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Seminario de titulacin

Anteproyecto

Universidad Autnoma de Yucatn


Facultad de Ingeniera
Ing. Mecatrnica

Seminario de Titulacin

Maestra Mara Milagrosa Prez Snchez

Anteproyecto Diseo y construccin de una prtesis de mano funcional y de bajo costo.

Alumno Chan May David Ernesto

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Titulo Diseo y construccin de una prtesis de mano funcional y de bajo costo. Introduccin Segn el censo realizado por el INEGI en el ao 2010 (INEGI, 2010), en Mxico haban 5 millones 739 mil 270, que tienen algn tipo de discapacidad, lo que representa 5.1% de la poblacin total, en donde el 45 por ciento (2 millones 582 mil) era motriz, sin especificar el tipo: personas amputadas, biamputadas, paralticas, semipljicas y cuadrapljicas, entre otras. Los accidentes que causantes de las distintas discapacidades, en la mayora de los casos tienen como consecuencia amputaciones de las partes afectadas, comnmente debido al dao que sufri la parte del cuerpo afectada. Una amputacin es una condicin adquirida cuyo resultado es la prdida de una extremidad y cuya causa suele ser una lesin, una enfermedad (primaria) o una operacin quirrgica (secundaria). El paciente se enfrentar a la posibilidad de prdida de la locomocin; invalidez permanente; cambios en sus costumbres hogareas y quizs prdida del trabajo (Fernndez, 2013). Toda respuesta a la amputacin es altamente individual, pero, es afectada por factores como la edad; el pronstico relativo al estado subyacente; el estado emocional y nivel de desarrollo del paciente. Perder un miembro superior es muy traumtico, pero puede ser reemplazado por algn tipo de prtesis sin embargo tratndose de la imitar la movilidad del miembro perdido se necesita hacer un estudio de la complejidad de dicho miembro. Tal es el caso de la mano humana. La mano en su conjunto unido a la visin en 3 dimensiones, y el cerebro, han servido como motor evolutivo de la especie humana. Desde tiempos inmemorables se han estudiado en forma exhaustiva, tanto en lo anatmico, como en lo funcional; prueba de ello es que se ha llamado a la mano la herramienta de las herramientas. La mano se puede definir como un rgano prensil, resultado de un conjunto estructural muy complejo, con dinmica propia, que constituye un todo funcional, formada por una serie de elementos que han evolucionado en forma casi perfecta, convirtindose en una herramienta indispensable en los diferentes aspectos de la vida diaria. Est formada por 27 huesos divididos en tres grupos: el carpo, los metacarpianos y las falanges, se conecta a la mueca a travs de la palma y est dotada de veinte GDL (grados de libertad) accionados por 35 msculos, 48 nervios, y 123 ligamentos, as como tambin por un sistema vascular bastante completo (Quionez, 2005).

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Debido a que una amputacin representa un traumatismo por perder un miembro, se recomienda al paciente que utilice prtesis para recuperar parte de la movilidad que este representaba y segn el mun se le indica que tipo de control debe de tener esta prtesis. Una prtesis es una extensin artificial que reemplaza una parte faltante del cuerpo, dotado de autonoma e inteligencia. El uso de prtesis data de tiempos inmemorables debido a accidentes o enfermedades en las que el individuo sobreviva pero perda algn miembro; sin embargo el factor que impulso el desarrollo de las prtesis fue para mejorar la calidad de vida de los sobrevivientes a las guerras. La primera prtesis de miembro superior registrada data del ao 2000 a. C., fue encontrada en una momia egipcia; con el manejo del hierro (218-202 a. C.), Marcus Sergius pudo construir una mano mas resistentes y que pudiera ser empleadas para portar objetos pesados. En la bsqueda de mejoras en el ao de 1400 se fabric la mano de alt-Ruppin construida tambin en hierro, constaba de un pulgar rgido en oposicin y dedos flexibles, los cuales eran flexionados pasivamente, stos se podan fijar mediante un mecanismo de trinquete y adems tena una mueca movible. En el siglo XVI Ambroise Par, desarroll el primer brazo artificial mvil al nivel de codo, llamado Le petit Loraine el mecanismo era relativamente sencillo tomando en cuenta la poca, los dedos podan abrirse o cerrarse presionando o traccionando, adems de que constaba de una palanca, por medio de la cual, el brazo poda realizar la flexin o extensin a nivel de codo. Durante el siglo XIX se emple el cuero, los polmeros naturales y la madera en la fabricacin de prtesis; los resortes contribuyen tambin al desarrollo de nuevos mecanismos para la fabricacin de elementos de transmisin de la fuerza, para la sujecin, entre las innovaciones ms importantes al diseo de las prtesis de miembro superior, se encuentra la del alemn Peter Beil. El diseo de la mano cumple con el cierre y la apertura de los dedos pero, es controlada por los movimientos del tronco y hombro contra lateral, dando origen a las prtesis autopropulsadas. E Conde Beafort dio a conocer un brazo con flexin del codo activado al presionar una palanca contra el trax. La mano constaba de un pulgar mvil utilizando un gancho dividido sagitalmente, parecido a los actuales ganchos Hook. En el ao de 1912 Dorrance en Estados Unidos desarroll el Hook, que es una unidad terminal que permite abrir activamente, mediante movimientos de la cintura escapular, adems se cierra pasivamente por la accin de un tirante de goma. Casi al mismo tiempo fue desarrollado en Alemania el gancho Fischer cuya ventaja principal era que posea una mayor potencia y diversidad en los tipos de prensin y sujecin de los objetos.

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Es hasta 1946 cuando se crean sistemas de propulsin asistida, dando origen a las prtesis neumticas y elctricas. Un sistema de propulsin asistida es aquel en el que el movimiento es activado por algn agente externo al cuerpo. Las prtesis con mando mioelctrico comienzan a surgir en el ao de 1960 en Rusia. Esta opcin protsica funciona con pequeos potenciales extrados durante la contraccin de las masas musculares del mun, siendo estos conducidos y amplificados para obtener el movimiento de la misma. En sus inicios, este tipo de prtesis solo era colocada para amputados de antebrazo, logrando una fuerza prensora de dos kilos. Actualmente las funciones de las prtesis de mano estn limitadas al cierre y apertura de la pinza, la diferencia entre stas radican en el tipo de control que emplean, pero todas realizan bsicamente las mismas actividades. Entre los pases con mayor avance tecnolgico e investigacin sobre prtesis, se encuentran Alemania, Estados Unidos, Francia, Inglaterra y Japn (Dorador, 2004). Dado que las prtesis se utilizan para sustituir la extremidad perdida de una persona, los principios de funcionamiento que se deben estudiar para reproducirlos son precisamente los que tiene dicha extremidad, por lo que el diseo de prtesis es inherentemente una actividad de la ingeniera binica. Teniendo en cuenta que la prdida de un miembro superior es de los que afectan en mayor medida la capacidad de realizar trabajos complejos y precisos, se quiere construir una prtesis de mano, efectuando un estudio previo del tipo mecanismo, de materiales, sensores, actuadores, nmero de junturas, peso, dimensiones y funcionalidades, para realizar la construccin de un primer prototipo de prtesis activa robtica, que sea funcional, de bajo costo y de fcil adaptabilidad. Los diseos ms avanzados sobre prtesis que imiten casi en su mayora los movimientos humanos con muy costosos, esto es debido al diseo y desarrollo de nuevas tecnologas capaces de reemplazar a los huesos y msculos humanos que comprenden la mano. Problemtica Siempre se ha buscado crear una prtesis que puede imitar la mayora de los movimientos del miembro que remplaza, pero esto se ve obstaculizado por el desarrollo de las tecnologas, como la de los materiales que se utiliza en el mecanismo de la prtesis, y el costo que implica desarrollar una prtesis altamente especializada. Hoy en da las investigaciones sobre prtesis se centran en cmo hacerlas ms accesibles a las personas que lo necesitan, mejorando la tecnologa que se usa en ellas y disminuyendo el costo, por los materiales y componentes elctricos y electrnicos que utiliza, por esta razn la problemtica radica en el uso adecuado del mecanismo y los componentes que constituyen la prtesis.

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Objetivo Principal Crear una prtesis de mano completamente funcional y de bajo costo que utilice la mejor tecnologa disponible para hacerla accesible para las personas que lo necesiten Objetivos Especficos Se realizara un estudio de los mecanismos que existen actualmente y se han aplicado en prtesis de mano para verificar su viabilidad, de ser necesario se creara un nuevo diseo que cumpla con los requerimientos de movilidad y bajo costo. Para incorporar los componentes elctricos y electrnicos que la prtesis necesita, se realizara intentando que los componentes que se usen sean en menor nmero posible, que sean de bajo costo y que cumplan con un mnimo de mantenimiento posible para no afectar la comodidad del paciente. Para finalizar el trabajo se creara la prtesis usando el mecanismo y los componentes que se han definido, esto ser para comprobar la fiabilidad de la prtesis y observar problemas que se necesiten arreglar. Antecedentes En trminos generales una prtesis (dentro del mbito medico), es una extensin artificial que reemplaza una parte faltante del cuerpo. Considerando la definicin citada en el prrafo anterior, podemos definir a una prtesis robtica, como un elemento artificial dotado de cierta autonoma e inteligencia capaz de realizar una funcin de una parte faltante del cuerpo. Dicha autonoma e inteligencia se logra al integrar sensores, procesadores, actuadores, y complejos algoritmos de control (Puglisi, 2010). El desarrollo de prtesis, involucra la necesidad de fusionar conocimientos de la fisiologa y biomecnica humana, mecanizado de materiales y prototipado de mecanismos, interface hombre-mquina. Hacer una prtesis robtica de una calidad aceptable requiere de un enorme esfuerzo, no solo en el campo de la mecatrnica si no tambin en neurociencia, ingeniera elctrica, ciencias cognitivas, procesamiento de seales, diseo de bateras, nano-tecnologa, y ciencias del comportamiento (Puglisi, 2010). Para obtener una prtesis que emule en buena forma la dinmica del miembro amputado es necesario que el diseo satisfaga ciertas especificaciones, como lo son: Tamao y Masa: Las dimensiones de la prtesis deben ser las mismas que las del miembro que sustituyen. Por otro lado, la masa debe ser igual o menor a la del miembro amputado para que el portador pueda manipularla

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con facilidad y no haga esfuerzos extraordinarios que puedan daar los msculos que soportan la prtesis. Velocidad y Torque. La prtesis debe capturar completamente el comportamiento torque velocidad del miembro que sustituye. Bateras. La duracin de las bateras de una prtesis robtica debe permitir un funcionamiento de al menos 16 hrs para que el usuario no tenga problemas de insuficiencia de energa durante las actividades diarias. Ancho de Banda del Torque. El ancho de banda de una prtesis es la frecuencia a la que se debe actualizar el torque aplicado en el mecanismo de accionamiento de tal manera que el caminado sea natural. Realimentacin al Usuario. La prtesis debe realimentar al usuario que la prtesis a tenido contacto con el ambiente y tambin la intensidad del contacto. Esto podra ser solucionado mediante interfaces hpticas o utilizando seales elctricas. Una de las principales limitaciones por la cual el desarrollo de prtesis robticas comerciales no se afincado es el relativamente pequeo nmero de personas que lo necesitan. Debido a eso puede resultar que una prtesis de elevado nmero de grados de libertad (e.g., un brazo de 25 gdl) sea muy costosa y prcticamente incosteable para la mayora de la gente.

Considerando la funcin que realiza y dado la importancia de ellas, se pueden hacer una gran distincin entre las prtesis motoras del resto de las dems. Dentro de las prtesis motoras, se puede hablar prtesis de miembros superior (hombros, brazos, manos) y prtesis de miembros inferiores (cadera, piernas, pies) (Puglisi, 2010). Desde el punto de vista de accin, se pueden clasificar como prtesis Pasivas o Activas. Es decir, si poseen un elemento que requiere de energa adicional para realizar su accin o no, como por ejemplo un motor. Por su contraparte, una prtesis pasiva no posee elementos activos. Por lo general, las prtesis pasivas de locomocin estn basadas en el empleo de resortes. Respecto al modo de control, se puede considerar aquellas prtesis que son accionadas mediante el uso de interruptores o comandos preprogramados, o aquellas que responden a la voluntad humana empleando alguna seal biolgica (Electromiografa, Electroencefalografa, etc.) (Puglisi, 2010). Prtesis No Robotizadas Este tipo de prtesis son las ms comerciales y de uso comn. La actuacin proviene de fuerzas ejercidas por el usuario ya se por el movimiento relativo de algunas partes del cuerpo o por la inercia del mismo (Puglisi, 2010). Prtesis Robotizadas

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En esta subseccin se presentan algunas prtesis robotizadas que ya son comerciales y otras que estn en fase de investigacin. Aqu se caracterizan como prtesis robticas aquellas que tiene una fuente de energa propia, un actuador, y sensores que permiten leer los movimientos deseados por el usuario. Por lo tanto tambin se requiere un sistema de procesamiento de esas seales (aun en su forma ms bsica) para poder convertir esas seales en movimientos de los actuadores. En esta definicin no es necesario que el sistema provea de retroalimentacin al usuario. Sin embargo en la mayora de las prtesis la realimentacin se realiza a travs de la vista (Puglisi, 2010). Prtesis mioelctricas Se desarrollan a finales de los aos 50 el mayor desarrollo fue en los aos 80; se las define como aquellas que aprovechan los potenciales de accin (Electrofisiologa; Musculo); generados por msculos, con un amplificador transistorizado se cierran rels que hacen funcionar (mediante micro motores elctricos) los dedos de la mano de la prtesis en concordancia con Ocano en su Enciclopedia de Ciencia y de la Tcnica (Subia, 2010). Estos miembros artificiales responden a impulsos nerviosos y a las contracciones musculares de los msculos del antebrazo permitiendo movimientos de flexin y extensin. Comparando la fuerza alcanzada y la precisin es considerable la rapidez de los dedos y el peso. Anteriormente solo eran capaces de abrir y cerrar la mano, este tipo de prtesis. Las prtesis de mano son las ms importantes debido a que representan una herramienta necesaria en nuestra vida cotidiana. Los movimientos de la mano ms importantes segn el punto de vista de manipulacin de objetos son: flexin y extensin. La flexin y extensin de la mano se indica en el siguiente grfico.

Figura 1. Movimiento de la mueca, flexin y extensin.

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Se visualiza la flexin (alejamiento de la palma hacia el lado cubital) de la mano se inclina hacia abajo, formando un ngulo agudo, su rango va de 0 a 75 como mximo. Cuando la mano se inclina hacia arriba realiza el movimiento de extensin su ngulo agudo puede llegar como mximo a 45, (Subia, 2010).

Figura 2. Movimientos de la mano y dedos.

Los movimientos de las articulaciones interfalngicas permiten coger objetos de diferentes tamaos. En la siguiente figura se explica los ngulos con que se flexionan las falanges de los dedos.

Figura 3. Mrgenes de movimiento de las articulaciones interfalngicas.

La gran cantidad de msculos y articulaciones de la mano ofrece una gran variedad de configuraciones de sujecin que pueden ser divididas en dos grandes grupos: los prensiles y los no prensiles. Los movimientos prensiles son movimientos en los cuales un objeto es agarrado y mantenido parcial o totalmente dentro de la mano y los no prensiles o movimientos en los cuales no son

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realizadas acciones de agarre pero los objetos pueden ser manipulados, empujados o levantados con la mano entera o con los dedos individuales. En 1919, Schlesinger desarroll una clasificacin de la taxonoma para el estudio de la destreza de las manos humanas y agrupo en seis categoras las estrategias de agarres de la mano humana: agarre cilndrico, de punta, de gancho, de palma (palmar), esfrico y de lado (lateral), como se muestra en la figura 4 (Quiyanas, 2010).

Figura 4. Agarres prensiles humanos. (A) Cilndrico, (B) de punta, (C) de gancho, (D) palmar, (E) esfrico, (F) lateral.

Para que la prtesis de mano sea funcional necesita poder imitar estos movimientos, lo que dificulta la tarea para hacer un reconocimiento de las seales mioelctricas que el paciente enva a la prtesis. El cuerpo humano emite diversas seales en diferentes rganos de nuestro sistema, entre estas seales se encuentran las producidas por el cerebro, los ojos, el corazn y los msculos. A las seales producidas por los rganos se les denomina seales bioelctricas, pero cada una de estas seales cuenta con un nombre propio dependiendo del rgano por el cual son producidas, las seales producidas por los msculos son llamadas electromiogrficas o seales Mioelctricas. Las seales bioelctricas pueden ser medidas con el fin de conocer y estudiar los sistemas que conforman al cuerpo humano, como lo son el sistema nervioso y muscular. Cada seal bioelctrica presenta diferentes caractersticas y varan principalmente en amplitud y frecuencia. Sin embargo se pueden estudiar y analizar estas seales de igual manera, ya que cada una cuenta con un voltaje en reposo, un periodo de excitacin (despolarizacin), un periodo refractario absoluto y un periodo refractario relativo. Las seales bioelctricas son conocidas comnmente como potenciales de accin (Casa, 2010).

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A la deteccin de estas seales, se la conoce como electromiografa, y este es el propsito de este trabajo, detectar seales para utilizarlas como medio de control de dispositivos electro-mecnicos o para tener una comunicacin hombre mquina (Ramiro, 2011). El proceso biolgico que produce un potencial de accin est formado por dos etapas: despolarizacin y repolarizacin. La etapa de despolarizacin es producida por la estimulacin del msculo. Cuando el msculo se excita por causa de un estmulo, la membrana axnica de las neuronas musculares abre sus canales de sodio y permiten el paso de los iones de sodio (Na+) dentro del axn haciendo que el interior del axn se encuentre positivamente cargado. Este proceso provoca que un impulso elctrico se disipe. Este impulso en estado de reposo se encuentra entre los -60 a -70 mV dependiendo de la fibra muscular, y al momento de la despolarizacin puede aumentar hasta +35mV tambin este voltaje depende de la fibra muscular (Casa, 2010). Los electrodos son elementos que leen las seales fisiolgicas y las convierten en seales elctricas que puedan ser visualizadas en aparatos que permiten visualizar este tipo de seales. El trmino electrodo se refiere a la interface pasiva y elctrica entre el paciente y el equipo. Existen 2 diferentes tipos de electrodos, los concntricos o de aguja, que fueron implementados por Adrian y Bronk, y los electrodos superficiales que no son invasivos. Para este proyecto se utilizaron los electrodos superficiales, ya que se pretende que todo sea no invasivo (Casa, 2010). Los electrodos superficiales con gel estn compuestos por una parte metlica que generalmente es de oro o cloruro de plata. La capa de cloruro de plata permite que la corriente emitida por los msculos pase libremente a travs de la juntura entre el gel electroltico y el electrodo. La parte metlica est adherida una superficie diferente conocida como soporte, el cual puede estar fabricado de microporo o espuma, este material contiene en una de sus caras un pegamento que se adhiere muy bien a la piel. El soporte de microporo o espuma contiene tambin una parte de gel conductor slido, este gel tiene contacto directo con la piel y la parte metlica (Casa, 2010). Metodologa Investigacin bibliogrfica.- Se realizara para obtener informacin acerca de los trabajos realizados anteriormente y tambin para saber el mecanismo que se debe de analizar para el diseo. Estudio de factibilidad del mecanismo.- Una vez elegido el mecanismo que se estudiara se disearan simulaciones por medio de software que ayudaran a verificar la factibilidad del mecanismo. Diseo y simulacin del diseo.- Una vez obtenidos los resultados de la factibilidad se realizara un el diseo final del mecanismo y se simulara el prototipo final;

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tambin se realizara el diseo del sensor que captara la seales mioelctricas y las enviara al microcontrolador. Programacin del microcontrolador PSoC.- Se utilizara el microcontrolador PSoC, que tiene una interfaz de fcil uso, para controlar los movimientos de la prtesis y captar e interpretar las seales mioelctricas que le proporcionaran los sensores. Incorporacin de los elementos elctricos y electrnicos.- Se terminara el diseo de la prtesis de mano aadiendo los componentes necesarios.

Cronograma de Actividades

Actividades
Revisin bibliogrfica Estudio de factibilidad del mecanismo Simulacin del mecanismo Construccin del mecanismo Diseo y pruebas del sensor mioelctrico Eleccin de los componentes electrnicos Programacin y pruebas con el microcontrolador Construccin del mecanismo Pruebas finales Ajustes de la prtesis final Redaccin del proyecto y conclusiones

Mes 1 Mes 2 Mes 3 Mes 4 Mes5

Mes 6 Mes 7 Mes 8

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ndice Tentativo

ndice de figuras ndice de tablas Prlogo Introduccin Captulo 1.- Marco Terico 1.1. Qu es una prtesis? 1.2. Qu es un seal mioelctrica? 1.3. Problemtica. 1.4. Objetivos. Captulo 2.- Metodologa 2.1. Anlisis de requerimientos del proyecto. 2.2. Estudio de la factibilidad del mecanismo 2.3. Diseo y simulacin del prototipo. 2.4. Programacin del microcontrolador PSoC. 2.5. Incorporacin de los elementos elctricos y electrnicos en el prototipo. Captulo 3.- Funciones del sistema mecnico 3.1. Descripcin del sistema mecnico. 3.1.1. Restricciones. 3.1.2. Seguridad. 3.1.3. Consumo energtico. 3.2. Ubicacin de sensores y circuitos. Captulo 4.- Programacin 4.1. Algoritmo de programacin del controlador de la prtesis. 4.2. Algoritmo de programacin de la adquisicin de seales mioelctrica. 4.3. Algoritmo de programacin de la interfaz de usuario. 4.4. Algoritmo de programacin de la los sensores. Captulo 5.- Construccin del prototipo 5.1. Diseo mecnico. 5.2. Circuito de adquisicin de la seal mioelctrica. 5.3. Sensores y actuadores. 5.4. Sistema de control. 5.5. Software Embebido.

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Sistema elctrico.

Captulo 6.- Pruebas y resultados 6.1. Pruebas de agarre. 6.2. Pruebas de resistencia. 6.3. Consumo energtico. 6.2. Resultados obtenidos. 6.3. Anlisis e interpretacin de los resultados. Conclusin Anexos Referencias Referencias Casa Terrazas K., Cruz Rodrguez M. (2010). Sistema de adquisicin y procesamiento de las seales mioelctricas. Ingeniero en sistemas digitales y comunicaciones. La Universidad autnoma de ciudad Jurez. Ciudad Jurez, Chihuahua, Mxico. Dorador Gonzlez J. (2004). Robtica y prtesis inteligentes. Revista digital universitaria, 6, 15. Fernndez Mendoza O., Gonzlez Moreno A. (2013). Ciruga Radical en el Aparato Locomotor. Extrado el da 14 de octubre de 2013, desde http://www.sld.cu/galerias/pdf/sitios/rehabilitacion-doc/clase18.pdf. INEGI. (2010) Discapacidad en Mxico. Extrado el da 14 de octubre de 2013, desde http://cuentame.inegi.org.mx/poblacion/discapacidad.aspx. Puglisi L., Moreno H. (2010). Prtesis robticas. Departamento de Automtica, Ingeniera electrnica e Informtica Industrial. Universidad Politcnica de Madrid. Madrid, Espaa. Quionez P. (2005). Ciruga de la mano. Fondo documental electrnico de FUNDACITE Aragua. Maracay. Quiyanas Burgos C. (2010). Diseo y construccin de una prtesis robtica de mano funcional adaptada a varios agarres. Maestra en Automtica. Universidad del Cauca. Popayn. Ramiro Ramos M., Vergara Betancourt A., Vzquez Gernimo G., Hernndez Garca E., Jurez Ramiro L. (2011). Memorias del 10 Congreso Nacional de Mecatrnica. (pp. 174-178). Puerto Vallarta, Jalisco.

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Rosagel S. (2011). Prtesis mexicanas son ms baratas. Extrado el da 14 de octubre de 2013, desde http://www.cnnexpansion.com/manufactura/2011/11/17/protesis-mexicanas-sonmas-barata. Suba Contento L. (2010). Prototipo de prtesis robtica para la mano. Tesis de Licenciatura Mecatrnica. Universidad Tecnolgica Equinoccial. Quito, Ecuador.

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