Saber a qualificao precisa da posio ou do movimento de um determinado elemento, seja parte do dispositivo ou uma carga a ser transportada, s vezes,

fator crucial ao processo. Nessa etapa, os encoders (codificadores pticos) tm seu espao no meio industrial.

Sensores ticos
Este tipo de sensor se utiliza os efeitos da ptica geomtrica atravs do emprego de dispositivos fotocondutores, como fotodiodos, foto transistores ou LDRs e uma fonte luminosa, tal qual lmpada, LED ou laser. Dois modelos bsicos representam os sensores desta categoria. So eles o sensor de reflexo e o de interrupo de luz. O primeiro se distingue pela existncia de um furo ou uma marca de cor contrastante em uma superfcie, que gira. Nesta passagem, o feixe que est sendo refletido interrompido ou, no caso da marca de cor clara, maior, gerando assim um pulso. J no sensor de interrupo, o pulso gerado cada vez que o feixe passar pelo furo, pois a fonte luminosa e o sensor ficam em lados opostos. Em ambos os casos, a frequncia dos pulsos igual velocidade de giro da superfcie, que mensurada em RPS (rotaes por segundo). As caractersticas de pequeno tamanho, custo reduzido, grande durabilidade e capacidade de leitura distncia, tornam esse tipo de sensores bastante vantajoso, principalmente em sistemas de controle e em tacmetros portteis. Sua utilizao no monitoramento de posio, como a de uma pea em tornos automticos industriais, contagem de produtos, verificao da posio de um brao robtico, alinhamento de uma antena parablica com outra ou via satlite, so alguns exemplos de sua vasta utilidade.

Esses sensores podem ser classificados tambm como sendo de posicionamento linear ou angular, de passagem (com indicao que a posio foi atingida no movimento), deteco de fim-de-curso, contagem e de posio (indicando a posio atual de uma pea, para fins de medio e de posicionamento). As chaves de fim-de curso, uma das aplicaes mais comuns, se referem a interruptores que so acionados pelo prprio artefato ou sistema monitorado. Alguns exemplos de aplicaes so as gavetas de discos laser, videocassetes e DVDs que indicam a presena ou no do disco, ou da fita e se est aberta. Essas informaes permitem ao microprocessador acionar os motores e o LED laser, conforme o caso.

O Encoder
Esse dispositivo utilizado para determinar posies particularmente empregado em Robtica na determinao das coordenadas de um rgo terminal (end-effector), por intermdio do giro dos motores que compem o movimento da trajetria em questo. Tem tambm grande importncia em mquinas-ferramenta e CNC (Comando Numrico Computadorizado) devido a sua grande preciso e praticidade.

Em sua construo, a determinao da posio definida por um disco ou por um trilho marcado, sendo de posicionamento relativo ou absoluto. Essa demarcao feita atravs de furo ou ranhura quando no disco ou trilho, ou ainda por pintura em disco plstico transparente, os quais podem ser feitos atravs de tcnicas foto litogrficas alcanando grande preciso e dimenses micromtricas. Usualmente, a fonte de luz um LED e o sensor um fotodiodo ou foto-transistor. No primeiro caso, relativo ou incremental, a posio demarcada por meio de contagem de pulsos transmitidos, acumulados ao longo do tempo; j os absolutos, tm um cdigo digital gravado no disco ou trilho que lido por um conjunto de sensores pticos, compostos por fonte luminosa e sensor. Ambos os tipos tero suas caractersticas melhor exploradas mais adiante. As figuras 1 e 2 so representativas dos codificadores incremental e absoluto, respectivamente.

No caso dos codificadores absolutos, a posio do disco mensurada por uma representao numrica pr-estabelecida. O cdigo adotado por padro o de Gray, onde a passagem de um nmero para outro indicada pela mudana de um bit, facilitando a identificao e correo de erros. Veja na tabela 1 um comparativo entre a base binria e o cdigo Gray.

Os sensores de proximidade e de distncia, que respectivamente indicam a proximidade entre objetos e a distncia entre um objeto e o dispositivo sensor, dependem da influncia do espao necessrio entre os objetos dentro da linha de produo, variando desde alguns milmetros at alguns metros. A deteco da presena de uma pea a ser trabalhada ou qualquer outro objeto no espao de trabalho de um rob, de uma mquina-ferramenta ou de um CNC um exemplo do uso prtico dos sensores de proximidade. Quanto ao sensor de distncia, a localizao de uma pea a ser trabalhada por um manipulador industrial faria a vez do modelo clssico de aplicao. Particularmente, os sensores baseados em luz infravermelha merecem destaque e podem ser encontrados em dois tipos. Os sensores ativos emitem um feixe de luz e reagem sua reflexo a partir de um alvo especificado. Eles no so usados apenas para indicar a presena ou no de uma pea ou de um objeto, mas tambm para determinar a posio do mesmo, atravs da medio do intervalo de tempo que decorrer entre o envio do sinal e o recebimento do eco. Esta caracterstica de especial importncia em sistema de locomoo e de guia.

Os sensores passivos somente detectam a presena de radiao infravermelha no ambiente onde esto localizados. Assim, podem ser utilizados com sucesso em sistemas de segurana para detectar a presena de corpos que dissipem calor dentro do campo de sensibilidade do dispositivo.

Caractersticas
O corao de um codificador ptico um disco de vidro cromado, fabricado em uma sala limpa. Na figura 3, possvel acompanhar a aplicao de uma emulso foto-sensitiva ao disco. Os

discos so expostos atravs de um processo de replicao proprietria, que resulta em um padro de cdigo com preciso superior a quatro segundos arcos.

Os componentes eletrnicos amplificam e condicionam os sinais pticos para maior preciso nas sadas de quadratura de onda quadrada. As placas de circuito impresso so submetidas a uma variedade de rigorosos testes antes de serem usadas nos encoders. A figura 4 ilustra a preparao dessas placas para os testes de qualificao, o que possibilita sua montagem nos codificadores.

Dentro dessa classificao dos encoders entre absolutos ou incrementais, podemos dividi-los em: codificador incremental rotacional, codificador incremental linear, codificador absoluto rotacional e codificador absoluto linear.

Codificadores Absolutos
Um codificador absoluto provm uma sada de palavra total, com um padro de cdigo nico representando cada posio. Esse cdigo originado em trilhas independentes dispostas sobre a superfcie do disco do codificador que corresponda fotodetectores individuais. A sada desses detectores poderia, ento, ser um sinal alto ou um sinal baixo dependendo do padro de cdigo do disco para cada posio em particular. O uso deste tipo de codificador recomendado em aplicaes onde um dispositivo est inativo por longos perodos de tempo ou move-se a um ritmo lento, tal como controle da vazo de uma comporta, telescpios, guindastes, vlvulas, etc. Veja na figura 5 a representao de um disco com padro de cdigo para 8 bits.

Na figura 6 pode-se observar a forma de onda gerada pelo codificador absoluto em cdigo Gray e sua correspondncia em binrio.