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Reporte Tcnico II/2012

Vlvulas biestables utilizadas en zonas de seguridad


Andreas Barner
*
, Tilmann Bork
**

*
Festo AG & Co. KG, SM-P, Ruiter Str. 82, D-73734 Esslingen, aban@de.festo.com
**
Festo AG & Co. KG, DE-T, Ruhlsdorfer Str. 4, D-12623 Berlin, tbor@de.festo.com

Versin resumida: las vlvulas biestables de Festo pueden utilizarse en
aplicaciones sujetas a criterios de seguridad, siempre y cuando se respeten las
instrucciones contenidas en las informaciones sobre especficas sobre el
producto. Las vlvulas biestables tienen dos posiciones de conmutacin
estables y fiables. La posicin de conmutacin (memorizada) se mantiene
aunque se dejen de aplicar las fuerzas de accionamiento. Por lo tanto, las
vlvulas biestables son consideradas apropiadas para asumir funciones en
estas aplicaciones. En muchos casos, las vlvulas biestables son una solucin
apropiada (y nica, en muchos casos) para cumplir la funcin de seguridad.

1 Funcionamiento
Una vlvula biestable
1
conmuta reaccionando frente a seales alternas
que actan sobre un elemento interruptor mvil. Al retirar la seal, el
estado de conmutacin de la vlvula biestable se mantiene hasta que la
vlvula recibe una seal contraria. De esta manera se abren o bloquean
una o varias lneas de flujo [1-3]. Lo dicho se aplica en todos los casos, sin
importar si se trata de una electrovlvula biestable, de una vlvula
biestable neumtica servopilotada (como aparece en el smbolo Fig. 1), o
si es una vlvula de accionamiento directo. En caso del accionamiento
neumtico del elemento de conmutacin de la vlvula, el control se realiza
en todos los casos modificando la presin de mando puesta en la
conexin 12 o 14.

Fig. 1: smbolo de una vlvula biestable neumtica de 5/2 vas, de accionamiento
elctrico

2 Tipos de fallos y errores
Para configurar y convalidar correctamente las funciones de seguridad de
los componentes, es necesario considerar, entre otros, los posibles fallos
y errores de los componentes utilizados [4; 5].

1
A continuacin se utilizar nicamente el trmino general de vlvula biestable, sin
importar su tipo.
Vl vul as bi establ es uti l i zadas en zonas de seguri dad 2
Los fallos que pueden ocurrir en vlvulas biestables pueden deducirse de
la descripcin de su funcionamiento en el captulo 1. Una vlvula
biestable puede conmutar con retardo o de manera no prevista
2
de una
posicin a la otra, as como puede tener fugas entre las conexiones
3
. Las
fugas albergan el peligro que reviente el cuerpo de la vlvula. Sin
embargo, en el caso de Festo se excluye ese peligro debido al
sobredimensionamiento del cuerpo de sus vlvulas biestables, siempre y
cuando no se superen los valores mximos admisibles de los parmetros
de funcionamiento.
Considerando que el uso de vlvulas biestables en aplicaciones sujetas a
criterios de seguridad casi siempre tiene la finalidad de evitar cambios de
estado involuntarios o imprevistos, puede constatarse que las
informaciones contenidas en las normas sobre posiciones aseguradas
generan dudas entre los usuarios. La causa de estas dudas que
despiertan las normas [5; 6] son los medios auxiliares ofrecidos con fines
de convalidacin. Por lo general se trata de tablas de uso sencillo, que
contienen criterios que permiten una evaluacin rpida y sencilla. Sin
embargo, esas tablas suelen estar incompletas. En relacin con este tema
se explica en [5] que el elemento mvil de un componente debe mantener
cada una de sus posiciones por medios mecnicos, indicndose que la
friccin por s sola no es suficiente. En [6] se ofrece una explicacin
similar. Si se opta por no profundizar el tema, considerando que esta
informacin es suficiente, se desaprovecha la oportunidad que ofrece la
norma de recurrir a otros mtodos para comprobar si un componente es
apropiado o no. En algunos casos es suficiente estudiar minuciosamente
la documentacin tcnica disponible. En [5] es posible consultar
detalladamente bajo qu circunstancias puede excluirse que se produzca
un cambio de la posicin normal (sin presencia de una seal de mando)
de una vlvula reguladora.
Cabe anotar que una vlvula biestable puede fallar. El fallo, de por s, ni es
seguro ni peligroso. La clasificacin nicamente puede hacerse
considerando el fallo y su relacin con una determinada funcin de
seguridad claramente definida y, adems, teniendo en cuenta todas las
circunstancias del caso concreto [7-12]. La evaluacin nicamente puede

2
Incluye el abandono de una posicin de conmutacin o la conmutacin incompleta de
una posicin a la otra
3
En la siguiente edicin de la serie de informes tcnicos se abordar el tema de la
evaluacin de fugas segn criterios de seguridad
Una vlvula biestable
por s sola no es ni
segura ni peligrosa
cuando falla.
No basta con cumplir
las normas. Ms bien es
necesario considerar el
avance de la ciencia y
tecnologa.
Vl vul as bi establ es uti l i zadas en zonas de seguri dad 3
ser correcta y completa si se establece una relacin con la funcin de
seguridad que deben cumplir la mquina o el equipo.
En el captulo 3 del presente informe tcnico se trata de disipar las dudas
ofreciendo las informaciones cientficas y tcnicas pertinentes. En el
sector de la seguridad de productos no basta con simplemente acatar las
normas, especialmente si la tecnologa entretanto avanz o si la norma no
la tiene en cuenta exhaustivamente [7; 8; 13; 14].

3 Posicin de conmutacin segura por friccin por adhesin
3.1 Consideraciones bsicas
Dado que el uso de vlvulas biestables en aplicaciones de relevancia para
la seguridad casi siempre tiene la finalidad de evitar un cambio imprevisto
de estados, el modelo mecnico que se muestra a continuacin (fig. Fig.
2) supone una posicin de conmutacin esttica definida y un caudal
!
!"#$
de casi cero.


"
#$%&
= '()
*!+
"*
",
(1)
Adems, todas las vlvulas biestables de Festo con corredera tiene una
geometra que se apliquen fuerzas axiales substanciales en la corredera,
aunque se surjan flujos repentinos. Por esta razn no se considerarn las
fuerzas de flujos en lo que resta del presente informe.

Fig. 2: Esquema de una vlvula biestable de 5/2 vas y smbolo
Vl vul as bi establ es uti l i zadas en zonas de seguri dad 4
En el esquema que se muestra en la fig. Fig. 2 se pueden apreciar las
fuerzas que actan sobre el elemento de conmutacin. Aplicando las leyes
bsicas de Newton, se puede obtener la ecuacin del movimiento (2) que
ejecuta el elemento de conmutacin.


"
#
=$% $="
&'
!
""
&(
"
! #
! #
) "*!! # (2)
Las fuerzas de accionamiento !
!"
y !
!"
necesarias para la conmutacin del
elemento mvil se generan mediante presin neumtica ! (aplicada a
travs de las conexiones 12 y 14 sobre las correspondientes superficies
de accionamiento ! de la vlvula).

Fig. 3 Superficies de accionamiento !!" y !!# del elemento mvil de conmutacin
(corredera)



"
#$
= %
#$
&
#$
(3)


"
#$
= %
#$
&
#$
(4)
Si no se aplican impulsos (seales) de presin (lo que sucede en el caso
de vlvulas biestables una vez que conmutan), es vlido lo siguiente:


"
#
=$% $=
!
"
! #
! #
& "'!! # (5)
En ausencia de seales de presin, la posicin de conmutacin
nicamente puede cambiar si se supera la fuerza de friccin por adhesin
!. Segn
4
, el valor mximo de la fuerza de friccin por adhesin !
!
es, en
principio, proporcional a la fuerza normal !. El factor proporcional es el
coeficiente de friccin !
!
.

4
Charles Augustin de Coulomb, fsico francs (1736-1806)
Mutationem motus
proportionalem esse vi
motrici impressae. Es
decir: la fuerza y la
aceleracin tienen el
mismo sentido y son
proporcionales entre s.
Vl vul as bi establ es uti l i zadas en zonas de seguri dad 5
Segn se indica en la fig. Fig. 4, considerando la fuerza de friccin por
adhesin ! y la fuerza normal ! se obtiene la fuerza resultante !. El
sentido de ! depende del ngulo !.

Fig. 4: Cua de friccin en el elemento de conmutacin de una vlvula biestable
En el lmite de la fuerza de adhesin ! ! !
!
, el ngulo ! se transforma en
ngulo lmite o ngulo de adhesin !
!
. Aplicando el ngulo de adhesin
!
!
en ambos lados de la normal n en Fig. 4, se obtiene una cua de
adhesin. Mientras que la resultante ! se encuentra dentro de la cua, se
cumple la condicin de adherencia


" !"
#
=
#
$ (6)
El elemento de conmutacin de la vlvula biestable mantiene su posicin
de conmutacin. En [15; 16] se ofrecen informaciones ms detalladas
sobre la fuerza de friccin por adhesin ! y sobre el desgaste que
produce la friccin en las superficies del elemento de conmutacin.
En la prctica es posible que cualquier componente de una mquina o
equipo est expuesto a fuerzas externas. Estas fuerzas externas se
enfrentan a fuerzas de reaccin, que bien pueden actuar en sentido axial
sobre el elemento de conmutacin. Aplicando los clculos de resistencia
de Bach
5
[17] y considerando los correspondientes esfuerzos y cargas
ideales, se explicar a continuacin la fuerza de adhesin que se aplica en
el caso de las vlvulas biestables.

3.2 Esfuerzos y cargas en la prctica
Esfuerzo esttico (carga tipo I):
El elemento de conmutacin mvil est expuesto a una fuerza constante.
La magnitud y el sentido de esta fuerza no cambian.

5
Julius Carl von Bach, ingeniero mecnico alemn (1847-1931)
Vl vul as bi establ es uti l i zadas en zonas de seguri dad 6
Montando la vlvula biestable en posicin vertical se obtiene un buen
ejemplo de esfuerzo esttico aplicado en el elemento de conmutacin. El
esfuerzo tipo I debera aprovecharse seleccionando la posicin inferior de
la corredera como posicin segura del elemento de conmutacin.

(a)

(b)

Fig. 5: Vlvula biestable con fase previa en posicin paralela (a) y perpendicular (b) en
relacin con la fase principal
Al hacerlo, no deber tenerse en cuenta nicamente la orientacin de la
fase principal de la vlvula biestable. Tratndose de vlvulas
servopilotadas, tambin es relevante la orientacin de la fase previa. Las
vlvulas que se muestran a modo de ejemplo en la fig. Fig. 5 tienen una
fase previa dispuesta en paralelo (a) y perpendicular (b) en relacin con la
fase principal.
Esfuerzo creciente (carga tipo II)
El elemento de conmutacin est expuesto a una fuerza creciente, que
empieza desde cero y alcanza su mximo valor. La magnitud cambia,
mientras que no cambia el sentido de la fuerza.
Montando la vlvula biestable en un plato divisor se obtiene un buen
ejemplo de esfuerzo creciente aplicado en el elemento de conmutacin
(fig. Fig. 6). El eje del elemento de conmutacin (corredera) est dispuesto
en posicin horizontal en relacin con el eje de giro del plato.
Vl vul as bi establ es uti l i zadas en zonas de seguri dad 7


Fig. 6: Carga tipo II, montaje de la vlvula biestable en un plato divisor
La carga tipo II se puede aprovechar de manera similar a la carga tipo I. En
este caso, el sentido de la fuerza que se aplica en la corredera debe
elegirse de tal modo que dicha fuerza est orientada hacia la posicin
segura de la corredera.
Otras posibles fuerzas:
- Fuerza por flujo (en este caso puede obviarse debido a la estructura de
la vlvula, tal como se indic antes).
- Fuerza por vibracin o impacto debido a fuerzas externas.
- Fuerza por vibracin o impacto debido al montaje sobre partes mviles
de la mquina.
En los dos ltimos casos se trata muy probablemente del mismo tipo de
fuerza. Sin embargo, no siempre es evidente que toda la mquina ejecuta
movimientos. Adems, debe tenerse en cuenta que adems de las
vibraciones o impactos, es posible que se apliquen otros tipos de fuerzas
que actan en sentidos diversos. Un ejemplo de ello es la fuerza que
acta sobre la corredera debido a campos magnticos.
Vl vul as bi establ es uti l i zadas en zonas de seguri dad 8
Los esfuerzos admisibles constan en la documentacin tcnica (hoja de
datos), donde se indican los grados de esfuerzos admisibles
6
causados
por vibraciones o impactos. Entre otros, se indica el grado admisible en el
caso de las vlvulas biestables de Festo segn criterios que constan en
[18-21].
Adicionalmente se explican los resultados de los experimentos realizados
para analizar la friccin y el desgaste en las superficies de contacto del
elemento de conmutacin, as como para determinar la duracin segn
[22; 23]. Asimismo se determinan la presin y el flujo caractersticos [24;
25]. Segn los resultados pudo comprobarse que el coeficiente de
adhesin !
!
aumenta en la medida en que aumenta la cantidad de
maniobras.
Esfuerzo cambiante (carga tipo III):
Cambio constante entre el valor mximo positivo y negativo, con
modificacin de la magnitud y del sentido.
Por lo general se trata de fuerzas inducidas:
- Fuerza por vibracin o impacto debido a fuerzas externas.
- Fuerza por vibracin o impacto debido al montaje sobre partes mviles
de la mquina.
Tambin estos esfuerzos admisibles constan en la documentacin tcnica
(hoja de datos), donde se indican los grados admisibles causados por
vibraciones o impactos. Los criterios a tener en cuenta al realizar las
pruebas de esfuerzo por vibraciones se indican, entre otros, en [20; 21].
Si la aplicacin de una fuerza axial supera el lmite admisible de adhesin
(6), pueden consultarse las siguientes explicaciones sobre las
posibilidades existentes para aumentar la resistencia de mquinas y
equipos frente a esfuerzos crecientes o cambiantes.

3.3 Posibilidades de aumentar la resistencia
De lo dicho en (2) puede concluirse que un flujo constante y/o la
aplicacin constante de una presin " en la correspondiente entrada de
pilotaje, pueden aumentar la fuerza de retencin #. Si se quiere
aprovechar esta circunstancia, debe tenerse en cuenta que esta medida

6
En la siguiente edicin de la serie de informes tcnicos se abordar el tema de la
clasificacin de los grados de esfuerzos
Vl vul as bi establ es uti l i zadas en zonas de seguri dad 9
podra oponerse al funcionamiento de otros sistemas de seguridad. Si,
por ejemplo, se desconecta el aire de pilotaje de electrovlvulas
servopilotadas con el fin de evitar que se activen inesperadamente, es
inadmisible aplicar la solucin indicada lneas antes.
Si nicamente se dispone de aire comprimido o se son vlidas otras
restricciones (por ejemplo, criterios de eficiencia energtica), puede
recurrirse al esquema neumtico que se muestra en Fig. 7 con el fin de
aumentar la fuerza de retencin. Si se activa la vlvula biestable 1V1
mediante una seal de presin puesta en 12 activando 1V5, la seal de
mando puesta en 14 recibe una respuesta negativa de 1V4, por lo que la
corredera cambia su posicin, tal como se muestra en el esquema. Con
este cambio se modifica el potencial de presin en las salidas 2 y 4. La
presin ahora puesta en 2 tambin se aplica en 12 a travs de 1V7 y 1V6.
Si en estas circunstancias se desconecta la seal de mando en 1V5, el
retorno de la presin inicial hacia 2 a travs de 1V7 y 1V6 acta sobre la
corredera. Este estado se recupera incluso en caso de un corte de energa
con posterior recuperacin de la energa.

Fig. 7: Esquema de aumento de la fuerza de retencin

4 Resumen
Las vlvulas neumticas biestables pueden incluirse como componentes
en sistemas con funcin de seguridad. Las vlvulas biestables asumen
posiciones de conmutacin claramente definidas. Esta posicin de
conmutacin (memorizada) se mantiene aunque se dejen de aplicar las
fuerzas de accionamiento, siempre y cuando se cumplan determinadas
condiciones complementarias al utilizar el componente.
Vl vul as bi establ es uti l i zadas en zonas de seguri dad 10
En diversos casos, las vlvulas biestables son una solucin apropiada (y
nica, en muchos casos) para cumplir la funcin de seguridad.
Al utilizar vlvulas biestables debe tenerse en cuenta que es muy
probable que en una mquina existan ms que solo dos estados. Adems
de la detencin o el modo de funcionamiento automtico, pueden haber
otros estados como, por ejemplo, modo de ajuste, modo de reaccin a
fallos (estado especialmente crtico si los fallos son causados por
aprisionamiento o inclinacin de piezas) o a intervenciones externas.
Dependiendo de los estados posibles de la mquina, bien puede ser
necesario prever una cantidad mayor de sistemas de proteccin. Lo dicho
significa que con una sola vlvula (en este caso, una vlvula biestable) es
imposible cumplir todas las condiciones que plantea una cadena
secuencial. En estos casos siempre deber optarse por una combinacin
de vlvulas. En un esquema neumtico completo, disponible bajo
demanda, se explica esta situacin.
Adems, ha quedado demostrado que seleccionado la posicin de
montaje ms apropiada de la vlvula en relacin con los ejes que mayor
fuerza aplican, es posible reducir o anular completamente las fuerzas que
actan sobre el elemento de conmutacin.
Si las fuerzas que actan sobre el elemento de conmutacin no supera un
determinado valor y suponiendo que es vlido (5), cabe suponer que el
elemento de conmutacin no cambiar su posicin aunque dejen de
actuar las fuerzas de accionamiento $%&/$%'. Ello significa que las vlvulas
biestables de Festo pueden considerarse seguras en estas aplicaciones.

Frmulas y abreviaturas
! Fuerza !
! Fuerza de friccin por adhesin !
!
!
Fuerza lmite de friccin por adhesin !
! Masa !"
! Fuerza normal !
! Presin !"#
! Caudal
!
!
!

Vl vul as bi establ es uti l i zadas en zonas de seguri dad 11
! Tiempo !
! Volumen !
!

! Fuerza resultante !
! Recorrido !
! Velocidad
!
!

! Aceleracin
!
!
!

! ngulo !
!
!
ngulo de adhesin !
!
!
Coeficiente de adhesin

Bibliography
[1] Croser, P. ; Ebel, F.: Pneumatik: Grundstufe. 2. Aufl. Berlin : Springer, 1999.
ISBN 3540664440
[2] Standard ISO 5598 : 2008. Fluid power systems and components -
Vocabulary
[3] Stoll, Kurt: Pneumatische Steuerungen: Einfhrung und Grundlagen. 11.
Aufl. Wrzburg : Vogel Buchverlag, 1999. ISBN 3802318056
[4] Standard IEC 61508-5 : 2010. Functional safety of electrical, electronic,
programmable electronic safety-related systems. Part 5. Guidelines for
methods of the determination of safety integrity levels
[5] Standard EN ISO 13849-2 : 2008. Safety of machinery - Safety-related parts
of control systems - Part 2: Validation
[6] Standard EN ISO 4414 : 2010. Pneumatic fluid power - General rules and
safety requirements for systems and their components
[7] Bauer, C. O.: Notwendiges Wissen vom Recht fr Prfingenieure (1). In: ZfP-
Zeitung 14 (66) (1999), Nr. 66, S. 59-62
[8] German Federal Court of Justice, Ruling of 16.06.2009, AZ: VI ZR 107/08
[9] German Federal Court of Justice, Ruling of 23.10.1984, AZ: VI ZR 85/83
[10] German Federal Court of Justice, Ruling of 17.10.1989, AZ: VI ZR 258/88
[11] Standard IEC 61508-4 : 2010. Functional safety of electrical/ electronic/
programmable electronic safety-related systems - Part 4: Definitions and
abbreviations
Vl vul as bi establ es uti l i zadas en zonas de seguri dad 12
[12] Goble, William M. ; Cheddie, Harry: Safety Instrumented Systems
Verification: Practical Probabilistic Calculation. Research Triangle Park, NC :
ISA, 2005. ISBN 155617909X
[13] Directive 2001/95/EC of the European Parliament and of the Council of 3
December 2001 on general product safety (as amended on Dec. 3
rd
, 2001)
[14] Directive 2006/42/EC of the European Parliament and of the Council of 17
May 2006 on machinery, and amending Directive 95/16/EC (recast)
(as amended on May 17
th
, 2001)
[15] Brendel, Horst ; Winkler, Herbert: Wissensspeicher Tribotechnik.
Schmierstoffe, Gleitpaarungen, Schmiereinrichtungen. Wien : Springer,
1979. ISBN 321181485X
[16] Kragelski, Victorovic et al.: Grundlagen der Berechnung von Reibung und
Verschlei. Berlin : Verlag Technik, 1982
[17] von Bach, Carl: Elastizitt und Festigkeit. Die fr die Technik wichtigsten
Stze und deren erfahrungsmige Grundlage. 8. Aufl. Berlin : Springer,
1920
[18] Standard IEC 60068-2-27 : 2008. Environmental testing - Part 2-27: Tests -
Test Ea and guidance: Shock
[19] Standard IEC 60068-2-6 : 2007. Environmental testing - Part 2-6: Tests -
Test Fc: Vibration (sinusoidal)
[20] Standard IEC 60068-2-64 : 2008. Environmental testing - Part 2-64: Tests -
Test Fh: Vibration, broadband random and guidance
[21] Standard MIL-STD-810G : 2008. Test Method Standard for Environmental
Engineering Considerations and Laboratory Tests
[22] Standard ISO 19973-1 : 2007. Pneumatic fluid power - Assessment of
component reliability by testing - Part 1: General procedures
[23] Standard ISO 19973-2 : 2007. Pneumatic fluid power - Assessment of
component reliability by testing - Part 2: Directional control valves
[24] Standard DIN ISO 12238 : 2001. Pneumatic fluid power - Directional control
valves - Measurement of shifting time
[25] Standard ISO 6358 : 1989. Pneumatic fluid power; components using
compressible fluids; determination of flow-rate characteristics

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Edicin
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Reporte Tcnico II/2012

La redaccin del presente informe concluy el 10.02.2012

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