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Introduccin a la Ingeniera Mecatrnica

Introduccin.
En la presente obra nos referiremos a los temas selectos ms importantes que conciernen en la vida del Ingeniero Mecatrnico. La finalidad de este se apega estrictamente a lo sealado dentro del programa de estudio de la materia de Introduccin a la Ingeniera Mecatrnica. Como primer punto, dentro de la primera unidad, tocaremos de una manera somera tratando de enfati!ar en el proceso de desarrollo de la ingeniera Mecatrnica en un conte"to global a trav#s de los tiempos $asta el mundo actual, as tambi#n, el desarrollo de esta en nuestro pas %M#"ico&, integrando conceptos importantes, bsicos fundamentales del ingeniero e ingeniero Mecatrnico. En el segundo punto que comprende a la segunda unidad, $allaremos uno de los principales medios de desarrollo de la Ingeniera Mecatrnica, sin de'ar de lado un poco de su $istoria, el concepto estricto de Mecatrnica el abundante mundo de la tecnologa que comprende de manera peculiar en la conformacin de la Mecatrnica. (ambi#n profundi!aremos de la me'or manera posible en conceptos bsicos de la ingeniera la Ingeniera Mecatrnica as como los temas mas destacados) *ensores sistemas lgicos, entre otros. En la tercera unidad comprenderemos la importancia del desarrollo de los sistemas mecatrnicos, su estructura, desarrollo su importancia para el ingeniero Mecatrnico por supuesto una breve clasificacin de estos. En el punto cuatro, que comprende a la unidad cuatro, nos adentraremos a la parte legal que conforma la vida de un ingeniero as como, las normas en las que un ingeniero entrara en contacto las normas que como ingenieros se deber que $acerse del conocimiento de estas, la importancia de estas normas en esta #poca contempornea con el fin de fomentar, alimentar crear un espritu innovador nos adentraremos en el burocrtico mundo de las patentes, licencias registros a los que los me"icanos nos enfrentamos, tratando de tomar algunos conse'os importantes medidas para tener una ma or facilidad de inventor e innovador. +or ultimo, en la quinta unidad, de manera superficial, abarcaremos uno de los puntos ms importantes para la ingeniera contempornea, la nanotecnologa la microtecnologa, que $o por $o , nos promete ser la tecnologa futura en reas mu importantes, como la medicina, principalmente., involucraremos tambi#n el conocimiento en el mundo actual sobre lo pases que invierten mas en esta tecnologa sobre algunas reas mas importantes de enfoque de esta tecnologa.

Prlogo.
La siguiente obra antolgica es un compendio temtico bsico de lo ms importante $abido por $aber, a que plantea las probables situaciones que involucraran a la Mecatrnica dentro de unos aos pr"imos actuales. ,entro del marco de desarrollo de la materia de Introduccin a la Ingeniera Mecatrnica, esta obra se enfoca al desarrollo de cada tema profundi!a en el campo de accin de la mecatrnica as como las oportunidades que esta genera con el -nico fin de adentrarnos en el interesante mundo de la Mecatrnica. El desarrollo de cada tema tiene como ob'etivo la comprensin asimilacin de los conceptos diversos que caracteri!an una disciplina como la ingeniera Mecatrnica, la argumentacin de los temas sincroni!a complementa 'unto con el curso de Introduccin a la Ingeniera Mecatrnica una importante base en la formacin de un ingeniero mecatrnico. La formacin de un ingeniero se sostiene estrictamente ba'o dos pilares fundamentales) .no que engloba los t#rminos t#cnicos, conceptuales tericos. El segundo, el desarrollo de las $abilidades practicas t#cnicas que el ingeniero utili!ara se le e"igirn en su vida laboral. Evidentemente este compendio /ntolgico englobara todos los aspectos tericos de temas selectos debidamente complementados con la e"periencia del profesor) MC. Martn 0ega (erra!as a trav#s de e'ercicios prcticos, por supuesto, tericos que gesten con un recto conocimiento el espritu innovador para la creacin de nuevos pro ectos aplicables nacidos dentro del rea mecatrnica. La finalidad trascendente de resumir e investigar se enfoca en intentar asimilar las definiciones los antecedentes as como algunos conceptos fundamentales de la Ingeniera Mecatrnica para poder ser puestos en prctica de este modo integrar un conocimiento bien definido para el futuro ingeniero el futuro Mecatrnico. / lo largo de la $istoria del $ombre nos $emos encontrado siempre con adversidades de diferente ndole, el mu ingenioso $ombre siempre $a encontrado la me'or manera de resolverlas, o al menos en tratar de $acerlo. La ingeniera Mecatrnica, como al igual que otras ingenieras, $a tenido un proceso de gestacin desarrollo, que sin lugar a dudas, $o en da $a tenido un desarrollo crecimiento que, desde luego, prese no tener fin. / lo largo del -ltimo siglo la ingeniera Mecatrnica sealo la capacidad de evolucin con la que se cuenta en esta disciplina con la que se prev# poner al tope a la ciencia.

1ndice
Introduccin. 222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222223 +rologo. 2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222224 1ndice. 2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222225 UNIDAD 1: Introduccin a la ingeniera y al diseo de ingeniera. 3.3.6 ,efinicin evolucin de la ingeniera. 22222222222222222222222222222222222222222222222222222227 3.4.6 ,iferencia entre ingeniera, ciencia, tecnologa, investigacin, diseo de ingeniera, pro ecto de ingeniera manufactura de obra de ingeniera. 2222222222228 3.5.6 Caractersticas deseables de un ingeniero. 2222222222222222222222222222222222222222222222229 3.:.6 Metodologa para diseo en ingeniera. 22222222222222222222222222222222222222222222222222223; UNIDAD 2: Mecatrnica; Filoso a de diseo. 4.3.6 ,esarrollo $istrico de la mecatrnica a nivel nacional e internacional. 22235 4.4.6 ,efinicin de mecatrnica. 2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222223: 4.5.6 Elementos claves de la mecatrnica 4.5.3.6 Modelacin de sistemas fsicos. 222222222222222222222222222222222222222222222222223: 4.5.4.6 *ensores actuadores. 22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222237 4.5.5.6 *istemas de Control. 22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222224: 4.5.:.6 Computadoras sistemas lgicos. 222222222222222222222222222222222222222222222248 4.5.<.6 *oft=are adquisicin de datos. 222222222222222222222222222222222222222222222222248 4.:.6 Integracin interdisciplinaria 4.:.3.6 Mecnica de precisin. 222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222249 4.:.4.6 Control electrnico. 22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222225; 4.:.5.6 Ciencias computacionales. 22222222222222222222222222222222222222222222222222222222225; 4.< Integracin del ,iseo +ro ecto Manufactura de ingeniera. 222222222222222222253 UNIDAD !: Mecatrnica una "ers"ecti#a industrial 5.3.6 ,esarrollo de sistemas mecatrnicos. 22222222222222222222222222222222222222222222222222222225: 5.4.6 Clasificacin de sistemas macarrnicos. 2222222222222222222222222222222222222222222222222225< UNIDAD $: As"ectos legales en la ingeniera :.3.6 >ormas que rigen el e'ercicio de la ingeniera nacional e internacional. 22258 :.4.6 ?egistros licencias patentes. 2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222225@ UNIDAD%: Pers"ecti#a utura de la Mecatrnica: &a Microtecnologa y Nanotecnologa' Una introduccin. <.3.6 Introduccin a la Micro >ano6tecnologa. <.3.3.6 MicroactuadoresA /nlisis, ,iseo Babricacin. 22222222222222222222222:4 <.3.4.6 MicrosensoresA /nlisis, ,iseo fabricacin. 2222222222222222222222222222:7 <.3.5.6 >ano6maquinas. 22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222<<

<.4.6 Micro6Electro6Mec$anical * stems %MEM*&. <.4.3.6 Modelacin *imulacin. 22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 <8 <.4.4.6 *ntesis. 222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222<@ <.4.5.6 Micro fabricacin /plicaciones Comerciales. 2222222222222222222222222222<9 <.4.:.6 /nlisis Cptimi!acin. 22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222273 <.4. 6 >ano6Electro6Mec$anical * stems %>EM*&. <.4.3.6 /plicaciones. 2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222275 <.4.4.6 +ases traba'ando en este campo sus inversiones. 2222222222222222227: Dlosario. 22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222278 /ne"o. 222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222283 Eibliografa /po os documentales. 2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222285

UNIDAD 1:
Introduccin a la ingeniera y al diseo de ingeniera.

1.1. De inicin y e#olucin de la ingeniera .


La ingeniera es la profesin en la cual se aplican los conocimientos matemticos de las ciencias naturales obtenidos a trav#s de la observacin, estudio, e"periencia prctica. Los conocimientos son aplicados con criterio conciencia. (ienen que aplicarse con responsabilidad social basada en una #tica profesional. (oda accin reali!ada debe ser en beneficio de la $umanidad. *u funcin principal es el de disear o desarrollar soluciones tecnolgicas a necesidades sociales, industriales econmicas. +ara ello, el ingeniero debe de identificar los posibles obstculos que pueden suceder un futuro para poder reali!ar un buen diseo. Los ingenieros deben tomar en serio su responsabilidad profesional para producir diseos que se desarrollarn como estaba previsto, de tal manera, que no se causen daos inesperados. /s que un ingeniero, siempre debe de incluir un factor de seguridad en sus diseos. La ingeniera $a evolucionado a trav#s de la $istoria, esta $a sido marcada por la eficiencia, que es el producir ms con menos recursos, tendencia que rige desde siempre, un claro e'emplo de ello, son los carros, comparando un modelo F contra un carro de frmula3, ambos tienen el mismo peso, pero la potencia diseo son mu diferentes. En los inicios de las grandes civili!aciones, se descubri que la fundicin de cobre con estao, formaba bronce, el cual se utili! para la fabricacin de armas, $erramientas, estatuas. En la era medieval, el bronce fue sustituido por el Gierro, gracias a la abundancia de acimientos de este material, a la dure!a del mismo. ,ebido a su eficiencia, este material fue mu e"plotado. En la era del ?enacimiento, a no se usaba armaduras de $ierro, debido a que la plvora podra atravesar armaduras. En el e'emplo anterior, vemos como cambia el $ombre con respecto al descubrimiento de tecnologas. El descubrimiento ms grande del $ombre, es el $aber descubierto el fuego, como provocarlo, a su ve!, como aprovec$arlo. La ingeniera de la construccin es un buen e'emplo de evolucin, las estructuras de estilo gtico sustitu eron al estilo romnico, debido a que su diseo empleaba menos material, tena grandes ventanales muc$a ms lu!. Esta es otro e'emplo, de cmo la eficiencia influ e en la evolucin de la ingeniera.

Ctro suceso importante, probablemente el ms importante para la ingeniera, es la ?evolucin Industrial, gracias a ella, surge la produccin en serie, ma or aplicacin tecnolgica gracias a las mquinas, se generan nuevas fuentes de energa, que son el carbn el vapor, nuevos transportes como el ferrocarril el barco a vapor. En la actualidad, gracias a los avances en mecnica, informtica, electrnica, surgen varias ramas de la ingeniera. La industria las ingenieras estn en constante simbiosis gracias a los avances provocan, en cierta manera, me'oramiento de la calidad de vida del $ombre.

1.2. Di erencia entre ingeniera' ciencia' tecnologa' in#estigacin' diseo de ingeniera' "royecto de ingeniera y (anu actura de o)ra de ingeniera.
*+u, es IngenieraLa ingeniera se define como la profesin en la cual los conocimientos de las matemticas las ciencias naturales obtenidos a trav#s del estudio, la e"periencia la prctica, son aplicados con criterio con conciencia al desarrollo de medios para utili!ar econmicamente con responsabilidad social basados en una #tica profesional, los materiales las fuer!as de la naturale!a para beneficio de la $umanidad. *+u, es .ienciaLa ciencia %del latn scientia, conocimiento& es un proceso de adquisicin de conocimiento emprico la organi!acin de dic$o conocimiento, o bien, el conocimientos susceptibles de probarse, sistemati!ados, reali!ables dirigidos a ob'etos de una misma naturale!a. Esta serie de conocimientos pueden ser ciertos o probables, racionales, sistemati!ados verificables, dirigidos a ob'etos de igual naturale!a. ,ic$o de otra manera el -nico ob'eto de la ciencia es comprender el mundo en que vive el $ombre. *+u, es /ecnologa(ecnologa en su sentido ms elemental no es ms que un proceso de ingeniera. *in embargo, en un sentido ms amplio, es entendido como un producto en s mismo, el cual en adicin con maquinaria equipos, concesiones avan!adas, patentes, marca de fbrica, instrucciones, descripciones e"periencia de personal especiali!ado, tambi#n es el proceso a trav#s del cual los seres $umanos disean $erramientas mquinas para incrementar su control su comprensin del entorno material.

*+u, es Ingeniera de Proyecto*e entiende por ingeniera de pro ecto, la etapa dentro de la formulacin de un pro ecto de inversin donde se definen todos los recursos necesarios para llevar a cabo el pro ecto. +or e'emplo, en el desarrollo de un pro ecto de inversin a la ingeniera le corresponde definirA (odas las maquinas equipos necesarios para el funcionamiento del establecimiento productivo. lugar de implantacin del pro ecto las actividades necesarias para el suministro de los insumos de los productos los requerimientos de recursos $umanos las cantidades requeridas de insumos productos *+u, es Ingeniera de Diseo,escripcin o bosque'o de alguna cosa. .n diseo es un esquema o estructura lgica de accin que permite mantener constante el flu'o de las variables e"perimentales pertinentes controlar as la influencia de las variables independientes sobre las variables dependientes. +odemos concretar como ob'etivos del diseo el ma"imi!ar la varian!a sistemtica, controlar la varian!a sistemtica de las variables e"traas o fuentes de variacin secundarias, minimi!ar la varian!a del error %el a!ar los errores de medicin&. *+u, es Ingeniera de Manu acturaEs la ciencia que estudia los procesos de conformado fabricacin de componentes mecnicos con la adecuada precisin dimensional, as como de la maquinaria, $erramientas dems equipos necesarios para llevar a cabo la reali!acin fsica de tales procesos, su automati!acin, planificacin verificacin. La Ingeniera de Manufactura es una funcin que lleva acabo el personal t#cnico, esta relacionado con la planeacin de los procesos de manufactura para la produccin econmica de productos de alta calidad. *u funcin principal es preparar la transicin del producto desde las especificaciones de diseo $asta la manufactura de un producto fsico. *u propsito general es optimi!ar la manufactura dentro de la empresa determinada. El mbito de la ingeniera de manufactura inclu e muc$as actividades responsabilidades que dependen del

tipo de operaciones de produccin que reali!a la organi!acin particular. Entre las actividades usuales estn las siguientesA 3. +laneacin de los procesos 4. *olucin de problemas me'oramiento contin-o. ,iseo para capacidad de manufactura.

1.!. .aractersticas desea)les de un ingeniero.


(oda accin que e'ecuta un ingeniero, debe de estar basado en su criterio #tica profesional, el ingeniero debe poseer las siguientes caractersticasA Htica profesional I Los ingenieros deben reconocer que vida, seguridad, salud bienestar de la poblacin dependen de su 'uicio. I >o se deben aprobar planos o especificaciones que no tengan un diseo seguro. I *e deben reali!ar revisiones peridicas de seguridad confiabilidad. I +restar servicios productivos a la comunidad. I Comprometerse a me'orar el ambiente. I Los ingenieros deben prestar servicios en sus reas de competencia. I ,eben emitir informes p-blicos. *e debe e"presar la informacin en forma clara $onesta. I ,eben crear su reputacin profesional sobre el m#rito de sus servicios. I >o usar equipamiento fiscal o privado para uso personal. I /crecentar $onor, integridad dignidad de la profesin. I ,ebe continuar con el desarrollo profesional %Continuar la educacin& I /po ar a sociedades profesionales. JKu# caractersticas debe tener un ingenieroL o o o o Htica +rofesional. Gabilidad. Creatividad. Gabilidad /dministrativa.

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1.$. Metodologa "ara diseo en ingeniera.


Bases del proceso de diseoA Este proceso conlleva la reali!acin de un con'unto comple'o de actividades, en las que deben intervenir la ma ora de las reas funcionales del diseo. Deneralmente este proceso de desarrollo se suele dividir en cinco fases o etapasA 3.6 identificacin de oportunidades. 4.6 evaluacin seleccin. 5.6 desarrollo e ingeniera del producto del proceso. :.6 pruebas evaluacin. <.6 comien!o de la produccin. El propsito de tener una metodologa que nos permita desarrollar mquinas de tipo mecatrnico, es decir mquinas en donde los sistemas mecnicos, electrnicos computacionales convergen de forma significativa en el diseo de la mquina, es que dic$a metodologa nos a udar aA M reducir los tiempos de diseo e implantacin M reducir los costos asociados al diseo la implantacin. M tener un orden de actividades en un pro ecto integral M visuali!ar la direccin de un pro ecto Las actividades asociadas de diseo al desarrollo de la mquina, as como a la relacin de estas actividades entre ellas, es importante mencionar que antes de aplicar algunas de estas ideas, el lder o responsable del pro ecto, debe tener presente un traba'o previo en donde se $a an definido los siguientes puntosA Las venta'as desventa'as de la mquina Las normas limitaciones del pro ecto La 'ustificacin del pro ecto ba'o diversos criterios %econmicos, sociales, etc.& La definicin clara precisa de los ob'etivos del pro ecto. Las caractersticas t#cnicas de la mquina La evaluacin de los conceptos de diseo de los sistemas de la mquina La seleccin de la me'or alternativa con base en criterios claros definidos.

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+ara cada uno de estos casos es fundamental 'ustificar de forma ob'etiva la utili!acin de las t#cnicas que se aplicarn, as como la forma en que se integrarn en las actividades al pro ecto. El m#todo que se propone en este traba'o no intenta mostrar una nueva t#cnica de diseo, es ms bien una manera de como se pueden integrar las actividades de diseo su interaccin con actividades de manufactura, instrumentacin control en mquinas especiales. Buentes del proceso de diseoA Entre las principales fuentes de ideas para este proceso podemos sealar las siguientesA ClientesA en un entorno competitivo en el que el mercado 'uega un papel destacado parece evidente que el cliente debe 'ugar un papel activo en el diseo de nuevos productos. La empresa debe contar con las canales de comunicacin adecuadas para que el cliente pueda aportar sus ideas al proceso de diseo desarrollo. Ingenieros diseadoresA pero no todas las ideas pueden proceder del mercado, a que en ese caso no e"istiran Ninnovaciones radicalesO, es decir, productos totalmente nuevos. +or ello, slo el personal del departamento de iPd puede conocer los -ltimos avances tecnolgicos que pueden dar lugar a nuevos productos innovadores. CompetidoresA en numerosas ocasiones los nuevos productos surgen de ideas de la competencia que la empresa adopta como su as, reali!ando un proceso de imitacin creativa, es decir, me'orando el producto de la competencia pero basndose en su diseo inicial. /lta direccin empleados de la empresaA esta fuente de ideas es a menudo despreciada por parte de los encargados del proceso de diseo en muc$as ocasiones es una de las fuentes ms eficaces. ,ado que los empleados de la organi!acin son los que me'or conocen los procesos productivos e"istentes, as como las caractersticas reales de los productos fabricados. .niversidades centros p-blicos de investigacinA la empresa debe aprovec$ar la capacidad investigadora de estas instituciones para conseguir nuevos desarrollos tecnolgicos.

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UNIDAD 2:
Mecatrnica; Filoso a y Diseo.

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2.1. Desarrollo 0istrico de la (ecatrnica a ni#el nacional e internacional.


La ingeniera $a avan!ado con el ser $umano, se dice que el primer gran paso que dio, fue cuando se us $erramientas labradas para la cacera o en el encender de la $oguera. El $ombre empe! a desarrollar t#cnicas para su propio sustento, por e'emplo, t#cnicas para producir metales resistentes, arcos, vestimenta, arado. El $ombre no solo $i!o uso de t#cnicas, sino que sustitu o la fuer!a del $ombre por la fuer!a animal, a partir del surgimiento del arado. El paso importante para el surgimiento de las ingenieras fue la ?evolucin Industrial, el ma or cambio tecnolgico, en el cul se sustitu e el traba'o manual por la industria manufactura de maquinaria. La revolucin comen! con la mecani!acin de las industrias te"tiles. Dracias a la ?evolucin Industrial, surgeA La produccin en serie. /plicacin de ciencia tecnologa que permita el desarrollo de mquinas que me'oran los procesos productivos. >uevas fuentes energ#ticas, el carbn vapor. ?evolucin en el transporteA ferrocarriles barcos de vapor. / medida que pasa el tiempo, se introduce la electrnica e informtica en los procesos de produccin. Esta implementacin, me'ora la produccin, incrementando la velocidad de produccin la calidad. La industria actual prevalece gracias a la calidad de sus productos, velocidad de produccin, uniformidad. Como todo va en constante cambio, siempre se ir requiriendo de nuevas implementaciones tecnolgicas el desarrollo de las mismas. Dracias a estos factores, surge la $o en da una nueva disciplina, Mecatrnica. Kue $o por $o se $a consolidado dentro de la sociedad me"icana como una disciplina vanguardista e innovadora.

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2.2. De inicin de (ecatrnica.


La Ingeniera Mecatrnica surge la combinacin sin#rgica de distintas ramas de la Ingeniera, entre las que destacanA la Mecnica de precisin, la Electrnica, La Informtica los *istemas de Control. *u principal propsito es el anlisis diseo de productos de procesos de manufactura automati!ados. La Mecatrnica esta centrada en mecanismos, componentes electrnicos mdulos de computacin los cuales $acen posible la generacin de sistemas ms fle"ibles, verstiles econmicos. El t#rmino de Mecatrnica fue definido por primera ve! en 3979 por un 'apon#s de nombre (etsuro Moria en la compaa 'aponesa QasaRa=a.

2.!. 1le(entos cla#es de la (ecatrnica 2.!.1. Modelacin de siste(as sicos.


Los sistemas fsicos son los sistemas NtangiblesO, los que se presentan en la vida real, son todos aquellos sistemas compuestos por maquinaria equipos. En la modelacin de sistemas fsicos, estamos $ablando del diseo de los sistemas mecnicos6el#ctricos. Los modelos proporcionan predicciones -tiles. La gran importancia de estos modelos es el resultado final, la prediccin, es o no satisfactorio para el propsito particular considerado. Los modelos son sinnimos de representaciones. Q nos a uda de la siguiente manera paraA La prediccin. Control. /diestramiento.

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Modelo. Esquema terico de un sistema o realidad comple'a que se elabora para facilitar su compresin estudio. Cada una de las modalidades, tipos o categoras que e"isten de algo. /i"os de Modelo +ara efectuar el anlisis de un sistema, es necesario Bsicos Matemtico obtener un modelo matemtico que lo represente. El modelo matemtico equivale a una s Esquemtic ecuacin matemtica o un con'unto de ellas en base a os las cuales podemos conocer Drficos el comportamiento del *imulacin sistema. Es necesario comentar que el modelo matemtico que se desarrolla a partir de un sistema no es -nico, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo proceso. Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. /mbas contienen informacin complementaria por lo que se debe encontrar aquella que proporcione la informacin de inter#s para cada problema en particular. ,entro de este conte"to, por lo general se emplea la representacin en Svariables de estadoS aunque no por ello el m#todo de Srelacin entrada6salidaS de'a de ser interesante a pesar de proporcionar menor informacin de la planta. +ara uniformi!ar criterios respecto a las denominaciones que reciben los elementos que conforman un sistema de control es necesario tener en mente las siguientes definicionesA +lanta Cualquier ob'eto fsico que $a de ser controlado. +roceso Cperacin o secuencia de operaciones. caracteri!ada por un con'unto de cambios graduales que llevan a un resultado o estado final a partir de un estado inicial. *istema Combinacin de componentes que act-an con'untamente cumplen un ob'etivo determinado. +erturbacin, Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema.

*ervomecanismo *istema de control realimentado cu a salida es una posicin mecnica.

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2.!.2. 2ensores y actuadores.


Los sensores son transductores %convierte un tipo de energa a otra& que miden cierto tipo de energa, un indicador o detector en pocas palabras, la energa detectada se convierte en impulsos el#ctricos que son captadas por las mquinas de control. Esta informacin la utili!an los operadores lgicos o bien puede ser anali!ada por un ser $umano. E'emplos de *ensoresA *ensores de temperaturaA (ermopar, (ermistor *ensores de deformacinA Dalga e"tensiom#trica *ensores de acide!A IsBE( *ensores de lu!A fotodiodo, fotorresistencia, fototransistor *ensores de sonidoA micrfono *ensores de contactoA final de carrera *ensores de imagen digital %fotografa&A CC, o CMC* *ensores de pro"imidadA sensorTdeTpro"imidad 2ensores re lecti#os y "or interce"cin 3de ranura4 Los sensores de ob'etos por refle"in estn basados en el empleo de una fuente de seal luminosa %lmparas, diodos LE,, diodos lser, etc.& una c#lula receptora del refle'o de esta seal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, L,?, incluso c$ips especiali!ados, como los receptores de control remoto. Con elementos pticos similares, es decir emisor6receptor, e"isten los sensores Sde ranuraS %en algunos lugares lo $e visto referenciado como Sde barreraS&, donde se establece un $a! directo entre el emisor el receptor, con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un ob'eto. &D5 3&ig0t6De"endent 5esistor' resistor de"endiente de la lu74. .n L,? es un resistor que vara su valor de resistencia el#ctrica dependiendo de la cantidad de lu! que incide sobre #l. *e le llama, tambi#n, fotorresistor o fotorresistencia. El valor de resistencia el#ctrica de un L,? es ba'o cuando $a lu! incidiendo en #l %en algunos casos puede descender a tan ba'o como <; o$ms& mu alto cuando est a oscuras %puede ser de varios megao$ms&.

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Fotoceldas o celdas oto#oltaicas La conversin directa de lu! en electricidad a nivel atmico se llama generacin fotovoltaica. /lgunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto fotoel#ctrico, que $ace que absorban fotones de lu! emitan electrones. Cuando se captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente el#ctrica que puede ser utili!ada como energa para alimentar circuitos. Esta misma energa se puede utili!ar, obviamente, para producir la deteccin medicin de la lu!. Fotodiodos El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unin +>, como muc$os otros diodos que se utili!an en diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor est e"puesto a la lu! a trav#s de una cobertura cristalina a veces en forma de lente, por su diseo construccin ser especialmente sensible a la incidencia de la lu! visible o infrarro'a. (odos los semiconductores tienen esta sensibilidad a la lu!, aunque en el caso de los fotodiodos, diseados especficamente para esto, la construccin est orientada a lograr que esta sensibilidad sea m"ima. ..D y c8(aras de #deo La abreviatura CC, viene del ingl#s C$arge6 Coupled ,evice, ,ispositivo /coplado por Carga. El CC, es un circuito integrado. La caracterstica principal de este circuito es que posee una matri! de celdas con sensibilidad a la lu! alineadas en una disposicin fsico6el#ctrica que permite SempaquetarS en una superficie pequea un enorme n-mero de elementos sensibles mane'ar esa gran cantidad de informacin de imagen %para llevarla al e"terior del microcircuito& de una manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes recursos de cone"iones de circuitos de control.

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Fototransistores Los fototransistores no son mu diferentes de un transistor normal, es decir, estn compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos 'unturas las mismas tres cone"iones e"ternasA colector, base emisor. +or supuesto, siendo un elemento sensible a la lu!, la primera diferencia evidente es en su cpsula, que posee una ventana o es totalmente transparente, para de'ar que la lu! ingrese $asta las 'unturas de la pastilla produ!ca el efecto fotoel#ctrico.

semiconductora

Microinterru"tores >o es necesario e"tenderse muc$o sobre estos componentes %llamados Smicros=itc$S en ingl#s&, mu comunes en la industria mu utili!ados en equipos electrnicos en automati!acin. 2ensores de "resin En la industria $a un amplsimo rango de sensores de presin, la ma ora orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana. En robtica puede ser necesario reali!ar mediciones sobre fluidos $idrulicos %por dar un e'emplo&, aunque es ms probable que los medidores de presin disponibles resulten -tiles como sensores de fuer!a %el esfuer!o que reali!a una parte mecnica, como por e'emplo un bra!o robtico&, con la debida adaptacin. *e puede mencionar un sensor integrado de silicio como el M+F43;; de Motorola, de pequeo tamao precio accesible. 2ensores de contacto 3c0o9ue4 +ara detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen utili!ar interruptores que se accionan por medio de actuadores fsicos. .n e'emplo mu clsico seran unos alambres elsticos que cumplen una funcin similar a la de las antenas de los insectos. En ingl#s les llaman S=$isRersS %bigotes&, relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como Upor e'emploU los perros gatos.

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Piel ro)tica El mercado $a producido, en los -ltimos tiempos, sensores planos, fle"ibles e"tendidos a los que $an bauti!ado como Srobotic sRinS, o piel robtica. .no de estos productos es el creado por investigadores de la universidad de (oRio. *e trata de un con'unto de sensores de presin montados sobre una superficie fle"ible, diseados con la intencin de aportar a los robots una de las capacidades de nuestra pielA la sensibilidad a la presin. Micr onos y sensores de sonido El uso de micrfonos en un robot se puede $allar en dos aplicacionesA primero, dentro de un sistema de medicin de distancia, en el que el micrfono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot luego de que #stos rebotan en los obstculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar) segundo, un micrfono para captar el sonido ambiente utili!arlo en alg-n sentido, como recibir rdenes a trav#s de palabras o tonos, , un poco ms avan!ado, determinar la direccin de estos sonidos. Como es obvio, a$ora que se $abla tanto de robots para espiona'e, tambi#n se inclu en micrfonos para tomar el sonido ambiente transmitirlo a un sitio remoto. 5angers 3(edidores de distancia4 ultrasnicos Los medidores ultrasnicos de distancia que se utili!an en los robots son, bsicamente, un sistema de sonar. En el mdulo de medicin, un emisor lan!a un tren de pulsos ultrasnicos espera el rebote, midiendo el tiempo entre la emisin el retorno, lo que da como resultado la distancia entre el emisor el ob'eto donde se produ'o el rebote. *e pueden sealar dos estrategias en estos medidoresA los que tienen un emisor un receptor separados los que alternan la funcin %por medio del circuito& sobre un mismo emisorVreceptor pie!oel#ctrico. Ga dos sensores caractersticos que se utili!an en robotsA 3. Los mdulos de ultrasonido contenidos en las vie'as cmaras +olaroid con autorango, que se pueden conseguir en el mercado de usados por relativamente poco dinero. 4. Los mdulos *?B de ,evantec$, que son capaces de detectar ob'etos a una distancia de $asta 7 metros, adems de conectarse al microcontrolador mediante un bus I4C.

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Aceler(etros' sensores de #i)racin .n acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento las vibraciones a las que est sometido un robot %o una parte de #l&, en su modo de medicin dinmica, la inclinacin %con respecto a la gravedad&, en su modo esttico. ,e los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande dificultoso de construir, porque incluan imanes, resortes bobinas %en algunos modelos&, se $a pasado en esta #poca a dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos. Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utili!an normalmente en robtica e"perimentales. .no de los acelermetros integrados ms conocidos es el /,FL4;4, mu pequeo, verstil de costo accesible. 2ensores "endulares 3Inclin(etros4 Kueda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con facilidad utili!ando las caractersticas de medicin esttica del sensor /,FL4;4 que describimos aqu arriba. Las venta'as de este sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida integracin facilidad de cone"in con microcontroladores. ,e todos modos, e"isten otras soluciones para determinar la posicin de la vertical %en base a la fuer!a de la gravedad&, las listaremos brevemente. .ontactos de (ercurio (ambi#n para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o cerrado, e"isten las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro %por lo general de vidrio& en el que e"isten dos contactos a cerrar una cantidad suficiente de mercurio que se puede desli!ar a un e"tremo u otro del cilindro cerrar el contacto. :irsco"os El giroscopio o giroscopio est basado en un fenmeno fsico conocido $ace muc$o, muc$o tiempoA una rueda girando se resiste a que se le cambie el plano de giro %o lo que es lo mismo, la direccin del e'e de rotacin&. Esto se debe a lo que en fsica se llama Sprincipio de conservacin del momento angularS.En robots e"perimentales no se suelen ver volantes giratorios. Lo que es de uso com-n son unos sensores de pequeo tamao, como los que se utili!an en modelos de $elicpteros robots, basados en integrados cu a 21

SalmaS son pequesmas lengWetas vibratorias, construidas directamente sobre el c$ip de silicio. *u deteccin se basa en que las pie!as cermicas en vibracin son su'etas a una distorsin que se produce por el efecto Coriolis. /er(istores .n termistor es un resistor cu o valor vara en funcin de la temperatura. E"isten dos clases de termistoresA >(C %>egative (emperature Coefficient, Coeficiente de (emperatura >egativo&, que es una resistencia variable cu o valor se decrementa a medida que aumenta la temperatura) +(C %+ositive (emperature Coefficient, Coeficiente de (emperatura +ositivo&, cu o valor de resistencia el#ctrica aumenta cuando aumenta la temperatura. La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el e"terior, puede ser algo e"tremadamente importante para proteger los circuitos, motores estructura de la posibilidad de que, por friccin, esfuer!o, trabas o e"cesos mecnicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento. 5/D 3/er(oresistencias4 Los sensores ?(, %?esistance (emperature ,etector&, basados en un conductor de platino otros metales, se utili!an para medir temperaturas por contacto o inmersin, en especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden utili!ar semiconductores u otros materiales sensibles. *u funcionamiento est basado en el $ec$o de que en un metal, cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia el#ctrica. /er(ocu"las El sensor de una termocupla est formado por la unin de dos pie!as de metales diferentes. La unin de los metales genera un volta'e mu pequeo, que vara con la temperatura. *u valor est en el orden de los milivolts, aumenta en proporcin con la temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturasA 63@; a 358; XC.

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Diodos "ara (edir te("eratura *e puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de temperatura. .n diodo es el sensor de temperatura de menor costo que se puede $allar, a pesar de ser tan barato es capa! de producir resultados ms que satisfactorios. *lo es necesario $acer una buena calibracin mantener una corriente de e"citacin bien estable. El volta'e sobre un diodo conduciendo corriente en directo tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 4,5 m0VXC la variacin, dentro de un rango, es ra!onablemente lineal. *e debe establecer una corriente bsica de e"citacin, lo me'or es utili!ar una fuente de corriente constante, o sino un resistor conectado a una fuente estable de volta'e. .ircuitos integrados "ara (edir te("eratura E"iste una amplia variedad de circuitos integrados sensores de temperatura %se puede encontrar una lista en el linR de aba'o con la informacin detallada&. Estos sensores se agrupan en cuatro categoras principalesA salida de volta'e, salida de corriente, salida de resistencia salida digital. Con salida de volta'e podemos encontrar los mu comunes LM5< %XC& LM5: %XY& de >ational *emiconductor. Con salida de corriente uno de los ms conocidos es el /,<9;, de /nalog ,evices. Con salida digital son conocidos el LM<7 LM8< %tambi#n de >ational&. Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados por +$illips *iemens. Pirosensores 3sensores de lla(a a distancia4 E"isten sensores que, basados en la deteccin de una gama mu angosta de ultravioletas, permiten determinar la presencia de un fuego a buena distancia. Con los circuitos que provee el fabricante, un sensor de estos %construido con el bulbo .0(ron& puede detectar a < metros de distancia un fsforo %cerilla& encendido dentro de una $abitacin soleada. En el mercado de sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de sensores de llama a distancia, algunos que detectan tambi#n ultravioleta otros que se basan en los infrarro'os, aunque por lo que pude ver, la ma ora son de tamao bastante grande. Ctro sensor que se utili!a en robtica, en este caso sensible a los infrarro'os, es el mdulo (+/@3.

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2ensores de 0u(edad La deteccin de $umedad es importante en un sistema si #ste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. .na $umedad e"cesiva puede afectar los circuitos, tambi#n la mecnica de un robot. +or esta ra!n se deben tener en cuenta una variedad de sensores de $umedad disponibles, entre ellos los capacitivos resistivos, ms simples, algunos integrados con diferentes niveles de comple'idad prestaciones. 2ensores (agn,ticos En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno pueden requerir del uso de elementos de deteccin sensibles a los campos magn#ticos. En principio, si nuestro robot debe moverse en ambientes e"ternos a un laboratorio, una aplicacin importante es una br-'ula que forme parte de un sistema de orientacin para nuestro robot. Ctra aplicacin es la medicin directa de campos magn#ticos presentes en las inmediaciones, que podran volverse peligrosos para el ScerebroS de nuestro robot si su intensidad es importante. .na tercera aplicacin es la medicin de sobrecorrientes en la parte motri! %detectando la intensidad del campo magn#tico que genera un conductor en la fuente de alimentacin&. (ambi#n se podrn encontrar sensores magn#ticos en la medicin de movimientos, como el uso de detectores de Scero movimientoS tacmetros basados en sensores por efecto Gall o picRups magn#ticos. 2ensores de "ro;i(idad Los sensores de pro"imidad que se obtienen en la industria son resultado de la necesidad de contar con indicadores de posicin en los que no e"iste contacto mecnico entre el actuador el detector. +ueden ser de tipo lineal %detectores de despla!amiento& o de tipo conmutador %la conmutacin entre dos estados indica una posicin particular&. Ga dos tipos de detectores de pro"imidad mu utili!ados en la industriaA inductivos capacitivos. Los detectores de pro"imidad inductivos se basan en el fenmeno de amortiguamiento que se produce en un campo magn#tico a causa de las corrientes inducidas %corrientes de Boucault& en materiales situados en las cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de la capacidad parsita que se origina entre el detector propiamente dic$o el ob'eto cu a distancia se desea medir. *e emplean para medir distancias a ob'etos metlicos no metlicos, como la madera, los lquidos los materiales plsticos.

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&os actuadores son dispositivos capaces de generar una fuer!a a partir de lquidos, de energa el#ctrica gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas. E"isten tres tipos de actuadoresA Gidrulicos >eumticos El#ctricos Los actuadores $idrulicos, neumticos el#ctricos son usados pera mane'ar aparatos mecatrnicos. +or lo general, los actuadores $idrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, los neumticos son simples posicionamientos. *in embargo, los $idrulicos requieren demasiado equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. +or otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambi#n son limitadas desde el punto de vista de precisin mantenimiento. Los actuadores el#ctricos tambi#n son mu utili!ados en los aparatos mecatrnicos, como por e'emplo, en los robots. %Complemento en la unidad <.3.3&.

2.!.!. 2iste(as de control.


.n sistema de control a uda mantener regulado un con'unto de componentes, regula la conducta de un sistema dependiendo de las situaciones que se presentan en el entorno, todo esto con el fin de obtener un sistema autosuficiente. Las caractersticas que posee un sistema de control son los siguientesA *eal de corriente de entradaA Es el estmulo que recibe el sistema. *eal de corriente de salidaA Es la respuesta otorgada por el sistema. 0ariable ManipuladaA Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la respuesta deseada. 0ariable ControladaA Es el elemento que se desea controlar. ConversinA Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen en la variable.

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0ariaciones e"ternasA *on los factores que influ en en la accin de producir un cambio de orden correctivo. Buente de energaA Es la que entrega la energa necesaria para generar cualquier tipo de actividad dentro del sistema. ?etroalimentacinA La retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de control de la!o cerrado. Es una relacin secuencial de causas efectos entre las variables del sistema. ,ependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, #ste puede apo ar o no una decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que $a una retroalimentacin negativa) si el sistema apo a la decisin inicial se dice que $a una retroalimentacin positiva.

.lasi icacin de los siste(as de control seg<n su co("orta(iento 3. *istema de control de la!o abiertoA Es aquel sistema en que solo act-a el proceso sobre la seal de entrada, da como resultado una seal de salida independiente. Estos sistemas se caracteri!an porA

*encillos

de fcil conceptos

>ada asegura su estabilidad ante una perturbacin La salida no se compara con la entrada /fectado por las perturbaciones La precisin depende de la previa calibracin del sistema

4. *istema de control de la!o cerradoA *on los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. *us caractersticas sonA

Comple'os, pero amplios de parmetros. La salida se compara con la entrada la afecta para el control del sistema. Estos sistemas se caracteri!an por su propiedad de retroalimentacin. Mas estable a perturbaciones variaciones internas

.n e'emplo de un sistema de control de la!o cerrado sera el termotanque de agua que utili!amos para baarnos. (ipos de sistemas de control &os siste(as de control son agru"ados en tres ti"os )8sicos:

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1. =ec0os "or el 0o()re. Como los sistemas el#ctricos o electrnicos que estn permanentemente capturando seales de estado del sistema ba'o su control que al detectar una desviacin de los parmetros pre6establecidos del funcionamiento normal del sistema, act-an mediante sensores actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. 2. Naturales' inclu endo sistemas biolgicos. +or e'emplo los movimientos corporales $umanos como el acto de indicar un ob'eto que inclu e como componentes del sistema de control biolgico los o'os, el bra!o, la mano, el dedo el cerebro del $ombre. En la entrada se procesa el movimiento o no, la salida es la direccin $acia la cual se $ace referencia. !. .uyos co("onentes est8n unos 0ec0os "or el 0o()re y los otros son naturales. *e encuentra el sistema de control de un $ombre que conduce su ve$culo, este sistema est compuesto por los o'os, las manos, el cerebro el ve$culo. La entrada se manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la va la salida es la direccin actual del automvil. :. .n sistema de control puede ser neumtico, el#ctrico, mecnico o de cualquier tipo, su funcin es recibir entradas, coordinar una o varias respuestas seg-n su la!o de control %para lo que esta programado&. Caractersticas de un sistema de control 3. *eal de corriente de entradaA Considerada como estmulo aplicado a un sistema desde una fuente de energa e"terna con el propsito de que el sistema produ!ca una respuesta especfica. 4. *eal de corriente de salidaA ?espuesta obtenida por el sistema que puede o no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada. 5. 0ariable ManipuladaA Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la respeta deseada. :. 0ariable ControladaA Es el elemento que se desea controlar. <. ConversinA Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen en la variable. 7. 0ariaciones e"ternasA *on los factores que influ en en la accin de producir un cambio de orden correctivo. 8. Buente de energaA Es la que entrega la energa necesaria para generar cualquier tipo de actividad dentro del sistema. @. ?etroalimentacinA La retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de control de la!o cerrado. Es una relacin secuencial de causas efectos entre las variables del sistema. ,ependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, #ste puede apo ar o no una decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que $a una retroalimentacin negativa) si el sistema apo a la decisin inicial se dice que $a una retroalimentacin positiva.

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2.!.$..o("utadoras y 2iste(as &gicos


.na co("utadora %del latn computare 6calcular6&, tambi#n denominada como ordenador o co("utador es un sistema digital con tecnologa microelectrnica, capa! de recibir procesar datos a partir de un grupo de instrucciones denominadas programas, finalmente transferir la informacin procesada o guardarla en alg-n tipo de dispositivo o unidad de almacenamiento. La caracterstica principal que la distingue de otros dispositivos similares, como una calculadora no programable, es que puede reali!ar tareas mu diversas cargando distintos programas en la memoria para que el procesador los e'ecute. /l contrario de los sistemas fsicos, las computadoras contienen el orden lgico de un sistema, su composicin abstracta. El orden lgico le da a un sistema mecnico una serie de instrucciones, es el cerebro de un sistema mecnico6 el#ctrico. El con'unto de sistemas mecnicos6el#ctricos de orden lgico, se le denominan sistemas Mecatrnicos.

2.!.%.2o t>are y ad9uisicin de datos.


El soft=are es el con'unto de programas procedimientos para reali!ar una tarea especfica. Los sistemas de soft=are, com-nmente llamados sistemas operativos, facilita interaccin de soft=are con $ard=are. adquisicin de datos es el elemento principal de un sistema de control, con adquisicin de datos, el sistema de control conocer qu# es lo que sucede el proceso que se lleva a cabo en los sistemas mecnicos6electrnicos, con

la La la en la

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adquisicin de datos, una persona puede observar la produccin de los sistemas.

efectividad

*e denomina so t>are %palabra de origen anglosa'n, pronunciada Ssft6uerS&, "rogra(a, e9ui"a(iento lgico o so"orte lgico a todos los componentes intangibles de una computadora, es decir, al con'unto de programas procedimientos necesarios para $acer posible la reali!acin de una tarea especfica, en contraposicin a los componentes fsicos del sistema %$ard=are&. Esto inclu e aplicaciones informticas tales como un procesador de te"tos, que permite al usuario reali!ar una tarea, soft=are de sistema como un sistema operativo, que permite al resto de programas funcionar adecuadamente, facilitando la interaccin con los componentes fsicos el resto de aplicaciones. El t#rmino Zsoft=are[ fue usado por primera ve! en este sentido por \o$n ]. (uRe en 39<8. En las ciencias de la computacin la ingeniera de soft=are, el soft=are es toda la informacin procesada por los sistemas informticosA programas datos. El concepto de leer diferentes secuencias de instrucciones de la memoria de un dispositivo para controlar clculos fue inventado por C$arles Eabbage como parte de su mquina diferencial. La teora que forma la base de la ma or parte del soft=are moderno fue propuesta por ve! primera por /lan (uring en su ensa o de 3957, Los nmeros computables, con una aplicacin al problema de decisin. Un 2iste(a de Ad9uisicin de Datos no es mas que un equipo electrnico cu a funcin es el control o simplemente el registro de una o varias variables de un proceso cualquiera, de forma general puede estar compuesto por los siguientes elementos. 3. 4. 5. :. <. 7. 8. @. 9. 3;. 33. *ensores. /mplificadores operacionales. /mplificadores de instrumentacin. /isladores. Multiple"ores analgicos. Multiple"ores digitales. Circuitos *ample and Gold. Conversores /6,. Conversores ,6/. Microprocesadores. Contadores.

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34. 35. 3:.

Biltros. Comparadores. Buentes de potencia.

2.$. Integracin interdisci"linaria. 2.$.1. Mec8nica de Precisin


.n ob'etivo de la mecatrnica es integrar a la tecnologa mecnica con tecnologa electrnica para aumentar los niveles de productividad, calidad, versatilidad precisin. La precisin con la que se produce en una industria, afecta directamente la calidad de sus productos, con la calidad se gana confiabilidad entre los clientes, es por ello que es de gran importancia. Dracias a que cada ve! se e"ige ma or calidad, la tolerancia de precisin en las industrias $a disminuido, por lo que se tiende cada ve! ms a la e"celencia en precisin. ,esarrollos significativos de la mecnica de precisin El pleno desarrollo tecnolgico de nuevos procesos de mecani!ado mediante ordenadores %C>C& o procesos electroqumicos tales como electroerosin $a promovido el despegue de lo que se considera (ec8nica de "recisin tambi#n conocido como (ecatrnica. El proceso de la mecnica de precisin lo conforman la interaccin de la mecnica con la ptica, la electrnica la informtica los sistemas de control. La mecnica de precisin se encarga de la fabricacin de componentes que son usados de forma masiva por las telecomunicaciones, microsistemas, instrumentos de medida, aparatos pticos, ordenadores, industria aeroespacial, etc.

.ontrol nu(,rico de (a9uinas 0erra(ientas. 30

La operacin control de las a clsicas maquinas $erramientas mediante instrucciones dadas a la mquina mediante un ordenador asociado a la misma.

5o)tica

*e denominan robots a los elementos que son capaces de reali!ar cualquier traba'o fsico o mental estando asistidos por un programa de ordenador (#cnicamente, e"iste un primer nivel de robots, diseados para e'ecutar respectivamente una secuencia de operaciones mecnicas controladas por un programa. Esicamente son bra!os o manipuladores mecnicos, poco estticos, que reali!an con precisin e incansablemente tareas como la soldadura de pie!as, colocacin de pernos, pintura de carroceras u operaciones ms peligrosas como alimentacin de $ornos de prensas de for'ar.

5o)ots ci)ern,ticos

En un segundo nivel, los robots poseen importantes dispositivos adicionales, particularmente So'osS constituidos por cmaras de televisin. / trav#s de ellas, el robot toma del medio ambiente un difuso patrn de luces, sombras colores alimenta a una computadora. Esta reali!a un anlisis de escenas registra as en su memoria los ob'etos que lo rodean. / partir de esa informacin, el robot guiado por la inteligencia artificial instrumentada en la computadora planifica su actividad, generando comparando secuencias de operaciones eligiendo aquella que e'ecutara para cumplir con el ob'etivo de traba'o ordenado. *e trata de aut#nticos ingenios cibern#ticos, cu o funcionamiento est automticamente controlado a'ustado en funcin de las variaciones del entorno, aplicando para ello, en el mundo de la tecnologa, el principio de realimentacin de la informacin. Este segundo ms avan!ado nivel de robots tiene, respecto del primero, una importantsima propiedadA la versatilidad.

2.$.2. .ontrol 1lectrnico


Control electrnico *e define como mando, gobierno regulacin de esta forma cuando $ablamos de control de motores, equipos o maquinas, nos referimos al gobierno, mando regulacin de las funciones de dic$os equipos, cada elemento del sistema utili!ado para gobernar una maquina se denomina componentes de control. Q se clasifican enA /& Manuales E& semiautomticos C& automticos. El control electrnico es el control por medio de interruptores, relevadores, elementos que regulan a un sistema electrnico. En los procesos de automati!acin, es utili!ado los +LC^s%+rogramable Logic Controller&, este dispositivo permite el almacenar serie de instrucciones dentro de su memoria, permite elaborar instrucciones especficas o lgicas. +ara usar +LC^s no se

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requiere conocimientos informticos, si no ms bien conocimientos de carcter el#ctricos.

2.$.!. .iencias .o("utacionales


Las ciencias de la computacin abarcan el estudio de las bases tericas de la informacin la computacin su aplicacin en sistemas computacionales. E"isten diversos campos dentro de la disciplina de las ciencias de la computacin) algunos enfati!an los resultados especficos del cmputo %como los grficos por computadora&, mientras que otros %como la teora de la comple'idad computacional& se relacionan con propiedades de los algoritmos usados al reali!ar cmputos. Ctros por su parte se enfocan en los problemas que requieren la implementacin de cmputos. +or e'emplo, los estudios de la teora de lengua'es de programacin describen un cmputo, mientras que la programacin de computadoras aplica lengua'es de programacin especficos para desarrollar una solucin a un problema computacional concreto. Las ciencias de la co("utacin abarcan el estudio de las bases tericas de la informacin la computacin su aplicacin en sistemas computacionales. E"isten diversos campos dentro de la disciplina de las ciencias de la computacin) algunos enfati!an los resultados especficos del cmputo %como los grficos por computadora&, mientras que otros %como la teora de la comple'idad computacional& se relacionan con propiedades de los algoritmos usados al reali!ar cmputos. Ctros por su parte se enfocan en los problemas que requieren la implementacin de cmputos. +or e'emplo, los estudios de la teora de lengua'es de programacin describen un cmputo, mientras que la programacin de computadoras aplica lengua'es de programacin especficos para desarrollar una solucin a un problema computacional concreto.

2.%. Integracin del Diseo' Proyecto y Manu actura de Ingeniera


En la actualidad, gracias a los avances cientficos, se $an desarrollado me'orado los tipos de diseo, la forma de $acer pro ectos, la forma de disear los procesos de manufactura. Dracias a la intervencin de las computadoras,

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$an aparecido diferentes tipos de soft=are, que son $erramientas -tiles para el ser $umano, dependiendo de sus necesidades. En nuestro caso, el Ingeniero se apo a con las nuevas $erramientas del diseo para lograr disear con ma or rapide!, efectividad precisin. +or e'emplo, para un ingeniero civil, a no se requiere de estar sentado en frente de un restirador para dibu'ar edificios, sino que a$ora se apo an por medio del soft=are de diseo arquitectnico para disearlos con ma or rapide!, precisin efectividad. ,ecimos entonces que, debido a la revolucin a las computadoras, los estndares de calidad $an aumentado, la velocidad de produccin en una industria $a incrementado, el almacenamiento de la informacin se $a $ec$o ms vasto. En la Industria de Manufactura, los Ingenieros para disear se apo an con los C/M %Manufactura asistida por computadora& los C/, %,iseo /sistido por Computadora&, con esto logran una optimi!acin del tiempo, recursos, velocidad de produccin, gestin de calidad. En las empresas, en cualquier sector, al momento de reali!ar un pro ecto de ingeniera, se necesitan tomar decisiones, por lo que requieren de */, %*istemas de /po o a las ,ecisiones&, estos programas dan a conocer valores estadsticos de una manera sencilla, rpida actuali!ada sobre todo.

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UNIDAD !:
Mecatrnica; Una "ers"ecti#a industrial.

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!.1. Desarrollo de siste(as (ecatrnicos.


Los *istemas Mecatrnicos son todos aquellos sistemas que tienen puertos de entrada de salida de tal manera que procesan informacin, con ellos se generan fuer!as movimientos especficos adecuados a ciertas situaciones. Mecatrnica se $e definido como la *uma *in#rgica de la Mecnica de +recisin, la Electrnica, *istemas Control. Cuando integramos los 5 tipos de sistemas, $ablamos de sistemas mecatrnicos. Los sistemas mecnicos generan fuer!as, en combinacin de los *istemas El#ctricos, tendremos sistemas mecnicos con procesamiento de seales. Mediante los *istemas el Control, obtenemos sistemas electromecnicos, capaces de $acer actividades automati!adas, sistemas que reconocen ciertas condiciones mediante *ensores, procesando la informacin, generando actividades mecnicas fle"ibles. .n sistema mecatrnico, a diferencia de un sistema mecnico, est integrado con *ensores, Microprocesadores Controladores. +ara llevar esto a cabo, los sistemas mecatrnicos se apo an con +LC^s. El +LC^s %*istema Lgico +rogramable&, estos controlan los procesos de maquinaria automtica dentro de la industria, tambi#n pueden correr todo un sistema completo. Los +LC, tienen cuatro unidades principalmenteA 3. 4. 5. :. La Memoria +rogramable. Las instrucciones para la secuencia de control lgico se acomodan a$. La Memoria de ,atos. Las condiciones de los cambios, interbloqueo, valores pasados de datos otros datos de traba'o. Los dispositivos de salida. Estos son los controladores de $ard=are V soft=are para los procesos industriales como motores vlvulas. Los dispositivos de entrada. Estos son los controladores de $ard=are V soft=are para los sensores de los procesos industriales como sensores de cambio de estado, detectores de pro"imidad, a'uste de interbloqueo ms.

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!.2. .lasi icacin de siste(as (ecatrnicos.


M1M2 3Sistemas Micro electromecnicos) N.n microsistema es un sistema inteligente miniaturi!ado que integra funciones sensoras, de proceso Vo actuacin. Comprender como mnimo dos de las siguientes propiedadesA el#ctricas, magn#ticas, mecnicas, pticas, qumicas, biolgicas, magn#ticas u otras, de forma integrada en un solo c$ip o en un mdulo $brido multic$ipS N1M2(Sistemas Nanoelectromecnicos) ConvencionalesA Robotics: industrial robots, microrobotics, mobile robots Tele-operation, telerobotics, teleoperated semi-autonomous systems Sensors and actuators in mechatronics Control of mechatronics systems Analysis of vibration and deformation ptimi!ation, optimal desi"n #nte"rated dia"nostics $ailure analysis Tribolo"y in mechatronics systems NLa tribologa es aquella ciencia que se encarga del estudio de la friccin, lubricacin desgaste de los materiales, la tribologa es de total importancia en los sistemas mecnicos, puesto que disminu endo la friccin, aumenta la efectividad tiempo de vida del sistema.O Analysis of si"nals $uel #n%ection Systems &S' Control Systems (otion Control Systems Automotive )lectrical Systems Control Systems Analo" Systems &i"ital Systems (i*ed-Si"nal )lectronics-+ased Systems (echanical Systems $luidic Systems Thermal Systems (a"netic Systems Conventional )lectromechanical Systems

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UNIDAD $:
As"ectos legales de la Ingeniera.

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$.1. Nor(as 9ue rigen el e?ercicio de la Ingeniera Nacional e Internacional.


El Cdigo de Htica +rofesional del Ingeniero Me"icano se public el 3 de 'ulio de 39@5, firm como testigo el C. licenciado Miguel de la Madrid Gurtado, +residente Constitucional de los Estados .nidos Me"icanos, el cual se transcribe a continuacin. La /samblea Deneral Crdinaria de la UMAI adopta el siguiente Cdigo de Htica +rofesional del Ingeniero Me"icanoA El ingeniero reconoce que el mayor m,rito es el traba%o, por lo que e'ercer su profesin comprometido con el servicio a la sociedad me"icana, atendiendo al bienestar progreso de la ma ora. /l transformar la naturale!a en beneficio de la $umanidad, el ingeniero debe acrecentar su conciencia de que el mundo es la morada del hombre de que su inter#s por el universo es una garanta de la superacin de su espritu del conocimiento de la realidad para $acerla m-s %usta y feli!. El ingeniero debe recha!ar los traba'os que tengan como fin atentar contra el inter#s general) de esta manera evitar situaciones que impliquen peli"ros o constitu an una amena!a contra el medio ambiente, la vida, la salud y dem-s derechos del ser $umano. Es un deber ineludible del ingeniero sostener el prestigio de la profesin velar por su cabal e'ercicio) asimismo, mantener una conducta profesional cimentada en la capacidad, la honrade!, la fortale!a, la templan!a, la ma"nanimidad, la modestia, la fran/ue!a y la %usticia , con la conciencia de subordinar el bienestar individual al bien social. El ingeniero debe procurar el perfeccionamiento constante de sus conocimientos, en particular de su profesin, divul"ar su saber, compartir su e"periencia, proveer oportunidades para la formacin la capacitacin de los traba'adores, brindar reconocimiento, apo o moral material a la institucin educativa en donde reali! sus estudios) de esta manera revertir- a la sociedad las oportunidades que $a recibido. Es responsabilidad del ingeniero que su traba'o se realice con eficiencia apo o a las disposiciones le"ales. En particular, velar por el cumplimiento de las normas de proteccin a los traba%adores establecidas en la legislacin laboral me"icana. En el e'ercicio de su profesin, el ingeniero debe cumplir con diligencia los compromisos que $a a asumido desempear con dedicacin lealtad los traba'os que se le asignen, evitando anteponer su inter,s personal en la

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atencin de los asuntos que se le encomienden, o coludirse para e%ercer competencia desleal en per'uicio de quien reciba sus servicios. Cbservar una conducta decorosa, tratando con respeto, diligencia, imparcialidad rectitud a las personas con las que tenga relacin, particularmente a sus colaboradores, absteni#ndose de incurrir en desviaciones abusos de autoridad de disponer o autori!ar a un subordinado conductas il0citas, as como de favorecer indebidamente a terceros. ,ebe salva"uardar los intereses de la institucin o persona para la que traba'e $acer buen uso de los recursos que se le $a an asignado para el desempeo de sus labores. Cumplir con eficiencia las disposiciones que en e'ercicio de sus atribuciones le dictaminen sus superiores 'errquicos, respetar $ar respetar su posicin traba'o) si discrepara de sus superiores tendr la obligacin de manifestar ante ellos las ra!ones de su discrepancia. El ingeniero tendr como norma crear y promover la tecnolo"0a nacional ) pondr especial cuidado en vigilar que la transferencia tecnolgica se adapte a nuestras condiciones conforme al marco legal establecido. *e obliga a guardar secreto profesional de los datos confidenciales que cono!ca en el e'ercicio de su profesin, salvo que le sean requeridos por autoridad competente. Los principales Organismos de Normas son: International *tandardi!ation Crgani!ation %I*C& Comit# Europeo de >ormali!acin %CE>& Cficina de /rmoni!acin del Mercado Interior %C/MI& 6 Marcas, ,ibu'os Modelos Comisin +anamericana de >ormas (#cnicas %CC+/>(& Comit# Mercosur de >ormali!acin /merican >ational *tandards Institute %/>*I&

$.2. 5egistros' &icencias y Patentes


Patente: .na patente es la certificacin que el Dobierno de nuestro pas otorga, tanto a personas fsicas como morales, la cual les permite e"plotar e"clusivamente invenciones que consistan en nuevos productos o procesos durante un pla!o improrrogable de 4; aos contados a partir de la presentacin de la solicitud correspondiente.

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El Instituto Me"icano de la +ropiedad Industrial %IM+I&, es el Crganismo +-blico ,escentrali!ado que se encarga de la recepcin, estudio otorgamiento de patentes en nuestro pas. Es importante debido a que con este tipo de Smonopolios temporalesS el Dobierno de nuestro pas promueve la creacin de invenciones de aplicacin industrial, fomenta el desarrollo e"plotacin de la industria el comercio as como la transferencia de tecnologa. EeneficiosA +rimeroA La seguridad que la proteccin de la patente le ofrece al inventor, motiva su creatividad, toda ve! que tiene la garanta que su actividad inventiva estar protegida durante 4; aos ser el -nico en e"plotarla. *egundoA *i la patente tiene buen #"ito comercial o industrial, el inventor se beneficia con la o las licencias de e"plotacin que decida otorgar a terceras personas, a que sin la patente otorgada su actividad creativa sera poco remunerada se e"pondra al plagio de sus ideas inventivas. (erceroA ,ebido a que la actividad inventiva no es algo que tenga como fin guardarse o que el inventor la utilice para s evitando su e"plotacin industrial, el inventor siempre Kuiere dar a conocer, publicitar e"plicar los beneficios que la invencin conlleva, por lo que est e"puesto a que sus ideas sean plagiadas, con la consecuencia gravsima de que si la invencin no est patentada el plagiario obtiene primero la patente el inventor se ver envuelto en acciones de tipo legal para adquirir o recuperar sus derec$os, con los consabidos costos tiempos perdidos. &icencia: .na licencia es, en ,erec$o, un contrato mediante el cual una persona recibe de otra el derec$o de uso de varios de sus bienes, normalmente de carcter no tangible o intelectual, a cambio del pago de un monto determinado por el uso de los mismos. Estos activos son propiedad del otorgante, pueden ser bienes de propiedad intelectual como una marca, patentes o tecnologas. (ambi#n pueden ser ob'eto de licencia otros bienes de carcter intangible como la distribucin de obras intelectuales. 5egistro: El ?egistro es un mecanismo administrativo para la proteccin de los derec$os de propiedad intelectual de los autores dems titulares sobre las creaciones originales de carcter literario, artstico o cientfico.

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/simismo, el ?egistro ofrece proteccin sobre las actuaciones determinadas producciones contempladas en la Le de la propiedad intelectual. Los derec$os de propiedad intelectual otorgan adems del reconocimiento a los creadores, la retribucin econmica que les corresponde por la reali!acin de sus obras prestaciones. Es tambi#n un incentivo a la creacin a la inversin en obras prestaciones de la que se beneficia la sociedad en su con'unto. El ?egistro protege los derec$os de propiedad intelectual al proporcionar una prueba cualificada sobre la e"istencia pertenencia de estos derec$os. La inscripcin tiene, por tanto, un efecto de prueba. *e presume que los derec$os inscritos e"isten pertenecen a su titular, salvo que se demuestre lo contrario, es decir, quien lo niegue, deber demostrarlo en un proceso 'udicial. /simismo el ?egistro cumple la finalidad de dar publicidad a los derec$os inscritos. / los autores les surge la siguiente dudaA Jes obligatoria la inscripcin en el registro para adquirir los derec$os de propiedad intelectualLA El rasgo esencial del ?egistro es la voluntariedad. La proteccin que la Le otorga a los derec$os de propiedad intelectual no se adquiere con la inscripcin, sino por la creacin de la obra o prestacin protegida. Los derec$os de propiedad intelectual no estn subordinados a ninguna formalidad. La importancia del ?egistro radica en su efecto de prueba antes mencionado.

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UNIDAD %:
Pers"ecti#a utura de la Mecatrnica: &a Micotecnologa y la Nanotecnologa.

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%.1. Introduccin a la Micro y Nano6tecnologa. %.1.1. Microactuadores: An8lisis' Diseo y Fa)ricacin.


.n microactuador es requerido para controlar un sensor resonante o para generar la respuesta mecnica de un sistema en particular. Esta respuesta puede ser mediante el movimiento de microespe'os para e"plorar el $a! de un lser, o mediante la conmutacin de una fibra a otra. (ambi#n son -tiles para mane'ar $erramientas de corte en aplicaciones de microciruga) para el control de microbombas vlvulas en sistemas de microanlisis o en microfludos) o pueden ser microelectrodos para estimular te'ido nervioso en aplicaciones de prtesis. En el presente documento una variedad de m#todos para reali!ar microactuacin es brevemente discutido, los que inclu enA m#todos t#rmicos, $idrulicos, magn#ticos pie!oel#ctricos. ,e estos m#todos, el $idrulico el pie!oel#ctrico son los ms prometedores, aunque los otros tienen cierta aplicacin. La actuacin electrosttica es el ms com-n me'or m#todo que se $a a desarrollado %es usado mu poco padece problemas de ad$erencia&. Los actuadores magn#ticos usualmente requieren altas corrientes % alta potencia&, a escala microscpica el m#todo de actuacin electrosttico ofrece me'or respuesta por unidad de volumen. Mientras que la actuacin t#rmica requiere grandes cantidades de energa el#ctrica, gran cantidad de calor es disipado. Cuando se trata con superficies mu suaves, como los dispositivos micromaquinados, la ad$erencia de una parte a otra puede ser un problema. Esos efectos pueden incrementar la friccin a tal grado, que toda la potencia del dispositivo sea requerida slo para vencerla origine el sacar a un dispositivo de operacin. .n diseo cuidadoso adecuada seleccin de materiales pueden vencer esos problemas, aunque este procedimiento provoca problemas en el diseo de muc$os micromotores. Ctro punto a considerar es cuando se saca un dispositivo maquinado de una solucin de grabado) la tensin superficial en el lquido puede ser suficientemente fuerte para ad$erir diversos componentes.

Actuador electrosttico.
+ara un capacitor de placas paralelas, la energa almacenada . est dada por )c.. 123 ,onde C es la capacitancia 4 la diferencia de potencial al cual est sometido el capacitor. Cuando las placas del capacitor se mueven una a otra, el traba'o reali!ado por la fuer!a electrosttica se puede determinar como la ra!n de cambio 5 con la distancia *. Esta fuer!a est dada por la ec. %<&. Ec. (5) 44

En esta situacin, slo fuer!as atractivas pueden ser generadas. /dems, para tener grandes fuer!as %la cual $ace -til el traba'o del dispositivo& se requiere un cambio grande en la capacitancia con la distancia. Esto $a conducido al desarrollo de SpeinesS electrostticos, como el que se muestra en la fig. 34a.

Fig. 12 Peine electrost8tico. Este actuador es mu popular entre los dispositivos de micromquinado superficial. Consisten de muc$os dedos interdigitales %fig. 34a&. Cuando un volta'e es aplicado una fuer!a atractiva se desarrolla entre los dedos %fig. 34b&. El incremento en capacitancia es proporcional al n-mero de dedos, por lo tanto, para generar una gran fuer!a electrosttica se requiere una gran cantidad de dedos. .n problema de esta estructura es que si la distancia lateral entre los dedos no es la misma %o si el dispositivo es empu'ado&, entonces es posible que los dedos se muevan en ngulos rectos a la direccin de movimiento se 'unten $asta que el potencial sea cortocircuitado. Motor de )alanceo. Este actuador recibe ese nombre por la accin de giro con la cual opera. La fig. 35a,b muestra el diseo de un motor de balanceo de micromquinado superficial. El rotor es un disco circular. Cuando est en operacin, los electrodos deba'o del rotor son conmutados uno a otro del estado encendido al estado apagado, originando que el disco sea atrado a cada electrodo en turno %el borde del disco $ace contacto con el aislante que cubre cada electrodo&. ,e esta manera gira lentamente alrededor de un crculo. +uede resultar un problema si los materiales aislantes sobre los electrodos se desgastan rpidamente o si se pegan al rotor. (ambi#n si el rotor el soporte no son circulares, el rotor puede fracturarse en su primera revolucin.

Fig. 13 45

.n problema de los motores con micromquinado superficial son las pequeas dimensiones verticales, las cuales dificultan la obtencin de grandes cambios en capacitancia con el movimiento del rotor. La t#cnica LID/ puede ser usada para resolver este problema, por e'emplo, el motor que se muestra en la fig. 35c,d, tiene un rotor cilndrico que gira alrededor del estator. Actuador Magn,tico. Las microestructuras son a menudo fabricadas mediante t#cnicas de galvanoplastia %depsito de metales mediante electrlisis&, usando nquel. Esto es particularmente com-n con la t#cnica LID/. El nquel al ser un material %d#bilmente& ferromagn#tico, se le usa como un microactuador magn#tico. .n e'emplo es el motor lineal que se muestra en la fig. 3:. En este diseo el magneto es levitado movido a lo largo del canal mediante la conmutacin de una corriente en las diversas bobinas a ambos lados del canal.

$i". 62 .n problema com-n con los actuadores magn#ticos es que las bobinas son bidimensionales %estructuras tridimensionales son mu difcil de fabricar&. /dems la seleccin de los materiales magn#ticos est limitada a aquellos que pueden ser fcilmente micromaquinados, por lo que el material seleccionado no siempre es el ptimo. Esto origina un alto consumo de potencia gran disipacin de calor. +or otro lado, con componentes microscpicos %ma ores a 3 mm&, los dispositivos electrostticos son ms poderosos que los dispositivos magn#ticos para volumes equivalentes %los dispositivos magn#ticos resultan superiores slo para mu grandes dimensiones&. Actuador Pie7oel,ctrico. El efecto pie!oel#ctrico mencionado anteriormente para ser usado en sensores de fuer!a, tambi#n puede ser aplicado de manera SinversaS. *i un potencial es aplicado a un material pie!oel#ctrico, se genera una fuer!a. E'emplos de este principio de operacin se muestran en la fig. 3<. En la fig. 3<a, una pelcula de material pie!oel#ctrico es depositado sobre un trampoln. /l aplicar un volta'e, la tensin generada genera el doblamiento de la estructura mecnica %ver fig. 3<b&. El mismo principio puede ser aplicado a una delgada membrana de silicio %ver fig. 3<c&. /l aplicar un volta'e, la membrana se deforma %ver fig. 3<d&. Esta aplicacin cuando se combina con microvlvulas, permite bombear fluidos a trav#s de un sistema de microcanales.

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.n problema de los dispositivos pie!oel#ctricos es que las pelculas deben ser suficientemente gruesas para aplicar suficiente volta'e, no originar el rompimiento de la pelcula.

$i". 67

Actuador /,r(ico. Estos actuadores son del tipo SbimetlicoS lquido o un gas.

dependen de la e"pansin de un

En la fig. 37a se muestra un trampoln de silicio una pelcula de otro material de diferente coeficiente de e"pansin t#rmico %por e'emplo /l&. Cuando ambos materiales son calentados, uno de ellos se e"pande ms rpido que el otro el trampoln se dobla %ver fig. 37b&. El calentamiento puede ser reali!ado $aciendo circular una corriente el#ctrica a trav#s del dispositivo .

Fig. 16 La fig. 37c muestra una cavidad que contiene un fluido una delgada membrana como una de sus paredes. El paso de una corriente el#ctrica a trav#s de un resistor, genera una e"pansin en el volumen del lquido que deforma la membrana %ver fig. 37d&. En la prctica, los actuadores t#rmicos pueden ser diseados para desarrollar grandes fuer!as, a costa del gran consumo de potencia requerido por los resistores. +or otro lado, el material calentado al enfriarse sit-a al actuador en su posicin original, el calor liberado se disipa en rededor de la estructura. Este procedimiento al reali!arse en un tiempo finito, puede afectar la rapide! de respuesta del actuador.

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Actuador =idr8ulico. / pesar de los problemas asociados con vlvulas sellados %un problema en muc$os sistemas de microfludos&, los actuadores $idrulicos son considerablemente poderosos para mane'ar una gran cantidad de potencia de fuentes e"ternas, a lo largo de tubos de mu angosto dimetro. LID/ es la t#cnica usada para fabricar turbinas %como la que se muestra en la fig. 38&, las cuales pueden entregar potencia en $erramientas de corte.

Big. 38

%.1.2. Microsensores: An8lisis' Diseo y a)ricacin.


.n transductor es un dispositivo que convierte de una cantidad fsica a otra. El cambio en el ndice de refraccin de alg-n cristal ba'o un campo magn#tico aplicado es un e'emplo %efecto magneto6 ptico&. La deformacin de un cristal pie!oel#ctrico por la aplicacin de un campo el#ctrico es otro e'emplo. Los sensores actuadores son tipos especiales de transductores. En este conte"to, un sensor es un dispositivo que convierte una cantidad fsica o qumica a una cantidad el#ctrica. *imilarmente, un actuador es un dispositivo que convierte una cantidad el#ctrica en una cantidad fsica o qumica. 2ensores /,r(icos. Ga un n-mero de diferentes tipos de sensores t#rmicos. ,os de los ms comunes son el termoacoplador el termoresistor. /er(oaco"lador. Cuando dos metales distintos %como el cobre el $ierro& son puestos en contacto en un circuito las uniones son calentadas a diferentes temperaturas, un pequeo volta'e es generado una corriente el#ctrica flu e entre ellos. .n termoacoplador se muestra en la fig. 4. Consiste de una unin sensora a una temperatura (a, una unin de referencia a una temperatura (b. El volta'e generado por el dispositivo es medido con un voltmetro de alta resistencia.

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$i". 8 El volta'e a circuito abierto %medido con un voltmetro ideal de resistencia de entrada infinita& est relacionado con la diferencia de temperatura 1Ta-Tb3, con la diferencia en los coeficientes Seebec9 de los dos materiales 1'a-'b3A 4 : 1 'a - 'b 31 Ta - Tb 3 )/n. 163 4 ser tpicamente del orden de m0, o decenas de m0 para termoacopladores de metal con diferencias de temperatura del orden de 4;; deg C. Los materiales semiconductores a menudo presentan un me'or efecto termoel#ctrico que los metales. Esto permite integrar muc$os termoacopladores semiconductores en serie para construir una termopila, la cual presenta un volta'e de salida ma or que el debido a un slo termoacoplador. *in embargo, la alta conductividad t#rmica del silicio dificulta el mantener un gradiente de temperatura grande 1Ta-Tb3. +or consiguiente, una aplicacin del micromquinado de silicio es el aislar t#rmicamente el elemento sensor del substrato de silicio. Esto es posible si el dispositivo se constru e sobre micropuentes o trampolines maquinados en silicio. /er(oresistor. La resistividad t#rmica de los metales vara con la temperatura. /rriba de 64;; deg C la resistividad vara casi linealmente con la temperatura. En la regin lineal, la variacin de la resistividad r con la temperatura T puede ser descrita adecuadamente por una funcin cuadrticaA r:R16;aT;bT83 )/n. 183 ,onde R es la resistividad del material a una temperatura de referencia %; deg C&, con a b constantes del material usado.

2ensores t,r(icos de lu?o. E"iste un n-mero de opciones para monitorear ra!ones de flu'o en gases usando sensores t#rmicos. *e puede medir la temperatura de un fluido

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conforme pase por el sensor, como aquel pasa sobre un resistor ScalienteS la diferencia en temperatura ser proporcional a la ra!n msica del flu'o. Ctra posibilidad es mantener el sensor a una temperatura constante medir la cantidad de potencia requerida para mantener esa temperatura. ,e nueva cuenta, la diferencia de temperatura ser proporcional a la ra!n msica del flu'o sobre el sensor. 2ensores 5adiacti#os. Ga una variedad de sensores radiactivos para diferentes tipos de fuentes radiantes, que inclu e radiacin nuclear as como lu! visible, infrarro'a ultravioleta. *lo algunos de los ms comunes sern considerados en este documentoA 3& el fotodiodo el fototransistor 4& el dispositivo de acoplamiento de carga %CC,& los sensores piroel#ctricos. Fotodiodo. El ms simple fotodiodo es una unin p6n polari!ada inversamente. Cuando la lu! no incide sobre el dispositivo slo una pequea cantidad de corriente flu e %corriente de oscuridad&. Cuando la lu! incide, se generan portadores flu e una ma or corriente el#ctrica. .n fotodiodo tpico traba'a en la regin del infrarro'o cercano. *on dispositivos de alta impedancia operan a ba'as corrientes %corriente de oscuridad de 3; u/ $asta 3;; u/ con iluminacin&. Estos dispositivos presentan una respuesta lineal que se incrementa con la iluminacin, generalmente presentan una mu rpida respuesta en el tiempo. Fototransistor. Este dispositivo presenta ma or corriente que un fotodiodo, para niveles comparables de iluminacin. *in embargo, no operan tan rpido como un fotodiodo %apro"imadamente 3; RG! es el lmite superior&, presentan altas corrientes de oscuridad. El fototransistor es bsicamente un transistor con la corriente de base generada por la iluminacin de la unin base6colector %ver fig. 5&. La operacin normal del transistor amplifica la pequea corriente de base.

Fig. 3

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2ensores "iroel,ctricos. Esos dispositivos operan sobre el efecto piro el#ctrico en cristales polari!ados %como en *on&. Estos cristales tienen un nivel de polari!acin interconstruido que cambia con la cantidad de energa t#rmica incidente. *on dispositivos de alta impedancia que son mane'ados por transistores de efecto de campo. +ueden ser $ec$os para no responder a temperatura ambiente, slo responder ante rpidas fluctuaciones. *in embargo, un grave problema de estos cristales es que e"$iben tambi#n efecto pie!oel#ctrico, de manera que los sensores piroel#ctricos requieren ser diseados para evitar tensin en el cristal. .na aplicacin com-n de estos dispositivos es en la deteccin de movimiento %alarmas contra intrusos&. En estos sistemas, una lente corta el campo SvisibleS del sensor en varias secciones. Conforme alguien se mueve cru!a el campo visible, la radiacin t#rmica del cuerpo incide sobre el sensor, lo que resulta en pulsos discretos conforme la persona se mueve de una parte del campo visible a la siguiente. Es posible construir detectores de movimiento a ba'o costo, inclusive #stos pueden ser entonados para responder a una particular ra!n de movimiento. @"tica integrada. >o se puede pasar por alto el tema de la ptica integrada cuando se $abla de los sensores radiativos. El uso de la ptica integrada permite el anlisis de datos adquiridos pticamente %usualmente de sensores de fibra ptica&. En estos dispositivos, las fibras pticas son alineadas sobre la superficie del c$ip a trav#s de canales maquinados en el substrato. Los componentes pasivos inclu enA

dobladores, acopladores, espe'os, multiple"ores divisores de longitud de onda polari!adores.

Mientras que los componentes activos inclu enA diodos lser, fotodiodos, e interruptores pticos. 2ensores Magn,ticos. E"isten diversas formas de sensar campos magn#ticos, por e'emplo los sensores pticos pueden estar basados en cristales que e"$iben efecto magneto6ptico, o en fibra ptica adecuadamente impurificada. Ctra forma de sensado es mediante embobinados. Estas estructuras al ser bidimensionales, 51

las $ace imprcticas para muc$as aplicaciones. *in embargo, el desarrollo que $an tenido los superconductores de alta energa aumentan la posibilidad de desarrollar sensores basados en dispositivos superconductores de interferencia cuntica %*K.I,_s&, los cuales tienen la capacidad de detectar el campo magn#tico de la tierra o el del cerebro. E"isten, por supuesto, otras variedades de otros diferentes dispositivos. .na gran cantidad de mediciones pueden ser reali!adas usando sensores de efecto Gall. .n sensor de efecto Gall se muestra en la fig. <, consiste de un material conductor, usualmente semiconductor, de una corriente el#ctrica que se $ace pasar entre dos electrodos, situados en lados opuestos del dispositivo. ,os contactos sensores son colocados en los lados restantes del dispositivo %opuestos uno a otro en direccin perpendicular al flu'o de corriente&.

Fig. 5 2ensores +u(icos. Ga una gran variedad de diferentes sensores qumicos, especialmente si uno inclu e los biosensores como una sub6clase de sensores qumicos. .na importante cantidad de sensores qumicos son basados en transistores de efecto de campo de estructura MC*. +or esta ra!n, el transistor de efecto de campo sensible a iones %I*BE(& es discutido en este documento. El t#rmino SbiosensorS se refiere a cualquier sensor que usa un componente biolgico activo %o alg-n derivado biolgico& en el proceso de transduccin. Este componente puede ser una c#lula tomada de alg-n organismo vivo, montado sobre un electrodo. ,e manera alternativa, se pueden usar anticuerpos, los que se unirn a alg-n material de inter#s lo detendrn en una posicin adecuada de sensado. Ctra opcin es usar una en!ima que catali!a una reaccin, la que puede ser detectada por m#todos adecuados. / partir del inter#s en el monitoreo de niveles de glucosa en la sangre, los sensores de glucosa sangunea $an recibido muc$a atencin. .no de estos sensores est basado en la aplicacin de una en!ima que o"ida la glucosa. Cabe sealar que e"iste una gran cantidad de investigacin orientada $acia estos sensores. *in embargo, a-n e"iste una cantidad importante de problemas por resolver. .n gran problema se refiere al funcionamiento del sensor, el cual se degrada con el tiempo en ocasiones de manera impredecible. +or lo que estos sensores son calibrados con regularidad, o slo antes de su uso. +or supuesto que un sensor de glucosa sangunea que proporciona lecturas en un 52

periodo de 3 ;; das, no puede ser usado en un pncreas artificial. +or lo tanto, mientras $a muc$as aplicaciones potenciales para los sensores qumicos, su uso es a menudo complicado por los requerimientos de calibracin. I2F1/. Este dispositivo sensa la concentracin de un Ion particular en una solucin. Estos dispositivos son basados en un MC*BE( de enriquecimiento. +osee un electrodo metlico, separado de la oblea de silicio por una delgada pelcula de "ido. El substrato semiconductor est contaminado con impure!as tipo p, de modo que la corriente el#ctrica es debida a portadores de carga positiva. En los e"tremos de la compuerta se tienen pequeas reas contaminadas con impure!as donadoras, para que su corriente sea debida a electrones) estas regiones constitu en la regin de fuente drena'e del transistor. El silicio tipo p tipo n forman diodos de unin la corriente fluir de la regin p a la n, pero no en direccin opuesta. +ara que el substrato no interfiera con la operacin del transistor %compuerta, drena'e fuente&, se conecta al potencial ms negativo del circuito. /l estar en operacin, un potencial positivo se aplica a la compuerta. Cbteniendo una repulsin de $uecos de la regin cercana a la superficie una atraccin de electrones, los cuales forman un pequeo canal entre fuente drena'e. La cantidad de corriente depende de la longitud del canal del potencial que se aplica a la compuerta. En el I2F1/, la compuerta de metal es reempla!ada por una membrana selectiva a iones %ver fig. 8&, su operacin ocurre al introducir el dispositivo en una solucin qumica. Los iones de esta solucin interact-an con los iones de la membrana.

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Aiosensor )asado en en7i(as. Las en!imas son altamente especficas en las reacciones que catali!an. *i una en!ima puede ser inmovili!ada sobre un substrato sensor la reaccin producida es detectada, entonces se tiene la base para construir un biosensor altamente selectivo. Los biosensores basados en en!imas pueden sensar el nivel de glucosa. Este tipo de aplicacin $a sido mu investigada desde que la glucosa es importante en el estudio de la diabetes en diversos procesos de fermentacin. La operacin de estos sensores se muestra en la fig. @. La en!ima es inmovili!ada sobre un electrodo de platino cubierta con una delgada membrana de poliuretano como proteccin. Esta proteccin tambi#n reduce la dependencia del sensor sobre los niveles de o"geno en la sangre. Cuando se o"ida la glucosa, #sta su forma o"idante, penetran al sensor como cido glucnico. ?esultando en la conversin de la en!ima a su forma reducida %la en!ima no permanece en esta forma por muc$o tiempo&. El o"igeno que penetra a trav#s de la membrana reacciona con la en!ima, resultando un "ido Sen!imticoS dos iones de Gidrgeno dos de C"geno. /l polari!ar el electrodo con un potencial adecuado se reduce uno de los iones de o"geno, el producto que resulta es o"geno agua. La corriente que se mide es proporcional a la concentracin de glucosa en el medio e"terno. E"isten, por supuesto, otras opciones para monitorear esta reaccin. Cabe sealar que debido a que las mol#culas presentan un movimiento a trav#s del material que compone al sensor, estos biosensores responden mu lentamente a los cambios del medio e"terno. Microelectrodos. Los microelectrodos de alambre mu fino o las micropipetas $an sido usados por muc$o tiempo para el estudio del sistema nervioso sobre una base celular. Los microelectrodos de alambre tuvieron como principal ob'etivo las aplicaciones en las t#cnicas relacionadas con la microingeniera. La amplitud de la seal generada %del orden de 3;; u0& la alta impedancia %363; MC$m a 3.; RG!& e"istente entre el metal el te'ido presentan la venta'a de poder colocar el circuito amplificador tan cerca como sea posible del sitio de inter#s. /dems, las caractersticas de los microdispositivos pueden ser ms reproducibles que los microelectrodos metlicos manuales, su pequeo tamao permite la e"acta insercin de muc$os sitios de inter#s dentro de un pequeo volumen de te'ido para estudiar redes de neuronas, o para aplicaciones de neuroprtesis.

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Los microelectrodos operan mediante la deteccin del potencial el#ctrico en el te'ido cercano a una fibra nerviosa activa, esto es debido a la accin de la corriente que flu e a trav#s de la membrana de la fibra nerviosa. Ga tres tipos de microelectrodos maquinados %. El arreglo de microeletrodos que se muestra, es usado para formar la base celular. Los microelectrodos que se muestran en la fig. 9b tienen sitios de lectura a lo largo de un StalloS delgado, el cual es insertado en el te'ido ba'o investigacin. Mientras que los electrodos de regeneracin son colocados entre los e"tremos de varios StallosS perif#ricos %las fibras nerviosas crecen se regeneran por medio del dispositivo&.

2ensores Mec8nicos. ,os clases de sensores mecnicos sern discutidos en este documento. El primero de ellos utili!a un mecanismo fsico para sensar directamente el parmetro de inter#s %p.e. distancia, tensin&, la segunda clase usa microestructuras que permiten detectar parmetros que no pueden ser medidos directamente con los sensores de la primera clase %p.e. aceleracin&. Pie7orresistor. El cambio en la resistencia de un material debido a la aplicacin de un esfuer!o es llamado efecto pie!orresistivo. Los pie!orresistores son fciles de fabricar en silicio. +ara lograrlo, slo se introducen impure!as %tipo n o tipo p& en un pequeo volumen del silicio. 2ensor "ie7oel,ctrico. Cuando una fuer!a se aplica a un material pie!oel#ctrico, se induce una carga sobre la superficie que es proporcional a esa fuer!a aplicada. La fuer!a se puede estimar mediante la medicin del potencial el#ctrico que aparece en el cristal. Los cristales pie!oel#ctricos usados para la fabricacin de microdispositivos inclu en `nC +b`r(iC5, los que pueden ser depositados sobre microestructuras construir adecuados patrones. 2ensor ca"aciti#o. ,os placas conductoras paralelas separadas por un diel#ctrico, constitu en un capacitor cu a capacitancia est dada por la ec.%5&) A es el rea de las placas, d la separacin de placas e es una constante que depende del material e"istente entre las placas %esto asume que la circunferencia de las placas es

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muc$o ma or que la separacin entre ellas, de manera que el efecto de borde se puede ignorar&. C : eA < d )/n. 1=3 +ara aire e es apro"imadamente @.9 pBVm. *e puede ver que la capacitancia medida es inversamente proporcional a la distancia entre las placas. Esta caracterstica, permite medir pequeos despla!amientos %de varios um a decenas de um& con alta e"actitud. +or otro lado, la instrumentacin requerida para medir cambios en la capacitancia es medianamente comple'a. 2ensores "ticos. El silicio es un material refractivo, como son algunos otros materiales que se usan en la fabricacin de dispositivos semiconductores %p.e. /luminio&. Esta caracterstica ptica puede ser usada para sensar despla!amientos o deformaciones en micropuentes, membranas, etc. En esta t#cnica, el $a! de un lser se $ace incidir sobre la superficie para monitorear su despla!amiento o deformacin mediante el anlisis del patrn de interferencia que resulta. Esta t#cnica es usada en microscopa atmica para monitorear la fle"in de un $a! sobre una punta sensora. 2ensores resonantes. Estos son trampolines o micropuentes que se ponen a oscilar a su frecuencia de resonancia. Cambios en esta frecuencia pueden ser medidos mediante el uso de pie!orresistores, o usando t#cnicas pticas. La fig. 3; muestra un micropuente, entonado en su resonancia, sobre un delgado diafragma. La resonancia del micropuente est relacionada con la fuer!a aplicada, con su longitud, su grosor, su masa el mdulo de elasticidad del material a partir del cual fue fabricado. *i la membrana se deforma %ver fig. 3;b& $a una presin ms grande en un lado que en el otro, entonces la fuer!a aplicada al micropuente cambia la frecuencia de resonancia tambi#n cambia.

$i". 6> /lternativamente, un dispositivo resonante puede ser usado como biosensor. Este se cubre con un material que SatrapeS la sustancia de inter#s. Esto incrementar la masa por lo tanto se alterar la frecuencia de resonancia.

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Aceler(etro. .n sensor de aceleracin, o acelermetro, consiste de una masa suspendida de un delgado puente %ver fig. 33&. Cuando el dispositivo es acelerado, la fuer!a que se e"perimenta dobla el delgado micropuente. Con pie!orresistores situados cerca del borde del micropuente se puede detectar la aceleracin. Ctra opcin es sensar capacitivamente el despla!amiento de la masa.

$i". 66 2ensor de "resin. Los sensores de presin son basados en delgadas membranas. *obre uno de sus lados $a una cavidad %para medir presin absoluta&, mientras que el otro lado est e"puesto a la presin a ser medida. La deformacin de la membrana se mide mediante pie!orresistores, o empleando t#cnicas capacitabas.

%.1.!. Nano6(a9uinas.
Nano(a9uinasA La nanotecnologa intenta minimi!ar la fabricacin con un potencial a$orro de costes, materias primas, energa, etc. ,e aqu que apare!ca una nueva generacin de mquinas seg-n sus tomos. /lgunas de esta nueva generacin de mquinas tendrn un gran impacto potencial en relacin con la salud, prevencin de enfermedades, etc.

*e trata de un mero campo futurista de la investigacin su'eta a la construccin de un SEnsambladorS %/ssembler&, esto es, una mquina de construccin que manipula constru e con los tomos o las mol#culas individuales. .no de los primeros retos de la investigacin a largo pla!o de la nanotecnologa es la 57

reproduccin de un ensamblador en si mismo reprogramable. Hste sera un dispositivo que puede $acer una copia completa de s mismo a partir de las materias primas energa dada. .na arquitectura comple'a, pero no imposible de alcan!ar para la nanociencia desde una perspectiva terica %el MI( seala una vaA la Litografa >ano6impresin 6>anoimprint Lit$ograp$ 6&. (ras conseguir que una cantidad suficiente de ensambladores estuvieran disponibles, las primeras ao mquinas o micromquinas se reprogramaran para producir algo ms -til. En la literatura de la ciencia ficcin %Mic$ael Cric$ton su libroA +resa&, tales ensambladores se $an llamado Srecopiladores de materiaS. La naturale!a es abundante en este tipo de ensambladoresA las bacterias, que se pueden reprogramar para reali!ar algunos tipos de tareas de ingeniera gen#tica. Ciertos progresos se $an $ec$o en esta rea, donde los investigadores $an insertado los genes para una protena particular en una bacteria. .no de los primeros e'emplos de esto es la $ormona de sistema6 inmune interfern. Las ao mquinas constituiran, seg-n e"pertos, una segunda revolucin industrial para la $umanidad la concepcin de una vida mu distinta en un entorno %ciudad futura& mu diferente. Las implicaciones sociales, empresariales polticas tendran un largo alcance. (odo esto sin mencionar otros efectos de la nanotec relacionados con cuestiones militares o de defensa en general. Lo SnanoS abrira la puerta a potenciales riesgos o peligros de una entidad desconocida. En todo caso interesa subra ar su significado para la nanociencia como un paso de gigantes en sus m-ltiples aplicaciones en beneficio de la $umanidad. 2us a"licaciones: Eiologa %estudio de c#lulas, virus, bacterias& Ciencia de los materiales%metales, diel#ctricos, materiales compuestos, polmeros& Inspeccin de discos de memoria Micro6 nanoestructuras

semiconductores,

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%.2. Micro61lectro6Mec0anical 2yste(s 3M1M24. %.2.1. Modelacin y 2i(ulacin.


Los 2iste(as (icroelectro(ec8nicos %*MEM&, me'or conocidos como Microelectromechanical Systems o M1M2 se refieren a la tecnologa electromecnica microm#trica sus productos) a escalas relativamente ms pequeas se me!cla con los *istemas nanoelectromecnicos %*>EM&, me'or conocidos por su denominacin en ingl#s S ?anoelectromechanical SystemsS o %>EM*& con la nanotecnologa. En se conoce a los *MEM ms com-nmente como tecnologa de (icrosiste(as %M*(, por sus siglas en ingl#s&. (ambi#n se le conoce en diversas partes del mundo como micromquinas. Esto no debe confundirse con la visin $ipot#tica de la nanotecnologa molecular o la electrnica molecular. +or lo general, los *MEM tienen com-nmente dimensiones que van desde el micrmetro $asta el milmetro. / estas escalas, el comportamiento fsico intuitivo e in$erente del $ombre no necesariamente es el correcto, debido al incremento en la ra!n entre el rea de superficie el volumen de los *MEM) algunos efectos de superficie como los electrostticos t#rmicos dominan los efectos volum#tricos tales como la inercia o la masa t#rmica. Los *MEM son fabricados utili!ando modificaciones a la tecnologa de silicio utili!ada para fabricar dispositivos microelectrnicos %c$ips&, moldeando platin", @et etchin" %Gidr"ido de potasio, (M/G& dry etchin" %?IE ,?IE&, maquinado el#ctrico de descarga %E,M&, otras tecnologas capaces de manufacturar dispositivos mu pequeos. E"isten compaas de diversos tamaos con importantes programas de *MEM. Las compaas ms grandes se especiali!an en la manufactura de grandes vol-menes de componentes baratos o soluciones de paquete para mercados finales tales como el automotri!, biom#dico el de la electrnica. Las compaas pequeas e"itosas proveen soluciones absorben los gastos de fabricacin de los clientes con altos niveles de ventas. (anto las compaas pequeas como las grandes reali!an Ia, para e"plorar la tecnologa de *MEM. La comple'idad el desempeo de avan!ados sensores basados en tecnologa de *MEM son descritos mediante distintas generaciones de sensores *MEM. /lgunas de las aplicaciones ms comunes sonA

Impresoras de in eccin de tinta, las cuales usan un pie!oel#ctrico o burbu'a de e eccin para depositar la tinta en el papel. /celermetros utili!ados en automviles modernos para activacin de la bolsa de aire al sufrir una colisin. Diroscopio *MEM, es usado tambi#n en autos modernos otras aplicaciones para detectar giros). en un control de estabilidad dinmico.

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*ensores de presin, sensores de presin para llantas en automviles sensores ,I*+C*/ELE de la presin sangunea. +antallas en c$ip. el ,M, c$ip que en un pro ectos basado en tecnologa ,L+ tiene en su superficie cientos de miles de microespe'os. (ecnologa ptica de conmutacin, utili!ada para comunicacin de datos, la cual es parte de la tecnologa emergente Microscopia de fuer!a atmica o /BMA Los sensores de fuer!a %micropalancas& usados en /BM son en s sistemas microelectromecnicos producidos con t#cnicas de microfabricacin. Con estos pueden obtenerse medidas de fuer!as en el rango de p> %picone=ton& a n> %nanone=ton&, as como levantar topografas de superficies a escala atmica.

El anlisis por elemento finito es una parte importante en el diseo de los MEM*.

%.2.2. 2ntesis.
Los *istemas Microelectromecnicos %MEM*&, son estructuras mecnicas con dimensiones microscpicas %de varias decenas de micras& cu a principal caracterstica es que pueden ser construidos con el mismo proceso usado para la fabricacin de circuitos integrados. +or lo cual es posible integrar en un solo componente, dispositivos mecnicos con la electrnica necesaria para su funcionamiento. Esto $a originado el desarrollo de nuevos sensores dispositivos que estn cambiando el estilo de vida, en campos tan diversos como son, sistemas de comunicaciones, fuentes alternas de energa, aplicaciones biom#dicas, automotri! etc. /ctualmente los productos MEM* ms usados son las cabe!as de las impresoras de c$orro de tinta los acelermetros, estos -ltimos son usados en los automviles para la activacin de las bolsas de aire. En el presente traba'o se pretende dar un panorama general de los MEM* as como las principales aplicaciones que se tiene en el rea de comunicaciones, biologa, automotri! energa.

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%.2.!. Micro a)ricacin y A"licaciones .o(erciales.


Los procesos de fabricacin que se usan en MEM* sonA Micromaquinado superficial, en bulto LID/ %acrnimo del alemn Litografa electro depsito modelado por ra os F&. En la figura se muestra el proceso de fabricacin superficial. %a& +or bulto. %b&

La figura corresponde a una micropropela $ec$a por LID/. %c&

El micromaquinado superficial, es similar al que se usa para fabricar circuitos integrados. +ara ello usa un substrato de silicio se empie!an a crecer las estructuras usando el proceso fotolitogrfico, las estructura son verticales. En el proceso de bulto usa qumicos para ir desgatando el substrato, de tal manera que se pueden generar secciones $ori!ontales. En los dos procesos anteriores el substrato es un material semiconductor. En el proceso de LID/ se crecen las estructuras se les da un acabado metlico. *e pueden generar pie!as desde unas cuantas micras $asta varios centmetros. /l final, manualmente se ensamblan las pie!as que conforman al componente. / nivel de negocios, en la industria de los MEM*, e"isten 8 tipos de esquemas, los cuales se agrupan en 5 sectores %Babricantes de dispositivos, ,iseadores fabricantes de sistemas&.

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En la figura se muestra un diagrama que describe la forma en la cual estn relacionados estos esquemas de negocios.

Entre empresas, a que en general cuando a una empresa grande le $ace falta un proceso o producto, compra a la empresa ms pequea que tiene lo que ella necesita. +or lo que es mu difcil que una compaa pequea pueda subsistir muc$o tiempo. Las clasificaciones de negocios en este ramo sonA M Babricantes de componentes M Contrato con fabricantesA Ellos desarrollan el proceso personali!ado la manufactura del dispositivo, con un alto valor agregado. Esto generalmente se $ace para alg-n nic$o del mercado. Boundries. ,an facilidades para la fabricacin de dispositivos con un proceso estandari!ado. Cualquier diseo debe a'ustarse a su proceso. Cff6t$e6s$elf %0endedores de productos&. *on fabricantes a gran escala de productos solo venden lo que ellos fabrican. Compaas de diseo Ingeniera diseo. *on empresas que pueden proponer el diseo de varios MEM* desarrollo del proceso no cuentan con la infraestructura para la fabricacin. Babless. Ellos proponen alg-n tipo de MEM* la fabricacin se reali!a con alg-n socio o Boundri. Babricantes de sistemas Babricacin integrada. Ellos poseen su propio esquema de manufactura recursos para sus propios negocios. 62

Babricacin e"terna de MEM*. Ellos subcontratan la manufactura, pero tienen una gran e"periencia en investigacin desarrollo %?a,& en MEM*.

%.2.$. An8lisis y B"ti(i7acin.


Con el desarrollo de los circuitos integrados, se redu'o el tamao de los componentes a dimensiones microscpicas, de tal forma que una de las primeras computadoras ocupaba un edificio de varios pisos actualmente una con me'ores caractersticas cabe en la palma de la mano. *iguiendo la tendencia de miniaturi!acin, se estn desarrollando mquinas de tamao macroscpico a su contraparte microscpica, usando la tecnologa empleada en la fabricacin de circuitos integrados. / estos dispositivos se le llama MEM* %del ingl#s N(icro )lectro (echanical SystemO& o *istema Microelectromecnico. En la actualidad, en el rea de potencia, se $an desarrollado micromotores, microturbinas, microgeneradores. En el rea de biologa, se $an desarrollado microsensores para reali!ar el anlisis en la sangre, el agua etc., microdosificadores para la aplicacin de medicamentos en pequeas cantidades de medicamento cada que se requiera, de tal manera que se asimile me'or el medicamento, que aplicando dosis grandes en un tiempo corto. En el sector automotri! fue donde se empe!aron a usar en forma comercial, el producto ms importante son los microacelermetros. Este dispositivo es el elemento central en el sistema de disparo de las bolsas de aire, a que proporcionan una seal el#ctrica proporcional a la aceleracin que e"perimenta el ve$iculo. En el caso de una colisin $a una desaceleracin brusca. En el 4;;: el total de ventas de MEM*, fueron de b55.< billones de dlares se estima que para el 4;;9 el total de ventas ser de b<8 billones de dlares, con una ta!a de crecimiento anual de 37c %figura 4&. /ctualmente el sector que demanda mas productos es el de perif#ricos, con un 7@c, le sigue el sector automotri! con un 33c. Las estimaciones para el 4;;9 son que en el sector automotri!, este porcenta'e se redu!ca, pero va a tener un incremento mu granda el de la electrnica de consumo.

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Ar-fica del volumen de ventas de ()(S para el 8>>2 y proyecciones para el 8>>B.

En los productos MEM*, un tercio de su valor corresponde al empaque, lo cual $ace que el dispositivo sea ms caro. /dems de que para cada aplicacin se requiere un empaque diferente, lo que no $a permitido estandari!ar esta parte del componente.

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%.!. Nano61lectro6Mec0anical 2yste(s 3N1M24.


%.!.1. A"licaciones. >anoelectromec$anical s stems est evolucionando, con nuevos estudios cientficos t#cnicos emergentes aplicaciones. ,ispositivos mecnicos estn disminu endo en espesor anc$ura para reducir la masa, aumentar la frecuencia resonante, la disminucin de la fuer!a de las constantes de estos sistemas. Los avances en el campo inclu en la me'ora de los procesos de fabricacin nuevos m#todos para la deteccin de movimiento actuacin en la nanoescala. Litogrfica enfoques son capaces de crear ob'etos independientes en el silicio otros materiales, con un espesor de laterales dimensiones a unos 4; nanmetros. +rocesos similares se pueden $acer los canales o poros de dimensiones comparables, acercando a la escala molecular. Esto permite el acceso a un nuevo r#gimen e"perimental, se sugieren nuevas aplicaciones en la deteccin las interacciones moleculares. En -ltima instancia, sin lugar a dudas >EM* ser empleados en una amplia Dama de aplicaciones. Incluso en esta etapa temprana de desarrollo que +arece claro que una de las principales !onas ser procesado de la seal En la de 0GB, .GB microondas bandas. >EM* amplia sus aplicaciones para la Metrologa partes fundamentales de la cienciaA es decir, para carga mecnica ,eteccin, para el transporte t#rmico estudios en la nanoescala. Las aplicaciones >EM* nos $acen una promesa de enormes avances tecnolgicos. Energas alternativas, energa del $idrgeno, pilas %c#lulas& de combustible, dispositivos de a$orro energ#tico. /dministracin de medicamentos, especialmente para combatir el cncer otras enfermedades. Computacin cuntica, semiconductores, nuevos c$ips. *eguridad. Microsensores de altas prestaciones. Industria militar. /plicaciones industriales mu diversasA te'idos, deportes, materiales, automviles, cosm#ticos, pinturas, construccin, envasados alimentos, pantallas planas... Contaminacin medioambiental. +restaciones aeroespacialesA nuevos materiales, etc. Babricacin molecular.

La militari!acin de la nanotecnologa es una aplicacin potencial. Mientras los nanomateriales avan!ados obviamente tienen aplicaciones para la me'ora de armas e"istentes el $ard=are militar a trav#s de nuevas propiedades %tales como la relacin fuer!a6peso o modificar la refle"in de la radiacin EM para aplicaciones sigilosas&, la electrnica molecular podra ser usada para 65

construir sistemas informticos mu -tiles para misiles, no $a ninguna manera obvia de que alguna de las formas que se tienen en la actualidad o en un futuro pr"imo puedan ser militari!adas ms all de lo que lo $acen otras tecnologas como la ingeniera gen#tica. Mientras conceptualmente podramos disear que atacasen sistemas biolgicos o los componentes de un ve$culo %es decir, un nanomquina que consumiera la goma de los neumticos para de'ar incapa! a un ve$culo rpidamente&, tales diseos estn un poco le'os del concepto. En t#rminos de eficacia, podran ser comparados con conceptos de arma tales como los pertenecientes a la ingeniera gen#tica, como virus o bacterias, que son similares en concepto funcin prctica generalmente armas tcticamente poco atractivas, aunque las aplicaciones para el terrorismo son claras. La nanotecnologa puede ser usada para crear dispositivos no detectables I micrfonos o cmaras de tamao de una mol#cula, son posibilidades que entran en el terreno de lo factible. El impacto social de tales dispositivos dependera de muc$os factores, inclu endo qui#n $a tenido acceso a #l, cmo de bien funcionan cmo son usados. E.../. a aportado gran parte de estos avances al igual que los c$inos franceces. Como dato la union europea produce 49.7:c de nanotecologia mundial otro 49 Estados .nidos el resto pequenos paises.

%.2.2. Pases tra)a?ando en este ca("o y sus in#ersiones econ(icas.


\apn es el pas que ms apuestaA invierte
nanotecnologa. tres veces ms que los Estados .nidos en

/lgunos pases en vas de desarrollo a destinan importantes recursos a la investigacin en nanotecnologa. La nanomedicina es una de las reas que ms puede contribuir al avance sostenible del (ercer Mundo, proporcionando nuevos m#todos de diagnstico criba'e de enfermedades, me'ores sistemas para la administracin de frmacos $erramientas para la monitori!acin de algunos parmetros biolgicos. /ctualmente, alrededor de :; laboratorios en todo el mundo canali!an grandes cantidades de dinero para la investigacin en nanotecnologa. .nas 5;; empresas tienen el t#rmino CnanoD en su nombre, aunque todava $a mu pocos productos en el mercado. /lgunos gigantes del mundo informtico como IEM, Ge=lett6+acRard % =P&, >EC e Intel estn invirtiendo millones de dlares al ao en el tema. Los gobiernos del llamado +rimer Mundo tambi#n se $an tomado el tema mu en serio, con el

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claro lidera!go del gobierno estadounidense, que para este ao $a destinado <8; millones de dlares a su ?ational ?anotechnolo"y #nitiative. En Espaa, los cientficos $ablan de CnanopresupuestosD. +ero el inter#s crece, a que $a $abido algunos congresos sobre el temaA en *evilla, en la Bundacin *an (elmo, sobre oportunidades de inversin, en Madrid, con una reunin entre responsables de centros de nanotecnologa de Brancia, /lemania ?eino .nido en la .niversidad /utnoma de Madrid. Los Estados .nidos, \apn, Corea del *ur /lemania dominan $o la nanotecnologa, pero (ai=an C$ina retarn el lidera!go de estos pases en los pr"imos siete aos, seg-n un informe de Lu" ?esearc$ titulado S?anRing t$e >ationsA >anotec$_s *$ifting Dlobal LeadersS %?anRing de nacionesA lderes globales del cambio de la nanotecnologa& El informe $ace la siguiente catalogacin de pases en materia de su potencial desarrollo de la nanotecnologaA Ga cuatro pases que se clasifican como dominantes en la actualidad tanto en actividad fuer!a del desarrollo tecnolgico en nanotecnologaA 1stados Unidos' Ca"n' .orea del 2ur y Ale(ania. Ga otros tres pases con pequea poblacin clasificados como S>ic$e +la ers.S con una elevada fuer!a en desarrollo en tecnologa necesitada de convertirse en empleos productos. *on /ai>an' Israel' y 2inga"ure. ,os pases con alta actividad en nanotecnologa pero ba'o nivel en la fuer!a del desarrollo tecnolgico en t#rminos relativosA El 5eino Unido y Francia. +or -ltimo estn las naciones que 'uegan en una liga inferior en la actualidadA .0ina' .anad8' Australia' 5ussia' e India . *eg-n un informe publicado por Lu" ?esearc$, la total inversin en el sector de >anotecnologa en todo el mundo superar los b@.7 billones de dlares en 4;;:. ,e estas inversiones, el sector p-blico $abr aportado b:.7 billones de dlares. Estos b:.7 billones de fondos p-blicos destinados a la nanotecnologa se reparten por regiones en el mundo de la siguiente formaA

Estados .nidos 6 b3.7 billones %5<c& /sia 6 b3.7 billones %5<c& Europa 6 b3.5 billones %4@c& El resto del mundo 6 b355 millones %4c&

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In#ersion en Nanotecnologa
E... 3.7 3.: 3.4 Presu"uesto 3 en )illones de ;.@ Dolares ;.7 ;.: ;.4 ; 3 Paises E... /sia. Europa. ?esto del mundo. ?esto del mundo. /sia. Europa.

+or otra parte, el sector privado gastar unos b5.@ billones de dlares en investigacin desarrollo de nanotecnologa durante 4;;:. ,ic$o gasto se reparte por regiones asA

Empresas norteamericanas 6 b3.8 billones %:7c& Empresas asiticas 6 b3.: billones %57c& Empresas europeas 6 b7<; millones %38c& Empresas de otras regiones 6 b:; millones %menos del 3c&

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DlosarioA
Auto(ati7acin. /plicacin de sistemas mecnicos, el#ctricos o electrnicos, dentro de un sistema auto6gobernado, a tareas normalmente reali!adas por un ser $umano o que no pueden ser reali!adas por #l. E'ecucin automtica de tareas industriales, administrativas o cientficas $aciendo ms gil efectivo el traba'o a udando al ser $umano. Aio(ec8nica. Ciencia tecnologa de los movimientos que pueden e'ecutar animales simples comple'os para armoni!ar con sus restricciones anatmicas. El diseo adaptativo de un organismo que se mueve autnomamente, permite la e'ecucin de ciertas secuencias esqueleto6musculares pro$be ciertos movimientos SimposiblesS. Los movimientos tienen una fuerte relacin con salidas cerebrales, sobre todo en el caso de manos que escriben signos dibu'os, que a escapan a los lmites de la biomecnica propiamente dic$a. Cualquier restriccin corporal est restringida por las posibilidades biomecnicas Ara7o %robot&. .na de las partes del manipulador. *oportado en la base de #ste, sostiene mane'a la mueca %donde va instalado el sistema de toma de ob'etos&. .ad. *iglas inglesas de Scomputer6aided designSS, Sdiseo asistido por computadoraS. Es un soft=are usado por arquitectos, ingenieros, dibu'antes artistas para crear dibu'os o ilustraciones t#cnicas de gran precisin. El soft=are cad puede ser usado para crear dibu'os bidimensionales %46d& o modelos tridimensionales %56d&. .adDca(. *iglas inglesas de computer6aided designVcomputer6aided manufacturing , o sea diseo asistido por computadora fabricacin asistida por computadora. Es un soft=are usado para disear productos tales como tableros de circuitos electrnicos en computadoras. .o("ilador. +rograma que pasa un programa escrito en un lengua'e de alto nivel %parecido al $umano& al lengua'e de la mquina, de modo que #sta lo entienda perfectamente. +rograma que traduce lengua'es de alto nivel a lengua'e mquina. .ontrol en la7o a)ierto. Control en el cual la salida no afecta la accin de control. Es decir, no se mide ni se realimenta la salida para compararla con la entrada. E'emploA control de trnsito, lavadora %el remo'o, lavado en'uague operan con base en el tiempo&. La precisin del control depende de la calibracin no funciona correctamente en presencia de perturbaciones. De(tica. Con'unto de servicios de la vivienda garanti!ado por sistemas que reali!an varias funciones, los cuales pueden estar conectados entre s a redes interiores e"teriores de comunicacin. 1?e 3ro)ot4. Cada una de las lneas seg-n las cuales se puede mover el robot o una parte de #l %alg-n elemento de su estructura&. +ueden ser e'es o lneas de despla!amiento longitudinal sobre s mismo %articulacin prismtica& o e'es de giro %rotacin&. Cada e'e define un N grado de libertadO del robot 1Ds. /crnimo de _entradaVsalida_. *uele aplicarse al flu'o de datos. (ambi#n es conocido por su acrnimo ingl#s _iVo_ 1nsa()lador %assembler&. Es un programa que convierte un programa escrito en lengua'e de ensamble %assembl language& en un cdigo que el microprocesador puede e'ecutar directamente. Lengua'e de programacin que utili!a smbolos palabras, ms difcil de mane'ar que los lengua'es de alto nivel, pero ms fcil que el lengua'e mquina. (ambi#n, programa que traduce el lengua'e ensamblador a lengua'e mquina.

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:rado de li)ertad 3ro)tica4. Cada uno de los movimientos bsicos que definen la movilidad de un determinado robot. +uede indicar un movimiento longitudinal o de rotacin. =ard>are %ferretera&. *e dice de cualquier componente fsico relacionado con el sector informtico. /ntnimoA _soft=are_ %soft d blando& por oposicin a _$ard=are_ %$ard d duro&. Componentes materiales del ordenadorA pantalla, c$ips, etc. Con'unto de dispositivos de los que consiste un sistema. Comprende componentes tales como el teclado, el mouse, las unidades de disco el monitor. *e denomina $ard=are a la maquinaria fsica del ordenador. Ieee. /crnimo de institute of electrical and electronics engineers %instituto de ingenieros el#ctricos electrnicos&. Instituto norteamericano de ingenieros que dicta recomendaciones normali!aciones con mbito internacional. *e divide en comit#s. Ingeniero. +ersona educada en los principios de matemticas de ciencias fsicas, quien aplica sus conocimientos para dirigir controlar los materiales fuer!as de la naturale!a para uso seguro econmico para la conveniencia del $ombre. Con el avance de la ciencia la tecnologa, el ingeniero el t#cnico deben traba'ar en equipo, pues el t#cnico puede ensear al ingeniero las cosas prcticas, mientras que el ingeniero puede a udar a poner a pensar al t#cnico en t#rminos de las matemticas. Inteligencia arti icial. ,ominio de la ciencia informtica que se centra en provocar en la mquina un comportamiento parecido al que proviene de un ser $umano. .no de los ob'etivos de la inteligencia artificial es $acer que los ordenadores sean ms -tiles para todo el mundo. La investigacin de la inteligencia artificial puede resultar tambi#n mu -til a la $ora de a udarnos a comprender nuestros propios procesos mentales. Inter a7. Cone"in mecnica o el#ctrica que permite el intercambio de informacin entre dos dispositivos o sistemas. Gabitualmente se refiere al _soft=are_ _$ard=are_ necesarios para unir dos elementos de proceso en un sistema o bien para describir los estndares recomendados para reali!ar dic$as intercone"iones. (ambi#n se conoce por su denominacin inglesaA _interface_ Iso. /crnimo de international standards organi!ation %organi!acin internacional de estndares&. Crganismo, con sede en ginebra, cu a funcin consiste en coordinar los traba'os de normali!acin %estandari!acin& reali!ados por los diferentes organismos internacionales. Es el responsable, entre otros, de la arquitectura _osi_ de siete capas a trav#s de su tec$nical committee 98 %tc98&. Mani"ulador: en general, cualquier dispositivo mecnico capa! de reproducir los movimientos $umanos para el mane'o de ob'etos. En particular, suele referirse a los elementos mecnicos de un robot que producen su adecuado posicionamiento operacin Mani"ulador 0idr8ulico. Es un manipulador cu a energa de movimiento viene proporcionada por un fluido que presiona #mbolos. *e consigue una gran potencia en la operacin del robot, aunque se pierde precisin Mani"ulador neu(8tico. Es un manipulador cu a energa de movimiento viene proporcionada por un sistema de aire comprimido %conductos que lo contienen, #mbolos de empu'e, sistema compresor, etc.&. M89uina. /rtificio o con'unto de aparatos combinados para recibir cierta forma de energa, transformarla restituirla en otra ms adecuada o para producir un efecto determinado Mecatrnica. El termino SmecatrnicaS fue acuado en 'apn a principios de los @;^s comen! a ser usado en europa usa un poco despu#s. Sel espritu de la mecatrnica rec$a!a dividir a la ingeniera en disciplinas separadasS. +ero una definicin apro"imada sera la utili!ada por la comunidad europeaA Smecatrnica es la integracin cineg#tica de la ingeniera mecnica con la

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electrnica con el control de computadores inteligentes para el diseo la manufactura de productos procesosS. .na definicin ms amplia de mecatrnica en el diseo de productos mquinas $a sido adaptada asA Smecatrnica es el diseo manufactura de productos sistemas que posee una funcionalidad mecnica un control algortmico integradoS. Motor "aso a "aso. Motor el#ctrico que gira un numero e"acto de grados al recibir una adecuada secuencia de comandos de control. *on motores sumamente precisos. Nanocontenedores: Snanocontenedores micelaresS o SmicelasS, estos son contenedores polim#ricos a nanoescala que pueden usarse para entrgar de forma selectiva drogas $idrofbicas a sitios especficos dentro de c#lulas individuales. Nanoc8"sulas: esferas de metal a nanoescala, que pueden absorver o esparcir la lu! de virtualmente cualquier longitud de onda. Slas nanocpsulas act-an como un componente ptico increblemente verstil a nanoescalaA ellos proveen una apro"imacin totalmente nueva a los materiales componentes pticos,S Nanoca)les: Snanocables semiconductores son estructuras unidimensionales, con propiedades el#ctricas pticas -nicas, que son usados como ladrillos en los dispositivos nanoescalaresS Modelo. Esquema terico de un sistema o realidad comple'a que se elabora para facilitar su compresin estudio. Cada una de las modalidades, tipos o categoras que e"isten de algo. Plc. Controlador lgico programable %programmable logic controller&. ,ispositivo electrnico de propsito especial utili!ado en la industria como elemento de control monitoreo de mquinas, motores, vlvulas, sensores, medidores, etc. Este dispositivo tiene caractersticas de elemento programable la capacidad de poder conectarse a una red. erea de aplicacinA automati!acin de industrias el control de mquinas industriales, control de lneas de produccin, bancos de pruebas. 5o)ot. Manipulador mecnico, reprogramable de uso general. .n dispositivo mecnico que reali!a acciones basadas en movimientos. Las acciones ms comunes de un robot inclu en su movimiento autnomo %caminar sin recibir instrucciones no contenidas en el mismo robot&, soldar reparar accidentes nucleares, otras manipulaciones demasiado precisas, pesadas, repetitivas %aburridas& o riesgosas para el ser $umano. 5o)ot cartesiano. ?obot de alta precisin, con tres e'es de movimiento lineal perpendiculares entre s. 5o)ot scara %selective compliance arm for robotic assembl &. ?obot rpido de alta precisin, cu a configuracin es de dos e'es rotacionales paralelos uno lineal, paralelo a ambos, de despla!amiento vertical 5o)tica. ,iseo, fabricacin utili!acin de mquinas automticas programables con el fin de reali!ar tareas repetitivas como el ensamble de automviles, aparatos, etc. Q otras actividades. Es una de las tecnologas ms cercanas a lo que es el n-cleo de la bioingeniera del conocimiento. *e trata de una tecnologa mecatrnica %mecnica ms electrnica ms cibern#tica& que disea mquinas que reali!an acciones que normalmente se $acen manualmente, esto es, con la mano el bra!o. El aprendi!a'e de los movimientos de un robot que reco'a un vaso con lquido que lo desplace sin derrames es una tarea monumental. 2ensrica a#an7adaDsensores. Con'unto de dispositivos que permiten obtener informacin ms o menos comple'a de un entorno , mediante un tratamiento adecuado de esa informacin, interactuar con #l o con un supervisor %generalmente un operario&.

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2eal analgica. *eal continua cu a amplitud puede adoptar un intervalo continuo de valores. Caso especial de seal continua. En la prctica se emplea el t#rmino Stiempo continuoS en lugar de SanalgicaS, pero estrictamente $ablando no son sinnimos %una seal analgica es continua pero no cuantificada&. 2eal continua. *eal que se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede tener un intervalo continuo de valores o solamente un n-mero finito de valores distintos. (iposA seal analgica, seal cuantificada. 2eal digital. *eal discreta con amplitud cuantificada. ,ic$a seal se puede representar mediante una secuencia de n-meros %por e'emplo, binarios&. En la prctica muc$as seales digitales se obtienen mediante el muestreo de seales analgicas que despu#s se cuantifican) la cuantificacin es lo que permite que estas seales analgicas sean ledas como palabras binarias. En la prctica, los t#rminos Stiempo discretoS SdigitalS a menudo se intercambian, pero estrictamente $ablando no son sinnimos. (ribologa. Es la ciencia que se encarga del estudio de la friccin, lubricacin desgaste de los materiales, la tribologa es de total importancia en los sistemas mecnicos, puesto que disminu endo la friccin, aumenta la efectividad tiempo de vida del sistema.

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Ane;os:
&os ter(oresistores se(iconductores %o termistores& pueden ser formados de "idos metlicos o de silicio. Estos, generalmente, no son tan e"actos o estables como los termistores de platino. *in embargo, su costo de fabricacin es ba'o son ms fciles de integrar con circuitos microelectrnicos sobre el mismo substrato. El platino es un material que presenta una variacin lineal con la temperatura %b es mu pequeo&. .sado como termoresistor, presenta pequea resistencia su variacin con la temperatura %coeficiente de temperatura& no es particularmente importante, por eso requiere de un puente resistivo para detectar la seal. El coeficiente de temperatura resistivo para un termistor es altamente no lineal negativo, as como dependiente de la potencia que disipa el dispositivo. Esta resistividad se e"presa como una cantidad relativa a la resistividad a 4< deg C sin potencia disipada, puede ser de <;; C$m a 3; MC$m. ,ebido a que el coeficiente de temperatura es negativo, es posible para el resistor estar dentro de un la!o de autocalentamientoA una corriente que flu e por el resistor genera su calentamiento la resistividad se reduce, ms corriente flu e, se calienta ms el resistor, etc. El alto valor del coeficiente de temperatura $ace posible que el termistor se acople directamente a un circuito amplificador sin requerir un puente resistivo. La no linealidad se trata con la calibracin del dispositivo. Las t#cnicas de micro ingeniera pueden ser usadas en una variedad de opciones para me'orar los sensores t#rmicos. Como se mencion, pueden ser usadas para aislar t#rmicamente el elemento sensor del resto del dispositivo. (ambi#n se pueden producir arreglos de sensores para dar una seal ms grande que la que proporciona un slo sensor. *i el dispositivo es pequeo es aislado t#rmicamente, entonces su respuesta en el tiempo %el tiempo que al sensor le toma calentarse o enfriarse en respuesta a un cambio en la temperatura del medio& puede ser incrementado. Con los dispositivos basados en silicio se tiene, por supuesto, todos los beneficios potenciales de integrar circuitos %calibracin, auto prueba, etc.& en el mismo c$ip. Un (icroactuador es requerido para controlar un sensor resonante o para generar la respuesta mecnica de un sistema en particular. Esta respuesta puede ser mediante el movimiento de microespe'os para e"plorar el $a! de un lser, o mediante la conmutacin de una fibra a otra. (ambi#n son -tiles para mane'ar $erramientas de corte en aplicaciones de microciruga) para el control de microbombas vlvulas en sistemas de microanlisis o en microfludos) o pueden ser microelectrodos para estimular te'ido nervioso en aplicaciones de prtesis. En el presente documento una variedad de m#todos para reali!ar microactuacin es brevemente discutido, los que inclu enA m#todos t#rmicos, $idrulicos, magn#ticos pie!oel#ctricos. ,e estos m#todos, el $idrulico el

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pie!oel#ctrico son los ms prometedores, aunque los otros tienen cierta aplicacin. La actuacin electrosttica es el ms com-n me'or m#todo que se $a a desarrollado %es usado mu poco padece problemas de ad$erencia&. Los actuadores magn#ticos usualmente requieren altas corrientes % alta potencia&, a escala microscpica el m#todo de actuacin electrosttico ofrece me'or respuesta por unidad de volumen. Mientras que la actuacin t#rmica requiere grandes cantidades de energa el#ctrica, gran cantidad de calor es disipado. Cuando se trata con superficies mu suaves, como los dispositivos micromaquinados, la ad$erencia de una parte a otra puede ser un problema. Esos efectos pueden incrementar la friccin a tal grado, que toda la potencia del dispositivo sea requerida slo para vencerla origine el sacar a un dispositivo de operacin. .n diseo cuidadoso adecuada seleccin de materiales pueden vencer esos problemas, aunque este procedimiento provoca problemas en el diseo de muc$os micromotores. Ctro punto a considerar es cuando se saca un dispositivo maquinado de una solucin de grabado) la tensin superficial en el lquido puede ser suficientemente fuerte para ad$erir diversos componentes.

3Eer disco ane;o4

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Ai)liogra a. ($e Mec$atronics GandboocR Editorial) Editor6in6C$ef /utor) ?obert G. Eis$op C?C +ress *istemas de Control Electrnico en la Ingeniera Mecnica 4f Edicin. /utor) + LT ?, E. )ditorial: Alfaome"a Introduccin a la ingeniera /utorA RricR EditorialA Limusa A"oyos docu(entales. Las licencias, patentes y registros http://www.impi.go.mx Artculos: Los humanos llevarn microsensores antes de 2015 Publicador: Primero noticias $ttpAVV===.educared.netVprimerasnoticiasVGEME?CV4;;5VdiciVcienVc$ipVc $ip.$tm N>anomaquinas autoensamblesO ,ireccinA $ttpAVV===.euroresidentes.comVElogsVnanotecnologiaV4;;<V;4Vavances6 en6nanomquinas6auto.$tml NLa >anomaquinas la medicinaO ,ireccinA $ttpAVVa""on.com.arVnotV35@Vc635@;;;@.$tm N La >anotecnologaO $ttpAVV===.universidades6 rusia.comVlatinoamericaVpaginasbod VorivocacionalVnanotecnologia.$tm NEl futuro de la investigacin nanotecnolgicaO /utorA \o$n MacBarlane Estados .nidos al diseo en ingeniera El#ctrica,

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Besto de M#"ico $ttpAVV===.festo.com *iemens de M#"ico $ttpAVV===.siemens.com.m"VenV$ome.$tml Centro de investigacin e innovacin tecnolgica %CII (EC& $ttpAVV===.ciitec.ipn.m"V=ebTciitecTmetalVinde".$tm /sociacin de profesionales de la investigacin tecnolgica $ttpAVV===.ieee.orgVportalVsite Centro de tecnologa avan!ada %CI/(EK& $ttpAVV===.ciateq.m"V +gina oficial de los (ecnolgicos $ttpAVV===.mitecnologico.com

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