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ACONDICIONAMIENTO
DE SEALES DE CAMPO

OBJETIVOS INSTRUCCIONALES
El propsito de este captulo presentar una serie de conceptos utilizados en la etapa de
transmisin y del elemento final de control en un sistema de Control de Procesos, caracterizada
por dos etapas fundamentales: deteccin y acondicionamiento de la variable controlada
(temperatura, flujo, nivel, presin, etc.). Una vez analizado y estudiado este captulo, el lector
estar en capacidad de:
1. Identificar las caractersticas del acondicionamiento analgico de seales.
2. Utilizar circuitos pasivos (R-L-C) para acondicionamiento analgico de seales.
3. Disear circuitos pasivos para acondicionamiento analgico de seales.
4. Utilizar circuitos activos para acondicionamiento analgico de seales.
5. Analizar las caractersticas de un amplificador de instrumentacin.
6. Disear circuitos activos para acondicionamiento analgico de seales.
7. Reconocer los mtodos utilizados para el acondicionamiento digital de seales.
8. Identificar el muestreo y reconstruccin de seales usados en el acondicionamiento digital.
9. Reconocer los componentes bsicos de una tarjeta de adquisicin de datos (DAS).
10. Construir el diagrama de flujo para el desarrollo de algoritmos usados en una DAS.

INTRODUCCIN
En Instrumentacin y Control de Procesos, el trmino acondicionamiento de seales se
refiere al conjunto de operaciones ejecutadas sobre una seal de campo con el propsito facilitar
su uso por un componente del sistema, que puede ser el transmisor, el elemento final de control o
el mismo controlador. Este trabajo es realizado dispositivos transductores que permiten convertir
una seal arbitraria en un valor normalizado: 3-15psi o 4-20mA, o en una seal digital que es
procesada por un micro-procesador. Los elementos primarios utilizados para la medicin de la
seal de campo, sern tratados en el captulo 4.
En las aplicaciones prcticas de Instrumentacin y Control el trabajo de acondicionamiento
de seales puede hacerse de dos formas:
- acondicionamiento analgico
- acondicionamiento digital
El acondicionamiento analgico en el Control de Procesos, se caracteriza porque utiliza
elementos pasivos (R, L o C), o elementos activos (amplificadores operacionales), para convertir
una seal analgica arbitraria en una seal analgica acondicionada (4-20mA o 3-15psi).
3
3-2 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Por otro lado, el acondicionamiento digital en el control de procesos se refiere a la
representacin de una seal de campo arbitraria en un formato digital, para su posterior
procesamiento digital mediante un micro-controlador.
3.1 TAREAS DEL ACONDICIONAMIENTO DE SEALES DE CAMPO
A continuacin se enumeran algunas de las tareas realizadas en el Control de Procesos
como parte del acondicionamiento de una seal:
1. Aislamiento y acoplamiento de impedancias
2. Amplificacin y conversin anloga-anloga
3. Filtrado para reduccin de ruido
4. Linealizacin
5. Conversin anloga-digital (ADC)
6. Conversin digital-analgica (DAC)
El aislamiento y acoplamiento de impedancias se utiliza para reducir el efecto de carga del
elemento conectado al sensor primario de medicin de la seal de campo, mediante la
conexin a travs de circuitos de acoplamiento. El dispositivo ms utilizado en los sistemas
modernos de acondicionamiento de seales, es el amplificador operacional (AmpOp).
La amplificacin y conversin anloga-anloga se utiliza para representar una seal
analgica arbitraria en otra seal analgica acondicionada a un cierto nivel. En el caso de
un Detector Trmico de Resistencia (RTD), que ser analizado en el captulo 4, es
necesario convertir una seal analgica en [], a otra seal analgica acondicionada en [V]
o [mA]. De modo similar, en el caso de una termocupla (TC) es necesario amplificar su
seal analgica de salida en [mV] para convertirla en una seal analgica acondicionada,
por ejemplo en el rango de [4-20mA].
El filtrado para reduccin de ruido es necesario en aplicaciones industriales, donde se
requiere una medicin exacta de las seales de campo, las cuales se ven afectadas por los
niveles de ruido presente en la planta, ocasionados por efecto de interferencia elctrica de
motores y otros dispositivos electrnicos. Para corregir este problema pueden utilizarse
filtros pasivos (R-C) o filtros activos (AmpOp).
La linealizacin es una caracterstica fundamental en el diseo del sistema de transmisin,
nica forma de lograr que la seal ( ) b t en el diagrama de bloques de la figura 1.16, sea
proporcional a la variable controlada ( ) y t . De no ser as, la seal de error ( ) e t no guardara
una relacin lineal con ( ) y t . La figura 3.1muestra el error por efecto no linealizacin, en el
caso de un sistema de control de temperatura. Asumiendo que el setpoint se fija en C 140 ,
si el modelo del transmisor es lineal, para una temperatura del proceso de C 190 , el error
es C ( ) 50 e t = .
3.1 TAREAS DEL ACONDICONAMIENTO DE SEALES DE CAMPO 3-3






Sin embargo, si el modelo del transmisor no es lineal, el error sera C ( ) 15.625 e t = + . Esto
implicara un error en el sistema de medicin de (50 16.5) / (240 40)*100 33.25% + = .
Un caso tpico es el transductor diferencial de presin, donde la seal de salida es
proporcional al cuadrado del flujo. La linealizacin puede lograrse mediante un circuito
acondicionador en la tarjeta de adquisicin de datos (DAS) o por software dentro del
algoritmo de control, que es parte del acondicionamiento digital.
La conversin anloga-digital (ADC) es indispensable en el acondicionamiento digital de
una seal, para convertir a seal analgica de campo en el formato digital, conocido como
muestreo de la seal continua. Una vez convertida en una seal digital, es posible
procesarla mediante un micro-procesador que se encarga de su acondicionamiento digital.
En esta fase puede incluirse el uso de un algoritmo de control digital, para conformar lo
que hoy en da se reconoce como control digital directo.
Sin embargo, para que la seal procesada en formato digital sea reconocida por el proceso,
es necesario utilizar un convertidor digital-analgico (DAC), que la transforma en una seal
analgica, para que pueda ser reconocida por el elemento final de control (EFC).
3.2 CIRCUITOS ANALOGICOS PASIVOS EN CONTROL DE PROCESOS
El divisor de voltaje y el puente de Wheastone son los dos circuitos pasivos que se han
utilizado por muchos aos para el acondicionamiento analgico de seales de campo.
Aunque el desarrollo de los circuitos integrados (IC) los ha reemplazado, existen an
muchas aplicaciones donde se siguen utilizando, debido a su facilidad de construccin,
mantenimiento y bajo costo.
Otro circuito pasivo que se utiliza en el acondicionamiento analgico de seales es el filtro
analgico formado por resistencias y capacitores, para el filtrado de ruido presente en la
seales de campo. Un caso tpico es el transductor de temperatura, que ser analizado en el
captulo 4, que entrega una seal de voltaje DC proporcional a la temperatura de un
proceso; sin embargo la presencia de seales de Hz 60 , debida al funcionamiento de
Figura 3.1
Efecto de la
respuesta no lineal
del transmisor.

3-4 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
motores elctricos, genera seales de ruido que pueden ser eliminadas fcilmente utilizando
filtros notch, construidos mediante resistencias y capacitores.
Circuitos divisores
El circuito divisor de voltaje (DV) ms elemental se muestra en la figura 3.1, el cual puede
ser utilizado para convertir variacin de resistencia en variacin de voltaje.







donde
x
R es la resistencia del dispositivo sensor de la variable del proceso.
La ecuacin caracterstica del circuito de la figura 3.1, viene dada por:

x
x F
x
R
V V
R R
=
+
(3.1)
Aplicando el teorema de Thvenin, se obtiene el circuito equivalente de la figura 3.2, que
puede ser utilizado para evaluar el efecto de carga del DV sobre el transmisor.




Donde
x
V viene dado por (3.1) y la resistencia
0
R se determina como:

0
x
x
R R
R
R R

=
+
(3.2)
Aunque el DV es el circuito acondicionador ms simple de implementar, es importante
tomar en cuenta los siguientes aspectos en el momento de su aplicacin:
1. Relacin
sal x
V R no lineal.
En el captulo 4 se demostrar que en un detector trmico de resistencia (RTD), la
relacin
x x
T R es aproximadamente lineal. Sin embargo, de acuerdo con lo
anterior, la relacin
sal x
T V , no sera lineal.
Figura 3.1
Circuito divisor de
voltaje para convertir
variacin de
resistencia en
variacin de voltaje.

Figura 3.2
Circuito equivalente
para evaluar el efecto
de carga del DV
sobre el transmisor.

+
0
R
x
V
Transmisor
F
V
+
R
x
R
x
V
+
Sensor
3.2 CIRCUITOS ANALOGICOS PASIVOS EN CONTROL DE PROCESOS 3-5
2. Baja resistencia efectiva de salida.
Si en (3.2)
x
R R , se puede verificar que
0 x
R R . Considerando que una RTD,
devuelve un valor entre 100 y 300, el efecto de carga del DV sobre el
transmisor sera muy fuerte. Como se ver en el captulo 4, este problema puede
resolverse utilizando un seguidor de voltaje, el cual garantiza una elevada impedancia
de salida.
3. Elevado consumo de potencia.
Debido a la baja resistencia efectiva de salida
0
R , el divisor de voltaje puede llegar a
consumir una excesiva potencia. En aplicaciones prcticas es necesario considerar la
potencia disipada por el sensor y el circuito acondicionador de seal.

Ejemplo 3.1: Suponga que en el DV de la figura 3.1, k 10 R = y 10
F
V V = . El sensor es
un RTD tipo Pt-100, cuya resistencia oscila (figura 4.9) entre 100 y 400,
cuando la temperatura cambia entre C 0 y C 850 . Obtenga el modelo
linealizado v/s
x
V T y el rango de potencia disipada por el DV.
Solucin: Para desarrollar el modelo del DV, debemos conocer la relacin v/s
x
R T . De
acuerdo con la figura 4.9, esta relacin es aproximadamente lineal y puede
expresarse como:
400 100
100 100 0.3529
850 0
x
R T T

+ +


El modelo linealizado se obtiene considerando los cambios de
x
R v/s T
400 100
0.3529
850 0
x
R T T


Sustituyendo en (3.1) para k 10 R = y 10
F
V V = , obtenemos:
3
3.529
10 10 0.3529
x
T
V
T

=
+

Usando el siguiente guin de MATLAB

se puede evaluar la expresin anterior


para obtener la curva caracterstica v/s
x
V T del DV:
>> R=10e3; VF=10;
>> Tx1=0; Tx2=850; Rx1=100; Rx2=400;
>> mx=(Rx2-Rx1)/(Tx2-Tx1)
mx = 0.3529
>> T=Tx1:10:Tx2; Rx=mx.*T;
>> Vx=VF*Rx./(R+Rx);
>> %comandos de graficacin...


Modelo
linealizado
de divisor
de voltaje
3-6 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
La grfica se muestra en la figura 3.3, donde se observa que prcticamente es
un modelo lineal.







Evaluando
x
R para C 100 T = y C 850 T = , obtenemos:
(100)
100 0.3529 100 132.59
x
R = + =
(850)
100 0.3529 850 399.9650 400
x
R = + =
Luego, segn la figura 3.1, la potencia disipada para cada valor de resistencia es
mW
2 3
(100) 3
(10) 10
9.8691
10 10 132.59
DV
P

= =
+
mW
2 3
( 100) 3
(10) 10
9.6154
10 10 400
DV
P

= =
+



Puente de Wheastone
El puente de Wheastone es un circuito clsico que se ha utilizado por muchos aos, para
convertir cambios de impedancia en cambios de voltaje. El modelo ms sencillo se muestra
en la figura 3.4, que puede ser utilizado como circuito acondicionador de los cambios de
resistencia presentados en un sensor de temperatura tipo RTD.







El detector de voltaje (D) se utiliza para identificar al condicin de balance del puente, la
cual se logra cuando 0
D
I = . Sin embrago, para analizar el circuito de la figura 3.4,
asumimos inicialmente que el detector de voltaje se comporta como circuito abierto
(
D
R = ); es este caso el voltaje entre los terminales c y d, viene dado por:
Figura 3.3
Modelo linealizado
de un DV usando
como sensor un
RTD Pt-100.


Figura 3.4
Modelo clsico del
puente de
Wheastone, como
acondicionador de
temperatura.

E
2
I
a
1
I
d
x
R
3
R
2
R
+ -
D
R
D
I
1
R
c
b
3.2 CIRCUITOS ANALOGICOS PASIVOS EN CONTROL DE PROCESOS 3-7
1 2
1 2 3
c d
x
R R
V V V E E
R R R R
= =
+ +

donde
x
R es la resistencia del sensor RTD. Simplificando la expresin anterior

1 3 2
1 2 3
( )( )
x
x
R R R R
V E
R R R R

=
+ +
(3.3)
que se reconoce como el voltaje de offset del puente. El voltaje V puede ser utilizado
para calcular la corriente de offset (
D
I ) a travs del detector de voltaje, para lo cual
desarrollamos el circuito equivalente de Thvenin, mostrado en la figura 3.5.





Los valores equivalentes de Thvenin, respecto de los terminales c y d del circuito de la
figura 3.4, vienen dados por

1 3 2 1 2 3
1 2 3 1 2 3
( )( )
x x
TH TH
x x
R R R R R R R R
V V E R
R R R R R R R R

= = = +
+ + + +
(3.4)


Ejemplo 3.2: Asumir que en el circuito puente de la figura 3.4, k
1 2 3
10 R R R = = = ,
k 10.5
x
R = y 10 E V = . Si la resistencia del detector de voltaje es
50
D
R = , calcular la corriente de offset.
Solucin: Para obtener los valores de offset, desarrollamos el circuito equivalente de
Thvenin mostrado en la figura 3.5. Aplicando (3.4), obtenemos
mV
3
10 10 10 10.5 5
10 10 10 12.47
(10 10.5)(10 10) 4010
TH
V V


= = = =
+ +

6 6
3 3
3 3
10 10.05 10 10 10 10
(5.0125 5) 10 10.0125 10
(10 10.05) 10 (10 10) 10
TH
R

= + = + =
+ +

Luego, la corriente de offset es:
A
3
6
3
12.47 10
1.2391 10 1.2391
10.0125 10 50
D
I


= = =
+

El signo negativo significa que la corriente circula en sentido opuesto al
mostrado en la figura 3.4.

-
+
c
d
D
R
TH
R
TH
V
D
I
Figura 3.5
Circuito equivalente de
Thvenin para el circuito
puente de la figura 3.4

Evaluar
corriente de
offset en puente
de Wheastone
3-8 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
La condicin de balance se logra cuando para 0 V = y segn (3.3) implica que

1 3 2 x
R R R R = (3.5)
Por lo tanto el balance del puente solo depende de los valores de resistencia que se
combinan y es independiente de la magnitud de la fuente E. Aplicando (3.5), se puede
determinar el valor de la resistencia
x
R del DTR, como:

1 3
2
x
R R
R
R
= (3.6)


Ejemplo 3.3: El puente del ejemplo 3.2, se utiliza para medir la resistencia de un sensor de
temperatura tipo RTD. Determine el valor de su resistencia
x
R , asumiendo
que la condicin de balance se logra con k
1 2
10 R R = = y
3
180 R = .
Solucin: Aplicando (3.6), obtenemos
1 3
2
10 180
180
10
x
R R
R
R

= = =


En el ejemplo 3.3 se observa la conveniencia de selecciona
1 2
R R = , lo cual reduce la
condicin de balance a
3 x
R R = .
Compensacin de cables de medicin
En aplicaciones prcticas de instrumentacin y control de procesos, es posible que el
circuito puente utilizado como transmisor analgico, pueda estar localizado lejos del lugar
en que se instala el detector trmico de resistencia (RTD). En este caso, es necesario
considerar la resistencia
c
R de los conductores utilizados para la conexin elctrica, lo cual
modifica la resistencia en los terminales b-c de la figura 3.4 a 2
x c
R R + . Por lo tanto, la
ecuacin de balance (3.5), quedara como:
1 3 2
( 2 )
x c
R R R R R = +
Luego la resistencia medida es:

1 3
2
2
x c
R R
R R
R
= (3.7)


Ejemplo 3.4: Asumiendo que en el circuito puente del ejemplo 3.3, el detector de
resistencia (RTD) se encuentra a una distancia m 300 del circuito puente y
se conecta utilizando conductores trenzados de cobre No.20, calcular el
porcentaje de error que en la medicin.
Calcular
resistencia de
sensor RTD
usando puente.
Error en
medicin de
resistencia RTD
por cables de
conexin.
3.2 CIRCUITOS ANALOGICOS PASIVOS EN CONTROL DE PROCESOS 3-9
Solucin: Utilizando la tabla de conductores del apndice B obtenemos una resistencia
aproximada en corriente continua de /km 36 . Luego
36 300 / 1000 10.8
c
R = =
Aplicando (3.7), la resistencia del RTD sera de:
1 3
2
10 180
2 2 10.8 158.4
10
x c
R R
R R
R

= = =
Comparando con el valor real de 180, el error sera de
error
180 158.4
100 12%
180

= =
que es un valor muy elevado para una aplicacin industrial.









La figura 3.6, muestra un circuito clsico, conocido como compensacin de 3 hilos, que
permite eliminar el efecto de los cables de conexin. Para la condicin de balance,
obtenemos:

1 3 2
( ) ( )
c x c
R R R R R R + = + (3.8)
Asumiendo que en (3.8)
1 2
R R =
3 c x c
R R R R + = +
Por lo tanto
3 x
R R =
con lo cual se logra compensar el efecto de los cables de conexin. Existen aplicaciones
prcticas que utilizan compensacin de 4 hilos, con las cuales se busca aumentar la
precisin en la compensacin de la resistencia de los conductores.

Figura 3.6
Circuito puente
utilizando
compensacin
de 3 hilos.

a
b
d
1
R
3
R
2
R
c
Fuente de
Potencia
Detector
x
R (RTD)

3-10 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Aspectos prcticos en la aplicacin del circuito puente
El circuito puente o puente de Wheastone se utiliza principalmente en los sistemas
modernos de Control de Procesos, para el acondicionamiento de seales de campo,
convirtiendo cambios de resistencia en trminos de un voltaje variable.
En este sentido, es importante observar que los cambios en el voltaje de offset del puente
( ) V , calculados a partir de (3.3) no son lineales respecto de los cambios en la resistencia
del sensor de temperatura
x
R . De este modo se puede perder la posible linealidad en la
relacin
x
R T , al incorporar el circuito puente como transmisor. La figura 3.7, que se
obtuvo con la ayuda de MATLAB

, muestra este problema, cuando se aplica (3.3) para


valores de
1 2 3
100 R R R = = = y fuente de voltaje de VDC 10 E = .
Sin embargo, si el rango de variacin de resistencia es pequeo y su valor nominal ) (100
se hace coincidir con el valor de balance ( 0) V = , es posible lograr una respuesta lineal
en la relacin
x
R V . El valor bajo del rango de V , se puede acondicionar utilizando
un amplificador.











Como se mostrar en la seccin 4.3, en los sistemas modernos de medicin, el circuito
puente es sustituido por una fuente de corriente normalizada (4 a 20mA) y un amplificador
operacional al cual puede conectarse un voltmetro de alta precisin. Otros aspectos
relacionados con el uso y funcionamiento del RTD sern tratados en la seccin 4.3.
Filtro analgico RC pasa-bajo
Se utiliza para eliminar seales de ruido indeseables en el sistema de medicin, ocasionadas
por equipos de potencia, tales como: motores, gras, bandas transportadoras, bombas, etc.
En el caso de un sistema de control digital, es necesario reducir el ancho de banda de la

Figura 3.7
Linealizacin
de la respuesta
de un circuito
puente.

3.2 CIRCUITOS ANALOGICOS PASIVOS EN CONTROL DE PROCESOS 3-11
seal de campo, antes del muestreo, para facilitar el proceso de reconstruccin, etapas
fundamentales que sern analizadas en la seccin 3.7. Se caracteriza porque solo deja pasar
las frecuencias contenidas en una seal de campo, que estn por debajo de su frecuencia de
corte o frecuencia crtica
c
. Las frecuencia por encima de
c
son bloqueadas por el filtro.
El modelo de un filtro RC pasa-bajo de orden-1 se muestra en la figura 3.8.





La frecuencia de corte, referida como el ancho de banda del filtro pasa-bajo, puede
expresarse en [rad/s] o en [Hz] y se calcula como:
[rad/s] [Hz]
1 1
2
c c
f
RC RC
= =

(3.9)
La respuesta de frecuencia (RDF) del filtro se muestra en la figura 3.9 y se obtiene
[ReySoto2006], evaluando la funcin de transferencia compleja ( ) H j del filtro, para
diferentes valores de frecuencia real [rad/s]

s
e
( ) 1
( )
( ) 1
V j
H j
V j j RC

=
+
(3.10)
Como ( ) H j es una funcin compleja de variable real ( ) , la RDF se evala mediante en
dos partes: magnitud [pu] v/s y fase[] v/s . Expresando (3.10) en funcin de
c
, se
obtienen las expresiones algebraicas necesarias para evaluar la RDF del filtro:

2
1
1
( )
1
( ) 1 ( / )
1 ( / )
( ) ( / )
c
c
c
H j
H j
j
j tg

= +

(3.11)
El resultado se muestra en la figura 3.9, la cual se obtuvo usando el siguiente guin de
MATLAB

, para 10 R = y F 0.05 C = :
>> R=10, C=0.05, wc=1/(R*C)
>> w=logspace(-1,2);
>> magHjw=1./sqrt(1+(w/wc).^2);
>> faseHjw=-atan(w/wc)*180/pi;
>> subplot(2,1,1)
>> semilogx(w,magHjw,LineWidth,1.5), grid
>> subplot(2,1,2)
>> semilogx(w,faseHjw,LineWidth,1.5), grid
>> %comandos de graficacin...


e
V
R
s
V
+
-
C
+
-
Figura 3.8
Circuito analgico de
un filtro RC pasa-bajo
de orden-1.

3-12 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES











Ejemplo 3.5: Una seal de campo tiene una frecuencia inferior a kHz 1 , pero existe una
seal de ruido indeseable alrededor de MHz 1 . Disear un filtro pasa-bajo
para atenuar la seal de ruido a 1%. Cul es el efecto en la seal medida a su
mxima frecuencia de kHz 1 ?
Solucin: Aplicando (3.11), para 2 f = , podemos determinar la frecuencia crtica que
garantiza una atenuacin de 1% en la seal de MHz 1
6 2
1
( ) 0.01
1 (10 / )
c
H j
f
= =
+

Evaluando la expresin anterior.
6 2
2
1
(10 / ) 1 9999
(0.01)
c
f = =
Luego, la frecuencia es kHz 10
c
f = . Seleccionado un capacitor de F 0.5 ,
aplicando (3.9), podemos obtener el valor de la resistencia, como:

3 6
1 1
31.83
2 2 (10 10 )(0.5 10 )
c
R
f C

= = =


Como este es un valor pequeo que podra ejercer un efecto de carga excesivo
en el circuito acondicionador, seleccionamos un valor menor de capacitancia,
por ejemplo de F 0.01 :
k
3 6
1
1.59
2 (10 10 )(0.01 10 )
R

= =


Figura 3.9
RDF de filtro
analgico pasa-bajo
de orden 1.


Diseo de
filtro
analgico
pasa-bajo.
3.2 CIRCUITOS ANALOGICOS PASIVOS EN CONTROL DE PROCESOS 3-13
que es un valor ms aceptable desde el punto de vista prctico, pero no es un
valor estndar. Seleccionado k 1.5 R = , con el capacitor de F 0.01 , el ancho
de banda real del filtro es:
kH
3 6
1 1
10.61
2 2 (1.5 10 )(0.01 10 )
c
f
RC

= = =


que representa una diferencia de (10.61 10) / 10 100 6.1% = , respecto del
valor esperado. La ganancia del filtro para la seal de ruido es
MHz 1
3 2
1
( ) 0.0106
1 (10 / 10.61)
H j
=
= =
+

que equivale a una atenuacin de 1.06%, en lugar de 1%. El error sera de 6%,
cercano al valor de la diferencia conseguida en el ancho de banda y podra
considerarse aceptable, segn las especificaciones generales de diseo.
Para verificar el diseo, comprobamos el efecto sobre la mxima frecuencia
presente en la seal de campo:
kHz 1
2
1
( ) 0.9956
1 (1/ 10.61)
H j
=
= =
+

equivalente a una atenuacin de 4.4%, que puede considerarse aceptable.


En aplicaciones de sistemas de control, es frecuente expresar la respuesta de magnitud
( ) H j en decibeles, como:

( )
( ) 20 ( )
dB pu
H j log H j = (3.12)
En este caso, la grfica de la RDF de la figura 3.8 se reconoce como el diagrama de Bode y
puede ser obtenido directamente utilizando la funcin bode() del Toolbox de Control de
MATLAB

, tal como ser demostrado en el captulo 6.


Un valor caracterstico del filtro pasa-bajo se refiere a la atenuacin que presenta para la
frecuencia de corte [rad/s]
c
, o ancho de banda. Aplicando (3.11), obtenemos:

1
( ) 0.7071
2
c
H j
=
= = (3.13)
Para expresar en decibeles aplicamos (3.12)
dB ( ) 20 (0.7071) 3
c
dB
H j log = = (3.14)
Por lo tanto, el ancho de banda
c
se reconoce como el valor de frecuencia para el cual, el
filtro atena la seal de entrada en 70.71% o en dB 3 , respecto de la ganancia de baja
frecuencia o ganancia DC.
3-14 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Filtro analgico pasa-alto
Se caracteriza porque solo deja pasar las frecuencias contenidas en una seal de campo, que
estn por encima de de su frecuencia de corte o frecuencia crtica
c
. Las frecuencia por
debajo de
c
son bloqueadas por el filtro. El modelo de un filtro RC pasa-bajo de orden-1
se muestra en la figura 3.10.






La frecuencia de corte
c
se calcula utilizando (3.10), mientras que la funcin de
transferencia compleja se determina como:

s
e
( )
( )
( ) 1
V j j RC
H j
V j j RC

=
+
(3.15)
Las expresiones para evaluar le RDF, en funcin de
c
, son

2
1
( / )
( )
( / )
( ) 1 ( / )
1 ( / )
( ) 90 ( /
c
c
c
c
c
H j
j
H j
j
j tg

=

= +

(3.16)
La figura 3.10 muestra la forma tpica de la RDF de un filtro pasa-alto, que se obtuvo a
partir de (3.16), utilizando un guin de MATLAB

similar al mostrado en la pgina 3-11,


para 10 R = y F 0.05 C = .















Figura 3.10
Circuito analgico de
un filtro RC pasa-alto
de orden-1.

e
V
R
s
V
+
-
C
+
-

Figura 3.11
RDF de filtro
analgico pasa-alto
de orden 1.

3.2 CIRCUITOS ANALOGICOS PASIVOS EN CONTROL DE PROCESOS 3-15

Ejemplo 3.6: El tren de pulsos utilizado para el control de un motor paso a paso (stepping
motor) tiene un frecuencia de kHz 2.0 . Disear un filtro pasa-alto para reducir
los pulsos por debajo de Hz 60 con una atenuacin mxima de dB 3 .
Solucin: Aplicando (3.13) y (3.14) se observa que una atenuacin de dB 3 , respecto de
la ganancia en alta frecuencia, equivale a 70.71% y debe corresponder a la
frecuencia crtica kHz 2.0
c
f = del filtro pasa-alto.
El efecto del filtro sobre la seal de ruido de Hz 60 , se obtiene evaluando la
ganancia (3.16) para Hz 60 f = , equivalente a [rad/s] 2 60 377 = =
3
3 2
60 / 2 10
( ) 0.03
1 (60 / 2 10 )
H j

= =
+

Por lo tanto la amplitud de la seal de ruido es solo 3%, que equivale a una
atenuacin de 97%, respecto del valor de la ganancia en alta frecuencia. Para
lograr el diseo, podemos utilizar en capacitor estndar F 0.01 C = y una
resistencia k 7.96 R = . Sin embargo este ltimo valor no es estndar y podra
pensarse en utilizar una resistencia variable de k 8.0 .


Filtros pasivos de orden superior
Utilizando dos filtros en cascada, tal como se muestra en la figura 3.12, de frecuencias de
corte [rad/s]
1 1 1
1/
c
R C = y [rad/s]
2 2 2
1/
c
R C = , se consigue un filtro de orden orden-2, que
puede mejorar la respuesta del filtro de orden-1.




Para despreciar el efecto de carga del segundo mdulo sobre el primero, es necesario que

sal( ent( 1) 2)
Z Z >> (3.17)
En el ejemplo 3.8 se mostrar una estrategia para evaluar el efecto de carga, en el caso de
filtros pasivos de orden-2.


Ejemplo 3.7: Una seal de campo de kHz 2.0 est contaminada con una seal de ruido
de Hz 60 . Compare la respuesta de filtros RC de orden-1 y orden-2, para
atenuar la seal de ruido en dB 60 , asumiendo despreciable el efecto de
carga.
Figura 3.12
Filtro analgico
pasa-alto de
orden-2.

e
V
R
1

+
-
C
1

R
2

s
V
C
2

+
-
Comparar
respuesta de filtro
orden-1 y oden-2,
despreciando
efecto de carga
Diseo de
filtro
analgico
pasa-alto.
3-16 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Solucin: Una atenuacin de dB 60 , equivale a una ganancia de
( )
20 ( ) 60
pu
log H j = ( ) 0.001
pu
H j =
Usando un filtro de orden-1, aplicamos (3.16) para obtenerla frecuencia crtica
2
60 /
0.001
1 (60 / )
c
c
f
f
=
+
kHz 60
c
f =
Para determinar el efecto sobre la seal de campo, evaluamos (3.16) para
kHz 2.0 f =
3 3
3 3 2
2 10 / 60 10
( ) 0.033
1 (2 10 / 60 10 )
H

= =
+

Por lo tanto usando un mdulo solo se mantiene el 3.3% de la seal de campo.
Para mejorar el resultado anterior, utilizamos un filtro de orden-2, asumiendo
que los dos mdulos tienen la misma frecuencia crtica. La ganancia total en
cascada equivale a considerar el cuadrado de (3.16). Por lo tanto la nueva
frecuencia crtica, para una atenuacin de dB 60 o su equivalente de pu 0.001 ,
se obtiene resolviendo la siguiente expresin:
2
2
2
2
(60 / )
0.001
1 (60 / )
c
c
f
f
=
+
Hz
2
1896
c
f =
El efecto sobre la seal de campo de kHz 2.0 f = , es
3 2
3 2
(2 10 / 1896)
( ) 0.53
1 (2 10 / 1896)
H

= =
+

Lo cual significa que se retiene un 53% de la seal, una mejora sustantiva
respecto de la solucin que se logr utilizando un filtro de orden-1. Si se
desprecia el efecto de acoplamiento, cada etapa contribuye con 0.53 0.73 = .



Ejemplo 3.8: Suponga que cada etapa del filtro del ejemplo 3.7 utiliza un capacitor de
F 0.001 C = , obtenga el valor necesario de resistencia. Determine adems el
efecto de acoplamiento, evaluando la atenuacin real sobre la seal de campo
de kHz 2.0 .
Solucin: El valor de R para cada etapa, debe ser
k
6
1 1
83.9
2 2 1896 (0.001 10 )
c
R
f C

= = =


3.2 CIRCUITOS ANALOGICOS PASIVOS EN CONTROL DE PROCESOS 3-17
Para evaluar el efecto de carga, obtenemos la reactancia del capacitor a kHz 2.0 :
k
3 6
1 1
79.6
2 2 (2 10 ) (0.001 10 )
c
c
X
f C

= = =


Interpretando estos resultados en el modelo de la figura 3.12, obtenemos la
figura 3.13.





En el ejemplo 3.7 se demostr que la primera etapa del filtro contribuye con
73%, es decir
ab e
0.73 V V = . A partir de este valor podemos calcular el efecto
de carga de la segunda etapa, que tiene un impedancia de
k
(2)
83.9 79.6 Z j =
La primera etapa del filtro puede ser representada por su equivalente de
Thvenin, donde
e (1)
0.73
TH
V V = y k
( 1)
83.9 79.6
39.75 41.89
83.9 79.6
TH
j
Z j
j

= =


El circuito equivalente se muestra en la figura 3.14:







Por lo tanto el voltaje en los terminales de acoplamiento es
e e
83.9 79.6
0.73 (0.487 0.009)
(39.75 41.89) (83.9 79.6)
ab
j
V V j V
j j

= = +
+

Evaluando solo la magnitud:
e
0.49
ab
V V =
s e e
0.73 0.49 0.36 V V V = =
b
e
V
+
-
k 79.6 j
s
V
+
-
k 79.6 j
k 83.9
k 83.9
a
39.75 41.89 j
e
0.73V

83.9 79.6 j s(2)
V
+
-
b
a
Figura 3.13
Filtro analgico pasa-
alto con dos etapas
iguales en cascada.

Figura 3.14
Circuito equivalente de
Thvenin para evaluar
el efecto de carga.

3-18 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Luego, el efecto de carga reduce la seal de campo de 53% a 36%. Sin
embargo, esta es una solucin mejor que usar una sola etapa, la cual solo
garantiza un 3.3% de la seal de campo.


Consideraciones prcticas en el diseo de filtros analgicos
De acuerdo con los ejemplos anteriores, se pueden formular algunas recomendaciones
prcticas, cuando se disea un filtro pasa-bajo o pasa-alto usando circuitos pasivos RC:
1. Una vez que se ha determinado el valor de la frecuencia crtica [rad/s]
c
, se puede
aplicar (3.9) para seleccionar valores arbitrarios de R y C. Sin embargo, estos deben ser
normalizados y surgen recomendaciones adicionales como:
- las resistencias deben ser elevadas, del orden de k, para reducir el efecto de
carga del circuito acondicionador. De modo similar deben evitarse valores
elevados de capacitancia. Un valor adecuado est alrededor de F 0.01 .
- generalmente el valor de la frecuencia de corte no debe ser exacta. Si la exactitud
del circuito acondicionador es necesaria, debera medirse el valor del capacitor
seleccionado y utilizar una resistencia variable.
2. En algunos casos es necesario evaluar el efecto de carga, calculando las impedancias
de salida y entrada del filtro, tal como se mostr en el ejemplo 3.7. Como se ver en la
seccin 3.3, el uso de un seguidor de voltaje, desarrollado con base en un amplificador
operacional, es una buena solucin al problema de efecto de carga.
3. Es posible utilizar filtros RC en cascada, para mejorar la respuesta del filtro pasa-bajo
o pasa-alto, respecto de la frecuencia de corte que debe lograrse.
4. En las aplicaciones prcticas de Control de Procesos, es suficiente trabajar con la
respuesta de magnitud de un filtro, ya que la respuesta de fase no afecta el
funcionamiento del sistema de control. Esto no ocurre en el Procesamiento Digital de
Seales (DSP), donde la respuesta de fase lineal, es un requisito esencial en el diseo
de filtros, para evitar la distorsin que presenta una fase no lineal.
3.3 CIRCUITOS ANALOGICOS ACTIVOS EN CONTROL DE PROCESOS
La mayor parte de las acciones de control y medicin de los procesos industriales se realiza
mediante circuitos electrnicos, donde el amplificador operacional (AmpOp) es un
elemento bsico en la construccin de dichos circuitos de control. Aunque cada vez ms, el
procesamiento de la informacin y la toma de decisiones de los sistemas de Control de
Procesos se realiza mediante circuitos digitales o sistemas basados en microprocesadores,
la conversin de la variable controlada (temperatura, presin, flujo, nivel, velocidad, etc.)
3.3 CIRCUITOS ANALOGICOS ACTIVOS EN CONTROL DE PROCESOS 3-19
en seales elctricas: corriente o voltaje (en los sensores), o la conversin inversa (en los
actuadores analgicos), requiere de circuitos analgicos donde el AmpOp juega un papel
fundamental.
Una de las razones de la popularidad del AmpOp es su gran versatilidad, dado que con su
ayuda, prcticamente se puede construir casi cualquier equipo de medicin y control. An
de mayor importancia, el AmpOp de circuito integrado (CI) presenta caractersticas muy
cercanas al modelo ideal, lo cual implica que es bastante fcil disear circuitos utilizando
este dispositivo.
Fundamentos del operacional (AmpOp)
Un AmpOp es un amplificador diferencial y desde el punto de vista de circuitos, se
identifican 2 terminales de entrada y 1 terminal de salida, tal como se muestra en el smbolo
y diagrama bsico de conexin presentado de la figura 3.15.






Las entradas se reconocen como entrada inversora
2
v
(-)
y entrada no inversora
1
v
(+)
. Como
el AmpOp es un dispositivo activo (formado por transistores, resistencias y algn
condensador), requiere una fuente de CD para funcionar. La mayora de los AmpOp de CI
utilizan dos fuentes de continua (usualmente V 20 ), representadas en la figura 3.15 como
CC
V + y
CC
V , las cuales tienen una tierra comn. Es interesante observar que el punto tierra
de referencia es precisamente el terminal comn de las dos fuentes de alimentacin y por lo
tanto ningn terminal del AmpOp se conecta fsicamente a tierra.
En aplicaciones prcticas se utiliza el smbolo mostrado en la figura 3.16 donde se
muestran solo los 2 terminales de entrada y el terminal de salida, omitiendo la conexin a la
fuente de alimentacin. Sin embargo, los signos positivo (+) y negativo (-) forman parte de
este diagrama, para facilitar la identificacin de las entradas inversora y no inversora. Se
asume adems que los voltajes
1
v y
2
v , se miden respecto de la tierra comn de la fuente de
alimentacin.



Figura 3.15
Smbolo y
diagrama bsico
de conexin de un
amplificador
operacional.

Figura 3.16
Smbolo prctico
de un amplificador
operacional.

0
v
1
v
2
v
Entrada
inversora
Salida
CC
V +
CC
V
-
+
Entrada no
inversora


Fuente de
alimentacin
DC
0
v
1
v
2
v
-
+
3-20 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Para el anlisis del AmpOp se utiliza el circuito equivalente mostrado en la figura 3.17,
donde
i
R es la resistencia de entrada y
0
R la resistencia de salida,
d
v el voltaje
diferencial de entrada y
0
v el voltaje de salida.







El voltaje diferencial de entrada se define como:

2 1 d
v v v (3.18)
La fuente controlada genera un voltaje en vaco que vine dado por:

0 d
v v = (3.19)
siendo la ganancia del amplificador. En muchas aplicaciones prcticas el AmpOp puede
ser considerado como amplificador ideal, con
i
R = (circuito abierto),
0
0 R = y = .
En el anlisis de circuitos que incluyen el AmpOp, se evalan las corrientes:
2
i de la
entrada inversora,
1
i de la entrada no inversora y la corriente de salida
0
i . Como
2 1
i i = es
suficiente con evaluar
2
i .
La figura 3.18 muestra el prototipo y el diagrama de conexiones [NSC2010] del circuito
integrado LM741, uno de los amplificadores ms comunes, cuyos valores caractersticos
son: M 2
i
R = ,
0
75 R = y ganancia
5
10 = .






Funcin de transferencia del AmpOp
Utilizando el circuito equivalente de la figura 3.17, es posible obtener la relacin
0 d
v v ,
conocida como funcin de transferencia (FT) o caracterstica de circuito abierto (OCC)
del AmpOp.
Figura 3.18
Prototipo y
diagrama de
conexiones del
AmpOp LM741.



Figura 3.17
Circuito
equivalente de
un amplificador
operacional.

d
v
i
R
0
R
0
v
1
v
2
v
-
+
2
i
1
i
0
i
-
+
d
v
3.3 CIRCUITOS ANALOGICOS ACTIVOS EN CONTROL DE PROCESOS 3-21
La figura 3.19 muestra la grfica de la FT del AmpOp LM741, donde se identifican 3 zonas
tpicas de funcionamiento: saturacin negativa (SN), operacin lineal (OL) y saturacin
positiva (SP). Algunos AmpOp utilizan la zona de saturacin, pero la mayora de los
circuitos activos se disean para operar en la zona lineal.










Si
2 1
( 0)
d
v v v < < , predomina el efecto de la entrada inversora y por lo tanto el voltaje de
salida
0
0 v < . De otro lado, si
2 1
( 0)
d
v v v > > , predomina el efecto de la entrada no
inversora, haciendo que el voltaje
0
0 v > . Esto hace que la pendiente sea negativa. El
mximo y mnimo de
0
v est determinado por el estado de saturacin del AmpOp. Luego

sat sat 0
V v V + (3.20)
Generalmente el voltaje de saturacin es el 80% del valor de la fuente de alimentacin:

sat cc
0.8 V V = (3.21)


Ejemplo 3.9: Determinar los valores caractersticos de la FT mostrados en la figura 3.19,
correspondientes al AmpOp LM-741.
Solucin: La pendiente de la zona lineal (ganancia) es:
pu
5 5
3
0
16
10 10
0.16 10
d
v
!
v

= = = =


Los lmites de cambio del voltaje de salida son:
sat
V
0
20 0.8 16 v V = = =
Los lmites de cambio del voltaje de entrada, se obtienen aplicando (3.19):
mV
0
5
16
0.16
10
d
v
v


= = =



Figura 3.19
Caracterstica de
circuito abierto del
AmpOp LM741.

10
5
15
0
v
d
v
0.2 0.4 mV
20
V
15
10
5
20
0.4 0.2
Saturacin negativa
Saturacin positiva
Operacin lineal
sat
V 16 V + =
sat
V 16 V =
i
v
mV 0.16
mV 0.16 +
3-22 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Otra caracterstica del AmpOp es que la impedancia de entrada es elevada, mientras que la
impedancia de salida es baja; los valores tpicos son M 1
i
R > y
0
100 R < .
Caractersticas del AmpOp ideal
Para efecto de aplicaciones prcticas, dentro de ciertos lmites, es posible asumir un AmpOp
ideal, cuya FT puede desarrollarse, aplicando los siguientes criterios de simplificacin:
Criterio 1: En el ejemplo 3.1 la elevada ganancia permiti establecer la diferencia mxima
mV 0.16
i
v = . Por lo tanto, para efectos prcticos, asumiendo que en el
AmpOp ideal = , se puede considerar que 0
i
v . Por lo tanto

1 2
0 v v = (3.22)
Criterio 2: La resistencia interna
i
R entre los terminales de entrada es elevada y puede
variar desde M 1 hasta M 100 . Utilizando los datos del ejemplo 3.1 en el
circuito equivalente de la figura 3.15, obtenemos:
A
3
11 2 1
2 6
0.16 10
8 10
2 10
i
v v
i
R


= = =


Luego, para efectos prcticos, si
i
R = (circuito abierto) en el AmpOp ideal
A
2 1
0 i i = (3.23)
Criterio 3: Si la resistencia de salida del AmpOp ideal es
0
0 R = , en el circuito equivalente
de la figura 3.15, la cada de voltaje por efecto de la carga es cero y por lo tanto:

0 d
v v = (3.24)
La tabla 3.1 presenta un resumen de estos criterios. Existen otros aspectos que pueden
afectar el funcionamiento del modelo real, los cuales sern analizados posteriormente.
Tabla 3.1 - Criterios de simplificacin para el AmpOp ideal
No. CRITERIO INTERPRETACION RESULTADO
C1 Ganancia infinita: = 0
i
v
1 2
v v =
C2
Resistencia de entrada infinita:
i
R =
Circuito abierto
1 2
0 i i = =
C3 Resistencia de salida cero:
0
0 R = Efecto de carga cero
0 i
v v =

Modelo de un amplificador inversor ideal
Aplicando los 3 criterios de la tabla 3.1 es posible obtener de modo sistemtico la Ecuacin
Caracterstica (EC) que permite formular la relacin
ent sal
V V , de circuitos analgicos
donde interviene un AmpOp. La figura 3.20 muestra el caso de un amplificador inversor,
3.3 CIRCUITOS ANALOGICOS ACTIVOS EN CONTROL DE PROCESOS 3-23
donde la resistencia
2
R se utiliza para realimentar la salida a la entrada inversora y la
resistencia
1
R para conectar el voltaje de entrada al mismo punto.





De acuerdo con la FT del AmpOp mostrada en la figura 3.19, al conectar el terminal no
inversor a tierra
1
( 0) v = , cuando
ent
0 V > , la salida se satura en
sat
V . Por otro laso, si
ent
0 V < , la salida se satura en
sat
V + . Utilizando realimentacin y aplicando los criterios de
la tabla 3.1:
- si = ,
1 2
v v = y el voltaje en el punto de suma es cero (tierra virtual). Por lo tanto

ent sal
y
1 2
1 2
0
"
V V
V I I
R R
= = = (3.25)
- si
i
R = ,
s 1 2
0 i i I = = = , por lo tanto

1 2
0 I I + = (3.26)
Sustituyendo (3.25) en (3.26), obtenemos:
ent sal
1 2
0
V V
R R
+ =
Por lo tanto, la EC del circuito analgico de la figura 3.20, es:

sal ent
2
1
R
V V
R
= (3.27)
Si
2 1
R R > , se logra un amplificador inversor con ganancia
2 1
/ R R , que genera un desfase de
180 entre la salida y la entrada. Tambin podra ser un circuito atenuador, cuando
2 1
R R < .
Efectos de la condicin no ideal del AmpOp (*)
El anlisis de circuitos activos que contienen un AmpOp real (no ideal), implica las
siguientes consideraciones:
1. Ganancia de lazo abierto finita: los criterios de diseo formuladas anteriormente,
asumen que la ganancia del AmpOp es infinita. Sin embargo, tal como se demostr
en el ejemplo 3.8, la ganancia en un AmpOp real es finita y viene dada por:

sal sat
real
ent
2
i
V V

V v

=

(3.28)
Valores tpicos son
sat
V 10 V y V 100
i
v . Por lo tanto
real
5
2 10 .
Figura 3.20
Circuito inversor
usando AmpOp
ideal.

s
V
s
0 I =
2
I
1
R
2
R
sal
V
ent
V
-
+
1
I
Punto de suma
3-24 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
2. Impedancia de entrada finita: en un AmpOp real
1 2
v v . Por lo tanto existe voltaje y
corriente entre los terminales de entrada y no se pueden aplicar los criterios C1 y C2.
3. Impedancia de salida diferente de cero: en un AmpOp real el voltaje de salida
0 i
v v < , debido a la cada de voltaje
0 0
R i , por efecto de la carga.
4. Razn de rechazo en modo comn (CMMR): es la caracterstica ms relevante para
describir la forma como el modelo real de un amplificador diferencial se aproxima al
modelo ideal. De hecho, si CMRR = , el AmpOp es un amplificador diferencial
ideal. La razn de rechazo en modo comn (CMRR) se define [Curtis2003], como:

MC
CMRR [pu]

(3.29)
donde es la ganancia en modo diferencial del AmpOp y
MC
la ganancia en
modo comn, calculadas para las siguientes entradas:

ent(MD) ent(MC)

2 1
2 1
2
v v
V v v V
+
= = (3.30)
Generalmente el factor anterior se expresa en decibeles y se reconoce como el
rechazo en modo comn CMR (Common Mode Rejection)
CMR CMRR [dB] 20 ( ) log = (3.31)
Un valor tpico para el AmpOp LM741 es CMR dB 100 = , que equivale a
CMMR pu
5
10 = . Como la ganancia tpica en modo diferencial es
5
2 10 = , la
ganancia en modo comn sera de
MC
2.0 = . Entre ms pequeo sea este valor, el
AmpOp real se acerca ms al modelo ideal.
5. Voltaje de offset de entrada: En muchos casos el voltaje de salida de un AmpOp real
puede ser diferente de cero, cuando el voltaje diferencial de entrada 0
d
v = . Esto
implica que en un AmpOp real es necesario aplicar un voltaje diferencial de entrada,
para lograr que el voltaje de salida sea cero, tal como se muestra en la figura 3.21.







Los CI integrados modernos incluyen terminales (pin-1 y pin-5, figura 3.16), que se
utilizan para compensar el voltaje de offset de entrada, mediante un voltaje externo.
ose
V
sat
V
0
V
2 1
V V
sat
V +
Figura 3.21
Voltaje diferencial de
de entrada (offset) en
un AmpOp real.

3.3 CIRCUITOS ANALOGICOS ACTIVOS EN CONTROL DE PROCESOS 3-25
Estos efectos no ideales pueden ser ignorados sin mucho error, en la mayora de
aplicaciones prcticas de diseo de circuitos activos, donde se utiliza un AmpOp.
Especificaciones tcnicas de un AmpOp
Adems de las especificaciones de: voltaje de alimentacin ( )
CC
V , ganancia ( ) ,
impedancia de entrada ( )
i
R e impedancia de salida
0
( ) R , existen otros parmetros que son
suministradas por el fabricante, para cada tipo particular de AmpOp, tales como:
1. Voltaje de offset de entrada: es el voltaje diferencial de entrada
ose
V , necesario para
anular la salida
0
v . Para el AmpOp LM741 puede oscilar entre mV a mV 1.0 5.0 , a
C 25 .
2. Corriente offset de entrada: Se reconoce como la corriente diferencial de entrada
ose 2 1
I i i = , necesaria para anular el voltaje de salida
0
v . En el AmpOp LM741 este
valor puede oscilar entre nA a nA 20 200 , a C 25 .
3. Corriente de polarizacin de entrada: Se define como el promedio de las corrientes
de entrada, necesaria para anular el voltaje de salida. En el AmpOp LM741 este valor
puede oscilar entre nA a nA 80 500 , a C 25 .
La figura 3.22 muestra el efecto de la temperatura de operacin del AmpOp LM741
[NSC1992], sobre estos dos ltimos parmetros.









4. Lmite de pendiente de salida o slew rate (SR): Se define como la rapidez con que el
voltaje de salida alcanza en nivel de saturacin, cuando se produce un cambio
escalonado en el voltaje diferencial de entrada. Para el AmpOp LM741 este valor es
del orden de V/ s 0.5 . En la respuesta a entradas senoidales de alta frecuencia, el SR
limita la amplitud de las seales que pueden ser procesadas linealmente.
Criterio general para el diseo de circuitos activos usando AmpOp
Un aspecto prctico en el uso de los AmpOp se relaciona con las corrientes de entrada y
salida que son manejadas por estos dispositivos. En general un AmpOp de circuito
integrado (CI) difcilmente maneja corrientes superiores a los mA 20 , incluyendo las
Figura 3.22
Efecto de la temperatura
de operacin en las
corrientes de polarizacin
y offset de entrada en el
AmpOp LM741.


Vsat = 15V
Vsat = 15V
3-26 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
corrientes de realimentacin. Esto permite establecer un criterio general de diseo, para el
desarrollo de circuitos activos donde se incluye un AmpOp, que se resume en:
Pensar en trminos de corrientes en [mA] y resistencias en [k], cuando se
utiliza un AmpOp.


Ejemplo 3.10: Disear un amplificador inversor con una ganancia de 4.5 = y
especificar todos sus componentes.
Solucin: El diagrama del amplificador diferencial se muestra en la figura 3.20. Usando
un AmpOp LM471 y aplicando (3.27), obtenemos la ganancia, como
2
1
4.5
R

R
= =
Segn este resultado, cualquier par de valores de y
1 2
R R podra ser utilizada.
Sin embargo, con
1
1 R = y
2
4.5 R = se logra la ganancia 4.5 = , pero si el
voltaje de entrada es
ent
V 2.0 V = , el voltaje de salida es
sal
V 4.5 2.0 9.0 V = =
y la corriente de realimentacin
sal
A
2
2
9.0
2.0
4.5
V
I
R
= = =
suficiente para quemar el AmpOp LM741, cuya capacidad mxima es del orden
de mA 25 (corriente de cortocircuito). Luego pensando en [k], deberamos
usar k
1
1 R = y k
2
4.5 R = , que permite lograr la misma ganancia, para una
corriente de
sal
mA
2 3
2
9.0
2.0
4.5 10
V
I
R
= = =


que satisface los requerimientos del AmpOp LM741.


3.4 EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL EN CONTROL DE PROCESOS
En esta seccin se desarrollarn estrategias para el diseo circuitos analgicos activos,
utilizados en aplicaciones de control de procesos, relacionados con las dos etapas
fundamentales del sistema: instrumentacin, para el procesamiento analgico de seales de
campo y el desarrollo del prototipo para implementar el modo de control analgico. En
general, debido al bajo costo de los circuitos integrados (CI), es ms fcil desarrollar un
modelo analgico activo usando el AmpOp, que mediante componentes discretos.
3.4 EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL EN CONTROL DE PROCESOS 3-27
Una de las principales desventajas en el uso del AmpOp es la necesidad de tener fuentes
bipolares de alimentacin. Sin embargo, a pesar de esto sigue siendo el dispositivo
analgico ms popular para el desarrollo de aplicaciones en instrumentacin y control. En
los ejemplos que se presentan a continuacin, se asume que cada AmpOp es ideal,
aplicando los criterios de simplificacin de la tabla 3.1.
Circuito seguidor de voltaje
La figura 3.23 muestra uno de los circuitos ms sencillos del AmpOp, conocido como
seguidor de voltaje, que se utiliza como transformador bidireccional de impedancias, para
incrementar la impedancia en los terminales entrada y as reducir el efecto de carga.





En la figura 3.10,
sal 2( ) 0
v v V

= = y
ent 1( )
v V
+
= . Si el AmpOp es ideal, aplicando el criterio C1
de la tabla 3.1,
1 2
v v = y por lo tanto

ent sal
V V = (3.32)
La condicin para que se cumpla (3.32), es que el seguidor de voltaje funcione en la zona
lineal de la caracterstica mostrada en la figura 3.17. La figura 3.24 muestra la aplicacin
prctica del seguidor de voltaje, para el acoplamiento entre el sensor y el circuito
acondicionador.




El seguidor de voltaje tiene una ganancia unitaria, pero ofrece una elevada impedancia de
entrada, tpicamente de M 100 , lo cual permite reducir la corriente suministrada por el
sensor primario (efecto de carga). Si no se utiliza el seguidor de voltaje, la impedancia que
vera el sensor sera la del circuito acondicionador de seal, que est alrededor de k 50 .
De este modo el seguidor de voltaje consigue aumentar la impedancia de carga en:
6
3
100 10
2000
50 10


sal ent
V V =
-
+
ent
V
Figura 3.23
Circuito seguidor
de voltaje.

-
+
Sensor
primario
Acondicionador
de seal
Seguidor de
voltaje
Figura 3.24
Aplicacin del
seguidor de
voltaje.
3-28 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Lo anterior equivale a reducir en 2000 veces la corriente de carga del sensor primario. De
otro lado, la impedancia vista por el circuito acondicionador sera la impedancia de salida
del AmpOp, cuyo valor tpico es de 100, lo cual es favorable desde el punto de vista de
la cada de voltaje por efecto de la corriente de carga del acondicionador. La ventaja del
circuito seguidor de voltaje mostrado en la figura 3.24, es que transforma impedancias en
las dos direcciones.
Amplificador sumador inversor
El circuito del amplificador inversor de la figura 3.20, puede modificarse para lograr un
dispositivo capaz de sumar dos o ms seales analgicas, tal como se muestra en la figura
3.25, ampliamente utilizado en instrumentacin y control de procesos.






La EC del circuito de la figura 3.25, se consigue aplicando superposicin y la expresin
(3.27), como

sal
3 3
1 2
1 2
R R
V V V
R R
(
= +
(
(

(3.33)
Para lograr la suma, deben seleccionarse adecuadamente los valores las resistencias, tal
como se muestra en el siguiente ejemplo.


Ejemplo 3.11: Desarrollar un circuito activo para implementar la siguiente ecuacin
caracterstica de un dispositivo acondicionador de seales.
sal ent
2.5 5 V V = +
Solucin: Pueden existir varias formas para obtener la solucin. Usando un amplificador
sumador, podramos asumir que en (3.33),
ent 1
V V = y V
2
5.0 V = . Luego las
ganancias deben ser:
3
1
2.5
R
R
= y
3
2
1.0
R
R
=
Seleccionamos k
1
10 R = (pensando en k); por lo tanto
2
R
3
R
sal
V
1
V
-
+
1
R
2
V
Figura 3.25
Amplificador
sumador.

3.4 EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL EN CONTROL DE PROCESOS 3-29
k
3
2.5 10 25 R = = k
2 3
25 R R = =
Para cambiar el signo negativo en (3.33), utilizamos un inversor con ganancia
unitaria. El resultado se muestra en la figura 3.26.








El circuito anterior se puede complementar, instalando un divisor de voltaje,
para lograr el valor de V 5 + en la entrada del sumador inversor, a partir de una
fuente estndar, por ejemplo de VDC 12 + .


Amplificador no inversor
El circuito del amplificador inversor de la figura 3.20 puede modificarse para conseguir un
amplificador no inversor, conectando el voltaje de entrada
ent
V al terminal positivo (+) del
AmpOp, tal como se muestra en la figura 3.27.






La corriente
2
I puede expresarse como:

sal
2
2
"
V V
I
R

= (3.34)
Aplicando el criterio C2 de simplificacin 0
d
v = y por lo tanto
ent 1 1 "
V V I R = = . Luego:

ent
1
1
V
I
R
= (3.35)
El criterio C1 establece que 0
"
I = . Luego, aplicando la LKC en el punto de suma
1 2
0
"
I I I = + =
Figura 3.27
Amplificador
no inversor.

1
I
2
R
sal
V
-
+
1
R
ent
V
2
I
"
I
"
V
Figura 3.26
Circuito activo para
el circuito
acondicionador del
ejemplo 3.11.
sal
V
ent
V
-
+
k 10
5 +
k 25 k 25
k 10
-
+
k 10
3-30 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Aplicando (3.35) y (3.34), y considerando que
ent "
V V = , obtenemos
ent sal ent
1 2
0
V V V
R R

+ =
Despejando
ent
V , la EC del amplificador sumador no inversor, es:

sal ent
2
1
1
R
V V
R
| |
= + |
|
\
(3.36)
La expresin (3.36) muestra que el amplificador no inversor presenta las siguientes
caractersticas:
- puede aumentar el tamao de la seal de entrada, pero no puede reducirlo, ya que la
ganancia siempre es mayor de 1.
- cuando
2 1
R R , la seal de entrada no cambia y el circuito se comportara como un
seguidor de voltaje.


Ejemplo 3.12: Un elemento primario de medicin genera un voltaje de salida que oscila
entre y mV 0 100 , cuando la variable controlada cambia en todo su rango.
Disear un circuito acondicionador activo, utilizando un amplificador no
inversor, para lograr una seal de salida en el rango de a V 0 5 .
Solucin: La ganancia del circuito acondicionador es de
sal
ent
5 0
50
0.1 0
a
V
#
V

= = =


Comparando con (3.36), se observa que
sal
ent
2
1
1 50
V R
V R
| |
= + =
|
\

2
1
50 1 49
R
R
= =
Seleccionando arbitrariamente k
1
10 R = ,
k
2
10 49 490 R = =
El circuito activo y la respuesta lineal se muestran en la figura 3.28.









p
V
k 490
k 10
Sensor
primario
a
V
-
+
+
+
Figura 3.28
Circuito
acondicionador
del ejemplo 3.12.

p
V
a
V
mV
V
20 40 60 80

100 0
1

2
3
4
5
0
3.5 EL AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACION 3-31
3.5 EL AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACION
Un amplificador de instrumentacin (AI) es en esencia un AmpOp diferencial que garantiza
las siguientes caractersticas:
- elevada impedancia de entrada
- baja impedancia de salida
- elevado modo comn de rechazo (CMR)
- entradas diferenciales balanceadas.
- ganancia segn los valores de resistencias externas seleccionadas por el usuario
Para garantizar un adecuado funcionamiento, todos los componentes del AI se encuentran
encapsulados en el circuito integrado (CI), excepto las resistencias externas seleccionadas
por el usuario, de acuerdo con la ganancia deseada.
Diagrama de un AmpOp de instrumentacin
Se trata de un amplificador diferencial que utiliza dos seguidores de voltaje, para aislar las
entradas y lograr elevada impedancia de entrada, tal como se muestra en figura 3.29.






Asumiendo que las resistencias
1
R y
2
R de cada entrada son exactamente iguales y
aplicando los criterios de simplificacin, en el apndice E se demuestra que la ecuacin
caracterstica (EC) es:

sal
2
2 1
1
( )
R
V V V
R
= (3.37)

Ejemplo 3.13: La salida de una termocupla tipo J, cambia linealmente en el rango de
mV 2.585 a mV 33.096 , cuando la temperatura cambia de C 50 a C 600 .
Desarrollar un circuito acondicionador, para lograr un rango de 0 a VDC 5 .
Solucin: La estrategia prctica para resolver este tipo de problemas, consiste en
identificar la ecuacin caracterstica del circuito acondicionador. En nuestro
caso, para lograr una respuesta lineal, debe ser de la forma:
sal ent 0
V ! V V = +
2
R
2
R
sal
V
1
V
-
+
1
R
2
V
-
+
-
+
1
R
Figura 3.29
Diagrama bsico de
un amplificador de
instrumentacin.
3-32 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Comparando la expresin anterior con (3.37), ! debe ser la pendiente de la
recta o ganancia del amplificador de instrumentacin y
0
V el punto de corte con
el eje vertical. Sustituyendo los rangos dados en el enunciado, obtenemos
3
0
0 2.585 10 ! V

= + y
3
0
5 33.096 10 ! V

= +
Resolviendo simultneamente
163.88 ! = V
0
0.42 V =
Luego, la EC del circuito acondicionador, es:
sal ent
163.88 0.42 V V =
Para implementar esta ecuacin, puede utilizarse el AI de la figura 2.34,
ajustando a EC (3.37) como:
sal ent
163.88( 0.0026) V V =
Los parmetros caractersticos del amplificador son:
Ganancia pu
2
1
163.88
R
R
= = y mV
0
2.6 V =
Para lograr la ganancia seleccionamos k
1
1 R = y k
2
163.88 R = . El voltaje
V
0
0.29 V = puede lograse utilizando el divisor de voltaje de la figura 3.1,
formado por dos resistencias
3
R y
4
R en serie. Asumiendo que
0
V se toma a
travs de
4
R con una fuente regulada de V 12 , la EC del divisor de voltaje, es
4
3 4
0.0026 12
R
R R
=
+

3
4 3
0.0026
0.0002167
12 0.0026
R
R R

= =


Seleccionado M
3
1 R = , obtenemos
4
216.7 R = . El circuito resultante se
muestra en figura 3.30, donde se sugiere utilizar un potencimetro, que debe
calibrarse antes de utilizar el circuito, para lograr el valor de mV
0
2.6 V = .







Figura 3.30
Circuito acondicionador
del ejemplo 3.13,
utilizando un
amplificador de
instrumentacin.

k 131
sal
V
V 12 +
-
+
ent
V
-
+
-
+
k 1
k 1
k 131
M 1
220
mV 2.6 +
3.5 EL AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACION 3-33
Un AI puede construirse mediante componentes discretos, como se observa en la figura
3.30 o se puede encontrar encapsulado en un CI, como el modelo INA126 de Texas
Instruments, mostrado en la figura 3.31.










De acuerdo con la hoja de datos (Data Sheet) del fabricante, la ecuacin caracterstica del
amplificador de la figura 3.31, viene dada por:

sal 2 1
80
5 ( )
$
V V V
R
| |
= +
|
\
(3.38)
La ganancia puede ser ajustada desde pu 5 hasta pu
4
10 , mediante la resistencia externa
$
R
expresada en k.
De acuerdo con el fabricante, las caractersticas tpicas de este AI son:
- bajo costo y bajo nivel de ruido
- voltaje de operacin: V 1.35 a V 18
- impedancia de entrada: M
3
10
- corriente de polarizacin (bias current) mxima: nA 25
- corriente de vaco (quiscent current) : A 175
- voltaje de offset mximo: V 250
Las aplicaciones ms importantes del modelo anterior son, como:
- acondicionador industrial de seal en sensores: puentes, detectores trmicos de
resistencia (RTD) y Termocuplas.
- amplificador para procesamiento de seales mdicas: electrocardiogramas (ECG),
electroencefalogramas (EEG) y electromiografa (EMG).

Figura 3.31
Diagrama del
amplificador de
instrumentacin INA126
de Texas Instruments.


sal
V
2
V
1
V
3-34 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES

Ejemplo 3.14: En el circuito puente de la figura 3.4, k
1 2 3
100 R R R = = = y V 12 E = .
La resistencia
x
R del sensor cambia entre a 100 110 . Asumiendo que
se utiliza el AI INA126 como circuito acondicionador, calcular la
resistencia
$
R , lograr una seal de salida de de a V 0 5 .
Solucin: De acuerdo con los datos, la condicin de balance se logra cuando 100
x
R = .
Segn la figura 3.7, el rango de variacin de
x
R , garantiza una relacin lineal
de
x
V R . Por otro lado, para 110
x
R = , el voltaje de offset se puede
obtener aplicando (3.3), como
mV
1 3 2
1 2 3
100 100 100 110
12 233.33
( )( ) (100 110)(100 100)
x
x
R R R R
V E
R R R R

= = =
+ + + +

El signo negativo indica que
d c
V V > y por lo tanto el terminal
d
V del circuito
puente debe conectarse al pin-3 y el terminal
d
V al pin-2 del CI. Para lograr que
la salida sea V 5.0 , la ganancia del AI debe ser:
3
5.0
21.4289
233.33 10
I
$

= =


Aplicando (3.38)
80
21.4289 5
$
R
| |
= +
|
\
k 4.87
$
R =
Para facilitar la calibracin del cero del circuito acondicionador, la resistencia
$
R normalmente es un potencimetro (por ejemplo k 5 ).


Convertidor lineal voltaje-corriente
En algunas ocasiones, un sensor debe ser conectado con alambres a un circuito que se
encuentra a una distancia de varios metros. Una alternativa que permite reducir el efecto
atenuador de la resistencia de los alambres, es transmitir la seal usando corriente en lugar
de voltaje. La tcnica conocida como lazo de corriente, consiste en convertir la seal de
voltaje a una corriente entre a mA 4 20 . El lado receptor convierte de nuevo la seal a una
de voltaje ( )
R
V , mediante un convertidor corriente-voltaje. El diagrama de la figura 3.22
muestra esta estrategia.




Figura 3.32
Lazo de corriente
para transmitir la
seal de un
sensor.
Convertidor
voltaje-corriente
Convertidor
corriente-voltaje
a mA 4 20
E
V
R
V
I
Clculo de
resistencia R
G

para acondicionar
seal de circuito
puente.
3.5 EL AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACION 3-35
En estos casos se utilizan circuitos acondicionadores de voltaje-corriente y corriente-
voltaje, cuya ecuacin caracterstica debe ser lineal. Se denominan tambin como
amplificadores transductancia.
El convertidor voltaje-corriente se basa en que la corriente de salida tiene que ser funcin
del voltaje de entrada
ent
( ) V , pero independiente de la resistencia de carga ( )
C
R . Un circuito
activo que puede facilitar este trabajo se muestra en la figura 3.33.









Aplicando los criterios de simplificacin de la tabla 3.1, en el apndice D, se demuestra que
si las resistencias se seleccionan para satisfacer la siguiente condicin

1 3 5 2 4
( ) R R R R R + = (3.39)
la EC del circuito convertidor voltaje-corriente, viene dada por

ent
2
1 3
R
I V
R R
= (3.40)
Se logra as una corriente, independiente de la resistencia de carga
C
R . El circuito puede
enviar una corriente en cualquier direccin, segn el signo del voltaje de entrada
ent
V .
El valor mximo de resistencia de carga
max(C)
R y el valor mximo de corriente de carga
max
I , estn determinados por la saturacin del voltaje de salida del AmpOp y su relacin
viene dada por:

sat
max
max(C)
4 5 3
3 4 5
( )
I
V
R R R
R
R R R
| |
+
|
\
=
+ +
(3.41)
Analizando (3.41), se observa que la mxima resistencia de carga, siempre es menor que la
relacin
sat max
/ I V . Por otro lado, la mnima resistencia de carga es cero.

Ejemplo 3.15: La salida de un sensor cambia de a V 0 5 . Desarrollar un circuito que
convierta la seal de voltaje de a mA 0 10 . Especificar la mxima
resistencia de carga si el AmpOp se satura en V 10 .
Figura 3.33
Convertidor voltaje-
corriente, utilizando
un AmpOp.
1
R
2
R
5
R
ent
V
3
R
4
R
C
R
I
-
+
Diseo de circuito
analgico para
convertir voltaje
en corriente.
3-36 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Solucin: Si en la figura 3.33, seleccionamos
1 2
R R = , la EC del convertidor V-I se
reduce a
ent 3
/ I V R = . Para lograr mA 10 con V 5 , debemos tener
ent
3
3
5.0
500
10 10
V
R
I

= = =


Seleccionando
5
0 R = , que es un valor permitido, aplicando (3.39), obtenemos
3 4
500 R R = =
Con estos valores quedara completo el diseo del convertidor. Aplicando
(3.41), la mxima resistencia de carga es:
max(C)
k
3
10
500 500
10 10
4.75
500 500
R

| |

\
= =
+



Convertidor lineal corriente-voltaje
El convertidor corriente-voltaje instalado en el extremo receptor del sistema de transmisin
de la figura 3.32, debe ser capaz de entregar un voltaje
R
V , proporcional a la corriente I .
Esta tarea puede ser lograda, utilizando el circuito acondicionador de la figura 3.34.






Aplicando los criterios de simplificacin de la tabla 3.1, en el apndice D, se demuestra que
la EC del circuito acondicionador de la figura 3.34 es

sal
V R I = (3.42)
siempre que el
sal
V no sobrepase el voltaje de saturacin del AmpOp. La resistencia R
conectada al terminal no inversor, se utiliza para lograr estabilidad de temperatura.
Linealizacin
El sistema de transmisin ideal en un lazo de control, debe producir una curva de
calibracin lineal, en la cual la salida cambie de a 0 100%, cuando la seal de campo
cambia de a 0 100% de su rango.
R
R
-
+
sal
V
I
Figura 3.34
Convertidor corriente-
voltaje, utilizando un
AmpOp.
3.5 EL AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACION 3-37
Algunos elementos primarios como el sensor trmico de resistencia (RDT) de platino,
producen una seal prcticamente lineal y un transmisor formado por un circuito puente y
un AI, como el referido en el ejemplo 3.14, es capaz de entregar un voltaje que cambie
linealmente respecto de los cambios de temperatura.
Otros elementos primarios, como el transductor diferencial de presin (TDP) utilizado en
la medicin de flujo y el termistor, utilizado como detector de temperatura de muy elevada
sensibilidad, presentan una EC cuya relacin entrada salida no es lineal. Estos
dispositivos sern estudiados con detalle en el captulo 4.
En el caso particular del TDP, entrega una medida de caudal (Q) que no es lineal respecto
de los cambio de presin (P) y por lo tanto la seal de salida debe ser linealizada para
logra una curva de calibracin ideal. La figura 3.35 muestra la estrategia para la
linealizacin de la respuesta de un TDP, que consiste en colocar un modulo no lineal, en
cascada con el TDP, cuya funcin caracterstica:
%
P & , se ajusta para lograr que la
salida linealizada
%
& , sea exactamente igual a la entrada &.





En la figura 3.35 podemos formular la siguiente relacin funcional:

2
2 2 1 2 1 %
& ' P ' ' & ' ' & = = = (3.43)
Luego, la condicin para lograr la curva de calibracin lineal, es

2 1
1 ' ' = (3.44)
Mtodo de los mnimos cuadrados: El valor de
1
' se puede obtener a partir relacin
& P , con base en datos experimentales, utilizando tcnicas de fijacin de un
polinomio, conocido como el mtodo de los mnimos cuadrados. Este mtodo se basa en
fijar un polinomio de orden-n

2
0 1 2
( )
(
( (
P x ' ' x ' x ' x = + + + + (3.45)
a un conjunto de m-datos experimentales ( , )
i i
x y , de modo que la suma del cuadrado de las
diferencias o residuos respecto de cada dato experimental, sea mnima

min
2
1
!
i
i
) d
=
=

(3.46)
donde ( )
i ( i i
d P x y = son los m-residuos de cada lectura. Desarrollando para un modelo de
orde-2 del TDP, obtenemos:
TDP
2
1
P ' & =
Linealizador
2 %
& ' P =
&
P
%
&
Figura 3.35
Linealizacin de la
curva de calibracin de
un TDP.

3-38 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES

2
2 0 1 2
( ) P x ' ' x ' x = + + (3.47)
Derivando respecto de cada coeficiente de
2
( ) P x
2
0 1 2
2
0 1 2 2
2 2
0 1 2 3
0
1
2
2 ( ) 1 0
2 ( ) 0
2 ( ) 0
i i i
i i i
i i i
)
'
)
'
)
'
' ' x ' x y
' ' x ' x y x
' ' x ' x y x

= + + =
= + + =
= + + =


Se trata de un conjunto de 3-ecuaciones con 3-incgnitas, que puede ser resuelto en forma
matricial. Ordenando trminos:
2
0 1 2
2
0 1 2 2
2 2
0 1 2 3
0
1
2
2 ( ) 1 0
2 ( ) 0
2 ( ) 0
i i i
i i i
i i i
)
'
)
'
)
'
' ' x ' x y
' ' x ' x y x
' ' x ' x y x

= + + =
= + + =
= + + =


Expresando en forma matricial:


2
0
2 3
1
2 3 4 2
2
i i i
i i i i i
i i i i i
! x x ' y
x x x ' y x
x x x ' y x
( (
(
( (
(
=
( (
(
( (
(





k
B A

(3.48)
que se puede resolver para obtener el vector k de los coeficientes del polinomio (3.47). El
algoritmo anterior es utilizado por la funcin polyfit() de MATLAB

, que facilita la
evaluacin directa de los coeficientes del polinomio de fijacin de orden-n, a partir de
-datos m experimentales ( , )
i i
x y .


Ejemplo 3.16: La tabla 3.2 muestra las lecturas reportadas en porcentaje, por un TDP
utilizado en la medicin de un caudal de agua en una tubera.
Tabla 3.2 - Datos experimentales de un TDP
[%] & [%] P [%] & [%] P
0 0 60 36
10 1 70 49
20 4 80 64
30 9 90 81
40 16 100 100
50 25

Desarrollar la ecuacin caracterstica (EC) de un mdulo linealizador, para
lograr una curva de calibracin ideal.
3.5 EL AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACION 3-39
Solucin: El primer paso es determinar el coeficiente
1
' a partir de la ecuacin
caracterstica del TDP. Esta tarea se puede lograr utilizando el mtodo de los
mnimos cuadrados, mediante la funcin polyfit() de MATLAB

:
>> xi=0:10:100;
>> yi=[0 1 4 9 16 25 36 49 64 81 100];
>> P2=polyfit(xi,yi,2)
P2 = 0.0100 0.0000 -0.0000
Interpretando resultados, obtenemos el polinomio de aproximacin:
2
0.01 P & =
Luego
1
0.01 ' = . Aplicando (3.44), obtenemos
2
' , como
2
1
1 1
10
0.01
'
'
= = =
Por lo tanto, la EC del mdulo linealizador es
2
10
%
& ' P P = =
La tabla 3.3 muestra los valores resultantes del modulo linealizador, calculados
a partir de la expresin anterior.
Tabla 3.3 - Valores del mdulo linealizador
[%] P [%]
%
& [%] P [%]
%
&
0 0 36 60
1 10 49 70
4 20 64 80
9 30 81 90
16 40 100 100
25 50

Utilizando los datos de las tablas 3.3 y 3.3 se obtuvieron las grficas que se
muestran en la figura 3.36, correspondientes a la EC del TDP y al mdulo
linealizador.


Formas para obtener la ecuacin caracterstica del mdulo linealizador
1. La EC del mdulo linealizador se puede representar mediante una tabla en la cual se
intercambian los valores experimentales del modelo no lineal.
2. La EC del mdulo linealizador se puede obtener grficamente dibujando una curva
simtrica a la recta y x = .
3. En un caso ms general, la EC del mdulo linealizador se puede obtener
algebraicamente como la funcin inversa de la funcin del elemento primario.
3-40 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES

















Cuando la EC del sensor es no lineal y est modelada por un polinomio cuyos coeficientes
son diferentes de cero, es posible obtener la expresin algebraica del mdulo linealizador,
aplicando la definicin de funcin inversa. Dada una funcin ( ) f x , la funcin inversa es la
expresin ( ) g x que satisface la siguiente relacin:
( ( )) g f x x = (3.49)
Por ejemplo, la funcin inversa de ( )
x
f x e = es ( ) ( ) g x l( x = , ya que ( )
x
l( e x = . Utilizando
la funcin finverse() del ToolBox de Matemtica Simblica (TBMS) de MATLAB

, es
posible determinar la forma analtica de ( ) g x a partir de ( ) f x . Para verificar (3.49), se
puede utilizar la funcin compose() del TBMS. Aplicando al ejemplo anterior:
>> syms x; fx=exp(x); gx=finverse(fx)
gx = log(x)
>> y=compouse(fx,gx)
y = x
En las aplicaciones modernas de control de procesos, la linealizacin de una seal de
campo, es realizada directamente por el transmisor electrnico digital, garantizando de este
modo que la seal de error ( ) e t sea proporcional a los cambios de la variable controlada.
Gua general para el diseo de acondicionadores analgicos
De acuerdo ejemplos resueltos en esta seccin, es posible desarrollar una estrategia para
facilitar el diseo de un circuito acondicionador de seales. La gua que se presenta a
continuacin asegura la documentacin clara del proyecto y garantiza que los aspectos ms
importantes son tomados en cuenta.
Figura 3.36
Linealizacin de
curva de calibracin
de un TDP.


3.5 EL AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACION 3-41
En la mayora de los casos, no existe suficiente informacin disponible para aplicar un
criterio especfico de diseo en forma apropiada. En estos casos, el diseador debe utilizar
toda su experiencia y recurrir a la informacin tcnica de los fabricantes de componentes,
para facilitar la solucin de cualquier duda al respecto.
La figura 3.37 muestra el modelo genrico de un sistema de transmisin, para convertir los
cambios
min max
[ , ] y y en la variable controlada del proceso ( ) y t , en cambios
min max
[ , ] b b del
valor medido de la variable controlada ( ) b t . En algunos casos, el sistema completo debe ser
desarrollado, desde la seleccin del sensor que mejor responda al circuito acondicionador.
En otros casos, solo es necesario disear el acondicionador.







La gua en referencia incluye los siguientes elementos:
1. Propsito de la medicin:
- variable: temperatura, presin, flujo, nivel, corriente, etc.
- rango de medicin: (seal de campo) a C 80 150 , a psi 20 100 , a m 1.2 2.5 , a mA 4 20
- exactitud: FS 5% , de la lectura 2.5%
- linealidad: la salida del sensor cambia linealmente respecto de la VC?
- ruido: Cul es el nivel de ruido y el espectro de frecuencia del medio ambiente?
2. Caractersticas del sensor:
- seal de salida: resistencia, corriente, voltaje.
- rango de entrada: mismo rango de medicin (seal de campo)
- rango de salida: a 100 250 , a mA 4 20 , a V 1 5
- consumo de potencia: mxima y mnima en W.
- funcin de transferencia: lineal, no lineal, grfica, analtica
- respuesta dinmica: sistema de 1
er
orden, 2 orden, amortiguado, oscilatorio.
3. Caractersticas del acondicionador analgico de seales (AAS):
- variable de salida: voltaje, corriente.
- rango de salida: a mA 4 20 , a V 0 5 , a kHz 10 50
- impedancia de entrada: evaluar el efecto de carga.
- impedancia de salda: evaluar efecto de cada de voltaje.
Figura 3.37
Modelo para
identificar el objetivo
del sistema de
transmisin.

max
b
min
b
min
x
min
y
PROCESO
Acondicionador
Sensor
max
y
max
x
3-42 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
4. Aspectos adicionales:
- si la entrada del AAS es una resistencia variable y se utiliza un divisor o un puente,
considere el efecto de no linealidad en la relacin R V y el efecto de carga
sobre el sensor.
- en cuanto al diseo del AmpOp, la mejor estrategia es desarrollar la EC para la
relacin
ent sal
V V , que se desea lograr. La forma de esta ecuacin, permite
identificar el tipo AmpOp utilizar.
- recuerde que esta EC representa la FT esttica del acondicionador y debe ser lineal.
Si utiliza resistencias variables es necesario establecer puntos de calibracin.
- considere siempre la posible no linealidad del sensor y el efecto de carga de los
dispositivos que se conectan a la salida del AAS.
El siguiente ejemplo muestra como se aplica la gua anterior, en el diseo de un AAS.

Ejemplo 3.17: Se desea medir la temperatura de un proceso que cambia de C a C 200 800 ,
con una exactitud de C 2 . El sensor es una resistencia Pt-100 (RTD), que
cambia de a 178 412 . La potencia disipada en el sensor debe
mantenerse por debajo de mW 5.0 . Disear un AAS que suministre un
voltaje que vare linealmente en el rango de V a V 5 5 + . La carga del AAS
es un registrador de alta impedancia.
Solucin: Aplicando la gua anterior, identificamos todos los componentes del problema.
1. Propsito de la medicin:
- variable: temperatura
- rango de medicin: C a C 200 800
- exactitud: C 2
2. Caractersticas del sensor:
- rango de entrada: (seal de campo) C a C 200 800 .
- seal de salida: a 178 412
- consumo de potencia: mximo mW 5.0 .
- funcin de transferencia: lineal.
- tipo de respuesta: no especificada.
3. Caractersticas del AAS:
- variable de salida: voltaje lineal.
- rango de salida: V a V 5 5 +
- impedancia de entrada: verificar consumo mximo de mW 5.0 .
- impedancia de salida: no hay problema. Registrador de alta impedancia.
Diseo de AAS
utilizando la
Gua de
Referencia.
3.5 EL AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACION 3-43
Para lograr un consumo mximo de mW 5.0 en el sensor, es necesario limitar el
consumo de corriente. Evaluando para mxima resistencia (mnima corriente):
2
P I R =
2
0.005 412 I = mA
0.005
3.48
412
I = =
Luego, el diseo debe limitar la corriente en el sensor a un mximo de mA 3.0 .
Como la EC del AAS debe ser lineal, relacin
sal 0
V V debe ser una recta de la
forma:
sal sensor 0
V ! R V = +
Aplicando para el rango de salida V a V 5 5 + del AAS y el rango de salida
a 178 412 del sensor, obtenemos:
0
0
5 178
5 412
! V
! V
= +
+ = +

Resolviendo simultneamente:
pu y V
0
0.0427 12.61 ! V = =
Por lo tanto, la EC del AAS debe ser:
sal sensor
[V] 0.0427 12.61 V R =
Como la resistencia del sensor es variable, la forma ms sencilla de
implementar esta ecuacin es realizarla en dos partes. La primera etapa,
mostrada en la figura 3.38, utiliza un inversor. Colocando la resistencia del
sensor en la rama de realimentacin
sensor 2
( ) R R = , seleccionando k
1
1 R = y
fijando la entrada en V 3.0 , de acuerdo con (3.27) la salida ser
sensor
0.003R .










Figura 3.38
Acondicionador
analgico para el
ejemplo 3.17.

k 10
Primera etapa Segunda etapa
sensor
R
sensor
0.003R
V 15 +
k 1
k 4
k 1
V 3.0
-
+
-
+
sal
V
V 15 +
k 6
k 1
V 12.61
750
k 10
3-44 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
De este modo, la corriente a travs del sensor, viene dada por:
sensor
sensor
sensor
A mA
0.003
0.003 3
R
I
R
= = = (constate)
que resulta independiente de la resistencia del sensor y corresponde al valor
establecido como requisito para el lmite de potencia disipada de mW 5.0 . Se
puede verificar que la potencia disipada oscilara entre mW 1.60 y mW 3.71 .
Para lograr los V 3.0 , utilizamos un divisor de voltaje, con una fuente
normalizada de V 15.0 .
La segunda etapa, utiliza un sumador inversor para implementar la EC del
AAS, con una ganancia 0.0427 ! = y voltaje de offset V
0
12.61 V = .
Asumiendo que en (3.33)
1
V es la salida
sensor
0.003R de la primera etapa,
calculamos
1
R para lograr el primer trmino de la EC de AAS:
sensor sensor
3 3
1
1 1
0.003 0.0427
R R
V R R
R R
= =
3
1
0.003
0.0427
R
R

=
Para k
3
10 R = , obtenemos
3
1
0.003 10 10
702.58
0.0427
R

= =
Seleccionamos un potencimetro de 750, que debe ser calibrado para un
valor particular del
sal
V , antes de usar el circuito. Por ejemplo, asumiendo
respuesta lineal en la relacin
sal
T V , para una temperatura real del proceso
de C 350 , el voltaje de salida debe ser:
sal
V
( 350)
5 ( 5)
5 (350 200) 2.5
800 200
V

= + =


que se debe utilizar como punto de calibracin. Para generar el voltaje
V
0
12.61 V = , en (3.33) seleccionamos k
3
10 R = y utilizamos un divisor de
voltaje para conseguir que V
1
12.61 V = + . Para lograr un valor cercano a esta
cifra, utilizamos un potencimetro de k 6 , que debe ser calibrado para lograr
V 12.61 en el punto sealado en la figura 3.38, antes de utilizar el circuito.


3.6 CIRCUITOS ANALOGICOS PARA LA ACCION DE CONTROL
En las secciones anteriores se presentaron las estrategias utilizadas en el acondicionamiento
de las seales de campo, asociadas con la variable controlada de un sistema de Control de
Procesos. En esta seccin se analizarn circuitos analgicos cuyo componente fundamental
3.6 CIRCUITOS ANALOGICOS PARA LA ACCION DE CONTROL 3-45
es el AmpOp, utilizados en la generacin de la seal de error y en la implementacin del
modo de control.
Circuitos detectores de error
La forma ms sencilla de implementar la seal de error ( ) e t en un sistema de control
analgico, es mediante seales de voltaje. La figura 3.39 muestra un circuito tpico.








El circuito de la figura 3.39 utiliza una fuente de potencia flotante, para generar una
corriente en el rango de a mA 4 20 , utilizada por el circuito transmisor para entregar el
valor acondicionado de la variable controlada. La seal de corriente se pasa a travs de una
resistencia calibrada ( ) R , cuyo extremo izquierdo est polarizado al voltaje
SP
V , ajustado
mediante un divisor de voltaje al valor del setpoint (SP). Despreciando el efecto de carga
del divisor, el voltaje en los terminales de la resistencia, viene dado por:

SP e
V V I R = (3.50)

Ejemplo 3.18: El circuito transmisor de un sistema de control nivel, entrega una seal
acondicionada (linealizada) de a mA 4 20 , cuando la variable del proceso
cambia de a m 0 2.5 . Para generar la seal de error, se utiliza el circuito
detector de la figura 3.39, donde 100 R = ,
SP
k 1.0 R = y V
0
5.0 V = .
a. Si el SP se desea fijar en m 1.0 , cual deber ser el valor de
SP
V .
b. Si
SP
V 1.2 V = , cul es el rango del voltaje de error, cuando el nivel
cambia entre a m 0.5 1.5 ?
Solucin: La respuesta lineal del transmisor, implica una relacin nivel corriente, de la
forma
0
I ! * I = + . Evaluando para los valores dados en el enunciado:
mA 4 I = y m 0.0 * =
0
4 0 ! I = + mA A
0
4.0 0.004 I = =
mA 20 I = y m 5.0 * = 20 2.5 4 ! = + mA/m A/m 6.4 0.0064 ! = =
Figura 3.39
Circuito detector de
error usando una
fuente de potencia
flotante.

- +
Sistema de
transmisin
Fuente de
potencia
0
V
e
V
I
I
R
SP
V
Voltaje de
setpoint y rango
de voltaje de
error en circuito
detector de
potencia
flotante.
3-46 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Luego, la EC del transmisor es:
[A] 0.0064 0.004 I * = +
Como esta corriente pasa a travs de la resistencia calibrada 100 R = , la
relacin voltaje nivel es:
(0.0064 0.004) 100
R
V * = + [V] 0.64 0.4
R
V * = +
a. Para un SP de m 1.0 ,
SP
V 0.64 1 0.4 1.04 V = + =
b. El voltaje de error se determina como:
SP SP
[V] (0.64 0.4)
e R
V V V V * = =
Para
SP
V 1.2 V = y nivel de a m 0.5 1.5 , obtenemos:
m V 0.5 1.2 (0.64 0.5 0.4) 0.48
e
* V = = =
m V 1.5 1.2 (0.64 1.5 0.4) 0.16
e
* V = = =


La figura 3.40, muestra otra solucin posible que utiliza un AmpOp diferencial de ganancia
unitaria, donde la corriente de a mA 4 20 , entregada por transmisor circula a travs de la
resistencia calibrada ( ) R . Se puede verificar que el voltaje resultante es el mismo del
circuito anterior, dado por (3.50).






Para generar el voltaje del SP se puede utilizar un divisor de voltaje, similar al mostrado en
la figura 3.39. La principal ventaja del circuito de la figura 3.40 es la reduccin en el efecto
de carga, por la elevada impedancia de entrada del AmpOp.

Ejemplo 3.19: Disear un circuito detector de error con amplificador diferencial, para el
sistema de transmisin del ejemplo 3.18.

Figura 3.40
Circuito detector de
error usando
AmpOp diferencial.

Sistema de
transmisin
SP
V
I
R
k 10
SP e
V V I R =
-
+
k 10
k 10
k 10
Diseo de
circuito detector
de error con
amplificador
diferencial.
3.6 CIRCUITOS ANALOGICOS PARA LA ACCION DE CONTROL 3-47
Solucin: La resistencia calibrada 100 R = , convierte la corriente de a mA 4 20 en
a V 0.4 2.0 . Del ejemplo 3.18, el voltaje de salida de la seal de error, es:
SP
[V] (0.64 0.4)
e
V V * =
El trabajo adicional, es disear el divisor de voltaje que permita ajustar el SP en
el rango de a V 0.4 2.0 , el cual puede lograrse usando el siguiente circuito:
Para
SP
0.4 V = , asumimos que
2
R est en la posicin
inferior. Por lo tanto:
3
1 2 3
0.4 5
R
R R R
=
+ +

Para
SP
2.0 V = ,
2
R est en la posicin superior.
Luego:
2 3
1 2 3
2.0 5
R R
R R R
+
=
+ +

Como tenemos 2 ecuaciones y 3 incgnitas, asumimos arbitrariamente
3
100 R = .
Sustituyendo en las dos expresiones anteriores, obtenemos:
1 2
1150 R R + = y
1 2
1.5 150 R R =
Resolviendo simultneamente,
1
750 R = y
2
400 R = . Los dems componentes
son idnticos a los mostrados en la figura 3.40, donde 100 R = .


AmpOp como comparador de voltaje
Un comparador de voltaje evala una seal de voltaje de entrada
E
( ) V respecto de un
voltaje de referencia
R
( ) V , para establecer un voltaje de salida
0
( ) V y forma parte de los
llamados circuitos detectores de nivel. La figura 3.41 muestra el fundamento del
comparador de voltaje, a partir de un AmpOp de propsito general, como el LM741, el cual
se obtiene si en la figura 3.19, asumimos su caracterstica ideal de ganancia infinita.




Figura 3.41
Fundamento del
AmpOp como
comparador de voltaje.

E R d
v V V =
0
V
V 12 +
V 12
0
V
-
+
E
V
R
V
V 15 +
V 15
k 10
1
R
2
R
3
R
V 5.0 +
SP
V
3-48 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
El diagrama anterior se reconoce como detector inversor de cruce por cero y es el
fundamento del controlador ON-OFF de accin inversa, sin zona diferencial. La ecuacin
caracterstica es

SAT E R
SAT E R
,
,
0
0
V V V V
V V V V
= + <

= >

(3.51)
Para lograr accin directa, bastara intercambiar las dos seales de entrada. Sin embargo, es
posible incluir una zona diferencial, si se logra un control sobre el nivel superior
A
( ) V y el
nivel inferior
A
( ) V , para el cambio de nivel del voltaje de salida.
La figura 3.42, muestra un circuito construido con un AmpOp LM741 de propsito general
[Coughlin1999] y la curva de la ecuacin caracterstica (EC)
E 0
V V , de un comparador
con histresis o memoria.







Los dos valores caractersticos de la EC del circuito comparador son:
- el voltaje de histresis
H
( ) V
- el voltaje central
C
( ) V
los cuales se calculan a partir del voltaje alto
A
V y del voltaje bajo
B
V , como:

A B
H A B C

2
V V
V V V V
+
= = (3.52)
Los restatos
A
R ( R = y
B
R ! R = se ajustan en proporcin a la resistencia de entrada
R , de acuerdo con los voltajes alto y bajo respectivamente. A partir de (3.52) se pueden
obtener [Coughlin1999] las siguientes ecuaciones de diseo:

SAT SAT R R
A B

V V V V
V V
( ! ! (

= = (3.53)
donde

SAT R
C H

2 V V
! (
V V

= = (3.54)
Figura 3.42
Comparador de
histresis utilizando
un AmpOp LM741.

B
R
E
V
A
R
V 15 +
3
4
7
0
V
-
+
R
V 15 V =
R
6
2
A
V

B
V

C
V
0

E
V

SAT
V +
0
V

SAT
V
3.6 CIRCUITOS ANALOGICOS PARA LA ACCION DE CONTROL 3-49

Ejemplo 3.20: Se desea controlar la carga de una batera de V 12 , de modo que si el voltaje
de la batera est por debajo de V 10.5 se conecte al cargador y cuando est
por encima de V 13.5 , se desconecte. Utilizar un AmpOp es un LM741,
cuyo voltaje de alimentacin es V 15 y voltaje de saturacin 80%.
Solucin: Segn el enunciado, los voltajes alto y bajo son
A B
V y V 13.5 10.5 V V = = .
Aplicando (3.52) obtenemos el voltaje de histresis y el voltaje central, como:
H C
V V
13.5 10.5
13.5 10.5 3.0 12.0
2
V V
+
= = = =
Se observa que el valor central coincide con el voltaje nominal de la batera.
Aplicando las ecuaciones de diseo (3.54), calculamos y ! ( , necesarios para
determinar el ajuste de los potencimetros

R ( R = y
B
R ! R = :

15 2 0.8 15
1.25 8.0
12 3
! (

= = = =
Seleccionando arbitrariamente k 10 R = , obtenemos:
k 8 10 80

R ( R = = = y k 1.25 10 12.5
B
R ! R = = =
El circuito final se muestra en la figura 3.43, que utiliza un rel auxiliar en serie
con un transistor. Si el voltaje de la batera V 10.5
E
V < el voltaje de salida es
V
0
12 V = y la unin base-emisor se abre, desconectando el rel auxiliar, el
cual cierra su contacto (NC) para iniciar la carga de la batera. Esta condicin se
mantiene (memoria), mientras V V 10.5 13.5
E
V < < . Cuando V 13.5
E
V = ,
V
0
12 V = + cerrando la unin base-emisor para energizar el rel auxiliar y abrir
su contacto (NC), desconectando as la batera.









Figura 3.43
Control ON-OFF
para regular carga
de una batera del
ejemplo 3.20.

b
e
c
6
V 12 +
k 12.5
E
V
k 80
V 15 +
3
4
7
0
V
-
+
R
V 15 V =
k 10
2
Rel
auxiliar
k 10
D1
D2
+
-
CARGADOR
RA
Diseo de
controlador
ON-OFF para
control de
carga de una
batera.
3-50 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
El diodo D1 se utiliza para proteger al transistor contra polarizacin inversa,
cuando V
0
12 V = y el diodo D2 para proteger el AmpOp y el transistor de los
transitorios electromagnticos que se producen al encender y apagar el rel
auxiliar.

Comparando la grfica de la figura 3.42 con la figura 2.18, se observa que el circuito
diseado permite implementar un control ON-OFF de accin directa. Para lograr el control
de accin inversa, basta colocar un amplificador inversor a la salida de
0
V .
Comparador de voltaje como circuito integrado
Aunque un AmpOp de propsito general tericamente puede funcionar como comprador de
voltaje, presenta dos problemas fundamentales en aplicaciones prcticas:
- su tiempo de respuesta (slew rate) es relativamente bajo. En el caso del modelo LM741
V/ s 0.5 )R = y si est alimentado con V 15 , para ir V a V 12 12 + , tardara,
aproximadamente:
s
12 ( 12)
48
0.5

=
- segn la figura 3.42, el voltaje de salida estara determinado por el nivel de saturacin
V) ( 12 , lo cual dificulta su aplicacin en circuitos digitales con tecnologa CMOS
(Complementary Metal Oxide Semiconductor) y TTL (Transistor-Transistor-Logic),
cuyos niveles lgicos estn definidos como: cero (0) entre V a V 0 0.8 y uno (1) entre
V a V 2.4 5.0 .
Estas son las razones principales para desarrollar una categora de amplificadores
operacionales optimizados de alta ganancia, conocidos como comparadores de voltaje,
cuya respuesta tpica va desde a ns 50 200 ; otros modelos para aplicaciones especiales de
alta velocidad, como los convertidores anlogo-digital A/D ( ) tipo Flash, pueden tener
respuesta del orden de ns 10 .
El LM311 es uno de los primeros comparadores de tensin que se comercializaron y su
salida
S
( ) V es lgica (0 o 1), dependiendo de los niveles de tensin de entrada
E
( ) V y de
referencia
R
( ) V , tal como se muestra en la figura 3.44.



El comparador LM311 posee una salida a colector abierto (figura 3.45), que permite
utilizar un voltaje de alimentacin
A
( ) V diferente del voltaje del AmpOp, en aplicaciones de
Figura 3.44
Diagrama de un
Comparador de
voltaje.

S
V
+
-
E
V
R
V
C
E R S
E R S
(ON)
(OFF)
1
0
V V V
V V V
> =
< =

3.6 CIRCUITOS ANALOGICOS PARA LA ACCION DE CONTROL 3-51
circuitos lgicos basados en tecnologas CMOS y TTL. La salida de colector abierto
permite obtener
SAL
0 V = cuando el transistor interno est cerrado o
SAL A
V V = cuando est
abierto.







La figura 3.46 muestra el fundamento del comparador genrico de voltaje con histresis.
Se puede demostrar [Coughlin1999] que la realimentacin positiva, elimina el efecto de
ruido en la seal de entrada, cuando esta alcanza el voltaje de referencia.



La ecuacin caracterstica (EC) del comparador de la figura 3.44, para un voltaje de
operacin
0
V , viene dada por [Curtis2003]:

S E R
S E R


0
0
0 ( / )
f
V V V V
V V V R R V
=

(3.55)
De acuerdo con (3.55), los valores caractersticos alto y bajo son:

A R B R
y
0
f
R
V V V V V
R
= = (3.56)
En la expresin (3.56) se observa que el voltaje de histresis es:

H 0
f
R
V V
R
= (3.57)

Ejemplo 3.21: Un sensor convierte el nivel de lquido de un tanque de precisin, cuya
respuesta es lineal y tiene una ganancia de mV/cm 20 . Para controlar el
efecto de salpicaduras, se utiliza un circuito de control que incluye un
comparador analgico cuya salida se ajusta en V 5 , cuando el nivel llega a
cm 50 . Asumiendo que el efecto de salpicadura hace fluctuar el nivel en
cm 3 , disear el comparador, para proteger el sistema contra salpicaduras.
f
R
S
V
+
-
E
V
R
V
R
C
Figura 3.46
Diagrama de
conexiones de un
comparador
genrico de voltaje
con histresis.
Figura 3.45
Comparador de
voltaje con salida de
colector abierto.

e
b
c
s
R
s
V +
SAL
V
Diseo de
controlador de
salpicadura en
control de nivel
de precisin de
un tanque.
3-52 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Solucin: El voltaje de referencia del comparador se establece para un nivel de cm 50 y
de acuerdo con la ganancia del sensor, corresponde a:
R
mV V 20 50 1000 1.0 V = = =
La perturbacin (ruido) causada por las salpicaduras es equivalente a:
P
mV 20 ( 3) 60 V = =
Luego el voltaje de histresis debe ser mV 2 60 120
H
V = = . Para incluir un
margen de seguridad de 25% en el diseo , asumimos
mV 1.25 120 150
H
V = =
Asumiendo V
0
5 V = , aplicando (3.57) y V 0.15
H
V = , obtenemos:
H
pu
0
0.15
0.03
5
f
R V
R V
= = =
Seleccionando arbitrariamente k 200
f
R = , se obtiene k 6 R = . Para lograr
el voltaje de referencia
R
V 1.0 V = , debemos disear un divisor de voltaje.
Asumimos una fuente de V 12
1
1 2
1 12
R
R R
=
+

2 1
11 R R =
Seleccionando arbitrariamente k
1
10 R = , obtenemos k
2
11 10 110 R = = .
El diseo final se muestra en la figura 3.47.










Control de 2 posiciones (ON-OFF)
El control de dos posiciones estudiado en la seccin 2.6, puede ser implementado mediante
una gran variedad de circuitos electrnicos analgicos y electromecnicos, dependiendo de
la disponibilidad de componentes y del costo disponible para su desarrollo.
Algunos diseos sencillos y econmicos utilizan un bimetlico y un interruptor de
mercurio, como el mostrado en la figura 3.48. La inercia del mercurio tiende a mantener el
sistema en una posicin especfica, hasta que la temperatura aumente por encima del SP.
Figura 3.47
Circuito para control
de salpicaduras en
el tanque del
ejemplo 3.21.

S
V
k 200
+
-
E
V
k 6
C
V 12 +
k 110
k 10
V 1.0
3.6 CIRCUITOS ANALOGICOS PARA LA ACCION DE CONTROL 3-53







La inercia del mercurio tiende a mantener el sistema en una posicin especfica, hasta que
la temperatura aumente por encima del SP. Esta accin permite implementar la zona neutra
(ZN), para reducir la frecuencia de las oscilaciones en la variable controlada.
El controlador ON-OFF puede ser implementado usando amplificadores operacionales.
Para esto asumimos que el cambio de a 0% 100% de la variable controlada (VC) se
representa por el voltaje de entrada
ent
( ) V en un rango de a
0
0 V , el cual debe ser
seleccionado como parte del diseo del circuito. La FT se muestra en la figura 3.49.





La figura 3.50 muestra la implementacin del controlador ON-OFF de accin directa
[Curtis2003], con zona neutra ajustable, utilizando un amplificador sumador, un inversor,
un circuito comparador y un divisor de voltaje para generar el SP.







Figura 3.48
Interruptor de mercurio
y bimetlico para
desarrollar un control
ON-OFF.
Figura 3.49
Control ON-OFF de accin
directa, con zona diferencial,
en trminos de voltajes de
entrada y salida.
)P

0

B
V

ent
V

0
0
V
sal
V

A
V

(ON)

(OFF)

Figura 3.50
Control ON-OFF de accin
directa, con zona diferencial,
utilizando amplificadores
operacionales.

Temperatura por encima del SP
Interruptor
abierto (OFF)

Temperatura por debajo del SP
Interruptor
cerrado (ON)

Bimetlico
Temperatura del igual al SP
Base
Bulbo de
vidrio
Interruptor
de conexin
Mercurio
REG
V
1
V
1
R
-
+
1
R
-
+
R
+
-
R
SP
V
sal
V
ent
V
2
R
Sumador Inversor Comparador
Ajuste del SP
3-54 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
El funcionamiento del comparador es el siguiente: cuando
ent A
V V > la salida es
0
V , que
equivale al estado ON. Cuando
ent B
V V < , su salida es cero, equivalente el estado OFF.
Finalmente, la salida del comparador cambia de estado cuando el voltaje
1
V es igual al
voltaje del SP
SP
( ) V . El anlisis de este circuito muestra que el estado ON se alcanza
cuando:

A SP
V V = (3.58)
y cambia al estado OFF, cuando

B SP
1
0
2
R
V V V
R
= (3.59)
La resistencia R del inversor, se selecciona tpicamente entre a k 1 100 . De acuerdo con
(3.58) y (3.59), la nica diferencia con la EC de la figura 3.48, est en que
SP A
V V = y no se
encuentra en el centro del intervalo
B A
[ , ] V V .

Ejemplo 3.22: El transmisor de nivel de un tanque de sumidero tiene una caracterstica
lineal con una ganancia (pendiente) de V/m 0.2 . Un bomba se debe encender
aplicando un voltaje de V 5 + , cuando el nivel excede de m 2.0 y apagar
cuando el nivel cae por debajo de m 1.5 . Disear el controlador ON-OFF,
utilizando el circuito de la figura 3.48.
Solucin: Los voltajes alto
A
( ) V y bajo
B
( ) V , pueden ser determinados a partir de las
condiciones de nivel y la ganancia del transmisor:
A
V (0.2) 2.0 0.4 V = =
B
V (0.2) 1.5 0.3 V = =
Usando la relacin con el voltaje de SP, dadas por (3.58) y (3.59), obtenemos:
SP
V 0.4 V =
SP
1 1
0
2 2
0.4 5.0 0.3
R R
V V
R R
= =
1
2
0.02
R
R
=
Seleccionado k
1
10 R = , obtenemos k
2
500 R =


Para implementar el control ON-OFF de accin inversa a partir del diagrama de la figura
3.48, debe colocarse un amplificador inversor en la rama de realimentacin e invertir las
entradas del comparador.
Control Proporcional
Para lograr el control proporcional (P), es necesario un circuito analgico que pueda
implementar la ecuacin caracterstica en la forma estndar (2.14):

0
( ) ( )
p
! t ' e t ! = + (3.60)
Diseo de
controlador
ON-OFF para
regular nivel en
tanque de
sumidero.
3.6 CIRCUITOS ANALOGICOS PARA LA ACCION DE CONTROL 3-55
donde: ( ) ! t = salida del controlador (seal de control) en el rango a 0 100%

p
' = ganancia del controlador en p-u
( ) e t = seal de error en % del rango de la VC

0
! = salida del controlador para error cero, en %
Expresando (3.60) en la escala de voltios

0 ! p e
V $ V V = + (3.61)
donde:
!
V = voltaje de salida, como una medida de la seal de control ( ) ! t
e
V = voltaje de error, que representa la magnitud del error
0
V = voltaje de salida para 0
e
V =
p
$ = ganancia del controlador, expresada en trminos de voltaje.
La expresin (3.61) puede ser implementada [Curtis2003], utilizando un amplificador
sumador y un inversor, tal como se muestra en la figura 3.51.











Evaluando la EC del circuito anterior, obtenemos:

1
0
2
! e
R
V V V
R
= + (3.62)
Comparando (3.62) y (3.61), se observa que
e
V es el voltaje correspondiente a la seal de
error, que puede ser logrado utilizando uno de los circuitos detectores de error, mostrados
en las figuras 3.39 o 3.40. El voltaje
0
V , debe ajustarse para representar la salida del
controlador (seal de control) para error cero. La ganancia del controlador, en trminos de
voltaje es

1
2
p
R
$
R
= (3.63)
El potencimetro
2
R en la figura 3.44, se utiliza para establecer la ganancia
p
$ de la
accin proporcional. Sustituyendo (3.63) en (3.62), obtenemos:

0 ! p e
V $ V V = + (3.64)
Figura 3.51
Control Proporcional de
accin directa, utilizando
amplificadores
operacionales.

1
R
-
+
1
R
-
+
R
R
!
V
0
V
Sumador
Inversor
2
R
e
V
3-56 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
que es la EC del controlador P, en la escala de voltios. Sin embargo, el valor de
p
$ no es
igual a la ganancia real
p
' y debe ser determinada de modo que sea compatible con la
representacin de los voltajes entrada-salida del circuito de la figura 3.49 y el valor de
ganancia requerida en la EC (3.60) del controlador.
Para evaluar
p
$ , se puede utilizar la siguiente estrategia prctica: asumimos un cambio de
1% en la seal de error, que puede ser expresado en voltios, en funcin del rango de la
entrada { } Ra(go e , como:
1% e = 0.01 { }
e
V Ra(go e =
El cambio en la salida ! , para una ganancia [pu]
p
' , asumiendo
0
0 ! = , segn (3.60),
puede ser expresado en voltios, a partir del rango de ( ) ! t : { } Ra(go ! , como
[%] [pu] [%]
p
! ' e =
[%]
{ }
100
!
!
V Ra(go !

=
Aplicando la definicin de ganancia

!
p
e
V
$
V

(3.65)
Se puede verificar que
p p
' $ = , solo si . Otra forma de lograr el resultado anterior, se basa
en aplicar el concepto de banda proporcional (%) 100 /
p
BP ' = , que en la forma estndar
(3.60), se interpreta como el cambio porcentual en la seal de error, para lograr 100% de
cambio en la seal de control:

%( )
(%)
100%( )
e
BP
!

(3.66)


Ejemplo 3.23: El circuito analgico activo de la figura 3.50 se utiliza para implementar un
controlador P, donde la salida
!
V debe estar entre a V 0 5 , cuando la seal
de control ( ) ! t cambia de a 0 100%. Si k
1
10 R = y el rango de la seal
de error es de a V 0 10 , obtener los valores
0
V y
2
R para lograr una
25% BP = , para una salida de cero error de 50%.
Solucin: El voltaje
0
V , necesario para garantiza cero error es:
V
0
0.5 (5 0) 2.5 V = =
Segn (3.66), una 25% BP = equivale a que un cambio en la entrada de
25% e = ,origina un cambio de 100% ! = en la salida del controlador
Expresando en voltios, para los rangos de a V 0 5 y a V 0 10 , respectivamente:
25% e = V 0.25 (10 0) 2.5
e
V = =
100% ! = V 1.00 (5 0) 5
!
V = =
Diseo de
controlador P
analgico
activo.
3.6 CIRCUITOS ANALOGICOS PARA LA ACCION DE CONTROL 3-57
Aplicando (3.65):
5
2.0
2.5
!
p
e
V
$
V

= = =

pu (voltios)
1
2
2.0
p
R
$
R
= =
Segn (3.63), si asumimos k
1
10 R = , entonces k
2
5 R = .
Para obtener , asumiendo que se dispone de una fuente regulada de VDC 12 , se
debe disear un divisor de voltaje:
2.5 12
a
a b
R
R R
=
+
3.8
b a
R R =
Seleccionando k 10
a
R = , entonces k 38
b
R = . El circuito final se muestra
en la figura 3.52.










Ejemplo 3.24: Asumiendo que en el ejemplo anterior ocurre un cambio de carga, que exige
una salida del controlador de 40%. Calcular el offset de la seal de error.

Solucin: Como la salida del controlador est por debajo
0
50% ! = y se trata de un
controlador de accin directa ( 0)
p
' > , segn (3.60) el error debe ser negativo.
Expresando los valores en voltios,
V 0.4 (10 0) 4
!
V = = V
0
0.5 (10 0) 5 V = =
Aplicando en (3.64), para pu 100 / 25 4
p
' = =
4 4 5
e
V = + V
4 5
0.25
4
e
V

= =
Expresando en porcentaje, el error es
Figura 3.52
Control Proporcional
de accin directa, del
ejemplo 3.23, para
25% BP = .

-
+
k 10
-
+
k 10
!
V
k 5
e
V
k 10
V 12 +
k 38
k 10
k 10
V 2.5
Clculo de offset
por cambio de
carga en
controlador P.
3-58 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
0.25
(%) 100 2.5%
(10 0)
e

= =




Generalmente, la salida a V 0 5 del controlador, puede convertirse en una corriente de
a mA 4 20 , para comandar el actuador del elemento final de control (EFC). Para esto
puede utilizarse el circuito convertidor V-I, mostrado en la figura 3.33.
Modo de accin integral
La EC en la forma estndar (2.24) de la accin integral, presentada en el captulo 2 es

0
( ) ( ) (0)
t
i
! t ' e t dt ! = +

(3.67)
donde:
( ) ! t = salida del controlador (seal de control) en el rango a 0 100%

i
' = ganancia de la accin integral en /min %
( ) e t = seal de error en % del rango de la VC
(0) ! = salida del controlador en 0 t =
Esta EC se puede implementar usando AmpOp, si se expresa en trminos de voltaje, como:

0
(0)
t
! i e !
V $ V dt V = +

(3.68)
donde:

!
V = voltaje de salida, como una medida de la seal de control ( ) ! t

e
V = voltaje de error, que representa la magnitud del error ( ) e t
(0)
!
V = voltaje inicial de salida ( 0) t =
i
$ = ganancia de la accin integral, expresada en la escala de voltaje
La figura 3.53 muestra un circuito activo que utiliza un integrador y un inversor, para
implementar (3.68).






Evaluando la corriente de la entrada inversora, la EC del integrador es:
Figura 3.53
Modo de accin integral,
utilizando amplificadores
operacionales.

C
-
+
-
+
1
R
!
V
Integrador Inversor
R
e
V 1
R
1
V
3.6 CIRCUITOS ANALOGICOS PARA LA ACCION DE CONTROL 3-59
1
0
e
V dV
C
R dt
+ =
Resolviendo para
1
V

1 1
0
1
(0)
t
e
V V dt V
RC
(
= +
(

(3.69)
Como la salida del inversor es
1 !
V V = , la expresin (3.69) se convierte en (3.68) y la
ganancia de la accin integral, viene dada por:

1
i
$
RC
= (3.70)
Los valores de y R C deben seleccionarse para el valor deseado de ganancia
i
$ , que
fsicamente est asociada con la constante de tiempo del circuito y determina la rapidez de
aumento de la salida del controlador, cuando el error es constante. Si
i
$ es muy grande, el
incremento de la salida es elevado y puede originar sobrepaso en la respuesta dinmica.
Una forma fcil de interpretar la ganancia de la accin integral, se basa en considerar el
rea acumulada por un error % ( ) 1 e t = , durante un tiempo min 1 t = , asumiendo (0) 0 ! = ,
tal como se muestra en la figura 3.54. Generalmente los valores referenciales de tiempo de
la accin integral se expresan en minutos, debido a que los procesos industriales son lentos.




Aplicando (3.67) y (3.68), la ganancia de la accin I puede expresarse como:

[%] [V]
[pu/min] [pu/min]
A[%-min] A[V-min]
!
i i
! V
' $ = = (3.71)
Luego, para determinar
i
$ , basta expresar el valor de la salida y el rea acumulada por la
entrada en la escala de voltios, en funcin de los rangos especficos de cada una.


Ejemplo 3.25: El rango de entrada de un controlador de accin I es de a V 0.5 2.5 y su
rango de salida de a V 0 5.0 . Disear el circuito analgico utilizando
AmpOp, para implementar una ganancia pu/min 4
i
' = .
Solucin: Aplicando (3.71), la seal de salida ( ) ! t para min 1 t = , con una ganancia
pu/min 4
i
' = y % 1 de error, es:
Figura 3.54
Interpretacin grfica
de la ganancia de la
accin integral.

A
1%
min 1
( ) e t
t
%
i
'
min 1
( ) ! t
t
Diseo de
circuito
analgico para
implementar
accin I.
3-60 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
[%] A[%-min] [%] 4 (1 1) 4
i
! ' = = =
Expresando en la escala de voltios, para el rango de a V 0 5.0
V 0.04 (5 0) 0.20
!
V = =
El rea en la escala de voltaje, correspondiente a % 1 de error, en un tiempo de
min 1 y un rango de a V 0.5 2.5 , es:
v
A V-min 0.01 1 (2.5 0.5) 0.02 = =
Por lo tanto, aplicando (3.71)
V
m
A V-min
-1
0.20
10
0.02
!
i
v
V
$ = = = s
-1
1
6
10
60
i
$ = =
Por lo tanto:
s
1
6
1/ 6
RC = =
Seleccionando F 10 C = , entonces k 16.67 R = .


Modo de accin derivativa
El modo de accin derivativa (D) no se utiliza solo porque el controlador no puede entregar
una seal de salida ( ) ! t , cuando ( ) 0 e t = . Sin embargo, es conveniente analizar la forma
de implementar la ganancia
d
' de la accin D, utilizando el AmpOp como dispositivo
analgico. La ecuacin caracterstica (EC) en la forma estndar que debe implementarse,
se obtiene asumiendo 0
p
' = y
0
0 ! = en (2.34):

( )
( )
d
de t
! t '
dt
= (3.72)
donde:
( ) ! t = salida del controlador en %
( ) e t = error en %

d
' = ganancia de la accin D en pu-min
En principio, la accin D puede ser implementada [Curtis2003] utilizando el circuito
analgico de la figura 3.55.





Figura 3.55
Circuito analgico
para implementar la
accin D
.
C
-
+
-
+
R
!
V
Derivador Inversor
1
R
e
V
R
2
R
3.6 CIRCUITOS ANALOGICOS PARA LA ACCION DE CONTROL 3-61
La ecuacin caracterstica en la escala de voltaje, para cambios moderados de la seal de
error [Curtis2003], viene dada por:

e
! d
dV
V $
dt
= (3.73)
donde:
!
V = voltaje de salida, como una medida de la seal de control ( ) ! t
e
V = voltaje de error, que representa la magnitud del error ( ) e t
d
$ = ganancia de la accin integral, expresada en la escala de voltaje
Se puede demostrar [Curtis2003] que la ganancia
d
$ de la accin D viene dada por
[s]
2 d
$ R C = (3.74)
Para facilitar la interpretacin de la ganancia
d
' en la escala de voltios, asumimos que la
entrada ( ) e t presenta una rata de %/min 1 . Por lo tanto, el cambio en la salida ( ) ! t , es de
%
d
' , tal como se muestra en la figura 3.56.




Aplicando (3.72) y (3.73), la ganancia de la accin D puede expresarse como:

[%] [V]
[pu-min] [min]
[%/min] [V/min / / ]
!
d d
! V
' $
e t e t
= =

(3.75)
De este modo, para determinar
d
$ , basta expresar los cambios de la entrada y la salida en
la escala de voltios, segn los rangos especficos: { } Ra(go e y { } Ra(go ! . Adems,
interpretando la figura 3.56, se observa que [%] [%]
d
! ' = . Expresando en voltios:
[%] { }
! d
V ' Ra(go ! = (3.76)
La resistencia
1
R se incluye para garantizar la estabilidad contra cambios bruscos en la
seal de error y se selecciona a partir de la frecuencia crtica
c
f en Hz, a partir de la cual,
la accin D debe parar. De este modo se previene una oscilacin espontnea de la seal de
error ( ) e t , que pueda generar una oscilacin en la seal de control ( ) ! t . La estrategia
prctica [Curtis2003] que se utiliza para la seleccin de
1
R es la siguiente:
1. Estimar la frecuencia mxima
max
f a la que probablemente debe responder el sistema.
2. Seleccionar el valor de
1
R , utilizando la siguiente expresin prctica:

max
1
0.1
2
R
f C
=

(3.77)
Figura 3.56
Interpretacin grfica
de la ganancia de la
accin derivativa.

1%
min 1
( ) e t
t
%
d
'
min 1
( ) ! t
t
3-62 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
donde C es la capacitancia de diseo, calculada a partir de (3.74).
El siguiente ejemplo muestra la aplicacin de la estrategia anterior en el diseo del
controlador de accin D.

Ejemplo 3.26: El rango de entrada de un controlador de accin D es de a V 0.5 2.5 y su
rango de salida de a V 0 5.0 . Disear el circuito analgico utilizando
AmpOp, para implementar una ganancia pu-min 0.04
d
' = . Suponga que la
seal de error presenta un perodo de oscilacin mnimo de s 2.0 .
Solucin: El cambio en la seal de error en la escala de voltios es:
min
1%
1
e
t

V/min
min
0.01 (2.5 0.5)
0.02
1
e
V
t

= =


Aplicando (3.75), la seal de salida ( ) ! t en la escala de voltios, para
pu-min 0.04
d
' = , es:
[%] V
0.04
{ } (5 0) 0.002
100
! d
V ' Ra(go ! = = =
Aplicando (3.75)
[V]
min s
[V/min
0.002
0.1 6
/ ] 0.02
!
d
V
$
e t
= = = =


Seleccionando F 30 C = y aplicando (3.74)
k
2
6
6
200
30 10
d
$
R
C

= = =


Para determinar
1
R , se requiere la mxima frecuencia
max
f . Si el mnimo
perodo de oscilacin es s 2.0
max
Hz
1
0.5
2
f = =
Aplicando (3.77):
c
1 6
0.1 0.1
531
2 2 (30 10 )
R
f C

= =




Controlador PID
Se puede lograr combinando los circuitos de las figuras 3.50, 3.52 y 3.54, con algunas
ligeras modificaciones, para facilitar el desarrollo de la ecuacin caracterstica (EC) del
controlador. La forma estndar de la EC se present en la seccin 2.8, como

0
0
( ) ( ) ( )
t
p i d
t
de
! t ' e t ' e t dt ' !
dt
= + + +

(3.78)
Disear circuito
analgico para
implementar
accin D.
3.6 CIRCUITOS ANALOGICOS PARA LA ACCION DE CONTROL 3-63
donde
( ) ! t = salida del controlador (seal de control)

p
' = ganancia de la accin P en pu

i
' = ganancia de la accin I en pu/min

d
' = ganancia de la accin D en pu-min
( ) e t = seal de error en % del rango de la VC

0
! = salida del controlador para error cero, en %
Para facilitar la implementacin del controlador PID, utilizamos la EC modificada en
trminos de los tiempos de accin integral ( )
i
T y accin derivativa ( )
d
T , aplicando las
expresiones (2.28) y (2.36), respectivamente:

p
i d p d
i
'
' ' ' T
T
= = (3.79)
Sustituyendo (3.79) en (3.78), obtenemos la EC modificada del controlador PID

0
0
1
( ) ( ) ( )
t
p d
i t
de
! t ' e t e t dt T !
T dt
(
= + + + (
(

(3.80)
La figura 3.57 muestra un circuito tpico [Curtis2003] que puede ser utilizado para
implementar la expresin (3.80).














Figura 3.57
Circuito analgico activo
para implementar el
controlador PID.

, , y
0 p i d !
$ $ $ V
i
C
3
R
-
+
-
+
R
!
V
R
d
R
p
R
-
+
e
V
1
R
R
-
+
R
R
i
R
-
+
R
d
C
1
e
p
R
V
R

1
e
p
R
V
R

1
0
1
t
e
p i
R
V dt
R T


1
e
d
p
R
dV
T
R dt

R
-
+
R
R
Sumador-inversor
Inversor
REG
V +
b
R
a
R
0 !
V
3-64 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Aplicando las expresiones desarrolladas anteriormente, se puede verificar que la EC del
circuito de la figura 3.57, es:

1
0
0
1
t
! e e d
p i
R
dVe
V V V dt T V
R T dt
(
= + + +
(

(3.81)
donde:

i i i d d d
T R C T R C = = (3.82)
Las ganancias en la escala de voltios, de las 3 acciones vienen dadas por:

1 1 1
1
p i d d d
p p i i p
R R R
$ $ $ R C
R R R C R
= = = (3.83)

Ejemplo 3.27: El rango de la entrada de un sistema de control de temperatura es de
a V 0 4 . El elemento final de control (EFC) es un calentador que requiere de
a V 0 8 . Para la regulacin se ha seleccionado un controlador PID cuyas
ganancias se ajustan en pu 2.4
p
' = , pu/min 9
i
' = y pu-min 0.7
d
' = .
Suponga que el error presenta un perodo de la oscilacin mnimo de s 8.0 .
Disear el circuito analgico, utilizando AmpOp, asumiendo
0
50% ! = .
Solucin: El problema se reduce a evaluar las ganancias en la escala de voltios. Para la
ganancia proporcional, asumimos un cambio de % 1 en la seal de error ( ) e t :
% ( ) 1 e t = V 0.01 (4 0) 0.04
e
V = =
Luego, el cambio en la salida ( ) ! t , para pu 2.4
p
' = :
% ( ) 2.4 1 2.4 ! t = = V 0.024 (8 0) 0.192
!
V = =
Aplicando (3.65)
pu
1
0.192
4.8
0.04
!
p
p e
R
V
$
R V

= = = =


Para la accin integral, segn la figura 3.53, el rea acumulada de un cambio de
% 1 en la seal de error ( ) e t durante min 1 , con una ganancia pu/min 9
i
' = ,
genera una salida de:
[%] [pu/min] A[%-min] % 9 (1 1) 9
i
! ' = = =
Expresando el rea acumulada por la entrada y salida en la escala de voltios:
v
A V-min 0.01 (4 0) 1 0.04 = = y V 0.09 (8 0) 0.72
!
V = =
Aplicando (3.71) y (3.83)
Disear circuito
analgico para
implementar
controlador
PID en un
sistema de
control de
temperatura.
3.6 CIRCUITOS ANALOGICOS PARA LA ACCION DE CONTROL 3-65
[V]
min s
A[V-min
-1 -1
1 0.72
18.00 0.3
] 0.04
!
i i
V
R C
= = = =
Para la accin derivativa, segn la figura 3.55, un cambio de %/min 1 en la
seal de error ( ) e t , equivale a:
V/min
min min
1% 0.01 (4 0)
0.04
1 1
e
t

= = =


Con una ganancia pu-min 0.7
d
' = , se genera una salida de [%]
d
'
[%] V
0.7
(8 0) 0.056
100
! d
V ' = = =
Aplicando (3.75) y (3.83)
[V]
min s
[V/min
0.056
1.4 84
/ ] 0.04
!
d d
V
R C
e t
= = = =


De este modo se obtienen las siguientes relaciones:
1
4.8
p
R
R
= s
-1
1
0.3
i i
R C
= s 84
d d
R C =
Como se tienen 6 incgnitas y 3 ecuaciones, es necesario asumir 3 valores. Para
k 10
p
R = , F 10
i d
C C = = , obtenemos:
k
1
10 4.8 48 R = = k
6
1
333
0.3 10 10
i
R

= =

M
6
84
8.4
10 10
d
R

= =


Como el valor de
d
R resulta muy elevado, es necesario cambiar F 100
d
C = ,
con lo cual obtenemos:
k
6
84
840
100 10
d
R

= =


Para determinar
3
R , que limita el tamao de la oscilacin en la seal de control,
por efecto de la accin D, usamos el criterio prctico (3.77), para
max
Hz
1
0.125
8
f = =
max
1 6
0.1 0.1
1273
2 2 0.125 100 10
d
R
f C

= =


Finalmente, para implementar
0
50% ! = , consideramos el rango de salida de
a V 0 8 , que en la escala de voltios es:
V
0
0.5 (8 0) 4
!
V = =
Si se dispone de una fuente regulada de V 12 , es posible disear el divisor de
voltaje necesario, como:
3-66 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
4 12
a
a b
R
R R
=
+
4( ) 12
a b a
R R R + = 4
b a
R R =
Seleccionando k 10
a
R = , entonces k 40
b
R = .


3.7 FUNDAMENTOS DEL ACONDICIONAMIENTO DIGITAL DE SEALES
El desarrollo de la tecnologa electrnica, particularmente de los micro controladores y de
los computadores digitales, ha incrementado su participacin en los sistemas modernos de
Control de Procesos, tanto en tareas de acondicionamiento de seales, como en la misma
accin de control.
Sin embargo, como la mayora de las seales de campo en el Control de Procesos son
analgicas, estas deben ser acondicionadas digitalmente, antes de ser procesadas por un
micro-procesador, mediante tcnicas conocidas como Procesamiento Digital de Seales
(DSP). En esta seccin se analizarn los dos componentes bsicos utilizados por el DSP: el
Sistema de Adquisicin de Datos (DAS) y el Sistema de Distribucin de Datos (DDS).
Sistemas digitales para el procesamiento de seales de campo
Aunque los sistemas digitales para el procesamiento de seales se consideran imprecisos,
por el modo almacenamiento interno de la informacin, son muy utilizados en los sistemas
modernos el Control de Procesos, porque ofrecen las siguientes ventajas:
1. Son inmunes al ruido generado por seales analgicas en una planta.
2. Un micro controlador o computador digital puede regular mltiples lazos de control.
3. Las no linealidades del sistema de medicin pueden ser linealizadas por software.
4. Es fcil implementar y modificar algoritmos complejos de control.
5. Utilizando redes de comunicaciones, es posible regular sistemas complejos de Control
de Procesos, como un sistema integral: Sistemas Distribuidos de Control o DCS y
Sistemas Supervisorios de Control o SCADA.
Las principales diferencias entre un sistema de control basado en un DCS (Distributed
Control System) y un sistema SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition), son:
1. Un DCS trabaja con una Base de Datos integrada para todas las seales, variables,
objetos grficos, alarmas y eventos del sistema; mientras que en el sistema SCADA
cada una tiene su propia base de datos independiente, las cuales se comunican entre s
mediante algn protocolo comn.
2. En un DCS la herramienta de ingeniera para programar el sistema es slo una y opera
de forma centralizada para desarrollar la lgica de sus controladores y los objetos
grficos para monitoreo. Desde este puesto de ingeniera se cargan los programas de
3.7 ACONDICIONAMIENTO DIGITAL DE SEALES 3-67
forma transparente a los equipos del sistema. Por el contrario, el sistema SCADA tiene
su entorno de programacin, desarrollado en forma independiente para cada
componente, a travs un Controlador Lgico Programable o PLC (Programmable
Logic Controller).
3. En un DCS, la plataforma de programacin es multi-usuario de forma que varios
programadores pueden trabajar simultneamente sobre el sistema de forma segura sin
conflicto alguno.
4. En un sistema DCS, todos los equipos (servidores, estaciones de trabajo, controladores)
estn sincronizados contra un mismo reloj patrn, de forma que todas las mediciones,
alarmas y eventos tienen una misma referencia de tiempo.
5. Un DCS dispone de herramientas nicas para la gestin de la informacin del proceso,
integrndola verticalmente hacia la cadena de toma de decisiones y otros sistemas
ubicados en altos de la jerarqua de la produccin.
A pesar de las diferencias anteriores, la tendencia actual es utilizar un DCS para el control
general del proceso y su informacin puede ser monitoreada desde un punto lejano de la
planta, mediante un sistema SCADA y sus datos son compartidos por el DCS.
Gradualmente, los sistemas SCADA+PLC (mucho ms econmicos originalmente que los
DCS) han ido evolucionando y alcanzando prestaciones similares a las de los sistemas
DCS. De hecho hoy en da muchos fabricantes de equipos de control ya no distinguen en su
oferta entre ambos tipos de sistemas, utilizando ahora denominaciones como PAC
(Programmable Automation Controller), HCS (Hybrid Control System) o simplemente
"Controllers" para la denominacin comercial de estos sistemas.
Procesamiento digital de seales
La figura 3.58 muestra los 3 componentes utilizados en el procesamiento digital de una
seal analgica (DSP).








Figura 3.58
Componentes de
un sistema DSP.

`
)
Seales
de campo
Sistema de
Adquisicin de
Datos (DAS)
Computador
Digital
Sistema de
Distribucin de
Datos (DDS)

Variables
manipuladas
Seales digitales
(Bus de datos)
Seales analgicas
(Variables fsicas)
Seales analgicas
(Variables fsicas)
3-68 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
El sistema DAS se encarga del acondicionamiento analgico de las seales de campo y de
su conversin en formato digital (A/D) o binario. Desde el punto de vista de la accin de
control, podra decirse que el sistema DAS son los ojos y odos del computador digital.
El computador Digital se utiliza para el acondicionamiento digital de las seales y de su
procesamiento, segn la accin de control a implementar. Finalmente, del sistema DDS
convierte en formato analgico (D/A) las seales de control, que son aplicadas como
variables manipuladas al actuador de cada elemento final de control (EFC) del sistema. En
este sentido, podra decirse que el sistema DDS son las manos y herramientas del
computador digital. A continuacin presentaremos un anlisis ms detallado de cada uno
estos componentes.
Sistema de Adquisicin de Datos (DAS)
El DAS es la parte del sistema DSP que se encuentra en contacto con las seales de campo
del sistema de control y sus componentes fundamentales se muestra en la figura 3.59.














En este diagrama podemos observar los bloques que componen el sistema de adquisicin de
datos. El sensor primario (transductor) y el acondicionamiento analgico que forman parte
del sistema de transmisin. El multiplexor se utiliza para transmitir por un mismo canal de
datos, diferentes seales analgicamente acondicionadas. El dispositivo de muestreo y
retencin se utiliza para tomar muestras de la seal analgica acondicionada, a intervalos
fijos de tiempo, como parte preliminar de su conversin anloga-digital (A/D).
La etapa de salida es el conjunto de elementos que permiten conectar el DAS con el resto
del equipo y puede ser desde una serie de buffers digitales incluidos en el circuito
convertidor, hasta una interfaz RS 232, RS 485 o Ethernet para conectar a un computador o
estacin de trabajo, en el caso de sistemas de adquisicin de datos comerciales.
Sensor o
elemento
primario
Seal de
campo
Acondicionamiento
analgico:
Amplificador
Filtro pasa-bajo
Linealizador
Generador de funciones
M
u
l
t
i
p
l
e
x
o
r

)
Canales de
otras seales
analgicas

Dispositivo
muestreador
retensor
Convertidor
A/D
Sistema DAS
Salida
digital
Figura 3.59
Componentes de un
sistema de
Adquisicin de Datos.

3.7 ACONDICIONAMIENTO DIGITAL DE SEALES 3-69
El Computador Digital
La seal digital entregada por el sistema de adquisicin de datos (DAS), es acondicionada y
procesada digitalmente por el computador digital, micro-controlador o PAC. En este
sentido, se reconocen las siguientes tareas especficas que son desarrolladas en esta fase del
procesamiento digital de seales (DSP):
- acondicionamiento digital: filtrado, linealizacin digital y calibracin.
- almacenamiento de datos: parmetros propios del controlador, datos de fabricantes.
- despliegue datos: seal de error, seal de control, setpoint.
- desarrollo de algoritmos de control: setpoint, seal de error y seal de control.
El resultado final del acondicionamiento digital es la correccin precisa de las no
linealidades que presenta el sensor, adems de las tareas rutinarias de calibracin de
instrumentos de medicin que en muchos casos, no es posible lograr con la seal analgica.
El almacenamiento y despliegue de datos son fundamentales en las operaciones de control,
registro histrico, activacin de alarmas y mantenimiento del sistema. Los algoritmos de
control son programas en software utilizados para la implementacin de los modos de
control: ON-OFF, P, PI o PID, de accin precalculada, en cascada o predictivo.
La figura 3.60 muestra la estructura genrica tpica del modelo de datos de un computador
digital, donde el procesador se conecta (interface) a los equipos exteriores a travs de 3
canales digitales paralelos, que conforman el bus de datos.









Sistema de Distribucin de Datos (DDS)
El DDS, tambin conocido como sistema de salida de datos (DOS), es la etapa del DSP
encargada de suministrar al elemento final de control (EFC), la variable manipulada,
necesaria para corregir las desviaciones de la variable controlada, por efecto de cambios de
carga o de ajuste del setpoint, de cada lazo de control. La figura 3.61 muestra los
componentes bsicos que conforman el sistema DDS.
Figura 3.60
Estructura genrica
del modelo de datos
de un computador
digital.



Procesador

Lnea de datos
Lnea de direcciones
Lnea de control
Memoria
Despliegue
Bus de datos
3-70 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES






El registro se utiliza para el almacenamiento temporal de la palabra digital, que se debe
convertir en seal analgica, a travs del convertidor D/A. El actuador forma parte de la
etapa final de control y se utiliza para acondicionar la seal analgica de control, al
funcionamiento del elemento final de control (EFC).
Sistema de control digital directo
Integrando los 3 elementos mostrados en las figuras 3.58, es posible implementar el
Sistema de Control Digital Directo, que se analiz en el captulo 1 (figura 1.33) y que se
muestra nuevamente en la figura 3.62, donde la funcin de controlador o compensador
analgico, ha sido sustituida por 3 elementos bsicos: el convertidor anlogo-digital (A/D),
el micro-procesador (-P) y el convertidor digital-analgico (D/A).





La funcin del convertidor A/D es convertir la seal analgica de error ( ) e t en una seal
binaria, conocida como seal digital [ ] e ' , que puede ser reconocida y procesada por el
microprocesador (P), cuya salida es la seal digital de control [ ] ! ' . Como el proceso o
planta sigue siendo analgico, es necesario convertir la seal digital de control [ ] ! ' en la
seal analgica ( ) ! t , a travs del convertidor digital-analgico (D/A). El esquema
mostrado en la figura 3.62 es el fundamento de los sistemas de control digital de procesos.
Sin embargo en aplicaciones industriales de Control de Procesos, cuando se manejan
mltiples lazos de control, se utilizan esquemas automticos de registro de datos (data-
logging system) para el procesamiento simultneo de seales de campo [Curtis2003], a
travs de un computador digital, tal como se muestra en la figura 3.63.
Figura 3.61
Componentes de un
sistema de
Distribucin de Datos.


Registro

Convertidor
D/A

Actuador
Seal de
control
acondicionada

Otros canales
de entrada digital

Sistema DDS

+
+(t) !(t)
P

Planta o
Proceso
y(t) e(t)
Sensor o
Transmisor
A/D

D/A

Controlador/Compensador
Figura 3.62
Componentes del
sistema de control
digital directo.

3.7 ACONDICIONAMIENTO DIGITAL DE SEALES 3-71









De modo similar, para el procesamiento digital de las seales de campo y seales de
control, y su aplicacin a los mltiples lazos de control del proceso, se utilizan esquemas de
Control Supervisorio [Curtis2003], como el mostrado en la figura 3.64, donde todas las
seales son digitales.











Figura 3.63
Sistema automtico
de registro de datos
para monitoreo
digital de seales
campo.


Figura 3.64
Sistema automtico de
control para procesamiento
digital de seales campo y
seales de control.


3-72 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
3.8 FUNDAMENTO DE LOS SISTEMAS DIGITALES
En esta seccin se analizarn los conceptos necesarios para comprender el funcionamiento
de los sistemas digitales, cuyo fundamento es la representacin de valores numricos
decimales en formato binario.
Conversin de nmeros enteros: decimales, binarios y hexadecimales
La palabra digital, formada por seales que toman valores lgicos de uno (1) o cero (0),
reconocidos como bits, es la base de los sistemas digitales. El fundamento se encuentra en
los mtodos de conversin de nmeros que se presenta en el apndice E. Para obtener el
equivalente binario (base-2), de un nmero entero en base-10, se aplica la regla de
divisiones sucesivas, donde el mnimo nmero de bits necesarios, depende de su magnitud.

Ejemplo 3.28: Obtener el equivalente binario del nmero entero decimal 52
D
, = .

Solucin: Aplicando el mtodo de divisiones sucesivas por 2 (base binaria), obtenemos:
residuo
0
52
26 0
2
b = = residuo
1
26
13 0
2
b = =
residuo
2
13
6 1
2
b = = residuo
3
6
3 0
2
b = =
residuo
4
3
1 1
2
b = =
Luego el nmero binario (B) equivalente en base-2 es:
B
, = 10 10 0 y para su
representacin se requiere una palabra digital de 5-bits.


Para obtener el equivalente decimal entero
D
, de un nmero binario, definido como
{ }
1 2 1 0
, , , ,
B (
, b b b b

= , aplicamos la regla de la posicin, como la suma ponderada de


potencias positivas descendentes de 2. Para (-bits, se estable la siguiente relacin:

1 2 1 0
1 2 1 0
2 2 2 2
(
D (
, b b b b

= + + + + (3.84)
De (3.84) se deduce que el valor mximo decimal entero que puede ser representado como
valor digital, se consigue cuando todos los bits estn en uno (1) . Para el ejemplo 3.28:
2
, = 11111
(max)
4 3 2 1 0
(1)2 (1)2 (1)2 (1)2 (1)2 16 8 4 2 1 31
D
, = + + + + = + + + + =
En general, se puede demostrar [Wkerly1990] que el nmero mximo decimal, para una
palabra digital de (-bits viene dado por:

) (max
2 1
(
D
, = (3.85)
Equivalente binario
de un nmero
decimal entero.
3.8 FUNDAMENTO DE LOS SISTEMAS DIGITALES 3-73

Ejemplo 3.29: Obtener el equivalente decimal entero del binario
B
, = 0 0 10 110 1.
Determinar el nmero mnimo de bits requeridos y el rango del nmero
decimal entero que puede ser almacenado.
Solucin: Aunque aparentemente de necesitaran 8-bit, tal como sucede en los nmeros
decimales, los ceros a la izquierda no son significativos. Por lo tanto:
B
, = 10 110 1 se requieren solo 6-bits
Aplicando (3.84) para 6 ( = , obtenemos:
5 4 3 2 1 0
(1)2 (0)2 (1)2 (1)2 (0)2 (0)2 32 8 4 44
D
, = + + + + + = + + =
El rango de nmeros enteros decimales que pueden ser almacenados con 6-bits
estara entre a 0 63.


Los nmeros decimales (base-10) son importantes en los sistemas digitales, porque facilitan
interpretacin analgica de resultados, mientras que los nmeros binarios (base-2) son los
nicos que pueden ser almacenados y procesados directamente en un computador digital.
Los nmeros en otras bases, no pueden ser procesados directamente, pero son importantes
para efectos de documentacin. Tal es el caso de los nmeros octales (base-8) y los
nmeros hexadecimales (base-16), que ofrecen una forma condensada (taquigrfica) de
representar palabras digitales de muchos bits. Aunque los nmeros octales fueron utilizados
en la dcada de los aos 50 y 60, hoy han perdido vigencia. Los nmeros hexadecimales
son utilizados para el direccionamiento de memoria en aplicaciones digitales: micro-
procesadores, PLC, circuitos digitales.
Un nmero hexadecimal ( )
H
, se consigue organizando los bits de un nmero binario
( )
B
, en grupos 4, de derecha a izquierda, completando ceros por la izquierda, cuando sea
necesario. Aplicando la regla de la posicin (3.84) a cada grupo de 4-bits, se logran 16
posibles valores, desde 0 0 0 0 hasta 1111. La secuencia de conteo para identificar los 16
diferentes estados es: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E y F. Para evaluar el peso de un
bit en cada arreglo de 4, se puede aplicar la siguiente regla:

3 2 1 0
8 4 2 1 b b b b (3.86)

Ejemplo 3.30: Obtener el equivalente hexadecimal de los siguientes nmeros binarios
y
1 2 B B
, , = = 10 110 1 1110 0 0 110 0 11110
Solucin: Como el nmero tiene 6-bits, debemos completar 2 ceros por la izquierda para
lograr 2 grupos de 4 bits:
Equivalente
decimal entero de
nmero binario.
Equivalente
hexadecimal de
nmeros binarios.
3-74 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES

1
13
2
0 0 10 110 1
B
, =

D
1
2
H
, =
El segundo nmero tiene 15-bits y por lo tanto debemos completar 1 cero por la
izquierda, para lograr 4 grupos de 4-bits:

2
7 9 14 1
0 111 0 0 0 110 0 11110
B
, =

E
2
719
H
, =

La tabla 3.4 muestra la equivalencia entre nmeros enteros decimales (base 10), nmeros
binarios y nmeros hexadecimales, para una palabra digital de 4-bits.
Tabla 3.4 - Nmeros decimales, binarios y hexadecimales
Decimal Binario Hexadecimal
0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 1
2 0 0 1 0 2
3 0 0 1 1 3
4 0 1 0 0 4
5 0 1 0 1 5
6 0 1 1 0 6
7 0 1 1 1 7
8 1 0 0 0 8
9 1 0 0 1 9
10 1 0 1 0 A
11 1 0 1 1 B
12 1 1 0 0 C
13 1 1 0 1
14 1 1 1 0 !
15 1 1 1 1 "

El formato binario se utiliza para la transferencia y almacenamiento de informacin, a
travs de la lnea de datos (figura 3.60), mientras que el formato hexadecimal se usa para:
- establecer la lnea de direcciones y de control que maneja el procesador (figura 3.60).
- identificar el tamao de la memoria.
La unidad bsica de memoria es el byte, formado por 8 bits, que en el formato hexadecimal
est compuesto por 2 dgitos. De este modo, 2 ( dgitos hexadecimales, representan una
palabra digital de (-bytes. Por lo tanto, el nmero hexadecimal ABCD 5678
H
, = , de
-bits 32 bits, consiste de 4-bytes con valores de AB y CD 56, 78, . Debido al crecimiento del
tamao de las memorias digitales, se utilizan los mltiplos mostrados en la tabla 3.5,
promulgados por la norma ISO/IEC 80000-2008-13.1 y el Sistema Internacional de
Medidas (SI).

3.8 FUNDAMENTO DE LOS SISTEMAS DIGITALES 3-75
Tabla 3.5 - Mltiplos para tamao de memoria digital
Prefijo Smbolo Valor ISO/IEC8000-13 Valor SI Diferencia Hexadecimal
unidad byte
0
2 1 = und
0
10 1 =

0
16
kilo K Kb bytes bytes
10
1 2 1,024 = = K und
3
1 10 = 2.4%
2.5
16
mega M Mb bytes Kb
20
1 2 1,024 = =
6
10 4.85%
5
16
giga G Gb bytes Mb
30
1 2 1,024 = =
9
10 7.37%
7.5
16
tera T Tb bytes Gb
40
1 2 1,024 = =
12
10 9.95%
10
16
peta P Pb bytes Tb
50
1 2 1,024 = =
15
10 12.58%
12.5
16
exa E Eb bytes Pb
60
1 2 1,024 = =
18
10 15.29%
15
16
zetta Z Zb bytes Eb
70
1 2 1,024 = =
21
10 18.05%
17.5
16
yotta Y Yb bytes Zb
80
1 2 1,024 = =
23
10 20.89%
20
16
Fuente: Norma ISO (International Organization for Standardization)
Norma IEC (International Electrotechnical Commission)

Conversin de nmeros fraccionarios: binario y decimal
Para representar un nmero binario fraccionario en formato decimal se puede aplicar la
regla de los pesos, con potencias negativas ascendentes de 2. La expresin es la siguiente:

1 2
1 2
2 2 2
!
D !
, b b b

= + + + (3.87)

Ejemplo 3.31: Obtener el equivalente decimal del siguiente nmero binario fraccionario
0.110 10
B
, =
Solucin: Eliminado el cero por la derecha que no es significativo y aplicando (3.87) para
4 ( = , obtenemos:
1 2 3 4
(1) 2 (1) 2 (0) 2 (1) 2
D
,

= + + +
1 1 1
0.8125
2 4 16
D
, = + + =


Para convertir un nmero decimal fraccionario a binario, se aplica la regla de las
multiplicaciones sucesivas (inversa de las divisiones sucesivas). El acarreo de la primera
multiplicacin representa el bit MSB
1
1
( 2 ) b

y el acarreo de la ltima multiplicacin, que
puede ser 1 o 0, corresponde al bit LSB ( 2 )
!
!
b

.


Ejemplo 3.32: Obtener el equivalente binario y hexadecimal del siguiente nmero decimal
fraccionario:
0.3125
D
, =
Equivalente decimal
de nmero binario
fraccionario.
Equivalente
binario y
hexadecimal
nmero decimal
fraccionario.
3-76 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Solucin: Multiplicando sucesivamente por 2, obtenemos:
acarreo MSB
1
0.3125 2 0.625 0 (0 2 )

= =
acarreo 0.625 2 1.25 1 = =

acarreo 0.25 2 0.50 0 = =
acarreo LSB
4
0.50 2 1.00 1 (1 2 )

= =
Luego, el nmero binario fraccionario es: 0.0101
B
, = . Para obtener el
equivalente hexadecimal, calculamos el equivalente del grupo de 4-bits, de la
fraccin binaria:
( (01010000) 50)
B H
0.50
H
, =
Se observa que se completaron 4 ceros por la derecha, para conseguir el par de
dgitos de la notacin hexadecimal. El resultado anterior se puede comprobar,
aplicando (3.87), si cambiamos el peso de cada trmino por la base-16:
(OK)
1 2
0.50 (5) 16 (0) 16 0.3125
H D
, ,

= = + =


3.9 CONVERTIDOR DIGITAL-ANALOGICO (*)
En esta seccin se evaluar el funcionamiento del convertidor digital-analgico (D/A o
DAC), que es pieza fundamental del Sistema de Salida de datos (DSS), tal como se muestra
en la figura 3.61. El convertidor anlogo-digital (A/D o ADC), que forma parte del Sistema
de Adquisicin de Datos (DAS), ser analizado en la seccin 3.9. La identificacin de la
caracterstica de funcionamiento de estos 2 dispositivos es fundamental para su seleccin en
aplicaciones de Instrumentacin y Control de Procesos.
Diagrama de bloques de un convertidor DAC
En aplicaciones modernas, la mayora de los convertidores D/A son circuitos integrados
(CI). La figura 3.65 muestra la relacin entrada salida y el diagrama de bloques tpico de
un DAC. El tamao del registro de los DAC comerciales, es mltiplo de 8-bits y debe ser
suficiente para almacenar la palabra digital de entrada, que corresponde a la seal de
control ( ) ! ' en formato digital. La salida analgica es la seal de control ( ) ! t , que se
aplica al Elemento Final de Control (EFC).





Figura 3.65
Diagrama de
bloques de un
convertidor Digital-
Analgico (DAC.)


3.9 CONVERTIDOR DIGITAL- ANALOGICO 3-77
Ecuacin caracterstica del convertidor D/A
Un DAC unipolar entrega su salida, escalando un voltaje de referencia
R
( ) V mediante el
equivalente decimal de nmero binario. Su ecuacin caracterstica es:

R
1 2
0 1 2
2 2 2
(
(
V V b b b

( = + + +

(3.88)
donde:

0
V = voltaje analgico de salida

R
V = voltaje analgico de referencia
1 2 (
b b b = palabra digital en formato binario
El valor mnimo de
0
V es cero y el mximo es determinado por el tamao de la palabra
digital, cuando todos sus bits sean 1. Para el caso de un convertidor de 8-bits, como el
DAC0808:
0(max) R R
1 2 3 4 5 6 7 8
2 2 2 2 2 2 2 2 0.9961 V V V

( = + + + + + + + =


El mismo resultado se puede obtener, utilizando notacin hexadecimal, si se observa que el
valor entre corchetes es
B H
( ) ( ) FF 0.1111111 0.
0(max) R R
1 2
15 (16 ) 15 (16) 0.9961 V V V

( = + =


Una expresin prctica de (3.88), ms sencilla de utilizar, se obtiene si se reconoce que la
expresin entre corchetes es una fraccin del total de estados que pueden lograrse con la
palabra digital de (-bits. El nmero real de estados se puede obtener calculando el
equivalente decimal de la entrada binaria. Como el total de estados es 2
(
, obtenemos:

0 R
2
D
(
,
V V = (3.89)
donde :
D
, = nmero real de estados (equivalente decimal entero de la entrada del DAC).
2
(
= total de estados
Supongamos que la entrada de un DAC de 8-bits, cuyo voltaje de referencia es
REF
V 5 V = ,
es
B
( ) 10100111 o
H
( ) A7 . Aplicando (3.84), convertimos en entero decimal:
D
1 0
(10) 16 (7) 16 167 , = + =
Para bits 8 ( = , tenemos un total de
8
2 256 = . Luego, aplicando (3.89) la salida es:
SAL
V
167
5 3.2617
256
V = =
El valor mximo se obtiene cuando todos los bits estn en 1, equivalente a
H
o ( ) ( )
D
FF 255 :
SAL,max
V
255
5 0.9961 5 4.9805
256
V = = =
3-78 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES

Ejemplo 3.33: Obtener la salida de un DAC1020 de 10-bits, que usa un voltaje de
referencia de V 10 , si la entrada es:
(a) ( )
B
0010110101
(b)
H
( ) F 20
(c) Cul es la entrada necesaria para obtener una salida de V 6.5 ?
Solucin: (a) Aplicamos (3.88), con 10 ( = ,
R
V 10 V = y considerando los bits activos
0
3 5 6 8 10
10 (1) 2 (1)2 (1)2 (1)2 (1)2 1.7676 V

( = + + + + =


El mismo resultado se obtiene usando el equivalente hexadecimal:
H
( ) D 2 4
0
1 2 3
10 (2) 16 (13) 16 (4) 16 1.7676 V

( = + + =


(b) Aplicando la expresin prctica (3.89). El nmero real de estados es:
H
( )
2 1 0
(2) 16 (0) 16 (15) 16 527
D
, = + + = = F 20
Por lo tanto,
0
V
527
10 5.1465
1024
V = =
(c) Aplicando (3.89), la entrada necesaria para una salida de V 6.5 :
6.5 10
1024
D
,
=
6.5 1024
665.6
10
D
,

= =
Para lograr una palabra digital de entrada, el resultado anterior debe ser
entero. Luego existen dos soluciones posibles: truncar o redondear. Las dos
soluciones factibles y el voltaje de salida son:
Truncar:
( )
665
D T
, =
( )
1010011001
B T
, =
( )
299
H T
, =
0( )
V
665
10 6.4941
1024
T
V = =
Redondear:
( )
666
D R
, =
( )
1010011010
B R
, = A
( )
29
H R
, =
0( )
V
666
10 6.5039
1024
R
V = =
Aplicando (3.89), se puede verificar que la nica forma de lograr
0
V 6.5 V = ,
es ajustar
R
V entre y V 9.9939 10.0090 .


Resolucin del convertidor D/A
Es una medida de la exactitud del DAC y se refiere al mnimo cambio incremental del
voltaje de salida analgica del DAC, asociado con el tamao del bit menos significativo:
LSB. Para con convertidor DAC de (-bits, puede calcularse en voltios, a partir de (3.88):
Salida del
convertidor
DAC1020, para
diferentes entradas
y la entrada una
salida especifica.
3.9 CONVERTIDOR DIGITAL- ANALOGICO 3-79

(V) R
Res 2
(
V

= (3.90)
donde:
(V)
Res = cambio ms pequeo de la salida analgica.

R
V = voltaje de referencia.
( = nmero de bits del DAC.
El convertidor DAC0808, con un voltaje de referencia
R
V 10 V = , tendra una resolucin de
V
8
10 2 0.03906250

= . La resolucin es importante en la seleccin del nmero de bits del


convertidor D/A.

Ejemplo 3.34: Seleccionar el nmero de bits de un DAC, para lograr una resolucin
mnima de V 0.05 . Suponga un
R
V 10 V = .
Solucin: Una estrategia de solucin sera evaluar la resolucin para diferentes tamaos
de palabra digital, hasta lograr que la resolucin est por debajo de V 0.05 .
Sin embargo se puede aplicar directamente la expresin (3.90):
10 2 0.05
(
2 0.005
(

(0.005) 5.2983
(2) 0.6931
l(
(
l(

=
7.6439 ( 7.6439 ( 8 ( =
La resolucin lograda es:
(V)
Res V V
8
10 2 0.0391 0.05

= = OK
Se puede verificar que para 7 ( = , la resolucin sera de V 0.0781 , superior a la
especificacin del enunciado.


Caractersticas generales del convertidor DAC
La figura 3.66, muestra el diagrama de conexiones del DAC-0808 de National
Semiconductor [NSC2012] y un circuito tpico de aplicacin, que utiliza un AmpOp como
convertidor corriente-voltaje, para definir el voltaje positivo de salida
0
V .






Figura 3.66
Convertidor
DAC0808 de
National
Semiconductor


Nmero de bits para
resolucin mnima.
3-80 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Las caractersticas generales de un DAC, mostradas en las figuras 3.65 y 3.66, son:
1. Voltaje de referencia: necesario para establecer el voltaje de salida y la resolucin.
En algunos casos est incluido en el propio CI del convertidor. Es necesario que sea
que sea muy estable.
2. Entrada digital: es una palabra digital formada por bits en paralelo, especificada en
la hoja de datos (datasheet) del fabricante.
3. Entradas de control: se utilizan para el manejo del registro de almacenamiento de la
palabra digital de entrada y para la retencin (data latch) del ltimo valor
convertido, hasta que un nuevo dato sea habilitado como entrada.
4. Salida analgica: voltaje equivalente a la entrada digital. Cambia en valores fijos,
por cada bit y de acuerdo con la resolucin del convertidor. La salida puede ser
bipolar, si el convertidor est diseado para interpretar entradas digitales negativas.
En algunas aplicaciones puede ser una corriente en mA.
5. Tiempo de conversin: Tiempo que transcurre desde el momento de la entrada de
una palabra digital, hasta la salida de la seal analgica, dentro de un margen que
generalmente es LSB 1/2 . Este tiempo depende de la magnitud del cambio en la
salida al cambiar la entrada. Generalmente los catlogos se especifican el tiempo de
conversin para el caso ms desfavorable que tiene lugar cuando la entrada pasa de
a
1
0 2
(
o full escala (FS). El valor tpico del ADC0808 es de s 150 .
6. Consumo de potencia: Potencia disipada por el convertidor. Generalmente oscila
entre a mW 10 35 , segn el voltaje de alimentacin.
7. Offset: como un DAC se implementa utilizando AmpOp, puede existir un voltaje de
salida para cero entrada. Generalmente existe un punto (pin 14 de la figura 3.62)
para aplicar un voltaje de compensacin que elimina este voltaje de offset.
8. Tierras del sistema: generalmente se utilizan tierras diferentes para la seal
analgica (AGND) y la seal digital (DGND).
9. Voltajes de alimentacin: comnmente los CI requieren de un voltaje bipolar
(
CC CC
, V V + ) en la parte analgica y un voltaje unipolar (
DD
V ) en la parte digital,
este ltimo utilizado para la interface con las familias lgicas TTL, CMOS, etc. En
muchos casos el
DD
V se obtiene internamente a partir de
CC
V + .
Estructura interna de un D/A (*)
Hablando en trminos prcticos, un DAC es una caja negra y en su aplicacin solo debe
tenerse a mano la informacin tcnica suministrada por el fabricante en la hoja de datos
(datasheet) del dispositivo. Sin embargo, es conveniente conocer como se realiza el proceso
de conversin, ya que esta influye en el consumo de potencia y especialmente en el tiempo
3.9 CONVERTIDOR DIGITAL- ANALOGICO 3-81
de conversin, dos valores caractersticos fundamentales a la hora de seleccionar un
convertidor D/A [NSC1976].
La forma ms comn de construir un DAC utiliza el esquema en escalera R-2R que se
muestra en la figura 3.64, para el caso particular de 4-bits. El AmpOp y con la resistencia
F
R conforman un convertidor I-V, Para establecer el voltaje de salida
0
V .














Se puede demostrar [Coughlin1999], que el voltaje analgico de salida del circuito de la
figura 3.64, viene dada por:

F
R
0
2
D (
R
V
V ,
R
| |
=
|
\
(3.91)
donde:

R
V = voltaje de referencia
D
, = nmero digital de entrada en forma decimal

F
R = resistencia de realimentacin. Generalmente
F
R R =
Asumiendo
F
R R = y utilizando la expresin (3.90) de la resolucin, el voltaje de salida es

R (v)
Res
0
2
(
D D
V V , ,

= = (3.92)
Para lograr un valor positivo de la salida, se debe utilizar un AmpOp inversor de ganancia
unitaria.

Figura 3.64
Estructura R-2R de un DAC
de 4 bits, cuando la entrada
es
B
( ) 1111 .

3-82 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES

Ejemplo 3.35: Una vlvula de control tiene una variacin lineal en su apertura, cuando el
voltaje de entrada cambia de a V 0 10 . Un micro-procesador de 8-bits y un
DAC-0808 se utilizan para regular la posicin de la vlvula. Obtener:
(a) El voltaje de referencia requerido para abrir completamente la vlvula.
(b) El porcentaje de apertura de la vlvula, para un cambio de 1-bit de la
entrada digital (resolucin).
Solucin: (a) La condicin para plena apertura de la vlvula ocurre con voltaje de salida
V
0
10 V = y una entrada digital
B
( ) 11111111 . El equivalente decimal es:
1 0
( ) (15) 16 (15) 16 255
D H
, = = + = FF
Para un voltaje de salida V
0
10 V = , aplicando (3.90), obtenemos:
R R R
255
10 ( 2 ) 255 0.9961
256
(
V V V

= = =
R
V
10
10.0392
0.9961
V = =
(b) El porcentaje de cambio de 1-bit es la resolucin del convertidor (3.92), sin
considerar el signo negativo:
(V)
Res V
8
10.0392 2 0.0392

= =
Expresando como porcentaje del valor de plena escala ( V 10 F) = ):
Apertura
0.0392
(%) 100 0.392%
10
= =


3.10 CONVERTIDOR ANALOGO-DIGITAL (*)
Aunque en las aplicaciones modernas del control de procesos, existen sensores que
suministran directamente la seal de salida en formato digital, la mayora utiliza un
convertidor anlogo-digital (ADC), como parte integrante del Sistema de Adquisicin de
Datos (DAS) mostrado en la figura 3.58.
Diagrama de bloques de un convertidor ADC
La conversn anloga-digital (A/D o ADC) es un proceso de cuantizacin, en el cual una
seal analgica se convierte en una seal digital o binaria, representada por su equivalente
de estados binarios, en forma de una palabra digital. La figura 3.67 muestra su relacin
entrada salida, donde la entrada
ent
V es un voltaje y la salida es palabra digital de 8-bits.
Micro-
procesador y
convertidor
DAC-0808 para
regular
apertura de
vlvula de
control.

3.10 CONVERTIDOR ANALOGO - DIGITAL 3-83





Ecuacin caracterstica del convertidor ADC
La ecuacin caracterstica del ADC, se obtiene en forma similar al DAC, aplicando (3.88),
intercambiando la entrada por la salida:

E
R
1 2
1 2
2 2 2
(
(
V
b b b
V

( + + +

(3.93)
Donde:
1 2 3 (
b b b b = palabra digital de salida

E
V = voltaje de entrada analgica

R
V = voltaje de referencia
En la expresin (3.93) se utiliza una desigualdad, para indicar que la conversin es
aproximada. La fraccin de la derecha puede cambiar continuamente, mientras que el
trmino de la izquierda solo puede tomar incrementos fijos, determinados por 1-LSB (2 )
(
.
Resolucin del convertidor ADC
En la EC (3.93) se observa que existe un error inherente en el proceso de conversin,
conocido como la resolucin del convertidor A/D, similar a la expresin (3.90) del DAC:

(v) R
Res 2
(
V

= (3.94)
Esta resolucin determina la exactitud y el error en el proceso de conversin, reconocido
como error de cuantizacin. Si el problema en consideracin especifica cierta resolucin
mnima en el voltaje analgico, entonces la palabra digital y el voltaje de referenciase
deben seleccionarse para garantizar el valor del nmero digital convertido.
Valor mnimo y mximo de conversin
Se trata de investigar cul es el rango analgico real de entrada del convertidor?
correspondiente a su rango de salida digital. Como es natural, el valor mnimo est
determinado por el LSB y corresponde a la resolucin (3.94). Luego:

E(min) R
2
(
V V

= (3.95)
El voltaje mximo de entrada debe ser el valor (FS) de plena escala
R
V , menos el valor
correspondiente al cambio de 1-bit (LSB). Luego:

E(max) R
(1 2 )
(
V V

= (3.96)
Las expresiones (3.95) y (3.96) permiten determinar el rango real de la seal analgica de
entrada, que se ajusta a la palabra digital de salida, para satisfacer la desigualdad de la EC
Figura 3.67
Diagrama de bloques
del convertidor ADC
de 4 bits.


ADC
Entrada analgica
E
V
Salida digital
7 6 5 4 3 2 1 0
b b b b b b b b
3-84 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
(3.93). Este rango es una medida directa del grado de incertidumbre que existe en el
proceso de conversin.

Ejemplo 3.36: La temperatura de un proceso se mide utilizando un sensor cuya salida es
de V/C 0.02 . Determinar el voltaje de referencia de un ADC y la palabra
digital para lograr un rango de medicin de a C 0 100 , con una resolucin
de C 0.1 . Cul es el rango de medicin real de temperatura?
Solucin: El voltaje de salida del sensor a la mxima temperatura de C 100 (FS), es
SENSOR
V/C C V
(max)
(0.02 )(100 ) 2 V = =
Este valor debe corresponder al voltaje de referencia para lograr una salida
digital ( )
H
FF de plena escala (FS). Luego
R
V 2 V = .
Para lograr una resolucin de C 0.1 , la resolucin en voltios del ADC debe ser:
(v)
C V/C V mV (0.1 ) (0.02 ) 0.002 2 Re" = = =
Sustituyendo en (3.94)
0.002 2 2
(
=
2
2 1000
0.002
(
= =
(1000)
9.9658
(2)
l(
(
l(
= =
Luego, para garantizar una resolucin de C 0.1 , 10 ( = , que corresponde a un
ADC-10 bits. Para determinar el rango real de medicin de temperatura,
aplicando (3.95), calculamos primero el valor mnimo del voltaje de entrada:
E(min) R
V
10
2 2 2 0.001953
(
V V

= = =
min
C 0.1 T =
que coincide con la resolucin el ADC. Aplicando (3.96)
E(max)
V
10
2 (1 2 ) 1.9980 V

= =
que corresponde a una temperatura de:
max
V
C
V/C
1.9980
99.9023
0.002
T = =
El rango real de conversin es a C 0.1 99.90 , en lugar de a C 0 100 , como se
mencion en el enunciado. El resultado anterior muestra el grado de
incertidumbre en el proceso de conversin A/D.


Una forma ms prctica de presentar la ecuacin caracterstica (3.93) del ADC, se basa en
considerar los estados binarios posibles, que generen un nmero decimal entero. Truncando
la fraccin decimal
E R
/ V V , el nmero entero a codificar se puede expresar como:
Rango de
medicin real de
temperatura con
un convertidor
ADC.
3.10 CONVERTIDOR ANALOGO - DIGITAL 3-85

E
R
2
(
V
,
V
(
=
(

(3.97)
donde el smbolo
(

se interpreta como el truncamiento del nmero decimal fraccionario,
cuyo resultado es el nmero decimal entero , .


Ejemplo 3.37: Cul es la palabra digital que se obtiene al procesar una seal de V 3.575
en un convertidor ADC0808 cuyo voltaje de referencia es V 5 ?
Determine el error de cuantizacin
q
( ) E por efecto de truncamiento.

Solucin: La palabra digital se puede obtener aplicando (3.93) y se reduce a cuantificar la
fraccin decimal
1 2 8
1 2
3.575
2 2 2 0.715
5
(
b b b

( + + + =


Aplicando el mtodo de las divisiones sucesivas




1
2
3
4
0.715 2 1.43 1
0.43 2 0.86 0
0.86 2 1.72 1
0.72 2 1.44 1
b
b
b
b
= =
= =
= =
= =





5
6
7
8
0.44 2 0.88 0
0.88 2 1.76 1
0.76 2 1.52 1
0.52 2 1.04 1
b
b
b
b
= =
= =
= =
= =

La palabra digital resultante es
B H
( ) ( ) = B 10110111 7 . El mismo resultado se
obtiene aplicando (3.97)
D B H
8
3.575
2 183.04 ( ) ( ) ( )
5
,
(
= = = = =
(

(

B 183 10110111 7
Como se observa en la conversin anterior, existe un error de cuantizacin que
puede calcularse si se evala el equivalente decimal de la palabra digital:
H
( ) B7
D
1 0
11 16 7 16 ( ) + = 183
8
183 5
3.5742 3.575
2

= <
Q
3.575 3.5742
100 0.0219%
3.575
E

= =



Ejemplo 3.38: La entrada de un convertidor A/D de 10bits, AD9410 de Analog Devices,
que utiliza un voltaje de referencia de V 5 , es V 1.45 . Cul es la salida
hexadecimal? cul es el voltaje de entrada si la salida es
H
( ) B 01 4 ,?
Error de
cuantizacin por
truncamiento de
entrada
analgica en
convertidor ADC.
Entrada y salida
de convertidor
AD9410.
3-86 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Solucin: Aplicando (3.97) obtenemos la salida hexadecimal para una entrada de V 1.45
D
10
1.45
2 296.96 ( )
5
,
(
= = =
(

(

296
H
( ) 0128
Para una salida
H D
( ) ( ) = B 01 4 436 , aplicando (3.97), la entrada es
E R
V
10
436
5 2.1373
2 1024
,
V V = = =
Sin embargo, podra ser el voltaje anterior ms el cambio de 1LSB:
E
V
5
2.1373 2.1422
1024
V = + =
Luego el resultado correcto es que el voltaje de entrada puede estar el rango
entre
E
V 2.1373 V = y
E
V 2.1422 V = .



Ejemplo 3.39: Un sistema de medicin de temperatura utiliza un sensor cuya respuesta
lineal tiene una ganancia de mV/C 6.5 y un ADC0808 con un voltaje de
referencia de V 10 . Si la temperatura mxima a medir es C 100 .
(a) Desarrollar el circuito acondicionador y del convertidor ADC.
(b) Obtener la resolucin en la medicin de temperatura.
Solucin: Para medir una temperatura de C 100 , la salida del sensor debe ser:
(sensor)
mV/C C V
0
(6.5 ) (100 ) 0.65 V = =
(a) El circuito de interface debe garantizar una ganancia tal que a C 100 , la
salida del ADC sea
B
( ) 11111111 . El voltaje de entrada del ADC que
garantiza esta salida, aplicando (3.97), debe ser:
B
( ) 11111111 255 , =
E 8
255 2
10
V
=
E
V 9.9609 V =
La ganancia requerida del circuito de interface debe ser:
9.9609
15.32
0.65
$ = =
El AmpOp no inversor de la figura 3.66 garantiza esta ganancia.
(b) La resolucin en la medicin de temperatura puede obtenerse, evaluando el
equivalente a 1-LSB. Aplicando (3.94):
(v)
Res V
8
10 2 0.039063

= =
Resolucin y
circuito digital
en medicin de
temperatura con
un ADC0808.
3.10 CONVERTIDOR ANALOGO - DIGITAL 3-87
A partir de este valor y utilizando la ganancia de AmpOp no inversor:
0.039063
0.002550
15.32
T
V = = C
0.002550
0.39
0.0065
T = =
El circuito activo necesario para la implementacin del sistema de medicin, se
muestra en la figura 3.68












Caractersticas del convertidor ADC
La figura 3.69 presenta el diagrama del convertidor ADC0808 de Texas Instruments
[TI2013], el cual est encapsulado en un circuito integrado (CI). En esta figura se puede
observar la complejidad de la construccin del convertidor A/D, as como los componentes
necesarios para el proceso de conversin.









Las siguientes son las caractersticas ms importantes del convertidor ADC0808:
1. Voltaje de entrada analgico (analog imputs): Puede manejar 8 entradas analgicas
(8 canales: pines 26, 26, 28 y 1 a 5), a travs de los cuales se introduce voltaje
analgico que se desea convertir en una palabra digital. Debe mantenerse constante


k 143.2
k 10
mV/C 5.2
S
V 10
R
V =

8
Salida
bits

Figura 3.68
Circuito activo para
el ejemplo 3.39.


Figura 3.69
Convertidor
ADC0808 de
Texas
Instruments.

3-88 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
durante el proceso de conversin. La tabla 3.6, muestra la seleccin de los canales, de
acuerdo con las lneas de direccin ADD-A, ADD-B y ADD-C (pines 23 a 25).
2. Fuentes de alimentacin: deben ser bipolares, estables y reguladas, logradas a travs
de circuitos integrados especiales, para el suministro de los voltajes V
CC
, V
REF(+)
y
V
REF()
. Los valores tpico son:
CC
V VDC 5 = y
REF
V VDC 5 = .
3. Salida digital (pines 8, 14, 15 y 17 a 21): Es una palabra digital paralela de 8 bilts,
cuyo nivel de voltaje, generalmente es compatible con la tecnologa TTL VDC (5 ).
4. Seales de control. Se trata de un conjunto de lneas de entrada y salida como
magnitudes digitales de 1-bit, para controlar el proceso de conversin y facilitar la
interface con el micro-procesador. Las ms importantes son:
- START (pin 6): Es una entrada digital o (0 1) para iniciar el proceso de
conversin. Generalmente se activa con un cero (0).
- EOC (End-of-convert pin 7): Es una salida digital o (0 1) del convertidor para
informar al micro-procesador que se ha completado la conversin. Tpicamente
esta lnea es uno (1) durante el proceso de conversin. Cuando la conversin
finaliza, cambia a cero (0).
- OE (Output Enable pin 9): Aunque la salida est disponible cuando el EOC
cambia de uno (1) a cero (0), el resultado digital no aparece en el micro-
procesador hasta tanto la lnea RD no se habilite, lo cual generalmente se logra
colocando un cero (0).
- ADD-A, ADD-B y ADD-C (pines 23 a 25): Es una palabra digital de 3 bits, para
habilitar cada una de las 8 entradas analgicas, de acuerdo con los valores
mostrados en la tabla 3.6.
Tabla 3.6 - Seleccin de canales analgicos en el ADC0808
LINEA DE DIRECCION
CANAL SELECCIONADO
C B A
0 0 0 0 IN0
0 0 1 1 IN1
0 1 0 2 IN2
0 1 1 3 IN3
1 0 0 4 IN4
1 1 0 5 IN5
1 1 0 6 IN6
1 1 1 7 IN7

5. Tiempo de conversin. No se trata de una entrada o salida del ADC. Sin embargo, es
un valor caracterstico muy importante en la seleccin del convertidor, est
condicionado por la rapidez en los cambios de la seal de campo y contribuye al
tiempo muerto del sistema de control.
3.10 CONVERTIDOR ANALOGO - DIGITAL 3-89
Seales de control del ADC
En aplicaciones del control digital directo de la figura 3.62 el convertidor ADC puede
cumplir la tarea de sistema de adquisicin de datos. Sin embrago, cuando existen varios
lazos de control, la existencia de tiempos finitos de conversin, complica el uso de un ADC
en el proceso de Adquisicin de Datos. De ah la razn de utilizar las seales de control
mencionadas anteriormente, como nica forma de mantener una coordinacin en el proceso
de conversin. Las seales de control son generadas a nivel de programacin (software) y
de una seal de reloj (CLOCK pin 10), que es seal de onda cuadrada entre kHz 640 y
kHz 1280 , la cual regula la operacin del convertidor. Adems, esta seal se utiliza para
establecer el intervalo de tiempo (perodo de muestreo T) utilizado en el proceso de toma
de las muestras (muestreo) de la seal analgica.
El programa desarrollado (software) acta como interfaz entre el computador (hardware) y
el Sistema de Adquisicin de datos (DAS). Este software puede se desarrollado por el
usuario, mediante lenguajes que permita el direccionamiento de los puertos de entrada y
salida de la tarjeta de adquisicin de datos (DAQ) o a travs del software suministrado por
el fabricante de la misma. Un ejemplo prctico es el lenguaje LabView de National
Instruments que puede ser utilizado con la DAQ-6024E.
Proceso de conversin anloga-digital
La conversin anloga-digital es un poco ms compleja, debido a 2 problemas principales:
- para obtener la representacin digital se requiere que durante un tiempo la seal
analgica se mantenga invariable.
- para representar exactamente la seal analgica en forma digital, se requera de un
nmero infinito de bits.
El primer problema se resuelve por medio del muestreo y retencin (M-R), lo cual
garantiza que la seal analgica de entrada es constante durante el proceso de conversin.
El segundo problema se resuelve mediante la cuantizacin y codificacin, que es el proceso
de convertir el valor analgico retenido, en un arreglo digital equivalente aproximado, tal
como se muestra en la figura 3.66.
Durante la cuantizacin se mide el nivel de tensin de cada una de las muestras, obtenidas
en el proceso de muestreo, y se les atribuye un valor finito (discreto) de amplitud,
seleccionado por aproximacin dentro de un margen de niveles previamente fijado, que
finalmente es convertido a binario, mediante el proceso de codificacin.
Los valores preestablecidos durante la cuantizacin se eligen en funcin de la
resolucin esperada que utilice el cdigo empleado durante la codificacin. Si el nivel
obtenido no coincide exactamente con ninguno, se toma como valor el inferior ms
3-90 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
prximo. En este momento, la seal analgica (que puede tomar cualquier valor) se
convierte en una seal digital, ya que los valores que estn preestablecidos, son finitos. No
obstante, todava no se traduce al sistema binario. La seal ha quedado representada por un
valor finito que durante la codificacin (siguiente proceso de la conversin analgico
digital) ser cuando se transforme en una sucesin de ceros y unos.
La figura 3.70 muestra las 3 etapas necesarias en el proceso de conversin de un
convertidor ADC, donde se pueden identificar las siguientes seales:
( )
a
x t = seal analgica
( )
a
x 'T = seal en tiempo discreto, muestreada cada T segundos
[ ]
a
x ' = seal cuantificada, escalada en magnitud, segn resolucin del ADC
[ ]
d
x ' = seal digital




Otros aspectos que deben ser tomados en cuenta en la conversin A/D se refieren a:
- la reconstruccin de la seal digitalizada, para convertirla en analgica (conversin
D/A), depende del intervalo de tiempo (tiempo de muestreo T) en que son tomadas
las muestras de la seal analgica, antes del proceso de cuantizacin (teorema de
muestreo).
- la seal digitalizada, cuando se transmite por un canal de comunicacin, requiere un
ancho de banda mayor. Por ejemplo, un canal de voz analgico requiere un ancho de
banda de aproximadamente kHz 4 , pero su equivalente digital se de kbps 64 .

Errores de conversin en el ADC
La seal digital que resulta luego de la cuantizacin, es diferente a la seal elctrica
analgica que la origin, generando un error de cuantizacin
Q
( ) E . Este error se interpreta
como un ruido numrico aadido a la seal durante el proceso de codificacin digital. Si
este ruido de cuantizacin se mantiene por debajo del ruido analgico propio de la seal
analgica, la cuantizacin no tendr ninguna consecuencia.
Como el numero de bits es una palabra digital es finito, la conversin A/D da como
resultado un resolucin finita. Esto significa que la salida digital puede adoptar solamente
un nmero finito de niveles, tal como se muestra en la figura 3.71, para el caso de un
convertidor de 3 bits. Por lo tanto, la conversin A/D involucra siempre un error de
cuantizacin, que vara entre 0 y LSB .
Figura 3.70
Etapas en el
proceso de
conversin A/D.

Convertidor ADC
( )
a
x 'T
Muestreador
Retensor
Cuantizacin Codificacin
( )
a
x t
[ ]
a
x ' [ ]
d
x '
3.10 CONVERTIDOR ANALOGO - DIGITAL 3-91







Existen 4 errores que son importantes en las aplicaciones del convertidor A/D
- error de cuantizacin:
&
E
- error de cero o error de nivel:
0
E
- error de ganancia:
G
E
- error de linealizacin:
L
E
El error de cuantizacin se observa en la figura 3.71 y fue calculado en el ejemplo 3.37. Se
debe a la forma ideal como se realiza el proceso de cuantizacin y codificacin. Los 3
errores restantes se observan en la figura 3.72 [Ogata96] y se describen a continuacin.














Figura 3.71
Proceso de
cuantizacin y
codificacin en un
convertidor ADC.
Figura 3.72
Errores adicionales
en un convertidor
ADC.


E REF
/ V V

1.0



E REF
/ V V

1.0


Error de cero
Error de ganancia


E REF
/ V V 1.0
E REF
/ V V
Error de linealidad
3-92 Captulo 3 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
El error de nivel o error de cero
0
( ) E es la diferencia entre el valor real digital que se
obtiene con entrada analgica cero y el valor digital real. Se expresa en unidades de LSB y
se debe al efecto de offset del convertidor ADC.
El error de ganancia o error de escala se determina construyendo la recta que mejor se
aproxima a la respuesta del convertidor real y la respuesta del convertidor ideal. Se calcula
como la diferencia entre el valor analgico de entrada ideal y el voltaje de entrada ideal,
para producir la mxima salida digital: 2 1
,
.
El error de linealidad
L
( ) E se debe a la caracterstica inherente que poseen algunos
convertidores ADC. Tal como se observa en la parte inferior de la figura 3.68, para
compensar este error el nmero de bits seleccionado para lograr el rango de cuantizacin
ideal de LSB , debera aumentarse, por ejemplo a LSB 1 .
Efecto del tiempo de conversin del ADC
El tiempo finito de conversin de ADC tiene serias consecuencias cuando se considera la
rata de cambio de la seal analgica de campo. Si la seal analgica de entrada cambia
mientras se est procesando la ltima muestra, la seal digital de salida, no sera una
representacin fiel de la entrada, originando un error en el proceso de conversin.
En efecto, la salida del ADC tendra un error si la magnitud del voltaje de entrada cambia
por ms de su resolucin LSB) ( 1 , durante el tiempo de conversin
c
T , generando una
serie limitacin. Como la rata de cambio de la entrada es la derivada, asumiendo, la
condicin para que no exista error es:
(v)
E
c
e"
R
dV
dt T

Sustituyendo (3.94)

E R
c
2
(
dV V
dt T

(3.98)
En aplicaciones prcticas es ms significativo expresar la condicin anterior en trminos de
la mxima frecuencia que puede estar presente en la seal analgica de entrada. Asumiendo
E 0
( ) V V "e( t = y sustituyendo en (3.98), obtenemos:
E R
c
( )
2
(
dV V
co" t
dt T
=


Como el valor mximo del coseno es 1:
R
c
2
(
V
T


Expresando 2 f = y asumiendo que
R 0
V V = , como valor plena escala (FS):
3.10 CONVERTIDOR ANALOGO - DIGITAL 3-93

c
[Hz]
1
1
2
(
f
T
+

(3.99)
En (3.99) se observa el efecto en la seleccin del nmero de bits ( ) ( y del tiempo de
conversin
c
( ) T de un ADC, sobre la mxima frecuencia de la seal analgica que puede
ser procesada.
Una posible solucin a esta limitacin, es aumentar el nmero de bits del ADC. Sin
embargo, en aplicaciones prcticas, generalmente se utiliza un filtro pasa-bajo, conocido
como filtro guardin, para reducir el ancho de banda de la seal analgica de entrada, antes
de procesarla a travs del ADC.

Ejemplo 3.40: Un convertidor ADC de 10 bits y
R
V 5 V = , tiene un tiempo de conversin de
s 20 . Si se desea que no exista error por tiempo de conversin (a) Cul es
la rata mxima de cambio de la entrada analgica en V/s ? (b) Cul es la
frecuencia mxima en Hz?
Solucin: (a) Aplicando (3.98) para
R
V 5 V = y 10 ( =
E
V/s
6
5
244
1024 (20 10 )
dV
dt




(b) Aplicando (3.99):
Hz
11 6
1
7.8
2 (20 10 )
f




Luego el convertidor anterior, con un tiempo de conversin de s 20 , no puede
representar en el formato digital de 10 bits, seales cuya frecuencia sea superior
a Hz 7.8 .