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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

Departamento Acadmico de Estructuras

Curso: DINMICA Tema: CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa E-mail: f_lazares@uni.edu.pe
Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

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ndice: -Introduccin. - Movimiento de Traslacin: a) Propiedades b) Ecuaciones de movimiento. - Movimiento de Rotacin alrededor de un eje: a) Propiedades b) Ecuaciones de movimiento. - Aplicaciones
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Bibliografa:
-Mecnica Vectorial para Ingenieros - DINMICA Autores: Beer F., Johnston R., Clausen W. Mc Graw Hill - Ingeniera Mecnica - DINMICA Autor: Hibbeler R. C. Pearson Educacin - Mecnica para Ingenieros - DINMICA Autores: Merian J. L., Kraige L. G. Editorial Revert

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INTRODUCCIN
La CINEMTICA es el estudio de la geometra del movimiento aplicado a una partcula o a un cuerpo rgido y se usa para relacionar el desplazamiento, la velocidad, la aceleracin y el tiempo sin hacer referencia a la causa del movimiento.
Se estudiar la cinemtica en el plano, o estudio de la geometra del movimiento en un plano de un cuerpo rgido. Su estudio es importante para el diseo de engranes, levas y mecanismos empleados para muchas operaciones de mquinas. En ingeniera civil es importante para interpretar el comportamiento y anlisis de elementos que por ejemplo integran una estructura.

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Cuerpo rgido: Es un sistema de partculas que mantienen invariables sus distancias mutuas. Esta formulacin es ideal ya que todos los materiales slidos cambian algo de forma cuando se les aplican fuerzas. Si los movimientos asociados a los cambios de forma son muy pequeos frente a los movimientos globales del cuerpo , el concepto ideal de rigidez es aceptable.

-El diafragma rgido y la losa o placa al desplazarse rgidamente (sin deformacin) puede trasmitir el desplazamiento a otros elementos como muros, hacindolos todos a la vez y de igual forma.
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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS


Se investigar las relaciones que existen entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las distintas partculas que forman un cuerpo rgido. Es posible someter un cuerpo rgido a tres tipos de movimiento en el plano, especficamente traslacin, rotacin en torno de un eje fijo y movimiento plano en general. TRASLACIN: Un movimiento es de traslacin si cualquier lnea recta de un cuerpo permanece en la misma direccin durante el movimiento. Todas las partculas que forman el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son lneas rectas se dice que el movimiento es una traslacin rectilnea, si las trayectorias son lneas curvas, el movimiento es una traslacin curvilnea.
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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS


A A

s
A
B B A

B B

Traslacin rectilnea

Traslacin curvilnea

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A

s
A B B

s
Trineo para ensayo de cohetes

Traslacin rectilnea

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A

s
A

s
Placa oscilante sujeta con barras paralelas

Traslacin curvilnea

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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS


Considrese un cuerpo rgido en traslacin (rectilnea o curvilnea) y sean A y B cualesquiera de sus partculas. Representando por rA y rB los vectores de posicin de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y por rB/A al vector que une A y B y

rB rA
O
z

rB/A
A
x

rB = rA + r B/A
Si se deriva esta expresin con respecto al tiempo, por la definicin de traslacin el vector rB/A debe mantener su direccin y magnitud constante, ya que A y B corresponden al mismo cuerpo rgido.
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Entonces la derivada de rB/A es cero: VA = VB

aA = a B

Ecuaciones de movimiento

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PROPIEDADES DE LA TRASLACIN
Cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante

y B v

a B a

x
z

Traslacin curvilnea: velocidad y aceleracin cambian de direccin y en cada instante. Traslacin rectilnea: velocidad y aceleracin mantienen la misma direccin durante todo el movimiento.
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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS


ROTACIN CON RESPECTO A UN EJE FIJO: En este movimiento las partculas que forman el cuerpo rgido se mueven en planos paralelos, a lo largo de crculos centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje, llamado eje de rotacin, intersecta al cuerpo rgido, las partculas localizadas sobre el eje tienen velocidad y aceleracin cero.

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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS


La rotacin no debe confundirse con ciertos tipos de traslacin curvilnea. Por ejemplo la placa izquierda est en traslacin curvilnea con todas sus partculas en movimiento a lo largo de crculos paralelos, mientras que la placa derecha est en rotacin con todas sus partculas en movimiento a lo largo de crculos concntricos
B2 A2 B2 B1 D2 D1 A1 A2 C1 D1 B1 D2

A1
C2 C1

C2

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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS


El cuerpo rgido gira con respecto a un eje fijo AA. Sea P un punto del cuerpo y r su vector de posicin con respecto a un sistema de referencia fijo. Sea B la proyeccin de P sobre AA, como P debe permanecer a una distancia constante de B, describir un crculo de centro B y radio rsenf, donde el ngulo formado por r y AA. z

f es

q
O

f
r

La posicin de P y de todo el cuerpo x est definida por el ngulo q que forma la lnea BP con el plano zx. El ngulo q se conoce como la coordenada angular del cuerpo. 1 rev = 2 p rad = 360
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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS


La velocidad de la partcula P es un vector tangente a la trayectoria de P. z

V = d r /dt
S = (BP) S

V = ds/dt

q = (r sen f ) q
Dividiendo entre t y obteniendo el lmite cuando t 0 V = ds/dt = r q sen f

w = q k
B

f
k i

BP

como : q = w

O j

V = ds/dt = r w sen f V = d r /dt = r = w x r


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El vector w = w k = q k se llama velocidad angular del cuerpo. Est dirigida a lo largo del eje de rotacin y es igual en magnitud a la rapidez de cambio q de la coordenada angular. Hallando la aceleracin:

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z

w = q k
B

a = dV/dt = d (w x r ) /dt a = (dw/dt) x r + w x (dr/dt) a=axr+wxV


a = a x r + w x (w x r)

f
k i

P r

O j

a = aceleracin angular del cuerpo


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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS

a=ak=wk=qk
axr
componente tangencial de la aceleracin.

w x (w x r )

w = q k
componente normal de la aceleracin.

w
i

f
k

P r

w x (w x r )
axr
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O j

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ROTACION DE UNA PLACA REPRESENTATIVA La rotacin de un cuerpo rgido con respecto a un eje fijo puede definirse por el movimiento de una placa representativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotacin

v = wk x r

P
0 w = wk y r x

V=wxr
Direccin:

w=wk

V=wr

r gira 90

sentido rotacin de la placa

a = a x r + w x (w x r )

a=ak

at = ak x r P an = -w2 r 0 w = wk a = ak

a=akxrat = a r

w2

at = a k x r an = - w2 r

an = w2 r

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ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Es probable que a pueda darse como una funcin de t , recordando:

= t

w 2 q a= = 2 t t

w a =w q
q = q0 + w t

Ecuaciones similares obtenidas para el movimiento rectilneo Se encuentran dos casos especiales de rotacin: Rotacin uniforme:

a=0

w = constante a = constante

Rotacin uniformemente acelerada:

w = w0 + a t
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2 = w0

+ 2 a ( q - q0 )

q = q0 + w0 t + a t 2
2

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MOVIMIENTO PLANO EN GENERAL


Un movimiento plano en general puede considerarse siempre como la suma de una traslacin y una rotacin.

Movimiento plano

Traslacin con A

Rotacin sobre A

Otro ejemplo del movimiento plano esta dado por la barra cuyas extremidades resbalan a lo largo de una va horizontal y una va vertical. Este movimiento puede sustituirse por una traslacin en una direccin horizontal y una rotacin con respecto a A.
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Tambin puede sustituirse por una traslacin en una direccin vertical y una rotacin con respecto a B.

Movimiento plano

Traslacin con B

Rotacin sobre B

En general consideraremos un pequeo desplazamiento de dos partculas A y B de una placa representativa desde A1 y B1 hasta A2 y B2
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Este desplazamiento puede dividirse en dos partes, una en la que las partculas se mueven hasta A2 y B1 manteniendo la lnea A1 y B1 la misma direccin, y otro en el que B B2 se mueve de B1 hasta mantenindose fijo A2. La primera parte es una traslacin y la segunda una rotacin con respecto a A. Recordando la definicin del movimiento relativo de una partcula con respecto a un sistema de referencia en movimiento: dadas dos partculas A y B de una placa rgida en un movimiento plano, el movimiento relativo de B con respecto a un sistema fijo a A y de orientacin fija es una rotacin. Un observador movindose con A, pero sin girar, le parecer que la partcula describe un arco de crculo centrado en A.
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VELOCIDAD ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

La velocidad absoluta VB de una partcula B de la placa se obtiene:

VB = VA +VB/A
La velocidad VA corresponde a la traslacin de la placa con A, mientras que la velocidad relativa VB/A est asociada con la rotacin de la placa respecto de A y se mide respecto a ejes centrados en A y de orientacin fija.

VA
A

VA VB
A A
fijo

VB/A
B

VA
B B
Traslacin con A + Rotacin sobre A

VB/A

VA

VB

Movimiento plano =

VB = VA+V B/A

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VA
A

VA VB
A A
fijo

VB/A
B

VA
B B
Traslacin con A + Rotacin sobre A

VB/A

VA

VB

Movimiento plano =

VB = VA+V B/A

Sea rB/A el vector de posicin de B relativo a A, k la velocidad angular de la placa respecto a los ejes de orientacin fija:

V=xr

V=r

VB/A= k x rB/A

VB/A= r

Donde r es la distancia de A a B. Sustituyendo el valor de VB/A

VB = VA + k x rB/A
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Considerando la barra AB y suponiendo que la velocidad VA del extremo A se conoce, se propone encontrar la velocidad VB del extremo B y la velocidad

. Escogiendo A

angular de la barra en trminos de la velocidad VA, la longitud l y el ngulo

como punto de referencia, el movimiento es equivalente a una traslacin con VA y una rotacin simultnea con respecto a A. La velocidad absoluta de B debe ser por lo tanto: V = V +V
B A B/A

Se conoce VA, l y hallar VB y VB = VA tg

= VB/A / l

Movimiento plano =

Traslacin con A

Rotacin sobre A

VB = VA+V B/A

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El mismo resultado puede obtenerse empleando B como punto de referencia. Descomponiendo el movimiento dado en una traslacin con VB y una rotacin simultnea con respecto a B:

VA = VB + VA/B

Se conoce VB, l y hallar VA y VA = VB tg

= VA/B / l

Movimiento plano =

Traslacin con B

Rotacin sobre B

La velocidad angular de un cuerpo rgido en un movimiento plano es independiente del punto de referencia.
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VA = VB+V A/B

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TRASLACIN Y ROTACIN DE UNA RUEDA En un instante A B = SG AB=r SG = r SG = r VG = r VG = r

r = cte

rG = r i

r
G G

VA = VC = ?

VC = VG + x rC/G VC = r i + (- k )x (-r j)

z
A

B C

VC = r i - r i VA = VC = 0
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SG = r

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CENTRO DE ROTACIN INSTANTNEO EN EL MOVIMIENTO

Considerando el movimiento plano general de una placa, se demostrar que en cualquier instante las velocidades de las distintas partculas de la placa son las mismas que las que tendran si la placa estuviese girando con respecto a cierto eje perpendicular al plano de la placa, llamado eje instantneo de rotacin. Este eje intersecta el plano de la placa en el punto C llamado centro instantneo de rotacin de la placa.

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CENTRO DE ROTACIN INSTANTNEO (CENTRO INSTANTNEO DE VELOCIDAD CERO)

Suponiendo que VA y diferentes de cero .

se conocen y que ambas son

Si VA = 0 el punto A es el centro instantneo de rotacin. Estas velocidades pueden obtenerse permitiendo que la

Si = 0 todas las partculas tienen la misma velocidad VA. placa gire con velocidad angular , con respecto al punto C localizado sobre la perpendicular a VA a la distancia

r = VA / desde A.

VA ser perpendicular a AC y su magnitud ser r = (VA / ) = VA. La placa parece girar con respecto a su centro instantneo C en el instante
considerado.
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La posicin del centro instantneo puede definirse en otras dos formas: a) Si las direcciones de las velocidades de dos partculas A y B de la placa se conocen y son diferentes, el centro instantneo C se obtiene trazando la perpendicular a VA que pasa por A, y la perpendicular a VB que pasa por B, y determinando el punto en el cual estas dos lneas se intersectan. b) Si las velocidades VA y VB de las dos partculas A y B son perpendiculares a la lnea AB (paralelas) y si sus magnitudes se conocen, el centro instantneo puede encontrarse instersectando la lnea AB con la lnea que une las extremidades de los vectores VA y VB .
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Si VA y VB fueran paralelas y tuvieran la misma magnitud, no existe .


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magnitud se obtiene:

Trazando la perpendicular a VA que pasa por A y la perpendicular a VB que para por B , se obtiene el centro instantneo C. En el instante considerado las velocidades de todas las partculas de la barra son entonces las mismas que la barra tendra si girara con respecto a C. Ahora si la magnitud de VA se conoce, la

VA VA = = AC l cos
Slo intervienen en el clculo velocidades absolutas.

La magnitud de VB puede obtenerse:

VA V B = (BC) = l sen = V A tg l cos

El centro instantneo de la placa en movimiento plano puede localizarse dentro o fuera de la placa.
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Si el centro instantneo se localiza sobre la placa, la partcula C que coincide con el centro instantneo en un instante dado t deber tener velocidad cero en ese instante. Sin embargo, debe notarse que el centro instantneo de rotacin es vlido slo en un instante dado, as que la partcula C de la placa que coincide con el centro instantneo en el tiempo t no coincidir generalmente con el centro instantneo en el tiempo t + t; mientras su velocidad es cero en el tiempo t, probablemente ser diferente a cero en t + t. Esto significa que, en general, la partcula C no tiene aceleracin cero y por lo tanto la aceleracin de las distintas partculas de la placa no puede determinarse como si la placa estuviese girando con respecto a C. Conforme el movimiento de la placa contina, el centro instantneo se mueve en el espacio. El centro instantneo describe una curva en el espacio llamado centrodo espacial, y otra curva sobre la placa llamada centrodo del cuerpo.
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TRASLACIN Y ROTACIN DE UNA RUEDA En un instante A B = SG AB=r SG = r SG = r VG = r VG = r

r = cte

rG = r i

VC = VG + x rC/G

r
G G

VC = r i + (- k )x (-r j)

z
A

VC = r i - r i VA = VC = 0

B C

SG = r

VA = VC = CIR = IC
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ACELERACIN ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO Movimiento plano aA

aB = aA + a B/A
A (fijo) aA aB/A

aB aA Traslacin con A

(aB/A)n

(aB/A)t

Rotacin en A

aA asociado con la traslacin de la placa aB/A asociado con la rotacin de la placa (a B/A) t = k x r B/A (a B/A) t = r (a B/A) n = 2 r B/A (a B/A) n = 2 r aB = aA + k x r B/A 2 r B/A
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(aB/A)n (aB/A)t

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Suponiendo que la velocidad VA y la aceleracin aA se conocen, determinar la aceleracin aB y la aceleracin angular como referencia el movimiento es equivalente a una traslacin con A y una rotacin con respecto a A. La aceleracin absoluta de B:

de la biela AB. Eligiendo el punto A

aB = aA + aB/A
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aB = aA + (aB/A)n + (aB/A)t
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arriba o hacia abajo.

(aB/A)n tiene la magnitud 2l y est dirigida hacia A, mientras que (aB/A)t tiene la magnitud l y es perpendicular a AB. No se conoce el sentido de la componente tangencial (aB/A) por lo tanto el punto B puede acelerar hacia t

A continuacin se expresa aB = aA + (aB/A) + (aB/A) en forma n t geomtrica, pueden obtenerse cuatro polgonos vectoriales diferentes.
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Para conocer aB y la aceleracin angular debe conocer aA,

de uno de los polgonos, se


y .

Considerando las componentes X e Y: En X

0 = aA+ 2l Sen - l Cos


En Y +

- aB = - 2l Cos - l Sen
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TRASLACIN Y ROTACIN DE UNA RUEDA En un instante A B = SG AB=r SG = r VG = r VG = r

aG = r i aG = r i

y
r = cte

rG = r i

r
G G

aA = aC = ? aC = aG + x rC/G 2 rC/G

x
aC = r i + (- k )x (-r j) 2 (-r j ) aC = r i - r i + 2 r j

z
A

B C

SG = r

aA = aC = r 2 j
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