ROBOT SEGUIDOR DE LNEAS (BSICO)

En este pequeo aporte se construir un robot seguidor de lneas, sencillo pero con buenos resultados. Como se sabe este tipo de robots tiene como objetivo seguir una lnea de un color diferente a la plataforma (Cuando la lnea a seguir es blanca la mesa o plataforma es negra y viceversa). La construccin del robot se dividir en dos partes: La primera ser la estructura (cuerpo del robot) y la segunda ser el control (circuito electrnico). CUERPO DEL ROBOT En esta parte se debe de tomar en cuenta varios aspectos como son los siguientes: Chasis Motores Llantas Rueda loca Alimentacin (Bateras) Chasis: El chasis del seguidor de lnea es la estructura destina a brindar la movilidad, para su construccin se debe elegir un material resistente (acrlico, aluminio, madera, etc.) esto debido a que es el encargado de soportar aditamentos del robot como lo son: La batera, el circuito de control, los motores, etc. El diseo que se le d al chasis va a determinar el tamao del prototipo por lo regular no debe ser exageradamente grande Se puede ver una imagen de nuestro chasis en la Figura 1.

1 Pedro Snchez

mrchunckuee.psr@gmail.com

http://electronicayrobotica.wordpress.com/

Figura 1. Imagen del chasis realizado de aluminio, doblado y pintado a nuestro gusto.

Motores: Los motores muestran la potencia y la velocidad con el que se va a mover el robot, por lo regular se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el robot se necesitan dos motorreductores y se pueden ver una imagen de los que se utilizan en la Figura 2.

Figura 2. Motorreductor utilizado en esta aplicacin

Para nuestra aplicacin en especfico y para que sea compatible con el chasis los motores se acomodaron como se muestra en la Figura 3.

2 Pedro Snchez

mrchunckuee.psr@gmail.com

http://electronicayrobotica.wordpress.com/

Figura 3. Arreglo de motores.

Se ocupo silicn para pegarlo, no es necesario utilizar estor motores se pueden obtener unos diferentes e incluso utilizar reciclados etc. Llantas: Las llantas deben ser de un material que garantice una buena adherencia a la pista, en nuestro caso se adquirieron unas y se muestran en la Figura 4, recordar que se utilizan dos.

Figura 4. Llantas de plstico de 7.5cm de dimetro

Rueda loca: Una tercer llanta pero con otro nombre se utiliza para la direccin del carro en las curvas y en las rectas por lo regular se coloca en la parte trasera del chasis. En nuestro

3 Pedro Snchez

mrchunckuee.psr@gmail.com

http://electronicayrobotica.wordpress.com/

caso se logro hacer una rueda con un trozo de aluminio (Figura 5) doblado cortado a nuestra necesidad y utilizando el SCROLL del Mouse (Figura 6).

Figura 5. Corte de aluminio para rueda loca.

Figura 6. SCROLL obtenido de mouse de la PC.

En la Figura 7 se puede ver la rueda loca terminada y pintada del mismo color que el chasis.

Figura 7. Rueda loca terminada.

Alimentacin: Al momento de escoger la batera es necesario saber a qu voltaje y a que amperaje se va a trabajar, por lo regular los elementos con mayor consumo de corriente son los motores, cabe mencionar que a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad en los motores. En nuestro caso de utilizaran 2 baterias de Litio-Ion (Li-Ion) y son reciclas de celulares viejos, se adecuaron unos cables y listo.

4 Pedro Snchez

mrchunckuee.psr@gmail.com

http://electronicayrobotica.wordpress.com/

CIRCUITO ELECTRNICO Bueno para esto vamos a realizar un circuito sencillo pero que es capaz de trabajar de las dos formas antes mencionadas, bastara con cambiar un jumper y listo tendrs un robot para lneas negras o blancas. Se utiliza principalmente los sensores QRD1114 o CNY70 cualquiera de los dos son tiles (Ver ms de estos sensores en el blog) y un inversor Schmitt-trigger y es el SN74HC14N (Debe de ser la misma matricula ya que he intentando con otros y no he tenido buenos resultados). Ahora lo que se va a explicar es como trabaja el circuito, para ello se ocupa el siguiente diagrama.
VCC VCC VMOT

R1 VMOT B1
2 1 +7.5V 220

R2
10k

M1 J1
MOTOR-DER

ON-OFF

U1
1

U2:A
2

U2:B R9
330 QRD1114 74HC14N 3 4 74HC14N

R3
1k

Q1
TIP41

R4
330

LED
STATUS

LED1

Electrnica & Robtica

VCC VCC VMOT

VMOT
1

U4
7805 VI

VCC
GND
VO 3

R5
220

R6
10k

M2 J2
MOTOR-IZQ

C2
100n

C1
100n

U3
5

U2:C
6

U2:D
74HC14N QRD1114 13 12 74HC14N

R7
1k

Q2
TIP41

R8
330

LED2

5 Pedro Snchez

mrchunckuee.psr@gmail.com

http://electronicayrobotica.wordpress.com/

Se cuenta con un borne de alimentacin y un interruptor de encendido y aparado, seguido de un LED de estado y este se encontrara encendido todo el tiempo, bueno mientras el robot este activo. Despus de tiene un regulador 7805 con debidos condensadores esto para tener un voltaje constante de 5V para alimentar principalmente los sensores y el inversor. Bueno para entender a la parte de los sensores recomiendo leer la informacin de estos que puedes encontrar en el blog. Como se menciono anteriormente se utiliza el integrado SN74HC14N para poder activar y desactivar un transistor que es el encargado de activar los motores, adems cuenta con 2 jumpers (J1 y J2) para poder seleccionar el modo del robot ya sea para lnea blanco o lnea negra. A la salida de cada etapa de compuertas se tiene un LED, esto para saber que transistor est trabajando y ayude visualmente a distinguir entre un motor y el otro. Los motores trabajan al mismo voltaje al que se alimenta el circuito, es decir si alimentas el circuito con una batera de 9 volts los motores trabajaran a ese voltaje, por supuesto la velocidad de los motores en parte dependern de este voltaje, para activarse se tiene a Q1 y Q2 que son activados con los inversores.

6 Pedro Snchez

mrchunckuee.psr@gmail.com

http://electronicayrobotica.wordpress.com/