OBJETIVO Conocer mecanismos fsicos, identificar sus componentes y movimientos desarrollados para que el estudiante desarrolle habilidades en realizar

diagramas cinemticos. Comprender la Ley de Grashof en los mecanismos de barras articuladas por medio de simulacin en computadora. MARCO TEORICO DIAGRAMA CINEMATICO
Un diagrama cinemtico o Un esquema cinemtico ilustra la conectividad entre los enlaces (barras) y las uniones (articulaciones) de un mecanismo o mquina ms all de las dimensiones o forma de las partes que lo constituyen. Normalmente las barras se representan como objetos geomtricos, tales como lneas, tringulos o cuadrados, que sostienen las versiones esquemticas de las articulaciones del mecanismo o mquina. MAQUINA Sistema de elementos dispuestos para transmitir fuerza desde la fuente de energa hasta la resistencia vencer segn un modo predeterminado. Por ejemplo: batidora, elevadores, gruas, manipuladores, engranaje de transmisin de un automvil, robot, etc. MECANISMO Sistema de elementos dispuestos paqra transmitir movimiento en un modo predeterminado. Por ejemplo: reloj analgico, silla plegable, mesa de playa, lmpara ajustable de escritorio, sombrilla, sacapuntas de manivela, obtuador de cmara fotogrfica, instrumentos musicales, etc. TIPOS DE MOVIMIENTOS

Movimiento rectilneo uniforme: Un movimiento es rectilneo cuando describe una trayectoria recta y uniforme cuando su velocidad es constante en el tiempo, es decir, su aceleracin es nula. Esto implica que la velocidad media entre dos instantes cualesquiera siempre tendr el mismo valor. Adems la velocidad instantnea y media de este movimiento coincidirn.

Movimiento rectilneo uniformemente acelerado: El Movimiento rectilneo uniformemente acelerado es aqul en el que un cuerpo se desplaza sobre una recta con aceleracin constante. Esto implica que en cualquier intervalo de tiempo, la aceleracin del cuerpo tendr siempre el mismo valor. Por ejemplo la cada libre de un cuerpo, con aceleracin de la gravedad constante.

Movimiento circular: El movimiento circular es el que se basa en un eje de giro y radio constante: la trayectoria ser una circunferencia. Si, adems, la velocidad de giro es constante, se produce el movimiento circular uniforme, que es un caso particular de

movimiento circular, con radio fijo y velocidad angular constante. No se puede decir que la velocidad es constante ya que, al ser una magnitud vectorial, tiene mdulo, direccin y sentido: el mdulo de la velocidad permanece constante durante todo el movimiento pero la direccin est constantemente cambiando, siendo en todo momento tangente a la trayectoria circular. Esto implica la presencia de una aceleracin que, si bien en este caso no vara al mdulo de la velocidad, si vara su direccin.

Movimiento ondulatorio: Se denomina movimiento ondulatorio al realizado por un objeto cuya trayectoria describe una ondulacion. Se corresponde con la trayectoria ideal de un proyectil que se mueve en un medio que no ofrece resistencia al avance y que est sujeto a un campo gravitatorio uniforme. Tambin es posible demostrar que puede ser analizado como la composicin de dos movimientos rectilneos, un movimiento rectilneo uniforme horizontal y movimiento rectilneo uniformemente acelerado vertical.

Movimiento parablico: Se denomina movimiento parablico al realizado por un objeto cuya trayectoria describe una parbola. Se corresponde con la trayectoria ideal de un proyectil que se mueve en un medio que no ofrece resistencia al avance y que est sujeto a un campo gravitatorio uniforme. Tambin es posible demostrar que puede ser analizado como la composicin de dos movimientos rectilneos, un movimiento rectilneo uniforme horizontal y movimiento rectilneo uniformemente acelerado vertical.

Movimiento Pendular: El movimiento pendular es una forma de desplazamiento que presentan algunos sistemas fscos como aplicacin practica al movimiento armnico simple. A continuacin hay tres caractersticas del movimiento pendular que son: pndulo simple, pndulo de torsin y pndulo fsico.

Pndulo simple: El sistema fsico llamado pndulo simple esta constituido por una masa puntual m suspendida de un hilo inextensible y sin peso que oscila en el vaci en ausencia de fuerza de rozamientos. Dicha masa se desplaza sobre un arco circular con movimiento peridico. Esta definicin corresponde a un sistema terico que en la prctica se sustituye por una esfera de masa reducida suspendida de un filamento ligero. Pndulo de torsin: Se dice que un cuerpo se desplaza con movimiento armnico de rotacin en torno a un eje fijo cuando un ngulo de giro resulta funcin sinusoidal del tiempo y el cuerpo se encuentra sometido a una fuerza recuperadora cuyo momento es proporcional a la elongacin angular.

Pndulo fsico: El pndulo fsico, tambin llamado pndulo compuesto, es un sistema integrado por un slido de forma irregular, mvil en torno a un punto o ha eje fijos, y que oscila solamente por accin de su peso. movimiento giratorio por las moleculas que producen oxigeno hacia las particulas haciendo asi es como se hace uso de el metodo giratorio que consiste en convertir las figuras planas y darles vuelta.

MECANISMOS Y SU DIAGRAMA CINEMATICO Robot puma

Piston

Maquina de coser PROCEDIMIENTO Mediante el software de simulacin working model realizamos un mecanismo de 4 barras para comprobar la ley de grashof, primero con el icono rectangle digujamos 4 rectangulos y a cada uno le dimos diferentes medidas y unimos cada barra y ponindoles un punto y las unamos seleccionndolas con un rectngulo y le dabamos clic a join, a la barra de abajo le pusimos un signito que parece una ancla (anchor) para que no se moviera y en una de las uniones de las barras colocamos un motor.

CONCLUSION Gracias a la ayuda del Software que contamos (Working Model) pudimos corroborar que la Ley de Grashof efectivamente se cumple cuando la ecuacin dada se establece correctamente. En dado caso que las barras no sean del tamao adecuado, seria imposible que el mecanismo funcionara.

BIBLIOGRAFIA http://ingenieria.uaslp.mx/web2010/Estudiantes/apuntes/Cinem%C3%A1tica%20de%20las%20M %C3%A1quinas.pdf http://www.uhu.es/rafael.sanchez/ingenieriamaquinas/carpetaapuntes.htm/Apuntes%20Tema%2 01.pdf http://es.wikipedia.org/wiki/Esquema_cinem%C3%A1tico