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Tutorial sobre Motores Paso a Paso (Stepper motors)

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. En este captulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imn permanente, ya que estos son los mas usados en robtica.

Principio de funcionamiento
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un HBridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4

cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un HBridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293 (ver figura 3 bis).

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su

conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares


Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares: PASO 1 2 3 4 A +V +V -V -V TERMINALES B C D -V +V -V -V -V +V +V -V +V +V +V -V

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares


Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin. PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

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A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo normal:

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En

algunos motores esto brinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor. PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

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A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo wave drive:

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4. PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

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A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo medio paso:

Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Puede girar errticamente. O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.

Una referencia importante:


Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a continuacin:

1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin:Como se aprecia


en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas. Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables. Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras

que cada uno de los otros cables tienen dos bobinas entre ellos. De ah la mitad de la resistencia medida en el cable comn.

2.Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al


cable comn (generalmente 12 volts, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados. El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:

Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese ser llamado cable A.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado tambin a masa. Ese ser el cable B.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los dos cables restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser el cable D.

El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la A. Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.

Identificando los cables en Motores P-P Bipolares:


Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la identificacin es ms sencilla. Simplemente tomando un tester en modo ohmetro (para medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deber haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge.

Para recordar

Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar. Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes para alimentacin. pueden ser del mismo color. Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.

Aviso de Copyright: (C) Junio de 2000 por Russell Laidman. Todos los Derechos Reservados. ---------------------------------------------- -------------------------------------El material contenido en este proyecto, incluyendo tutoriales, documentacin, y el software est protegido por copyright. No se le permite volver a distribuir ninguna parte sin el permiso expreso y por escrito del autor. Muchas de las figuras contienen material detutorial Douglas Jones motor paso a paso ;. este material se utiliza con su permiso Para obtener informacin adicional, por favor pngase en contacto con administrador en Stepperworld.com

Motores paso a paso y Control de


la Parte II - Bipolar Stepper Motor y Control
(c) 1999 por Laidman susurro, Todos los Derechos Reservados

Introduccin El motor paso a paso bipolar es muy similar a la Unipolar Stepper discutido en la parte I de esta gua, excepto en que las bobinas del motor carecen de grifos centro. Debido a esto, el motor bipolar requiere un tipo diferente de controlador, uno que invierte el flujo de corriente a travs de las bobinas por la alternancia de la polaridad de los terminales, que nos da el nombre Bipolar. Un motor bipolar es capaz de un mayor par desde la bobina entera (s) puede ser activado, no slo un medio de las bobinas. Donde 4-hilos steppers son estrictamente "bipolar", 5 y 6 motores de alambre con centro grifos se puede utilizar con el controlador bipolar. Bipolar Basics El motor paso a paso bipolar tiene 2 bobinas. Las bobinas son idnticas y no estn conectados elctricamente. Se pueden identificar las bobinas separadas por tocar los cables terminales juntos - Si los terminales de una bobina estn conectados, el eje se vuelve ms difcil girar.

El controlador bipolar debe ser capaz de invertir la polaridad de la tensin a travs de cualquier bobina, por lo que la corriente puede fluir en ambas

direcciones. Y, debe ser capaz de energizar estas bobinas en secuencia. Veamos el mecanismo de inversin del voltaje a travs de una de las bobinas ...

Este circuito se denomina un puente en H, debido a que se asemejan a una letra "H". La corriente se puede invertir a travs de la bobina mediante el cierre de los interruptores apropiados - AD a fluir en una direccin y luego BC fluya lo contrario.

Otra manera de representar el H-Bridge ... Puesto que cada mitad del puente puede tanto fregadero y fuente de corriente, lo califica como un amplificador de tipo push-pull, y se pueden extraer con el smbolo para el amplificador. H-puentes son aplicables no solamente al control de motores paso a paso, sino tambin para el control de motores de corriente continua, solenoides y muchas otras aplicaciones, donde se necesita la inversin de polaridad. Diodos proteger los interruptores del contragolpe de cargas de tipo inductivo, tales como las bobinas de un paso a paso. Dos circuitos de este tipo son necesarias para conducir ambas bobinas del paso a paso bipolar, y que comnmente se denomina "Dual H-Bridge".

Modelo conceptual de Bipolar Stepper Motor

Las bobinas se activan, en secuencia, para atraer al rotor, que est indicado por la flecha en la imagen. (Recuerde que una corriente a travs de una bobina produce un campo magntico.) Este diagrama conceptual que ilustra un paso de 90 grados por fase. Suponiendo Terminal 1a y 1b es positivo es negativo, los puntos del rotor hacia el este en este diagrama. Si estos dos terminales se invirti la polaridad del rotor apuntara hacia el Oeste. Bobina 2 est totalmente desactivarse en el diagrama. En una base "Wave Drive" secuencia de las agujas del reloj, devanado 1 se desactiva y activa el devanado 2 para avanzar a la siguiente fase. El rotor est guiado de esta manera a partir de un devanado a otro, produciendo un ciclo continuo. Tenga en cuenta que si dos espiras adyacentes se activan, el rotor es atrado a mitad de camino entre los dos devanados. La siguiente tabla describe paso a paso 3 secuencias tiles y sus mritos relativos. La polaridad de los bornes se indica con + / -. Despus del ltimo paso en cada secuencia se repite la secuencia. Paso hacia atrs a travs de la secuencia se invierte la direccin del motor. Tenga en cuenta que estas secuencias son idnticas a las de un motor paso a paso unipolar.

Tabla de secuencias de Stepping Secuencia


0 mil una

Polaridad
--- + - + -

Nombre Wave Drive,

Descripcin Consume menos energa. Slo una fase se activa a la vez.Asegura la precisin

0 010 0 100 1 mil

- + + ---

una fase

de la posicin, independientemente de cualquier desequilibrio en el devanado del motor. Hola Par - Esta secuencia activa dos fases adyacentes, lo que ofrece una mayor par-velocidad del producto y mayor torque explotacin. La mitad Paso - duplica la resolucin paso a paso del motor, pero el par no es uniforme para cada paso. (Ya que estamos con eficacia el cambio entre Wave Drive y Hi-par a cada paso, el par se alterna cada paso.) Esta secuencia reduce la resonancia del motor que a veces puede hacer que un motor se detenga a una frecuencia de resonancia particular. Tenga en cuenta que esta secuencia es de 8 pasos.

0 011 0.110 un mil cien 1,001 0 mil una 0,011 mil 0.010 0,110 0,100 un mil cien un mil 1 mil un

- + + - + + + + + - +

HiTorque, en dos fases Medio paso

--- + - + + - + - + + - + + + + --+ - +

La identificacin de los motores paso a paso Motores paso a paso tienen cables numerosas - 4, 5,6, u 8. Al girar el eje por lo general se siente una "muesca" del movimiento. Los motores con 4 cables requieren un controlador bipolar, tal como el doble puente H. Otros pueden ser utilizados ya sea con un controlador unipolar o bipolar. Se puede usar un Ohm-metro para encontrar la toma central - la resistencia entre el centro y una pierna es 1/2 que de una pierna a. Medicin de una bobina a la otra mostrar un circuito abierto.

Uno de los beneficios de la circuitera de excitacin bipolar es que nos permite utilizar tanto "bipolar" y motores "unipolar". Los motores bipolares son simplemente unipolar sin los grifos del centro, lo que simplifica la construccin del motor. As que podemos conducir 4,6, y 8 steppers de alambre. Adems, los motores unipolares se pueden usar en diferentes configuraciones 2 - One, simplemente ignore los grifos centro. Dos, utilizar la mitad de la bobina slo mediante el uso de la toma central y uno de los terminales. Esto producir torque menos espera pero permite mayores velocidades debido a la inductancia inferior.

Atajo para encontrar la secuencia apropiada del cableado Conectar los cables de la bobina 4 para el controlador en cualquier patrn. Si no funciona al principio, slo es necesario probar estos dos canjes ... 1 2 4 8 - (orden arbitrario cableado en primer lugar) 1 2 8 4 - par extremo del interruptor 1 8 2 4 - par interruptor central Ha terminado cuando el motor gira suavemente en cualquier direccin. Si el motor gira en la direccin opuesta a la deseada, invierta los cables de manera que se convertira en ABCD DCBA. Seleccin de una resistencia limitadora de corriente Es importante que ni el motor ni el controlador exceder sus corrientes nominales. El valor de una resistencia limitadora de corriente en serie con el motor se puede determinar a partir de la siguiente ecuacin ... Vfuente Vdrop = + (i * Rmotor) + (i * rlimit) Vdrop = cada de tensin de transistores usados (2 voltios para Unipolar, 4 voltios para conductores bipolares) i = corriente en el circuito Rmotor = resistencia de una sola bobina del motor rlimit = corriente de resistencia de limitacin de potencia El objetivo es encontrar rlimit que satisface la clasificacin deseada corriente i Por ejemplo, utilizando una fuente de alimentacin de 12 voltios, lo que la resistencia de limitacin de corriente se deben elegir para entregar 1 amperio de corriente a un motor con una resistencia de bobina de 5 ohmios? Suponga 2 cada de voltaje debido a los transistores. 12v = 2v + (1 amp * 5 ohm) + (1 amp * rlimit) 12v = 2v + (5v) + (1 amp * rlimit) 5v = 1 amp * rlimit Rlimit = 5 V / 1 A = 5 ohmios

Cul ser la tensin de ser a travs de esta resistencia? 5v Lo que la corriente fluir a travs de esta resistencia? 1a Qu potencia debe ser esta resistencia? * 5v 1a = 5 vatios, el mnimo Este clculo es para determinar la corriente en una bobina nica. La mayora de los motores paso a paso y los circuitos se clasifican en funcin de esta clasificacin bobina - amperios por fase. Si la alta torsin, o secuencia de medio paso se va a utilizar, a continuacin, ms de 1 bobina se activa, por tanto, ms corriente se requiere de la fuente de alimentacin. Idealmente, dos emparejados resistencias de limitacin de corriente se debe utilizar, uno en serie con cada una de las bobinas del motor 2. (El conductor unipolar puede salirse con la resistencia de compartir un solo poder, con el centro grifos unidos.) Esta es la configuracin para el controlador Bipolar ...

Limitacin de corriente bipolar con controlador

Consideraciones de Calor El exceso de calor puede ser un indicador temprano de un problema o una necesidad de disipacin de calor adicional.Esto es cierto tanto en el controlador y los motores. Los componentes pueden estar calientes al tacto, pero no tan caliente que no se puede dejar el dedo sobre ellos durante unos segundos. Los motores estn diseados para ser montados de tal manera que el calor est alejado de los motores. Esto se logra generalmente con un soporte metlico de montaje. Los motores que an no se han montado puede requerir algn tipo de disipacin de calor temporal. Motores ms calor funcionando a las velocidades bajas o en el modo de espera. Si un componente o el motor est funcionando demasiado caliente, pruebe a utilizar el Motor de Ondas modo por pasos slo si l todava es demasiado caliente, trate de disipacin de calor, y / o un ventilador. Si an as se calienta demasiado, algo est mal.

En resumen, hacer sus clculos con cuidado, y siempre se aplican cautela al realizar cualquier tipo de modificacin a un circuito. Compruebe el circuito de frecuencia de sobre-calentamiento. Este es el final de la Tutorial bipolar. En este momento, por favor consulte la documentacin que acompaa a su proyecto particular para las precauciones e informacin adicional.