C alculo Vectoria primer corte

Carlos A. Benavides G.
Escuela de Ingenieros Militares

26 de enero de 2014

1.

Repaso de vectores

Cuando un cuerpo viaja por el espacio, las ecuaciones x(t) = f (t), y (t) = g (t) y z (t) = h(t) que dan las coordenadas del cuerpo como funciones del timepo sirven como ecuaciones param etricas para el movimientoy trayectoria del cuerpo. Con la notaci on vectorial podemos condensar esto con una sola ecuac on r(t) = f (t)i + g (t)j + h(t)k , La cual propociona la posici on del cuerpo como una funci on vectorial del tiempo. En f sica hemos estudiado la posici on de un cuerpo respecto a un sistema coordenado o sistema de referencia. A la posici on de un cuerpo, respecto a un sistema de referencia, hemos asociado un vector que llamamos el vector posici on el cual se expresa como r = x i + y j + z k. Este vector, como todos los dem as, tiene las siguientes caracter sticas: 1. Magnitud (Deacuerdo al teorema de Pit agoras). 2. Direcci on. 3. Sentido. Adem as, este vector posici on, como todos los demas vectores, tienen las siguientes propiedades. Si A = , B = bx y C = cx son vectores de R3 entonces: ax i + ay j + az k i + by j + bz k i + cy j + cz k 1. A + B = B + A. 2. (A + B ) + C = A + (B + C ) = B + (A + C ) 3. Si R (A + B + C ) = A + B + C (1)

1.1.

Producto interno o producto punto entre vectores

El producto punto entre dos vectores se dene de la siguiente manera: Sea a = (ax , ay , az ) y b = (bx , by , bz ) dos vectores en R3 , se dine el producto interno o punto como a.b = ax bx + ay by + az bz (2)

Nota: El producto interno entre dos vectores da como resultado una cantidad escalar; es decir, un n umero real. Deacuerdo a la denici on se siguen ciertas propiedades: Si a, b y c son vectores en R3 y y son n umeros reales entonces ). 1. a.b 0; a.b = 0 si y s olo si a = (o i + o j + 0k 2. a.b = (a.b) y a. b = a.b. 1

3. a.(b + c) = a.b + a.c y (a + b).c = a.c + b.c. 4. a.b = b.a. Como vimos al inicio, la magnitud de un vector, deacuerdo al teorema de Pit agoras es: |a| =
2 2 a2 x + ay + az .

(3)

Sin embargo, podemos calcular la magnitud de un vector a usando el producto punto. Para mostrar esto, calculemos a.a. Deacuerdo a la denici on tenemos que:
2 2 a.a = ax ax + ay ay + az az = a2 x + ay + az

(4)

Sacando la ra z cuadrada
2 2 2 (a.a) 2 = (a2 x + ay + az ) = |a|.
1 1

(5)

Existe otra manera de calcular el producto interno cuando se conoce el angulo entre los dos vectores. Esta manera queda expresada en el siguiente teorema. Teorema: Sea a y b dos vectores en R3 y sea , 0 , el angulo entre ellos. Entonces: a.b = |a||b| cos(). De modo que: cos() = a.b |a||b| . (7) (6)

. Siempre y cuando los vectores a y b sean distintos a el vector 0 i + 0 j + 0k Para demostrar este teorema, consideremos la gura I

Figura 1: Ley de los cosenos Si aplicamos la ley de los cosenos se obtiene: |b a| = |a|2 + |b|2 2|a||b| cos(), pero como mostramos antes si c = b a entonces |c|2 = c.c = (b a).(b a) |a|2 = a.a |b|2 = b.b 2 (9) (8)

Luego reemplazando en (8) obtenemos (b a).(b a) = a.a + b.b 2|a||b| cos() Usando las propiedades del producto punto vistas anteriormente, tenemos que: (b a).(b a) = b.b b.a a.b + a.a Luego reemplazando en (10) tenemos, b.b b.a a.b + a.a = a.a + b.b 2|a||b| cos() 2a.b = 2|a||b| cos(); De donde, a.b = |a||b| cos(). Depejando cos() se tiene la expresi on para calcular el angulo entre los dos vectores cos = a.b |a||b| (14) (13) (12) (11) (10)

1.2.

Producto cruz

y b = bx vectores en R3 . El producto cruz de a y b, denotado por a b, Sea a = ax i + ay j + az k i + by j + bz k est a denido como el vector ab= ay by i = ax bx az ax i bz bx j k ay az by bz az a j+ x bz bx ay k by (15)

Nota:Ojo, el producto cruz, en contraste con el producto escalar, que da como resultado un escalar (valor num erico), da como resultado un nuevo vector que, como mostraremos en breve, es perpendicular al plano formado por a y b. Deacuerdo a la denici on del producto cruz se deducen las siguinetes propiedades 1. a b = b a. 2. a ( b + c) = (a b) + (a + c) 3. (a + b) c = (a b) + (b c) 1.2.1. Interpretaci on geom etrica del producto cruz

Antes de dar una interpretaci on geom etrica del producto cruz debemos introducir el triple producto. Dados tres vectores a, b y c el triple producto se dene como: ax a.(b c) = bx cx ay by cy az bz = ax (by cz cy bz ) ay (bx cz cx bz ) + az (bx cy cx by ) cz (16)

Supongamos ahora que el vector a es un vector que reposa en el plano formado por b y c como se muestra en la gura 2.

Figura 2: Plano formado por los vectores b y c Como consecuencia, el vector a puede ser expresado como a = b + c, (17)

la cual es, pres samente, una combinaci on lineal de los vectores b y c. En ese sentido, el vector a tendr a como componentes a = (bx + cx ) i + (by + cy ) j + (bz + cz )k. Reemplazando en (16) tenemos que: a.(b c) = (bx + cx ) bx cx (by + cy ) (bz + cz ) by bz cy cz (19) (18)

= (bx + cx )(by cz cy bz ) (by + cy )(bx cz cx bz ) + (bz + cz )(bx cy cx by ) = bx by cz bx bz cy + cx by cz cx bz cy by bx cz + by bz cx

2

cy bx cz + cy bz cx + bz bx cy bz by cx + cz bx cy cz by cx
2

=0 En este desarrollo hemos demostrado que el triple producto a (b c) = 0 cuando a es un vector que reposa en el plano formado por los vectores b y c. Como se mostr o en la secci on anterior, el producto punto entre dos vectores a y b c puede ser expresado como a (b c) = |a||b| cos(), donde es el angulo entre los vectores b y c. Por lo tanto tenemos que a (b c) = |a||b| cos() = 0, (21) (20)

), por lo tanto cos() = 0 y en consecuencia pero los vectores a, b y c son distintos del vector (0 i + 0 j + 0k = . Desde el punto de vista geom e trico, este resultado tiene una interpretaci on importante: El vector 2 b c es un nuevo vector que es perpendicular al plano que forman los vectores b y c. Esta cituaci on pudede verse en la gura 3 4

Figura 3: Plano formado por los vectores b y c

1.2.2.

Magnitud de b c

Calculemos ahora la magnitud del vector b c. Para este vector la magnitud queda expresada de la siguiente manera: 2 2 2 b bz b b b b |b c|2 = y + x z + x y cy cz cx cz cx cy = (by cz cy bz )2 + (bx cz cx bz )2 + (bx cy cx by )2
2 2 2 2 2 2 = (b 2 x + by + bz ) (cx + cy + cz ) (bx cx + by cy + bz cz ) |b|2 |c|2 2 (bc)2

(22)

= |b| |c| (b c) . Pero b c = |b||c| cos(). Reemplazando en la ecuaci on anterior tenemos que: |b c|2 = |b|2 |c|2 + |b|2 |c|2 cos2 = |b|2 |c|2 (1 + cos2 ()) = |b|2 |c|2 sin2 (), de donde, para 0 , obtenemos |b c| = |b|2 |c| sin() (23)

(24)

1.2.3.

Regla de la mano derecha

Esta regla puede ser u til para conocer el sentido del vector b c.

Figura 4: Regla de la mano derecha Como puede verse en la gura 4