UniversidaddeConcepcin FacultaddeIngeniera Depto.

IngenieraElctrica

ModelacindeProcesos
PruebaN1 1) Desarrollar y simular en 3D, mediante Matlab, un manipulador robtico, donde las variables de entrada al programa, sern los ngulos. Como ayuda adicional son incorporadas las matrices de rotacin y traslacin segn corresponda: Las transformaciones bsicas que relacionan el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1 son:
0 1

A1 = Trans (0,0, l1 ) Rot ( z ,1 ) A2 = Trans (l2 ,0,0) Rot ( y, 2 ) 2 A3 = Trans (l 3 ,0,0) Rot ( y, 3 )

Las distancias l1=210 (mm), l2=l3=200 (mm). Las matrices de traslacin y giro son: 1 0 Trans (a, b, c) = 0 0 Rot ( x, ) = 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 a b c 1 0 sen() cos() 0 sen() 0 cos() 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

0 cos() sen() 0 0 1 0 0 sen() cos() 0 0

cos() 0 Rot ( y, ) = sen() 0 cos() sen() Rot ( z , ) = 0 0

La base del sistema ser paraleleppedo 200 x100x100 (mm), (alto x ancho x profundidad), el ancho de los segmentos es de 30 mm.
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a) Plantee las ecuaciones cinemticas de describen el movimiento del robots (1.25 ptos). b) Describa el algoritmo de calculo que permita calcular la posicin final del efector (1.25 ptos). c) Grafique en matlab la posicin del robot para 25 frames en un video. (0.5 ptos).
2)Paraelsiguientesistemacompuestoporunpndulodoble, a) Obtengaelmodelodinmicopor X NewtonEuler(1.25ptos) b) ObtengaelModeloDinmico porEulerLagrange(1.25ptos) l1 1 c) Grafique en matlab la posicin del pndulo para 1(0)=45; 2(0)=45, m1 y m2 =0.25 kg, l1 y l2 =0.3 mt, para 5 seg.(0.5 ptos).

l2 2

-Y

Restriccionesalaprueba a) Laparteteoradebeserentregadaporescritohastalas20:00horas. b) Debenenviarseporemailloscdigos:<Apellido1_Apellido2_Nombre>.zipo rar.,conambosproblemascomop1.myp2.myfuncionesadicionales.

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Pauta certamen 1.
Parte 1.

a) Se definen las ecuaciones cinemticas para cada una de las piezas del brazo robtico.
Base. Base fija, sin variables.

1 0 Ec() = Id 4 x 4 BASE = 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 BASE 0 1

Hombro. Con giro en torno a z variable (tetha 1 variable), y un alto fijo L1.

cos(1 ) sin(1 ) sin( ) cos( ) 1 1 Ec(1 ) = rot z trasz HOMBRO = 0 0 0 0

0 0 1 0

0 1 0 0 0 0 1 0

0 1 0 0

0 0 0 0 HOMBRO 1 L1 0 1

Brazo. Un desplazamiento fijo L2, y giro en torno a y variable (tetha 2 variable).

1 0 Ec( 2 ) = trasx rot y BRAZO = 0 0

0 1 0 0

0 L2 1 0 0 0 0 0 cos( 2 ) sin( 2 ) 1 0 0 sin( 2 ) cos( 2 ) 0 1 0 0 0

0 0 BRAZO 0 1

Mueca. Un desplazamiento fijo L3, y giro en torno a y variable (tetha 3 variable).

1 0 Ec(3 ) = trasx rot y MUECA = 0 0

0 1 0 0

0 L3 1 0 0 0 0 0 cos(3 ) sin(3 ) 1 0 0 sin(3 ) cos( 3 ) 0 1 0 0 0

0 0 MUECA 0 1

Donde, HOMBRO, BRAZO, MUECA, representan matrices de segmentos constantes correspondientes a los dibujos de sus nombres referidos al origen del sistema.

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b) Dada una transformacin de elementos de rotacin y traslacin, esta se divide segn: nx n T = y nz 0 ox oy oz 0 ax ay az 0 px py pz 1

Los trminos n, o, a denotan la orientacin, mientras que los parmetros px , p y y pz representan la posicin del extremo (punto final) respecto del origen. Cada articulacin es representada por una matriz T, donde la matriz ingresada para el ltimo segmento indica la posicin del efector (tenaza) si este existiera. Esta ltima matriz T ingresada corresponde a la multiplicacin de las matrices anteriores mas la actual, es decir.
T = T1 T2 T3 = rot z (1 )trasz ( L1 ) trasx ( L2 )rot y [ 2 ] trasx ( L3 ) rot y (3 ) Y el punto en cuestin es: Px , y , z = (T (1, 4) , T (2, 4) , T (3, 4) ) = ( px , p y , pz )

Parte 2.

a) Pndulo doble. Euler - Lagrange Se define el vector de posicin de cada subsistema. En (1) x1 = L1 sin(1 ) y1 = L1 cos(1 ) Velocidad:
x1 = L1 cos(1 ) 1 y1 = L1 sin(1 )1
. . . .

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As, v1 = x1 + y1 = L12 12 = L1 1 Energa cintica

K1 =
. 1 1 m1v12 = m1 L12 12 2 2

. 2

. 2

Energa potencial
P1 = m1 gy1 = m1 gL1 cos (1 )

En (2) x2 = x1 + L2 sin( 2 ) y2 = y1 L2 cos( 2 )

Velocidad:
x2 = x1 + L2 cos( 2 ) 2 y2 = y1 + L2 sin( 2 ) 2
. . . . . .

As, v2 = x2 + y2 = L12 12 + 2 L1 L2 1 2 cos (1 2 ) + L2 2 .2 2 Energa cintica

K2 =
. . . . 1 1 m2 v2 2 = m2 L12 12 + 2 L1 L2 1 2 cos (1 2 ) + L2 2 2 2 2 2

. 2

. 2

Energa potencial
P2 = m2 gy2 = m2 g ( L1 cos (1 ) + L2 cos ( 2 ) )

Energa total.
K = K1 + K 2 =
. . . 1 2 .2 1 L1 1 ( m1 + m2 ) + m2 L1 L2 1 2 cos (1 2 ) + m2 L2 2 2 2 2 2 P = P1 + P2 = gL1 cos (1 )( m1 + m2 ) m2 gL2 cos ( 2 )

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Y la funcin lagrangiano.

L =KP
Y las ecuaciones que resuelven el sistema.
d dL dL =0 . dt d 1 d1 d dL . dt d 2
..

dL = 0 d 2
.. .

L12 12 ( m1 + m2 ) + m2 L1 L2 2 cos (1 2 ) + m2 L1 L2 12 sin (1 2 ) + gL1 ( m1 + m2 ) sin (1 ) = 0 m2 L2 2 2 2 + m2 L1 L2 1 cos (1 2 ) m2 L1 L2 12 sin (1 2 ) + m2 L2 g sin ( 2 ) = 0 Pndulo doble - Por newton. Ya se han determinado las velocidades en los ejes xy como:
x1 = L1 cos(1 ) 1 y1 = L1 sin(1 )1 x2 = x1 + L2 cos( 2 ) 2 y2 = y1 + L2 sin( 2 ) 2
. . . . . . . . . . .. .. .

Y la aceleracin se obtiene x1 = L1 12 sin(1 ) + L1 1 cos (1 ) y1 = L1 12 cos(1 ) + L1 1 sin (1 ) x2 = x1 L2 2 2 sin( 2 ) + L2 2 cos ( 2 ) y2 = y1 + L2 2 2 cos( 2 ) + L2 2 sin ( 2 ) Con esto se plantean las ecuaciones de la fuerza neta igual a la masa por la aceleracin.
.. .. . .. .. .. . .. .. . .. .. . ..

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m1 x1 = T1 sin (1 ) + T2 sin ( 2 ) m1 y1 = T1 cos (1 ) T2 cos ( 2 ) m1 g

m1 x2 = T2 sin ( 2 ) m1 y2 = T2 cos ( 2 ) m2 g Reemplazando las aceleraciones y despejando para la aceleracin angular.
. . g ( 2m1 + m2 ) sin (1 ) m2 g sin (1 2 2 ) 2sin (1 2 ) m2 2 2 L2 + 12 L1 cos (1 2 ) .. 1 = L1 ( 2m1 + m2 m2 cos ( 21 2 2 ) )

..

..

..

..

. . 2sin (1 2 ) 12 L1 ( m1 + m2 ) + g ( m1 + m2 ) cos (1 ) + 2 2 L2 m2 cos (1 2 ) .. 1 = L2 ( 2m1 + m2 m2 cos ( 21 2 2 ) )

SIMULACION. Para el pndulo se observa a figura siguiente. Para el brazo robtico y el pndulo se adjunta el cdigo que las resuelve.

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