Apuntes Control

IE-432
Laboratorio de Control Automtico - Apuntes
Universidad de Costa Rica Facultad de Ingeniera

Escuela de Ingeniera Elctrica Departamento de Automtica
IE 432 Laboratorio de Control Automtico
Apuntes del curso
Prof. Ing. Vctor M. Alfaro
1999 - 2002 Rev. Abril de 2002
Vma.ucr.ie432.apuntes.sdw
V.M. Alfaro
IE-432
Instrumentacin y el Control de Procesos Breve resea histrica1

Muy grande ha sido el desarrollo de la teora de control automtico y de los equipos requeridos para su aplicacin al control de los procesos industriales, desde que James Watt desarroll su gobernador para la mquina de vapor en 1778, basado en el sensor de velocidad de bolas giratorias inventado por Thomas Mead un ao antes. El inicio de la aplicacin de la teora de control a los procesos industriales conocida como control de procesos se remonta a 1930. El desarrollo de los instrumentos ha sido largo y grande, desde los instrumentos indicadores simples como termmetros, indicadores de presin y otros instalados localmente en el campo, hasta los actuales sistemas de control digital distribuido. Los controladores PID actuales tienen su inicio en 1930 en cuando Taylor produce el primer controlador proporcional, el modelo 10R, Foxboro introduce en 1934 el controlador proporcional integral modelo 40, en 1938 Taylor incorpora el modo derivativo en su modelo 56R y pone en el mercado el primer controlador proporcional - integral - derivativo, Fulscope modelo 100, en 1940. John Ziegler y Nataniel Nichols presentan su mtodo para el calculo de los parmetros de los controladores PID en 1942, utilizado an en la actualidad en su forma original o con variantes. La cantidad de mtodos de sintonizacin de controladores propuestos posteriormente ha sido muy grande. En 1945 se funda la Instrument Society of America (ISA) hoy en da denominada ISA The Instrumentation, Systems and Automation Society. Bedford Associates produce el primer Controlador Lgico Programable (PLC), el Modicon 084, en 1969 A mediados de los aos setenta, Yokowaga y Honeywell introducen los primeros Sistemas de Control Distribuido (DCS). Leeds & Northrup introduce en 1981 el primer controlador con auto-sintona. Karl Astrm y Tore Hgglund proponen en 1984 el mtodo de identificacin de procesos mediante la realimentacin con rel. La instrumentacin inicialmente neumtica ha evolucionado hasta los actuales instrumentos electrnicos digitales y aunque las seales de transmisin dominantes son todava analgicas, existe actualmente comunicacin digital entre los instrumentos para efectos de calibracin, mantenimiento y supervisin. Paulatinamente, y especialmente en los ltimos tiempos parte de los desarrollos de la teora de control moderno, han encontrando aplicacin en el control de procesos.
1
Strothman, J. - More than a century of measuring and controlling industrial processes, InTech (EUA), Vol. 42 N 6, Jun. 1995
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Definiciones2
Instrumento Dispositivo que realiza una funcin determinada (medir, indicar, registrar, ) Instrumentacin Conjunto de instrumentos o su aplicacin con el propsito de observar, medir o controlar Proceso Cambio fsico o qumico de la materia, o conversin de energa Control de procesos Regulacin o manipulacin de las variables que influyen en la conducta de un proceso de manera de obtener un producto de una deseada calidad y cantidad de una manera eficiente Seal de referencia de entrada (valor deseado o punto de ajuste) Variable de entrada que establece el valor deseado para la variable controlada Variable controlada (directa) Variable cuyo valor es medido para originar una seal realimentada Seal actuante de error Diferencia algebraica entre el valor deseado y la seal realimentada Variable manipulada Cantidad o condicin que es variada en funcin de la seal actuante de error de manera de cambiar el valor de la variable controlada Perturbacin Cambio no deseado en el proceso el cual tiende a afectar adversamente el valor de la variable controlada Seal realimentada Seal de retorno que resulta de la medicin directa de la variable controlada Control realimentado Control en el cual una variable medida es comparada con su valor deseado para producir una seal actuante de error, la cual acta de tal manera de disminuir la magnitud del error Control prealimentado (en avance) Control en el cual la informacin relacionada con una o ms condiciones que pueden alterar la variable controlada son convertidas, fuera de cualquier lazo realimentado, en una accin correctiva para minimizar las desviaciones de la variable controlada
2
Standard ISA-S51.1 - Process Instrumentation Terminology, Instrument Society of America, 1979
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Elemento primario Elemento que convierte la energa de la variable medida en una forma apropiada para ser medida Elemento sensor Elemento responsable del valor de la variable medida Transmisor Transductor que responde a una variable medida por medio de un elemento sensor y la convierte a una seal de transmisin normalizada que es funcin de la variable medida solamente Controlador Dispositivo que opera en forma automticamente para regular una variable controlada Elemento final de control Elemento que cambia directamente el valor de la variable manipulada Vlvula de control Elemento final de control, a travs del cual pasa un fluido, el cual ajusta el tamao del pasaje del fluido segn lo indicado por una seal desde el controlador para modificar la razn de flujo del fluido Sistema de control Sistema en el cual la gua o manipulacin deliberada se utiliza para alcanzar un valor prescrito de una variable Sistema de control automtico Sistema de control que opera sin intervencin humana
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Valores deseados (de las variables controladas)
Perturbaciones
Variables manipuladas
PROCESO
Variables controladas
Variables envueltas en el control de un proceso
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valor deseado de la variable controlada
Operador humano
cerebro
(comparador, decisin)
ojo
(sensor)
Perturbacin mano
(actuador)
PROCESO Variable manipulada Variable controlada
Control prealimentado (en adelanto) manual
Equipo de control prealimentado (en adelanto)
Valores deseados
Valores medidos (sensados) de las perturbaciones
Perturbaciones
Valores necesarios de las cantidades manipuladas
PROCESO
Control prealimentado (en adelanto) automtico
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Operador humano
valor deseado
cerebro
ojo
(sensor)
Perturbacin mano
(actuador)
PROCESO Variable manipulada Variable controlada
Control prealimentado (en avance) manual

Valores deseados Equipo de control prealimentado
Valores medidos (sensados) de las perturbaciones
Perturbaciones
Valores necesarios de las cantidades manipuladas
PROCESO
Control prealimentado (en avance) automtico
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Valor deseado
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Perturbaciones, z
Controlador
Comparador
Elementos de entrada
Error
Modos de control
Seal de Variable salida del Actuador y manipulada controlador Sistema de Elemento PROCESO transmisin final de u m control
Variable controlada
c
Sensor Transmisor Seal realimentada, y
Otros instrumentos
Diagrama funcional de un lazo de control realimentado

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z(s) Conjunto actuador - planta sensor Controlador r(s) + u(s) Gc(s) Gaf(s) m(s) + + Gp(s) c(s)
Gz(s)
Planta
y(s)
Gst(s)
Diagrama de bloques de un sistema de control realimentado
Controlador r(s) + e(s) Gc(s)
z(s) + u(s) +
Proceso Gp(s) y(s)
Lazo de control realimentado
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Valor deseado (temperatura, C) Variable manipulada
TV 15
I/P
TY 15
Seal de salida del controlador (corriente, mA)

TIC 15
Controlador
Elemento final Actuador Seal realimentada (corriente, mA)

TIT 15
Sensor Transmisor
TI 10
Ti
To
Intercambiador de calor Una de las posibles perturbaciones Proceso T
Variable controlada (temperatura, C)
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Diagrama de un lazo de control realimentado

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EL PROCESO CONTROLADO
LT
LIC LV
QU DEBEMOS CONOCER DEL PROCESO PARA DISEAR EL SISTEMA DE CONTROL?
La caracterstica esttica (cuento) para seleccionar el mbito del elemento sensor y para dimensionar el elemento final de control La caracterstica dinmica (cuan rpido) para seleccionar la estrategia de control y sintonizar el controlador
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Variable controlada %Y 100 Cmax Seal realimentada C mbito de control 1 2 3
P.O.
Cmin 50 punto de operacin deseado
2 - caso ms probable de las perturbaciones 1 y 3 - perturbaciones extremas
0 Mmin 0 Seal de salida del controlador Mmax 100 M
Variable manipulada
%U
Curva caracterstica esttica
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Sistema de control de nivel

Xvi (25, 40, 65%)
10 m
LT
LIC LV
Xvo
Seal realimentada (Y)

100 %
Curva caracterstica esttica

Variable controlada (C)
10
Sistema de control de nivel
mbito de control
8
punto de operacin deseado ms probable caso extremo (apertura mxima) caso ms probable caso extremo (apertura mnima)
nivel del tanque (H), m
Valor deseado (R)
Xvi = 65% Xvi = 40%

6
Xvi = 25%
0 0 25 50 75 100
Variable manipulada (M) Seal de salida del controlador (U)
% apertura vlvula de control
Xvo
100 %
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PROCESO INTEGRANTE
Qi
H (nivel) Qo - cte.
Bomba de caudal constante Qi Qi Cambio escaln en el caudal de entrada t H H Ho to t t Respuesta del sistema
dH dt
Q i Q o ;
H [ t \ H o
1 A
t to
[ Q i Q o \ d
h[s\ c[s\
kp q [s\ ; s i kp u[s\ ; s
kp G p [s\
H t Qi kp s
kp - ganancia
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PROCESO AUTOREGULADO
(RETARDO DE PRIMER ORDEN)
Qi
H Qo R Qi Qi t H H
0.632 H
Respuesta del sistema t
Ho
to
dH dt
Q i
gH ; R
H [ t \ H o k p _ 1 e
Qi
h[s\
kp q [s\ ; s 1 i
kp
H ; Qi
A R g
c[s\
kp u[s\ ; s 1
G p [s\
kp s 1
kp ganancia, constante de tiempo
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Respuesta al escaln de sistemas de 1er orden

con constantes de tiempo de 1, 2, 4 y 10 seg.
1.2
yu
1.0
.8
0.632 y
.6
.4
1 Ts + 1
.2
0 0 2.5 5 7.5 10 12.5 15
Tiempo (segundos)
Respuesta al escaln
Sistemas de 1er orden en serie
1.2
1.0
.8
y1
y2
y3
y4
.6
.4
y1 u
y2
y3
y4
.2
1 s+1
4 5
1 s+1
6 7
1 s+1
8
1 s+1
9 10
0 0 1 2 3
Tiempo (segundos)
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TIEMPO MUERTO
Cont. r
u Cambio escaln en la entrada
t c Respuesta del sistema
tm
c [ t \ k p u [ t t m \ c[s\ G p [s\ u[s\ G p [s\ k p e
tm s
tm tiempo muerto
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Simulacin digital - VisSim 3.03

Ejemplo: Sistema Mecnico
Sistema a simular
X, V K F M
Ecuacin del Modelo m d x dx b k x [ t\ 2 dt dt

2
f [ t\
definiendo los siguientes estados x1 [ t \ x [ t \ [ posicin \ , x2 [ t \ el modelo en variables de estado sera dx1 x2 dt dx2 _k x1 b x2 f [ t \` m dt y su diagrama de bloques f(t) +
X2 X1
dx [ velocidad \ dt
1/m
+ + K b
VisSim User's Manual - Version 3.0, Visual Solutions, Westford, MA, EUA, 1999
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Sistema mecnico masa - resorte - amortiguador

fuerza
f(t) + l r / 1/S x2(t) 1/S x1(t)
velocidad
posicin
masa
5
amortiguador
2.5
resorte
+ 10
x1(t)
Ejemplo de simulacin con VisSim 3.0 Sistema mecnico masa - resorte - amortiguador
2.0 posicin velocidad 1.5
x2(t)
1.0
.5
-.5
-1.0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo (segundos)
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Sistema de dos tanques no interactuantes

qi Po
h1
A1
R1
q1
h2 q2 A2 R2
El modelo es:
A1
dh1 qi q1 ; dt
qi(s)
A2
dh1 qi q2 dt
k1 _________ T1 s + 1
h1(s)
q1
g h1 ; R1
q2
g h2 R2
k2 _________ T2 s + 1
h2(s)
donde: Datos:
k 1 R 1 g, T 1 A1 R 1 g, k 2 R 2 R 1, T 2 A2 R 2 g
A1= 4 m2, A2= 2 m2, = 1,000 kg/m3, g= 9,8 m/s2, R1= 500 103 Pa/(m3/s), R2= 600 103 Pa/(m3/s), qi= 0125 m3/s
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Identificacin experimental de los procesos

Modelos
G p10 [ s \ kp s 1
primero orden primero orden ms tiempo muerto segundo orden sobreamortiguado 2 o rden sobreamortiguado ms tiempo muerto
k e G p11 [ s \ p s 1
G p20 [ s \
tm s
kp [ 1 s 1 \[
2 tm s
s 1 \ s 1 \
2 n
kp e G p21 [ s \ [ 1 s 1 \[
G p22 [ s \ G p22 [ s \
2 n
kp e
n
tm s
s 22 kp e
2
s
2 o rden subamortiguado ms tiempo muerto
tm s
s 22
s 1
2 o rden subamortiguado ms tiempo muerto
Tcnicas
Curva de reaccin del proceso (respuesta al escaln)
mtodos de la tangente (Miller, Ziegler y Nichols)
mtodos de dos puntos (Alfaro, Brida, Chen y Yan, Ho, Viterkov)
mtodo de tres puntos (Jahanmiri y Fallahi, Stark) mtodo ltimo de Ziegler y Nichols

Oscilacin mantenida mtodo de realimentacin con rel de Astrm y Hgglund
mtodos de Chen, Ho et al. mtodo de Yuwana y Seborg

Realimentacin con control P mtodo de Jutan y Rodrguez
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Procedimientos de identificacin basados en la curva de reaccin del proceso (ver grficos anexos)
Sistemas de primer orden (modelo de primer orden)

y u ganancia k p y u u constante de tiempo (tiempo para alcanzar el 63.2% de yu)
Sistemas de segundo orden o mayor (modelo de primer orden ms tiempo muerto) Mtodo de la tangente de Ziegler y Nichols4

trazar una recta tangente al punto de mxima pendiente y u ganancia k p y u u tiempo muerto aparente tm constante de tiempo
Mtodo de la tangente modificado de Miller5

trazar una recta tangente al punto de mxima pendiente y u ganancia k p y u u tiempo muerto aparente tm constante de tiempo ' (tiempo para alcanzar el 63.2% de yu)
Mtodo de clculo simple (dos puntos) de Smith6

obtener t28.3 y t63.2 y u ganancia k p y u u constante de tiempo = 1.5 (t63.2 t28.3) tiempo muerto aparente tm = t63.2
Mtodo 1/4 - 3/4 (dos puntos) de Alfaro

obtener t25 y t75 y u ganancia k p y u u constante de tiempo = 0.910 (t75 t25) tiempo muerto aparente tm = 1.262 t25 0.262 t75
Ziegler, J.G. y N.B. Nichols Optimum Settings for automatic Controllers, ASME Transactions (EUA), Vol. 64, pg. 759 768, 1942 Miller, J. - Department of Chemical Engineering Report, Louisiana State University, Baton Rouge, La., EUA, 1967 Smith, C.L. - Digital Computer Process Control, Scranton Pa., EUA, International Textbook Co., 1972
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Curva de reaccin
Proceso de primer orden yu
2.00 1.75
curva de respuesta
1.50
0.632 y u
1.25 1.00 .75 .50 .25 0 0 2 4
Gp1(s) =
entrada
kp
s +1
= y u u
ganancia k p u
6
10
Tiempo (segundos)
constante de tiempo
Curva de reaccin
Proceso de primer orden con tiempo muerto puro yu
2.00 1.75 1.50
recta tangente curva de respuesta
0.632 y u
1.25 1.00 .75 .50 .25 0 0 2 4 6 8
Gp10 (s) =
entrada ganancia k p u
kpetms
s +1
= y u u
10
tm tiempo muerto puro
Tiempo (segundos)
constante de tiempo
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Mtodo de la tangente de Ziegler y Nichols

Curva de reaccin - Sistema de segundo orden o mayor yu
4.0
3.5
recta tangente
3.0
2.5
Gp10 ( s) =
k p e tms
s + 1
respuesta del sistema - y(t)
2.0
1.5
entrada escaln - u(t)
1.0
.5
u
0 1 2 3 4 5 6
tiempo
tm
Mtodo de la tangente modificado de Miller

4.0
3.5
3.0
0.632 y u
2.5
2.0
1.5
G p10 ( s) =
u
0 1 2 3 4
k p e t ms
s + 1
1.0
.5
0 5 6
tiempo
tm
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Mtodo de los dos puntos de Smith

4.0 3.5 3.0
0.632 y u
2.5 2.0 1.5
G p10 ( s) =
u
0 1 2 3 4
k p e t ms
s + 1
0.283 y u
1.0 .5 0 5 6
t28 t63
tiempo
Mtodo "1/4 - 3/4" de Alfaro

4.0 3.5
0.75 y u
3.0 2.5 2.0 1.5
G p10 ( s) =
u
0 1 2 3 4
k p e t ms
s + 1
0.25 y u
1.0 .5 0 5 6
t25 t75
tiempo
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Ecuaciones generales para los mtodos de dos puntos

Mtodos del tipo de "dos puntos"
4.0 3.5
p2 yu
3.0 2.5 2.0 1.5
Gp10 ( s) =
u
0 1 2 3 4
k p e tms
s + 1
p1 yu
1.0 .5 0 5 6
t1 t2
tiempo
k p yu u y u a t 1b t 2 , t m c t 1d t 2
Mtodo Alfaro Brida
7
%p1 (t1) 25.0 28.0 35.0 33.0 28.3 33.0
%p2 (t2) 75.0 40.0 85.0 67.0 63.2 70.0
a -0.910 -5.500 -0.670 -1.400 -1.500 -1.245
b 0.910 5.500 0.670 1.400 1.500 1.245
c 1.262 2.800 1.300 1.540 1.500 1.498
d -0.262 -1.800 -0.290 -0.540 -0.500 -0.498
Ho et al.8 Chen y Yang9 Smith Viteckov10
10
Bouamama, B.O. - La rgulation automatique, cole Universitaire D'Ingnieurs de Lille (ECUDIL), Francia, 1998 Ho, W.K., C.C. Hang y L.S. Cao Tuning of PID Controllers Based on Gain and Phase Margin Specifications, Automatica (UK), Vol. 31 N 3, pg. 497 502, 1995 Chen, C.L. y S.F. Yang PI tuning based on peak amplitud ratio, Preprints of IFAC Workshoop on Digital Control: Past, Present and Future of PID Control, Terrasa, Espaa, Abril 5 7, 2000 Viteckov, M., A. Viecek y L. Smitny Simple PI and PID Controllers tuning for monotone self regulation planta, IFAC Workshoop on Digital Control: Past, Present and Future of PID Control, Terrasa, Espaa, Abril 5 7, 2000
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Sistemas de segundo orden o mayor (modelos de segundo orden ms tiempo muerto) Mtodo de Stark (tres puntos)11
Modelos
kp e G p [s\ [ 1 s 1 \[ GP [s\
2 n
tm s
kp e
n
2 tm s
s 1 \
2 n
, para *1 , para 1
s 22
s
obtener t15, t45 y t75
ganancia k p
yu u
y u
calcular
t45 t15 t75 t15

0.08055.547 [ 0.475 x \ x0.356
f 2 [ \ 0.708 [ 2.811 \
para 1.0
f 2 [ \ 2.6 0.60 para > 1.0

n
f 2[ \ t75 t15
f 3 [ \ 0.922 [ 1.66 \
tm t45

1
f 3[ \
n
2
1

2 n
1
para 1.0
11
Stark, D.M. - comunicacin personal en Mollenkamp, R.A. - Introduction to Automatic Process Control, Research Triangle Park, NC, EUA, Instrument Society of America, 1984
V.M. Alfaro
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28
Mtodo de Stark
4.0 3.5
0.75 yu
3.0 2.5 2.0
0.45 yu
1.5 1.0
0.15 yu
.5 0 0 1 2 3 4
u
5 6
tiempo
t15
t45
t75
V.M. Alfaro
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Mtodo de Jahanmiri y Fallahi (tres puntos)12
Modelo
G p [s\
kp e
2
tm s
s 2
s 1
obtener t2, t5, t70 y t90
ganancia k p
yu u
y u
tm = t2 o t5, el que de menor IAE
calcular
t90 t70 t90 tm

0.484465610.75323499 12.0946464 13.9352, *0.4771 t 90 t m 0.424301 4.62533 2.65412 e

)0.4771
12
Jahanmiri, A. y H.R. Fahhahi New Methods for Process Identification and Design of Feedback Controller, Transaction of The Institute of Chemical Engineers, Vol. 75 Part A., 1997
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Modelado experimental (prueba de los mtodos de identificacin curva de reaccin)
Proceso
G s
10 s
5 2 15 s 8 s 1

Modelos 1 9.300 6.650 5.925 5.870 5.808 2 -
Mtodo Ziegler y Nichols

kp 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00
tm 1.600 1.600 2.325 2.260 2.250
IAEP* 14.2092 2.8837 1.2866 1.0788 1.0358
PEP 1,272 178 24 4 -
Modelo de primer orden ms tiempo muerto
Miller
Smith
Alfaro
Optimo**
Modelo de segundo orden ms tiempo muerto 5.00 0.858 1.684 5.400 0.5035 (51)*** Stark * intervalo de 0 a 50 seg. ** respecto a IAEP *** el modelo de segundo orden de Stark es mejor que el mejor modelo de primer orden
El Porcentaje de Error de Prediccin PEP est dado por PEP 100 donde IAEPi IAEPopt
IAEP i IAEP opt IAEP opt
- ndice de error de prediccin del modelo i - ndice de error de prediccin del modelo ptimo ep(t) = Salida del proceso Salida del modelo
IAEP
>e p [ t \> dt
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Repuesta del sistema y de los modelos

5.0 4.5 4.0 3.5 3.0 2.5 2.0 1.5 1.0 .5 0 0 2.5 5 7.5 10 12.5 15 17.5 20 22.5 25 27.5 30
Proceso
Ziegler y Nichols Miller
Smith
tiempo
5.0 4.5 4.0 3.5 3.0 2.5 2.0 1.5 1.0
Proceso
Alfaro
.5 0 0 2.5 5 7.5 10 12.5 15 17.5 20 22.5 25 27.5 30
Smith
Stark
tiempo
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Obtencin de la curva de reaccin de un proceso
Conjunto actuador - planta - sensor
I/P
PY PV Cambio en la salida del controlador PR
PROCESO
PIC
PT
Controlador en "manual" Respuesta del sistema
Colocar el controlador en manual
Llevar el sistema al punto de operacin deseado
Producir un cambio escaln en la salida del controlador
Registrar la salida del transmisor y la del controlador
Analizar la informacin registrada para identificar un modelo emprico para el proceso
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33
Mtodos de identificacin de lazo cerrado

Mtodo de oscilacin mantenida de Ziegler y Nichols13
r(s) +
e(s)
Gc(s)= K c
u(s)
Gp(s)
y(s)
Curvas de respuesta
Mtodo de oscilacin sostenida de Ziegler y Nichols
2.00
k cu >...>k
1.75
c3 >k c2 >k c1
Tu
1.50
k cu
1.25
k c3
1.00
.75
k c2
.50
.25
k c1
0 0 .5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo
Kcu ganancia lmite (ltima) del controlador puramente proporcional Tu periodo de oscilacin (ltimo)
13
Ziegler, J.B. y N.B. Nichols Optimum Settings for Automatic Controllers, ASME Transactions (EUA), Vol. 64, pg. 759-768, 1942
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34
Mtodo de realimentacin con rel de Astrm y Hgglund14,,15
PID
r(t) + Rel
y(t)
PLANTA
y(t)
Procedimiento de auto-sintona de Astrm y Hgglund

Respuesta del sistema con control de rel
2.0
1.5
salida del rel
1.0
.5
d'
Tc a a'
-.5
-1.0
salida del proceso

-1.5
-2.0 0 1 2 3 4 5
tiempo
Kc
4d a
4 d' a'
K cu
- ganancia lmite - periodo de oscilacin
Tc
T cu
d amplitud del rel

14
15
Astrm, K.J. y T. Hgglund Automatic Tuning of Simple Regulators with Specifications of Phase and Amplitude Margins, Automatica (UK), Vol. 20 N 5, pg. 645-651, 1984 Astrm, K.J. y T. Hgglund Automatic Tuning of PID Controllers, Research Triangle Park, NC, EUA, Instrument Society of America, 1988
V.M. Alfaro
IE-432
35
Identificacin de los modelos a partir de la informacin ltima

Mtodo de Chen16
Modelo
kp e G p [s\ s 1
tm s
calcular kp yu K c [ r y u \ Tu 2 tm Tu 2 y K c [ r y\ a partir de una prueba con control P
[K cu k P \ 1
tan
[ \`
2 Tu
Mtodo de Ho et al.17
Modelo
G p [s\
kp e
'
tm s 2
[ s 1 \
calcular kp
'
yu K c [ r y u \ Tu 2 Tu 2 K cu k P 1
y K c [ r
y\
a partir de una prueba con control P
tm
2 tan
[ \`
2
'
Tu
16
17
Chen, C.L. - A Simple Method for On-Line Identification and Controller Tuning, AIChE Journal (EUA), Vol. 35 N 12, pg. 2037 2039, Dic. 1989 Ho, W.K., C.C. Hang y L.S. Cao - Tuning of PID Controllers Based on Gain and Phase Margin Specifications, Automatica (UK), Vol. 31 N 3, pg. 497 - 502, 1995
V.M. Alfaro
IE-432
36
Procedimientos de identificacin basados en la realimentacin con control P (ver grficos anexos)
r(s) +
e(s)
Gc(s)= K c
u(s)
Gp(s)
y(s)
Respuesta del sistema con control P

1.50
yp1 yp2 yu ym1
1.25
1.00
.75
t
.50
.25
0 0 2 4 6 8 10 12 14 16
tiempo tp1 tm1 tp2
Proceso
k e G p [s\ p s 1

tm s
Sistema de lazo cerrado y [s\ Ke r [ s \ 1 s K e

tm s
tm s
; K
Kckp
V.M. Alfaro
IE-432
37
Mtodo de Yuwana y Seborg18
Aproximacin para el tiempo muerto (Pad de primer orden)
tm s
10.5 t m s 10.5 t m s
Obtener yp1, yp2, ym1, yu y t
Calcular: kp yu K c [ r y u \ t y K c [ r
2
y\
K Kc kp
_
2
K 1
[ K 1 \ K ` [ 1 2 \[ K 1 \
tm donde:
t [ 1 2 \[ K 1 \ K 1
2
[ K 1 \ K `
ln _[ y u y m1 \[ y p1 y u \`

1 2
ln 2 _[ y u y m1 \[ y p1 y u \`
2
ln _[ y p2 y u \[ y p1 y u \`

2
ln 2 _[ y p2 y u \[ y p1 y u \`
[ 1 2 \ 2 kp , y tm son los valores estimados de los parmetros del modelo de primer orden ms tiempo muerto.
18
Yuwana, M. y D.E. Seborg A New Method for On-Line Controllers Tuning, AIChE Journal (EUA), Vol. 28 N 3, 1982
V.M. Alfaro
IE-432
38
Mtodo de Jutan y Rodrguez19
Aproximacin para el tiempo muerto
tm s
1
1 m
2 t s 2 t2 ms , 1 tm s
0.61453,
0.1247,
0.3866 , 0.0 < tm s < 1.0
Obtener yp1, yp2, ym1, yu y t
Calcular: K'
y r y
ln

'
ln
1 2
y u y m1 y p1 y u

'
1 ' 2
Los parmetros del modelo de primer orden ms tiempo muerto estn dados por kp K' Kc b[ b 4 ac \ 2a
2 1 2

tm
donde:
a 2 2 K ' ' b 2 2K ' 2 2 ' c 2 K ' [ 1 K \ 2

' '
[ 1 K ' \
1

1 K' [ 1 K ' \
19
Jutan, A. y E.S. Rodrguez Extension of a New Method for On-Line Controller Tuning, The Canadian Journal of Chemical Engineers (Canada), Vol. 62, Dic. 1984
V.M. Alfaro
IE-432
39
Sistemas de Control
Controlador r(s) + e(s) G c (s) z(s) + u(s) + Proceso G p(s) y(s)
Lazo de control realimentado
Respuesta del sistema de control Cambio escaln en el valor deseado

2.0
y(t)
1.5
y(t)
1.0
.5
r(t)
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (minutos)
Respuesta del sistema de control Cambio escaln en la perturbacin

.5
y(t)
.4
.3
y(t)
.2
.1
r(t)
0
-.1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo (minutos)
V.M. Alfaro
IE-432
40
CONTROLADORES

Controlador Proporcional (P)
u [ t \ Accin _ K c e [ t \`0.5 Accin
100 e [ t \ 0.5 , Bp
Kc
100 Bp
Diagrama de bloques del controlador Proporcional
P
Accin r(t) +
0.5 + u(t)
Kc -
+/- 1
y(t)
Caracterstica de un controlador Proporcional (accin inversa)
U (1/1) 1 E
0.5
1 R Bp
Y (1/1)
V.M. Alfaro
IE-432
41
Variacin de la Banda Proporcional (accin directa)
Variacin de la Banda Proporcional (accin inversa)
100
20%
100
50% 100% 200%
100%
50%
20%
u% 50
u% 50
200%
0 0 50 r y% 100
0 0 50 r y% 100
Efecto de la variacin de Kc
5
Kc = 4.0 Kc = 3.0
u(t)
Kc = 2.0 Kc E
E
0 0 .5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (minutos)
V.M. Alfaro
IE-432
42
Comportamiento del sistema de control en rgimen peramente Controlador P
Y
1
Puntos de operacin posibles Caracterstica esttica del conjunto actuador - planta - sensor
Bp E
Punto de operacin ms probable
R
Punto de operacin deseado
Curva caracterstica del controlador P
0.5
V.M. Alfaro
IE-432
43
Comportamiento dinmico del sistema

Para pequeas variaciones de las variables 100 e [ t\ Bp
u [ t \ $K c e [ t \
Funcin de transferencia G cP [ s \ K c 100 Bp
Controlador P
Efecto del cambio en Kc
2.0
1.5
Kc = 5 y(t) r(t)
y(t)
1.0
Kc = 2
.5
Kc = 1
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (minutos)
V.M. Alfaro
IE-432
44
Controlador Proporcional Integral (PI)
u [ t \ Accin K c e [ t \
1 Ti
e[ \ d 0
0.5 Accin
100 1 e [ t \ Bp Ti
t 0
e[ \ d
0.5
Diagrama de bloques del controlador Proporcional - Integral
PI
Accin r(t)
0.5 + u(t)
Kc 1 Ti p
y(t)
+ +
+/- 1
Efecto de la variacin de Ti
5
Ti = 0.25
Ti = 1.0
u(t)
Ti = 2.0 Kc E Ti = 4.0
Kc E (Ti
0 0 1 2 3
)
4 5
Tiempo (minutos)
V.M. Alfaro
IE-432
45
Para pequeas variaciones de las variables
u [ t \ $K c e [ t \
1 Ti
e[ \ d 0
100 1 e [ t \ Bp Ti
t 0
e[ \ d
Funcin de transferencia G cPI [ s \ K c 1
1 Tis
\ [
100 1 1 Bp Tis
Controlador PI
Efecto del cambio en Ti
2.0
Ti = 0.5
1.5
r(t) y(t)
1.0
Ti = 1
y(t)
Kc = 1, Ti =
.5
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (minutos)
V.M. Alfaro
IE-432
46
Controlador Proporcional Derivativo (PD)
u [ t \ Accin K c e [ t \T d
de [ t \ 100 de [ t \ 0.5 Accin e [ t \T d 0.5 dt Bp dt
Diagrama de bloques del controlador Proporcional - Derivativo
PD
Accin r(t)
0.5 + u(t)
Kc Td p
+ +
+/- 1
y(t)
Efecto de la variacin de Td
5
Td = 1.0
4
Kc (Td
E + E t) Td = 0.5
u(t)
Td = 2.0
Kc E t (Td = 0)
0 0 1 2 3 4 5
Tiempo (minutos)
V.M. Alfaro
IE-432
47
u [ t \ $K c e [ t \T d
de [ t \ dt
100 de [ t \ e [ t \T d Bp dt
Funcin de transferencia G cPD [ s \ K c [1T d s \ 100 [1T d s \ Bp
Controlador PD
Efecto del cambio en Td
2.0
1.5
Kc = 6, Td = 0 Td = 0.125 y(t) r(t)
y(t)
1.0
.5
Td = 0.25
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (minutos)
V.M. Alfaro
IE-432
48
Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) PID - ISA (Ideal, No interactuante)
u [ t \ Accin K c e [ t \ u [ t \ Accin
100 1 e [ t \ Bp Ti
_ _
1 Ti
t 0
e [ \ d T d
t 0
de [ t \ 0.5 dt de [ t \ 0.5 dt
e [ \ d T d
` `
Diagrama de bloques del controlador Proporcional - Integral - Derivativo
PID
Td p
Accin
0.5
r(t)
Kc 1 Ti p
y(t)
+ +/- 1 +
+ u(t)
u [ t \ $K c e [ t \
1 Ti
t 0
e [ \ d T d
de [ t \ dt
Funcin de transferencia G cPIDISA [ s \ K c 1
1 T d s Tis
\
V.M. Alfaro
IE-432
49
PID Serie (interactuante)
u [ t \ Accin K 'c 1
1 T p
' i
_1T 'd p` e [ t\0.5
Funcin de transferencia G 'cPIDSer [ s \ K 'c 1
[ \[
1 T 'i s
1T 'd s \
PID Paralelo
u [ t \ Accin K p
Ki K d p e [ t \0.5 p
Funcin de transferencia G cPIDPar [ s \
K p
Ki K d s s
V.M. Alfaro
IE-432
50
Controladores PID realizables
Controlador PID ISA
G cPIDISA [ p \ K c 1
T p 1 d T i p 1 f p
Controlador PID - Paralelo
G cPIDPar [ p \
K p
Ki Kd p p 1 f p
Controlador PID Serie
G cPIDSer [ p \ K 'c 1
1 ' Ti p
`_
1
T 'd p 1 f p
` `
Controlador PID Industrial
u [ t\ K
' c
1 1 ' Ti p
`_
'
1T 'd p r [ t \ y [ t\ 1 f p
T d 0.1 T d T d o K d
V.M. Alfaro
IE-432
51
Controlador PID Ideal (ISA) Td p Td p+1

r(t)
0.5 Accin
Kc
+
+/- 1
+ u(t)
1 Ti p
PIDISA
y(t)
Controlador PID Industrial 1 Ti p

r(t)
0.5 Accin
Td p Td p+1
Kc
+/- 1
+ u(t)
PIDIND
y(t)
V.M. Alfaro
IE-432
52
Parmetros equivalentes para los controladores PID PID ISA K c 1 PID Serie PID Paralelo
1 T d p Ti p
K 'c 1
1 T p
' i
_1T 'd p `
K p
Ki K d p p
Kc Ti Td
K c K 'c K SI T i T 'i K SI T d T 'd K SI Kc K p
K 'c K c K IS T 'i T i K IS
' T d T d K IS
K p Kc
K i K cT i
Kd KcT d K p K 'c [ 1T 'd T 'i \
Ki Kc T i
Kc Ti Td
' '
'
'
'
K d K 'c T 'd
K 'c K PS T 'i K PS K i T 'd K d K PS
Kp Ki Kd
T i K p K i
T d KdK p donde:
K IS 0.5 [ 1 1 4 T d T i \
Factor de conversin PID Ideal a PID Serie Factor de conversin PID Serie a PID Ideal
K SI 1T d T i
'
'
K PS 0.5 K p K p 4 K d K i
Factor de conversin PID Paralelo a PID Serie
V.M. Alfaro
IE-432
53
Controladores PID de dos grados de libertad
Controlador PID Ideal (PID-ISA2) Accin derivativa actuando sobre el error u [ t\ K c
_ _
r [ t \ y [ t \
1 Ti
[ r [ t \ y [ t \\ 1 d T p
T p
[ r [ t \ y [ t \\
d
Accin derivativa actuando sobre la seal realimentada solamente u [ t\ K c r [ t \ y [ t \ 1 Ti
[ r [ t \ y [ t \\ 1 d T p
T p
y [ t\
d
Controlador PID Interactuante (PID-Serie2) Accin derivativa actuando sobre el error u [ t\ K

' c
_[ \[ \ [ \[ \ `
1 1T 'd p 1 T 'd T 'i p r [ t \ 1 1 1T 'd p 1 T 'd T 'i p y [ t\
Accin derivativa actuando sobre la seal realimentada solamente u [ t\ K

' c
_[ \ [ \[ \ `
1
'
Ti p
r [ t \ 1
1
'
1T 'd p 1 T d
'
Ti p
y [ t\
factor de peso del valor deseado (0 1)
V.M. Alfaro
IE-432
54
Mtodos de sintonizacin de controladores

Mtodo de Ziegler y Nichols de lazo abierto20 Caractersticas: Modelo: primer orden ms tiempo muerto Identificacin del modelo: mtodo de la tangente Funcionamiento del controlador: regulador Criterio de desempeo: decaimiento de un cuarto Controlador PID: ideal

Ecuaciones:
P PI
Kc
k p tm k p tm ; T i 3.33 t m
K c 0.9
PID
K c 1.2
k p tm
a 2.0
k p tm
T i 2 tm ;
T d 0.5 tm
Mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado Caractersticas:

Informacin del sistema: Kcu y Tu Funcionamiento del controlador: regulador Criterio de desempeo: decaimiento de un cuarto Controlador PID: ideal P

Ecuaciones: K c 0.5 K cu
PI
K c 0.45 K cu ; K c 0.6 K cu
T i 0.83 T u a 1.0 K cu ; T i 0.5 T u ; T d 0.125 T u
PID
Controlador PD21
PD
K c 1.2
k p tm
T d 0.5 tm o K c 0.6 K cu;
T d 0.125 T u
20
21
Ziegler, J.G. y N.B. Nicholds, Optimum Settings for Automatic Controllers, ASME Transactions (EUA), Vol. 64, pg. 759 768, 1942 Cadwell, W.I., G.A. Coonn y L.M. Zoss
V.M. Alfaro
IE-432
55
Mtodo de Cohen y Coon22 Caractersticas:

Modelo: primer orden ms tiempo muerto Identificacin del modelo: mtodo que provea la mejor aproximacin Funcionamiento del controlador: regulador Criterio de desempeo: decaimiento de un cuarto, sobreelongacin mnima, mnima rea bajo la curva de respuesta Controlador PID: ideal
Ecuaciones:
Kc
k p tm
[ \
1 tm 3
PI
Kc
k p tm
t 9 m 10 12
\
;
T i tm
303 t m 920 t m
\ \
PD
Kc
k p tm
[ \
5 tm 4 6 4 tm 3 4
T d tm
62 t m 223 t m
PID
Kc
k p tm
[ \
T i tm
326 t m 138 t m
T d tm
4 112 tm
22
Cohen, G.H. y G.A. Coon Theoretical Considerations of Retarded Control, ASME Transactions (EUA), Vol. 75, pg. 827 834, 1953
V.M. Alfaro
IE-432
56
Mtodos de sintonizacin basados en criterios de desempeo integrales
Integral del error absoluto IAE

IAE

e t dt

Integral del error cuadrtico ISE
ISE

e t dt

Integral del tiempo por el error absoluto ITAE

ITAE

t e t dt

Integral del tiempo por el error cuadrtico ITSE
ITSE
t e2 t dt

Mtodo de Lpez23 Caractersticas:

Modelo: primer orden ms tiempo muerto Identificacin del modelo: mtodo que provea la mejor aproximacin Funcionamiento del controlador: regulador Criterio de desempeo: criterios integrales Controlador PID: ideal K c a [tm Criterio IAE ITAE ISE
Ecuaciones:
\ kp ;
Ti c
[tm \
; Td e
[tm \
c 1.645 1.139 1.484 1.188 2.033 0.908
Controlador PI PID PI PID PI PID
a 0.984 1.435 0.859 1.357 1.305 1.495
b -0.986 -0.921 -0.977 -0.947 -0.960 -0.945
d 0.707 0.749 0.680 0.738 0.739 0.771
e 0.482 0.381 0.560
f 1.137 0.995 1.006
23
Lpez, A.M. y otros - Tunning of PID Controllers Whith Error-Integral Criteria Instrumentation Technology, Vol 14 N 11, Nov. 1967
V.M. Alfaro
IE-432
57
Mtodo de Rovira24 Caractersticas:

Modelo: primer orden ms tiempo muerto Identificacin del modelo: mtodo que provea la mejor aproximacin Funcionamiento del controlador: servomecanismo Criterio de desempeo: criterios integrales Controlador PID: ideal K c a [tm Criterio IAE ITAE
Ecuaciones:
\ kp ;
Ti
[ c d t m a 0.758 1.086 0.586 0.965
\;
Td e
[tm \
Controlador PI PID PI PID
b -0.861 -0.869 -0.916 -0.850
c 1.020 0.740 1.030 0.796
d -0.323 -0.130 -0.165 -0.147
e 0.348 0.308
f 0.914 0.929
Mtodo de Kaya y Shieb25 Caractersticas:

Modelo: primer orden ms tiempo muerto Identificacin del modelo: mtodo que provea la mejor aproximacin Funcionamiento del controlador: servomecanismo y regulador Criterio de desempeo: criterios integrales Controlador PID: clsico (serie), no interactuante (paralelo con modo derivativo actuando solo sobre y), industrial
Ecuaciones:
Regulador
Kckp a
Servomecanismo
Kckp a
[\ [\
tm tm
Ti
1 tm c
[\
Td
Ti
1 c d [t m
Td
[\ [\
tm e tm
24
25
Rovira, A.A., P.W. Murril y C.L. Smith - Tunning Controllers for Setpoint Changes, Instruments & Control Systems, Vol 42 N 12, Dic. 1969 Kaya, A. y T.J. Shieb Tuning of PID Controllers of Different Structures, Control Engineering, pg. 62 65, Dic. 1988
V.M. Alfaro
IE-432
58
Controlador clsico - Regulador a IAE ITAE ISE 0.98089 0.77902 1.11907 a IAE ITAE ISE 0.65000 1.12762 0.71959 a IAE ITAE ISE 1.31509 1.31760 1.34660 a IAE ITAE ISE 1.13031 0.98384 1.26239 a IAE ITAE ISE 0.91000 0.70580 1.11470 a IAE ITAE ISE 0.81699 0.83260 1.14270 b -0.76167 -1.06401 -0.89711 b -1.04432 -0.80368 -1.03092 b -0.88260 -0.79370 -0.93080 b -0.81314 -0.49851 -0.83880 b -0.79380 -0.88720 -0.89920 b -1.00400 -0.76070 -0.93650 c 0.91032 1.14311 0.79870 c 0.98950 0.99783 1.12666 c 1.25870 1.12499 1.65850 c 5.75270 2.71348 6.03560 c 1.01495 1.03326 0.93240 c 1.09112 1.00268 0.99223 d -1.05211 -0.70949 -0.95480 d 0.09539 0.02860 -0.18145 d -1.37560 -1.42603 -1.25738 d -5.72410 -2.29778 -6.01910 d -1.00403 -0.99138 -0.87530 d -0.22387 0.00854 -0.35269 e 0.59974 0.57137 0.54766 e 0.50814 0.42844 0.54568 e 0.56550 0.49547 0.79715 e 0.32175 0.21443 0.47617 e 0.54140 0.60006 0.56508 e 0.44278 0.44243 0.35308 f 0.89819 1.03826 0.87798 f 1.08433 1.00810 0.86411 f 0.45760 0.41932 0.41941 f 0.17707 0.16768 0.24572 f 0.78480 0.97100 0.91107 f 0.97186 1.11499 0.78088
Controlador clsico - Servomecanismo
Controlador no interactuante - Regulador
Controlador no interactuante - Servomecanismo
Controlador industrial - Regulador
Controlador industrial - Servomecanismo
V.M. Alfaro
IE-432
59
Mtodo de Sung et al.26 Caractersticas:

Modelo: segundo orden ms tiempo muerto Identificacin del modelo: mtodo que provea la mejor aproximacin Funcionamiento del controlador: servomecanismo y regulador Criterio de desempeo: ITAE Controlador PID: ideal Modelo:
G p [s\
kp e
2
tm s
s 22
s 1
Ecuaciones:
Servomecanismo Ganancia K c k p 0.04 0.3330.949
[\ `
tm
0.983
,
0.832
)0.9
K c k p 0.5440.308
[\
tm
1.408
[\
tm
(0.9
Tiempo integral Ti
Ti
_ _
2.0550.072
[ \`
tm
tm
)1
1.7680.329
[ \`
tm
tm
(1
26
Sung, S.W., J.O, I.B. Lee, J. Lee y S.H. Ty Automatic Tuning of PID Controller using Second-Order plus Time delay Model, Journal of chemical Engineering of Japan (Japn), Vol. 29 N 6, pg. 990 999, 1996
V.M. Alfaro
IE-432
60
Tiempo derivativo
Td
_ [
[ t m \ 1exp 0.870
1.060
\`_
2.001
0.551.683
[\ `
tm
1.090
Regulador Ganancia K c k p 0.670.297
K c k p 0.3650.260
[\ [\ [ \ [\

tm
2.189
2
tm
0.766
,
0.766
tm
0.9
tm
1.4 2.189
tm
*0.9
Tiempo integral Ti 2.212
[\
tm
0.520
0.3,
tm
0.4
Ti
0.9750.910
tm
1.845 1exp 0.150.33 [ tm \
\_ [

\`_
5.250.88
tm
2.8 tm
\`
2
*0.4
Tiempo derivativo 1.91.576
Td
[\ _ [
tm
0.530
1exp
0.150.939 [ t m \
1.121
\`_
1.450.969
[\ `
tm
1.171
V.M. Alfaro
IE-432
61
Sintonizacin del controlador mediante la cancelacin de los polos de la planta

Funcin de transferencia de lazo cerrado deseada
G lc s
1 , s 1
es la constante de tiempo del sistema de lazo cerrado
1. Planta de primer orden controlador PI
Planta G p [s\
kp s 1
Controlador Gc [s\ K c Ti
[ \
T i s 1 Tis kp
, Kc
2. Planta de segundo orden controlador PID
Planta G p [s\
kp [ 1 s 1 \[
s 1 \ T d s 1 T d s 1
1
Controlador Gc [s\ K c Ti
[ \[
T i s 1 Tis
2
, Td
, Kc
kp
[ 1( 2 \
V.M. Alfaro
IE-432
62
Sintonizacin del controlador por localizacin de los polos de lazo cerrado

1. Planta de primer orden controlador PI
Planta G p [s\
kp s 1
Controlador Gc [s\ K c
[ \
T i s 1 Tis
2 n

Polinomio caracterstico de lazo cerrado deseado

s
Ajuste del controlador Kc 2

n
1
kp
, Ti
n 2 n
1
2. Planta de segundo orden controlador PID
Planta G p [s\
kp [ 1 s 1 \[
s 1 \
Controlador G c [ s \ K c 1
[
s
T d s 1 1 Tis T d s 1
2 n

\
2 n 1
Polinomio caracterstico de lazo cerrado deseado
s

0

Ajuste del controlador

2 n
Kc
[ 12 kp
\1
, Ti
[ 12
2 3 n
\1
, Td
2 2 n
n 1
[ 2 \ 1
2
[ 12
\1
V.M. Alfaro
IE-432
63
Mtodos de sintonizacin de controladores del tipo IMC27

Sistema de control realimentado r(s) +
Gc(s)
u(s)
Gp(s)
c(s)
Sistema de control equivalente basado en el modelo r(s) + +
Gc(s) _ Gp(s)
u(s)
Gp(s) _ Gp(s)
c(s)
Estructura IMC bsica r(s) +
G'c(s) _ Gp(s) +
u(s)
Gp(s)
c(s)
27
IMC - Internal Model-Based Control
V.M. Alfaro
IE-432
64
Modelo de la planta
Tp [s\ G
Filtro
F s
s 1

Controlador IMC

Gc s
'
G p1 s F s

Controlador PID-IMC
G 'c [ s \ Gc [s\ ' Tp [s\ 1G c [ s \ G GTp 1 [ s \ , n =1 Gc [s \ s

Controlador PID-IMC
Mtodo de Rivera, Morari y Skogestad28,,29 Caractersticas:

Modelo: primer y segundo orden, sin y ms tiempo muerto y otras Identificacin del modelo: mtodo que provea la mejor aproximacin Funcionamiento del controlador: servomecanismo Criterio de desempeo: IMC (funcin de transferencia de lazo cerrado dada) Controlador PID: ideal
Ecuaciones:
Tabla de controladores del tipo PID-IMC de Rivera et al. - Plantas sin tiempo muerto Modelo
Tp [s\ G kp s 1
kp [ 1 s 1 \[
kp
2
y[s\ r [s\
1 s 1 s 1 \ 1 s 1 1 s 1
Controlador
Parmetros Kc Ti Td 2
Gc [ s \
s 1 kp s
kp
2
s 1 \ [ kp s
2
s 1 \
[
2
kp
\
1
1 2 1
2 2
s 2
s 1
s 2 s 1 kp s
kp
28
29
Rivera, D.E., M. Morari y S. Skogestad Internal model Control. 4. PID Controller Design, Ind. Eng. Chem. Process Des. Dev. (EUA), Vol. 25, pg. 252 285, 1986 Rivera, D.E. - Internal Model Control: A Comprehensive View, Department of Chemical, Bio and Materials Engineering, College of Engineering and Applied Sciences, Arizona State university, Tempe, Arizona, EUA, Oct. 1999
V.M. Alfaro
IE-432
65
Tabla de controladores del tipo PID-IMC de Rivera et al. - Plantas sin tiempo muerto
kp s
1 s 1 1 s 1
2
1 kp 2 s 1 kps
1 kp 1 kp
kp s [ s 1\
Tabla de controladores del tipo PID-IMC de Rivera et al. Plantas con tiempo muerto Controlador PID PI PI mtodo mejorado Kc Ti tm 2 Td
t m recom., ( > 0.1 t m )

> 0.8 > 1.7 > 1.7
2 tm k p [2 tm \ kp
2 tm 2 kp
tm 2 tm
-
tm 2
V.M. Alfaro
IE-432
66
Sintonizacin de controladores PID de dos grados de libertad

Mtodo de Hang, Astrm y Ho30 Caractersticas:

Informacin del sistema: Kcu, Tu, kp, tm , Funcionamiento del controlador: servomecanismo Criterio de desempeo: modificacin del mtodo de Ziegler y Nichols Controlador PID: PID-ISA2 , derivada solo sobre la seal realimentada
Ecuaciones: Variables adimensionales:
tmn tm
K pn k p K cu
- tiempo muerto normalizado - ganancia del proceso normalizada 0.16 t mn 0.57
Para 2.25 K pn 15;
15 K pn , para un 10% de sobrepaso mximo 15 K pn

36 , para un 20% de sobrepaso mximo 275 K pn
Para 1.5 K pn 2.25;

T i 0.5 T u 4 K 9 pn 8 4 K 1 17 9 pn

0.57 tmn 0.96 , para un 20% de sobrepaso mximo
o en funcin de tmn utilizando K pn 2
11 t mn 13 37 t mn 4
30
Hang, C.C., K.J. Astrm y W.K. Ho Refinements of the Ziegler Nichols Tuning Formula, IEE Proc. D, Control Theory and Appl., Vol 138, pg. 111-118, 1991
V.M. Alfaro
IE-432
67
Robustez de los mtodos de sintonizacin

Grfico de robustez31
Grfico de robustez para un sistema con el controlador sintonizado con dos diferentes conjuntos de parmetros
tm / t ma
10.0 Sistema robusto
Razn de tiempos muertos
Sistema poco robusto
2.0 1.0 0.5
Regin estable
Regin inestable
Punto de sintonizacin del controlador
0.1 0.1 0.5 1.0 2.0 10.0
kp / kpa
Razn de ganancias
31
Gerry, J.P. y Hansen, P.D. - Chossing the Right Controller, Chemical Engineering, Mayo 25, pg. 65 68, 1987
V.M. Alfaro
IE-432
68
Indices de robustez
Grfico de robustez
(Indices de robustez)
tm / t
10.0
ma
Razn de tiempos muertos
Curva lmite de la estabilidad
Regin estable 2.0 1.0
IR
tm
Regin inestable
IR
0.5
kp
Punto de sintonizacin del controlador
0.1 0.1 0.5 1.0 2.0 10.0
kp / k
pa
Razn de ganancias
Indice de robustez en la ganancia
IR k
k pu 1; tm tma k pa tmu 1; k p k pa tma
Indice de robustez en el tiempo muerto
IR t
Indice de robustez combinado

2 2 IR c1 0.5 IR k IR t
p
Indice de robustez absoluto IR a min [ R k , IR t , IR c \

p m
donde: kpa, tma kpu, tmu ganancia y tiempo muerto de la planta para los que se sintoniz el controlador ganancia y tiempo muerto de la planta en el lmite de la estabilidad
V.M. Alfaro
IE-432
69
Otros esquemas de control

z(s) r(s) + e(s)
Gc(s)
+ u(s) +
Gp(s)
y(s)
Sistema de control realimentado simple
I/P TV TY TIC
Vapor
TIT
Producto frio
Intercambiador de calor
Producto caliente
T Condensado
Control realimentado
V.M. Alfaro
IE-432
70
Control en cascada
z(s)
Controlador "amo" Controlador "esclavo"
Variable controlada secundaria
Variable controlada primaria
r(s)
Gca(s)
Gce(s)
u(s)
+ +
Gp2(s)
y2(s)
Gp1(s)
y1(s)
Lazo de realimentacin secundario (interno)
Lazo de realimentacin primario (externo)
Sistema de control en cascada
Controlador "esclavo" FIC Lazo interno FT FE I/P FY FV S.P.
Lazo externo
Controlador "amo" TIC
Vapor
TIT
Producto frio
Intercambiador de calor
Producto caliente T
Condensado
Control en cascada
V.M. Alfaro
IE-432
71
Control selectivo
< Controlador de presin de succin
PIC 1
E.F.
PY 1
E.F.
PIC 2
Controlador de presin de descarga
I/P
PV PY 2 PT 2
Transmisor de presin de succin
Transmisor de presin de descarga
PT 1
Bomba centrfuga
Sistema de control selectivo
Control de razn
Fluido libre
FT 1
Qa
controlador de razn
FFIC
Qb/Qa = k - constante
I/P
FT 2 FFV
Fluido controlado
Qb
Qa + Qb
Control de razn
V.M. Alfaro
IE-432
72
Control prealimentado (en avance)

TI 3
Valor deseado de la temperatura de salida Tsr
Valor calculado para la variable manipulada
Valor real de la temperatura de salida (variable controlada)
Controlador en avance
FT 2 TT 2
S.P.
FIC 1
Valor medido de la variable manipulada

I/P
TANQUE DE MEZCLA
FY 1
FT 1
TI 1
Variables Qc , Tc consideradas en el controlador prealimentado
Qf , Tf
CONTROL EN AVANCE (PREALIMENTADO)
Se le da el valor deseado de la temperatura de salida
Lazo de realimentacin
TIC 3 TIT 3
Qs , Ts
Controlador en avance
FT 2 TT 2
S.P.
FIC 1
TANQUE DE MEZCLA
I/P
FY 1 FT 1 TI 1
Qc , Tc
Qf , Tf
CONTROL PREALIMENTADO - REALIMENTADO
V.M. Alfaro
IE-432
73
Vlvulas de control
Vlvula (cuerpo)
Vlvula de control
Actuador
globo globo ngulo 3-vas orificio mltiple cuchilla diafragma
Movimiento lineal
compuerta
Vlvula (cuerpo)
prensa bola segmentada bola completa
bola
Movimiento rotatorio
mariposa cilndrico tapn con inclinacin esfera excntrica
V.M. Alfaro
IE-432
74
diafragma pistn neumtico Posicionador aleta fuelle
Actuador
electromecnco elctrico electrohidrulico
hidrulico
Entrada neumtica
Salida neumtica
Posicionador
(optativo) elctrica neumtica hidrulica elctrica
V.M. Alfaro
IE-432
75
Curvas caractersticas de las vlvulas de control
V.M. Alfaro
IE-432
76
Procedimiento para el dimensionamiento de vlvulas de control para lquidos32
1. 1.a
Verificacin de las condiciones de flujo (flujo restringido o cavitacin) Flujo restringido Verificar si el flujo es restringido Si P asignado a la vlvula , F 2 l [ P 1 F F P v \ el flujo es restringido Pv Pc
F F 1 0.960.28
Si se cumple que P v 0.5 P 1 la ecuacin de prueba se puede simplificar a: Si 1.b P asignado a la vlvula , F 2 l [ P 1 P v \ el flujo es restringido.
Cavitacin Si el flujo no es restringido debe verificarse si se presenta cavitacin P cavitacin incipiente K c [ P 1 P v \ P asignado a la vlvula , P cavitacin incipiente hay cavitacin y debe buscarse una solucin al Si el problema.
2.
Presin diferencial mxima para dimensionamiento Si NO hay flujo restringido pasar a 3. Si el flujo es restringido, la presin diferencial mxima utilizada para el dimensionamiento ser P P max F 2 l [ P 1 F F P v \
3.
Clculo del CV requerido C Vreq F p C V q 0.865 Gf P
Si se cuenta con los valores del caudal normal, mnimo y mximo se pueden calcular C Vreqnormal , C Vreqmn , C Vreqmx
32
Basado en la norma ISA S75.01 - Flow Equations for Sizing Control Valves, Instrument Society of America, 1985
V.M. Alfaro
IE-432
77
4.
Seleccin del tamao de la vlvula Con el C Vreqmx calculado, seleccionar el tamao de la vlvula utilizando las tablas de capacidad de las vlvulas del fabricante. Si se conoce solamente el C Vreqnormal , seleccionar la vlvula de manera que esta sea su capacidad para una apertura entre el 70 y 80%. La capacidad al 100% de apertura de la vlvula seleccionada ser el CV100
5.
Efecto de los reductores de tubera (FP) Si el dimetro nominal de la vlvula seleccionada es menor que el dimetro nominal de la tubera donde se va ha instalar, debe calcularse el FP
Sean C d C V100 d ;

d Dx
K K 1 K 2 K B1 K B2
2 2 2 K 11 0.5 [ 1 1 \ ; K 21 1.0 [ 1 2 2 \ ; K B1 1 4 1
; K B2 1
4 2
FP
K Cd 1 0.00214
1 2
Si el caudal es restringido F P K i K 1 K B1 6. Clculo del CVefectivo
K i Fl Cd 1 0.00214
1 2
Calcular la capacidad efectiva de la vlvula (instalada) C Vefectivo F P C V100 El CVefectivo de la vlvula debe ser mayor que el CVreqmx. Si la vlvula seleccionada no tiene la capacidad requerida, seleccionar el tamao siguiente mayor y volver a 5. si fuera necesario.
V.M. Alfaro
IE-432
78
Donde: q - caudal, m3/h P - presin diferencial (P1 - P2) a travs de la vlvula, bar Gf - gravedad especfica del fluido (f/a) P1 - presin aguas arriba, bar abs. P2 - presin aguas abajo, bar abs. PV - presin de vapor del fluido, bar abs. PC - presin crtica del fluido, bar abs. d - dimetro nominal de la vlvula, mm D1 - dimetro nominal de la tubera aguas arriba, mm D2 - dimetro nominal de la tubera aguas abajo, mm Fl - factor de recuperacin de presin de la vlvula KC - factor de cavitacin incipiente de la vlvula
V.M. Alfaro

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IE-432

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

Universidad de Costa Rica Facultad de Ingeniera

IE 432 Laboratorio de Control Automtico

Apuntes del curso

Prof. Ing. Vctor M. Alfaro

1999 - 2002 Rev. Abril de 2002

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

Instrumentacin y el Control de Procesos Breve resea histrica1

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

Standard ISA-S51.1 - Process Instrumentation Terminology, Instrument Society of America, 1979

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

Valores deseados (de las variables controladas)

Variables envueltas en el control de un proceso

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

valor deseado de la variable controlada

PROCESO Variable manipulada Variable controlada

Control prealimentado (en adelanto) manual

Equipo de control prealimentado (en adelanto)

Valores medidos (sensados) de las perturbaciones

Control prealimentado (en adelanto) automtico

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

PROCESO Variable manipulada Variable controlada

Control prealimentado (en avance) manual

Control prealimentado (en avance) automtico

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

Diagrama funcional de un lazo de control realimentado

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

Diagrama de bloques de un sistema de control realimentado

Controlador r(s) + e(s) Gc(s)

Proceso Gp(s) y(s)

Lazo de control realimentado

Valor deseado (temperatura, C) Variable manipulada

Seal de salida del controlador (corriente, mA)

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

Elemento final Actuador Seal realimentada (corriente, mA)

Intercambiador de calor Una de las posibles perturbaciones Proceso T

Variable controlada (temperatura, C)

Diagrama de un lazo de control realimentado

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

QU DEBEMOS CONOCER DEL PROCESO PARA DISEAR EL SISTEMA DE CONTROL?

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

Variable controlada %Y 100 Cmax Seal realimentada C mbito de control 1 2 3

Cmin 50 punto de operacin deseado

2 - caso ms probable de las perturbaciones 1 y 3 - perturbaciones extremas

0 Mmin 0 Seal de salida del controlador Mmax 100 M

Curva caracterstica esttica

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

Sistema de control de nivel

Seal realimentada (Y)

Curva caracterstica esttica

Sistema de control de nivel

nivel del tanque (H), m

Valor deseado (R)

Xvi = 65% Xvi = 40%

Variable manipulada (M) Seal de salida del controlador (U)

% apertura vlvula de control

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

Respuesta del sistema t

kp ganancia, constante de tiempo

Laboratorio de Control Automtico - Apuntes

c [ t \ k p u [ t t m \ c[s\ G p [s\ u[s\ G p [s\ k p e

Ecuacin del Modelo m d x dx b k x [ t\ 2 dt dt

y u ganancia k p y u u constante de tiempo (tiempo para alcanzar el 63.2% de yu)

t45 t15 t75 t15

f 2 [ \ 2.6 0.60 para > 1.0

t90 t70 t90 tm