Eugenio Rey, Coordinador / AUTOMATAS PROGRAMABLES Josep Balcells José Luis Romeral (x marcombo BOIXAREU EDITORES BARCELONAi | Fotografia de cubierta cortesia de Siemens © de tos autores, 1997 Reservados todos Jos derechos de publicacién, reproduccién, préstamo, aguilor 0 cualquier otra forma de cesién del uso de este eemplar fen cualquier idioma por MARCOMBO, S. A. . Gran Vis de es Corts Catalanes, 594 (08007 Barcslona (Espaza) Queden rigurosaments prohibidas, sin la autorizacion escrita de los ttulares del “Copy- right, bajo las sanciones establecidas en las leyes, le reproduceidn total o patcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos Ia roprografiay el tratamiento informético, ia dstribucidn de ejemplares de ella modiante alquiler 0 préstamo puiblicos, {asi como la exportacién ¢ importacién de esos ejemplares para su distribucin en venta, fuera del émbito de la Unién Europea, ISBN: 84:267-1080-1 Depésito Legal: B. 486-1997 Impreso en Espafia Printed in Spain Fotocomposicién: FOINSA - Passatge Gaioli, 13-15 - 08013 Barcelona Impresién: Grifiques 92 - Torrassa 108 F. - 68930 Sant Adria de Besés(Palrgamo \ vage2) A nuestras esposas e hijos, a los cuales hemos robado muchas horas de atenciénINDICE GENERAL PARTE I: AUTOMATIZACION: CONCEPTOS GENERALES 1. Introduccion al control industri... esse eeceee 3 LL. Introduecidn ... Siaa etd 3 12, Sistemas de control. . iit 4 13, Automatismas analigicos y diztales 4 14. Componentes y modelos 5 i 1S. Automstismos cableados y programubles 6 16, Ef aut6mata programable ....« it : 7 17, Control por ordenador : astern 8 18 Resumen .....seeeseeeeee : 9 19. Referencias... dee 9 2 Disefio de automatismes Ligioas 2. .e.s0eeeteeeereeceeeees 10 21. Introduccion . : ee 10 22, Modolos y funcionos de trnsferencia. oss eteeeeeees UL 23, Automatismos combinacionales y secuenciales, : B 24, —Disefio de automatismos combinacionales .......-++.s.+5 16 25. Disefio de automatismos secvenciales ae 0 26 GRAFCET: Resumen histérica «0. 1B 27. Disefio basado en GRAFCET ..... eiesensee 28. GRAFCET: Elemontos de base y reas de evotucién » 29. GRARCET: Ejemplo de disco. . sr vaarenesnar 210, Macroctapas y representacién en detalle B 21. Estructuras basicas del GRAPCET «0... 7 % 211d. Secuencia tineal n 2112. Divergencia y convergencia en «On n 2113. Divergencia y convergencia en «Yn. 2 212. Dingramas de fy y diagramas GRAFCET 30 2.13. Etapas iniciales, preposicionamiento y alarmas 2 2.14 Pucstas on marcha y paradas: GEMMA 3 24.1. Blementos de base... i B 2142. Esados de funcionamiento .... 3 2143. Bslados de paro ...-2eceseeceecseeeeceeees 35 2144. Bstados de fallo . 35 21S, Método general de-diseio pasado en GEMMA... ..e eee. 38 215.1, Coordimaciéa horizontal : 36 2152, | Cootincn pani! 0 jenrquznda «..-.-..-- 36 2.16, Paros de emergencia ‘ f 36 2.17. Ejemplo de disefio . eet : En DDL. Fases Ay Bde defo .....socecccceeeeee ST 2172. Fase C de diseto .....+.. core 38 2173. Fase D de disefio ipysaneneeiaeestzontenar. | 218. Resumen . 0 219. Referencias... 40 3, Disefio de automatismos con sefales amaligions ....., 4 3.4. Introduceisn fee 4 32. Modelo de sistemas analgioos: Digramas de vies 4 33. Funcién de trnsferencia (FDT) .. : fie 3.4. Paso de la ecuacién diferencia aI FOT 8 35, Respuesta teruporal ... Te arta 35. Operaciones basicas con blogues 7 6 37. Bloques de primer y de segundo orden... 2..6ceeeeeveeee AT tice38, 39. 3.10. aL. 312. 33, 34 PROGRAMABLES AUTOMATAS. RepresentaciOn grifica de la EDT . 8 38° Grifleas de Bode... B 382... FDT de primer érden 8 383. DT de segundo orden 30 ‘Control en lazo cerrado: Estabilidad - 3 ‘Acsiones biseas de control y su. imnplementacién eon’ controls dores digitales .... Tiere toe 3.10. Accién proporcional . a 3 3.102. Accién integral 38 3.103, Accidm derivativa 9 3.104, Controladores PID... . in 0 Coatroladores todo 0 nada .. 2... eee eceeeeseees tO Eleesién del controlador dptimo . ee 61 SARL. Parimetros de evaluacion <2... eee cee OL 3122, Caractrzacién de la planta’ 222) _ 2 3.123. Beet yominizacin del rior « sea Het 3124. Conclusiones . . See eH Resumen ....esse.es a Referencias papas 64 “PARTE I: EL AUTOMATA PROGRAMABLE, 4 Angitectura Inertia del autmata 41. 42. 43. 44, 45, 46. AI. 48, 5. Co de fncionmieto del again y conten Gempo ral. SL. 52, 53, 5A, 55. 56, 51. 58. 59. 510. Sa. 6, Configuracin det autémata . 61 62. 63, 64 65. 66. 61. AARNE DIRE Blogues esensals de un autémata 22221221222. Unidad central de proceso, CPU .. eee eeevseneeneee ‘Memoria del autémata Petes 441. Memotis internas ... 442. Memoria de programa Interfaces do entrada y sada Fuente de alimentacién .. Resumen... .eeeceeeee Referencias. Introduccidn Modos de operacién Ccio de funcionamiento Chequens de sistema... ‘Tiempo de glecucién y contol en tiompo real lementos de proceso rid... +4 Procesado ripido de programas ‘Contador de alta velocidad Entradas detectors de fanco Resumen . Referencias... sees cee Introduccién ‘Tipos de procesadores en la unidad central de proceso Configuaciones de la unidad de contol 63.1. Multiprocesadores centrales 632. Procesadores periffricos «2... Unidades de control redundantes CConfiguaciones del sstoma do entradasfeldes 651: Enteadas/lidas contralizadas 652, Bntradas/salidas distbuidas ‘Memorias de inasa Ee Resumen ..seseese vwi A \ 7. Sensores y actuadores «5... 0+ ‘ 16. 78, 79. 710. TM. 12. 133. 714. Tas, 116. 141. introduccién « Sensores: Clas CCaracteristicas generales de los sensores. 73. Caracteristicas estétcas . 732, . Caracteristions dindmicas 6.2... 22.0 ee eee Transductores de posicién: Conceptos weenie « re Detectores de proximidad ....... 75. Conceptos generales 752. —Detectores inductivos =... 753. . Detectores capactives TSA. — Detectores dptioos 755, ~ Detectores ultrasinicos .... 136. Citeios de seleccion ‘Medidores de posicién o distancia .. 761. Potenciémetros 7162. Enooders ... 763. Sineros y resoivers 764, Inductosyn «es 765. Sensores LSet esse 768, Sensores ultras6nicos 767. ° Sensores magnetoestritivos “Medidores de pequefios deslazarientos y deforacionss 741. ‘Transfonmadores diferenciales 7 772. Galgas extensometricas cee 713, Trunsductores piezneléctricas 5... Transduciores de velocidad... 781. Dinamo tacométtiea . 782. Generadores de impuisos .... ‘Acelerémettos ‘ransductores de fuerza y par - ‘Transductores de temperatura . TALL, Termostatos . 6. eee TAL. Termopares - 2... 7113, Termorrsistencias Ptl00 - 7114. Tenmorresistencias PIC y TALS. Pirémetros de radiacién ‘Transductores de presién ‘Transductores de caudal .. 7B. Medidores por efecto Venturi 7132. Medidores por presién dinémica .... 133, Medidores por velocidad y por induccén « 7.134. Medidores volumétricos : ‘Transductores de nivel fia 7141. Trnsductores : 7142. Transductores por presién .... 7443. Transductores por flotador . 7144, Transductores ultrasonicos . Accionamientos: Clasificacion ‘Accionamientos elécticos TAG1. Relés y contactores ..... 7162, Servomotores de CC 7463. Servomotores de CA... eee 164, Motores pas0 a PASO... seeeeeeseeseeeeeee ‘Accionamisntos hidréulens y neumiticos TATA. Vatvatas 7 7172. © Servovilvulas 7173. Clliodros a TATA. —Sujecién por vacio 7475. Bombas y motores hidriulicos ... .. 113 1B 1B us us 116 16 116 16 17 us 19 19 120 2 mm it Ds 15 16 16 cr 18 129 1D 1 20 Bt BL BI 132 132 1B 13 Be Be Be BS 135 135 15 136 136 136 136 136 BI BB B) 1 i Mi 2 1885, 86, 88. 89, 810, 8iL 812, 9. Interfaces espectticas 9. 92, 93. 94 95, 96. Introduecién Tinos de interfaces de F/S Entradas/salidas digitales . Entradas logicas 84.1 Entradas de CC PNP 842. Entradas de CC NPN 843, Entradas de CA. Salidas Sopicas 85.1. Salidas de CC'PNP 852. Salidas de CC NPN 1... 853. Salidas por relé 854. Saldas estiticas de CA Entradas/slidas analégicas Conversién D/A... 87.1. Convertidores unipotares 872. Convertidores eon signo Conversién A/D 881. Adapiacién de seal y citcuito de SAIL. 882. Convestidores basados en contador 883. Convertidor de aproximaciones sucesivas 884. Convertidor de doble rampa ¢i i Interfaces para entradas analégicas Ice pare sabes eps Resumen 7 Referencias. Introduccion Entradas/sadas especiales. 92.1. Bntradas/salidas multiplexadas : 922. Datectores 0 compardores de umbral enléio 923. — Medidas de temperatura 924 — Médulos de conta rapido 925, Interfaces adaptadoras de sefial . 92.6. Médulos de transmision serie, o médulos ASCII Entradas/saidas inteligontes .... 93.1. Acopladores snalégicos 932. Convertidores de cédigo binario/BCD 12) 933. Interfaces de contaje ripide y lectura de recortido Procesadores perifricos intligentes 941. Procesadores de regulacién PID |. 94. _Prsedors de pstsonamiento « Referencias 10, Programacién del sntémata 10. 102. 103. 104, Inteoduccidn .... Representaciin de sistemas de control 10.2.1. Descripciones literales| 1022. Punciones algebraicas 3023. Esquemas de relés| 3024. Diagiamas togicos 3025. Ondinogsamas 1026. Representacién GRAFCET ‘entificacién de variables y asignacion de direcciones » Lenguajes de programacién 155 159 161 162 16 166 m im105, Lenguajes booleanos y tista de instrucciones ... eee. ee 106. Diagramas de contactos 7 107. Plano de funciones .. . 108. Lenguajes do alto nivel 109. Resumen | os 10.10. Referencias 11, Programaciin de blogues funcionales TLL Intoduccién ....... 112. Bloques seouenciales bisicos 21 Biestabies 1122. Temporizadores 1123, Contadores + i 1124, Registras de desplazamiento 1125. Seouenciadores paso a paso 113, Bloques funcionales de expansién . . 113.1. Buneiones de carga y transferen 1132. Comparaciones de datos 1133, Instruceiones Idgicas entre palabras . + 1134. Funciones aritméticas .. 1135. Funciones de comunicacién 11d, Insteuociones especiales ...... est 115. Resumen Ree ties ee eeiee eel 116. Referencias. 12, Estructurs de programacion 124. Introduccién 122. Programacién liceal 1221, Sallos de programa . 1222. _Relé maestro de control . 123, Programacidn estructurada eee... are 1231. Pramacin mela 4.0... se000+ 1232, Subrutinas 124, Programacién moltitarea : 125, Tareas ripidas e interrupeiones 7 126. Parametrizacién de médulos funcionales . ... : 127, Proganactn de proseadors peiicos ‘nee 28 Resumen... a : 129. Referencias 13 Eg de progam eile de a API na Ba. BA BS. 6, 3B, 138, Introduccién . H Equipes de programacion . Se B21 Consolas de programacion 1322, Terminales de programaciin .....2..+esseereeeree 1323, Software para la programacién Modos de trabajo de los equipos de programacion Unidades de didlogo y test - : Visualizadores alfanurnérioos . ‘Terminales de explotacién 1261. Terminals grificos ..... fhe en 1362. Hjemplo-de programa con terminal... eee. Resumen a Referencias PARTE Hl, REDES DE AUTOMATAS 14 Conceptos genes de commizaanes dies 14. Tntroduceiin oe 250 251 rrr cessnremenemnrprrmmmewmmmersi 1 142: Ventajas de fas commnicaciones ...... pee eee OPE 143. Algunas defiiciones relativas a comunicaciones : om 144. Normalizacién: Modelo de referencia OSL... ee 44.1. ‘Tareas asignadas a cada uno de los niveles OST 26 145." Redes locales industrials... sem 146, —Topologia de las LAN... m 147. Nivel fisioo de la red + BD MIL Cables... 230 147.2. Bnlaces por fla : Bl 1473. Modems telefonicns y via radio 2.02.00 00000000001 382 1474. Codifcacion y sincronizacin de datos : 282 148, Enlaces estindar: Nivel 8500... eee ceeeercceeeesenee 28H MBL RS2IC, V4... 285, 1482. Budle de comtiente, TTY | : 286 M83. RS oe 288, M84 RSA8S : 239 M85. ETHERNET |. eer 290 149, Estructura Iépion de es LAN : eee BI 149.1. Contol de soxeso al medio (MAC) 20.20.2001 291 1492. Conta ico de ene (LLC) « : 23 1410, Control de emrores Seessereterantearesetar 3 1411, Resumen .. eae : Me 142 Reforendag 2000s 15. Redes de comuicaciin industales. 296 1S. Introduccién «2. 296 152 Buses de campo |. 2 153. MODBUS ......... ca) 1531. Bstruchur de la red » 1532, Protocolo ........ 300 1533, Nivel de aplicaciéa | 305, 1334, Variante de MODBUS: JBUS 305, 154. BITBUS ....... 306, 1541 Esvuctura de ja red 306 1542, Protocolo... 30 1SA3. Nivel de aplcacién par oI2 1544, Aplicaciones industrials basadas en 31 155. PROFIBUS : 313 185. Estrctura de la red 34 1552. Protocolo 315 1553, Apleacidn 6. Peet 1554. Algunas redes industiales basadas en PROFIBUS 318 156, Multiplexores de E/S vee 318 187. Redes LAN industries 317 8 MAP... aaa Neat 30 1584. Estructura de la ted y protocolo 062000000 39 1582. Nivel de aplcacion pereereare fee BD 159. MINIMAP... .eecseeeescsecseccstesscseresenens 320 159.1, Estructura de la red Feresyerepeisasacctt’ 1592, Protocolo ....... cone 2 RL 1593. Procedimientos de inicatizciin fee iD 15.10. ETHERNET ...... a 324 1.10.1. Rstracura de fa red et 325 15.102 Protoealo seit crease] 15.103. Prooedimientos de iniitizacion 327 1511. Nivel de sptietn: Sofware sooo seeesesecvnssiecens BD 1512 Resumen... ae 1513. Referencias16. Ordenadores industiales compatibles PC 16. Introduccifn ....-2..22 +5 162, Aut6mata.programable versus PC indus oo 163, Carctersieas generates de un PC de aplcadién india... 164, Protecciones en el PC industrial... 26.05 a 165. Configuracién tardware det PC industrial... - 651. Unitad ventral de proosso y memoria inerna 1652. Interfaces E/S y controladores. .......6eeeeeseeeee 1653. Memorias masivas 7 1654. Buses de interconexion .- 2... e+ eeccceeeeseeeee 1655. Periféricos del PC industrial»... 166, Presentaciones constructivas de PC industiles . 167. Resumen ..... 168, Referencias -- 17, Aplicaciones de los PC industiales TA. Introduecién 172. Sistemas operativos para PC industrial epeeret 173, Software para aplicaciones industriales .... +. 174, Funciones de los PC en la industria 175. Interfaz del PC con el mundo exterior .... 176 Sistemas de adquisicién de datos T76.L. Sistemas de adquisicidn bandos en tajolas TAD « 17.62. Sistemas de adguisicion basados en instrumentos . 177. EL PC como controlador industrial ........ TITL, Red de autématasPC 1772. Ei PC en cantrol directo de planta 1773. Sistemas de contro! distibuido . 178. Aplicaciones para la supervisién y el control de pr TRI. SCADA «2... 1782. Estructura do un paquete SCADA 179. Aplicaciones para la gestin de la informacion de Bima Y79.L, Software para el control de caliéad 1792. Software para el mantenimiento .... Resumen ‘i a Referencias. PARTE IV. EL AUTOMATA EN SU ENTORNO 'W Indlacin y maneniniet de anata prognales 18.1. Introduceidn . . 182. Fase de proyecto con AP . 183, Seleccién del autémata 184, Fase de instalacién ...... 185. Rjaciones y condiciones mecinicas 186, Bspacios de ventilaciin . 187, Distancias de seguridad el 188, Condiciones ambientales 189. Compatbidsd electromagnética ...... 189.1. Origen y propugcia de inefrencias| 1892, Expect de frecuencias .. 1893, Comportamiento de ls cabes a alta iecuencia 1894, Acoplamiento entre cables... eee sees 1895, Radiacién petri 1896. Descargas electrostiticas 189.7, Clasfcaién y separacién de anbientss 1898, Red de alimentacién ... 1899, Resumen de etterios de protection’. ica. 387 387 387 389 21 391 331 331 32 30 395 396 3a 398 309 400 40018.10. Alimentacién y protecciones ... verre 401 | 8, Disthudin y bla neo del ama de en. 404 i 18.12. Cableado exterco . : . 404 | 8.13. Disefio e instalacin del software’ 40s | 18.14: Fiabilidad de tas instalaciones con auimatas 407 i 18141. Fibildad 407 18142. Disponibilidad 408 i 18143, Seguiidad . : 408 18.144, Averias en las instaleciones do aut 409 | IRIS. Manennieno de ntacones con mats 9 1816. Resumen ... eae 410 1817, Referencias Hee eat) i ANEXOS ‘Avexo I. Prinipios de algebra Wgiea eso ceceeteeteceeeereeee #13 ‘ALL Componentes lod yw iH 43 AL2. Operaciones ldgicas 43 ALB. Propiedades del Algebra légica 2.212 44 : ‘Ald, Funciones Idgicas table de verdad’ 1 44 ALS. —Simbolos ligicos : 416 ALG Tabla de Kamau y Siifcctn” 416 i AL? Referencias. cee 47 : ‘Avexo TL Cédigns y sistmas do mumerasién 418 AQ. Informa digital... 2.01 as AQ2. Sistema de mumeraci6n binatio | ..00 1.01) 419 ; ; A23. Nimeros negatives en sistema binatio |. SIT 40 lA Cédigo BCD Riaaeieuiag neue e : 420 : AS. Sistema hexadecimal” Se ete a : Aven UL Anais 9 res eomerinles Perse abate ateahed Ca i AR. Informacin Pee Re eee ret tt Cate ere Arey 1V. Noman y neler pti de es atts 436 ‘Ad. Necesidad de una normalizacién industeial Le 86 | Ad2. Compattiidad y suscepiblidad electromagnéticas D6 MG. Sollee mesic yepefetcines de opin 0100.7 Add. Grados de protesiiin setaserereisee’ ‘AUS. Hlemplo de especificaciones 49 eosonsascemie rrPRESENTACION Los aut6matas programables han supuesto ta apli- cacién masiva del microprocesador al mundo de los con- troles industriales. Su gran ventaja ha sido que han per- mitido aplicar a dichos controfes las conocidas ventajas de los sistemas programables con respecto a los ca- bleados. Pero quizés su mayor métito es que han per- mitido el uso generalizado del microprocesador por par- te de no especialistas, —! No obstante, ef uso de autématas obliga @ adquirir ‘nuevos conocimientos si se quiere obtener de ellos el maximo partido. Hay, sobre todo, dos aspectos que jus- tifican la edicién de un libro como éste. El primero es que el autémata obliga a pensar de forma distinta a ta hora de plantear un disefio. El segundo es que el au- témata permite disponer de comunicaciones con otros sistemas informéticos més potentes y esto amplia enor- ‘memente las prestaciones de! conjunto. Los autores han tenido con este texto el mérito de exponer de una forma sistemética y ordenada, las t&c- nicas de disefio a emplear en fos automatismos basados en autématas programables. El texto contione una des- cripcién del propio autémata y de una serie de sistemas periféricos relacionados con él, haciendo hhincapié en aquellas partes donde el disefiador debe tomar deci nes importantes. Puede decirse con toda objetividad que el libro pre~ senta la ventaja conjunta de una clara exposici6n de los conceptos teéricos (modelos y funciones de transferen- automatismos combinacionales y secuenciales, di sefio convencional y basado en GRAFCET y en GEM- MA, controladores, etc.) y un detallado tratamiento de aspectos de aplicacién préctica como son los distintos tipos de transductores y sensores, interfaces de Entrada/ Salida y dintintos tomas de programacién. También hay que resaltar la parte dedicada a Redes de Autématas, su configuracién, y cuestiones importantes referentes al en- tomo de trabajo, alimentacién, protecciones, cableado, que condicionan en gran medida la fiabilidad de tos sis- temas y st facilidad de mantenimiento. Por todo ello, creo que esta obra constituye una mag- nifica aportacién a la difusién de fa teoria, le tecnologia y la utilizacién prictica de los Autématas Programables ue sin duda alguna ha de resultar de gran utilidad para el colectivo de profesionales de la electronica y Ia au- tomatizacién, o estudiantes de carreras técnicas, inte- resados en iniciar 0 profundizar sus conocimientos en esta érea JOAN PERACAULA Catedratico del Departamento de Ingenieria Klectrénica, E.TS. de Ingenieros Industriales Universitat Politécnica de Catalunya/ = PROLOGO La obra que presentamos a continuacién ha tenido un dilatado periodo de gestacién y maduracién. El mi- cleo de la misma nacié en forma de apuntes para cursos de distintos niveles, apoyados con pricticas de progra- ‘macién con autématas de diversas marcas y dirigidos disefiadores de automatismos, algunos de ellos proce- dentes del campo de los relés y otros con una sélida formacién en los campos de la informatica o fos mi eroprocesadores. Esta experiencia previa nos hizo ver que hay téenicos de muy diversa procedencia relacionados de alguna for- ‘ma con el «mundo» de los autématas, y que dicho «mundo» abarca aspectos muy diversos que Yan desde el disefio de automatismos, su instalacién y manteni- miento y las comunicaciones con otros equipos como pueden ser los de control numérico 0 los ordenadores de proceso. Todo ello nos llevé a comprender y valorar Ja enorme cantidad de conceptos que se manejan en las distintas facetas antes mencionadas. Como ¢s sabido, el autémata nacid como un paso adelante de los antiguos automatismos basados en relés. Incluso los primeros lenguajes de programaciéa estaban basados en el simbolisma de contactos. No obstante, esta idea muy pronto se queds corta para expresar todo el potencial de operaciones légicas combinacionales y secuenciales y aritméticas que es capaz de ejecutar cual- quier automata, Ast pues, el tfenico que fo fuera en au- tomatismos de relés debia aprender a utilizar los nuevos Tecursos que ponia a su dlcance el autémata, recursos que fueron evolucionando muy répidamente en los afios 70 y principios de los 80, siguiendo la evolucién de los microprovesadores y exigiendo esto su formacién y puesta al dia on una serie de aspectos, sobre todo de tipo electrénico o informético. Por otro lado se han aproximado al mundo del au- témata una serie de téenicos muy formados en et mundo de la electrénica, 1a informatica y tos microprocesadores, pero con poca experiencia en el disefto de sistemas de control y un eierto desconocimiento de Ias condiciones de entomo en las que debe operar un sistema de control industrial. Para este tipo de téonicos el disefio basado en un ordenador de proceso resulta féei! hasta que llegan a la interfaz con el proceso o a fa integracién en el sis- tema de los captadores y accionamientos de potencia, para los cuales ciertamente los ordenadores normales n0 estin preparados. 'A pesar de 10 dicho en los parrafos anteriores de- bemos aclarar que hoy en dia no tiene sentido plantearse {a disyuntiva caut6mata u ordenador de proceso», sino ue, tanto el autémata como el ordenador son piezas de un conjunto superior que los engloba y que se ha dado en llamar CIM (Computer Integrated Munufie- turing), donde se mezclan y se combinan los ordena- dores, los controles numéricos, los robots y los propios autématas, desempeftando cada uno cierlas funciones para las que estd especialmente dotado. Es por ello que el texto que presentamos no se limita a un descripcién del autémata, sino que pretende cubrir todos os as- pectos relacionados con él, empezando por Ja cleccién del més adecuado, siguiendo por los métodos de disefio de automatismos légicos 0 con seftales analégicas, di- sefio que acabard normalmente con Ja implementacién y programacién, describiendo los sensores y acciona- mientos extemos y las interfaces necesarias para su in- togracién en ol sistema electrénico, hasta llegar a la co- miunicacién e integracidn de sistemas complejos como los descritos anteriormente. Deseamos sinceramente que nuestros lectores en- ‘cuentren en este texto un punto de referencia y que les sirva de base para una mejor comprensién de fos au- tématas y de las tecnologias que les rodean. LOS AUTORESPARTE I AUTOMATIZACION: CONCEPTOS GENERALES Ing. Carlos Horacio Nendicta ‘OENTRG ATOMICO BARILOGHE1. INTRODUCCION AL CONTROL INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION El concepto de control es extraordi- nariamente amplio, abarcando desde tua simple interruptor que gobjerna el encendido de una bombilla o el grifo que regula el paso de agua en una tu- berfa, haste el mis complejo ordenador do proceso 0 el piloto automitico de un avién. Podriamos definir el control como la manipulacién indirecta de las magni- tudes de un sistema denominado plan ta. través de otro sistema llamado sis- fema de conirol. La figura 1.1 muestra esquomaticamente un diagrama de bio- gues con los dos elementos eseaciales: sistema de control y planta. ‘Los primeros sistemas de control so desacrollaron con fa revolucién indus- {sial de finales del siglo xix y principios del. siglo xx. Al principio, se basaron casi exclusivamente en componentes ‘mecinicos y electromecinicos, bésica- ‘monte engrangjes, palancas, relés y pe ‘quefios motores, pero a partir de los afios cincuenta empezaron a emplearse Jos semiconductores, que permitian of disefio de sistemas de menor tamafio y consumo, mas répides y con menor ‘desgaste. En la década de los setenta, la com- plejidad y las prestaciones de los sis- femas de control se inerementaron gra- cas al empleo de ciscuitos intogrados y en particular fos de tipo programable (Gistemas basados en microprocesado- 19) ‘ign 1.1, Sistema de control Al tiempo que se desarrolaban tos circuitos integrados lo hacfan tembiéa los ordenadores digitales, si bien su empleo en la industria quedaba res- tringido al control de procesos muy complejos, debido a su elevado coste, rnecesidad’ de personal especializado para su instalacién y manejo y a la poca facilidad de interconexién (interfaz) con cl proceso, donde se manejan habi- tualmente tensiones y comiontes fuer tes, para las cuales no suele estar pre- prado el ordenador. La demanda en la industria de un sistema econdmico, robusto, flexible, fécitmente modificable y con mayor fa cilidad para tratar con tensiones y co- rmientes fuertes que la que tenia el oF denador, hizo que se desarollasen Jos autémetas programables industriles, abreviadamente API en la literatura castellana 0 PLC en la literatura anglo- sajona, ‘Los primeros autdmatas pretendian, bisicemente, susituir a los sistemas convencionales con rels 0 circutos 16- sic0s, con las ventajas evidentes que suponia toner un hardware estindar Por ello nacieron con prestaciones muy similares a las que oftecian dichas tec nologias convencionales y sus lengua- jes de programacién eran muy proxi- mos a jos esquemsticos empicados en Jas misma. Estas limitaciones eran aconscjadas sélo por razones de mercado y no res- pondian a limitaciones tecnolégicas aquel momento, ya que las posibili- a orerano8 3 onenace CONTROL PLANTA “> ee — a — Magemrupes oF cONT TOL, WReSPuESTA dades que realmente podian ofrecer ‘eran mucho mayores ‘Los aul6matas actuales ban mejo- ado sus prestaciones respecto alos pri eros en muchos aspectos, pero fun- damentalmente a base de incorporar un juego de instrucciones més potente, ‘mejorar fa velocidad de respuesta y do- tar al autémata de capacidad de o0- municacién. Los juegos de instruecio- nes incluyen actualmente, aparte de las ‘operaciones légicas con bits, tempori- zadores y contadores, otra serie de ope raciones logicas con palabras, operacio- nes aritméticas, tratamiento de sefales anal6gicas, funciones de comunicacién yuna serie de funciones de control no disponibles en la tecnologia clisica de relés, Todo ello ha potenciado su apli- cacidn masiva al control industrial tal y como muestra la figura 1. En definitiva, podriamos decir que fos grandes autématas actuales se acor~ cean cada vez mds a las prestaciones de ‘un pequeiio ordenador, siendo algunos incluso programables en lenguajes th picamente informsticos como el BA SIC, Sin embargo, la principal virtud det autémata sigue siendo su robustez y facilidad de interconexién al proceso y la tendencia actual no es precisamento la de acercarlo més a las prestaciones de los ordenadores en cuanto a su ca pacidad de eflculo, sino dotarlo de fun- ciones espocificas de control y de ca- ‘ales de comunicacién para que pue- ddan conectarse entre si y a los propios ‘ordenadores. El resultado de esta in- togracion es Ia red de autématas co- nectada a ordenador, capaz de oftecer lag prestaciones y ventajas de ambos sistemas al integrar en ua solo sistema todas lag funciones de produccién asis- tida por ordenador (CIM). La dlsponibilidad de estos nuevos ‘lomentos y funciones en el campo det control industrial obliga a replantearse fa configuracién y los propios métodos, de disefio de los automatismos. La fi: gure 1.3 muestra un diagrama con tos: TU Col Tt Be eis PRESTACINES cam Comunicaciones, ReneS ‘onaeices wisuauzanones, IMPRESCIAS openaciones, Sines sustiryc Be netes 1970 estuo of NECESIOADES. i ACONTROLAR I ‘inaoAS Y SaUioa3 Oe arma i LEOGHN DE Seusones Soke lure 12. volun de las presacones dete antmats (cots def). principales pasos a soguir en ol desa- rrolio del proyecto de un sistema aue tomético de control En lo que sigue de esta primera parte del texto, introduciremos conceptos bé- sicos y métodos para el disefio de sis- temas de control, con cierta indepen- doncia de Ia tecnologia empleada para su implementacién, aunque pensando siempre en el maximo aprovechamien- to de las prestaciones que nos offecen las nuevas tecnologias, antes mencio- adas. 12, SISTEMAS DE CONTROL Segin se ha indicado en la intro- duccién, ef objetivo de un sistema de control es el de gobernar Ia respuesta de una planta, sin que el operador in- tetvenga directamente sobre sus ele- ‘mentos de salida, Dicho operador ma- nipula tinicamente las magnitudes de- nominadas de consigna y al sistema de control st encarga de gobernar dicha salida a través de fos accionamientos. El concepto ileva de alguna forma implicito que el sistema de control ope- re, en general, con magnitudes de baja potencia, Iamadas genéricamente se- fiales, y-gobierna unos aecionamientos que son los que realmente modulan la potencia entregada a la planta, Esta idea se refleja en fa figura 1.4 Sgtin fa definicién anterior, el con- junto do sistema de control 'y accio- fnamicntos se limitaria a ser un con- vertidor amplificador de potencia que eiecata las rdenes dadas a través de Jas magnitudes de consigna, Este tipo de sistema de control se denomina en azo abierto, por el hecho que no recibe ningin tipo de informaciin del com- portamiento de la planta, Lo habitual, sin embargo, es que el sistema de control se encargue dela toma de ciertas decisiones ante deter-'~ ‘minados comportamientos de la planta, hhablindose entonces de sistemas aue tométicos de control. Para ello se r0- quiere la existencia de unos sensores que detecten el comportamiento de di- cha planta y de unas interfaces paca adaplar las sofiales de Jos sensores las entradas del sistema de contro Fl dia- grama de bloques send, en este caso, el de a figura 1.5. Este tipo de sistemas se denominan en lazo cerrado, ya que su diagrama muestra claramente una estructura con una cadena directa y un retomo 0 realimentacién, formando un lazo de control, ‘Asi pues, en el easo mis general, po- dremos diviir el sistema de control en los siguientes bloques: © Unidad de control © Accionamientos. © Sensores. © Interfaces. Cabe indicar aqué que el papel det autémata programable dentro del sis- tema de control es el de unidad de eon trol, aunque stele incluir también, to- talmente 0 en parte, las interfaces con las sefiales de proceso. Al conjunto de sefiales de consigna y de realimentacién que entran 2 la = ‘Secowrnot T hrooiicacioves SMULACION i FLECCION 0 va Tecnotool| I orseRo 0 WARD Y SOT metererac erueaas I expLomacién Figura 13. Paes de proyecto de un sistema de conn, tunidad de control se les denomina ge- néricamente entradas y al conjunto de “sefiales de control obtenidas salidas. 13, AULOMATISMOS ANALOGICOS ¥ DIGITALES: Sewin la naturaleza de las sefiales que intervienen en el proveso, los sis-| 1 ‘ssTENA Punta senALES schavts, [Eero SER. | [___ttementos de set i igre 14. Sistema de control ot leo abi. tein i ' ei ' leis id i jetmms| oceania, Fgenaueg “PME | om : 1 T i 1 ! i | 1 | Doneaners [J serones 1 i jiu | i 2 oaew t I Elamentos de potencia Figura 1S, Stoma de conto ox lage erate. temas do control pueden dividirse en los siguientes grupos: © Sistemas anal6gicos. © Sistemas digitales. © Sistemas ibridos analégico-digita- kes, Los sistemas analgicos trabajan con sefiales de tipo continuo, con un mar- gen de variacién determinado. Dichas sefiales suelen representar magnitudes flsicas del proceso, tales como presién, temperatura, velocidad, etc., mediante tuna tensi6n corriente proporcionales su valor (0.a 10 V, 4a 20 mA, etc). Los sistemas digitales, on cambio, trabajan con sefiales todo 0 nada, Har madas también binarias, que sélo pue- den presentar dos estados 0 niveles: abjerto 0 cerrado, conduce o no con duce, mayor 0 menor, ete, Estos ni veles 0 estados se suelen representar por variables Iogicas o bits, cuyo valor puede ser sélo 1.0 0, empleando la no- tacién binaria del dlgebra de Boole. ‘Dentro de ls sistemas digitales cabe distinguir dos grupos: fos que trabajan con variables de un solo bit, denom:- nados habitualmeate automatismas (é= sgcos y aquellos que procesan sefales de varios bits, para representar, por ejemplo, valores numéricos de varia bles 0 contenido de temporizadores, contadores, etc. A estos tillimos se les denomina genéricamente automatis- mos digitales. ra 6. Seales de BIS deta uni de conto. Los sistemas de control actuales con un cierto grado de complojidad, y en particular los autématas programables, son casi siempre hibridos, es decir, sis- femas que procesan a la vex sefales anal6gicas y digitales. No obstante, se tiende a que la unidad de control sea totalmente digital y basada en un mi- croprocesador, que aporta la capacidad de cflculo necesaria para tratar las se~ flales todo 0 nada en forma de bits y las sefales anal6gicas numéricamente. Dado que muchos de los sensores habitualmente empleados suministran sofiales de tipo analégico, las interfaces de estas seflales deben realizar una conversién analégico-numérica, llama da babitualmente conversi6n analégi- co-digital (A/D), para que puedan ser tratadas por la unidad de control. Puede ser necesario también dispo- ner de sofales analégicas de salida, para ertos indicadores 0 para control de ciartos servosistemas extemos. En tal caso el sistema de conteol debe dis- poner también de interfaces para Ja cconversién digital-analégica (D/A), ca- paces de saministrar dichas sefiales a partir de los valores auméricos obte- ‘nidos por la unidad de control La figura 1.6 muestra la estructura de 1a unidad de control, resaltando las in- terfaces necesarias para el tratamiento de Tas sefiales de entrada y salida co- ‘miinmente empleadas en controles in- dustriales. 1.4, COMPONENTES Y MODELOS Ba Jos automatismos encontramos habitualmente una diversidad de com- Traps ‘saUDAs biamates ve cconTaot evrmgons saunas, MALOGICAS ANALEGICASponentes 0 subsistemas de tipo moci- nico, hidriulico, neumético, elécttico 0 fisieoguimico, Se trata, pues, de siste- ‘mas que combinan miitiples tecnolo- fas, haciendo necesario vin lenguaje comin para la coordinacién ¢ integra cida dptima de todas etlas en el sister A nivel fisico, la ligazén entre dichos subsistemas tecnoldgicamente diver- 05, la realizan los sensores ¢ interfaces, Pero a nivel de caracterizar su com- ortamiento, ef diseriador necesita un ‘modelo independiente de ta tecnologia ue fe permita tratar a todos ellos con una metodotogia comin, sea cual sea su principio tecnolégico, El modelo permite tratar a cada com- onente 0 subsistema como una caja ‘negray a la cual se asocia una fznlin de (ransfeencia que relaciona las magaitue des de salida de interés con las magni- tudes de entrads y que, por tanto, permi- {e predecir su comportamiento una vez conocido su estado inicial y las sofales do entrada splicadas, Este enfoque nos Permitird, pues, tratar cualquier sistema © parte del mismo mediante un diagra- ‘ma de bloques, que permite representar mediante un simbolismo comin ele- ‘mentos de diversts tecaologias, que & pesar de su diversi indole aparecerdn para el disediador como homogéneos, Para claifcar el concepto de modelo independiente de la tecnologia podo- mos poner un cjemplo. Para el espe- cialista en retés, ef esquema eléctrico de un automatismo es un modelo a partir del cual es capaz de predecit el comportamiento del sistema ante de- terminadas entradas. Pero este modelo carece de significado para un especia- lista en hidréulica 0 neumética, que a Su vez utiliza otto tipo de esquemas, Sin embargo, ambos tienen en comin que emplean elementos todo 0 nada, que pueden representarse con el mo- dolo comiin del algebra de Boole, que seria el modelo independiente de la teo- nologia que permite tratar ambos tipos de sistemas bajo un mismo punto de Vista, La figura 1.7 ilustra este concepto. De forma andloga, los sistemas ana- \6gicos pueden tratarse mediante fun- clones algebraicas continuas que rela- cionan las magnitudes de salida con las de entrada. Las herramientas mate- ‘aticas para el tratamiento de estos sis- temas son basicamente fa transformada de Laplace, para sistemas analégicos y oc Cele [ wopeto TECNOLOGIAS 7 cage wo] eaten com = 5 t Hie i s]} 84 J co ye i isu 17. Tecnologie y modelos. fa transformada en z, pare sistemas di- Biteles muestreados. Los métodos del lgebra de Boole, la transfonmada de Laplace y la trans: formada en z, son iitiles mateméticos imprescindibles para abordar el disefio de sistemas de control, pero no es im- prescindible su conocimiento para comprender el funcionamiento de los ‘antomatas. Bste texto est dedicado bi- sicamente al conocimiento de tos au- ‘tématas y no pretende profundizar en los métodos de diserio de sistemas de control, por lo que nos limitaremos a utilizar concepts bisicos y remitie- ‘mos en cada caso al lector ala bblio- tzalia espectia sobre squellos temas, pare ua conocimiento més profundo. 15. AUTOMATISMOS CABLEADOS 'Y PROGRAMABLES Una de Jas claves del éxito de los autématas programables frente a los equipos de relés, 0 incluso frente a eecequipos construidos a base de circuits inlegrados, ha sido la posibilidad de realizar funciones muy diversas con un ‘mismo equipo (hardware estindar) y cambiando Unicamente un programa (oftware. ‘Atendiendo a este ctiterio podemos clasificar fos sistemas de control en dos grandes grupos: © Sistemas cableados (poco adapta- bes). © Sistemas programables (muy adap- tables). Los primeros realizan una funcién de control fija, que depends de tos ‘componentes que lo forman y de la for- ‘ma en gue se han interconectado. Por tanto, Ia nica forma de alterar la fun- cidade control es modificando sus componentes 0 la forma de interco- nectarlos. Los sistemas programables, en. cam= bio, pueden realizar distintas funciones do conirol sin alterar su configuracién fisica, sino s6lo cambiando el programa de control Tratindose aqui de un texto sobre autématas programables, estas defini- ciones deben matizarse algo més, pues- to que, estrictamente hablando, cual- quier equipo basadlo en un micropro cesador es on principio programable, pero para ello se requiere personal al- tamente especiatizado y equipos de de- sarrollo de cierta compiejidad. En de- finitiva, del atributo «programable» se beneficia en este caso el fabricante del ‘equipo, para el cual supone que con un hardware estdndar puede variar dentro de ciertos limites la funcién del equipo; pero normalmente no esté en la mano del usuario el poder alterar sus Funcio res, por lo que para este titimo el equi- po es ade programa fjo» 0 «daptado a medida». En el autémata, el atributo eprogra- mabley hay que interpretarlo como «programable por of usuario», con Io cual éste obtiene los beneficios de un equipo multifuncién con un hardware fijo. La base sigue siendo un equipo con un microprocesador, al cual se ha incorporado un programa intérprete, ca- paz de alterar la funcién de transferen- cia salida/entrada en raain de un pro- rama de usuario. En realidad, podsia- mos decir que esta es la caracteristica mis relevante que distingue al auté- mata programable de otros dispositivos ‘© sistemas programables. En las tablas 1.1 y 12 hemos resu- miido Jas caracteristicas, ventajas ¢ in- convenientes de los autématas progra- mables frente a los sistemas cableados y frente a los equipos de programa fijo © légica a median. 16. EL AUTOMATA. PROGRAMABLE, ‘Alo largo de tos primetos pérrafos de introduecién hemos ido clasificando los sistemas de control segin diferentes caiteros, al tiempo que ibamos situan- do a Ios autdmatas programables den ‘to de cada una de estas clasifiaciones. Estamos, pues, on condiciones de dar una descripcidn de lo que entendemos por aulSmata programable, Desce el punto ¢e vista de su papel ddontro del sistema de control, sea di- cho que el autémata programable es la tmidad de control, inclyyendo total 0 parcialments las interfaces con las se- ales de proceso, Por otto lado, se tala de un sistoma con un hardware estin- dar, con capacidad de conexién directa 1 las sehales de campo (aiveles de ten- sin y corrente indusiiales, transduc- totes y periféricos electrOnicos) y pro- gramable por el usuario. Al conjunto de sefales de consigna y de realimentacion que entran en el ‘automata se les denomina genérica- mente entradas y al conjunto de sefales de control obtenidas salidas, pudiendo sor ambas analogiess 0 digitales. EI concepto de hardware estindar que venimos indicando para et auté- mata se complementa con el do mo- dularidad, entendicado como tal el he cho de que este hardware esti frag- ‘mentado en partes interconcctables que permiten configurar un sistema a ta medida de las necesidades. ‘Asi pues, encontramos. autématas compactos que incluyen una unidad de control y un minimo de entradas y sa lidas y juego tienen previstas una serie de unidades de expansin que les per- miten legar hasta 128 0 256 entra- das/salidas. Para aplicaciones mis com- plejas se dispone de.autématas mon- fados en rack con posibilidad hasta unas 2000 entradas/salidas controladas, por una tinica unidad central (CPU). La tabla 13 resume a grandes resgos las ceracteristias de los autématas actua- {es desde el punto de vista de modu- laridad. Existe también la posibilidad, en au- tomatas grandes, de eleccién entre va- Table 11. Comparacn de sisomas cableadesy shtemasprogomaties CARACTERSTICA Sama | aurouara | ‘Flexibilidad de adaptacién al proceso Baia Ata Tlaréare cnr pan dns aprons | __No Foss deanna te | Ate | Tetcooedones 7 abled tr take | Po Teapo de drt el eo i Coro Posibilidades de modificacién iz Difieil Facil | nimi pie ma) "Horramientas para prueba No St | Sie de manent wali Thos | Metscone sapere oomo Gon tno) | _No x Cone pr pain srs ‘to iho Estructuracién ea bloques independicntes: Dificil Fil2 OCS ole TU Tie : SISTEMA ] LOGICA A” | AUTOMATA’ anon DERELES | MBDIDA’ | PROGRAMABLE Bajo Baio Bajo Bajo Baja Alta Media Tnterconexiin de vatios procesos Dit Die Fécil ‘Alto Bajo Baio Alta Baja Baia Ditiel | May died Féci Poca Nola Alta ‘Coste por variable interna Ato Medio Bajo Coste para B/S > 15 Alto Medio Bajo Alto Bajo Medio Personal de miantenimiento especiali- Poco Mucho Medio Stocks de mantenimiento Bajos Altos Medios [igca combinacional Si Si si Limitada st si Instruciones artmesicas No si si No si si No si si No Si 8 No si Si Bajo nivel, Si si Software estindar No No Si Table 1. Caractertces de los astimata tendendo «3 modelaridad, 12. Comparacin de sisters tgs « medide 9 ssemes propramables pore wveuria. ” ‘MODULARES compactos CPU ONICA ‘VARIAS CPU ‘NOMERO DE CPU 1 Central 1 Centeal 1 Central + x Decade N" ENTRADAS/SALIDAS 82286 12 « 1024 > 104 SUBGO INSTRUCCIONES < 100 <10 > 100 PASOS DE PROGRAMA = 2000 <2000 | 2000 « 40.000 sUNIDADES EXPANSION Digitales + Digitales + Digitales + ‘nalégcas | Analiyiess | Analisicas + fe = Reuladores EUNCION EN Esclavo Esclavo Maestro 0 i i Teco rios tigos de CPU, adaptados a fa tarea que deba realzarse 0 incluso de miil- tiples CPU trabejando en paralelo en {areas distintas ‘Asi, las posibilidades de elecién, tanto en capacidad de proceso como en nimero de entradas/saidas, son muy amplias y esto pecmite afirmar que se dispone siempre de un hardware os- indar adaptado a cualguier necesidad Esta adaptabilidad ha progresado i- timamente hacia el concepto de inte- ligencia distribuida, gracias «las co- rmunicaciones entre autématas y a las redes aut6mata-ordenador. Esta técnica susttuye el gran aut6mata, con muchas entradas/salidas controledas por una tinica CRU, por varios autématas, con un mimero menor de E/S, conecisdos en red y controlando cada punto o seo- cién de una planta bajo el contro! de tuna CPU central. Le tabla 14 muestra un resumen de las caractersticas com- poradas de ambos sistemas, 1.7. CONTROL POR ORDENADOR Algunos procesos complejos requie- ren sistemas de control con una gran capacidad de cfleulo, concxién a e3- taciones gréficas, milltiples canales de comunicacién, facilidad de adaptacién, capacidad de’ multigroceso, ete, Para ellos se han venido utilizando minior denadores a los que se han adaptado interfaces especificas para la planta a controlar. Actualmente esta solucién no esté escartada, pero results evonémica- ‘mente cira y poco estindar, sobre todo por el hecho de que el ordenador no suele disponer de interfaces edecuadas para recogor y enviar Jas sefales de planta Hay que considerar, ademis, que la frontera entre un autémaia de gama alta y un ordenador es cada vez. mis difusa, ya que dichos autémates incor- oran’funciones de edlculo potentes, capacidad de programacién en alto nic vel, herramientas de gestion de la pro- duccidn, ete, por otvo lado, permiten ficitmente comunicarse entre si 0 con tun ordenador central, Asi pues, la tendenci actual en of control de procesos complejos es ute lizar los autémaias en ted 0 como pe- riféricos de un ordenador, con To cual r i |chines oles ‘AUTOMATA INTELIOENGIA ‘UNICO DISTRIBUDA ‘Craid rceuminlo Optine amet on Bosom | Otis er ee Sota ‘Aimoseais de mantis “ator Venues ‘Dispoobildnd Gol soa fete «avers fear Bia ‘At ‘Gatiado Grane Retin or) ; Pose Meso Caste de ta iatabcin tH Gotimo ‘Boeno | Tosibidades de modiicién ysmpicin Buenas Orxinss Tea a ecu compan igo Mis eto iis de poesia = nti Tabla 1. Comparacién de sistas com ntligencia dita frente ol autistic. se combinan la potencia de céfeulo del ordenador y la facilidad de interfacos estndar que offece el autdmata. El sis- ‘tema de control resultante de esta com- binacién offece las siguientes presta- ciones: Sistema programable con una gran potencia de cilculo. © Gran cantidad de software estindar para manipulacién de datos y gestién de la produccién. © Interfaces estindar de ordenador para estaciones grificas, utiizadas para monitorizar el proceso. ¢ Control descentralizado con intoli- gencia distribuida, sin interrumpir todo el proceso cuando hay fallos del ‘control central © Sistemas de comunicacién estindar LAN o WAN. Facilidad do interfaz con Ja planta. © Manienimiento fill por seccioncs. © Disponibilidad de herramientas de lest y mantenimiento, © Posibilidad de visualizar el proceso en tiempo real © Programacién fécil a nivel de seccio- nes, © Flexibilidad para realizar cambios, 1.8. RESUMEN A lo largo det capitulo hemos pre- sentado un breve resumen histérioo de Ia evolucién de los sistemas de control industrial y hemos dado una serie de definiciones y cuadros comparativos ‘que permiten situar a tematica de este texto, Como resumen de todo ello cabe destacar la enorme transformacién que tha suftido el control industrial en las iitimas décadas. La aparicién de nuevas tecnotogias, sobre todo en Jos campos de la elec- ‘r6nica, informitica y comunicaciones, constituyen un constante motor en el desarrollo y sofisticacién de Los siste- ‘mas automiéticos de control, provocan- do profundos cambios en la concep- cién y disefio de los procesos y en sus métodos de control. Sin duda, podemos afirmar que los vances tecnolégicos de las tttimas dé- ‘eadas, en este campo, han superado con ‘reces a los progresos que la humani- dad habla conseguido a fo fargo de si- los, Dichos cambios son tan profun- dos y se suceden con tal rapidez, que incluso para los especialistas en inge- nicria de control requieren un continuo replanteamiento de los métodos de di- sefio empleados, a medida que se en- ‘uentran disponibles nuevos equipos y conexién entre ellos En concreto, a nivel de unidad de control, 1a disponibilidad de autématas programables, con una coafiguracién Adaptable. pricticemente a cualquier nocesidady tamato de inlalacin, hace que haya quedado descartado el em- pleo de sistemas loxicos 0 analdgicos dedicados a funciones especificas. Esta cvolucién es fruto dela apaiciin de los circuitos integrados programables de uso general (microprocesadores, PLD, circuitos semipersonalizados y ASIC), aq offecen vn hardware estindar uit lzable para una gran civersidad do ap caciones. La compleidad del sistema de con trol aleanzabe con los antématas, hace ‘que see imprescindible el empleo de métodos de disefio sistemiticos, frente al método casi intutivo que se venia empleando en el disafo con res. El propdsito de esta primera parte del tex- to os al de presenta dichos métodos sistematicos, aprovechando las funcio- nes y posibiidades que ponen a nues- ‘tua disposicién los autématas frente a Jos sistemas clisicos empleados hace ‘unas décadas, Como ejemplo, haremos especial hineapé en el dsefio mediante ‘los denominados Grificos Funcionales de Control de Btapas y Transiciones (GRAFCET), que permiten una gran sencllez. en el proyecto y explotacin de automatismos secuencisles. 1.9, REFERENCIAS 1) Mayol, Alter. «Autématas Programe, lin Poi aim 3 Mara, 5 8 (2) Mitel, 6. «Actas Prograbln Inds Tle Argue 9 pleasoness, Marcon bo, SA. (190.Ing, Carlos Horacto Mendieta hfe Denaro. eiecronton ‘ORNTRE ATOMICO BARILOCHE TC PROGRAMABLES. 2. DISENO DE . AUTOMATISMOS LOGICOS 241. INTRODUCCION La creciente complejidad de tos pro- cesos y In disponibilidad de contol dores mis potentes y con mayor nt- mero de fanciones, obligan a replan- tearse los métodos de disefo de tos sis- temas de control ‘Tradicionalmente, fos automatismos a base do relés han sido disefiados con ‘métodos intuitivos a base de ensayo y crror, métodos que se han seguido em- pleando en los autGmatas programs- bies, debido quizis a que muchos de clos eran y siguen_siendo programs- bles a base de dibujar un esquema de contactos. Sin embargo, la disponi lidad de estos y otros sistemas digitales més potentes, con blogues funcionales ‘més complejos que un simple relé (re- sistros do desplazamiento, contadores bidireccionales, comparadores, etc.) ‘obliga al empleo de métodos de disefio més globales y sistemsticos. En defi- nitiva, més adaptedos a las nuevas tec- nologias. Muchas de las variables y fun- iones que se manejan en los auté- ‘matas, por elemplo, no son siquiera re- presentables en un esquema clésioo de relés, Por otto lado, en un mismo auto matismo coexisten elementos de tipo electromecénico, neumético, hidréuli- ©0, electrénico, ete, y esto hace nee cesario utilizar modelos y herramientas de disefio que permitan una represen- tacién y tratamiento comin de todos ellos para poder hacer un estudio glo- bal del sistema de control y Ia planta, La clave de un método de disefio «sistematico» y que permita un trata- miento global del sistema, esti preci- samente en interesarse por fos «estar dos» posibles de cada componente o ‘bloque mas que por su naturaleza fi- sica Aun asi cabe distinguir distintos tipos de bloques, que tendrén un trax tamicnto con métodos especificos tal como se indica a continuacién. Un componente o bioque de! cual ‘nos interesa sélo distinguir dos estados posibies lo trataremos como un sub= sistema Idgico, Por ejemplo, un inte- rruptor abierto 0 cerrado, un circuito ‘que conduce 0 no conduce, un motor en marcha 0 parado, una’ presién 0 ‘temperatura mayor ¢ menor que un li- mite, etc. Se suele identificar el estado de un componente ldgico con una va- riable l6gica representada matemética- mente por un Ait, que toma sé6lo tos valores 1 y 0. Por otro lado, un componente o blo- quo en el que interese distinguir varios estados posibles lo trataremos como ssubsistema digital, siempre que el ail- Tabla 21. Modelos pare tratamiento gonbicy de automatons. mero de estados posibles sea finito y, por tanto, numerable, Este conjunto dé ostados se representa por una yariable numérica y cada estado viene represen- tado por un grupo de bits, Finalmente, quedarian os compo- nentes analégicos, en los quo tebrica mente fabria que distinguir infinitos estados posibles. Sin embargo, muchos sistemas de control ufilizan actualmen- te métodos numéricos para el, traia- miento de magnitudes anatégicas, run- cando su valor a un nimero limitado de ciffes docimales (dependiendo de la resolucién deseada) y, por tanto, tie mitindose a tratar un mimero finito de estados. De esta forma, fas magnitudes anal6gicas pueden ser tratadas median- te sistemas de control digitales. Los au tématas programables son un buon ejemplo de ello, ya que mediante con- vertidores analdgico/digitales suelen convertir las magnitudes analégicas en. valores numéricos y, asi, podemos de- vir que se trata de un sistema digital {ue procesa magnitudes analégieas, con Un cierto grado de resolucién, La tabla 2.1 presenta de forma es- quemitica ie divisiéa de los sistemas segin el tipo de variables e indica cus Jes son las herramientas de disefio em- pleadas en el supuesto de ulilizar con- troladores de tipo Idgico-digital. SISTEMAS, PARTES TIPOS MODELO | VARIABLES ‘WiiLeS DE AUTOMATICOS DISERO SISTEMA ‘TODO LOGICAS, FUNC, LOGICAS DE onapa | 2esrapos | Two BIT GRAFCET CONTROL 100 ‘COMPONENTES + oO some BLOQUES, FUNC. LOGICAS ACCIONAMIENTOS NUMERICAS GRARCET ANALOarCos | _N° FINITO ‘TRO, OP. ARIMETICAS: + NuMBricos | DE ESTADOS | REGISTRO ‘TEXTOS GBINARIO, | F, TRANSFERENCIA PLANTA BeD, ASCI) | — TRANSF, LAPLACE ‘TRANSR. ZEn este capitulo presentaremos Jos ‘métodos de disefio especificos para sis- tomas logicos y on el siguicate trata remos de Ios sistemas en que intervie ‘nen variables numéricas. Los primeros se disefian con métodos basados en el Algebra de Boole y requieren un cierto conocimiento del sistema de aumera- cidn binario y de las operaciones con bits y registros. Hemos considerado que sobre estos temas bésicos existe una bibliografia suficientemente amplia y detallada y, por tanto, en este texto nos limitaremos a dar unos resiménes en los anexos 1 y 2, remitieado al lector alas referencias (1) y [2], por ejemplo, para mis detalles sobre dichos temas. 22. MODELOS Y FUNCIONES DE ‘TRANSFERENCIA En el apartado anterior hemos in- dicado ya la necesidad de métodos sis- Fire 24, Modelo de stemas logics DISENO DE AUTOMATISMOS. Lofel (ols ‘COMPONENTE: VARIABLESLOGICAS VARIABLES MUWERICAS 0 = Abierto Y= cares, ° 1 = obina con tensa Yessy) fogs EL oe rs toke ripe Ad x. 7 etna nese tom Ong) reine cera 0 Temperature cx °c = Temperowre 24° sencre! 0 = Rivet : a | Modelo con puertasligicas Axo 8 cone mw 0 ano orton | 9 ours i el] i «¢) Models con ist de instrucciones ‘9 ciagrama de conteeos unilaado en autémaras ABs EVO-E A] Modelo matemético mediante funeién Vagico ) P= nivel > Nivel sxe Cnt) 4 y s | henxex(nl 0 - Coudels 0 Grr exeintin) < 5 1 > causal >0 ‘Figura 22. Variables ics y umirics. temuticos y herramientas de diseflo que permitan un estudio global de los ss- temas de control, con cierta indepen encia de su naturaleza fisica. Dichos siétodos se basan en el empleo de mo- delos, entendiendo como tal cualquier tipo de representacién de tipo mate- ritico o grifico, que permit deducit el comportamicnto del sistoma ante ‘unas condiciones de entrada determin nades. ‘Asi, por eemplo, Jos esquemas de relés 6 los esquemas ldgicos a base de puerta son modelos erdfios de los si eras que representan, en tanto. que permiten predecir el comportamiento de los mismos. De la misma maners, Ja funcién o funciones l6gicas que re- Jacionan las entradas con las safidas del rismo sistema constituyen un modelo matemético de éstz. Extrapolendo et caiterio podriamos decir que el progta- ‘ma de un autémate es un modelo del sistema de control que implementa, ya aque define perfectamente su compor- tamicnio, La figura 2.1 muestra, a tuo de ejemplo, algunos modelos habitual- mente empleados en el campo de la automatizaciOn con teenologlaeléetrca © electrnica, El concepto de modelo no es exclu- sivo de los sistemas {6zicos; on el pré- ximo capitulo trataremos con modelos de sistemas digitales 0 incluso de bio- ues anal6gicos. Por ejemplo, las ex- presionos mateméticas que relacionan el par y a velocidad de un motor con 1a tension y Ia corronte permiten ob- tener un modelo del comportamiento del motor. ebemos aclarar que el modelo no depende estictamente del componente © sistema, sino de lo que deseemos tcbservar> del mismo. Como ejemplo, Ja figura 2.2 representa una serio de componentes y algunas de las variables cen as que podemos centrar nuestro in- terés; en unos casos se rata de vasia-bes 16gicas, representadas por 0 y Ly cen otros casos de variables suméicas, representadas en sistema de numera- ién decimal, binario, hexadecimal u otro, Asi, pot ejemplo, en ol caso del motor, nos puede interesar simplemen- te si esti en marcha 0 parado, 1o cual se representarfa por una variable légica, ( podemos estar interesados en co- nover su velocidad y su par y entonces debemos utilizar variables numérica para representar estas magnitudes. En un mismo sistema pueden mez- clarse, y de hecko es comin quo asi ssuceda, variables de tipo logico y de tipo numérico, Atin més, existen ope- raciones con variables numeéricas que pueden dar como resultado una vatia- bile Idgica, como es el caso de las ope- raciones de comparacién ©, > , etc) Como ejemplo, en le figura 23 hemos representado un sistema completo de control de rumbo, donde se mezclan variables de distintos tipos, Fl estudio de tales sistemas se hard dividiéndotos et subsistemas 0 bloques més simples y tratando cada parts con el modelo y Tos métodos de disefio que les cores ponds. El disefio sistematioo, on contrapo- sicidn a Jos métodos més o menos in- tuitivos, pasa casi siempre por estable- cer un modelo de tipo matemitico y tunas reglas de operacién que no ad- mitan ambigiiedades. Por otro lado, la forma de haver un tratamiento gené- Fico de todas fas partes de un sistema, cualesquiera que sean sus componen- tes y a toenologia empleada, so basa en los siguientes principios: a) Dividir el sistema en bloques. En un primor estudio, estos bloques puc- den ser muy globsles y posterior- ‘mente, cuando se avanza en el es- tudio, pueden ser divididos a sa vez. en bloques més clementales, hasta Iogar al nivel de componentes. ) De cada bloque nos interesan s6lo Jas magnitudes de entrada y les ‘magnitudes de salida ©) Cada magnitud de entrada o salida se representar& por una variable. Rs tas variables podrin ser de tipo 16- ico o numérico, segiin la propiedad ‘que interese observa. 4) Haller, para eada Bloque, la funcién ‘que relaciona las variables de entra da y de salida, denominada funcién PU CLT PROGRAMABLES de transerencia, Dichas funciones odin ser de tipo logic, algebraico 0 mumérico, segin la naturaleza del bloque que representen. €) A todos los efectos, dos bloaues que tengan funciones ‘de transferencia idénticas se considerarin idnticos, com independencia de tos compo- nentas que los formen © incluso de ta tecnologia empleada en su im plementacién. Una vez establecidos estos principios fundamentales, podemos plantoamos el estudio del sistema de control desde dos puntos de vista: el andiisisy la sie esis. El andiisis parte de un sistoma pro- viamente construido y pretende pre- decir su comportamiento 0, Jo que es Jo mismo, pretende obtener sus salidas, conocido su estado inicial y tas entra- das. Hl proceso a seguic, segin se ilus- ta en la figura 25, consta de fos sie suientes pasos: dentificar los componentos. © Conover para cada uno el modelo de igre 23, Sita de como cm magitudes variables de distintes fips. vo sea, : A Ol E> . al 4423 carraoen = sarge Ve 0] LOGICAS RELES Légico | C*tFO40 1) poKcas, Usica | Contacto Abierto 0 LELECTROVALWULAS | Léaico resin Lesico bts * 1) cooicas cnmono | eran | asco loessazren|Anliio} Pesca | Logcas. ; TINGN — | Pasicida | Analde — aPY Nest aryl Vie ocd : LOGicos Raps ‘ 1 conTHOR ay +f oevennas [=v 2s parosoerwencal—~ Ya of ruvcioies 0 gm [TRANSFERENCIA 1 vantanes: OEENTRADA vamaaBues De sau Figwa 24. Sistemas y motos. SISTEMA | FUNCIONES DE TRANSFERENCIA “ ENTRADAS. Plone 25. Andis de wn sistema comportamiento (funcién de trans- ferencia), © Identficar las entredas del sisiema. © Determinar las salidas de cada uno de los componentes, segin sus fun- ciones de transferencia y las inter- conexiones entre ellos. La sintesis plantea el problema a la inversa, es decir, se parte del compor- tamiento deseado de un sistema (es. pecifcaciones), generalmente indican- do le respuesta ante determinadas con- diciones de entrada y se pretende di- sefiar 0 construir un sistema que obe- dezea a dicho comportamiento. El pro- cxso seria el siguiente: © Darla especificacin del sistema, in- dicando las salidas deseadas ante do terminadas condiciones iniciles y entradas, Traducir dicha espociticacin a una funcién de transferencia global del sistoma completo. © Flesir componenies de fumcion de transferencia conovida o programa ble y obtener Ia funcin de transfe- rencia deseada. Obsérvese que el sistema que puede ANALISIS: Mee f) =. siete) | paepiccia oe ae SRR resultar de una sintesis no es tno, ya que posiblemente existirén multitud de combinaciones de componentes que en su conjunto den como resultado la fun- cidn de transferencia deseada, Como consecuencia, aun basando Ia sintesis en métodas sistematicos, exstré siem- pre una cierta indeterminacién que de- beri resolverse mediante oriterios de tipo teenolégico 0 econdmico. Fs en este punto precisamente donde ia mi- uina programable puede aportar enor- mes ventajas, ya que se trata de un componente con una configuracién fi sica (hardware) estindar en el que po- demos clegir la funcién de transferen- cia mediante el software gr 26. Sins down sister, 23. AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y ‘SRCUENCIALES Los sistemas 0 blogues légicos po- demos dividiios en dos grandes cate- ‘goras: combinacionales y secuenciales. Un sistema 0 bloque combinacional es aquel cuyas salidas dependen tini- camente del estado de sus entradas, con total independencia de cual sea el es- tado inicial de partida. Esta definicion lleva implicito que Ia fancién o fun- ciones de transferencia del sistema son simplemente funciones légicas que re Jacionan las salidas con las entradas mediante combinacién de los operadores «Ys, «Ov y «NO», EL nombre. combi- nacional se deriva precisamente del hecho que las variables de salida de~ penden exclusivamente de la combi- nacién de variables de entrada’que se aplique. Un sistema secwencial, en cambio, 6s aque! cuyas salidas dependen de las va- riables de entrada y del propio estado ‘nicial del sistema, Si tenemos en cuen- ta que cualquier estado puede ser to- ‘mado como estado inicial, se despren- do que el sistema ha de set capaz. de ‘memorizar todos y cada uno de los ¢s- tados posibles. Dichos estados se me- ‘morizan mediante variables internas denominadas variables de estado, La denominacién de sistema seevencial se debe precisamente a que el valor de las salidas depende de los estedos de las entradas y de la secuencia anterior de estados en dichas entradas. Como ejemplo de sistema secuencial tomemos el cicuito de ta figura 2.7 y supongamos que se le aplie la siguien- te sucesidn de sefiales de entrada, par- tiondo del estado inicial A=0, B=0, S=0: [Cercromoes] ress et FonGones 5 => eames somcrtca reavertrenoa sf (8 TageNare vie 0K) ethLa tabla de Ja figura 2.7 muestra Ie evolucién de fa salida del sistema y en ella puede observarse que para com= binaciones idénticas de entradas, A. B=0 por ejemplo, se tiene distinta ss lida, en conereto en ef paso 2 se tiene S=1,y en el paso 4 se tiene § igualdad de entradas. Vernos, pues, que la safida no depend slo de las entra das sino de Ia evoluciéa anterior o, si se quiere, del estado inicial de parti, ‘Desde un punto de vista estructural, los sistemas secuenciales estén forma: ddos por interconexién de bloques com- binacionales, pero aparece on ellos un elemento nuevo, una variable interna que se introduce nuevamente como ceattada (la variable interna ¥ en el caso de la figura 2.7). Este tipo de variables internas hace que Ta respuesta del sis- tema ya no depends exclusivamente de SC Ue ces ENTRADAS _[SAUIGA 3 7 las catradls, sino que dependa también det estado interno, por lo cual se suelen llamar variables de estado, La figura 2.8 muestra la estructura mas general de un sistema secuencial, que se conoce como estructura de Meal. Desde el punto de vists del modelo ‘matemiético, la funcién o finciones de transferencia de un sistema seouencial siguen siendo funciones légieas, pero contienen variables intemas que guar- ddan «memoria» del estado del sistema 0, si se quiere, de su evolucién ante- tor, Precisamente este tipo de variables internas son las que marcan la diferen- cia entre un sistema combinacional y un sistema secuencial. En el primero hemos dicho que fa funcién de trans- ferencia relacionaba salidas con entra- ‘das_con los operadores «Yo, «O» y «NO», en los secuenciales las sélidas y las entradas estin relacionades por los operadores €¥», «On, aNOo y «ME- MORIA», De hecho, los nombres de los operadores para la funcién. memoria suelen amarse SET (memorizar un 1) ‘Piqua 28. Esouctara general de wn sistema seenencal (estructura de Meal). sistema St ‘iste consinaconte| y RESEP (memorizar un 0). Obsérvese ‘que, en el ejemplo de la figura 27, hae cen flta dos funciones ldgioas para de- finit Ja funcién de transfereacia o una Sinica funcin de tipo implicto, donde la salida aparece también en ef segundo miembro. Hiay que sefialar también que la tabla incluida en la figura 2.7 no es propia- ‘mente una tabia do la verdad, sino una tabla de evolucién de estados. La dife- rencia entre ambas es que en tina tabla de verdad podemos deducir el estado de la salida sin més que elegr In file correspondiente a la combinacién de entradas, En cambio, en una tabla de cevolucién se indica una suoesién de e3- tados en que cade fila tiene como estado nical la fila anterior. Cabe preguntarse qué implica ia existencia del auevo operador que he- mos llamado «memoria, desde un punto de vista teenolégico?; pues bien, esto quiere decir que para poder cons truir sistemas secuenciales con una de- terminada tecnologia debe disponerse en ella de una célula Bésica de memoria, capaz de ejecutar esta operacién. A esta cdlula bisiea de memoria se Te suele lamar también bistable y sucle estar formada por dispositivos légicos com- binacionales, interconectados de forma que exisia un enclavamiento interno entre ellos. La propia figura 2.7 cons- tituye un ejemplo de biestable cons- truido a base de dos puerias l6gicas NO-O. Obsérvese. que el biestable es un elemento con dos entradas llamadas SET y RESET y con una salida, Po- demos encontrar también un ejemplo de biestable, en el caso de los relés, con el esquema elisico de un pero-marcha como el que muestra la figura 29. Debemos pues replantear cul es la estructura bisica de un bloque légico , «O» y «NO». Bl proceso de sintesis em- pezarl, pues, por obtener una tabla de verdad que refleje la relacién de cada salida con las entradas, de acuerdo con las especificaciones. Posteriormente, doberd traducirse cada una de dichas tabias a una fimcién légica y, a con- tinuzci6n, deberin implementarse Las funciones léyicas mediante componen- tes cableados 0 programables, Para concreiar algo mis el método vamos a desarrollar un ejemplo apli ‘ado al diseiio de un sistema de control de una machaeadora de dtidos (figure 212), Supéngase que las especificaciones del sistema son las siguientes: ~ BI motor M3 se pone en marcha con un interruptor M. — El motor M2 se pone en marcha siempre que est en marcha M3. — El motor MI se pone en marcha silo esti M2 y no so dotecta so- Drecarga en la machacadora (relé RI con un contacto normalmente cerrado). — Cada motor esté ademas prote- gido por un relé térmico: RTI, RT? y RT, respoctivamente, El contacto del relé térmico estard Rommalmente cerrado si no hay } > sobtecanga, Debe sonar una slarma si MI esté ‘een-marcha y se paran M2 9 M3 CS PROGRAMABLES | i I= fons TESCRIPCION Tnterpor de marche elt armico motor ME 9 ‘ele termico moter Ha ele eabrecarga ME © Figura 212 Hiemplo de dco de sistema combinaionl y también si M2 esta en marcha y se para MB. Las fases del disefio serin las si- ‘guientes: @) Identficacién de entradas y salidas del sisterna. En nuestro ejemplo, fas cntradas y salidas serin tas indicadas en ta tabla de la propia figura 2.12. 4) Hallar una tabla de verdad para cada salida. En nuestro caso, dichas tablas se in- ican en Ta tabla 23, ©) Dedueir las ecuaciones légicas. ‘Las ecuaciones ldgicas se deducen de las tablas de verdad, sin més que apli- cat los métodos indieados en el anexo 1. Bn nuestro caso, las ecuaciones son fas siguientes: a) K3=M-RT3 b) K2 = K3-RT2- RI ©) KL = K3- K2- RTL ) AL=K2-K3 + K1- RD Obsérvese que la ecuacién d se ha ‘obtenido después de una simplifica- ci6n, pero, como se dice en el anexo I, no siempre es preciso llegar al mé- ximo grado de simpliticacion, 4d) Deducir ef esquema de cableade 0 ef programa cel automatismo. A partir de las ecuaciones logicas, la implementacién depende ya de la tec- nologia con la cual se quicra construir ee Nene SEE EEENSEENEEOELT 5afc (efo ls: SENG OL Teh aeeces ENTRADAS ‘SALIDA TENTRADAS SALIDA M RD e wm [RP | Ri | Ke ° 0 | 1 ° = 0 r 0 1 2) Mando motor M3 i 1 i [ENTRADAS SALIDA -ENIRADAS ‘SALIDA «6 | @ | en | x |e | «6 | a ° ° 0 ° ° 0 a 0 o ° 1 ° 0 ° 1 0 0 1 0 0 ° 1 6 1 0 1 1 0 0 1 1 ° 1 o | 0 ° 1 o | 0 1 | 1 ° 1 0 1 0 1 {0 1 L 0 o | ftyo a 1 1 i 1 [0 i]t 1 ‘9 Mando motor ML 6 Mando alarma AL Tabla 23. alas de verdad corespondenes at eemplo de afar 2.12 el automatismo (contactos, neumitica, _contactos de los relés térmiens son nor- Duertas I6gicas, autémata programable, __malmente cerrados, on la expresi6n I6- tc). No obstante, de las ecuaciones _gica aparecen sin complementar. Efec- légicas puede deducirse de forma in- _tivamente esto es asi porque el sistema mediata la interconexién de sistemas de control debe recibir un 1 t6gico para cableados 0 el programa de un autg- _indicar que no ha dispatado el térmico. ‘mata, Un paso intermedio que puede La deteatién de condiciones de alarma ayudar a la implementacién prictica, mediante contactos normalmente ce sobre todo en sistemas cableados, son _trados es una prictica comin para ase- Jos esquemas utilizando fos simbolos _gurar que en caso de rotura del cable l6gicos convencionales definidos en cl el sistema interpretaré una condicién mnexo L. La figura 2.13 muestra dicho de alarma y no se quedaré sin protec: esquoma para of ejemplo que hemos _cién como podria ocurrir en el. e880 desarrollado, de utilizar un contacto normalmente Obsérvese que, a pesar de que los abierto, 25. DISENO DE. AUTOMATISMOS, ‘SECUENCIALES En la prictica son muchos os pro- ces0s que implican la realizacion de una serie de actividades 1 operaciones, si- suiendo una doterminada secuencia, Dichas actividades y 10s dispositivos cempleados para ojecutarlas pueden ser de indole muy divers, incluyendo par- tes logicas, anal6gicas, céleulos ait- rméticos, manipalacién ‘de datos, et., pero el desarrollo del proceso consiste casi siempre en una sucesién encade- nada de operaciones, caya evolucién se controla mediante unas condiciones de tipo Iégico, que indican si el proceso puede continuar y o6mo, Un diagrama de flujo genérico para representar el funcionamieato de tales sistemas po- dria ser el de la figura 2.14 Los automatismaos que controlan este tipo de procesos no puede decirse que sean paramente secuenciales, sino que combinan partes combinacionales con partes secuenciales dando un sistema ‘brido. En realidad un sistema pura- ‘mente secuencial no existe ya que, os tructuralmente, los sistemas secuencia- les estén formados por bloques com- binacionales y células de memoria (biestables) interconectados, tel como se indieé en la figura 2.8, No debe, por tanto, extrafiamos que una de las he- ‘mamientas bésicas del disefio secuen- cial sea una vez mis el dlgebra Kézica, ‘aunque, como se verd, los métodos pu- ramente algebraicos no bastan por si solos para el estudio completo de tales sistemas, Desde 10s afios setenta han apare- ‘ido mumerosos tiles para el disetio de sistemas I6gicos secuenciales. Algunos de ellos, presentados por diversos gru- pos de investigacién, son de tipo ana- Iitco-tedrio y otros, menos rigurosos, son de tipo ms préctico, Los primeros suelen tener poca implantacién. por st ‘elativa complejidad para la mayoria de fos usuarios y los iitimos suelen ser, en general, muy depencientes de tec- nologias partculares y, por tanto, no aplicables de forma general Uno de los métodos teéricas més co- nocidos para resolver sistemas secuen- ciales es el método de Huffman (vee referencias {I] y (2), que tiende a Ta ‘btencién de las ecuaciones de wn sis tema l6gico con el minimo nimero deam Figura 213. Esper liico del enematismo correspondent ta fra 212 y abla 23. componentes. Pero sti aplcacién re- sulta, en general, compleje para siste- ‘mas grandes y el auiomatismo resul- tante es dificil de interpretar y analizar uma vez aleanzada la simpliiceciin de diches ecuaciones. Esto. dificulta. la comprensién y ef posterior manteni- miento del automatismo por parte de no especialistas. Otros tiles de tipo mas prictico no son del todo adecua- dos, oresultan incompletos, por cuanto centran mds el interés en a forma de realizacién del sistema que en el fun- cionamiento propiamente dicho. ‘Ante la necesidad de unificar y ra- cionalizar el lenguaje para descrbir fos sistemas ldgioos y en particular la parte secuencial de los mismos, la AFCET (Association Frangaise pour la Cyber- nétique Economique et Technique) re6 una comisién formada por varios organismos universtarios, fabricantes y usuarios con objeto de armonizar los criterios de cada uno de estos colect- vos y obtener un método de represen- {acién del funcionamiento de sistemas légicos independiente de ta materat- zacién tecnoldgica de los mismos. El resultado de [os estudios de dicha co- misién fue un itil de tipo grafico, a yado por métodos de Algebra: Logica, que una vez depurado ha dado lugar al denominado GRAFCET (GRAtico Foncional de Control de Btapas y ‘Transiciones). EI método de disefio que vamos a ‘empleat en este texto para sistemas 16- gicos, incluyendo parte secuencial, es procisamente un método basado en el GRAFCET, cuya utilidad en el andlisis y sintesis de dichos sistemas se vert en los siguientes apariados. 2.6. GRAFCET: RESUMEN HISTORICO BI GRAFCET nsci6 como resultado de los trabajos de la AFCET, iniciados en la década de los setenta’ Fn prin- cipio se pretendia satisfacer Ia necesi- dad de disponer de un método de des- cripcién de procesos, con total indepen dencia de In tecnologia, mediante un gréfico funcional que pudiera sor in- iempretado por no especialstas en au tomatizaciin, El grifico funcional per- mite unificar Ia forma de descripeién del proceso para técnicas de distintos campos, desde el ingeniero de orga- nizacién o de produccién, que define las necesidades dol automatismo, pa- sando por el de disefio, que debe im- plementar el sistema de control y los accionamientos, hasta el tenico de mantenimiento, quo debe cuidar de su funcionalismo 0 introducit modifica. ciones en la fase de explotacién, ‘A partir de 1977 y gracias a ia co- laboracién entre AFCET y ADEPA (Agence pour le Diveloppement de la Productique Appliquée) se erearoa una sario de tiles metodolégice, entre fos que destaca el GEMMA (Guide d'Btu- de des Modes de Marche et Art), para apoyar el GRAFCET como método 10 séio descriptivo, sino como herramion- ta de diseho. En 1982 el trabajo fue recogido por tun grupo de trabajo de AFNOR, or ganismo encargado de Ia normalizacion en Francia, compuesto por miembros Figura 214. Diagrama de fa de wn ‘atomatome secucnclal. ARO inci Ferninata > nec F need ‘PROCESS TERWNADOde UTE, CNOMO, UNM y de otros organismos relacionados com Ia indus- tria, Ia automatizacién y Ia ensefianza culminaéa con ta publicacién de la Norma NF 03-1904, Esta norma fue también adoptada por TEC en 1988, on el mimero IEC-848 y titulo «établis sement des diagrammes fonctionnels pour systtmes de commande En In actuaided, diversos sut6matas programables incorporan algunas ins- tmucciones de programacién que per- miten introducir direstamente el grafo de GRAFCET. En otros casos se dis- pone de software capaz. de compilar un graf GRAFCBT al lenguale de la mé- 0 vie ceversa, Sin embargo, casi siempre se puede recuperar fa estructura en «Yo © en «O» pura, haciendo uso del con- ceplo de mactoelapa expuesto.ante- ormente 2.11.4. Secuencia lineal La secuencia lineal es la estructura mis simple posible y consiste en una sucesién de etapas unidss consecuti- ‘vamente por las lineas de evolucién y condiciones de transicién, tal como s¢ ‘pudo observar en el ejemplo de ta fi- gura 2.22, Las propiedades que cumple dicha estructura gon Tas siguientes: |A) Dentro de un tramo de secuencia lineal, solamente una etapa debe estar activa en un instante deter- minado. Fn realidad las reglas del GRAP- CET no impiden formaimente la posibilidad de que en una secuen- cia lineal pueda exist més de una etapa activa, pero si esto sucede suele denoter una incoherencia de disefio. En efecto, la implicacién préctica de que se activen dos eta- pas simulténeamente es que deben ejecutarse dos grupos de scciones simultineamente y esto tiene una forma més apropiada de represen- tacién mediante bifurcaciones en «Y», como podré verse a continua- Por otra parte, si en und estruc- ‘ura Tineal progresan varias etapas ‘activas a Ia vez pueden «arse caza» ¥y esto podrla provocar condiciones contradictoring de que una etapa deba activarse y desactivarse a la vex B) Se activa una etapa cuando se en- euentre activada la anterior y se cumplan las condiciones de transi- ida entre ambas. ©) La aetivacién de una etapa implica automiticamente la desectivacion de la etapa anterior. 1D) Una secuencia lineal puede formar parte de una estructura més com pieja. La estructura lineal aparece casi siempre a nivel de descripcién general ccon macroetapas y también como parte de las estructuras més complejas. Figura 228 Divergnca comergnca on 00. 2.11.2, Divergencia y eonvergencia en «0» La divergencia y convergencia en «O>, a las que tlamaremos conjunta- mente bifurcacién en «O>, forman una estructura en la que existen los siguien- tes elementos (figura 2.28) 1) Una divergoncia en «Om, en 1a que se inician varios caminos 0 subpro- esos alternativos posibles, 2) Una serie de caminos alternativos con una macroestructura lineal, ce — = —oWvergencla en’ er ow 30 ramen, cor cwaunque pueden contener otras es- tructures mis complojas. 3) Una 0 mis coniuencias en «0» de dichos caminos alternatives, de tal forma que la mactoestructura debe ser globalmente cerada Esta estructura se prevé para repre- sentar procesos altemativos que deban jecutarse dependiendo de ciertas con- diciones légicas, Por ejemplo, ea una bbartera de peaje si el importe intro- ducido es exacto entregar ticket y abrir barrera, si no es exacto devolver cam- bio. Haciendo un simil con estructuras de tipo informético, Ja bifureaciéa en 4O» corresponde a una estructura del tipo «fF... THEN... LSE». Bl camino 0 subproceso que se se- sguird on cada caso dependerd de cudles sean las condiciones de transicién que se eumplan a parti de a etapa previ 4 la bifurcacién. No es imprescindible que los sub- procesos que parten de una misma ¢ vergencia deban confluit en una misma convergencia, Lo que si ocurrird en todo proceso es que toda divergencia implica la existencia de una conver- sencia en algtin lugar del ciclo, ya que, como s¢ ha dicho, el grafico de fluencia visto globalmente ha de ser cerrado. Las propiedades bésicas que cumple Jn estructura de bifurcacién en «O» son Jas siguientes: A) A partir del punto de divergencia el proceso podré evolucionar por distintos caminos alteraativos, cada uno de Jos cuales debe tener su. propia condicién de transicién. B) Las condiciones de transicién de los diversos caminos de divergoncia hhan de ser excluyentes entre si tersecoién nula), de forma que el proceso s6lo podri progresar en cada caso por uno de ellos. En realidad, las reglas del GRAF- CET no imponen esta restriccién, pero sino se cumple se produce una incoherencia. En efecto, si las oon- ddiciones no son exclusivas entre si, indicavia la posibilidad de procesos ‘que pueden iniciarse simulténea- mente en caso de cumplirse dos 0 mis condiciones de transicién si- multéneamente. Si esta situacién es deseada, debe resolverse utilizando ln estructura de bifureacién en «¥», | AUTOMATAS Dele wuts que se estudia mis adelante. Pero si In situacién es accidental, esto pondria de manifiesto una falta de ‘especificacién ante tal caso, que de- beri ser resuelta o bien imponiendo condiciones adicionales para ovitar Ja simultaneidad o especificando claramente cuéndo el proceso ha de ser exclusivo y cudndo simultineo. ‘Ademés, en automatismos reales donde no puede garantizarse la six multaneidad de eventos, debido los tiempos de respuesta, el no cumplimiento de la mencionada restriccién puede ocasionar ros- uestas aleatorias, debido 2 lo que se conoce como «carreras crticas» Por tanto, ¢s aconsejable imponerse Piura 2.28, vem ligico deta pare seeuenclal en una eractura de divergeniay comergenla 9 tal restriccién en las bifureaciones en >. A nivel de grifico global, Jos di tintos caminos iniciados como di- vergencia en «O» deben confluir en ‘uno o mds puntos de convergencia cen «Oy. Dicho de otra forma, la es- tructura debe ser globalmente o2- rrada y no pueden existir caminos abiertos, ya que esto denotaria sie | tuaciones sin posible sala. Se excluye también que los ca- ‘minos de una divergencia en «O» puedan concurrir en una conver- oncia en «Y» (ver apartedo ‘uiente), puesto que esto provoce- ria un bloqueo del sistoma on el | punto de convergencia ante la im- aus a on i a & ans | a2. aw- a d om a ow a was & soul & son] ci ex an HH | ow na ow i: om | [Sfp ee af of | ® = oso} cst als a Is atj— | oa na os son wo —_ Sf &LF of {8 > od ES Fn oo sp a} — | on ——nposibilidad de finalizar simulténea- ‘mente todos fos caminos, habiendo iniciado s610 uno, En Ia oblencidn del esquema légico de la parte secuencial, as tnicas etapas que merecen comentario son las que se encuentran inmediatamente antes 0 después de fa divergencia y convergen- cia, puss las demés son simplemente parte de una estructura lineal, que ya hemos estudiado. Asi pues, en la figure 2.29 se han representado los esquemas e Ja parte de control secuencial co- srespondientes al grifico de la figura 2.28, incluyendo solo dichas etapa. ‘Como detalles mas significativos de Ja figura 2.29, puede observarse que: — La desactivacién de la etapa previa una divergencia se produce al activarse una cualquiera de las clapas siguientes, segtia una ecua- cid I6gica en «Ov: RESET B9 = QUO + Q20 + 030 («Q» de todas las ramificaciones divergentes) = La activaci6n de fa etapa siguiente una divergencia depende de la etapa previa y de la condicién par ticular del camino activado, como si se tratara de una secuencia lineal: SET BIO = Q9-(C9-1) — La activacién de ta etapa siguiente a una convergencia depende de las etapas previas segiin una ecua- ign Logica en «Ov: SET B40 = QI9- C19 + Q25-C25 (Or de todas las ramificaciones ‘oncurrentes) 2.11.3. Divergencia y convergencia en «¥» La divergencia y convergencia en ¥», a las que llamaremos conjunta- mente bifurcacién en «Y>, forman una estructura en la que existen los siguien- tes elementos (figura 2.30): 1) Una divergencia en «¥» en la que se inician varios eaminos 0 subpro- cesos que deben iniciarse simulti- eamente cuando se curmpls une determinada condicién de transi- cién comin (C9 en el grifico de fa figura 2:30), SCs delar ie urL Oks LOGICOS Divergencia env! 0 Taso Fiqua 2.30. Divergence y convegencia em Ts: 2) Una serie de caminos simulténcos con una macroestructura lineal, aunque pueden contener otras es fructuras mis complejas. 3) Una o mis confluencias en «» de ddichos caminos, de manera que la ‘macroestructura debe ser global- mente cetrada, Esta estructura se prevé para repre- senlar procssos que so inician simul- tineamente, se ejecutan de forma in- dependiente con distintos tiempos y condicionan Ia continuacién del pro ccego en ianto no hayan terminado to- dos ellos. Como ejemplo tenemos et aso de una estaciin de mecanizado, ‘con un plato gimatorio de tres posicio- nes, una para alimentacién y evacua- cidn de piezss, otra para taladeado y Ja ‘ercera para roscado, Las tres operacio~ ‘nes se inician simulténeamente y no puede proseguir el proceso en tanto no hayan terminado las tres operaciones 0 tareas. La continuacién consiste on dar 105 de vuelta al plato ¢ iniciar otro ciclo si se desea (Figura 231). {Al igual que se dijo para las bifwre caciones en «O», no es imprescindible {que os subprocesos sinulténeos auc parien de una misma divergencia de- ‘ban confluir en tna misma convergen-Pe awe | 1) fret Teed T i 1 Piptesa } | 2 Frapieie? areca} | 31 Irépido” Rotact ent waraie Foosen a rise TBeieear as }{Atrmertociin| | 22 | fpescenso laroca| jRescado Rotac 1 [2 [eng [Hens ‘leas caocada —Froskicn bol Pigto, a a Heseeas? |aroca| Posiign ta Trin ce theraciso 2 Hien} Le HBS: “Poesicién ata os Hfste 2 Feicioe ciete Ffrtarena continvaca, Figua 231. Hlemplo de proceso que require Sifurcuiones en « (Conia de Teemecanin cia. Lo que si es imprescindible es que el grifico, visto globalmente, sea ceca do. Las propiedades que cumplen tas convergencias y divergencias en «Yo son las siguientes: A) A pattir del punto de divergencia cel proceso evolucionari por varios ccaminos a la vez, ejecutando varias tareas simultineamente. B) La condicién de transicién para i ciar las tareas simulténeas es tnica y comiin para todas ellas. ©) A nivel de grifico global, Jos dis- tintos caminos iniciados como di- vorgencia en «¥» deben confluir en uno o més puntos de convergencia, en «Yo. Dicho de otra forma, Ia es- ‘ructura debe ser globalmente co- ada y no pueden existir caminos abiortos, ya que esto denotaria si- tuaciones sin posible sali. Se excluye también que los ca- minos de una divergencia en «Y» puedan concurrit en una conver- oncia en «Or. Fin reatidad fas re las del GRAFCET no prohiben explicitamente esta situacién, pero en caso de cerrar una divergencia en «¥» con una convergencia en ‘«O» se podrian activar varias etapas consecutivas de una estructura li- neal que estuviera a continuacién y esto esté en desacuerdo con la rogla A del apartado 2.11.1. 1D) La convergencia en «Y» impone de Por si una condicién de transicién: {todas las tareas que confluyan en ella deben haber terminado para {que el proceso pueda continuar. Por tanto, a la hora de comprobar Ia regla AG del apartado 28, puede considerarse a todos los efectos que una convergencia «Y» equivale a ‘una transicién. Esto no impide que uedan existir condiciones adicio- rales, aparte de la propia de con- vergencia, tal como se ha supuesto en Ia figura 2.30 con las condicio- nes CA y CB. Bn caso de que no existieran di- chas condiciones adicionales puede esoribirse también CA=1 0 CB=I, ara indicar esta circunstancia, Es Frecuente utilizar este crterio, e- ciendo que las titimas etapas’pre- vias a la convergencia «¥> sean simplemente etapas de espera, don- de no se desarrolla ninguna taroa Go specifica mis que esperar que tor- minen les otras tareas que conflu- yen en ella, En la figura 2.32 se ha representado ef esquema logico de la parte secuen- cial correspondiente al GRAFCET de Ja figura 2.30, Las tnicas etapas que se hhan considerado son las que se en- cuentran inmedistamente antes o des- pués de la divorgencia y convergencia, pues las demas son simplemente parte de una estructura lineal, que ya hemos estudiado, Como detalles mis significativos de la figura 2.32, puede observarse que: — La etapa previa a une divergencia, «Y» no debe desactivarse hasta que se hayan activado todas las tapas siguientes, segin una ecus- ci6n I6gica en «Vn: RESET B9 = Q10-Q20-Q30 (WY de todas las ramificaciones divergentes) — La activacién de cualquier etapa inmediatamente después de una ivorgencia depende de que esté activa Ja claps inmediatamente anterior y de la condicién de tran- sicién comin, SET BLO = Q9-09; SET B20 = Q9-.C9; SET B30 = 9-0) ~ La activacién de le etapa siguiente una convergencia «Y» depende de que estén activas todas las eta- ag previas y eventuaimente de al- guna condicién adicional (CA 0 CB on nuestro ejemplo). SET B40 = QI9-Q2S-CA. (@Y de todas fas ramificaciones concurrentes) SET BSO = Q47-Q34-CB 2.12. DIAGRAMAS DE FLUJO Y DIAGRAMAS GRAFCET Para el lector habituado a trabajar ‘con los clésicos grificos de flujo em- pileados en informatica, puede ser in- Toresante establecer une comparacién entre éstos y el GRAFCET, haciendo resaltar algunas diferencias esenciales que existen entre ambos, terete_DISENO. DE AUTOMATISMOS: pore dopendencia de que se cumplan 0 no las condiciones de transicién, au— aia D) Un GRAFCET debe separar las ao- ow ciones combinacionales de las so- ceuenciles, mientras que en un gre fico de flujo no existe tal distinei6n. a ) Un diagrama de Ajo no contiene eee informacién suficiente para deducir de é el programa deforma univoca, rientras que el GRAFCET permite a 4 una ¢compilaciOn> directa a pro earls ml ‘rama méquina i A pesar de ests diferencias, que no dsben pasurse por alto, resulta intere- sante desarollar en GRAFCET algu- ras de las ostructuras habituales ea programacion estructurada. Tal como 30 ha dicho, ol GRAFCET permite re- presentar cualquier estructura logic se- cuencial a partir de las tres estructuras bisicas estudiadas anteriormento, tal como se puede ver en los ejemplos si suientes: Pueden obtenerse diversas estructue ras de saltos y bucles basindose casi siempre en la estructura simple de di vergencia y convergencia en «O>. Asi, por ejemplo, pueden obtenerse saltos ‘condicionales, ya sea hacia etapas pos- teriores o hacia etapas anteriores, segin se muestra en la figura 233. co ano a20. oxo: an ao}— o%0 | o—fa-et | & ae ao} — aut os: ‘ur co cs ont ar Figure 233 Salts y bales: a) Saito adam BS ane Pars 22. Bouema tse deb parte secu en on trac de vega 9 comeencl oa nef omega fe 23. » "0 a= ‘A) Un grifico de fujo representa una -—_gencia en Y). Dicho de otra forma, i sucesidn de teas que se ejeculan no existe una estructura en diag 1 1 fccuencinlmente ala velocidad del mas de flujo para representa tareas procesador, mientras que un simullincas. on ov GRAFCET es una sucesidn de ta- Para darificar mejor este concep- reas, eventunlmentscontrolades por to, cabe decir incluso que un mis- »]. |e tin procesador, pero que se ejecie mo procesador puede ejecutar la uy tan a 1a velocidad impuesta por el ‘vez. varios grficos funcionales, que cn cet proceso. Eo genera, puss, dtrante pueden estar relacionados entre si 1 ' Si tiempo deactivdad de una elapa _o ser completamente disjuntos. GRAFCET el procesador ejecta _C) Como consceuenca de fo anterior, a 1 snuchos harridos del grifico fancio- un bucle en un diagrama de Myjo a nal completo implica que sélo se esd eecutando | «20 B) Un gro do flujo representa, en ‘fa paste de programa interior al bur oro general, provesos monotare,mien- ee, basta que ge cumpla la eondi- ‘ frag que en GRAFCET es perfec. eld que permit salic de 6, mien- tamente Leto representa taeas si tras que en GRAFCET se explora | q) Save adelante Sato otis rmulliness (@ergencia y conver’ ‘Ia follidad del programa, con in-Pipe 234 Buel con camprobacn finale REPEAT UNTIL X>. De forma similar podsfan obtenerse bbucles con estructuras tipicas como «WHILE DO», «REPEAT UNTIL», «FOR NEXT, etc, segin se muestra cn las figuras 2.34 a 2.36, La propia estructura dIF.,.THEN,.. ELSE,..ELSE..»» 0 las de tipo «CASE» son directamente equivalentes a una bifureacién en «O», con una rama para cl «dF» y una para cada «ELSE», A las anteriores hay que afadir ef concepto de subrutina 0 procedimien- to, que en GRAKCET se obtiene con el concepto extendido de mscroetapa tal y como to hemos definido en el apartado 2.10. Recuérdese que la nor ma del GRAFCET no admite utilizar cl concepto de macroetapa como nénimo de subrutina, pero en cambio ro impide que existan varias etapas ini ciales ni que dos grificos funcionales ‘Figura 23% Buel con comproacin inka WHILE «. DOn (secu) eGo] 4 |_ prea 10 F[counoda 10 con FrcRevENTA ‘conravon a Lf scour ‘Figura 2.36. Equivalente en GRARCET a un ‘cle wFOR NEXD, puedan tener condiciones de transicién cruzadas (figuras 2.19 y 2.27). 2.413. ETAPAS INICIALES, PREPOSICIONAMIENTO Y ALARMAS: Uno de tos problemas que debe re- solverse al plantear un problema de auiomatizacién de un proceso es el de inicitizar dicho proceso en el momen- to do arranque iniial (rranque en fro) yel de establecer csimo debe reafrancar en condiciones anémales como pucda ser la prdida de tensién del sistema de control con salvaguarda de datos (arranque en caliente). Este problema ibe ef nombre genético de «trata miento preliminaey Para establecer ef comportamiento dl sistema de control en estos casos singulares se incorporan ciortas varia- bles internas capaces do detectar el = tado de servicio det propio sistema, co- nocidas habitualmente como variables de sistema. La estructura completa de un GRAPCET quedari, pues, formada por tres grandes blogues: tratamiento pre- Jiminar, tratamiento secuencial y tr tamiento combinacional. 0 posterior, segiin se muestra la figura 237, BB tratamiento preliminar se ejecuta solo on el primer cielo después de un arranque, distinguiendo entre arsanque en fifo o arranque en caliente y permite reiniciar ef proceso a partir de sus eta pas iniciales (caso mis frecuente en et arranque en frio) 0 posicionarlo en otras etapas intermedias para proseguir un proceso interrumpido en condicio- nes anémales (caso de arranque en ci- Yiente, con memoria de datos que per- rita continuar el proceso). En el tle timo caso las variables de sistema y ‘eventualments fos datos memorizados suclen emplearse pars. decidis posicionamiento del sistema, El tratamiento secuencial se ejecta, en generat, ciclicamente en condiciones normales de funcionamiento y resuelve fas distintas fases de evolucién que debe seguir el proceso. TE tratemiento combinacional queda también inciuido dentro del ciclo nor- ‘mal de ejecucién y contiene todas las acciones ' ejecutar en cada una de les elapas del proceso. Otro aspecto a contemplar es el de posibles condiciones andmatas de fun cionamiento, ante las cuales se desea sgeneralmente que el sistema de control reaccione de distintas formas, depen- diendo de la gravedad de Ia anomalia, Si se quisieran contemplar estas con- diciones en el GRAFCET, cada otapa ddoberia tener al menos dos salidas (di- vergencia en O), una para evolucién normal y otra para responder a con- diciones de alarma, Sin embargo, si se Figure 237. Rstracara genera desea del onarcer. anpanave aRRANOUE ‘yale Teauiewre™ I rraravaento ‘reuiMtan TeaTaMe SECUENEIAL maTaMENTO CONIACONAL, arquiere dibujar esto resulta un grifico funcional excesivamente complicado. ‘Asf pues, se opta generalmente por re- presentar en el grifico funcional sélo {a evolucién normal del proceso y se da por entendido que dicho funcio- ramiento normal puede ser cinterrum- pido» en cualquier etapa por una con- dicién genérica de larma. EL itil para efecuar un tratamiento sistemstico de los armanques, paradas, preposicionamientos y alarmas es el co- nocido con el nombre GEMMA, que se estudia en el apartado siguiente. 2.14, PUESTAS EN MARCHA Y PARADAS: GEMMA Hemos insistido varias veces en que el desarrollo y explotacién de sistemas autométicos de produccién requiere el empleo de siiles metédicos, con un vo- ccabulario preciso y una aproximacién sistematica y guiada, donde se reflejon punto por punto los procedimientos a emplear a modo de un «check list». En lo que se refiere al desarrollo de fa parte de mando, hemos visto que el GRAKCET es un itil adecuado para cllo, pero es preciso partir de unas es- pecificaciones precisas y prever posi- ies condiciones andmalas. En otras alabras, las especificaciones son la amnateria prima> a partir de le cual construimos un proyecto, Unas espe- cificaciones incorrectas 0 incompletas aos llevarén a un resultado final in- correcto, Es necesario, pues, un til previo que nos permita generar unas especificaciones comrectas, asegurando que no dejan situaciones imprevistas y ‘no contienen incoherenciss. ‘Uno do los intentos de creacién de dicho Jatt ha sido Hevado @ cabo por ‘un equipo de investigadores impulsado en Francia por ADEPA (Agence pour le Diiveloppement de ia Productique Appliquée) y ha dado como resultado Ia creacién del GEMMA (Guide d’Etu- de des Modes de Marches ct d’Arréts), El GEMMA es un método para ol estudio de las posibles situaciones de ‘marcha y parada en que puede encon- trarse fa parte operative (PO) de un pro- eso (ver apartado 2.7) y las forrnas de evolucionar de unas a otras. Para ello se apaya en un itil grifico que repre senta una serie de estados tipificados ce ay TOI ers ‘LOGicos = de la PO y muestra las posibles formas de evolucién de unos 2 otros. ‘A. continuacién presentaremos los principios de este itil, aunque nece- sariamente en forma resumida, Para ampliar los conceptos aqui desarrolla- ddos remitimas al lector a Ia referencia (6. 2.14.1. Elomentos de base Le aplicacién prictiea del GEMMA se apoya en un itil grifico, que consta de Los siguientes elementos: A) Rectingulos de estado, donde se de- finen una serie de situaciones ti pifjcadas, que se suclen dar en cual- ‘quier auiomatismo. La figura 2.38 muestra fos estados normalizados ‘que deberdn analizarse siempre. En caso de que of automatismo a di- sefiar disponga de alguna situacién © estado especial, deberia incluise cen ef marco de alguno de los pro- puestos. Puede ocurrir también que alguna de las situaciones tipificadas ‘no tenga sentido para el automa- tismo que estamos disefiando; en tal cago se tachard el cualro’ co- rrespondiente. B) Familias de estados. Bl conjunto de ‘estados posibles de un sistema se agrupan en tres familias: = Fanilia A: Estados de paro. — Familia F: Pstados de funciona- miento. — Familia D: Estados de fallo. Desde otro punto de vista, se di- vide el total de estados en dos gran- des grupos: produccién y fuera de produccién (figura 239), Se dice que un sistema esti en produecién cuando cumple el obje- tivo para el cual ha sido disefiado y fuera de produccién en caso contra rio, Obsérvese que los términos ven. producciém» y «en estado de funcio- namicnto» tienen significados distin- tos. En efecto, se puede estar en pro- duccién teniendo todo 0 parte del sistema en estado de paro (paro por fin de ciclo, por ejemplo) o se puede ‘star en funcionamiento sin estar en produceién (preparacién de méqui- nna, por ejempfo). ©) Lineas orientadas. Estes lines con ‘templan todes los pasos posibles de una situacidn 0 estado 2 otto. En Ja propia linea se marcaré el sentido de paso, D) Condiciones de evolucién, que in- dican siel paso de un estado a otro cesté condicionado 0 si se debe to- ‘mar alguna accién previa. Al con ‘rario de lo que ocurria en el GRAFCET, estas condiciones en tre estados pueden 0 no existir. En ‘caso de no existir, se entenderd que cl paso es incondiciona, sin ningiin requisito previo. El método de disefio consiste en que al disefiador rellene el grfico esténdar de La figura 2.38, lo cual le obliga 2 pre- ver una serie de posibilidades que, de cotea forma, podrian pasar inadvertidas y, eventualmente, pueden obligar a in- hit sensores 0 controles adicionales para prever la evoiucién controlada en- tre algunos de los estados. ‘Como se ha dicho, es perfectamente admisible considerar alguno de los s- tados normalizados como imposible © afadir algdin olto no previsto, bien ene tendido que esto supone una eleccién deliberada del dsefiador y no responde 4.un descuido. Esto es asi, sobre todo, en ostados como test, rearranque au tomatico, cierios preposicionamientos, cto, Hay que matizar, sin embargo, que no deberia admitirse como imposible ningtin estado de fallo 0 de paro de cemergencia. 2.142. Estados de funcionamiento La familia de estados de funciona- siento comprende todos aquellos por Jos que dobe pasar 1a parte operativa para obtener el resultado deseado del proceso. Asi, forman parte de esta fa- rilia los estados preparatorios de pro~ dduccién, los tests 0 controles previos 0 posteriores y, en gran parte, los propios del proceso. Conctetamente, el grifico ‘contempla ios siguientes estados'nor- malizados (Ggura 238): FI (Produecién normal) Este comprende las etapas para Ia obtencién del proceso propiamente cho. Este estado se representa en el rifico GEMMA por un rectingulo en ‘razo ms grueso, El proceso a efectuar se define en términos de un diagrama GRAFCET, denominado «le base»i | ea neni ec] | ® proceownentos 0 raRo oe Fo ] [© Proczomentos o& runcionawenro ] Tague LT 7 a L 1 ein] [@overeaico 4 [Gene morass [@ A porcna Et . + fester H crepacan o, | 4 [edgoeren oxvansas| | Hi cow ae | Seas] Yaa " Sree By Seats i — 1 w i q (Dewea] | ‘ugasencn beste custouen! ca ete Alimestacién i Breegia Be 3 + Fagin | © mrocsomewts verauo ce 20 |" @ enoccomeras of rncrnaniento ‘mos desarroliado para la mayor parte ‘Figura 239. Paris de exados on el grifco GEMMA. ‘ura 238, Griff GEMMA con todos los extados normaltado. (corresponde a fos GRAFCET que he- 2 (Marcha de preparacién) ncluye todas las etapas previas a la de los ejemplos de este capitulo). produccién en modo automitica 0 se- Fann Fanta © imiemos de pore ree p= PRooveein i T H i be exssun © Precedinintos de alo ‘miautomatico (por ejemplo: precalen- lamientos, carga de nviquina, prepa racién de utilljes, et.) 3 (Marcha de finalizacién) Puede ser un estado necesario para efectuar ciertos cambios en aquellas méquinas que ejecutan variantes de un tmismo proceso (por ejemplo: vaciado, cambio de herramientas 0 utiles, m= piez etc. 4 (Verficacién de marcha en desorden) Permite verificar individualmente ciertos movimientos o partes del pro- eso, sin respetar el orden habitual det cielo. Generalmente estas verifieacio- rcs tendrin fugar en vacio (sin. pro- dacin),5 (Werffeacién de marcha en orden) Permite verificar paso a paso 0 de forma continua ciertos movimientos 0 partes del proceso, respetando el orden habitual det ciclo, ya sea producieado en vacio. 5 (Marcha de test) Permite el reajuste o calibracién de ciertos sensores 0 la ejecucién de cier- tas operaciones de mantenimionto pre- ventivo, correcsiones por desgaste, etc. 2.14.3, Estados de paro ' Deniro de 1a familia de estados de paro se consideran todos aquellos que detienen el funcionamiento del pro- ceso, La familia comprende los siguien- tes estados normalizados: AL (Paro en estado inicial) Estado inicial de reposo de ta parte coperativa. Se suele corresponder con fas ctapas iniciales del GRAFCET. El rectingulo correspondiente del gréfico GEMMA se dibuia también con dobie trazo. A2 (Demanda de paro a final de cielo) ‘Cuando se solicita este paro, la mi quina debe continuar hasta el final de ciclo y finalmente detenerse. Se trata, pues, de un estado transitorio hacia Al. A3 (Demanda de paro en un estado determinado) ‘Cuando se solicita este paro, lz mé- quina debe continuar hasta detenerse fon un estado determinado, distinto del fin de ciclo, Se trata de un estado tran- sitorio hacia AS. AA (Paro en estado intermedio) ‘La méquina estd detenida en un es- ado distinto det inicial y det final AS (Preparacién de arranque después de un fallo) En este estado deben efectuarse las ‘operaciones necesarias para wna nueva puesta en marcha. AG (Iniciatizactin deta porte operativa) Estado on el que se prepara la par te operative para efectuar wo rearran- que desde las condiciones iniciales. Se trata, pues, de un estado transtorio ha- ia AL A7 (Preposicionamiento de la parte operativa) Estado en el que se prepare la parte intervoncién de operadores humanos para suplir ciertas disfunciones del sis- ‘ema automitico. operativa para efectuar un rearranque desde unas condiciones cualesquiers, distintas de las iniciales, $e trata, pues, de un estado transitorio hacia Ad, 244, Bstados de fallo Esta familia comprende todos agi 2.5. METODO GENERAL DE DISENO BASADO EN GEMMA tipica aplicando et mé- de disefio comprende las siguientes fases: yue- los estados de paro por fallo dela parte A) ~ Estudio de las acciones det pro- ‘operativa 0 de marcia en condiciones es0. anémalas, Los estados normalizados ~ Definicién del ciclo normal de dentro de esta familia son: produecién. — Formulacién del GRAFCET de D1 (Paro de emergencia) base. En este estado debe preverse: un _B) ~ Definir la parte operativa (aocio- paro formas ripido posible y otras ac- rnamientos y sensores). ciones necesarias para limiter tes con- ~ GRAFCET operacional, con de- secuencias del fallo, tanto desde el pun- finicion de 1a parte operativa. to de vista de In produccién como la soguridad humana, D2 (Diagnéstico ylo tratamiento det fallo) Incluye las acciones a ejecutar para de ©) — Definir tos modos de marcha y pparo con ayuda del GEMMA. 1D) ~ Definir, con ayuda det GEM- ‘MA, de las condiciones de evo- Iucidn entre los distintos estados de funcionamiento, parada y fa- averiguar el origen del fall, Légicar lo, mente Ja salida de este estado debe evolucionar hacia AS 0 eventualmente hacia D3, D3 (Seguir en produecién con failo) Este estado comresponde ai caso — Definir ta comunicaci6n hom bre-miquina (pupitre de mando) ¥ comunicacién con otros con- troladores de procsso. ~ Formulacién del GRAFCET de completo. necesidad o conveniencia de continuar _E) — Escoger la tocaologia del mando la produccién en caso de cierto fallos, incluso aceptando una degradacién de 1a calidad 0 pérdida total del product, Se incluye también la posibilidad (eléstnco, neumitico, electréni co, programable 0 n0, ete), F) — Concepcién det esquema 0 pro- de srama de mando, Figura 240. Bales de evtcién en GEMBA. Charade on e039 msi ‘Geterminace? @ PARO alo ss @1O 2.15:1. Coordinaclén horizontal Consiste en estudiar un GRARCET independiente para cada familia del Mews 242. Coordaacdajearutada de las tres del GEMMA. GEMMA y enlazatlos posteriormente. En fa figura 2.41 se muestra un caso a CRAET i mo titulo de ejemplo. : (areca de as) 2.152, Coordinacién piramidal 0 jerarquizada | Consiste en crear un GRAFCET je- rarquizado. En el nivel superior se hice corresponder una etapa a cada uno de los estados del GEMMA y se crea ade~ ‘mis un GRAFCET particular para cada luno de dichos estados. La figura 2.42 muestra un ejemplo de este tipo do coordinacién, 2.16. PAROS DE EMERGENCIA En realidad, y aunque no suele re- presentarse en el GRAFCET de base, cl paso a una situacion de paro de emergencia puede producirse desde cualquiera de fas etapas; es decir, eual- uiera de ellas deberia considerarse que ne una divergencia en «Op a la sae Uceserben code tors el GEMMA) lida, pudiendo evolucionar hacta pro-CED Iar WO Col eile Be lakes ducsién normal o hacia el estado D1 de alarma (figura 2.43). ‘Sin embargo, no se suele utilizar este tipo de representacién por la comple- jidad que afiade 2 los GRAFCET de forma innecesaria Los autores del GEMMA proponen dos posibles formas de evolucién a pat- tir de un paro de emergencia: — Estacién de taponado: La opera- cida de taponado consiste en ta transforencia del tapén mediante cl eilindro G, sproximacién me- ante el cilindro E. El tapén que- da retenido en el recepticulo, se retiran los cilindros G y E y pos- teriormente se rosca el tapén aproximando nuevamente E y hae ciendo girar el tapén modiante ef motor neumético F. — Sensores: Inicialmente se ha pre- visto que cada cifindro tleve un sensor final de carrera, identifi cado por la misma letra (en mi A) Blogueo inmediato de todas las sa- lidas de accién y entrar en un GRAFCET de slamma genérico, donde se decidir ia evolucién pos: terior. B) Con secuencia especifca de emer- Heeatawns| niiscul) y el subindice 1 0 0, se- gencia, fo cual obliga @introducir sin osté extendido 0 replogado fen todas y cada na de Jas otepas | ‘Asi, por elemplo, el sensor a ine el GRAFCET una posible’ slida | dia cindro A extendido y 2 e- hacia una elapa de emergencia, lindso A. replegad. Tare 18. Trauma de eames y ends Tl alindro E, como caso es 1a cleesin de uno u otro método deft pecil,llera un detector de pre= dependerd, en general, del nimero to- sia (e) para detectar que el te tal de otapas del GRAFCET y de las 4 derecha, es desir, cvando el c- én ha legado a tope en la trans- dijullades de entrelaar. Las distintas lindro B retrocede'no arrastra. Ia ferencia o durante el roscado del tareas con el paro de emergencia. En cinta hacia atc tapén al recipient autématas programables se sucle em- ~ Estacidn de lenado: Bl Nenado to pleat el primer método, ya que se dis- ffectia un dosificador volumétri- _Obsérveso que en estas faes se han pone de variables de sistema o incluso ‘0 controlado por el ciindro Cy definido algunos accionamientos y sen- Ge instrucciones espcificas que. per- una vaivala D, sores, pero n0 todos. A medida que se niten una fécil implementacién del nismo. Figura 244 Planta embotledors:Secines de care, Henao y tapas, 217. EJEMPLO DE DISENO Fr eEEEEE ere cerca ston 2 estacibn 3 Para resumir ol método general de Seataciin Tapseado disefio desarrollaremos un ejemplo sen- of cillo basado en tos uitiles grificos del a ‘GEMMA y GRAFCET. Pata realizar o el ejemplo hemos escogido una parte ¢| a de una planta cmbotelladora, que com: prende las secciones de carga, lenado y taponado y hemos aplicado los prin- ‘pio expuestos en el apartado 2.15, ITA, Fases A y B de aise B La figura 2.44 muestra esqueméti- et camente la maquina, con estas partes: Estaci6H 1 — Bact de carga: Los recipientes Tenn c re ae = Pe) ren alla cinta de miquina através fel ciindro neumético A — Avance cnt: La cintn de miguina favanza un paso eon el elindr B, \ EI acoplamicnto de pifén y ore a4 rmallera avanza solo de i2quierda eeedesarrolla el GRARCET de base 0 af it desarrollando los procedimientos de aro y marcha con el GEMMA, apa recerin probablemente nuevos senso- res 0 podré cambiar la filosofia de al- sgunos accionamientos. Debe entender- se, por tanto, que el dibujo de la figura 6 el resultado final det disenio y que inicialmente algunos sensores como CPI, CP2, CP3 0 incluso los pulsadores o selectores de mando no estarian pre- vistos en un principio. EL GRAFCET de base, correspon- dente al estado de produccién normal, se representa en la figura 2.45. Este es un GRAFCET incompleto, puesto que se deben incluir en él los procedi- migatos de marcha y paro que nos dard el GEMMA y por ello no estin todavia, definidas ni siquiora las etapas inciales. 2172. Fase C do disefio Con ayuda del grifico GEMMA. se fijan los estados de marcha y paro que se consideran necesarios en la méqui- ‘na, Todas estas situaciones se han pre- visto en la figura 2.45, en Ja cual se han considerado no necesarios los estados que aparecen tachados. Debemos resaltar tna vez mis que el GEMMA de la figura 2.46 corres- ponde al disefo final y que, por lo tan- Figure 245. GRAECET de base de a planta ‘rteladara coesponde al estado de preducién norma). Tiere Cle Lites to, ha de ser rellenado progresivamen- te, conforme so plantean los distintos procedimientos de marcha, paro 0 ta lo, En. principio, 1os estados previstos son os siguientes: AI~ Bi estado Al es el que queda repre- sentado en la figura 2.44. FI~ Cuando se pone en maicha la maquina se pasa al estado Fl , es decir, enado y taponado en modo au tomético, En este esiado el sis tema seguiné la ovolucion del GRAFCET de bass. A2- BL puede pedirse en cualquier momento del ciclo y el sistema se detendrs en el estado A2. FX Cuando la maquina esti vacta debe ponerse en marche progre- sivamente , de forma que cada esta- cidn atranque cuando le Lege el primer recipiente (eviter derra- ‘mat liquide). F- Debe poder vaciarse la méquina y llevarla al estado inicial , La méqui- na debe ir parando progresiva- mente sus estaciones a medida que se vacia. D3— Supongamos que la estacion de taponado se prevé que pusde fa- la, pero se decide pasar @ un estado de , previendo que la operacién se efectuardé manual- ‘mente, DI Bl pato de emergencia prevé ta detencién de todos los movi- ientos y el ciere de la valvala D, para cvitar cualquier derrame de lia AS— Después del paro de emergencia se prevé una verificaciin y lim- pieza manual en un estado de . FA So prevé un estado de para regular el dosificador y controlar el disti- buidor de tapones. AG~ Se prevé un mando individual de cada movimiento para inicializar Ja méquina o verficar In marcha (on realidad se hacen coincidir los estados AS y F4), FS Se prevé una de cada estacién, efec- ‘tuando un ciclo independiente de las demés. 2473. Fase D de diseio Con ia ayuda del GEMMA se deben prover ahora las condiciones de evo- Iucién entre los estados citados ante- riormente. Al hacerio nos damos cuen- ta de Io siguiente (véanse en fa figura 2.46 las condiciones de transicién entre estados): — Para poder efectuar fa puesta en marcha y parada progresivas, re- queridas en F2 y FS, se necesitan sensores suplomentarios en cada estacién para detectar ia presencia del recipiente, CPI, CP2 y CP3, — Se obtienen también las necesi dades de elementos de mando para ei didfogo con ef operador (pulsadores, selectores, ete), Un esquema de estos elementos de ‘mando se ha representado en la figura 2.47, indicando las sefiales que generan y que Iuego se in- corporan al GEMMA como con- diciones de transicién, © La opcidn de marcha en auto- mitico requiere una botonera de paro-marcha que genere la sefial M de marcha en uto- mitico. © Bl estado D3 requiere un so- lector especifico para indicat si Ja estaciéa de taponado funcio- ‘a en manual o automiticn, La sefial se ha identificado como ‘TM para taponado manual. © El estado F3 requiere poder de- tener la estacién de transferen- cia para vaciado, Se incorpora, pues, un selector con las opcio- nes automitico o vaciado. La peticidn de vaciado se ba iden- tificado por Ia seiial AA. © El estado FS requiere una po- sibilidad de marcha en serniau- tomitico para verificar el ciclo de cada una de Jas estaciones, Se incluys también uno o més pulsadores de emergencia, aun- ue, como se ha dicho, éstos se tratan habituaimente bloquean- do totalmente of sistema y no| DISENO DE AUTOMATISMOS eile al I G)_PROCEDMIENTOS DE FARO OE PO 1 [Gy Proceosnentos o& Funciowamiento | a vest eye evenota wa four aan] Oc wie [Wemcoiecen 09] [Sern ial eee ‘POR MANDO SEPARA'}——-gell “ ESTADC “0505 semrden> SO ee ae per aeedia aa wae itewTos a Seo vakacn A070 byte xe creer suanaibn ea aa ee A, tnorgie Pe oo ee Leese st lena + are} Lo — facnoo,| (Sx 7 al gir | [ested | FSaaona Ti no oUCEION #2] Sica ~ 1 Pwapcuas ex] it Sgn | | Cessey ph fo fe ia a a fstizes 4 | [Raa | Energia pc.| LIMPIEZA¥ ACABAR [A ——? | estacdnt | Th —"|_ Nenmeaciones {trace} tuzyano ¥ taponAoe saci | 2 hvrowancos, seoon | 4 | estcdua | i U4 t - Grarcer o€ Base | cautom|Manoo Poe! i + he ep seuceron | mmmenan | aceasta Ft sepa raven +H $e seen qt energne ee siemta est TapoxAoa| be ---[@ciowe | we Ser hrs BE] (eaten fat i ronuecon bb [EEEEACnr ea cent roe Conte Engler urge ee 0 OF Toons tks SALIDA. LA VALYULA © ocRE -— EERRE POPE PEAS ad trae oe | [© rroceomienros v¢ xtio ve ro "| __@ eaceonuenros ox rwiconamenso ‘igua 245, Grifico GEMMA complto pare plata embotellador. ‘igura 247, Blemwents de mando arate plant embotladara. se consideran al dibujar ef GRAFCET. ‘SELECTOR MODO RO EMERGENCIA MANUAL. — Todo ello nos permite rehacer y Seat [EMEROENCIA completar el GRAFCET contem- ON plando los procedimientos de r arranque y parada, obteniendo cl ay Ey sgrifico de Ia figura 2.48, Obsér- stasis vyese que los estados A6 y F4 no ri 4 I ore cova ‘estén propiamente contemplados ae ace Ht en ef GRAFCET, ya que no for- RODUCCION an VERIFICACION, man parte de ningén ciclo. Por manta reno] varonano aciaoowiauna] | seuecipe | wanes ello se ha previsto una entrada en TT. | aug. manuac| auto. vaciano| | ESTACION | venirication el estado AG, desde cualquier e5- ry yA py tado, de forma que basia que el ne ot sclector de modo esté en manual 2 i || pare que pueda efeciuarse cual- a Ta Pld quier movimiento de forma in- a Seta mpenads |Senataimeracéo| | oy gy gy . ependiente con una sevie de pul ses morenagaa] "rit | ewonaten eee sadores previstos para tal efecto.stance ep AAs ee bec gp(AMESA-EL nD ee eee ee be ee EEE oe Figaa 248. GRAFCET incluyende les procedimints de marchaparoy allo (ecipa ara de emurgencio, ‘Como consecuencia de esta fase ob- tenemos, pues, el GRAFCET completo y a patti de éste so trata ya de elegir tun sistema de mando © implementar las funciones l6gicas, bien sea en un autémata programable o en un sistema cableado, Obsérvese que el GRAFCBT com- pleto no contempla la salida de cada ‘etapa por paro de emergencia. El paro de emergencia, como se he dicho, debe ‘ratarse como una funcién aparte, de rango superior, que detiene todas Ias salidas, En sistemas programables esto suele hacerse a través de alguna varia. ble de sistema prevista para tal efecto y en sistemas cableadas se suele cortar {a tensi6n de mando. 2.18. RESUMEN A Io largo de este capitulo hemos desarrollado con cierto detalle los mé- todos do disefio de automatismos 16- sioos. Hemos insistido en la necasidad do utilizar procedimientos sistemiticos, fiente a fos intuitivos, ya que esto nos permite evitar errores y logar a situa- ciones imprevistas, que obligarfan a ‘modificaciones o adaptaciones costosas cuando no imposibles. ‘Todo ello requiere ciertos itiles que ‘en nuestro caso hemos concretado en: — Algebra tégica: Tanto para los sis- temas combinacionales como para fos secuenciales. — GRAFCET: Para la resotucion de Jos sistemas secuenciales, ~~ GEMMA: Para planificar fos mo- dos de arranque y paro con un ‘método sistemético que permita prever todas las situaciones ané- malas, Puede pensarse que el método es in- necesario para casos muy simples 0 in- cluso que contiene todavia cierta com- ponente de «disefio por intuiciém», ya que el disefiador debe docidir siempre una parte tecnolégica. Ea cualquier caso hay que aclarar que los utiles pro- puestos pretenden resolver, y lo con- siguen, el disefto de la parte de mando, Y proporcionan ademés una ayuda muy valiosa para ef disefio de Ta parte me- canica y de accionamientos. Al mismo tiempo, dichos itites san tuna herramienta poderosisima para le coordinacién entre los distintos espo- cialistas que intervienen en el disefio de Ja méquina completa y entre éstos y el ingeniero de produccién, que apor- ta'su experiencia sobre el proceso y ob- tiene como beneficio un disefio mis adaptado a sus nocesidades y unas ayu- das al mantenimiento en explotacién, 2.19. REFERENCIAS [i] Mandado, Basque, «Sistemas elton &- lal, Marcombo, SA. (eden, 198), (Taub Hy Scilig D,«Betisin digi ae tegraan, Miscombo, S.A. 1580. 1] Mayol, “Aor. eAutmatas Programabies, CColecién Proditca. Marcombo, S.A. (1987) (Mic, ©. «Autimaias Pogeamabies Indur- tele: Artec yaplensone, Mascon bo, S.A (1590) (5) Blanchad, Michel y otce. tLe GRAPCET, do ‘nouveaix concepts ADEPA ~ Capedues Ede ons (198), (6) Varios sutocen GEMMA (Guide dude des (Modes de Marches ef @Amtt3, ADEPA (ence pour le Developpement de Ia Pro= fdusique Applanés), 1/17 Rue Pen, BP ‘S45212, Mostouge, Cede. “4: : i 3. DISENO DE AUTOMATISMOS CON SENALES ANALOGICAS 34, INTRODUCCION Muchas de las magitudes gue in- tervienen en los automatismos presen- tan un margen de variacién continuo. Las variables que representan a dichas magnitudes pueden, por tanto, tomar infinitos valores comprendidos entre un ‘maximo y un minimo, que Timitan to que se llama el «campo de trabajo» de las mismas. Este tipo de magnitudes las ‘hemos definido como analégicas y tos aautomatismos que las controlan se co rhocen, en general, como reguladores. Cabe distinguir dos tipos de regu- ladores, dependiendo del tipo de tra- temiento que reciban las sefiales: ana- lgicos y numérteos 0 digitaes. En cual- uiera de los dos casos, Ia forma de cenfocar el disefio y los conceptos bi- sicos empleados son parecidos a los que hemos encontrado en el capitulo an~ terior para sistemas ldgicos, Concreta- ‘mente, seguiremos tratando los com- ponentes 0 subsistemas del regulador como blogues que proporcionan una rta respuesta de salida ante deter- minadas excitaciones de entrada. Cada bioque estard, pues, caracterizado por ‘una serie de relaciones entre sus mag- nitudes de salida y las de entrada, ce- laciones exprosadas habitualmente por funciones de transferencia. Si atendemos a la definicién ante- rior, se desprende que para un mismo ‘componente © bloque podemos obte- ror tantas funciones de transferencia como magnitudes de salida puedan in- teresamos. Diremos que un sistema o bloque ¢ Jinea sla selacion salida-entrada es una cecuacién diferencial lineal. Sin embar- 0, la mayor parte de los sistemas rea- les presentan algin tipo de no linea- Tidad, inclugo dentro de su campo de trabajo. A pesar de ello, si restingimos su estudio 2 un determinado rango de valores de entrada-salida o dividimos su campo de trabajo en tramos, casi todos ellos pueden aproximarse’ me- diante ecuaciones fineales. Esto per- mite estudiar 1os sistemas no lineales como lineales por tramos 0 en el en- tomno de un punto de funcionamiento. Por ello, en el presente capitulo pre- sentaremos un resumen de tos con- ‘ceptos y herramientas empleados en el disefio de sistemas lineales que traten con magnitudes analiicas y/o numé- ricas, ‘Una gran parte de los sistemas ana- 6gicos trabgjan en 1az0 corrado, tal ‘como st ha dicho en el capitulo 1. El estudio detallado de tales sistemas re- quiere ciertas herramientas de cileulo y méodos de tratamiento espectficos ‘que pueden encontrarse en diversas cobras especializadas como las referen- cias [1] a GB]. Una de las mayores di- ficultades que presenta cl diseito de di- cchos sistemas es el de obtener un re~ gulador dptimo en los aspectos de mi- imo error, méxima rapide de res- Duesta y gran capacidad de adaptacién a diferentes tipos de respuesta de una planta, La pretensién del presente capitulo ¢¢ introducir al lector en los problemas de aplicacién de los reguladores, més que en Ios problemas de su disefo. Se protende tinicamente exponer los con- ceptos bisicos que permitan empleat y rogramar ciertos reguladores estndar disponibles comercialmente 0 incor porados a tos autmatas programables, Debe entenderse, por tanto, que el tra tamiento del tema es incompleto y que se ha renunciado expresamente a jus- tificer de forma mateméticamente i= gurosa los conceptos aqui expuestos, EL leclor no interesado en los con- ceptos de anilisis de sistemes lineales de control, puede prescindir de la lee- ‘ura de este capfnulo o limitarse a la Tectura de los apartados 3.11 en ade- fante, prescindiendo del tratamiento Ing, Carlos Horacto Mendieta ole Beeston Elecronlcos ‘GENTRO ATOMICO BARILOCHE ‘matemético, En realidad, la mayor par- te de reguladores disponibles en fos au- tématas o incluso aquellos disponibles como elementos sueltos disponen de una funein de autogjuste que permite obviar este estudio. Otro aspecto a considerar es que mu- cos de os sistemas de contzolactuales son de tipo digital y utiizan métodos muméricos para el tratamiento. do las magnitudes analogicas, En tl caso, las magnitudes dol proceso se capturan por mucstreo, la variables numéricas que Jas representan lo hacen con una re- solucin limitada y las relaciones sl da-ontcada quedan expresadas por ‘ecuaciones de diferencias finitas, on vez de ecuaciones diferencias. Todo ello afecta al diseio del sistema, poro car rece de importancia desde el punto de vista de su apicacién, Por ello, a 10 lar- 20 del capitulo expondremos los dis- tintos conceptos considerando que el regulador cpera con magnitudes con- tinugs, al margen de que el tratamiento de seflales sea analégico © numérico. 32, MODELO DE SISTEMAS. ANALOGICOS: DIAGRAMAS DE BLOQUES En el capitulo anterior hemos->1 Ja funcién puede aproximarse por Tia) = jo, 0 10 ue es lo mismo, la curva de am= plitud tionde asintéticamente ala recta T(4B) = 20 log T + 20 log oy la fase tiende a g = 90. Representando amas asintotas re- sultan las curvas que se han marcado con trazo grueso en la figura 3.16 Las curvas reales se obtendrian de las ecuaciones (338) y (3.39), pudiendo destacar como punto singular que para o = UT el médulo, segin (38), vale Figura 3.16. Grificos de Boe deta fencién Toa) =1+ Wa b) Grafica de fase maa) 108) el of ol 0 dbiene 2 ‘oa loa « won Ain err air tr or a) Grifieo de amplitud 6 ° of « eat ox} eat wav on wir ior wa abr ier eT b) Grético de fase (20 log 2) 0 10 que es lo mismo, 3 dB, y la fase para dicho punto es de 45°, ©) Funciones det tipo TG) = Upst. En revlidad esta funcin es fa inversa de fa estudiada en el pérrafo a y, por tanto, el médulo en decibelios y ia fase serin: [10 |=~ 20 tog T— 20 tog @ (40) Ory = — HP 4D Tie) wrt dirt 2001466 a) Gréfice de amplitud 4 rer dng est 0} b) Grafica de fase ‘ign 3.17, Grifieos de Bode dela fcién ‘T) = jut. La representacién en fos gréficos de Bode es, por tanto, la misma que se indieé en la figura 3.15, pero cambiada de signo, tal como muestra la figura 3.17. ) anciones del tipo Tita) = U0 + JSD), ‘Al igual que en el caso anterior se trata de Ja funcin inversa a una ya es- tudiada, coneretamente ta del pérrafo >. Al exprosur el médulo en decibelios ‘esto implica dinicamente un cambio de sigao, En cuanto a la fase también re- sulla ser igual a ia del caso b cambiada de signo: = 20 tog ffl + (oT G.42) [7Ge) | @Byt orn ith ico 2) 10 ~+o| Teo) (0) Grético de amglitus yt a_i ioht Teal b) Grético de fase igure 318, Grifieos de Bode de ta funciba ‘To = Vea, are te (oT) 3.43) Asi pues, los grificos de Bode son los representados en Ia figura 3.18, Br 2) Caso general. En el caso general de funciones ‘como la indicada en Ia ecuacién (3.29), los grificos de Bode se obtendrian por simple suma de gréficos como os in- dicados en los cuatro pérrafos anterio- res. Puede darse el caso de que alguna de las funciones de transferencia aps rezca multiplicada por un factor K, de- nominado generaimente ganancia. Desde el punto de vista del grifico de Bode, esto implica simplemente sumar un valor constante de 20 + log (K) de- cibetios, A titulo de ejemplo la figua 3.19 ‘muestra dichos gréficos para una FDT. del tipo Miia) = K- (1+ of MC +jo7). 383. EDT de segundo orien Una fancién de transferencia de se- ‘gundo orden esté formada, segtin se ha dicho en el apartado 3.7, por términos ue pueden expresarse genéricamente come: it2aTs+ me TrHlahrehe (3.44a) 1) eG PROGRAMABLES Para obtener los diagramas de Bode resulta mis conveniente expresario en téminos de Tio): 142 a, Tio + 12 Go? 1+ 24,7, jo + Ty GaP G44) Tho) = K Tista forma genérica puede tener di- versas formas particulares, ya que al- unos términos pueden no estar pre- sentes, En concreto se van a estudiar a continuacién os cinco casos mds usuales y vamos a clasificarlos, como suele haverse en el estudio de filtro, segiin el rango de frecuencias de mé- xima ganancia salida/entrada, Es interesante resatar que Tos cinco casos que presentamos a continuacién pueden deducitse def caso a y de las fanciones de primer orden estudiadas anteriormente, aplicando las reglas de los diagramas’de Bode, que permiten samar amplitudes (en decibelios) y far ses, El estudio que sigue lo haremos con bloques de ganancia unidad (K = 1). Bn caso de ganancia K cualquiera, bastard con sumar a la curva de am- plitud una cantidad constante 20 tog K. Figura 3.19. Grifios de Boe de a fancn TO) Treo) 20109 (42) aap — — m zoloyk (es) eu un a0 ase i ve a+ at) roo 4} Grético de amplitud b) Grdfico ée tose 4) Bloque de segundo orden de paso baja Este bloque responde a una funcién de transferencia del tipo: 1 No) = Tia Tio x FF Goh 1+ 2aTjo+ T? Gof 45) Se define como pulsacién propia (,) del sistema de segundo orden, el valor inverso de la constante de tiempo (J). EI significado fisico de esta pulsacién es que un sistema de segundo orden en el que el coeficiente de amortigua- miento (a) tendiese a cero, oscilarfa con Ja mencionada pulsacién: =ur G46) Aplicando este parimetro, podemos poner la ccuacién anterior en la forma: eee eee 14 2ajole, + Golo? Gan, A la relacion @/o, se la denomina habitualmente pulsacién reducida y se The) +4) puesta 1, <7) tog We i og Wie =r | |PLE) DE AUTOMATISMOS Pos Aa ‘ANALOGICAS (a8) m Mal 2 1 a4 Inisls [i-stF + (eonry 02 de paso bajo responde al hecho de que ‘inicamento las baies frecuencias pasan de la entrada a ta sala, mientras que para las altasfrecuencias la relacion se- fida/entrada disminuye & medida que nos alejamos de la frecuencia propia del sistema, Puede obtenerse tambign la res- puesta a un escalén de amplitud unidad para el sistema de segundo orden apli- cando Ia transformacién de Laplace, Para el bloque de paso bajo se ha re- proseatado dicha respuesta en fa figura 3.22. La escala de tiempo se ha gra- duado en miltiplos de 1a constante de tiempo y se han dibujado varias curvas, tomando como parimetro el factor de amortiguamiento (a) ) Bloque de segundo orden de paso alto. Este bloque responde a una funciéa de transferencia del tipo: T* Go? on 005} ane 008 02 40 01 or a2 03 HOST Figua 3.20. Diagrumas de amplied dew stema de paso bajo de segundo orden, representa por 9. Recordando ademis que j'=—l, la expresién de la funcién de transferencia queda finalmente: N19) Gy 5 ta]0 (G8) sta fancién compleja es represen- table en los diagramas de Bode en fun- cién de ta pulsaci6n reducida (0) y det factor de amortiguamiento (a). Los gré- ficos de amplitud y fase resultantes son Jos que se representan en las figuras 3.20 y 321, y corresponden a las si {guientes expresiones analiticas: \71:0)| as) = = 20 tog (fl = FF + aly, G49) 0.50) be Obsérvese que el nombre de bloque are tg 24/01 — 2} NO" Ta Tio + Ptah G51) Manteniendo las definiciones de pul- saci6n propia (o,) y pulsacién reducida (Q), cadas en cl epartado a, podemos escribir la funcin de transferencia de Ja siguiente forma: isasiinL «Sani C-H +i0 Esta ecuacién tiene idéntico deno- ‘minador que en el caso del blogue de paso bajo y las curvas de amplitud (en decibetios) y las de fase pueden de- ducirse de as indicadas para aquél. Concretamente, si se sustituye por 1/0 en ta ecuaciéa 3.52, resulta: Tia) 632) -1 G53) TGQ) = oe 1a j0 EI médulo de TG.) es idénti al de Ja ecuacién 3.48, correspondiente al fil- tro de paso bajo. Teniendo en cuenta que cambiar 2 por 1/@ en el grifico logsrtmico implica cambia (og ) por ‘Clog, 2), esto implica que el grifico de amplitud para el filtro de paso alto se obtiene del de la figura 3.20 sin mas que hacer una simetria respecto al je Jog 2 = 0 o fo que es lo mismo Q=1 Geura 323)Tae) AL CrE Ta OE ~109| “ane ~30° -t0° 50° mene 0° 80" 20° 100°| 10° R08 130° “ioe 150° 180° “9°} ~100e! ‘oi Ga2 a 906 Ota a 2 UBM 23 Oa wes wer 2s = "30 4 50 60 60. 100 ‘2 ‘Figura 322. Diagrams de fase de un sso de paso bajo de send orden, ‘Andlogamente Ia curva de fase para ‘al bloque de paso alto se obtione del bloque de paso bajo sin més que sumar 180°, correspondientes al signo menos del numerador. Asf pues, el desfase sa- lida-entrada varia entre 180° y 0°, ac- tuando el sistema como bloque de vance de fase, EL nombre de paso alto queda pues justificado por ef hecho de que la ge- Few 3.22 Respuesa temporal «wn esalinuuitario de wm sstoma de paso bio de segundo orden nancia a altas frecuencias de 7G) tien- de a uno, mientras que para bajas tien de a cero, ©) Bloque de segunda orden de paso de banda. Este bloque responde a una funcién de transferencia del tipo: 2a Tio x0] Pos 02 Tie) “14 2a Tio +1? Gop (3.54) Teniendo en cuenta las dofiniciones de pulsacién propia (0), y pulsacién reducida (), podemos ‘eseribir esta funcién do transferencia de a sguente forma: 1 D+ Ia0j0 55) BGO) = 222 G Los diagramas de amplitud y fase pueden deducirs, pues, de los del blo- gue de paso bajo y de un bloque de primer orden del tipo Go) del apar tado anterior, Concretamente los gf ficos de amplitud en decibelios se ob- tienen sumando al grifico de la figu- rm 3.20 una centidad lineal de valorDISENO DE AUTOMATISMOS Bo] ACT UT her ol Ir Gall 8 w aT! pate zs 5 : 2] ita ana Ti fs i 22 te on Sg 20 Como puede verse se trata de la suma de un bloque de paso bajo y uno dde paso alto; por tanto, los grificos de amplitud y fase pueden deducirse de aquéllos. Dichas curves se han repre- sentado en las figuras 3.25 y 3.26. ©) Bloque de segundo orden pasatodo, Este bloque responde a una funcidn de transferencia del tipo: 1-20 Tjo + 7? Go? 14 2aT jo + T* Go} (= @)- 2010 @) +2050 Tio) = es) rgay B.58) El médulo del numerador y deno- ‘minador de ta fracciOn son iguales, por Jo quo la relacién de amplitudes de sa- lida/entrada es siempre 1. El desfase centre salida y entrada varia entre 0 y 360 cuando @ varia enire cero e in- finito, segiin se muestra en la figura 3.27. Ast pues, ef blogue pasatodo es un bloque de ganancia unidad en toda la 0k 0 +—|-49 “46 | oa) OOS 2 abs ‘igure 329, Diagrams de amplitad de wn sistema de pas alto de segundo orden. (20 log (2a) + 20 log 2). A titulo de ‘Las curvas de fase del bloque de paso ojemplo, en fa figura 3.24 se han re- de banda se obtienen directamente de resentado dos curvas tipo para los ca~ Ja figura 3.21 sumando 90" a la escala Denqee1 Figura 3.24, Digranas de ampltad para distnis tpas de Bogus de paso de banda de segado ‘orden Figara 325. Digrama de emplied de an logue de carte de banda de sezundo orden. Iya ARe2921/0 I as 348 directa y de realimentacién, serd fa si uiente: So) AG) 1 + AGja) BGo) G59) donde el producto AGja) - Bis) se suele conocer como funcién de transferencia © ganancia en (azo ablero del sistema total. Se ha resaltado deliberadamente que las FDT, tanto de Ia cadena directa como de realimentacién, soa funciones de la frecuencia que contienen parte real y parte imaginaria, 0, sise prefiere, rolacion de médulos’ y desfise. Ast Dues, para una frecuencia determinada AGjo) y BGw) vendrén expresadas por un ntimero complejo. Imaginemos ahora que, para alguna frecuencia, el producto de ambos i+ ‘meros complejos, AGo) + B(ja), resulte ser el méimero real (~1). En tal caso la ecuacién 3.59 nos indica que TY) ten- doria a tener un valor infinito para di- ccha frecuencia. Esto debe interpretarse como que el sistema da, para la men- cionada frecuencia, una sefial de salida sin que exista sefial de entrada, es decir cl sistema oscila a dicha frecuencia, ge- neralmente conocida como frecuencla de resonancia del sistema en lazo co- ado. Obsérvese quo aqui tratamos ini- camente de fas magnitudes de control ¥ que el hecho de oscar, o dar salida de una determinada frecuencia en au- sencia de entrada, no implica que el sistema genre energia de la nada. Por ello, en la figura 3.28 se ba querido re- saltar que hay un aporte de enesgia ex- terno. F} hecho de oscilar indica sim- plemente que el sistema regula su sa- lida, haciéndola oscilar Ia frecuencia de resonancia, sin que exista magnitud de consigna que lo ordene. Se dice en tal caso que el sistema en lazo cerrado s inestable para dicha frecuencia, Hasta aqui hemos considerado ol caso puro de oscilacién, cuando la gx nancia en tazo abierto [4(jo) - Btjo)] es igual a —1, pero puoden darse situacio- nes proximas a ésta; situaciones que sin llegar a originar oscilacién hagan que el comportamiento dinémico ante siertos estimulos sea oscilatorio, con tiempos langos de estabilizacién, Tho) i20° ‘Fira 3.26, Diagrama de fave de un Hogue de corte de banda de segand orden Como ejemplo de la situacién co- ‘mentada anteriormente basta obsecvar Ja respuesta a un escalén de consigna do un sistema de segundo orden (figura 3.22), Para ol caso en que el valor de 4 3 pequeiio, Ia respuesta es una so- noide amortiguada que dura tanto més ‘cuanto menor es el parimetro a, hasta Ilegar a fa oscilacién pura para a = 0. En fos casos de oscilacién amortiguada se suele decir también que ol sistema os inestable y se procura corregilo para obtener un comportamiento dinimico lo mis fiel posible a la sefial de con- signa y con una estabilizacién to mé- ximo de ripida, La estabilidad de um sistema en laz0 cerrado puede estudiarse a partir de la representacién de Bode de las FDT de la cadena directa y de realimentacién. Supongamos, por ejemplo, que un sis- ‘ema presenta una FDT en la cadena directa AGe) y en fa cadena de reali- mentacién BGjo), cuyos diagramas de amplitud y fase on funcién de la fre- cuencia son los representados en la gura 3.30. ‘A pattir de los diagramas de ampli- tud de los bloques 4 y B en decibels, podemos obtener ef diagrama de Ia EDT en lazo abierto [A(jo) - Bia) KGB), simplemente sumando ambos. Andio- igure 327. Diagrama de fase de nn Bogue de segndo orden pastodo. gamente, el diggrama de fase se ob- tendria sumando los desfases 9, ¥ $y. Ambos diagramas se ban representado cn Ia figura 331 ‘Obsérvese que part 0 = emacs ‘midulo del producto (A + B) en deci- belios vale cer, es decir, el médulo de 4- Bes la unidad. Al mismo tiempo la fase de A « B vale 180°, con lo cual cl producto A - B resulta ser ef mimero real I y el sistema en lazo cerrado se- ria inestable para dicha frecuencia. En general, si disponemos de una representacién de a FDT en lazo aberfo como tx indicada en la figura 332, donde no se da la condicién de incstabitidad, podemos definir ef mar- gen de seguridad del sistema frente a I inestablided en términos de ampli- ‘ud 0 de fase mediante los siguientes parimotros: — Margen de amplitud: Bs ta minions distancia, medida on decibelios, entre ef méduio de la FDT en lazo abierto y ol ej¢ de 0 (4B) para to- das aquellas ffecuencias en que la fase de dicha FDT vale 180°. = Margen de fase: Es ia minima dis- tancia, medida en grados 0 radia- nes, entre Ia fase de la FDT en azo abierto y 180°, para todas a oq ope rope penney oz 03 o4ip omy ga 4 oars SS She BX X A fe ° o-2are i i. $ ro) 120° SS SSS 50° pi op? a93 eDe epe opagy OF OF ono OFO1 2 24 567000 20 3 a 6060 40 100 RFigure 329, Diegrama de Soques del sistem ego cra, aquillasfrecuencias en que el mé- dulo de dicha FDT vate Ia unidad 4B). La estabilidad de un sistema en lazo cerrado es tanto mayor cuanto mayores son los mérgenes de amplitud y fase de la EDT en [azo abierto, El disefio de sistemas de control para uuna determinada planta consiste pre- cisamente en encontrar el controlador ¥ el Bloque de realimentacién dptimos para conseguir ef mejor comportamien- to posibte desde el punto de vista do rapidez y estabilidad del sistema. 3.10, ACCIONES BASICAS DE ‘CONTROL Y SU IMPLEMENTACION CON CONTROLADORES DIGITALES Segiin se acaba de ver, Ia misién de un controlador consiste en comparar of valor de consigna con el valor real de 4a magnitud de salida de una planta y generar Iz seflal de control mas ade- Sef de eror Energia 7 4 ‘controtaooR | ptanta —— Consigna agai TeansouctoR igars 328 Sistema tiico en lao corade, acionee) «ot ose # Figura 3.30. Diegramaes de ampli y fede {es Moques del sistema en lazo corade NG) 9 BG ceuada para rminimizar los errores y ob- tener una respuesta lo mis ripida po- sible ante variaciones de consigna o ante perturbaciones exterioros. La accién de control que debers ejer- cer ef controlador para conseguir las prestaciones antes mencionadas depen de del tipo de planta a controlar, Dicho de otra forma, la funcién de transfe- rencia del controlador debe escogerse segin Ie planta a controlar, Sin em- Daigo, las funciones de transferencia de Jos controladores suelen obodecer to- das ellas 2 unos pocos modelos bisicos de comportamiento 0 a combinaciones metas ee Figur 331. iagramas de ampli y fase det total de bogues en laa abicro TG Ago) BO) simples entre ellos. Dichos modelos basicos de comportamiento se deno- minan también acciones basicas de con- to. Coneretamente, las acciones bésicas de control que vamos a contemplar en. este apartado y que suelen llevar in- corporadas los controladores industria- les y tos propios autématas progr ables son as siguientes: Figura 332. Mirgenes de empliad y cel egrame de Bode de le FT. ‘hier, fos vies taxa ota i: { 1 1— Accién proporcional, — Accién integral. Accidn derivativa, stas acciones de control no suelen cemplearse en forma pura, sino com- binadas entre sf para obtener las pres- tacionos dosoadas dol conjunto contro- Jador-planta, 3.1041. Aecién proporcional Bn un controlador ée tipo. propor cional puro (figura 3.33), la salida 0 ac- cin de control C() depende dela se- Bal de error (0), segtin la siguiente ex- presi 1 = Ky donde K, es una constante, donomi- nada ganancia o consiante proporcional. (@.60) comsona ror Eto a0) ome 7 cw rf ay Rieaimenteién 4} Esqueme funcional EID ett) ctw am b) Esquema simbélico Figia 13% Bloque de conto proporcinal Hablando en términos de funciones de transferencia, expresadas por la To- lacién de transformadas de Laplace, fa cexpresin de la FDT de un bloque pro- porcional seria una constante: G61) Los blogues que desarrollan una av- cidn de tipo proporcional se denomi- nan habitualmente controladores tipo P y se catacterizan por el hecho de que es necesaria la existencia de un error (© para que exista accién de control Para una determinada salida del siste- ima, dicho error es tanto menor cuanto mayor sea lz ganancia del sistema, como se desprende de la siguiento ecuacién obtenida directamente de la G60 = BP.) 62) Tabla 3.3 deciones bias de contra. Al inverso de Ja ganancia se le de- noming habitualmente banda propor clonal (BP), con lo cual puede decirse que el error del controlador es direc tamente proporcional a su banda pro- porcional, La tabla 33 muestra la res- 1 egealén de un bloque pro- ial, comparada con otras que se studiarin més adelante. Es interesante resaltar que para un FOT IMPLEMENTACION ACCION Lacey sate = Lis} MEDIANTE UN ESCALON UNIDAD Ts) is) CONTROL DIGITAL P eran | etidatpetd riiobise ew t ef" wer 5 Tls}sKyseTo * Imposibie Aue) 7 cote shot) ees trctson {00a ~ ited} rorgend cis Pl oir} my PD “8 [Retell sh (tee ell} (reat) ne Pip +no[ etal] Hi ke 165! cotta ry bal: controlador digital, una vez conocidos en forma numérica los valores de con- signa B(.) y de la reatimentacién R() fen un instante ¢, determinado, las ope: raciones a desarroilar para obtener una accién de control C(t) de tipo propor- cional consisten simplemente en una resta y un producto, segin indican los siguientes ecvaciones: et) = Be) — RG) 3.63) Ct) = Kp ft) 3.64) Debe resaltarse, sin embargo, que di- chos sistemas digilales introducen ne- cesariamente un retardo en su res- puesta, ya que la propia adquisicién en forma numérica de fos valores () y Qf.) requiere un tiempo y el efectuar {as operaciones indicadas anteriormen- ‘e toma también un tiompo. Por tanto, cen todo sistema digital hay que tener presente que las sofales que se ma- rejan gon las que hubo unos instentes antes H(t, ;), cuando se pretende ob- tener (1) por ejemplo y que, por tan- to, el sistema de control representa un retardo puro. Las observaciones anteriores tienon las siguientes consecuencias pricticas: —Deben mucstrearse Ins sefiales Ay Ri) a.una frecuencia de dos 4 cuatro veoes superior a la mé- xima frecuencia de variacion de las mismas, de lo contrario se per- derd informaciin. Asi, por ejem- plo, sise utiliza un autémata, debe conocerse el tiempo de muestreo de los canales A/D que dan en- trnda a las sefiales para poder de- dducir la maxima rapidez det sis- tema a controlar. — El tiempo de respuesta del sito ma de control, ineluyendo la adquisicidn de datos mencionada antes, habri de ser significativa- ‘mente menor que fa constante de tiempo dominante de la planta @ controlar. Estas observaciones hay que man- tenerlas en mente, sobre todo cuando se trabaja con autématas, ya que, en seacral, los tiempos de cielo son relati- vamente largos y, por tanto, se requic ren tarjetas de procesador ‘esperificas para realizar las funciones de control. | ce clots 3.102, Acclén integral El principal inconveniente de un re- aulador que tuviera solo acciém pro- Porcional es que deja siempre un error ot coreg, tanto mayor canto mayor es la banda proporcional. La accién in- togral pecmite, como veremos, anulat este error, haciendo que la sedal de eoatrol, Co, erezca proporcionalmente al prodiato (error X tiempo). Podemos decir, pues, que un sistema con accién integral tiende a anblar el error pro- medio. La estructura de bloques de un re- aulador de acién integrates la que he- ‘mos representado en la figura 3.34 y su comportamiento puede expresase aa- lticamente con una de las siguientes scuaciones: OO) = Ke) dt 8.65) a= K, fo de 3.66) La ecuacién (3.66) nos indica que, en lant que exista error entre la consigna y la realimentacién, el sistema aumenta Ja salida, intentando la correccién del mismo. En el momento en que el error es nulo, ef sistema mantiene el valor de salida constants, En términos de funcién de transfe- rencia, aplicando la transformacién de Laplace a cualquiera de las ecuaciones G.63) 0 (3.66) resulta: OS) T= Day OM Figura 234 Bloque de control integra. Contlgna Error Seal de Sg 9 Ia f anal 2 nae) 18) Esquema funcional ee cn [Ry cw ay by Esquema simbdtico La constante K, se denomina eons- ‘ante integral y su inversa 7; se de- nomina constante de tiempo integral. La respuesta en régimen senoidal se puede obtener de forma inmediata sus- tituyendo el operador s de Laplace por Ga), resultando entonces una FDT del tipo (1/j07), cuyo diagrama de Bode es anélogo al representado en Ia figura 317. ‘También puede obtenerse ficilmen- te la respuesta a un escaldn unitario de e(), sin mis que aplicar fa transfor mada de Laplace. Para ello basta re- cordar que ia transformada del escalén tunitario es I/s (ver tabla 3.2) y, por tan- to, la salida seria: 1a ORT Ts Modiante la transformada iaversa, que podemos obtener de la tabla 3.2, obtenemos una respuesta temporal en forma de rampa, tal como se ha repre- sentado en la tabla 3.3 junto con las de otros blogues tipo. La expresién an- litica de la sefal de control paca dicha entrada en escalén unitario seria: C= Kt=0T, B.69) Conviene también aqui indicar eudl seria ef tratamiento en el caso de un controlador digital y supuestos cono- cidos en forma numézica los valores de consigna A) y de Ja realimentacién RG) en el instante ¢,, Las operaciones que deberia efectuar el controlador para obtener una accién de control C(t) de tipo iniégral son: Ae) = Bt) ~ Re) 3.70) Ot) = > ao G~ ta) 7) Segtin ia ecuacién (3.71) Ia intograt se resuelve como una suma de errores or inerementos de tiempo, donde (= 1,.) esel tiempo transcurrido entre ln toma de dos valores consecutivos de ), llamado normalmente tiempo de ruestreo. Los controladores de tipo integral tienden, como se ha dicho, a eliminar af ertor_peto para plantas que presen- ten ur retardo de primer orden puedendar lugar @ funcionamiento inestable cen lazo cerrado 0, si se cligen cons- tantes de tiempo altas, Ja respuesta di- namics es excesivamente Jenta, 3.103. Accién derivativa Las acciones propoccional e integral estudiadas anteriormente no permiten resolver de forma saisfctoria todos los problemas de control. De ia primera hemos dicho que deiebe siempre un error permanente y de la segunda que odie causarinestabilided 0 exoeso do tiempo de respuesta. Precisamente ta accin derivaiva complements a las dos anteriores ayudando a obtener una respuesta dinémica mis ripida (tempo de respuesta meno). La estructura de bloques de un re- sulador de accion derivativa es Ia que hhemos representado en la figura 3.35. Dicha accién derivativa se caracteriza por generar una sefal de control pro- porcional ala tasa de varaciOn del eror con el tiempo. Esto se puede expresar snaliumente con In sgnte cue deli) dele) OO = Koa = Tog * G72) donde K, se denomina constante de accién derivative y es igual a 1a con tante de tiempo derivativa T,, En términos de funcidn de transfe- rencia, aplicando la transformacién de Laplace a la ecuacién (3.72) resulta: One TM) = SK G73) La respuesta en régimen sencidal se puede obtencr de forma inmediata sus- tituyendo ef operador s de Laplace por jo), resutando entonces una FDT det tipo Gu), cuyos diagramas de Bode son andlogos a los representados en la figura 3.15. Se trata de una sed cono- cida habitualmente como red de avan- ce de fase. En la préctica no se encuentran blo- ‘ques con un comportamiento deriva- tivo puro, sino que la acc derivative parece siempre combinad con un r tardo de primer orden. Para jusiicar esta. afitmacién podemos considerar oui deberia ser la respuesta al escalén sefete ee rw 2) Esquema funcional ett ete [MI cw “Te RO b} Esquema simbético ‘Figura 3.33. Bloqae de control devivativ, de un bloque derivativo puro, El valor do deft on cl instante 1 = 0 deberia ser un impuiso de ampltad infinita y Gucacion cero (impulso unitario o de Dirac). Bs de prever que este tipo de respuesta, con valor infnito, ser imn- posible de conseguir con componentes reales. Los cicuitos derivadores reales suelen introducir un retard, tal como vyeremos en el ejemplo que se plantes 4 continuacién, ‘Como ejemplo de bloque detivativo real podemos poner el ciouito eléctrico de la figura 3.36. Le funcién de trans- ferencia es deducibio de la teoria de Figure 3.36. Bloue evra real ingens ‘retard de primer onde. by Respuesta al escalén circvitos elisica tratando el bloque de entrada al amplificador como un divi- sor de tensién y considerando que ta impedancia de entrada de éste es mu- cho mayor que R: Ss)__ AR __ jwCAR Hijo) K+ UjoC™ 1+ jC R em) 50) _ 1 BoP sks OD donde Ty = A+ RCy T= RC Obsérvese que la FDT puede des- componerse en dos partes, una de ac- cidn derivativa pura (7, 5), donde T, = RC es la constante de tiempo de- fivatva y otra (UCL + Tis), que 0o- rresponde a un retardo de primer orden como el estudiado en el apartado 3.5, con una coastante de tiempo 7, La respuesta a un escalén de este bloque es la que se indica en la propia figura 3.36. Analiticamente esta res- puesta se obiene directamente de la tabla 3.2 hallando Ja transformada in- versa de Laplace de 59): 1 ts s1+ts G76) s-B eo em Para tiempos de respuesta de fa plan- ta muy superiores al retardo de primer orden podré considerarse que el bloaue 5 puramente dervativo. En cuanto a la implementacién del blogue derivativo por métodos numé- ricos, las operaciones a realizar por ol controlador digital serian las siguientes: (i) = Blt) — Rs) AU) = Klee) = died) 8:79) Obsérvese que este tipo de impie~ ‘mentacién, para obtener un bloque rivativo de tipo digital, tiene tambi sierapre un retardo y presenta ademés un truncamiento si se sobropasa ol mi ximo valor numérico permitdo, por lo aque es un derivador immperfesto por re- tardo y saturacién, a igual que sus ho- ménimos de tipo ‘analogico. G78)3.104. Controladores PID Tal como se ha dicho at principio det apartado, los controladores industriales suelen combinar los tres tipas de ac- ciones bésicas estudiadas, dando lugar a Jos conocidos reguladores de tipo PID, El comportamiento de un controla- dor PID corresponde ni més ni menos quo a Ja supesposiciin de estas tres ac- ciones. El comportamiento desde el punto do vista temporal serfa, por tan- 1o, el siguiente: ao=K cord j det do) +1 it | 6.80) De fa couscién anterior podemos de- ducir la siguiente funcién de transfe- rencia’ 1) k f San 4 ap + Ts+ Toe Te) =K, f or | 6.82) Si.se hallan las soluciones de la ecua- cidn del numerador, se puede poner esta ecuacién en la forma: n= 6 (AHI G4 Bo (3.83) donde 7, y 7, son precisamente las so- Juciones do la couacién de segundo gra do en s del numerador: lca + V7 -47, 7) 84) En el caso de que 1;>> 4 Tp se pue- de aproximar la FDT del blogue PID por la siguiente formula simplifcada: =p (OtTI+ ha 1) «{¢ Te | eT) G.85) | oer crys Obsérvese que la accién proporcio- nal se supone que acta sobre ef total de Ia respuesta, de esta forma las cons- tantes integral y derivativa representan siempre el peso relativo de cada una do esas acciones para una accidn propor- cional unidad. Le ecuacién (3.80) puesta en forma ‘numérica nos indica el tipo de célculos que deberd efectuar un controlador die ital de tipo PID, edleulos que se re- ‘sumen en fa ecuacién siguiente: i) + K y ai) Cita) + Ky (ata 6.86) En la mayor parte do casos la apli- cacién de controladores indusiiales se resolveré mediante un hardware estin- dar, ya sea autémata o regulador es- pecifico, y et usuario debers tinica- ‘mente programar o ajustar las constan- tes Ky Ky Kp. La ejecucién an si es, Por tanto, sencilla, aunque fa eleccién de los mencionados parimetros no siempre es tan simple, pues suclen apa- recer problemas de inestabilidad 0 de falta de rapidez. Muchos reguladores actuales suelen incomporar una funcién de autogjuste, denominada a vecos «au toning», que se encarga de ajustar las constantes por aprendizaje 0 a base de inyectar ciortas sefiales de control que le permitan determiner el comporta- ‘miento de la planta, Hay que sefialar también que la ma- yoria de controladores digitales incor- poran férmulas correctivas para evitar excesivo rebasamiento o un compor- tamiento demasiado brusco o incluso para cambiar las constantes Kp K; y Kp ‘en funcién de los valores de la planta, dando fugar a lo que se Uama un con ‘rol adaptative, Ot) = Ke 3.11, CONTROLADORES TODO 0 NADA. Un sistema de contro! todo o nada ‘es aquel cuya salida o elemento de ac- cionamionto de la planta tiene s6lo dos osiciones: conectado y desconectado ©, on general, méxima y minima salida, La funcién de transferencia de este tipo de sistemas es completamente dis- Uinta de las empleades hasta ahora en este capitulo, ya que a la entrada se tie- nen magnitudes continuas y Ia ssida, ‘en cambio, es de tipo légico (1 0 0). La funcién de transferencia es, pues, de tipo l6gico, como se deftié en el ca- pitulo 2. En general, se trata de fun- ciones de comparacién 0 wbloques de comparacién» como se definen en fa mayorla de autématas programables, El diagrama de bloques de un sis- tema todo o nada es como et que se indica en la figura 3.37. En él puede verse que desde el punio de vista de Ja entrada el sistema trabaja como fa ‘mayor parte de sistemas que manejan ‘magnitudes continua, es decit, com- parando una magnitud de consigna con una reaimentacidn, pero su sada os de tipo Igico (pasa o no pasa). Las ecuaciones que expresan el cora- portamiento dal sistema son las sic Buieates: d= BO — RQ B.A7) BO > RO) i BO < RO 6.88) Este tipo de controles son aplicables, cen general, cuando la planta a controlar ‘se comporta como un retardo de pri= ‘mer orden con una constante de tiem= po muy grande. Un ejemplo tipico 10 constituye el termostato de algunos sis- temas de climatizacién ambiental que no disponea de una regulacién conti- 4) Esquema tuncianat EW et wy a) b Esquoma simbético‘DISENO DEAUTOMATISMOS | CON SENALES ANALOGICAS ew go ein) MTR cw n sty, aw x ign 238. Esquemna simbilico de wx controlador td 0 mada con hstress aua de la potencia calorifica, sino sim- plemente de un interruptor que co- recta toda la potencia disponible o la desconecta En Ia prdctica este tipo de sistemas tienen una cierta histéresis 0 banda muerta en la cual no actian. Esto equi- vale a que las ecuaciones (3.88) sean como sigue: AD =1 si BD> RO + HD AD=0 si BO< RQ ~h2 G89) donde h es la banda muerta 0 error umbral, por debajo del cual el sistema no. reacciona, En estos casos el esque- ‘ma simbético cs cl indicado en la figura 338. La evolucién temporal tipica de Fire 233. Brolucién de las seales on am sinoma td o nad com Bisa eu, tt la sefial do control y de salida de un sistema de este tipo se han represen tado en Ia figura 3.39. 3.12. ELECCION DEL CONTROLADOR OPTIMO ‘Todo el estudio que hemos realizado anteriommente careceria de interés si no se extrajeran de él algunas conclusio- nos relativas a la cloccién de contro adores. Decimos eleccién y no disefio puosto que la mayoria de autématas programables de gama media y alta in- cluyen ya reguladores de propésito ge- neral que permiten superponcr Ios is tipos de acciones bisicas: proporcional, integral y derivativa. Asi pues, el pro- ‘blema que se suele presentar a nivel de usuarios es el de aplcar un regulador ya disefiado, que debe «paramettizar- se» de acuerdo con las nevesidades de tuna aplicacién concreta, EL t&rmino «paramettizam empleado cn el pérrafo anterior debe interpretar- se como sindnima de elegit el tipo de controlador (P, Pl, PD o PID) y las constantes proporcional, integral y de- rivativa con objeto de obtener le mejor respuesta posible de la planta Otro aspocto a definir es fo que en- tendemos por «ontrolador éptimo», pues bien, el comportamiento dptimo de un bucle de control se aleanza cuan- do el sistema controlador reacciona tan répidamente que fa variable conttolada zo resuita influida por las perturbacio- nes del sistema y sigue sin ningén re tardo ni oscilacién tos cambios de la variable de referencia 0 consigna, Estas condiciones son précticamente inalean- zablos pero, en cualquier caso, el com trolador seri tanto mejor, cuanto mis se acerque a ellas. 34121. Parimetros de evaluaciin En Ie prictica puede deducirse el commportamiento del sistema en lazo ce- rrado frente a las perturbaciones a patit de la respuesta a cirtos estimulos de referencia, en general a partir de la res puesta a un escalén unitaio. Asi puss, Ja evaluacidn de la bondad de un sis tema de regulacién puode hacerse a par fir de su respuesta af excalin La figura 3.40 muestra la respuesta Uipiea de un sistema en lazo cerado a ‘un escalon unitario. Ba el eje de or donadas s¢ ha representado el valor do salida S() referido al valor K de régi- men permanente. Basindonos en ella vamos a dar varias definiciones de pa- rémotros que caraterizan la bond de tun bucle de control cualquiera: Ganancia estética del sistema K: Bs 4a rolaci6n entre el valor de la salida una ver. aleanzado ol résimen perma- rate y le amplitud del esealén de en- trada, En nuestro caso, puesto que he- mos supuesto entrada unided, seria di rectamente ol valor X de la sada Tiempo de retardo ty. Es el tiempo transcurrido desde ia aplicacion del es- calin de entrada hasta que le salida alcanza el 10% de su valor perma- nente, Tiempo de subida ty: Bs el tiempo ‘ranscurrido desde que la sada aleanzael 10% do su valor permanente hasta que toga por primera vez al 90% de dicho valor. Tiempo de pieo ty: Bs el tiempo trans- currido desde la aplicacién del escalén hasta que se alcanza el primer pico de oscilacin Tiempo de establecimiento t, con 10- lerancia xi: Bs ol tiempo transeurido desc la aplicacén del escalén de en- ‘nada hasta que la respuesta aloanza el régimen permanente, entrando en una banda de tolerancia ‘x. Rebase méximo 0: Bs Ia diferencia entre el pico méximo de amplitud de salida y su valor permanente expresada en poreentaje de este ditimo. 3.12.2. Caructerizacién de ta planta Hemos dicho repetidamente que el controlador debe ser adaptado a la planta a controlar, Por cousiguicnte, ‘convendri conocer el comportamiento tipico de algunas plantas y proponer para ellas el regulador que se considere optimo. Se intenta descomponer el compor- tamiento de 1a planta en sistemas de primer orden con una FDT del siguien- te tipo: (FA + T Jal + Te) (Tyo + Tull + Ty 8) 6.90) PS) En general y una vez simplificado el sistema se pone de manifesto que su ‘comportamiento sucle depender de una © dos constantes de tiempo de retardo, Mamadas constantes dominantes y, eventualmente, de alguna constante de Integracién, por lo que la FDT sim- plificada sucle reducirse a la forma si- uiente: L “Gy TdT G31) re) Algunas voces existe una constante de tiempo dominante y toda una serie de constantes de tiempo significative mente menores. Ba tal caso pueden reunirse todas las constantes de tiempo 0 dominantes en una sola cuyo valor sea la suma de todas elles, OGTINC Ge Gael ene 3.123. Eleccién y optimizacion del regulador ‘Tomemos fa FDT de la ecuacién 3.91 como prototipo de comportamiento de Ja planta, La optimizaciin del rogula- dor consistiré en encontrar la FDT de ste para obtener las mejores prosta- ciones posibles en cuanto a rapide. y estabilidad. No vamos a demostrar aqui ni a es tudiar en detalle los métodos de opti- mizacién. Nos limitaremos a dar un ro sumpen en la tabla 34, en Ia cual se con- sideran s6lo casos con una o méximo dos constantes de tiempo dominantes (el simbolo a indica la constante de tiempo suma de otras varias de pegue- fio valor). Para mayores dotalles se ro- mite al lector a la referencia (3), de ta cual se ha extraido la mencionada ta- bla, Para ilustrar of uso de dicha tabla se proponen a continuacién algunos ejemplos. Obsérvese que, segtin diche tabla, un rogulador de tipo P, Io Pl es capaz de contrarrestar una planta con un ‘nico retardo significativa 0 varios no signi- ficativos, mientras que sila planta con- tiene dos retardos significativos © blo- ques de respuesta integral pura signi- ficativos, debe recurrirse, en general, a reguladores PD o PID. Los siguientes ejemplos muestran como clegir la FDT del regulador en varios casos tipo. Ejemplo 1 ‘Como primer ejemplo considerare- mos el caso en que la planta contiene varios retardos no dominentes, En este caso se acumlan en uno igual a la suma de todos ellos, que designaremos por oy se considera que la FDT es la siguiente: A ivos ‘Se puede entonces elegir un contro- Jador de tipo T como muestra Ie figura 3.41, com fo cual resulta una funcién de ‘ansferencia para el lazo abierio del tipo: Aa)= G92) Tabla 34 Gaia para la lec del controlador dine. Sieteme controlade considered lerandes eonstonies de tempo| lconstonte] Constante Rel eistente entre const constant Bese] cacy | “Sees,” PSS es ‘integral | eee Pi a — P| 26 PID 2 pip | 0.40 | 2.46 Po 20 ei | as | te poe eee ao pw | is | to PO : a | a irrcrcrmescomomimenmcenmemeTee eS Fara 36h Sema cel I: Compensci rard onw canoer 1 1 79)" Tey Gas 693) Segiin el apartado 3.9, el sistema se- ria estable siempre que T,> 7, puede ponerse drectamente 7)= 7; y T= 7 con lo cual Ia EDT del lazo abierto queda: Ts 4 4k *OFRDdST OS” Ts 6.96) Este sistema ¢3 inherentemente es- table, ya que no contiene términos en y, por tanto, el margen de fase es de To) RO = Ky Figure 342. Sistema semplo 2: Compenseiin de dos retanios con un controlador ID. PLANTA Fa 90°, La FDT del sistema en lazo ce- rrado queda: Te) PO 141) ROK ___UK, 1+ TAK 3 1s ean Es decir, en régimen permanente el sistema se composta como proporcio- nal con una ganancia I/K, ¥ en cuanto al régimen transitorio se comporta ‘como un retardo puro, con una cons- tante de tiempo T/KyAK, tanto menor ‘cuanto mayor es la constante propor- ional. Por tanto, teniendo en cuenta que A > K, seré, en general, un factor prOximo a la unica, la salida tiende a seguir fa consigna con un retardo mi- nimo TK; Bjemplo 3 Por timo consideremos el caso mis general de una planta con una FDT ‘como la indicada en la ecuacién 3.98, es decir, conteniendo un término in- tegrador puro y dos retardos signifi- cativos: 1 TF) 04h) U+hs 6.98) Si se aplica ef método de optimiza- ci6n anterior, se obtendré una FDT en lazo abierto del tipo: Pa) = 1 Tis) AS) “Tne 6.99) Por tanto, segin el apartado 3.9, ef sistema oscilaria con una pulsacion propia o= (7.7). Para eviter esto, se- ia preciso introducir alguna red, B(), de tipo derivativo en fa cadena de tea limentaci6n, con una constante de tiempo igual a 7., con lo cual el pro- ducto 3)» AG) * B(9) resutaria idén- tico al caso det ejemplo 2. 3.124. Conchusiones Como conclusién de los ejemplos anteriores podemos decir que un. re- fgulador PID es capaz, en general, de ‘compensar sistemas con dos retardossienificativos, simplemente cancelando fas constantes de tiempo con las cons- fantes integral y derivative, ste método tiene una excepcién im- portante en el caso de que ta planta contenga waa componente integral pura, pues en tal caso queda un de- nominador en ¢* sin término en sy esto indica que el sistema sesfa oscilante, Para este caso deben introducirse redes de avance de fase adicionales en el cir cuito de realimentacién. Asi pus, ef tema de eleccién de un controlador éptimo, no siempre es un tema ficil, En algunos casos tipicos como Ios que hemos estudad son cl- tos {os crierios a seguit, pero en otros al tema se escapa del émbito de este texto, 3.13, RESUMEN A lo largo de este capftulo hemos cestudiado el comportamiento de los sistemas de control que tratan con so- flales continuas, aunque en muchos c2- sos tratadas. mediante controladores rnuuméricos 0 digitaes, Tal como se djo ai principio el estudio detallado de este tema es objeto de tratados completos y requiere un cierto bagaje metemstico que aqui hemos procurado reducit al minimo, Nuestro propésito al incluir Be Oe TG ‘AUTOMATAS este capitulo ha sido sélo el de intro- ducir los conceptos bésicns utilizados en regulaci6n, para poder tratar ea los capitulos posteriores de las tajetes de rogulacién de las que suelen disponer Ja mayotia de autématas programables de gama media y alta La mayor parte de los sistemas de control industrales. son sistemas en lazo cemrado y ello entraiia un cierto peligto.de oscilacién o de excesiva len- titud de respuesta sino se elige con- venientemente el regulador acorde con fas caracteristicas do In planta que se desea regular. Hemos deducido que la accion pro- porcional en un sistema de lazo cerrado permite acercar ta salida al valor de consigna, pero deja siempre. un error permanente sin corregit, tanto mayor cuanto menor es In constante propor- cional. Segiin se ha visto, algunos sis- temas pueden oscilar, incluso con un control proporcional 'y, por lo tanto, hhacea falta los otros tipos de acciones: cl integral para compensar el error permanente y el detivativo para corre- tir cietas inestabilidades o para mode- ra Ios gradientes de la magnitud de salida, Los reguladores comerciales 0 aque los incorporados a los autémotas pro- gramables suelen ser reguladores de propésito general que permitea super- pponcr los tres tipos de acciones hasicas: proporcional, integral y derivativa, El problema bésico que debe resolver el usuario es el de paramettizar dicho re- gulador de acuerdo con las novesidades de Ia planta a oontrolar, Para ello se bhan dado unos crterios pare ie cleccin, det regulador mis adecuado en cada caso 0 si se prefiere criterios para la cleccién de as constantes del segulador PID 6ptimo, etiterios que son nece- sariamente muy generates, dado que lo limitado de nuestro estudio no nos per ‘mite una gran profundidad en el tema, Algunos procesos complejos requeri- rin, pues, un estudio més profundo para poder obtener dicho regulador 6p- timo, 314, REFERENCTAS 1 Ka, Benjamin C, Sitomss Autostions do Cont, CECSA @ Edin 197), 1B} Opa, Katsuhiko, Ingenieria de Control Mo ern, Prentice-Hall (1980), (6) Bohr Frnasich y Ortenburer, Invocuci al Control Blestnico, Marcombo, 8,4. See ies (1886) (4) Ras, Ennave, Teo de cates Marcombe, SA. (5) (5) Ras, Brique, Anis de Houser y Citclo pessoas Aptos aia Betotenia, Base sombo, SA. (97. (6) Piz, Antoni, Bestronies indo y sc. vomecasismes, Bllones Don Boca (1978).PARTE Il EL AUTOMATA PROGRAMABLEChea re TOG Ing. Cartos Horacio Mendieta ele Deeartos Eleoronloos (CENTRO ATOMICO BARILOCHE 4. ARQUITECTURA INTERNA DEL AUTOMATA 4a, INTRODUCCION ‘Un euténmata programable industrial (APD es un equipo electrénicojde con- trol con un cableado interno (hard- ware) independiente del proceso a com- trolar, que se adapta a dicho proceso mediante un programa especfic (so- ware) que contiene In secuencia de operaciones a realizar. Rota secuencia de operaciones se define sobre sefales de entrada y salida al proceso, cablea- das directamente en los bornes de co- nexién del autémata Las sefsies de entrada pueden pro- coder do elementos diyitales, como fi- nales de carrera y detectores de pro- ximidad, 0 analégicos, como sensores de temperatura y disposiivos de salida on tensién o corriente coatinuas. Las sefiales de salida son érdenes di- gitales todo o nada osefiles analogicas en tensién 0 comtiente, que se envian 41 los elementos indicadores y actux- dores del proveso, como limparas, con- taclores, valvuas, etc E] aut6mata gobiema las sefales de salida segiin el programa de control proviamente almacenado en una me- roria, a patr del estado de as sofales de entrada. Este programa se introduce en el au- témata a través de Ia unidad de pro- sramacién, que permite ademés fun- ciones adicionales como depuracion de programas, simulacién, monitoriza idn, comirol del aulémata, ete. ‘Una caracterstica diferenciadora del API feate a otto sistemas de control programabies esti en la estandarizacign Ge su hardware, que permite ta conf suracién de sistemas de control «e me- dia», segin ls necesidades estimadas de potencia de eleuto y ndimero y tipo e sefiaos de entrada y salida TE antémata se configura alrededor una unidad central o de control, que, unida por medio de buses internos a Jas interfaces de entrada y sale y alas rmemorias, define o que se conoce como arquitectura intema del auté- mata. Segiin las soluciones constructivas adopladas, esta arquitectura puede to- mar distintas configuraciones, que se- rén objeto de estudio en un capitulo posterior. En éste, se definen os blo- ues constitutivos del autémata, ¥ sus caracteristicas més refevantes, 42. BLOQUES ESENCIALES DE UN AUTOMATA ‘Un autémata programable se com pone esencialmente de los siguientes bloques (figura 4.1): © Unidad central de proceso 0 de con- trol, CPU. © Memorias internas. © Memoria de programa. Interfaces de entrada y salida, © Fuente de alimentacién, La unidad de control consulta el ¢s- tado de las entradas y recoge do la me- ‘moria de programa la secuencia de ins- ‘racciones a ejecutar, elaborando a par- tir de ella las sefiales de salida u dr- denes que se enviarin al proceso, Du- rante la ejecucién del programa, las ins- trucciones son procesadas en serie, una tras otra. La unidad de controt es también ta responsable de actualizar continua mente los temporizadores y contadores internos que hayan sido programados. La memoria det autGmata contiene todos los datos ¢ instrucciones que ne- cesita para ejecutar Ia tarea de control. La memoria intema es la encargada de almacenar datos intermedios de cél- culo y variables internas que no apa- recen directamente sobre las salida, ast ‘como un refiejo 0 imagen de los tiie ‘mos esiados leidos sobre las sefiales de entrada 0 enviados a las sefiales de sa lida, ‘La memoria de programa contiene ta secuencia de operaciones que deben realizarse sobre las sefiales de entrada para obtener las sefiales de salida, ast como fos parimetros de configuracién del autémate, Por ello, si hay que in- troducir alguna variacién sobre el sis- Fuente De Jaunsentacc| yo set fy a a 9) focdio | peso Se i I free ¥ ot = Lg/ tema de control basta generalmente con modificar el contenido de esta me- maria, Las interfaces de entrada y sallda es- tablecen la comunicacién del automata con la planta, Para ello, se conectan, por una parte, con las sefiales de pro” ‘es0 a través de los bomes previstos y, por otra, con el bus interno del auté- ‘mata, La intorfaz se oncarga de adaptac Ia sefiales que se manejan en el pro- eso a las ulilizedas internaments por Ja méquina, La fuente de alimencacién proporcio na, a partir de una tensin exterior, las tensiones necesarias para el buen fun- cionamiento de tos distintos circuitos clectrénicos del sistema.-En ocasionos, cf autémata puede disponer de una bas feria conectada a esta fuente de ali- mentacién, lo que asegura el mante- nimjento del programa y algunos datos en fas memorias en caso de interrup- cida de ta tensién exterior, ‘Se conace como bus interno al con- junto de fineas y conexiones que per- ‘iten la uni6n eléottica entre la unidad de control, las memorias y las inter faces de entrada y salida, Un bus se compone de un conjunte de hilos o pis tas utlizadas para intercambiar datos u 6rdenes (por ejemplo, el contenido de celdas de memoria o las instrucciones de ia unidad de control). Para minimizar ef mimero de co- nexiones y dado que la unidad de con- tol, que organiza el trifico por estos hilos, s6lo puede comunicarse con sus periféricos de una forma secuencial, uuno tras otz0, el conjunto de hiloe del bus es comtin y compartido por todos ellos. Esta estructura exige que en todo momento sélo pueda haber un peri= férico ocupando el bus, ya que de Jo contrario se mezclarian los datos en- vindos por varios de ellos 0 se recibi- van en un periférico datos que no le corresponden, Los tres buses caracteristicos de un sistema digital (Agura 4.2), bus de da- tos, por el que ticnon lugar las trans- ferencias de datos del sistema, bus de direcciones, a través del cual se diroc- cionan fa memoria y el resto de los pe- riférivos, y bus de contiol, constituido or todas Jas conexiones destinadas a gobemnar los intercambios de infor- ‘macién, se reunifican en el automata ewonan RAM Meson Rom Too | eee ec ee PrP ecceeeeeeee ea Deceeeeeee rer Snteneta| Te Tr Seger eee nenraces 15 Figura 42. Esrstra de comecén mediante base ‘en uno sélo, que recibe ef nombre de bus interno. El nimero de lineae de este bus depende de cada fabricante. Se considera también como bus del autémata cualquier conexién entre blo- ques 0 médulos que no necesite de procesadores especifices de comuni- caciones en sus extremos, como, por ejemplo, ef cable de conexién entre of autémata y una unidad externa de ex- pansién de B/S, 43. UNIDAD CENTRAL DE PROCESO, CPU La CPU («Central Processing Unit»), ‘construida alrededor de un sistema mi- croprocesador, es la encargada de ejo- ccutar el programa de usuario y de or ddenar las transferencias de informacién en al sistema de entradas/sali Adicionalmente, puede también es- tablecer comunieaciéa con periféricos extemos, como son ia unidad de pro- gramacién, monitores LED/LCD 0 TRG, otros autématas u ordenadores, cetcétera. Para ejecutar el programa, la CPU adquiere sucesivamente las jastruccio- nes una a una desde memoria, y reaiza las operaciones especificadas en las smismas, EI funcionamiento es, salvo escasas ‘excepciones, de tipo interpretado, con docodificacién de las instrucciones cada vez que son ejecutadas. Esta decodificacidn puede realizarse mediante un sistema de légica estindar con microprocesador més memoria, 0 puede estar microprogramada por hard- ware (cableada) en el propio procesa- dor, segin disefio propio del fabricante utilizando tecnologias «custony 0 per sonalizadas. La primera solucién, més barata, os la més frecuente en auté- ‘matas' de gama baja, mientras que la segunda, con mayores costes de discfio ¥ desarrollo, es propia de autématas de gamas medias y altas, donde el incre mento de precio queda compensado por fos bajos tiempos de ejecucién de instrucciones, mucho menores que en én estindar (décimas de mi- crosegundo frente a decenas de micro- segundos). En cualquier caso, esta do- codificacién intema de instrucciones es transparente al usuario, que no puede modificarla ea ninguna forma, Al ser ademés especifica de cada fabricante, que elige el Lenguaje de programacién que soporiaré su autémala (instruccio- ‘es, contactos o simbolos grificos) y Ia forma cn que se interpretan sus ins- trueciones, la decodificacién no sélo li- ‘ita los lenguajes disponibles de pro- gramacién, sino que es Ia responsable de que no todas las CPU pueden eje- cutar los mismos programas, aunque hayan sido escritos on el mismo len- guaje, impidiendo, en definitiva, el n= lercambio de programas entre suté- matas diferentes. En algunos casos, la devodificacion. ee pecritanceunicecnnn.se realiza con la ayuda de una memoria xtoriot (inténprete), de la que pueden existir distintas versiones dentro de una misma familia de autématss, ofrecien- do una amplia gama de posibilidades como: © Modificacién del lenguaje de progra- macién, Tratamiento de sefises ansiogicas. © Manipulacin de textos. © Algoritmos de control ea lazo etra- do, es. H Esa solucin aurnonta la lexbilidad del sistema, pero incrementa también Jos tiempos de ejecucién (los quintu- pica, aproximadamente), al tener que decovificar Is instrucciones seqxin las indicaciones de una memoria exterior conectada al bus. La figura 43 muestra fos bloques fundamentales de una CPU, donde se econocen Ios siguientes: — ALU, cAstitmetic Logic Unib», en- ‘argada de realizar las operaciones ariméticasy ldgieas (combinacio- nes Y, O, sumas, comparaciones, ate). — Acumulador, que almacena el re- suitado de" ditima operacién realizada por la ALU, — Flags, 0 indicadores de resultado de operacién (mayor que, posti- 40, nogativo, resultado cero, etc), estado de estos flags puede ser consultado por el programa. ARGQUITECTURA INTERNA. Pier Co) iV0r = Contador de programa, PC («Pr0- gram Counter»), encargado de la Jectura de las instrucciones’ de usuario y, por tanto, de In se- ccuencia de ejecucién. Esta se- ccuencia puede ser modificada con cl juego de insteucciones de salto. = Decodificador de instrucciones y se- cuenciador, cableado yfo_progra- mudo, donde se decodifican las instrucciones leidas en la memo- ria y se generan las seiiales de control ~ Programa ROM monitor del siste- ma, donde se slmacena la se- ‘uencia de puesta en marcha, las rutinas de test y de error en la eje- ceucidn, etc. — Opcionalmente, un cartucho de memoria ROM extern, que con- tendria una ampliacién’ del intée- prete incorporado, a fin de que la CPU pudicra decodificar y_cje- cular instrucciones complejas 0 escritas en lenguajes de progra- maciéa més potentes. Algunos autématas incluyen junto al cumulador Jos registos de pila, que perifen almacenar resultados parcia- les del programa (obteaidos mediante instrucciones particulares de paréntosis 6 bloques) antes de operar con ellos y asignar el resultado a une salida, La combinacién de te CPU con la ‘memoria interna, imagen de entradas! salidas, y de programa de usuario, es conocida también con el nombre de Figura 43. Diagrma de Blogs de la und central de proces, PUL t tok ‘Shénata on fesore [to fai ron = intérpaete tunidad de proceso 0 tarjeta central, aun- que algunos fabricantes denominan por extensiéa al conjunto simplemente CRU. ‘Dada fa diversidad de funciones que debe realizar 1a CPU, aparece, en 2u- tématas de gamas medias y altas, una subdivision y reparto de tareas en ta misma, a fin de optimizar su funcio- samiento. Esta subdivisién puede realizarse de dos formas: — arguitectura de coprocesador, = estructura de control distribuido mediante el empleo de médulos inteligentes. Para fa primera solucién se disponen varios microprocesadores que ejecutan el programa de forma concurrente, tra- bajando en paralelo y mejorando sig- nificativamente las prestaciones del sis- tema en cuanto a rapidez.y potencia de cilculo. En el control distribuido con mé- dulos inteligentes se conectan al bus procesadotes especificns especializados fen tareas como la medida y regulacién de temperatura, control de posicién, cconexién con otros procesadores den- ‘tro de una red local, ete, lo que per mite traspasar ciertas funciones, nor malmente criticas en el tiempo, a estos periféricos inteligentes (denominados ‘asi porque incluyen sus propios pro- cesadores y memorias), descargando a procesador central de Unos proces0s a fos que n0 podria atender con la ne- cesaria rapidez. Ambas soluciones, estructuras de co: procesadores y conexién de médulos inteligentes, pueden coexistir en algu- ‘nos modelos de autdmata, proporcio- ‘nando una superior potencia de cil- culo, capacidad y rapidez en la ejecu- ion. En el capitulo 6, dedicado a las con- figuraciones del autémata, se abunda sobre el tema de configuraciones de la unidad central 44. MEMORIA DEL AUTOMATA ‘La memoria de trabajo es el almacén donde ef autémata guarda todo cuanto necesita para ejecutar la tarea de con- trol:© Datos del proceso — Sefiles de planta, entradas y sa fdas. — Variables internas, de bit y de pa- labra — Datos alfanuméricos y constantes, © Datos det control = Instrueciones de usuario (progr: ma). — Configuracién del autémate (modo de funcionamiento, ni- mero de entradas/salidas conec- tadas, ete). En genera, toda esta informacién, incluyendo el programa de usuario esta ‘ontenida en memories do. semicon ductor. ‘Una memoria do semiconductor os tun dispositvo elecirénico capaz de al- mavenar datos binarios (stiles de ni eles altos y bajos, «unos» y «eros, denominadas bis), que pueden ser lee dos posicin & posicion (bit a bit), o por blogues de ocho (byte) 0 diecssis po- siciones (word. La memoria ideal para el autémata eberis ser simulténeamento répida, Pequefia,barata y de bajo consumo de snergia. Como ninguna de las memo- Fias de! mercado reine todas estas con- diciones, los aut6matas combinan dis- tintos tipos de ellas. Una ciasiicacién de memoria, aten- diendo a sus caracteristicas de loctura Y escttura, podria ser la que aparece a ‘ontinuacién: — Memorias de lectura/escritura, RAM, — Memorias de s6lo lectura, no re- rogramables, ROM. — Memorias de s6io lectura, repro- gramables, con borrado por ultra- Violetas, EPROM. — Memorias de solamente lectura, alterables por medios eléciricos, EEPROM. Las memorias de lectura/eseritus, RAM, puodea set loidas y modificadas euantas veces sea necesatio a través de Jos buses internos, y de forma répida Sus inconvenientés. son su relativae mente baja densidad do integracién (G0ca capacidadl de almacenamiento) y, sobre todo, su cardcter volt, que pro- PU 0) 7A Cs CNTs voca la pérdida de informacién cada yex.que cae la tensién de alimentacién, Las memorias RAM se utilizan prin- cipalmente como memorias de datos internos, y tnicamente como memo- Flas de programa en el caso de que pue- a asegurarse el mantenimiento de los datos con una baterfa exterior. Las memorias de solo lectura no re- programables, ROM, no pueden ser ‘modificadas en ninguna forma. Deatro dol autémata, las memorias ROM se utifizan para’ almacenar el programa ‘monitor, que contiene las siguientes ra- tinas, incluidas por el fabricante: incializacién tras puesta en tone sign 0 reset, rutinas de fest y de respuesta @ error de funcionamiento, inteccambio de informacién con unidades exteriors, Jectura yeseritura on las interfaces te B/S. t Ademis, este monitor puede con- tener ol intérprete del programa de usuario, si existe. El contenido de esta memoria no es accesible: desde el exterior. Las memorias reprogramables, EPROM, son memorias de sélo lectura ‘que pueden programarse con un cir- ccuito especial, después de borrar su contenido. Las células de memoria son borradas con luz ultzavioleta que pe- netza en el chip a través de una ventana de cuarzo en su cara superior. Este pro- cso obliga a su extreccién det auté- ‘mala y, por tanto, ala interrupeiéa del funcionamiento. Normalments, estas memorias se utilizan para almacenar el programa del usuatio, una vez que ha sido convenientemente depurado, Las EEPROM 0 memorias roprogra- ‘mables son memorias de slo lectura alterables por medios eléctricos, es de- cir, reprogramables sobre el propio ci cuito, sin necesidad de extraecién y bo- rrado exterior. Los procesos especificos de almacenamiento y borrado de les memorias EEPROM hacen que los tiempos de aoveso para tectura, ¥ es peciaimente para escritura, sean largos ‘en comparacién con los correspondie tes a las memorias RAM/EPROM. Sin. embargo, desde cl punto de vista del usuario, estos inconvenientes no lo gon tanto, y para i, en definitiva, las me morias EEPROM combinan 1a no vo- latilidad de las memorias ROM y EPROM con la reprogramabilidad de Jas memorias RAM, que les permite ser ‘modificadas directamente sobre el cir- cuito mediante sefileselécricas Hay que advertir, sin embargo, que sf niimero de operaciones do. borra- dofescrtura esté limitado algunos cienios de miles, por lo que estes me- moris,utlizadas como érea interna do trabajo, se desruirian con rapidez bajo Ja accién del procesadar, Asi, las memorias EEPROM se em- lean’ principslmente. para almacenar Programas, aunque en la actualidad es cada vez mis frecuente el uso de combinaciones RAM + EEPROM, uti lizando estas tiltimas como memoriss de seguridad que salvan el contenido de las RAM en caso de interrupciéa del suiministro elétrco. Una vez reant- dada la alimentacién, el contenido de la EEPROM se yuelca de nuevo a RAM, con lo que ef autémata puede continuar en ef mismo punto del pro- grama en que fuc interrumpido por la pérdida de tensién. [Las soluciones de este tipo est sus- tituyendo a las clisicas RAM + bateria, ue, pese a ser profusamente utiliza’ das, no dejan de presentar problemas de mantenimiento La figura 4.4 muestra una clasifica- cién de las memorias empleadas en el automata, con la aplicacién que se da 2 cada una de elas. Atendiendo a su conexionado, las memorias de trabajo pueden ser com- pattas, icluidas en el propio autémata Y¥ conieniendo todos fos datos ¢ ins- trucciones de control, 0, lo que es més frecuente, modulares y ampliables me- dante catachos otajtas externas que contienen o amplian el programa y los datos alfanuméricos. 44.1. Memorias internas Ea un automata programable, me ‘morta interna 2s aquella que almacena cl estado de las variables que mangja el autémata: entradas, salidas, conta- dores, rlés interno, sedales de estado, et, La memoria interna, de longitud in- variable para cada modelo de auts- mata, fija sus caracteristicas funcionales en cuanto a capacidad de direcciona- ee | ie i. 4 t | i | j~ Finalizada la ejecucién, la CPU | a MEMORIA transfiere a las interfaces de sa- | vous No yous lida los estados de fas seales contenidos en fa memoria ima- gen de salidas, quedando el sis- tema preparaco para comenzat un nuovo ciclo (Figure 4.50) LecTuR/ escamun La secuencia real en el autémata no aeaen es exactamonte [a indicada, ya que para ; i ) coptimizar los tiempos de uoceso a las ae ' ! interfaces, los procesos de lectura de an ' i entradas y eseitura de salidas se ofee- t ! Figura 43. ces a ls memoria imagen de 3 otras slides. Betosntenae | wontor | Programa | Programa vsvario | Programe : smvcacores|emaria | inerorete | usvor |" (aauibaty ‘store imagenes -atotenes | pacénetror ea : Pordretees pnocrans ceu Fara 44 Ties de menos» eplicciones cn un utiete programa. oy amin esate) oy Lents miento B/S, y aiimero y tipo de varia Después de ejecutar el programa, la be atos bles internas manipuladas. CPU ordena el intercambio de sefsles — | prc — if Por esta razdn, la clasfcacién do la entre las interfaces B/S y la memoria | [WEN bes \@ memoria interna no se realiza wlen- imagen, de manera que, mientras dura ttt | diendo sus caractersticas de lectura Ia ejecucién, los estados de las sefiles lone! |B —yescritura, sino por el tipo de variables de entrada considerados para el céleulo 2) Cones deers yore |e que almacena y el nimero de bits que no son los actuales de planta, sino los, spemora incsen ‘ocupa la variable. Asi, In memoria in- _presentes en la memoria imagen lefdos 5 ‘ema del aut6mata queda clasificadaen en el ciclo anterior. i ns siguientes dreas: De la misma manera, Jos resultados / ‘bienidos en el edfealo no van direc- seu i Pasiciones de I bit (bits internos) tamente @ fa interfaz de salidas sino a CO men — Memoria imagen de entradas/sa- Ia memoria imagen, realizindose 1a NAOAS| 'SALIDRS Hides, ‘ransferencia global de todas ins sofialos wewonua ~ Relés intermos. (lectura de entradas y escritura de se- : ~ Relés especiales/auxitiares, Tidas) cuando finaliza cada ejccucién TERE rena del programa. er Bioas oe ss Posiciones de 8, 16 0 mds bits (re ‘Bn definitive, ol tratamiento do las : : stros inter) sefaes de entada y slid através do » Sain ewes, Tempotizadores. Jas memorias imagen diseurre = Coniadores. ~ Otros regstros de uso generel = Antes de comenzar la eecucién, wegwA ta CPU consulta los estados de las sta Las variables contenidas en la me- seffaes en la interfaz. de entradas pe ‘moria interna pueden ser consultadas ¥ carga con ellos Ia memori inaa- ¥ modificadas continuamente por el gen de entradas (figura 45a), ase 2] ease 3 programa, cualquier nimero de veces. — Durante la ejecuciéa, ta. CPU, y ewan Esta actuaizacién continua de tos bajo control del programa de eames] 1024, El resto de 1a memoria interna, ex- cluyendo estas memoriss imagen, se utiliza, en general, como memoria de datos, relés internos y registros inter- nos, Entre estos tiltimos se encuentran algunos de tipo singular como los tem- porizadores y contadozes. Los relés intemnas ocupan posiciones RAM de 1 bit, y son utilizados como fea de datos temporales, como salida de resultados de operaciones interme dias, y para controlar otros bits 0 re~ sistros, temporizadores y contadores, Estos relés intemnos no estén asocindos ‘ ningén borne, por To que no pueden controlar cargas extemas si no son an- tes transferidos a un punto F/S, ‘Algunas posiciones correspondientes Ee PROGRAMABLES 4 relés intemos estin mantenidas por bateria y protesidas contra pérdidas de tensidn. Las direcciones correspon- dicntes-a estos relés protegidos («hol- ding relays») estén claramente especi ficadas en 10s catélogos del fabricante. ‘Los relés auciliaresespeciales se co- locan también sobre posiciones de 1 bit, y guardan sefiales del sistema, como relojes (on diferentes bases de tiempo), bits de control, fags de es- tados de la CPU, @ informacién sobre el automata (Run, Stop, Halt, errores, etcétera), Estos relés pueden consultarse y uti Tuarse desde et programa de usuario, para sincronizar el funcionamiento, responder de forma autématica a las variaciones de estado en el autémata, etoétera, EL dea de temporizadores y conta- dores ocupa posiciones de 16 0 mis bits, ‘apaces de almacenar los valores de proscleccion y estado actualizados de estos elementos, valores que normal- ‘mente se presentan al usuatio bajo co- dificacién BCD entre 0000 y 9999, El drea de regsiros interes se utiliza para almacenar y manipular palabras de Gatos ¥y valores numéricos, y es tni- camente accesible en unidades de byte © de palabra, por medio de instruccio- nes aritméticas y de manipulacién de datos, Esto drea contione también los va- lores de los registtos de desplazamicn- to, que pueden ser feldos como palar bras, 0 posicién a posicién (bit a bit) La mayoria de autématas permite mantener la informacién de registros, incluyendo temporizadores y contado- res, pfotegida contra péndidas de ten- sién, de forma andloga 2 la comentada para relés internos. Esta proteccién se realiza bien de forma automatice, bien programando la opcién sobre algunos Felés especiales. 44.2. Memoria de programa La memoria de programa, normat- ‘mente externa y enchufable a la CPU, almacena el programa escrito por el usuario para su aplicacién. Adicional- mente puede contener datos alfann- mérivos y textos variables, y también informacién parametrizada sabre cl si fema, por ejemplo nombre o identifi- cador del programa escrito, indicacio- nes sobre la configuracién de ES 0 so- bre Ia red de autématas, si existe, etc. Cada instruccién del usuario ocupe tum paso o direoriém del programa y ne- cesita, normalment, para ser almace- nada, dos posiciones de memoria de semiconductor (dos bytes). La capaci dad total det programa de usuario de- pende del tipo de CPU utiliza, y pue- de oscilar entre los 1 K pasos’ de un autGmata compacto hasta algiin c= tenar de Kinstrueciones en un auté- rata de guma alta Las memorias de usuario son siem- are de tipo permanente RAM + bateria, © EPROM/EEPROM. Por lo general, todos os fabricantes do autématas ofrecen Is posibildad de utilizar me- motias RAM con bateria para la fase de desarollo y depuracién de los pro- sramas, y de pasa éstos a memorias no Yoldliles EPROM 0 EEPROM una vez finalizada esta fase Fstas memorias no voltles se su- minisran como cartuchos enchufables al aul6mata («memory pack) en el 26calo previsto sobre ia CPU, 0 como tarjetas de memoria a conectar en el bastidor, ocupando una posicion del rismo. La elecucion del programs en el mé- éulo es siempre prioriteria, de forma ‘que si se da tensién af automata con lun médulo conectado, la CPU ejacuta ‘su programa y no el contenido en me- moria RAM interna. La transferencia del programa a los médulos de memoria (grabacién) se realiza bajo control de la unidad de programacin, y puede hacerse sobre el. aut6math 0 sobre la misma unidad de programacién, segin el modelo con- Sideraio, FI conjunto de direcciones corres- pondientes a todas las posiciones de memoria que puede direccioner la CPU, es decir, de toda Ia memoria de trabejo, se denomina en cl autémata ‘mapa de memoria La Tongitud de este mapa de me- rmoria depende de tes factores: — La capacidad de direccionamiento de Ja CPU, que determina el nt mero de ditecciones asignadas Jos dispositivos interns. EL mimero de entradasfsalidas co- nectadas, que determina ta lon- situd de Ja memoria imagen E/S, 4MEMORIA OE TRABAJO MONITOR Sita operate imagen £15 eicinteroe Confadarss Fegiqos ineenos PALABRAS| iprocrawal scuens SSHiSUICPUS06/940 No ACCESILE AL USUARIO 2k punts? EIS epuntes £15 Bs at 12 {600 pasos PROGRAMA) | edicts consantes ‘eioutéinate direcions skpuntes E15 adilonates finimagen ce proceso, ‘seElusuorio decide a! reparo entre progiames y sates SIN eon enrenna Figura 47, Bsrctre tpn de wn mapa de meri y impos, — La longitud de ta memoria de usuario utiizada. Dada usa CPU conereta, ta longi- ‘ud total del mapa de memoria osté siempre limitada a ua determinado va lor, La figura 4.7 muestra la estructura tipica de la memoria de. trabajo de un autémata, y los mapas de memoria re- sultantes para dos auiématas tomados ‘como ejemplo: ef microautémata com- pacto de bajo coste IZUMI MICRO-1 y el gran autémata modular de pro- esos SIEMENS 85-155U, 45, INTERFACES DE ENTRADA Y SALIDA Las interfaces de entrada y salida es- tablecen la comunieacién entre fa uni- dad central y el proceso, fillrando, adaptando y codifieando de forma comprensibfe para dicha unidad las se- fates procedentes de los elementos de contrada, y decodificando y amplifican- do las sefales generadas durante la ejo- ‘cucién del programs antes de enviarlas Tos elementos de salida. Dada la enorme cantidad de varian- tes que pueden presentarse en las se- fiales de proveso, es evidente. que de- ber exist también un gran méimero de tipos de interfaces, tanto de entradas como de salidas. Estas interfaces pueden clasificarss 4o diferentes formas, segin se muestra «8 continuacién. © Por ef tipo de sefales — Digitales de 1 bit, — Digitales de varios bits, — Analdgicas, © Por la tension de alimentacién: = De coriente continua (estticas 60 24/110 Vex). — De cortionte continua a colector abierto (PNP 0 NPN), — De corriente alterna (60/110/220 Vea) — Salidas por relé Qibres de ten ibn). © Por el aislamiento: — Con separacién galvénica (opto- copladores). = Con acoplamiento directo. © Por la forma de comunieaciin con 1a unidad central: = Comunicacién serie. ~ Comunicacién paralelo, © Por la ubicaciin: = Locales. — Remotos. En la gama de pequefios autématas, de interfaces disponibles suele ser més limitado, siendo las més fre- cuentes, clasiticadas por entradas y se lidas, las siguientes: Entradas: = Corriente continua 2.24 0 48 Vee. = Corriente alterna a 110 0 220 Ve, — Analégicas de 0-10 Voc 0 4-20 mA. Salidas: — Por rele — Estiticas por triae @ 220 Veq mé- ximo. = Colector abierto para 24 0 48 Vio — Analégicas de 0-10 V 0 420 mA. En la gama de aut6matas modulares, construidos generalments sobre un rack que permite la ampliacién con distintas tusjetas de intrfaz, ls posblidades son mayores, legando hasta la conexién di- recta de diversostipos de transduetores y periféicas. ‘Una deseripcin més detallada de tas interfaces de B/S se dard en los capi- tulos 8 y 9. 4.6 FUENTE.DE ALIMENTACION La fuente: de alimentacién propor- ciona las tensiones necesarias para ef funcionamiento de los distintos circui- tos del sistema, ‘Un autémata programable esté for mado por bloques que requieren ni- voles de tensién y de potencia diferen- tes y que, ademds, estin sometidos a condiciones ambientales de suido elec- tromagnético también distintas. Por todo ello es frecuente que la ali- mentacid se obtenga de varias fuentes,separadas, procurando independizar las siguientes partes det circuit: — Unided central ¢ interfaces E/S (aimentacién automata) — Alimentacién de entradas, — Alimentacién de salidas (cargas) de tipo electromagnético, Esta divisién, salvo en poquestos ‘compactos, sucle mantenerse ent todos Jos autématas, que necesitan al menos de dos fuentes de alimentacién inde pendientes: ~ Alimentacién del aut6mats (CPU, memorias ¢ interfaces), — Alimentacién de los emisores de sefial y de los actuadores de s1- lida. La alimentacién a la CPU puede ser de continua a 24 Veg, tension muy fre~ ‘euente en. cuadros de distribucién, o en altema a 110/220 Veq. En cualquier ‘caso, la propia CPU alimenta fas in- terfacos conectadas a través det bus in- temo. La alimentacién a tos circuitos E/S puede realizarse, segtin tipos, en alter- na a 48/110/220 Ve,, 0 en continua a AAHB Vee. . La fuente de alimentacién del au- t6mata puede incorporar una bateria tampén, que se utiliza para el mante- nimiento de algunas posiciones inter- nas (relés 0 registros) y del programa de usuario en memoria RAM, cuando falla Ia alimentacién o se desconecta ef automata, La capacidad de esta bateria, normaimente a 3,5 V, oscila entre los 1500 mab y 1 aiio de vida para las més equeiias utilizadas en ios autématas compactos, y los 5000 mAh y 10 sfios de vida ea las necesarias en autématas ‘modulates de gama alts, El estado de le bateria esti moni- torizado sobre un diodo LED en la fuente de alimentacién, que parpadea © se apaga en caso de defecto 0 au- seneia de ta misma. ‘Los autématas compactos suelen dis- poner de una salida de tensin a24 Ves do baja potencia, para alimentscién di- secta de sensores y actuadores, aunque Ja carga que puede soportar es muy re- dducids, del orden de décimas de am- perio. Lafigura 4.8 muestra dos alternativas cextremas de alimentacién a un sistema Oe Laude de autmata y unidad de expansiéa de entradas/salidas locales (nidas por el bus interno), con sus emisores y ac- tuadores: = En el primer caso, una tinica fuen- te (figura 482) incorporada en el autémata alimenta a la CPU con sus interfaces de entrada y salida ¥ a los sonsores y actuadores del sistema, La tensién de alimenta- ali mentado por una fuente de tensi¢n ex- terior. Si el encoder utiizado no tuviese se- fal de fin de recortido, deberia conec- terse la entrada def contador a uno de fog terminales de la alimentacién (po- sitivo o negativo sogtin modelos) a tra- vés de un contacto, para ta habilte- cién/inhibicidn de la cuenta. ‘Al elegire] encoder apropiado para tuna aplacién, debe comprobarse la compatiilidad entre sus sefides y las del contador en: — frecuencias méximas de operecién, = ancho de impulsos minimo, = niveles tensin/cortiente de las sofiaes, Los contadores ripidos soportados por los autématas de gama alta per miten elegir el tipo de entrada de im ppulsos segtin 1a aplicacion, incorporan- do ademés funciones adicionales que gjoran sus prestaciones: — validaci6n/inhibicién del meca- rnismo de contaje, — incorporacién de’ salidas binasias que reflejan el estado actual de cuenta, — funcionamiento incremental, con retomo automatic a ceco al al- ‘canzarse ef médulo de cuenta, = funcionamiento incremental, con inicio de cuenta desde un valor inicial de proscloccién, ~ entradas de habilitacién, que blo- quean 1a cuenta si no’estd pre- sente Ia sefil, etc, Las fiecuencias minimas de opera- cién en un contador répido van de los 245 kHlzen los modelos de gama baia, hhasta fos centenares de kilohercios en Jas méquinas multiproceso de gama alta, siendo valores usuales frecuencias de 10 a 50 Kitz. ‘Ademds de las aplicaciones tpicas como contador, otras posibles aplica- siones de este dispositive son las de temporizador de precisién con base de tiempos menor de. I ms, y como dis: paro de la rutina répida (si se dispone de esta funcién) a cualauier frecuencia peridica, 59. ENTRADAS DEYECTORAS DE FLANCO En ocasiones, el autémata debe ser capaz de leet sefiates de entrada de muy corta duracién, mucho menares que su tiempo de ciclo ‘Si se dispone de contador ripido, pueden leerse estas sefales cortas pre- seleccioaando el valor de cuenta a la tunidad: cuando se reciba la sefal, el contador alcanzard el final de cuenta y podrd leerse 1a conmutacién de su salida desde el programa de ejecu- ciéa normal, por consulta o intorrap- cin Si el eutémate puede ejecutarrutinas ripidas controladas por entradas de in- terrupcién, puede utilizarse la sefal a Jeer como disparo de un programa ré- pido, el cusl conmutaré cualquier relé intemo para que el programa base pue- a leer sobre 41 Ia existencia 0 no de Ia seal Los autématas compactos de peque- fio tamafio y aplicaciones restringidas Fisina 5.14. Cone down contador ride de dole fase. EyAl Ble Tit The [-——r1ewro ve cicro——§.| nab] 3 se 08 Toes ms I seit ‘Figur 518. Diagram de operacén dela entrada captors del autimata Kumi MICRO-1 no poseen posibitidad de contaje ni tra tamiento ripido de sefiales, pero pue- den incluir una funcién especial para Ja lectara de sefiales de corta dura- cién, Si la funcién existe, el flanco de se- fal de ontrada, la cual debe mantenerse en ON durante un tiempo minimo, ac- tivard un relé interno que mantiene su estado hasta el final del siguiente scan» (figura 5.9). Este rel6 intemo puede, por supuesto, ser consultado desde el programa de usuario, que ob- tiene una lectura indirecta de la sefial exterior. Un ejemplo de autémata compacto con entrada captadora de sefales cortas se encuentra en el MICRO-I de Izumi: en este autémata, Ia entrada nimero 0 tiene, ademés de'su funcién ordinaria, otra adicional vomo entrada captadora de pulsos cortos de hasta 0,5 ms, como minimo, ‘Cuando aparece un pulso sobre esta ‘entrada fuera del perfodo de lectura en {a interfaz, se activa un relé interno que puede ser consultado por ef programa de ejecucién normal (figura 5.15). Si el pulso extemo se repite mis de luna vez en el mismo «scam», sélo es reconocido el primero de ellos, ya que fos demés no tendrén ningin efecto so- be el relé ya activo. Adonis, es necesario un «scan» in- tetmedio sin putso exterior para poner en OFF este relé interno, por lo que, em una aplicacién de esta funcién como entrada de contador ripido, la frecuen- rrr rmixima de operacion seri inver samente proporsional al doble del tiempo de cto, 1 fe ota 1 * TX Tastruee. X Tacs chan Con tiempos de ciclo del orden de 10 ms, la Frecuencia de operacién serd de 50 Hz, demasiado baja para un «en- oxen» normal, por lo que Ja aplipacién fundamental de esta entrada no os el contaje rapido, sino Ia deteccién de im- pulsos cortos no repetitivos. 5.10. RESUMEN Con el autémata en RUN, el pro- sgrama do usuario se cjecuta siguiende una secuencia o ciclo de operacién que pasa por las siguientes etapas: = chequeos del sistema, — fectura de sefales desde ta intertez de entradas, — eseritura de seffales en ta interfaz de salidas, l procesado del programa para la obtencidn de tas sefiales de con- trol. Dado que se emplea un cierto tiem= po en recorrer la secuencia (segiin nt ‘mero de entradas/salidas y longitud det programa), ef autémata no puede res- ponder en tiempo real a sucesos que curren en el sistema exterior, Los retardos dependientes de entra: das y salidas son debidos, en el caso de las primoras, al filtrado ‘de sefial que incorporan (filtro de paso bajo), y en Jas segundas (selidas), a los tiempos de respuesta del elemento interruptor (relg, transistor, ete.) 0 convertidor DIA. Para las entradas, los retardos tipicos oscilan entre 10 ms y 100 ms, aunque algunos autématas permiten ajustes det tiempo de filtros, a valores més pe- quefios. Para los tiempos tipicos, la freouen- cias mixima de seftal de entrada queda limitada entre 100 Hz y 10 Hz, de for- ma que cualquier sefial de frecuencia superior, 0 de periodo Try menor que cl tiempo de filtro, ao podré ser telda desde las entradas esténdar del aut6- mata, El problema se soluciona empleando los elementos de entrada de proceso ripido, que podrén ser: — entradas especiales de flirado dé. bil, asovindas a programas de cie- cucién répids (por ejemplo, me- diante interrupcién), — entradas detectoras de flancos, que incorporan un biestable capaz de smiemorizar Ia sefial hasta que es lefda desde la CPU, — entradas de contador répido, snon0 © bigireecionales. El propio procesado del programa in- troduce tn retardo adicional en ia ge- neracién de las sefiales de control, que 8 directamente proporcional al mi- mero y tipo de instrucciones del pro- ‘rama. Este tiempo de ejecucién puede re- ducirse escribiendo subprogramas ré- pbidos contenidos on el principal, aso- ciados normalmente con algin le- mento de proceso ripido, y activados poriédicamente o por interrupoién ex- terior, Los retardos asocindos a las salidas, ‘menos criticos que los de entradas, pueden reducitse, « su vez, empleando elementos semiconduciores como alter- nativa a los muy utilizados relés elec- ‘womeciinicos,‘Todas estas soluciones, utilizadas conjunta 0 separadamente, permiten aplicar el auiémata al control de pro- cesos que, de otra forma, le estarian vedados, dado su caréctor de miquina sincrona secuencial. SIL. REFERENCIAS 1H) Hac Cat nim, NUT O08 (8). Operation Ma- [b} Telémecsnigue TSX DU O00 Micconuiénata (5) Toshiba BRDSOVS10. Cat im, ERE 113602. Tosusion Mal 9 OMRON. Cor nim, XSPEL2. Tho Corey selation B]IDECeum, User Mana! EMME, MI. (CRO: progarumable consoleIng, Carlos Horacto Mendieta ele Dewarsti Elson ‘OFTRO ATOMICO BARILOCHE 6. CONFIGURACION DEL AUTOMATA 6.1. INTRODUCCION Por configuracién det autémeta se entiende ia estructura que adopta su sistema fisico, esencialmente fa unidad de control, el sistema de entradas/sa- lidas y 1a memoria de la maquina, a fin de adaptarlo a las particularidades de la aplicacién: nimero de entradas/sa- lidas, ubicacién de tas mismas, poten cia de célculo, capacidad de almace- ‘namiento, ete Dada la modularidad intrinseca del autémata, esta adaptacién resulta par ticularmente sencilla utilizando los mé- dulos y ampiiaciones previstas a tal efecto por los fabricantes en sus dis- ‘intos modelos y gamas, Asi, existen bésicamente dos confi- guraciones posibles para la unidad de control: — unidad de control compacta (con- trol centralizado), — unidad de controt modular (con- trol distribuido) En el primer caso, una sola CPU 0 tunidad central de proceso soposta va rios médulos de entradas/salidas, que contienen exclusivamente interfaces B/S. Puesto que estos médulos no pae- den funcionar de forma auiénoma, el contro! queda centralizado en fa CPU tinica, Por contra, en los sistemas de con- ‘rol distribuido existen varios médulos con sus propias unidades de proceso, ¥, en general, con sus propias interfaces de B/S, Estos médulos se encuentran conectados a una unidad central (CPU Drincipal, masstra, supervisora, etc,) ‘que gestiona de forma general el sis- tema y permite el intercambio de datos centre los elementos, procesaclores 0 in- terfaces, del mismo, En cuanto a la configuracién del sis tema de entradas/salidas, éste puede set, a su ver: — centratizado, — distribuido. Las interfaces de entrada/salida son centralizadas cuando se comunican con el automate a través de su bus interno, sin nevesidad de utilizar procesadores de comunicaciones intermedios. Por ef contzario, si la comunicacién necesita de estos procesadores, conee- tados sobre ef bus interno y unidos los periféricos con cables de conexién apropiados, el sistema de entradas/sa- lidas se denomina distribuido. Obsérvese que los conceptos de E/S. centralizadas 0 distribuidas nada tiene que ver con su forma constructiva com- acta o en bastidor («racks), pues exis- ten entradas/salidas distribuidas a base de médulos compactos o a base de bas- tidores periférico. No deben confundirse tampoco los conveptos de entradas/salidas disti- buidas y control distribuido, ya que este Ultimo hace referencia a Ja unidad de control y no a las interfaces E/S. En el presente capitulo se discuten las configuraciones que pueden adoptar Ja unidad de contol y el sistema de entrades/salidas, con sus ventajas ¢ in- convenienies, y se enumeran los me- dios de almacenamicnto (memories) disponibles para su conexi6n al auté- mata, 62, TIPOS DE PROCESADORES EN LA UNIDAD CENTRAL DE PROCESO Los autématas programables han te- nido un ripido desarollo desde las pri- ‘meras miquines lentas, compactas y con un limitado repertorio do instruc- cones, hasta los modernos autématas modulates, cepaces de ejeentar todo tipo de operaciones en el programa y do comunicarse con rapidez y seguri- dad con el reso de elementos analé- sicosy disitales del proceso (lgura 6.1. Los procesadores utilizados en la CPU han seguido une evolucién pa- ralela al aumento de complejdad de ls tareas de control encomendadas al au- ‘mata, utilizando en cada momento tos recursos que brindaba la tecnologia microeleeteénica, En la década de los setenta, la uni- dad central se construe alrededor de tun microprocesador comercial estin- der, de 410 8 bits, utlizando un intée- prele programado que convertia las ins- Figura 6.1. Brolaclin de las aplicaciones del autimateprogremle PRODUCCION ‘OFERACIONES LOGICAS COMBNACONALES Y SECUENCIALES inrenraces aT rocesavones cesren 0 eecinees Proguceten TeATAMIENTO CE oaTos || _Estaotricn 1989 | ——_-- 990) 20002}— eae caveattruceiones del programa de usuatio en instrucciones de dicho microprocesa- dor. sta solucién, econémicamente in- teresante, fue profisamente utiizada en pequetios autématas compactos con ‘menos de 128 puntos B/S y precio re- dusido, aunque presenta la desventaja de su baje velocidad, que lleva el tiem- po medio de ejecucién de instrucciones a valores entre 10 y 50 1s. En la década de los ochenta los mi- croprocesadores experimentan, cont fnoas mejoras en aspectos como lon- stud de palabra, que alcanza los 16 0 42 bits, y velocidad de funcionamiento, ‘que llcga a decenas de megahervos. dems, integran en su interior me~ rorias y puertos de comunicaci6n que Jos convierten en pequefios microor- denadores de bajo coste. ‘Asi, los microordenadores actuales de 82 32 bits (Intel, Motorola, Hitachi, tc) son perfectamente adecusdos, en ‘cuanto a rapidez y potencia de ditec- cionamionto, para ejecutar un progra- ma de usuario que haya sido traducido alas instrucciones de su lenguaje mé- quina, Sin embargo, y a causa de su Jongitud de palabra, no resultan ob- ‘mods para ej tratamiento de variables binarias (sefiales I6gicas todo-nada). Por ello, y dado el tipo de funciones ‘que debe eiaborar la unidad central, feridas a variables binarias de bit, 0 & variables digitales contenidas en: pala- bras de 8 0 16 bits, Ia evolucién del procesador lev6 a la division de éste en dos unidades distintas, que coexis- ten en la misma CPU: = microprocesador de bit, — microprocesador de palabras. Los primeros son responsables de fe solver las operaciones de combinacién ligica 0 booleana entre variables de 1 bit, mientras que los procesadores de palabras son los encargados de ejecutar Jas instruciones digitale entre palabras do 8 0 16 bits, que contienen datos de operaciones aritméticas, sees. ana- l6gices convertidas a binaio, ete. ‘Los procesadores de bit se fabrcan con tecnologia ASIC («Application Specific Integrated Circuit») sobre dis positivos del tipo red de puertas («Gate Array), ciruitos semilabricados que adopian. su configuracin final bajo Tas indicaciones particelares del fabricante del autémata, resultande un process dor «a medida» («custom cireuit»), per- fectamente adaptado @ las instrucciones bésicas del auiémata, con tiempos de ejecucién menores de { ps/instruccién. Para los procesadores de palabras pueden utilizarse microprocesadores ‘comerciales estindar, adaptados al len- ‘guaje del aut6mata mediante un intér- rete, o utilizar también eircuitos ASIC a medida. Esta titima opcién es téc- nnicamente més elegante y con ella se alanzan mayores velocidades de ope- racidn sobre palabras, pero el desarro- lo de estos circuitos necesita mucho tiempo, y es dificil y caro, por lo que esta vatiante se encuentra sélo en al- ‘gunos autématas de altas prestaciones. ‘Como ejemplo de una solucién de mercado, la tabla 6.1 recoge Ia gama de procesadores de Ia familia de aut6- matas TSX 40, de Télémecaniquo, to- dos ellos miquinas modulares com- patibles entre si Como se observa en la tabla, las ta- reas de ejecucién del programa se di- viiden en operaciones ldgicas (1 bit) y ‘ratamiantos numéricos o de palabras (8/16/32 bits). Se encarga de las prime- ras un procesador de bil especialmente concebido para operaciones booleanas, con alta velocidad de ejecucién, mien- tras que los segundos, fos célculos nu- méricos, son ejecutados por process dores estindar de las series Inte Los pequeiios aut6matas actuals, ‘con un nimero reducide de puntos E/S y_un repertorio elemental de instruc- tions, uilzan un solo procesador isto, debit y palabra, integrado sobre dispositives ASIC, Jo gue les permite reducidos tiempos de ejecucidn, me- nores de § gs/instruccida, Un. ejemplo de estos autématas extrarrépidos son los nuevos Siemens $5-90U y S5-95U, ‘que pueden verse en la figura 62. En el exiremo opuesto del mercado, Jos grandes autématas modulares de clevada potencia de proceso incorporan CPU en las que el reparto de tarcas on ‘te operaciones de bit y de palabra se complete atin mis, subdividiendo el procesador de palabras en oteos vatios especializados en diferentes funciones: — ejecucién de operaciones aritmé- ticas, — comiuniceeién con ias unidades de entrade/salida, — proceso de temporizadores y con- fadores, etc. De esta divisién se obtiene una ar- quitectura de coprocessdores que re- sulta Ja soluci6n idénea si se pretende optimizar al méximo el tiempo de res- puesta de una unidad central de pro- caso. La figura 63 muestra una configue racién tipica de unidad central con co- procesadores. Cada procesador elabors able 61. Gama de procesadares en lo mates de la ele TSK 40 de Téémecanion, ‘TSK 16140 ATONE CONCERTO 18K 540 Tsxi40 ‘Procesador ‘eooleano Espetfico Espen Especfin Procesador smumésico Intel 8086 Intel 80386 SX Intel 80386 Tras ejeeucion Tnstracciones oolesnas 05 38 snurméricas 176 ys 05 18 10s 47 ws Tova tol? ‘ms/K instruc. 10,76 620 294 Relacién aproximada 4 + 6% numéscas, 4% booleanun eonjunto determinado de érdenes, que en la figura son, de igquierda a de- recha, de operaciones binarias, de ope- raciones artméticas, de temporizador y conlador y de comprobacién y ser- Vicio (supervisor) Eventualmente, podria considerasse como parte de esta CPU a un proce- sador de comunicaciones, encargado de establecer uniones punto a punto entre autSmatas, conexin en red, etc. Todos ios procesadores de Ia CPU, coordinados por el de servicio, tienen acceso a cualquier variable del mapa de memoria dol antSmats. jemplo de autématas con arquitec: ture de coprocesadores en su CPU son los _modulares S5-115U de Siemens (igura 6.4) y TSX 107-40 de Téléme- canique (Figura 6.5). Hl primero, un modelo intermedio de la gama SIMATIC 85, utiliza un mi- ‘eroordenador estindar 8031 y dos co- procesadores «custom» especifcos, para 4a elaboracibn répida de bitsy palabras, EI segundo, cl més completo de la gama TSX 7, utiliza un procesador - booleano y de Idzica de contrt inte- / Fume 62. Micoautinaas Semen S300 p $550, fpadoer on cremscaae tesvectacn ‘gate array» de Telémecanique, un mi- croprocesador Inte! 8186/25 MEXz para los tratamientos de palabras y gestion Peeree eae ete ener eer del sistem, y un microprocesador Intel 80C32 para la gestién de Jas comuni- cacionés, ' La tabia 6.2 muestra Ins cargceris- 1 ticas generales de estos dos autématas. SuBautsy Qe SEE MAL EN Jruw of Como resumen de las distintas ar- scr of | quitecturas que puede adoptar la CPU, rocesaoon feneonol | la figura 66 muestra una casificacién PROCESADOR rai 1 de procésadores indicando las més fre- corrmo4008 | | oroeacil cusntes tecnologias de fabricacion or La configuracién interna dal proce- PEMPORSZADORES Peer sador tiene slo una importancia re- Y conanones Jativa para el usuario, que no llega intervenir sobre ella, puesto que el re- arto de tareas y la asignacién corres- pondiente ya ba sido decidida por el fabricante. En la prictica, la arquitectura y tipo 1 1 : 1 1 i t 1 1 tI earecron | maw 1} de CPU influye sto en fa velocidad de BEY 1 | ppacesaoor | | INTERNA |] proceso, que pasa de los 10 + 50 ms/K ampliar le eapacidad del equipo paso a paso, segin vayan apareciendo nuevas nevesidades. 632, Procesadores periféricos Tras sus primeras aplicaciones en el control de atutomatismos I6gioos com- binacionales y secuenciales, los auté- ‘mates han ido extendiendo su campo de accién incorporando tareas nuevas, 6 desarrollando otras que hasta ef mo- ‘mento correspondian a otros, contro- adores digitales 0 anal6gicos, como son las de: ® posicionamiento de méviles sobre cies: = lectara digital de posicién, — control de motores c.c, ea. y paso 1 paso, © tratamiento de sefiales analégicas: = medida, — regulacién, = control, © transmisién de datos: — comunicaciones méquina-usuario, — comunicaciones con otras maqui- nas. Estas nuevas aplicaciones obligan a 4a unidad de control a ejecutar repe- tidamente en el tiempo subprogramas especiticos y relativamente compiejos. Por ejemplo, en el control de posi cidn de un ej, el programa de usuario puede ordenar el desencadenamicnto de-una serie de acciones cuando se al- cance la posicién preserita, pero antes de llegar a ella la CPU bbri tenido ‘que realizar las siguientes operaciones: — lectura de tos parimetros de po- sicién programados, ~ lecture de la posicién actual det ee, ~ oblencién del error de posicién, — elaboracién de la consigna de ve- locidad, con sus limites maximo y minimo y sus rampes de ace- lerecién/deceleracién,~ salida de ios valores de consigna 4 los «drivers» del elomento ac- tuador, — desencadenamiento de las érde- ‘nes de control asociadas al final del movimiento, Adicionaimente, y si el control de posiciéa se hace en lazo cerrado, Ia CPU tendré que establever un lazo de regulacién de posicién sobre el mévil: — control continuo de ta posicién, para modificar los valores de sa. lida segin las indicaciones de 1a consigna, — lectura y comprobacién de final de movimiento (punto aleanzado). Estas operaciones presentan las si- guientes caracteristicas — son muy especializadas (control de posicién de un movil), son repetitivas (Ia secuencia es ta ‘misma sea cual sea la posicién fi- nal deseada), — exigen gran ‘potencia de cflewlo (tratamiento de sefialos digitales y resolucién de ecuaciones numé- ticas), Por is primera caracterstica, no re- sulta conveniente introducir fas ope- raciones como de ejecucion esténdar para la CPU, ya que sélo serin nece- sarias en un ‘nimero limitado de apli- ‘aciones, Sin embargo, ls otras dos ca- ractorstcas oblgan a la CPU a largos tiempos de ejecucién, si las operacio- nos son ordonadas desde el programa general En este tltimo caso, ol usuario se enffenta ademas a un doble problems: ~ Conocer a la perfeccién ta teorla del posicionamiento de ejes (ram- pas de aceleracidn/deceleracién, generacién de la consigne de ve" locidad, etc.) ~ Programar la secuencia de posi- cionamiento con las instructiones dol autémata, que no serin, pro- babiemente, las més adecuadas para ello. Puosto que, desde el punto de vista del programacor, to tinieo que interesa son los valores de posicién deseados, ST enieG PROGRAMABLES , y la lectura de posicién aleanzada (ope- Taciones primera y ultima de la se- euencia anterior enunciada), la solu- ign adoptada por los fabricantes con- siste en definir un médulo procesadot especializado, de conexién opcional a Ja unidad central, capaz de ejecutar de forma auténoma la secuencia de po- sicionamiento pedida. ‘A este médulo le basta conocer las ‘coordenadas de la posicién final de- seada y los valores limite de velocidad y aceloracién impuestos,limiténdose su programacién al envio por parte de ia CPU, y bajo control del programa de usuatio, de estos pardmettos de la apli- cacién: alcanzada la posicién, el mé- Gulo reaccionaré de forma autSnoma y ademés advertiré de ello a Ia CPU para que ésta decida en consecuencia, EL intercambio de datos entre la CPU y el procesedor periférico se realiza por ‘medio de operaciones de lectura/escri- tura en un bloque de memoria RAM (memoria intema de trabajo) que, aun que contenida en el periférico, tiene sus direceiones comunes a ambos pro- cesadores, En aplicaciones muy sencllas, como por ejempio regulacién de temperatura, basta cargar en el procesador periférioo tos parimettos del regulador, mientras que otros procesadores més’ especial zados, como por ejemplo los de posi- cionamiento de ejes, necesitan ademés un programa adicional que, escrito con tun lenguaje especifico de programacién sencillo y potente, mejora y ayuda a la aplicacién, Esia diferente complejidad en Ia te- rea a ejecutar permite subdividir a estos periféricos en: — interfaces inteligentes de B/S, — procesadores perféricos inteligen- tes. Los primeros son médulos de B/S especializados en la ejecucién de tareas ‘oncretas (cuenta ce impulsos, detec- [un = 105 mm ast 10. Bs r 9 [co = eS js cxreen 5 a 85-1000 pprern) ‘gurucidn de entradas/salidas centraliza- as con el automata Siemens $5-1000, obienida al conectar cuatro bastidores cnire sf, Esta estructura permite direc- cionar hasta un total de 256 puntos E/S digitales, mis 16 puntos de entrada 0 salida anelogica. 6.52, Entradas/salidas distribuidas Es frecuente que las mquinas 0 pro- cesos bajo control no se encuentren lo- calizados en un punto, sino distrib dos por una amplia superficie, una nave industrial, por ejemplo. ‘También puede ocurtir que, una vez. decidido colocar una CPU de cierta po- tencia de cileulo para cubrir las ne- cesidades en un punto de la instalacién, se decida aprovechar la misma CPU pera controlar otros puntos o zonas de Ja planta. En ambos casos se plantea Ia nece- sidad de conectar el autémata con sen+ sores y actuadores alejados de él Normalmente, estas conexiones no se realizan por exbleado directo entre Jos elementos do planta y los bornes E/S del automata centralizado: los cos- les del cableado y los riesgos de error © averfa aumentan proporcionalmente con ei nimero de elementos conecta- dos. La solucién pasa por colocar las in- terfaces alli donde se necesitan y co- nectarlas después con Ia CPU a través de un médulo de interconexidn 0 pro- cesador de enlace B/S, que agrupa las sefiales ca tramas 0 paquetes binarios yy las envia después por transmision se- rie sobre tinicamente un canal de co- nexiGn, resultando entonees una con figuracién de entradas/salidas disti- buidas o descentralizadas (figura 6.22). Si el mimero de puntos E/S a co- neclar es pequefio, pueden utilizarse ‘miédulos o tarjetas especiales que con- tienen en un mismo cuerpo el proce- sador de enlace y algunas interfaces, 4 1 8 por ejemplo, de ontradas/salidas, En cualquier caso, como siompre, ef nnimero total de entradas/salidas’re- salta fimitado por el tipo de CPU uti- lizada. Las ventajas del modelo de conexién distribuida son las siguientes: — Permite control a distancia de cequipos y sistemas manipulandoGn Bee ee wéouos ers [Eatiane” atone eq woou0s evs conenén i t= cones Sere s0m-<¢3000 0 e 3 entocast éowoses| salas PROCESO ow, Proceso Figura 622. ‘Redacibn de cableadn atitcondo etradas/atida dsibidas. 1s variables locales desde un sini- co programa en la CPU principal. = Disminuyen os costes de insta iacién, al sustituir el cableado ne- cesario entre tos elementos de planta y la CPU por una conexién ‘inca de hilo elétrico 0 fibra dp- tica, a través de procesadores do comunicaciones maestro-esclavo. = Permite ahorro de costes de mon- taje y materia, suprimiéndose cluso Ios bores intermedios de conexién, = Auments la seguridad en la trans- risién, al inclu los procesadores de enlace un diagndstico de ave- ries que permite comprobar las conexiones eléctricas y el funcio- amiento de los propios procest- dores, ademds de la comproba- cidn de intesridad («checksum») de la trama enviada. De esta for ma se asegura que las seals re- cogidas en la planta estin siendo leidas por ia CPU, y viceversa. FL resultado de este diagnéstico, como el de los tests de comprobacién de funcionamiento del autémata, puc- de consultarse de diferentes formas: — niodiante seftalizadores «LED» si- ‘tuados en el procesador de enlace, ~ leyendo en la unidad de progra: ‘macién los mensajes de error re sultantes, = consultando por programa las va- riables internas asociadas, lo que permite respuestas muy répidas frente al fallo, Scgin Ia conexién con ef autémata base que contiene Ia CPU, las expan- siones de entradas/salidas distribuidas pueden. adoplar las siguientes” confi- suraciones: ~ Bus: Un solo procesador de enlace cf la unidad base se conecta en bbus con cada uno de los proce- sadores locales. — Eotreia: La uaidad base contiene tantos procesadores de enlace como unidades de expansién se necesiten, de forma que es posible Ja desconexién total de cualquiera de ellos sin afectar al funciona- mieato del conjunto. ~ Mixta: La unidad base contiene procesadores indepeadientes para cada expansién, pero, a su vez, cada una de estas expansiones pue- de estar formaca por varieg uni- dades conectadas en bus entre sf Las figuras 6.23 a 625 muestran estas diferentes configuraciones del sistema istribuido de entradas/salidas. Como se aprecia en las figuras, las expansio- nes distribuidas pueden, a su vez, estar cconstituidas por varios bastidores, Dependiendo de las distancias de in- terconexidn, es posible una clasfica- cién adicional de estas entradas/salidas distribuidas, Ast, se distingue entre en- tradas/salidas locales o remotas. Esencialmente, una unidad de entra- ddas/salidas distribuidas es local cuando las unidades de expansién se cofocan a distancias entre 50 y 100 metros, Io que impide ta conexién directa 2 bus intemo caracteristiea de los. sistemas centraizados. Por esta razén, deben existir proce- sadores de enlace B/S en la unidad base y en Ia unidad de expansién, que se encirgan de efectuar Jas conversiones serie/paralelo y paralelo/serie entre el bus interno det autémata y las lineas do comunicaciOn serie, y de supervisar la integridad de las comunicaciones, AL igual que las expansiones centra- lizadas de entradas/salidas, Ias_ distri buidas locales se limitan normalmente 1 interfaces B/S digitales e interfaces analégicas sin tratamiento de sefal. Sin embargo, 2 diferencia de aquéllas, las unidades incluyen su propia fuente de alimentacién y la comunicacién con Ja CPU se realiza a través de un canal seri. Las B/S distribuidas se denominan remotas cuando le distancia de cone xin con Is unidad base es superior 2 100 metros, alcanzando en algunos mo- dios hasta algunas decenas de kilé- metros. ‘A diferencia de lo habitual en ex: pansiones centralizadas 0 locales, co- acxidn con puntos B/S esténdar ana ‘ogicos o digitales, as entradas/salidas remotas pueden incluir procesadores auniiares 0 tarjetas con tratamiento de sefial, como por ejemplo: — médulos de contaje y posiciona- miento, — reguladores PID en tazo cerrado, = médulos de interfaz para cone- xién a periféricos (impresoras, vi sualizadores, etc), — reguladores de velocidad de mo- tores, ote, La comunicacibn, siempre via serie, centre el procesador maesito en la uni= ‘dad base (al/O Master Unit») y los pro-CONFIGURACION DEL AUTOMATA. Unidad bose erocenodor de ‘onsce €13 i combs (| |= | Q De {18001 i ‘estar de empnsidn EFS Dasticer de expensin £75 Bt de conn Texpersiéa 1S Piura 623 Exgansiones de BIS con exact de bs. cesadores esclavos en las unidades de expansién (/O Slave Unity), se rea- liza mediante interfaces estindar RS 232/4221485, utilizando protocolos es- pecificos del fabricante, 0 buses de campo normalizados. (PROFIBUS, MODBUS, etc), sobre soporte eléctti- co u Optic, Precisamente, 1a distancia maxima centre estaciones, y 1a longitud total del Tabla 65. Medes de tranmisin para conrién de BiS remotes. ‘CONCEPTO Dien tsa eid Par tenzado, on alla 2000 m 315 Ka Cable coexist “000 m 15 Mba iba Gplica 20k 15 Ma (9 Depends de ie dita, ‘bus de expansién, dependen del so- porte o medio fisico empleado, cable elécrico 0 fibra dptice, aunque fos var Jores finales son muy variables depen- diendo del fabricante La tabla 6.5 muestra una compara- ci6n aproximada entre estos diferentes medios BI uso de la tecnologia dptica frente 4 la dol cobre permite extender las ox- ppansiones incluso a zonas de alto nivel de ruido eléctsico: I iransmision por fibra no es electrinica, sino fot6nica (cimpuisos» de 1uz), por lo que 20 se ve afectada por campos clectromas- étcos ni, por tanto, por problemas de induccién capacitiva o inductiva, ‘Ademds, mantiene les ventajes ge- norales de las expansiones E/S distri- buidas: — Ahorro de cableado, al contener tun solo cable de fibra dptica hasta centenares de sefiales, ~ Facilidad de conexién, a sustituir los bomeros de cables por los co- nectores incorporados en ta fibra En Ia conexiéa por fra dptica suele disponerse de cables prefebricedos, de conexion directa entre los médulos procesadores de enlace, para su uso en distancias vortas (decenas de metros). Para mayores distancigs, pueden utili- zarse bobinas do fibra dptica estindar y realizar los empalmes en lx instala- cién, o encargar el cable que se ne- cesita al fabricante 0 distribuidor dol autémata, En [a figura 6.25 se muestra un ejem- plo de configuracién estrela-bus de en- tradas/salidas distribuides enlazadas por fibra dptica, correspondiente al au~ t6mata Izumi FA-3S. Como se observa, Ia conexién de la fibra se realiza sobre dos canales, de emisién (TX) y recep- idn (RX), E] automata base tiene dos proce- sadores maestros, para implementar la ‘estructura estrella, mientras que Jos procosadores esclavos tienen doble o- nexi6n, péra recepcién y reemisiin en Ja conexién del bus. Frente a las soluciones anteriores, de conexién de B/S temotas utlizando buses y protocolos (Y, por tanto, pro- cesndores de enlace) especitics, algu- nos fabricantes han opiado por'el de- sarrollo de productos conectables. aldee [che fits (CPU, que ahora se encuentran en- | Expansién 615 cl ¢ 5 fee * = cro So hic ave Dsl fe enlace C73 Expansn FS sido Ge expansn €/ Expansign 15 Fire 624, epansones de BIS cn exeturs de esta, aquellos buses de campo que se van pedfilando como estindares (PROFI- BUS, MODBUS, etc.) de forma que se hhallan inmersos en la misma red desde Jas unidades de entradas/salidas hasta otros autématas, pasando por actua- dores y sistemas de todo tipo, EI empleo de estos buses estindar presenta algunas ventajas con relacién 4 las soluciones particulares do fabri- ante: ~ Son sistemas abiertos, que per miten la conexién de otros equi os (actuadores, sensores, vélva- las, ete.), y no s6lo de las entra das/salidas distibuidas, En otras palabras, no son ne- cesatios dos buses, uno para au= tomatismos y el otro para entra- das/salidas is ‘campo, puede utilizarse para la co- nexién de E/S distribuidas. — Permite mayores velocidades de transmisi6n (hasta 2 Mbit/5}y, por fanto, menores tiempos de res puesta (menoros de I ms). — Pueden obtenerse mayores distan- cias de interconexién (kilémettos) entre las entradas/salidas y Ia lazades utilizando procesadores de enlace en red. Er estudio de los buses de campo, y de las configuraciones resultantes, se abordard en la terecra parte de esta obra, dedicada a las redes de auto. | mates, 6.6. MEMORIAS DE MASA ‘Los autSmatas almacenan en su me- moria de trabajo todos los datos que necesitan para la ejecucion de su tarea de mando o control: variables, pari metros e instrucciones. Sin embargo, se estén abriendo para estas méquinas nuevos campos de ac- fuacida en aplicaciones de gestién de datos de produccién, hasta ahora re- servados a sistemas informdticos de mi- niordenador: archivo de valores medios, comprobeciones de calidad, cestadisticas, obtencién de tendencias, visualizacién de textos, etc, Estas aplicaciones necesitan manejar grandes vohimenes de informaciin, sue Hlegan a salurar las memorias de trabajo disponibles Para estos casos, que se plantean na- turalmente s6lo con autOmatss de ga- mas alts, estin disponibles: médulos auiconates de memora de ale capac dad y funcionamiento auténomo, que poseen’su propio sistema controlador encargado de In gestion de ln infor imac contend, y de le comunice- cidn con elementos exteriors, CPU 0 unidad de programacién Bajo control del programa de usuario ca la CPU principal, estos médulos pueden intecambiar grandes vohime- nes de datos con la memoria de tra bajo, comportindoss entonces como ‘memoria secundaria o.de masa del six | | tema. ‘La memoria de masa se diferencia do las expansiones o memorias externas fen que éslas estén conectadas direc- tammente a la CPU a través del bus in- terno, mientras que aguélla necesita de un sistema controlador de gestion de ‘ransferencias, que puode estar incluido re1 bus oe exraNsidN ES COTATI): CTV eh Expanaidn 8 Expansidn 1S Figure 624, Bnirades/saides remotes exdacadas por fia dyin. Lica noe} Figure 625. cpansiones de BIS com exracora mixta estell-bs storia... estaons S= eutrsinde eee [Dye est reno Paste Opteal Fiber 200% nie CF (Pease Cea Optieal Fide) 400m mo. (eestacones) Nal ecto ena eae A en Ia propia tarjeta de memoria, o apa- recer como un controlador adicional especticn. Jn otras palebras, le memoria exter- nna ocupa direcciones del mapa de me- ‘moria y es, por tanto, directement ac- cesible por la CPU, mientras que tos datos on memoria de masa necesitan set transferidos posicioncs de mo- ‘moria de trabajo antes do poder ser consultados. ‘Aun siendo su aplicacién principal el almacenamiento de datos y toxtos al- fanuméricos, también puede ta me- ‘moria de masa intereambiar con la me- ‘moria de trabajo bloques de instruc- ciones y parimetros, 10 que permite al programa «reescribirserliteralmente & si mismo. La figura 627 muestra ta confign- racién definitiva de las memorias det ‘autémata, indicando los contenidos usuales de cada rea y su capacidad mixima aproximada, Segiin la tecnologia de fabricacién, Jas memorias do masa utiizadas en sis- temas de automatizacién pueden set de: = semiconductor, = soporte magnético, — diseo dptico. Las memorias de soporte magnético puoden a su vez ser: ~ de burbuja magnética, = de disco, duro (HD) 0 flexibie @D), — de cinta magnetofénica (casete de audio). ‘Se deseriben a continuacién cada una de ellas, atendiendo a sus caracteristi- cas de: = capacidad, 0 volumen total de in- formacion que puede almacenar, ‘medido en Kbytes (IK = 1024 by- tes), = tiempo de acceso, 0 tiempo em- pleado por ta interfaz de tectu- ra/escritura en alcanzar una de- terminads posicidn, y — velocidad de transferencia, © vo- Jumen de datos transmitides por segundo a la CPU. Las memorias de semiconductor, dis-SCNT Boll TCU wewoan oe teapaso | [—— WENORLA DE MASA cru ‘sao moytes WONTOR fren ar eens |_8005 fprocesaccn ee 12K PALABRAS ‘BUS TERNO Joe wewoni| 0 Masa oes) PROGRAMAS letema|°ROSRAMA| ‘sith Sas Panine ros Figura 627. Canfigracién de memori del timate, ponibles en los tipos RAM, EPROM y EEPROM, son las mis frecuentes me- morias de masa uilizadas con auté- tas programabies. Caracterizadas por sus elevados tiempos de acceso y velocidad de trans- ferencia, no tienen, sin embargo, gran cepacidad de almacenamiento, Fste in conveniente puede superarse conectan- do simulténcamente varias tarjetas de ‘memoria, coordinadas por un proce- sador que se encarga de las transferen- cias de datos con la CPU. La figure 628 muestra un médulo Philips de memoria de masa de 128 KX8 posiciones, respaldadas con bateria. Pueden combinarse hasta ocho de es- tos médulos, coordinados por un pro- cosador especifico, para alcanzar capa idades de hasta 1 Mbyte. Las memorias de burba magnética son dispositivos estéticos no volatiles, que almacenan ta informacion de bit «by 0 «> segin Ia existencia 0 no de un dipolo magnético (burbuja) sobre un sustrato de pelicula magnética apo- yado en un soporte inerte. La burbuja se crea y se destruye se- gin Ja aplicacién de un campo mag- nético exterior sobre ia pelicula, per~ pendicular a su supertive Son memorias de superior capacidad y menor precio por bit que las de se ‘miconductor, y con menores tiempos de acceso que otras memorias de m: pero necesitan de interfuces complica- ddas que encarecen la tarjeta final Dados Jos superiores desarrolios tec- noidgicos en memorias de semicon- ductor y de disco, que han Hevado, res- pectivamente, a aumentos de la capa cidad de integracién y reducciones del tiempo de acceso, las ventajas com- Figura 622. Malo RAM de memorate masa, I2RKX8 porcine, de Pips parativas de las memorias de burbuja estin desapareciendo, por Jo que su empleo, el menos en sistemas de au- tomatizacién industrial, no esti may extendido, Los discos magnéticos son soportes eoondmicos, de alta capacidad y con irouitos de interfz sencillos y bien vomprobados. En ellos, la informacién se almacena en forma de orieniscién © no de los dipolos magnéticos pre- senies en una superfie de. material ‘magnético. Esta orientaci6n y, por tan- to la informacién correspondiente, pue- de ser modificada por aplicacién de campos magnéticos controlados. Su uso estd muy extendido en sis temas informéticos de sobremesa y de planta por fo que su incorporucién al autémata, al fin y al cabo un sistema microprocesador, no podia por menos due resutar inmediata, Los discos magnéicos para aut6- matas son dispositivos auténomos, con sus propos sistemas de control y ca nales de comunicacién con Ia uaidad de programacién, autdmate u otros aparatos, como se muestra en fa figura 629, ejemplo de unidad de disco duro CP 551 de Siemens ‘Como el disco incorpora su propio sistema operativo, que soporta fengua- AN Oxe8/ an 28 PC Slomens Figura $29. Memoria de masa inlets {sco dara de 20 Mlpes, CP SL de Stamens. jes de progremacién de alto nivel C y CBASIC, el usuario puede programer direcamente sobre 1a unidad, conec- tando una pantalla y un teclado, sus propias aplicaciones de gestién de da- tos, que se ejecutarin de forma efi- ciente y en parelelo con el trabajo de a CPU del automata ‘Antes de su uso, los discos necesitan. ser formatendos, operacién que puede realinarse desde la unidad de progre- imacién, que también tiene acceso al disco para fectura/escrtura de datos. Una vez, conectados al autémata, ¢5 a propia CPU la que se encarga del con- trol de lectura/escritura, a través de bloques 0 comandos fiincionales in- corporados al Ienguaje de programa- cién, que el usuario puede incluir en sus programas y que operan de Forma totalmente transparente: todas las ope- raciones de transferencia y comprobe- cién de datos son automiticas, Las cintas magnetofénieas, 0 casetes de audio, constitayen un medio sencillo ¥ barato de almacenamiento de datos, oro su lentitud las hace inoperantes como memorias de masa conectadas le CPU, Por ello, su aplicacién fim- damental es el alimacenamiento y sal- vaguarda de programas, que pueden ser Crean Pie eh hg srabados y recuperados desde algunas unidades de programaciéa, Para este fin, la unidad dispone de entradas/se- lidas MIC/EAR para conexién directa con la entrada de micréfono de cuaie uier reproductor comercial de cintas de audio, Dadas sus pobres prestaciones, in- luso esta aplicaciOn esta hoy desapa- reciendo en favor del almacenamiento ‘en disco, al que accede la unidad de programacién bien directamente si se trata de un ordenador personal, o por conexién al puerto serie de éste si se trata de una miniconsola port. Los discos dpticos reprogramabies 0 ‘magnetodpticos son soportes magnéti- cos de informacién con lectura/escri- ture mediante rayo iéser. BI soporte en sf mismo presenta como ventajas caracteristcas su facili dad de fabricacién y la elevada cape- cidad de almacenamiento, pero 10s ci- culos electrodpticas de interfaz resul- tan complejo y caros, y los tiempos de recuperacién de informacién son ma- yores que en los discos duos. La grabacin y borrado de! disco se realiza modificando la otientacién de Jos dominios magnéticos de su super- ficie mediante el aporte de encrgia t&r- ‘mica de un haz léser, y a aplicacién de ‘un campo magnético exterior, Las celdas con Jos dominios rearien- tados sufren una variacién de su re- Nlectividad, modificando et dngulo de polarizacién de un haz, reflejado (r0- tacién de Ker). Si se dirige de nuevo el haz léser a la superficie, con una in- tensidad menor, Ia desviscidi 0 no del hhaz reflejado, Ieida mediante un filtro Tabla 66 Memoria de mare dponties para extématas. Caadro comparative. de polarizacién en fa cabeza de leetara, dard una indicacién de fa informacién ‘rabada, La {abla 6.6 muestra un euadro com- parativo de tos diferentes soportes de almacenamiento de masa disponiblos en aulématas, alendiendo su capa- cidad, tiempo de acceso, velocidad de transferencia y previo relative. Debe destacarse que el tiempo de acceso in- dicado se refiere tinicamente al posi- cionamiento de Ia interfaz de lectu- ra/escritura, sin contar los tiempos de sincronizacion entre el provesador de memoria y la CPU, por lo que el tiem- po total implicado puede sor signifi- cativamente mayor, ‘A la vista de las caracteristicas com- paradas se jstifica por qué las me- morias de. masa utlizadas con auté- ‘matas programables se limitan hoy pricticamente a los discos magnéticos y a los médulos de: memoria de se- ‘miconductor, quedando el resto de ele- mentos de mass, y especialmente los discos dptices, como sistemas secun- darios a los que el autémata tiene ac- eso indirecto por su conexién con un ordenador © red local. RESUMEN Los autématas programables se adapian a muy variadas aplicaciones in- ddusriales mediante fa configuracin de su sistema fisio (shardware>), espe- cialmente en lo refereate a la unidad de control y al sistema de entra- das/salidas La unidad de control, encargada de Ties © [Veni TEeNOLOGIA pea cot eee ee sa Conbucrorss | mx | sm | tees | nao MEMORIA DE TURHUIAS asx | toms | ies | atro DISCO DURG | Weis [mm | @sKn | aAIO DISCO FLEXIBIE | 1 Mayes | ams | B0KM | BAIO Gita De Avo | sw | win | 1 es” [MOY BATO DISCO OPTICO (00 Mbyte @ ms 512 Kis ALTO nyejecutar fas instrucciones de usuario ¥ de ondenar las transferencias de infor- mucién en el sistema de entradas/sa- lidas, puede adoptar miiltiples confi- guraciones, segin fubricantes y mo- delos. Asi, para aplicaciones de baja complejidad existen autématss con una ‘inica CPU, en los que una sola tarjota (© médulo ‘provesacior se encarga de sestionar todo el programa y las entra- das/salidas asociadas: son los aicro y ‘miniautématas. Para aplicaciones de superior com- plejidad Ia unidad de control pasa a ser mniltiple, en estructura de multiproce ssadores, varias unidades centrales 0 procesadores auxiliares trabajando en paralelo sobre subprogramas que en conjunto constituyen el programa de usuatic, 0 de procesadores perifricas, cuando los procesadores auniliates co- nectados son expecificos para alguna aplicacién conereta (posicionamieato, regulacién, etc), ¢ incluyen su propio programa de tratamiento, Si existe redundancia en fa CPU y en todos o alguno del resto de elo- mentos del autémata, so dice que éste tiene un configuracién de seguridad, ca- paz de Funcionar ininterrumpidamen- eo te, aun en caso de averia, por conmuta- cidn de la unidad defectiosa a a de re- serve, El sistema de entradas/salidas del aue témataesté formado por el conjunto de interfaces B/S que permiten la cone- xidn de la CPU con la planta, y ln identificacin de las sefales de fa inisma mediante una tabla de direc. ciones, En general, todos los autsmatas per- miten la ampliacion de su sistema de cntradas/salidas. Esta ampliacién con- siste en la conexiin a la CPU do in- terfices E/S adicionales, contenidas en |as unidades 0 médulos de expansién. Si las interfaces B/S conectadas a la CPU estin en las cercanias de ésta, y la conexién al bus interno es directa, 0, ato sumo, pasa a través de un am: plifcador de bus si se emplea un bas- tidor de ampliaeién, se dice que fas en- tradas/salidas son centralizadas, miea- tras que si se necesitan procesadores de enlace E/S, encargados de amplificar, setialzar y transmit las informaciones por una linea comtin entre las expan siones y la CPU del autdmata base, ol sistema de entradas/salidas se deno- mina distribuido, local 0 remoto en fan Gre UT ee cin de las distancias de conexin y de las prestaciones del enlace Por ultimo, en lo que respecta a la capacidad de’almacenamiento, y sun- que los autématas disponen ‘de mo- rmozia suficiente para ejecutar el mandé Y control de procesos, en aplicaciones que necesiten de gran volumen de ine formacion (ipicamente, gestion de de tos) puede ser necesario proveer al sis tema de una memoria de masa aéicio- nal, que esporidicumente, y bajo con trol de la CPU, puede volear, leer 0 in lercambiar datos (programas, parime- tros, textos, etc) con la memoria de trabajo. Estas memorias de masa, que se construyen normalmente sobre soporte semiconductor 0 magnético de disco duro, pueden conectarse directamente a las unidades de programaciGn. para edliciin de los datos contenidos, en ocasiones incluso en tiompo real. En definitiva, y como conclusién f- nal, siempre puede encontrarse un mo- delo o gama de autGmatas que satisiga los requerimientos de potoncia de cal- calo y capacidad de direccionamiento fjados para préctieamente cualquier aplcacién,‘A. INFRODUCCION Tal como se ha dicho en el eaptulo 1, la cadena do realimentacién resulta imprescindible en muchos automa ‘mos indusriales para poder realizar un control en lez0 cerrado, con, las co- nocidas ventajas en cuanto a cancela- iin de exrores y posibilidades de gulacién precise y ripida, A su vez, di cba cadena de realimentacién requiere ‘unos elementos de captacién de las magnitudes do plants, a Tos que lar smamos genéricemente sensores 0 fran ductors y unos circuilos adaptadores lamados circuitos de inter. Por otto lado, es evidente ta nece- sidad de unos accionamienios 0 ele rmentos que actian sobre la parte de potencia de la planta. La potencia ne- cesaria para.actuar sobre los eciona rmientos puede sor eonsiderabley, a ve- ss, no puede ser suministrada dec tamento por el sistema de control. En tales casos, se requieren unos elemen- tos intzrmedios encargados de inter protar las sefiales de control y actuar sobre la parte de potencia propiamente dicha, Dichos clementos se denominan habitualmente preaccionamientos ‘eumplen una funcién de ampliticado- res, ya sea para sefiales analdgicas 0 para sedalos digiales. Fn el presente capitulo nos osntra- remos en el estudio de los sensores y preaccionamientos ligados a sistemas de contol de tipo eléctrico o elect nico, bésicamente autématas progra- rabies. En definitiva, nos ocuparemos bisicamente de aquellos sonsores cuya salida es una seal eléctrica 0 electo- magnética y de los preaccionamientos gobemados por sefales eléetrcas, ‘También es habitual que los sens0- res requieran una adaptaci6n de la se- fal eldtrica que suministran para que sean conectables a un determinado si- tema de control. Esta funcién Ia rea- Jizan fos bloques de inerfaz, que pue- den ser totalmente independientes det sonsor 0 estar parvilmente incluidos en él, En cualquier caso, en 1a dos: eripcion que vamos a dar aqui, preten- demos sclarar esenciaimente el prin- ipio de funcionamiento del caplador propiamente dicho e incluiremos tini- camente Ia parte de interfaz que in- corporen habitualmente los sensores disponibles comercialmente, Los cir- cuitos de interfaz estindar se estudia- in con mayor detalle en el capitulo 8 112, SENSORES: CLASIFICACION Los términos «sensor» y stransduc- tom se suelen aceptar como sindnimos, aunque, si hubiera que hacer alguna distineién, el término transductor es quizés més amplio, inctayendo una parte sensible o «capiadons propiamen- te dicho y algin tipo de circuito de scondicionamiento de la sefial detec- ‘ada, Si nos centramos en el estudio de Jos transductores cuye salida es una se- jal elécrica, podemos dar la siguiente definicion: Un transductor es un dispositive ca- paz de convertir el valor de una magnitud {Misica en una seaal eléetrica codificada, ya sea en forria analégica o digital, No todos los transductores tienen por qué dar una salida en forma de se- fal eléotrica, Como ejemplo puede va Ter ef caso de un termémetro basido en la diferencia de diletacién de una émina bimetilica, donde la tempera Ing. Cartos Horacio Mendieta ele Onsale lectronicos ‘CENTRG ATOMIC BARILOCHE desplazamicnto. de una aguia indica- dora, Sin embargo, el término transductor suele asociarse bastante a dispositivos cuya salida es alguna magnitud elés- {rica o magnética y, por otro Iedo, nos interesan agu{ s6lo este tipo de trans- ductores, en la medida que son ele- ‘mentos coneetabies a autématas pro- sramables a través de las interfaces adecuadas. Limiténéonos, pues, a Ios transduc- tores basados fenémenos eléctricos 0 ‘magnéticos, éstos suelen tener una e5- fructura general como la que muestra Ja figura 7.1, en fa eual podemos dis- tinguir las siguientes pacts: — Blemento sensor 0 captador. Con vierte las variaciones de una mag nitud isica en varieciones de una rmagnitud elétrica 0 magnética, que denominaremos habitual- mente sefial, — Bloque de tratamiento de sefal. Si exis, suele filtrar, amplificar, l- nealizar y, en general, modificar la sefial obténida en el captador, por regla general utilizando circuitos electriicos. Btapa de sala. Esta etapa com- prende los amplificadores, into- ruplotes, conversores de cédigo, transmisores y, en general, todas aquellas partes que adaptan Ia sc- ‘Bal a las necesidades de Ia carga tura se convierte ‘directamente en un exterior, Figura 7.2. Exrctrngoniric dew transact “ratamisots—pimetaciin coptecin “de setal Fendmene tisiea Salida moterTG CUTTS PROGRAMABLES Podemos dar varias clasificaciones de Tabla 7. Trasdactorer de dria mngitdes fies ‘Mognc,slondendo tives pum. [MAGNITUD DETEGTADA [ TRaNsovcToR tos de vista que vamos a repasar a con- Posicida lineal 0 angular Potenciémetro Sot ee CLASTECACONES SEGUN EL TIPO Sinoro y resolver DE SENAL DE SALIDA. = aamEn " ‘Atendieado a la forma de codificar | Peduefios desplazamientos | Transformador Aaalégico la magnitud medida podemos estable- (0 deformaclones diferencia! car una clasifcacién en: cra Gaia eee | Analégicos. Aquellos que dan ‘como salida un valor de tensién | Velocidad lineal o angular. | Dinamo tacomStica “Analégien ‘o corriente variable en forma con- tinua dentro del campo de me- ot Digital dida, Es frecucnte para este tipo Detector inductive Digs de transductores que incluyan una 8 éptico etapa de solida para suministrar = sefiales normalizadas de 0-10 Vo | Aeracin Lacan Anaisico 420 ma. Sonsor do velocidad Digital ~ Digitales. Son aquellos que dan + eleuador como satida una sefial codifieada [= 5 en forma de pulsos 0 en forma de | Fue? ¥ par aes ee ee una palabra digital codiicada en os binario, BCD w otro sistema eual- aE : 2 auiera, Preioa Membrans + detector ‘Analices | = Todo-neda. Indican tnicamente do desplazamiento cuéndo la variable detectada re- = 7 3 basa un cierto umbral o limite. oo sneatere et Pueden considcrarse como un | Caudal De wrbina ‘Analiico < caso limite de fos sensores digi- é tales en el que se codifican s6lo mane — a dos estado. Temperatura “Termopat Analgica e isencas PTION “Anal Otro criterio de clasitiacin, relacio- Ress aa ado con la sefial de sata, es el hecho Rexiencias NTC ‘Avalgio de que el captador propiamente dicho paneed PTC. Tome requiera o no una alimentacién externa - : para su funcionaeaiento, En ef primer | Bimettioos Todo-ade : as0 se denominan sensores pasivos y Sensores de presencia o Inductivos i Todo-nada ‘en el segundo caso activos 0 direcos. ° proximidad 6 snaligcos ‘Los sensores pasivos se basan, por lo PEE eee eee seneral, en fa modificaciin de la im Capactvos Tedo-nada pedancia eléetrica o magnética de un + raterial bajo determinadas condicio- Ontcoe Eorsdtead nes fisicas o quimicas (resistencia, ca- oe ee cia, inductance, reluctance). ‘Utaséieos ‘Analgioos c tipo de sensores, debidamente ali- 5 ‘mentados, provoca cambios de tensién | Sensores tHotiles leis ie eons a © de coriente en un ciruit, tos cuales Matric capaci Tolo-nada 4 son recoides por el resto deiner inectea plea i r : 1 Los sensores activ Son, en realidad, es sie __Analéeeo | ‘seneradores elécticos, generalmente de _ | Sistemas de visi etifciat | Ciara de vdeo y Procesamiento | Pequefia sefial. Por ello no necesitan ‘tratamiento imagen digital por i alimentacién exterior para funcionar, puntos o pixels | fsunque si susten necesitala para am- : plificar la débil sefal dol captador. cae ee Hi |CLASIFICACION SEGUN LA MAG- NITUD FISICA A DETECTAR, En cuanto a la naturaleza de fa mag- nitud fisica a detectar, existe una gran variedad do sensores en la industria. En Ja tabla 7.1 se da un resumen de los més frecuentes utilizados en los auto- matismos industriales. Obsérvese que en Ia columna encabezada como «TRANSDUCTOR» aparece a veces et nombre del elemento captador de di- cho transductor, sobre todo en casos de medicién indirecta. Asi, por éemplo, pata fuerza y par se ufilizan captadores de deformacién unidos a piezas me- cdnicas elstices. Fn general, los principios fsicos en Jos que suclen estar basedos los elo- ‘ments sensores son los siguientes — cambios de resstvidad, = electromagnetismo (induccién clectromagnética), — piezoelecticidad, — efecto fotovottico, ~ termoelectricidad. 73. CARACTERISTICAS GENERALES DE LOS SENSORES El comportamicnto de un sistema on Jezo cerrado depende muy directemen- te de los transductores e interfaces om- pleados en. el laz0 de sealimentacin. Es més, tal como se ha visto en el ca- pitulo 3, la relacién salida/entrada en régimen permanente depende casi ex- clusivamente del bucle de realiments- cn. Asi pues, dando 2 un lado las catactristicas constructiva particulares de cada transductor 0 de cada sistema do medida previsto como lazo do rea- limentaci6n, es importante conocer di- vers0s aspectos genéricos de su com- portamiento a fin de prever o coregir la actuacién tanto estéiea como diné- mica del azo de contro. Un transductor ideal seria aquel en que la relacién entre la magnitad de salida y la variable de entrada fuse pu- ramente proporcional y de respuesta instantinea e idéntica para todos los elementos de un mismo tipo, Sin em- Dargo, Ja respuesta real de Tos trans- diuctores nunce es del todo lined, tiene un campo Timitado de valider, suee es- tar afectada por pertrbaciones del en- tomo exterior y tiene un cierto retardo Bees ag PN Vofol [ae ale respuesta. Todo ello hace que ta relaciOn salida/entrada deba expresarse por tna curva, o mejor por una familia de curvas, para transductores de un mismo tipo y modelo. Para defizir el comportamicnto real do los transductores se suelen com- parar éstos con un modelo ideal de comportamiento 0 con un transductor ‘«patcén» y se definen una serie de oa- racterfsticas que ponen de manifiesto Jas desviaciones respecto a dicho mo- delo. Dichas caracteristicas pueden agruparse en dos grandes bloques: — Caracteristioas estéticas, que des- criben la actuacién del sensor en régimen permanente 0 con cam- bids muy Ientos de la variable a medi. — Caracteristioas dindmicas, que des- criben la actuacién del sensor en ségimen transitorio, a base de dar ‘su respuesta temporal ante deter- minados estimulos estindar 0 a base de identificar el comporla- miento dal transductor con siste- mas estindar, como los estudia- dos en el capitulo 3, e indicar las constants de tiempo relevantes. A continuacién se dan las defini nes de las caracterstcas estiticas y di- nnimices mas relevantes que suelon parecer en In mayoria de especifica- ciones téenicas de los transductores. Dobe tenerse en cuenta que todas tas caraceristcassuelen varia con las con- diciones ambientales, Por ello, uno de los pardmetros esenciales a comprobar al legir un transductor os el campo de validez de los parfmetros que se in- ican como nominales de! mismo y las maximas desviaciones provocadas por dichas condiciones ambientales. 713.1. Caraceristicas estitieas CAMPO DE MEDIDA. EL campo de medida, es el rango de valores de la magaitud de entrada com- prendido entre el méximo y el minimo dotectables por un sensor, con una {o- Terancia de error aceptabie, RESOLUCION. Tndica la capacidad del sensor para discernir entre valores muy préximos de la variable de entrada. Se mide por Ja minima diferencia entre dos valores préximos que el sensor es capaz de dis- tinguir. Se puede indicar en términos de valor absoluto de la variable fisica medida 0 en porcentaje respecto al fon- do de escala de la salida. PRECISION. La precisién define ta méxima des- viacion entre la salida roel obtonida do un sensor en determinadas condiciones de entorno y el valor tedrico de dicha salida que corresponderia, en idénticas condiciones, segtin el modelo ideal es- pecifiado como pattdn. Se suele in- icar en valor absoluto do la variable de entrada o on porcentaje sobre el for do de escala de fa saida. ‘REPETIBILIDAD. Caracteristca que indica Ia mia desviacién entre valores de salida ob- tenidos al medi varias veces un mismo valor de entrada, con el mismo sensor ¥en idénticas condiciones ambientales. Se suele expresar en porcentije refe- ido al fondo de escala y da una in- Gicacién del error aletorio del seaso. Algunas veoes se suministran datos de repotiblidad variando ciertas condico- nes ambientales, 1o cual permite ob- tener las derivas ante dichos cambios. LINEALIDAD. Se dice que un transductor es lineal, existe una constante de proporcio- nalidad Gnica que relaciona los incre- mentos de sefial de salida con fos co- rrespondientes incrementos de sefial de entrada, en todo el campo de medida, ‘La no linealidad se mide por la mé- sxima desviaciin entre la respuesta real y Ja caracteristca puramente lineal, re- ferida al fondo de escala. SENSIBILIDAD. CCaracterstica que indica la mayor 0 ‘menor variacién de la salida por unidad de la magnitud de entrada. Un sensor ‘0 tanto més sensible cuanto mayor sea la variacién de la salida producida por tuna determinada variaciOn de entrada. La sensibilidad se mide, pues, por la rela Sensibilidad = 1 magnitude entrada usObsérvese que para transductores li- neales esta relacién es constante en todo el campo de medida, mientras que en un transductor de respuesta no i neal depende del punto en que se mida, RUIDO. Se entiende por ruido cualquier per- turbacién aleatoria det propio trans- ductor o del sistema de medida, que produce una desviacién de la salida con respecto al valor te6rico, HISTBRESIS. Se dice que un transductor presenta histéresis cuando, a igualdad de la meg- nitud de entrada, la salida depende de si dicha entrada se aleanz6 con at ‘mentos en sentido reciente o en sen- lido decreciente, Se suele medir en tér- ‘minos de valor absoluto de la variable fisica 0 en porcentaje sobre el fondo de eseala. Obsérvese que Ia histéresis pue- de no ser constante en todo el campo de medida En el caso de sensores todo-nada se denomina histéresis a la diferencia en- ie cl valor de entrada que provoca el bbasculamiento de 0 — 1 y aquel que provoca el basculamiento inverso de 150, Obsérvese la clara diferencia entre lax términos resolucién, precislin, repetibi- lidad y sensibilidad, términos que suelen conftndirye muchas veces, incluso en al ‘guna bibliografia. 73.2. Caractedisticas dindmicas La mayor parte de transductores tie- ‘en un comportamiento dinmico que se puede asimiter a un sistema de pri- ‘met o segundo orden, es decir, con una ©, como méximo, dos constantes do tiempo dominantes (véase el concepto de constante de tiempo en ef capitulo 3). Los principales pardmetros que car racterizan el comportamiento dinémico de un transductor seriin, pues, los que se definieron para estos tipos de sis- ‘temas. Sdlo cabe destacar que los trans- ductores que responden a modelos de segundo orden suelen ser sistemas so- breamortiguados, es decir, sistemas en fos que no hay rebasamiento en la res: puesta al escalén, A continuacién da- ‘mos un resumen de las caracteristicas dindmices mas importantes VELOCIDAD DE RESPUESTA. La velocidad de respuesta mide la capacidad de un transductor pera que la sefial de salida siga sin retraso las variaciones de Is sefial de entrada, La forma de cuantificar este parimetro es a base de una o més constantes de tiempo, que suelen obtenerse de la 1es- puesta al escaldn. Los parémettos mis rlevantes ompleados en la definicién de la velocidad de respuesta son los si- uientes: Tiempo de retardo. Es el tiempo transeurtido desde Ia splicacién del escalén de entrada hasta ue la salida alcanza el 10% de su valor Permanente. Tiempo de subida, Es ol tiempo transcurido desde que Ja salidaalcenza et 10% de su valor per- manente hasta que llega por primera vez al 90% de dicho valor. Tiempo de establecimiento a} 99%. Es el tiempo transcurride dosdo la aplicacién de un escalin de entrada hasta que Ja respuesta alcanza of régi- men permanente, con una tolerancia de + 1. Constante de tiempo. Para un transductor con respuesta de primer orden (una sola constamte de tiempo dominante) se puode determi: nar fa constante de tiempo a base de ‘medir el tiempo empleado para que la salida alcance ef 63% de su valor de 6 gimen permanente, cuando a Ja entrada se le aplica un cambio en escaldn, RESPUESTA FRECUENCIAL, Relacién entre la sensibilidad y le frecuencia cuando la entrada es und e citacién senoidal. Se suele indicar gré- ficamente mediante un grifico de Bode. Tal como se vio en el capftulo 3, la res uesta frecuencial esti muy directa- ‘mente relacionada con la velocidad de respuesta, ESTABILIDAD Y DERIVAS. Caracteristicas que indican la desvia- cién de salida del sensor af variar cier- tos parimetros exteriores distintos del ‘que se pretende medir, tales como con- diciones ambientales,”alimontacién, u otras porturbaciones, 7.4. TRANSDUCTORES DE, POSICION: CONCEPTOS (GENERALES Los transductores de posicién per- miten medir ta distancia de un objeto respecto a un punto 0 eje de referencia © simplemente detectar Ia presencia de un objeto a una cierta distancia, Pro- cisamente, su capacidad de medida 0 s6lo indicacién de presencia y Ia ca- pacidad de medi distancias mas 0 me- nos grandes permite establecer una di- visin en los grupos que se citan a con- tinuacién: — Detectores de presencia o proximi- dad. Se trata de sensores de po- sicién todo o nada que entregan ‘una sefial binaria que informa de Ja existencia 0 no de un objeto ante el detector, El més elemental de estos sensores es quizis el co- nocido interruptor final de carrera por contacto mecénico. = Medidores de distancia 0 posicién, Entregan una seial analégica 0 di- gitat que penmite determinar la posiciéa lineal o angular respecto aun punto o eje de referencia — Transductores de pequetias defor ‘maciones. Se trata de sensores de posicién especiaimente disofiados para dotectar pequefias deforma- ciones 0 movimientos. Muchas vyeoes se emplean adosados a pie- zas elisticas 0 con palpadores como transduetores indirectos de fuerza 0 de par. 15. DETECTORES DE PROXIMIDAD 75.1. Conceptos generales Los detectores de proximidad pue- don estar basados en distintas tipos de captadores, siendo los més frecuentes los siguientes: — Detectores inkluctivos. ~ Detectores capacitive. ~ Detectores dpticas ~ Detectores ultras6nicos, Por lo general, se trata de sensores con respuesta todo o nada, con una cierta histéresis en la distancia de de-wy. LF Ch Dhites WE Ye Ce ahaa v ~ 6 Shits (cenmatedot ° Seazor NaMUR Sole onligea Figure 72. Yormas de cone de detetores de proxi. teccion y con salida a bass de inte- rruptor estitico (transistor, tirstor 0 triac), pudiendo actuar como interrup- lores de CC 0 de CA. Pero, algunos de ellos pueden llegar a dar una salida tanal6gica proporcional a ta distancia. En tal caso, los estudiaremos como ver- daderos medidores de posicién. ‘Atendiendo al tipo de alimentacién (CC 0 CA), a tipo de salida y a la for- ‘ma de conexién podemos clasificar fos etectores de proximidad en diferentes grupos (figara 7.2) CLASTFICACION SEGUN EL TO DB SALIDA. = Detectores todo-nada de CA. Se trata de detectores cuya salida es lun interruptor estitico de CA a base de tiristores o triacs. Por lo general, no pueden utilizarse més ‘que para CA, ya que para CC una ver cebados no desenganchan. ~ Detectores tode-nada de CC. Se trata de detectores cuya salida suole ser un transistor PNP NPN. Precisamente el tipo de transistor determina Ja forma de conexién de la carga. = Detectores Namur, Detectores de tipo inductivo, previstos para fun- cionamiento en atmésferas explo- sivas, segiin recomendaciones NAMUR (DIN 19.234). Son de- tectores de dos hilos que absor- tben una intensidad alta 0 baja de- pendicndo de ta presencia 0 no el objeto detectado. La actuacién, puede considerarse todo 0 nada con una histéresis, igual que fos tipas mencionados anteriormente. En general, se usan como captee dor en aimésfores explosivas y la sefal que genetan se conecia a un amplficador extemo con relé de salida, — Detectores con salida analégica. Los detectores con salida analé- sca dan una corriente proporcio- nal a la distancia entre ol cabezal detector y ol objeto a detectar. La conexién suele ser a dos hilos y permite detectar un rango de dis- tancias limitado. Los de tipo in- ductivo y capactivo tienen una li nealidad y una resolucién bestan- te pobres, que hace que no pue- dan_emplearse como verdaderos medidores de distancia, Unica- mente 1os de tipo dptico y ultra- sénico pueden detect distancias considerables con una resolucién ceptable, CLASIFICACION SEGON EL. T1PO DE CONEXION, — Conexién a dos hilos, El sensor 82 eonecia en serie con la carga, como si so tratara de un intrrup tor electromecénico. Esta cone- xn e5 habitual para Jos detec- tores de CA. Los sensores NA- MUR siguen también una cone- xi6n de dos hilos, aunque como se ha dicho no son propiamente interuptores, sino que precisen do un cicuito auailiar externo. — Conexién a tres hilas. Bsta es la mis frecuente pars los detectores de CC con seid por transistor. Se tiene un hilo comiin para alimen- tacidn y carga y Ios otros dos son diferenciados tino para la alimen- tain y otro para la carga. EI bilo ccomtin debe conectarse al termi nal nogativo de Ia slimentacion para transistores PNP y al termi nal positivo para los de tipo NPN. — Conexién a cuatro o cinco hilos. Se suelen emplear para detectores de CC. Emplean dos hilos para fa ali- mentacién, y otros dos (0 tres, en montaje conmutado) corrospon- ‘den al contacto de salida para con- trol de la carga. CARACTERISTICAS DE SALIDA. ‘Como se ha dicho, los detectores de proximidad suelen tener salida esttica a base de tristores o transstores. Este tipo de conmutadores presentan siem- pre una caida de tensiGn residual en et estado cerrado y una corriente de fugas cn ol estado abierto, Esto implica que no pueden trabajar por debajo de una cierta tensién de alimentacién y que requieren una minima corrente de car- ‘pare asegurar una buena conmute- cin, Desde el punto de vista de su aptitud para ser usedos como elementos de ‘mando en Jos autématas, una excesiva corriente de Fugas puode ocasionar pro- blemas de interpretacién de nivel alto de entrada cusndo en realidad el in- terrupior esté dessctivado, Por ello, Ios detectores con excasiva corrionte de fu- gas no son aptos para accionar las tradas de los autématas, 752. Detectores inductivos Este tipo de detectores sirven para detectar In proximidad de pivzas mo- tilicas en un rango de distancias que va desde 1 mt a unos 30 mm, con una posible resolucién del orden de déci- mas de milimetro. La ejecucién me- cinica y elctrica esté normalizada a nivel europeo por CENELEC (normas EN 50.032, EN 50.036, EN 50.037, EN 50,038) Mecénicamonte las mencionades rormas definen varios tos (igure 7.3) — Forma A cilindrica roscada con ddiémetros normalizados de M8, M12, MI8 y M30. Existen, ade- ‘mis, otros tipos sin rosea con ta- mafios de didmetto de 4 y 5 mm. ‘A:su ver, todos ellos pueden ser de tipo carasable 0 no enrasable, dependiendo de si se puede o no enrasar el cabezal detector en me fal Forma C de patalelepipedo con ‘cabezal orientable. Generalmente son utilizados para distancias gran- des, 7| AUTOMaTAS _ ea tele TAIT Vs 1) Cépsula de rosea métrica (forme A) L] Qe so (| =e b) Formas de paralelepipedo con captador orientable (fermas C yO) Figura 73. Farmar consrcva de lo detectors de prima Figura 74 Dingrama de Bogus y deal del cle captador de lox deterred proiided indctivos. obing hea erable orga 4) Diagrama ¢e bloques ) Detalle del nvcleo “pat core” Be A nial de blogues estin formados por ua circuito oscilador £-C com alta frecuencia de resonancia. La bobina std construida sobre un nticlec de fe- rita abierto en forma de «pot-coren (ver detalle en la figura 7.4), de forma ‘que el flujo se cierra en Ia parte frontal a través de la zona sensible. La pre- sencia de metal dentro de dicha zona sonsible altera la reluctancia del cise ‘uit magnético, atemtia el cireuito o8- cilante y haco variar la amplitud de oscilaciin, La deteccién de dicha am- plitud permite obtener una sefial de sa- lida todo-nada, La distancia de detecciOn esta defi nida segtin norma para una placa cus drada de acero STST de 1 mm de os- pesor y de dimensiones acordes al dié- metro dol cabezal sensible, Para otros tipos de metal y otras dimensiones la distancia nominal de deteeci6n debe cortegirse con un factor de valor entre O42 067 1. La variacién de amplitud de Ia o3- cilaciéa, provocada por la presencia de metal frente al eabezal detectos, puede utiizarse para obtener una sefal ana légica de posicién. El detector de pro- ximidad da entonces una sedial que es proporcional a le distancia, Sin embar- 0, la medida es muy imprecisa, de- pende mucho del tigo de metal y de las condiciones ambientales, TEI campo de aplcacién més impor- tante de los detectores inductivos es como interruptores final de carrera con algunas. ventajas con respecto a os eleetromecinicos, tales como: ausencia de contacto con’el objeto a detectar, robustez mecénice, resistencia a am- bientes agresivos y altas temperaturas ¥ bajo precio, 753. Detectores capacitivos EI principio de funcionamiento y las caracteristicas son andlogas a las des- ctitas para los detectores inductives, pero en este caso el elemento sensible es el condensador del circuito oscilan- te, formado por dos aros metslicos con- ccéntricos situados en Ta cars sensible, ¥ cuyo dieléctrico es ol material de Ia ‘zona sensible. Este tipo de sensores permiten do- tectar materiales metélicos © no, pero su sensibilidad se ve may afectada por cl tipo de material y por ef grado de oefhumedad ambiental y del cuerpo a de- tectar. Por ello se utilizan exclusiva mente como detectores todo-nada, con une repetibilidad bastante dependiente de les condiciones ambientales ara paliar el problema de depen- dencia de la sensibilided con el tipo de ‘material, se suelen construir con un ajuste de sensibifidad que pecmite uti lizarlos para In deteccién de algunos materiales entte otros. (por ejemplo, aluminio entre cobre 0 lat6n) Las apl- caciones tipicas son, sin embargo, la deteccidn de materiales no metdlicos como vidrio, cerimica, plistico, ma- era, aceite, agua, cartén, papel, etc. En cuanto a las formas de ejecucisn rmecinice, tipos de alimentacién y for sas de conexién son idénticas a las de los detectores inductivos. 784, Detectores épticos Los detectores épticos emplean fe tocélulas como elementos de detec- cién, Algunos tipos dispouen de un ca- bezal que incorpora un emisor de luz y la fotocélula de detecci6n, actuando por reflexiin y deteccién del haz. de luz Tefleado sobre el objeto que se pre- tende detectar. Otros tipos trabajen @ ‘modo de barrera y estin previstos para deteccidn 2 mayores distancias con fuentes luminosas independientes det cabezal detector. Ambos tipos suslen trabajar con frecuencias fuminosas en Ja gama de los infrarrojos. Las caracterstcas particulares de 10s, detectores de proximidad épticos, res- pecto a otros detectores de proximidad son: — Elevada inmunidad a perturbacio- nes electromagnéticas (EMI) ex- temas. — Distancias de deteccion grandes respecto a los inductivos © capa- citivos. Se obtienen fécilmente hasta $00 m en modo barere, ¥ hata 5 m por reflexion. ~ Alta velocidad do respuestey fe- cuencia de conmutacion - Permiten la identiicacién de co- lores ~ Capaces de detectar objetos del tamafio de décimas de milimetso, [xisten algunas variantes de detec- tores 6ptcos previstas para aplicaciones especiales, Por ejemplo, para ambientes muy iluminados pueden emplearse ba- rreras dplicas basadas en deteccidn de Juz polarizada, El emisor emite luz po- Jarizada contra una placa relectora que hhaco girar el plano de polarizacién 90° y la dovuelve hacia el detector, previsto para eciisla en el plano vertical. Cual- ‘quiet objeto, incluso reflectanto, que se interponga entre el emisor y el reflector seri detectado, puosto que no gira et plano de polarizacién del haz tumi- 1080. Ota vatiante de detectores dpticas son los de fibra dptica, que tienen fos puntos de emisién/recepeién de luz 8 parados de fa unidad generadora y unk dos a ella mediante la fibra. De este forma, Ia deteccién puede llevarse. a ‘puntos inaccesibles para las fotovétulas e bacrerao reflexion, aprovechando fa Aexibilidad de Ia fibre. Estos detecto- 12s, disponibles en versiones do relle- xin y do barre, tienen distancias de Aetoccién desde 3mm 2 10 metros, pur diondo detectar objetos may pequetos, como mareas de | mm sobre piozas que se mueven a gran velocidad G0 m/s), uobjetosestticos do hasta unas 20 mi- cras de didmetro. Figura 73, Detector Spices. SISTEMA DE BARRERA 50 4) Formas constructivas La figura 7.5 muestea algunos de los tipos de fotoeéiulas de bartera y de re- floxién. Existen también variantes de detec- {ores dpticos con salida anal6gica, aun- ‘que suefen tener problemas de falta de repetibilidad frente a cambios de ite minacién ambiental, ambientes polvo- rientos y otras condiciones del entorno, La figura 7.6 muestra a respuesta tpica de uno de dichos detectores con sida analégica 755, Detecfores ultrasénicos Estos detectores eslin basados en fa cemisién-recepcién de ondas ultraséai- ccs. Cuando un objeto intecrumpe el haz, ol nivel de recepeién varia y ef re- ceptor lo detecta ‘Como ventaja frente 2 las fotovélu- las, los detectores ultrassnicos pueden. detectar con facilidad objetos transpa~ rentes, como cristal y plisticos, mate riales que offecen dificultades para ta deteccién éntica ‘Sin embargo, y dado que estos de- tectores utilizan ondas ullrasonicas que sso mueven por el aife, no podrin ser utilizados en lugares donde éste cireule etieor \ ceptor sistema nértexOr Oy Cole 11 fhe E 4 fefectane aE Way t fuente seat sata Figure 26, Detectres épicos com slid anaigie, con violencia (bocas de aire acondicionae do, cercanias de puertas, etc), 0 en me- dios de elevada contaminacién acistica (Prensas, choques entre metales, etc.) Por lo demés, y en cuanto a carac- teristicas de funcionamiento, estos de- tectores son somejantes a las cétulas fotoeléctricas. 75.6. Criterios de setecciin Vistos tos principios de medida, el alcance, Ja resolucién y otras caracte- Histioas de los diferentes tipos de de- tectores de proximidad, pueden esta- blecerse los criterios indicados en la ta- bla 7.2 como gufs para la eleccién de uno u otro tipo de detector. 7.6. MEDIDORES DE POSICION O DISTANCIA Dentro de tos transductores de po- sicién podemos distinguir dos grandes grupos: ~ Los indicadores de posicién lineal © angular para grandes distancies, conocidos también como sistemas de medicién de coordensdas, — Los detectores de pequefias de- formaciones 0 detectores de pre- sencia de objetos a una cierta dis- tancia que dan una seflal analé- ica o digital proporcional a dicha distancia Los medidores de coordenadas se ui- lizan, por lo general, para determinar {a posicién relativa de partes méviles de ‘una miquina. Se trata de transductores $$ errr de dosplazamiento relative previstos pera medicién indirecta de distancias, y docimos medicién indivecta por cuan= to en realidad no permiten determinar la distancia entre objetos estiticas, sino Uinicamente 1a posicién relativa d2 ob- jtos a partir de un origen de despla- zamiento. Su caracteristica esencial es que permiten medir grandes distancias con una excelente resolucién y se usan, sobre todo, en el campo de Ia robética y la méquinaherramients. Podemos Gistinguir dos tipos: absoluias © inere- mentales. Los primeros dan en todo momento tuna indicacién de la posicién respecio Tabla 7.2 Critrias de selecsion de detectares de prosinvidad. ‘un origen, incluso en caso de pédida de alimentacién. Los incrementales, en cambio, detectan desplazamientos y obtienen la posicién final a base de scumular dichos desplazamientos ros- pecto a un origen. En consecuencia, cuando estos ultimos pierden la ali ‘mentacién pueden perder la referencia al origen. La mayoria de medidores de coor- denadas estén basados en detectores de desplazamiento angular, pero mecéni- camente resulta ficil fa conversién de movimiento lineal en angular y vice- a versa, basindose en husillos o meca- nismos de pin y eremallera. Por tan- q to, no haremos distincién entre detee- tores de posicién angular o lineal, El seguado grupo de detectores que hemos mencionado, es decir, los de- tectores de pequetias distancias, pesmi ten determinar la distancia entre un ob- jeto estitico o en movimiento respecto al cabezal del sensor. 76.1. Potenciometros EL potencidmetro es un transductor de posicién angular, de tipo absoluto y con salida de tipo analdgico. Consiste en una resistencia de hilo bobinado 0 en una pista de material conductor, dis- tribuida alo largo de un soporte en for- a Sarr raee EET a ; ea eaiti--Hoenciva taisiwesi > 90 tam ULTRASONICO UOPTICO oun eae APACE : NO METALICO Sam | ULTRASONICO a U 6PTICco A ——-sam [ome] OP rorvoo | MEPAHCD Fem | eteastanco | ORANULADOS 0mm. ULTRASONICO aantt Peano Sees > 50 mm ULTRASONICO. Liguipo <50 mm CAPACITIVO: eee > 50mm. OPTICO eloncence ‘ats Piura 17. Poteet. rma de areo y un cursor solidario aun cje de salida, que puede deslizar sobre dicho conductor (figure 7.7). Fl movie miento del eje arrastra el cursor pro- vocando cambios de resistencia entre éste y cualquiera de fos extremos. Asi pues, cuando se alimenta entte los ex- ‘remos de fa resistencia con una ten- sign constante, aparece entre la toma media y uno de los extremos una ten- sin proporcional al éngulo girado a partir del origen, Existen también potenciémetros con carrera lineal, pero lo més frecuente, ‘cuando se usan como detectores de po- sicidn, es emplear los rotativos con 0 sin topes y de una o més vueltas. Ea. el caso de potenciémetros con topes, el Angulo comprendido entre los extre~ ‘mos de fa resistencia se denomina én- gulo de giro eléctrico (a,) y suele ser algo menor que el ngulo de giro me- cénico entre topes. Para los. potenciémetros utilizados como sensores de posicién interesa que 1a ley de variaei6n de Ia resistencia en. funcién del angulo de giro sea lineal, igwra 78 Respuesta dean ptencictro tinea. mie orl 8 Loe \ br ‘como muestra ta figure 78, aunque existen potencidmetros con ley de var riacin logartmica u otras, que 5° ut- lizan para otras aplicaciones. La tension de salida depende del Angulo gitado respecto al origen y de Ta teasién do alimentaciOn entre extremes. sto pue- de dar lugar a errores de medida en caso do que dicha tensién no fuese es- tricamente. constants, por io que se prefiere muchas veces medir la relacin IV, ea lugac de medir la tensién V. Este método de medida, denominado ratiométrico, tiene la ventgja de entso- gar una salida independiente del valor de la tension de alimontacién y depen- diente Gnicamente dot éngulo girado por el eursor. Bn cuanto a la respuesta dinémice, el potenciémetro es précticamente un elemento proporcional sin retardo. Unicamente cabria considerar el retar- do debido 4 tn inductancia del bobi- nado si los movimientos fuesen muy répidos, pero la frecuencia de funcio- namiento suele quedar imitada por re zones mecinicas a unos 5 Hz. 76.2. Encolers Los encoders son dispositivos for- ‘mados por un rotor con uno o vatios grupos de bandas opacas y transicidas alternadas y por una setie de capta- ores épticosalojados en el estator, que etectan la presencia 0 no de banda copsca frente a ellos. Existen dos tipos «de encoders: los incrementales ¥ 105 ab- sotutos. Los primeros dan un doterminado nimero de impulsos por vuelta y te- quieren wn contador para determiner la posicion » parti de un origen de re- ferencia. Los absolutos, en cambio, dis- ponen de varias bandas en el rotor oF denadas segtn. un cédigo binario, Los captadores dpticos detectan, pues, un cédigo digital completo, que es xinico pare cade posicién del rotor. A. ENCODERS INCREMENTALES O RELATIVOS. Los encoders incrementales suelen tenor una sola banda de marcas trans- parentes y opacas repertidas a Jo largo el disco rotérico y separadas por un ‘paso (p), tal como muestra Ja figura 7.9, En el estator suelen disponer de dos pares de omisor-receptor dptico (Salida de dos canales) decalados un aémero entero de pasos mis 1/4, Al gitar el rotor, cada par dptico genera una sefial cvadrada, El decalaje de 1/4 de divisign de Los captadores hace que las sefales ‘cuadradas de selida tengan eatre si un desfase de 1/4 de periodo cuando el rotor gira en un sentido, y 3/4 de pe- siodo cuando gira en sentido contrario, Jo cual se uliliza para discrimivar el sentido de giro. ‘Un simple sistema l6gico permite de- ‘terminar desplazemieatos a partir de un origen, a base de contar los im- pulsos de un canal y determinar el sen- fido de giro partir det desfaso entre Jas sefiales de los dos canales, segiin se ‘muestra en la figura 7.10. Algunos encoders incrementales die ponen de un canal adicional, que pro- porciona un impulso por revolucién. La ldgica de control puede utilizar esta sefial para implementar un contador de wueltas y otro para fiacciones de vuelta, La resolucion del eneoder dependent del mimero (N) de divisiones del rotor 6, lo que es Io mismo, del niimero de pe4} Dotalte de los coptadores dpticas re “heh y a Go en senda directo Figura 79. Encoder nremental impulsos por revolueién. La resoluciéa expresada en grados vale: Resolucién = (7.1) No debe confundirse la resolucién angular del encoder con Ia posible re- soluciéa de un sistema de medida de eoordenadas lincales, que dependerd ademés de la desmultiplicacién mecd- nica, b).Seficles de salida ie B. ENCODERS ABSOLUTOS. Los encoders absolutos disponen de varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares coneéntticas, con 20- ‘nas opacas y transparentes dispuestas de tal forma que en sentido radial et rotor queda dividido en una serie de sectores, con combinaciones de-opscos ¥ transpareates que siguen un ebdigo Gray 0 binario reflejado (figura 7.11). stator dispone de un eaptador para cada corona del rotor, dispuestos en ‘Figura 7.10 Discriminator de poscin » sentido de ir, contavor DescosTanoR pe Fosicdn F iscananacen DE SENTION ‘oeTOREOPL ADDRES forma radial. BL conjunto de informa- ciones binarias obtenidas de Jos cap- tadores es tnico para cada posicién det rotor y representa en eédigo Gray su osicién absoluta Bl tipo de c6digo reflejado tiene la ventaja de que ea cada cambio de sec- tor slo cambia el estado de una de ls bandas, evitando asl que puedan pro- ucirse errores por falta de alineacion de 10s capladores. Como ejemplo se indica la generacién del ebdigo Gray de tros bits: Cédigo Gray 009, oon ou O19 110 an 101 100 Nimero Obsérvese que a partir de los ejes de simetria se obtienen los bits comes- ondientes por imagen especular de tos subrayados. De ahi el nombre do teflcjado. Para un encoder con N’bandas en ol rotor, se tendri un cddigo de N bits, que permite 2" combinaciones. La re- solucién del encoder seré, por tanto, la siguiente: 360° Resolucién =e (7.2) Tipicdmente tos encoders disponi- bles van desde los 12 a los 16 bits con fo que se consiguen resoluciones entre 1/4096 y 1/65.536 de revolucién (en srados, 0,0879" y 0,00054°). 763. Sincros y resolvers Un sincro es un transductor de po- sicién angular de tipo electromagnsti- 0, cuyo principio de funcionemiento puede resumirse diciendo que se trata de un transformador con uno de sus devanados rotativo. Existen diversos tipos de sineros, de- pondiendo del nfimero de devanados y de su disposicién, pero Jas configura ciones més frecuentes son las que dis- ponen de: creoe ey tat y isla] 14-4 'b) Esquema de unroter simptiticade de 4 sectores (18 posiciones) Fira 7.4L, Encoder abla. = Primaio alojado en el rotor y, en general, monofisico, — Secundario alojado en of estator Y, en genera, tifésico, Para comprender et funcionamiento de un sincro nos referiremos a laf 7.12, donde se representa esquemiti camente uno com las earacteristcas an- tes indicadas (primario monofisico y seoundario trifsico conectado en es trells). Cuando se aplica una tensién senoidal U, al devanado primario, se recogen en los devanados secundarios de cada una de fas fases tes tensiones, Gy €2 ¥ es, cava amplitud y fase con respecto a ia tensién de primario de- ponden de la posicién angular del r0- tor, segiin indican estas ecuaciones: 2 Uy sen otcos @ (13) my [21 2 ay ora Obsérvese que on caso de existir une sola fase, se oblendria una sola de las igure 712. Principio de fenconamiant de am tensiones de secundario, ¢, por ejem- plo, con lo cua, sise quiere determinar Ja posicién angular del rotor por la ten- sidn obtenida del secundario, existxia una indeterminacién en el signo del én- gulo, al ser cos © = cos (0), Para un sinero con secundaria tefisico tal in- determinacién desaparece ya que: 0) a6 de> La figura 7.13 muestra esquemiti- camente la amplitud y signo de ia ten~ siones en los devanados del estétor para diferentes orientaciones del devanado rotdrio, En algunos servos de posicién se uti- Jizan pares de sincfos en una confi- guracién denominada transmisor-re- ceptor 0 cmaestro-esclavo» que. per- mite generar una sefial proporcional a Ia diferencia de Angulos de los dos sin- cros interconectados. Esta configurs- cin encuentra su aplicacién en servos de seguimiento, copindoras, pilotos au- tomaticos, etc, basindose en el si- suiente principio (Ggura 7.14). Bi sincro maestro es alimentado por el rotor, al tiempo que dicho rotor es accionado mecinicamonte siguiendo, por ejemplo, un contorna en el caso de copiadoras. sistema trifisico de ten- siones que genera el sincro maestro ali- ‘menia el devanado estatorico del sinero esczvo y en el devanado rotérico de Let senwt (erimerioh {secandaros)sf 8 awa ra Cmaoat Fp este ciltimo aparece una ‘ensién que depends de la desviacién angular re- lntiva entre os dos rolores, tal como indica Ia couacién 77. Un sistema re- sulador do posicién, que tienda « hacer cero dicha desviaci6n, hark que el rotor del sinero esclavosiga exactamento los movimientos del sincro maestro, cons- tiruyendo Jo que se llama a veces un Aaj eléctrioon: U, = KU, sen ot cos (8, — 8) aD Una configuraciéa particular de sin- ‘10s es la de los resolver, cuyo principio de funcionamiento es anlogo al indi- ‘ado anteriormente, con las siguientes particularidades constructivas: ~ Primario alojado en el estator y sgencralmenteifisco. — Secundario alojado en el rotor, que puede ser monofisico 0 bie fisico. Asi pues, fos resolver son sineros con una configuracién distinta de devans- dios. En la figura 7.15 se ha represen tado en forma esquemétice una con- figuracibntipica. Los devanados dl es- tator se alimentan generalmente en se- fio (sistema monofisico), dando un ‘campo estacionario sobre ele @ y los devaniidos del rotor (bifisio) recogen sendas tensiones de acuerdo con. tas eeuaciones 78 a 7.10: | Uw = Vin +E, 08) = 7 Uy sen ot cos ® (7.9) an, qk sn wt cos (= — 2B Uiysen ot os (F—0) 7.644. Induetosyn Fl inductosyn es un transdiactor elec- tromagnético utilizado para le medida de desplazamientos lineales, con una precisién det orden de micras. Se uti- liza en la actualidad como medidor de coordenadas en muchisimas méquinas- herramienta y de control numéricojee 1 transductor consta de dos partes acopladas magnéticamente. Una de- nominada escala, que es fifa y est si- tuada sobre el ele de desplazamiento, Oita, solapada s la anterior, es desti zante y solidaria con la parte mévil (G- gura 716). [La parte fii tiene grabado un cit- cuito impreso von pistas en forma de fonda rectangular con un paso (p). La parte mévil tiene dos circuitos impre- 0s més pequeiis, encarados con los de la escala, y desfesados entre,sf un nimero entero de pasos més 1/4 de paso (principio andlogo al visto para los encoders incrementales). Siso excita le parte fia con una sefil alterna (5 kHz @ 20 kHz) de valor = = V sen ot, se recogerd en cada’ uno de los citeuitos de la parte deslizante ‘una tensién: KV sen ot 00s (2nx/p) (TU) = sen ot c0s (Qn) + x12] AD donde (2) es el desplazamiento Tinea! y (p) es la distancia 0 paso de la onda arabada en la scala, La amplitud de la sefal de salida varia entre un méximo y un minimo, segin que las escalas fia y mévil se encuentren enffentadas 0 ecaladas 1/2 paso. La medida se rea liza samando el niimero de civios de sofal de salida completos, mis la va- riacién dentro de un ciclo, La indeter- rminacin ¢el sentido del movimiento se resuelve comparando Ia fase de fos dos captadores, de forma parecida a lo aque se indied con Ios encoders 7.65. Sensores liser Los sensores léser pueden utilizarse como detectores de distancias, uilizan- do téenicas de reflexién y triangulacién parecidas a las de otros detectores ép- ticos, 0 permiten también la uilizacién, como detectores de desplazamientos por andlisis de interferencias en ta emi- sida-recepcién de un mismo rayo (in- terferdmettos liser). En este uttimo ‘aso la medicidn de distancias se hace ccontando crestas y valles en In inter- ferencia y, por tanto, por un principio similar a Un encoder incremental E] principio de funcionamiento del Ene EG RCCL or 0 co Jpecua oesuzawte DevaNADo eee H Suu inn (OECALADOS Np+I/4e) vee sta 1! | gevanaoo 2 igre 716, Princip de funionamiento del indian. interferémetro liser se basa en la su- erposicién de dos ondas de igual fre~ cuencia, una direcia y otra reflejada. Si las ondas estin en fese, la superposi- cidn es aditva, y si estin en contrafase, sustractiva, La onda resultante de fa su- perposicién pasa por valores méximos y minimos al variar la fase de la sefal reflejada. Los seasores industriales basados en este principio generan un hax de luz due se divide en dos partes ortogonales ‘mediante un separador (Ggura 7.17). Un Fignra 7.17. Inwcfemetro ser ‘haz se aplica directamente sobre un es- pejo plano fijo, mientras que el otro se refleja en ef abjeto cuya distancia se ‘quiere determinar, Los dos haces se su- perponen de nuevo en el separador, de Forma que al despiazarse ol objato a detectar se generan méximos y mini- mos de amplitud a cada multiplo de la Jongitud de onda del haz. EI despla- zamionto, © diferencia relativa de po- siciones, se determina contando dichas oscilaciones 0 franjes, obteniéndose tuna salida digital de efevada precision, Separate dex weer Sean as = fife ob Mh comaior comparcon resoluciones del orden de ta ton- gitud de onda de la 1uz empleada (unos 50 ym en sensores industriales). 7.6.6. Sensores ultrasénicos ‘Los sensores ultrasGnicos emiten una sofial de presién hacia el objeto cuya distancia se pretende medi, y miden el tiempo transcurrido entre Ia emisién del pulso hasta fa recepcién del eco re- AAgjado en dicho objeto. Et més cono- ‘ido de estos sistemas es quizés el «so- rap) que incorporan los submarinos y actualmente {os sistemas de ecografia © incluso en el medio natural la forma de detectar obstéculos que emaplean los murciglagos en la. oscuridad, En el campo industrial se suelen em- lear para controlar niveles de sitidos 0 dridos en silos, presencia de obs- téculos en el campo de alcance de ro bots, etc. Las frecuencias de la pertur- bacidn emitida estén en el rango de 20 2 40 KHz 7.6.7. Sensores magnetoestritivos Los sensores magnetoestrictivos es- ‘tin basados también en la deteccién de eco de un impulso ulttasénico gene- rado por la deformacién elistica que se produce en algunos materiales bajo el efecto de un campo magnético. Consisten bisicamente en una varilla de material magnético en la que se go- nnera una perturbacién ultrasénica me- diante una bobine inductora. Sobre Ia varilla se coloca un imin mévil que puede deslizarse. El imn provoca un cambio de permeabilidad del medio y esto provoca una reflexida de la onda ultras6nica, pudiéndose detectar la dis- tancia al imén por el tiempo en recibir el eco, En general, se excita con una seffal euadrada y se mide el desfase en- tre ésta y el eco, tal como muestra Ia figura 7.18, Este tipo de transductores suclon ser muy robustos y muy aptos para ambientes agresivos, con dislan- sias de deteccién de hasta 10 metros 7.7. MEDIDORES DE PEQUENOS: DESPLAZAMIENTOS Y DEFORMACIONES: Este tipo de sensores se utiliza pera Ja deteccién de pequefios desplaza- CTC le CG Lb) ules in Seer Reterae ontsin ‘Figura 7.1% Prince de feacionamiento de wn detor por magnetoescciée mientos, deformaciones, rugosidad y planitud de superfcies, ete, Se emplean también unidos solidariamente 2 soli- dos deformables, como transductores indirectos de esfuerzos (Fuerza 0 par). 7.1. Transformadores diferenciales EL tansformador diferencial dispone de un primario y dos secundarios idén ticos acoplados magnéticamente al pr mero mediante un micleo mévil. Dicho Figura 7.1%. Transform diferencia lineal th a SEI fn : —— 2) Esquema bisico hina grinria ebina seevoaria Indlggeidn control = aiicleo se hace solidario a un palpador 0 vistago, cuyo desplazamiento se va a medir, de tal forma que, en posicién de rep0s0, el micleo estd'colocado si- ‘métricamente respecto a ambos secun- darios y, al desplazarse, queda descen- trado. Mecénicamente el desplaza- miento del nicleo puede ser lineal 0 rotatvo, ‘Tanto en los transformadores de dos- plazamiento lineal como angular, los dos secundarios se suelen conectar en Desplacoionts bh Tensiones Betina 2.secoceri‘oposicién, de tal forma que, en la po- sicin cero, las tensiones inducidas en cada uno de ellos son iguales y, por tanto, la tensi6n total obtenida es mula (Giguras 7.19 y 7.20). Si el nticleo se des- plaza, las tensiones de fos secundarios dejan de ser iguales y la tensién Us re sultant varia en médulo y signo segiin Ja magnitud y sentido del desplaze- rmiento, Con este tipo de transductores se pueden alcanzar resoluciones de al- gunas décimas de milimetto. Para desplazamientos de unos; mili retros 0 angulos de giro de hasta unos 48°, 1a relacién de amplitudes secun- datio/primatio varia casi tinealmente con el desplazamiento aleanzindose li- nealidades entre 0,5% y 1% sin histé- resis apreciable Una variante del sistema de trans formador diferencial la consttuye. el transformador de reluctancia variable, basado en le variacién del entrehierto de un miileo y cuyo esquema de prin- cipio puede verse en la figura 7.21. Este gs ee 0} Exquema bésico erica de sakes donee Ahi ae e aoe hope cero eee Hensisn ae soi tose puesta bh Tensién de salida a HS ae TT €} Simbolo cr : ACTUADORES TU am tebivados entroioer df o} Detaled ncleo =e scar id > b) Circuito detector y amplificador i Figura 721. Transformar de reluctancia variable, tipo de sensores sucle utilizarse en ta construcciOn de células de carga para sias y otros sistemas de pesaje de baja resolucién, 7.1.2, Galgas extensométsicas Las galgas extensomeéticas son sen- sores de deformaciones basados en la variaci6n de resistencia de un hilo con- ras continaa entre 0 y 10 V 0 de 4 9 20 | mA, o a través de una sefal digital, si I 1a valvula leva incorporado su propio control. La mayoria de servovdlvalas | suelen tlevar, edemis, aigin tipo do Seay Sap sensor de posiciéa que permite man- to tener su posicién mediante un servo en Iazo cerrado Fa) Los pardmetros importantes para el tl) sistema de control son la seasibilidad, A 1a constante de tiempo y el coeficiente 5 i e amortiguamiento, Sensibilidad: Retacion entre el caudal de salida y le seal analdgica de contro] (eagenerado) en régimen permanente. Consiante de tempo y constante de ‘amortiguamiento: Generelmente las servovilvulas suelen tener un compor- tamiento como un sistema de segundo orden. Asi pues, fa definiciin de estos ‘érminos es la que se dio en el capitulo 3, En general, sin embargo, se suelen dotar de un amortiguamiento suficien- te para que no se produzcan oscilacio- nes, En tal caso, la constante de tiem- ‘po es aproximadamente igual al tiempo ‘que tarda Ja vélvula en alcanzar el ré- gimen permanente, cuando so aplica un escalén de referencia, si = reswasaéo LO NO. inna S=8 CREAR eB] aimive 8 Lasefat deselos : “dependede le oparicidn ical puerto Y's mantene on oan | | | terene nets baat 1 | aparicidn de to seat a (ovesta a 0} 7.173, Cllindres Un cilindro neumético 0 hidriulico 8 un accionamiento que permite ob- fener un movimiento lineal aplicando luna presién a uno u otro lado del ém- bolo. Segiin sus posibilidades de po- sicionamiento, podemos ciasificar los indros en tres grandes grupos: = De simple efecto, — De doble efecto. — De accidn diferencial. Los primeros permiten empujar en Figure 7.54 Virulas de Vga neuen (Crtesta T8imeceique). tun solo sentido y retornan autométi- camente al origen por fa accién de un © cerrar un cireuito hidrdutico o neu. " consigna de tipo eléctrice, Generale muelle, EI mando de éstos se suele nnitico, sino de regular la presién o el mente, se trata de componentes oleo- _efectuar mediante una valvula de 3 vias caudal a través de un determinado con- _hiidréulicos con un dispositive moto- 2 posiciones, abierta 0 cerrada, segdin Gucto siguiendo una cierta magnitud de _rizado que regula le posicién de wn pis- muestra fa figura 7.55¢, qa] Simple efectocon vélvula 372 XI Ie ‘Doble efecto con vvuta 4/2 Fira 7.5. Distints pos de endras yu Srlas de contol Los de doble efecto permiten. em- pujat en ambos seatidos. BI mando se suele realizar a través de una vélvule de 4 vias y 2 posiciones, tal como smuesiza la figura 7.550. Los cilindros de accién diferencia permiten mantener el émboto en cual uier posicién, aplicando presién a am- bos fados del ‘mistao 0, simplemente, conseguir un movimiento mis unifor- me en el caso de carreras Iargas. Para su control hacen falte dos vélvulas de bloqueo y un distribuidor 4/2, tal como ‘muestra la figura 7.56, Debemos recordar ademés que, de- sure 736. lindo de acca diferencia. A bioques 23 = SENSORES ¥ Pare cs bido ata seceién del vistago, el empuje do los cilindros de doble efecto no sue~ Je ser ef mistno en ambas direcciones. En goneral, las especificaciones técni- cas de los’cilindros suelen indicar la fuerza que es capaz de efectuar en cada uuno de los sentidos en funcién de Ia presién aplicada, Dicha fuerza viene dada por: Fr=K-P-S; (144) (sentido de salida del véstago) Fe=K-P-SeSj) (145) (sentido de entrada de! vistago) donde Pes la presidn, S, es la seccién del ém- bolo, S,-es Ja seccién del vistago y K es el denominado voeficiente de carga, que se suele tomar entre 0,5 y 07. En cuanto al comportamicato di nmico, se suelen indicar en las tables de caracteristicas los tiempos emplea- dos en efectuar un recorrido en vacio en funcién de la presién y de las pér- didas de carga 0 clongitud equivalente> del circuito de distribucién, La res- puesta dindmica en carga dependeré de la masa o inercia que deba moverse. Pa suavizar la parada se suelen, ade mds, equipar con amortiguadores al fi- nal de Ja carrera, 7474, Sujecién por vacio La técnica de sujecién por vacio per- mite fa manipulacién de pequefias pie- zas a base de utilizar ventosas on las cuales se efectia el vacio a través de Fiera 7.57. Ventnsa de sic por vac, ‘un chotro de aire que provoca el efecto ‘Venturi, La figura 7.57 muestra ua es- ‘quema de principio de este tipo de ac- cionamiento. 717. Bombas y motores hidréulicas En realidad jas bombas,y los motores oleohidrdulicos son una misma mie quina, cambiando tinicamente el sen- tido de transferencia de le energia, Como elementos periféricos de tos autématas, lo Unico que nos interesa es {que las bombas suelen accionarse a tra- vés de motores eléctticos de CA ro- gulados mediante onduladores a fre- cuencia y teosién variables. En la ac- tualidad, muchos de estos reguladores se construyen con un microprovesador de control y admiten drdones del au- tomata a través de un sistema de co- ‘municacién digital, Lo mis frecuente es que las bombas sean de tipo ceatrifugo, con un par ere- ciente con la velocidad. En consecuen- cia, oftecen relativa faclidad para ser reguladas. in cuanto a los motores hidrdulicos, éstos tienen poca relacién directa con el mundo de los aulématas, siendo, en general, controlados por otros dispo- sitivos hidréulicos 0 neumsticos, 7.48, RESUMEN A lo largo del capitulo hemos dado tun repaso, aunque superficial, a distin- tos tipos de sensores y accionamientos ue tionen cierta relacidn con el mun- do de los autématas. Hemos visto que los sensores son tuna parte esencial de los sistemas rea- limentados ¥ que, en la medida que éstos sean precisos, pemmitinin obtener ‘muchas mejores prestaciones a los au- tomatismos, Hemos estudiado los prin- cipios de famcionamiento de diversos sensores ¥ hemos definido ios paré- tmetros bisicos que los carectorizan, En cuanto a los accionamientos, nos ‘hemos limitado a un estudio superficial do los mis frecuentes, pudiéndose ob- servar que, en realidad y desde el punto de vista del sistema de control, se trata de bloques foncionales, que, una vez, sonocida su funcién de transferencia, pueden sec tratados por la teoria ge neral que se vio en el capitulo 3. Atulo de ejemplo hemos desarroliado et modelo del servomotor de CC, indi- eando cuéles eran los parimetros esen- ciales que influyen en el control. Dicho modelo puede obtenerse por métodos anélogos para el servomotor de alterna ‘0 ef motor paso paso o para otros accionamientos, siendo imprescindible SOG iar PROGRAMABLES. para el estudio dinsmico de tos siste- ‘mas de contrat. 7.9. REFERENCIAS 10] Varios Autores. Transductoes y Meddores lection: Serie Mundo Beerizn ‘Marcombo (199) me (2 Batol, Jos; Romer José L. Sessoee ‘Transductores Industrials (MonogaaJocen- 1a) Bd Deloss de Alumnos ETSEI, 1B] Notion, Hany N.Senores y Analizadors. Bd, Gustav Git (98). (9) Pats, Ram, Transtucores y Acandeions- ores de Sea. He. Marsmbe (198), [5] Piola, Antonio, Hlcttnica Indus Servomecanismos. Bdiciones Don Bosco (579),ps7 tata) 3 AAS FT Vey ULL 8. INTERFACES DE ENTRADA/SALIDA 81, INTRODUCCION EL control de un proceso requiere siempre un diflogo operador-méquina yuna comunicaciéa entre méquina y ‘sistema de control, Para el sistema de control, y més coneretamente si éste es un autémata, esto se traduce en que éste teciba una serie de sefales exter nas, unas de mando y otras de reali mentacién que, en conjunto, const- tuyon [as entradas. Por otro lado, el coperador necesita conocer algunos da- tos sobre Ja marcha del proceso y los accionamientos necesitan recibir las 6r- ddenes oportunas para controlatio. Todo ello se realiza através de ls salidas del autémata. EI conjunto de enfradas/sa- lidas (abreviadamente B/S) constituyen Jo que se denomina a veces «medios de diflogo hombre-méquina y méqui na-controladom, Is sefiales de entrada van desde el simple pulsador o final de carrera, hasta 4a medicién de cualquier magnitud fi sica que intervenga en el proceso, como se ha explicado en el capitulo 7. Por otro lado, las salidas pueden consistir también en sefiaies todo-nada, gene- raimente actuando sobre relés, electro- vlvulas u otros elementos electrome- cénicos, o sefales anal6gices 0 digitales para seflalizacién en instruments de ‘medida, visualizadores, impresion de mensajes de alarma, mostrar el estado de los sensores y accionamientos, et- cétera, La caracteristica esencial del aut6- ‘mata programable (AP) con respecto a otros tipos de controladores digitales es precisamente su capacidad de comu- nicacién oon un entorno exterior en el que se manejan sefales de potencia, ‘con tensiones y corrientes de nivel in- dustrial, aunque suelen disponer tam- bién de buses de comunicacién digital parecidos a los que nonmnalmente in- corporan los sistemas informiticos, tal como se veré en los capftulos siguiea- tes, El autémata no deja de ser inter- ramente un sistema informatica, ba- sado en uno 0 més miccoprocesadores ¥ como tal trabaja con cirevitos logicos ‘de pequeiia sefial, Pero su caracterstica diferencial ¢s que dispone de un blo- ‘que do circuitos de interfaz de B/S muy potente, que le permite conectar direc- iaments con los sensores y accion rmientos del proceso, E1 objetivo de este capitulo es pre- cisamente el de profundizar en la s- tructura intema de los cireuitas de in- terfaz, tanto de entrada como de salida, No es casualidad que un 90% de las averias de un autémata estén relacio- ‘nada directamente con los crcuitos de E/S, Dichos circuitos son los més di- rectamente igados a sefiales de campo, on cableados largos, sujetos, por tanto, a ruidos y perturbaciones eléctrices 0 incluso a fuerte sobrecargas en caso de cortocincuitos w otros accidentes for- tuitos. Asi pues, la eleccién de fas in- torfaces de E/S adecandas en cada caso es un tema de gran importancia para conseguir una alta fiabilidad y dispo- nibilidad del sistema (véanse las dofi- niciones de estos términos en el ca- pitulo 20), 82. TIPOS DE INTERFACES DE BS El término «interfaen se utiliza pare designar cuslquier bloque que sirve de enlace entre otros dos. Los bloques a enlazar podréin trabajar, en general, con Figura 81, Bsrctrebisva de nef Ing. Carlos Horaclo Mendieta ote Oesarion Becronecs CCENTAG ATOMIC BARILOCHE aiveles distintos de tensién e incluso con cédigos distintos, Asi pues, las fun- ciones de la interfaz son bésicamente dos (figura 8.1): — Enlace a nivel de hardware (ni- veles y tipo de teasién). ~~ Enlace a nivel de obigo (estados Légicos, conversién A/D 0 D/A, tipo de cédigo digital, etc.) Dependiendo del tipo de sefiales que cempleen los sistemas a enlazar, la in- terfaz puede tener mayor menor complejidad. A este respecto, tanto las seffales de mando como las de proceso, en entomos industsiales, podemos cla- sificarlasen los dos grandes grupos si- guientes: ~ Sefisles todo-nada: Codificacién digital binaria (un solo bit) = Sefiales continuas, con dos tipos posibles de codificacic © Codifcacién analégica. © Codifcacion digital en palabras de una determinada longitud bits, 16 bits, et.) Dependiendo det sentido o sentidos de enlace las interfaces podrin ser: — Unidireccionales: Transferencia de informacion en un solo sentido (entradas 0 salidas), — Bidiseccionales: Posibitidad de ‘ransferencia en’ ambos sentidos, ‘ya sea conmutando de un sentido Teja 5 SEAL OATS [SRA OATOS Sistema @ Wvveédgon) (vedi 29 cowiaot ie@ otro (hal-dupiex) o en ambos sentidos simultineamente (full- duplex). Cabe destacar también, que el enlace entre sistemas digitales que intercam- bian informacién en forma de palabras, roquiere una interfiz, que maneja dos tipos de sefales: — Datos: Que contienen a infor- macién itil — Sefiales de control o de protocolo: Que controlan ef Aujo de infore macién, Finalmente, para sistemas digitales brogarabies uede establecerse una — Interfax. de hardware: dl enlace a nivel de tensiones y estados [dgicos. ~ Interfaz de software: Encargada de la interpretacién de cédigos y de las sefiles de control, La tabla 8.1 muestra un resumen de Jos tipos de interfaces de entrada/salids mis comunes en los sutématas pro- gramables, asi como las funciones esenciales que debe realizar en cada caso Ie interfar. abla 81. Tio » cine de ints de B18 LUN of TV ce GiGi eves 83. ENTRADAS/SALIDAS DIGITALES Las interfaces de entrads digitales son aquellas que conectan el automata ‘on sefiales de proceso de tipo binatio (coneetado/desconectado 0 abierto/ cerrado), 0 con grupos de sefiales bi- narias formando palabras. En esto ca pitulo vamos a teferimos, sin embargo, alas sefiales de un solo bit, llamadas también sefiales Wégicas 0 binarias, de- jando para los capitulos de comunica- ciones las interfaces entre sistemas que intereambian informacién digital en forma de palabras. BI autémata programable, como su- cosor de muchos sistemas antiguos ba- sados en relés, esté especialmente adaptado a las sefales binaras, hasta el punto de que ésta es quizds Ia carsc- teristica més peculiar que le distingue de otros sistemas de control industria- Jes como puedan ser los de robética, méquinas-herramienta o incluso de los sistemas informéticos. En realidad, uno de los crterios de clesficacién de los sutématas estriba precisamente en el niimero de entradas/salidas (binaries) y su CPU (unidad central de proceso) ‘suelo estar especialmente adaptada al tratamiento de bits. Las sefiales de entrada todo-nada proceden, por 1o general, de contactos electromecsinicos (interruptores, pul- sadores, finales de carrera, etc.) y las salidas suelen atacat a bobinas de elec- troimanes (relés, electrovélvulas, etc). Ambos tienen en comén que suelen estar alimentados con tensiones alter- nas entre 24 y 220 Vox 0 tensiones con- tinuas de 24 a 110 Veo. La interfaz para cstassefiales suclo ser bisicaments una {nterfaz. de hardware de tipo unidiree- cional, en el cas0 de entradas destinads a captat los niveles (alto 0 bajo) de ten- sign y convertios a niveles I6gicos TIL (0a5¥) yen et caso de is salidas haciendo fa conversién inversa ‘Une earacterstica a valorar para es- tos tipos de interfaces es la separacién salvinica entre los cirouitos intermos det autémata, que operan a niveles TTL, y los citcuitos extemos. Esta separacién galvinica proporciona enormes venta- jas desde el punto de vista de inmu- nied a ruido eléstrico y robustez ante Jas sobretensiones y perturbaciones a quo suclen estar sometidas las «sefales de campo» (entradas y salidas). Ba la préctica Ia mencionada seperacién exi- se tener fuentes de alimentacién se- paradas para Ja légica intema def au- témata y para las B/S. Dichas fuentes de alimentacion pueden estar conte- nides ambas dentro del propio auté- ‘mata, Puede también ullizarse una ali- mentacién externa para alimentar las ‘TPO ‘CoDIFICACION SENTIDO ONCIONES DB TA INTERPAZ —Adaptacién de nivelon de tension ENTRADAS ~ Filtado de pecturbasiones Topo nate ~ Alslamicato galviico Bot bit — Adapiacion de nivtes de tension SALIDAS ~ Ampicacién de criento ~ Aislaniento gavénicn 5 — Adaptacion y filtrado de sefial ANALOGICAS: es = Conversiin A/D @4 10) 5 = Conversion D/A eae beni — Adaptacién a 0, +10 Vo 4, 20 mA. SERALES : ~ Seleceiéa de canal y muitipterado CONTINUAS berAteracies — Conversién de cddigos DIGITALES — Conversién de eédigo (Bin, + ASCII ++ 7 segmentos) @, 16.. bits) eeu ~ Amplificacién de eortiente 7 | — Convesion de ebdigo (erie - parila) atau bcdta — Protocole de dislogo (hard + soft) 146: We sepet i isice a interna i eo + \ ov Fie Saporacén i ‘es Peer eee eee cere Figure 82. Iterfec de entrada gis (1 bi. E/S 0 incluso alimentaciones indepen- diontes para entradas y salidas Las figuras 8.2 y 83 muestran la es- tructura bésica para una entrada y una ® De comriente alterna (CA): Los valores de tension més frecuen- tes son 24, 48, 110 y 220 Vey salida de tipo logico © binario, ponien- — Para los de CC y segin la polari- do de relieve fa antes mencionada se- paracién do los circuitos de alimeata- cin, ‘84, ENTRADAS LOGICAS Dentro de tas interfaces de entrada para sefialos binarias, podemos distine =~ guir los siguientes tipos, atendiendo a distintas caracteristicas de los mismos: — Segiin la tensién de alimentacién pueden ser: © De cortiente continua (CC): Los valores de tensién mis fre- ceueates son 12,24, 48 y 110 Ve Fiera 83. Inter: de sada tii (il. dad de la fuente de alimentactin conectada al comin, podemos dist tinguir las tipas: © PNP: Comin de alimentacién a negativo (I6gica positiva) © NPN: Comtin de alimentacién a positivo (légica negativa). Sein el aislamiento de la interfaz: © Con aislamionto galvénico: Ali ‘mentaciones completamente se- paradas de las B/S y de la Logica intea. Dicho aislamiento se suele conseguir mediante un op- toacoplador, que suele admitir tensiones de prueba desde 1500 hasta $000 V, segtin los casos. vestry) mumos oy (ss) io on aU jc Lt rico [ow © De acoplamiento directo: Se- fiales sin aislamiento galvinico que requieren, por tanto, ui el comin de alimentacién de B/S al cero de ta légica interna. Este tipo de acoplamiento esté pricticamente ea desuso por las razones que se han comentado anteriormente, La descripcién detallada de cada uno de estos tipos de interfaces se hari continuacidn, estudiando un cireuito tipico de cada uno de ellos. ‘Una caracteristica importante tener ‘en cuenta en las interfaces de entradas binarias von los mérgenes desuido, que se definen como siguo, I margen de ruido de una soil 16- gica es el rango de valores que puede tomar dicha sefial siendo interpretada ‘nequivocamente como vel. logico 0 o 1. Este parimetro permite deter- ‘minar el maximo nivel de perturbacién que puede superponerse a una sefial de entrade sin que el sistema légico intorprete exréncaments su nivel lig co. Cabe distinguir dos margenes de ride: = Margen de rudo estitica: Aplicable a sefiales que peemanecen durante un tiempo significativamente ma- ‘yor que la constante de tiempo de respuesta del circuito interfaz. Ea general, los mérgenes de ruido para el nivel 0 légico y para el nivel 1 I6gico pueden ser distin- tos, tal como se indica @ conti auacién. Sc define of margea de ruido estitico del nivel «O», como el ango de valores, para una tensién dde entrada permanente, que Ia in- terfaz interpretard como nivel 16- gico «», Anilogamente, se define cel margen estitico de ruido del ni- vel «b», como el rango de valores de tensi6n de entrada permanonte ‘que fa interfaz interpretara como «cb» Logico (figura 8.4). ara tensiones de entrada com- prendidas entre ambos mérgenes de muido, fa interfaz. dard un es- tado I6gico indeterminado y, por tanto, la sefial de entrada podria ser interpretada errSneamente por el AP. Los margenes de ruido de- penden, en general, de la tensién aeFira 84. Mingenes de rut estos. de entrads de Ie interfir, siendo tento mayores cuanto mis grande sea aquella. ~ Margen de ruido dindmieo: Apli- cable a sefiales transitorias cuya daraciOn es inferior a la constante de tiempo de respuesta de Iai terfiz Para transitorios de corte du- racién, se admiten mayores fuc- tuaciones de la entrada sin que se interprete un cambio de estado 16- sco. Se definen entonces los mit- genes de ruido dindmico para los niveles Oy 1 como la maxima am- plitud de perturbacié de una cierta durecién que no produce cambio de estado Tigico a la on- ‘rad, La figura 85 muestra cémo el nivel de muido dindmico au- rmenta para transitorios de corte doracin, ya que el retardo de la interfaz chia como filtro. 8.4.1. Entradas de CC PNP Las entradas de tipo PNP trabajan, como se ha dicho, con lgica positive, La conexién de las sefiales de campo (iaterruptores) a los terminales de en- trada del autémata se efectiia como si- gue (figura 8.6) — Se unen por un extreme todos los interruptores. ste extremo se co- ‘noce como comin de campo 0 co ‘min de interraptores y se conecta, para la interfsz PNP, al polo po- sitivo de la fuente de alimentacién de B/S, — EL otro extremo de cada uno de los interruptores se conecta a los distintos terminates de entrada del autdmata (Bl, E2,..). — Intemamente, en’ la interfaz, va ros circuitos de entrada suelen es- tar unidos por un extremo, por fo quo sélo se dispondré de un ter- ‘minal por entrada y uno comiin 4 todas ellas que se conace como comin de la interfas. En tas ene ‘adas PNP dicho comin de fa in- terfaz debe conectarse al polo ne- gativo de la fuente de alimenta- cida de B/S. Esta conexién s6lo debe hacerse en caso de utilizar luna fuente de alimentacién se- parada del autémata, pues en caso de utilizar una Fuente intema sue- le estar hecha interiormente, Este tipo de interfaces suelen tra bajar con tensiones de 12, 24, 48 0 L10 Veo. Algunas de ellas admiten un am- plio margen de tensiones, por ejemplo de 12.448 Voc 0 48.2 110 Vee, El estado de la entradas suele estar indicado por tun diodo LED que luco cuando éstas tienen tensién aplicada. Esta indicacién es realmente itl para la comprobacién Y¥ mantenimiento del equipo Segiin puede observarse en los dia- sramas de bloques, cada entrada dis- pone de un filtto RC para conseguir ‘mayor inmunidad a perturbaciones, ya que aumenta el margen dinémico de Foire 86. Conexion de Iterrapiores interfer de entradas CC-PNP. selags -— scene | * fe LT o itenenz loro oe TA } |ido, La constante de tiempo de dicho filtro suele oscilar entre 1 y 10 ms, ci- cunstancia que debe tenerse en cucnta para determinar el tiempo minimo que debe estar presents una sefal de en- ‘rada para que sea lela Un specto importante a tener en cuenta si se uilizan detectores de pro- ximidad con una interfaz. de entrada NDP, es que éstos deben ser de CC tipo PNP’y se conectan tal como indice la figura 8.7, Para este tipo do detectores y,en general, para cualquier interruptor ‘estético empieado en la entrada, deben analizarse dos parémettos fundamen- tales: la corriente de fuga del detector yy la impedancia de entrada de la in- terfez, El producto de ambos no debe ser superior al margen de ruido.de en- trada a nivel 0, pues de lo contrario Ja interfaz interpretard erréneamente un nivel 1 incluso cuando el detec- tor de proximidad esté tebricamente abierto. Las sefales de entrada, ‘una vez adaptadas a los niveles de tensi6n in- temnos del AP por medio de ta intertez, se conectan al bus interno mediante un ‘multiplexor (MUX), que seri explora. Proxwa PNP ‘ura 87. Detale de cones de wn detector de prosimided PNP a una entrada CPN. do durante fa fase de Lectura de las en- ‘adas para su almacenamiento en la ‘memoria de E/S. En la tabla 8.2 se indican algunos va- Table 82. Caraceristicas tipo de nirades CC PNP y NPN, lores tipicos de los parimetros més re- levantes de una interfaz. de entradas como la que hemos deserito en este apartado. ‘CARACTERISTICAS ‘CC tpes PNP © NPN ‘Nmero de entradas/médulo Separaci6n galvinica ‘Terminal comin ‘Tensién nominal de entrada ~ Margen estado 1 Corriente estado 1 Margen esiado 0 = Corrients estado 0 — Immpedancia entrada (lpia) Retardo de 0 a 1 Rotardo de 1.2.0 ‘Mixima resistencia de inca ‘Misia fongitud linea sin apantallar Aislamiento entrs canles ‘Aislamiento ys. bus ‘Aislanionlo vs. rod ‘Temperatura de trabajo inima resistencia de fuga para interprotar estado 0 4,8, 16 0 32 Si (optoacoplador) 0 NO | pico 1500 Ve, Grupos de 4 u 8 entradas Name | 24 ay 10220 V ) >pv >30V >nV atoms | S8mA Soma 3 8mA . Obsé:- vese, por ejemplo, que una interfuz para fensién nominal de 220 V admite como nivel «Oy cualquier tensién entre 0 y ‘TOV, y como nivel «l» cualquiera entre 180 y 260 V, 85, SALIDAS LOGICAS Las interfaces de salida de tipo légico son, como se ha dicho, aquellos que conectan el AP con los acecionamien- tos del proceso tales como relés, eloc- trovélvulas, ete. Una caracteristica co- min a todos ellos suele ser que dis- ponen de un «buffer» o registro, donde cl procesador eseribe una sola vez por mie El curt “TAANSFORWAOOR AuMENTAGN Figura 8.10 Comern de interpre wna interes de entradas de CA. ciolo ef valor 1 o 0 segin corresponda por programa, Asi el mencionado regis- tro constituye el bloque fégioo de en- Jace entre la Logica intema y la interfaz. ‘Atendiendo a distintas caractersticas podemos clasificar las interfaces de sa- fida en diferentes grupos: — Segin los componentes utilizados como salida podemos distinguir dos grandes grupos: © Inerfaces de salida estitoas: [Estas emplesn algin tipo de se- rigonductor pera conmutar 1a salida, Segin la nataraleza de la tensiéa de salida pueden clasi- ficase en Para corrente continua. Bl con- ‘utador de salide es un tran- sistor a colector abiorto eon dios vayiantes posibles, segin 1a polaridad: Salida PNP o lgica posi- tiva, Salida NPN o Logica nega tive, = Para corriente alterna. Bl con- mutedor de salida suele ser un ttiac 0 un par de tristores en antiparaleto, © Interfaces de salida por relé ste tipo de interfaz es valido tanto para cortiente continua como para alterna y proporcio- 1a siempre un aislamiento gal- vnico entre la salida y la Logica interna. Es, sin dud, el tipo de salida mds empleado en los AP. — Segiin la separacién galvénica en- ie el circuito de salida y la togica interna podemos clasifcac las in- terfaces on: © Salidas acopladas directamente. ® Salidas con aislamiento gaivé- Al igual que se dijo para is entradas, es poco fiecuente utilizar salidas sin aislamionlo galvnico, aunque en este aso se emplean algunas veces salidas 1 colector abiarto no aisladas que ate- can placas de relés externas, que se si- ca(OCT eg LD TUNEL ‘CARACTERISTICAS Namero de entradas/méduio Separacién galvinica ‘Terminal comin ‘Tensién nominal de entrada ~ Margen estado { ~ Corriente estado 1 (Uipica) = Margen estado 0 = Corriente estado 0 (tpica) Impedancia entrada (tpi) Retardo de 0.2 1 Retardo de 1 a0 entre 15 y 25 ms ‘ipos de CA 48, 16032 Si (optoacoplador) Grupos de f, 2, 4 u 8 entradas mv av uv | 20250¥ >ny >30V >My > SAV > 8mA > sma > ima >10 mA V, El sistema actia pues como un servo, intentando que la salida siga continua: mente el valor de la entrada. Para sefiles de vatiacién selativa- ‘mente lenta, esto permite prescindir det circuito previo de muestreo S&H, ya que Ia salida del contador seguiré en todo momento las variaciones de la se- fal analgica ‘La rosolucién del convertidor serd la misma indicada para el tipo de conta- dor unidireccional. La velocidad de res- puesta para sefiales do variacién fenta es éptima, ya que entre dos valores ‘conseeutivos existiré una diferencia mi- ‘ima, que podri ser compensada con ‘unos pocos impulsos de reloj, pero ante tun escalin de entrada de C€10 @ Bye cl rotardo ee idéntico al caso anterior, cs decir, 2" impulsos de reloj. Asi pues, aunque pueda parecer que en todo mo- mento se dispone del dato digital, exis- te un error de seguimiento, por defecto si la sefial es cteciente 0 por excaso si cs decreciente, 8.83. Convertider de aproximaciones. sucesivas EI métado de conversién por apro- ximaciones sucesivas se basa en ir tan- ‘gure 825. Convertidor A/D con contador bidirecional en) Otro pardmetro importante de los convertidores A/D es el tiempo de con- vorsién. En el tipo de convertidor es- tudiado se requiere, en el peor caso, para méxima sefial de entrada, 2" cicios de reloj para efectuar la conversién, siendo n et mimero de bits de la pa labra binatia, Se trata, como veremos, de un tipo de convertidor relativamente lento. 6) Comvertidares a base de contador bi- direccional, Este tipo de convertidores se basan cen el mismo principio que los anterio- res, con la galvedad de que no hay pro piamente un inicio y un final de con versién, sino que et contador cuenta © doseuenta segiin que su salida sea in ferior o superior al valor de la seta ‘analégica do enteads, Hl esquema de Dblogues puede verse en la figura 8.25 pone ee ap samertigor UA ou fet de rasiatencios be esewae [Pf] =~ eee —tefen ‘orrba oboe \ coi sie cofeando ef valor digital de salida de for- ‘ma que el primer valor de tanteo es el ‘que corresponde 2 mitad de escala, es decir, se coloca un 1 en el MSB. Se comprucba entonces si este valor es ‘mayor © menor que el valor analégico do entrada, Si es mayor se pone un 0 en el MSB y si es menor se pone un en dicho bit, Se sigue el tanteo con el siguiente bit por el lado de mas peso, 10 cual supone dividir otra vez la escala por 2, y se acta de forma andloga al ‘caso anterior. Fl proceso finaliza cuan- do se han tanteado todos los bits, es decir, después de n ciclos de reloj, sien- do nel amero de bits de fa palabra digital. La figura 8.26 muestea en forma de drbol el proceso de decisién para una palabra de 3 bit Este tipo de convertidor es mucho mis répido que los estudiados ante- iormente, sobre todo para palabras de gran ntimero de bits. Como ejemplo comparativo podemos tomar un con- vestidor de 12 bits. Los tiempos de con- versién serian: — Para un A/D basado en contador: 2! = 4096 ciclos de reloj. = Para un A/D de aproximaciones sucesivas: 12 ciclos de reloj En cuanto a la resolucién, ésta solo dopende dei ntimero de bitsy del valor ‘méximo de la seal de entrada respecto a la tensién de referencia Page del con- vertidor D/A, Asi, el convertidor de aproximaciones sucesivas tiene le mis- ma resolucién que los basados en con- tedores (ver apartado anieriot), La figura 8.27 muestra un diagrama de bloques indicando eémo se pueds implementar en Ta prdetica este tipo de sonvertidor. Puede verse que dispone también, igual que en Jos casos ante- lores, de un convertidor D/A en la realimentacién y de un comparador. El tanteo de I en os sucesives bits se con- sigue gracias a un registto de despla- vamiento, que avanza a cada impulso de reloj. Después de cada tanteo, el comparador dard un 0 0 un I segtin que EDV, 0 E MQ 10-V: $0 kO;02% | IV: > 10 Moy 10 V: 90 OS Toe aeentes minpenes SVaW: SIOMO1V: S040 0% Mma: 250 0i% | 20ma: sd i S00 nV: SOMO SV: SOMO 02% 4.20ma: 3125 0,006 | 4.20mA: 5.0 CConesin det emitor de sae ‘Conexiso de 2 ios 4 hos pa P 109 Cones de 2 ils Representa digit 12 bis + sino o 1 bits en complemeato a 2 11 bits en complemento 2 2 fein sf deena (2048 unitades & valor nosing) (102) unidades {valor nominal) Pincpo de medida integra inter Princip de conversion conven Jeusn/tenpo ‘onversin tnsén/reuensts ‘Tiempo de intgacén (sable pare 20 ms par 50 20 mu para 50 Fe supresin bpm de peturbaiones) {Wms pan 6D He gms pare Te ‘Tepe de coin nix, | €0 ms para 50 Hz 20 ms pra 50 Fi (ce pose codieacionelemeat) 50 tos pa 60 Tie Tet valor nomoal 1698 spa 6 Fez ‘Tiempo deco par 4 ents - 20 ms para 50 Hi, | 16 spac 6 Bi 8 entradas (448 por 50 He (68s para 50 Ha ny 1 eatedae = 095s para $0 Ha ‘Tenién adie onto entradas © centre entatssy panto ceil de puesta a bea (i. destrccés) mix. | 18 V 0 75 V par mx 1 ms y reacion de exploracién 120 V0 75 V pan mix, | ms Yraheién de exloractn 110 Teasién adie entre potecisl de tefereoia de us emisor sia separecon ‘elvinica y el punto central de puesta | Shera mix, | DCTS WAC Biv DCS WAC 60 ¥ Aviso de fila ay “osbordumiesto do marx a 200 del valor nominal (085 unde) pr 150 de valor nominal = tatu de hide om eale senior de ait | rovecable on el argen 50 mV, 500 mV y 100 0 Supeesin de aterorncss para Pon (S6) Ha = IW); a= 1, 2. “en mado comin (Uy < TV) ain. | 100 4B wan 0 08 = en modo somal nia | 40 0B 0 085 (oir crest do In inteterenca ‘valor nomial el marge) Lie deer ts 9 sav 2am mim som ov, Lose | one are) Sav, foam Tye £0 Mma SO Swan: 2 ime $v: Eom ama: £027 Lines de enor rte 9 408) Plo 2 0s Love Lamm | 03m Grease an a) time Tv fim max: Edom Ete iv: fem Cima: Foose Loci el betas) me = nad ene say (Gono par a apg Teast de ainsi way way (Coon pt li slp) seine conta pes POD | 25.04 conaize no 6 ¥) so. | 015 oa ' = Stoo 9) Sy ota ois'a : Ppa nese 1 pesto de more 1 pet de nt Ctr ft 12 yo eyes ; Po soon | of ee anne i Sn DN 5 wr ws el (ot ee ee. 165STAN CI i itera CO ics 8.10. INTERFACES PARA SALIDAS ANALOGICAS Las interfaces de salida analégicas permiten enviar al proceso setiales de regulaciOn o para instrumentacién, em- pleando, por lo general, las mismas se- lo iiales normalizadas que se indicaron ea cl apartado 8.6, | La figura 831 muestra un diagrama | Kepicace i do bloques elemental de un canal de enamine salida enalSgica, La CPU del automata | Love —vieaides) | com enviard los datos en forme numérica a i =" la salida correspondiente y es la inter- Serer eee faz la que dispone de un convertidor D/A por canal. Aunque no es general, Ja interfaz puede disponer de un am: Fwa 831. Teer de slide enaihn Tle 8% Caractersties de agen interfaces de eres enaliiasTiimecniue Devine TTRKABMaNL | TSKARAI? | TSKABMAS [| TSKARMELI | TSXARM@RT Gama Némero de de entradas las 4 4 4 8 3 Gams £10V +50m¥ fei 210 £10 £5 050 mv oy #SV = nov J ony onoy oy osy K Pico) — jos v = 2n0¥ T PI00CF) — [2/10V - F my R 7 way 7 j any s - ony 7 4 on v B - 020 mA 0720 mA 4 420 mA B 7 4729 ms 420 mA 4 ‘io. cantor | = Toa soi | = i Inped. eaadas [>10Ma— [>10Ma_— [> 0a” |S 10a [> oma. | Caacteristcas | Resotucién 16 bits 16 bits 16 bits 16 bits 6 bits j cesttces Enor + 10 |012% PE = . ou pe | 025% PE asc ono V | 0. PR = - Om PE | 0.17% PE | 4720mA | 022% FB - - 2% PE | 024% PE, | Te - are + | - 7 | Sond |— ~ 0.20% PE - 7 ‘ Exor + 10 | 028% PE - - 0.20% PE 0.3% PE i ore O70 V | 028% BE - - 266 PE 24% PE a 4120 mV | 032% PE H - 0.369% PE 048% PE i Te - 036% PB = = - 4 Sonda | — - 050% PE - - 4 Reslimentacién 4 ‘@ modo sere | 22 dB 30 a nap nas ~ : © modo comin | 100 dB 100 4B 100 6B 100 4B 70 dB £ Caracteristices | Tps restiucién |< 15 ms <0 ms <0 ms <5 as < 15 ms \ indices Banda pasente | 4 He THe | 4 ie 80 ik | J Caracerstieas | Protecciba cont senerles sobretensiin | 4 30V +30 430 $30 4309 Aislamiento no @ entce vs | 1500 Vox 1500 Vox 1500 Vex 500 Vex ® via/bus 1000 Vex 1000 Ve, 1000 Vey 500 Ven 150 Vex PB: Plena Bala——— se UO Lys plificador de salida con aislamiento gal- ef registro de entrada de datos puede forma manual mediante las scfcles vinico y, a veces, de una salida que ser un contador bidireccional con au- INCR y DECR, que permiten variar la puede seleccionarse entre 0-10 V, 0- tonoméa propia, de forma que la salida _salida anal6gica a efectos de prucba 0 20mA o 420 mA. puede gobernarse de forma automitica, para control manual del proceso. En algunos autdmatas de gama alta, _cargando datos del bus del AP, o en _—_A titulo oriontativo, en las tablas 8.10 Tabla 89, Carters de algunas iserfaces de entradas anctilcas OMRON. Modeio| Nim de] Mangan | Resoluciin | Velocidad | Tiomgo do | Palabras | Datos | Conieate | eatridss | de entnds ée coaverién | bisgueda | de B'S | conver ) consumia et C— | equecdas | tos 3G2ASADOOL [2 ps [4a 20 mA, | 1/4096 (ole [2,5 ms mix/pt]1s mix. |2 i2eits [500 mA 1as¥ pa escals) binarios | méx., | 5 Vox 3Q2AS-ADOO2 oaiov 3C2A5-ADO03 oas¥ | 3G2As-aDon4 08 10V : 302A5-ADO0S sasv | 3G2AS-ADO6 [4 pis |4-0 20mA, 1 | 1/1025 (ple- [2,5 ms mix/pt 4 obits [750 mA as na eseala) binarios | mix, 5 Veo 3G2AS-ADOUT oa tov CsADION [Spe [oarma,o [ims [10m méxiot [0 ms+1 [204 [12 bits |880mA a10V explorieién | seleceio- | binarios. | mac, (ara 8 pts) | nable) ccaoor-ADont [4 pis [42 20mA,1 [174000 — [2,5 ms méxipt [10 ms +1 10 inbits [550ma | C2008 lasVo0a explorscion inarios | max, Vv (para 4 pts) 5 Veo 3G2AGADOOL [2 pis [4a 20 mV, 1 |1/4096 (ple-|2,5 ms mix/p.|1smix. [2 mois |500ma [C120 asy 1s escsla) Dinars | mix, 5 Vee dalov Dasv 3G2A6-ADOO [Fos tov 3G2A6-ADO0S Sa5v 3G2AS-AD006 [4 pis [4220.mA, 1 |1/1023 (pie-| 2,5 ms max 4 To bis [750 mA asy a escala) binarios | max, 5 Veo 3G2A6-ADOOT dal0V c1KAD tpt [4a20mA, 1 [1/256 (ple [20 ms mix/ot [20 ms +1 |Lentrada,|s bits [250 mA | C20K(P) as 1a escala) exploneién [1 salida "| binarios |méx, | C28K(P) SVqe | CHOKE) COKER) C#K-AD {a pts 20 ms +1 | | explorecién | | (60 mase2 explorationes para 4 pls). AGA7 ee Cle nuvi) Table 10, Caracterisices de aigunes ifs de satasanalgicas Siemens. Salida analbaiea 470-4UA, GSS s10-40A12 8 salidas, + 10 V, 0..20 mA con soparacién galvdnica Salida anaiégica 470-4UB OSS 470-4UB12 8 salidas, 4 10 V con separacién galvinica Salida analégicn 470-4UC 6s4 s70-4UC12 8 sadas, + 1_5 V, + 4..20 mA con separacién galvinica ‘Las instrocciones de Servicio estin contenidas en el Manual Peifecia U (EO). (Conector frontal 497 ‘conexién tipo pinza, anchura simple, 42 polos BSS 4974UAI conexién tipo pinza, anchure doble, #2 polos 6885 497-4UAD conexién por tomillo, anchura simple, 42 polos ESS 497-4UB3 conexién por tomilla, anchura éoble, 42 polos 6ES5 4974UB12 DATOS TECNICOS (Cantidad do salidas Separaciin galvnice i (pero no las entradas ene si) Mixyenes de sida (yulores nominales) = TESS 470-4UA12 + 10-V5 0.20 ma, ~ 6885 6704UB12 +10 = 6885 4704UCI2 FSV; +4.20 ma Resistencia de carga mice pura — para salidas de tonsiéa min, | 33 42 = para saidas de intensidad mix. | 300.0 Conexién de fs erga Respecto de conenién a 0 V Represcntacién digital de Ta seal de salida 12 bits on compiemento a 2 (1024 unidades valor nominal) Sobrecoatrol admisible aprox. | 25% (hasta 1280 unidades) ‘Tiempo de conversa ms Proteccién contra cortociruitos a Intensidad de cortciruito aprox. | 25 mA (para sada do tensibn) Tensién de marcha ea vacfo aprox. | 18 V (para selia de intensidad) Tensidn entre potencial de referencia de ta earga (conexién 0 V) yy Ia carcasa del aperato mix. | 60 Vey5 Veo Limites de error bésico! (a 20°C) & Pho 4 2 unidades Limites de ettor préctco (0 a 60°C; para 1 afi) + Oto Longitud de cable (apantallado) mix. | 200 m Entrada de fberacién ‘Tensién do entrada = valor nominal wy — para ifberacién #12..33 = para bloquen Bas V Int, entrada (iberscién) tip. | Sma, | Long. cabo (sin apantlier) ‘max. | 200m | Teasiin de slimentacin ~ valor nominal Hay ~ tirade U a6V = margen sdmisible inclusive sizado) 20..30 V valor para ¢-< 01s ax. | 36.V “Dan arsDua Eee ea): [ patos TBaNIcos ‘Consumo ~ interno (5 V) ip. | 025A — externa (24 V) tip. | 03.4 Espasio necesario 1 puesto de montaje Conector frontal 42 potos Peso aprox. | 0,4 kg Fabia 810. (Continecin). 4a 8.12, de Jas siguientes péginas se in- scan jos tipos y caracteristicas mis re- Jevantes de algunas interfaces de salida ‘analégicas comerciales. Como criterio ~ Posibilidad de salidas multivaten- y unidad de control y entre salidas tes 0-10 V, 0-20 mA 0 4.20 mA. entre si — Margenes de tensién y/o corrionte -—-— Resolucién (que dependeri. det de sali niimero de bits del convertidor general, los parémetros més relevantes — Impedancia de salida. D/A) a comprobar en cada aplicacién son los. — Proteccidn contra cortocircuitos, — Limites de ecror siguientes: — Nivel de aislamiento entre salidas --— Posibilidad de doble polaridad de Tabla 811, Curactrsices de alynas interfaces de aides analgias Télémecniqne. Desizmcién [rsx ast 20 [Tx AsR 200 | TSK ASR 4or [TSK ASR 4 — | TSK ASR 403 Gama Namero de vias | 2 2 4 4 4 o salidas Gamas - +10V - - 45V - - onoy ony - - - os - 0/20 mA 0/20 ma 420 mA. 4720 mA, - Carga tension [S00 Qmin. [S00 Qmin. | 1 kO-min, corriente | 6500mix, | 50 0mix, | — Caracteisticas | Resolucidn 256 puntos | 4096 puntos | 4096 puntos [4096 puntos | 4096 puntos estticas Valor LSB 2 mV @nnoy) [25 mV @/oV) | 5 mv 44k Sas. Brot t 10V |= £OMKPE | 2 03%RE | amc ov | + o26PE | + OI PEC) |= - moma | 02HPE | & 0,1 PEC) |- £036 PE | 2 03% PE Enor + 10V |- sore | oswPE |= pore ov |x ossmepe | soe PEC | - - 420mA | 4 04K PE | + O34 PEC) |~ £09PE | OK PE Caracteristicas | Tiempo resttucidn | < 15 ms 2 “| ‘ Heed | nsatsssienanaD> 1 | ot o s SSLIRASTEEE AD) T lone | cane de componeacn te Hee dee nae 4) Conexidn de termopares gran fReami=av=t(9) Uns Inapendint er ) Conexidn de Pr100 a 4hitos aR aa=t) Ret ye arava I ona ence 6 2} Conexién de Pt100 a 3 hilos Figure 96, Conesionado de sermopaves temornsienciat « males de medida te tenpertare. Como se observa en la figura 9.6, apartados 6 y 6, la conexién de ter- morresistencias a tres 0 cuatro hilos eli- mina el error itroducido por la resis- tencia adieional del cable de conexiéa, al colocario en serie con un amplifi- cador de alta impedancia de entrada (Cua bitos), oa ambos lados del pun- to do medida del puente equilibrado ces hilos). En este iltimo caso, le fan cidn de transferencia resultante es no lineal, pero el error puede ser com- pensado en fa finealizacion de la res- puesta por tratamiento intemo en la tarjeta. a eLas entradas de termopar no tiie zades deben ser conocircuitadss, al igual que le salida de corrente y leetura de tensién en Ia conexién de Pt100 cuatro hilos. Para los canales PtLOO a tres hilos, deberd cortocireuitarse ef punto comtin C = CY y colocarse una resistencia de 100 entre fos puntos A-C Bl valor binario recibido por la CPU puede ser procesado por el programa de usuario y ulilzado, por ejemplo, para cerrar lazos de control de tem: peratura, como muestra la figura 9.7, 92.4, Médulos de contaje répido Es posible medir muititud de mag- nitudes fisicas (tiempos, frecuencias, velocidades, distancias, caudales, ete.) mediante trenes de impulsos obtenidos utiizando sensores digitales de bajo coste: detectores de proximidad, codi- ficadores (vencoders), fotocélulas, ete Estos trenes de impulsos pueden ser fijos 0 variables pero, en cualquier caso, las altes frecuencias utilizadas (neco- sarias para mejorar Ia precision) impi- den su lectura desde las entradas di- pilales estindar del aut6mata, limitadas en su tiempo de rospucata por el ciclo de ejecucién y por filtrado de entrada. Para la leciura de estos impulsos de alta frecuencia se utilizan 10s conta- dores répidos (apartado 5.8), méculos de hardware independientes de la CPU que cuentan de forma asincrona al pro- rama utilizando sus propias entradas, especiicas para esta aplicaci. Los médulos de contaje ripido in- cluyen en su interior dos o més de es- tos contadores répidos, que pueden ser parametrizados para establecer el modo de operacién: — contaje/descontaje, ~ uso 0 no de ealrada exterior de habilitacién, — posibilidad de disponer los con- {adores en cascada, = cventa binaria 0 en BCD, etc. En gu versi6n més sencilla, estos mé- dulos registran tinicamente los valores de cuenta, que son consultados perié- dicamente por la CPU: es el programa de usuario quien determina la secuen- cia de érdenes a ejecutar cuando se al- canza un determinado valor. gt Contr ON/OFF neta sion} lonsiga:Conrel PO = Senso de Satidesdindmiens | Figura 9.7. Confignacn dw lace de control cw malo de medida de temperatures. En otras versiones, la tarjeta puede aceptar'un valor de cuenta 0 consigna desde la CPU, reaccionando de forma auténoma cusndo Io aleanza para bo- rar o cargar un bit de estado interno, (0 para enviar una sefial de interrupoién, al procesador central. De esta forma, los médulos pueden utilizarse para tareas sencillas de po- sicionamiento, si es aceptable ef rota do de respuesta debido # Ia secuencia de operacién resultante: alcance de la preseloccién, sefializacion de alcance en Ia CPU, reaccién del programa de usuario, activacién de las salidas de mando. Como se veré en ef upartado siguien- to, o8 muy frecuente que los médulos de contaje répido incluyan sus propias salidas de mando, sobre las que tienen control directo cuando aleanzan deter minados estados (fin de cuenta, sefial exterior, comparaciéa con umbrales, etc), de forma que estos médulos pue- den ser utilizados no sélo para contaje, sino también para posicionamiento y dosificacién, con respuestas mucho més ripidas frente al suceso al evitaise los pasos 2 y 3 de la secuencia anterior. Un ejemplo de médulo de contaje simple, sin mando directo sobre vari bies de planta esta interfz TSX AXT 200 de Télémecanique, cuyo esquema de blogues se muestra en la figura 9. Este médulo ofrece dos canales in- dependientes de contaje, com frecuen- ias de hasta 2 kHz, El valor de cuenta esti disponible para el programa de usuario sobre $ bits con signo, entre =32y +31, EL valor os feido durante la adguisicién de entradas, al comienzo del ciclo do ejecacién. Por supuesto, el ciclo debe ser su- ficientomente corto como para evitar ol desbordamiento det contador, 0, dicho do otra forma, la frecuencia de contaje de impulsos ‘es funcién inversa. del tiempo de ciclo, Le lectura det valor acumulado provoca autométicamente 1a incitizacién (puesta a cero) dei con- tador, El valor leido puede ser atmacenado por el programa de usuario sobre una ‘© varias palabras, segin las necesidades de contaje, y procesado pars establecer umbrales de comparacién, activacién de érdenes de mando, etc. ‘Los dos contedores disponen de en- tradas independientes de habilitacin y puesta a cero que subordinan la cuenta de impulsos al estado de variables de planta Mz: PAUL I ALCS Pelee Plana lotertax cru f tar ara BeBe [Hino Late | wosmeasttlon|, Fo | £ croonele fai EN & ty Interoperes de | 1, f vorptcte [TL bin Linnincin bound Roepe, 2 Bem das Lael 2 Figura 98, Intros de contje TSX AXT 20 dé Tilimecnigu, 9.2.5. Interfaces aidaptadoras de sefal Estas interfaces convierten una sefial de colector abierto, procedente por ejemplo de un codificador digital, en una sefial diferencial para transmisién por cable trenzado, Esta conversién au- menta significativamente Ia inmunidad al ruido de la sefial, por lo que seri de utifidad en ambienies de excesive rui- do eléctico, o con distancias muy la- gas de cableado. La figura 9.9 muestea un ejemplo de interfaz de este tipo, el adaptador OM- RON 3G2A5-AE001, con dos posibles tecepciones de sefial, por amplificador diferencia © por optoacoplador. La co- ‘nexién entre codificador e interfaz debe ser fan corta como sea posible, para asegurar la inmunidad al ruido. 9.2.6. Modulos de transmision serie, 0 miédulos ASCII Los autématas necesitan frecuente- ‘mente intereambiar datos con dispo- sitivos ajenos a ellos, con los que no tienen interfaces especificas: — Visualizadores de mensajes, ~ pantallas TRC, = impresoras, ~ teclados, ~ lectones magnéticos, ~ modems, ~ ordonadores y otros autématas.. Para esta Funcién los fabricantes dis- Ponen de procesadores de comunica- ciones capaces de comunicarse con el Aispositivo mediante un canal serie, 9e- azin estindares RS-732 C, punto a pun- to, 0 RS-422 o RS-485, multipunto (ca pitulo 14). En su versién mis sencilla, estos pro- casadores son simples interfaces serie que transmiten 0 tecogen de Ia linea bloques de informacién sin interven- cidn de ningiin control ni protocolo, fuera de las contenciones fsicas 0 de cio y final, bit de paridad, velocidad) que hhaya sido indicado en la parame- Irizacidn de la. tarot: es responsabili- dad del usuario que los datos hayan sido preparados de forma que puedan set reconocidos por el dispositive de destino. En la recepeién, a tarjeta lee Is linea serie, comprueba’ Ia integridad de ta transmisin y ftta Tos bits de control, Aejando los datos vélidos en un érea do su-memoria interna En otras palabra, estos enlaces asin- cronos se limitan 2 asegurar fa trans- isin fisica de datos entre dispositi- "0s, pero no reconocen ni int fn los caracteres que estén transmi- tiendo: datos, direcciones, cédigos do control, ete. Toda esta ‘informacién «debe aber sido proparada previamento por el usuario, y cargada en memoria de transmisin en el orden que el re- ceptor espera La comunicacién de ests tarjetas con la CPU tiene lugar en dos fases: 1, Parametizacié, en ta que la CPU Jes envia una palabra o Bloque que define las earacteristicas: ~mimero de bits de inicio software que fic la transmision serie, (Start), ¥ de las comprobaciones de integridad = mimero de bits de final de la transmision (bit de patidad). (Stop), En fa transmisi6n, la interfax’se ti- — nimero de bits de datos (siete rita recoger los datos en el orden en 1 ocho}, que se Te presentan en un érea de su — existencia 0 no de bit de pa momoria interna, y de transmitirlos por ridad, Ja nea serie en el formato (bits de ini- — velocidad, 4 gira 99. ntrfe apador Omron 24S ABH, a cpamcbOR ‘oaPTADOR iven CONTAOOR |, see S108 Shes bl ise ae KT ws. L] bee act amis lono OP freaiee Sénv a ori 7 sci @ *t ale \ates — contenciones chard» 0 «soft» empleadas, = modo de transmisién (] f Taaiacia vol aac oar 1,12 its 6 tT ty Figura $12, aren analigica de watamieto ripe IP 28 de Siemens. = Dos comparadores de valor ana- légico. El resultado de la com- pparacién esta disponible como sa- lida digital y como sefial de alarma ala CPU. ~ Ocho entradas digitales, 24 Vee. ~ Ocho salidas digitales, 24 Veo, 02a. Todos estos componentes pueden utilizarse por separado, o interconec- tarse entre si (distribucidn) sogin el tipo de aplicacion, para obtener con- figuraciones mis complejas, FF esquema de intereonexiones y tos parimetros de funcionamiento se pa- rametcizan sobre médulos de software © funciones de programacién estindar cn la CPU, proporcionedas por of fa- bricant. 9.3.2. Convertidores de eédigo bivario/BCD Las interfaces convertidoras recogen cédigos de 1 bits, en binario natural © en c6digo Gray, y 1os convierten en c6- digos BCD de 3 0 4 digitos. lectura de posiciones procedentes de co- dificadores absolutos, en aplicaciones donde interese conocer la posicién ac- tual del mévil en toda circunstancia,in- cluso después de un filo de slimen- tacién, Los codificadores absolutes dispo- nen de varias bandas en forma de o- ronas circulates concéntricas, con z0- nas opacas y (ranspareates dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en sectores con combinaciones de opacos y transparen- tes, sostin un e6digo binario de tipo Gray o reflejado (figura 9.13), aunque existen tambigo con salidas BCD y bi- nario natural. El ostator dispone de un conjunto de capladares dpticos colocados en forma radial, de manera que correspond no a cada una de las coronas ciculares del rotor. El conjunto de informacionos bina- rigs obtenidas de los capiadores 6pticos 8 tinico para cada uno de los seciores fen que queda dividido el rotor, de for ‘ma que se representa en e6digo binario su posicin absoluta, BE cédigo binerio de salida es nor- maimente Gray 0 reflejado, que tiene la ventaje de que en cada cambio de sector s6lo cambia el estado de una de las bandas, evitando de esta forma (véase apactado 7.6), que puodan pro- duce errores por fla de alinezcién de los captadores, feetura 10 bits) orertiong ANTipieamente, los cociticadores dis ponibles més fiecuentes van desde los 8.a [os 16 bits, con los que se consiguen resoluciones entre 1/256 y 1/65.536 de revolucién (en grados, 14° y 0,00559) No debe confundirse la resolucién ‘del codificador con ia de Ia apfcacién: cesta tiltima depends de aquélla, y do la relaciin de desmuitipicacién mecsnica det movimiento, Los convertidores de céigo han sido isefiados para la Lectura de estos co- dificadores absotutos, en aplicaciones tipicas de posicionamiento de ejes, por Jo que disponen de funciones auriliares adaptadas a este uso: — funcién de offset que permite ali- near el origen de movimientos con el cero del codificador para com- pensar tolerancias de montajo, ~ elovada frecuencia de entrada, a fin do permitir altas velocidades de rotacién, obtencién de Ia velocidad de giro, a partir de la frecuencia de entrada ¥ de la resolucién del codificador, CAC Tete ~ entradas/salidas propias, con au- tonomnfa completa respecto al pro- gama principal ejecutado on la tunidad central, — fanciones de comparacién con ni- vel o banda incorporadas, que per- miten ripidas respuestas @ cam- bios de posicién, etc, La figura 9.14 muestra el diagrama de bloques de un convertidor binario/ BCD de Allen-Bradley, el méduto 171- DE. La interiaz, contiene, ademis. del convertidor de obdigo, una Logica au- xiliar que permite establecer 8 bandas ‘© puntos de comparacién, de forma que alcanzado uno de ellos tina de las sa- fidas, numeradas entre 0 y 7, pasa a es- tado'ON, paca sctivar algiin control o sefilizacin exterior. Asi, el campo de rotacién entre 0° y 360° puede dividirse en 8 sectores cs- culares que activan/desactvan la salida asociada cuando el mévil los atraviesa Con una frecuencis méxima de en= trada de 50 kHz, se pueden alcanzar las Figura 314, Convertor binaro UCD T7TL-DE, de Alen-Brale. oeconirenoon 1 eros 2222 ALOR ACTUAL z eoso--- 3 f a E eo | LT preset AcTVACIN 1 2 jresaccioes [11 ' F I Lm 1 needy we 7 i ! onl] ouro 1 ser esrerci | H ' Ummm : |_| i i eH iy siguientes velocidades méximas do ro- tacién de! codificador, segiin su reso- lucida (p.m. = fu, X 1000 X 60 / 2", siondo n el nimero de bits): resolucién velocidad méixima (bits) (pm) 8 70 9 1460 10 2920 ul 5840, 2 11,680 Esta velocidad mixima debord te- nerse en cuenta cuando se diseiia ef acoplamiento mecénico entre el motor y el codificador. 933, Interfaces de contajo ripido y lectura de recorride Si una aplicacin exige efectuar con- laje répido de imputsos, y ademas es imprescindible eliminar’ cualquier 1o- tardo en la respuesta a preseleceién al canzada introducido por el ciclo de ee- cucin del autémata, fa tarjeta de con- taje deberd inctuir sus propias entra- dlaslidas y contol directo sobre elas, con autonomia completa respecto al programa principal ejeatado en la uni- dad central. Las interfaces de contae répido per riten sobrepasar ls limites de tiempo mpuestos por of ciclo de ejecuciéa, 7 contar impulsos de entrada a frecuea- cias de decenas do kilohercios con tiempos de respuesta menores de 500 is sobre las saldas, en aplicaciones como: | = contaje de piezas 0 suces0s, — medidas de longitud 0 posicién, — medidas de velocidad 0 tiempo, ele. Para estas aplicaciones fa interfaz dis- pone de dos 0 mas canales de entrada que pueden paramettizarse para rec bir: ~ seffales desfasadas a 90°, 0 de co dificador incremental, impulsos de contaje’y sefial de control de direeeién de cuenta (in crementar, decrementar), — impulsos Separados de contaje y descontaje, yjoseetnee seffales de impulso simple pro- cedentes de, por ejemplo, un de- tector fotoeléetrico de barrera de alta velocidad. Los impulsos de entrada, a niveles de tensin TTL 0 continua estindar de planta (5/24 Voc), pueden aleanzar ti- picamente frecuencias de entre 50 y 200 kHz, Las entradas digitales a 24 Voc in- corporadas en Ia interfaz: permiten: = validar/inhibie el mecaniime do cuenta, — poner & cero os contadores, ete. Adomés de las sefiales de entrada, la interfex. dispone de salidas especificas CC de estado sblido (salidas ripidas de transistor) que permiten control directo ] oscrete [> { rit) Eltyen(th=ried baa | \ i I ner)cn ségimen permanente no perturbado [cl0=0], mientras que los cocficientes Ks Ky Bp definen la intensidad de tas ‘etiones proporcional, integral y deri vada, respectivamente, ‘Combinando estes tres acciones se- ain sus coeficientes se obtiene el mo- delo de controlador més adecuado pare Ja aplicacién, La eleceibn de unos u otros valores para los coeficientes es un problema elisico de automitica, pero en anxilio del usuario no especialista 10s regula- dores disponen de una funcién dé auto- ajuste AT (cauto-tuning») que, una vez ordenada, es capaz de calcular y me- morizar las constantes PID éptimas para el lizo de control establecide en ‘re of regulador y Ja planta. ‘Un regulador real utiliza ademés otras funciones que ayudan a optimizar su comportamiento: ~ alisado, — generacién de rampas, ~ cdlcula de valor medio, ~ histéresi, ete La fancién de alisado consiste en in- troducir un retardo generado volunta- samente en Ia linea de consigna, de forma que se evitan las sobreoscilacio- nes de la variable controlada como re- sullado de variaciones bruscas de con- signa. Como contrapartida, sin embar- 0, ef tiempo de subida de la variable controtada aumenta también conside- rablemente. La cuntia del alisamiento viene dada por la constante de tiempo elegida para ‘el elemento retardador de primer orden interealado, tanto mayor cuanto mayor ‘sea esta constante de tiempo. La figura 9.18 muestra el efecto det alisamiento en la consigna, y la vari cin en ta respuesta de un bucle de control cuando se modifica de esta for- ma el perfil de consigna. Obsérvese ‘c6mo se reduce dristicamente Ia so- Dreostilacién, pero simultincamente se incrementa ef tiempo de subida en un factor de 2,5. Ta funcién de alisado puede uli zarse también como un filtro de on- ‘ada en la variable de planta, limitando centonees las variaciones répidas de 1a misma (Gebidas, por ejemplo, a per turbaciones en el lazo 0 bucle de me~ did), Mee eee ‘Alisomiento deta consigna wae tg Gemae destino 1008 12) Http ce esumleciiente ror) Os ete do tempo equate dl Figura 918, Asaniento debe coniga en wn reetedor PID. La funcién de generacion de rampas timita la vasiacion de seiial de consigna ‘un valor prefijado mediante la inte- sgracion de la misma, De esta forma, se evitan las sobreoscilaciones bruscas de Ja variable controlada que aparecen en ‘caso de modificaciones bruscas de la variable de referencia, modificaciones que son transformadas en rampa por el ‘integrador. La pendiente de la rampa ha de sor la mayor posible (para reducir el re- tardo), pero sin llegar a provocar la sa- turacién del regulador. Asi, la variacién de consigna deberd ser tal que el sis: tems evoluciona 2 la mayor velocidad que sea posible sin provocar desbor —| eal Cnmsin/oermcin\ | Regulador a AD Ses 2 | wom FRmae wom —| yr r egulador Kis | “inte worn —| natin: yak (oe oy eatery 8 Figura 922, Bloque de regalaion PID para ‘realador FB 20 interno (cableado/programado) de control, ‘Los provesadores contionen estruc- turas y funciones auxiliares predefini- des, que el usuario se encarga 0 no de activar, y pueden ser adaptados a la aplicacién segin un amplio rango de opciones, siempre y cuando éstas. no cxijan modifcaciones importantes de hardware, que viene impuesto por el modelo pedido al distibuidor. ‘Aigunas opciones disponibles sobre estos médulos periférices son: © ENTRADAS: — Analdgicas de tension 0 corriente normalizadas, 0-20 mA/0-10 V, 4.20 mA/LS 'V. — Analdgicas de tormopar, dos hilos, ‘on linealizacién intema de la ca- racteristica del elemento. — Analdgicas de P1100, cuatro hilos, salida fuente de corriente, entrads tensién de la termorresistencia, — Analégicas de vigilancia de limi- tes, 0-10 V. — Binarias de control marcha/paro de regulacién. iei i © SALIDAS: — Anaidgices de tensién o cortiente normalizadas, 0-20 mAJ0-I0 V, 420 mA/LS V, de variable co: rrectora — Binarias, de impulsos de tensién 0-12 Vcc. — Binarias, de dos 0 tres puntos: calor - frio calor - paro - fio (banda muerta). ~ Binarias de alarmas, © CONTROL: — PID configurable: PD, PI, ete. = Continuo analégico 0 de proporcional. = Todo-nada de dos 0 tres puntos. — Manual, desde una estacién ex: terior (hardware), o desde Ia CPU, con lectura de datos desde pro: grama (software) — Tiempos de exploracién (ciclo det médulo) seleccionables (entre 1 ¥ 100 s, por ejemplo). — Posibilidad de conectar entre sf los reguladores del médulo, para con- ‘rol en cascada. PO. © PROCESO: ~ Conversién directa A/D, con re- soluciéa de 11 o 12 bits. ~ Vigilancia de valor real respecto & limites miximo/minimo, ~ Céleulo det valor medio, = Funcién de alisado. — Vigilancia de rotura de la tinea de entrada, — Generacién do rampas sobre as variables (limitacién de la veloci- dad de crecimiento). — Filtrado de ta sefial. Es frecuente que estos provesadores periféricos ineluyan varios Iazos de re- gulacién, si bien suelen gestionarse desde_un tinico microprocesador, 10 que incromente los tiempos de res- puesta si aumenta el nimero de lez0s activos simultineamente, La estructuracién, parametrizacién y puesta en marcha de los diferentes la- 70s de regulacién se reatiza mediante tun software de configuracién interac- tivo, que se encarga de guiar al usuario hasta la correcta entrada de todas las magnitudes y de viglar los valores de éslus para comprobar su verosimilitud Esta personalizacién de fos lazos, que se limita pricticamente & introdueit una ONG fcr rnin serie de valores y cédigos numéricos, no es estrctamente una programacién: todo 1o gue ef usuario debe hacer es ir rellonando las ventanas y spartados que of software de configuracién te presenta desde ia unidad de programa- ci6n, ‘Los datos pueden ir directamente al procesador periférico (programacién di- recta), 0 quedar depositades como constantes numéricas en el programa de usuario, siendo entonces fs CPU la responsable de la programacién en ol arranque del sistema. Una vez convenieatemente confi- urado, el procesador PID opera de for- ma independiente a la CPU, aunque puedo disefiarse un control adaptative si &ta modifica contintuamente los pa- rémetros de control de la regulacién, siguiéndo los cambios de proceso mo: nitorizados por alguna enirada anzlé- ica El trfico de datos entre In CPU y al procesador se consigue escribiendo/ leyendo datos en un area de memoria comin, que se utiliza como soporte de ta informacion intereambiads: érdenes de arranque ¥ parada, estados de fun- cionamiento, valores ‘de consigns, es: tados de alarma, ete A fia de avmentar la versatilidad det regulador, los valores prescritos (con- signas) pueden fijrse: — desde fa unidad de programacién, on-line» con el proceso, — por transferencia ordenada desde el programa, ~ directamente desde el exterior, por una entrada analégica Figare 923, Regulador PID I771-PD, de Allen-Bradley, I intervalo de muestreo de un pro- cesador de regulacién es ajustable por cl usuario (por ejemplo, entre 0,1 y 60 s), aunque estd limitado en su valor minimo por el propio ciclo de ejecu- cidn de la tarjeta, que define su tiempo de respuesta y depende de: — lectura de entradas, = tiempo de conversion, — djecucion del algoritmo de regu- lacién, programado o cableado, ~ actualizacién de las satis. Aunque, desde luego, los provesa- dores de regulacién estén plenamente adaptados a su funcién (conversiones AID oxtrarrapidas, por aproximaciones sucesivas, entradas débilmente filtra- das, etc), y presentan tiempos de res- puesta mucho menores que los rogu- adores por software (de hasta unos po- cos milisegundos), deben comprobarse Jos tiempos de ciclo y los intervalos de muestteo elegidos para asegurar la re- ‘gulacién en tiempo real De ejemplo de estas interfaces de ro- gulacién, se muestra en la figura 9.23 el regulador 1771-PD, de Allen-Bradley, médulo de control PID de doble taz0. Entre sus caracteristicas més desta- cables estén tas siguientes: = Constantes K, 1, ty del controt PID parametrzables ~ Entrades y salidas analégicas in- corporadas, 4-20 mA/L-S Y. = Resolucién de 12 bits, 1 parte por 4005. — Lectura de variable de proceso, promediado y filtrado, waver soo ceo AnD Vy pa out contrat 19 ern wes¥er cou a) est tl= Seleccién de control directo/in- ‘verso. — Banda muerta de actuaei6n al paso por cero. ~ Escalado de las variables de con- signa, planta y error. — Posibie conexién serie, para con- {rol en cascada. = Tiempo de refresco de 100 ms ti pico. {La figura muestra la conexién del re- alador a una estacidn manual nter- media, que permite al operador actuar a voluntad sobre el proceso. Puesto que el tiempo de tratamiento de la informacion (adquisicion de se- fiales y célculo del algoritmo) por el regulador PID debe ser muy inferior al periodo de muestreo y éste, 2 su vez, ‘uy inferior al perfodo de la seal (Leo- roma de Shanon), se reservan Ios re- ‘guladores PID por software para pro- ces0s lentos (por ejemplo, control de Ja temperatura), mientras que los pro- cesadores perifércos, mis répidos, se utilizan pare establecer bucles de alta Velocidad (por ejemplo, en acciona- mientos de miquinas elécticas), ‘Adomés de estas posibilidades de re- gulacién, por software 0 por provesador periférco, es posible el control PID sestionado por autémata utilizando aparatos espectficos de regulacién, in- cluso de diferentes fabricantes, de fun- cionamiento totalmente auiénomo a la CPU pero con posibilidad de recibir consigaas externas, bien como sefal anal6gica enviada directamente por el autémata, bien como informacién ital recogida de un bus de campo 0 red local Estas estructuras de control se dis- ‘utirén con mayor detalle en la cvaria parte de esta obra, dedicada al entorno industrial del autémata 9.42. Procesadores de posicionamiento En Ia industria de transformaciéa es ‘mis que frecuente la necesidad de po- sicionar o trasladar piozas u objetos méviles de una a otra parte con pre- in y rapidez: rherra- = eabezales de maquin: mienta, — alimentacion de cadenas de mon- taj, [esem tot scceraveenro] rosie occu EAN veo008 be FOSIEON gna 925. Leto de posicionamiento de wn de. — industrias textl y papetera, — brazos de soldadura, etc, Esta thtea (mando do ejes), enco- mendada tradicionalmente a los con- ‘oles numéricos y a los posicicnado- res, puede tambign ser realizada desde ‘un autémate programable, si bien los requetimientos de velocided obligan ricticamente a desechar ta solucién programada (posicionamiento por sof- ware), y acudir al empleo de tarjetas periféricas especiatizadas, 0 procesa- ores de posicionamiento. EI esquema de bloques de un tazo de posicionamiento aparece en la figura 9.24 E] mando suele construirse con un regulador PI, aunque a veces se hace necesario introducir una accién deri vada para estabilizar el sistema, resul- tando entonces un regulador estindar PID. Para evitar movimientos de oscila cién alrededor del punto de consigna, debidos a las tolerancias mecénicas, se ispone do una funcién de zona muer- ta que define una banda de valores al- rededor dee) = 0 (error mulo) en la ‘que el mando no actis, es decir, se acepta la presencia de un cierto etror final de posicionamiento, El accionamiento comprende el ac- cionador (variador de velocidad) més el eie (motor y acoplamientos). En el accionador se distinguen dos partes: = Potencia, que agrupa tos elemen- tos de conmutacidn (transistores, liristores, etc) y Ta electronica aso- ciada, ‘Mando, que agrupa los elementos de controi del convertidor de po- tencia y los de comunicacién con €l exterior (aut6mata y motor). Los motores utilizados en posicio- amiento son mayoritariamente mo- {ores paso a paso y sorvomotores de corriente continua 0 corriente alterna, por Jo que se han desarroliado proce- sadores especificos para ambos tipos: © Posicionamtento de motores paso a paso: Para el control de posicién de un mévil sobre un je lincal o an- ‘gular, impulsado por un motor aso @ paso, con posicién, acele- racién y velocidad indicadas como pardmetros, Ioctura optativa de po- sicién por codificador incremental © absoluto, y salida de impulsos a equipo de potencia del motor (fi- gura 9.25). © Posicionamiento de servomotores circa: Para el control de posicién de un movil sobre un eje lineal 0 an- gular, impulsado por un motor CC © CA, con posicién, aceleracién y velocidad indicadas como pari- metros, lectura de posicién por co- dificador incremental 0 absoluto, y salida de consigna en tensién (410 VCC), para variador extero do velocidad (figura 9.26). El posicionamiento de servomotores necesita siempre de un lazo cerrado que asegute el contro! de la posiciéa, mien- tras que los motores paso a paso, con una ley de movimiento que viene dada por ef mimero de impulsos recibidos, pueden funcionar en tazo abierto, sinsraves| CU) Tues ele aad f ARO DE SEGUROAD Poscbn fog spysigyape seat? DE POSICION TORCIENAT {noon emPuses ca Uuinko pRosnaNACiA/ ‘CONSOLA EXPLOTACION AUTOMATA Figura 925, Control de posiciin de wn gi can motor paso paso. necesidad de realizar lecturas de posi= cién, En ambos casos, la programacién del procesador consiste en Ia carga en sti ‘memoria de programa de una serie de datos 0 parimetros © Datos de configuracién de ta mé quina 0 eje: = Tipo de motor: ‘Niimero de fases, frecuencia de conmutacién, pasos por vuelta, etc. (motores paso a paso). Motor CC/CA, velocidad mé- xima, etc, (servomotores). — Caracteristicas del accionamien- a Relaci6a de transmisién, puntos limite de movimiento, valores necesario, Fste modo de marcha ¢ utilizado en las fases de apron- dizaje y prueba det programa. = Autométieo. Modo normal de marcha, que ‘puede estar subordinado a la CPU, ‘que envi consignas indicadas en el programa principal de usuario, ‘6 ser auténomo, segiin consignas ‘ontenidas en la memoria de pro- grama det procesador. Caractertsticas generates de tos pro- cesadores de posicionamiento son las siguientes: — Dos o més lazos de control (ejes) sobre ef mismo procesador, ~ Entidas/aids bina propis, para control Idgico del movin to (amranque/parada, limites de se- guridad, etc). = Memoria RAM/EPROM de al- ‘macenamiento de programas. — Posibitidad de simacenar varios programas simultineamente. = Compensacién de holguras me- cénicas. ~ Visualizacién de estados por dio- dos LED en el frontal, etc. Los motores paso a paso, con una ley de mando consistente en trenes de im- ppulsos, son utilizados en aplicaciones que exigen alta exactitud de posicio- nnamiento con limitado par resistente, por cjemplo, alimentaciin de piezas. En un posicionamiento con motores paso a paso hay dos variables involu- cradas: — niimero de impulsos enviados, que definen la longitud del des- plazamiento, = frecuencia de tos impuisos, de la ‘que depend la velocidad del mo- vimiento, Si el sistema trabaja en lazo cerrado (opcional), es necesaria una tercera va- lable: — iimero de impulsos o sefal ana- Figure 9.25, Control de posicin de wn ee con serrmotor CAICC. miximos de velocidad y acele- radia, ele fae SOLD © Datos del movimiento (programa de é ae ssa | resoin ann | — Longitud y sentido det despla- PROCESADOR {ARO DE POSICION 58 zamiento, cru DE [arate etod 33 ~ Velocidad, rosea ON SER pe || gee — Aceleracién. vy SERVO : r Jawrurca yore) = )) EL funcionamiento dei procesador Tao Teoureo: semg| cAICA 25 puede ser en modos manuel 0 auto. e erlee & mitico rosin) ITT af ‘Manual | = UNIDAD PROGRAMACION/ fae re ‘Seguin indicaciones dadas desde la eee unidad de programacién 0 con augue we sola especifica de explotacién), ‘cergnda con el software de controlTopica emitida desde un caplador solidario al movimiento, que in- card el espacio recortide. ‘A patti de estos datos el provesador calcula la cantidad de pasos nevesarios segin el ezror de posicién real (ledrica © medida) menos el valor de coosigna, gonera fos trones do impulsos (con ve~ locidad y aceleraciin programadss), y Jos envia al accionamiento (médulo de potencia) del motor paso @ paso: con un impulso, el motor gira un cierto én gulo, con un tren de impulsos, él mo- Vimicato paso a paso se transforma en un giro continuo. Caraceristcasespecticas de tos pro- cxsadores de posicionamiento para mo- totes paso a paso son las siguientes: — Frecuencia mixima de conmuta- cidn entre 20 kHz y 100 KHz. — Control de motores de 2 0 4 fases. = Accionamiento de potencia con entrada de impulsos optoaislada 0 difereacial Los servosistemas de CC/CA se uti- Tizan en aplicaciones que exigen alta velocidad de desplazamiento, con ele- vyado par de arrastre, como, por ejem- plo, méquioas-herramients El sistema debe trabajar siempre en azo cerrado, por lo que el controlador ispone de una entrada de contador para reafimentacién de posicién desde ‘un codificador incremental, 0 de lec- tura directa de un codificador absoluto, La salida del regulador suministra una sefil de 2 10 Voo que sort entrada de consigna de la etapa de potencia del accionamiento (convertidor estitico CAICC, CAICA). Caracteristicas de los posicionadores para servomotor CC/CA son: — Frecuencia de contaje de impul- sos de hasta S00 KHz, ~ Precisién de posicionamiento, menor de 1 mm (hasta 0,1 4m). ‘omo ejemplo de un processor pe- Lifético de posicionamiento so describe 4 continuacién fa taeta avopladora ‘TSX AXM I72 de Télémecanique, pro- cesulor para posicionamiento de ees con motores CC. Este procesador se define como tna INTERFACES sie tarjeta de mando para aplicaciones in- ‘dustriles que exigen controles precisos de velocidad y posicién, con rozlaies tipidos y servicio flexible, El procesador esegura la posicién de ‘un mévil sobre un eje y manda sus des- plazamientos con aceleracién y dece- leracién conslantes, segin un programa de movimiento almacenado en su me- EL programa conste de tres bloques: = parimettos de aplicacién (cesolu- cida, velocidad maxima, ganancia del regulador, ete), — programa de movimiento (teayer- toria), — condiciones de control (programa sobre variables internas). eee eels anaes coe ® | [Pate | ; I ; © | kefeaeL itt ow | =! + (ain o) Oiapame ce eas © viet ie detect esa @ pier verde acoso’ en tensisn $tenwaramiantocotete © soies rolosettns sides overs dreds (48 sade no visvalnede) Spilotes rojes:estocos das entrodos potencémetrogeceslje det offset Be Siow erage, @ cemeteries ps O8 ine © tervera aril dese Db) Aspecto fisico La tarjeta de control tiene sus pro- pios puntos EVS: = Enirada de contaje de impulsos de un codificador incremental, con frecuencias de hasta 40 KHz, La resoluciéa, 0 distancia recorrida ‘por el mévil por cada impulso del codificador, depende de éste y de Jos reductores empieados. — Entradas y salidas auniliares, para deteccién e indicacién de sucesos y condiciones alcanzadas. — Salida analégica 10 Voc (res0- Jucidn de 10 bits), para consigna del vatiador de velocidad. Este procesador se utitiza en com- binacién con un terminal de explota-AUTOMATAS: Lael TUTTE temporizaciones, secuencias, sin- cronizacién con el programa de usuario 0 con [os programas de crriente otros ejes, ete Las secuencias de los despla- [oro vaio ce zamientos pueden encedenarse ‘gracias a instrucciones simples (H- gura 929 8): + temporizaciones, ‘Figura 9.22. Conesén el procesador TSK AXM 172 cién especifico, el TSX XBT 172, que petmite el mando manual y automitico de vatios ees, y la visualizacién y mo- Jificacion de 13s variables y parimetros del proceso. La figura 928 muestra un esque- mitico de aplicacién, El fabricante dispone de un software auxiliar de programacién, que guia al usuario para: — introduccién de los pardmetros de Ja aplicaciéa, — introduccién del programa de mo- Vimiento (trayectoria), — introduccién de las condiciones de control Los parimetros de ta aplicacién per- ‘miten adaptar el procesador a Ia apli- cacién particular. Estos parémetros son: = del ee: ~ resoluciin del captador, + velocidad maxima del mévil, + aceleracién y deceleracién per- tmitidas, etc, de la regulacién: ganancia do posicién, + ganancia de velocidad, etc, = de utilizaciin + error 0 tolerancia preseleccio- ‘maximo de soguimien- El usuario puede progeamar fa tra- yectoria del mévil mediante un juego 4e instrucciones simples y orientadas « 1a aplicacisa: — Descripeién de la trayectoria (f- Las condiciones de control, que per- riten la evolucién dindmica del pro- grata, incuyen: siruciones de gestién de parse metros, con manipulacién de fos mismos para modificacién y_se- tualizacion, — instrucciones de mando de con- troles, para operaciones entre va- Tisbles auniliares, etc. ura 9292), mediante instrccio- nes de desplazamiento con o sin parada, desplazamiento hasta una posicidn absotuta o hasta que ocu- ra una condiciéa, etc ‘Los pardmetros de la trayectoria pueden ser: + inmediatos, - obtenidos por aprondizaje, + indicados en cada ciclo por el autémata (control adaptativo). = Organizacién dei movimiento: Todo el programa se editautilizando este software auxiliar de programacién, y una vez depurado queda almacenedo en la memoria de la tarjeta de control, Fi terminal de explotacién TSX XBT 172 permite el reglaje y utilizacién de Piura 9.29. Prgramacion del proceador TSK AKI 172 nim) 100} 09 ‘om | despiezomiens sin praae S61 Fs 1000 emi min #1000 mem 8649 Fs 2000! win EYENT UID 1699 F= S00mminin k= 0 mm | sesianiento cn puss oto of ersezamirte co porate 10 eNO VALe10 FAW Nes: I stRUCCONES DE ORGANIZACION € MOMENTOvarios ejes controlados desde el mismo automata, Se conecta ala CPU principal, y des- de &l se puede: — visulizar tos parimettos y el pro- rama, — observar desplazamientos en tiempo real: velocidad, posicién, te,, — seleccionar los movlos de marcha, ~ modificar parimetros y operandos de instrucci6n (no instrucciones), — acceder 2 funciones aukiiares: aprendizajes de posicién, puesta a punto, etc. 93, RESUMEN Las interfaces especificas facilitan la adaptacién del autimata a procesos que ‘manejan sefiales particulares, bien por Ja forma en que se presentan (impul- ‘sos, cédigos binarios, analégicas de bajo valor, ete), bien pot el contiol que se ejerce sobre ellas {regulacién PID, con- trol numérico, etc.). Dado su uso restrngido frente «las mis estindar digitales y analégicas, las interfaces especificas no estin incor poradas al aut6mata base, sino que se offecen como tarjetas 0 médulos op- cionales en las méquines modulares de amas media y alt En general, estas interfaces tratan, ademas de canalizar sefiales especificas, do descargar a la CPU principal del ra- bajo de interpretacién y ejecucion de sus programas asociados. uc Sus Procisamente, Ia potencia del trata- miento incorporado en la tarjeta per mito su clasifieaciOn en: — Entradaslsalidas especiales: Sin tratamiento inteligente (con- trol) de la. sefal, que es tnica- mente manipulada o transformada entre el autémata y el proceso: comparadores, contadores répi- dos, ate, — Bniradas/salidas inteligentes: Con control elemental incorpo- rado, que permite establecerlazos de regulacién ON/OFF utilizando sefiales binaias propias de la tar jeta, que resultan modificadas por jos resultados del tratamiento de igs datos: ecopladores/compara- dores analégicos, locturas de re- cortido y posicionamiento, ote. — Procesadores periféricos inteligen- tes: Con programas dedicados (espe- cificos) incorporados en su me- moria, parametrizados por el usuario para que la tarjeta funcio- ne con sus propias entradas y sa- lidas binatias y analdgicas, de for ‘ma auténoma ¢ la CPU: regula: dores PID, procesadores de posi- mamiento de ejes, etc. Aunque pricticamente todas estas funciones especiales podrian ser reali- zadas mediante programa de usuario, desde la CPU principal, este soluciéa introduciia tres probiemas! — Parte de las entradas/salidas del antémata quedan hipotecedas para Ja funcién, com cl agravante de que las ultilizadas podrian no ser las mis apropiadas, o incliso no ser vidas en absoluto para ta apti- cacién (por el tiempo de respues- ta, por ejemplo). — Aumenta Ia dificultad de 1a pro- gramaci6n y la posibilidad de ro- cchazo de la salucién automatizada por parte del usuario poco espe- "Tr z Figura 105, Regresentacin por degra lige. Extensamente utilizado por tos di- sefiadores de software pata ordenador, el modelo emplea una simbotogia de bloques, convenientemente-entrelaza- dos, que ropresentan la evolucién tem- poral o condicional de las acciones a jovutar En le figura 10.6 aparece un ejemplo de representacién por diagrama de flu- jo, en el que se pone de manifiesto la ‘compacidad del modelo. Cieriamente claro para describir el funcionamiento general, puede no ser- to tanto cuando se intenten representar las vatiables y sefiales que intervienen y las relaciones entre ella, a no ser que el modelo se complete con expresiones algebraicas. Esta solucién, sin embargo, afecta entonces @ la clatidad de la rex prosentacién grifiesinicial Figura 106 Ondiaograma de wn posiionamiento ido mana. Wovsr — Ly102.6. Representacién GRAFCET Una evotucién del dingrama de fu- jos, que combina as ventajas de la o- presentacién secuencial grifice con la integracidn de fos modelos preexisten- tes, es la representaciOn por diagramas GRAFCET. Ahora normalizado segiin norma in- ternacional TEC 848 (International Electrotechnical Commission), ef GRAFCET se reconoce como el mo- ddelo mejor adaptado a la parte secuen- cial de los automatismos. Para ello, ef GRAFCET representa directamente 1a sucesién de las xota- pas» dentro de un ciclo de produccién, separadas por «transiciones> 0 condi- siones de salto entre unas y otras (i= ura 10.7). Bt ciclo se desarrola etapa por etapa desde la que se define como «etapa ini- ciala, que se activa al comionzo del fun- cionamiento. Mientras una etapa est activa, el control: — ejecuta Ia funcién de mando co- respondiente a la etapa, = consulta las condiciones de tran- siciOn para el salto a la siguiente, Tanto fa ejecucién de ta funciéa do mando como la consulta de las con diciones de transicién pueden repre- sentarse por cualquiera de los modelos anteriores, resultando una representa cidn final det automatismo en le que Ja secuencia gréfica muestra la evolu cién temporal y las etapas y transicio- Figura 107. stractra general de ana ‘eprexentace GRARCET. ana atowat PU CLINT CS PROGRAMABLES Fira 104. Combinciin de estrtaves CRAFCET com aromas de contacto, nes las condiciones combinatorias de ejecucion En la préctca, es muy frecuonte el empleo de esquemas de reids para re- presentar etapas y ttansiciones, resul- fando un modelo totalmente grifico del sistema de control (igura 10.8). ‘Como se vib en el capitulo 2, Ia po- siblidad de programaci6n direcia en GRAFECT de algunos autématas de ima alta, permite el empleo do esta herramienta en todas las fases del di- sefio: : — Bspocificaciones funcionales, o GRAFCET del pliego de condi- ciones. — Especificaciones tecnotdgicas, 0 GRAFCET de movimientos. ~ Programacién de! autémata, 0 GRAFCET de mando, que 1e- sulta itil también en Ta fase de explotacién. La figura 10.9 muestra un ejemplo de aplicacién en estas tres distintas fases, a partir de las especificaciones litera Flare 109. Et GRAFCET en diferentes fuss de ta avtomasacén, Famermaaae Slscupa? Transicin Roceptidadas asociadas alas ‘wansiciones | | |Jes del comportamiento de un auto- matismo. Esta estandarizacién del modelo, una de sus principales ventajas, facilita el flujo de informacion entre todos tos ni- veles de la empresa, desde 1a oficina téenica hasta los equipos de manteni- miento. 103. IDENTIFICACION DE VARIABLES Y ASIGNACION DE DIRECCIONES Una vez obtenida la descripciéa fun cional del sistema, y definida la loy de control @ apicarle, estarin perfect mente fijados todos los componentes (cefiales) de entrada y salida al autd- mata, componentes que quedarn identifcados por las referencias (opcio- rales) que el usuario haya querido dar- les en ef modelo obtenido. La tabla 10. muestra un posible «ejemplo de idantficacién de elementos de campo, dontificadas y referonciadas Las va- riables de entrada/salida, la simple ob- servacidn de la ley de mando nos per- mite identificar también las variables interas empleadas, que, por la funci6n que desempefian en el programa, serén fundamentalmente de tres tipos: — Variables de usuario, aocesibles desde Ia unidad de programacién 6 el terminal de explotacién, que servirin pera introducir consignas 6 parimetros que el programa ns cesita (por ejemplo, valor de una ‘temporizacién, limite méximo de velocidad, etc). = Variables de cdlelo intermedio 0 ‘memoria, que el programa utiliza para identificar determinados es ‘ados internos de influencia en la secuencia de-mando (por ejemplo, combinacién de sefaies de entra da en una tinica variable, apaci- ida y reconocimiento de una alerma, ete.) — Variabies de consulta de estados, variables intemnas predefindas pot el fabricante (relés auxiliares 0 €3- peciales), de furcionamiento in- dependicate del programa, que guandan o generan infomaciones sobre estados internos del aut6- Geet Deion TamNTO TRANG ESCROW Meo MOTT Mor arte cit ‘Motor 2 ‘MOT 2 Agitador de material @ | Bectrovdlruls 1 EVI “Apertura puerta 3 isto mt Tecate de marca ca Sie iin velocidad td 7 consign 8 vida, Palbioe marsha | MARCHA hisdor de marca stor pro PARO Tristar de pro 4 Fotocéiuia A FOTO A ‘Detector presencia & [Tee TDG] ees mea i al Theda malin Blas 1 E80 1 ‘al pew en bla Tabla 101. Mantfeacén de elementos de campo mata (por ejemplo, relojes de dis- tintas frecuencias, seftalizadores de error, ete.) Estas variables intemnas pueden ser de los siguientes tipos (véase apartado 44: — binarias, de 1 bit (celés internos), — digitales, de varios bits (registros internos, temporizadores y con- tadores). Le tabla 10.2 muestra un ejemplo de identifieacién de variables interna. Identificadas las variables, s6lo que- da asignarles las direcciones de bornes donde irin conectadas (variables de E/S) o de elemento de memoria donde ‘estén depositadas (variables internas). Esta asignacién depende, en cuanto al Teita 102. Mentificacin de variates interna. ‘mimero de variables disponibles, del mapa de memoria del autémate em- pleado y, en cuanto al formato 0 re- ferencia, do la configuracién del mis- mo, BL mapa de memoria determina Ja cantidad de vatiables B/S 0 internas ue se pueden utilize, mientras que de Ja conliguracién depende que las d- reeciones de estas variables sean rela- tivas 0 absolutes. Esta clasficacion atiende, respectivamente, a si {a vatia- ble en cuestiOn puede toner distinlas irwociones, segin Ta ubicacion de mé- dulo que 1 contiene (autématas mo- ddulares), o si esté forzada a mantener siempre la misma, bien porque no exis- ta ninguna expansidn (aut6matas com- pactos), bien porque éstas estén obli- gadas conectarse en un determinado orden (expansiones compacta). ‘ELEMENTO RERERENCIA DESCREPCION Condiciéa tempo ‘MIM 1 ‘Condicién marcha TIM 1 “Temporizador 1 TM | “Tiempo de egitao Preselecsén TIM 1 TIM 1 Preselecin de asitado | ‘Alara 1 ALM 1 Condiin pio Motor) | Rela) interno cK Vasable preface LizLas consideraciones anteriores son vlidas para variables de E/S, ya quo las variables interna, salvo raras excepcio- nes, tienen siempre. direcciones abso- Iutas: temporizador 1, contador 25, relé interno 18, ete. Las diteeciones B/S absolutas, pro- pias de autématas compactos, estén formadas pot un solo campo, ia posi- cid del borne de conexidn sobre el autémata 0 su expansion, Las direcciones relatives, en autd- ‘matas modulares, tienen en cambio dos campos: ~ diteccién del médulo sobre el bas- tidor (puesto de enchufe o canal), ~ direccién del borne de conexién sobre el médulo, Ambos campos suelen venir sepa- rados por algtin simbolo algebraico 0, simplemente, por su distinto peso den- tro de la direccién total, por ejemplo: — 34, punto 7 dentro del médulo 5, — 25/1, punto 25 dentro del médulo 1, = 1005, punto 5 dentro del médulo. 10, ete, Normaimente, y para facilitar ef trax bajo del usuario, las direcciones se acompafian de una etiqueta que las identifica como entradas, salidas 0 in- ternas, por ejemplo: — IN 12 entrada 12, ~ E57 entrads 7 det modulo 5, = OUT 100 salida 0 del médulo 10, = IR 12 relé interno niimero 12, — TIM 1 temporizador 1, — DR 10 registro de datos nimero 10, ete. Si ol aut6mata emplea sefales E/S digitales de varios bits, bien proceden- tes 0 destinadas a interfaces de entra- da/salida analégica, bien de contadores ripidos u otras interfaces dedicadas, debe tenerse en cuenta que estas in ‘terfaces, aun trabajando con una sola variable, ocupan ea realidad varios puntos fisicos de entrada/salida, nor- malmente agrupados en canales de 8.0 16 bits. Esta circunstanci afectard al direc- cionamiento de los médulos que los sigan, y @ ta evaluacién de la ocupacion, | UCN ‘PROGRAMABEES real de entradas/salidas que necesita la aplicacién. En la figura 10.10 aparece un ejem- plo de configuracién del automata mo- ular Izumi FA-2J Junior, con un mé- dulo de contador répido y uns salida analégica, ademas de otras interfaces binarias. Se muestra también el mapa de direcciones de E/S correspondiente, ENTRADAS. 0... 7: Binarias (1 canal, 8 puntos) 10 .. 17, 20... 2, 30 .. 37: Contador ripido (3 cansles, 24 puntos) 40 .. 47; Binarias (I canal, 8 puntos) SALIDAS 200 .. 217: Binarias (2 canales, 16 puntos) 220 .. 227, 230 .. 237: Analogicas (2 canales, 16 puntos) 240 . 247: Binarias (1 canal, 8 pun- (0) Se observa en el mepe anterior el despiazamiento que sulron las dizec- cones por la introduccin de estos ms- dls especiales, asi como Ia posibili- dad de acceso a puntos individuaes de ta variable digital, una vez fjada la di- recciéa de canal que coupe. Conocidas las variables que intervie- nen en al proceso, y el mapa do di- recciones segin el autémata selocio- nado, solamente queda establecer las correspondencias biunfvocas entre unas Y otto, en lo que se cones como asig- nacién de direceiones de la aplicacin, ‘Como ejemplo de asignacin de di- recciones, so indica en ia tabla 10.3 el mapa de memoria del aut6mata Omron C2OK, peauefio autémata compacto de bajo coste, y en la tabla 10.4 una po- sible asignacién de aquéllas previa. ‘mente definidas. Una vez asignadas las direcciones, se esté ya en disposicién de escribir ef programa det autémata en el lenguaje elegido. 104, LENGUAJES DE PROGRAMACION Se ha desctto ya el programa como ef conjunto de instrucsiones, érdenes yy simbolos reconocibles por el aut ‘mata a través de su unidad de progra- macién, que le permiten ejecutar la se- cuencia de contro! deseada Al conjunto total de estas instruc ciones, drdenes y simbolos que estin Aisponibles para escribir un programa se le denomina lenguaje de progra- maci6n del autémata. Seria deseable que a misma sim- ‘bologia utlizada para representar el sis- tema de control pudiera emplearse para programar el autémata: el ahorro de tiempo y documentacién y la seguridad en el programa obtenido serian con- siderables. Sin embargo, esta soluciéa no es siempre posible: el lenguaje depende del autémata empleado y de su fabr- cante, que decide el tipo de unidad de programacién (literal, grdfica) y el ine ‘érprete (firmware) que utiliza su mi quina, mintzas que el modelo de re- presentacién depende del usuario, que Jo lige segin sus necesidades 9 co- nocimieatos. Pese i ello, los lenguajes de progra- macién de autématas intentan ser lo Figura 10.10. Direcsionamiono EIS con interfaces digitale, enraaoas conra00R ceneanas, Biorates nkpI09 oicnaues cou Soumeos Ppuntos 8 puntos Faas — j _ iorates anatdatca L SALES envades 0947 Solcas 200 6247 AGrete) Sel Vs bees Steteretetetetsretsy epetet ete z Folks auniares especies Tabla 103. Mapa de memoria del entinata OMRON C208, ‘mis parecidos posibles « los modelos _Si Ia representacién elegida para el —_La instruc representa la tarca mis de representacién usuales, a fin de fa- sistema de control es comprensible por cilitar ia transcripcién entre ambos. Asi, la unidad de programacién, no seri n- Jog fenguajes pueden ser: cesario realizar ninguna codifieaci6n, al acepiar ésta los simbotos utiizados. En — Algebraicos ‘eso contratio, habré que inaductria a Lenguajes booleanos ‘un programa, segin uno de los ante- Lista de instracciones riores Tenguajes. Lenguajes de ato nivel El programa obtenido esté formado ~ Graficos por un conjunto de: instrueciones, sen- Digrama do contactos tencias, blogues funcionales y gratis Diagrama de funciones/bloques mos que indican las operaciones a rea- Intérprete GRABCET. lizar sucesivamente por el PLC. elemental de un programa: leer una en- ‘ada, realizar una operacién AND, ac- tivar una salida, etc. La sentencia representa e! minimo cconjunto de instmueciones que definen una tarea completa: encontrar el valor de una funcién Jégica combinacién de varias variables, consultar un conjunto de condiciones y, si son cierlas, activar un temporizador, etc. BL blogue fimcional es el conjunto de instrucciones 0 sentencias que realizan CatSe OITA aaNTO aN TaRBCON Hort NOT ator 2 Moor 2 NOT? orn 4 | Btwn 1 wT ois ba Piloto He PLT 0104 Conse de ove can [oe 6 ou) Friveior marcha | MARCHA ‘oo! [Pao co PARO voir 4 Fotoctiula A FOTO A 0003 B | Deteaoe 1 INDUT cook EL are Ee Biscula 1 ‘PESO 1 CH? a (16 puntos) Gondkiintonpo | Maw io 9 | tempodor 1 TAT Thc 2 | feeete Tart [Py DN zg ‘Alara 1 ALM 1 1001 | Retoj interno CLK 102 Tabla 104, Klemple de asgnacién de drcciones tuna tarea o funcién compleja: conta- dores, registros de desplazamiento, ‘transferencias de informacién, ete. ‘Todos estos elementos estin relacio- nados entre si mediante los simbotos © grafisinos (algebraicos 0 grificos) de- finidos en el lenguaje empleado. Cualquiora que sea éste, las instruc ciones del programa tienen la siguiente estructura: Campo de operacién| Operando(s) | ~ Campo de Operacién (Qué hay que hacer?) Tipo de operacin: Leor una entrads, Formar una combinacién OR, Asignar un resultado, ete ~ Campo de Operando (tCon qué bay quo nscerlo?) Vatiable que inierviene Entrada mimero 5, Relé interno niimero 400, Palabra digital WRO, ete En ocasiones, ef campo de operand no contiene el némero de variable, sino Ja direccién de un registro (normal- mente, una palabra de cuatro digitos) donde esté contenida la direccién de la variable (direccionamiento indirecto). Figura 101. Bsructara de una asc LUSTA oe msrRUCCIONES. Pelee a DOicanue 0¢ contact08 La figara 10.11 muestra la estructura de una instruccién tipica en diferentes lenguajes de programaciin. En general, las instrucciones pueden ser de distintos tipos: logicas, aitmé- ticas, de transfereacia, etc, que adop- tan diferentes formas de representaciéa segin el lenguajo empleado, En algunos autématas, ef programa necesita para su correcta ejecuciéa de tuna tabla de pardmetrs, introducida tambiéa desde la unidad de progra- macién, que define el entomo de fun- cionamiento de la méquina: ~ uso 0 no de entradas de reset 0 stop, = capacidad de a memoria de usua- rio empleada, — conexién 0 no en red focal, = variables internas a mantener con- ra pérdidas de tensidn, ete. La tabla de pardmetros es especifica para cada programa, y es grabada con ‘el mismo cuando se transfiere al au mata 105. LENGUAJES BOOLEANOS Y LISTA DE INSTRUCCIONES EL Lenguaje booleano esti consttui- do por un conjunto de instrucciones que son transcripeidn literal de las fin ciones del digebra de Boole, a saber: = OR funcién suma égica PLANO OE FUNCIONES 5 2 209 r Lov 5 HEY AND 2 7 vy ORN 3 our 200 ano pocrta AND ove gci ove sano To. mstaucern if | 1 1 | 4 1 | if 1 |I b i ' : — AND funcién producto 16gico — NOT funciéa negacién ‘complementadas con instrucciones de inicio de sontencia y asignacién do re- sultados: ~ LOD leer variable inicial ~ OUT enviar resultado a salida yy de operaciones de bloques (parén- = OR LOD coloca bioque eh. para- Ielo = AND LOD coloce bloque en se- rie. En operaciéa normal, el autémata necesita algunas otras instrucciones como ampliaci6n del lenguaje booles- no, que le permitan manejar elementos dde'uso comtin en autimatizacién, Son ‘stas la instruceiones seeuenciales pre- definidas — TIM definir un temporizador ~ CNT definir un contador — SET activar una variable binaria (anidad de memoria) ~ RST desactivar una variable bi- natia, Ademds, ta mayor parte de auté- matas incluyon extensiones al lenguaie booleano hdsico descrito, que permiten Ja manipulacién de datos y variables digitales y a gestiGn del programa. Bs- tus extensiones, que se tratan en ca- pitulos siguientes como bloques fan- cionales, pueden clasifcarse en: © Instrucciones arttméticas — ADD sumar — SBB restar — MUL muttiplicar = DIV dividir © Insirucciones de manipulactin de datos: ~ CMP comparar variables digita- Ie ~ SER rotaciones do bits (variables binarias) ~ SHIFT rotaciones de palabras (v- riables digitale) = MOY transferencias de datos = BCD/BIN conversioncs do cédi- 08 numéricos, ee. Later 71) CaCols) DEL AUTOMATA. © Insirueciones de gestion de programa: ~ END fin de programa ~ IMP salto de bioque de programa — MCS habilitaci6n de bloque de programa — IMPSUB salto a subrutina, ote. Las instrucciones aritméticas y de manipulacién de datos edmiten ‘mil tiples variaciones: ~ axitmética binatia 0 BCD, — instrucciones I6gicas sobre pale- bras @ 0 16 bits), — transferencias entre bloques de palabras, { codificacién a sada en 7 sepmen- tos, — insirucciones de direccionamiento indirecto, — instrucciones trigonométricas, ete. ‘Al lenguaje resultante, que no puede lamarse ya boolesno después de am- pliatlo con estas extensiones, se le de- romina de lista de insiracciones (dns truction Lisb), Algunos fabricantes anplian las ca- pacidades de programacién de sus au- lomatas do gama baja con estas ins- frucciones avanradas, que serfan de ‘més logica aplicacion ‘en autématas de superiores prestaciones, Fl tiempo de jecucidn resultante (tempo de «scam>) sobre CPU bésicas desaconseja su em- pleo en Ia mayoria de ocasiones. Sin ‘embargo, disponible ya el firmware ca- paz de interpreters, deserrollado para ‘otros autématas de la familia, cuesta ‘bien poco introducirio en las versiones bbisicas aunque no sea més que por motivos comerciales de competencia La tabla 105 siguiente muestra un listado de las instrucciones bésicas dis- ponibles sobre un autémata de gama ‘media, el FA-23 Junior de Izumi, Estas instrucciones se complemen- tan con otras de computacién, que puc- den ser: Table 105, tsrccones Biss del autimate eum FA-2. INSTRUCGION | DESCRIPCION LOD —_| lee estado de variable binara, B/S o interme | AND _| fncén tien AND OR | fimcibn igen OR OUT | eavia resultado senteneia a variable binaria MCS | funcida rlé macsto de contol MGR | final de funcién devel maestro ce SOT | dees Naneo de bid de una sfal TIM. _| define temporzador con rota « cone NT | define contador incremental de woes SFR | define regio desphzamieato sobre # bis “END indica final de progama SET fia una variable a estado «ly [RST | fin una vale estado «> IMP | inicio de salto do progama JEND | final do alto de programa NOT | niega o ccmplementa una variable Togca OR LOD__| coneca dos bloques de programa en parsolo AND LOD | cones dos biogues de programa en see© Basicas: = Operandos predefinidos — Aritmética BCD © Avanzadas: = Operandos cualesquiora — Aritmética de 16 bi jreccionamiento indirecto, etc, Ejemplos de instrucciones de com- putacién bésica sobre este automata son: — JCVTH Conversion BCD a bi- = ICVTD Conversién binario BCD —JADC Suma det registro DRO (acumulador) con un operando — ISBB Substrucci6n al registro DRO de un operando — ICMP Comparacién del registro DRO con un operand — JOLD Transferencia de opetando a DRO — JOST Transferencia de DRO a un operando — JINC Incrementar operando, ete Y en computacion avanzada: — TADD3 Suma de cuatro digitos entre operandos cualesquicra — WCMP Comparacién de un ope- rando con un intervalo = FDCMD Salida de datos ASCIL a impresora — WIJIM Transferencia del operan- do (dato), cuya direecién (origen) esté contenida en un registro al ‘operand cuya direovién (destino) esté contenida en otro registro, et. 10.6, DIAGRAMAS DE CONTACTOS. El Ienguaje de contactos expresa las relaciones entre sefiales binarias como una sucesién de contactos en serie yen paraicio, segin las equivalencias que se muestran en la tabla 106, Adoptado por muchos fabricantes de autématas (norteamericanos y japone- ses, principalmente) como tenguaje base de programacidn, el diagrama de contactos («Ladder Diggram») puede ser introducido directamente en la uni- dad de programacién mediante un edi GOL. PROGRAMABLES tor de simbotos grificos. Normaimente este editor incluye restricciones en cuanto al nimero de contactos © bo- ‘binas a ropresentar en cada linea, ta ubicacidn de los mismos, la forma de Jas conexiones, ete. Siendo los contactos de relés com- ponentes de dos estados, asignados a los valores I6gicos: 0: contacto abierto 1: contacto cerrado las equivalencias de In tabla 10.6 per- iiten definir sobre ellos un digebra de Boole, denominada usualmente dlge- bra de contacto. Esto significa que cualquier funcién Iigica puede ser transerita directa ¢ in- mediatamente a diagrama de contactos y viceversa, transcripciones de utilidad ‘cuando se trata de visualizar gréfica- mente un programa escrito en lenguaje booleano. Sin embargo, ol diagrama do con- tactos, de origen norteamericano, no rnacié como una posible herramienta de visualizacion de programas ya escrtos cn lista de instrucciones, sino como ‘ranscripciéa directa de fos esquemas eléctricos de relés (ciuitos de mando) de uso comin en la automatizacién previa a ta aparicién de los sistemas programables. Por esta razin, los diagramas de con- ‘actos incluyen desde sus origenes blo- ‘ques funcionales que ya apsrecfan ‘como elementos propios en aquellos esquemas, los tomporizadores y los contadores.. Tabla 106, Kyuvalencias insraconescotacto. Utilizando estos bloques, sobre ios cuales pucden definite Ia baso de tiempos y el tiempo final en el caso de temporizadores y el médulo de contaje 4 condiciones de paro y reset en el caso ‘de contadores, el lenguaje de contactos permite progremar directamente: cual ‘uier esquema eléctrico de relés. ‘Sin embargo, ¥ al igual que ocurria en los lengusjes booleanos, también en ste se desarrollan bloques funcionales complefos que permiten Ia manipula. cién de datos y las operaciones con va- riables digitales de varios bits. La presencia de estos bloques, de ejecucién dependiente de una o més condiciones binarias, mutiptica Ia po- tencia de programacién sin dejar de mantener las ventajas de la represen- facién gréfica del programa, Asi, pue- den. programarse situaciones de auto- matizacién compleja que involueren variables digitales,registos, transferen- cias, comparaciones, sofiaies analégi- cas, ote Por supuesto, y al igual que ocurre con las extensiones al Ienguaje boolea- no, no todos los autématas, aun del mismo fabricante, pueden mancjar to- das las posibilidades de progremacién con contactos: slo las gamas mds altas acoeden @ la lotalidad de extensiones del lenguaje, quedando las restantes lic mitadas al empleo de partes més 0 me- nos signifcativas de Ba la figure 10.12 aparecen algunos clementos.grificos utilzados en un cierto lenguaje de contactos, el Sysmac Serie C de OMRON, clasificados en: Operacn : : runcion cic | pric’ sua OPEN Aan pedo mt ede ReSaONES neiceticee eaiectictare ger [TT —~ 4 are braoranas De certs RENAN ay) | IE yt 4 4HCONTACTOS Ae te BOBINAS AH Ye {ue} tine} snappers it | {ster} BLOQUES FUNCIONALES eet ero Atfpreceicesel | rec ogi de consservooom — en el ejem- plo de la fig. 10.12), en el flanco de subida del valor dela sentencia (DIFU) 0 en el de bajada DE FON). Los bloques funcionaies realizan fun ciones secuenciales tipicas de auto- matismos: = tomporizadores: retardos a la co- nexién medidos en d&cimas de se- gundo, = contadores: de tipo decreciente 0 reversible, — registros de desplazamiento: r0- taciones de bits entre los canales inicial y final, Las preselecciones de temporizado- res y contadores pueden ser constantes ‘del programa 0 valores BCD (4 digitos) leidos en un canal de entradas: (datos ‘exteriotes). Los bloques operativos permiten rea- lizar tratamientos numéricos sobre va- ables digitales (palabras): ~ operaciones arimético/gicas, comparaciones, = conversiones de eétigo, ~ transferencias, etc, ‘Fjemplos de bloques operativos pue- den ser: — WSFT: dosplazamientos entre x- nas inicil y final, — CMP: comparaciones entre varia bles o constantes de 4 digitos. EI resultado de la comparacién gual, mayor © menor) esti aso- ciado a un relé interno especil, — BCD: conversién de datos bina- rios de 16 bits en 4 digitos BCD, ~ SBS: llamada a una subrutina del programs, ~ MESSAGE: lectura de los datos ASCII contenido sobre § canales @ caracteres, 16 bits por canal), y visualizacién sobre la unidad de ‘rogramacién 0 consola de explo- tacién La figura 10,13 muestra un ejemplo e programacién con diagram de con- ‘actos a pati de-un esquema elétrico de arrancador estrellatridngulo (obsér- vese la representacién del contacto de paro, cerrado en reposo), Para mostrar Ja potencia de los lenguajes extendidos, se afiade una condicién de alarma de valor minimo de velocidad en el ee, smodida con un tacémetro (S00 rp... 10 Vcc) desde Ia entrada analégica (0 10 Veo, 10 bits) conectada en el canal 3, con visualizacién de un mensaje de cor sobre la consola conectada al au- ‘mataEn muchas ocasiones, sobre todo trabgjando con unidades de progra- macién basadas en PC, el fabricate del software ya ha previsto que el usuario programe alternativamente en lista de instrucciones 0 diagrama de contactos: existe una correspondencia directa en- ‘re ambas formas de presentacién, y puede paserst de una a otra con 6 denes senciliss de compilacidn/ 02 & car | emo Le TH foo ens 1) Ejemplo de programa en plano de funciones TH +E +E Pe 3 se 5 —(139 220) by} Ejemplo de programa en dagrama de contactos Figara 1015. Algunessinbolos lies. mata, los fubricantes han optado por pperitir el uso, en sus consolas grif- cas, de los bloques de extensién defi- nidos en el diagrama de contactos, aun trabajando bajo el entomno de diagrama logico: el lenguaje resultante resulta un hibrido que recoge toda la potencia de programaciin del autimata, yen el que cada usuerio puede elegir la forma de representacién que prefiera para las funciones bésicas (AND, OR, NOT, TIM, ete). ‘Algunas unidades de progremacién basadas on ordenador (especifico de fa- bricante 0 PC de uso general) permiten al asuario definir sus propios bloques Jégicos a partir de los. preexistentes, cereando nuevas finciones (macroblo- ques) que pueden ser incorporadas al lengugfe Ta figura 10.17 muestrs un ejemplo de programa eserito con estos lenguajes hibridos, desarrollado con un software especifico de programacién de auté- rmatas que corre sobre ordenador per sonal, Figur 1018. Lengua grifiens STEP 5 de Siemens. Piura 1047. Programacién combinada funcones/contects. Temporzodores de avoncerépido 000 TiO cLXsHe nal 1 16005 n 00s 0 ee a en oe i ‘pw2¢00—— 99 Lab impuleoe/® ai WhoIs bulbaaas nds de 3s108. LENGUAJES DE ALTO NIVEL Con CPU cada vez. mis répidas, mis potentes y de mayor capacidad de tra- tamiento, los autématas de games altas invaden aplicaciones haste hace bien poco reservadas a los miniordenadores industrales, Para estas aplicaciones, los lengusjes tradicionales en lista de’ instrucciones (IL) 0 diagrama de contactos (LD) re- sultan ya insuficientes, aun mejorados ‘con las expansiones ‘comentadas en apartados anteriores, Por esta razén, los febricantes hen desarrollado lenguajes de programa in préximos a In informética tradi ional, con sentenciss lterales que equivalon a secuencias completas de programacién: son los lenguajes de alto nivel a ellos, las instrucciones son lineas de texto que utilizan palabras 0 sim- bolos reservados (SET, AND, FOR, etc), las operaciones se definen por los simbolos matemiticos habituales (=, *, < etc), y se dispone de funciones tri- gonométticas, logaritmicas y de mani ‘pulacién de variables complejes (COS, PI, REAL, IMG,,. ‘Sin embargo, lo que distingue real- ‘mente estos lenguajes avanzados de las si fro REPEAT (A) UNTIL (X) foo WHILE (x) 00 (A) IF (X) THEN (A) ELSE (8) fistas de instruceiones ampliadas son las tres caracteristcas siguientes: ~ son lenguaes estructurados, donde es posible Ja programacién por bloques © «procedimientos», con defiicion de variables locales 0 slobales, — incluyen estructuras de cdiculo re- petitivo y condicional (figura 10.18), iales como: = FOR ... TO ~ REPEAT ... UNTIL X — WHILE X — IB... THEN ... ELSE = disponen de insimeciones de ma- nipuacién de cadenas de caracto- res, muy tiles en aplicaciones de seston, estditica, ete Dada su facilidad de manejo y su di- fusién a todos los niveles, el BASIC, convenientemente adaptedo a Jas apli caciones de! autémata, se configura como el lenguaje de alto nivel mis ex- Figura 1018 Estrcturas de programaciin or alto nbc tendido, Sin embargo, también se puc- den encontrar intérpretes 0 compila- dotes de C, PASCAL, FORTRAN, ete, Jo que permite resolver tareas dé edt culo cientfico en alta resolucién, cla- sificaciones de datos, estadisticas, etc, ‘on total facildad, y con acceso ademis 8 médulos y subrutinas espoctficos ya escritos en estos lenguaies y de uso ge- neral en aplicaciones informéticas, Dado fo especifico de su aplicacién, tun programa eserito en alto nivel ne- cesita para su ediciOn de una unidad de programacién avanzada, 0 de un soft- ware de desarrollo de programas que corra sobre PC. Adicionalmente, es frecuente que el empleo do estos ienguajes estructura- dos obligue ademés a utilizar no sélo tuna unidad de programaciéin tipo PC, sino incluso una CPU especial en el autémata (coprocesedlota), del tipo des- erito en los apartados 6.2 y 63.1, capaz de interpretar y ejecutar las nuevas ins- trucciones. En cualquier caso, los lenguajes de alto nivel son posibilidades adicionates al alcanee del programador, que puede, io desea, utilizar s6l0 las formas bésicas de contactos/bloques o lista de instrucciones para escribir sus aplica ciones: en otras palabras, fos lenguajes avanzados nunca constituyen ef len- guaje bésico de un autémiata o familia de autématas, papel que queda reser- vado a la lista de instrucciones o al dia- grama de contactos. La tabla 10.7 muestra las instruccio- nies del intérprete BASIC disponible sobre los autématas Festo FPC 405, clasificadas en: = Operaciones generates: comandos de actuscién BASIC sobre bits, palabras, 0 textos, directos (SET, LBT,...) 0 condicionados (IF, FOR,. = Operaciones de comversién: Cam bios de eédigo, obtencién do mo- dulos, otc = Operaciones matematicas: Opera ciones logaritmicas, trigonométri- cas, artmétieas, ete = Oneraciones de contro! de progra- ‘mat Saitos y subrutinas. Como puede observarse en Ia tabla, Jos comandos que aparecen son en su mayoria los de uso normal del BA- sic. La figura 10.19 muestra un ejemplo de programacién con este lenguaje. Como se observa, una ventajaadicional del programa en alto nivel es que a él se puede transeribir, casi lteralmente, el diagrama de flujos que constituye la primera aproximacién a la representa- cidn det sistema de control, Esta vene taja, que evita pasar a algtin otro mo- delo o transeribir este inicial a otro len- sguyje, supone sin duda un importante ahorro de tiempo en 1a puesta en mar- cha de ta aplicacibn Debe indicarse quo algunas de las sentencias literales de alto nivel estin disponibles en Ienguaje de contactos como bloques de funcién extendidos, ¥ vieeversa: de esta forma, el fabricante segura ln compatibilidad entre ambos lenguajes, y aprovecha mejor ol soft- ware méquina («irmwaren) desarolla do (figura 10.20){INSTRUCCIONES spc STEP STOP TAB ‘THEN ‘TIMER To UNLOCK UPD. USING PRINT | RES. ser | SWAP (GENERALES, ‘CONVERSION | MATEMATICAS | DB CONTROL | Bir Lose ‘ABS ‘cos CALL MOD DATA DEF BYTE PL CALL FUN pM ELSE CHRS SIN CALL ASS END ENDEF BID SGN cosus FILE FOR DEB SOR ON GosuB Ger iy INT 0 oN GoTo INP INPUT ND + RETURN LEFTS LEN STRS - USR LET | Lock upcs ’ MODE |NEXT i VAL i OPEN our WORD < PEEK POKE | > PRINT PR < nN | READ READS > . READL | REM cs Tabla 107, Insouclomes BASIC del eutimata Fest FPC 405. 109, RESUMEN Programar un autémata consiste en introdueirie una secuencia de érdenes Gastrucciones) obtenidas desde un mo- elo de contro, segtin una codificacién ‘dcterminada (lenguaje) que por su for- ma puede ser: ~ literal, o de textos, = wifica, 0 de simbotos. Cada instruccién del programa cons- ta de dos partes: el eddigo de opera- ida, que define qué se debe hacer, y el cédigo 0 eédigos de los operandos (gonoralmente identificados por su di- reccidn), que indican las constantes 0 variables con las que se debe operar. ‘Los lenguajes Titerales estin forma- dos por secuencias de textos agrupados en instrucciones u Grdenes elementales el programa. Segtin la compleiidad del lenguaje, estin. disponibles instrucciones desde sencillas lunciones booleanas (AND, OR, etc) hasta estuturas complejas de programacién en alto nivel (FOR, NEXT, WHILE, etc), pasando por ins- ‘ructiones de acceso a bloques secuen- ciales (TIM, CNT, etc.) y de manipu- lacién do textos y valores numéricos (ADD, MOV, MUL, ete. ‘Los lenguajes grificos, con origen en Jos esquemas eléctricos de relés y en Jos diagramas de ta electrdnica digital, utiizan simbolos de contactos/bobinas Gi a) Mato (otggrame) de Rese inet 10 LETA=B ANC 20 IF A=0ITHEN GOTO 10 430 DEFSNG AV ko Av-=(wRoswRtewe2)/ 200 50 LET WRS= AV 60 IF AV>50 THEN GOTO 100 70 ELSE GOTO 10 80 ~ ) Programa en BASIC ign 1019. Programacin en ato nivel, para representar las instrucciones bé- sicas, y simbolos de blogues I6gicos para las extensiones al lenguaje, que extienden su potencia hasta la de los Tengugjes lterales de alto nivel. De esta Ficus 1020. Compatilided entre Tos leagajos de contacts y de ato nie (jomplo Teimecaniqu) * 1 EN wazewiewea [{} Pyar a) Aritmérica TF WRI0>10 THEN 0 —-WRI00: SET BI >) Comparacién [2-—(00) €) Temporizacidn H ‘wero }_[ownine L—fa \F RE(110) THEN PRESET THSTART T) Ler 1080forma permiten estructuris de progra ‘maciéa tan complejas como aquéllos, sin perder por ello la faclidad de com. prensién y visidn de conjunto que offe- ‘ siempre la representacin grifia Ninguno de Jos lenguajes descritos result, en principio, superior a los de- mis: depende siempre de la aplicacion ‘que se destina, Asi, la automatizacién de procesos comunes (mando de mquinas, cade- nas de produccidn, ete) puede hacerse ‘on diagramas de contactos 0 con listas do insrucciones, los dos lenguajes ba sicos para la mayoria de autématas, De hnecho, es tan frecuente el uso de uno w otto, que muchos febricantes ya pre- vén en su software de programacién sobre PC la posibilidad do transcodi- ficacién entre ellos, con operaciones sencillas de compilacién/decompila- cién. De esta forms, el usuario puede trabajar con el lenguaje que prefiera y compilario, si fuera necesaio, al que entiende sa autémata, Para mandos complejos, que nece- siten realizar célculos, manipolsr lrgas cadenas de caracteres 0 utilizar sub- rutinas 0 bloques de programacién manufacturados (mando de ejes, re- sguleci6n PID, ete), puede ser necesa- rio utilizar lenguajes literales de alto nivel, que permiten también, no se olvide, programar sentencias booleanas sencillas o mancjar tomporizadores y contadores como listas de instruccio- nes, Utilizados originalmente de forma independiente unos de otros, Ja ten- dencia actual de los fabricantes pasa por la integracién de las diferentes formas ‘en un tinico lenguaje mixto, que com- bine la claridad de los lenguajes gré- ficos para las funciones combinacio- nales y secuenciales, con la potencia ¥ compacidad de los literales para ef ‘dloulo matemitioo y Jos tratamientos de textos. ara ello, e siguen los siguientes pa- 80s: = Potenciar fos lengusjes_srificas, permitiendo el uso de structores Ge programacion avanzada (GRAFCET) y aumentando las instrueiones de expansién.dis- ponies. Jes literales dentro de un progra- ‘ma_grifico, bien incluyéndolos ‘como lineas de instrucsién dentro Gel programa, bien editindolos ‘como subrutinas de Libre acceso desde él. = Desarroliar herramientes do edi- cién que permitan al usuario de- finir sus propias sentencias, que podrl almacenar como bloques de expansién dentro de Ia librenia disponible. En general, y como conclusién, se espera una evolucién de los Jenguajes _grificos haciéndolos més potentes, mis abjertos y més sencillos de manejar por elusuario, que, cada vez en mayor me- ida, podré. desarrollar sus aplicaciones sobre terminales de uso general tipo PC. 10.10, REFERENCIAS [i] Autmatas ProgrambesIndusties, G. Mi ‘he, Ba Marcombo, 199. [p| Autémaias Prosramablet, Serio Protea ‘im. 3. A Mayol Badia Ba. Marcombo, 1997. By Los Automatimos Progamable. Vai au teres, Fe, Cte, 1981,