Park

Instituto de Ingenier
a El
ectrica
Facultad de Ingeniera - Universidad de la Rep ublica
Transformada de Park
Analisis Dinamico de Maquinas de Induccion - Curso 2013
Ing. Mauricio Riera
Ing. Pablo Toscano
22 de agosto de 2013
Transformaci on del sistema rotorico 20 en 2dq0
Contenido
1
Transformacion del sistema rotorico 20 en 2dq0
2
Deduccion de la transformacion
Ecuaciones de la MI simetrica en un referencial generico
Analisis Dinamico de Maquinas de Induccion - Curso 2013 Transformada de Park
Introduccion
En la presentacion anterior se presento la Transformada de
Clarke-Concordia, la cual dene un sistema de dos corrientes que,
circulando en bobinados en cuadratura, producen una fmm igual a
la obtenida de un sistema de tres corrientes circulando por
bobinados de ejes espaciados
2
3
.
Aplicando esto a los sistemas trifasicos de estator y rotor se pasa a
dos sistemas bifasicos, solidarios a estator y rotor respectivamente.
Se dedujo tambien como transformar las corrientes rotoricas i
2
,
i
2
en dos corrientes que, circulando por bobinados solidarios al
estator, produzcan la misma fmm de rotor.
Se llego entonces a un sistema de corrientes que circulando por
cuatro bobinados jos en el estator, producen la misma fmm que
los seis bobinados originales (tres en el estator, y tres en el rotor).
Matriz de transformaci on
Dados:
[i
1
] =
_
_
i
a
i
b
i
c
_
_
; [i
2
] =
_
_
i
A
i
B
i
C
_
_
; [C] =
_
2
3
.
_
_
1
1
2

1
2
0
3
2

3
2
1
2
1
2
1
2
_
_
Aplicando Tr. Clarke-Concordia:
_
[I
10
] = [i
1
i
1
i
10
]
t
= [C]. [i
1
]
[I
20
] = [i
2
i
2
i
20
]
t
= [C]. [i
2
]
Tambien se tiene que:
[I
2dq0
] =
_
_
cos() sen() 0
sen() cos() 0
0 0 1
_
_
. .
[B]
1
.
_
_
i
2
i
2
i
20
_
_
(asumiendo
N
2
N
2dq
= 1)
[I
2dq0
] = [B]
1
. [C]
. .
[P
2
()]
. [i
2
]
[P
2
()] =
_
2
3
.
_
_
cos() sen() 0
sen() cos() 0
0 0 1
_
_
.
_
_
1
1
2

1
2
0
3
2

3
2
1
2
1
2
1
2
_
_
=
=
_
2
3
.
_
_
cos()
1
2
cos()
3
2
sen()
1
2
cos() +
3
2
sen()
sen()
1
2
sen() +
3
2
cos()
1
2
sen()
3
2
cos()
1
2
1
2
1
2
_
_
[P
2
()] =
_
2
3
.
_
_
cos() cos( +
2
3
) cos(
2
3
)
sen() sen( +
2
3
) sen(
2
3
)
1
2
1
2
1
2
_
_
Observacion:
[P
2
()]
t
= ([B]
1
. [C])
t
= [C]
t
. ([B]
1
)
t
[P
2
()]. [P
2
()]
t
= [B]
1
.
[Id]
..
[C]. [C]
t
. ([B]
1
)
t
= [B]
1
. ([B]
1
)
t
=
=
_
_
cos() sen() 0
sen() cos() 0
0 0 1
_
_
.
_
_
cos() sen() 0
sen() cos() 0
0 0 1
_
_
=
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
A partir de lo anterior se tiene que:
([B]
1
)
t
= [B]
[P
2
()]
t
= [P
2
()]
1
[P
2
()] es ortogonal.
Recapitulando:
La matriz [C] (Transformada de Clarke-Concordia) transforma
el sistema de corrientes reales del rotor (A, B, C) en un
sistema equivalente de corrientes (2, 2, 20) en bobinados
en cuadratura, solidarios al rotor.
La matriz [B]
1
transforma el sistema (2, 2, 20) en otro
equivalente, pero solidario al estator (2d, 2q, 20).
Finalmente, la matriz [P
2
()] corresponde a la composicion de
las dos transformaciones anteriores, llevando el sistema (A, B,
C) a (2d, q, 20) directamente.
Ecuaciones electricas
Como quedan las ecuaciones de la maquina simetrica llevando
todas las magnitudes a bobinados solidarios al estator?
Partiendo de las ecuaciones de la maquina simetrica en
coordenadas , , 0:
_
[V
10
] = [R
1
]. [I
10
] +
d
dt
[[L
1N
]. [I
10
] + [L
12N
]. [I
20
]] (1)
[V
20
] = [R
2
]. [I
20
] +
d
dt
[[L
12N
]
t
. [I
10
] + [L
2N
]. [I
20
]] (2)
Desarrollando la ecuacion (1):
[V
10
] = [R
1
]. [I
10
] +
d
dt
[[L
1N
]. [I
10
] + [L
12N
].
[I
20
]
..
[B]. [I
2dq0
]]
La unica modicacion resulta en el termino en rojo.
Calculando:
[L
12N
] =
3L
SR
2
.
_
_
cos() sen() 0
sen() cos() 0
0 0 0
_
_
; [B] =
_
_
cos() sen() 0
sen() cos() 0
0 0 1
_
_
[L
12N
]. [B] =
3L
SR
2
.
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 0
_
_
Sustituyendo el valor de [L
12N
]. [B]:
_
_
v
1
v
1
v
10
_
_
=
_
_
R
1
0 0
0 R
1
0
0 0 R
1
_
_
.
_
_
i
1
i
1
i
10
_
_
+
_
_
L
11
0 0
0 L
11
0
0 0 L
10
_
_
.
d
dt
_
_
i
1
i
1
i
10
_
_
+
3L
SR
2
.
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 0
_
_
.
d
dt
_
_
i
2d
i
2q
i
20
_
_
Desarrollando la ecuacion (2) y premultiplicando por [B]
1
:
[V
2dq0
]
..
[B]
1
. [V
20
] = [B]
1
. [R
2
].
[I
20
]
..
[B]. [I
2dq0
] +[B]
1
.
d
dt
[L
12N
]
t
. [I
10
]+
+[B]
1
. [L
12N
]
t
.
d
dt
[I
10
] + [B]
1
. [L
2N
].
d
dt
[[B]. [I
2dq0
]]
. .
[I
20
]
[V
2dq0
] =
1
..
[B]
1
. [R
2
]. [B]. [I
2dq0
] +
2
..
[B]
1
.
d
dt
[L
12N
]
t
. [I
10
]+
+[B]
1
. [L
12N
]
t
. .
3
.
d
dt
[I
10
]+[B]
1
. [L
2N
].
d
dt
[B]
. .
4
. [I
2dq0
]+[B]
1
. [L
2N
]. [B]
. .
5
.
d
dt
[I
2dq0
]
Calculando cada termino:
1 = [B]
1
. [R
2
]. [B] = [B]
1
. R
2
. [Id]. [B] = [R
2
]
2 = [B]
1
.
d
dt
[L
12N
]
t
=
_
cos() sen() 0
sen() cos() 0
0 0 1
_
.
_
sen() cos() 0
cos() sen() 0
0 0 0
_
.
3L
SR
2
.
d
dt
=
_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_
_
.
3L
SR
2
.
d
dt
3 = [B]
1
. [L
12N
]
t
= ([L
12N
]. ([B]
1
)
t
. .
[B]
)
t
=
3L
SR
2
.
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 0
_
_
4 = [B]
1
. [L
2N
].
d
dt
[B] =
_
cos() sen() 0
sen() cos() 0
0 0 1
_
.
_
L
22
0 0
0 L
22
0
0 0 L
20
_
.
.
_
sen() cos() 0
cos() sen() 0
0 0 0
_
.
d
dt
=
_
0 L
22
0
L
22
0 0
0 0 0
_
.
d
dt
5 = [B]
1
. [L
2N
]. [B] =
_
cos()L
22
sen()L
22
0
sen()L
22
cos()L
22
0
0 0 L
20
_
.
_
cos() sen() 0
sen() cos() 0
0 0 1
_
=
=
_
L
22
0 0
0 L
22
0
0 0 L
20
_
Sustituyendo los terminos 1 a 5 en la ecuacion:
_
v
2d
v
2q
v
20
_
=
_
[R
2
] +
_
0 L
22
0
L
22
0 0
0 0 0
_
.
d
dt
_
.
_
i
2d
i
2q
i
20
_
+
_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_
.
3L
SR
2
.
d
dt
.
_
i
1
i
1
i
10
_
+
+
3L
SR
2
.
_
1 0 0
0 1 0
0 0 0
_
.
d
dt
_
i
1
i
1
i
10
_
+
_
L
22
0 0
0 L
22
0
0 0 L
20
_
.
d
dt
_
i
2d
i
2q
i
20
_
Se observa a partir de las ecuaciones (1) y (2):
La componente homopolar aporta ecuaciones totalmente
desacopladas:
_
_
_
v
10
= R
1
i
10
+ L
10
di
10
dt
v
20
= R
2
i
20
+ L
20
di
20
dt
Los otros dos ejes presentan un sistema acoplado:
_
v
1
v
1
_
=
_
R
1
0
0 R
1
_
.
_
i
1
i
1
_
+
_
L
11
0
0 L
11
_
.
d
dt
_
i
1
i
1
_
+
3L
SR
2
.
_
1 0
0 1
_
.
d
dt
_
i
2d
i
2q
_
_
v
2d
v
2q
_
=
__
R
2
0
0 R
2
_
+
_
0 1
1 0
_
. L
22
.
d
dt
_
.
_
i
2d
i
2q
_
+
_
0 1
1 0
_
.
3L
SR
2
.
d
dt
.
_
i
1
i
1
_
+
+
3L
SR
2
.
_
1 0
0 1
_
.
d
dt
_
i
1
i
1
_
+
_
L
22
0
0 L
22
_
.
d
dt
_
i
2d
i
2q
_
Unicando las ecuaciones de estator y rotor:
_
_
v
1
v
1
v
2d
v
2q
_
_
=
_
_
R
1
0 0 0
0 R
1
0 0
0 0 R
2
0
0 0 0 R
2
_
_
.
_
_
i
1
i
1
i
2d
i
2q
_
_
+
_
_
0 0 0 0
0 0 0 0
0
3L
SR
2
.
d
dt
0 L
22
.
d
dt
3L
SR
2
.
d
dt
0 L
22
.
d
dt
0
_
_
.
_
_
i
1
i
1
i
2d
i
2q
_
_
+
+
_
_
L
11
0
3L
SR
2
0
0 L
11
0
3L
SR
2
3L
SR
2
0 L
22
0
0
3L
SR
2
0 L
22
_
_
.
d
dt
_
_
i
1
i
1
i
2d
i
2q
_
_
Expresandolo en la forma [V] = [K]. [I ] + [L].
d[I ]
dt
:
[K] =
_
_
R
1
0 0 0
0 R
1
0 0
0 M
SR
.
d
dt
R
2
L
22
.
d
dt
M
SR
.
d
dt
0 L
22
.
d
dt
R
2
_
_
; [L] =
_
_
L
11
0 M
SR
0
0 L
11
0 M
SR
M
SR
0 L
22
0
0 M
SR
0 L
22
_
_
En resumen, se tiene el siguiente sistema de ecuaciones en
variables de estado:
[V] = [v
1
v
1
v
2d
v
2q
]
t
; [I ] = [i
1
i
1
i
2d
i
2q
]
t
d[I ]
dt
= [L]
1
. [[V] [K()]. [I ]]
Resulta interesante observar que [L] no depende de la posicion del
rotor.
Ecuaci on del par
Como queda el par?
Aplicando la transformacion de Clarke-Concordia, la expresion del
par resulta:
T
m
= [i
1
i
1
i
10
].
_
_
M
SR
sen() M
SR
cos() 0
M
SR
cos() M
SR
sen() 0
0 0 0
_
_
.
[B].[I
2dq0
]
..
_
_
i
2
i
2
i
20
_
_
=
= [I
10
]
t
.
_
_
M
SR
sen() M
SR
cos() 0
M
SR
cos() M
SR
sen() 0
0 0 0
_
_
.
_
_
cos() sen() 0
sen() cos() 0
0 0 1
_
_
. [I
2dq0
]
= [I
10
]
t
. M
SR
.
_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_
_
. [I
2dq0
] T
m
= M
SR
. (i
1
i
2d
i
1
i
2q
)
Conclusi on
Con esta nueva transformacion se obtuvo un sistema de ecuaciones
diferenciales mucho mas sencillo que el que se obtena de aplicar
solo la transformacion de Clarke-Concordia.
Lo que se realizo fue llevar el sistema de bobinas moviles de rotor
(2, 2) al estator (2d, 2q).
Se podra haber procedido llevando el sistema de bobinas
estatoricas (1, 1) al rotor de forma de obtener un fmm identica
pero producida por bobinas moviles.
Deduccion de la transformaci on
Contenido
1
Transformacion del sistema rotorico 20 en 2dq0
2
Deduccion de la transformacion
Generalizaci on: Transformada de Park
Como se menciono anteriormente as como es posible obtener un
sistema de bobinas solidarias al estator que produzcan la misma
fmm que el sistema de bobinas solidarias al rotor originales de la
maquina, es tambien posible obtener una representacion de las
ecuaciones de la maquina en un sistema magnetico que gire a
velocidad arbitraria
, el cual produce las mismas fmm que los

sistemas originales de estator y rotor.
a 1
r
1
A 2
2
d
q
=
d
s
dt
(visto desde el estator)
es una coordenada angular generica
medida desde el estator
La idea es colocar una bobina en el eje d y otra en el eje q que
produce las mismas fmm que los sistemas magneticos (a, b, c) y
(A, B, C). Ya se vio que es posible obtener una representacion de
las ecuaciones de la maquina en sistemas magneticos (1, 1) y
(2, 2) mediante la utilizacion de la Transformada de
Clarke-Concordia. El sistema (1, 1) es solidario al estator y (2,
2) es solidario al rotor por lo que gira a velocidad .
Las fmm a igualar son (asumiendo n umeros de vuelta iguales):
Estator :
_
F
1
= N.i
1
. cos() + N.i
1
. cos
_

2
_
F
1dq
= N.i
1d
. cos(
s
) + N.i
1q
. cos
_

s

2
_
Rotor :
_
F
2
= N.i
2
. cos( ) + N.i
2
. cos
_

2
_
F
2dq
= N.i
2d
. cos(
s
) + N.i
2q
. cos
_

s

2
_
Imponiendo la igualdad de F
1
y F
1dq
en =
s
y en =
s
+

2
se tiene:
_
N.i
1d
= N.i
1
. cos(
s
) + N.i
1
. cos
_
s

2
_
N.i
1q
= N.i
1
. cos(
s
+

2
) + N.i
1
. cos (
s
)
Aplicando lo mismo para las F
2
y F
2dq
:
_
N.i
2d
= N.i
2
. cos(
s
) + N.i
2
. cos
_
s

2
_
N.i
2q
= N.i
2
. cos(
s
+

2
) + N.i
2
. cos (
s
)
En forma matricial:
_
i
1d
i
1q
_
=
_
cos(
s
) sen(
s
)
sen(
s
) cos(
s
)
_
.
_
i
1
i
1
_
_
i
2d
i
2q
_
=
_
cos(
r
) sen(
r
)
sen(
r
) cos(
r
)
_
.
_
i
2
i
2
_
Las componentes homopolares no son alteradas. De esta forma es
posible obtener las ecuaciones de la maquina representadas en un
referencial arbitrario (dq). Por ejemplo:
Referencial solidario al estator
s
= 0
r
=
_
i
1d
i
1q
_
=
_
1 0
0 1
_
.
_
i
1
i
1
_
;
_
i
2d
i
2q
_
=
_
cos() sen()
sen() cos()
_
.
_
i
2
i
2
_
Referencial solidario al rotor
r
= 0
s
=
_
i
1d
i
1q
_
=
_
cos() sen()
sen() cos()
_
.
_
i
1
i
1
_
;
_
i
2d
i
2q
_
=
_
1 0
0 1
_
.
_
i
2
i
2
_
Referencial solidario al campo magnetico
d
s
dt
=
s

s
=
s
t
_
i
1d
i
1q
_
=
_
cos(
s
t) sen(
s
t)
sen(
s
t) cos(
s
t)
_
.
_
i
1
i
1
_
_
i
2d
i
2q
_
=
_
cos((
s
)t) sen((
s
)t)
sen((
s
)t) cos((
s
)t)
_
.
_
i
2
i
2
_
Matriz de transformaci on (generica)
Entonces para la Transformada de Park, en su version de
referencial generico, la transformacion sobre las magnitudes
estatoricas se puede escribir como:
[I
1dq0
] = [B(
s
)]
1
. [C]
. .
[P
1
(
s
)]
. [i
1
]
Donde:
[B(
s
)]
1
=
_
_
cos(
s
) sen(
s
) 0
sen(
s
) cos(
s
) 0
0 0 1
_
_
[P
1
(
s
)] =
_
2
3
.
_
_
cos(
s
) cos(
s

2
3
) cos(
s
+
2
3
)
sen(
s
) sen(
s

2
3
) sen(
s
+
2
3
)
1
2
1
2
1
2
_
_
Matriz de transformaci on (generica)
Analogo a lo que se demostro anteriormente para [B] y [P
2
()], se
cumple que:
([B(
s
)]
1
)
t
= [B]
[P
1
(
s
)]
t
= [P
1
(
s
)]
1
[P
1
(
s
)] es ortogonal.
Analogamente, para las magnitudes de rotor:
[P
2
(
r
)] =
_
2
3
.
_
_
cos(
r
) cos(
r

2
3
) cos(
r
+
2
3
)
sen(
r
) sen(
r

2
3
) sen(
r
+
2
3
)
1
2
1
2
1
2
_
_
Transformacion de los ujos
Se plantea obtener una representacion de las ecuaciones de la
maquina simetrica en un referencial que gira a velocidad
respecto al estator. Como se transforman los ujos?

[
1
] = [L
1
]. [i
1
] + [L
12
]. [i
2
]
[
1dq0
]
..
[P
1
(
s
)].[
1
] = [P
1
(
s
)].[L
1
]. [P
1
(
s
)]
1
.
[I
1dq0
]
..
[P
1
(
s
)].[i
1
] +
+[P
1
(
s
)].[L
12
]. [P
2
(
r
)]
1
. [P
2
(
r
)].[i
2
]
. .
[I
2dq0
]
[
2
] = [L
12
]
t
. [i
1
] + [L
2
]. [i
2
]
[
2dq0
]
..
[P
2
(
r
)].[
2
] = [P
2
(
r
)].[L
12
]
t
. [P
1
(
s
)]
1
.
[I
1dq0
]
..
[P
1
(
s
)].[i
1
] +
+[P
2
(
r
)].[L
2
]. [P
2
(
r
)]
1
. [P
2
(
r
)].[i
2
]
. .
[I
2dq0
]
[
1dq0
] =
1
..
[P
1
(
s
)].[L
1
].[P
1
(
s
)]
1
.[I
1dq0
] +
2
..
[P
1
(
s
)].[L
12
].[P
2
(
r
)]
1
.[I
2dq0
]
[
2dq0
] = [P
2
(
r
)].[L
12
]
t
.[P
1
(
s
)]
1
. .
3
.[I
1dq0
]+[P
2
(
r
)].[L
2
].[P
2
(
r
)]
1
. .
4
.[I
2dq0
]
Hay que calcular los terminos 1 a 4 :
1 = [P
1
(
s
)].[L
1
].[P
1
(
s
)]
1
= [B(
s
)]
1
.[C].[L
1
].[C]
t
.[B(
s
)] =
= [B(
s
)]
1
.[L
1N
].[B(
s
)] =
=
_
_
cos(
s
) sen(
s
) 0
sen(
s
) cos(
s
) 0
0 0 1
_
_
.
_
_
L
11
0 0
0 L
11
0
0 0 L
10
_
_
.
_
_
cos(
s
) sen(
s
) 0
sen(
s
) cos(
s
) 0
0 0 1
_
_
= [L
1N
]
Dado que [P
2
(
r
)] diere de [P
1
(
s
)] solo en el angulo, los calculos
para obtener el termino 4 son identicos que para 1 y se obtiene:
4 = [P
2
(
r
)].[L
2
].[P
2
(
r
)]
1
= [L
2N
]
Calculo de 2 :
2 = [P
1
(
s
)].[L
12
].[P
2
(
r
)]
1
= [B(
s
)]
1
.[C].[L
12
].[C]
t
.[B(
r
)] =
=
_
_
cos(
s
) sen(
s
) 0
sen(
s
) cos(
s
) 0
0 0 1
_
_
.
3L
SR
2
.
_
_
cos() sen() 0
sen() cos() 0
0 0 0
_
_
. .
[C].[L
12
].[C]
t
.
_
_
cos(
r
) sen(
r
) 0
sen(
r
) cos(
r
) 0
0 0 1
_
_
Multiplicando las dos primeras matrices y utilizando las
propiedades trigonometricas:
cos( ) = cos()cos() + sen()sen()
sen( ) = sen()cos() cos()sen()
se obtiene:
2 =
3L
SR
2
.
_
_
cos(
s
) sen(
s
) 0
sen(
s
) cos(
s
) 0
0 0 0
_
_
.
_
_
cos(
r
) sen(
r
) 0
sen(
r
) cos(
r
) 0
0 0 1
_
_
Utilizando de nuevo las mismas propiedades al multiplicar y recordando
que
s
= +
r
:
=
3L
SR
2
.
_
_
cos(
s

r
) sen(
s

r
) 0
sen(
s

r
) cos(
s

r
) 0
0 0 0
_
_
=
3L
SR
2
.
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 0
_
_
No es necesario calcular el termino 3 ya que:
([P
1
(
s
)].[L
12
].[P
2
(
r
)]
1
)
t
= ([P
2
(
r
)]
1
)
t
.[L
12
]
t
.[P
1
(
s
)]
t
=
= [P
2
(
r
)].[L
12
]
t
.[P
1
(
s
)]
1
= 3
3 =
3L
SR
2
.
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 0
_
_
Sustituyendo los terminos 1 a 4 se obtienen los ujos transformados:
_
_
1d
1q
10
_
_
=
_
_
L
11
0 0
0 L
11
0
0 0 L
10
_
_
.
_
_
i
1d
i
1q
i
10
_
_
+
_
_
3L
SR
2
0 0
0
3L
SR
2
0
0 0 0
_
_
.
_
_
i
2d
i
2q
i
20
_
_
_
_
2d
2q
20
_
_
=
_
_
3L
SR
2
0 0
0
3L
SR
2
0
0 0 0
_
_
.
_
_
i
1d
i
1q
i
10
_
_
+.
_
_
L
22
0 0
0 L
22
0
0 0 L
20
_
_
_
_
i
2d
i
2q
i
20
_
_
Transformacion de las ecuaciones electricas
Transformando las ecuaciones electricas:
_
_
[V
1dq0
] = [P
1
(
s
)].[R
1
].[P
1
(
s
)]
1
.[I
1dq0
] + [P
1
(
s
)].
d
dt
_
[P
1
(
s
)]
1
.[
1dq0
]
_
[V
2dq0
] = [P
2
(
r
)].[R
2
].[P
2
(
r
)]
1
.[I
2dq0
] + [P
2
(
r
)].
d
dt
_
[P
2
(
r
)]
1
.[
2dq0
]
_
Calculando termino a termino:
[P
1
(
s
)].[R
1
].[P
1
(
s
)]
1
= [R
1
]; [P
2
(
r
)].[R
2
].[P
2
(
r
)]
1
= [R
2
]
[P
1
(
s
)].
d
dt
_
[P
1
(
s
)]
1
.[
1dq0
]
_
=
= [P
1
(
s
)].
_
d
dt
[P
1
(
s
)]
1
.[
1dq0
] + [P
1
(
s
)]
1
.
d
dt
[
1dq0
]
_
=
= [P
1
(
s
)].
d
dt
[P
1
(
s
)]
1
.[
1dq0
] +
d
dt
[
1dq0
]
Calculando:
[P
1
(
s
)].
d
dt
[P
1
(
s
)]
1
.[
1dq0
] =
= [P
1
(
s
)].
d
d
s
[P
1
(
s
)]
1
.[
1dq0
].
d
s
dt
=
=
2
3
.
_
_
cos(
s
) cos(
s

2
3
) cos(
s
+
2
3
)
sen(
s
) sen(
s

2
3
) sen(
s
+
2
3
)
1
2
1
2
1
2
_
_
.
.
_
_
sen(
s
) cos(
s
) 0
sen(
s

2
3
) cos(
s

2
3
) 0
sen(
s
+
2
3
) cos(
s
+
2
3
) 0
_
_
.
_
_
1d
1q
10
_
_
.
d
s
dt
Operando resulta:
[P
1
(
s
)].
d
dt
[P
1
(
s
)]
1
.[
1dq0
] =
2
3
.
_
_
0
3
2
0
3
2
0 0
0 0 0
_
_
.
_
_
1d
1q
10
_
_
.
d
s
dt
Por lo tanto:
[P
1
(
s
)].
d
dt
_
[P
1
(
s
)]
1
.[
1dq0
]
_
=
_
_
0
d
s
dt
0
d
s
dt
0 0
0 0 0
_
_
.
_
1d
1q
10
_
+
d
dt
_
1d
1q
10
_
El resultado es analogo para el termino [P
2
(
r
)].
d
dt
_
[P
2
(
r
)]
1
.[
2dq0
]
_
Sustituyendo los terminos calculados se pueden expresar las
ecuaciones electricas transformadas:
_
_
v
1d
v
1q
v
10
_
_
=
_
_
R
1
0 0
0 R
1
0
0 0 R
1
_
_
.
_
_
i
1d
i
1q
i
10
_
_
+
_
_
0
d
s
dt
0
d
s
dt
0 0
0 0 0
_
_
.
_
_
1d
1q
10
_
_
+
d
dt
_
_
1d
1q
10
_
_
_
_
v
2d
v
2q
v
20
_
_
=
_
_
R
2
0 0
0 R
2
0
0 0 R
2
_
_
.
_
_
i
2d
i
2q
i
20
_
_
+
_
_
0
d
r
dt
0
d
r
dt
0 0
0 0 0
_
_
.
_
_
2d
2q
20
_
_
+
d
dt
_
_
2d
2q
20
_
_
Solo resta sustituir los ujos por sus respectivas expresiones ya
calculadas, en funcion de las corrientes para llevar el sistema a la
forma usual donde las variables de estados son unicamente estas
ultimas.
Sustituyendo los ujos en funcion de las corrientes resulta:
_
_
v
1d
v
1q
v
10
_
_
=
_
_
R
1
0 0
0 R
1
0
0 0 R
1
_
_
.
_
_
i
1d
i
1q
i
10
_
_
+
_
_
0 L
11
d
s
dt
0
L
11
d
s
dt
0 0
0 0 0
_
_
.
_
_
i
1d
i
1q
i
10
_
_
+
_
_
0
3L
SR
2
d
s
dt
0
3L
SR
2
d
s
dt
0 0
0 0 0
_
_
.
_
_
i
2d
i
2q
i
20
_
_
+
_
_
L
11
0 0
0 L
11
0
0 0 L
10
_
_
.
d
dt
_
_
i
1d
i
1q
i
10
_
_
+
_
_
3L
SR
2
0 0
0
3L
SR
2
0
0 0 0
_
_
.
d
dt
_
_
i
2d
i
2q
i
20
_
_
_
_
v
2d
v
2q
v
20
_
_
=
_
_
R
2
0 0
0 R
2
0
0 0 R
2
_
_
.
_
_
i
2d
i
2q
i
20
_
_
+
_
_
0
3L
SR
2
d
r
dt
0
3L
SR
2
d
r
dt
0 0
0 0 0
_
_
.
_
_
i
1d
i
1q
i
10
_
_
+
_
_
0 L
22
d
r
dt
0
L
22
d
r
dt
0 0
0 0 0
_
_
.
_
_
i
2d
i
2q
i
20
_
_
+
_
_
3L
SR
2
0 0
0
3L
SR
2
0
0 0 0
_
_
.
d
dt
_
_
i
1d
i
1q
i
10
_
_
+
_
_
L
22
0 0
0 L
22
0
0 0 L
20
_
_
.
d
dt
_
_
i
2d
i
2q
i
20
_
_
Se observa en las ecuaciones anteriores que las componentes
homopolares estan completamente desacopladas con los ejes d y q:
_
_
_
v
10
= R
1
i
10
+ L
10
di
10
dt
v
20
= R
2
i
20
+ L
20
di
20
dt
La representacion en d y q resulta:
_
_
v
1d
v
1q
v
2d
v
2q
_
_
=
_
_
R
1
L
11
d
s
dt
0 M
SR
d
s
dt
L
11
d
s
dt
R
1
M
SR
d
s
dt
0
0 M
SR
d
r
dt
R
2
L
22
d
r
dt
M
SR
d
r
dt
0 L
22
d
r
dt
R
2
_
_
.
_
_
i
1d
i
1q
i
2d
i
2q
_
_
+
_
_
L
11
0 M
SR
0
0 L
11
0 M
SR
M
SR
0 L
22
0
0 M
SR
0 L
22
_
_
.
d
dt
_
_
i
1d
i
1q
i
2d
i
2q
_
_
Ecuaci on del par
Como queda el par en aplicando la Transformada de Park?
Aplicando la transformacion de Clarke-Concordia, y utilizando las
magnitudes dq0:
T
m
=
[I
1dq0
]
t
.[B(
s
)]
t
..
[i
1
i
1
i
10
] . M
SR
.
_
_
sen() cos() 0
cos() sen() 0
0 0 0
_
_
.
[B(
r
)].[I
2dq0
]
..
_
_
i
2
i
2
i
20
_
_
= [I
1dq0
]
t
.M
SR
.
.
_
_
cos(
s
) sen(
s
) 0
sen(
s
) cos(
s
) 0
0 0 1
_
_
. .
[B(
s
)]
t
=[B(
s
)]
1
.
_
_
sen() cos() 0
cos() sen() 0
0 0 0
_
_
.
_
_
cos(
r
) sen(
r
) 0
sen(
r
) cos(
r
) 0
0 0 1
_
_
. .
[B(
r
)]
.[I
2dq0
]
Ecuaci on del par
Multiplicando las tres matrices y utilizando las propiedades
trigonometricas:
cos( ) = cos()cos() + sen()sen()
sen( ) = sen()cos() cos()sen()
se obtiene:
T
m
= [I
1dq0
]
t
.M
SR
.
_
_
sen(
s
+
r
) cos(
s
+
r
) 0
cos(
s
+
r
) sen(
s
+
r
) 0
0 0 1
_
_
.[I
2dq0
] =
Recordando que
s
= +
r
:
T
m
= [I
1dq0
]
t
.M
SR
.
_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_
_
.[I
2dq0
] T
m
= M
SR
. (i
1q
i
2d
i
1d
i
2q
)
Modelado en coordenadas dq0
Las ecuaciones para modelar la MI en coordenadas de dq0 son las
siguientes:
_
_
d
dt
[I
dq
] = [K
2
]
1
. [[V
dq
] [K
1
(
s
,
r
)].[I
dq
]]
di
10
dt
= (L
10
)
1
.(v
10
R
1
i
10
)
di
20
dt
= (L
20
)
1
.(v
20
R
2
i
20
)
J
d
dt
= M
SR
.(i
1q
i
2d
i
1d
i
2q
) T
r
(J momento de inercia, T
r
par resistente)
d
dt
=
Modelado en coordenadas dq0
Donde:
[V
dq
]
t
= [v
1d
v
1q
v
2d
v
2q
]
[I
dq
]
t
= [i
1d
i
1q
i
2d
i
2q
]
[K
1
(
s
,
r
)] =
_
_
R
1
L
11
d
s
dt
0 M
SR
d
s
dt
L
11
d
s
dt
R
1
M
SR
d
s
dt
0
0 M
SR
d
r
dt
R
2
L
22
d
r
dt
M
SR
d
r
dt
0 L
22
d
r
dt
R
2
_
_
[K
2
] =
_
_
L
11
0 M
SR
0
0 L
11
0 M
SR
M
SR
0 L
22
0
0 M
SR
0 L
22
_
_
Los angulos
s
y
r
pueden ser variables o constantes,
dependiendo del referencial elegido.
Observaciones
Se observa que:
Se tiene un sistema de 8 ecuaciones diferenciales con 8
incognitas (i
1d
, i
1q
, i
10
, i
2d
, i
2q
, i
20
, , ).
Condiciones iniciales: i
1d
(0), i
1q
(0), i
10
(0), i
2d
(0), i
2q
(0),
i
20
(0), (0), (0)).
La matriz a invertir es constante, pero sigue habiendo una
matriz no constante que calcular en cada paso.
Los voltajes de alimentacion del motor (v
1d
, v
1q
, v
10
, v
2d
, v
2q
,
v
20
) se calculan aplicando la Transformada de Park a los
voltajes en funcion del tiempo (estator o rotor, seg un
corresponda).
Observaciones
Con respecto al n umero de pares de polos (p):
Si p = 1, todo funciona de acuerdo a lo calculado.
Si p > 1, entonces debe ser el angulo electrico ( = p.
m
,
m
angulo mecanico). Tener en cuenta que esto afecta de la
misma forma a los angulos del referencial con respecto al
estator (
s
y
r
). La ecuacion de movimiento resulta afectada
por esta misma razon. La expresion del par en coordenadas
dq0 se dedujo a partir de la aplicacion de la Transformada de
Clarke- Concordia, la cual a su vez derivaba de la expresion
del par en coordenadas de fase (
1
2
[I ]
t
.
d
d
[L()]. [I ]). Por tanto
la expresion del par queda modicada de la misma forma
deducida en ese caso:
J
p
d
2
dt
2
= p.M
SR
.(i
1q
i
2d
i
1d
i
2q
) T
r
Resumen
Se obtuvo el modelo en coordenadas dq0 de la MI a partir de las
ecuaciones surgidas de aplicar la Transformada de Clarke-
Concordia. El sistema de ecuaciones resultante permite simular el
funcionamiento dinamico de la MI con una carga de calculo
sensiblemente menor que en coordenadas de fase, por tener
matrices mas simples.
En la denicion de estas nuevas ecuaciones se utilizan algunos
parametros de dicho modelo (R
1
, R
2
), y tambien se denen
parametros nuevos (L
11
, L
10
, L
22
, L
20
, M
SR
) en funcion de los
anteriores.
El modelo tiene como variables de estado las 6 corrientes
(transformadas de las 6 corrientes reales), la posicion angular del
rotor y su velocidad de rotacion.
Los parametros de entrada son las tensiones (estatoricas y/o
rotoricas) transformadas, las inductancias y resistencias de la
maquina, el par resistente y el momento de inercia del rotor.

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