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Edicin

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

11/2001

Manual
1053 1696 / ES

SEW-EURODRIVE

ndice

1 Notas importantes.................................................................................................. 4

2 Introduccin............................................................................................................ 5 2.1 Descripcin general de las interfaces en serie .............................................. 5 2.2 Datos Tcnicos .............................................................................................. 8 2.3 MOVILINK y bus de sistema........................................................................ 9 3 Instalacin ............................................................................................................ 12 3.1 Instalacin del bus de sistema (SBus) ......................................................... 12 3.2 Instalacin de la interface RS-485 ............................................................... 14 3.3 Instalacin de la interface RS-232 ............................................................... 16 4 Comunicacin RS-485 ......................................................................................... 17 4.1 Mensajes...................................................................................................... 17 4.2 Direccionamiento y proceso de transmisin ................................................ 20 4.3 Contenido de los datos y tipos de PDU ....................................................... 29 5 Bus de sistema (SBus) ........................................................................................ 37 5.1 Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK ............................ 37 5.2 Ajuste de parmetros a travs del bus CAN ................................................ 42 5.3 Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK ............................ 47 5.4 Funcionamiento maestro/esclavo mediante SBus ....................................... 50 5.5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables ............................... 51 5.6 Ejemplo de planificacin de proyecto para SBus......................................... 62 6 Funcionamiento y mantenimiento ...................................................................... 64 6.1 Problemas de puesta en marcha con SBus................................................. 64 6.2 Cdigos de retorno para el ajuste de parmetros........................................ 65
P6.. P60. P600

7 Lista de parmetros ............................................................................................. 67 7.1 Explicacin del encabezamiento de la tabla ................................................ 67 7.2 Lista completa de parmetros, ordenar por nmeros de parmetro............ 68 7.3 ndice de cantidad y de conversin.............................................................. 84 8 ndice de palabras clave ...................................................................................... 87

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

1
1 Notas importantes
Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento detalladas! Slo se permite a especialistas tcnicos con la formacin adecuada en prevencin de accidentes realizar trabajos de instalacin y puesta en marcha observando siempre las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE! Lea atentamente este manual antes de realizar la instalacin y puesta en marcha de los variadores vectoriales MOVIDRIVE con un enlace de comunicaciones en serie ( RS-232, RS-485, bus de sistema). Para utilizar este manual el usuario debe tener acceso y estar familiarizado con la documentacin del MOVIDRIVE, especialmente con el manual del sistema MOVIDRIVE. En este manual, las referencias cruzadas estn indicadas mediante "". Por ejemplo, ( Sec. X.X) significa que: El apartado X.X de este manual contiene informacin adicional. Atenerse a las instrucciones de funcionamiento es un requisito previo para que no surjan problemas. No obedecer estas instrucciones anula los derechos de reclamacin de la garanta.

Documentacin

Sistemas de bus

Notas generales de seguridad sobre los sistemas de bus: Este sistema de comunicacin le permite adaptar el variador vectorial MOVIDRIVE a las necesidades especficas de su aplicacin en una elevada medida. Al igual que sucede en todos los sistemas de bus, existe un riesgo (en lo que al variador vectorial se refiere) de que los parmetros sufran unas modificaciones invisibles y externas que provoquen cambios en el comportamiento del variador. Esto puede hacer que el sistema se comporte de forma inesperada (pero controlada).

Notas de seguridad y advertencia

Tenga en cuenta las notas de seguridad y de advertencia de esta publicacin!

Peligro elctrico Puede ocasionar: lesiones graves o fatales.

Peligro Puede ocasionar: lesiones graves o fatales.

Situacin peligrosa Puede ocasionar: lesiones leves o de menor importancia.

Situacin perjudicial Puede ocasionar: daos en el aparato o en el entorno de trabajo.

Consejos e informacin til.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Descripcin general de las interfaces en serie

2
2.1

Introduccin
Descripcin general de las interfaces en serie
Las siguientes interfaces en serie se suministran de fbrica junto con los variadores vectoriales MOVIDRIVE para la comunicacin en serie: 1. Bus de sistema (SBus) = bus CAN segn la especificacin CAN 2.0, partes A y B. 2. Interface RS-485 para estndar EIA

MOVIDRIVE MD_60A

Bus de sistema (SBus): El bus de sistema (SBus) se conduce a las bornas X12:2/3 en los variadores vectoriales MOVIDRIVE MD_60A. Interface RS-485: La interface RS-485 se conduce al zcalo opcional de CONSOLA y, en paralelo, a las bornas X13:10/11en los variadores vectoriales MOVIDRIVE MD_60A. Tanto el "teclado DBG11A" como la "interface en serie USS21A" pueden conectarse al zcalo opcional de CONSOLA.
CONTROL
0V5 - + RS485

X11:
+ -

E
RS232

REF1 AI11 AI12 AGND REF2

1 2 3 4 5

USS21A

DBG11A

CONSOLA

S 11 S 12 ON OFF*

X12:
SBus alto SBus bajo

DGND 1 SC11 2 SC12 3

TERMINAL

X13:
DI 1 DI1 2 DI2 3 DI3 4 DI4 5 DI5 6 DCOM** 7 VO24 8 DGND 9 ST11 10 ST12 11

CONTROL

OPTION1

OPTION2

RS-485 + RS-485 -

X14:
6 1
05274AES

Fig. 1: Interfaces en serie en el MOVIDRIVE MD_60A


X12:1 X12:2 X12:3 DGND: Potencial ref. SBus alto SBus bajo

Bus CAN segn la especificacin CAN 2.0, partes A y B, tecnologa de transmisin segn la norma ISO 11898, mx. 64 estaciones, resistencia de terminacin (120 ) conectable mediante interruptores DIP Estndar EIA, 9600 baudios, mx. 32 estaciones Longitud total mx. del cable 200 m (660 ft) Resistencia de terminacin dinmica de instalacin fija

X13:10 X13:11

ST11: RS-485+ ST12: RS-485-

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

2
MOVIDRIVE compacto

Descripcin general de las interfaces en serie

Bus de sistema (SBus): El bus de sistema (SBus) se conduce a las bornas X10:5/7 en los variadores vectoriales MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A. El bus de sistema (SBus) se conduce a las bornas X10:7/8 y X10:10/11 en los variadores vectoriales MOVIDRIVE compact MCH4_A. Las bornas X10:7 y X10:10, as como las bornas X10:8 y X10:11, estn conectadas elctricamente.

Interface RS-485: La interface RS-485 se conduce al zcalo opcional de CONSOLA en los variadores vectoriales MOVIDRIVE compact. Tanto el "teclado DBG11A" como la "interface en serie USS21A" pueden conectarse al zcalo opcional de CONSOLA.
MCF/MCV/MCS4_A
0V5 - + RS485

X10:
+ -

E
RS232

SBus alto

CONSOLA

USS21A

DBG11A

SBus bajo

REF1 AI11 REF2 AI12 SC11 AI21 SC12 AGND DI DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DCOM VO24

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

MCH4_A
0V5 - + RS485

X10:
+ -

E
RS232

CONSOLA

USS21A

DBG11A

SBus alto SBus bajo SBus alto SBus bajo

REF1 AI11 AI12 AI21 AGND REF2 SC11 SC12 DGND SC21* SC22*

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

X11:
DI DI1 DI2 1 2 3

Fig. 2: Interfaces en serie en el MOVIDRIVE compact


* Utilice estas bornas slo si S12 = OFF; conecte los equipos terminales a SC11/SC12. SBus alto SBus bajo SBus alto SBus bajo MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A X10:5 X10:7 X10:7/10 X10:8/11

05275AES

MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A

Bus CAN segn la especificacin CAN 2.0, partes A y B Sistema de transmisin segn la norma ISO 11898 mx. 64 estaciones Resistencia de terminacin (120 ) conectable mediante interruptores DIP

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Descripcin general de las interfaces en serie

USS21A (RS-232 y RS-485)

A travs de la interface en serie, es posible efectuar la puesta en marcha, el manejo y el servicio desde el ordenador. Para ello, se utiliza el software SEW MOVITOOLS. Tambin es posible transmitir los ajustes de parmetros a varios variadores vectoriales MOVIDRIVE a travs del ordenador. El MOVIDRIVE puede equiparse con las interfaces aisladas RS-232 y RS-485. La interface RS-232 se presenta a modo de hembrilla sub D de 9 clavijas (estndar EIA), y la interface RS-485 como una conexin de bornas. Para enchufarlas al variador vectorial (zcalo opcional de CONSOLA), las interfaces se encuentran alojadas en una carcasa. El zcalo opcional se puede enchufar durante el servicio. La velocidad de transmisin de ambas interfaces es de 9600 baudios. Las opciones DBG11A y USS21A se conectan al mismo zcalo del variador vectorial (CONSOLA) y no se pueden usar de forma simultnea.

Interface RS-232

Utilice un cable de interface en serie de los disponibles en el mercado (apantallado) para conectar un PC al MOVIDRIVE con la opcin USS21A. Importante: cableado 1:1

02399AES

Fig. 3: Cable para la conexin USS21A PC

Interface RS-485

Para establecer las comunicaciones, se pueden conectar en red un mximo de 16 unidades MOVIDRIVE (longitud total mx. del cable 200 m (660 ft)) mediante la interface RS-485 de la opcin USS21A. Puesto que las resistencias de terminacin dinmicas estn instaladas de forma permanente, no conecte ninguna resistencia de terminacin externa. Las direcciones de la unidad de 0 a 99 estn permitidas con conexiones multipunto. En este caso, no se debe seleccionar la "conexin punto a punto" en MOVITOOLS. La direccin de las comunicaciones en MOVITOOLS y la direccin RS-485 de la unidad MOVIDRIVE (P810) tienen que ser idnticas.

Dimensiones

0V5 - + RS485

RS232

1.5 (0.06)

120 (4.72)
28.5 (1.12)
01003BXX

85 (3.35)

Fig. 4: Dimensiones de USS21A en mm (in)

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

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2.2

Datos Tcnicos

Datos Tcnicos

Bus de sistema (SBus)

Estndar Velocidad transmisin baudios Campo ID Direccin N de palabras de los datos de proceso Longitud de cable Nmero de estaciones

Especificaciones CAN 2.0 partes A y B 125, 250, 500 1000 kbaudios, ajuste de fbrica 500 kbaudios 3 1020 ajustable con el parmetro P813: 0 63 ajuste fijo: 3 PD depende de velocidad transmisin baudios, mximo 320 m mx. 64

Co

Slo cuando P816 "velocidad de transmisin en baudios de SBus" = 1000 kbaudios: No mezcle unidades MOVIDRIVE compact MCH42A con otras unidades MOVIDRIVE en la misma combinacin de bus de sistema. Estas unidades se pueden combinar cuando la velocidad de transmisin en baudios 1000 kbaudios.

Interface RS-485
Estndar Velocidad transmisin baudios Bits de arranque Bits de parada Bits de datos Paridad Longitud de cable Nmero de estaciones RS-485 9,6 kbaudios 1 bit de arranque 1 bit de parada 8 bits de datos 1 bit de paridad, de manera adicional a la paridad par 200 m entre dos estaciones 1 maestra y un mx. de 31 esclavas

Interface RS-232
Estndar Vel. transm. baudios Bits de arranque Bits de parada Bits de datos Paridad Longitud de cable Nmero de estaciones DIN 66020 (V.24) 9,6 kbaudios 1 bit de arranque 1 bit de parada 8 bits de datos 1 bit de paridad, de manera adicional a la paridad par 5 m como mx. 1 maestra + 1 esclava (conexin de punto a punto)

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

MOVILINK y bus de sistema

2.3

MOVILINK y bus de sistema


Este documento ofrece una descripcin detallada del protocolo de la interface en serie MOVILINK para las interfaces RS-485 de los variadores vectoriales MOVIDRIVE. A travs de la interface RS-485 se puede controlar al variador vectorial y ajustar sus parmetros. Sin embargo, le rogamos que tenga presente que esta variante de comunicaciones constituye un sistema propietario de comunicacin para aplicaciones sencillas. Considerando la baja velocidad de transmisin y la gran cantidad de tiempo y el enorme esfuerzo requeridos para aplicar los diferentes sistemas de automatizacin, SEW recomienda usar los siguientes sistemas de bus de campo como mtodo profesional para conectar los variadores vectoriales SEW a los sistemas de control de las mquinas. PROFIBUS-DP INTERBUS INTERBUS con cable de fibra ptica CAN CANopen DeviceNet

Protocolo MOVILINK

Tanto SEW como todos los fabricantes reconocidos de sistemas de automatizacin admiten estos sistemas de bus de campo. El protocolo MOVILINK para interfaces en serie en la nueva gama de variadores de SEW, MOVIDRIVE y MOVIMOT, permite establecer una conexin de bus en serie entre un maestro de nivel superior y varios variadores SEW. Por ejemplo, los maestros pueden ser controladores lgicos programables, ordenadores o incluso variadores vectoriales SEW con funciones PLC (IPOSplus). En general, los variadores vectoriales SEW actan como esclavos en el bus de sistema. El protocolo MOVILINK permite ejecutar estas dos aplicaciones: tareas de automatizacin como son el control y el ajuste de los parmetros de los accionamientos mediante el intercambio cclico de datos, y tareas de puesta en marcha y visualizacin. Caractersticas Las caractersticas principales del protocolo MOVILINK son: Compatibilidad con la estructura maestro/esclavo mediante RS-485 con una estacin maestra (maestro nico) y hasta un mximo de 31 estaciones esclavas (variadores vectoriales SEW). Compatibilidad con la conexin punto a punto mediante RS-232. Ejecucin sencilla del protocolo, con una estructura de mensajes sencilla y fiable, con mensajes de longitud fija y un identificador de arranque nico. Interface de datos para la unidad bsica segn el perfil de MOVILINK. Esto significa que los datos de usuario enviados al accionamiento se transmiten al variador vectorial de la misma forma que lo haran a travs de otras interfaces de comunicacin (PROFIBUS, INTERBUS, CAN, CANopen, DeviceNet, etc). Acceso a todos los parmetros y las funciones del accionamiento; es decir, posibilidad de usarlo para la puesta en marcha, el servicio, tareas de diagnstico, tareas de visualizacin y tareas de automatizacin Herramientas de puesta en marcha y diagnstico basadas en MOVILINK para PC (ej., MOVITOOLS/SHELL y MOVITOOLS/SCOPE).

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

MOVILINK y bus de sistema

Bus de sistema (SBus)

El SBus es un bus CAN de conformidad con la especificacin CAN 2.0, partes A y B. Es compatible con todos los servicios en el perfil de la unidad SEW MOVILINK. Adems, existe la posibilidad de intercambiar variables IPOSplus mediante el SBus con independencia del perfil. El comportamiento de la unidad del variador vectorial que conforma el fundamento del funcionamiento del CAN se llama perfil de la unidad. Dicho perfil no depende de ningn bus de campo en particular y es, por tanto, una caracterstica uniforme. Esto concede al usuario la oportunidad de desarrollar aplicaciones con independencia del bus de campo. MOVIDRIVE ofrece un acceso digital a todos los parmetros y funciones del accionamiento a travs del SBus. El control del variador vectorial se lleva a cabo mediante datos de proceso de alta velocidad. Estos mensajes de datos de proceso permiten al usuario introducir valores de consigna como la velocidad, el tiempo de aceleracin/deceleracin del generador de rampa, etc. y activar diversas funciones del accionamiento como la habilitacin y el bloqueo del controlador, la parada normal, la parada rpida, etc. Los mensajes tambin se pueden utilizar para releer los valores reales desde el variador vectorial como, por ejemplo, la velocidad real, el estado actual de la unidad, el nmero de fallo y las seales de referencia. El intercambio de los datos paramtricos a travs del canal de parmetros MOVILINK permite crear unas aplicaciones en las que todos los parmetros relevantes del accionamiento quedan memorizados en el controlador maestro programable. Esto hace innecesario efectuar un ajuste manual de los parmetros en el propio variador vectorial, tarea que normalmente requiere mucho tiempo. IPOSplus proporciona el comando MOVLNK para intercambiar datos paramtricos y de proceso con otras estaciones MOVILINK. Como consecuencia, MOVIDRIVE puede funcionar como maestro a travs de IPOSplus y controlar otras unidades. Los datos de proceso y los parmetros del accionamiento se pueden enviar de manera sncrona o asncrona a un mensaje de sincronizacin.
Protocolo MOVILINK
Parmetro PD1 PD2 PD3

IPOSplus

PD1

PD2 PD1 PD2 PD3 PD3

Intercambio de variables Mx. 8 bytes de datos = 2 variables, 32 bits c.u.

Bus de sistema (SBus)


02244BES

Fig. 5: Variantes de comunicacin SBus

El uso del SBus requiere unas funciones adicionales de vigilancia, como la vigilancia del tiempo (retraso del tiempo de desbordamiento del SBus) o la adopcin de unos conceptos especiales para la parada de emergencia. Puede adaptar las funciones de vigilancia de MOVIDRIVE para adecuarlas especficamente a su aplicacin. Puede decidir qu respuesta de fallo debe generar el variador vectorial si se supera el tiempo de desbordamiento. Una parada rpida es una buena propuesta para numerosas aplicaciones; pero esto tambin se puede lograr "congelando" los ltimos valores de consigna de forma que el accionamiento contine funcionando con los valores de consigna vlidos ms recientes (p. ej., cinta transportadora).

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Comunicacin en serie MOVIDRIVE

IPOSplus

MOVILINK y bus de sistema

Sigue teniendo la posibilidad de aplicar unos conceptos de parada de emergencia que no dependan del bus y utilizar las bornas del variador vectorial, ya que las funciones de las bornas de control continan estando activas mientras el SBus est en marcha. El variador vectorial MOVIDRIVE ofrece numerosas opciones de diagnstico para la puesta en marcha y el servicio. El software MOVITOOLS/SHELL PC proporciona una herramienta de diagnstico de sencillo manejo. Este software permite visualizar en un display detallado el estado del bus y de la unidad y ajustar todos los parmetros del accionamiento. Mensajes de variables La funcin de intercambio cclico y acclico de variables no slo permite crear una interface a travs de la cual se pueden intercambiar variables entre numerosas unidades MOVIDRIVE, sino que tambin permite ejecutar funciones parciales para perfiles especficos en unidades externas. Las unidades externas pueden ser compatibles con los protocolos CANopen o DeviceNet.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

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3
3
3.1

Instalacin del bus de sistema (SBus)

Instalacin
Instalacin del bus de sistema (SBus)
Slo cuando P816 "velocidad de transmisin en baudios de SBus" = 1000 kbaudios: No mezcle unidades MOVIDRIVE compact MCH42A con otras unidades MOVIDRIVE en la misma combinacin de bus de sistema. Estas unidades se pueden combinar cuando la velocidad de transmisin en baudios 1000 kbaudios.

MOVIDRIVE MD_60A
Unidad de control X11:
REF1 AI11 AI12 AGND REF2 1 2 3 4 5
S 11 S 12 ON OFF
Potencial de ref. bus de sistema Bus sistema alto Bus sistema bajo

Unidad de control

X11:
REF1 AI11 AI12 AGND REF2 1 2 3 4 5
S 11 S 12 ON OFF

Unidad de control

X11:
REF1 AI11 AI12 AGND REF2 1 2 3 4 5
S 11 S 12 ON OFF

Resistencia terminacin bus de sistema

Resistencia terminacin bus de sistema

Resistencia terminacin bus de sistema

X12:
DGND SC11 SC12 1 2 3

Potencial de ref. bus de sistema Bus sistema alto Bus sistema bajo

X12:
DGND SC11 SC12 1 2 3

Potencial de ref. bus de sistema Bus sistema alto Bus sistema bajo

X12:
DGND SC11 SC12 1 2 3

Fig. 6: Conexin del bus de sistema MOVIDRIVE MD_60A

02205BES

MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A


Unidad de control X10:
1 2 3 4 5 6 7

Unidad de control X10:


1 2 3 4 5 6 7

Unidad de control X10:


1 2 3 4 5 6 7

Bus sistema alto Bus sistema bajo

SC11 SC12

Bus sistema alto Bus sistema bajo

SC11 SC12

Bus sistema alto Bus sistema bajo

SC11 SC12

Potencial de DGND 17 referencia Resistencia terminacin ON OFF bus de sistema S 12 S 11

Potencial de DGND 17 referencia Resistencia terminacin ON OFF bus de sistema S 12 S 11

Potencial de DGND 17 referencia Resistencia terminacin ON OFF bus de sistema S 12 S 11

02411AES

Fig. 7: Conexin del bus de sistema MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A

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Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Instalacin del bus de sistema (SBus)

MOVIDRIVE compact MCH4_A


Unidad de control X10:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Unidad de control X10:


1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Unidad de control X10:


1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Bus sistema alto Bus sistema bajo Potencial de ref. Bus sistema alto Bus sistema bajo

SC11 SC12 DGND SC21 SC22

Bus sistema alto Bus sistema bajo Potencial de ref. Bus sistema alto Bus sistema bajo

SC11 SC12 DGND SC21 SC22

Bus sistema alto Bus sistema bajo Potencial de ref. Bus sistema alto Bus sistema bajo

SC11 SC12 DGND SC21 SC22

Resistencia terminacin ON OFF bus de sistema S 12 S 11

Resistencia terminacin ON OFF bus de sistema S 12 S 11

Resistencia terminacin ON OFF bus de sistema S 12 S 11

05210AES

Fig. 8: Conexin del bus de sistema MOVIDRIVE compact MCH4_A

SBus MCH4_A: Conecte los equipos terminales a SC11/SC12. SC21 y SC22 estn activos slo cuando S12 = OFF.

Especificacin de los cables

Utilizar un cable de cobre apantallado de dos hilos trenzados (cable de transmisin de datos con apantallamiento consistente en un trenzado de cobre). El cable debe cumplir las siguientes especificaciones: Seccin del conductor 0,75 mm2 (AWG 18) Resistencia del cable 120 a 1 MHz Capacitancia por longitud de unidad 40 pF/m (12 pF/ft) a 1 kHz Cables adecuados: por ejemplo, cables CAN bus o DeviceNet.

Contacto apantallado

Conecte el apantallado a cualquiera de los extremos de la brida de apantallado de la electrnica del variador vectorial o del control maestro y asegrese de que el apantallado se ha conectado en una zona amplia. Conecte tambin los extremos del apantallado a DGND. La longitud total admisible para el cable depende del ajuste de la velocidad de transmisin en baudios del SBus (P816): 125 kbaudios 250 kbaudios 500 kbaudios 1000 kbaudios 320 m (1056 ft) 160 m (528 ft) 80 m (264 ft) 40 m (132 ft)

Longitud de cable

Resistencia de terminacin

Conecte la resistencia de terminacin del bus de sistema (S12 = ON) al comienzo y al final de la conexin del bus de sistema. Desconecte la resistencia de terminacin del resto de unidades (S12 = OFF). No debe haber ningn desplazamiento de potencial entre las unidades conectadas entre s mediante el SBus. Tome las medidas adecuadas para evitar un desplazamiento de potencial, p. ej., conectando los conectores de tierra de la unidad mediante un cable separado.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

13

3
3.2

Instalacin de la interface RS-485

Instalacin de la interface RS-485


La interface RS-485 se conduce a las bornas X13:10/11 y, en paralelo, al zcalo opcional de CONSOLA. Slo es posible acceder a la interface RS485 a travs del zcalo opcional de CONSOLA cuando est conectada la opcin "serial interface type USS21A" (interface en serie tipo USS21A).

MOVIDRIVE MD_60A

Conexin de RS-485 va bornas X13:10/11


Unidad de control X13:
DI DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DCOM VO24
RS-485 + RS-485 -

Unidad de control X13:


1 2 3 4 5 6 7 8
RS-485 + RS-485 -

Unidad de control X13:


1 2 3 4 5 6 7 8
RS-485 + RS-485 -

DI DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DCOM VO24

DI DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DCOM VO24

1 2 3 4 5 6 7 8

DGND 9 ST11 10 ST12 11

DGND 9 ST11 10 ST12 11

DGND 9 ST11 10 ST12 11

Fig. 9: Conexin de RS-485 mediante X13:10/11

02206AES

Especificacin de los cables

Utilizar un cable de cobre apantallado de dos hilos trenzados (cable de transmisin de datos con apantallamiento consistente en un trenzado de cobre). El cable debe cumplir las siguientes especificaciones: Seccin del conductor 0,5 0,75 mm2 (AWG 20 18) Resistencia del cable 100 150 a 1 MHz Capacitancia por longitud de unidad 40 pF/m (12 pF/ft) a 1 kHz Es adecuado, por ejemplo, el siguiente cable: BELDEN (www.belden.com), cable de datos tipo 3105A

Contacto apantallado

Conecte el apantallado a cualquiera de los extremos de la brida de apantallado de la electrnica del variador vectorial o del control de la mquina y asegrese de que el apantallado se ha conectado en una zona amplia. Conecte tambin los extremos del apantallado a DGND. La longitud total admisible para el cable es de 200 m (660 ft). Hay integradas unas resistencias de terminacin. No conecte ninguna resistencia de terminacin externa! Se deben evitar desplazamientos de potencial entre las unidades que estn conectadas por medio de una interface RS-485. Tome las medidas adecuadas para evitarlos, p. ej., conectando los conectores de tierra de la unidad mediante un cable separado.

Longitud de cable Resistencia de terminacin

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Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Instalacin de la interface RS-485

Interface en serie USS21A

Con los variadores vectoriales MOVIDRIVE MD_60A, tambin es posible acceder a la interface RS-485 valindose de la opcin "serial interface type USS21A". Con los variadores vectoriales MOVIDRIVE compact, slo es posible acceder a la interface RS-485 valindose de la opcin "serial interface type USS21A".

Conexin de RS-485 mediante USS21A

USS21A 0V5 -

USS21A 0V5 -

Fig. 10: Interface RS-485 de la opcin USS21A

00997CXX

Especificacin de los cables

Utilice un cable de cobre apantallado de dos hilos trenzados (cable de transmisin de datos con apantallamiento consistente en un trenzado de cobre). El cable debe cumplir las siguientes especificaciones: Seccin del conductor 0,5 0,75 mm2 (AWG 20 18) Resistencia del cable 100 150 a 1 MHz Capacitancia por longitud de unidad 40 pF/m (12 pF/ft) a 1 kHz Es adecuado, por ejemplo, el siguiente cable: BELDEN (www.belden.com), cable de datos tipo 3105A

Contacto apantallado

Conecte el apantallado a cualquiera de los dos extremos de la brida de apantallado de la electrnica del variador vectorial y asegrese de que el apantallado se ha conectado en una zona amplia. Conecte tambin los extremos del apantallado a DGND. Velocidad mxima de transmisin: 9600 baudios 32 estaciones como mx. (cada unidad con USS21A cuenta como dos estaciones) Longitud total mx. del cable 200 m (660 ft) Resistencia de terminacin dinmica de instalacin fija

Norma EIA

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

15

3
3.3

Instalacin de la interface RS-232

Instalacin de la interface RS-232


Con MOVIDRIVE MD_60A y MOVIDRIVE compact, slo es posible acceder a la interface RS-232 valindose de la opcin "serial interface type USS21A".

Conexin de RS-232

Para conectar la interface RS-232, utilice un cable estndar de interface apantallado. Importante: cableado 1:1

02399AES

Fig. 11: Conexin de PC mediante RS-232

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Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Mensajes

4
4.1

Comunicacin RS-485
Mensajes
En el campo de la ingeniera de accionamientos, los mensajes se intercambian tanto de forma cclica como acclica. Los mensajes cclicos transmitidos a travs de la interface en serie se utilizan en aplicaciones de automatizacin y, en especial, para el control de los accionamientos. La estacin maestra debe garantizar un intercambio cclico de datos en ese caso. El intercambio cclico de datos se usa principalmente para controlar a los variadores vectoriales a travs de la interface en serie. En este proceso, el maestro enva constantemente mensajes que contienen valores de consigna (mensajes de solicitud) a un variador vectorial (esclavo) y espera despus los mensajes de respuesta que el variador vectorial enva con los valores reales. Una vez que un mensaje de solicitud ha sido enviado a un variador vectorial, el maestro espera a recibir la respuesta durante un periodo de tiempo limitado (tiempo de desbordamiento). El variador vectorial slo enva un mensaje de respuesta si ha recibido previamente en su direccin de esclavo un mensaje de solicitud sin que se hayan producido fallos. El variador vectorial vigila si se produce un fallo en la comunicacin durante el intercambio cclico de datos. Si dicho fallo se produce, el variador vectorial activa una respuesta de tiempo de desbordamiento en caso de no recibir ningn mensaje ms de solicitud por parte del maestro dentro de un tiempo ajustable. MOVILINK tambin ofrece la posibilidad de efectuar tareas acclicas de servicio y diagnstico, incluso durante la comunicacin cclica, sin cambiar el tipo de mensaje.

Transmisin de mensajes

Intercambio cclico de datos

Intercambio acclico de datos

El intercambio acclico de datos se utiliza principalmente para la puesta en marcha y el diagnstico. El variador vectorial no vigila el enlace de comunicaciones en este caso. En el modo acclico, el maestro puede enviar mensajes al variador vectorial a intervalos irregulares.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

17

Mensajes

Estructura de los mensajes

Todo el intercambio de datos se lleva a cabo utilizando slo dos tipos de mensajes. El maestro envia una peticin con datos al variador en forma de mensaje de solicitud. El variador vectorial enva un mensaje de respuesta. Cuando se incluye informacin en palabras (16 bits) dentro de los datos de usuario, el byte alto se enva en primer lugar y el byte bajo al final. Si la informacin contiene palabras dobles (32 bits), se enva la palabra alta en primer lugar y la palabra baja al final. La codificacin de los datos de usuario no forma parte del protocolo. El contenido de los datos de usuario se explica en detalle en el manual del perfil de la unidad del bus de campo de MOVIDRIVE. La fig. 12 muestra la estructura del mensaje de solicitud que el maestro enva al variador vectorial. Todos los mensajes empiezan con un periodo inactivo en el bus, al que se denomina pausa de arranque, seguido por un carcter de inicio. Se utilizan distintos caracteres de inicio de forma que sea posible distinguir claramente los mensajes de solicitud de los de respuesta. El mensaje de solicitud comienza con el carcter de inicio SD1 = 02hex, seguido de la direccin del esclavo y del tipo de PDU.

Estructura de los mensajes de solicitud

01485BES

Fig. 12: Estructura del mensaje de solicitud

Estructura del mensaje de respuesta

La fig. 13 muestra la estructura del mensaje de respuesta con el que el variador vectorial (esclavo) responde a una solicitud enviada por el maestro. A su vez, todos los mensajes de respuesta comienzan con una pausa de arranque seguida de un carcter de inicio. El mensaje de respuesta comienza con el carcter de inicio SD2 = 1Dhex, seguido de la direccin del esclavo y del tipo de PDU, de forma que sea posible distinguir claramente los mensajes de solicitud de los de respuesta.

01487BES

Fig. 13: Estructura del mensaje de respuesta

18

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Mensajes

Pausa de arranque (inactividad)

Antes de enviar el carcter de inicio SD1 (02hex), el maestro debe hacer una pausa de arranque de 3,44 ms como mnimo para que el variador vectorial pueda identificar claramente que se trata del inicio de un mensaje de solicitud. Esta pausa evita que la combinacin 02hex, tambin posible en los datos de usuario, se interprete errneamente como el carcter de inicio. As pues, la pausa de arranque forma parte del carcter de inicio. Tras recibir un mensaje de solicitud vlido, el variador vectorial espera a que pase un tiempo de inactividad de al menos 3,44 ms antes de enviar el mensaje de respuesta con el carcter de inicio SD2 (1Dhex). Ello permite al maestro identificar el carcter de inicio del mensaje de respuesta. Si el maestro cancela la transmisin de un mensaje de solicitud vlido no se puede volver a enviar un mensaje de solicitud nuevo hasta que hayan tenido lugar, al menos, dos pausas de arranque (6,88 ms).

Carcter de inicio (SD1 / SD2)

El carcter de inicio y la pausa de arranque que lo precede sirven para detectar el comienzo y el sentido en que se envan los datos de un nuevo mensaje. En la tabla siguiente se muestra la asignacin del carcter de inicio al sentido en que se envan los datos.
SD1 SD2 02hex 1Dhex Mensaje de solicitud Mensaje de respuesta Maestro variador vectorial Variador vectorial maestro

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

19

4
4.2

Direccionamiento y proceso de transmisin

Direccionamiento y proceso de transmisin


El byte de direccin siempre especifica la direccin del esclavo, independientemente del sentido en el que se enven los datos. Por tanto, el carcter ADR en un mensaje de solicitud especifica la direccin del variador vectorial que va a recibir dicha solicitud. En el sentido opuesto, el maestro es capaz de distinguir qu variador vectorial ha enviado el mensaje de respuesta. Por lo general, el sistema slo dispone de un maestro. Por ello, no es necesario indicar su direccin. Adems del direccionamiento individual, el protocolo MOVILINK tambin ofrece otras posibilidades de direccionamiento. La tabla siguiente muestra las reas de direccionamiento y sus significados.
ADR 0 99 100 199 253 254 255 Significado Direccionamiento individual dentro de un bus RS-485 Direccionamiento de grupo (mlticast) Caso especial de direccin de grupo 100: significa "sin asignar a ningn grupo", es decir, ineficaz Direccin local: eficaz slo en combinacin con IPOSplus como maestro y con el comando MOVILINK. Para la comunicacin dentro de la unidad. Direccin universal para la comunicacin punto a punto Direccin de difusin (broadcast)

Byte de direccin (ADR)

Direccionamiento individual

A travs de las direcciones de 0 a 99, es posible dirigirse directamente a todos los variadores vectoriales. Cada mensaje de solicitud del maestro recibe un mensaje de respuesta del variador vectorial.

Maestro
S Re olicit u sp ue d a sta AD de R 3 AD R 3
Sol Res icitud a pue sta ADR 1 de A 2 DR 12

Fig. 14: Direccionamiento individual a travs de la direccin de la unidad 232/485

1 1 R AD ADR a d de itu lic sta So pue s Re

Esclavo
Variador ADR: 1

Esclavo
Variador ADR: 3

Esclavo
Variador ADR: 12

01488BES

20

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Direccionamiento y proceso de transmisin

Direccionamiento de grupo (mlticast)

Todos los variadores vectoriales poseen una direccin de grupo ajustable adems de su direccin individual. Este ajuste permite al usuario crear grupos con varias estaciones y, as, dirigirse simultneamente a todas las estaciones individuales de un grupo mediante la direccin de grupo. Cuando se da un direccionamiento de grupo, el maestro no recibe ningn mensaje de respuesta. Es decir, en ese caso no es posible solicitar datos al variador vectorial. Cuando se estn escribiendo los datos, tampoco hay respuesta. Se pueden crear hasta 99 grupos.

01489BES

Fig. 15: Direccionamiento a grupos individuales

Direccionamiento universal para conexiones punto a punto

A travs de la direccin universal 254, es posible dirigirse a cualquier variador vectorial independientemente de la direccin individual que se le haya asignado. La ventaja de este mtodo es que se pueden establecer conexiones punto a punto a travs de la interface RS-232 sin necesidad de saber la direccin individual que haya ajustada en ese momento. Para dirigirse a todas las estaciones de los variadores vectoriales se utiliza esta direccin universal, lo que implica que este mtodo no se debe usar en conexiones multipunto (p. ej., bus RS-485). De lo contrario, se produciran colisiones de datos en el bus porque cada variador vectorial enviara un mensaje de respuesta tras recibir el mensaje de solicitud.

Esclavo

Maestro

Mensaje de solicitud va direccionamiento universal ADR 254 Mensaje de respuesta desde el esclavo

Variador ADR: 1

01490BES

Fig. 16: Direccionamiento en conexiones punto a punto con la direccin universal 254

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

21

Direccionamiento y proceso de transmisin

Direccin de difusin (broadcast)

La direccin de difusin 255 permite enviar un mensaje a todos los variadores vectoriales. El mensaje de solicitud que el maestro enva a la direccin de difusin 255 es recibido por todos los variadores vectoriales, pero stos no envan respuesta alguna. Por tanto, esta variante de direccionamiento se utiliza principalmente para transmitir valores de consigna. El maestro puede enviar mensajes de difusin en un intervalo mnimo de tiempo de 25 ms, es decir, se tiene que respetar un tiempo de inactividad de al menos 25 ms entre el ltimo carcter de un mensaje de solicitud enviado (BCC) y el comienzo de un nuevo mensaje de solicitud (SD1).

Maestro

Mensaje de solicitud a todos los esclavos va direccionamiento externo ADR 255

Esclavo
Variador ADR: 1 Direcc. de grupos: 101

Esclavo
Variador ADR: 2 Direcc. de grupos: 101

Esclavo
Variador ADR: 3 Direcc. de grupos: 101

Esclavo
Variador ADR: 4 Direcc. de grupos: 101

Esclavo
Variador ADR: 5 Direcc. de grupos.: 102

Esclavo
Variador ADR: 6 Direcc. de grupos: 102

01491BES

Fig. 17: Direccionamiento a grupos individuales

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Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Direccionamiento y proceso de transmisin

Estructura y longitud de los datos de usuario Tipo de PDU (TYPE) El byte TYPE describe la estructura y la longitud de los siguientes datos de usuario que le precedieron (unidad de datos del protocolo o PDU). La fig. 18 muestra la estructura del byte TYPE.

01492BES

Fig. 18: Estructura del byte TYPE

El bit 7 del byte TYPE se utiliza para distinguir entre la transmisin cclica o acclica de los datos de usuario. Un mensaje de solicitud con la variante de transmisin cclica indica al variador vectorial que los datos enviados por el maestro se actualizarn de forma cclica. Por tanto, se puede activar una funcin de vigilancia en el variador vectorial. Gracias a ella, si el variador vectorial no recibe ningn mensaje cclico de solicitud nuevo dentro del retraso del tiempo de desbordamiento ajustable, se emite una respuesta de tiempo de desbordamiento. Las tablas siguientes muestran los tipos de PDU para transmisiones cclicas y acclicas. Sin embargo, no son compatibles todos los tipos de PDU (dependiendo del tipo de variador vectorial). Los tipos especiales de PDU no son relevantes para la comunicacin en serie general y, por tanto, no estn incluidos en la documentacin del usuario. La longitud de un mensaje depende del tipo de PDU asociado y siempre se calcula de la manera que se indica a continuacin: Longitud del mensaje = longitud del PDU + 4.

Transmisin CCLICA

Tipos de PDU en transmisiones CCLICAS:


Byte TIPO 00hex 0dec 01hex 1dec 02hex 2dec 03hex 3dec 04hex 4dec 05hex 5dec 06hex 6dec Nombre del PDU PARM + 1PD 1PD Descripcin canal de parmetros de 8 bytes + 1 palabra de datos de proceso 1 palabra de datos de proceso Longitud del PDU en bytes 10 2 12 4 14 6 8 Longitud del mensaje en bytes 14 6 16 8 18 10 12

canal de parmetros de 8 bytes + 2 palabras PARM + 2PD de datos de proceso 2PD 2 palabras de datos de proceso canal de parmetros de 8 bytes + 3 palabras PARM + 3PD de datos de proceso 3PD 3 palabras de datos de proceso canal de parmetros de 8 bytes sin datos de PARM + 0PD proceso

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

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Direccionamiento y proceso de transmisin

Transmisin ACCLICA

Tipos de PDU en transmisiones ACCLICAS:


Byte TIPO Nombre del PDU Descripcin canal de parmetros de 8 bytes + 1 palabra de datos de proceso 1 palabra de proceso Longitud del PDU en bytes 10 2 12 4 14 6 8 Longitud del mensaje en bytes 14 6 16 8 18 10 12

80hex 128dec PARM + 1PD 81hex 129dec 1PD

canal de parmetros de 8 bytes + 2 palabras 82hex 130dec PARM + 2PD de datos de proceso 83hex 131dec 2PD 2 palabras de datos de proceso canal de parmetros de 8 bytes + 3 palabras 84hex 132dec PARM + 3PD de datos de proceso 85hex 133dec 3PD 3 palabras de datos de proceso canal de parmetros de 8 bytes sin datos de 86hex 134dec PARM + 0PD proceso

Los tipos de PDU estndar se componen del canal de parmetros de MOVILINK y un canal de datos de proceso. Consulte el manual sobre el perfil de la unidad del bus de campo de MOVIDRIVE acerca de la codificacin del canal de parmetros y de los datos de proceso. La fig. 19 muestra la estructura de un mensaje de solicitud con tipos estndar de PDU. El mensaje de respuesta correspondiente tiene la misma estructura, salvo que el carcter de inicio es SD2.
...Inactivacin... SD1 ADR TYP PDU BCC

TYP 1/129: TYP 3/131: TYP 5/133: TYP 6/134: TYP 0/128: TYP 2/130: TYP 4/132:

PD 1 PD 1 PD 1 PD 2 PD 2 PD 3

Canal de parmetros de 8 bytes Canal de parmetros de 8 bytes Canal de parmetros de 8 bytes Canal de parmetros de 8 bytes PD 1 PD 1 PD 1 PD 2 PD 2 PD 3
01493BES

Fig. 19: Estructura del mensaje de solicitud con tipos estndar de PDU

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Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Direccionamiento y proceso de transmisin

Bloque de control de caracteres BCC Fiabilidad de la transmisin La fiabilidad de la transmisin del protocolo MOVILINK ha sido mejorada al combinar la paridad de caracteres con la paridad de bloques. Con ello, el bit de paridad de cada carcter del mensaje se ajusta de forma que el nmero de bits binarios (incluyendo el bit de paridad) sea par. Esto implica que cada vez que se incluya el bit de paridad, el resultado es una paridad de caracteres par. La paridad de bloques proporciona una seguridad adicional. En este caso, el mensaje se complementa con un carcter de comprobacin de bloques (BCC). Cada uno de los bits del bloque de control de caracteres se ajusta de tal manera que el carcter del mensaje se vuelve a fijar con una paridad par para todos los bits de informacin equivalentes. La paridad de bloques se lleva a cabo en la estructura del programa mediante una operacin lgica EXOR de todos los caracteres del mensaje. El resultado se transmite al final del mensaje en el BCC. El propio bloque de control de caracteres est protegido gracias a la paridad de caracteres par.

Creacin del bloque de control de caracteres

La siguiente tabla muestra, a modo de ejemplo, la manera de crear el bloque de control de caracteres para un mensaje cclico de una PDU de tipo 5 con 3 palabras de datos de proceso. La operacin lgica EXOR en los caracteres SD1 PD3low tiene como resultado el valor 57hex que representa al bloque de control de caracteres BCC. El BCC se enva como ltimo carcter del mensaje. Una vez que el receptor ha recibido los caracteres individuales, ejecuta un control de paridad de caracteres. A continuacin, se crea el bloque de control de caracteres a partir de los caracteres recibidos SD1 PD3low segn el procedimiento de la figura ilustrada abajo. El mensaje se ha transmitido correctamente cuando los BCC enviados y recibidos sean idnticos y no haya ningn fallo de paridad de caracteres. De no darse esas circunstancias, se ha producido un fallo de transmisin.

Paridad

SD1:

02hex

1 1 0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 0 0 0 0 1 0 1 0

0 0 0 0 0 0 0 0 1 1

0 0 0 0 0 1 0 0 1 0

0
EXOR

0 0 0 0 0 1 1 0 0 0

0 0 1 0 1 0 0 0 1 1

1 0 0 0 1 1 0 0 0 1

0 1 1 0 0 0 0 1 0 1
01494BES

ADR: 01hex TYP: PD1alto PD1bajo PD2alto PD2bajo PD3alto PD3bajo BCC calculado : 05hex 00hex 06hex 3Ahex 98hex 01hex F4hex 57
hex

0
EXOR

0
EXOR

0
EXOR

0
EXOR

1
EXOR

1
EXOR

0
EXOR

1 1

Fig. 20: Creacin del bloque de control de caracteres BCC

Arranque

Parada

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

25

Direccionamiento y proceso de transmisin

Proceso de transmisin

El procedimiento de transmisin utilizado es de tipo asncrono en serie. Dicho tipo es compatible con los componentes UART de tecnologa digital, dado que son los de uso ms extendido. Gracias a ello, el protocolo MOVILINK se puede ejecutar en casi todos los controles y mdulos maestros.

Marco de los caracteres

Todos los caracteres del protocolo MOVILINK se componen de 11 bits y presentan la siguiente estructura: 1 bit de arranque 8 bits de datos 1 bit de paridad, de manera adicional a la paridad par 1 bit de parada

Cada carcter transmitido comienza con un bit de inicio (siempre el 0 lgico). Dicho bit va seguido de 8 bits de datos y del bit de paridad. El bit de paridad se ajusta de tal manera que el nmero de bits de datos lgicos (incluido el bit de paridad) sea par. El carcter se completa con un bit de parada que siempre est ajustado al nivel lgico 1. Dicho nivel permanece en el medio de transmisin hasta que un nuevo bit de inicio indique que comienza una nueva transmisin de caracteres.
Marco de carcter de 11 bits

Arranque

Paridad

0
LSB

7
MSB

par

8 bits de datos
01495BES

Fig. 21: Marco de los caracteres

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Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Parada

Arranque

Direccionamiento y proceso de transmisin

Velocidad de transmisin y mecanismos de transmisin

La velocidad de transmisin es de 9600 baudios. El propio maestro y el propio variador vectorial se encargan de vigilar el enlace de comunicacin. El maestro vigila el tiempo de desbordamiento, mientras que el variador vectorial vigila la recepcin de los mensajes cclicos de solicitud procedentes del maestro.

Tiempo de desbordamiento del maestro

Generalmente, se programa un tiempo de desbordamiento en el maestro de nivel superior. El tiempo de retraso de respuesta corresponde al intervalo de tiempo transcurrido entre la recepcin del ltimo carcter del mensaje de solicitud (BCC) enviado y el inicio del mensaje de respuesta (SD2). El tiempo mximo de desbordamiento admisible es de 50 ms. Si el variador vectorial no enva una respuesta dentro de ese espacio de tiempo, significa que se ha producido un fallo en la transmisin. Compruebe el cable de la interface o la codificacin del mensaje de solicitud transmitido. Dependiendo de la aplicacin, no es aconsejable volver a repetir el mensaje de solicitud, o se debe dirigir al siguiente variador vectorial.

Tiempo de desbordamiento de carcter

El intervalo de tiempo existente entre la transmisin de los caracteres que forman un mensaje de solicitud debe ser menor a la duracin de la pausa de arranque. De lo contrario, el variador vectorial podra interpretar un carcter que reciba y que contenga 02hex 1Dhex como un carcter de inicio.

RS-485 Tiempo de desbordamiento del variador vectorial

El intervalo mximo admisible de tiempo transcurrido entre dos mensajes cclicos de solicitud se ajusta en el MOVIDRIVE con el parmetro P812 "RS-485 timeout delay" (tiempo de desbordamiento de RS-485). Dentro de este intervalo de tiempo debe recibirse un mensaje de solicitud vlido. Si esto no sucede, el variador vectorial activa un fallo de tiempo de desbordamiento de RS-485 y emite una respuesta definida de fallo. El MOVIDRIVE se mantiene en un estado seguro hasta que se reciba el primer mensaje de solicitud una vez que se haya conectado la potencia o se haya producido un fallo. El mensaje "t" (= tiempo de desbordamiento activo) aparece en el display de 7 segmentos de un variador vectorial habilitado, sin que el ajuste de la habilitacin tenga efecto alguno. La habilitacin surte efecto una vez que se haya recibido el mensaje y el accionamiento comienza a moverse. Si el variador vectorial se controla mediante la interface RS-485 (P100 "Setpoint source" (Fuente de consigna) = RS-485 / P101 "Control signal source" (Fuente de seal de control) = RS-485) y se ha programado una respuesta de fallo con una advertencia, los datos de proceso que se hayan recibido ms recientemente surten efecto, siguiendo un tiempo de desbordamiento de RS-485 y el restablecimiento de la comunicacin. El tiempo de desbordamiento de RS-485 acta de forma conjunta en las dos interfaces de RS-485. La vigilancia del tiempo de desbordamiento de la segunda interface resulta ineficaz si el teclado DBG11A est conectado, ya que el DBG11A enva constantemente mensajes de solicitud a los variadores vectoriales, activando con ello el mecanismo de tiempo de desbordamiento.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

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Direccionamiento y proceso de transmisin

Procesamiento de los mensajes de solicitud/respuesta

El variador vectorial slo procesa mensajes de solicitud que hayan sido recibidos sin fallos y se hayan direccionado de forma correcta. Se pueden detectar los siguientes fallos de recepcin: Fallo de paridad Fallo de marco de los caracteres Tiempo de desbordamiento de carcter excedido con el mensaje de solicitud Direccin incorrecta Tipo de PDU incorrecto BCC incorrecto Tiempo de desbordamiento finalizado (maestro) Eventual repeticin del envo El tiempo de desbordamiento de RS-485 ha tenido lugar (variador vectorial) Activacin de una respuesta de tiempo de desbordamiento

El variador vectorial no responde a mensajes de solicitud recibidos incorrectamente. Los fallos de recepcin deben examinarse en el extremo del maestro para salvaguardar la transmisin de datos.

28

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Contenido de los datos y tipos de PDU

4.3

Contenido de los datos y tipos de PDU


El contenido de los datos del mensaje de solicitud y de respuesta est estructurado en un rea de datos de proceso y un canal de parmetros segn el perfil de comunicacin y de la unidad MOVILINK. Consulte la documentacin del tipo concreto de variador vectorial del que se trate para obtener informacin acerca de la codificacin de los datos de proceso. Los elementos de datos de entrada y salida de proceso se interpretan de conformidad con el perfil de la unidad del bus de campo y no se explican ms detalladamente en esta especificacin.

Contenido de los datos

Estructura del canal de parmetros MOVILINK

El canal de parmetros MOVILINK tiene acceso a todos los parmetros de los accionamientos de los variadores vectoriales, con independencia del bus. Este canal de parmetros cuenta con unos servicios especiales para permitir la lectura de varios elementos con informacin sobre los parmetros. En principio, consiste en un byte de gestin, un byte reservado, una palabra ndice y cuatro bytes de datos.
Byte 0 Gestin Byte 1 Reservado Byte 2 ndice alto Byte 3 ndice bajo Byte 4 Datos MSB Byte 5 Datos Byte 6 Datos Byte 7 Datos LSB

Lista de parmetros

Datos de 4 bytes

Gestin del canal de parmetros

La secuencia completa de ajuste de parmetros se coordina con el byte 0 "Gestin". Este byte posibilita la disponibilidad de parmetros importantes, como identificador de servicios, longitud de datos, versin y estado del servicio ejecutado. Los bits 0 3 contienen los identificadores de servicio, es decir, definen qu servicios se van a ejecutar. El bit 4 y el bit 5 especifican la longitud de los datos en bytes para el servicio de escritura. Normalmente, dicha longitud debera ajustarse a 4 bytes para todos los variadores vectoriales SEW.
Byte 0: Gestin MSB Bit: 7 6 5 4 3 2 1 LSB 0 Identificador de servicios: 0000 = Sin servicio 0001 = Leer parmetro 0010 = Escribir parmetro 0011 = Escribir parmetro en memoria voltil 0100 = Leer mnimo 0101 = Leer mximo 0110 = Leer defecto 0111 = Leer escala 1000 = Leer atributo Longitud de los datos: 00 = 1 byte 01 = 2 bytes 10 = 3 bytes 11 = 4 bytes Bit de dilogo: Debe modificarse en cada nueva operacin en las transmisiones cclicas. Bit de estado: 0 = Ausencia de fallos durante el servicio 1 = Fallos durante la ejecucin del servicio

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

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Contenido de los datos y tipos de PDU

En la variante de transmisin cclica, el bit de dilogo (bit 6) se utiliza como bit de reconocimiento entre el control y el variador vectorial. En esta variante, el canal de parmetros se transmite cclicamente, con los datos de proceso si fuera necesario. Por este motivo, la ejecucin del servicio en el variador vectorial debe activarse mediante un control lateral usando el bit de dilogo 6. Para hacer esto posible, el valor de dicho bit se modifica cada vez que se vaya a ejecutar un servicio nuevo (conmutacin). El variador vectorial utiliza el bit de dilogo para indicar si el servicio se ha ejecutado o no. El servicio se ha ejecutado cuando el bit de dilogo recibido en el control se corresponda con el bit que haya sido previamente enviado. El bit de estado 7 indica si ha sido posible ejecutar el servicio correctamente o si ha habido fallos.

Direccionamiento del ndice

El byte 2 "ndice alto" y el byte 3 "ndice bajo" determinan qu parmetro se va a leer o escribir mediante el sistema del bus de campo. Los parmetros del variador vectorial se direccionan con el mismo ndice en todas las interfaces de comunicaciones. El byte 1 debe considerarse reservado y ajustarse siempre a 0x00.

Datos

Los datos se encuentran en los bytes 4 a 7 del canal de parmetros. Esto implica que, por servicio, se pueden transmitir hasta 4 bytes de datos. Los datos siempre se introducen alineados a la derecha, es decir, el byte 7 contiene el byte de datos menos importantes (datos LSB) mientras que el byte 4 contiene el byte de datos ms significativos (datos MSB).
Byte 0 Gestin Byte 1 Reservado Byte 2 ndice alto Byte 3 ndice bajo Byte 4 Datos MSB Byte 1 alto Byte 5 Datos Byte 1 bajo Byte 6 Datos Byte 2 alto Byte 7 Datos LSB Byte 2 bajo

Palabra alta Palabra doble

Palabra baja

Fallo en la ejecucin del servicio

El bit de estado del byte de gestin est ajustado para que indique si se producen fallos en la ejecucin del servicio. Si el bit de dilogo recibido es el mismo que el bit de dilogo enviado, el variador vectorial ha ejecutado el servicio correctamente. Si el bit de estado indica un fallo, el cdigo de fallo se introduce en el rea de datos del mensaje de parmetros. Los bytes 4 a 7 devuelven el cdigo de retorno con un formato estructurado.
Byte 0 Gestin Byte 1 Reservado Byte 2 ndice alto Byte 3 ndice bajo Byte 4 Clase de fallo Byte 5 Cdigo de fallo Byte 6 Cdigo adicional alto Byte 7 Cdigo adicional bajo


Bit de estado = 1: Fallo en la ejecucin del servicio

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Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Contenido de los datos y tipos de PDU

Descripcin de los servicios de parmetros Sin servicio Leer parmetro Escribir parmetro

Los bits 0 a 3 del byte de gestin definen los servicios de los parmetros individuales. Son posibles los siguientes servicios de parmetros, aunque no son compatibles con todos los variadores vectoriales. Este cdigo indica que no hay servicio de parmetros. En este servicio, se lleva a cabo la lectura de un parmetro de accionamiento. En este servicio, se lleva a cabo la escritura en la memoria permanente de un parmetro de accionamiento. El valor del parmetro escrito se almacena en la memoria no voltil (p. ej., en una memoria EEPROM). El servicio no se debe usar para el acceso cclico de escritura ya que los mdulos de la memoria slo admiten un nmero limitado de ciclos de escritura. En este servicio, se lleva a cabo la escritura de un parmetro de accionamiento en la memoria voltil, siempre que dicho parmetro as lo permita. El valor del parmetro escrito slo se guarda en la memoria RAM no permanente del variador vectorial, de forma que se pierde una vez que ste se desconecte. En cambio, el ltimo valor escrito con la opcin "Escribir parmetro" sigue estando disponible al volver a conectar el variador vectorial. Este servicio permite determinar cul es el menor valor (mnimo) que se puede ajustar para un parmetro de accionamiento. La codificacin se lleva a cabo de la misma forma que para el valor del parmetro. Este servicio permite determinar cul es el mayor valor (mximo) que se puede ajustar para un parmetro de accionamiento. La codificacin se lleva a cabo de la misma forma que para el valor del parmetro. Este servicio permite determinar el ajuste de fbrica (por defecto) de un parmetro de accionamiento. La codificacin se lleva a cabo de la misma forma que para el valor del parmetro. Este servicio permite determinar la escala de un parmetro. Cuando se ejecuta, el variador vectorial proporciona unos ndices llamados de cantidad y de conversin.
Byte 4 Datos MSB Reservado Byte 5 Datos Byte 6 Datos ndice de cantidad Byte 7 Datos LSB ndice de conversin

Escribir parmetro en memoria voltil

Leer mnimo

Leer mximo

Leer defecto

Leer escala

ndice de cantidad: El ndice de cantidad se utiliza para codificar valores relativos a cantidades fsicas. Este ndice proporciona a un elemento de comunicacin informacin relativa a la cantidad fsica utilizada para definir el valor del parmetro correspondiente. La codificacin se lleva a cabo segn los perfiles de los sistemas de sondas/actuadores de la Organizacin del Usuario Profibus (PNO). El registro FFhex significa que no hay especificado un ndice de cantidad. Tambin puede consultar la lista de parmetros del variador vectorial para obtener informacin sobre el ndice de cantidad.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

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Contenido de los datos y tipos de PDU

ndice de conversin: El ndice de conversin se utiliza para convertir el valor del parmetro transmitido en una unidad SI bsica. La codificacin se lleva a cabo segn los perfiles de los sistemas de sondas/actuadores de la Organizacin del Usuario Profibus (PNO). Ejemplo: Parmetro de accionamiento: ndice de cantidad: ndice de conversin: Valor numrico transmitido: P131 Rampa t11 SUBIDA GIRO DCHA 4 (= tiempo expresado en "segundos") -3 (10-3 = mili) 3000dec

El variador vectorial interpreta el valor numrico recibido a travs del bus de la siguiente manera: 3000 s 10-3 = 3 s Leer atributo Este servicio permite leer los atributos de acceso y el ndice del siguiente parmetro.
Byte 4 Datos MSB Byte 5 Datos Byte 6 Datos Byte 7 Datos LSB Atributos de acceso

Prximo ndice disponible

Los atributos de acceso estn codificados para los dispositivos especficos y se pueden localizar consultando la lista de parmetros de la gama de variadores vectoriales que corresponda.

Lectura de un parmetro

El bit de dilogo debe modificarse en la variante de transmisin cclica de forma que se active el procesamiento del servicio (ejecucin del servicio de LECTURA). Cuando se utilizan tipos de PDU acclicos, el variador vectorial procesa cada uno de los mensajes de solicitud y, por tanto, siempre ejecuta el canal de parmetros. El ajuste de los parmetros se efecta de la siguiente manera: 1. Introduzca el ndice del parmetro que hay que leer en el byte 2 (ndice alto) y en el byte 3 (ndice bajo). 2. Introduzca el identificador de servicio para el servicio de lectura en el byte de gestin (byte 0). 3. En los tipos de PDU cclicos, transfiera nicamente el servicio de lectura al variador vectorial modificando para ello el bit de dilogo. En los tipos de PDU acclicos, el canal de parmetros siempre se evala. Como se trata de un servicio de lectura, los bytes de datos transmitidos (bytes 4 7) y la longitud de los datos (en el byte de gestin) se ignoran y, por tanto, no hay necesidad de ajustarlos.

32

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Contenido de los datos y tipos de PDU

Ahora, el variador vectorial procesa el servicio de lectura y enva una confirmacin del servicio ajustando el bit de dilogo a un valor equivalente.
Byte 0: Gestin 7 0 6 0/1 5 1 4 1 3 0 2 0 1 0 0 1 Identificador de servicios: 0001 = Leer Longitud de los datos: 11 = 4 bytes Bit de dilogo: Se debe modificar cada vez que se emprenda una tarea nueva. Bit de estado: 0 = Ausencia de fallos durante el servicio 1 = Fallos durante la ejecucin del servicio X = No necesario 0/1 = Modificacin del valor del bit

Escritura de un parmetro

El bit de dilogo debe modificarse en la variante de transmisin cclica de forma que se active el procesamiento del servicio (ejecucin del servicio WRITE o de ESCRITURA). Cuando se utilizan tipos de PDU acclicos, el variador vectorial procesa cada uno de los mensajes de solicitud y, por tanto, siempre ejecuta el canal de parmetros. El ajuste de los parmetros se efecta de la siguiente manera: 1. Introduzca el ndice del parmetro que hay que escribir en el byte 2 (ndice alto) y en el byte 3 (ndice bajo). 2. Introduzca los datos que hay que escribir en los bytes del 4 al 7. 3. Introduzca el identificador de servicio y la longitud de los datos para el servicio de escritura en el byte de administracin (byte 0). 4. En los tipos de PDU cclicos, transfiera nicamente el servicio de ESCRITURA al variador vectorial modificando para ello el bit de dilogo. En los tipos de PDU acclicos, el canal de parmetros siempre se evala. Ahora, el variador vectorial procesa el servicio de escritura y enva una confirmacin del servicio ajustando el bit de dilogo a un valor equivalente.
Byte 0: Gestin 7 0 6 0/1 5 1 4 1 3 0 2 0 1 1 0 0 Identificador de servicios: 0010 = Escribir Longitud de los datos: 11 = 4 bytes Bit de dilogo: Se debe modificar cada vez que se emprenda una tarea nueva. Bit de estado: 0 = Ausencia de fallos durante el servicio 1 = Fallos durante la ejecucin del servicio 0/1 = Modificacin del valor del bit

En los variadores vectoriales SEW, la longitud de los datos es de 4 bytes para todos los parmetros.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

33

Contenido de los datos y tipos de PDU

Ajuste de parmetros con tipos de PDU cclicos

La fig. 22 utiliza el ejemplo de un servicio de ESCRITURA para ilustrar un procedimiento de ajuste de parmetros entre el control y el variador vectorial con un tipo de PDU cclico. Para simplificar la secuencia, slo se muestra el byte de gestin del canal de parmetros.

00152BES

Fig. 22: Secuencia de ajuste de parmetros con el bit de dilogo

El variador vectorial slo recibe y enva el canal de parmetros, mientras que el maestro prepara dicho canal para el servicio de escritura. El servicio no se activa hasta que se haya modificado el bit de dilogo (en este ejemplo, cuando dicho bit cambia de 0 a 1). Ahora, el variador vectorial interpreta el canal de parmetros y procesa el servicio de escritura; sin embargo, sigue contestando a todos los mensajes cuyo bit de dilogo = 0. Cuando el bit de dilogo del mensaje de respuesta enviado por el variador vectorial se ajusta al mismo valor, se confirma que el servicio ha sido ejecutado. En ese momento, el maestro detecta que el bit de dilogo vuelve a ser igual que el que se envi previamente. As, el maestro puede preparar un nuevo procedimiento de ajuste de parmetros.

34

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Contenido de los datos y tipos de PDU

Modelo de aplicacin Control mediante 3 palabras de datos de proceso En el presente ejemplo, el variador (p. ej., MOVIMOT) se controla mediante tres palabras de datos de proceso con el PDU de tipo 5 (3PD acclico). El maestro enva al variador tres palabras de datos de salida de proceso (PO). El variador, a su vez, responde con tres palabras de datos de entrada de proceso (PI). La codificacin de los datos de proceso se puede interpretar de la manera que se muestra en este ejemplo: Mensaje de solicitud del maestro al variador vectorial: PO1: 0006hex (p. ej., palabra de control 1 = habilitar) PO2: 2000hex (p. ej., velocidad [%] consigna = 50 %) PO3: 0BB8hex (p. ej., rampa = 3 s) Mensaje de respuesta del variador vectorial al maestro: PI1: PI2: PI3: 0206hex (p. ej., palabra de estado 1) 0000hex (p. ej., velocidad [%] valor real = 0 %) 0606hex (p. ej., palabra de estado 2)

Estructura del mensaje de solicitud y respuesta

La figura que aparece a continuacin muestra la estructura del mensaje de solicitud y de respuesta.

01514BES

Fig. 23: Estructura del mensaje de solicitud con tipos estndar de PDU

Este ejemplo muestra la transmisin acclica, es decir, en la que no hay activada ninguna funcin de vigilancia del tiempo de desbordamiento en el variador. La transmisin cclica se puede ejecutar introduciendo el valor TYPE = 5. En este caso, los mensajes de solicitud deben ser enviados por el maestro sin exceder el tiempo de desbordamiento del variador.

Consulte la informacin incluida en el manual " Posicionamiento y sistema de control de secuencia SIPOSplus para las aplicaciones que utilicen IPOSplus como maestro.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

35

Contenido de los datos y tipos de PDU

Tipos de PDU

Lista de tipos de PDU compatibles con los variadores vectoriales MOVIDRIVE:


Tipo de PDU 00hex 01hex 02hex 03hex 04hex 05hex 06hex 80hex 81hex 82hex 83hex 84hex 85hex 0dec 1dec 2dec 3dec 4dec 5dec 6dec 128dec 129dec 130dec 131dec 132dec 133dec Nombre PARM + 1PD cclico 1PD cclico PARM + 2PD cclico 2PD cclico PARM + 3PD cclico 3PD cclico PARM + 0PD cclico PARM + 1PD acclico 1PD acclico PARM + 2PD acclico 2PD acclico PARM + 3PD acclico 3PD acclico

El servicio de LECTURA en el tipo de PDU PARM + 0PD acclico (86hex/134dec) es compatible con todos los variadores vectoriales.

36

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK

5
5.1

Bus de sistema (SBus)


Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK
La comunicacin a travs de MOVILINK incluye el intercambio de mensajes que contienen datos relativos a los parmetros y al proceso. En este proceso, la unidad MOVIDRIVE puede llevar a cabo la comunicacin actuando bien como maestro o bien como esclavo. Como maestro, la unidad puede iniciar de forma activa un intercambio de mensajes con datos relativos a los parmetros y el proceso utilizando un programa IPOSplus con el comando MOVLNK. Como esclavo, la unidad puede recibir mensajes con datos relativos a los parmetros y al proceso a travs del SBus y darles respuesta. Para la comunicacin con un control maestro se han definido distintos tipos de mensajes. stos se pueden agrupar en tres categoras: Mensajes de sincronizacin Mensajes con datos de proceso Mensajes de parmetros

Identificador de bus CAN

En el SBus, es necesario distinguir los tipos de mensaje mencionados por medio del identificador (ID). Por ello, el ID del mensaje de un SBus se compone del tipo de mensaje y de la direccin del SBus, ajustada utilizando el parmetro P813 (direccin de SBus) o el parmetro P814 (direccin de grupo de SBus). El identificador del bus CAN tiene una longitud de 11 bits, ya que slo se utilizan identificadores estndar. Los 11 bits del identificador se dividen en tres grupos: Funcin (bits 0 a 2) Direccin (bits 3 a 8) Conmutacin datos de proceso/datos de parmetros (bit 9)

Fig. 24: Identificador CAN para SBus mediante MOVILINK

02250BES

El bit 9 se utiliza para distinguir los mensajes con datos de proceso de los mensajes de datos de parmetros. El bit 10 est reservado y debe ser 0. La direccin de los mensajes de parmetros y con datos de proceso contiene la direccin SBus (P813) de la unidad a la que se enva la solicitud, mientras que la direccin de los mensajes de grupo de parmetros y con datos de proceso contiene la direccin de grupo SBus (P814).

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

37

Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK

Creacin de los identificadores

La tabla siguiente muestra la relacin existente entre el tipo de mensaje y la direccin al crear los identificadores para los mensajes SBus MOVILINK:
Identificador 8 Direccin SBus + 3 8 Direccin SBus + 4 8 Direccin SBus + 5 8 Direccin de grupo SBus + 6 8 Direccin SBus + 512 + 3 8 Direccin SBus + 512 + 4 Tipo de mensaje Mensaje con datos de salida de proceso (PO) Mensaje con datos de entrada de proceso (PI) Mensaje con datos de salida de proceso sincronizable (PO sinc) Mensaje de grupo con datos de salida de proceso (GPO) Mensaje de solicitud de parmetros Mensaje de respuesta de parmetros

8 Direccin de grupo SBus + 512 + 6 Mensaje de grupo de solicitud de parmetros

Mensaje de sincronizacin

Para transferir los datos de proceso y los datos de parmetros se debe especificar una referencia temporal fija de 5 milisegundos. Para ello, se debe enviar un mensaje de sincronizacin desde el control maestro a los variadores vectoriales conectados en el primer milisegundo de un ciclo.

01020BES

Fig. 25: El tiempo del bus se divide en ciclos de bus

El mensaje de sincronizacin es un mensaje de difusin. Por tanto, lo reciben todos los variadores vectoriales. El identificador de este mensaje est ajustado a cero de fbrica. Se puede seleccionar cualquier valor comprendido entre 0 y 2047, pero no debe haber ningn solapamiento con los identificadores de mensajes con datos de proceso o con datos de parmetros.

38

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK

Mensajes con datos de proceso

Los mensajes con datos de proceso se componen de un mensaje con datos de salida de proceso y otro con datos de entrada de proceso. El maestro enva el mensaje con datos de salida de proceso a un esclavo; dicho mensaje contiene los valores de consigna para el esclavo. El esclavo enva el mensaje con datos de entrada de proceso a un maestro; dicho mensaje contiene los valores reales del esclavo. El ajuste del nmero de elementos de datos de proceso est fijada con el valor "3 palabras de datos de proceso."
Byte 0 ID
plus
E Q

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5 CRC
E Q

PO1

PO2

PO3

IPOS

ID

PI1

PI2

PI3

CRC

02248BES

Fig. 26: Mensajes con datos de proceso

Los datos de proceso se envan en determinados momentos dentro de la base de tiempos fija de cinco milisegundos. El sistema distingue entre datos de proceso sncronos y asncronos. Los datos de proceso sncronos se envan en momentos determinados dentro de la base de tiempos fija. Como tales, los datos de salida de proceso deben enviarse por el control maestro como muy pronto 500 s despus del segundo milisegundo y, como muy tarde, 500 s antes del primer milisegundo ( Fig. 25). Los datos de entrada de proceso se envan por MOVIDRIVE como respuesta durante el primer milisegundo. Los datos de proceso asncronos no se envan dentro de la base de tiempos establecida. El control maestro puede enviar los datos de salida de proceso en cualquier momento y la unidad MOVIDRIVE enva una respuesta en un milisegundo mediante un mensaje con datos de entrada de proceso.

Mensaje de grupo de parmetros

El maestro enva el mensaje de grupo de parmetros a uno o varios esclavos cuya direccin de grupo SBus sea la misma. Su estructura es igual que la del mensaje de solicitud de parmetros. Este mensaje slo se puede utilizar para escribir parmetros en las unidades esclavas, pero stas no responden al mensaje.

02247BES

Fig. 27: Mensaje de grupo de parmetros

IPOS

plus

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

39

Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK

Mensajes de parmetros

Los mensajes de parmetros se componen de un mensaje de solicitud de parmetros y un mensaje de respuesta de parmetros. El maestro enva el mensaje de solicitud de parmetros para leer o escribir un valor de parmetros. Dicho mensaje consta de los siguientes elementos: Byte de gestin Byte de ndice alto Byte de ndice bajo Cuatro bytes de datos

El byte de gestin determina qu servicio se debe ejecutar. El ndice especifica para qu parmetro se debe ejecutar el servicio, y los cuatro bytes de datos contienen el valor numrico que se debe leer o escribir ( Manual "Perfil de la unidad de bus de campo"). El esclavo enva el mensaje de respuesta de parmetros para contestar al mensaje de solicitud de parmetros enviado por el maestro. La estructura de los mensajes de solicitud y de respuesta es igual.

02246BES

Fig. 28: Mensajes de parmetros

En el caso de los mensajes de parmetros, el sistema tambin distingue entre mensajes sncronos y asncronos. Los mensajes sncronos de parmetros reciben respuesta en el transcurso de la referencia temporal de cinco milisegundos. El mensaje de respuesta se enva dentro del primer milisegundo. Los mensajes asncronos con parmetros reciben respuesta independientemente de la base de tiempos.

Mensaje de grupo con datos de proceso

El maestro enva el mensaje de grupo con datos de proceso a uno o varios esclavos cuya direccin de grupo SBus sea la misma. Su estructura es igual que la del mensaje con datos de salida de proceso. Este mensaje se puede utilizar para enviar los mismos valores de consigna a varios esclavos cuya direccin de grupo SBus sea la misma. Los esclavos no envan respuesta a este mensaje.

plus

IPOS

ID

PO1

PO2

PO3

CRC

02249BES

Fig. 29: Mensaje de grupo con datos de proceso

40

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

IPOS

plus

Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK

Ajuste de parmetros

Los siguientes parmetros se tienen que ajustar para la comunicacin va SBus:


N 100 101 813 Nombre Fuente de consigna Fuente de seal de control Direccin de SBus Ajuste SBus SBus 0 63 Significado El SBus proporciona al variador vectorial su valor de consigna. El SBus proporciona al variador vectorial sus comandos de control. Ajuste de la direccin de SBus mediante la que se intercambian los datos de parmetros y los de proceso. Ajuste de la direccin de grupo SBus mediante la que se pueden recibir los datos de grupo de parmetros y de grupo de datos de proceso. Control del tiempo para la transmisin de datos a travs del SBus. El MOVIDRIVE lleva a cabo la respuesta de fallo ajustada en P836 si, durante este tiempo, el trfico de datos en el SBus es inexistente. El control de la transmisin de datos para el SBus se desactiva si el valor de P815 est ajustado a 0 a 650 s. Ajuste de la velocidad de transmisin del SBus. Posibilidad de ejecutar una sincronizacin de los accionamientos para transmitir los datos de proceso y los datos de parmetros a travs del SBus. Para ello, el control maestro debe enviar un mensaje de sincronizacin a los variadores vectoriales que haya conectados en unos intervalos determinados. El parmetro P817 se utiliza para ajustar el identificador (direccin) de la seal de sincronizacin del variador vectorial del SBus. Asegrese de que los identificadores de los mensajes con datos de proceso o datos de parmetros no se solapen. Sirve para programar la respuesta de fallo que es activada por el dispositivo de vigilancia del tiempo de desbordamiento del bus de sistema. Definicin del contenido de las palabras de los MOVIDRIVE necesita este paso para poder asignar los valores de consigna adecuados.

814

Direccin de grupo SBus

0 63

815

Tiempo de desbordamiento del 0 650 s SBus

816

Baudios de SBus

125/250/500/1000 kbaudios

817

ID de sincronizacin del SBus 0 2047

836

Ajuste de fbrica: Respuesta de TIEMPO DE PARADA EMERG./ DESBORDAMIENTO del SBus FALLO Ajuste de fbrica: Descripcin de consigna PO1 Descripcin de consigna PO2 Descripcin de consigna PO3 Descripcin de valor real PI1 Descripcin de valor real PI2 Descripcin de valor real PI3 Habilitacin de datos PO

870 871 872 873 874 875 876

PALABRA DE CONTROL 1 datos de salida de proceso PO1/PO2/PO3.

VELOCIDAD SIN FUNCIN Ajuste de fbrica:

Definicin del contenido de las palabras de los datos de entrada de proceso PI1/PI2/PI3. PALABRA DE ESTADO 1 MOVIDRIVE necesita este paso para poder VELOCIDAD asignar los valores reales adecuados. Adems, SIN FUNCIN los datos de proceso deben estar habilitados ON para que la unidad adopte los valores de consigna.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

41

5
5.2

Ajuste de parmetros a travs del bus CAN

Ajuste de parmetros a travs del bus CAN


El variador vectorial MOVIDRIVE es compatible con el "canal de parmetros MOVILINK" y el "canal de parmetros SINC MOVILINK" gracias al SBus.
Control maestro Canal de parmetros MOVILINK Canal de parmetros SINC MOVILINK

Bus CAN
01025BES

Fig. 30: Servicios a travs del bus CAN

Servicios

Los parmetros del variador vectorial se leen y escriben a travs del SBus utilizando los servicios del nivel para las aplicaciones (nivel 7) del "canal de parmetros MOVILINK" y el "canal de parmetros sincronizado MOVILINK". Para ajustar los parmetros de las unidades perifricas mediante los sistemas de bus de campo que no dispongan de un nivel de aplicaciones, es necesario recrear las funciones y servicios ms relevantes como, p. ej., la LECTURA y la ESCRITURA para leer y escribir los parmetros. Para ello se define un mensaje de parmetros, p. ej., para CAN. Dicho mensaje de parmetros se describe por un identificador que depende del ID de sincronizacin fijado para el SBus. Los datos de parmetros se pueden intercambiar a travs del mensaje de parmetros ( Fig. 31).

Estructura del mensaje de parmetros

Mensaje de solicitud de parmetros Mensaje de respuesta de parmetros


01026BES

Fig. 31: Mensaje de parmetros para CAN

La siguiente tabla muestra la estructura del mensaje de parmetros. En principio, consiste en un byte de gestin, una palabra ndice, un byte reservado y cuatro bytes de datos.
Byte 0 Gestin Byte 1 Reservado Byte 2 ndice alto Byte 3 ndice bajo Byte 4 Datos MSB Byte 5 Datos Byte 6 Datos Byte 7 Datos LSB

Lista de parmetros

Datos de 4 bytes

42

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Ajuste de parmetros a travs del bus CAN

Gestin del mensaje con parmetros

La secuencia completa de ajuste de parmetros se coordina con el byte 0: byte de "gestin". Este byte posibilita la disponibilidad de parmetros importantes, como el identificador de servicios, la longitud de datos, la versin y el estado del servicio ejecutado. La siguiente tabla muestra que los bits 0 a 3 contienen el identificador de servicios, definiendo de este modo qu servicio se ejecuta. El bit 4 y el bit 5 especifican la longitud de los datos en bytes para el servicio de ESCRITURA. Normalmente, dicha longitud debera ajustarse a 4 bytes para todos los variadores vectoriales SEW. Bit de modo de dilogo = 0: respuesta asncrona al mensaje de sincronizacin Bit de modo de dilogo = 1: respuesta sncrona al mensaje de sincronizacin en el primer milisegundo

El bit de estado 7 indica si ha sido posible ejecutar el servicio correctamente o si ha habido fallos.

Byte 0: Gestin MSB Bit: 7 6 5 4 3 2 1 LSB 0 Identificador de servicios: 0000 = Sin servicio 0001 = Leer parmetro 0010 = Escribir parmetro 0011 = Escribir parmetro en memoria volatil 0100 = Leer mnimo 0101 = Leer mximo 0110 = Leer defecto 0111 = Leer escala 1000 = Leer atributo Longitud de los datos: 11 = 4 bytes Bit de modo de dilogo: 0 = asncrono, enviar respuesta de inmediato 1 = sncrono, no enviar respuesta hasta que se haya recibido el mensaje de SINC Bit de estado: 0 = Ausencia de fallos durante el servicio 1 = Fallos durante la ejecucin del servicio

Direccionamiento del ndice

El byte 2: ndice alto y el byte 3: ndice bajo determinan qu parmetro se va a leer o escribir con el sistema de bus de campo. Los parmetros de un variador vectorial se direccionan con un ndice uniforme independientemente del sistema de bus de campo conectado. El byte 1 debe considerarse reservado y ajustarse siempre a 0x00.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

43

Ajuste de parmetros a travs del bus CAN

Datos

Los datos se encuentran en los bytes de 4 a 7 del mensaje de parmetros. Esto implica que, por servicio, se pueden transmitir hasta 4 bytes de datos. Los datos siempre se introducen alineados a la derecha, es decir, el byte 7 contiene el byte de datos menos importantes (datos LSB) mientras que el byte 4 contiene el byte de datos ms significativos (datos MSB).
Byte 0 Administracin Byte 1 Reservado Byte 2 ndice alto Byte 3 ndice bajo Byte 4 Datos MSB Byte 1 alto Byte 5 Datos Byte 1 bajo Byte 6 Datos Byte 2 alto Byte 7 Datos LSB Byte 2 bajo

Palabra alta Palabra doble

Palabra baja

Fallo en la ejecucin del servicio

El bit de estado del byte de gestin est ajustado para que indique si se producen fallos en la ejecucin del servicio. Si el bit de estado indica un fallo, el cdigo de fallo se introduce en el rea de datos del mensaje de parmetros. Los bytes de 4 a 7 devuelven el cdigo de retorno con un formato estructurado.
Byte 0 Gestin Byte 1 Reservado Byte 2 ndice alto Byte 3 ndice bajo Byte 4 Clase de fallo Byte 5 Cdigo de fallo Byte 6 Cdigo adicional alto Byte 7 Cdigo adicional bajo


Bit de estado = 1: Fallo en la ejecucin del servicio

Canal de parmetros MOVILINK

El canal de parmetros MOVILINK est descrito detalladamente en el manual "Perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE". Es importante distinguir los parmetros sincronizados de los no sincronizados en conexin con el bus CAN. Con los mensajes de parmetros no sincronizados, la confirmacin no depende del mensaje de sincronizacin. Con los mensajes de parmetros sincronizados, la confirmacin no se enva hasta despus de haber enviado el mensaje de sincronizacin durante el primer milisegundo.

44

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Ajuste de parmetros a travs del bus CAN

Procedimiento para ajustar los parmetros con CAN

Tomando como ejemplo el servicio de ESCRITURASINC, la fig. 32 representa un proceso de ajuste de parmetros entre el control y el variador vectorial va CAN. Para simplificar la secuencia, la fig. 16 slo muestra el byte de gestin del mensaje de parmetros. Mientras el control prepara el mensaje de parmetros para el servicio de ESCRITURA SINC, el variador vectorial recibe mensajes de SINC, y recibe y devuelve mensajes con datos de proceso. El servicio se activa una vez que el mensaje de solicitud de parmetros se haya sido recibido. Entonces, el variador vectorial interpreta el mensaje de parmetros y procesa el servicio de ESCRITURASINC. Al mismo tiempo, responde a todos los mensajes con datos de proceso. El mensaje de respuesta de parmetros no se enva hasta despus de haberse recibido el mensaje de SINC.
Control (maestro) CAN
Enviar mensaje de parmetros Enviar datos de salida de proceso Enviar mensaje SINC Recibir datos de entrada de proceso Servicio realizado correctamente

Variador vectorial (esclavo)


Recibir mensaje de respuesta Recibir datos de salida de proceso Mensaje SINC recibido una vez que se han enviado el mensaje de respuesta de parmetros y el mensaje de datos de entrada de proceso

01110010 Mensaje de datos de salida de proceso Mensaje SINC Mensaje de datos de entrada de proceso 01110010

01028BES

Fig. 32: Procedimiento para ajustar los parmetros con CAN

Formato del archivo de los parmetros

Cuando los parmetros se envan a travs de la interface de SBus, se utiliza la misma codificacin paramtrica que la usada con las interfaces en serie RS-232 o RS-485. Los formatos de datos y los mrgenes de valores para los parmetros individuales se detallan en el manual "Perfil de la Unidad de bus de campo MOVIDRIVE".

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

45

Ajuste de parmetros a travs del bus CAN

Cdigos de retorno para el ajuste de parmetros

Si el ajuste de los parmetros es incorrecto, el variador vectorial devuelve al maestro, que ajusta los parmetros, varios cdigos de retorno. Dichos cdigos contienen informacin detallada sobre la causa del fallo. Todos estos cdigos de retorno estn estructurados de conformidad con la norma DIN 19245 P2. El sistema distingue entre los siguientes elementos: Clase de fallo Cdigo de fallo Cdigo adicional

En el manual "Perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE" se describen los cdigos de retorno.

Casos especiales

El software del bus de campo describe los fallos en el ajuste de parmetros que no puedan ser identificados ni por el nivel 7 ni por el software de sistema del variador vectorial. Esta situacin hace referencia a los siguientes casos especiales: Fallos en el ajuste de parmetros Se ha introducido un cdigo incorrecto en el byte de gestin durante la ejecucin del servicio de lectura o escritura a travs del bus CAN.
Cdigo (dec) Clase de fallo: Cdigo de fallo: Cdigo adicional alto: Cdigo adicional bajo: 5 5 0 0 Significado Servicio Valor incorrecto -

46

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK

5.3

Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK


Los comandos MOVILINK se pueden enviar a travs de IPOSplus para transmitir mensajes con datos de parmetros o de proceso a otras estaciones. El comando usado para ejecutar un intercambio de datos de parmetro o de proceso es MOVLNK. El comando Movilink (...) no es compatible con mltiples maestros. Durante el tiempo de ejecucin del comando MOVLNK slo se admite un maestro en toda la red. Utilice el comando IPOSplus SCOM si desea usar un protocolo compatible con mltiples maestros. El comando Movilink (...) utiliza la variable H como argumento. Dicha variable se refiere a la estructura de un comando. En dicha estructura se debe introducir toda la informacin necesaria para la comunicacin. La estructura del comando contiene numerosas variables que seleccionan la interface, definiendo el tipo de transmisin y los datos. En la tabla siguiente se explica la estructura del comando:

MOVLNK Ml _Movilink (...)

N Nombre variable

Valores 0 = RESERVADO 1 = S0 (RS-485 #1) 2 = S1 (RS-485 #2) 3 = RESERVADO 4 = RESERVADO 5 = SBus 0 -63 (SBus) 100 -163 (SBus) 0 = Parm 1 = 1PD 2 = Parm 3 = 2PD 4 = Parm 5 = 3PD 6 = Parm + 1PD + 2PD + 3PD (sin PD)

Significado

Ml.BusType

Sirve para seleccionar la interface con la que se va a transmitir un comando MOVILINK.

H+1

Ml.Address

La direccin SBus se necesita en los servicios estndar. 100 debe aadirse a la direccin de grupo SBus para calcular la direccin de grupo.

H+2

Ml.Format

Descripcin de la estructura del mensaje, p. e., tipo de marco = 4: Los parmetros y los 3 elementos con datos de proceso se transmiten usando un comando MOVLNK. Lectura de un parmetro mediante el mensaje de parmetros. Escritura, con memorizacin en la memoria no voltil. Escritura sin guardar.

H+3

Ml.Service

1 = Leer 2 = Escribir 3 = Escribir sin guardar Nmero de ndice de un parmetro Nmero de variable Cdigo de fallo o 0

H+4 H+5 H+6

Ml.Index Ml.DPointer Ml.Result

Nmero de ndice del parmetro que se va a modificar o leer N de la variable H en la que se almacenan los datos ledos o desde la que se obtienen los datos que se van a escribir. Contiene el cd. de fallo despus de la ejecucin del servicio, o contiene un cero si no se ha producido ningn fallo.

El DPointer apunta a la estructura de datos que se explica en la siguiente tabla:


MLDATA Mld
N Nombre1) variable H H + 1 H + 2 H + 3 H + 4 H + 5 H + 6 H + 7 1) El nombre no aparece indicado. Significado

Mld.Write Par Contiene los datos para un servicio de escritura de parmetros Mld.Read Par Contiene los datos ledos por un servicio de parmetros. Mld.PO1 Mld.PO2 Mld.PO3 Mld.PI1 Mld.PI2 Mld.PI3 Primera palabra de datos de salida de proceso enviada por la unidad del maestro a la unidad del esclavo. Segunda palabra de datos de salida de proceso enviada por la unidad del maestro a la unidad del esclavo. Tercera palabra de datos de salida de proceso enviada por la unidad del maestro a la unidad del esclavo. Primera palabra de datos de entrada de proceso enviada por la unidad del esclavo a la unidad del maestro. Segunda palabra de datos de entrada de proceso enviada por la unidad del esclavo a la unidad del maestro. Tercera palabra de datos de entrada de proceso enviada por la unidad del esclavo a la unidad del maestro.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

47

Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK

Ejemplo de programa IPOSplus


MOVLNK Ml

En primer lugar, se inicializa la estructura del comando. La tabla siguiente muestra un ejemplo de estructura de comando.
Nombre Ml.BusType Ml.Address Ml.Format Ml.Service Ml.Index Ml.DPointer Valor 5 1 4 1 8318 H20 Significado Uso del SBus Direccin del esclavo Datos de parmetro y los 3 elementos de los datos de proceso Lectura de un parmetro ndice del parmetro: Velocidad Estructura de los datos comenzando con la variable H20

El DPointer apunta a la estructura de datos que se puede inicializar con los siguientes valores:
MOVLNK Mld
Nombre1) Mld.WritePar Mld.ReadPar Valor 0 1000000 Significado Puede contener cualquier valor porque se ejecuta un servicio de lectura Este valor se incluye en el mensaje con parmetros enviado por el esclavo y representa la velocidad del parmetro 8318 (inclusin de 3 decimales tras la coma) La palabra 1 de datos de salida de proceso se programa para obtener la palabra de control 1 en el esclavo. El esclavo se habilita por el valor 6. La palabra 2 de datos de salida de proceso se programa para obtener la velocidad en el esclavo. El valor 5000 define una velocidad de 1000 rpm para el esclavo (5000/5 rpm) La palabra 3 de datos de salida de proceso se programa para obtener la velocidad mx. en el esclavo. El valor 15000 define una velocidad mxima de 3000 rpm para el esclavo (15000/5 rpm) La palabra 1 de datos de entrada de proceso se programa para obtener el estado de la palabra 1 en el esclavo. El esclavo enva su estado con el valor 7. La palabra 2 de datos de entrada de proceso se programa para obtener la velocidad en el esclavo. El esclavo enva su velocidad real con el valor 5011. Es de 1002,2 rpm (5011/5 rpm) La palabra 3 de datos de entrada de proceso se programa para no obtener ninguna funcin en el esclavo. Se enva el valor 0.

Mld.PO1

Mld.PO2

5000

Mld.PO3

15000

Mld.PI1

Mld.PI2

5011

Mld.PI3 1) El nombre no aparece indicado.

48

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK

Secuencia del programa IPOSplus

Fig. 33: Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK

05300AXX

Las respuestas con datos de parmetros y con los datos de entrada de proceso se actualizan despus de haber ejecutado el comando Movilink (...), siempre que no haya habido fallos durante la transmisin. Si se hubiera producido un fallo, esto se seala en el cdigo de retorno, que tendr entonces un valor distinto de cero.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

49

5
5.4

Funcionamiento maestro/esclavo mediante SBus

Funcionamiento maestro/esclavo mediante SBus


Lea tambin la descripcin del grupo de parmetros P75_ Funcin maestroesclavo en el manual del sistema MOVIDRIVE para obtener una mayor informacin acerca del funcionamiento maestro/esclavo. El funcionamiento maestro/esclavo se puede llevar a cabo mediante el SBus. En l, el maestro enva el valor de consigna y la palabra de control a los esclavos cada milisegundo utilizando para ello un mensaje de grupo SBus. El maestro y los esclavos deben tener el mismo ajuste de direccin de grupo SBus (P814). Las direcciones vlidas se encuentran en el rango 0 63. Las velocidades de transmisin en baudios admisibles para el funcionamiento maestro/esclavo son de 500 kbaudios y 1000 kbaudios (P816). Asegrese de que los ajustes de la velocidad de transmisin en baudios sean idnticos en el maestro y en los esclavos. El maestro se sirve de los mensajes de grupo SBus para la comunicacin maestro/ esclavo. Por tanto, el maestro no puede estar controlado por otras estaciones que utilicen mensajes de grupo SBus, ya que ello perjudicara al arbitraje del bus CAN.
Variador 1 - MAESTRO
P100 Fuente de consigna Bipol./Cons. fija P101 Fuente de seal de control Bornas P814 Direccin de grupo Sbus 1 P750 Consigna de esclavo Velocidad (SBus)

Variador 2 - ESCLAVO
P100 Fuente de consigna Maestro-SBus P101 Fuente de seal de control Bornas P814 Direccin de grupo Sbus 1 P750 Consigna de esclavo Maestro-esclavo off

Variador 3 - ESCLAVO
P100 Fuente de consigna Maestro-SBus P101 Fuente de seal de control Bornas P814 Direccin de grupo Sbus 1 P750 Consigna de esclavo Maestro-esclavo off

plus

plus

IPOS

IPOS

Bus de sistema (SBus)


02253BES

Fig. 34: Ejemplo de funcionamiento maestro/esclavo

50

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

IPOS

plus

Intercambio de datos mediante mensajes de variables

5.5

Intercambio de datos mediante mensajes de variables


Los datos de parmetros de las unidades y los datos de proceso se pueden intercambiar entre las unidades a travs de MOVILINK. Tanto el marco de transferencia como los identificadores estn definidos en el bus CAN. Los mensajes de variables se han introducido para crear una interface abierta de bus CAN. Con los mensajes de variables, existe una opcin de libre eleccin para el identificador con la que los mensajes se envan y los 8 bytes de datos del bus CAN se utilizan para el contenido de dos variables. Gracias a ello, se obtiene una interface con acceso directo al nivel 2 del bus CAN. Por tanto, se alcanza la velocidad mxima de procesamiento para la transmisin de las variables a travs del bus CAN. El bus CAN admite mltiples maestros, lo que hace posible que cada estacin enve un mensaje. Todas las estaciones de bus escuchan activamente para ver qu mensajes estn siendo enviados en el bus. Cada estacin filtra los mensajes que resulten relevantes para s misma y pone los datos a disposicin de la aplicacin. Estas caractersticas hacen posible obtener un enfoque orientado hacia los objetos. Las estaciones envan objetos y aquellas estaciones que deseen procesarlos son las que los reciben.

Informacin general

Todas las estaciones pueden enviar y recibir objetos. Sin embargo, es importante tener presente que cada objeto de transmisin slo debe ser enviado por una estacin para evitar que se produzcan fallos de arbitraje en el bus CAN.

Los identificadores del bus CAN se reservan para los mensajes SBus MOVILINK. Se aplican las siguientes reglas: 1. Un identificador concreto slo puede ser enviado por una estacin. Esto quiere decir que los identificadores usados en el protocolo MOVILINK para enviar mensajes dejan de estar disponibles para el intercambio de variables. 2. Un identificador de SBus slo se puede utilizar una vez dentro de una unidad. Esto implica que los identificadores usados para el protocolo SBus MOVILINK en una unidad dejan de estar disponibles para la transmisin de variables.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

51

Intercambio de datos mediante mensajes de variables

Ejemplo de asignacin de los identificadores CAN

Variador 1 (SBus) Esclavo MOVILINK Direccin SBus Direccin grupo SBus ID sinc. SBus Maestro MOVILINK MOVLNK al variador 2

Variador 2 (SBus) Esclavo MOVILINK Direccin SBus Direccin grupo SBus ID sinc SBus

0 0 1

1 2 1

plus

IPOS

Bus de sistema (SBus)


02254BES

Fig. 35: Ejemplo de asignacin de los identificadores CAN

La tabla siguiente muestra la asignacin de los identificadores:


Modelo Direccin de SBus Maestro/esclavo ID solicitud de parmetros ID respuesta con parmetros PO asnc. PI PO snc. Direccin de grupo SBus Maestro/esclavo ID solicitud de parmetros PO Direccin de SBus Maestro/esclavo ID solicitud de parmetros ID respuesta con parmetros PO asnc. PI PO snc. Direccin de grupo SBus Maestro/esclavo ID solicitud de parmetros PO Unidad 1 0 Esclavo Recibir Transmitir Recibir Transmitir Recibir 0 Esclavo Recibir Recibir 1 Maestro Transmitir Recibir Transmitir Recibir Transmitir 2 Maestro Transmitir Transmitir 534 22 523 524 11 12 13 518 6 515 516 3 4 5 ID Unidad 2 ----------------------1 Esclavo Recibir Transmitir Recibir Transmitir Recibir 2 Esclavo Recibir Recibir 534 22 523 524 11 12 13 ID

52

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

IPOS

plus

Intercambio de datos mediante mensajes de variables

Los siguientes resultados se obtienen a partir de la tabla anterior: 1. Los identificadores mostrados sobre un fondo gris en la tabla (identificadores de transmisin) ya no se pueden usar para los objetos de transmisin de variables dentro de esta lnea de bus. 2. Los identificadores utilizados dentro de una unidad ( columna de unidades) ya no se pueden usar para los objetos de las variables (transmitir y recibir). Los siguientes objetos de variables no se pueden usar en el ejemplo (dependiendo de la unidad).
N unidad Unidad 1 515 4 6 11 534 532 21 Unidad 2 523 12 22 524 13 516 11 534 4 Transmitir 516 5 523 12 22 19 3 518 524 13 531 29 515 4 6 11 534 532 21 523 12 524 13 11 534 Recibir 516 5 523 12 22 19 3 518 524 13 531 29

Para la transmisin de variables hay dos comandos IPOSplus distintos: 1. _SBusCommDef (...): transferencia de mensajes de variables 2. _SBusCommOn ( ): inicializacin y arranque de la transferencia del mensaje de variables Para el comando SCOM estn disponibles los servicios siguientes: 1. SCD_TRCYCL: envo cclico de mensajes de variables 2. SCD_TRACYCL: envo acclico de mensajes de variables 3. SCD_REC: recepcin de mensajes de variables Estos comandos se describen abajo.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

53

Intercambio de datos mediante mensajes de variables

Envo cclico de mensajes de variables

Comando: _SBusComDef (SCD_TRCYCL, TrCycle) (Si desea obtener una descripcin detallada, consulte el manual de MOVIDRIVE IPOSplus) Este comando establece un servicio cclico de variables que enva un mensaje de variables con un identificador fijo a intervalos cclicos. La transmisin cclica de datos se inicia utilizando el comando _SBusCommOn ( ) y se interrumpe parando el programa. El nmero de objetos de transmisin que se puede establecer depende de la duracin del ciclo de dichos objetos.
Duracin del ciclo 1 - 9 ms 10 - 65530 ms Nmero mximo de objetos de transmisin 5 10

SCOM TRANSMIT CYCLIC contiene como segundo argumento un indicador de variable. Dicha variable se refiere a la estructura de un comando.
SCTRCYCL TrCycl
N variable H H+1 H+2 Nombre ObjectNo Cycletime Offset Valor 0 2047 19 10 65530 0 65534 0 65530 0h 8h 100h 108h p. ej., 20 0 -1 -2 -3 Significado Describe el nmero de objetos (identificador de bus CAN) Duracin del ciclo:1 9 ms Paso 1 ms 10 65530 ms Paso 10 ms
Offset de tiempo: 0 65534 ms Paso 1 ms para duraciones de ciclo < 10 ms

0 65530 ms Paso 10 ms para duraciones de ciclo 10 ms

H+3 H+4

Len DPointer

Nmero de bytes de datos y formato de los datos. La longitud est definida en los bits 0 3. El formato de los datos est definido en el bit 8. La estructura de los datos comienza con la variable H20. Cdigo de retorno de inicializacin: Capacidad libre del bus en % Duracin de ciclo incorrecta Ajuste de demasiados objetos Sobrecarga del bus

H+5

Result

El DPointer se refiere a la estructura de los datos, en este caso la variable H20.


N variable H H + 1 Nombre long lTrDataLow long lTrDataHigh Significado Contiene los datos de la primera variable Contiene los datos de la segunda variable

La segunda variable slo se utiliza con una longitud fija de ms de 4 bytes.

54

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Intercambio de datos mediante mensajes de variables

Recepcin de mensajes de variables

Comando: _SBusComDef (SCD_REC, Rec) (Si desea obtener una descripcin detallada, consulte el manual de MOVIDRIVE IPOSplus) Este comando establece un servicio de lectura de variables que recibe un mensaje de variables con un identificador fijo. La inicializacin de los objetos se pone en marcha utilizando el comando _SBusCommOn ( ) y se interrumpe parando el programa. El nmero de objetos recibidos que se puede ajustar est limitado a 32. SCOM RECEIVE contiene como segundo argumento un indicador de variable. Dicha variable se refiere a la estructura de un comando.

SCREC Rec

N variable H H+1 H+2

Nombre ObjectNo Len DPointer

Valor 0 2047 0h 8h 100h 108h p. ej., 20

Significado Describe el nmero de objetos (identificador de bus CAN) Nmero de bytes de datos y formato de los datos. La longitud est definida en los bits 0 3. El formato de los datos est definido en el bit 8. Estructura de los datos comenzando con la variable H20.

El DPointer se refiere a la estructura de los datos, en este caso la variable H20.


N variable H H + 1 Nombre long lRecDataLow long lRecDataHigh Significado Contiene los datos de la primera variable Contiene los datos de la segunda variable

La segunda variable slo se utiliza con una longitud fija de ms de 4 bytes.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

55

Intercambio de datos mediante mensajes de variables

Envo de mensajes acclicos de variables

Comando: _SBusComDef (SCD_TRACYCL, TrAcycl) (Si desea obtener una descripcin detallada, consulte el manual de MOVIDRIVE IPOSplus) Este comando establece un servicio acclico de escritura de variables que enva un mensaje de variables con un identificador fijo dentro de un ciclo de programa IPOSplus. La inicializacin de los objetos y el envo del objeto se llevan a cabo inmediatamente despus de ejecutar el comando SCD_TRACYCL. SCD_TRACYCL contiene como segundo argumento un indicador de variable. Dicha variable se refiere a la estructura de un comando.

SCTRACYCL TrAcycl N
variable H10 H11 H12

Nombre ObjectNo. Len DPointer Cdigo de retorno

Valor 0 2047 0h 8h 100h 108h p. ej., 20 0 1 2 3

Significado Describe el nmero de objetos (identificador de bus CAN) Nmero de bytes de datos y formato de los datos. La longitud est definida en los bits 0 3. El formato de los datos est definido en el bit 8. Estructura de los datos comenzando con la variable H20. Preparado Transmisin en progreso Transmisin concluida correctamente Fallo en el envo

H13

El DPointer se refiere a la estructura de los datos, en este caso la variable H20.


N variable H20 H21 Nombre long lTrAcyclDataLow long lTrAcyclDataHigh Significado Contiene los datos de la primera variable. Contiene los datos de la segunda variable.

La segunda variable slo se utiliza con una longitud fija de ms de 4 bytes.

56

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Intercambio de datos mediante mensajes de variables

Formatos de transferencia y ejemplos Formato MOTOROLA Mensaje 1:

05301AXX

Fig. 36: Ejemplo de SCOM con formato MOTOROLA, mensaje 1

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

57

Intercambio de datos mediante mensajes de variables

Mensaje 2:

05387AXX

Fig. 37: Ejemplo de SCOM con formato MOTOROLA, mensaje 2

58

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Intercambio de datos mediante mensajes de variables

En el ejemplo, la unidad 1 enva cada 100 ms un mensaje de variables (= mensaje 1) con una longitud de 8 bytes (es decir, 2 variables) y con el nmero de objeto 1, y la unidad 2 lo recibe. La unidad 2 enva, cada 50 ms y con un offset de tiempo de 120 ms, un segundo mensaje de variables (= mensaje 2) con una longitud de 8 bytes (es decir, 2 variables) y con el nmero de objeto 2, y la unidad 1 lo recibe.
ARRANQUE
Variador 2
Variador 2

Variador 2

Variador 1

Variador 1
0

Variador 2
120

100

Fig. 38: Relaciones temporales con el comando SCOM

El formato MOTOROLA se caracteriza porque se transmite en primer lugar el byte alto y, en ltimo lugar, el bajo.

Variador 1

Variador 1

170

200 220

270

300 ms

02256BES

Variables IPOS ... 20 11223344h 21 55667788h Byte 0 1 Signific. Identifi- MSB Valor cador 55h 66h Variable

Mensaje de bus CAN 2 77h 3 88h 4 11h 5 22h 6 33h 7 LSB 44h CRC LSB MSB

H21 = DPointer + 1

H20 = DPointer

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

59

Intercambio de datos mediante mensajes de variables

Formato INTEL

Mensaje 1:

05302AXX

Fig. 39: Ejemplo de SCOM con formato INTEL, mensaje 1

60

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Intercambio de datos mediante mensajes de variables

Mensaje 2:

05388AXX

Fig. 40: Ejemplo de SCOM con formato INTEL, mensaje 2

En el ejemplo, la unidad 1 enva cada 100 ms un mensaje de variables (= mensaje 1) con una longitud de 8 bytes (es decir, 2 variables) y con el nmero de objeto 1, y la unidad 2 lo recibe. La unidad 2 enva cada 100 ms un segundo mensaje de variables con una longitud de 8 bytes (es decir, 2 variables) y con el nmero de objeto 2, y la unidad 1 lo recibe. El formato INTEL se caracteriza porque se transmite en primer lugar el byte bajo y, en ltimo lugar, el alto.
Variables IPOS ... 20 11223344h 21 55667788h Byte Signific. IdentifiValor cador Variable 0 LSB 44h 33h 22h 1 Mensaje de bus CAN 2 3 11h 4 88h 5 77h 6 66h 7 MSB 55h CRC MSB LSB

H21 = DPointer

H20 = DPointer + 1

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

61

5
5.6

Ejemplo de planificacin de proyecto para SBus

Ejemplo de planificacin de proyecto para SBus


Se tienen que llevar a cabo los siguientes ajustes: Nmero de variadores vectoriales: 4 Longitud de los datos de proceso: 3 Velocidad de transmisin en baudios: 500 kbit/s
Variador 1 Direccin SBus = 33 Variador 2 17 Control maestro bus CAN Variador 3 11 Variador 4 7

Parmetros

SBus
02260BES

Fig. 41: Ejemplo de planificacin de proyecto

Ajustes

Utilice el parmetro P816 para ajustar la velocidad requerida de transmisin en baudios del SBus en todos los variadores vectoriales. Se debe ajustar la misma velocidad de transmisin en baudios en todos los variadores vectoriales. El ajuste de fbrica para dicha velocidad es de 500 kbaudios. El ajuste del nmero de elementos de datos de proceso en el SBus est fijada con el valor "3 palabras de datos de proceso." Con el parmetro P813, ajuste la direccin SBus en cada uno de los variadores vectoriales. En el ejemplo que nos ocupa, la direccin SBus se asigna a los variadores vectoriales segn la tabla siguiente:
Variador vectorial 1 2 3 4 Direccin de SBus 33dec 17dec 11dec 7dec

Como puede verse, durante este proceso no es necesario seguir ninguna secuencia particular al ajustar la direccin SBus. Sin embargo, las direcciones no se pueden asignar ms de una vez; es decir, dos variadores vectoriales no deben tener la misma direccin SBus. Adems, la resistencia de terminacin tambin debe conectarse en los extremos del cable. Para ello, conecte los interruptores S12 DIP de los variadores vectoriales 1 y 4. Las resistencias de terminacin deben permanecer desconectadas en las dems estaciones, p. ej., en los variadores vectoriales 2 y 3 y en el control maestro del bus CAN.

62

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Ejemplo de planificacin de proyecto para SBus

ID del bus CAN

En esta combinacin, los ID indicados abajo estn ocupados en el bus CAN:


Variador vectorial Direccin de SBus ID 267 268 1 33dec 269 779 780 139 140 2 17dec 141 651 652 91 92 3 11dec 93 603 604 59 60 4 7dec 61 571 572 Tipo de mensaje Mensaje con datos de salida de proceso (PO) Mensaje con datos de entrada de proceso (PI) Mensaje con datos de salida de proceso sincronizado (POsinc) Mensaje de solicitud de parmetros Mensaje de respuesta de parmetros Mensaje con datos de salida de proceso (PO) Mensaje con datos de entrada de proceso (PI) Mensaje con datos de salida de proceso sincronizado (POsinc) Mensaje de solicitud de parmetros Mensaje de respuesta de parmetros Mensaje con datos de salida de proceso (PO) Mensaje con datos de entrada de proceso (PI) Mensaje con datos de salida de proceso sincronizado (POsinc) Mensaje de solicitud de parmetros Mensaje de respuesta de parmetros Mensaje con datos de salida de proceso (PO) Mensaje con datos de entrada de proceso (PI) Mensaje con datos de salida de proceso sincronizado (POsinc) Mensaje de solicitud de parmetros Mensaje de respuesta de parmetros

Los ID se calculan partiendo de la direccin SBus fijada (P813) y del offset que describe el mensaje que corresponda. Una longitud de los datos de proceso = 3 significa que el variador vectorial recibe exactamente tres palabras de datos de salida de proceso y enva al control maestro tres palabras de datos de entrada de proceso.
Control maestro

PD1 PD1

PD2 PD2

PD3 PD3

Bus CAN
01024BES

Fig. 42: Programacin de una palabra de datos de proceso

El contenido de las palabras de datos de proceso se define mediante los parmetros de descripcin de los datos de salida de proceso 1 3 y descripcin de los datos de entrada de proceso 1 3 .

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

63

6
6
6.1

Problemas de puesta en marcha con SBus

Funcionamiento y mantenimiento
Problemas de puesta en marcha con SBus
SBus sin comunicacin: Tiempo de desbordamiento o sin respuesta 1. El cable de SBus es errneo o est sin conectar. 2. Se han intercambiado entre s el bus de sistema alto y el bus de sistema bajo. 3. No todas las estaciones se comunican a la misma velocidad de transmisin en baudios: ajuste con el parmetro P816. 4. Las resistencias de terminacin no estaban conectadas o estaban conectadas de forma incorrecta (S12). 5. Hay una colisin en el SBus porque varias estaciones estaban enviando un mensaje de transmisin con el mismo ID. 6. El cable de SBus es demasiado largo (mx. 80 m a 500 kbaudios). 7. El ajuste de la direccin SBus o de la direccin de grupo SBus es incorrecto. Fallo de unidad F47: TIEMPO DE DESBORDAMIENTO del SBUS 1. La unidad est habilitada y no se recibe ningn dato de proceso a travs del SBus. Solucin: enve los datos de proceso. 2. La unidad est habilitada y no se recibe ningn dato de proceso a travs del SBus dentro del tiempo de desbordamiento del SBus; adems, la respuesta de tiempo de desbordamiento del SBus se ha programado para reaccionar ante un fallo de funcionamiento Solucin: aumente la duracin del tiempo de desbordamiento del SBus. 3. SBus sin comunicacin. La transferencia MOVILINK est siendo alterada por el intercambio de variables a travs de IPOSplus. Los identificadores usados en la transferencia de variables ya se haban utilizado en la transferencia MOVILINK. Los objetos de algunas variables no se pueden enviar ni recibir. Los identificadores usados en la transferencia de variables ya se haban utilizado en la transferencia MOVILINK. El contenido de los datos de los objetos de las variables est representado de forma incorrecta. Compruebe el formato de los datos. Recuerde la diferencia existente entre los formatos MOTOROLA e INTEL. La transmisin acclica de variables s funciona, mientras que la transmisin cclica de variables no funciona. Los objetos de las variables cclicas y los objetos de recepcin deben iniciarse con el comando SCOMON. No es posible habilitar la unidad y su estado es "t." La fuente de consigna y la fuente de seal de control estn ajustadas a SBus y no se est recibiendo ningn valor de proceso a travs del SBus. Puede ajustar la duracin del tiempo de desbordamiento del SBus (P815) a 0 (con lo que se desactiva la opcin de vigilancia del retraso) o enviar los datos de proceso a travs del SBus.

64

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Cdigos de retorno para el ajuste de parmetros

6.2

Cdigos de retorno para el ajuste de parmetros


Si el ajuste de los parmetros es incorrecto, el variador vectorial devuelve al maestro que ajusta los parmetros varios cdigos de retorno. Dichos cdigos contienen informacin detallada sobre la causa del fallo. Todos estos cdigos de retorno estn estructurados como seala la norma EN 50170. El sistema distingue entre los siguientes elementos: Clase de fallo Cdigo de fallo Cdigo adicional

Estos cdigos de retorno se dan en todas las interfaces de comunicaciones MOVIDRIVE.

Clase de fallo

El elemento relativo a la clase de fallo identifica el tipo de fallo con una mayor precisin. En la norma EN 50170 se definen las siguientes clases de fallos.
Clase (hex) 1 2 3 4 5 6 7 8 Nombre Estado vfd Referencia de aplicacin Definicin Fuente Servicio Acceso ov otros Significado Fallo de estado de la unidad de campo virtual Fallo en el programa de aplicacin Fallo de definicin Fallo de fuente Fallo durante la ejecucin del servicio Fallo de acceso Fallo en lista de objetos Otros fallos (ver cdigo adicional)

El software de comunicaciones de la interface del bus de campo genera la clase de fallo si se produce un fallo en la comunicacin. Esto no es as si se trata de la "Clase de fallo 8 = otro fallo". Todos los cdigos de retorno que el sistema del variador vectorial enva se encuentran en la categora "Clase de fallo 8 = otro fallo." El fallo se puede identificar con una mayor precisin con ayuda del elemento de cdigos adicionales.

Cdigo de fallo

El elemento de cdigos de fallo adicionales supone un medio de identificacin ms exacto de la causa del fallo dentro de la clase de fallo. Lo genera el software de comunicaciones de la tarjeta del bus de campo si se produce un fallo en la comunicacin. Para la "Clase de fallo 8 = otro fallo", slo est definido el cdigo de fallo 0 ("otro cdigo de fallo"). En este caso, se puede llevar a cabo una identificacin detallada con ayuda del cdigo adicional.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

65

Cdigos de retorno para el ajuste de parmetros

Cdigo adicional

El cdigo adicional contiene los cdigos de retorno especficos de SEW de ajustes incorrectos de parmetros del variador vectorial. Dichos cdigos se devuelven al maestro en la opcin "Clase de fallo 8 = otro fallo". La tabla siguiente muestra todos los cdigos posibles para el cdigo adicional.
Cdigo adicional alto (hex) 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 Cdigo adicional bajo (hex) 00 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 Significado

Sin fallo ndice de parmetro no vlido Funcin/parmetro no instalados Slo acceso de lectura Bloqueo de parmetros activado Ajuste de fbrica activado Valor de parmetro demasiado grande Valor de parmetro demasiado pequeo Falta tarjeta opcional necesaria para esta funcin/parmetro Fallo en el software del sistema Acceso al parmetro slo va interface de proceso RS-485 en X13 Acceso a parmetro slo va interface de diagnstico RS-485 Parmetro con proteccin de acceso Bloqueo de controlador necesario Valor de parmetro incorrecto El ajuste de fbrica estaba activado Parmetro no guardado en EEPROM Parmetro no puede modificarse con etapa de salida habilitada

Caso especial de "Fallo interno de comunicaciones"

El cdigo de retorno que aparece en la tabla siguiente se enva en respuesta a un fallo en las comunicaciones entre la tarjeta opcional y el sistema del variador vectorial. Puede que el servicio de ajuste de parmetros transmitido a travs del bus de campo no se haya ejecutado, por lo que debera repetirse. Si vuelve a darse el fallo, es necesario desconectar por completo el variador vectorial y volver a conectarlo para que se reinicialice.
Cdigo (dec) Clase de fallo: Cdigo de fallo: Cdigo adicional alto: Cdigo adicional bajo: 6 2 0 0 Significado Acceso Fallo del hardware -

Subsanacin del fallo

Repita el servicio de lectura o escritura. Si se repite este mismo fallo, desconecte el variador vectorial por completo y vulvalo a conectar. Si el error persistiera constantemente, pngase en contacto con el Servicio de Electrnica de SEW para solicitar ayuda.

66

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

P6..

Explicacin del encabezamiento de la tabla

P60. P600

7
7.1

Lista de parmetros
Explicacin del encabezamiento de la tabla
El significado de las entradas que aparecen en el encabezamiento de la tabla es el siguiente:
N par. Parmetro ndice = nmero de parmetro usado en MOVITOOLS/SHELL o en DBG11A. = nombre del parmetro = ndice de 16 bits para el direccionamiento del parmetro a travs de las interfaces. Datos en formato decimal (= dec) y hexadecimal (= hex).

Unidad/ndice = ndice de la unidad Abr. = abreviatura de la unidad de medida segn el perfil del Tam. = ndice de tamao (p. ej., 11 = velocidad) sensor/el actuador del Cv. = ndice de conversin (p.ej., -3 = 10-3) PNO. Acceso = atributos de acceso S = memorizacin incluso estando el parmetro bloqueado RO = slo lectura R = el bloqueo del controlador debe estar activado durante la escritura RW = lectura/escritura N = el valor se escribe desde la memoria EEPROM en la memoria RAM durante un reinicio

Por defecto Significado/ intervalo de valores

= ajuste de fbrica = significado e intervalo de valores del parmetro

Formato de los datos

Todos los parmetros se consideran valores de 32 bits. Representacin en formato Motorola:


Byte alto Bit 231 Palabra alta Palabra baja Byte bajo Byte alto Byte bajo Bit 20

Parmetros MOVILINK

Los parmetros estn organizados de tal manera que se encuentren en el rea exclusiva de los perfiles de accionamiento (DRIVECOMINTERBUS, CANopen, etc.). Por tanto, el rea para los ndices de los parmetros MOVILINK es la siguiente: 2000hex (= 8192dec) 5FFFhex (= 24575dec)
ndice inicial 8300 10000 10300 10600 11000 16000 20000 24575 Nmero de ndices 700 100 40 40 512 2048 513 Contenidos Parmetros de accionamiento / valores visualizados / parmetros lmite Respuestas de fallo (mx. 255 cdigos de fallo) Corriente de la tabla de motores (ID) Flujo de la tabla de motores Variables IPOS (11000 + nmero de variable IPOS) Cdigo de programa IPOS Puntos de curva de la leva electrnica Fin

La combinacin de teclas Ctrl + F1 permite visualizar el nmero de ndice de cada parmetro seleccionado en MOVITOOLS/SHELL.

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

67

P6..

7
7.2

P60. P600

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro


Tenga en cuenta que la lista de parmetros siguiente es vlida para los variadores vectoriales MOVIDRIVE MD_60A y MOVIDRIVE compact. Los parmetros slo vlidos para MOVIDRIVE MD_60A llevan el signo detrs del nmero de parmetro (n par.).
ndice Dec Hex Unidad/ndice Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores

N par.

Parmetro

0.. Valores visualizados 00. Valores de proceso 000 001 002 003 004 005 006 007 008 009 010 011 012 013 014 015 016 017 020 021 022 030 031 032 033 034 035 036 040 041 042 043 044 045 046 047 048 050 051 052 053 Velocidad Display del usuario Frecuencia Posicin real Corriente de salida Corriente activa [rpm] [ [Hz] [ Inc ] [%In] [%In] ] 8318 207E rps 8501 2135 8319 207F Hz 8320 2080 8321 2081 % 8322 2082 % 8323 2083 % 8324 2084 % 8325 2085 V 8326 2086 A 8310 2076 8310 2076 8310 2076 8310 2076 8327 2087 C 8328 2088 s 8329 2089 s 8330 208A Ws 8331 208B V 8332 208C V 8333 208D % 8334 208E 8335 208F 8336 2090 8337 2091 8338 2092 8339 2093 8334 208E 8340 2094 8341 2095 8342 2096 8343 2097 8344 2098 8345 2099 8346 209A 8347 209B 8348 209C 8349 209D 8350 209E 8351 209F 8349 209D 11 0 28 0 24 24 24 24 21 22 0 0 0 0 17 4 4 8 21 21 24 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 66 -3 -3 0 -3 -3 -3 -3 -3 -3 0 0 0 0 100 70 70 5 -3 -3 -3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 RO RO RO RO RO RO N/RO N/RO RO RO RO RO RO RO RO N/RO N/RO N/RO RO RO RO R/RO 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 - 25, paso 1 0 - 25, paso 1 0 - 25, paso 1 0 - 25, paso 1 0 - 25, paso 1 Bit 0 = DI00 Bit 5 = DI05 0 - 25, paso 1 0 - 25, paso 1 0 - 25, paso 1 0 - 25, paso 1 0 - 25, paso 1 0 - 25, paso 1 0 - 25, paso 1 0 - 25, paso 1 Bit 0 = DI10 Bit 7 = DI17 Palabra baja codificada como palabra de estado 1

Utilizacin del motor 1 [%] Utilizacin del motor 2 [%] Tensin circuito interm. CC[V] Corriente de salida [A]

01. Displays de estado Estado del variador vectorial Estado de funcionamiento Estado del fallo Ajuste de parmetros activos Temperatura del radiador[C] Tiempo de conexin ON [h] Tiempo de func. (habilitado) [h] Energa elctrica [kWh]

02. Consignas analgicas Entrada analgica AI1 [V] Entrada analgica AI2 [V] Lmite de corriente externa [%] Entrada binaria DI00 Entrada binaria DI01 Entrada binaria DI02 Entrada binaria DI03 Entrada binaria DI04 Entrada binaria DI05 Entradas binarias DI00..DI05 Entrada binaria DI10 Entrada binaria DI11 Entrada binaria DI12 Entrada binaria DI13 Entrada binaria DI14 Entrada binaria DI15 Entrada binaria DI16 Entrada binaria DI17 Entradas binarias DI10..DI17 Salida binaria DB00 Salida binaria DO01 Salida binaria DO02 Salidas binarias DB00, DO01, DO02

03. Entradas binarias unidad bsica N/R/RW 2 N/R/RW 3 N/R/RW 1 N/R/RW 4 N/R/RW 5 N/R/RW 0 N/R/RW 0 N/R/RW 0 N/R/RW 0 N/R/RW 0 N/R/RW 0 N/R/RW 0 N/R/RW 0 N/R/RW 0 RO RO N/RW N/RW RO 0 0 2 1 0 0 - 22, paso 1 0 - 22, paso 1 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02

04. Opcin entradas binarias

05. Salidas binarias unidad bsica

68

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

P6..

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

P60. P600

N par. 060 061 062 063 064 065 066 067 068 070 071

Parmetro

ndice Dec Hex

Unidad/ndice Abr. Tam. Cv. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 22 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -3

Acceso Por defecto Significado / rango de valores

06. Opcin salidas binarias Salida binaria DO10 Salida binaria DO11 Salida binaria DO12 Salida binaria DO13 Salida binaria DO14 Salida binaria DO15 Salida binaria DO16 Salida binaria DO17 Salidas binarias DO10..DO17 Tipo de unidad Corriente nominal de la unidad [A] 8352 20A0 8353 20A1 8354 20A2 8355 20A3 8356 20A4 8357 20A5 8358 20A6 8359 20A7 8360 20A8 8301 206D 8361 20A9 A N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW RO RO RO 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 = CORTOCIRCUITO 1 = No vlido 2 = BUS DE CAMPO 3 = DPI/DPA 4 = DRS 5 = AIO 6 = No vlido 7 = DIO 8 = No vlido 9 = NINGUNO Vase el men n 072 o el ndice 8362 Ejemplo: 822609711 = 822 609 7.11 1822609011 = 822 609 X.11 0 = Estndar 1 = Leva electrnica 2 = ISinc 3 = Auto ASR 0 - 22, paso 1 0 - 22, paso 1 0 - 22, paso 1 0 - 22, paso 1 0 - 22, paso 1 0 - 22, paso 1 0 - 22, paso 1 0 - 22, paso 1 Bit 0 = DO10 Bit 7 = DO17

07. Datos de la unidad

072

Opcin 1

8362 20AA

RO

073 074 075 076 077

Opcin 2 Opcin versin 1 Opcin versin 2 Unidad bsica de versin Funcin tecnolgica

8363 20AB 8364 20AC 8365 20AD 8300 206C 8878 22AE

0 0 0 0 0

0 0 0 0 0

RO RO RO RO RW

0 0 0 0 0

08. Memoria de fallos tiempo t x 080 Fallo t0 Bornas de entrada Bornas de salida 1..6 1..3 Bornas de entrada (opc.)1..8 Bornas salida (opcionales)1..8 Estado de funcionamiento Temperatura del radiador [C] Velocidad Corriente de salida Corriente activa [rpm] [%] [%] 8366 20AE 8371 20B3 8376 20B8 8381 20BD 8386 20C2 8391 20C7 8396 20CC C 8401 20D1 rps 8406 20D6 % 8411 20DB % 8416 20E0 % 8421 20E5 V 8426 20EA s 8431 20EF s 8391 20C7 8441 20F9 % 8446 20FE % 0 0 0 0 0 0 17 11 24 24 24 21 4 4 0 24 24 0 0 0 0 0 0 100 66 -3 -3 -3 -3 70 70 0 -3 -3 N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Bit 0 = DI00 Bit 5 = DI05 Bit 0 = DI10 Bit 7 = DI17 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 Bit 0 = DO10 Bit 7 = DO17 Palabra baja codificada como palabra de estado 1

Utilizacin de la unidad [%] Tensin circuito interm. CC [V] Tiempo de conexin ON [h] Tiempo de funcionamiento (habilitado) [h] Conjunto de parmetros Utilizacin del motor 1 [%] Utilizacin del motor 2 [%]

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

69

P6..

P60. P600

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

N par. 081

Parmetro Fallo t-1 Bornas de entrada Bornas de salida 1..6 1..3 Bornas de entrada (opc.)1..8 Bornas salida (opcionales)1..8 Estado de funcionamiento Temperatura del radiador [C] Velocidad Corriente de salida Corriente activa [rpm] [%] [%]

ndice Dec Hex 8367 20AF 8372 20B4 8377 20B9 8382 20BE 8387 20C3 8392 20C8

Unidad/ndice Abr. Tam. Cv. 0 0 0 0 0 0 17 11 24 24 24 21 4 4 0 24 24 0 0 0 0 0 0 17 11 24 24 24 21 4 4 0 24 24 0 0 0 0 0 0 17 11 24 24 24 21 4 4 0 24 24 0 0 0 0 0 0 100 66 -3 -3 -3 -3 70 70 0 -3 -3 0 0 0 0 0 0 100 66 -3 -3 -3 -3 70 70 0 -3 -3 0 0 0 0 0 0 100 66 -3 -3 -3 -3 70 70 0 -3 -3

Acceso Por defecto Significado / rango de valores N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Bornas de entrada (opc.)1..8 Bornas de salida Bornas de salida 1..3 1.0,8 Bit 0 = DI00 Bit 5 = DI05 Bit 0 = DI10 Bit 7 = DI17 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 Bit 0 = DO10 Bit 7 = DO17 Palabra baja codificada como palabra de estado 1 Bit 0 = DI00 Bit 5 = DI05 Bit 0 = DI10 Bit 7 = DI17 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 Bit 0 = DO10 Bit 7 = DO17 Palabra baja codificada como palabra de estado 1

8397 20CD C 8402 20D2 rps 8407 20D7 % 8412 20DC % 8417 20E1 % 8422 20E6 V 8427 20EB s 8432 20F0 s 8392 20C8 8442 20FA % 8447 20FF % 8368 20B0 8373 20B5 8378 20BA 8383 20BF 8388 20C4 8393 20C9 8398 20CE C 8403 20D3 rps 8408 20D8 % 8413 20DD % 8418 20E2 % 8423 20E7 V 8428 20EC s 8433 20F1 s 8393 20C9 8443 20FB % 8448 2100 % 8369 20B1 8374 20B6 8379 20BB 8384 20C0 8389 20C5 8394 20CA 8399 20CF C 8404 20D4 rps 8409 20D9 % 8414 20DE % 8419 20E3 % 8424 20E8 V 8429 20ED s 8434 20F2 s 8394 20CA 8444 20FC % 8449 2101 %

Utilizacin de la unidad [%] Tensin circuito interm. CC [V] Tiempo de conexin ON [h] Tiempo de func. (habilitado) [h] Conjunto de parmetros Utilizacin del motor 1 [%] Utilizacin del motor 2 [%] 082 Fallo t-2 Bornas de entrada Bornas de entrada Bornas de salida 1..6 1.0,8 1..3

Bornas salida (opcionales)1..8 Estado de funcionamiento Temperatura del radiador [C] Velocidad Corriente de salida Corriente activa [rpm] [%] [%]

Utilizacin de la unidad [%] Tensin circuito interm. CC [V] Tiempo de conexin ON [h] Tiempo de func. (habilitado) [h] Conjunto de parmetros Utilizacin del motor 1 [%] Utilizacin del motor 2 [%] 083 Fallo t-3 Bornas de entrada Bornas de salida Bornas de salida 1..6 1..3 1.0,8 Bornas de entrada (opc.)1..8

Estado de funcionamiento Palabra baja codificada como palabra de estado 1

Estado de funcionamiento Temperatura del radiador [C] Velocidad Corriente de salida Corriente activa [rpm] [%] [%]

Utilizacin de la unidad [%] Tensin circuito interm. CC [V] Tiempo de conexin ON[h] Tiempo de func. (habilitado)[h] Conjunto de parmetros Utilizacin del motor 1 [%] Utilizacin del motor 2 [%]

70

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

P6..

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

P60. P600

N par. 084

Parmetro Fallo t-4 Bornas de entrada Bornas de salida 1..6 1..3 Bornas de entrada (opc.)1..8 Bornas salida (opcionales)1..8 Estado de funcionamiento Temperatura del radiador [C] Velocidad Corriente de salida [rpm] [%]

ndice Dec Hex 8370 20B2 8375 20B7 8380 20BC 8385 20C1 8390 20C6 8395 20CB

Unidad/ndice Abr. Tam. Cv. 0 0 0 0 0 0 17 11 24 24 21 4 4 0 24 24 0 0 0 0 0 0 100 66 -3 -3 -3 70 70 0 -3 -3

Acceso Por defecto Significado / rango de valores N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO N/RO 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 = PARM + 1PD 1 = 1PD 2 = PARM + 2PD 3 = 2PD 4 = PARM + 3PD 5 = 3PD 6 = PARM + 6PD 7 = 6PD 8 = PARM + 10PD 9 = 10PD 0 = SIN BUS DE CAMPO 1 = PROFIBUS FMS/DP 2 = INTERBUS 3 = Reservado 4 = CAN 5 = PROFIBUS DP 0 FFFFFFFFh, paso 1 0 - 65535, paso 1 Bit 0 = DI00 Bit 5 = DI05 Bit 0 = DI10 Bit 7 = DI17 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 Bit 0 = DO10 Bit 7 = DO17 Palabra baja codificada como palabra de estado 1

8400 20D0 C 8405 20D5 rps 8410 20DA % 8420 20E4 % 8425 20E9 V 8430 20EE s 8435 20F3 s 8395 20CB 8445 20FD % 8450 2102 %

Utilizacin de la unidad [%] Tensin circuito interm. CC [V] Tiempo de conexin ON [h] Tiempo de funcionamiento (habilitado) [h] Conjunto de parmetros Utilizacin del motor 1 [%] Utilizacin del motor 2 [%] 09. Diagnstico de bus

090

Ajuste PD

8451 2103

N/S/RO 4

091

Tipo de bus de campo

8452 2104

S/RO

092 093 094 095 096 097 098 099

Velocidad transm. baudios del bus de campo Direccin de bus de campo Consigna PO1 Consigna PO2 Consigna PO3 Valor real PI1 Valor real PI2 Valor real PI3 [hex] [hex] [hex] [hex] [hex] [hex]

8453 2105 8454 2106 8455 2107 8456 2108 8457 2109 8458 210A 8459 210B 8460 210C

0 0 0 0 0 0 0 0

-3 0 0 0 0 0 0 0

S/RW S/RW S/RO S/RO S/RO RO RO RO

0 0 0 0 0 0 0 0

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

71

P6..

P60. P600

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

N par.

Parmetro

ndice Dec Hex

Unidad/ndice Abr. Tam. Cv.

Acceso Por defecto Significado / rango de valores

1.. Consignas/generadores de rampa 10. Seleccin de consigna 0 = BIPOL./CONSIGNA FIJA 1 = UNIPOLAR/CONSIGNA FIJA 2 = RS-485 3 = BUS DE CAMPO 4 = POTENCIOM. MOTOR 5 = POTENCIOM. MOT. +AI1 6 = CONSIGNA FIJA+AI1 7 = CONSIGNA FIJA*AI1 8 = MAESTRO-SBus. 9 = MAESTRO-RS-485 10 = SBus 0 = BORNAS 1 = RS-485 2 = BUS DE CAMPO 3 = SBus - 10000 0, paso 10 0 - 10000, paso 10 - 500 0, paso 1 0 - 500, paso 1 0 = Ref. 3000 rpm 1 = Ref. N-MX 2 = U-Off., N-MX 3 = N-Off., N-MX 4 = Caract. expert 5 = N-MX, 0-20mA 6 = N-MX, 4-20mA - 10000 0, paso 10 0 - 10000, paso 10 - 5000000 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 0 - 1000, paso 1000 1000 - 20000, paso 10 20000 - 50000, paso 100 50000 - 100000, paso 1000 0 = SIN FUNCIN 1 = 0..+/-10V+consig.1 2 = 0..10V I-lmite 3 = CONTROL VAL. REAL 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 0 -1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000

100

Fuente de consigna

8461 210D

N/R/RW 0

101

Fuente de seal de control

8462 210E

N/R/RW 0

11. Entrada analgica AI1 110 111 Escala AI1 Ajuste offset AI1 [mV] 8463 210F 8464 2110 V 0 21 -3 -3 N/RW N/RW 1000 0

112

Modo de funcionamiento AI1

8465 2111

N/RW

113 114

Ajuste offset de tensin AI1[V] Ajuste offset de velocidad AI1 [rpm] Consigna de filtro [ms]

8466 2112 V 8467 2113 rps

21 11

-3 66

N/RW N/RW

0 0

115

8468 2114 s

-6

N/RW

5000

12. Entradas analgicas (opcionales) 120 Modo de funcionamiento AI2 (opcional) 8469 2115 0 0 N/R/RW 0

13. Rampas de velocidad 1 130 Rampa t11 SUBIDA GIRO DCHA. [s] 8470 2116 s 4 -3 N/RW 2000

131

Rampa t11 BAJADA GIRO DCHA. [s]

8471 2117 s

-3

N/RW

2000

132

Rampa t11 subida GIRO IZDA.[s] 8472 2118 s

-3

N/RW

2000

133

Rampa t11 bajada GIRO IZDA.[s] 8473 2119 s

-3

N/RW

2000

134

Rampa t12 SUBIDA=BAJADA[s] 8474 211A s

-3

N/RW

10000

72

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

P6..

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

P60. P600

N par. 135

Parmetro

ndice Dec Hex

Unidad/ndice Abr. Tam. Cv. 0 0

Acceso Por defecto Significado / rango de valores 0=0 1=1 2=2 3=3 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 20000, paso 1000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 20000, paso 1000 0 = NO / 1 = S 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 Vase el men n 135 o el ndice 8475 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 20000, paso 1000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 20000, paso 1000 200 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 50000, paso 1000 200 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 50000, paso 1000 0 = OFF 1 = ON

Rampa modelo en S t12

8475 211B

N/RW

136

Rampa de parada t13

[s]

8476 211C s

-3

N/RW

2000

137 138

Rampa de emergencia t14[s] Lmite de rampa

8477 211D s 8794 225A

4 0

-3 0

N/RW N/RW

2000 0

14. Rampas de velocidad 2 140 Rampa t21 SUBIDA GIRO DCHA. [s] 8478 211E s 4 -3 N/RW 2000

141

Rampa t21 BAJADA GIRO DCHA. [s]

8479 211F s

-3

N/RW

2000

142

Rampa t21 subida GIRO IZDA. [s]

8480 2120 s

-3

N/RW

2000

143

Rampa t21 bajada GIRO IZDA. [s]

8481 2121 s

-3

N/RW

2000

144 145 146

Rampa t22 SUBIDA=BAJADA[s] 8482 2122 s Rampa modelo S t22 Rampa de parada t23 [s] 8483 2123 8484 2124 s

4 0 4

-3 0 -3

N/RW N/RW N/RW

10000 0 2000

147

Rampa de emergencia t24[s]

8485 2125 s

-3

N/RW

2000

15. Potencimetro motorizado 150 Rampa t3 SUBIDA [s] 8486 2126 s 4 -3 N/RW 20000

151 152

Rampa t3 BAJADA Grabar ltima consigna

[s]

8487 2127 s 8488 2128

4 0

-3 0

N/RW N/RW

20000 0

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

73

P6..

P60. P600

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

N par.

Parmetro

ndice Dec Hex

Unidad/ndice Abr. Tam. Cv.

Acceso Por defecto Significado / rango de valores

16. Consignas fijas 1 160 161 162 Consigna interna n11 Consigna interna n12 Consigna interna n13 Consigna interna n11 Consigna interna n12 Consigna interna n13 17. Consignas fijas 2 170 171 172 Consigna interna n22 Consigna interna n22 Consigna interna n23 Consigna interna n21 Consigna interna n22 Consigna interna n23 [rpm] [rpm] [rpm] [%] [%] [%] 8492 212C rps 8493 212D rps 8494 212E rps 8492 212C rps 8493 212D rps 8494 212E rps 11 11 11 11 11 11 66 66 66 66 66 66 N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW 150000 750000 1500000 150000 750000 1500000 - 5000000 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 - 5000000 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 - 5000000 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 - 5000000 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 - 5000000 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 - 5000000 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 [rpm] [rpm] [rpm] [%] [%] [%] 8489 2129 rps 8490 212A rps 8491 212B rps 8489 2129 rps 8490 212A rps 8491 212B rps 11 11 11 11 11 11 66 66 66 66 66 66 N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW 150000 750000 1500000 150000 750000 1500000 -5000000 0, paso 200 0 -5000000, paso 200 - 5000000 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 - 5000000 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 - 5000000 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 - 5000000 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 - 5000000 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200

74

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

P6..

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

P60. P600

N par.

Parmetro

ndice Dec Hex

Unidad/ndice Abr. Tam. Cv.

Acceso Por defecto Significado / rango de valores

2.. Parmetros del controlador 20. Control de velocidad 200 Ganancia P regulador de velocidad 8495 212F 0 -3 N/RW 2000 100 -32000, paso 10 0 - 1000, paso 1000 1000 - 20000, paso 10 20000 - 50000, paso 100 50000 - 200000, paso 1000 200000 - 300000, paso 2000 300000 - 1000000, paso 20000 1000000 - 3000000, paso 200000 0 - 32000, paso 1 0 - 1000, paso 1000 1000 - 20000, paso 10 20000 - 50000, paso 100 50000 - 100000, paso 1000 0 - 1000, paso 1000 1000 - 20000, paso 10 20000 - 32000, paso 100 - 150000 0 - 150000, paso 1000 0 = 1.0 / 1 = 0.5 - 200000 0 - 200000, paso 1000

201

Constante del tiempo del controlador n [ms]

8496 2130 s

-6

N/RW

10000

202 203

Ganancia anticipacin de la acel. 8497 2131 FIltro de la anticipacin de la aceleracin [ms] Filtro de la anticipacin de la velocidad filtro [ms] Precontrol carga Modelo controlador n de tiempo Precontrol carga VFC Ganancia P controlador de mantenimiento 8498 2132 s

0 4

-3 -6

N/RW N/RW

0 0

204 205 206 207

8499 2133 s 8436 20F4 % 8437 20F5 8786 2252 %

4 24 0 24

-6 -3 0 -3

N/RW N/RW N/RW N/RW

0 0 0 200000

21. Controlador de mantenimiento 210 8500 2134 0 -3 N/RW 500 100 - 32000, paso 10

22. Control. funcionam. sncr. 220 Ganancia P (DRS) 221 Factor reduccin maestro 222 Factor reduccin esclavo 8509 213D 8502 2136 8503 2137 0 0 0 -3 0 0 N/RW N/RW N/RW 10000 1 1 1000 - 200000, paso 1000 1 - 3999999999, paso 1 1 - 3999999999, paso 1 0 = MODO 1 1 = MODO 2 2 = MODO 3 3 = MODO 4 4 = MODO 5 5 = MODO 6 6 = MODO 7 7 = MODO 8 -99999999 - 10, paso 1 10 -99999999, paso 1 - 32767 - 10, paso 1 10 - 32767, paso 1 - 32767 - 10, paso 1 10 - 32767, paso 1 - 32767 - 10, paso 1 10 - 32767, paso 1 0 - 1000, paso 1 1000 - 20000, paso 10 20000 - 50000, paso 100 50000 - 100000, paso 1000 0 = OFF 1 = IGUAL RANGO 2 = CADENA 1 - 1000, paso 1 1 - 1000, paso 1

223 Seleccin de modo

8504 2138

N/RW

224 Contador de esclavo 225 Offset 1 226 Offset 2 227 Offset 3

[Inc] [Inc] [Inc] [Inc]

8505 2139 8506 213A 8507 213B 8508 213C

0 0 0 0

0 0 0 0

N/RW N/RW N/RW N/RW

10 10 10 10

228

Filtro precontrol (DRS)

8438 20F6 s

-6

N/RW

23. Func. sncr. con generador snc. 230 Encoder sncrono 231 Encoder esclavo de factor 232 Encoder esclavo snc. de factor 24. Func. sncr. con puesta al da 240 241 Velocidad de sincronizacin [rpm] Rampa de sincronizacin [s] 8513 2141 rps 8514 2142 s 11 4 66 -3 N/RW N/RW 1500000 0 - 5000000, paso 200 2000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 50000, paso 1000 8510 213E 8511 213F 8512 2140 0 0 0 0 0 0 N/R/RW 0 N/RW N/RW 1 1

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

75

P6..

P60. P600

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

N par.

Parmetro

ndice Dec Hex

Unidad/ndice Abr. Tam. Cv.

Acceso Por defecto Significado / rango de valores

3.. Parmetros del motor 30. Lmites 1 300 301 302 303 304 Velocidad de arranque/parada 1 8515 2143 rps [rpm] Velocidad mnima 1 Velocidad mxima 1 Lmite de corriente 1 Lmite de par [rpm] [rpm] [%In] 8516 2144 rps 8517 2145 rps 8518 2146 % 8688 21F0 % 11 11 11 24 24 66 66 66 -3 -3 N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW 60000 60000 150000 0 0 - 150000, paso 200 0 - 5500000, paso 200 0 - 150000, paso 1000 0 - 150000, paso 1000

1500000 0 - 5500000, paso 200

31. Lmites 2 310 311 312 313 320 321 322 323 324 Velocidad de arranque/parada 2 8519 2147 rps [rpm] Velocidad mnima 2 Velocidad mxima 2 Lmite de corriente 2 Ajuste automtico 1 Boost 1 Compensacin IxR 1 [%] [%] [rpm] [rpm] [%In] 8520 2148 rps 8521 2149 rps 8522 214A % 8523 214B 8524 214C V 8525 214D V 11 11 11 24 0 21 21 4 11 66 66 66 -3 0 -3 -3 -3 66 N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW 60000 60000 150000 1 0 0 100 0 0 - 150000, paso 200 0 - 5500000, paso 200 0 - 150000, paso 1000 Vase el men n 152 o el ndice 8488 0 - 100000, paso 1000 0 - 100000, paso 1000 0 - 2000, paso 1 0 - 500000, paso 200

1500000 0 - 5500000, paso 200

32. Compensac. motor 1 (asncr.)

Tiempo de premagnetizacin 1[s] 8526 214E s Compensacin de deslizamiento 1 8527 214F rps [rpm] Ajuste automtico 2 Boost 2 Compensacin IxR 2 [%] [%] 8528 2150 8529 2151 V 8530 2152 V

33. Compensac. motores 2 (asncr.) 330 331 332 333 334 0 21 21 4 11 0 -3 -3 -3 66 N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW 1 0 0 100 0 Vase el men n 152 o el ndice 8488 0 - 100000, paso 1000 0 - 100000, paso 1000 0 - 2000, paso 1 0 - 500000, paso 200

Tiempo de premagnetizacin 2[s] 8531 2153 s Compensacin de deslizamiento 2 8532 2154 rps [rpm] Proteccin del motor 1 Tipo de ventilacin 1 Proteccin del motor 2 Tipo de ventilacin 2 Cambio sentido de giro 1 Cambio sentido de giro 2 8533 2155 8534 2156 8535 2157 8536 2158 8537 2159 8538 215A

34. Proteccin de motor 340 341 342 343 350 351 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 N/RW N/RW N/RW N/RW 0 0 0 0 Vase el men n 152 o el ndice 8488 0 = AUTOVENTILACIN 1 = VENTILACIN FORZADA Vase el men n 152 o el ndice 8488 Vase el men n 341 o el ndice 8534 Vase el men n 152 o el ndice 8488 Vase el men n 152 o el ndice 8488

35. Sentido de rotacin del motor N/R/RW 0 N/R/RW 0

76

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

P6..

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

P60. P600

N par.

Parmetro

ndice Dec Hex

Unidad/ndice Abr. Tam. Cv.

Acceso Por defecto Significado / rango de valores

4.. Seales de referencia 40. Seal de referencia de velocidad 400 401 402 403 Valor de referencia de velocidad 8539 215B rps [rpm] Histresis Tiempo de retraso Seal = 1 si: [rpm] [s] 8540 215C rps 8541 215D s 8542 215E 11 11 4 0 66 66 -3 0 N/RW N/RW N/RW N/RW 1500000 0 - 5000000, paso 200 100000 1000 0 0 - 500000, paso 1000 0 - 9000, paso 100 0 = n < n ref 1 = n > n ref

41. Seal de la ventana de velocidad 410 411 412 413 Centro de ventana Anchura del rea Tiempo de retraso Seal = 1 si: [rpm] [rpm] [s] 8543 215F rps 8544 2160 rps 8545 2161 s 8546 2162 11 11 4 0 66 66 -3 0 N/RW N/RW N/RW N/RW 1500000 0 - 5000000, paso 200 0 1000 0 0 - 5000000, paso 200 0 - 9000, paso 100 0 = DENTRO 1 = FUERA 1000 - 300000, paso 1000 0 - 9000, paso 100 0 = n <> n consig. 1 = n = n consig.

42. Comparac. val. consig./val. real. velocidad 420 421 422 Histresis Tiempo de retraso Seal = 1 si: [rpm] [s] 8547 2163 rps 8548 2164 s 8549 2165 11 4 0 66 -3 0 N/RW N/RW N/RW 100000 1000 1

43. Seal del umbral de corriente 430 431 432 433 Valor del umbral de corriente [%In] Histresis Tiempo de retraso Seal = 1 si: [%In] [s] 8550 2166 % 8551 2167 % 8552 2168 s 8553 2169 24 24 4 0 -3 -3 -3 0 N/RW N/RW N/RW N/RW 100000 5000 1000 0 0 - 150000, paso 1000 0 - 30000, paso 1000 0 - 9000, paso 100 0 = I < I ref 1 = I > I ref 5000 - 50000, paso 1000 0 - 9000, paso 100 0 = I=Imax 1 = I<Imax

44. Seal Imax 440 441 442 Histresis Tiempo de retraso Seal = 1 si: [%In] [s] 8554 216A % 8555 216B s 8556 216C 24 4 0 -3 -3 0 N/RW N/RW N/RW 5000 1000 1

5.. Funciones de vigilancia 50. Vigilancia de la velocidad 500 501 502 503 Vigilancia de la velocidad 1 Tiempo de retraso 1 Tiempo de retraso 2 [s] [s] 8557 216D 8558 216E s 8559 216F 8560 2170 s 8561 2171 8562 2172 8563 2173 8564 2174 s 8565 2175 8566 2176 s 0 4 0 4 0 0 0 4 0 4 0 -3 0 -3 0 0 0 -3 0 -3 N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW 3 1000 3 1000 25 50 4000 1000 100 10 0 = OFF 1 = MODO MOTOR 2 = MODO REGENERAD. 3 = MODO REGEN. & MOTOR 0 -10000, paso 10 Vase el men n 500 o el ndice 8557 0 - 10000, paso 10 10 - 32768, paso 1 50 - 99999999, paso 1 100 - 99999999, paso 1 0 - 99000, paso 100 10 - 32768, paso 1 5 - 2000, paso 1

Vigilancia de la velocidad 2

51. Vigilancia del funcionamiento sncr. 510 Tolerancia posic. esclavo [Inc] Preaviso error de seguimiento 511 [Inc] 512 Lmite fallo de seguimiento [Inc] Seal retraso fallo de 513 seguimiento [s]

514 Contador de display LED [Inc] Retraso en seal de posicin 515 [ms] Tiempo de reaccin de desconexin de red [s]

52. Dispositivo de vigilancia de red elctrica OFF 520 521 8567 2177 s 4 0 -3 0 N/RW N/RW 0 0 0 - 5000, paso 1 0 = CONTROLADOR BLOQUEADO 1 = PARADA EMERGENCIA

Reaccin de desconexin de red 8753 2231 OFF

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

77

P6..

P60. P600

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

N par.

Parmetro

ndice Dec Hex

Unidad/ndice Abr. Tam. Cv.

Acceso Por defecto Significado / rango de valores

6.. Asignacin de bornas 60. Entradas binarias unidad bsica 0 = SIN FUNCIN 1 = HABILITACIN/PARADA RP. 2 = GIRO DCHA./PARADA 3 = GIRO IZDA./PARADA 4 = n11/n21 5 = n12/n22 6 = CONMUTADOR DE CONSIGNA FIJA 7 = CONMUTADOR DE PAR. 8 = CONMUTADOR DE RAMPA 9 = POTENCIOM. MOTOR ACELERACIN
10 = POTENCIOM. MOTOR DECELERACIN

600

Entrada binaria DI01

8335 208F

N/R/RW 2

11 = /FALLO EXT. 12 = RESET FALLO 13 = /MANTENIMIENTO DE POSICIN 14 = /FIN. CARRERA DERECHA 15 = /FIN. CARRERA IZQUIERDA 16 =ENTRADA IPOS 17 = LEVA REFERENCIA 18 = COMIENZO DE BSQUEDA 19 = GIRO LIBRE ESCLAVO 20 = MANTENIMIENTO CONSIGNA 21 = RED ELCTRICA ON 22 = AJUSTE PUNTO CERO DRS 23 = INICIO DRS ESCLAVO 24 = APRENDIZAJE DRS 25 = DRS MAESTRO PARADO Vase el men n 600 o el ndice 8335 Vase el men n 600 o el ndice 8335 Vase el men n 600 o el ndice 8335 Vase el men n 600 o el ndice 8335 Vase el men n 600 o el ndice 8335 Vase el men n 600 o el ndice 8335 Vase el men n 600 o el ndice 8335 Vase el men n 600 o el ndice 8335 Vase el men n 600 o el ndice 8335 Vase el men n 600 o el ndice 8335 Vase el men n 600 o el ndice 8335 Vase el men n 600 o el ndice 8335

601 602 603 604

Entrada binaria DI02 Entrada binaria DI03 Entrada binaria DI04 Entrada binaria DI05

8336 2090 8337 2091 8338 2092 8339 2093 8340 2094 8341 2095 8342 2096 8343 2097 8344 2098 8345 2099 8346 209A 8347 209B

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

N/R/RW 3 N/R/RW 1 N/R/RW 4 N/R/RW 5 N/R/RW 0 N/R/RW 0 N/R/RW 0 N/R/RW 0 N/R/RW 0 N/R/RW 0 N/R/RW 0 N/R/RW 0

61. Opcin entradas binarias 610 Entrada binaria DI10 611 Entrada binaria DI11 612 Entrada binaria DI12 613 Entrada binaria DI13 614 Entrada binaria DI14 615 Entrada binaria DI15 616 Entrada binaria DI16 617 Entrada binaria DI17

78

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

P6..

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

P60. P600

N par.

Parmetro

ndice Dec Hex

Unidad/ndice Abr. Tam. Cv.

Acceso Por defecto Significado / rango de valores

62. Salidas binarias unidad bsica 0 = SIN FUNCIN 1 = /FALLO 2 = PREPARADO 3 = ETAPA DE SALIDA ON 4 = CAMPO GIRATORIO ON 5 = FRENO DESBLOQUEADO 6 = FRENO APLICADO 7 = MOTOR PARADO 8 = AJUSTE DE PARMETROS 9 = REFERENCIA VELOCIDAD 10 = VENTANA DE VELOCIDAD 11 = COMP. CONSIGNA/VALOR REAL 12 = REFER. DE CORRIENTE 13 = SEAL Imax 14 = /UTILIZ. MOTOR 1 15 = /UTILIZ. MOTOR 2 16 =PREAVISO /DRS 17 = FALLO/DRS SEGUIMIENTO 18 = DRS ESCLAVO EN POS 19 = IPOS EN POSICIN 20 = REFERENCIA IPOS 21 = SALIDA IPOS 22 = /FALLO IPOS Vase el men n 620 o el ndice 8350 Vase el men n 620 o el ndice 8350 Vase el men n 620 o el ndice 8350 Vase el men n 620 o el ndice 8350 Vase el men n 620 o el ndice 8350 Vase el men n 620 o el ndice 8350 Vase el men n 620 o el ndice 8350 Vase el men n 620 o el ndice 8350 Vase el men n 620 o el ndice 8350 0 = SIN FUNCIN 1 = ENTRADA RAMPA 2 = CONSIGNA VELOCIDAD 3 = VELOCIDAD REAL 4 = FRECUENCIA REAL 5 = CORRIENTE DE SALIDA 6 = CORRIENTE ACTIVA 7 = UTILIZACIN EQUIPO 8 = SALIDA IPOS 10000 - 0, paso 10 0 - 10000, paso 10 0 = OFF 1 = -10V..10V 2 = 0..20mA 3 = 4..20mA Vase el men n 640 o el ndice 8568 - 10000 - 0, paso 10 0 - 10000, paso 10 Vase el men n 642 o el ndice 8570

620

Salida binaria DO01

8350 209E

N/RW

621

Salida binaria DO02

8351 209F 8352 20A0 8353 20A1 8354 20A2 8355 20A3 8356 20A4 8357 20A5 8358 20A6 8359 20A7

0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0

N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW

1 0 0 0 0 0 0 0 0

63. Opcin salidas binarias 630 Salida binaria DO10 631 Salida binaria DO11 632 Salida binaria DO12 633 Salida binaria DO13 634 Salida binaria DO14 635 Salida binaria DO15 636 Salida binaria DO16 637 Salida binaria DO17 64. Salidas analgicas opcionales

640

Salida analgica AO1

8568 2178

N/RW

641

Escala AO1

8569 2179

-3

N/RW

1000

642

Modo de funcionamiento AO1

8570 217A 8571 217B 8572 217C 8573 217D

0 0 0 0

0 0 -3 0

N/RW N/RW N/RW N/RW

1 5 1000 1

643 Salida analgica AO2 644 Escala AO2 645 Modo de funcionamiento AO2

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

79

P6..

P60. P600

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

N par.

Parmetro

ndice Dec Hex

Unidad/ndice Abr. Tam. Cv.

Acceso Por defecto Significado / rango de valores

7.. Funciones de control 70. Modos de funcionamiento 0 = VFC 1 1 = VFC 1 & GRUPO 2 = VFC 1 & ELEVACIN 3 = VFC 1 & FRENO CC 4 = VFC 1 & INICIO VUELO 5 = VFC nCONTROL 6 = VFC nCTRL&GRUPO 7 = VFC nCTRL&ELEVACIN 8 = VFC nCTRL& SINC 9 = VFC nCTRL& IPOS 10 = VFC nCTRL& DPx 11 = CFC 12 = CFC & MCONTROL 13 = CFC & IPOS 14 = CFC & SINC. 15 = CFC & DPx 16 = SERVO 17 = SERVO & MCONTROL 18 = SERVO & IPOS 19 = SERVO & SINC. 20 = SERVO & DPx 0 = VFC 2 1 = VFC 2 & GRUPO 2 = VFC 2 & ELEVACIN 3 = VFC 2 & FRENO CC 4 = VFC 2 & INICIO VUELO 0 - 50000, paso 1000 0 - 50000, paso 1000 Vase el men n 152 o el ndice 8488 0 - 500000, paso 200 0 - 500000, paso 200 Vase el men n 152 o el ndice 8488 0 - 500000, paso 200 0 - 500000, paso 200 Vase el men n 152 o el ndice 8488 0 - 2000, paso 1 0 - 2000, paso 1 Vase el men n 152 o el ndice 8488 0 - 2000, paso 1 0 - 2000, paso 1

700

Modo de funcionamiento 1

8574 217E

N/R/RW 0

701

Modo de funcionamiento 2

8575 217F

N/R/RW 0

71. Corriente de parada 710 711 720 721 722 723 724 725 730 731 732 733 734 735 740 741 742 743 Corriente de parada 1 [%Imot.] 8576 2180 A Corriente de parada 2 [%Imot.] 8577 2181 A Funcin de parada de consigna 1 8578 2182 Consigna de parada 1 [rpm] 8579 2183 rps Ajuste offset de arranque 1[rpm] 8580 2184 rps Funcin de parada de consigna 2 8581 2185 Consigna de parada 2 [rpm] 8582 2186 rps Ajuste offset de arranque 2[rpm] 8583 2187 rps Funcin de freno 1 Tiempo desbloqueo freno 1[s] Tiempo activacin freno 1[s] Funcin de freno 2 Tiempo desbloqueo freno 2[s] Tiempo activacin freno 2[s] Centro ventana 1 Anchura ventana 1 Centro ventana 2 Anchura ventana2 [rpm] [rpm] [rpm] [rpm] 8584 2188 8749 222D s 8585 2189 s 8586 218A 8750 222E s 8587 218B s 8588 218C rps 8589 218D rps 8590 218E rps 8591 218F rps 22 22 0 11 11 0 11 11 0 4 4 0 4 4 11 11 11 11 -3 -3 0 66 66 0 66 66 0 -3 -3 0 -3 -3 66 66 66 66 N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW 0 0 0 30000 30000 0 30000 30000 1 0 200 1 0 200

72. Funcin de parada de consigna

73. Funcin de freno

74. Ocultar velocidad 1500000 0 - 5000000, paso 200 0 0 0 - 300000, paso 200 0 - 300000, paso 200 0 = MAESTROESCLAVO OFF 1 = VELOCIDAD (RS-485) 2 = VELOCIDAD (SBus) 3 = VELOCIDAD (485+SBus) 4 = PAR (RS-485) 5 = PAR (SBus) 6 = PAR (485+SBus) 7 = DISTR. CARGA (RS485) 8 = DISTR. CARGA (SBus) 9 = D CARGA (485+SBus) 10000 - 0, paso 1 0 -10000, paso 1 1500000 0 - 5000000, paso 200

75. Funcin maestro esclavo

750

Consigna del esclavo

8592 2190

N/RW

751

Escala consigna esclavo

8593 2191

-3

N/RW

1000

80

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

P6..

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

P60. P600

N par.

Parmetro

ndice Dec Hex

Unidad/ndice Abr. Tam. Cv.

Acceso Por defecto Significado / rango de valores

8.. Funciones de la unidad 80. Puesta en marcha 802 803 804 Ajuste de fbrica Bloqueo de parmetros Puesta a cero de datos 8594 2192 8595 2193 8596 2194 0 0 0 0 0 0 R/RW 0 0 = NO 1 = S Vase el men n 152 o el ndice 8488 0 = NO 1 = MEMORIA FALLOS 2 = CONTADOR KWH 3 = HORAS FUNCIONAMIENTO 0 - 99, paso 1 100 - 199, paso 1 0 - 650000, paso 10 0 - 63, paso 1 0 - 63, paso 1 0 - 650000, paso 10 0 = 125 1 = 250 2 = 500 3 = 1000 0 - 2047000, paso 1000 0 - 2047000, paso 1000 0 - 650000, paso 10 Vase el men n 152 o el ndice 8488 Vase el men n 152 o el ndice 8488

N/S/RW 0 RW 0

81. Comunicacin en serie 810 811 812 813 814 815 816 817 818 819 820 821 Direccin RS-485 Direccin de grupo RS-485
Tiempo de desbordamiento de RS 485 [s]

8597 2195 8598 2196 8599 2197 s 8600 2198 8601 2199 8602 219A s 8603 219B 8604 219C 8732 221C 8606 219E s

0 0 4 0 0 4 0 0 0 4 0 0

0 0 -3 0 0 -3 0 -3 -3 -3 0 0

N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW

0 100 0 0 0 100 2 0 1000

Direccin de SBus Direccin de grupo SBus Tiempo de desbordamiento del SBus[s] Veloc. transm. SBus [kBaudios] ID de sincronizacin del SBus ID de sincronizacin de CAN
Tiempo de desbordamiento del bus [s]

N/S/RW 500 N/RW N/RW 1 1

82. Frenado Funcionamiento en 4 cuadrantes 1 8607 219F Funcionamiento en 4 cuadrantes 2 8608 21A0

83. Respuesta fallo 0 = SIN RESPUESTA 1 = VISUALIZAR FALLO 2 = PARADA INMED./FALLO 3 = PARADA EMERG./FALLO 4 = PARADA RPIDA/FALLO 5 = PARADA EMERG./ADVERT 7 = PARADA EMERG./ADVERT 7 = PARADA RPIDA/ADVERT Vase el men n 830 o el ndice 8609 Vase el men n 830 o el ndice 8609 Vase el men n 830 o el ndice 8609 Vase el men n 830 o el ndice 8609 Vase el men n 830 o el ndice 8609 Vase el men n 830 o el ndice 8609 Vase el men n 802 o el ndice 8594 Vase el men n 152 o el ndice 8488 1000 - 30000, paso 1000 1 - 65535, paso 1 1 - 65535, paso 1

830

Respuesta FALLO EXT.

8609 21A1

N/RW

831 832 833 834 835 836 840 841 842 850 851 852

Respuesta de TIEMPO DE DESB. del BUS 8610 21A2

0 0 0 0 0 0 0 0 4 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 -3 0 0 0

N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW S/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW

4 3 7 3 0 3 0 0 3000 1 1

Respuesta: SOBRECARGA MOTOR 8611 21A3 Respuesta de TIEMPO DESB. de RS485 8612 21A4
Respuesta DRS ERROR SEGUIMIENTO 8613 21A5

Respuesta: SEAL sonda TF

8616 21A8

Respuesta de TIEMPO DE DESB. SBus 8615 21A7

84. Respuesta del reset Reset manual Autoreset Tiempo de rearranque [s] Factor de escala de numerador 8617 21A9 8618 21AA 8619 21AB s 8747 222B 8772 2244 8773

85. Escala de valor real de la velocidad Factor de escala de denominador 8748 222C Unidad del usuario

1768763 2 caracteres ASCII 185 0=4 1=8 2 = 12 3 = 16 Vase el men n 860 o el ndice 8620 Vase el men n 152 o el ndice 8488 Vase el men n 152 o el ndice 8488

86. Modulacin 860 861 862 863 Frecuencia PWM 1 Frecuencia PWM 2 PWM fija 1 PWM fija 2 [kHz] [kHz] 8620 21AC 8621 21AD 8751 222F 8752 2230 0 0 0 0 0 0 0 0 N/RW N/RW N/RW N/RW 0 0 0 0

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

81

P6..

P60. P600

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

N par.

Parmetro

ndice Dec Hex

Unidad/ndice Abr. Tam. Cv.

Acceso Por defecto Significado / rango de valores

87. Descripcin de los datos de proceso 0 = SIN FUNCIN 1 = VELOCIDAD 2 = CORRIENTE 3 = POSICIN BAJA 4 = POSICIN ALTA 5 = VELOCIDAD MX. 6 = CORRIENTE MX. 7 = SLIP 8 = RAMPA 9 = PALABRA DE CONTROL 1 10 = PALABRA DE CONTROL 2 11 = VELOCIDAD [%] 12 = DATOS PO DE IPOS Vase el men n 870 o el ndice 8304 Vase el men n 870 o el ndice 8304 0 = SIN FUNCIN 1 = VELOCIDAD 2 = CORRIENTE SALIDA 3 = CORRIENTE ACTIVA 4 = POSICIN BAJA 5 = POSICIN ALTA 6 = PALABRA DE ESTADO1 7 = PALABRA DE ESTADO2 8 = VELOCIDAD [%] 9 = DATOS PI DE IPOS 10 = RESERVADO 11 = PALABRA DE ESTADO3 Vase el men n 873 o el ndice 8307 Vase el men n 873 o el ndice 8307 Vase el men n 152 o el ndice 8488

870

Descripcin de consigna PO1

8304 2070

N/RW

871 872

Descripcin de consigna PO2 Descripcin de consigna PO3

8305 2071 8306 2072

0 0

0 0

N/RW N/RW

1 0

873

Descripcin de valor real PI1

8307 2073

N/RW

874 875 876

Descripcin de valor real PI2 Descripcin de valor real PI3 Habilitacin de datos PO

8308 2074 8309 2075 8622 21AE

0 0 0

0 0 0

N/RW N/RW

1 2

N/S/RW 1

9.. Parmetros IPOS 90. Desplazamiento de referencia IPOS 900 901 902 903 910 911 Ajuste offset de referencia[ Inc ] Velocidad de referencia 1 [rpm] Velocidad de referencia 2 [rpm] Tipo de bsqueda de ref. Ganancia del regulador X Rampa de posicionamiento 1[s] 8623 21AF 8624 21B0 rps 8625 21B1 rps 8626 21B2 8627 21B3 8628 21B4 s 0 11 11 0 0 4 0 66 66 0 -3 -3 N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW 0 200000 50000 0 500 1000 - 7FFFFFFFh -0, paso 1 0 7FFFFFFFh, paso 1 0 - 5000000, paso 200 0 - 5000000, paso 200 0 - 7, paso 1 0 - 32000, paso 10 10 - 500, paso 1 500 - 2000, paso 10 2000 - 10000, paso 200 10000 - 20000, paso 1000 10 - 500, paso 1 500 - 2000, paso 10 2000 - 10000, paso 200 10000 - 20000, paso 1000

91. Parmetro de desplazamiento IPOS

912 913 914 915 916

Rampa de posicionamiento 2 [s] 8696 21F8 s Veloc. motor GIRO DCHA.[rpm] Velocidad de motor GIRO A LA IZDA. [rpm] 8629 21B5 rps 8630 21B6 rps

4 11 11 0 0

-3 66 66 -3 0

N/RW N/RW N/RW N/RW N/RW

1000

1500000 0 - 5000000, paso 200 1500000 0 - 5000000, paso 200 100000 0 - 199990 0, paso 10 0 - 199990, paso 10 0 = LINEAL 1 = SINUSOIDAL 2 = CUADRTICA -7FFFFFFFh -0, paso 1 0 7FFFFFFFh, paso 1 -7FFFFFFFh -0, paso 1 0 7FFFFFFFh, paso 1 0 - 32767, paso 1 0 7FFFFFFFh, paso 1

Velocidad de realimentacin [%] 8631 21B7 Tipo de rampa 8632 21B8

92. Vigilancia IPOS 920 921 922 923 SW final carrera GIRO DCHA. [Inc] 8633 21B9 0 0 0 0 0 0 0 0 N/RW N/RW N/RW N/RW 0 0 50 5000

SW final carrera GIRO IZDA.[Inc] 8634 21BA Ventana de posicin [ Inc ] 8635 21BB

Ventana error de seguimiento [Inc] 8636 21BC

82

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

P6..

Lista completa de parmetros, ordenado por nmeros de parmetro

P60. P600

N par. 930

Parmetro

ndice Dec Hex

Unidad/ndice Abr. Tam. Cv. 0 0

Acceso Por defecto Significado / rango de valores

93. Funciones especiales IPOS Override 8637 21BD N/RW 0 Vase el men n 152 o el ndice 8488 0 = ENC. MOTOR (X15) 1 = ENC. EXTERNO (X14) 2 = ENC. ABSOL. (DIP) 1 - 32767, paso 1 1 - 32767, paso 1 0=x1 1=x2 2=x4 3=x8 4 = x 16 5 = x 32 6 = x 64 0 = TTL 1 = SIN/COS 2 = HTL 3 = HIPERFACE 0 = SIN ENCODER 1 = VISOLUX EDM 2 = T&R CE65,CE100 MSSI 3 = RESERVADO 4 = RESERVADO 5 = RESERVADO 6 = STEGMANN AG100 MSSI 7 = SICK DME-3000-111 8 = STAHL WCS2-LS311 0 = NORMAL 1 = INVERTIDO 1000 - 200000, paso 100 -7FFFFFFFh -0, paso 1 0 7FFFFFFFh, paso 1 -7FFFFFFFh -0, paso 1 0 7FFFFFFFh, paso 1 0=x1 1=x2 2=x4 3=x8 4 = x 16 5 = x 32 6 = x 64 0 = OFF 1 = BREVE 2 = GIRO DCHA. 3 = GIRO IZDA. 1 - 2147483647, paso 1 1 - 2147483647, paso 1 1 - 65535, paso 1 94. Encoder IPOS 941 942 943 Fuente de posicin Factor numerador del encoder Factor denominador encoder 8729 2219 8774 2246 8775 2247 0 0 0 0 0 0 N/RW N/RW N/RW 0 1 1

944

Escala del encoder ext.

8787 2253

N/R/RW 0

945

Tipo de encoder (X14)

8891 2288

N/RW

95. DIP

950

Tipo de encoder

8777 2249

N/R/RW 0

951 952 953 954

Sentido del contador Frecuencia del ciclo Offset posicin Offset cero [%]

8776 2248 8778 224A % 8779 224B 8781 224D

0 24 0 0

0 -3 0 0

N/R/RW 0 N/R/RW 100000 N/RW N/RW 0 0

955

Escala del encoder

8784 2250

N/R/RW 0

96. Funcin mdulo IPOS 960 961 962 963 Funcin mdulo Mdulo numerador Mdulo denominador Mdulo resolucin encoder 8835 2283 8836 2284 8837 2285 8838 2286 0 0 0 0 0 0 0 0 N/RW N/RW N/RW N/RW 0 1 1 1

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

83

P6..

7
7.3

P60. P600

ndice de cantidad y de conversin

ndice de cantidad y de conversin

ndice de cantidad y de conversin del perfil de la sonda/el actuador PNO


Cantidad fsica ndice de cantidad 0 Unidad Sin dimensiones Metro Milmetro Kilmetro Micrometro Metro cuadrado Milmetro cuadrado Kilmetro cuadrado Metro cbico Litro Segundo Minuto Hora Da Milisegundo Microsegundo Newton Kilonewton Meganewton Pascal Kilopascal Milibar Bar Kilogramo Gramo Miligramo Tonelada Julio Kilojulio Megajulio Watio hora Kilowatio hora Megawatio hora Watio Kilowatio Megawatio Miliwatio Voltio amperio Kilovoltio amperio Megavoltio amperio Milivoltio amperio Revolucin/segundo Revolucin/minuto Revolucin/hora Radin Segundo Minuto Grado Metro/segundo Milmetro/segundo Milmetro/minuto Metro/minuto Kilmetro/minuto Milmetro/hora Metro/hora Kilmetro/hora m mm km m m2 mm2 km2 m3 l s min h d ms s N kN MN Pa kPa mbar bar kg g mg t J kJ MJ Wh kWh MWh W kW MW mW VA kVA MVA mVA rps rpm rph rad " ' m/s mm/s mm/min m/min km/min mm/h m/h km/h Abreviatura ndice de conversin 0 0 -3 3 -6 0 -6 6 0 -3 0 70 74 77 -3 -6 0 3 6 0 3 2 5 0 -3 -6 3 0 3 6 74 75 76 0 3 6 -3 0 3 6 -3 0 67 72 0 79 78 80 0 -3 66 67 68 71 72 73

Longitud

Superficie

Volumen

Tiempo

Fuerza

Presin

Masa

Energa, trabajo

Potencia efectiva

Potencia aparente

10

Velocidad de giro

11

ngulo

12

Velocidad

13

84

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

P6..

ndice de cantidad y de conversin

P60. P600

Cantidad fsica

ndice de cantidad

Unidad Metro cbico/segundo Metro cbico/minuto Metro cbico/hora Litro/segundo Litro/minuto Litro/hora Kilogramo/segundo Gramo/segundo Tonelada/segundo Gramo/minuto Kilogramo/minuto Tonelada/minuto Gramo/hora Kilogramo/hora Tonelada/hora Newtonmetro Kilonewtonmetro Meganewtonmetro Kelvin Grado Celsius Grado Fahrenheit Kelvin Julio/(Kelvin kg) kJ/(K kg) MJ/(K kg) Julio/kilogramo Kilojulio/kilogramo Megajulio/kilogramo Voltio Kilovoltio Milivoltio Microvoltio Amperio Miliamperio Kiloamperio Microamperio Ohmio Miliohmio Kiloohmio Megaohmio Porcentaje Porcentaje Gramo/kilogramo Porcentaje Herzio Kiloherzio Megaherzio Gigaherzio

Abreviatura m3/s m3/min m3/h l/s l/min l/h kg/s g/s t/s g/min kg/min t/min g/h kg/h t/h Nm kNm MNm K C F K J/(K kg) kJ/(K kg) MJ/(K kg) J/kg kJ/kg MJ/kg V kV mV V A mA kA A m k M % % g/kg % Hz kHz MHz GHz

ndice de conversin 0 67 72 -3 66 71 0 -3 3 66 67 68 71 72 73 0 3 6 0 100 101 0 0 3 6 0 3 6 0 3 -3 -6 0 -3 3 -6 0 -3 3 6 0 0 -3 0 0 3 6 9

Caudal volumtrico

14

Caudal de masa

15

Par

16

Temperatura Diferencia de temperatura Entropa

17 18 19

Entalpa

20

Tensin elctrica

21

Corriente elctrica

22

Resistencia elctrica

23

Proporcin Humedad relativa Humedad absoluta Cambio relativo

24 25 26 27

Frecuencia

28

ndice de conversin 0 1 2 3 etc. -1 -2 -3

A (factor de conversin) 1.E+0 10 = 1.E+1 100 = 1.E+2 1000 = 1.E+3

1/A (factor recproco de conversin) B (offset) 1.E+0 1.E-1 1.E-2 1.E-3 0 0 0 0

0,1 = 1.E-1 0,01 = 1.E-2 0,001 = 1.E-3

1.E+1 1.E+2 1.E+3

0 0 0

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

85

P6..

P60. P600

ndice de cantidad y de conversin

ndice de conversin etc. 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81

A (factor de conversin)

1/A (factor recproco de conversin) B (offset)

1.E-3/60 = 1,667 E-5 1/60 = 1,667 E-2 1.E+3/60 = 1,667 E+1

6,000 E+4 6,000 E+1 6,000 E-2

0 0 0 0

60 1.E-3/3600 = 2,778 E-7 1/3600 = 2,778 E-4 1.E+3/3600 = 2,778 E-1 3600 3600 1.E+3 = 3,600 E+6 3600 1.E+6 = 3,600 E+9 86 400 p / 10 800 = 2,909 E-4 p / 648 000 = 4,848 E-6 p / 180 = 1,745 E-2 p / 200 = 1,571 E-2

1,667 E-2 3,6 E+6 3,6 E+3 3,6 1/3600 = 2,778 E-4 2,778 E-7 2,778 E-10 1/86 400 = 1,157 E-5 3,438 E+3 2,063 E+5 5,730 E+1 6,366 E+1

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

100 101

1 5/9 = 0,5556

1 1,8

273,15 K 255,37 K

Ejemplo

Las cifras de conversin se deben utilizar del modo siguiente: (valor fsico en mltiplos o fracciones de la unidad) = (valor transferido unidad) A + B Ejemplo: Transmisin a travs del bus: Valor numrico 1500 ndice de cantidad 4 ndice de conversin -3

El receptor asigna los siguientes valores a esas cifras: 4 Magnitud de medicin: "Tiempo" -3 Unidad de medida: "Milisegundos" 1500 ms = 1500 s A + B = 1500 s 0,001 + 0 s = 1,5 s Los ndices de conversin mayores de +64 suelen tener un significado especial que debe ser especificado en la tabla de arriba. Estas unidades incluyen el da, la hora y el minuto en lugar de unidades compatibles con el Sistema Internacional como, p. ej., la unidad Fahrenheit, etc.

86

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

8
8 ndice de palabras clave
I Identificador de bus CAN 37 Identificadores CAN, ejemplo de asignacin ndice de cantidad 31 ndice de conversin 32 Instalacin, bus de sistema 12 Instalacin, interface RS-232 16 Instalacin, interface RS-485 14 Instrucciones de advertencia 4 Intercambio acclico de datos 17 Intercambio cclico de datos 17 Intercambio de datos del maestro 47 Intercambio de datos, esclavo 37 Interface en serie USS21A, datos tcnicos L Lista de parmetros 68 - 0.. valores visualizados 68 - 1.. Consignas / generadores de rampa - 2.. Parmetros del controlador 75 - 3.. Parmetros del motor 76 - 4.. Seales de referencia 77 - 5.. Funciones de vigilancia 77 - 6.. Asignacin de bornas 78 - 7.. Funciones de control 80 - 9.. Parmetros IPOS 82 M Marco de los caracteres 26 Mensaje de grupo con datos de proceso 40 Mensaje de grupo con parmetros 39 Mensaje de respuesta, estructura 18 Mensaje de sincronizacin 38 Mensaje de solicitud, estructura 18 Mensaje de variables, envo acclico 56 Mensaje de variables, envo cclico 54 Mensajes con datos de proceso 39 Mensajes con parmetros 40 Mensajes de variables 51 Mensajes de variables, recepcin 55 Modelo de aplicacin, control mediante 3 palabras de datos de proceso 35 MOVILINK, descripcin general 9 multicast (mltiple) 21

A Administracin del mensaje con parmetros, SBus 43 Ajuste de parmetros 41 Ajuste de parmetros con tipos de PDU cclicos 34 Ajuste de parmetros SBus, ejemplo de programa 48 B Bus de sistema, descripcin general Byte de direccin 20

52

10

C Canal de parmetros MOVILINK, estructura Canal de parmetros, administracin 29 Carcter de comprobacin de bloques, creacin Carcter de inicio 19 Cdigos de retorno para el ajuste de parmetros Contenido de los datos 29 D Datos tcnicos 8 Interface en serie USS21A 7 Difusin (broadcast) 22 Direccin de difusin (broadcast) Direccionamiento de grupo 21 Direccionamiento del ndice 30 Direccionamiento del ndice, SBus Direccionamiento individual 20 Direccionamiento universal 21

29 25 46

72

22

43

E Estructura de los mensajes Mensaje de respuesta 18 Mensaje de solicitud 18 Estructura del mensaje con parmetros, SBus

42

F Fallo en la ejecucin del servicio 30 Fiabilidad de la transmisin 25 Formato INTEL 60 Formato MOTOROLA 57 Formatos de transferencia, formato INTEL 60 Formatos de transferencia, formato MOTOROLA 57 Funcionamiento maestro/esclavo mediante SBus 50

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

87

N Notas de seguridad 4 Notas de seguridad sobre los sistemas de buses


4

Notas, importantes

P Parmetro, escritura 33 Parmetro, lectura 32 Parmetros MOVILINK 67 Pausa de arranque 19 Problemas de puesta en marcha con el SBus Procesamiento de mensajes 28 Proceso de transmisin 26 R Resumen de las interfaces en serie RS-485 tiempo de desbordamiento

64

5 27

S SBus: ejemplo de planificacin de proyecto Servicios de parmetros, descripcin 31 T Tiempo de retraso de carcter Tiempo de retraso de respuesta Tipo de PDU Acclica 24 Cclica 23 Estructura 23 Tipos de PDU 36 Transmisin de mensajes 17 U USS21A

62

27 27

V Velocidad de transmisin

27

88

Comunicacin en serie MOVIDRIVE

Servicio y piezas de repuesto

Alemania Central Fabricacin Ventas Servicio Fabricacin Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co Ernst-Blickle-Strae 42 D-76646 Bruchsal P.O. Box Postfach 3023 D-76642 Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co Ernst-Blickle-Strae 1 D-76676 Graben-Neudorf P.O. Box Postfach 1220 D-76671 Graben-Neudorf SEW-EURODRIVE GmbH & Co Alte Ricklinger Strae 40-42 D-30823 Garbsen P.O. Box Postfach 110453 D-30804 Garbsen SEW-EURODRIVE GmbH & Co Domagkstrae 5 D-85551 Kirchheim SEW-EURODRIVE GmbH & Co Siemensstrae 1 D-40764 Langenfeld SEW-EURODRIVE GmbH & Co Dnkritzer Weg 1 D-08393 Meerane Telfono (0 72 51) 75-0 Telefax (0 72 51) 75-19 70 Telex 7 822 391 http://www.SEW-EURODRIVE.de sew@sew-eurodrive.de Telfono (0 72 51) 75-0 Telefax (0 72 51) 75-29 70 Telex 7 822 276

Graben

Montaje Servicio

Garbsen (cerca de Hannover)

Telfono (0 51 37) 87 98-30 Telefax (0 51 37) 87 98-55

Kirchheim (cerca de Munich) Langenfeld (cerca de Dsseldorf) Meerane (cerca de Zwickau) Francia Fabricacin Ventas Servicio Montaje Ventas Servicio Haguenau

Telfono (0 89) 90 95 52-10 Telefax (0 89) 90 95 52-50 Telfono (0 21 73) 85 07-30 Telefax (0 21 73) 85 07-55 Telfono (0 37 64) 76 06-0 Telefax (0 37 64) 76 06-30

SEW-USOCOME SAS 48-54, route de Soufflenheim B. P. 185 F-67506 Haguenau Cedex SEW-USOCOME SAS Parc dactivits de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-33607 Pessac Cedex SEW-USOCOME SAS Parc dAffaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-69120 Vaulx en Velin SEW-USOCOME SAS Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-77390 Verneuil IEtang

Telfono 03 88 73 67 00 Telefax 03 88 73 66 00 http://www.usocome.com sew@usocome.com Telfono 05 57 26 39 00 Telefax 05 57 26 39 09

Burdeos

Lyon

Telfono 04 72 15 37 00 Telefax 04 72 15 37 15

Pars

Telfono 01 64 42 40 80 Telefax 01 64 42 40 88

frica del Sur Montaje Ventas Servicio Johannesburgo SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 2013 P.O.Box 90004 Bertsham 2013 SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens, 7441 Cape Town P.O.Box 53 573 Racecourse Park, 7441 Cape Town SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 10433, Ashwood 3605 Telfono + 27 11 248 70 00 Telefax +27 11 494 23 11

Capetown

Telfono +27 21 552 98 20 Telefax +27 21 552 98 30 Telex 576 062

Durban

Telfono +27 31 700 34 51 Telefax +27 31 700 38 47

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Servicio y piezas de repuesto

Argelia Oficina tcnica Argel Rducom 16, rue des Frres Zaghnoun Bellevue El-Harrach 16200 Alger Telfono 2 82 22 84 Telefax 2 82 22 84

Argentina Montaje Ventas Servicio Australia Montaje Ventas Servicio Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 3043 SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Telfono (03) 99 33 10 00 Telefax (03) 99 33 10 03 Telfono (02) 97 25 99 00 Telefax (02) 97 25 99 05 Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37,5 1619 Garin Telfono (3327) 45 72 84 Telefax (3327) 45 72 21 sewar@sew-eurodrive.com.ar

Sydney

Austria Montaje Ventas Servicio Bangladesh Dhaka Triangle Trade International Bldg-5, Road-2, Sec-3, Uttara Model Town Dhaka-1230 Bangladesh Telfono 02 89 22 48 Telefax 02 89 33 44 Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-1230 Wien Telfono (01) 6 17 55 00-0 Telefax (01) 6 17 55 00-30 sew@sew-eurodrive.at

Blgica Montaje Ventas Servicio Bolivia La Paz LARCOS S. R. L. Calle Batallon Colorados No.162 Piso 4 La Paz Telfono 02 34 06 14 Telefax 02 35 79 17 Bruselas CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Telfono (010) 23 13 11 Telefax (010) 2313 36 http://www.caron-vector.be info@caron-vector.be

Brasil Fabricacin Ventas Servicio Bulgaria Ventas Sofa BEVER-DRIVE GMBH Bogdanovetz Str.1 BG-1606 Sofia Telfono (92) 9 53 25 65 Telefax (92) 9 54 93 45 bever@mbox.infotel.bg Sao Paulo SEW DO BRASIL Motores-Redutores Ltda. Rodovia Presidente Dutra, km 208 CEP 07210-000 - Guarulhos - SP Telfono (011) 64 60-64 33 Telefax (011) 64 80-46 12 sew@sew.com.br

Camern Oficina tcnica Douala Electro-Services Rue Drouot Akwa B.P. 2024 Douala Telfono 43 22 99 Telefax 42 77 03

Canad Montaje Ventas Servicio Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 2555 Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9 Telfono (905) 7 91-15 53 Telefax (905) 7 91-29 99 Telfono (604) 9 46-55 35 Telefax (604) 946-2513 Telfono (514) 3 67-11 24 Telefax (514) 3 67-36 77

Vancouver

Montreal

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Servicio y piezas de repuesto

Chile Montaje Ventas Servicio Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE Motores-Reductores LTDA. Panamericana Norte No 9261 Casilla 23 - Correo Quilicura RCH-Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE Serrano No. 177, Depto 103, Concepcin Telfono (02) 6 23 82 03+6 23 81 63 Telefax (02) 6 23 81 79

Oficina tcnica China Fabricacin Montaje Ventas Servicio Colombia Montaje Ventas Servicio Costa de Marfil Oficina tcnica

Concepcin

Telfono (041) 25 29 83 Telefax (041) 25 29 83

Tianjin

SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 300457

Telfono (022) 25 32 26 12 Telefax (022) 25 32 26 11

Bogot

SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60 Bodega 6, Manzana B Santaf de Bogot

Telfono (0571) 5 47 50 50 Telefax (0571) 5 47 50 44 sewcol@andinet.com

Abidjan

SICA Ste industrielle et commerciale pour lAfrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 08

Telfono 25 79 44 Telefax 25 84 36

Corea Montaje Ventas Servicio Croacia Ventas Servicio Repblica Checa Ventas Praga SEW-EURODRIVE S.R.O. Business Centrum Praha Lun 591 16000 Praha 6 Telfono 02/20 12 12 34 + 20 12 12 36 Telefax 02/20 12 12 37 sew@sew-eurodrive.cz Zagreb KOMPEKS d. o. o. PIT Erddy 4 II HR 10 000 Zagreb Telfono +385 14 61 31 58 Telefax +385 14 61 31 58 Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit 1048-4, Shingil-Dong Ansan 425-120 Telfono (031) 4 92-80 51 Telefax (031) 4 92-80 56

Dinamarca Montaje Ventas Servicio Egipto El Cairo Copam Egypt for Engineering & Agencies 33 EI Hegaz ST, Heliopolis, Cairo Telfono (02) 2 56 62 99-2 41 06 39 Telefax (02) 2 59 47 57-2 40 47 87 Copenhague SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-30, P.O. Box 100 DK-2670 Greve Telfono 4395 8500 Telefax 4395 8509 http://www.sew-eurodrive.dk sew@sew-eurodrive.dk

Eslovenia Ventas Servicio Espaa Montaje Ventas Servicio Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAA, S.L. Parque Tecnolgico, Edificio, 302 E-48170 Zamudio (Vizcaya) Telfono 9 44 31 84 70 Telefax 9 44 31 84 71 sew.spain@sew-eurodrive.es Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO 3000 Celje Telfono 00386 3 490 83 20 Telefax 00386 3 490 83 21 pakman@siol.net

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Servicio y piezas de repuesto

Espaa Oficina tcnicas Barcelona Delegacin Barcelona Avenida Francesc Maci 40-44 Oficina 3.1 E-08206 Sabadell (Barcelona) Delegacin Noroeste Apartado, 1003 E-27080 Lugo Delegacin Madrid Gran Via. 48-2 A-D E-28220 Majadahonda (Madrid) Telfono 9 37 16 22 00 Telefax 9 37 23 30 07 Telfono 6 39 40 33 48 Telefax 9 82 20 29 34 Telfono 9 16 34 22 50 Telefax 9 16 34 08 99

Lugo

Madrid

Estonia Ventas Tallin ALAS-KUUL AS Paldiski mnt.125 EE 0006 Tallin Telfono 6 59 32 30 Telefax 6 59 32 31

Filipinas Oficina tcnica Manila SEW-EURODRIVE Pte Ltd Manila Liaison Office Suite 110, Ground Floor Comfoods Building Senator Gil Puyat Avenue 1200 Makati City Telfono 0 06 32-8 94 27 52 54 Telefax 0 06 32-8 94 27 44 sewmla@i-next.net

Finlandia Montaje Ventas Servicio Gabn Oficina tcnica Libreville Electro-Services B.P. 1889 Libreville Telfono 73 40 11 Telefax 73 40 12 Lahti SEW-EURODRIVE OY Vesimentie 4 FIN-15860 Hollola 2 Telfono (3) 589 300 Telefax (3) 780 6211

Gran Bretaa Montaje Ventas Servicio Grecia Ventas Servicio Hong Kong Montaje Ventas Servicio Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD. Unit No. 801-806, 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Telfono 2-7 96 04 77 + 79 60 46 54Telefax 2-7 95-91 29sew@sewhk.com Atenas Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus Telfono 14 22 51 34 Telefax 14 22 51 59 Boznos@otenet.gr Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Telfono 19 24 89 38 55 Telefax 19 24 89 37 02

Hungra Ventas Servicio India Montaje Ventas Servicio Indonesia Oficina tcnica Yakarta SEW-EURODRIVE Pte Ltd. Jakarta Liaison Office, Menara Graha Kencana Jl. Perjuangan No. 88, LT 3 B, Kebun Jeruk, Jakarta 11530 Telfono (021) 535-90 66/7 Telefax (021) 536-36 86 Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda - 391 243 Gujarat Telfono 0 265-83 10 86 Telefax 0 265-83 10 87 sew.baroda@gecsl.com Budapest SEW-EURODRIVE Kft. H-1037 Budapest Kunigunda u. 18 Telfono +36 1 437 06 58 Telefax +36 1 437 06 50

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Servicio y piezas de repuesto

Islandia Hafnarfirdi VARMAVERK ehf Dalshrauni 5 IS - 220 Hafnarfirdi Telfono (354) 5 65 17 50 Telefax (354) 5 65 19 51 varmaverk@varmaverk.is

Irlanda Ventas Servicio Dubln Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Telfono (01) 8 30 62 77 Telefax (01) 8 30 64 58

Israel Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. 126 Petach-Tikva Rd. Tel-Aviv 67012 Telfono 03-6 24 04 06 Telefax 03-6 24 04 02

Italia Montaje Ventas Servicio Japn Montaje Ventas Servicio Lbano Oficina tcnica Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P. 80484 Bourj Hammoud, Beirut Telfono (01) 49 47 86 (01) 49 82 72 (03) 27 45 39 Telefax (01) 49 49 71x Gacar@beirut.com Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no, Toyoda-cho, Iwata gun Shizuoka prefecture, P.O. Box 438-0818 Telfono (0 53 83) 7 3811-13 Telefax (0 53 83) 7 3814 Miln SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I-20020 Solaro (Milano) Telfono (02) 96 98 01 Telefax (02) 96 79 97 81

Luxemburgo Montaje Ventas Servicio Macedonia Ventas Skopje SGS-Skopje / Macedonia "Teodosij Sinactaski 6691000 Skopje / Macedonia Telfono (0991) 38 43 90 Telefax (0991) 38 43 90 Brssel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Telfono (010) 23 13 11 Telefax (010) 2313 36 http://www.caron-vector.be info@caron-vector.be

Malasia Montaje Ventas Servicio Mxico Tultitlan SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S.A.de C.V. Boulevard Tultitlan Oriente #2 "G" Colonia Ex-Rancho de Santiaguito Tultitlan, Estado de Mexico, Mexico 54900 Telfono 00525 8 88 29 76 Telefax 00525 8 88 29 77 scmexico@seweurodrive.com.mx Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81000 Johor Bahru, Johor West Malaysia Telfono (07) 3 54 57 07 + 3 54 94 09 Telefax (07) 3 5414 04

Marruecos Casablanca S. R. M. Socit de Ralisations Mcaniques 5, rue Emir Abdelkader 05 Casablanca Telfono (02) 61 86 69/61 86 70/61 86 71 Telefax (02) 62 15 88 SRM@marocnet.net.ma

Noruega Montaje Ventas Servicio Moss SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Telfono (69) 2410 20 Telefax (69) 2410 40 sew@sew-eurodrive.no

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Servicio y piezas de repuesto

Nueva Zelanda Montaje Ventas Servicio Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount drive East Tamaki Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Telfono 0064-9-2 74 56 27 Telefax 0064-9-2 74 01 65 sales@sew-eurodrive.co.nz Telfono (09) 3 84 62 51 Telefax (09) 3 84 64 55 sales@sew-eurodrive.co.nz

Christchurch

Pases Bajos Montaje Ventas Servicio Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS Rotterdam Postbus 10085 NL-3004AB Rotterdam Telfono (010) 4 46 37 00 Telefax (010) 4 15 55 52

Pakistn Oficina tcnica Karachi SEW-EURODRIVE Pte. Ltd. Karachi Liaison Office A/3,1 st Floor, Central Commercial Area Sultan Ahmed Shah Road Block7/8, K.C.H.S. Union Ltd., Karachi Telfono 92-21-43 93 69 Telex 92-21-43 73 65

Paraguay Asuncin EQUIS S. R. L. Avda. Madame Lynchy y Sucre Asuncin Telfono (021) 67 21 48 Telefax (021) 67 21 50

Per Montaje Ventas Servicio Polonia Ventas Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Pojezierska 63 91-338 Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Nad Jeziorem 87 43-100 Tychy Telfono (042) 6 16 22 00 Telefax (042) 6 16 22 10 sew@sew-eurodrive.pl Telfono (032) 2 17 50 26 + 2 17 50 27 Telefax (032) 2 27 79 10 + 2 17 74 68 + 2 17 50 26 + 2 17 50 27 Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos # 120-124 Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima Telfono (511) 349-52 80 Telefax (511) 349-30 02 sewperu@terra.com.pe

Oficina tcnica

Katowice

Portugal Montaje Ventas Servicio Rumania Ventas Servicio Rusia Ventas San Petersburgo Mosc ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 193 193015 St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE 113813 Moskau Telfono (812) 3 26 09 41 + 5 35 04 30 Telefax (812) 5 35 22 87 sewrus@post.spbnit.ru Telfono (095) 2 38 76 11 Telefax (095) 2 38 04 22 Bucarest Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 71222 Bucuresti Telfono (01) 2 30 13 28 Telefax (01) 2 30 71 70 sialco@mediasat.ro Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P-3050-901 Mealhada Telfono (0231) 20 96 70 Telefax (0231) 20 36 85 infosew@sew-eurodrive.pt

Oficina tcnica Senegal

Dakar

SENEMECA Mcanique Gnrale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar

Telfono 22 24 55 Telefax 22 79 06 Telex 21521

Singapr Montaje Ventas Servicio SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore 638644 Telfono 8 62 17 01-705 Telefax 8 61 28 27 Telex 38 659

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Servicio y piezas de repuesto

Sri Lanka Colombo 4 SM International (Pte) Ltd 254, Galle Raod Colombo 4, Sri Lanka Telfono 941-59 79 49 Telefax 941-58 29 81

Suecia Montaje Ventas Servicio Suiza Montaje Ventas Servicio Tailandia Montaje Ventas Servicio Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri 20000 Telfono 0066-38 21 40 22 Telefax 0066-38 21 45 31 Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 10 CH-4142 Mnchenstein bei Basel Telfono (061) 4 17 17 17 Telefax (061) 4 17 17 00 http://www.imhof-sew.ch info@imhof-sew.ch Jnkping SEW-EURODRIVE AB Gnejsvgen 6-8 S-55303 Jnkping Box 3100 S-55003 Jnkping Telfono (036) 34 42 00 Telefax (036) 34 42 80 www.sew-eurodrive.se

Taiwan (R.O.C.) Nan Tou Ting Shou Trading Co., Ltd. No. 55 Kung Yeh N. Road Industrial District Nan Tou 540 Ting Shou Trading Co., Ltd. 6F-3, No. 267, Sec. 2 Tung Hwa South Road, Taipei Telfono 00886-49-255-353 Telefax 00886-49-257-878

Taipei

Telfono (02) 7 38 35 35 Telefax (02) 7 36 82 68 Telex 27 245

Tnez Tnez T. M.S. Technic Marketing Service 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 2014 Mgrine Erriadh Telfono (1) 43 40 64 + 43 20 29 Telefax (1) 43 29 76

Turqua Montaje Ventas Servicio Uruguay Montevideo SEW-EURODRIVE S. A. Sucursal Uruguay German Barbato 1526 CP 11200 Montevideo Telfono 0059 82 9018 189 Telefax 0059 82 9018 188 sewuy@sew-eurodrive.com.uy Estambul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-81540 Maltepe ISTANBUL Telfono (0216) 4 41 91 63 + 4 41 91 64 + 3 83 80 14 + 3 83 80 15 Telefax (0216) 3 05 58 67 seweurodrive@superonline.com.tr

USA Fabricacin Montaje Ventas Servicio Montaje Ventas Servicio Greenville SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C. 29365 SEW-EURODRIVE INC. 30599 San Antonio St. Hayward, California 94544-7101 SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 200 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 08014 SEW-EURODRIVE INC. 2001 West Main Street Troy, Ohio 45373 SEW-EURODRIVE INC. 3950 Platinum Way Dallas, Texas 75237 Telfono (864) 4 39 75 37 Telefax Sales (864) 439-78 30 Telefax Manuf. (864) 4 39-99 48 Telefax Ass. (864) 4 39-05 66 Telex 805 550 Telfono (510) 4 87-35 60 Telefax (510) 4 87-63 81 Telfono (856) 4 67-22 77 Telefax (856) 8 45-31 79

San Francisco

Filadelfia/PA

Dayton

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Dallas

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Servicio y piezas de repuesto

Venezuela Montaje Ventas Servicio Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319 Zona Industrial Municipal Norte Valencia Telfono +58 (241) 8 32 98 04 Telefax +58 (241) 8 38 62 75 sewventas@cantr.net sewfinanzas@cantr.net

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SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O.Box 3023 D-76642 Bruchsal/Germany Phone +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 http://www.sew-eurodrive.com sew@sew-eurodrive.com