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8 CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007

DISEO MECATRNICO DE UN CONTROLADOR DE VELOCIDAD IMPLEMENTADO EN UN ROBOT MOVIL DE TRACCIN SNCRONA


Hernn Gonzlez Acua1, Max Suell Dutra2, Magda J. Morales Tavera3, Omar Lengerke P.4
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Laboratorio de Robtica y Mecatrnica LABROB - Universidad Federal de Rio de Janeiro UFRJ, Postal Box 68.503, CEP 21.945-970 Rio de Janeiro-Brasil 4 Laboratorio de Automatizacin y Mecatrnica Universidad Autnoma de Bucaramanga Bucaramanga - Colombia
1

hgonzalez3@unab.edu.co 2max@mecanica.coppe.ufrj.br

mmorales@unab.edu.co 4olengerke@ufrj.br

REA TEMTICA: Mecatrnica - Electromecnica - Automtica

RESUMEN Este proyecto es basado en una metodologa de diseo mecatrnico implementada a la construccin de un robot mvil de trasmisin sncrona. La implementacin de esta metodologa de diseo permite facilitar la construccin de sistemas mecatronicos, en este caso de un controlador de velocidad con un sistema de traccin sncrona. El principal problema planteado en el diseo de una transmisin sncrona mecnica, es la necesidad de mantener la misma velocidad en las tres ruedas de traccin que posee el robot mvil. Su importancia se debe, a que si alguna de ellas empuja la estructura a velocidad distinta de las otras, la diferencia de velocidades generar un giro no deseado, afectando el ngulo de desplazamiento del vehculo. La solucin propuesta en este artculo, es la construccin de un sistema digital retroalimentado de control de velocidad, montado en una plataforma de microcontrolador. El sistema, verifica la velocidad angular de la rueda por medio de un sensor de naturaleza digital y proporciona una respuesta de acuerdo con el error o diferencia entre la velocidad esperada y la obtenida. Dicha respuesta posee mltiples niveles discretos, de tal forma que el controlador est capacitado para eliminar el error por completo; cosa que no sucede con los controladores de dos posiciones (ON / OFF) o con los sistemas de control digitales de baja resolucin (2 bits), donde las respuestas discretas no siempre satisfacen el cero de error. Implementar una solucin mecatrnica para resolver este problema, permite simplificar la construccin mecnica del sistema, teniendo como elementos fundamentales de este diseo: la etapa de potencia para activacin del motor, el sistema de sensado de la velocidad de la rueda, conversor digital anlogo para referenciar la potencia que debe entregar el motor y el microcontrolador (algoritmo de control).

PALABRAS CLAVE: Mecatrnica, Robtica Mvil, Control de Velocidad, Transmisin Sncrona.

Cdigo 264

INTRODUCCIN El desarrollo de robots mviles responde a la necesidad de extender el campo de aplicacin de la Robtica, restringido inicialmente al alcance de una estructura mecnica anclada en uno de sus extremos (manipuladores industriales). Se trata tambin de incrementar la autonoma limitando en todo lo posible la intervencin humana por medio de la creacin de sistemas autnomos, capaces de interactuar con el medio y que en el mejor de los casos, sean capaces de entenderlo y aprender de l. Estos sistemas autnomos, suelen estar apoyados por dispositivos de comunicacin, ya sea entre varios robots, entre robots y un controlador base, entre los robots y otros elementos del entorno o entre los robots y los propios humanos. Uno de los principales problemas de control de los robots mviles que usan mecanismo de traccin, es la necesidad de mantener la misma velocidad en las tres ruedas. Esto se debe a que si alguna de ellas empuja la estructura a velocidad distinta de las otras, la diferencia de fuerzas generar un giro no deseado, afectando el ngulo de desplazamiento del vehculo [1]. Mecnicamente este problema es solucionado implementado un difrencial en las ruedas, aumentando la complejidad de la construccion del sistema, la solucin propuesta ante este problema de diseo, es la construccin de un sistema de control digital retroalimentado, montado en una plataforma de microcontrolador, como se muestra en la Fig. 1.

Fig. 1: Diagrama de bloques del controlador de velocidad La metodologa de diseo propuesta para este proyecto (Fig. 2), est fundamentada en el diseo Mecatrnico, donde se realiza una evaluacin del modelamiento cinemtico por medio de modelos computacionales, con el fin de anticipar o predecir el comportamiento del prototipo. Conjuntamente, se tienen en cuenta tanto las variables mecnicas, como los materiales, la morfologa, las variables electrnicas compuestas por los sistemas de control, electrnica de potencias, sensores y acondicionadores de seal [2] [3] [4].

Fig. 2: Metodologa de diseo mecatrnico adoptada para la construccin del prototipo. El sistema en estudio, verifica la velocidad angular de la rueda por medio de un sensor de naturaleza digital (compatible con el microcontrolador) y proporciona una respuesta de acuerdo con el error o diferencia entre la velocidad esperada y la obtenida. Dicha respuesta debe poseer mltiples niveles discretos, de tal forma que el controlador est capacitado de eliminar el error por completo; cosa que no sucede con los controladores de dos posiciones (ON / OFF) o con los sistemas de control digitales de baja resolucin (2 o 4 bits) donde las respuestas discretas no siempre satisfacen. El diseo del controlador de velocidad, comprende elementos fundamentales dentro de los cuales se encuentra la etapa de potencia para activacin del motor, el sistema conversor digital anlogo para referenciar la potencia suministrada al motor, el sensor de velocidad, el microcontrolador (algoritmo de control) y la etapa de potencia para activacin del motor (Fig. 3).

Etapa de potencia

Microcontrolador

Motor

Fig. 3: Diagrama del sistema de control de velocidad ETAPA DE POTENCIA DEL MOTOR Para la etapa de potencia del motor, es implementado el circuito integrado TA7291 de Toshiba mostrado en la Fig. 4. Este integrado posee un pin de voltaje de referencia, por medio del cual el posible definir la potencia entregada al motor, a travs de un voltaje analgico menor o igual al voltaje mximo de alimentacin del motor (Vcc). Esta caracterstica lo hace compatible con aplicaciones de control, donde es preciso entregar al actuador un voltaje proporcional a la respuesta del sistema de control. Para generar dicho voltaje de referencia, es recomendable implementar un dispositivo conversor digital anlogo (DAC), el cual se encarga de transformar un conjunto de bits (proveniente del microcontrolador) en un voltaje proporcional.

Fig. 4: Esquema de conexiones para el TA7291 SISTEMA CONVERSOR DIGITAL ANLOGO En la seleccin del conversor DAC para referenciar la potencia entregada al motor, uno de los parmetros ha tener en cuenta es la resolucin. Debido a que se trata de una aplicacin de control, la resolucin debe garantizar una respuesta aproximada al de un sistema analgico. Para esta aplicacin, es considerado un dispositivo con una solucin basada en una malla resistiva de configuracin R-2R, debido a que el sistema utiliza tres mdulos para conversin digital a analgica y la diferencia en cuanto a resolucin y precisin son mnimas [5]. La resolucin ( R ) del conversor digital anlogo R-2R, est dada por la Ec. (1).

R=

Vref 2n
(1)

Donde el voltaje de referencia ( Vref ), es igual al potencial de un 1 lgico del sistema digital y n es el nmero de bits del conversor. Para este diseo, el voltaje de referencia es de 5 voltios (provenientes de un microcontrolador). Reemplazando los valores en la Ec. (1) obtenemos que la resolucin del conversor es de 19.5 mV. La conversin digital - analgica se logra mediante diversos mtodos. El esquema utilizado es una red de resistencias llamada red escalera [6]. Una red escalera acepta entradas de valores binarios, por lo general, a 0V o Vref (Voltaje mximo), y proporciona un voltaje de salida ( V0 ) proporcional al valor binario de entrada (Ec. 2).

Vo =

D0 20 + D1 21 + D2 22 + ... + Dn 2n 2n +1

(2)

Para una salida digital de (255)10 = (11111111)2, el valor de voltaje a la salida est dado por la Ec. (3).

Vo =

1 20 + 1 21 + 1 22 + 1 23 + 1 24 + 1 25 + 1 26 + 1 27 + 1 28 5 = 5V 28

(3)

Dado que el motor tendr un voltaje de alimentacin (18V), el valor mximo del conversor DAC, que es de 5V, debe amplificarse a 18V. Para ese fin, se implementa un amplificador operacional LF353N (seleccionado por no requerir fuente de voltaje dual) configurado como amplificador no inversor y cuya ganancia ( k ) est dada por la Ec. (4).

k=

V0 18V = = 3.6 5V Vi

(4)

Para definir la ganancia, se aplic el modelo matemtico del amplificador no inversor dado por la Ec. (5).

k=

R1+ Rf Rf = 1+ R1 R1

(5)

Para un valor de R1 = 1k , el valor de Rf es de 2600 . Debido a que se ha amplificado la respuesta del conversor DAC (por la ganancia), su resolucin es modificada, por consiguiente el nuevo valor de la resolucin est dado por la Ec. (6).

R=

18V = 70.3125 mV 28

(6)

El diseo final del sistema conversor digital analgico de 8 bits y su medio de amplificacin es mostrado en la Fig. 5. La prueba del conversor digital anlogo, se realiza enviando un conteo ascendente de 8 bits a la entrada del conversor y observar la respuesta escalonada de salida en el osciloscopio.

Fig. 5: Diagrama diseado del sistema conversor digital analgico de 8 bits Diseada la etapa de potencia, y el circuito conversor DAC para referenciar el driver del motor, el siguiente paso es la seleccin del sensor para la retroalimentacin de la velocidad. DISEO DEL SENSOR DE VELOCIDAD La seleccin del sensor que cierra el lazo de control, se basa en variables como la disponibilidad y la capacidad de fabricacin del sensor. Puesto que el sensor debe ser de naturaleza digital, para que sea compatible con el microcontrolador y debe disponerse de diferentes valores de resolucin para que pueda adaptarse fcilmente al diseo. El sensor a elegir es un encoder incremental que no requiere de acondicionadores de seal complejos, debido a que singularmente usa un opto acoplador para captar la frecuencia de giro de un eje. Su diseo y fabricacin se realiza de manera prctica, se requiere imprimir el disco perforado sobre una superficie transparente [7]. No obstante, antes de proseguir con el diseo, es necesario definir las caractersticas del motorreductor y el sistema de transmisin entre el mismo y las ruedas de traccin, con el fin de dimensionar la resolucin del sensor y

definir las variables del sistema de control. El motor para la traccin del robot mvil diseado, posee como caractersticas principales una masa de 194 gramos, reduccin de 65:1, alimentacin de 18V, velocidad angular igual a 46 rpm y un torque de 80 Mn-m. Debido a que la relacin ( Rv ) de velocidad a travs de los engranajes entre el motor y el eje de la rueda es de 1.2 y la velocidad del motorreductor ( Vm ) es de 46 rpm, la velocidad de la rueda ( Vr ) est dada por la Ec. (6).

Vr = Vm Rv = 55.2 rpm

(6)

Conociendo la velocidad de la rueda, se define un tiempo de muestreo para el sistema controlador digital. Estos dos parmetros son fundamentales para el diseo del encoder, ya que la resolucin (pulsos del encoder por cada vuelta) no puede ser baja respecto al tiempo de muestreo, ya que al medir una frecuencia a bajas resoluciones, el porcentaje de error puede aumentar considerablemente. El tiempo de muestreo sugerido es de 0.1 segundos, con el cual el controlador efecta 10 acciones de control por segundo. Conociendo la velocidad de la rueda, cuya magnitud es de 55.2 rpm, equivalente a 0.92 Hz. se estima el nmero de perforaciones que debe tener el disco codificador. Para que el microcontrolador reciba un pulso o flanco por cada muestreo (0.1 segundos) es necesario aumentar la frecuencia de la rueda ms de 10 veces. Esto se logra diseando un encoder de 10 posiciones, sin embargo, con el fin de aumentar la resolucin para reducir el porcentaje de error, se estima que el codificador incremental debe tener alrededor de 100 posiciones, para que la cantidad de pulsos leda en un ciclo de muestreo sea de al menos 9 pulsos, valor que produce menor porcentaje de error. El dimetro del encoder est limitado al tamao de la rueda, puesto que si el disco codificador es ms grande que la misma, este forzosamente se golpea con el suelo. Por esa razn, se construye con un dimetro de 5.2 cm para el robot mvil diseado. Para completar el diseo del sensor, se implementa un opto acoplador o llave ptica para la captacin del tren de pulsos generado con el movimiento del disco. Una llave ptica se comporta como un emisor receptor de luz infrarroja, donde el emisor posee las mismas caractersticas de un LED, y el receptor se comporta como un transistor en saturacin cuando recibe directamente la luz del emisor. Los clculos pertinentes a este elemento electrnico, son los correspondientes a las corrientes del LED emisor, y de colector para el fototransistor. La corriente nominal ( I e ) del emisor es de 25 mA y un voltaje ( Ve ) de 5V (datos adoptados de catlogos). Aplicado la ley de kirchoff, en la Ec. (7) se obtiene el valor de la resistencia del emisor ( Re ).

Re =

Ve = 200 Ie

(7)

La corriente de colector ( I c ) en el fototransistor (receptor) el fabricante del microcontrolador motorola restringe el mximo de corriente a la entrada en 25 mA [8]. De nuevo, aplicando la ley de kirchoff, es obtenida la resistencia del colector ( Rc ) a partir de la Ec. (8).

Vc = 200 (8) Ic El valor mnimo para Rc es de 200, sin embargo, con el fin de proteger el dispositivo es adoptado un valor de 10 k. El diagrama electrnico correspondiente a este segmento del diseo se observa en la Rc =
Fig. 6.

Fig. 6: Esquema de conexin para el opto acoplador (llave ptica)

Para que el funcionamiento adecuado del codificador, es necesario que los sectores de oscuro y claro estn muy bien definidos, de tal forma que no se produzcan ambigedades en las lecturas del opto acoplador. ALGORITMO PARA CONTROL DE VELOCIDAD El algoritmo de control de velocidad, mostrado en la Fig. 7 es implementado en el microcontrolador. El algoritmo se encarga de incrementa o disminuye la potencia entregada al motor DC dependiendo del valor del error. Si la velocidad es superior a la velocidad esperada (Setpoint), el algoritmo decrementa el voltaje aplicado hasta alcanzar el valor velocidad esperada, si la velocidad es menor a la velocidad esperada (Setpoint), el algoritmo aumenta la velocidad hasta el valor esperado. El microcontrolador es el encargado de leer la frecuencia proveniente del encoder (proporcional a la velocidad de la rueda) a travs del pin 17 (puerto PTD2) el cual realiza una lectura continua de este pin para determinar las pulsaciones recibidas y llevar el conteo de las mismas. Cada 0.1 segundos se produce una interrupcin por timer en el microcontrolador en la cual se detiene el timer (reloj interno) y se procede calcular el valor de velocidad ledo para realizar la accin de control.

Fig. 7: Diagrama de flujo del controlador de velocidad Para realizar la accin de control es necesario poseer predeterminadamente las variables

k p (constante

proporcional del controlador) y el Setpoint o valor de referencia deseado, el setpoint es fijado (programado) en un valor de 9 pulsaciones por ciclo que es equivalente a una frecuencia de 90 Hz o 0.9 vueltas/segundo. Cuando ocurre la interrupcin, se determina si la velocidad es mayor, menor o igual a la deseada, para posteriormente calcular el error ( E ) si la velocidad de la rueda es menor que el setpoint ( s ). El error es definido por la Ec. (9).

E = s Wa
Y el voltaje aplicado ( Va ) est dado por la Ec. (10).

(9)

Va = Va + k p E

(10)

Si la velocidad de la rueda es mayor que el setpoint, el error es definido por la Ec. (11) y el voltaje aplicado por la Ec. (12). (11) E =W s
a

Va = Va k p E

(12)

Ntese, que es necesario definir por separado el error para cada uno de los dos casos, esta diferencia radica en que el microcontrolador no permite almacenar valores negativos. Por esa razn, se invierte el clculo del error pero al voltaje aplicado se le resta el resultado del error. Si la velocidad de la rueda es igual al setpoint el error es cero y el voltaje aplicado est dado por la Ec. (10). Debido a que el error es cero para este caso, el voltaje aplicado es Va , es decir el ltimo voltaje aplicado y con el cual se alcanz el valor de consigna. Una vez diseado el algoritmo de control, se somete a pruebas para determinar el valor ideal de constante es alta, las acciones de control generarn sobre impulsos. Por otro lado, si

k p . S dicha

k p es pequeo, el sistema

tendr una respuesta suave, pero tardar mas en alcanzar el valor deseado. Despus de una serie de pruebas, se logra determinar que el valor ideal de k p para esta aplicacin de control de velocidad es de 10 y el tiempo de muestreo se mantiene en 0.1 segundos. Es preciso comentar que cada rueda de traccin estar provista de un sistema de control electrnico mostrado en la Fig.8. Esto se debe a que el proyecto plantea un robot de transmisin sincronizada controlado electrnicamente, donde las tres ruedas tienen motores independientes, pero deben generar la misma velocidad tangencial para que el vehculo avance sobre la trayectoria esperada. Una forma de lograrlo es implementando sistemas de control de velocidad independientes, pero fijados al mismo valor de consigna.

Fig.8: Diagrama electrnico del diseo del controlador de velocidad Concluida la etapa de diseo electrnico del controlador de velocidad, y el diseo de la estructura mecnica para soporte de la traccin, la integracin de estos sistemas suministra como resultado el sistema mecatrnico de traccin para el robot de transmisin sncrona, el cual puede apreciarse en la Fig. 9.

Fig. 9: Sistema mecatrnico de traccin para el robot movil Una vez implementado el circuito electrnico de control de velocidad al mecanismo de traccin, se realizan las respectivas pruebas para comprobar la respuesta del sistema con diferentes valores de Kp, observados en las Fig. 10, donde se aprecia el efecto que tiene la variacin del valor de Kp ante una velocidad de setpoint de 0.9 rev/seg.

Respuesta del sistema a un Kp de 0.2 1.4 1.2 1 Velocidad (rev/s) 0.8 0.6 0.4 0.2
0 Velocidad (rev/s) 1.2

Respuesta del sistema a un Kp de 0.05

0.8

0.6

0.4

0.2

0 -0.2
-0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 0.6 Tiempo (s)

0.7

0.8

0.9

0.2

0.4

0.6

0.8

1 1.2 Tiempo (s)

1.4

1.6

1.8

Respuesta del sistema a un Kp de 0.01 1

0.8

0.6 Velocidad (rev/s)

0.4

0.2

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1 1.2 Tiempo (s)

1.4

1.6

1.8

Fig. 10: Respuesta del sistema con variaciones de Kp Finalmente la implementacin del sistema de velocidad y traccion en el robot movil es realizada como se observa en la de la Fig. 11 en donde se muestra en el diseo en CAD, la implementacin fsica y los componentes del sistema de traccin como lo son la direccion, el sensor de posicion de la direccin.
Potencimetro Angular

Encoder
Motor de Direccion

Fig. 11: Implementacin del sistema de traccion en el robot movil

CONCLUSIONES La implementacin del controlador de velocidad digital es una opcin mas flexible, si se quieren cambiar parmetros de rampas en la aceleracin y desaceleracin, por lo tanto, lo hace mas atractivo para esta aplicacin, ya que si fuese controlador anlogo, el robot mvil quedara sujeto solo a un grupo de parmetros fijos. El diseo no pretende de ninguna forma desplazar metodologias tradicionales con respecto al diseo de controladores de velocidad, este trabajo presenta una metodologia de diseo de un cotrolador de velocidad que integrando elementos mecnicos, algoritmos computacionales y componentes electrnicos reducen la complejidad de impelementacion de un controlador tradicional, haciendo que sea ms prctico sin tener consecuencias en la precisin. Realizar el control de velocidad en las tres ruedas reduce notablemente la posibilidad de desviarse de la trayectoria deseada, sin embargo este efecto puede ser perjudicado si no se realiza una la alineacin de las tres ruedas.

REFERENCIAS Alexander J.C. and Maddocks J.H., 1989, On the Kinematics of Wheeled Mobile Robots, The International Journal of Robotics Research, SAGE Publications Vol. 8, No. 5, pp. 15-27. 2. L. Rui-qin. y Z. hui-jun, A new symbolic representation method to support conceptual design of mechatronic system, International journal of Advanced Manufacturing Technology, vol. 25, pp. 619-627, 2005. 3. R. H. Bishop, The Mechatronics Handbook, CRC Press, New York. 1272 p. 2002. 4. J. V. Amerongen, Mechatronic design, Pergamon, Elsevier, Vol. 13, Issue 10, pp. 1045-1066, 2003. 5. R.J. Tocci, N.S. Widmer, y G.L. Moss, Digital systems: principles and applications, 9th ed., Prentice-Hall, Columbus, Ohio, 896 p., 2003. 6. L. Nashelsky y R. Boylestad, Electronic Devices and Circuit Theory, Prentice Hall; 9th edition, 2005. 7. I. Matijevics, Microcontrollers, Actuators and Sensors in Mobile Robots, SISY 2006 4th Serbian-Hungarian Joint Symposium on Intelligent Systems, Subotica, Serbia, pp. 155-166, 2006. 8. Motorola Semiconductors H.K. Ltd., 2002, M68HC08 Microcontrollers Technical Data, Silicon Harbour Centre. Motorola, Inc. 406 p. 1.