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Control 1 - Taller Segundo Parcial. A continuacin se dan tres problemas para resolver de manera individual.

En todos los casos disee como mnimo un controlador PI. Se debe entregar un Informe en donde deben de aparecer relacionados los siguientes items: Diseo del controlador. Con el Trabajo escrito se debe de entregar un Cd donde se encuentren los archivos en Mostrar los resultados de las Matlab del sistema de control (el archivo de simulaciones pertinentes con su simulink). Plazo mximo jueves 24 Da respectivo anlisis (tiempo de Jueves 24 de abril a las 3:30. respuesta, Robustez, que tan inmune puede ser a las perturbaciones, etc...) Presentar las conclusiones del trabajo realizado sobre la planta.

1. Una bola es colocada en una viga como se muestra en la figura de abajo, donde le es permitido girar con un grado de libertad a lo largo de la longitud de la viga. Un brazo es usado para levantar la viga por medio de una rueda posicionadora. Cuando la rueda posicionadora se mueve un ngulo theta, el nivel cambia el ngulo de la viga alpha. Cuando el ngulo es cambiado la gravedad hace que la bola gire a lo largo de la viga. Se diseara un controlador para este sistema de tal forma que la posicin de la bola pueda ser manipulada. La funcin de transferencia para un ngulo de entrada de la rueda (theta(s)) y para una salida de la posicin de la bola (R(s)).

Donde: Requerimientos de Diseo M masa de la bola 0.11 kg R radio de la bola 0.015 m Tiempo de establecimiento d desplazamiento en el nivel del brazo 0.03 m segundos g aceleracin gravitacional 9.8 m/s^2 Sobreimpulso < 5% L longitud de la viga 1.0 m J momento de inercia de la bola 9.99e-6 kgm^2 r posicin de la bola para una ngulo alfa de la viga. theta ngulo de la rueda.

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2. El modelo matemtico de la planta que se presenta en la figura es la siguiente:

Usando las leyes de Newton y de Kirchhoff, el sistema queda:

Donde:

Requerimientos de Diseo

Momento de inercia del rotor (J) = 3.2284E6 kg.m^2/s^2 Se desea que para una entrada de referencia Factor de amortiguamiento del sistema escaln unitario tenga: mecnico (b) = 3.5077E-6 Nms Constante de la fuerza electromotriz Tiempo de establecimiento < 40 (K=Ke=Kt) = 0.0274 Nm/Amp milisegundos. Resistencia elctrica (R) = 4 ohm Sobreimpulso < 16% Inductancia elctrica (L) = 2.75E-6 H No error en estado estacionario Entrada (V): Fuente de Voltaje Salida (theta): Posicin del eje

3. Descripcin de la Planta o proceso a Controlar : El objetivo es controlar la velocidad de un motor DC, variando el voltaje aplicado al mismo. El rango de voltaje de entrada permitido al sistema es: [0V 5V]. Estos rangos deben ser respetados. El sensor junto con el acondicionamiento entrega un voltaje de 7V cuando la velocidad del motor es de 1000rpm y 0V cuando la del mismo es de 0 rpm. El modelo matemtico se obtuvo mediante un algoritmo de identificacin (RLS) en Finalmente, el modelo matemtico con la salida trminos de z (50 ms de periodo de expresada en unidades de ingeniera (velocidad en muestreo) y posteriormente se paso a s rpm) es: usando MATLAB. El modelo obtenido fue el siguiente:

Vout ( z ) 0.023Z + 0.078 G( z) = = Para un T Vin( z ) Z 0.932


= 50ms

G ( s) =

X ( s )[cm] 3.2857 s 110.857 = Vin( s )[Voltios] s 0.016

Donde W (s) es la posicin del pistn expresada en centmetros. Disear un Controlador que consiga que el sistema tenga un error de posicin igual a cero y cuyo tiempo de respuesta para alcanzar el punto de consigna sea el ms rpido posible.

G (s) =

Vout ( s )[Voltios ] 0.023s 2.092 = Vin( s )[Voltios ] s 1.4084