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TEMA 1:

Cinemtica de la partcula
1.- Magnitudes cinemticas: posicin, velocidad y
aceleracin
2.- Algunos casos de especial inters: movimiento
rectilneo, circular y parablico
3.- Movimiento relativo
TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA
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FSICA I. CURSO 2013-2014
1

1.- Magnitudes cinemticas: posicin,
velocidad y aceleracin

1.1.- Sistemas de referencia

1.2.- Posicin, velocidad, aceleracin

1.3.- Componentes intrnsecas de la
aceleracin

Apndice: componentes polares planas
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Magnitudes cinemticas: posicin, velocidad y aceleracin
2
Cinemtica: descripcin del movimiento sin tener en cuenta las causas que los
producen
Dinmica: estudio de las relaciones existentes entre las fuerzas y los
movimientos que stas producen (tema 2)
Elementos bsicos de la cinemtica:

Espacio: Se admite la existencia de un espacio absoluto, donde
ocurren los fenmenos fsicos. Todas las leyes se cumplen
rigurosamente en todas las regiones del espacio

Tiempo: Se admite la existencia de un tiempo absoluto, que
trascurre del mismo modo en todas las regiones del Universo

Mvil. El ms simple va a ser el punto material o partcula (es una
idealizacin de los cuerpos de la naturaleza)
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Magnitudes cinemticas: posicin, velocidad y aceleracin
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1.1.- Sistemas de referencia
Un sistema de referencia o referencial va a quedar definido por:

Un origen O, un punto en el espacio fsico

Una base vectorial del espacio asociado a dicho espacio fsico
Una partcula se encuentra en movimiento
respecto a un referencial si su posicin con
respecto a l cambia en el transcurso del tiempo
Si la posicin no cambia con respecto al
referencial, el cuerpo est en reposo en dicho
referencial
Pueden existir diferentes sistemas de
referencia movimiento relativo
http://www.educaplus.org/movi/2_8movrelativo.html
___COORDENADAS CARTESIANAS____
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Magnitudes cinemticas: posicin, velocidad y aceleracin
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1.2.- Posicin, velocidad, aceleracin
Eliminando el tiempo de las ecuaciones paramtricas:
r(t) : vector posicin
(Interseccin de
superficies, prdida de
informacin)
x= x(t)
y= y(t)
z= z(t)
r(t)= x(t)i + y(t)j +z(t)k
Ecuaciones
paramtricas del
movimiento
s = O
O
P trayectoria (curva indicatriz de r(t))
Ecuacin vectorial
del movimiento
s =s(t)
Ecuacin intrnseca del
movimiento
Ecuacin geomtrica de la trayectoria
f
1
(x, z) = 0
f
2
(y, z) = 0
- Posicin
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Magnitudes cinemticas: posicin, velocidad y aceleracin
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Cuestin 1.1
Una partcula se mueve recorriendo una circunferencia
de radio r (movimiento en 2 dimensiones), de forma que
el ngulo que recorre vara en funcin del tiempo (t)
como =t, siendo constante. Describir el movimiento
de la partcula a travs de la ecuacin vectorial del
movimiento, ecuaciones paramtricas, ecuacin
intrnseca y ecuacin geomtrica.

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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Magnitudes cinemticas: posicin, velocidad y aceleracin
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- Velocidad
_____________t___________

PQ = s arco
PQ = r desplazamiento
OQ = r + r
Direccin y sentido secante a la trayectoria
Depende de t: poca informacin
Velocidad media
t
r

= > <

v
X
Y
Z
O
s
P
r
r(t+t)=r+r
Q r
s
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t t
0 t 0 s 0 t
e v e
dt
ds
v
t
s
lm
s
r
lm
s
s
t
r
lm
v

= =

=

e
t
vector unitario tangente a la trayectoria
Celeridad: mdulo de la velocidad

>

= =

= r
dt
dr
t
r
lim
0 t
v
http://www.educaplus.org/movi/2_5velocidad.html
Notemos que v es un vector tangente a la trayectoria
t
e v v

=
Velocidad instantnea
TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Magnitudes cinemticas: posicin, velocidad y aceleracin
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En coordenadas cartesianas (vectores unitarios constantes)
+ + = =
+ + = + + = =
+ + =
2
z
2
y
2
x
z y x
dt
ds
k j i k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
dt
r d
k z j y i x r
v v v v
v v v v

Componentes cartesianas
del vector velocidad
camino recorrido
distancia al origen
Si integramos, tendremos:
http://www.educaplus.org/movi/2_4distancia.html
Distancia total recorrida
Distancia efectiva y direccin
en la que se ha movido
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=

=
t
t
t
t
0
0
dt ) t ( v ) t ( r
dt ) t ( v ) t ( s
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- Aceleracin
Aceleracin instantnea
La aceleracin tiene la misma
direccin que el cambio instantneo
de velocidad apunta hacia la
concavidad de la curva
2
2
0 t dt
r d
dt
d
t
lm
a

= =

=

v v
Aceleracin media
t
a

=
v

v
a
v
v
a
a
http://www.physicsclassroom.com/mmedia/kinema/avd.cfm
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2
z
2
y
2
x
2
2
2
2
2
2
2
2
z y x
z
y
x
a a a a
k
dt
z d
j
dt
y d
i
dt
x d
dt
r d
a
k a j a i a k
dt
d
j
dt
d
i
dt
d
dt
d
a
+ + =
+ + = =
+ + = + + = =

v
v
v v
En coordenadas cartesianas (vectores unitarios constantes):
v
1
v
2
v
3
v
4
a
1
a
2
a
4
a
3
Indicatriz de
la velocidad
(tambin
llamada
hodgrafa)
X
Y
Z
O
r
1
r
2
r
3
r
4
v
1
v
2
v
3
v
4
Indicatriz de la
posicin trayectoria
NOTA. Indicatriz de una funcin
vectorial: curva resultante de unir
los extremos de dicha funcin
vectorial
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Cuestin 1.2

Un punto material que se mueve a lo largo de una lnea recta
tiene una velocidad en cm/s dada por v=12-3t
2
, donde t
est expresada en segundos. Calcula la distancia total d
recorrida durante el intervalo desde t=0 hasta t=3 s y el
desplazamiento s del punto material durante el mismo
intervalo.
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1.3.- Componentes intrnsecas de la aceleracin
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=
t
e v v
Derivando la expresin de la velocidad:
dt
de
e
dt
d
) e (
dt
d
dt
d
a
t
t t

+ = = = v
v
v
v
Trayectoria rectilnea:
Trayectoria curvilnea:
cte e
t
=

0
dt
de
t
=


t
e // a
0
dt
de
t

Aceleracin: no
necesariamente
paralela a la velocidad
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e
t
versor de mdulo cte
direccin: la normal principal
sentido: el de la concavidad
Tenemos:
ds =d
ds
1
de
t

=
=

d e de
t t

v
dt
ds 1
dt
de
t

=
n
t
e
dt
de v
1 e . e
t t
=

0
dt
de
. e 2
t
t
=

dt
de
e
t
t

dt
de
t

n
t
e //
dt
de
(arco = radio . ngulo)
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plano osculador
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+ =
n t
e e
dt
d
a
2
v v

=
=
n n
t t
e a
e
dt
d
a
2
v
v

=
=
2
v
v
n
t
a
dt
d
a
2
n
2
t
a a a + =
Finalmente:
aceleracin tangencial
aceleracin normal
Cambio del mdulo (celeridad)
Cambio de la direccin
2
n
2
n
a a a =
n
a
2
v
=
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Magnitudes cinemticas: posicin, velocidad y aceleracin
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Apndice: Componentes polares planas
En ciertos problemas de movimiento plano de la partcula, a veces interesa
trabajar con nuevo sistema de referencia: Coordenadas Polares Planas (r y ).
Las componentes de cualquier vector en estas coordenadas se conocen como
componentes radial y transversal.
La relacin entre las componentes
cartesianas y polares de un vector viene
dada por:
x
y
arctg
y x r
rsen y
cos r x
2 2
=
+ =
=
=
Los vectores base son los vectores unitarios e
r
y e


http://www.educaplus.org/movi/2_2vectorpos.html
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=
r
e r r
( )
dt
e d
r e
dt
dr
dt
e r d
r
r
r

+ = = v
Componentes polares planas
Componentes intrnsecas de la
velocidad
Derivamos para obtener las expresiones de la velocidad y la aceleracin:
) e r (
dt
d
dt
r d
r

= = v
Necesitamos conocer las derivadas de los vectores unitarios e
r
y e

:
?
dt
e d
?
dt
e d


) e r (
dt
d
dt
r d
dt
v d
a
r
2
2
2
2

= = =
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Magnitudes cinemticas: posicin, velocidad y aceleracin
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Siguiendo el mismo modo de razonar que con las componentes intrnsecas,
tendremos:
=

d e de
r r
dt
d
dt
de
r

=

= e
dt dt
de
r
d


=
r
e
dt dt
de d
De la misma forma:
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+ =
+ =
j cos i sen e
j i e
r
sen cos

=
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|
+

=
e j cos i sen
j cos i sen j cos i sen
dt
e d
r
dt
d
dt
d
dt
d

= =
r
e ...
dt
e d
Lo podramos ver tambin ayudndonos con la transformacin a coordenadas cartesianas:
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+ =
=
r 2 r a
r r a

2
r

=
=
r v
r v

r
Finalmente:

+ = + = =
r r r
r
e r e r e r e r
dt
) e d(r
v

+ + =
= + + + + = =
r
r r
e r r e r r
e r e r e r e r e r
dt
v d
a
) 2 ( ) (
2
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Magnitudes cinemticas: posicin, velocidad y aceleracin
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Es importante notar que la descripcin de la velocidad y aceleracin no pueden
depender, obviamente, del sistema de referencia elegido, y que elijamos uno y otro,
los vectores que describimos son iguales.
Consideremos, por ejemplo, el siguiente
mecanismo, que obliga al pasador P a moverse
como se muestra en la figura.
La velocidad que tiene el pasador P debe ser la
misma hagamos la descripcin con un sistema de
referencia u otro:
P
Coordenadas cartesianas Componentes intrnsecas
Componentes polares planas
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De la misma forma, la aceleracin tienen que ser la misma, hagamos su
descripcin con un sistema de referencia u otro:
Coordenadas cartesianas Componentes intrnsecas Componentes polares planas
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Cuestin 1.3
Las coordenadas de un cuerpo en movimiento son:
x = t
2
y = (t-1)
2
Calcular las aceleraciones tangencial y normal en
cualquier instante. Dar los valores de estas
componentes cuando t = 1 s.
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- coordenadas cartesianas
- coordenadas intrnsecas
- coordenadas polares planas
Cuestin 1.4
Considrese el ejemplo de la cuestin 1 (partcula que se
mueve recorriendo una circunferencia de radio r, donde el
ngulo vara en funcin del tiempo como =t, siendo
constante). Describir los vectores velocidad (v) y
aceleracin (a) usando los tres sistemas de referencia
mencionados y comprobar que los resultados son idnticos:


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2.- Algunos casos de especial inters:
movimiento rectilneo, circular y parablico

2.1.- Movimiento rectilneo
Movimiento rectilneo uniforme
Movimiento rectilneo uniformemente acelerado

2.2.- Movimiento circular
Movimiento circular uniforme
Movimiento circular uniformemente acelerado

2.3.- Movimiento parablico

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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Algunos casos de especial inters: movimiento rectilneo, circular y parablico
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- Movimiento rectilneo
En esta situacin, la trayectoria
queda determinada por un vector
unitario contenido en dicha recta: u
- Movimiento curvilneo
Los vectores a y v no son colineales.
(La trayectoria ya no es una lnea recta)
La idea de la cinemtica es que si conocemos la aceleracin y la velocidad inicial de la
partcula podremos conocer el movimiento subsiguiente de la misma (integrando).
Distinguiremos genricamente entre dos situaciones: movimiento rectilneo o curvilneo
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Vectores a y v colineales la trayectoria es una
lnea recta
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Si v y a tienen el mismo sentido movimiento rectilneo acelerado
Si v y a tienen sentido opuesto movimiento rectilneo retardado
Podemos tambin escribir:

= u
dt
ds
v

= = i
dt
d
i
x
v v
De cara a hacer la integracin, se suele hacer coincidir la direccin del
movimiento con el eje X
2
2
dt
d
dt
d
dt
d x v
a
x
v = = =
http://www.educaplus.org/movi/2_6aceleracion.html
Veamos como resolver un problema cinemticamente si sabemos que el
movimiento es rectilneo. Como hemos dicho, la direccin de v y a es comn
en este caso y viene dada por un vector unitario u:
2.1.- Movimiento rectilneo
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Movimiento rectilneo uniforme
Movimiento rectilneo con aceleracin nula (a=0)
Integrando las ecuaciones:
0
dt
d
dt
d
dt
d
2
2
= = =
=
x v
a

x
v
v cte v
0
= =
t v x x
0 0
+ =
0 dt a dv
t
t
v
v
o o
=

t
t 0
t
t
x
x
o o o
dt v dt v dx
(tomaremos
t
0
= 0)
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Algunos casos de especial inters: movimiento rectilneo, circular y parablico
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Movimiento rectilneo uniformemente acelerado
Movimiento rectilneo con aceleracin constante no nula (a=cte)
Integrando las ecuaciones (de la misma forma que antes):
cte
dt
dv
a

dt
dx
v
= =
=

=

dt a adt v d
a.t v v
0
+ =
a.t t v x x
2
0 0
2
1
+ + =

+ =
=

+ =

tdt a dt v
a.t)dt (v vdt x d
0
0
http://www.educaplus.org/movi/3_3et1.html
http://www.educaplus.org/movi/3_4vt1.html
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Movimiento rectilneo uniforme
v cte v
0
= =
t v x x
0 0
+ =
Movimiento rectilneo uniformemente acelerado
a.t v v
0
+ =
a.t t v x x
2
0 0
2
1
+ + =
a
t
v
t
e
t
a
t
v
t
e
t
TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Algunos casos de especial inters: movimiento rectilneo, circular y parablico
29
Cuestin 1.5
Cul de las curvas velocidad-tiempo de la figura describe
mejor el movimiento de un objeto sometido a una aceleracin
constante y positiva?
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Algunos casos de especial inters: movimiento rectilneo, circular y parablico
30
Situacin particular del movimiento curvilneo en el
que la trayectoria es un crculo (radio R=cte). Se
trata pues de un movimiento en un plano. Podemos
escribir en este caso:
= R s
dt
d
R
dt
ds
v = =

= =
dt
d
R v =
Definimos la velocidad angular como:
As:
= sen r v

= r x v
La velocidad angular se puede expresar
como una cantidad vectorial:
= sen r R
As:
(unidades de : radianes/s)
(arco = radio . ngulo)
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2.2.- Movimiento circular
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31
Cuando la velocidad angular cambia con el tiempo, la partcula posee
aceleracin angular:
Si el movimiento es circular, la direccin de
no vara (es perpendicular al plano que contiene
el crculo), y tiene esa misma direccin

= =

=
dt
d
Como va a ocurrir siempre, podemos describir un movimiento en los
distintos sistemas de coordenadas. El movimiento circular en
coordenadas intrnsecas tendr por componentes de la aceleracin:
=

= = R
dt
d
R
dt
dv
a
t
R
R
v
a
2
2
n
= =
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32
Movimiento circular uniforme
Movimiento circular con =cte
Puesto que =cte:
e ct
dt
d
=

dt dt d
t
0
+ =
Integrando:
El movimiento se repite (la partcula pasa por cada punto del crculo a
intervalos iguales de tiempo) movimiento peridico
T=periodotiempo requerido para realizar una vuelta completa o
revolucin
(=frecuencianmero de revoluciones por unidad de tiempo)

=
1 2
T http://perso.wanadoo.es/cpalacio/mcu2.htm
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0 a
t
=
Notemos que, en el caso de movimiento circular uniforme (=0):
0 R a
2
n
=
En este caso:

= =
|
|
.
|

\
|
= = v x
dt
r d
x r x
dt
d
dt
v d
a
|
|
.
|

\
|
=

r x x a
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34
Cuestin 1.6
La Tierra (R
T
= 6371 km) rota una vez cada 24 h, de forma
que los cuerpos que estn sobre su superficie describen un
movimiento circular uniforme respecto a su eje cuyo
periodo es 24 h. Cul es el mdulo de la velocidad y de la
aceleracin de una persona que est sobre el ecuador?
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Movimiento circular uniformemente acelerado
Movimiento circular con =cte:
Integrando:
cte
dt
d
=

=
dt
d
=

dt dt d
t
0
+ =

+ =

tdt dt t)dt ( dt d
0 0
2
0 0
t
2
1
t + + =
http://perso.wanadoo.es/cpalacio/mcu2.htm
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2.3.- Movimiento parablico
El movimiento curvilneo genrico puede ser muy complejo. Una situacin sencilla de inters se
da cuando la aceleracin es cte. En este caso, las ecuaciones cinemticas son:
dt
r d
v
cte
dt
v d
a

=
= =
Integrando:
t a v v
0

+ =
2
0 0
t a
2
1
t v r r

+ + =

= =

dt a dt a v d

+ =

|
|
.
|

\
|
+ =

=

tdt a dt v dt t a v dt v r d
0 0
El movimiento tiene lugar en un plano (dado por los vectores v
o
y a)
Se trata de una situacin particular de un movimiento curvilneo en el que la aceleracin es
constante e igual a la de la gravedad.
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Movimiento curvilneo con a = cte
TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Algunos casos de especial inters: movimiento rectilneo, circular y parablico
37
2
y 0
x 0
gt
2
1
t v y
t v x
=
=
En el caso particular en el que la aceleracin que
acta sobre la partcula es la de la gravedad (g)
tenemos el movimiento parablico.
En coordenadas cartesianas escribiremos:

+ = + = j sen v i cos v j v i v v
0 0 y 0 x 0 0
cte j -g g a = = =

t a v v
0

+ =
2
0 0
t a
2
1
t v r r

+ + =
As, las ecuaciones genricas vistas antes:
se expresan ahora como:

|
|
.
|

\
|
+ = + = j gt j v i v j v i v (t) v
y 0 x 0 y x
gt v v
v v
y 0 y
x 0 x
=
=

|
|
.
|

\
|
+ = + = j gt
2
1
t j v i v j y i x (t) r
2
y 0 x 0
Ecuaciones
paramtricas
del movimiento
Ecuacin vectorial del movimiento
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Algunos casos de especial inters: movimiento rectilneo, circular y parablico
38
Cuestin 1.7
Se dispara un proyectil horizontalmente con una velocidad
inicial v
0
; despreciando la resistencia del aire, cul de las
siguientes grficas es representativa del movimiento del
proyectil?
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Algunos casos de especial inters: movimiento rectilneo, circular y parablico
39
a) velocidad con que parti el baln
b) altura mxima alcanzada
Cuestin 1.8
Un futbolista golpea el baln con un ngulo de 50
respecto a la horizontal. Si el baln alcanza el suelo a 20
m del lugar del golpe, determinar:
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Algunos casos de especial inters: movimiento rectilneo, circular y parablico
40
3.- Movimiento relativo

3.1.- Posicin, velocidad y aceleracin relativas

3.2.- Movimiento relativo de traslacin uniforme:
transformacin galileana

3.3.- Movimiento absoluto, relativo y de
arrastre
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 41
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El movimiento de una partcula depende del S.R. elegido. As, dos observadores
(S.R. diferentes) no tienen por qu observar lo mismo el movimiento es
relativo
Vista desde el Sol
Vista desde la Tierra
http://www.iesnestoralmendros.es/departam/fisica/4esofq/mov%20relativos/movimiento%20relativo.htm#TAREA
Tratemos entonces de compatibilizar las observaciones hechas por dos (o ms)
observadores distintos.
Ejemplo: Movimiento de la Luna
http://www.educaplus.org/movi/2_8movrelativo.html
TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 42
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3.1.- Posicin, velocidad y aceleracin relativas
Cul es la relacin de medidas tomadas entre diferentes observadores?
Consideremos un sistema de referencia {O; X, Y, Z} para describir dos
partculas A y B, as como los vectores posicin relativos entre ambas.

= =
A B BA
r r AB r
|
.
|

\
|
= =

A B B/A
r r AB r

= =
B A AB
r r BA r

=
BA AB
r r

+ =
BA A B
r r r

+ =
AB B A
r r r
- Posicin relativa
TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 43
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= =
|
.
|

\
|
= =
B A
B A
B A
AB
AB
v v
r r
r r
r
v
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d


= =
|
.
|

\
|
= =
A B
A B
A B
BA
BA
v v
r r
r r
r
v
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
Si derivamos las expresiones anteriores tendremos los denominados vectores
velocidad relativos:
- Aceleracin relativa


= =
|
.
|

\
|
= =
B A
B A
B A
AB
AB
a a
v v
v v
v
a
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d


= =
|
.
|

\
|
= =
A B
A B
A B
BA
BA
a a
v v
v v
v
a
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
Derivando de nuevo en las expresiones anteriores tendremos los vectores
aceleracin relativos:
- Velocidad relativa
TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 44
Consideremos dos observadores (dos referenciales) que se mueven uno
respecto a otro con movimiento de traslacin uniforme:
Observador fijo: {O; X, Y, Z} {i, j, k}
Observador mvil: {O; X, Y, Z} {i, j, k}
Sea X X la recta
del movimiento de
traslacin
X X
Y // Y
Z // Z
3.2.- Movimiento relativo de traslacin uniforme:
transformacin galileana
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O se mueve con velocidad +V respecto a O
O se mueve con velocidad V respecto a O
TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 45
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 46
Consideremos que en t=0 los orgenes de los dos referenciales coinciden: O O
t V OO

=

= i V V
Para una partcula P:


+ =
+ =
r OO r
OP OO OP

= OO r r t V r r

=
x= x-Vt
y= y
z= z
t= t
Transformacin
Galileana
Postulado del
tiempo absoluto
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 47
Puesto que:

+ + = = k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
dt
r d
v

+ + = = k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
dt
r d
v
(Respecto a O)
(Respecto a O)
Derivando la expresin vista anteriormente: t V r r

= V
dt
r d
dt
r d

= V v v
v
x
= v
x
-V
v
y
= v
y
v
z
= v
z
Transformacin galileana de las velocidades
Transformacin galileana
de las velocidades
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 48
Derivando de nuevo:
a
x
= a
x

a
y
= a
y
a
z
= a
z
Transformacin galileana de las aceleraciones:
Transformacin galileana de
las aceleraciones
dt
v d
dt
v d

= a a
La aceleracin de una partcula es la misma para todos los
observadores en movimiento relativo de traslacin uniforme (vemos que
existe una Invariante bajo una transformacin)
(no hay forma de saber si O se mueve respecto a O o al revs)
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 49
Cuestin 1.9
Un hombre debe salir en un bote del punto A al punto B que
se encuentra en la orilla opuesta del ro. La distancia BC es
igual a "a". La anchura del ro AC=b. Con qu velocidad
mnima "u" respecto al agua debe moverse el bote para
llegar al punto B? La velocidad de la corriente del ro es v
o
.
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 50
3.3.- Movimiento absoluto, relativo y de arrastre
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Los vectores unitarios (i, j, k)
del sistema de referencia
mvil cambian con el tiempo
Consideremos ahora la situacin ms general en la que tengamos dos sistemas
de referencia, uno fijo y otro mvil, con un movimiento tanto de traslacin
como de rotacin:
Observador fijo: {O; X, Y, Z}
Observador mvil: {O; X, Y, Z}
Trayectoria absoluta
Trayectoria de arrastre
Trayectoria relativa

+ + + = + = k j i r r r
O O
p
z y x r
} , , {

k j i
TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 51
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dt
k d
z k
dt
dz
dt
j d
y j
dt
dy
dt
i d
x i
dt
dx
dt
r d

+ + + + + =
Derivemos la expresin anterior para obtener las expresiones de las velocidades:
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
dt
r d

+ + + + + =

rel
v
Velocidad absoluta, relativa y de arrastre
dt
r d
v
dt
r d
dt
r d
dt
r d
v
O
O
p
p

+ = + = =
Variacin de los
vectores unitarios
??
dt
k d
,
dt
j d
,
dt
i d


TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 52
Ya vimos que la derivada de un vector unitario es un vector perpendicular al
mismo. As:
i
dt
i d

j c i c k c
dt
k d
i b k b j b
dt
j d
k a j a i a
dt
i d
x y
z x
y z

= =
= =
= =
De la misma forma:
Notemos que no aparecen en
estas ecuaciones a
x
, b
y
y c
z
.
Por lo tanto, no hay
restricciones sobre estas
componentes
0 i . k k . j j . i = = =

0
dt
i d
. k i .
dt
k d
dt
k d
. j k .
dt
j d
dt
j d
. i j .
dt
i d
= + = + = +





i a
dt
i d

= Recordando las propiedades del producto vectorial, podemos poner:


Por otra parte, aun cuando i, j y k pueden cambiar en funcin de t, la
terna de vectores debe ser siempre ortogonal:
Derivando:
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 53
0 ) j b .( i j ). i a ( = +

0 ) i b k .(b i j ). k a j (a
z x y z
= +

z z
b a =
0 a c
0 c b
y y
x x
=
=
y y
x x
a c
c b
=
=
=

= =

= =
= =
= =
c b a
c b a
c b a
c b a
z z z
y y y
x x x

De esta forma:
Por lo tanto:
0 b a
z z
=
De la misma forma, las otras dos ecuaciones llevan a que:
Teniendo presente que no tenamos ninguna
restriccin sobre a
x
, b
y
y c
z
, podemos
elegirlas libremente, de forma que podemos
elegirlas de tal forma que:
k
dt
k d
j
dt
j d
i
dt
i d

=
=
=
As, tenemos:
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 54
Notemos que verifica:
Es perpendicular al plano de giro instantneo
(si giramos en el plano {x,y} k no gira dk/dt = x k = 0 // k)
dt
i d
x

i
dt
i d

=
Tiene la direccin del giro del sacacorchos (regla de la mano derecha)
Dimensiones:
velocidad m/s
dt
i d

s
-1
Por tanto, es una velocidad angular
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 55
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( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) r k z j y i x k z j y i x
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x


= + + = + + = + +
As:
r
dt
r d
rel

+ =

v
Por tanto, finalmente:
As, tenemos:
Velocidad absoluta
Velocidad de arrastre
Velocidad relativa
Velocidad de arrastre de traslacin
Velocidad de arrastre de rotacin

+ + = r
rel
v v v
O
p

+ + =
rel
r v v v
O
p

O
v


r
TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 56
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Derivemos de nuevo en la expresin de las velocidades para obtener las
expresiones de las aceleraciones:

rel
a
Aceleracin absoluta, relativa, de arrastre y de Coriolis
) r x (
dt
d
dt
v d
dt
v d
dt
v d
a
rel
O
p
p

+ + = =
dt
v d
(*)
rel

+ =
|
|
.
|

\
|
+ + + =
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ +
= + + + + + =
=
(

+ + =
rel rel rel
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
rel
v x a k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
x a
k x
dt
dz
j x
dt
dy
i x
dt
dx
k
dt
z d
j
dt
y d
i
dt
x d
dt
k d
dt
dz
k
dt
z d
dt
j d
dt
dy
j
dt
y d
dt
i d
dt
dx
i
dt
x d
k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
dt
d
dt
v d

rel
v
TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 57
ESCUELA DE INGENIERAS INDUSTRIALES. UNIVERSIDAD DE VALLADOLID
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|
|
.
|

\
|


r x
dt
d
(*)


+ +
=
|
|
.
|

\
|
+ +

=
= +

=
|
|
.
|

\
|

r x x v x r x
r x v x r x
dt
d
dt
r d
x r x
dt
d
r x
dt
d
rel
rel
Finalmente:


+ + + + = r x x r x v x 2 a a a
rel rel O p
TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 58
ESCUELA DE INGENIERAS INDUSTRIALES. UNIVERSIDAD DE VALLADOLID
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As, tenemos:
Aceleracin absoluta
Aceleracin de arrastre
Aceleracin
relativa
r x x r x a a
O
p


+ + =
0 a 0; v
rel rel
= =

Aceleracin de Coriolis
Notemos que:
Si la partcula est en reposo en el sistema de referencia mvil:
Si =0 (si el sistema mvil no gira):
Trmino de arrastre
a a a
rel O p

+ =
a a
rel p

=
Si adems el movimiento es uniforme ( ): 0 =

O
a
Traslacin pura
a v x r x x r x a a
rel rel O p



+ + + + =
2
TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 59
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Trmino
absoluto
v r x v v
rel O
p

+ + =
a v x r x x r x a a
rel rel O
p


+ + + + = 2
r r r
O
p

+ =
Trmino de
arrastre
Trmino
relativo
Trmino
de Coriolis
Resumiendo:
TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 60
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Cuestin 1.10
Un disco gira con velocidad angular constante w alrededor
del eje que pasa por su centro y es perpendicular al plano del
disco. Un punto M se desplaza por la cuerda AB a partir de
su punto medio D con una velocidad relativa constante u. La
distancia entre la cuerda y el centro del disco es igual a c.
Hallar la velocidad y la aceleracin absolutas del punto M en
funcin de la distancia DM=x.
TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 61
v r x v v
BA BA A B

+ + =
a v x 2 r x x r x a a
BA BA BA BA A B


+ + + + =

=
BA B/A
r r r

=
BA A B BA
r x v v v


=
BA BA BA A B BA
v x 2 r x x r x a a a
Recordando los vectores relativos (B relativo a A), en el caso de que A gire,
tendremos que incluir los trminos de giro. As:
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TEMA 1: CINEMTICA DE LA PARTCULA. Movimiento relativo 62