UNIVERSIDAD AUTONOMA DE CIUDAD JUAREZ

INSTITUTO DE INGENIERIA Y TECNOLOGIA

TECNICAS DE CONTROL DEL MOTOR DE CORRIENTE

DIRECTA USANDO SIMULINK/MATLAB





















AGOSTO DICIEMBRE 2012




CONTENIDO


1. Modelo del Motor de Corriente Directa.

2. Control de velocidad por retroalimentacin de estados

2.1 Diseo del controlador PD.

2.2 Diseo del controlador PID.

3. Control de velocidad por modos deslizantes.

3.1 Modos deslizantes de primer orden.

3.2 Modos deslizantes de segundo orden

4. Diseo de un observador del par de la carga.



































Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
2



1. Modelo del Motor de Corriente Directa

El motor de corriente directa se caracteriza por ser una maquina muy verstil y
fcil de ajustarse en un amplio rango de control de velocidad. Est constituido
por un devanado de campo, de dos o ms pares de polos, dispuesto en el
estator; y un devanado de armadura puesto en el rotor. El devanado de campo
magnetiza la mquina de CD y su consumo de energa elctrica es baja, en
corriente del orden de 0.5 A, ver Fig. 1.
















Figura 1. Devanado de campo

Por el devanado de armadura fluye la corriente para la produccin del par
mecnico, del orden de los 4 Ampers o ms, dependiendo de la capacidad en
HP o kW del motor, Fig. 2. El flujo mayor de potencia elctrica se presenta en el
devanado de armadura, y para habilitar la alimentacin elctrica al rotor se
ocupan 2 o ms juegos de escobillas y un colector constituido por segmentos
aislados de cobre, esta circunstancia representa una desventaja del motor de
CD, debido al desgaste de las escobillas y a la necesidad de estar limpiando
frecuentemente el colector.











Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
3















Figura 2. Devanado de armadura.

En la tabla 1 se presentan los parmetros elctricos de un motor de CD de HP
de la marca Baldor, y en la tabla 2 se presentan los valores nominales o datos
de placa del mismo motor.

Tabla 1 Parmetros del motor de CD de HP
















Tabla 2 Valores nominales del motor de CD de HP

















Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
4
Parameter Value
Resistencia de armadura, 1.276
R
a
Inductancia de armadura,
2.3 mH
L
a
Resistencia

de

campo,

R
f
163.4
Inductancia

de

campo,

L
f
23.1 H
Inductance

mutua,

L
af
0.821 H
Momento

de

inercia,

J
m
0.0022
2
Coeficiente

de

friccin,

B
m
Nms
0.0015 Nms
Variable Value
Voltaje

de

armadura,

V
a
90 V
Voltaje

de

campo,

V
f
100 V
Corriente

de

armadura,

I
a
7.5 A
Corriente

de

campo,

I
f
0.6 A
Velocidad

angular,
em
1750 rpm
Potencia,

P
e
HP



El devanado de campo se modela con un circuito RL, Fig. 3, cuya constante de
tiempo es muy grande respecto al devanado de armadura; valores tpicos de
resistencia se encuentran en el rango de los 60 a 200 Ohms. Los valores de
inductancia estn comprendidos en las unidades de Henrios.
Si se considera que el circuito magntico del motor de CD es lineal, es decir,
existe una relacin lineal entre la corriente elctrica que fluye en el devanado y
el campo magntico que se produce; entonces la ecuacin de voltajes en el
devanado de campo es

v
f
=

R
f
i
f
+

L
f



Rf
di
f
dt
(1)

163.4 Ohms 1

Lf
Vf 23.1 H

100 Vdc
2


Figura 3. Circuito elctrico equivalente del devanado de campo

El devanado de armadura se modela con un circuito RL conectado en serie con
una fuente electromotriz inducida (fuente contra electromotriz), Fig. 4. Esta
fuente es inducida en el devanado del rotor debido al campo magntico fijo
establecido en la maquina y a la velocidad con que los conductores del rotor
cortan estas lneas de campo, de acuerdo a la ley de induccin de Faraday.















Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
5




Ra

1
1.27 Ohms

La
23.6mH

90 Vdc
2
Va
Ea




Figura 4. Circuito elctrico equivalente del devanado de armadura.

La relacin matemtica del voltaje inducido en la armadura es:

E
a
=

K
a| f em











(2)

Donde:
K
a
es

una

constante

que

depende

de

caractersticas

constructivas

del

devanado

| f
es

el

flujo

de

magnetizacin

en

webers

establecido

por

el

devanado

de

campo
em
es

la

velocidad

del

rotor

en

rad/s

Si se considera que al magnetizar el motor de CD no se entra en la regin de
saturacin magntica, entonces se puede establecer una relacin lineal entre la
corriente

de

campo

i
f
y

el

flujo

de

magnetizacin

de

la

maquina
| f
,

por

lo

tanto,

la ecuacin del voltaje inducido puede expresarse de la siguiente forma:

E
a
=

K
f
i
f em


La ecuacin de voltajes que se cumple para el devanado de armadura es
(3)

v
a
=

R
a
i
a
+

L
a
di
a
dt
+

K
f
i
f em
(4)


El par electromagntico establecido por el flujo de las corrientes de los
devanados del motor de Cd, cumple la siguiente relacin

T
e
=

K
a| f
i
a
(5)


Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
6





Considerando que la corriente de campo varia linealmente con el flujo de
magnetizacin que establece, la ecuacin del par electromagntico toma la
forma

T
e
=

K
f
i
f
i
a
(6)


Relacionando

la

ecuacin

del

voltaje

inducido

E
a
y

la

ecuacin

del

par


electromagntico

T
e
se

establece

la

siguiente

igualdad,

la

cual

establece

el

principio de conversin de energa de elctrica a mecnica

E
a
i
a
=

T
eem
(7)


El sistema mecnico del motor de CD puede emularse con un circuito elctrico,
en donde la entrada que corresponde al par electromagntico establecido por el
motor se modela con una fuente de voltaje dependiente y la salida que
corresponde al par motriz demandado por la carga mecnica tambin se modela
con una fuente dependiente, Fig. 5.

Bm

0.001 Nms
Jm
1 2
0.025 Nms^2



Te TL



Figura 5. Analoga elctrica de la ecuacin de oscilacin mecnica.


La analoga elctrica del sistema mecnico cumple con la segunda ley de
Newton aplicada a sistemas giratorios, de acuerdo a la siguiente expresin


T
e
=

J
m
d
em
dt
+

B
mem
+

T
L
(8)

Donde:
J
m
es

el

momento

de

inercia

de

las

flechas.




Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
7
2
2
d
e m
1

=



B
m
es

el

coeficiente

de

friccin.


T
e
es

el

par

electromagntico

desarrollado

por

el

motor


T
L
es

el

par

de

la

carga

conectada

al

motor



El par de la carga mecnica puede aproximarse con un polinomio de segundo
grado, de acuerdo a la ecuacin

T
L
=

A

+

B
em
+

C
em
(9)

Donde:
A modela par de carga constante.
B
mem
modela

un

par

de

friccin,

como

se

presenta

en

una

mquina

herramienta

C
em
modela

el

par

desarrollado

de

un

impulsor

de

un

compresor

o

de

una

bomba


Las variables de estado del motor de CD, las cuales memorizan informacin de
un

estado

fsico

anterior

del

sistema

son

la

velocidad
em
,

la

corriente

de


armadura

i
a
y

la

corriente

de

campo

i
f
.

A

partir

de

las

ecuaciones

(1),

(4)

y

(8)

la representacin en el espacio de estados para el modelo del motor de CD toma
la forma

=
dt

J
m
(
L
af
i
f
i
a

B
mem

T
L )

di
a
1

dt

L
a
(
R
a
i
a

L
af
i
f em
+

u
a )
(10)

di
f
dt
=
1
L
f
(
R
f
i
f
+

u
f )

El modelo del motor de CD (10) es un sistema no lineal, debido al producto entre
dos

variables

de

estado

i
f
i
a
;

es

de

tercer

orden,

debido

a

que

tiene

tres

variables de estado; el par electromagntico representa una entrada mecnica al
sistema e involucra incertidumbre al sistema y puede ser modelado como una
perturbacin externa al sistema la cual debe ser cancelada por el control. El
sistema esta desacoplado respecto a las dos entradas de control: el voltaje de


Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
8
(
K
m a m m L )
d
e m
1

(
R
a a m m a ) i Ke + u =



alimentacin

al

devanado

de

armadura

v
a
y

el

voltaje

de

alimentacin

al


devanado

de

campo

v
f
.

Por

lo

tanto

pueden

controlarse

dos

variables

de

salida:

la velocidad/par electromagntico y la corriente de campo.


Si el voltaje de alimentacin al devanado del campo se mantiene constante
entonces la corriente de campo es constante, y el motor se comportara de
manera similar a un motor de CD con imanes permanentes. El sistema en
espacios de estados tendra una representacin lineal, de la siguiente forma:



dt

J
m
di
a
1

dt

L
a
= i B e T

(11)

El modelo del motor de CD con magnetizacin constante (11) es lineal, de
segundo orden. Tiene una sola entrada, por lo que nicamente se puede
controlar una variable de salida: velocidad o par electromagntico.




























Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
9
c 1
=
e ref m ref

+

e =e
i
a m L
=
c 2
e +
K
m
B
m
1

c 2
+

+
e m mref
L
e
+ (14)
J
m
B
m
J
m
1

c 2
=
e ref

+


+

e m L
K
m
di
a
B
m
1




2. Control de velocidad por retroalimentacin de estados
2.1 Transformacin a la forma cannica (forma regular)

Partiendo del modelo de la planta (11), se establece un sistema equivalente
cuyas variables de estado son variables de error de seguimiento, para as
resolver el problema de estabilizacin del error e inherentemente se resuelve el
problema de seguimiento de las funciones de referencia. Preliminarmente, se
define

la

variable

de

estado
c1
como

la

seal

de

error

de

seguimiento

de

la

velocidad, es decir, la diferencia entre la funcin de referencia para el
seguimiento y la velocidad mecnica de la flecha

c1
=
eref

em
(12)

La dinmica del error de velocidad se establece a partir del modelo matemtico
del

motor

de

CD

(11)

y

se

iguala

a

una

nueva

variable
c 2
,

cuando

el

sistema

se

transforma a la forma cannica, y para que el sistema transformado sea de
segundo orden tambin, como lo es la planta


T
J
m
J
m
J
m


Donde

resolviendo

para

la

corriente

de

armadura

i
a
en

(13),

se

obtiene

(13)


i
a
=

K
m
K
m
K
m
K
m
T


La

dinmica

de

la

nueva

variable
c 2
es



T
J
m
dt

J
m
J
m







Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
10
(
R
a a m m a m a m m L L
i

K
e
+

u
)
+

(
K

i

B
e

T
)
+

K
m
1

B
m
1

1

c 2
=

2 2 2
m

T
L

|e m
+
|
i
a
+
e ref
+

|

B
m
K
m
|

|

K
m
R
a
K
m
B
m
|

1

B

K
m
\
J
m m a . \
J
m a m .
(15)





c2
=
eref

J
m
L
a
J
m
J
m
J
m
T

+

T
L

u
a
J

L

L

J

J
m
J
m
J
m
L
a


















































Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
11
|

K
m m a
|

|

R
a
B
m
|

|

R
a
B
m
|

B R
\
J
m a m a . \
L
a m . \
L
a m .
|

K
m
B
m
R
a
|
a m
R K
\
J
m
L
a
J
m
L
a .
J
m a m a
|

K
m
B
m
R
a
|

|

R
a
B
m
|

|

R
a
B
m
|

\
J
m a m a . \
L
a m . \
L
a m .
|e ref
+
+

m

a
|e ref
+

|

K
m
B

R

|

1

R
a
K
m
\
J
m
L
a
J
m
L
a .
J
m m a m a



Sustituyendo las relaciones (12) y (14) en (15) se obtiene

2
c2
=

+
|c1

+
|c2
+
eref
+

+
|emref
L J L J J
2
+

+

+

T
L

u
a
L J L


De (13) y (16), se obtiene el nuevo sistema, representado en forma cannica
(forma regular)

c1
=
c2
2
c2
=

+
|c1

|c2
+
eref
+

+
|emref
L J L J J





(16)











(17)

+

T
L
+

T
L

J L J L
u
a

La dinmica deseada de las nuevas variables 1 y 2 pueden establecerse
estables de primer orden, de la siguiente forma

c2
=

K
1c1

K
2c2
(18)



2.1 Diseo del controlador proporcional derivativo, PD


Identificando las caractersticas dinmicas del nuevo sistema (17), el termino
que corresponde a la entrada de control ua con signo negativo, debe rechazar el
par de la carga, modelado como perturbacin externa, y cancelar la funcin de
referencia ref y sus dinmicas de primer y segundo orden. Mientras que los dos
primeros trminos de la segunda ecuacin del sistema son dinmicas buenas,
con signo negativo, y colaboran en la estabilizacin de las dos variables de error.









Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
12
c 2
=

+

m

a
|c 1

a

+

m
|c 2
+
e ref
+

a

+

m
|e mref
\
J
m a m a . \
L
a m . \
L
a m .
|

K
m m a
|

B R
R
a m K
2
|e ref
|

K
m
B
m
R
a
|

|

R
a
B
m
|

|

R
a
B
m
|

\
J
m a m a . \
L
a m . \
L
a m .
|c 1
+

m

a
|e ref
+

|

K
m
B

R

|

R
a
K
m
\
J
m
L
a
J
m
L
a .
J
m a m a
c 2 0 0 1 1 2 2
+

(22)

= Kc Kc Kc



c1
=
c2
|

K
m
B

R

|

|

R

B

|

|

R

B

|

L J L J J
2
+

+

+

T
L

u
a
=

K
pc1

K
dc2
\
J
m
L
a
J
m
L
a .
J
m
L
a
J
m
L
a

Por lo tanto, la ley de control PD es

u
a
=

K
pc1
+

K
dc2


(19)








(20)

los signos del controlador proporcional derivativo deben ser positivos, debido al
signo negativo que precede a la entrada de control en el sistema (19), para que
el sistema sea estable y se pueda controlar.


2.2 Control proporcional integral derivativo, PID.

Para un control PID, partiendo de la informacin establecida para el control PD,
el sistema representado en la forma cannica es de tercer orden, y queda de la
forma:
c0
=
c1
c1
=
c2

c2
=

+
|c2
+
eref
+

+
|emref
2

L J L J J
(21)

+

T
L

L J L
u
a


Donde
c0
corresponde

a

la

integracin

del

error

de

seguimiento

en

la

velocidad.

La dinmica deseada del sistema (21) es
R
a
T
L
J
m
L
a
Se disea la entrada de control, de manera que no se anule el trmino que
incluye el par mecnico, la cual es




Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
13



u
a
=

K
ic0
+

K
pc1
+

K
dc2

De (22), en estado estable se cumple la siguiente relacin
(23)

T
L
=

K
0
J
m
L
a
R
a
c0
(24)

La anterior ecuacin muestra que el par de la carga no es necesario medir ni
estimar y queda en funcin de la integracin del error de velocidad











































Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
14
c 1
=
e ref m ref

+

e =e
e + c
i
a m L
=

K
1 1
K
m
B
m
1

c 1
+

+
e ref m L e + (27)
K
1
J
m
J
m
B
m
1

c 2
=

(29)
i
a
c 2
=

|c 1

|c 2
|

B
m
R
a
K
m
K
1
2

J
m
K
1
B
m
KJ

R

|

|

B
m
R

|

\
K
m a . \
J
m a .
+

m
e ref
+

m

+

m

a
|e ref
+

m

+

m

a
|e ref
+

T
L

u
a
+




2.2 Transformacin a la forma controlable por bloques


Se parte de la definicin (12), de la variable de error de velocidad

c1
=
eref

em

En donde su dinmica se establece estable y de primer orden


T
J
m
J
m
J
m
(25)





(26)

De (26), se resuelve para la corriente de armadura quien establece la dinmica
de primer orden, para posteriormente establecer un control mediante corrientes,
dicha corriente se selecciona como funcin de referencia


i
ref
=


K
m
K
m
K
m
K
m
T

Se define una nueva variable 2

c2
=

i
ref

(28)

y su dinmica tiene la siguiente forma

di
ref
di
a
dt dt

Derivando la ecuacin (27) e involucrando la planta (11) se obtiene


L
L
a
K
m
K
m
K
m
L
a
L

+
+
1

m

a
+
a


J

|

B

J

R

|

|

K

B

R

|

R
a
K
m \
K
m
K
m
L
a . \
L
a
K
m
L
a .
K
m
L
a


1 1
L
a
K
m


T
L

(30)

Uniendo (26) y (30), el nuevo sistema representado en la forma controlable por
bloques toma la forma




Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
15
c 2
=

\
K
m a
+

+

1

m

a
|c 1

|c 2
K
m
K
1
2

J
m
K
1
B
m
KJ

R

|

|

B
m
R
a
|

L
a
K
m
K
m
K
m
L
a . \
J
m a .
e ref
+

m

+

m

a
\
K
m m a
|e ref
+
|e ref L a L
|

|

K
m
B

R

|

R
a 1 1
. \ .
K

+

J
m
R
a
+

B
m
L
a

J
m
L
a
|

K
m m a
B R
\
J
m a m a
|c 1

|c 2
+
e ref
+
|e mref
|

|

R
a
B
m
|

|

R
a
B
m
|

. \
L
a m . \
L
a m .
|

K
m
B
m
R
a
|
a m
R K
\
J
m
L
a
J
m
L
a .
J
m a m a
|e ref




c1
=

K
1c1
|

B
m
R
a
L


+


L


(31)

+
J
m
K
m
| B J R
K L
+
m

a
+ T u + T
K

L

K
m
L
a
L
a
K
m

Para que el primer trmino de la segunda ecuacin sea estable, debe cumplirse
la siguiente relacin:

K
1
>


2
m
B
m
R
a
(32)

No obstante, si la anterior restriccin no se cumple, con la ley de control se
puede estabilizar.


Puesto que el trmino que contiene la entrada de control ua tiene signo negativo,
entonces la ley de control debe tener signos positivos

u
a

=

K
p
c
2

+

K
i
}c
2
dt



3. Control de velocidad por retroalimentacin de estados y modos
deslizantes.
3.1 Modos deslizantes de primer orden

El sistema transformado a la forma canonca

c1
=
c2
(33)

c2
=

+

2

L J L
+ +
J J

2
+

+

+

T
L

u
a
L J L


La superficie de deslizamiento que se propone es

s

=

C
1c1
+
c1
=

C
1c1
+
c2



Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
16
|

K
m m a
B R

J L J L
|

K
m
2

|
c
1

a

+

m

|
c
2

+
e
ref

+

a

+

m

|
e

mref

+

|
e
ref

+

T
L

| K B R K
m m m a

J L J L
|

K
m
2

|
c
1

a

+

m

|
c
2

+
e
ref

+

a

+

m

|
e

mref

+

|
e
ref

+

\
L
a
J
m . \
L
a
J
m .
J
m a m a . \ .



Y su dinmica toma la forma

2
s

=

C
1c2

+

\
m

a

m

a


. \
L
a

J
m
. \
L
a

J
m
. \
J
m
L
a

J
m
L
a
.
R
a
K
m
J
m
L
a
J
m
L
a
U
0
sign

s




el voltaje necesario para forzar el movimiento deslizante, de manera que s y
s tengan signos opuestos, es


J
m
L
a \ m a m a
U
0
>

C
1c2

+

2
| | R B | | R B | B R |
L J L
R
a
J
m
L
a
T
L

Con el la ley de control, se forza el movimiento de los estados sobre la superficie
s = 0
Y el movimiento deslizante es definido por la ecuacin de primer orden
c1
=

C
1c1
Y la seal de control es
u
a
=

U
0
sign(s)































Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
17



3.2 Modos deslizantes de segundo orden
Para forzar el movimiento de las variables del sistema en la variedad deslizante,
libre del efecto chattering, se aplica el algoritmo super-twisting en la ley de
control, de la siguiente forma:

u
a
=
o
s

1
2
sign

s

+

u
1
,


u
1
=
o
sign

s.













































Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
18
d
e m
1

=

d
m
1

i
a m m L
m

i
a m m L

l
1 m m

m m

K
m
1

K

1

l
2
1

l
1

B
m

2 2
0

l
1

B
m

det

l
1

B
m

l
1

B
m

0



T





4. Diseo de un observador del par de la carga


Planta

=
dt

J
m
(
K
m
i
a

B
mem

T
L )

di
a
1

dt

L
a
(
R
a
i
a

K
mem
+

u
a )

T
L
=

0



En el diseo del observador se excluye la ecuacin de estado de la corriente
debido a que la corriente de armadura se mide,


dt

J
m

K
m
i
a

B
m

T
L

l
1

dT
L
dt
=

l
2 (em

em )

Error de observacin
1

m

2

T
L

T
L

B B T

J
m
J
m
J
m
J
m
J
m


En forma matricial
1
m

l
2
0

1 1
det(

A)

det

J
m

J
m

l
2
0

l
2

l
2
J
m




Tcnicas

de

Control

de

la

Maquina

de

corriente

Directa
19






2

l
1

B
m 1