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Un controlador lgico programable, ms conocido por sus siglas en ingls PLC (Programmable Logic Controller), es una computadora utilizada en la ingeniera automtica o automatizacin industrial, para automatizar procesos electromecnicos, tales como el control de la maquinaria de la fbrica en lneas de montaje o atracciones mecnicas. Los PLCs son utilizados en muchas industrias y mquinas. A diferencia de las computadoras de propsito general, el PLC est diseado para mltiples seales de entrada y de salida, rangos de temperatura ampliados, inmunidad al ruido elctrico y resistencia a la vibracin y al impacto. Los programas para el control de funcionamiento de la mquina se suelen almacenar en bateras copia de seguridad o en memorias no voltiles. Un PLC es un ejemplo de un sistema de tiempo real duro donde los resultados de salida deben ser producidos en respuesta a las condiciones de entrada dentro de un tiempo limitado, que de lo contrario no producir el resultado deseado.1
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En un rack UR2 de 9 ranuras, de izquierda a derecha: fuente de alimentacin PS407 4A, CPU 416-3, mdulo de interfaz IM 460-0 y procesador de comunicaciones CP 443-1.
En 1968 GM Hydramatic (la divisin de transmisin automtica de General Motors) emiti una solicitud de propuestas para un reemplazo electrnico de los sistemas cableados de rels. La propuesta ganadora vino de Bedford Associates. El resultado fue el primer PLC, designado 084 porque era el proyecto de Bedford Associates n 84.2 Bedford Associates comenz una nueva empresa dedicada al desarrollo, fabricacin, venta y mantenimiento de este nuevo producto: Modicon (MOdular DIgital CONtroler). Una de las personas que trabajaron en ese proyecto fue Dick Morley, quien es considerado como el "padre" del PLC.3 La marca Modicon fue vendida en 1977 a Gould Electronics, y posteriormente adquirida por la compaa alemana AEG y luego por la francesa Schneider Electric, el actual propietario.
Otro mtodo es la lgica de estado, un lenguaje de programacin de alto nivel diseado para programar PLCs basados en diagramas de estado.
ms separados, y se usan para navegar y editar la lgica. La mayora tienen un pequeo conector para la conexin a travs de RS-232 o RS-485 a un ordenador personal para que los programadores pueden utilizar simples aplicaciones de Windows para la programacin en lugar de verse obligados a utilizar la pantalla LCD y el conjunto de pequeos pulsadores para este fin. A diferencia de los PLCs regulares que son generalmente modulares y ampliables en gran medida, los PLRs son por lo general no modulares o expansibles, pero su precio puede ser dos rdenes de magnitud menos de un PLC y todava ofrecen un diseo robusto y de ejecucin determinista de la lgica.
Sensor
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, movimiento, pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en unaRTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una Tensin elctrica (como en un termopar), una corriente elctrica (como en unfototransistor), etc. Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en contacto con la variable de instrumentacin con lo que puede decirse tambin que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el termmetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la accin de la temperatura. Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra. reas de aplicacin de los sensores: Industria automotriz, robtica, industria aeroespacial, medicina, industria de manufactura, etc. Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener ventajas como son el acceso a una base de datos, la toma de valores desde el sensor, etc
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1 Caractersticas de un sensor
Linealidad o correlacin lineal. Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a salida y la variacin de la magnitud de entrada.
Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la salida. Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare la magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones de la magnitud de entrada.
Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidacin, desgaste, etc.) del sensor.
Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere medir o controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicacin directa (e.g. un termmetro de mercurio) o pueden estar conectados a un indicador (posiblemente a travs de un convertidor analgico a digital, un computador y un display) de modo que los valores detectados puedan ser ledos por un humano. Por lo general, la seal de salida de estos sensores no es apta para su lectura directa y a veces tampoco para su procesado, por lo que se usa un circuito de acondicionamiento, como por ejemplo un puente de Wheatstone, amplificadores y filtros electrnicos que adaptan la seal a los niveles apropiados para el resto de los circuitos.
sistema. No obstante, en estos sistemas, si el error en la medida sigue una distribucin normal o similar, lo cual es frecuente en errores accidentales, es decir, no sistemticos, la repetitividad podra ser de un valor inferior a la precisin. Sin embargo, la precisin no puede ser de un valor inferior a la resolucin, pues no puede asegurarse que el error en la medida sea menor a la mnima variacin en la magnitud de entrada que puede observarse en la magnitud de salida.
Magnitud
Transductor Potencimetro|| Analgica Encoder|| Digital Sensor Hall|| Digital Transformador diferencial de variacin lineal||
Caracterstica
Analgica Galga extensiomtrica|| Analgica Magnetoestrictivos|| A/D Magnetorresistivos|| Analgica LVDT|| Analgica Dinamo tacomtrica Encoder|| Digital Analgica
Aceleracin Fuerza y par (deformacin) Presin Caudal|| Turbina|| Analgica Temperatura|| Termopar|| Analgica
Detector inductivo|| Digital Servo-inclinmetros|| A/D RVDT|| Analgica Girscopo|| Acelermetro|| Analgico Servo-accelermetros|| Galga extensiomtrica|| Analgico Triaxiales|| A/D Membranas Piezoelctricos|| Analgica Manmetros Digitales|| Digital Analgica
Magntico
Analgica
Sensores de presencia Sensores tctiles Visin artificial Sensor de proximidad|| Sensor final de carrera Sensor acstico (presin sonora)|| micrfono|| Analgica Sensores de acidez|| IsFET Sensor de luz|| fotodiodo|| Analgica
[Bimetal - Termostato ]]|| I/0 Inductivos Capacitivos pticos Matriz de contactos Piel artificial|| Analgica Cmaras de video Cmaras CCD o CMOS|| Procesamiento digital Sensor capacitivo|| Analgica Sensor inductivo|| Analgica Sensor fotoelctrico|| Analgica Procesamiento digital I/0 I/0 I/0 y Analgica I/0
Algunas magnitudes pueden calcularse mediante la medicin y clculo de otras, por ejemplo, la velocidad de un mvil puede calcularse a partir de la integracin numrica de su aceleracin. La masa de un objeto puede conocerse mediante la fuerza gravitatoria que se ejerce sobre l en comparacin con la fuerza gravitatoria ejercida sobre un objeto de masa conocida (patrn).
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una vlvula. Existen varios tipos de actuadores como son: Electrnicos Hidrulicos Neumticos Elctricos
Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.
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2.1.1 Cilindro de presin dinmica 2.1.2 Cilindro de efecto simple 2.1.3 Cilindro de efecto doble 2.1.4 Cilindro telescpico
o o
2.3 Motor con pistn eje inclinado 2.4 Motor oscilante con pistn axial
3 Actuadores neumticos
o o
Los actuadores electrnicos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento.
Multiveleta Motor rotatorio Con pistn De ranura vertical De mbolo Fuelles, diafragma y msculo artificial Cilindro de efecto simple
2. Pin con ranura: Esta ranura en la parte superior del pin provee una transmisin autocentrante, directa para indicadores de posicin e interruptores de posicin, eliminando el uso de bridas de acoplamiento. (Bajo la norma Namur). 3. Cojinetes de empalme: Estos cojinetes de empalme barrenados y enroscados sirven para simplificar el acoplamiento de accesorios a montar en la parte superior. (Bajo normas ISO 5211 Y VDI). 4. Pase de aire grande: Los conductos internos para el pasaje de aire extra grandes permiten una operacin rpida y evita el bloqueo de los mismos. 5. Muoneras: Una muonera de nuevo diseo y de mxima duracin, permanentemente lubricada, resistente a la corrosin y de fcil reemplazo, extiende la vida del actuador en las aplicaciones ms severas. 6. Construccin: Se debe proveer fuerza mxima contra abolladuras, choques y fatiga. Su pin y cremallera debe ser de gran calibre, debe ser labrado con maquinaria de alta precisin, y elimina el juego para poder obtener posiciones precisas. 7. Ceramigard: Superficie fuerte, resistente a la corrosin, parecida a cermica. Protege todas las partes del actuador contra desgaste y corrosin. 8. Revestimiento: Un revestimiento doble, para proveer extra proteccin contra ambientes agresivos. 9. Acople: Acople o desacople de mdulos de reposicin por resorte, o de seguridad en caso de falla de presin de aire. 10. Tornillos de ajuste de carrera: Provee ajustes para la rotacin del pin en ambas direcciones de viaje; lo que es esencial para toda vlvula de cuarto de vuelta. 11. Muoneras radiales y de carga del pin: Muoneras reemplazables que protegen contra cargas verticales. Muoneras radiales soportan toda carga radial. 12. Sellos del pin - superior e inferior: Los sellos del pin estn posicionados para minimizar todo hueco posible, para proteger contra la corrosin. 13. Resortes indestructibles de seguridad en caso de falla: Estos resortes son diseados y fabricados para nunca fallar y posteriormente son protegidos contra la corrosin. Los resortes son clasificados y asignados de forma particular para compensar la prdida de memoria a la cual est sujeta todo resorte; para una verdadera confianza en caso de falla en el suministro de aire. Los actuadores ms usuales son: Cilindros neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos lineales. Motores (actuadores de giro) neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos de giro por medio de energa hidrulica o neumtica. Vlvulas. Las hay de mando directo, motorizadas, electroneumticas, etc. Se emplean para regular el caudal de gases y lquidos. Resistencias calefactoras. Se emplean para calentar. Motores elctricos. Los ms usados son de induccin, de continua, sin escobillas y paso a paso. Bombas, compresores y ventiladores. Movidos generalmente por motores elctricos de induccin.