Algoritmo de Control Bsico Pgina: 77 y 94 y 103 Introduccin: Control de proceso continuo utiliza tradicionalmente dispositivos de control analgico naturalmente

relacionados con el proceso! "a era moderna #a reemplazado en gran medida estos con los microprocesadores y los clculos digitales para reducir costos sino tam$i%n una mayor &le'i$ilidad el apoyo a &ormas ms diversas algor(tmicos! Inicialmente el control digital &ue implementado por la conversin de cada &uncin de control analgica en algunas )tal vez generalizadas* e+uivalentes digitales! ,1-4.

/igura 1 0lias de muestreo de la se1al aparente! 2sta conversin re+uiere una ar+uitectura apropiada so&t3are )ms so$re esto ms adelante* y la adecuacin de los algoritmos digitales al comportamiento anlogo! 4ientras +ue el control analgico detecta continuamente el estado del proceso y manipulado los actuadores el controlador digital de$e pro$ar varias veces ese estado convertirlo a un n5mero cuanti&icado utilizar ese n5mero para calcular las acciones de control y la salida de esas acciones! Cada una de estas etapas comprende sus propios pro$lemas y errores! 6e'tos de control digital estndar &rente al pro$lema de muestreo a &ondo ,7. pero tratan el dise1o de control ms amplio en t%rminos de neutros los parmetros calculados +ue no estn claramente relacionados con las ganancias del proceso y las constantes de tiempo! 2l control del proceso depende de los algoritmos de control estndar cuyos parmetros se pueden a8ustar o sintonizado en t%rminos de propiedades de procesos conocidos! 2l en&o+ue de&inido en el presente

documento #ace #incapi% en el control con parmetros tradicionales naturalmente relacionados con el proceso y la prctica! 2sto incluye algoritmos de compensacin incluidos en la muestra y sus propiedades de a8uste para el tiempo de muestreo o incluso para el muestreo irregular! 1 9n aspecto de muestreo de$e ser entendida: alias! 2ste es un e&ecto e'tra1o en el +ue los datos de &recuencia ms alta en la muestra parecen estar en una la &recuencia ms signi&icativa muc#o ms $a8a )&ig! 1*! 2l mismo e&ecto limita el anc#o m(nimo aparente en el tiempo de cual+uier impulso de pertur$acin a un per(odo de muestreo! 9n $ucle de control de tratar de controlar una &alsa pertur$acin #ace +ue uno real en su lugar! 0lias normalmente no es un pro$lema por+ue la mayor(a de los controladores comerciales muestra con &recuencia y &iltrar las &recuencias a5n ms altas! Pero los usuarios de$en ser conscientes de alias si construyen algoritmos de control #ome$re3ed de $a8a &recuencia de muestreo! : 0 e'cepcin de alias la eleccin de tiempo de muestreo no es un pro$lema #oy! 2l aumento de los tiempos de muestreo ms rpido +ue las de circuito cerrado constantes dominantes de tiempo de las varia$les de proceso de importancia econmica da rpida disminucin de los rendimientos de rendimiento! 3 Por e8emplo con la calidad del producto &inal el 5nico criterio de un proceso +ue tarda una #ora para responder incluso $ucles de &lu8o rpido se pueden muestrear una vez cada 7 minutos! Por supuesto muc#os ;&unciones de mantenimiento; como el control de &lu8o pueden #a$er limitar los e&ectos secundarios cuya violacin implicar(a costes reales si esta lgica se aplica realmente! 6iempos de muestreo ms rpido +ue 1 s $ien &iltrados son rara vez necesarios en el control de procesos &luido continuo incluso cuando la dinmica del proceso locales son ms rpidas )al igual +ue con los $ucles de &lu8o*! 2l microprocesador de $a8o costo #a provocado un cam$io de dise1o conservador &uera a &avorecer ms rpido tiempos de muestreo lo +ue elimina los pro$lemas para los cuales el costo es tan pe+ue1o! <in em$argo una reduccin de 10 a 1 en tiempo de muestreo no corresponden a una reduccin de 10 a 1 en los recursos in&ormticos si uno tiene las #erramientas y la imaginacin para utilizar la capacidad! 6iempos de muestreo ms rpidas tam$i%n re+uieren +ue los clculos dinmicos internos se llevarn a ca$o a una mayor precisin! 2l dise1o de algoritmos de control de procesos tam$i%n se di&erencia de los tratamientos acad%micos en cuanto a consideraciones de precisin! =ise1os de prctica son para el control y el &uncionamiento #umano no para la simulacin o clculo! Cuando la precisin es importante un #ilo com5n a trav%s de la discusin

es el e&ecto de las di&erencias entre un gran n5mero de error en e'agerar y el papel de la multiplicacin en la creacin de estos grandes n5meros! >ara vez es el parmetro de precisin o el rendimiento )por e8emplo para me8or +ue 10?* importante para controlar incluso $a8o la adaptacin! <i $ien #ay alto rendimiento situaciones delicadas de control un error de 0::01 en el a8uste es a menudo importante! 2n contraste #ay situaciones dentro de un algoritmo en el +ue un pe+ue1o error )por e8emplo un error de cuanti&icacin de 1 parte en 100!000* #ar +ue el control &alle! Per&eccin computacional es poco importante@ e&icacia de control es crucial! 9n e'perimentador ocasional o dise1ador de un algoritmo de un solo uso de$e ser capaz de adaptar un controlador simple en punto &lotante /A>6>0B sin ninguna consideracin especial! "a depuracin normal y vi$ratoria tiene +ue descu$rir las de&iciencias graves! 9n dise1o comercial aplicado en muc#as aplicaciones e'ige una comprensin ms pro&unda de algor(tmica y &i8a-contra pro$lemas de punto &lotante y compensaciones! Punto &i8o y la programacin en lengua8e de m+uina puede llegar a ser un arte perdido a pesar de sus di&icultades son e'ageradas! "as venta8as en velocidad y e'actitud son dignas de consideracin so$re todo en las plata&ormas de control de pe+ue1os para los cuales pueden ser esenciales! "os pro$lemas son simplemente los de comprensin y de la especi&icacin y las prue$as del algoritmo e&ectivo! 0s( pues el anlisis a$orda el re&inado dise1o de algoritmos orientados a los procesos de control continuos de control y su soporte de so&t3are! <e los %n&asis de alta calidad lineales algoritmos dinmicos! 2sto todav(a se incluye e8emplos representativos de los e&ectos del clculo discreto so$re las actividades de control continuos modelados: "a imprecisin ya +ue limita el rendimiento de control Cuanti&icacin ya +ue pertur$a arti&icialmente el proceso 6oma de muestras ya +ue a&ecta a los clculos de tiempo contin5as como tiempo muerto! 2n este entorno la no linealidad sirve para compensar una estructura $sicamente lineal! 9na preocupacin especial se dirigi a continuacin es el clculo regresivo re+uerido para algunos aspectos de estas compensaciones! 2l usuario interesado en el clculo ms general de &unciones no lineales de$e consultar a la in&ormtica en general la literatura ,7 C.! "a discusin a$orda $revemente las cuestiones relativas a las &ormas avanzadas como el control adaptativo pero sus datos se encuentran &uera del m$ito de aplicacin previsto!

Estructura de control de proceso tradicional "a estructura de control de proceso tradicional se $asa en la com$inacin de simples )PI D PI=* en los controladores de $ucles individuales o en cascada simples aumentados con varios no lineal de alimentacin #acia delante y compensadores dinmicos y anulaciones de restriccin! /igura : )a*! Ilustra la estructura en cascada de $ase! 2n esta estructura un controlador principal el control de una varia$le de proceso correspondiente manipula el punto de a8uste a un controlador secundario +ue act5a para esta$ilizar y controlar la varia$le de proceso secundario correspondiente!

/igura : )a*! 2structura $sica en cascada!

/igura : )$*! 2structura de constricciones!

/igura : )c*! Controlador 0umentado! <e o$servar +ue cada controlador tiene dos cone'iones tanto en el lado de entrada y el lado de salida! 2n el lado de entrada de estos sirven como el punto de

re&erencia estndar y la cone'in de medicin! 2l lado de salida incluye la cone'in normal de salida as( como las cone'iones de realimentacin e'ternos y de estado +ue se descri$e a continuacin cuyo o$8etivo es adaptar el control a la p%rdida de control de salida! "a estructura se puede continuar con cual+uier n5mero de controladores +ue de&ine una trayectoria de las varia$les controladas grado de li$ertad! 2l control de la varia$le primaria est soportado entonces por varia$les sucesivamente ms secundarios #asta +ue el control 5ltimo cae en el actuador! 2l 5nico grado de li$ertad representada por esa vlvula se pasa de nuevo a lo largo de ese camino #asta +ue es la varia$le principal +ue es e&ectivamente li$re para la manipulacin! 2l camino grado de li$ertad se puede anular por cual+uier n5mero de controladores de restriccin o limitadores! "a /igura : )$* ilustra la estructura de restriccin! 2l selector de s(m$olo )E* representa un clculo +ue emite el mayor de dos entradas imponiendo as( un l(mite $a8o en la ruta original grado de li$ertad! 2l controlador de restriccin act5a de retroalimentacin para a8ustar el valor l(mite +ue se asegurar de +ue su valor medido se mantiene dentro de los l(mites de restriccin de&inida por su punto de a8uste! Cuando el controlador de restriccin se #ace cargo de #acer cumplir la restriccin se #ace cargo de la ruta grado de li$ertad de modo +ue el camino a#ora se e8ecuta de la varia$le de proceso restringida a trav%s de la varia$le secundaria al actuador! Cual+uier n5mero de estructuras de $a8o o de alto l(mite o restriccin de anulacin de manera similar se podr(a incluir dentro de la estructura en cascada! "a estructura tradicional permite +ue cada controlador en una estructura en cascada D restriccin a ser aumentado en una variedad de maneras +ue me8oran la &uncin de control sin cam$iar la intencin y la estructura su$yacente! "a &igura muestra las tres &unciones estructurales distintas de este tipo de compensacin con diversas variantes: 1! Clculo de la &orma de la medida +ue desee de la se1al del sensor! :! "inealizacin de compensacin del controlador en t%rminos de la entrada del controlador )aplicando el mismo clculo de punto de a8uste y la medicin sin cam$iar su &orma mostrada operacionalmente*! 3! "inealizacin de compensacin del controlador en su salida lo +ue re+uiere la aplicacin de la compensacin a la salida la inversin de la misma compensacin )como se descri$e a continuacin* en la captacin e'terna y la $acFpassage apropiada de cual+uier in&ormacin de estado! <e necesita una &orma modi&icada de esta estructura para apoyar el control de alimentacin directa en el +ue la se1al de pertur$acin )con cual+uier compensacin dinmica* se pone en el

clculo de compensacin como un tipo de clculo de parmetro! 3a! 2n parte por razones #istricas el control ratioing se suele incluir como un parmetro de consigna operacionalmente accesi$le multiplicando la medicin de alimentacin directa para generar la entrada de re&erencia del controlador cierto! 9n anlisis a continuacin se mostrar una $i&urcacin de los caminos grado de li$ertad igualando la restriccin de rami&icacin 8untos! "as estructuras colectivas permiten la e8ecucin de todo el control de un solo lazo normal! G cada una de las estructuras tiene contrapartes multivaria$le! C1 Seguridad en instrumentacin y sistemas de control Pgina: 103 y 1:1