mechanische Systeme ..................................................................................................
2.2 Hydraulische Systeme ..................................................................................................
2.3 Elektromechanische Systeme .......................................................................................
2.4 Zentralaktor versus Einzelradaktuatoren .....................................................................

429
429
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431
433
434
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6.2

P
1
2
3
4

7
8
Q
1
2

XX

424
425
427

Inhaltsverzeichnis
3

Auswirkungen einer Allradlenkung auf das Fahrverhalten ...................................................

3.1 Kinematische Eigenschaften einer Allradlenkung .......................................................
3.2 Einfluss einer Allradlenkung auf die stationren Fahreigenschaften ..........................
3.3 Einfluss einer Allradlenkung auf die instationren Fahreigenschaften .......................
3.4 Kombination einer Hinterradlenkung mit einer berlagerungslenkung
an der Vorderachse .......................................................................................................

441

R
1
2
3
4
5

Steer-by-Wire .......................................................................................................................
Einleitung ...............................................................................................................................
Komponenten .........................................................................................................................
Lenkfunktion ..........................................................................................................................
Sicherheitskonzept .................................................................................................................
Ausblick .................................................................................................................................

445
445
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451
454
456

berblick Fahrerassistenzsystemfunktionen .................................................................

Ausgewhlte Fahrerassistenzsystemfunktionen in Bezug auf die Lenkung im berblick ...
Fahrstabilittseingriffe ...........................................................................................................
1.1 Funktion Lenkempfehlung .......................................................................................
1.1.1 Lenkempfehlung beim Gieren ......................................................................
1.1.2 Lenkempfehlung in der -Split-Situation .....................................................
1.2 Anforderungen an die Ergonomie ................................................................................
1.3 Anforderungen an die Sicherheit .................................................................................
Spurassistenz ..........................................................................................................................
2.1 Spurhalteassistenz (Lane Keeping Support LKS) .....................................................
2.1.1 Technische Realisierung ..................................................................................
2.1.2 Funktionsweise .................................................................................................
2.1.3 In der Praxis .....................................................................................................
2.2 Spurverlassenswarnung (Lane Departure Warning LDW) .......................................
2.3 Ausgewhlte Systeme auf dem Markt .........................................................................
2.4 Ausblick Spurhalteassistenz .........................................................................................
Einparkassistenz Park Assist ..............................................................................................
3.1 Anforderungen an das Einparksystem .........................................................................
3.2 Technische Realisierung ..............................................................................................
3.3 Ausgewhlte Systeme auf dem Markt .........................................................................
3.4 Ausblick Einparkassistenz ...........................................................................................

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466
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468

Ausblick Zukunft der Lenkung im Automobil ..............................................................

Autonomes Fahren .................................................................................................................
Steer by Wire .........................................................................................................................
Allradlenkung ........................................................................................................................
Integrierte Fahrdynamikregelung ..........................................................................................
Baukasten bzw. Modularisierung von Lenksystemen ...........................................................
Neue Absatzmrkte ................................................................................................................
Technologiewandel in der Lenkungstechnik .........................................................................
Lenkradentwicklung ..............................................................................................................
Lenksulenentwicklung .........................................................................................................

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471
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6
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9

438
438
439
440

Sachwortverzeichnis ................................................................................................................... 477

XXI

Abkrzungs- und Formelverzeichnis

Abkrzungsverzeichnis
ABS
AC
AD
AFS
AHK
AMR
APA
ASIC
ASIL
ASM
ATF
BCM
B-EPS
BLDC
BRIC
CAE
CAN
C-EPS
CFD
CFK
CGR
CPU
CR
CR-EPS
CS
CSM
CV
DBC
DBV
DC
DCM
DIN
DMS
DP-EPS
DV

Anti-Blockiersystem
Alternating Current
Analog-Digitalwandler
Active Front Steering
Aktive Hinterachskinematik
Anisotropen magnetoresistiv
Achsparalleler Antrieb
Application-Specific Integrated Circuit
Automotive Safety Integrity Level
Asynchronous Motor
Automatic Transmission Fluid
Body-Control-Modul
Achsparalleles EPS
Brstenloser Gleichstrommotor (Brushless Direct Current)
Brasilien, Russland, Indien, China
Computer Aided Engineering
Controller Area Network
Lenksulen EPS
Computational Fluid Dynamics
Glasfaserverstrkter Kunststoff
Constant Gear Ratio
Central Processor Unit
Chloroprene Rubber
Zahnstangen-konzentrische EPS
Circular-Spline
Chlorsulfonyl-Polythylen-Kautschuk
Konzeptverifikation
Direkt Bonded Copper
Druckbegrenzungsventil
Direct Current
Direct Current Motor
Deutsches Institut fr Normung
Dehnmessstreifen
Doppelritzel EPS
Designverifikation
XXIII

Abkrzungs- und Formelverzeichnis

EC
ECE
ECU
EHPS
EMC
EMV
EPS
EPSapa
EPSc
EPSdp
EPSp
EPSrc
ESD
ESP
ESV
EU
EV
EVLS
EWG
FB
FCV
FEA/FEM
FMVSS
FS
FS (FDR)
FS (VS)
GFK
GND
HA
HAD
HEV
HICAS
HNBR
HPS
IAS
IC
IEC
IGBT
IMS
ISO
KGT
KTL
LCV

XXIV

Electronically Commutated Motor

Economic Commission for Europe
Electronic Control Unit
Electro Hydraulic Power Steering
Electro Magnetic Compatibility
Elektro Magnetische Vertrglichkeit
Elektromechanische Lenkung (Electric Power Steering)
Achsparallele EPS
Column EPS
Dual Pinion EPS
Pinion EPS
Rack Concentric EPS
Electrostatic Discharge
Elektronisches Stabilittsprogramm
Experimental-Safety-Vehicle
Europische Union
Electric Vehicle
Elektrisch verstellbare Lenksule
Europische Wirtschaftsgemeinschaft
Flex-Bearing
Fuel Cell Vehicle
Finite-Elemente-Analyse/Methode
Federal Motor Vehicle Safety Standard
Flex-Spline
Fahrstabilisierung (Fahrdynamikregelung)
Fahrstabilisierung (Vorsteuerung)
Glasfaserverstrkter Kunststoff
Ground (Bezugspotenzial)
Hinterachse
Hinterachsdmpfer
Hybrid Electric Vehicle
High Capacity Actively Controlled Suspension
Hydrierter Acrylnitrilbutadien-Kautschuk
Hydraulische Servolenkung (Hydraulic Power Steering)
Integral Aktivlenkung
Elektrischer Schaltkreis
International Electrotechnical Commission
Insulated-Gate Bipolar Transistor
Isoliertes Metallsubstrat
International Standards Organization
Kugelgewindetrieb
Kathodische Tauchlackierung
Light Commercial Vehicle

Abkrzungs- und Formelverzeichnis

LDM
LDS
LDW
LED
LIN
LKS
MFS
MFS
ML
MOST
MPA
MR
MSG
MVLS
NBR
NEFZ
Nfz
NHTSA
Nkw
NVH
OEM
OOP
OSEK/VDX
PA
PCB
PDC
PEEK
P-EPS
Pkw
PMSM
POM
ppm
PTFE
PUR
PV
PVD
PWM
QM
RAM
RC-EPS
RdW
ROM
SAE

Lehrdurchdrehmoment
Lenkraddrehschwingung
Lane Departure Prevention
Light Emitting Diode
Local Interconnected Network
Lane Keeping Support
Multifunktionsschalter
Magnetfeldsensor
Motorlager
Media Oriented Systems Transport
Motorpumpen-Aggregat
Magnetoresistiv
Manuelle Lenkung
Manuell verstellbare Lenksule
Nitrile Butadiene Rubber
Neuer Europischer Fahrzyklus
Nutzfahrzeug
National Highway Safety Traffic Administration
Nutzkraftwagen
Noise Vibration Harshness
Original Equipment Manufacturer
Out Of Position
Offene Systeme und deren Schnittstellen fr die Elektronik
in Kraftfahrzeugen/Vehicle Distributed eXecutive
Polyamid
Leiterplatte
Park Distance Control
Polyetherketone
Pinion EPS
Personenkraftwagen
Permanent Magnet Synchronous Motor
Polyoxymethylen
parts per million
Polytetrafluoroethylene
Polyurethan
Produktvalidierung
Physical Vapour Deposition
Pulsweitenmodulation
Qualittsmanagement
Random Access Memory
Achsversetzte EPS
Rest der Welt
Read Only Memory
Society of Automotive Engineers
XXV

Abkrzungs- und Formelverzeichnis

SAW
SCU
SH
SIL
SISO
SMD
SR
StVZO
SUV
TFC
THC
UE
UV
VA
VAD
VCC
VDA
VGR, VGS
WG
WKR
ZB, ZSB
ZFLS

Surface Acoustic Wave

Steering Control Unit
Sensor Host
Safety Integrity Level
Single Input Single Output
Surface Mounted Device
Switched Reluctance
Straenverkehrs-Zulassungs-Ordnung
Sport Utility Vehicle
Thick Film Copper
Through Hole Component
Spurhebel
Ultra Violette
Vorderachse
Vorderachsdmpfer
Common-Collector Voltage
Verband der Automobilindustrie
Variable Gear Ratio
Wave Generator
Wendekreisreduzierung
Zusammenbau
ZF Lenksysteme GmbH

Formelverzeichnis

XXVI

Symbol

Einheit

Bezeichnung

T/U
x
z

*
, 
A
D
G
h

rad
rad
rad
rad

Schrglaufwinkel des Reifens

Beugungswinkel Gelenk Lenkzwischenwelle
Schwimmwinkel
Winkel zwischen den Gelenkebenen
bertragungswinkel
Abscheidegrad
Schrgungswinkel
Scherwinkel
Versatzwinkel Lenkzwischenwelle
Installationswinkel Ritzelachse
Spurhebeldrehwinkel
Radlenkwinkel, geschwindigkeit
Ackermannwinkel
Dynamischer Bezuglenkwinkel
Drehwinkel des Lenkstockhebels
Hinterradlenkwinkel

rad
rad
rad
rad
rad
rad, rad/s
rad
rad
rad
rad

Abkrzungs- und Formelverzeichnis

H
H*
LS
M
o,max
v

A
F
H
H,e
H,Re

V,,F

V,,F

ist

rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad

rad

, 

E
n

1/m
rad
m
rad
rad
rad
1/m
rad, rad/s
rad/s
rad/s
1/s

Symbol
a
dyn
o
i
F
R

Beschreibung
Luft
dynamisch
(kurven-) auen
(kurven-) innen
vorne
hinten

Lenkradwinkel
Ritzeldrehwinkel
Lenksulenwinkel
Additionswinkel
Grter Einschlagwinkel des kurvenueren Vorderrades
Vorderradlenkwinkel
Gewollter Lenkdifferenzwinkel
Spurdifferenzwinkel, Lenkdifferenzwinkel nach Ackermann
Lenkabweichung
Lenkwinkelbereich am Lenkrad
Elastische Nachgiebigkeit am Lenkrad
Lenkrad verbleibende Restwinkel
Radsturzwinkel
Wanklenkfaktor
Profilberdeckung Verzahnung
Sprungberdeckung Verzahnung
Gesamtberdeckung Verzahnung
Sturzanteil infolge des Wankens
Dmpfungsma
Frequenzverhltnis
Wirkungsgrad
Krmmung
Ausrichtung des Spurhebels
Kurvenradius, Krmmungsradius der Bahnkurve
Spreizung
Nachlaufwinkel
Drehwinkel
Wankwinkel
Gierwinkel, Gierwinkelgeschwindigkeit (Gierrate)
Winkelgeschwindigkeit
Eckfrequenz
Eigenfrequenz des Lenkstrangs

XXVII