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Controlador lgico programable

Un controlador lgico programable, ms conocido por sus siglas en ingls PLC (Programmable Logic Controller), es una computadora utilizada en la ingeniera automtica o automatizacin industrial, para automatizar procesos electromecnicos, tales como el control de la maquinaria de la fbrica en lneas de montaje o atracciones mecnicas. Los PLCs son utilizados en muchas industrias y mquinas. A diferencia de las computadoras de propsito general, el PLC est diseado para mltiples seales de entrada y de salida, rangos de temperatura ampliados, inmunidad al ruido elctrico y resistencia a la vibracin y al impacto. Los programas para el control de funcionamiento de la mquina se suelen almacenar en bateras copia de seguridad o en memorias no voltiles. Un PLC es un ejemplo de un sistema de tiempo real duro donde los resultados de salida deben ser producidos en respuesta a las condiciones de entrada dentro de un tiempo limitado, que de lo contrario no producir el resultado deseado.1
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1 Historia 2 Desarrollo 3 Funciones

3.1 Rel Lgico Programable (PLR)

4 Ventajas 5 Otros usos 6 Referencias 7 Enlaces externos

Historia[editar editar cdigo]


Su historia se remonta a finales de la dcada de 1960 , cuando la industria busc en las nuevas tecnologas electrnicas una solucin ms eficiente para reemplazar los sistemas de controlbasados en circuitos elctricos con rels, interruptores y otros componentes comnmente utilizados para el control de los sistemas de lgica combinacional.

En un rack UR2 de 9 ranuras, de izquierda a derecha: fuente de alimentacin PS407 4A, CPU 416-3, mdulo de interfaz IM 460-0 y procesador de comunicaciones CP 443-1.

En 1968 GM Hydramatic (la divisin de transmisin automtica de General Motors) emiti una solicitud de propuestas para un reemplazo electrnico de los sistemas cableados de rels. La propuesta ganadora vino de Bedford Associates. El resultado fue el primer PLC, designado 084 porque era el proyecto de Bedford Associates n 84.2 Bedford Associates comenz una nueva empresa dedicada al desarrollo, fabricacin, venta y mantenimiento de este nuevo producto: Modicon (MOdular DIgital CONtroler). Una de las personas que trabajaron en ese proyecto fue Dick Morley, quien es considerado como el "padre" del PLC.3 La marca Modicon fue vendida en 1977 a Gould Electronics, y posteriormente adquirida por la compaa alemana AEG y luego por la francesa Schneider Electric, el actual propietario.

Desarrollo[editar editar cdigo]


Los primeros PLC fueron diseados para reemplazar los sistemas de rels lgicos. Estos PLC fueron programados en "Lenguaje Ladder", que se parece mucho a un diagrama esquemtico de la lgica de rels. Este sistema fue elegido para reducir las demandas de formacin de los tcnicos existentes. Otros autmatas primarios utilizaron un formulario de listas de instrucciones de programacin. Los PLCs modernos pueden ser programados de diversas maneras, desde la lgica de escalera de rels, a los lenguajes de programacin tales como dialectos especialmente adaptados de BASIC y C.

Otro mtodo es la lgica de estado, un lenguaje de programacin de alto nivel diseado para programar PLCs basados en diagramas de estado.

Funciones[editar editar cdigo]


La funcin bsica y primordial del PLC ha evolucionado con los aos para incluir el control del rel secuencial, control de movimiento, control de procesos, Sistemas de Control Distribuido y comunicacin por red. Las capacidades de manipulacin, almacenamiento, potencia de procesamiento y de comunicacin de algunos PLCs modernos son aproximadamente equivalentes a las computadoras de escritorio. Un enlace-PLC programado combinado con hardware de E/S remoto, permite utilizar un ordenador de sobremesa de uso general para suplantar algunos PLC en algunas aplicaciones. En cuanto a la viabilidad de estos controladores de ordenadores de sobremesa basados en lgica, es importante tener en cuenta que no se han aceptado generalmente en la industria pesada debido a que los ordenadores de sobremesa ejecutan sistemas operativos menos estables que los PLCs, y porque el hardware del ordenador de escritorio est tpicamente no diseado a los mismos niveles de tolerancia a la temperatura, humedad, vibraciones, y la longevidad como los procesadores utilizados en los PLC. Adems de las limitaciones de hardware de lgica basada en escritorio; sistemas operativos tales como Windows no se prestan a la ejecucin de la lgica determinista, con el resultado de que la lgica no siempre puede responder a los cambios en el estado de la lgica o de los estado de entrada con la consistencia extrema en el tiempo como se espera de los PLCs. Sin embargo, este tipo de aplicaciones de escritorio lgicos encuentran uso en situaciones menos crticas, como la automatizacin de laboratorio y su uso en instalaciones pequeas en las que la aplicacin es menos exigente y crtica, ya que por lo general son mucho menos costosos que los PLCs.

Rel Lgico Programable (PLR)[editar editar cdigo]


En los ltimos aos, unos productos pequeos llamados PLRs (rels lgicos programables), y tambin por otros nombres similares, se han vuelto ms comunes y aceptados. Estos son muy similares a los PLC, y se utilizan en la industria ligera, donde slo unos pocos puntos de E/S (es decir, unas pocas seales que llegan desde el mundo real y algunas que salen) estn involucrados, y el bajo costo es deseado. Estos pequeos dispositivos se hacen tpicamente en un tamao fsico y forma comn por varios fabricantes, y con la marca de los fabricantes ms grandes de PLCs para completar su gama baja de producto final. La mayora de ellos tienen entre 8 y 12 entradas digitales, 4 y 8 salidas discretas, y hasta 2 entradas analgicas. El tamao es por lo general alrededor de 10 cm de ancho y 7,5 cm de alto y 7,5 cm de profundidad. La mayora de estos dispositivos incluyen una pantalla LCD de tamao pequeo para la visualizacin simplificada lgica de escalera (slo una porcin muy pequea del programa est visible en un momento dado) y el estado de de los puntos de E/S. Normalmente estas pantallas estn acompaados por una botonera basculante de cuatro posiciones ms cuatro pulsadores

ms separados, y se usan para navegar y editar la lgica. La mayora tienen un pequeo conector para la conexin a travs de RS-232 o RS-485 a un ordenador personal para que los programadores pueden utilizar simples aplicaciones de Windows para la programacin en lugar de verse obligados a utilizar la pantalla LCD y el conjunto de pequeos pulsadores para este fin. A diferencia de los PLCs regulares que son generalmente modulares y ampliables en gran medida, los PLRs son por lo general no modulares o expansibles, pero su precio puede ser dos rdenes de magnitud menos de un PLC y todava ofrecen un diseo robusto y de ejecucin determinista de la lgica.

Ventajas[editar editar cdigo]


Dentro de las ventajas que estos equipos poseen se encuentra que, gracias a ellos, es posible ahorrar tiempo en la elaboracin de proyectos, pudiendo realizar modificaciones sin costos adicionales. Por otra parte, son de tamao reducido y mantenimiento de bajo costo, adems permiten ahorrar dinero en mano de obra y la posibilidad de controlar ms de una mquina con el mismo equipo. Sin embargo, y como sucede en todos los casos, los controladores lgicos programables, o PLCs, presentan ciertas desventajas como es la necesidad de contar con tcnicos calificados y adiestrados especficamente para ocuparse de su buen funcionamiento.

Otros usos[editar editar cdigo]


Hoy en da, los PLC no slo controlan la lgica de funcionamiento de mquinas, plantas y procesos industriales, sino que tambin pueden realizar operaciones aritmticas, manejar sealesanalgicas para realizar estrategias de control, tales como controladores PID (Proporcional Integral y Derivativo).

Sensor

Sensor de efecto Hall.

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, movimiento, pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en unaRTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una Tensin elctrica (como en un termopar), una corriente elctrica (como en unfototransistor), etc. Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en contacto con la variable de instrumentacin con lo que puede decirse tambin que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el termmetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la accin de la temperatura. Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra. reas de aplicacin de los sensores: Industria automotriz, robtica, industria aeroespacial, medicina, industria de manufactura, etc. Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener ventajas como son el acceso a una base de datos, la toma de valores desde el sensor, etc
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1 Caractersticas de un sensor

1.1 Resolucin y precisin

2 Tipos de sensores 3 Enlaces externos

Caractersticas de un sensor[editar editar cdigo]



Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el sensor. Precisin: es el error de medida mximo esperado. Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el offset.

Linealidad o correlacin lineal. Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a salida y la variacin de la magnitud de entrada.

Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la salida. Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare la magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones de la magnitud de entrada.

Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidacin, desgaste, etc.) del sensor.

Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.

Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere medir o controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicacin directa (e.g. un termmetro de mercurio) o pueden estar conectados a un indicador (posiblemente a travs de un convertidor analgico a digital, un computador y un display) de modo que los valores detectados puedan ser ledos por un humano. Por lo general, la seal de salida de estos sensores no es apta para su lectura directa y a veces tampoco para su procesado, por lo que se usa un circuito de acondicionamiento, como por ejemplo un puente de Wheatstone, amplificadores y filtros electrnicos que adaptan la seal a los niveles apropiados para el resto de los circuitos.

Resolucin y precisin[editar editar cdigo]


La resolucin de un sensor es el menor cambio en la magnitud de entrada que se aprecia en la magnitud de salida. Sin embargo, la precisin es el mximo error esperado en la medida. La resolucin puede ser de menor valor que la precisin. Por ejemplo, si al medir una distancia la resolucin es de 0,01 mm, pero la precisin es de 1 mm, entonces pueden apreciarse variaciones en la distancia medida de 0,01 mm, pero no puede asegurarse que haya un error de medicin menor a 1 mm. En la mayora de los casos este exceso de resolucin conlleva a un exceso innecesario en el coste del

sistema. No obstante, en estos sistemas, si el error en la medida sigue una distribucin normal o similar, lo cual es frecuente en errores accidentales, es decir, no sistemticos, la repetitividad podra ser de un valor inferior a la precisin. Sin embargo, la precisin no puede ser de un valor inferior a la resolucin, pues no puede asegurarse que el error en la medida sea menor a la mnima variacin en la magnitud de entrada que puede observarse en la magnitud de salida.

Tipos de sensores[editar editar cdigo]


En la siguiente tabla se indican algunos tipos y ejemplos de sensores electrnicos.

Magnitud

Transductor Potencimetro|| Analgica Encoder|| Digital Sensor Hall|| Digital Transformador diferencial de variacin lineal||

Caracterstica

Posicin lineal o angular

Desplazamiento y deformacin Velocidad lineal y angular

Analgica Galga extensiomtrica|| Analgica Magnetoestrictivos|| A/D Magnetorresistivos|| Analgica LVDT|| Analgica Dinamo tacomtrica Encoder|| Digital Analgica

Aceleracin Fuerza y par (deformacin) Presin Caudal|| Turbina|| Analgica Temperatura|| Termopar|| Analgica

Detector inductivo|| Digital Servo-inclinmetros|| A/D RVDT|| Analgica Girscopo|| Acelermetro|| Analgico Servo-accelermetros|| Galga extensiomtrica|| Analgico Triaxiales|| A/D Membranas Piezoelctricos|| Analgica Manmetros Digitales|| Digital Analgica

Magntico

Analgica

RTD|| Analgica Termistor NTC|| Analgica Termistor PTC|| Analgica

Sensores de presencia Sensores tctiles Visin artificial Sensor de proximidad|| Sensor final de carrera Sensor acstico (presin sonora)|| micrfono|| Analgica Sensores de acidez|| IsFET Sensor de luz|| fotodiodo|| Analgica

[Bimetal - Termostato ]]|| I/0 Inductivos Capacitivos pticos Matriz de contactos Piel artificial|| Analgica Cmaras de video Cmaras CCD o CMOS|| Procesamiento digital Sensor capacitivo|| Analgica Sensor inductivo|| Analgica Sensor fotoelctrico|| Analgica Procesamiento digital I/0 I/0 I/0 y Analgica I/0

Fotorresistencia|| Analgica Fototransistor|| Analgica

Sensores captura de movimiento

Clula fotoelctrica|| Analgica Sensores inerciales

Algunas magnitudes pueden calcularse mediante la medicin y clculo de otras, por ejemplo, la velocidad de un mvil puede calcularse a partir de la integracin numrica de su aceleracin. La masa de un objeto puede conocerse mediante la fuerza gravitatoria que se ejerce sobre l en comparacin con la fuerza gravitatoria ejercida sobre un objeto de masa conocida (patrn).

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una vlvula. Existen varios tipos de actuadores como son: Electrnicos Hidrulicos Neumticos Elctricos

Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.
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1 Actuadores electrnicos 2 Actuadores hidrulicos

2.1 Cilindro hidrulico

2.1.1 Cilindro de presin dinmica 2.1.2 Cilindro de efecto simple 2.1.3 Cilindro de efecto doble 2.1.4 Cilindro telescpico

2.2 Motor hidrulico

o o

2.2.1 Motor de engranaje

2.3 Motor con pistn eje inclinado 2.4 Motor oscilante con pistn axial

3 Actuadores neumticos

o o

3.1 Cremallera 3.2 Rotativos de paletas

4 Actuadores elctricos 5 Partes de un actuador 6 Vase tambin

Actuadores electrnicos[editar editar cdigo]

Los actuadores electrnicos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento.

Actuadores hidrulicos[editar editar cdigo]


Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres grandes grupos: cilindro hidrulico motor hidrulico motor hidrulico de oscilacin

Cilindro hidrulico[editar editar cdigo]


De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: de Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones. El control de direccin se lleva a cabo mediante un solenoide que se muestra a continuacin En el interior poseen un resorte que cambia su constante elstica con el paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistn elctrico este puede ser extendido fcilmente.

Cilindro de presin dinmica[editar editar cdigo]


Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.

Cilindro de efecto simple[editar editar cdigo]


La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual se contrae mediante resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo del cilindro.

Cilindro de efecto doble[editar editar cdigo]


La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn

Cilindro telescpico[editar editar cdigo]


La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en comparacin con la longitud del cilindro

Motor hidrulico[editar editar cdigo]


En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: El primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranajes son accionados directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A continuacin se muestra la clasificacin de este tipo de motores

Motor de engranaje[editar editar cdigo]


Tipo rotatorio motor de veleta Motor de hlice Motor hidrulico Motor de leva excntrica Pistn axial Tipo oscilante Motor con eje inclinado Motor de engranaje El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje generando torque en la direccin de la flecha. La estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.

Motor con pistn eje inclinado[editar editar cdigo]


EL aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en la direccin de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presin y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del eje.

Motor oscilante con pistn axial[editar editar cdigo]


Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise.

Actuadores neumticos[editar editar cdigo]


A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad. En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin. De efecto simple Cilindro neumtico Actuador neumtico De efecto doble Con engranaje Motor neumtico Con veleta Con pistn Con una veleta a la vez

Multiveleta Motor rotatorio Con pistn De ranura vertical De mbolo Fuelles, diafragma y msculo artificial Cilindro de efecto simple

Cremallera[editar editar cdigo]


Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los 360

Rotativos de paletas[editar editar cdigo]


Son elemento motrices destinados a proporcionar un giro limitado en un eje de salida. La presin del aire acta directamente sobre una o dos palas imprimiendo un movimiento de giro. Estos no superan los 270 y los de paleta doble no superan los 90.

Actuadores elctricos[editar editar cdigo]


La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo requieren de energa elctrica como fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador. Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua. Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea. La forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn, seria la instalacin de una palanca solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de accionamiento y a las entradas roscadas. Existen Alambres Musculares, los cuales permiten realizar movimientos silenciosos sin motores. Es la tecnologa ms innovadora para robtica y automtica, como as tambin para la implementacin de pequeos actuadores.

Partes de un actuador[editar editar cdigo]


1. Sistema de "llave de seguridad": Este mtodo de llave de seguridad para la retencin de las tapas del actuador, usa una cinta cilndrica flexible de acero inoxidable en una ranura de deslizamiento labrada a mquina. Esto elimina la concentracin de esfuerzos causados por cargas centradas en los tornillos de las tapas y helicoils. Las llaves de seguridad incrementan de gran forma la fuerza del ensamblado del actuador y proveen un cierre de seguridad contra desacoplamientos peligrosos.

2. Pin con ranura: Esta ranura en la parte superior del pin provee una transmisin autocentrante, directa para indicadores de posicin e interruptores de posicin, eliminando el uso de bridas de acoplamiento. (Bajo la norma Namur). 3. Cojinetes de empalme: Estos cojinetes de empalme barrenados y enroscados sirven para simplificar el acoplamiento de accesorios a montar en la parte superior. (Bajo normas ISO 5211 Y VDI). 4. Pase de aire grande: Los conductos internos para el pasaje de aire extra grandes permiten una operacin rpida y evita el bloqueo de los mismos. 5. Muoneras: Una muonera de nuevo diseo y de mxima duracin, permanentemente lubricada, resistente a la corrosin y de fcil reemplazo, extiende la vida del actuador en las aplicaciones ms severas. 6. Construccin: Se debe proveer fuerza mxima contra abolladuras, choques y fatiga. Su pin y cremallera debe ser de gran calibre, debe ser labrado con maquinaria de alta precisin, y elimina el juego para poder obtener posiciones precisas. 7. Ceramigard: Superficie fuerte, resistente a la corrosin, parecida a cermica. Protege todas las partes del actuador contra desgaste y corrosin. 8. Revestimiento: Un revestimiento doble, para proveer extra proteccin contra ambientes agresivos. 9. Acople: Acople o desacople de mdulos de reposicin por resorte, o de seguridad en caso de falla de presin de aire. 10. Tornillos de ajuste de carrera: Provee ajustes para la rotacin del pin en ambas direcciones de viaje; lo que es esencial para toda vlvula de cuarto de vuelta. 11. Muoneras radiales y de carga del pin: Muoneras reemplazables que protegen contra cargas verticales. Muoneras radiales soportan toda carga radial. 12. Sellos del pin - superior e inferior: Los sellos del pin estn posicionados para minimizar todo hueco posible, para proteger contra la corrosin. 13. Resortes indestructibles de seguridad en caso de falla: Estos resortes son diseados y fabricados para nunca fallar y posteriormente son protegidos contra la corrosin. Los resortes son clasificados y asignados de forma particular para compensar la prdida de memoria a la cual est sujeta todo resorte; para una verdadera confianza en caso de falla en el suministro de aire. Los actuadores ms usuales son: Cilindros neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos lineales. Motores (actuadores de giro) neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos de giro por medio de energa hidrulica o neumtica. Vlvulas. Las hay de mando directo, motorizadas, electroneumticas, etc. Se emplean para regular el caudal de gases y lquidos. Resistencias calefactoras. Se emplean para calentar. Motores elctricos. Los ms usados son de induccin, de continua, sin escobillas y paso a paso. Bombas, compresores y ventiladores. Movidos generalmente por motores elctricos de induccin.

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