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PaperRobot: Robot simple con Arduino


DESCRIPCIN
El objetivo de este proyecto es realizar un sencillo robot controlado por Arduino de una forma fcil y econmica. El chasis est realizado en cartn pluma, material rgido y de fcil manipulacin. Las ruedas delanteras estn hechas con dos tapas de botes de conservas, para la rueda trasera he utilizado el "RollOn" de un desodorante y los motores son dos microservos trucados para que puedan girar ms de 180. Si no dispones de una placa protoboard, con unos pocos pines hembra y un trozo de stripboard podemos hacer una regleta de expansin que nos multiplique el nmero de bornas de 5v y masa de Arduino, y as poder conectar todo tipo de sensores.

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Chasis
Para realizar el chasis puedes imprimir el PaperDocumento (no es en absoluto necesario) y

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pegarlo sobre el material que quieras utilizar para la confeccin del chasis. Antes de recortarlo, le he pegado encima un poco de Aironfix, para mantener la superficie del robot un poco "limpia". (El paper documento est disponible en el apartado de descargas en la parte final de este pgina)

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Una vez impreso el documento, comprobaremos que la impresin se ha realizado a la escala correcta con la ayuda de la regla impresa situada en el lateral izquierdo de la hoja. Al colocar a su lado un regla en centmetros debern coincidir las marcas.

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Enlzame

No tiene por que ser cartn-pluma, puedes utilizar cualquier otro tipo de material (madera, plstico... ), pero la gran ventaja del cartn pluma es que se corta con gran facilidad.

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Dependiendo de la "rueda trasera" que utilices debers cortar el chasis:

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Entradas Comentarios

Ruedas delanteras
Al utilizar servomotores trucados, tienen un sistema de engranajes con una gran reduccin, suministrando una velocidad mxima muy baja, por lo que es conveniente utilizar unas ruedas de dimetro amplio, y as aumentar la velocidad mxima. Yo he utilizado dos tapas de botes de conservas, con una junta trica que hace de banda de rodadura (no es estrictamente necesario, y vale perfectamente una goma elstica) Para calcular el centro de la tapa, medimos el dimetro de la misma:

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Hacemos una pila con unos libros o folios y colocamos sobre l un rotulador (conviene que no sea permanente, para poder borrarlo), de forma que la punta del rotulador est a la mitad del radio de la base:

Marcamos una linea horizontal manteniendo la rueda vertical

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La giramos 180 grados y volvemos a marcar una linea horizontal paralela a la anterior

Ahora giramos 90 la tapa y repetimos el proceso anterior:

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Si vemos que nos han quedado las lineas muy separadas (tal y como aparece en la imagen), borramos las lneas, ajustamos la anchura de la pila aadiendo o quitando folios y lo realizamos de nuevo. El punto central del crculo estar entre las 4 lineas dibujadas. Un ejemplo:

Una vez que tenemos localizado el centro, con un clavo lo marcamos:

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Y ya podemos con el taladrn hacer un agujero con una broca de tamao similar al tornillo que viene con el servo para fijar las palancas de accionamiento

Rueda trasera
Sustituyendo a una rueda, puedes utilizar un deslizador simplemente con un tornillo DIN603, (Tornillo cuadradillo con tuerca), ya que tiene la cabeza redondeada permitiendo un deslizamiento fcil. Con un par de tuercas puedes regular la altura del deslizador.

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En vez de utilizar este sistema, he querido probar una idea que surgi en el blog de Arduino en espaol (no recuerdo su autor Gracias Javier!), y he utilizado la bola de un desodorante RollOn.

Todos los elementos estn clipados a presin, primeramente soltamos la bola con su soporte del recipiente (nos podemos ayudar de un objeto afilado como un cutter o un cuchillo para hacer presin)

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Despus desmontamos el "RollOn" tambin con la ayuda de un cutter o un cuchillo

Cortamos con un cutter el muelle de plstico para que tenga menos rozamiento

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Y por ltimo lo volvemos a unir, pero para que la bola tenga ms holgura y se mueva con mayor facilidad, no he clipado las dos partes del soporte, sino que las he unido con cinta aislante manteniendo una separacin:

Y ya tenemos nuestra "rueda loca"

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Parachoques
Todo robot que se precie necesita unos sensores que le indiquen que se ha chocado. Estos sensores se pueden hacer colocando un par de microinterruptores en la parte delantera del robot:

Pero como estamos haciendo un paper robot, Por qu no nos lo hacemos nosotros mismos? La idea es mantener separadas dos superficies conductoras, de forma que cuando se produzca un impacto estas dos superficies entren en contacto y por lo tanto cierren el circuito. Necesitaremos cinta conductora, debes tener en cuenta que no todas las cintas metlicas que venden son conductoras, algunas estn recubiertas por una capa plstica aislante (tal vez se podra quitar con disolvente tipo acetona, pero no lo he intentado). Si no encuentras, podras pegar directamente papel de aluminio que se utiliza en cocina sobre el chasis o un cartn. Primeramente cortamos una tira de unos 15mm de anchura

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Y la pegamos centrada sobre la zona curvada del chasis

Con unas tijeras hacemos cortes a intervalos regulares para permitir que la cinta se acople a la superficie curva:

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Y vamos plegando cada una de las lengetas generadas y pegndolas sobre el ecatn pluma:

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Comprueba que la cinta no llegue a los extremos laterales del chasis para que no generen falsos contactos cuando incorporemos la otra parte del parachoques. Con una broca o un taladro haces un agujero cerca de la cinta pegada.

Por ese agujero pasamos un cable y lo empalmamos, hacemos la unin ms o menos estable con un macarrn termorretrctil (previamente puedes hacer un ligero canal en la zona de la cinta para que el espesor del cable no genere falsos contactos).

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Ahora tendremos que hacer los guardabarros, en el documento los tienes dibujados al tamao preciso. Si quieres los puedes proteger y rigidizar un poco pegando encima de ellos plstico adhesivo transparente (aironfix)

Necesitaremos, un trozo de cartulina (yo he utilizado un plstico utilizado como portada de encuadernacin de fotocopias), una tira de unos 25mm de ancho de cinta adhesiva conductora, y los guardabarros impresos

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Primeramente pegamos el dibujo del guardabarro sobre la cartulina,

y en la parte inferior pegamos la cinta adhesiva conductora.

Y ahora cortamos con un cutter siguiendo el dibujo

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Y obtenemos nuestros guardabarros, por un lado del Athletic y por el otro metlicos ;-)

cerca de un extremo hacemos dos muescas y fijamos un cable (podemos hacer la unin permanente utilizanto tubo termorretrctil)

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Y colocamos las bandas en las ranuras de nuestro chasis

Motores (microservos 9gr)


Como sistema motriz, he utilizado dos microservos, en ebay los tienes bastante econmicos:

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Estos servos hay que trucarlos, para que permitan un giro completo (de fbrica slo permite 180). En este tipo de servos este proceso tiene tres partes (inspirado en http://letsmakerobots.com/node/9420): Eliminacin del tope mecnico de la carcasa Para abrir la carcasa soltamos los cuatro tornillos de la parte trasera, y podemos ver que la ltima rueda dentada tiene un saliente que hace tope con otro saliente de la carcasa. Lo ms sencillo es eliminar el tope de la carcasa con un cutter.

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Fijacin del eje en el punto medio En este servo el eje del potencimetro es tambin el eje de la ltima rueda dentada, as que ser necesario desmontarlas (ponlas en una superficie en orden, para saber luego como montarlas). Una posibilidad es eliminar el potencimetro, y sustituirlo por dos resistencias de valor idntico de unos 4K, pero creo que es ms sencillo, bloquear el potencimetro en la posicin central. Teniendo el servo conectado a un Arduino y corriendo en l un programa que provoque que el servo est a 90, deberemos ir moviendo el eje del potencimetro hasta conseguir que el motor deje de moverse, en ese momento lo que haremos ser fijar la posicin del potencimetro en ese punto. Una forma de fijarlo es con adhesivo, no te recomiendo que utilices cianocrilato (Loctite), ya que es muy fluido y se puede extender a la zona de contacto del potencimetro con la pista, yo he utilizado un adhesivo epoxi rpido de doble componente (Araldit), aplicado en la zona de inicio y fin de la pista del potencimetro tal y como se indica en la figura siguiente:

Para definir el punto central del potencimetro del servo, puedes descargar el siguiente sketch PararServo.pde, una vez cargado en el Arduino, y conectado el cable de seal al pin 9, el de

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alimentacin a 5v y el de masa a GND, debes girar el eje del potencimetro hasta que el motor se pare, en ese estado puedes fijar el potencimetro con adhesivo tal y como se ha indicado. Permitir el giro libre de la ltima rueda dentada Una vez que tenemos fijado el eje del potencimetro, deberemos hacer algo para que el ltimo engrane pueda girar sobre su eje (el eje del potencimetro), que en su extremo tiene unas entallas para que encaje:

Creo que lo ms fcil es con una broca o un destornillador fino, eliminar las entallas agrandando un poco el agujero de la rueda dentada.

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Y ya podemos colocar las ruedas dentadas, (conviene comprobar que con las manipulaciones no se haya soltado ningn cable) y cerrar el servo con los cuatro tornillos.

Para poder conectarlo, he sustituido el conector hembra de tres vas, por tres pines macho individuales.

Protoboard
Para poder conectar los diferentes sensores a Arduino, es necesario aumentar el nmero de pines del Arduino, podemos hacerlo simplemente incorporando una protoboard al chasis:

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o tambin puedes realizar una microprotoboard con un trozo de stripboard y unos pines hembra:

Con un trozo de stripboard de 4 pistas por 15 agujeros podemos conseguir 8 pines de 5v, 8 pines de masa y dos grupos de 3 pines cada uno (no te olvides de cortar las pistas 2 y 3 entre los agujeros 10 y 11):

Alimentacin
Como no es muy conveniente alimentar los servos directamente del Arduino, ya que calentamos innecesariamente el regulador de la placa (adems una pila de 9v no tiene mucha potencia) . Utilizaremos dos bateras, una para alimentar Arduino y sensores con 9v, y otra de 6v para alimentar los servos realizada con 4 pilas de 1,5v sobre un soporte pegado con cola termofusible a la parte inferior del chasis. Las pilas de 1,5v conviene colocarlas entre las tres ruedas, para garantizar la mxima estabilidad del robot.

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Los positivos de los motores estn conectados a la batera mediante un conector casero, realizado con dos pines de conexionado hembras.

Tambin he aadido un interruptor en serie con la pila de 9v para apagar el Arduino (perdona por la calidad de la imagen, pero como lo he pegado sobre una pila negra no se ve nada)

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Montaje completo
En el documento de descargas (al final de esta pgina), tienes el segundo PaperDocumentos con los esquemas e instrucciones de montaje:

Para saber como debemos conectar todos los componentes nos fijaremos en el siguiente esquema:

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Utilizaremos el regulador de tensin de la placa Arduino para obtener 5v para los sensores que utilicemos a partir de una pila de 9v. Conectaremos un cable del parachoques a masa y el otro a las entradas D11 (delantero) y D12 (trasero). Deberemos activar por software las resistencias internas pull-up del Arduino, de forma que el Arduino detectar 0v cuando se choque y 5v en caso contrario. Para activar las resistencias Pull-Up de las patillas D11 y D12 deberemos utilizar un cdigo similar al siguiente: ... pinMode(pinD11, INPUT); digitalWrite(pinD12, HIGH); // pone el pinD11 como entrada // activa su resistencia pullup

pinMode(pinD12, INPUT); digitalWrite(pinD12, HIGH); ...

// pone el pinD12 como entrada // activa su resistencia pullup

El negativo de las pilas de los motores lo conectamos a masa y el positivo a travs de un interruptor al positivo de los servos (no lo he representado en el dibujo de montaje inferior). El negativo de los servos a masa y el cable de control a las patillas D2 y D3 del Arduino. Si quieres, puedes poner un zumbador entre la patilla 13 y masa, de forma que el robot pite cuando se choca (si est programado en el sketch). NOTA: Algunos servos identifican los cables de forma diferente: Positivo: Rojo. Negativo: Marrn, Negro. Seal: Naranja, Blanco.

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NOTA: en el dibujo superior el conmutador de la pila de 9v est mal colocado, ha de estar conectado la pata central y una pata lateral!! Y aqu podis ver el resultado (menudo lo de cables!!):

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Programa
El archivo PaperRobot.pde lo tienes en el archivo de descargas disponible en el enlace al final de esta pgina. (Es mejor que lo copies de ah, ya que a veces blogger confunde comandos de Arduino con comandos de HTML, sobre todo con #include )

/* * PaperRobot: Programa de control de un rebot realizado c on dos servos c ontrolados por Arduino * Version 31.10.2011 * Copyright 2011 Iigo Zuluaga * http:www.txapuzas.blogspot.com */ #include (Esta linea est mal, falta la librera a incluir: servo) int LUCES_PIN=8; int SERVOIZDA_PIN=9; int SERVODCHA_PIN=10; int TOPEDEL_PIN=11; int TOPETRAS_PIN=12; int CLAXON_PIN=13; // Pin al que estan c onec tadas las luc es // Pin al que esta c onectado el motor izdo // Pin al que esta c onec tado el motor dcho // Pin al que esta conectado el parachoques delantero // Pin al que esta c onec tado el parac hoques trasero // Pin al que est conectado un buzzer (con vibrador)

Cuando iniciamos el programa, el robot permanecer parado hasta que activemos algn //int Marc ha=0; // Marcha (velocidad): 1,2,3 parachoques. boolean TopeDelantero=HIGH; // Definimos el estado del tope delantero Si el parachoques delantero un impacto, efectuar boolean TopeTrasero=HIGH; // detecta Definimos el estado del tope trasero una maniobra de evasin, un poco hacia atras, giro y hacia adelante nuevo. Servo MotorIzda; // creamos los de objetos servo para poder c ontrolarlos Si el parachoques trasero detecta un impacto simplemente cambiar de sentido de la marcha. Servo MotorDcha; A continuacin podemos ver el programa anterior en funcionamiento:

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Informacin legal
0. Fallos y txapuzas no controladas. Los circuitos publicados se han comprobado y funcionan correctamente. No obstante en el caso de que en una pgina se publiquen varios montajes diferentes de un mismo circuito (sobre un stripboard, PCB, ...), pueden existir fallos que no se han detectado en alguno de los montajes, ya que normalmente slo realizo un montaje. En ese caso por favor notificad el fallo para que pueda corregirlo. muchas gracias. 1. Propiedad intelectual Todos los derechos de propiedad intelectual del contenido de Txapuzas elctronicas, estn bajo una licencia Creative Commons Share-Alike, cuyo contenido podis revisar en este enlace. Por tanto queda permitido copiar, distribuir, comunicar pblicamente la obra y hacer obras

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derivadas de la misma, siempre que se respeten los trminos de la licencia arriba reseada. 3. Actualizaciones y modificaciones de Txapuzas electrnicas El autor se reserva el derecho a actualizar, modificar o eliminar la informacin contenida en Txapuzas elctrnicas, y la configuracin o presentacin del mismo, en cualquier momento, sin previo aviso, y sin asumir responsabilidad alguna por ello. 4. Indicaciones sobre aspectos tcnicos El autor no asume ninguna responsabilidad que se pueda derivar de problemas tcnicos o fallos en los equipos informticos, que se produzcan a causa de los circuitos e ideas expuestos en el blog de txapuzas electrnicas, as como de los daos que pudieran ocasionar. El autor se exime de toda responsabilidad ante posibles daos o perjuicios que pueda sufrir el usuario a consecuencia de errores, defectos u omisiones en la informacin facilitada.

Descargas
El esquema, descripcin e imgenes estn disponibles en el siguiente enlace:

Notas
Para la realizacin de este proyecto se han utilizado los programas: Arduino, Inksc ape, Openoffice, Gimp, Picasa, Fritzing Si encuentras algn fallo, se te ocurre alguna mejora, o simplemente quieres hacer algn comentario, te lo agradecer: Gracias. :-)

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25 comentarios:
San 1 de noviembre de 2011, 1:24 Eres un crack Responder

Neutro 1 de noviembre de 2011, 12:36 Muy bueno, increblemente barato y funcional! muchas gracias! Responder

Juan Castro 1 de noviembre de 2011, 23:43 Joder, vaya crack que estas hecho colega! Responder

Javier 7 de noviembre de 2011, 20:48 Increible, me ha encantado, una vez mas felicidades. Por cierto lo del roll-on lo comente yo. Ja Ja Responder

Juan Leon 7 de noviembre de 2011, 23:09 Muy bueno Lo tratare con mis estudiantes. Responder

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Josep 29 de diciembre de 2011, 18:49 Increible! Lo acabo de bajar y ya tengo ganas de probar y modificar Responder

clown 3 de enero de 2012, 3:46 acabo de conocer tu pagina, esta todo genial!! lo del roll-on me ha encantado xD Responder

Annimo 8 de marzo de 2012, 23:29 Perdona, me ha surgido un problema despues de trucar los servos (en realidad no se si me pasaba ya antes). Para un lado gira mas deprisa que para el otro y la casualidad que a la hora de ponerlos en las ruedas los sentidos de los dos son inversos, por lo que solo gira sobre su eje. Se te ocurre que puede pasar? Gracias y enhorabuena por el blog, te das maa para las explicaciones ;-) Responder

Enrique 8 de marzo de 2012, 23:37 Perdona que antes no he puesto nombre. Lo siento, no es problema mecanico, era cuestion de software. Estaba tomando como punto muerto el 0 en lugar del 90 y claro cuando daba velocidades de 60 y -60, pues uno corria mas que el otro. Lo dicho, muy bueno tu chapuzillas, espero que pongas mas. Enrique Responder

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Annimo 25 de marzo de 2012, 10:10 Realmente dominas todos los campos. No solo tienes las habilidades necesarias para desarrollar los proyectos electrnicos, tambin realizas diseos aplicables a la escala correcta y adaptas los materiales del da a da a tus necesidades. Se nota que eres un "Macgyver" Un saludo cordial y gracias en nombre de todos los que aprendemos con tus documentos. Responder

Jorge macedo - jorgecmacedo@sapo.pt 27 de abril de 2012, 20:55 Hola Cul es la mejor Arduino Lo recomendara? Mega2560 AVR o Arduino Duemilanove Gracias Responder

Eder...! 12 de julio de 2012, 7:07 una pregunta a esa placa le podriamos agregar un servo y un sensor infra rojo para detectar en ves de por choque por distancia? Responder Respuestas Iigo 12 de julio de 2012, 22:13

Hola Eder...! Como la placa es un arduino, le puedes aadir un servo y un sensor para deteccin tipo radar (tendras que realizar el software o utilizar alguno existente por la red) SL2 Responder

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Annimo 2 de octubre de 2012, 18:02 Hola buenas estoy intentando realizar este proyecto pero me gustaria cambiar el sensor delantero por un sensor de proximidad ping, el resto sera igual. Si alguien me echaria una mano para modificar el codigo que me responda . Le estara muy agradecido. Un saludo. Responder

Annimo 7 de octubre de 2012, 13:17 En el codigo la variable luces que has asociado al pin 8 no la has utilizado no? segn el video hay un led que luce cuando hay un pitido, no se si los has asociado y no lo has colocado en el void claxon(). void Claxon(int Duracion){ digitalWrite(CLAXON_PIN,HIGH); digitalWrite(led1, HIGH); delay(1000); digitalWrite(CLAXON_PIN,LOW); digitalWrite(led1, LOW); delay(1000); } Un saludo. Responder

Annimo 1 de diciembre de 2012, 7:48 Hol, soy nuevo en esto de las placas de arduino que modelo usas para el robot? Responder Respuestas Iigo 6 de diciembre de 2012, 13:44

Hola Annimo El modelo utilizado es un duemilanove, pero puedes utilizar cualquier placa Arduino. SL2

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yamilmat 10 de enero de 2013, 3:23 Impecable! Felicitaciones por semejante labor. Muchas gracias por tan buen aporte! Responder

MigxX 16 de marzo de 2013, 4:44 Excelente trabajo, pero tengo una duda, dices que puede funcionar con cualquier placa Arduino, tambien funcionara con tu version del PAPERduino (este: http://txapuzas.blogspot.com/2010/07/paperduino-pcb.html#) o con el clon del Arduino Leonardo (este: http://txapuzas.blogspot.com/2009/12/paperduino-leonardo-clon-dearduino.html) esa es mi duda, funcionara con alguno de esos? o los dos? Responder

Alfonso E.M. 2 de abril de 2013, 17:37 Que chulo. Es como el 'primo' http://forja.guadalinex.org/plugins/mediawiki/index.php?group_id=75 Responder de Minidron:

Diana 16 de abril de 2013, 1:29 es muy bueno solo que no muestra que modelo de microinterruptor es el que usa Responder

Annimo 31 de mayo de 2013, 15:39 Buenos dias , tengo un problema , los servos me giran desfasados , algo con lo que me puedas ayudar??? Responder

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Emiliano 31 de mayo de 2013, 16:01 Hola , necesitaba ayuda con los servos , cuando el arduino envia angulos positivos los servos andan lentamente y cuando envia angulos negativos andan bien. Que puede ser?? Responder

Raul Arias 26 de octubre de 2013, 22:13 Hola, que material pusiste al rededor de las tapas para la rueda!!! Responder

earitz 17 de diciembre de 2013, 17:44 Espectacular, yo tambin he echo uno inspirndome en este blog. Es buensimo, me lo paso genial, pero una cosa, como haces las imgenes de los esquemas elctricos? Responder

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