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INGENIERIA DE CONTROL

CLASICO




Eddy Orlando Mier Cornejo
REGULADORES PID
El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es
un controlador realimentado cuyo propsito es hacer que
el error en estado estacionario, entre la seal de referencia
y la seal de salida de la planta, sea cero de manera
asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de
la accin integral. Adems el controlador tiene la capacidad
de anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que
tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso.

Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de los
lazos de control que existen en las aplicaciones industriales
son del tipo PID, de los cuales la mayora son controladores
PI, lo que muestra la preferencia del usuario en el uso de
leyes de control muy simples.

INTRODUCCION
Proceso: Operacin que sucede en forma
progresiva y continua que conduce a un
propsito determinado. En forma ms simple es
cualquier operacin que se va a controlar.
Planta: Parte de un equipo, conjunto de partes de
un equipo que funcionan juntas cuyo propsito
es ejecutar una operacin particular. Tambin se
reconoce a una planta como cualquier objeto
fsico que se va a controlar.

Introduccin
Sistema: Combinacin de componentes que actan
juntos y realizan un objetivo determinado.
Perturbacin: Una seal que tiende a afectar
negativamente el valor de salida de un sistema. Si la
perturbacin se genera dentro del sistema se denomina
interna, en tanto que una perturbacin externa se
produce fuera del sistema y es una entrada.
Control retroalimentado: Es una operacin que en
presencia de perturbaciones tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y alguna
entrada de referencia.


El control ON/OFF
CONTROL PROPORCIONAL??
MODULACION POR ANCHO DE PULSO
CONTROL PROPORCIONAL 1
CONTROL PROPORCIONAL 2
CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO PD
CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO PD
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI
CONTROL PID
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO PID
SINTONIZACION PID
SINTONIZACION PID
Modelo
r
Regulador
m
y
Medidor



| | ) ( ) ( ) ( ) ( t y t r K t e K t u
P P
= =

) ( ) ( ) ( t d t u t x =
) ( ) ( = t x t y
-
r(t) y(t) e(t)
e
-s
d(t)
-
K
u(t)
x(t)
Anlisis esttico

P P
P
K
d
K
K
r y
+

+
=
1
1
1
x y =
Anlisis dinamico

Respuesta y(t)
0 2 4 6 8
0
0.2
0.4
0.6
Kp=1/2
Respuesta u(t)
0 2 4 6 8
0.2
0.4
0.6
Kp=1/2
0 2 4 6 8
0
0.5
1
Kp=1
0 2 4 6 8
0
0.5
1
Kp=1
Tiempo
0 2 4 6 8
-200
-100
0
100
Kp=2
Tiempo
0 2 4 6 8
-200
0
200
400
Kp=2
ANALISIS
Teniendo en cuenta estas restricciones, debera ajustarse ?
Ello sera poco razonable por dos motivos distintos, aunque
relacionados:
- Poco amortiguamiento. La respuesta transitoria sufre muchas
oscilaciones, aunque convergen al rgimen esttico.
- Poca robustez. Es importante recordar que el anlisis parte de un
modelo del sistema real. Pequeas imprecisiones en el modelado
(actuador o medidor no ideales, constantes de la planta variables o
imperfectamente estimadas, etc.) pueden conducir a un sistema
inestable, aunque el modelo sea estable.
Una regla poco refinada, pero frecuentemente empleada en la
prctica por su sencillez, establece un valor de inferior a la mitad
del que produce inestabilidad; puede tomarse en este ejemplo.

9 , 0 =
P
K
2 / 1 =
P
K
Diseo: otras leyes de control
Regulador integral
En nuestro ejemplo, el control proporcional no
conduce a un compromiso adecuado: con , el
efecto de las perturbaciones en rgimen
esttico es todava 2/3 del efecto original
Reguladores PI
Reguladores PID
| |
}
=
t
t t y t r
I
t u
0
d ) ( ) (
1
) (
Precisin en Rgimen Permanente
Con realimentacin:
Seguimiento de la referencia
Rechazo a perturbaciones
Insensibilidad ante variaciones de la planta

C(s)
y
w
P(s)
_
_
r
m
H(s)
Precisin Poco error
Precisin en rgimen permanente e( )
e t y t y t
m
( ) ( ) ( ) =
Precisin en Rgimen Permanente. Formulacin
F(s), F
w
(s)
y
m
_
r y
M(s)
e
w
y t Y s F s R s F s W s
w
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
e t y t y t E s Y s Y s
m m
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = =
El principio de superposicin permite estudiar por separado los errores de:
Seguimiento (Servomecanismo)
Perturbacin (Regulador )
w t
E s Y s Y s M s R s F s R s F s R s
s m
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( )) ( )
=
= = =
0
1
r t
E s Y s Y s Y s F s W s
w m w
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
=
= = =
0
0
Precisin en Rgimen Permanente. Formulacin

Rgimen Permanente (sistema estable)



A partir de las FdeT de Lazo Cerrado

E e s E s
s
= =

( ) ( ) lim
0
E s E s
s
F s
s
s
s
s
i
= =

lim lim
0 0
1
1 ( ) ( ( ))
E s E s
s
F s
w
s
w
s
i
w
= =

lim lim
0 0
1
( ) ( )
Estructura Bsica de los Sistemas de Control
C(s)
y
w
P(s)
_
_
r
m
H(s)
Error de Seguimiento para Configuracin Tpica
G(s)
y
r
F s
G s
G s
E s E s
s
F s
s G s
s
s
s
s
i
s
i
( )
( )
( )
( ) ( ( ))
( )
=
+
= = =
+

(

1
1
1
1 1
1
0 0 0
lim lim lim
1 ) 0 ( ), ( ) (
0 0
= = G s G
s
K
s G
h
h
E
s
s
s K G s
s
s K
h i
K
h i
K
h i
h i
s
s
i
h
h
h
s
h i
h
h
h
h
=
+

(
=
+
=
>
= =
+
= =
<

lim lim
si
si
si
si
0
0
0
1
0
1
0
1
1
0
( )
Error de Seguimiento para Configuracin Tpica
r
y (h > 1)
y (h = 0)
r
y (h > 2)
y (h = 0)
y (h = 1)
Errores de Perturbacin para Configuracin Tpica
G
a
(s)
y
w
G
p
(s)
_
_
F s
G s
G s G s
E
s
F s
s
G s
G s G s
w
p
p a
w
s
i
w
s
i
p
p a
( )
( )
( ) ( )
( ( ))
( )
( ) ( )
=

+
= =
+

(

1
1 1
1
0 0
lim lim
G s
K
s
G s G
G s
K
s
G s G
a
h
h
a a
p
p
p
p p
( ) ( ), ( )
( ) ( ), ( )
= =
= =
0 0
0 0
0 1
0 1
Errores de Perturbacin para Configuracin Tpica
E
s
K s
s s K K
K s
s K K
h i
K
h i
K
K K
h i p
h i
s
s
i
p
h
h p
h p
s
p
h i
h p
h p
h
p
p h
=
+

(
=
=
+
=
>
=
+
= = =
<

+
lim
lim
si
si
si
si
0
0
1
0
1
1
0
w
y (h > 1)
y (h = 0)
w
y (h > 2)
y (h = 0)
y (h = 1)
EJEMPLO
MOTOR
+
VLVULA
y (cm)
q
s
(m
3
/s)
r (V)
q
e
(m
3
/s)
REGULADOR
MODELO
12
1 + 0,01 s
k
0,5
y (cm)
q
s
(m
3
/s)
_
_
r (V)
q
e
(m
3
/s)
0,06 s
1
12
1 + 0,01 s
y (cm)
w
1
_
_
r (cm)
0,06 s
1
w
2
0,5
Modelo (para estudiar errores)
Analisis
G s
s s s s
( ) ,5
, , ( , )
=
+

+
=
+
0
12
1 0 01
1
1 0 06
100
1 0 01
F s
Y s
R s
G s
G s s s s
( )
( )
( )
( )
( ) , ( )
= =
+
=
+ +
=
+ + 1
100
0 01 100
10
50 750
2
4
2 2
Es estable:
Error de seguimiento
Analisis
0 0.1 0.2
-0.1
0
0.1
0 0.1 0.2
-0.01
0
0.01
0 0.1 0.2
-0.2
0
0.2
0 0.1 0.2
-0.02
0
0.02
0 0.1 0.2
-5
0
5
x 10
-3
0 0.1 0.2
-2
0
2
x 10
-3
0 0.1 0.2
0
0.05
0.1
0 0.1 0.2
0
0.01
0.02
0 0.1 0.2
0
0.05
0.1
RAMPA LINEAL
0 0.1 0.2
0
0.01
0.02
RAMPA PARABOLICA
0 0.1 0.2
0
0.5
1
w
1
0 0.1 0.2
-1
0
1
w
2
0 0.1 0.2
0
0.5
1
w
1

(
p
r
e
a
l
.
)
0 0.1 0.2
0
0.5
1
r

(
H
(
s
)
)
0 0.1 0.2
0
0.5
1
ESCALON
r
Analisis
Error de perturbacin (consumo)
Analisis
Robustez y Sensibilidad
El modelo no es la realidad ...
Desprecio de efectos secundarios
Los sistemas no son lineales
Los parmetros pueden variar con el tiempo
Un diseo es robusto si el comportamiento (del lazo cerrado) es
poco sensible a variaciones de las caractersticas de lazo
abierto.
Una tcnica: La sensibilidad de Bode

S
dF s
F s
d s
s
dF s
d s
s
F s
s
F s
u
u
u
u
u
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
= =
Estabilidad

Estabilidad, races de


Mtodos
Obtencin directa de las races
Criterio de Routh-Hurwitz
Lugar de las races
Criterio de Nyquist
Criterio del Reverso

G(s)
_
Estabilidad: Criterio de las Races

Poner

Si no hay cancelaciones en los lazos cerrados correspondientes, El sistema es
estable si todas las races de tienen la parte real estrictamente negativa.


Obtencin de races complicada, pero puede obtenerse la condicin de
oscilacin ...






Este mtodo sirve para comprobar, no para disear




1+ = G s
A s
D s
( )
( )
( )
G s
K
s T s T s
( )
( ) ( )
=
+ + 1 1
1 2
A s T T s T T s s K ( ) ( ) = + + + +
1 2
3
1 2
2
T T s T T s s K T T s s x
u 1 2
3
1 2
2
1 2
2 2
+ + + + = + + ( ) ( )( ) e
T T T T x
T T
K T T x
x K
T T
T T
T T
u
u
u
u
1 2 1 2
1 2
2
1 2
2
1 2
1 2
1 2
1
1
+ =
=
=

= =
+
=
e
e
e
Crit. de Routh-Hurwitz


Formar la matriz n x n


Rellenando con 0 cuando sea necesario
Todas las races de tienen la parte real estrictamente negativa los n
primeros menores principales de la matriz tienen determinante > 0
Un determinante es nulo coincide (a veces) con la condicin de oscilacin.
Condicin necesaria
Caso

A s a s a s a s a s a
a
n n n
n n
( ) = + + + + +
>

0 1
1
2
2
1
0
0

R =

(
(
(
(
(
(
(
a a
a a a a
a a a a a
a a a a a
a a a a a
1 0
3 2 1 0
5 4 3 2 1
7 6 5 4 3
9 8 7 6 5
0 0 0
0


a i n
i
> = 0 012 , , , , ,
n =1
1 0
) ( a s a s A + =
| |
R = a
1
a
0
0 > a
1
0 >


Crit. de Routh-Hurwitz



Crit. de Routh-Hurwitz
1.- Obtencin de las races de 1 + G(s) = 0
Un sistema realimentado es estable si todas las races del denominador de su funcin de
transferencia (1 + G(s), polinomio caracterstico) tienen su parte real estrictamente
negativa, es decir, estn situadas en el semiplano estrictamente negativo.
Por tanto, se trata de resolver la ecuacin: 1 + G(s) = 0 (ecuacin caracterstica) y de
analizar la situacin de sus races.
Este mtodo no da idea de como se comporta el sistema en funcin de un parmetro. No
es un buen mtodo para anlisis de estabilidad.
3.- Criterio del reverso
Un sistema realimentado es estable si al recorrer el grfico de Nyquist del lazo abierto G(s)
en el sentido de las pulsaciones o frecuencias crecientes, el punto (-1,0) se deja a la
izquierda.
Un sistema realimentado es estable si al recorrer el grfico de Black del lazo abierto G(s) en
el sentido de las pulsaciones o frecuencias crecientes, el punto (0 dB, 180) se deja a la
derecha.

Im(G(jw))
1 2 3
1
2
-1 -2 -3
-1
-2
0
w=0
w=O O
Im(G(jw))
1 2 3
1
2
-1 -2 -3
-1
-2
0
w=0
w=O O
estable inestable
Nyquist
Re(G(jw)) Re(G(jw))
90 180 0 -90 -180
10
20
-20
-10
0
|G(jw)| (dB)
e
G(jw)
w=0
w=O O
90 180 0 -90 -180
10
20
-20
-10
0
|G(jw)| (dB)
e
G(jw)
w=0
w=O O
estable
inestable
Black
En la mayora de los casos prcticos se puede aplicar el criterio del reverso. Sin embargo,
no siempre es correcto. Si hay integraciones o races de G(s) en el semiplano positivo
puede fallar.
Ejemplo:
s.(1 + T s)(1 + T s)
G(s) =
K
1 2
Re(G(jw))
Im(G(jw))
1
1
-1
-1
w=+O O
w=+0
w=-0
w=-O O
Re(G(jw))
Im(G(jw))
1
1
-1
-1
w=+O O
w=+0
w=-0
w=-O O
K, T ,T positivos
1 2
K < K
K > K
u
u
P = 0 R= 0
N = P + R = 0
P = 0 R = 2
N = P + R = 2
Estable
Inestable
4.- Criterio de Nyquist
El criterio del reverso es una simplificacin del criterio de Nyquist.
Se basa en el principio del argumento del clculo complejo.
Reglas de aplicacin:
1.- Anotar P = n polos de G(s) en semiplano estrictamente positivo
2.- Dibujar el diagrama de Nyquist de G(jw) desde w = -O a w = +O Para ello se dibuja el
diagrama de Nyquist desde w = 0 a w = +O y se aade su simtrico respecto al eje real.
3.- Siendo h el n de integraciones de G(s), se completa el grfico con h semicrculos de
gran mdulo en sentido horario, desde w = -0 a w = +0
4.- Anotar R = n de rodeos horarios al punto (-1,0) de la curva cerrada obtenida. A los
rodeos antihorarios se les da signo negativo.
5.- N de races de 1 + G(s) en semiplano positivo: N = P + R
O O
O
A = Mrgen de ganancia = Factor por el que hay que multiplicar el lazo abierto G(s)
para que el sistema sea oscilante
= Mrgen de fase = Angulo que hay que retrasar el lazo abierto G(s) para que el
sistema sea oscilante
w = Pulsacin de cruce e = -180
w = Pulsacin de oscilacin |G| = 1

Valores tpicos de diseo: A > 2 (6 dB) = 45 a 60
G
o
u
m
m
m
m