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MODULO REALIMENTADO DE MOVIMIENTO Este mdulo consta de dos sub mdulos: Mdulo de captura de entrada (IC) Interfaz de encoder

er de cuadratura (QEI). estos mdulos Junto con el Timer proporcionan un sin n!mero de opciones para las aplicaciones de mo"imiento # control.

$ebido a %ue las entradas son comunes a los sub mdulos IC # QEI& estos dos sub mdulos pueden ser utilizados slo uno por "ez en cual%uier momento. 'i en el caso %ue los dos sub mdulos est(n )abilitadas para ser usado* el sub mdulo QEI tendr+ prioridad.
Mdulo QEI (Quadrature Encoder Interface)

El mdulo QEI proporciona la interfaz para codificadores de cuadratura conocidos tambi(n como encoders* de tipo incremental& el utilizado& para detectar la posicin relati"a de un e,e& la direccin de rotacin& permite traba,ar con un -ran anc)o de banda # "elocidad de sistemas en mo"imiento rotacional. Tambi(n cabe destacar el uso de filtros de ruido di-ital para rec)azar espurias o se.ales no deseadas en la entrada. En el mdulo QEI destacamos tres blo%ues principales %ue lo componen:

Control l-ico Contador de posicin Escala de "elocidad.

El mdulo QEI tiene como entrada tres se.ales* dos se.ales en cuadratura es decir desfasadas /01 QE2 # QE3 # la tercera se.al de entrada es un pulso por cada re"olucin I4$5. 6tilizado de referencia para establecer mediciones absolutas de posicin.

7os dos canales& la 8ase QE2 # la 8ase QE3& tienen una relacin !nica. 'i la 8ase QE2 esta adelantada respecto a la 8ase QE3& la direccin de rotacin del e,e se considera positi"a. 'i la 8ase QE2 se encuentra retrasada respecto a la 8ase QE3& la direccin de rotacin del e,e se considera ne-ati"a. Como se ilustra en los si-uientes es%uemas.

'e obser"a en el es%uema anterior %ue la relacin entre las se.ales QE2 # QE3 de cuadratura producidos por el encoder tienen una relacin de estados !nicos ( 09& 00& 90& 99 ). 'e considera positi"o. Tambi(n se nota %ue si el orden de los estados es in"ersa cuando cambia el sentido de -iro& ( 99& 90& 00& 09 ). El re-istro :;'C4T& contador de posicin de 9< bits incrementa o decrementa su "alor dependiendo el sentido de -iro o cambio de estado. =a %ue aumenta cuando el sentido de -iro es positi"o # decrementa cuando el sentido de -iro es ne-ati"a. 7a circuiter>a electrnica del mdulo QEI multiplica la resolucin de las se.ales de entrada por un factor de dos o de cuatro ( ?@ o ?A ). 7a resolucin de medicin del contador de posicin depende de la seleccin de estos factores %ue determinan los modos de operacin del QEI. 7os modos son establecidos se-!n la confi-uracin de los bits B QEIM@& QEIM9& QEIM0 C del re-istro QEIC;4.

bit 7 VELM: Velocity Mode bit 1 = Velocity mode disabled 0 = Velocity mode enabled bit 6 ERROR: QEI error bit(1) 1 = Position counter (4) overflow or underflow 0 = No overflow or underflow bit 5 UP/DOWN: Direction of otation !tatus bit(1) 1 = "orward 0 = everse bit #$% QEIM2:QEIM0: QEI Mode bits(2,3) 111 =&nused 110 =QEI enabled in #' &(date mode) (osition counter reset on (eriod matc*

+P,!-N. = M/0-N.1 101 =QEI enabled in #' &(date mode) IND0 resets t*e (osition counter 100 =&nused 010 =QEI enabled in %' &(date mode) (osition counter reset on (eriod matc* +P,!-N. = M/0-N.1 001 =QEI enabled in %' &(date mode) IND0 resets t*e (osition counter 000 =QEI off bit 2$3 PDEC1:PDEC0: Velocity Pulse eduction atio bit 11 =246# 10 =2426 01 =24# 33 = 242

Note 1: QEI must be enabled and in Inde? mode. 2: QEI mode select must be cleared (D 000) to enable C2:9& C2:@ or C2:E inputs. If QEI and IC modules are bot) enabled& QEI Fill taGe precedence. : Enablin- one of t)e QEI operatin- modes remaps t)e IC buffer re-isters C2:9368H& C2:93687& C2:@368H& C2:@3687& C2:E368H and C2:E3687 as t)e IJEKH& IJEK7& :;'C4TH& :;'C4T7& M25C4TH& and M25C4T7 re-isters (respecti"el#) for t)e QEI. !: EJJ;J bit must be cleared in softFare. Le"end: J D Jeadable bit L D Lritable bit 6 D 6nimplemented bit& read as M0N On D Ialue at :;J M9N D bit is set M0N D bit is cleared ? D bit is unGnoFn

:odemos ilustrar los distintos modos de operacin # resolucin.

En el -rafico se obser"a& modo de medicin ?@ # como cada flanco de subida # ba,ada de la se.al QE2 )ace %ue el re-istro contador :;'C;4T incremente o decremente en su "alor dependiendo del sentido de -iro. 6:$4? D 6:P$;L4* Cuando 6: P $;L4 D 9& la posicin contador se incrementa. 6: P $;L4 D 0& el contador de posicin se decrementa.

2umentando la resolucin de medicin en modo ?A& se obser"ar cmo cada flanco de subida # flanco de ba,ada de las se.ales QE2 # QE3& )ace %ue el :;'C4T incremente o decremente en su "alor dependiendo del sentido de -iro. 7a frecuencia de las se.ales de entrada en cuadratura QE2 # QE3& puede "ariar. 7as re"oluciones por minuto (J:M) del sistema de control de posicin son directamente proporcionales a la frecuencia del contador de posicin. Con la J:M # el n!mero de pulsos del encoder es posible determina la frecuencia de las se.ales de entrada QE2? # QE3? # el tiempo de muestreo del mdulo QEI. Cabe destacar %ue el m>nimo periodo de las se.ales de entrada del mdulo QEI es: T QQEIR min D 9< TC= TC=: periodo de un ciclo de instruccin. :or lo tanto la m+?ima frecuencia del mdulo QEI ser+:

8 QQEIR ma? D

F [ CY ] 9<

:or e,emplo& un motor de <000 J:M& con un encoder de A0/< pulsos& de tal manera %ue se -enera un pulso de cuenta por cada flanco de se.al en cuadratura. Esto permite una resolucin de medicin de la posicin an-ular de )asta a cuatro "eces el n!mero de pulsos del encoder (modo 5A). :or lo tanto planteamos:

F [ HZ ] =

RPM N PulsosA <0se-

Ecuac. 9 .9

D <000P<0 SA0/<SA D 9&<ETA MHU

Re#et en QEI 'i la direccin de rotacin es en sentido positi"o # el "alor del re-istro :;'C4T se incrementa& lue-o& cuando lle-a a ser i-ual al "alor del re-istro M25C4T* el re-istro :;'C4T se pone a cero (00)) en el si-uiente flanco de la se.al en cuadratura %ue produce incrementos. :ro"ocando una interrupcin en el si-uiente TC= (ciclo de instruccion)& despu(s del reinicio (reset) ("(ase fi-ura 9<O90). 'i el sentido de rotacin es ne-ati"o o in"erso entonces el "alor del re-istro :;'C4T se decrementa # cuando lle-a a cero& el re-istro :;'C4T es car-ado con el "alor del re-istro M25C4T& en el si-uiente flanco de se.al de cuadratura %ue produce el decremento. :ro"ocando una interrupcin en el si-uiente TC= despu(s de la operacin de car-a ("(ase la fi-ura 9<O90).

Tambi(n se -enera un reset por un pulso de la se.al I4$5& se-!n la confi-uracin del re-istro QEIC;4 los bit (QEIM@: QEIM0 D 009). 7a direccin de rotacin es en sentido positi"o o directo # el "alor del

re-istro :;'C4T se incrementa lue-o de ser detectada la se.al I4$5 el re-istro :;'C4T se pone a cero (00)) en el si-uiente flanco de se.al de C7V despu(s %ue el pulso I4$5 )a#a sido detectado. 'i el sentido de rotacin es en direccin in"ersa el "alor del re-istro :;'C4T "a en decremento& lue-o de detectar la se.al I4$5 el "alor en el re-istro M25C4T se car-a en :;'C4T en el si-uiente flanco de se.al de C7V despu(s %ue el pulso I4$5 )a#a sido detectado.

$ILTRO% DI&ITALE% DE RUIDO El mdulo QEI utiliza filtros de ruido di-ital para rec)azar espurias en las se.ales de entrada #a sea en las se.ales de fase de cuadratura o en el pulso >ndice. Estos filtros rec)azan espurias de ba,o ni"el& de -ran duracin # de corta duracin* picos de ruido %ue ocurren normalmente en los sistemas con motor. 7as se.ales de salida filtradas pueden cambiar slo despu(s %ue un ni"el de entrada ten-a el mismo "alor para tres flancos ascendentes consecuti"os del clocG. El resultado es %ue los picos de se.ales de ruido de bre"e duracin entre el flanco creciente del clocG son i-norados # los pulsos cortos de dos per>odos de clocG son rec)azados. El clocG del filtro determina la banda de paso. 2s> un filtro con un clcG de ba,a frecuencia el resultado ser+ rec)azar las frecuencias ba,as. 7a frecuencia del filtro 8C= puede ser di"idido por una di"isor pro-ramable. 7a fi-ura 9 OA ilustra un dia-rama de blo%ues simplificado del filtro de ruido di-ital.

7a fi-ura 9 O ilustra la relacin entre la se.al entrante # la se.al de salida filtrada& donde tres pulsos de clocG consecuti"os )acen %ue conmute el "alor de la se.al de salida. :ara el c+lculo del filtro nos basamos en el m>nimo anc)o de pulso de se.al del encoder& %ue se determina por la "elocidad m+?ima de rotacin # el m+?imo n!mero de pulsos del encoder.

Como la ecuacin 9 .9

F [ HZ ] =

RPM N PulsosA * <0se-

'i a partir de esta ecuacin determinamos el periodo de la se.al denominado T& considerando %ue la parte alta # ba,a tienen el mismo anc)o de pulso* denominado como Td : pulso m>nimo.

T = @Td =

<0 RPMmax N pulsosMax A

Td =

E0 RPMmax N pulsosMaxA

Haciendo el remplazo correspondiente por sus determinados "alores # resol"iendo& el "alor obtenido detemina %ue& toda se.al cu#o "alor este por deba,o de la cual ser+n filtradas. :odemos determinar el "alor del di"isor.

DI V FILTRO =

MIPS Td E

MI:': Millones de Instrucciones por 'e-undo Td: :ulso m>nimo filtrado