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T

ELEC RNICA DE
PO ENCIA
GilbertoJ. Martnez P. GilbertoJ. Martnez P. GilbertoJ. Martnez P. GilbertoJ. Martnez P.
Ia(s)
Vm(s)
m(s)
o o o
A B C
+
-
Kc
e m(s)
Ec(s)
TACO-GENERADOR

+
Kr
-
EI(s)
Ks KI
CONT. DE
CORR.
CONT. DE
VEL. (P)
LIM. DE
CORR.
+

1
Ra
Ka

Ka


1
B+sJ
TL(s)

-
+
-
Tm(s)
(1+s t)
Kt
RECTIFICADORES, ACCIONAMIENTOS
PARA MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA Y CONTROLADORES DE
VOLTAJ E ALTERNO
o
o
o
o
o

mr(s)
E
E
L
L
E
E
C
C
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T
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G GI IL LB BE ER RT TO O J JO OS S M MA AR RT T N NE EZ Z P PI IN NO O
PROFESOR TITULAR DEL DEPARTAMENTO DE INGENIERA
ELECTRNICA
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA
ANTONIO JOS DE SUCRE
VICERRECTORADO BARQUISIMETO
BARQUISIMETO, VENEZUELA
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V
V
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A mi s quer i dos Padr es, por su A mi s quer i dos Padr es, por su A mi s quer i dos Padr es, por su A mi s quer i dos Padr es, por su
apoyo y compr ensi n, y a M ar a apoyo y compr ensi n, y a M ar a apoyo y compr ensi n, y a M ar a apoyo y compr ensi n, y a M ar a
Gabr i ela, mi ador ada H i ja. Gabr i ela, mi ador ada H i ja. Gabr i ela, mi ador ada H i ja. Gabr i ela, mi ador ada H i ja.
__________________________________________________
PSpice es una marca Registrada de MicroSim Corporation
PREFACIO
El presente trabajo tiene como objetivo fundamental el anlisis en rgimen de
estado estable y el diseo de los circuitos convertidores de potencia ms utilizados
en la prctica, clasificados como rectificadores en sus versiones monofsicas y
trifsicas, accionamientos para motores de corriente continua y controladores de
voltaje alterno. Estos ltimos orientados al gobierno de motores de induccin de
jaula de ardilla.
Los elementos comnmente utilizados en los circuitos convertidores de
potencia son el Diodo Semiconductor, el Rectificador Controlado de Silicio (SCR),
conocido con la nominacin genrica de Tiristor, el TRIAC, el GTO (Gate Turn-
Off Thyristor) y el Transistor de Potencia. La utilizacin de estos elementos en un
circuito convertidor de potencia en particular depende esencialmente de los niveles
de corrientes y tensiones a controlar y del costo del accionamiento como un todo.
En el desarrollo del contenido del texto los circuitos convertidores de potencia se
analizarn asumiendo que los mismos estn conformados por diodos y tiristores, en
virtud de que su operacin en rgimen de estado estable no difiere al cambiar los
elementos de potencia. Asimismo, las seales de disparo o activacin ilustradas
como parte de las formas de ondas de operacin de los circuitos en estudio son
apropiadas para el gobierno de tiristores.
El contenido del texto est organizado en captulos, iniciando la discusin en el
Captulo 1 con los Rectificadores Monofsicos Controlados, la cual ser de gran
utilidad en el anlisis de las versiones trifsicas de estos circuitos estudiadas en el
Captulo 2. El Captulo 3 presenta una revisin de los aspectos generales de los
Motores de Corriente Continua ms utilizados en la prctica, incluyendo principio
de funcionamiento, arranque, frenado y operacin multicuadrante. En el Captulo 4
se estudian los circuitos rectificadores analizados en los dos primeros captulos
acoplados ahora a mquinas de corriente continua de excitacin separada a fin de
conformar el convertidor de potencia del accionamiento del motor. El Captulo 5
resume el comportamiento de los accionamientos de velocidad ajustable en lazo
cerrado para motores de corriente continua de excitacin separada con diferentes
tipos de controladores (Proporcional y Proporcional-Integral). El Captulo 6 inicia
la discusin de los controladores de voltaje alterno utilizados tanto con cargas
estticas, como en el gobierno de motores de induccin trifsicos. Finalmente, en
los Captulos 1, 2 y 6 se incluyen las Secciones 1.5, 2.5 y 6.6, respectivamente,
relacionadas con la Simulacin de Rectificadores Monofsicos y Trifsicos
Controlados y Controladores de Voltaje Alterno, las cuales introducen al estudiante
en el manejo de Programas de Simulacin, como es el caso de la Versin de
Evaluacin del Programa PSpice
1
.
viii
En la exposicin de los tpicos mencionados el autor asume que el lector posee
conocimientos en las reas de Electrnica de Potencia Bsica, Mquinas Elctricas
y Teora de Control. La discusin de los tpicos ms relevantes est reforzada con
ejemplos a fin de clarificar aspectos importantes de los mismos. Asimismo, los
problemas propuestos al final de los Captulos 1, 2, 3, 4 y 6 permiten al lector o
instructor profundizar ms en los anlisis planteados. Todos los ejemplos y
problemas pueden resolverse con calculadoras de bolsillo; sin embargo, se
recomienda un modelo programable para aquellos casos en que el lector desea
comprobar las estimaciones de algunos parmetros obtenidas mediante clculos
grficos realizando las operaciones de clculo numrico involucradas.
La totalidad del contenido del libro puede utilizarse en un segundo curso de
Electrnica de Potencia o Electrnica Industrial al nivel de pregrado en el rea de
Ingeniera Electrnica. De igual manera, pudiera emplearse en postgrado en las
reas de Ingeniera Elctrica y Electrnica.
El manuscrito fue preparado en el Departamento de Ingeniera Electrnica
de la Universidad Nacional Experimental Politcnica Antonio Jos de Sucre,
Vicerrectorado Barquisimeto, y muchos de los aspectos planteados en el
contenido del texto han sido desarrollados en el curso de pregrado Electrnica
Industrial II (EL-1233) del pensum de estudios de Ingeniera Electrnica y en el
curso de postgrado Electrnica de Potencia (IE-51053) de Ingeniera Elctrica
Mencin Potencia.
Es el deseo del autor que el libro sea de utilidad tanto para estudiantes de
Ingeniera Electrnica y Elctrica como para los instructores universitarios en las
reas mencionadas.
GILBERTO JOS MARTNEZ PINO
CONTENIDO
CAPTULO 1. RECTIFICADORES MONOFSICOS
CONTROLADOS 1-1
1.1 TIPOS DE RECTIFICADORES MONOFSICOS CONTROLADOS 1-2
1.2 PUENTE MONOFSICO COMPLETO 1-7
1.2.1 Modos de Operacin del Puente Monofsico Completo, 1-7.
1.2.2 Identificacin de los Modos de Operacin del Puente Monofsico
Completo, 1-28.
1.2.3 Evaluacin de los Parmetros , V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la
Operacin de Corriente Discontinua del Puente Monofsico
Completo, 1-32.
1.2.4 Evaluacin de los Parmetros V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la Operacin
de Corriente Continua del Puente Monofsico Completo, 1-35.
1.2.5 Efecto de la Inductancia de Dispersin, L
s
, del Transformador de
Alimentacin durante la Operacin de Corriente Continua del
Puente Monofsico Completo, 1-37.
1.2.6 Estimacin de la Inductancia de Carga Mnima para la Operacin
de Corriente Continua en el Puente Monofsico Completo, 1-39.
1.3 PUENTE MONOFSICO INCOMPLETO 1-44
1.3.1 Modos de Operacin del Puente Monofsico Incompleto, 1-44.
1.3.2 Identificacin de los Modos de Operacin del Puente Monofsico
Incompleto, 1-58.
1.3.3 Evaluacin de los Parmetros , V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la
Operacin de Corriente Discontinua del Puente Monofsico
Incompleto, 1-61.
1.3.4 Evaluacin de los Parmetros V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la Operacin
de Corriente Continua del Puente Monofsico Incompleto, 1-61.
1.3.5 Evaluacin de los Parmetros VA
ENT
, F
P
, I
Q
e I
QR
durante la
Operacin de Corriente Continua del Puente Monofsico
Incompleto, 1-65.
1.3.6 Estimacin de la Inductancia de Carga Mnima para la Operacin
de Corriente Continua en el Puente Monofsico Incompleto, 1-68.
1.4 CORRIENTE DE RIZADO NORMALIZADA, I
ORIN
, EN LOS
RECTIFICADORES MONOFSICOS CONTROLADOS TIPO PUENTE 1-68
x
1.5. SIMULACIN POR COMPUTADORA DE RECTIFICADORES
MONOFSICOS CONTROLADOS 1-72
1.5.1 Modelos para la Simulacin de Circuitos Rectificadores
Monofsicos Controlados para la Simulacin por Computadora,
1-72.
PROBLEMAS, 1-83.
CAPTULO 2. RECTIFICADORES TRIFSICOS
CONTROLADOS 2-1
2.1 PUENTE TRIFSICO COMPLETO 2-3
2.1.1 Modos de Operacin del Puente Trifsico Completo, 2-6.
2.1.2 Identificacin de los Modos de Operacin del Puente Trifsico
Completo, 2-14.
2.1.3 Evaluacin de los Parmetros , V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la
Operacin de Corriente Discontinua del Puente Trifsico
Completo, 2-18.
2.1.4 Evaluacin de los Parmetros V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la Operacin
de Corriente Continua del Puente Trifsico Completo, 2-20.
2.1.5 Estimacin de la Inductancia de Carga Mnima para la Operacin
de Corriente Continua en el Puente Trifsico Completo, 2-21.
2.2 PUENTE TRIFSICO INCOMPLETO 2-26
2.2.1 Modos de Operacin del Puente Trifsico Incompleto, 2-27.
2.2.2 Identificacin de los Modos de Operacin del Puente Trifsico
Incompleto, 2-46.
2.2.3 Evaluacin de los Parmetros , V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la
Operacin de Corriente Discontinua del Puente Trifsico
Incompleto, 2-49.
2.2.4 Evaluacin de los Parmetros V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la Operacin
de Corriente Continua del Puente Trifsico Incompleto, 2-52.
2.2.5 Estimacin de la Inductancia de Carga Mnima para la Operacin
de Corriente Continua en el Puente Trifsico Completo, 2-54.
2.3 PUENTE TRIFSICO COMPLETO CON DIODO DE DESCARGA 2-57
2.3.1 Modos de Operacin del Puente Trifsico Completo con Diodo de
Descarga, 2-58.
2.3.2 Identificacin de los Modos de Operacin del Puente Trifsico
Completo con Diodo de Descarga, 2-66.
2.3.3 Evaluacin de los Parmetros , V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la
Operacin de Corriente Discontinua del Puente Trifsico
Completo con Diodo de Descarga, 2-69.
xi
2.3.4 Evaluacin de los Parmetros V
O
, I
ON
, I
ORN
, P
O
, VA
ENT
y F
P
durante
la Operacin de Corriente Continua del Puente Trifsico
Completo con Diodo de Descarga, 2-70.
2.3.5 Estimacin de la Inductancia de Carga Mnima para la Operacin
de Corriente Continua en el Puente Trifsico Completo con Diodo
de Descarga, 2-73.
2.4 CORRIENTE DE RIZADO NORMALIZADA, I
ORIN
, EN LOS
RECTIFICADORES TRIFSICOS CONTROLADOS TIPO PUENTE
COMPLETO 2-75
2.5. SIMULACIN POR COMPUTADORA DE LOS RECTIFICADORES
TRIFSICOS CONTROLADOS 2-76
PROBLEMAS, 2-85.
CAPTULO 3. MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA 3-1
3.1. TIPOS DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA 3-2
3.2. RELACIONES Y CARACTERSTICAS VELOCIDAD TORQUE DE LOS
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA 3-3
3.3. MTODOS DE CONTROL DE VELOCIDAD DE LOS MOTORES DE
CORRIENTE CONTINUA 3-10
3.4. ARRANQUE DE LOS MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA 3-16
3.5. FRENADO DE LOS MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA 3-16
3.5.1 Frenado Regenerativo, 3-17.
3.5.2 Frenado Dinmico o Frenado Reosttico, 3-20.
3.5.3 Frenado por Aplicacin de Voltaje Inverso, 3-25.
3.6. OPERACIN MULTICUADRANTE DE UN MOTOR DE EXCITACIN
SEPARADA CON FRENADO REGENERATIVO 3-26
3.7. LIMITACIONES EN TORQUE Y POTENCIA DE LOS MOTORES DE
CORRIENTE CONTINUA EN LA OPERACIN MULTICUADRANTE 3-28
3.8. CONTROL DE VELOCIDAD Y OPERACIN MULTICUADRANTE 3-30
3.8.1 Disminucin de la Velocidad del Motor en un mismo Sentido de
Rotacin, 3-30.
3.8.2 Inversin del Sentido de Rotacin del Motor, 3-32.
xii
3.8.3 Incremento de la Velocidad del Motor en un mismo Sentido de
Rotacin, 3-33.
3.9. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR DE CORRIENTE
CONTINUA DE EXCITACIN SEPARADA 3-35
3.9.1 Control por Voltaje de Armadura, 3-35.
3.9.2 Control por Flujo de Campo, 3-41.
PROBLEMAS, 3-42.
CAPTULO 4. ACCIONAMIENTOS PARA MOTORES DE
CORRIENTE CONTINUA 4-1
4.1. ELEMENTOS PRINCIPALES DE UN ACCIONAMIENTO DE VELOCIDAD
AJUSTABLE PARA MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA 4-2
4.2. CIRCUITOS RECTIFICADORES UTILIZADOS EN ACCIONAMIENTOS DE
VELOCIDAD AJUSTABLE PARA MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA 4-4
4.3. OPERACIN DE FRENADO EN UN MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA 4-8
4.4. MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA ALIMENTADO POR UN
CONVERTIDOR MONOFSICO COMPLETO 4-10
4.4.1 Modos de Operacin del Convertidor Monofsico Completo, 4-10.
4.4.2 Ecuaciones en Rgimen de Estado Estable del Convertidor
Monofsico Completo Acoplado a un Motor de Excitacin
Separada, 4-20.
4.4.3 Identificacin de los Modos de Funcionamiento en las Fases de
Motorizacin y Regeneracin, 4-28.
4.4.4 Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin
Separada Alimentado por un Convertidor Monofsico Completo,
4-33.
4.5. MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA ALIMENTADO POR UN
CONVERTIDOR MONOFSICO INCOMPLETO 4-37
4.5.1 Modos de Operacin del Convertidor Monofsico Incompleto,
4-38.
4.5.2 Ecuaciones en Rgimen de Estado Estable del Convertidor
Monofsico Incompleto Acoplado a un Motor de Excitacin
Separada, 4-38.
4.5.3 Identificacin de los Modos de Funcionamiento en la Fase de
Motorizacin, 4-43.
xiii
4.5.4 Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin
Separada Alimentado por un Convertidor Monofsico Incompleto,
4-46.
4.6. MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA ALIMENTADO POR UN
CONVERTIDOR TRIFSICO COMPLETO 4-47
4.6.1 Modos de Operacin del Convertidor Trifsico Completo, 4-47.
4.6.2 Ecuaciones en Rgimen de Estado Estable del Convertidor
Trifsico Completo Acoplado a un Motor de Excitacin Separada,
4-48.
4.6.3 Identificacin de los Modos de Funcionamiento en las Fases de
Motorizacin y Regeneracin, 4-50.
4.6.4 Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin
Separada Alimentado por un Convertidor Trifsico Completo,
4-50.
4.7. MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA ALIMENTADO POR UN
CONVERTIDOR TRIFSICO INCOMPLETO 4-54
4.7.1 Modos de Operacin del Convertidor Trifsico Incompleto, 4-54.
4.7.2 Ecuaciones en Rgimen de Estado Estable del Convertidor
Trifsico Incompleto Acoplado a un Motor de Excitacin
Separada, 4-55.
4.7.3 Identificacin de los Modos de Funcionamiento en la Fase de
Motorizacin, 4-60.
4.7.4 Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin
Separada Alimentado por un Convertidor Trifsico Incompleto,
4-60.
4.8. MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA ALIMENTADO POR UN
CONVERTIDOR TRIFSICO COMPLETO CON DIODO DE DESCARGA 4-63
4.8.1 Modos de Operacin del Convertidor Trifsico Completo con
Diodo de Descarga, 4-64.
4.8.2 Ecuaciones en Rgimen de Estado Estable del Convertidor
Trifsico Completo con Diodo de Descarga Acoplado a un Motor
de Excitacin Separada, 4-64.
4.8.3 Identificacin de los Modos de Funcionamiento en la Fase de
Motorizacin, 4-66.
4.8.4 Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin
Separada Alimentado por un Convertidor Trifsico Completo con
Diodo de Descarga, 4-68.
4.9. CORRIENTE DE RIZADO EN LA ARMADURA Y SUS EFECTOS EN LA
OPERACIN DEL MOTOR 4-69
4.9.1 Efectos de la Corriente de Rizado, 4-70.
xiv
4.9.2 Determinacin de la Corriente de Rizado y Estimacin del Filtro
Inductivo, 4-71.
4.10. OPERACIN MULTICUADRANTE DE LOS CONVERTIDORES
COMPLETOS ACOPLADOS A UN MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA 4-80
4.10.1 Inversin de la Corriente de Armadura, 4-81.
4.10.2 Inversin de la Corriente de Campo, 4-89.
PROBLEMAS, 4-91.
CAPTULO 5. CONTROL DE VELOCIDAD EN LAZO
CERRADO 5-1
5.1. MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA 5-2
5.1.1 Control de Velocidad en Lazo Cerrado de un Motor de Excitacin
Separada, 5-3.
5.1.2 Control de Corriente, 5-6.
5.1.3 Influencia del Torque de Carga, 5-11.
5.2. PROCEDIMIENTO PARA EL DISEO DE UN CONTROLADOR DE
VELOCIDAD EN LAZO CERRADO 5-17
5.3. ACCIONAMIENTOS DE VELOCIDAD AJUSTABLE DE UN CUADRANTE 5-24
CAPTULO 6. CONTROLADORES DE VOLTAJE
ALTERNO 6-1
6.1. TIPOS DE CONTROLADORES DE VOLTAJE ALTERNO 6-2
6.2. CONTROLADOR MONOFSICO DE VOLTAJE ALTERNO DE ONDA
COMPLETA 6-6
6.3. CONTROLADOR TRIFSICO DE VOLTAJE ALTERNO DE SEIS (6)
SCRS EN ESTRELLA 6-17
6.4. CONTROLADOR TRIFSICO DE VOLTAJE ALTERNO DE SEIS (6)
SCRS EN DELTA 6-26
6.5. MOTORES DE INDUCCIN TRIFSICOS 6-34
xv
6.5.1 Operacin de los Motores de Induccin Trifsicos, 6-35.
6.5.2 Operacin de los Motores de Induccin con Controladores de
Voltaje Alterno, 6-43.
6.6. SIMULACIN POR COMPUTADORA DE LOS CONTROLADORES
TRIFSICOS DE VOLTAJE ALTERNO 6-52
PROBLEMAS, 6-49.
BIBLIOGRAFA BI-1
APNDICE A.
FAMILIAS DE CURVAS DE m EN FUNCIN DE Y DE m EN FUNCIN DE
I
ORN
PARA LOS CIRCUITOS RECTIFICADORES MONOFSICOS Y
TRIFSICOS CONTROLADOS DURANTE LA OPERACIN DE CORRIENTE
DISCONTINUA. A-1
APNDICE B.
DATOS TPICOS DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA ALIMENTADOS
CON 230V EN LA ARMADURA. B-1
C
A
P

T
U
L
O




1
os rectificadores controlados conforman una extensa
familia de convertidores de potencia que emplean para
su funcionamiento elementos semiconductores, como son
los SCRs (SILICON CONTROLLED RECTIFIERS),
usualmente conocidos con el nombre genrico de
TIRISTORES, Transistores de Potencia con tecnologa
MOSFET, GTOs (GATE TURN-OFF THYRISTORS) y
Transistores Bipolares de Compuerta Aislada (IGBTs). El
objetivo bsico de estos circuitos de potencia es el de llevar
a cabo el proceso de conversin de una seal alterna de
amplitud y frecuencia constante a una seal continua
pulsante, mediante la insercin de elementos controlados,
como los arriba indicados, entre un circuito de carga y
dicha seal de alimentacin.
La diferencia entre un circuito rectificador o sistema
controlado por Transistores de Potencia y un circuito o
sistema similar controlado por Tiristores reside
fundamentalmente en la naturaleza de las seales de control
aplicadas a los elementos de potencia; es decir, en los
mtodos utilizados para el disparo o encendido, y apagado o
conmutacin de dichos dispositivos. Mientras que en un
transistor basta con remover la seal de activacin para que
ste pase al estado de bloqueo, en un tiristor algunas veces,
dependiendo del tipo de seal de alimentacin, se hace
necesario la utilizacin de un circuito de conmutacin o
apagado auxiliar despus que la seal de activacin ha sido
removida. Sin embargo, bajo condiciones de estado estable,
el anlisis de la operacin de ambos circuitos de potencia es
independiente del tipo de dispositivos semiconductores
utilizados, y por tanto, se puede asumir que todos los
convertidores a ser considerados estn conformados por
diodos de potencia y tiristores. Asimismo, las formas de
ondas de las seales de activacin asociadas a estos
L
Rectificadores
Monofsicos
Controlados
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-2
convertidores sern aplicables slo a tiristores.
En este captulo se estudiarn los principales tipos de rectificadores monofsicos
controlados, se analizarn sus formas de ondas de operacin en cada uno de los
diferentes modos de funcionamiento, haciendo nfasis en los diagramas de operacin
resultantes de dicho anlisis, y con especial inters, se indicarn procedimientos que
permitan la determinacin de los parmetros esenciales de cualquier rectificador
controlado, por lo que el procedimiento a utilizar en el anlisis y diseo de estos
circuitos seleccionados podr ser aplicado a otros circuitos rectificadores controlados,
como tambin a aquellos circuitos no controlados que emplean diodos solamente.
1.1 TIPOS DE RECTIFICADORES MONOFSICOS CONTROLADOS
Los rectificadores monofsicos controlados pueden clasificarse en forma general
considerando, bien sea el nmero de fases de la fuente alterna de alimentacin, o el
nmero de pulsos de corriente que ellos suministran al circuito de carga durante un
ciclo de la seal alterna de alimentacin. Por ejemplo, el circuito rectificador
monofsico controlado mostrado en la Figura 1.1 provee un nico pulso de corriente al
circuito de carga durante un ciclo de la seal alterna de alimentacin (semiciclo
positivo), por lo que se denomina Rectificador Monofsico Controlado de Media Onda
o Rectificador Controlado de un Pulso.
Las formas de ondas de operacin: voltaje de entrada v
i
(t) = 2Vsen t, voltaje de
salida v
o
(t), corriente de salida i
o
(t), corriente de lnea i
L
(t) y seal de activacin i
g1
para el rectificador monofsico controlado de media onda se ilustran en la Figura 1.1,
as como tambin los intervalos de conduccin y apagado del tiristor Q
1
definidos por
los siguientes parmetros:
= ngulo de Disparo, Encendido o Activacin, definido como el intervalo
medido en grados elctricos o radianes mediante el cual, haciendo uso
del proceso de Control de Fase, se retrasa el inicio de la conduccin de
los semiconductores de potencia, en relacin al mismo circuito cuando
los tiristores son reemplazados por diodos.
= + + + + = ngulo de Extincin o Apagado, donde representa el perodo
de conduccin, tambin medido en grados elctricos o radianes, del
tiristor Q
1
.
m = Relacin de voltajes = E/2V.
= sen
-1
m = sen
-1
(E/ 2V), indica el ngulo, en grados elctricos o
radianes, en el cual la seal de alimentacin v
i
(t) iguala el valor de la
fuerza electromotriz, E, del circuito de carga.
Del anlisis del comportamiento del circuito se desprende que existe una
componente de corriente continua debido a la asimetra en la forma de onda de la
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-3
corriente de lnea i
L
(t), lo cual requiere que la fuente de alimentacin deba ser ideal, lo
que constituye la mayor desventaja de este circuito y de all su gran limitacin en el
uso prctico.
Q1
R
E
+
-
L
~ vi(t)
vo(t)
iL(t) io(t)
(a)
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0,5
1
-0,5
-1
-1,5
0

2 2 2 2
m
1
Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t)
t
Q1
ig1
2 2 2 2
t
NO NO
(b)
Figura 1.1. a. Rectificador Monofsico Controlado de Media Onda.
b. Formas de Ondas de Operacin para > >> > , < << < y m > >> > 0.
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-4
La Tabla 1.1 muestra tres circuitos rectificadores monofsicos controlados,
resaltando el tipo de operacin y caractersticas principales de cada uno de ellos, los
cuales, en virtud de que existe conduccin de corriente en ambos semiciclos de la
seal de alimentacin, no requieren de una alimentacin ideal ya que la forma de onda
de corriente en la lnea de alimentacin, como se ver ms adelante, es simtrica y
exenta de la componente de corriente continua. Estos circuitos al proveer dos pulsos
de corriente por ciclo al circuito de carga se convierten entonces en Rectificadores
Controlados de dos Pulsos, y puesto que la alimentacin que emplean es monofsica
y existe corriente en ambos semiciclos, se denominan tambin Rectificadores
Monofsicos Controlados de Onda Completa.
Considerando las dos primeras configuraciones ilustradas en la Tabla 1.1 se puede
adelantar que ambos circuitos operan de manera idntica en condiciones de estado
estable. En el Rectificador con Transformador y Toma Central los tiristores Q
1
y Q
2
son activados en forma alternada con una relacin de fase de 180 grados elctricos o
radianes entre sus respectivas seales de compuerta; es decir, Q
1
se activa el t =
(semiciclo positivo) y Q
2
iniciara conduccin el t = + + + + (semiciclo negativo),
mientras que en el Puente Monofsico Completo, al poseer cuatro elementos de
potencia que conducirn en parejas, los tiristores Q
1
y Q
4
son disparados
simultneamente en t = y los tiristores Q
2
y Q
3
son activados al mismo tiempo un
semiciclo despus en t = + , por lo que ambos circuitos siempre suministrarn
dos pulsos de corriente al circuito de carga durante el ciclo de la seal de
alimentacin. La diferencia fundamental entre los dos circuitos mencionados est en la
obligatoriedad de uso del transformador con toma central en el primero de ellos para
producir los dos pulsos de corriente necesarios en el circuito de carga. Esto da como
resultado que los tiristores Q
1
y Q
2
deban soportar un voltaje de pico inverso dos (2)
veces superior al que estaran soportando los tiristores Q
1
, Q
4
, Q
2
y Q
3
del Puente
Monofsico Completo. Adems, aunque el segundo circuito requiera de transformador
de alimentacin, bien sea para aislamiento o para adecuar el nivel de la seal de
entrada a los requerimientos del circuito de carga, ste siempre ser ms pequeo y
econmico que aqul utilizado por el primero bajo las mismas condiciones de
operacin.
Cuando los parmetros del circuito de carga, R, L y E son tales que la corriente a
travs del tiristor Q
1
, en el Rectificador con Transformador y Toma Central, o la
pareja Q
1
, Q
4
en el Puente Monofsico Completo, deja de fluir antes de alcanzar el
valor de = + , se dice que la operacin es de Corriente Discontinua y ambos
circuitos rectificadores pueden representarse por el Circuito Equivalente mostrado en
la Figura 1.2.
Para la condicin de Operacin Discontinua sealada anteriormente, el tiristor Q
A
del circuito equivalente representar al tiristor Q
1
del Rectificador Monofsico con
Transformador y Toma Central y a la pareja de tiristores Q
1
, Q
4
del Puente
Monofsico Completo, respectivamente cuando stos entran en conduccin en el
medio ciclo positivo de la seal de alimentacin. Igualmente, el tiristor Q
B
del circuito
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-5
equivalente representar al tiristor Q
2
del primero y a la pareja Q
2
, Q
3
del segundo,
respectivamente cuando ellos se activan en el semiciclo negativo de la seal de
alimentacin. Las corrientes i
A
(t) e i
B
(t) equivalen a las corrientes por elementos
rectificadores en cada semiciclo, mientras que io(t) es la corriente total en el circuito
de carga. Los voltajes v
AN
(t) y v
BN
(t) equivalen a las polaridades positiva y negativa de
la seal de alimentacin v
i
(t).
Tabla 1.1. Tipos de Rectificadores Monofsicos Controlados de Onda Completa
CONFIGURACIN TIPO DE
OPERACIN
CARACTERSTICAS
RECTIFICADOR CON
TRANSFORMADOR Y TOMA
CENTRAL
PUENTE MONOFSICO
COMPLETO
PUENTE MONOFSICO
INCOMPLETO
REQUIERE EL USO DE
TRANSFORMADOR CON TOMA
CENTRAL.
EL VOLTAJE INVERSO
APLICADO A LOS SCR's ES EL
DOBLE DEL VALOR PICO DE
LA SEAL DE ALIMENTACIN.
PUEDE OPERAR EN DOS (2)
CUADRANTES.
UTILIZA SLO DOS (2) SCR's.
Vo
Io
Vo
Io
Vo
Io
E > 0
E > 0
E < 0
E < 0
REQUIERE EL USO DE
TRANSFORMADOR SLO
PARA AISLAMIENTO.
EL VOLTAJE INVERSO
APLICADO A LOS SCR's ES
IGUAL AL VALOR PICO DE LA
SEAL DE ALIMENTACIN.
PUEDE OPERAR EN DOS (2)
CUADRANTES.
UTILIZA CUATRO (4) SCR's.
REQUIERE EL USO DE
TRANSFORMADOR SLO
PARA AISLAMIENTO.
EL VOLTAJE INVERSO
APLICADO A LOS SCR's ES
IGUAL AL VALOR PICO DE LA
SEAL DE ALIMENTACIN.
OPERA SLO EN UN (1)
CUADRANTE.
UTILIZA DOS (2) SCR's Y TRES
(3) DIODOS.
o
o
Q1
Q2
io(t)
i1(t)
i2(t)
iL(t)
vi(t)
vo(t)
o
o
vi(t)
Q2
iL(t)
Q1
D1 D2
D
io(t)
vo(t)
R
L
E
+
-
o
o
vi(t)
Q2
iL(t)
Q1
Q3 Q4
vo(t)
R
L
E
+
-
io(t)
R
L
+ -
E
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-6
QA
QB
~
~
+
-
E
L
vo(t)
R
iA(t)
iB(t)
io(t)
A
B
N
vAN(t)
vBN(t)
Figura 1.2. Circuito Equivalente del Rectificador con Transformador y Toma
Central y del Puente Monofsico Completo.
Ahora bien, cuando la corriente no se hace nula antes del valor t = = + ,
cada elemento conduce un mximo de 180 o rad. ( = ), lo cual hace que la
operacin sea de Corriente Continua y el circuito equivalente de la Figura 1.2 deja
de tener utilidad para efectos de anlisis de los circuitos rectificadores monofsicos de
onda completa en estudio. Bajo estas condiciones, el tiristor o la pareja de tiristores
que entraron en conduccin en el medio ciclo positivo de la seal de alimentacin ( t
= ), dejan de conducir slo cuando se activa el tiristor o la pareja de tiristores en el
semiciclo negativo de dicha seal ( t = + ); es decir la activacin de un elemento o
pareja de elementos conmuta a aqul o aqulla pareja que vena en conduccin, lo cual
hace que la corriente de carga en condiciones de estado estable no presente
discontinuidad alguna. No obstante, debe hacerse notar que en la prctica al utilizar un
transformador de alimentacin, la combinacin de la inductancia de dispersin del
mismo y el efecto de las inductancias protectoras contra el di/dt en serie con los
tiristores, cuando stas se utilizan, hace que por un instante muy pequeo ( ) exista
conduccin simultnea de los elementos que se activan en ambos semiciclos; es decir
Q
1
y Q
2
en el Rectificador Monofsico con Transformador y Toma Central y las
parejas Q
1
, Q
4
y Q
2
, Q
3
en el Puente Monofsico Completo. Este intervalo de
conduccin simultnea, para el cual v
o
(t) 0, da como resultado una pequea
reduccin del valor promedio V
O
entregado al circuito de carga que puede no
considerarse por los momentos para los efectos del anlisis de la operacin de estos
circuitos.
El tercer circuito rectificador monofsico controlado mostrado en la Tabla 1.1
corresponde al Puente Monofsico Incompleto, denominado as por estar conformado
principalmente por dos (2) tiristores (Q
1
y Q
2
) y dos (2) diodos (D
1
y D
2
). El tercer
diodo, D, como se ilustrar ms adelante, se utiliza para efectos prcticos. La
operacin de esta configuracin es similar a la de los dos circuitos anteriores: los
elementos Q
1
, D
2
se activan en t = y conducen en pareja en el medio ciclo positivo
de la seal de alimentacin hasta un ngulo = + ; seguidamente, en t = + se
activan los elementos Q
2
, D
1
, los cuales conducirn en pareja, durante el mismo
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-7
intervalo , en el semiciclo negativo de la seal de alimentacin. Asimismo, las
condiciones de operacin de Corriente Discontinua y operacin de Corriente
Continua se obtienen en forma similar que en los circuitos anteriores; es decir, si < << <
, la operacin es de corriente discontinua, mientras que si = , la operacin ser de
corriente continua.
Sin embargo, la presencia de los diodos en el Puente Monofsico Incompleto no
permite que exista una equivalencia total con las configuraciones precedentes, debido
al Efecto de Descarga que se aprecia cuando estos elementos conducen con el
tiristor de la misma rama; es decir, cuando D
1
conduce con Q
1
y D
2
conduce con Q
2
, o
cuando est presente el diodo D (Diodo de Descarga) en el circuito. Esta caracterstica
se analizar en detalle ms adelante.
Al igual que los circuitos anteriores esta configuracin suministra dos pulsos de
corriente al circuito de carga durante el ciclo de la seal de alimentacin, por lo que
tambin recibe el nombre de Rectificador de dos Pulsos y puesto que la naturaleza de
la seal de alimentacin no ha cambiado, tambin puede clasificarse como
Rectificador Monofsico Controlado de Onda Completa.
1.2 PUENTE MONOFSICO COMPLETO
El Puente Monofsico Completo y el Rectificador Monofsico Controlado con
Transformador y Toma Central pueden analizarse durante su operacin de corriente
discontinua utilizando el circuito equivalente de la Figura 1.2. De esta forma, se tiene
que
VAN(t) = 2Vsen t (1.1)
VBN(t) = 2Vsen( t + ) = - 2Vsen t (1.2)
Durante el intervalo en el cual v
AN
(t) es positiva y mayor que la fuerza
electromotriz E el tiristor Q
A
est polarizado directamente y pasa al estado de
conduccin en el instante t = , cuando se aplica la seal de disparo a su compuerta.
De esta forma se puede establecer el siguiente intervalo de conduccin: t =
+ para el tiristor Q
A
, durante el cual
V V V O L R (t) = (t) + (t) +E, t (1.3)
V V
i
i O AN
A
A (t) (t) = 2 Vsen L
(t)
+ (t) R+E = = t
d
dt
, t (1.4)
La Ec. (1.4) representa la ecuacin diferencial que gobierna el voltaje de salida del
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-8
circuito, cuya solucin para la corriente i
A
(t) tiene la forma:
iA(t) =
2V
Z
sen( t - ) -
E
R
+ A e
- (Rt / L)
, t + + + + (1.5)
donde
[ [[ [ ] ]] ]
Z R
2 2
1/2
= + ++ + ( ) L (1.6)
=
-1
tan ( / ) L R (1.7)
El segundo miembro de la Ec.(1.5) est conformado por tres componentes, la
primera de ellas corresponde a la fuente de alimentacin alterna, la segunda es debida
a la fuerza electromotriz E de la carga y la tercera es la respuesta natural conformada
por trminos exponenciales simples con la misma constante A.
Para t = , la corriente iA( / ) = 0, por tanto , de la Ec.(1.5), se obtiene
A
E
R
2V
Z
sen - ) = -
(R / L)
( ( ( (

, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
e (1.8)
Sustituyendo la Ec.(1.8) en la Ec.(1.5), se tiene,
iA(t)
2V
Z
sen t - )
m
cos
m
cos
sen - ) = - + -
- ( t - )cot
(

( ( ( (

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]










e
,
t + + + + (1.9)
donde m = E/ 2V y Z = R/cos . La Ec. (1.9) puede escribirse en forma normalizada
como:
Z
2V
(t) sen t - )
m
cos
m
cos
sen - ) iA = - + -
- ( t - )cot
(

( ( ( (
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
e

,
t + + + + (1.10)
en la cual la base para la normalizacin es I
BASE
= 2V/Z.
De igual forma, para t = = + , la corriente (Z/ 2V)i
A
( / ) = 0, por lo que de
la Ec.(1.10), se obtiene:
m
cos sen + - ) sen - )
1
=
-
- cot
-
- cot
( ( ( ( ( e
e


, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, 0 < << < < << < 90 (1.11)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-9
La Ec.(1.10) representa la expresin en el tiempo de la corriente por elemento
rectificador del circuito equivalente de la Figura 1.2, lo cual significa que
correspondera a la corriente a travs del tiristor Q
1
del Rectificador Monofsico con
Transformador y Toma Central y a la de la pareja de tiristores Q
1
, Q
4
del Puente
Monofsico Completo. De igual forma, si se considera el Rectificador Monofsico de
Media Onda ilustrado en la Figura 1.1, esta expresin de corriente corresponder a la
corriente de salida i
o
(t) del circuito; por lo que se puede afirmar entonces, que para
estas condiciones de operacin de corriente discontinua, el funcionamiento del circuito
de la Figura 1.2 equivale a la operacin de dos rectificadores monofsicos controlados
de media onda que actan en forma alternada con el circuito de carga, el primero de
ellos alimentado con la seal v
AN
(t) y el segundo con la seal v
BN
(t).
1.2.1 Modos de Operacin del Puente Monofsico Completo:
Del anlisis precedente se concluye que existen dos formas bsicas de operacin de los
rectificadores monofsicos controlados de onda completa, la Operacin de Corriente
Discontinua y la Operacin de Corriente Continua. Estas formas bsicas de
funcionamiento se dividen a su vez en Modos de Operacin particulares que, de
acuerdo a los valores de los parmetros del circuito de carga, R, L y E y al valor
asumido del ngulo de disparo o activacin , pueden definirse, haciendo uso de las
Ecs.(1.10) y (1.11), como se ilustra a continuacin:
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo I de Operacin de Corriente Discontinua se presenta para valores
positivos de la fuerza electromotriz, E, y valores muy pequeos del ngulo de disparo
o activacin ; es decir m > >> > 0 y < << < , con lo cual se garantizara la activacin de los
elementos de potencia slo si el ancho del pulso de las seales de activacin de stos
es tal que para t = todava dichas seales se encuentren presentes en las
compuertas de los tiristores. La Figura 1.3 ilustra las formas de ondas de operacin del
Puente Monofsico Completo bajo estas condiciones.
Inicialmente, en el instante t = < << < , la pareja de tiristores Q
1
, Q
4
se encuentra
polarizada inversamente, por lo que pasarn al estado de conduccin en t = ,
momento en el cual la amplitud de la seal de alimentacin v
i
(t) iguala el valor de la
fuerza electromotriz E de la carga y ambos elementos se polarizan directamente. En
este punto es importante hacer notar que cuando la corriente a travs de una pareja de
tiristores es nula para el valor particular de t = , la polarizacin de estos elementos
depende de la diferencia entre los valores de la seal de alimentacin y la fuerza
electromotriz de la carga; mientras que si la corriente a travs de la pareja de tiristores
es mayor que cero en el instante t = , la polarizacin de ellos depender
exclusivamente de la polaridad del voltaje de la seal de alimentacin. De esta forma
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-10
se establece el siguiente intervalo de conduccin para la pareja de tiristores Q
1
, Q
4
:
t , donde = + < << < + + + + . Igualmente, para la pareja de tiristores Q
2
, Q
3
, se
establecera el intervalo de conduccin: + t + , donde = + , con un
intervalo de corriente nula dado por: + t + . As, para el intervalo de
conduccin t + + + + , de la Ec. (1.10), con = , se obtiene:
Z
2V
(t) sen t - )
m
cos
m
cos
sen - ) iO = - + -
-( t - )cot
(

( ( ( (
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e

,
t + + + + (1.12)
la cual representa el aporte para la corriente en la carga suministrado por la pareja de
tiristores Q
1
, Q
4
del Puente Monofsico Completo.
De la Ec. (1.11), tambin para = , se obtiene:
m
cos sen sen
1
=
+ - - -
- cot
-
- cot
( ) ( )


e
e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0 < << < < << < 90 (1.13)
la cual, conocidos los parmetros del circuito de carga, R, L y E, permite que se
establezca una relacin entre el valor de m y la magnitud del ngulo de conduccin .
Aplicando la definicin de Valor Promedio a la forma de onda del voltaje de
salida v
o
(t) de la Figura 1.3, se obtiene que
VO
2
2
2Vsen t ( t) ( t = + E )

d d



+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
(1.14)
de donde,
[ [[ [ ] ]] ] VO
2V
cos cos m = - + + -

( ) ( ) (1.15)
Asimismo, la aplicacin de la definicin del Valor Promedio a la Ec. (1.12) da
como resultado el Valor Promedio Normalizado de la Corriente en la Carga, I
ON
:
I i ON O
2
2 2
(t) ( t) =
Z


V
d

+ ++ +
(1.16)
ION
1
( t) = - + - -
-( t - )cot




+ ++ +
sen t - )
m
cos
m
cos
sen ( ( )

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]










e d
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-11
de donde
[ [[ [ ] ]] ] ION
1
cos
cos cos m = - + -

( ) (1.17)
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0


2 2 2 2
m
1
Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t
+ + + +
Q2,Q3 Q1,Q4
NO NO
ig1,4
ig2,3



+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t
Figura 1.3. Modo I de Operacin de Corriente Discontinua del Puente Monofsico
Completo. < << < , < << < , m > >> > 0 y + + + + .
El Valor Promedio de la corriente en la carga, Io, estar dado por
[ [[ [ ] ]] ] I I I O ON BASE = = = - + - ION
V
Z
V 2 2
R
cos cos m

( ) (1.18)
Igual resultado puede obtenerse aplicando la definicin de Valor Promedio a la
Ec.(1.4), considerando que
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-12
Valor Promedio de v
o
(t), V
O
= Valor Promedio del voltaje a travs
de L, V
L
+ Valor Promedio del voltaje a travs de R, V
R
+ Fuerza
Electromotriz E,
donde [ [[ [ ] ]] ] VO
2V
cos cos m = - + + -

( ) ( ) [Ec. (1.15)]
[ [[ [ ] ]] ] V
i
i i i L
O
O( )
O( )
O O O =
2
2
L (
t
( t) = L
i
i
=
L
( ) - ( ) = 0











+ ++ +
+ ++ + + ++ +

d
d
d d )
V i I R O O =
2
2
R ( t) ( t) =R





+ ++ +
d
As,
I
V
O
O E
R
=
-
(1.19)
si se sustituyen V
O
por la expresin de la Ec. (1.15) y E por m/2V, respectivamente.
El Valor Eficaz Normalizado de la Corriente en la Carga, I
ORN
, se obtiene
aplicando la definicin de Valor Eficaz a la Ec.(1.12). As,
I i ORN O
2
=
2
2
Z
2
(t) ( t)


V
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]










+ ++ +



d
1 2 /
IORN t = - + - -
-( t - )cot
2
1/2
1



sen t - )
m
cos
m
cos
sen ( ( ) ( )



, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
















+ ++ +
e d
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
IORN
m
tan
m
=
+ + - - + - +
- - - + +
- +
2
2
2
1/2
1
1 2
1
4
2 2
1
2
1
2
2
2
1
1








( / cos ) sen ( ) sen ( )
cot
cos
cos cos( )
sen sen sen( )
cot


j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]





















K
K
e
e
(1.20)
donde
K
e
1
1
= - =
+ - - -
-
m
cos
sen( )
sen( ) sen( )
cot






(1.21)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-13
De igual forma, el Valor Eficaz de la corriente en la carga, I
OR
, estar dado por:
I I I I OR ORN BASE ORN
V
Z
= =
2
(1.22)
La Potencia Total, P
O
, entregada a la carga viene expresada como:
P i I O O O O V t t t R E = =IOR
2
1

( ) ( ) ( ) + ++ +
+ ++ +
d


(1.23)
El Factor de Potencia del circuito, F
P
, se define como:
FP =
Potencia Total Entregada,
Voltios- Amperios de la Entrada,
P
VA
O
ENT
(1.24)
donde
VA I I ENT L L V I V V = = = QR OR 2 (1.25)
con I
QR
definida como la corriente eficaz por elemento rectificador controlado y V
como el voltaje eficaz de la lnea de alimentacin. As,
F
I I
I
OR O
OR
R E
V
P =
2
+ ++ +

(1.26)
Es de hacer notar que si se utiliza un transformador con toma central en el
secundario, como es el caso del primero de los rectificadores monofsicos controlados
de onda completa en estudio, los Voltios-Amperios del secundario del transformador
estaran expresados como:
VA I I SEC L L QR OR V I V V = = = 2 2 2 (1.27)
lo cual implica mayor dimensin en el transformador de alimentacin para esta
configuracin si se compara con el que se utilizara en un Puente Monofsico
Completo.
Finalmente, los valores Eficaz y Promedio de la corriente por tiristor estarn
definidos como:
I
I
QR
OR
=
2
(1.28)
I
I
Q
O
=
2
(1.29)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-14
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo II de Operacin de Corriente Discontinua se obtiene tambin para < << <
y m > >> > 0, con valores de los elementos componentes del circuito de carga tales que
+ + + + < << < < << < + + + + , con lo cual cada ciclo o pulso del voltaje de salida estar
conformado por dos intervalos de trabajo o de conduccin de los elementos de
potencia y un intervalo de corriente nula, definidos como:
t + + + + , con v
o
(t) = v
AN
(t) = v
i
(t) = 2Vsen t, en el cual conducir la pareja
de tiristores Q
1
, Q
4
.
+ + + + t = + + + + , con v
o
(t) = v
BN
(t) = -v
i
(t) = - 2Vsen t, en el cual conducir
la pareja de tiristores Q
2
, Q
3
.
+ + + + t + + + + , con v
o
(t) = E, en el cual no existe corriente en el circuito.
La activacin de la pareja de tiristores Q
2
, Q
3
se debe a que al existir flujo de
corriente en el instante t = + + + + , la polarizacin de estos elementos depende
exclusivamente de la polaridad de la seal de alimentacin v
i
(t), y no de la diferencia
entre sta y la fuente electromotriz de la carga E, como es el caso para el valor de t =
+ + + + cuando la corriente ha dejado de fluir.
La Figura 1.4 ilustra las formas de ondas de operacin del Puente Monofsico
Completo durante el Modo II de Operacin de Corriente Discontinua.
Durante el intervalo de conduccin t + + + + , la corriente a travs de la
pareja de tiristores Q
1
, Q
4
, viene expresada en la misma forma que para el Modo I de
Operacin de Corriente Discontinua; es decir
Z
2V
(t) sen( t - )
m
cos
m
cos
sen - ) iO = - + -
-( t - )cot


( ( ( (
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e

,
t + + + + (1.30)
Para t = + + + + , se define: [ [[ [ ] ]] ] (Z/ 2 ) ( + ) / ) ( + ) i I O V (1.31)
y de la Ec.(1.30) se tiene:
I
m m
( ) sen( )
cos cos
sen( )
( )cot
+ ++ +


+ ++ +
= - - - + - -
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

e (1.32)
Durante el intervalo de conduccin + + + + t + + + +, se tiene que v
o
(t) = -v
i
(t);
por lo tanto,
V t V t R E O O i ( ) sen ( ) = - t =L
(t)
+ +
iO
2
d
dt
(1.33)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-15
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0



2 2 2 2
m
1
Vo(t)
-Vi(t)
Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t
+ + + +
Q2,Q3 Q1,Q4
NO NO
ig1,4
ig2,3

+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t
Q2,Q3 Q1,Q4
Figura 1.4. Modo II de Operacin de Corriente Discontinua para el Puente
Monofsico Completo. < << < , < << < , m > >> > 0 y + + + + + + + + .
cuya solucin, en forma normalizada, viene dada por:
Z
V
t
Z
V
B iO
2 2
( ) sen( ) = - t - -
m
cos
+
- tcot



e , ,, ,
+ + + + t + + + + (1.34)
Para t + + + + , de las Ecs.(1.32) y (1.34), se obtiene: :: :
Z
V
B
m
2
= -2 -
cot
+ - sen -
cot
sen( )
( )
cos
( )




e e
+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(1.35)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-16
Sustituyendo la Ec.(1.35) en la Ec. (1.34), se tiene:
Z
V
i t o
2
( ) sen( ) )
( )
cos
( )
( )
= - t - -
m
cos
- 2sen( -
- t - - cot
+

m
- sen -
- t - cot







e
e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
+ + + + t + + + + (1.36)
Las Ecs.(1.30) y (1.36) pueden escribirse como:
Z
V
t iO
2
( ) sen( )
)
= t - -
m
cos
+
-( t - cot
2


K e , t + + + + (1.37)
Z
V
t iO
2
( ) sen( ) )
) )
= - t - -
m
cos
- 2sen( -
-( t - - cot
+
-( t - cot
2



e e K ,
+ + + + t + + + + (1.38)
donde
K
e
e
2
1
= - sen - =
-sen( + - - 2sen( -
-( - - cot
- sen( -
-
- cot
m
cos
( )
) )
)
)






+ ++ +
(1.39)
El valor promedio del voltaje de salida, V
O
, est dado por:
VO V V = t ( t) + - t ( t) + E ( t)
2
2
2 2








sen sen d d d
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +







de donde
[ [[ [ ] ]] ] VO
V
= +cos +cos( +m -
2
2

cos ) ( ) + ++ + (1.40)
El valor promedio normalizado de la corriente de salida, I
ON
, es:
ION =
t - -
m
cos
+
-( t - cot
( t) +
- t - -
m
cos
- 2sen( -
-( t - - cot
+
-( t - cot
( t)
2
2
2
2














sen( )
)
sen( ) )
)
)
K d
K
d
e
e
e
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]


+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]


















,
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-17
de donde [ [[ [ ] ]] ] ION =
cos
+cos +cos + - m
1
2

cos ( ) (1.41)
Asimismo, el valor eficaz normalizado de la corriente de salida, I
ORN
, estar dado
por:
IORN =
t - -
m
cos
+
-( t cot
( t) +
- t - -
m
cos
- 2sen( -
-( t cot
+
-( t cot
( t)
2
2
2
2
2
2
1 2















sen( )
)
sen( ) )
)
)
/
K d
K
d
e
e
e

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]


, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]


















+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +


(1.42)
Para t = = + + + +, la corriente (Z/ 2V) i
O
( / ) = 0, por lo que de la Ec.(1.36), se
obtiene que
m= -
sen + - +2sen( -
- + - - cot
+sen -
- cot
1-
- cot
cos
( ) )
( )
( )






e e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0 < << < < << < 90 (1.43)
la cual establece la relacin de m y el ngulo de conduccin en este modo de
funcionamiento, una vez conocidos los elementos del circuito de carga, R, L y E, y el
ngulo de disparo .
Los valores correspondientes de Factor de Potencia F
P
, corriente promedio por
elemento de potencia I
Q
y corriente eficaz por elemento de potencia I
QR
, pueden
obtenerse de manera similar a la utilizada en el Modo I de Operacin de Corriente
Discontinua, haciendo uso de los valores de I
O
, I
OR
y V
O
, obtenidos para este modo de
operacin.
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo III de Operacin de Corriente Discontinua, tal como se ilustra en la
Figura 1.5, se presenta para valores de > >> > y m > >> > 0, con valores de R, L y E tales
que = ( + ) ( + ) ( + ) ( + ) < << < + + + + , con lo cual cada ciclo de trabajo del voltaje de salida estar
conformado por un nico intervalo de conduccin y un intervalo de corriente nula,
definidos por:
t = + + + + , con v
o
(t) = v
i
(t) = 2Vsen t, en el cual conducir la pareja de
tiristores Q1, Q4.
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-18
= + + + + t + + + + , con v
o
(t) = E, en el cual no hay conduccin.
Durante el intervalo de conduccin t + + + + , la corriente de salida puede
expresarse mediante la Ec.(1.10) puesto que ahora la pareja de tiristores Q
1
, Q
4
se
activa en t = . De esta manera,
Z
2V
(t) sen t - ) -
m
cos
m
cos
sen - ) iO = + -
-( t - )cot
(

( ( ( (
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e

,
t + + + + (1.44)
El valor promedio del voltaje de salida, V
O
, est dado por:
VO V = t ( t) + E ( t)
2
2
2






sen d d
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, de donde
[ [[ [ ] ]] ] VO
V
= - cos( +m( -
2

cos ) ) + ++ + (1.45)
El valor promedio normalizado de la corriente en la carga, I
ON
, viene dado por:
[ [[ [ ] ]] ] ION
V
=
Z
2
i (t) ( t) =
1
cos
- cos( - m o
2
2




+ ++ +
+ ++ + d cos ) (1.46)
Del mismo modo, el valor eficaz normalizado de la corriente en la carga, I
ORN
, est
dado por:
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]
( (( ( ) )) )
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
=
Z
2
=

+ - - + - +
-
-
- - + +
- +
I i ORN O
V
t
m
tan
m
2
2
1
1 2
1
4
2 2
1
2
1
2
2
2
2
1 2
2
3
2
2
3






( )
( / cos ) sen ( ) sen ( )
cot
cos
cos cos( )
sen sen sen( )
cot
/
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]










+ ++ +



















+ ++ +








K
K
e
e


1/2
(1.47)
donde
K
e
3 = - sen - =
sen + - - sen -
1-
cot
m
cos
( )
( ) ( )




(1.48)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-19
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0
+ + + +

2 2 2 2
m
1
Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t
Q2,Q3 Q1,Q4
ig1,4
ig2,3

+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t
NO NO

Figura 1.5. Modo III de Operacin de Corriente Discontinua para el Puente
Monofsico Completo. > >> > , < << < , m > >> > 0 y + + + + .
Para t = = + + + + , la corriente (Z/ 2V) i
O
( / ) = 0, por lo que de la Ec.(1.44),
se obtiene que
m= cos
+ - - sen -
- cot
1-
- cot




sen( ) ( )e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, 0 < << < < << < 90 (1.49)
la cual, conocidos los valores de y de los componentes del circuitos de carga, R, L y
E, establece la relacin entre m y el ngulo de conduccin en este modo de
funcionamiento.
Considerando los Modos I y III de Operacin de Corriente Discontinua se puede
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-20
concluir que el Modo I es un caso particular del Modo III en el cual = ., por lo que
las ecuaciones relevantes del Modo I pueden tambin obtenerse haciendo = en las
expresiones del Modo III.
Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua se caracteriza porque < << < ,
donde = sen
-1
| || |E/ 2V| || | = sen
-1
| || |m| || |, y ahora m < << < 0, con parmetros del circuito
de carga tales que = ( + ) ( + ) ( + ) ( + ) < << < + + + + , como se ilustra en la Figura 1.6.
Cada ciclo del voltaje de salida estar conformado por un intervalo de conduccin
y un intervalo de corriente nula, definidos como:
t + + + + , con v
o
(t) = v
i
(t) = 2Vsen t, en el cual conduce la pareja de
tiristores Q
1
, Q
4
.
+ + + + t + + + + , con v
o
(t) = - E, en el cual la corriente en la carga es nula.
Este modo de operacin es idntico al Modo III de Operacin de Corriente
Discontinua, excepto porque ahora m < 0; de tal manera que todas las expresiones
relevantes para el Modo IV son las mismas del Modo III, considerando el cambio de
signo en el valor de la fuerza electromotriz de la carga, E, en aquellas expresiones que
as lo requieran.
En la Figura 1.6 se ilustra tambin la forma de onda del voltaje V
AK1
(t)
correspondiente al voltaje nodo-ctodo aplicado al tiristor Q
1
cuando no est en
conduccin, y de la misma se deduce que el voltaje mximo directo o inverso aplicado
a los elementos de potencia es V
AK
mx = 2V. Igualmente, se observa que el tiempo
del cual disponen los tiristores para apagarse est definido como t
q
, el cual debe ser
mayor que el tiempo de apagado, toff, de estos elementos a fin de garantizar que no
existan fallas en la conmutacin de los mismos durante su operacin.
Modo VII de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo VII de Operacin de Corriente Discontinua se establece para valores del
ngulo de disparo cercanos a 180 o radianes y m < 0, utilizando seales de disparo
de larga duracin, como se ilustra en la Figura 1.7.
En este modo de operacin cada ciclo del voltaje de salida, desde hasta
( + + + + ), est constituido por dos intervalos de conduccin y un intervalo de corriente
nula, definidos como:
t , con v
o
(t) = v
BN
(t) = -vi(t) = - 2Vsen t, en el cual conduce la pareja
de tiristores Q
2
, Q
3
.
t = + + + + , con v
o
(t) = v
AN
(t) = v
i
(t) = 2Vsen t, en el cual conduce la
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-21
pareja de tiristores Q
1
, Q
4
.
= + + + + t + + + + , con v
o
(t) = - E, en el cual no existe corriente en la carga.
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0,5
1
-0,5
-1
-1,5
0
+ + + +

2 2 2 2
m
1
Vo(t)
-Vi(t)
Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t
'
Q2,Q3 Q1,Q4
ig1,4
ig2,3

+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t
NO NO Q2,Q3

VAK1(t)
tq
Figura 1.6. Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua para el Puente
Monofsico Completo. < << < , < << < , m < << < 0 y + + + + .
La operacin del circuito durante los intervalos de conduccin puede describirse
mediante las expresiones:
V t V O( ) sen = - 2 t =L
i (t)
t
+i (t) R+E
o
o
d
d
, t (1.50)
V t V O( ) sen = 2 t =L
i (t)
t
+i (t) R+E
o
o
d
d
, t + + + + (1.51)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-22
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0


2 2 2 2
m
1
Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t
'
+ + + +'
io(t)
iL(t)
Q2,Q3 Q1,Q4
ig1,4
ig2,3


+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t

Q2,Q3 NO NO
Q1,Q4 Q2,Q3
io(t), iL(t)
Figura 1.7. Modo VII de Operacin de Corriente Discontinua para el Puente
Monofsico Completo. > >> > , < << < , m < << < 0 y + + + + .
cuyas soluciones vienen dadas como:
Z
V
t
Z
V
C iO
2 2
( ) sen( ) =- t - -
m
cos
+
- tcot



e , , , , t (1.52)
Z
V
t
Z
V
D iO
2 2
( ) sen( ) = t - -
m
cos
+
- tcot



e , , , , t + + + + (1.53)
Para t = , (Z/2V)iO( / ) = 0, por lo que de la Ec.(1.52), se obtiene:
C
V
Z
m
=
2
+sen -
cot
cos
( ' )
'









e (1.54)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-23
Sustituyendo la Ec.(1.54) en la Ec.(1.52), se obtiene:
Z
V
t
m
iO
2
( ) sen( )
cos
( ' )
( ' )
= - t - -
m
cos
+ +sen -
- t - cot




, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e ,
t (1.55)
Para t = , se define (Z/ 2V) i
o
( / ) I
O
( ) y de las Ecs.(1.53) y (1.55), se
tiene:
D
V
Z
m
=
2
+sen -
cot
- 2sen -
cot
cos
( ' )
'
( )





, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]










e e (1.56)
Sustituyendo la Ec.(1.56) en la Ec.(1.53), se obtiene:
Z
V
t iO
2
( ) ( ) ( )
( )
( ' )
( ' )
'
= sen t - -
m
cos
- 2sen -
- t - cot
+

m
cos
+sen -
- t - cot
, t








e
e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ] + ++ +
(1.57)
Igualmente, para t = = + + + + , (Z/2V)iO( / ) = 0, y de la Ec.(1.57), se
obtiene:
m= cos
sen + - +sen( -
- cot
- 2sen -
- + - cot
1-
- cot






( ' ) ' ) ( )
( ' )
e e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0< << < < << < 90 (1.58)
la cual establece la relacin de m en funcin de en este modo de funcionamiento.
El valor promedio del voltaje de salida V
O
, est dado por:
VO V V =
2
2
- 2 t ( t) + 2 t ( t) + E ( t)
'
'
'
'








sen sen d d d
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +





de donde
[ [[ [ ] ]] ] VO
V
=
2
2cos - cos -cos( + +m -

' ' ) ( ) (1.59)
El valor promedio normalizado de la corriente de salida, I
ON
, viene expresado
como:
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-24
ION
m
=
2
2
- t - -
m
cos
+ +sen -
- t - cot
( t) +
sen t - -
m
cos
- 2sen -
- t - cot
+

m
cos
+sen -
- t - cot
( t)
'
'


















sen( )
cos
( ' )
( ' )
( ) ( )
( )
( ' )
( ' )
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]










, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]






































+ ++ +
e
e
e
d
d
(1.60)
de donde [ [[ [ ] ]] ] ION =
1
cos
2cos - cos -cos( + - m

' ' ) (1.61)
Asimismo, el valor eficaz normalizado de la corriente de salida, IORN, est dado
por
IORN
m
=
2
2
- t - -
m
cos
+ +sen -
- t - cot
( t) +
sen t - -
m
cos
- 2sen -
- t - cot
+

m
cos
+sen -
- t - cot
( t)
2
'
'
2
1/2


















sen( )
cos
( ' )
( ' )
( ) ( )
( )
( ' )
( ' )
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]






, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]






































+ ++ +
e
e
e
d
d
(1.62)
Modo V de Operacin de Corriente Continua:
Durante la Operacin de Corriente Continua el ngulo de conduccin, , es
constante e igual a 180 o radianes, lo cual ocasiona que cada ciclo del voltaje de
salida est conformado por un nico perodo de conduccin igual a radianes, sin que
exista discontinuidad en la corriente de carga. Este modo de operacin puede
presentarse para valores de menores o mayores que el valor de , puesto que la
polarizacin de los elementos de potencia depende exclusivamente de la seal de
alimentacin, una vez que se ha establecido conduccin de corriente, y para valores de
la fuerza electromotriz E positivos o negativos.
El proceso de conmutacin de los elementos de potencia se lleva a cabo mediante
la activacin de las parejas de tiristores en los semiciclos correspondientes; lo cual
conlleva a que la activacin de una pareja en su semiciclo resulte en el apagado de
aqulla que se encontraba en conduccin. De esta forma, se obtienen puntos de
conmutacin en t = (semiciclo positivo) y en t = + + + + (semiciclo negativo), con
un intervalo de conduccin para el primer ciclo de trabajo del voltaje de salida, dado
por:
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-25
t + + + + , con v
o
(t) = v
i
(t) = 2Vsen t, en el cual conduce la pareja de
tiristores Q
1
, Q
4
.
La Figura 1.8 ilustra las formas de ondas de operacin en este modo para > >> > y
E > >> > 0.
Durante el intervalo de conduccin t + + + + la operacin del circuito se
describe mediante la expresin:
VO t V ( ) sen = 2 t =L
(t)
t
+ (t) R+E
i
i
O
O
d
d
, t + + + + (1.63)
cuya solucin tiene la forma:
Z
V
t
Z
V
E iO
2 2
( ) sen( ) = t - -
m
cos
+
- tcot



e , , , , t + + + + (1.64)
Para t = se define (Z/ 2V) i
O
( / ) I( ). As de la Ec.(1.64), se tiene:
I
Z
V
E ( sen( )


) = - -
m
cos
+
- cot
2
e , de donde
E
V
Z
=
2
- sen( - +
m
cos
cot
I( ) )


, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e (1.65)
Sustituyendo la Ec.(1.65) en la Ec.(1.64), se tiene
Z
V
t i I O
2
( ) sen( ) ( ) )
( )

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]




t - -
m
cos
+ - sen( - +
m
cos
- t - cot
e ,
t + + + + (1.66)
Para t = + + + + , tambin se define (Z/ 2V) i
O
[ [[ [(+ + + +)/ ] ]] ] I( + ) = I( ), por lo
que de la Ec.(1.66) se obtiene:
I( ) ( ) ( )




= = -
m
cos
+sen -
1+
cot
1-
cot
I + ++ +
j jj j
( (( (
, ,, ,
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
( (( (
e
e
(1.67)
Sustituyendo la Ec.(1.67) en la Ec.(1.66), se tiene
Z
V
t iO
2
( ) sen( )
( )
( )
= t - -
m
cos
-
2sen -
1-
- cot
- t - cot





e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,
t + + + + (1.68)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-26
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0
+ + + +

2 2 2 2
1
Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t
m
Q2,Q3 Q1,Q4
ig1,4
ig2,3

+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t

Figura 1.8. Modo V de Operacin de Corriente Continua para el Puente Monofsico
Completo. < << < > >> > , , + , + , + , + y m > >> > 0.
El valor promedio del voltaje de salida, V
O
, est dado por:
VO V
V
=
2
2
2 t ( t) =
2
cos






sen d
+ ++ +

2
(1.69)
El valor promedio normalizado de la corriente en la carga, I
ON,
viene dado por:
ION =
2
2
t - -
m
cos
-
2sen -
1-
- cot
- t - cot
t)









sen( )
( )
( )
(
e
e d
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]










+ ++ +

de donde ION =
1
cos
(2cos - m

) (1.70)
Igualmente, el valor eficaz normalizado de la corriente en la carga, IORN, est dado
por:
IORN =
2
2
t - -
m
cos
-
2sen -
1-
- cot
- t - cot
t)
2
1/2









sen( )
( )
( )
(
e
e d
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]




















+ ++ +

Rectificadores Monofsicos Controlados 1-27
IORN =
1
1/ 2+
m
cos
-
4mcos
cos
- 2tan cos - cos
1+
- cot
1-
- cot
2
2
2 2
1/2







j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
j jj j
( (( (
, ,, ,
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
( (( (










( )
e
e
(1.71)
Modo VI de Operacin de Corriente Continua:
El Modo VI de Operacin de Corriente Continua es idntico al Modo V, a
excepcin, como se ilustra en la Figura 1.9, de que la fuerza electromotriz, E, de la
carga es ahora negativa.
La equivalencia de la operacin de este modo con el anterior hace que puedan
utilizarse las mismas expresiones relevantes para la determinacin de parmetros
esenciales, tales como Valores Promedio de voltaje y corriente de salida, Valor Eficaz
de la corriente de salida, Factor de Potencia, y Valores Promedio y Eficaz de la
corriente por elemento de potencia.
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0 + + + +

2 2 2 2
1
Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t
m
Q2,Q3 Q1,Q4
ig1,4
ig2,3

+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t

'
Q2,Q3
Figura 1.9. Modo VI de Operacin de Corriente Continua para el Puente Monofsico
Completo. < << < > >> > , , + , + , + , + y m < << < 0.
1.2.2 Identificacin de los Modos de Operacin del Puente Monofsico
Completo:
La identificacin del modo en que se encuentra funcionando un Puente Monofsico
Completo puede resultar una tarea bastante tediosa si se asume como procedimiento la
utilizacin de la expresin en el tiempo de la corriente de carga, en un intervalo de
conduccin considerado, para verificar si sta ha dejado de fluir o no antes del valor
de t en el cual debe comenzar el siguiente intervalo de conduccin. Por ejemplo, para
el caso del Modo I de Operacin de Corriente Discontinua, con < << < y m > 0, sera
necesario evaluar la expresin en el tiempo de la corriente i
o
(t) en ese modo de
operacin, asumiendo inicialmente que i
O
(/ / / /) = 0, calculando y verificando luego si
i
O
[ [[ [(+)/ (+)/ (+)/ (+)/] ]] ] 0 (evaluada en el primer intervalo de conduccin). Si esto se cumple, la
operacin estara centrada en el Modo I. Sin embargo, si i
O
[ [[ [(+)/ (+)/ (+)/ (+)/] ]] ] > >> > 0 la operacin
puede centrarse en el Modo II si i
O
[ [[ [(+)/ (+)/ (+)/ (+)/] ]] ] 0 (evaluada en el segundo intervalo de
conduccin de ese modo), o en el Modo V de Operacin de Corriente Continua si por
el contrario i
O
[ [[ [(+)/ (+)/ (+)/ (+)/] ]] ] > >> > 0.
Existe otro procedimiento mediante el cual se puede realizar la identificacin del
modo de operacin en una condicin particular, sin necesidad de evaluar trminos
matemticos complejos, haciendo uso de la expresin del valor de la relacin de
voltajes m en las fronteras de trabajo entre un modo y otro.
Considerando inicialmente los Intervalos de conduccin en el Modo I de
Operacin de Corriente Discontinua, se encuentra que + + + + seala el valor
fronterizo del ngulo de extincin entre los Modo I y II. As, de la Ec. (1.13) con =
+ + + + = + + + + = + + + + - , se tiene:
[ [[ [ ] ]] ]
mI, II
cos sen sen
1
=
+ - - -
- ( + - )cot
-
- ( + - )cot
( ) ( )


e
e
,
0 < << < < << < 90 (1.72)
La Ec.(1.72) permite determinar los valores de la relacin de voltajes m en
funcin del ngulo de disparo , en la condicin de frontera entre los Modos I y II de
Operacin de Corriente Discontinua, para valores del ngulo de desfasaje, , entre la
corriente y el voltaje de carga comprendidos entre 0 y 90. De esta manera, repitiendo
el procedimiento para cada uno de los modos de operacin de corriente discontinua, es
posible obtener un Diagrama de Operacin para el Puente Monofsico Completo que
permita de una forma rpida y segura ubicar el punto de funcionamiento del circuito
para cada condicin particular.
La Figura 1.10 muestra el Diagrama de Operacin del Puente
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-29
Monofsico Completo, construido determinando los valores de m en las regiones
fronterizas mediante el procedimiento que se ilustra a continuacin, considerando la
Curva de Operacin sealada con el valor de = 60:
Segmento KB de la Curva de Operacin. El rea KBMLK del Diagrama de
Operacin indica la zona de funcionamiento del circuito en el Modo I, para = 60,
por lo que el segmento KB marca la frontera de trabajo entre los Modos I y II de
Operacin de Corriente Discontinua y viene dado por los valores de m en funcin de
, para ese valor de , obtenidos de la Ec.(1.72).
Segmento AB de la Curva de Operacin. Un incremento de la corriente de carga
es el resultado de un aumento en el ngulo de conduccin. Considerando que el ngulo
de disparo y los valores de R y L se mantengan invariables, entonces este aumento de
corriente es debido a una disminucin del valor de la fuerza electromotriz E o m, por
lo que el punto de trabajo se trasladara al rea ABKA del diagrama, indicando ahora
que la operacin se realiza en el Modo II. Esto seala al segmento AB de la curva
como la frontera entre el Modo II y el Modo V de Operacin de Corriente Continua,
puesto que otra disminucin del valor de m, sin modificar , R y L trasladara el
punto de trabajo al rea ABHA o Modo V.
La condicin de frontera sealada anteriormente viene dada por los valores de m
en funcin de cuando se alcanza la operacin de corriente continua con < << < ; es
decir para el valor de o + + + + . As, de la Ec.(1.43), se obtiene:
mII V , cos ( )
)
( )
= sen - +
2sen( -
- - cot
- cot
+1




e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0 < << < < << < 90 (1.73)
Segmento BC de la Curva de Operacin. Un aumento del ngulo de disparo por
encima del valor de hace que el punto de trabajo se traslade al rea BCNMB, por
debajo de la frontera m = sen sealada en el diagrama. Esta zona corresponde al
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua en el cual m > >> > 0. Bajo estas
condiciones, el segmento BC corresponder a la frontera de trabajo entre los Modos
III (Operacin de Corriente Discontinua) y Modo V (Operacin de Corriente
Continua), y se obtiene evaluando el valor de m para la condicin de . As, de la
Ec.(1.49), con , se obtiene:
mIII V , ( ) = - sen - cos
1+
- cot
1-
- cot



e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, 0 < << < < << < 90 (1.74)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-30
0 30 60 90 120 150 180
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-1
R
E
L
A
C
I

N

m
75
60
30
15
0
B
C
D
E
F
G
H
K
L M
m = sen( )

N
= 90
45
O
I
II
III
IV
V
V
VI
VI
VII
OPERACIN
DISCONTINUA
OPERACIN
CONTINUA
X
Y
Z
A
Figura 1.10 Diagrama de Operacin del Puente Monofsico Completo.
Segmento CD de la Curva de Operacin. Un cambio de signo en el valor de m
da como resultado que el punto de trabajo se mueva a un rea por debajo de la lnea m
= 0 del diagrama de operacin (IV Cuadrante), y con < << < , el funcionamiento del
circuito se producira en el rea CDNC del diagrama, a la izquierda de la frontera
, correspondiente al Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua. Puesto
que los Modos III y IV de Operacin de Corriente Discontinua y los Modos V y VI de
Operacin de Corriente Continua son idnticos, excepto que m < << < 0, la Ec.(1.74) puede
utilizarse para realizar la evaluacin de m. As, resulta que,
m III,V m IV,VI (1.75)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-31
Segmento DE de la Curva de Operacin. Un aumento del valor de ms all de
la frontera resulta en un movimiento del punto de trabajo hacia el rea
DEND, la cual corresponde a la zona de funcionamiento del Modo VII de Operacin
de Corriente Discontinua. Como se ha expuesto anteriormente, este modo de
operacin se obtiene slo cuando se emplean seales de disparo de larga duracin (>
rad.) para valores de > >> > , y el valor de m en funcin de puede determinarse
utilizando la Ec.(1.58) evaluada en + + + + + + + + o . As,
mVII VI , ( ' )
( )
( ' )
= -cos sen - -
2sen -
- + - cot
- cot
- 1




e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0 < << < < << < 90 (1.76)
Las Ecs.(1.72) a (1.76) permiten evaluar la relacin de voltajes m en funcin de
para un valor determinado de en los Modos de Operacin de Corriente Discontinua
y as construir la Curva de Operacin particular en el diagrama, de tal manera que
conocidos los parmetros [ [[ [ , m y ] ]] ] para una condicin particular de funcionamiento,
siempre ser posible ubicar el punto de trabajo en alguno de los modos de operacin
estudiados, considerando que si dicho punto de trabajo se sita por encima de la curva
ABCDE (rea ABCDENMLKA), la operacin ser de corriente discontinua en alguno
de sus Modos I, II, III, IV o VII; mientras que si el punto de trabajo se ubica por
debajo de dicha curva (rea ABCDEFOGHA), la operacin ser de corriente continua
en uno de sus Modos V o VI, tal como se ilustra en la Figura 1.10.
En los Modos I, II y III de Operacin de Corriente Discontinua y V de Operacin
de Corriente Continua, E o m > >> > 0, por lo que el punto de trabajo se ubica en el I
cuadrante de la caracterstica VO - IO ilustrada en la Tabla 1.1. o en el rea
HCNMLKAH del diagrama de la Figura 1.10. Esta operacin se conoce como
rectificacin puesto que la fuerza electromotriz E est absorbiendo energa de la
fuente de alimentacin alterna. Cuando E se hace negativa el punto de trabajo se
traslada al IV cuadrante de la caracterstica VO - IO o rea HCNEFOGH del diagrama
de operacin (Modos IV y VII de Operacin de Corriente Discontinua y Modo VI de
operacin de Corriente Continua). En este caso la fuerza electromotriz E est
entregando energa y existen dos formas posibles de comportamiento: la primera es
que el circuito de carga como un todo est entregando energa a la fuente de
alimentacin alterna; o en otras palabras el sistema est regenerando y actuando como
un inversor desde una fuente de corriente continua a una fuente alterna de frecuencia
fija. La segunda es que la resistencia del circuito de carga est absorbiendo energa de
ambas fuentes, la de corriente continua y la de corriente alterna, lo cual representa una
condicin intermedia entre las operaciones de rectificacin e inversin.
En el Modo VI de Operacin de Corriente Continua no es difcil decidir cul de
las operaciones se lleva a cabo, puesto que si el ngulo de disparo en las formas de
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-32
ondas de la Figura 1.9 se incrementa por encima de /2 /2 /2 /2, el voltaje de salida se hace
negativo y por lo tanto el convertidor acta como inversor. No obstante, para
0 0 0 0 /2 /2 /2 /2 y VO > 0 la resistencia de carga absorbe energa de ambas fuentes.
En los Modos IV y VII de Operacin de Corriente Discontinua el factor
determinante para decidir cul es el comportamiento del circuito es el resultado de
evaluar la Potencia Total de Salida, P
O
, dada por la Ec.(1.23), repetida ac por
conveniencia:
P I O O o O V t i t t R E = = + IOR
2
1

( ) ( ) ( )
+ ++ +
d


Es decir, si P
O
< << < 0, el sistema est actuando como inversor; mientras que si P
O
> >> > 0,
entonces el convertidor se encuentra en la operacin intermedia entre rectificacin e
inversin.
1.2.3 Evaluacin de los Parmetros , V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la Operacin de
Corriente Discontinua del Puente Monofsico Completo:
En la seccin precedente se ilustr un procedimiento que permite la ubicacin grfica
del punto de trabajo del circuito en alguno de sus modos de operacin, una vez
conocidos los valores de , m y . Sin embargo, a objeto de obtener las formas de
ondas de corriente y voltaje de salida y sus respectivos valores promedio y eficaz, se
hace imprescindible determinar tambin el ngulo de conduccin, , especficamente
para cada uno de los modos de operacin de corriente discontinua.
Las Ecs.(1.13). (1.43), (1.49) y (1.58) permiten evaluar el valor de m en funcin
de con como parmetro para diferentes valores de en los Modos I, II, III, IV y
VII, respectivamente. No obstante, en virtud de que no puede establecerse una relacin
directa entre m y para cada una de estas expresiones, es obligatorio el uso de
mtodos de solucin numrica; los cuales en la mayora de los casos, resultan
complicados si no se dispone de herramientas adecuadas. Es por ello que surge la
necesidad de ensayar alguna otra alternativa que permita la determinacin sencilla del
ngulo de conduccin , conociendo de antemano , m y .
La evaluacin de las expresiones mencionadas anteriormente para cada uno de
esos modos de operacin puede representarse en forma grfica mediante familias de
curvas de m en funcin de con como parmetro, similares a la ilustrada en la
Figura 1.11 para = 30.
En la misma se indica para cada valor de los valores fronterizos de m mediante
el uso de cifras romanas, las cuales sealan el comienzo y el final de los Modos I, II,
III, IV y VII, de acuerdo a lo considerado en la construccin del Diagrama de
Operacin de la Figura 1.10. En el Apndice A se ilustran familias de curvas de m en
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-33
funcin de con como parmetro para valores de = 45, 60 y 75,
respectivamente.
El procedimiento para la determinacin del ngulo de conduccin utilizando la
familia de curvas de la Figura 1.11, es como sigue:
0 30 60 90 120 150 180 210
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-1
R
E
L
A
C
I

N

m

= 0
III
= 15
I
III III III III III III III III III III
IV
IV IV IV IV IV IV IV IV
IV
VII
VII
VII
VII
= 30
= 45
= 60
= 75
= 90
= 105
= 120


=

1
8
0



=
1
6
5



=
1
5
0



=
1
3
5

I
I
II
Figura 1.11 m en funcin de con como parmetro para = 30 en la Operacin de
Corriente Discontinua del Puente Monofsico Completo.
Dados los valores o la informacin necesaria para obtenerlos, de , m y , se
procede a ubicar el punto de trabajo en el Diagrama de Operacin de la Figura 1.10. Si
dicho punto de trabajo se sita en el rea ABCDENMLKA, por encima de la curva
ABCDE (en este caso, para = 30), se concluye que la operacin es de corriente
discontinua en alguno de sus Modos I, II, III, IV y VII, observando la regin definida
para cada uno de ellos. Bajo estas condiciones, < << < y con los mismos valores de y
m para = 30, se obtiene el valor de en forma grfica de la familia de curvas de la
Figura 1.11. Es de hacer notar que si el valor de obtenido no es igual al de la familia
de curvas utilizada ser necesario construir la correspondiente a ese nuevo valor de .
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-34
El Valor Promedio Normalizado de la corriente en la carga, ION, as como el Valor
Promedio del voltaje de salida, VO, pueden obtenerse mediante el uso de las
expresiones correspondientes en el modo de operacin encontrado, sustituyendo en
stas los valores dados de , m y , y el valor de determinado. Similarmente, el
Valor Eficaz Normalizado de la corriente en la carga, IORN, pudiera obtenerse para las
mismas condiciones de operacin dadas. No obstante, ello implicara el uso de
expresiones bastante complejas y la consecuente inversin de tiempo en sus
evaluaciones.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
IORN
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-1
R
E
L
A
C
I

N

m


=

3
0


=

4
5


=

6
0


=

7
5


=

9
0


=

1
0
5


=

1
2
0

I
I
III
III
III
III
III III
IV
IV
IV
IV
IV


=

1
3
5


=

1
5
0


=

1
6
5


=

1
8
0

IV
IV
IV
VII
VII
VII
VII
III III
I
Figura 1.12. m en funcin de I
ORN
con como parmetro para = 30 en la Operacin
de Corriente Discontinua del Puente Monofsico Completo.
La Figura 1.12 ilustra una familia de curvas de m en funcin de I
ORN
con como
parmetro para valores de = 30; la cual es el producto de evaluar las Ecs.(1.20),
(1.42), (1.47) y (1.62), haciendo uso de los resultados de m en los puntos fronterizos
de cada modo de operacin, indicados por las cifras romanas I, II, III, IV y VII.
Asimismo, en el Apndice A se incluyen familias de curvas similares para = 45.
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-35
60 y 75, resultantes de evaluar dichas expresiones para esos valores de . El
procedimiento a utilizar con estas familias de curvas es igual al sealado para las de m
en funcin de ; es decir, una vez determinado el modo de operacin mediante el uso
del diagrama de la Figura 1.10, se emplean los mismos valores de , m y para
encontrar en forma grfica el valor de IORN.
Los valores promedio y eficaz de la corriente de carga, I
O
e I
OR
, as como aquellos
correspondientes a la corriente por elemento de potencia, I
Q
e I
QR
, se calculan
mediante las Ecs.(1.18), (1.22), (1.28) y (1.29), respectivamente.
1.2.4 Evaluacin de los Parmetros V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la Operacin de
Corriente Continua del Puente Monofsico Completo:
La Operacin de Corriente Continua se caracteriza porque rad., por lo que cada
pareja de tiristores conduce el mximo posible en un circuito de dos pulsos de
corriente y voltaje de salida. Esto facilita la obtencin de las formas de ondas de los
parmetros de salida y de los valores promedio de voltaje y corriente de carga, puesto
que las expresiones correspondientes se reducen en algunos trminos.
El procedimiento a utilizar para la determinacin de los valores promedio y eficaz
de los parmetros de salida es similar al del caso anterior: se determina el modo de
operacin mediante la ubicacin del punto de trabajo en el diagrama de la Figura 1.10,
una vez conocidos los valores de , m y , y para el modo de operacin encontrado,
se calculan los valores de V
O
e I
ON
a partir de las expresiones correspondientes al
modo de funcionamiento.
Similarmente, el Valor Eficaz Normalizado de la corriente de salida, IORN, pudiera
determinarse para las mismas condiciones; sin embargo, nuevamente aflora la
dificultad de evaluar expresiones complejas, por lo que se requiere de nuevo el empleo
de familias de curvas.
Considerando la definicin del Valor Eficaz Normalizado de la corriente de carga,
dada por:
IORN = + I I ON
2
ORIN
2
(1.77)
donde I
ORIN
representa el Valor de Rizado Normalizado de la corriente de salida, es
posible obtener para los Modos V y VI de Operacin de Corriente Continua,
utilizando las ecuaciones de I
ON
e I
ORN
correspondientes, una expresin matemtica
para I
ORIN
, como:
( (( ( ) )) ) = - =

1
2
-
2
tan (cos - cos )
1+
- cot
1-
- cot
-
2cos
cos
I I I ORIN ORN
2
ON
2
2 2
1 2
2
1 2
/
/







j jj j
( (( (
, ,, ,
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
( (( (
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
e
e
(1.78)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-36
la cual puede emplearse para construir familias de curvas de IORIN en funcin de con
como parmetro similares a la ilustrada en la Figura 1.13.
0 30 60 90 120 150 180
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
I
O
R
I
N

= 0
= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
Figura 1.13. I
ORIN
en funcin de para la Operacin de Corriente Continua del Puente
Monofsico Completo
La Corriente de Rizado en el circuito de carga, I
ORI
, estar entonces dado por:
IORI = IBASEIORIN = (2V/Z)IORIN (1.79)
Finalmente, la Corriente Eficaz en la carga, IOR, se obtendra a partir de:
( (( ( ) )) )
IOR = + I I O
2
ORI
2
1 2 /
(1.80)
donde I
O
se define como lo indica el primer miembro de la Ec.(1.18).
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-37
La familia de curvas de la Figura 1.13, haciendo uso de la Ec.(1.79), permite de
una forma grfica determinar el valor de la corriente de rizado en el circuito de carga,
IORI, lo cual puede ser de gran utilidad desde el punto de vista prctico en numerosas
aplicaciones y lo que pudiese adems ser factor decisivo en la seleccin de una
configuracin para un diseo particular.
1.2.5 Efecto de la Inductancia de Dispersin, L
S
, del Transformador de
Alimentacin durante la Operacin de Corriente Continua del Puente
Monofsico Completo:
El anlisis precedente del Puente Monofsico Completo durante la Operacin de
Corriente Continua se realiz utilizando un modelo ideal, bajo la suposicin de que
tanto la fuente de alimentacin alterna como el transformador utilizado tienen una
impedancia interna nula. Esto pudiera ser cierto en muchos propsitos prcticos para
la fuente alterna de entrada, mas no es as con un transformador real, como tampoco es
deseable que ocurriese en la prctica.
La Figura 1.14 muestra el circuito equivalente de un rectificador monofsico
controlado de onda completa con una inductancia LS conectada en serie con cada
tiristor equivalente.
La inductancia LS representa el efecto de la inductancia del transformador de
alimentacin referida al embobinado secundario e incluye tambin las inductancias de
proteccin contra el di/dt asociadas a cada elemento de potencia.
El efecto de la Inductancia de Dispersin, LS, sobre la operacin del circuito se
resume en que la conmutacin instantnea, hasta ahora asumida idealmente, no puede
llevarse a cabo puesto que cuando las parejas de tiristores estn en conduccin, sus
corrientes no pueden cambiar instantneamente en los puntos de conmutacin
definidos por: n + + + + , con n = 0, 1, 2, 3, ... Esto trae como consecuencia que mientras
la cantidad de corriente en una pareja se est reduciendo en un punto de conmutacin,
el flujo de corriente a travs de la otra pareja estar en aumento.
La inductancia LS representa el efecto de la inductancia del transformador de
alimentacin referida al embobinado secundario e incluye tambin las inductancias de
proteccin contra el di/dt asociadas a cada elemento de potencia.
El efecto de la Inductancia de Dispersin, LS, sobre la operacin del circuito se
resume en que la conmutacin instantnea, hasta ahora asumida idealmente, no puede
llevarse a cabo puesto que cuando las parejas de tiristores estn en conduccin, sus
corrientes no pueden cambiar instantneamente en los puntos de conmutacin
definidos por: n + + + + , con n = 0, 1, 2, 3, ... Esto trae como consecuencia que mientras
la cantidad de corriente en una pareja se est reduciendo en un punto de conmutacin,
el flujo de corriente a travs de la otra pareja estar en aumento.
El hecho de que la conmutacin real no pueda ser instantnea obliga a la
definicin de un intervalo finito de solapamiento, como: el intervalo, rad. .. ., en
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-38
el cual ambas parejas de tiristores conducen simultneamente para originar un
punto de conmutacin.
QA
QB
~
~
+
-
E
L
vo(t)
R
iA(t)
iB(t)
io(t)
A
B
N
vAN(t)
vBN(t)
Ls
Ls
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0,5
1
-0,5
-1
-1,5
0

++ ++ ++ ++

2 2 2 2
1
Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t) = iA(t)+iB(t)
t
m
Q2,Q3 Q1,Q4
ig1,4
ig2,3

+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t

+ + + +

i
B
(
t
)
iA(t)

Figura 1.14. Circuito Equivalente de la Figura 1.2 con Inductancia de Dispersin
Las formas de ondas de v
o
(t) e i
o
(t) ilustradas en la Figura 1.14 son consideradas
en la condicin de estado estable, y en las mismas puede observarse que an cuando
cada pareja de tiristores comienza a conducir en el instante en que es activada, la
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-39
corriente de la pareja Q
A
, i
A
(t), debe aumentar desde cero durante un intervalo de
solapamiento finito, , mientras que la corriente de la pareja Q
B
, i
B
(t), debe decrecer
hasta cero, durante el mismo intervalo de tiempo. La corriente total en la carga ser
entonces la suma de las corrientes en ambas parejas de tiristores.
La comparacin de las formas de ondas de v
o
(t) en las Figuras 1.8 y 1.14 tambin
da como resultado que la presencia de la inductancia de dispersin ocasiona una
reduccin del voltaje promedio de salida V
O
por debajo del valor que se obtendra
haciendo uso de la Ec.(1.69). En la prctica, con valores normales de la inductancia de
dispersin del transformador, esta reduccin no va ms all del 5% del valor terico de
V
O
para el tipo de rectificador en estudio.
La presencia de la inductancia de dispersin tiene la desventaja de que bajo
condiciones denominadas como el peor de los casos, la pareja de tiristores que no est
en conduccin (Q
B
entre + + + + y + + + + ), deber soportar un voltaje igual a 2V, por lo
que se deber tomar las precauciones a fin de proteger estos elementos. No obstante, a
objeto de proveer proteccin contra di/dt, as como tambin de garantizar algn
filtrado de lnea, es deseable introducir elementos inductivos en el circuito de
alimentacin, sobre todo si se prescinde del uso del transformador de alimentacin.
1.2.6. Estimacin de la Inductancia de Carga Mnima para la Operacin de
Corriente Continua en el Puente Monofsico Completo:
En las secciones precedentes se ha demostrado que la corriente de carga en un Puente
Monofsico Completo puede ser continua o discontinua, dependiendo de los valores
de los parmetros del circuito de carga, R, L y E y del ngulo de disparo . En el caso
de Operacin de Corriente Continua el voltaje de salida est formado por porciones de
la seal alterna de alimentacin; mientras que en el caso de Operacin de Corriente
Discontinua existe la posibilidad de obtener diferentes tipos de formas de ondas para
este voltaje, las cuales se han identificado como Modos de Operacin. Para el anlisis
del circuito durante la operacin de corriente discontinua es necesario identificar el
modo exacto de funcionamiento, haciendo uso del Diagrama de Operacin ilustrado en
la Figura 1.10, de tal manera que puedan obtenerse los valores promedio y eficaces de
parmetros como corriente de carga, voltaje de carga, potencia de salida y factor de
potencia, a partir de familias de curvas relacionadas y del conjunto de ecuaciones
correspondientes.
La Operacin de Corriente Continua siempre es preferible en la gran mayora de
las aplicaciones, especialmente en el control y regulacin de velocidad de mquinas de
corriente continua, y atendiendo a esta consideracin, normalmente se aade
inductancia al circuito de carga cuando los requerimientos de operacin as lo exigen.
Sin embargo, la adicin de inductancia al circuito de carga no slo influye en el costo
del montaje sino que tambin afecta la respuesta transitoria del sistema; por lo tanto,
es necesario mantener el valor de la inductancia a aadir a un mnimo posible. La
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-40
determinacin de la inductancia mnima de carga necesaria para la operacin de
corriente continua en el circuito puede realizarse utilizando dos mtodos o
alternativas. El primero de ellos se refiere al clculo de la inductancia mnima cuando
la resistencia de carga puede no ser considerada debido a que el circuito de carga es
suficientemente inductivo, como es el caso de mquinas de corriente continua de
mediana y alta potencia.
El anlisis bajo estas condiciones permite obtener expresiones fcilmente
manejables, puesto que al no incluir el valor de la resistencia de carga, el circuito de
salida quedar conformado por una inductancia L y una fuerza electromotriz E, lo cual
facilitara el estudio y la determinacin de la inductancia mnima para obtener la
operacin de corriente continua. Sin embargo, en ciertas situaciones no es admisible
dejar de considerar el valor de la resistencia de carga, como es el caso cuando la carga
est formada por una mquina de corriente continua de baja potencia o simplemente se
tiene una carga esttica con un valor resistivo significativo. En estas circunstancias, la
obtencin de expresiones que permitan en forma directa calcular el valor de la
inductancia mnima es una tarea complicada y tediosa, por lo que nuevamente emerge
la necesidad de buscar alternativas grficas que faciliten dicho trabajo.
La Figura 1.15 ilustra una familia de curvas de (R/ 2V) I
O
en funcin del ngulo
de disparo con el ngulo de desfasaje como parmetro, mediante la cual y
haciendo uso del Diagrama de Operacin de la Figura 1.10, se puede determinar en
forma grfica el valor mnimo de para obtener la operacin de corriente continua.
Por ejemplo, considerando el diagrama de la Figura 1.10, para el ngulo de disparo
indicado por el punto X en dicho diagrama, la ordenada XY representa el valor
normalizado de la fuerza electromotriz de la carga, m = E/ 2V, en el lmite o frontera
entre las operaciones de corriente continua y discontinua del circuito para = 60 y la
ordenada XZ representa el valor normalizado del voltaje promedio de salida, V
O
/ 2V
= (2/ )cos . Por lo tanto, para este ngulo de disparo (punto X) el segmento YZ
corresponder al valor normalizado de la cada de tensin en la resistencia, I
O
R/ 2V
= V
O
/ 2V - E/ 2V. Esta informacin est representada por el punto Z en la familia de
curvas [ [[ [ I
O
R/ 2V, ] ]] ] de la Figura 1.15 para la curva identificada con = 60
utilizando el mismo valor de dado por el punto X en el diagrama de la Figura 1.10.
Similarmente, para el resto de los valores de es posible obtener los correspondientes
valores de la cada de tensin normalizada en la resistencia, resultando de esta manera
la curva marcada con = 60 de la Figura 1.15. Este procedimiento se repite para
cada valor de , con lo cual se construyen las otras curvas que conforman la referida
familia.
Lo expuesto anteriormente indica que si algn punto de trabajo se ubicara sobre la
curva sealada con = 60 de la familia de la Figura 1.15, entonces el valor mnimo
de para obtener la operacin de corriente continua ser igual a 60 y puesto que los
valores de la resistencia R y de la inductancia L del circuito de carga son conocidos, es
posible evaluar el valor de la inductancia a ser aadida para ese nuevo valor de .
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-41
0 30 60 90 120 150 180
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2

(
R
/

2
V
)
I
o
= 0 = 10

= 15
= 20
= 30
= 40
= 45
= 50
= 60
= 70
= 75
= 80
= 90
Y
Z
Figura 1.15. Estimacin del Valor de Mnimo para Operacin de Corriente
Continua en el Puente Monofsico Completo
Ejemplo 1.1
Para el circuito Puente Monofsico Completo mostrado en la Figura
E1.1, Vi(t) = 220 2sen120 t, L = 7.66 mH, R = 5 y E = 60 V. Determine
para = 30:
a. Potencia total, P
O
, en la carga.
b. Factor de Potencia, F
P
, del circuito.
c. Valores promedio y eficaz de la corriente por elemento de potencia,
I
ON
e I
OR
.
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-42
o
o
vi(t)
Q2
iL(t)
Q1
Q3 Q4
vo(t)
R
E
+
-
io(t)
L
Figura E1.1. Puente Monofsico Completo.
SOLUCIN:
a. Potencia Total, P
O
, en la Carga:
De las Ecs.(1.6) y (1.7), se tiene:
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]
Z = R +( L) = 5 +(120 ) = 5.774
2 2
1/2
2 -3 2
1/2
7 66 10 .
( (( ( ) )) )


= tan (
L
R
) = tan 120 ( ) 5
-1 -1 -3
7 66 10 30 .
Igualmente, m = E/ 2V = 60/(220 2) = 0.193
Con estos valores de m, y , del Diagrama de Operacin de la Figura
1.10, se concluye que el punto de trabajo se ubica en el Modo III de
Operacin de Corriente Discontinua. As, de la Figuras 1.11 y 1.12, se
obtienen, respectivamente: 170 = 2.967 rad. e I
ORN
0.55.
De las Ecs.(1.46), (1.18), (1.22) y (1.23), resulta:
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
ION =
1
cos
cos - cos( + ) - m =
1
cos( / 6)
cos( / 6) - cos( / 6+2.967) - (0.193)(2.967) = 0.453




I
O
= I
BASE I
ON
= ( 2V/Z) I
ON
= (220 2/5.774)(0.453) = 24.41 A.
I
OR
= I
BASE I
ORN
= ( 2V/Z) I
ORN
= (220 2/5.774)(0.55) = 29.636 A.
P
O
= I
OR
2
R + E I
O
= (29.636)
2
(5) + (60)(24.41) = 5856.062 W.
P
O
= 5856.062 W.
b. Factor de Potencia, F
P
, del circuito:
De la Ec.(1.26), se tiene:
F
I I
I
P
OR
2
O
OR
=
+E
V
=
5856.062
(220)(29.636)
= 0.898


R
, F
P
= 0.898
c. Valores promedio y eficaz de la corriente por elemento de potencia,
I
Q
e I
QR
:
De las Ecs.(1.28) y (1.29) se obtiene:
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-43
I
QR
= I
OR
/ 2 = (29.636)/ 2 = 20.956 A.
I
Q
= I
O
/2 = (24.41)/2 = 12.205 A.
Ejemplo 1.2
Para el circuito del Ejemplo 1.1, Vi(t) = 220 2sen120 t, L = 7.66 mH, R = 5
y E = - 120 V. Determine para = 30:
a. Potencia total, P
O
, en la carga.
b. Factor de Potencia, F
P
, del circuito.
c. Valores promedio y eficaz de la corriente por elemento de potencia,
I
ON
e I
OR
.
SOLUCIN:
a. Potencia Total, P
O
, en la Carga:
Del Ejemplo 1.1, se tiene que Z = 5.774 y 30.
De igual forma, m = E/ 2V = (-120)/(220 2) = - 0.386
Con estos valores de m, y , del Diagrama de Operacin de la Figura
1.10, se concluye que el punto de trabajo se ubica en el Modo VI de
Operacin de Corriente Continua. As, de la Figura 1.13 se obtiene I
ORIN

0.31.
De las Ecs.(1.70), (1.18), (1.79), (1.80) y (1.23), resulta
[ [[ [ ] ]] ] ION =
1
cos
(2cos - m ) =
1
cos( / 6)
2cos( / 6) - (-0.386) = 1.08




I
O
= I
BASE I
ON
= ( 2V/Z) I
ON
= (220 2/5.774)(1.08) = 58.195 A.
I
ORI
= I
BASE I
ORIN
= ( 2V/Z) I
ORIN
= (220 2/5.774)(0.31) = 16.704 A.
I
OR
= (I
O
2
+ I
ORI
2
)
1/2
= [ [[ [(58.195)
2
+ (16.704)
2
] ]] ]
1/2
= 60.545 A.
P
O
= I
OR
2
R + E I
O
= (60.545)
2
(5) + (-120)(58.195) = 11345.085 W.
P
O
= 11345.085 W.
b. Factor de Potencia, F
P
, del circuito:
De la Ec.(1.26), se tiene:
F
I I
I
P
OR
2
O
OR
=
+E
V
=
11345.085
(220)(60.545)
= 0.852


R
, F
P
= 0.852
c. Valores promedio y eficaz de la corriente por elemento de potencia,
I
Q
e I
QR
:
De las Ecs.(1.28) y (1.29) se obtiene:
I
QR
= I
OR
/ 2 = (60.545)/ 2 = 42.812 A.
I
Q
= I
O
/2 = (58.195)/2 = 29.098 A.
1.3 PUENTE MONOFSICO INCOMPLETO
La Figura 1.16 ilustra las dos configuraciones existentes del Puente Monofsico
Incompleto. La diferencia entre ambas versiones reside en que en la sealada en la
Figura 1.16a ambos tiristores Q
1
y Q
2
tienen el terminal de ctodo conectado a una
misma referencia; mientras que el de la Figura 1.16b, los ctodos de Q
1
y Q
2
se
encuentran conectados a referencias diferentes, lo cual exigir que la Unidad de
Control encargada de gobernar el disparo de estos elementos deber proveer seales de
compuerta debidamente aisladas; no obstante, esto no hace que difieran en su
funcionamiento.
o
o
vi(t)
Q2
iL(t)
Q1
D1 D2
D
io(t)
vo(t)
R
L
E
+
-
o
o
vi(t)
Q2
iL(t)
Q1 D1
D2
D
io(t)
vo(t)
R
L
E
+
-
(a) (b)
Figura 1.16. Configuraciones del Puente Monofsico Incompleto: a. Ctodos de los
SCRs conectados a una misma referencia. b. Ctodos de los SCRs conectados a
referencias diferentes
El Diodo de Descarga, D, puede incluirse en ambas configuraciones, pero como se
ver ms adelante, su propsito es el de proveer un nico camino de descarga de la
energa almacenada en la inductancia L cuando se presenta el Efecto de Descarga
en alguna fase de la operacin del circuito. Tal como se mencion en la Seccin 1.1, el
funcionamiento del Puente Monofsico Incompleto es similar al del Puente
Monofsico Completo en algunos de sus modos de operacin, pero no en todos, lo
cual no permite utilizar el circuito equivalente de la Figura 1.2 para su anlisis. Sin
embargo, se mantiene la condicin que diferencia las Operaciones de Corriente
Discontinua y de Corriente Continua; es decir, si < << < se obtiene operacin de
corriente discontinua, mientras que si , se operar en la regin de corriente
continua.
1.3.1 Modos de Operacin del Puente Monofsico Incompleto:
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua:
La Figura 1.17 ilustra las formas de ondas de operacin del Puente Monofsico
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-45
Incompleto durante el Modo I de Operacin de Corriente Discontinua con < << < ,
< << < y ( + ) ( + ) ( + ) ( + ) < << < .
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0 + + + +

2 2 2 2
m
1
Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t
+ + + +
+ + + +
Q2,D1 Q1,D2 NO NO NO
ig1
ig2



+ + + +
2 2 2 2
t 2 2 2 2
t
Figura 1.17. Modo I de Operacin de Corriente Discontinua para el Puente
Monofsico Incompleto. < << < , < << < y ( + ) ( + ) ( + ) ( + ) < << < .
El funcionamiento en este modo de operacin del Puente Monofsico Incompleto
es idntico al del Puente Monofsico Completo en el Modo I si se mantiene la
condicin de ( + ) ( + ) ( + ) ( + ) < << < . Es decir, cada ciclo de trabajo del voltaje de salida estar
conformado por un intervalo de conduccin y un intervalo de corriente nula, definidos
por:
t ( +) ( +) ( +) ( +), con v
o
(t) = v
i
(t) = 2Vsen t, en el cual conduce la pareja Q
1
,
D
2
.
( + ) ( + ) ( + ) ( + ) t + + + + , con v
o
(t) = E, en el cual no existe corriente en el circuito.
Bajo estas condiciones, las ecuaciones que gobiernan el comportamiento del
circuito son las mismas establecidas para el Modo I de Operacin de Corriente
Discontinua en el Puente Monofsico Completo. As, repitiendo por conveniencia las
Ecs.(1.12) y (1.13), se tiene:
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-46
Z
2V
(t) sen t - )
m
cos
m
cos
sen - ) iO = - + -
-( t - )cot
(

( ( ( (
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e

,
t + + + + (1.12)
m
cos sen sen
1
=
+ - - -
- cot
-
- cot
( ) ( )


e
e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, 0 < << < < << < 90 (1.13)
De igual forma, las Ecs.(1.14) a (1.22) son perfectamente utilizables para este
modo, las cuales permiten determinar los parmetros: V
O
, I
ON
, I
O
, I
ORN
, e I
OR
.
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua:
Si se considera que el ngulo de disparo, as como los valores de R y L
permanecen invariables, entonces un incremento en la corriente de carga es debido a
un aumento en el ngulo de conduccin de las parejas, ocasionado por una
disminucin del valor de la fuerza electromotriz E o m. Este incremento en har que
intente sobrepasar el valor de t rad.; sin embargo la polarizacin directa y
consecuente activacin en ese instante del diodo D
1
, conmutar al diodo D
2
del
circuito de la Figura 1.16a que conduca en la pareja Q
1
, D
2
, o al tiristor Q
1
del circuito
de la Figura 1.16b que conduca en la pareja Q
1
, D
2
, producindose una corriente de
descarga a travs de la rama Q
1
, D
1
en la Figura 1.16a o de la rama D
1
, D
2
de la Figura
1.16b. Esta accin se denomina Efecto de Descarga, la cual ocasiona que la energa
almacenada en la inductancia de carga durante el intervalo de conduccin t
sea transferida al resto del circuito de carga por medio de las ramas, Q
1
, D
1
( Figura
1.16a), D
1
, D
2
(Figura 1.16b) o a travs del Diodo de Descarga, D, cuando ste se
conecta a ambas configuraciones. Esto trae como consecuencia de que cada ciclo de
trabajo del voltaje de salida est conformado por dos intervalos de conduccin y un
intervalo de corriente nula, definidos como:
t , con v
o
(t) = v
i
(t) = 2Vsen t, en cual conduce la pareja Q
1
, D
2
.
t + + + + , con v
o
(t) = 0, en cual se produce el Efecto de Descarga.
( + ) ( + ) ( + ) ( + ) t + + + + , con v
o
(t) = E, en cual no existe corriente en la carga.
La Figura 1.18 ilustra esta forma de operacin del Puente Monofsico Incompleto
identificada como Modo II de Operacin de Corriente Discontinua.
Durante el intervalo de trabajo t , la corriente en la carga viene expresada
como:
Z
2V
(t) sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - ) iO =
-( t - )cot
(

( ( ( ( + ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e

,
t (1.81)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-47
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0


2 2 2 2
m
1
Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t + + + +
D
Q2,D1 Q1,D2
D NO NO
ig1
ig2



+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t
Figura 1.18. Modo II de Operacin de Corriente Discontinua del Puente Monofsico
Incompleto. < << < , < << < y < << < ( + ) ( + ) ( + ) ( + )< << < ( + ) ( + ) ( + ) ( + ).
Asimismo, durante el intervalo de trabajo t + + + + , se tiene que:
VO
o
o (t) = 0 =L
i (t)
t
+R i (t) +E
d
d
(1.82)
de donde se obtiene la solucin para iO(t) como:
Z
V
Z
V 2 2
i (t) = -
m
cos
+ F
- tcot
o


e (1.83)
Para t , se define (Z/ 2V) i
O
(/ / / /) I( ) (1.84)
As, de las Ecs.(1.81) y (1.83), se obtiene:
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-48
F =
2
sen
cot
+
m
cos
- sen
cot
V
Z





e e ( )
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]






(1.85)
Sustituyendo la Ec.(1.85) en la Ec.(1.83), se tiene:
Z
2V
(t) sen
m
cos
m
cos
sen - ) iO =
-( t - )cot
- + -
-( t - )cot


( ( ( (
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ] e e

,
t + + + + (1.86)
Para t + + + + , se tiene que (Z/ 2V) i
O
(/ / / /) 0, por lo que de la Ec.(1.86) se
obtiene:
m= cos
sen
- ( )cot
- sen( - )
- cot
1-
- cot






e e
e
+ ++ + , ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0 < << < < << < 90 (1.87)
El valor promedio del voltaje de salida, V
O
, est dado por:
VO =
2
2
2 t ( t) + E ( t)






Vsen d d
+ ++ +
+ ++ +





, de donde
[ [[ [ ] ]] ] VO =
2
1+cos +m( -
V

) (1.88)
El valor promedio normalizado de la corriente en la carga , I
ON
, est dado por:
ION =
2
2
- -
-( t - )cot
( t) +
-( t - )cot
- +
-
-( t - )cot
( t)










sen t - )
m
cos
m
cos
sen - )
sen
m
cos
m
cos
sen - )
(

( ( ( (



( ( ( (
+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]











, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]






































+ ++ +
e
e
d
e
d
de donde ION =
1
cos
(1+cos - m )

(1.89)
Del mismo modo, el valor eficaz normalizado de la corriente en la carga, I
ORN
,
estar dado por:
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-49
IORN
2
2
1/2
=
2
2
- -
-( t - )cot
( t) +
-( t - )cot
- +
-
-( t - )cot
( t)










sen t - )
m
cos
m
cos
sen - )
sen
m
cos
m
cos
sen - )
(

( ( ( (



( ( ( (
+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]







, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]






































+ ++ +
e
e
d
e
d
(1.90)
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua:
Considerando nuevamente que los valores de R, L y permanecen invariables,
entonces una nueva disminucin de E o m, ocasiona que el circuito entre en un modo
de funcionamiento tal que + + + + + + + + . El resultado que se obtiene es que ahora
las parejas iniciarn su conduccin en el instante en el cual son activadas, como se
ilustra en la Figura 1.19, puesto que existir corriente en la carga en los puntos de
conmutacin dados por t y t + + + + , ya que la polarizacin directa de las
parejas en esos instantes depende exclusivamente de la fuente de alimentacin alterna.
Esto trae como consecuencia que ahora cada ciclo de trabajo del voltaje de salida est
conformado por tres intervalos de conduccin y uno de corriente nula, definidos como:
t , con v
o
(t) = v
i
(t) = 2Vsen t, en cual conduce la pareja Q
1
, D
2
.
t + + + + , con v
o
(t) = 0, en cual se produce el Efecto de Descarga.
+ + + + t + + + + , con v
o
(t) = -v
i
(t) = - 2Vsen t, en cual conduce la pareja Q
2
,
D
1
.
( + ) ( + ) ( + ) ( + ) t + + + + , con v
o
(t) = E, en cual no existe corriente en la carga.
Durante el intervalo de conduccin t , la corriente en la carga puede
expresarse en la misma forma que en el modo anterior, como:
Z
2V
(t) = sen t - )
m
cos
m
cos
sen - ) iO (

( ( ( ( - -
-( t - )cot
+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e

,
t (1.91)
Asimismo, durante el intervalo de trabajo t + + + + , la corriente de carga
viene expresada, haciendo uso de las Ecs.(1.85) y (1.86), por:
Z
2V
(t) sen
m
cos
m
cos
sen - ) iO =
-( t - )cot
- + -
-( t - )cot


( ( ( (
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ] e e

,
t + + + + (1.92)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-50
Durante el intervalo de conduccin + + + + t + + + + , el voltaje de salida viene
dado por:
V (t) = -V(t) = - 2Vsen t =L
(t)
t
+R (t) +E o i
O
O
i
i
d
d
(1.93)
cuya solucin para la corriente de carga es:
Z
2
(t) = -sen( t - ) -
m
cos
+
Z
2
G
- tcot
iO
V V



e ,
+ + + + t + + + + (1.94)
Para t + + + + , se define (Z/ 2V) i
O
[ [[ [( + )/ ( + )/ ( + )/ ( + )/] ]] ] I( + + + + ). As, de las Ecs.(1.92)
y (1.94), se tiene:
G=
2
sen
cot
- sen( - )
cot
+
m
cos
- sen( - )
cot
V
Z








+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]










e e e
( )
(1.95)
Sustituyendo la Ec.(1.95) en la Ec.(1.94), se obtiene:
2
= -sen( t - ) -
m
cos
+sen
-( t - )cot
- sen( - )
-( t - - )cot
+
m
cos
- sen( - )
-( t - )cot
, t
V
Z
t iO( )










, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ] + ++ + + ++ +
e e
e
(1.96)
Para t + + + + , (Z/ 2V) i
O
[ [[ [( + )/ + )/ + )/ + )/] ]] ] = 0, por lo que de la Ec. (1.96) se
obtiene la relacin de m en funcin de , como:
m= cos
sen
- ( + - )cot
- sen( + - )
1-
- cot
-
sen( - )
- ( + - - )cot
+sen( - )
- cot
1-
- cot











, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
e
e
e e
e
,
0 < << < < << < 90 (1.97)
El valor promedio del voltaje de salida, VO, est dado por:
VO =
2
2
2 t ( t) + - 2 t ( t) + E ( t)








V V sen sen d d d
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +





Rectificadores Monofsicos Controlados 1-51
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0



2 2 2 2
m
1
Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t
+ + + +
D
Q2,D1 Q1,D2
D
NO
Q1,D2
NO
Q2,D1
ig1
ig2

+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t
Figura 1.19. Modo III de Operacin de Corriente Discontinua en el Puente
Monofsico Incompleto. < << < , m > >> > 0, < << < y + + + + < << < =(+) (+) (+) (+) < << < ( + ) ( + ) ( + ) ( + ).
de donde
[ [[ [ ] ]] ]
VO =
2
1+cos +cos +cos( + )+m( - )
V

(1.98)
El valor promedio normalizado de la corriente en la carga, ION, est dado por:
ION =
2
2
sen( t - )-
m
cos
+
m
cos
- sen( - )
-( t - )cot
( t)+
sen
-( t - )cot
m
cos
+
m
cos
- sen( - )
-( t - )cot
( t)+
-sen( t - )-
m
cos
+sen
-( t - )cot
sen( - )
-( t - - )cot
+
m
cos
- sen( - )
-
-




























1 11 1
] ]] ]
1 11 1

' '' '






; ;; ;









1 11 1
] ]] ]
1 11 1

' '' '




; ;; ;







1 11 1
] ]] ]
1 11 1


+ ++ +
e
e e
e
e e
d
d
-( t - )cot
( t)





' '' '






; ;; ;






' '' '


















; ;; ;

















+ ++ +
+ ++ +
d
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-52
de donde [ [[ [ ] ]] ] ION =
1
cos
1+cos +cos +cos( + ) - m

(1.99)
De igual manera, el valor eficaz de la corriente en la carga, IORN, viene dado por:
IORN
2
2
=
2
2
- +
-
-( t - )cot
( t) +
-( t - )cot
- + -
-( t - )cot
( t) +
-sen( t - ) -
m
cos
+sen
-( t - )cot
-
sen( - )
-( t - - )cot
+
m
cos
- sen( - )

















sen t - )
m
cos
m
cos
sen - )
sen
m
cos
m
cos
sen - )
(


( ( ( (


( ( ( (
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]















, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]











, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]


+ ++ +
e
e e
e
e
d
d
] ]] ]
] ]] ]




















































+ ++ +
+ ++ +

e
d
-( t - )cot
( t)
2
1/2




(1.100)
Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua:
En los casos precedentes se ha observado que cuando > >> > se produce el Efecto
de Descarga, debido a la conduccin del diodo de descarga o de las parejas de
elementos que realizan esa funcin. Cuando < << < no existe posibilidad de que dicho
efecto ocurra, por lo que el valor de marca la frontera entre los modos en los
cuales se presenta en Efecto de Descarga y aqullos en que no existe esa posibilidad.
Si se considera ahora que > >> > y los parmetros del circuito de carga son tales que
< << < , cada ciclo de trabajo del voltaje de salida estar conformado, como se ilustra en
la Figura 1.20, por un intervalo de conduccin y un intervalo de corriente nula,
definidos por:
t + + + +, con v
o
(t) = V
i
(t) = 2Vsen t, en el cual conduce la pareja Q
1
,
D
2
.
+ + + + t + + + + , con v
o
(t) = E, en el cual no existe corriente en la carga.
Del examen de las formas de ondas de operacin obtenidas para este modo de
funcionamiento se concluye que las parejas Q
1
, D
2
y Q
2
, D
1
conducen una vez por cada
ciclo de la seal de alimentacin durante sendos intervalos de conduccin,
conformando cada una de ellas rectificadores monofsicos de media onda
independientes que operan en forma alternada con el circuito de carga en los ciclos del
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-53
voltaje de salida. Este comportamiento es idntico al mostrado por el Puente
Monofsico Completo en su Modo III de Operacin de Corriente Discontinua y por lo
tanto, todas las conclusiones obtenidas en ese anlisis son aplicables en este caso, as
como las relaciones matemticas derivadas para la determinacin de los parmetros
fundamentales, expresadas por las Ecs.(1.44) a (1.49).
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0

+ + + +

2 2 2 2
m
1
Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t
ig1
ig2

+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t
Q2,D1 Q1,D2 NO NO

Figura 1.20. Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua en el Puente
Monofsico Incompleto. > >> > , < << < y + + + + .
Modo V de Operacin de Corriente Continua:
El Modo V de Operacin de Corriente Discontinua se presenta para > >> > y
valores de los parmetros del circuito de carga tales que en este caso + + + + .
Bajo estas condiciones, cada ciclo del voltaje de salida estar conformado, como se
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-54
ilustra en la Figura 1.21 por dos intervalos de conduccin y uno de corriente nula,
definidos por:
t , con v
o
(t) = v
i
(t) = 2Vsen t, en el cual conduce la pareja Q
1
, D
2
.
t + + + + , con v
o
(t) = 0, en el cual se produce el Efecto de Descarga.
+ + + + t + + + + , con v
o
(t) = E, en el cual la corriente de carga es nula.
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0

+ + + +

2 2 2 2
m
1 Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t
Q2,D1 Q1,D2 NO NO
D D
ig1
ig2



+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t
Figura 1.21. Modo V de Operacin de Corriente Discontinua en el Puente Monofsico
Incompleto. > >> > y + + + + .
La comparacin de las formas de ondas de operacin en los Modos II y V lleva a
la conclusin de que la nica diferencia entre ellos es el momento de activacin de las
parejas de elementos de potencia. Es decir, en el Modo II la pareja Q
1
, D
2
se activa en
t , puesto que es en ese valor de t cuando estos elementos se polarizan
directamente; mientras que en el Modo V, la pareja Q
1
, D
2
se activa en el instante en
que es disparada ( t ), puesto que para ese valor de t los elementos ya se
encuentran polarizados directamente. Por lo tanto, las relaciones obtenidas para el
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua pueden perfectamente aplicarse al
Modo V sustituyendo en todas las expresiones matemticas por .
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-55
Modo VI de Operacin de Corriente Continua:
El anlisis precedente se centr en definir los modos de operacin del Puente
Monofsico Incompleto en los cuales el ngulo de conduccin es menor de rad..
Cuando los parmetros del circuito de carga y el ngulo de disparo lo permiten la
conduccin llega a ser mxima e igual a rad., obtenindose por lo tanto Operacin de
Corriente Continua, independientemente de que sea menor o mayor que . La Figura
1.22 ilustra las formas de ondas de operacin en este modo de funcionamiento, las
cuales sealan que cada ciclo de trabajo del voltaje de salida est conformado por dos
intervalos de conduccin, definidos como:
t , con v
o
(t) = v
i
(t) = 2Vsen t, en cual conduce la pareja Q
1
, D
2
.
t + + + + , con v
o
(t) = 0, en el cual se produce el Efecto de Descarga.
Durante el intervalo de conduccin t la solucin de la ecuacin del
voltaje de salida para la corriente de carga puede expresarse como:
Z
V
t
Z
V
H iO
2 2
( ) sen( ) = t - -
m
cos
+
- tcot



e , , , , t (1.101)
Asimismo, durante el intervalo de conduccin t + + + + se tiene que:
Z
V
Z
V 2 2
iO(t) = -
m
cos
+ N
- tcot


e , t + + + + (1.102)
Para t , se define (Z/ 2V) i
O
(/) (/) (/) (/) I() () () () y de la Ec.(1.102), se obtiene:
N=
2
( ) +
m
cos
cot
I
V
Z

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]



e (1.103)
Sustituyendo la Ec.(1.103) en la Ec.(1.102), se tiene:
Z
V 2
i I O(t) = -
m
cos
+ ( ) +
m
cos
-( t - )cot




, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e , t + + + + (1.104)
Para t + + + + , se define ahora (Z/ 2V) i
O
[ [[ [( + )/ ( + )/ ( + )/ ( + )/] ]] ] I( +) ( +) ( +) ( +) y de la
Ec.(1.104), se tiene que
I( + ) = -
m
cos
+ ( ) +
m
cos
- cot
I




, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e (1.105)
De las formas de ondas de operacin del circuito ilustradas en la Figura 1.22 se
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-56
deduce que I( +) ( +) ( +) ( +) (Z/ 2V) i
O
(/) (/) (/) (/) I() () () (). As, de la Ec.(1.101), se obtiene:
H=
2
( ) - sen( - +
m
cos
cot
I
V
Z

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]



) e (1.106)
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0
+ + + +

2 2 2 2
m
1
Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t
Q2,D1 Q1,D2 D D
ig1
ig2



+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t
Figura 1.22. Modo VI de Operacin de Corriente Continua en el Puente Monofsico
Incompleto. > >> > < << < y .
Sustituyendo la Ec.(1.106) en la Ec.(1.101) y haciendo uso de la Ec.(1.105), se
tiene
Z
V
t iO
2
( ) sen( ) = t - -
m
cos
+ ( ) +
m
cos
- tcot
- sen( - )
-( t - )cot
I






, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e
e
, ,, ,
t (1.107)
donde
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-57
I( ) =
sen - m cos - sen( - )
-( - )cot
+(m )
- cot
1-
- cot






e e
e
cos
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(1.108)
Las Ecs.(1.107) y (1.104) tambin pueden escribirse como:
Z
V
t K iO
2
6 ( ) sen( ) = t - -
m
cos
-( t - )cot



+ ++ + e , , , , t (1.109)
Z
V
K
2
iO 7 (t) = -
m
cos
+
-( t - )cot


e , t + + + + (1.110)
donde [ [[ [ ] ]] ] K = ( ) +m cos
- cot
- sen( - ) =
sen
- cot
- sen( - )
1-
- cot
6 I






e
e
e
(1.111)
y K = +m cos =
sen - sen( - )
-( - )cot
1-
- cot
7 ( ) I



e
e
(1.112)
El valor promedio del voltaje de salida, V
O
, est dado por:
VO =
2
2
2 t ( t) =
2
(1+cos )






V
V
sen d (1.113)
El valor promedio normalizado de la corriente de carga, I
ON
, est dado por:
ION
7
=
2
2
t - -
m
cos
-( t - )cot
( t) +
-
m
cos
+
-( t - )cot
( t)
=
1
cos
(1+cos - m )














sen( ) + ++ +




























+ ++ +
K
K
6e
e
d
d
(1.114)
De mismo modo, el valor eficaz normalizado de la corriente de carga, I
ORN
, viene
dado por:
IORN
2
7
2
1/2
=
2
2
t - -
m
cos
-( t - )cot
( t) +
-
m
cos
+
-( t - )cot
( t)












sen( ) + ++ +




























+ ++ +
K
K
6e
e
d
d
, de donde
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-58
[ [[ [ ] ]] ]
IORN K =
1
1
2
( - ) +(m cos ) +
1
4
sen2 +sen2( - ) +
1
2
tan 1-
-2( - )cot
+K 1-
-2 cot
+
-
2m
cos
(1+cos ) +2K sen sen
2
2
7
2
2
6
1/2








, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]





























6 e e ( )
(1.115)
1.3.2 Identificacin de los Modos de Operacin del Puente Monofsico
Incompleto:
La identificacin del modo de funcionamiento del Puente Monofsico Incompleto
puede realizarse considerando lo estipulado en la Seccin 1.2.2, referente a la
determinacin del Modo de Operacin del Puente Monofsico Completo.
La Figura 1.23 ilustra el Diagrama de Operacin del Puente Monofsico
Incompleto, construido determinando los valores de m en las regiones fronterizas
mediante el procedimiento que se ilustra a continuacin, considerando la Curva de
Operacin sealada con el valor de = 60.
rea ABLCGHEA: Regin de Operacin de Corriente Discontinua.
rea ABLCDA: Regin de Operacin de Corriente Continua.
rea EBLCKFE: Regin de Operacin de Corriente Discontinua con Efecto de
Descarga.
Segmento EF de la Curva de Operacin. El rea EFGHE del Diagrama de
Operacin indica la zona del funcionamiento del circuito en el Modo I de Operacin
de Corriente Discontinua, mientras que la zona EBFE pertenece al Modo II de
Operacin de Corriente Discontinua, por lo que el segmento EF de la Curva de
Operacin marca la frontera de trabajo entre los Modos I y II cuando o .
De esta forma, para ese valor de , de la Ec.(1.81), se obtiene el valor fronterizo de m
para estos dos modos de funcionamiento, mediante la expresin:
mI, II = cos
sen - sen( - )
- ( - )cot
1-
- ( - )cot




e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(1.116)
Segmento EB de la Curva de Operacin. Un incremento en el ngulo de
conduccin ocasionado por una disminucin de E o m resulta en un desplazamiento
del punto de trabajo hacia el rea EBFE, la cual corresponde al Modo II de Operacin
de Corriente Discontinua, mientras que la zona EBAE pertenece al Modo III de
Operacin de Corriente Discontinua, por lo que el segmento EB seala la frontera
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-59
entre los Modos II y III cuando + + + + o + + + + . As, de la Ec.(1.87) para ese
valor de , se obtiene el valor fronterizo entre estos modos como:
mII, III = cos
sen
- cot
- sen( - )
- ( + - )cot
1-
- ( + - )cot






e e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(1.117)
Segmento AB de la Curva de Operacin. Un nuevo incremento del ngulo de
conduccin debido a un decrecimiento de E o m ocasiona un consecuente
desplazamiento del punto de trabajo hacia el rea ABDA, la cual corresponde al Modo
VI de Operacin de Corriente Continua con < << < , cuando + + + + o . Por lo
tanto, el segmento AB representa la frontera entre el Modo III de Operacin de
Corriente Discontinua y el Modo VI de Operacin de Corriente Continua. La
evaluacin de la Ec.(1.97) para permite obtener los valores de fronterizos de m
en este caso, como se indica a continuacin:
mIII, VI =cos sen( - ) +
sen
- cot
- sen( - )
- ( - )cot
1-
- cot






e e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(1.118)
Segmento FKC de la Curva de Operacin. Un incremento del ngulo de disparo
por encima del valor de , considerando que los parmetros del circuito de carga son
tales que < << < , ocasiona entonces que el punto de trabajo de desplace hacia el rea
FKCGF, la cual corresponde al Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua,
mientras que la zona FKCLBF es la que define el rea de trabajo del Modo V de
Operacin de Corriente Discontinua, por lo que el segmento FKC marca la frontera
entre los Modos IV y V, cuando o . Este segmento tambin es
denominado Frontera de Descarga, puesto que un nuevo incremento de ubicar
el punto de trabajo en la regin de operacin de corriente discontinua con efecto de
descarga. La evaluacin de la Ec.(1.74) para ese valor de , da como resultado los
valores de m en la Frontera de Descarga como:
mIV, V = cos
sen - sen( - )
- ( - )cot
1-
- ( - )cot




e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(1.119)
Segmento BLC de la Curva de Operacin. Una nueva reduccin en el valor de
E o m, para > >> > , ocasiona que el punto de trabajo se ubique ahora en el rea
BLCDB, la cual representa la zona del Modo VI de Operacin de Corriente Continua.
Por lo tanto, el segmento BLC seala los valores fronterizos de m entre este Modo V
de Operacin de Corriente Discontinua y el Modo VI de Operacin de Corriente
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-60
Continua, cuando + + + + o . Evaluando la Ec.(1.87), con y , se
obtienen los valores de m para este caso. As,
mV, VI = cos
sen
- cot
- sen( - )
- cot
1-
- cot






e e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(1.120)
0 30 60 90 120 150 180
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
R
E
L
A
C
I

N

m
E
F
A
B
C
D
75
60
45
30
m = sen( )

15
FRONTERAS
DE DESCARGA
K
L
= 90
= 90
= 60
= 30
I
II
III
IV
V
VI
VI
Figura 1.23. Diagrama de Operacin del Puente Monofsico Incompleto.
1.3.3 Evaluacin de los Parmetros , V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la Operacin de
Corriente Discontinua en el Puente Monofsico Incompleto:
En la Seccin 1.2.3., referente a la evaluacin de los parmetros del Puente
Monofsico Completo durante la Operacin de Corriente Discontinua, se indic un
procedimiento que puede aplicarse perfectamente para el caso del Puente Monofsico
Incompleto, mediante el cual se obtienen familias de curvas de m en funcin de , a
fin de conocer el ngulo de conduccin para cada uno de los modos en la regin de
corriente discontinua, esencial para la obtencin de las formas de ondas de corrientes y
voltaje, y de m en funcin de IORN, a objeto de determinar en forma grfica el valor
eficaz normalizado de la corriente en la carga. Las Figuras 1.24 y 1.25 ilustran
familias de curvas de m en funcin de con como parmetro y de m en funcin de
IORN con como parmetro, para = 30, respectivamente. Asimismo, en el
Apndice A se incluyen familias de curvas similares construidas para valores de =
45, 60 y 75.
El procedimiento para utilizar la familia de curvas de la Figura 1.24 es el indicado
para el Puente Monofsico Completo en la Seccin 1.2.3. Es decir, una vez
determinado el modo de funcionamiento mediante la ubicacin del punto de trabajo
[ [[ [ , m, y ] ]] ] en el Diagrama de Operacin de la Figura 1.23, se utilizan estos mismos
valores para determinar en forma grfica el ngulo de conduccin en la familia de
curvas de la Figura 1.24.
De igual manera, haciendo uso de los mismos parmetros, en la familia de curvas
de la Figura 1.25 se determina en forma grfica el valor de IORN. Los valores promedio
y eficaz de la corriente en la carga, IO e IOR, pueden determinarse empleando las
Ecs.(1.18) y (1.22), respectivamente, mediante el uso de los resultados obtenidos para
ION de las expresiones relacionadas y para IORN de las familias de curvas. Finalmente,
el valor promedio del voltaje de salida, VO, se obtiene utilizando las expresiones
correspondientes en cada uno de los modos de funcionamiento.
1.3.4 Evaluacin de los Parmetros V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la Operacin de
Corriente Continua del Puente Monofsico Incompleto:
Los valores promedio de corriente y voltaje de salida se determina directamente de las
expresiones asociadas en el modo de operacin de corriente continua del Puente
Monofsico Incompleto.
Nuevamente, debido a la complejidad de algunas expresiones correspondientes a
la corriente eficaz de salida, se hace necesario utilizar el procedimiento indicado en la
Seccin 1.2.4 referente a la determinacin del Valor Normalizado de la Corriente de
Rizado en la carga, IORIN. Haciendo uso de la definicin de Valor Eficaz dada en la
Ec.(1.77), se puede obtener una expresin para I
ORIN
como:
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-62
0 30 60 90 120 150 180 210
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
1
R
E
L
A
C
I

N

m

= 15
III
IV
I
I
I
I
= 0
II
IV
V
= 30
IV
= 45
= 60
= 75
= 90


=

1
0
5



=

1
2
0



=

1
3
5



=

1
5
0



=

1
6
5

V
V
V
V
V
V
V
V
V
IV
IV
IV
IV
IV
IV
IV
Figura 1.24. m en funcin de con como parmetro para = 30 en la Operacin de
Corriente Discontinua del Puente Monofsico Incompleto.
[ [[ [ ] ]] ]
IORIN
2
7
2
6
2
1/2
=
1 -
+
tan
2
1-
-2( - )cot
+K (1-
-2 cot
)
+
1
4
sen2 +sen2( - ) +
2K
sen sen -
1+cos
cos
2
6











j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]







j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (














K e e
(1.121)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-63
la cual puede emplearse para construir familias de curvas de IORIN en funcin de con
como parmetro similares a la ilustrada en la Figura 1.26.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
IORN
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
R
E
L
A
C
I

N

m
I
IV
V
V
V
V
V
V
V
V
IV
IV
IV
IV
IV
IV
I
V


=

3
0


=

4
5


=

6
0


=

7
5


=

9
0


=

1
0
5


=

1
2
0


=

1
3
5


=

1
5
0

I
IV
Figura 1.25. m en funcin de I
ORN
con como parmetro para = 30 en la Operacin
de Corriente Discontinua del Puente Monofsico Incompleto.
La corriente de rizado en la carga, I
ORI
, se obtiene utilizando la expresin
I I I I ORI BASE ORIN ORIN = =
2

V
Z
(1.122)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-64
Finalmente, la corriente eficaz en la carga, I
OR
, se determina mediante la expresin
( (( ( ) )) ) IOR = + I I O
2
ORI
2
1/2
(1.123)
donde I
O
representa el valor promedio de la corriente en la carga determinada haciendo
uso de la Ec.(1.18).
0 30 60 90 120 150 180
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
I
O
R
I
N

= 0
= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
Figura 1.26. I
ORIN
en funcin de con como parmetro para la Operacin de
Corriente Continua del Puente Monofsico Incompleto.
1.3.5 Evaluacin de los Parmetros VA
ENT
, F
P
, P
O
, I
Q
e I
QR
del Puente
Monofsico Incompleto:
En la Seccin 1.3.2 se construy el Diagrama de Operacin del Puente Monofsico
Incompleto de la Figura 1.23, en el cual se indica la zona EBLCKFE como la Regin
de Operacin de Corriente Discontinua con Efecto de Descarga. Esta zona abarca los
Modos II, III y V, y la observacin de las formas de ondas de corrientes en dichos
modos indica que el efecto de descarga ocasiona que la corriente eficaz en la carga,
I
OR
, sea mayor que la corriente eficaz en la lnea de alimentacin, I
L
, puesto que existe
un intervalo de conduccin en el cual hay corriente en la salida debido al efecto de
descarga, la cual no se refleja en la corriente de lnea.
La potencia aparente o Voltios-Amperios de Entrada, VA
ENT
, en el circuito viene
dada por VA
ENT
= V
L
I
L
= V I
L
, donde V
L
e I
L
representan los valores eficaces de la
tensin y corriente de lnea, respectivamente. Esta definicin es valedera para
cualquier circuito rectificador monofsico, y por lo tanto considerada tambin para las
configuraciones en estudio, por lo que una reduccin en la corriente en la lnea influir
en la cantidad de Voltios-Amperios necesarios en la entrada para producir la misma
potencia en la salida de ambos circuitos. Es decir, mientras exista el efecto de
descarga, Modos II, III y V de Operacin de Corriente Discontinua y Modo VI de
Operacin de Corriente Continua, la corriente eficaz en la lnea ser inferior a la
corriente eficaz en la carga, afectando por tanto los valores de VA
ENT
, P
O
y F
P
. Los
valores de IQ e IQR se vern igualmente afectados slo si el Efecto de Descarga se lleva
a cabo a travs del Diodo de Descarga, D, conectado a la salida de la configuracin
mostrada en la Figura 1.16a.
En los Modos II y V de Operacin de Corriente Discontinua la corriente en la
lnea, iL(t), viene dada por el primer intervalo de conduccin de cada ciclo del voltaje
de salida; es decir, expresada mediante la Ec.(1.82) para el Modo II y la Ec.(1.82) con
para el Modo V. Durante el Modo III esta corriente est dada por las Ecs.(1.91)
y (1.96) y para el Modo VI de Corriente Continua iL(t) se expresa mediante la
Ec.(1.107).
Lo anteriormente expuesto indica que si se requiere conocer los valores eficaz y
promedio de la corriente por elemento de potencia, ser necesario entonces aplicar las
definiciones de Valor Promedio y Valor Eficaz a las expresiones antes mencionadas,
recordando que el valor eficaz de la corriente por elemento semiconductor estar dado
por:
I
I
QR
L
=
2
(1.124)
y el valor promedio de la corriente por elemento semiconductor ser:
I
Q
= I
OL1
(1.125)
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-66
donde I
OL1
representa el Valor Promedio de la Corriente de Lnea considerando slo el
primer ciclo de trabajo del voltaje de salida.
El procedimiento anterior conduce al establecimiento de relaciones matemticas
complejas para las corrientes promedio y eficaz de los elementos de potencia. No
obstante, si se aproxima la corriente de carga por pulsos rectangulares de amplitud IOR
puede obtenerse una relacin simple aproximada para la determinacin de los valores
de estos parmetros. La Figura 1.27 ilustra esta aproximacin de las formas de ondas
de las corrientes de lnea y de carga para el Puente Monofsico Incompleto en el Modo
VI de Operacin de Corriente Continua, asumiendo un circuito de salida altamente
inductivo, por lo que la corriente de carga se presume libre de rizado.
De esta forma pueden establecerse las relaciones:
I I I L OR
2
1/2 1/2
OR =
2
( t) =
-
2





d






j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( ( (1.126)
As, pueden derivarse relaciones aproximadas para el resto de parmetros como:
VA V I I ENT L L
1/2
OR = = V
-

j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (


(1.127)
P I I O OR
2
O = R+E (1.128)
F
P
VA
I I
I
P
O
ENT
OR
2
O
1/2
OR
= =
R+E
V
-


j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (


(1.129)
Es obvio que si se considera I
OR
I
O
o I
ORI
0, de la Ec.(1.129) se obtiene,
haciendo uso de la Ec.(1.113):
FP
1/2
=
2(1+cos )

-





j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
(1.130)
Los resultados obtenidos, aunque en forma aproximada, pueden aplicarse para
determinar los valores promedio y eficaz de la corriente por elemento en los modos de
operacin del Puente Monofsico Incompleto en los cuales se lleve a cabo el Efecto de
Descarga a travs de un diodo conectado a la salida del circuito para tal fin. En
aquellos casos en que el efecto de descarga no est presente, como son los Modos I y
IV de Operacin de Corriente Discontinua, la determinacin de estos parmetros se
realiza mediante el empleo de las expresiones correspondientes como se indic para el
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-67
Puente Monofsico Completo. Sin embargo, para efectos de diseo o seleccin de los
elementos de potencia en una aplicacin particular, la prctica general es la de utilizar
las Ecs.(1.28) y (1.29), determinando previamente los valores mximos posibles en
condiciones de operacin en estado estable de las corrientes promedio y eficaz del
circuito de carga. Por ejemplo, en el caso en el cual los requerimientos del circuito de
carga exigen que la corriente eficaz mxima sea del 150% del valor su nominal a plena
carga, entonces para el clculo de las corrientes por elemento de potencia deber
considerarse que en algn momento durante la operacin del circuito rectificador, se
exigir la corriente eficaz equivalente a travs de dichos elementos de potencia.
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0
+ + + +

2 2 2 2
m
1
Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t
Q2,D1 Q1,D2 D D
ig1
ig2



+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t
IOR
Figura 1.27. Modo VI de Operacin de Corriente Continua para en Puente
Monofsico Incompleto asumiendo pulsos rectangulares de corriente en la carga.
Uno de los principales beneficios que se obtiene cuando el circuito funciona en
alguno de los modos que presenta el Efecto de Descarga es el hecho de que el Factor
de Potencia, como puede concluirse de las Ecs.(1.26) y (1.129), se ve mejorado en el
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-68
Puente Monofsico Incompleto en comparacin con el que se obtendra si se empleara
el Puente Monofsico Completo para los mismos requerimientos de potencia en la
salida. Adems, el Puente Monofsico Incompleto es ms econmico que el Puente
Monofsico Completo puesto que utiliza dos (2) tiristores y dos (2) o tres (3) diodos y
una Unidad de Control o de Disparo menos compleja. Estas ventajas hacen que el
Puente Monofsico Incompleto sea muy utilizado en la prctica en lugar de la versin
completa, sobre todo en aplicaciones que no requieran de un voltaje negativo en el
circuito de carga, como es el caso del control unidireccional de velocidad de mquinas
de corriente continua.
1.3.6 Estimacin de la Inductancia de Carga Mnima para la Operacin de
Corriente Continua en el Puente Monofsico Incompleto:
Utilizando un procedimiento similar al empleado en la Seccin 1.2.6, referente a la
evaluacin de la Inductancia Mnima de Carga para la obtencin de Operacin de
Corriente Continua en el Puente Monofsico Completo, con la ayuda del Diagrama de
Operacin de la Figura 1.23 para el Puente Monofsico Incompleto se construye la
familia de curvas de (R/ 2V) I
O
en funcin de con como parmetro ilustrada en la
Figura 1.28, la cual permite estimar en forma grfica el valor mnimo de para la
Operacin de Corriente Continua en este circuito.
El procedimiento a utilizar es el mismo empleado para el caso del Puente
Monofsico Completo; es decir, una vez ubicado el punto de trabajo en el diagrama de
la Figura 1.23 para alguno de los modos de operacin de corriente discontinua, se
obtiene en forma grfica el valor (R/ 2V) I
O
, el cual representa la cada de tensin
normalizada en la resistencia de carga, y se traslada a la familia de curvas de la Figura
1.28 para obtener en forma grfica el valor mnimo de para la operacin de corriente
continua. Por ejemplo, con (R/ 2V) I
O
= 0.1 y = 30, de la Figura 1.28 se obtiene
que el ngulo mnimo de alcanza el valor de 70, y puesto que los valores de los
parmetros del circuito de carga son conocidos, el valor mnimo de la inductancia a
aadir puede evaluarse fcilmente.
1.4 CORRIENTE DE RIZADO NORMALIZADA, I
ORIN
, EN LOS RECTIFICADORES
MONOFSICOS CONTROLADOS TIPO PUENTE
En numerosas aplicaciones el valor de la corriente de rizado en la carga en ocasiones
se convierte en factor importante al momento de decidir el empleo de una
configuracin particular. Por lo general, de las expresiones obtenidas para ambos
circuitos no es fcil obtener en forma rpida la magnitud de este parmetro, an para
la Operacin de Corriente Continua y a simple vista muchas veces no se aprecia
inmediatamente si una configuracin ofrece un factor de rizado superior o inferior en
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-69
comparacin con otros arreglos circuitaes. Afortunadamente, la gran mayora de las
aplicaciones exigen que el funcionamiento del circuito se lleve a cabo en la regin de
corriente continua, lo cual facilita en parte los clculos y la obtencin de la corriente
de rizado, como se ilustra en las Figuras 1.13 y 1.26 para lo Puentes Monofsicos
Completo e Incompleto, respectivamente. La Figura 1.29 muestra el resultado de la
comparacin del Valor Normalizado de la Corriente de Rizado en la carga, IORIN, para
ambas configuraciones durante la Operacin de Corriente Continua.
0 30 60 90 120 150 180
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7

= 45
Vo/ 2V
= 0


=

1
0


=
1
5


=
2
0

= 30
= 40
= 50
= 60
= 70
= 75
= 80
= 90
(
R
/

2
V
)
I
o
Figura 1.28. Estimacin del Valor Mnimo de para Operacin de Corriente
Continua en el Puente Monofsico Incompleto
Un examen de la Figura 1.29 seala que la corriente de rizado en el Puente
Monofsico Incompleto es siempre menor o igual a la correspondiente del Puente
Monofsico Completo, bajo las mismas condiciones de operacin. Esto constituye otra
ventaja del Puente Monofsico Incompleto sobre la versin completa cuando ambos
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-70
operan en la regin de corriente continua. Se puede aadir tambin, que gracias al
efecto de descarga y puesto que la corriente de rizado en la carga es la totalizacin de
los armnicos de corriente, esta caracterstica ofrecida por el Puente Monofsico
Incompleto hace que los armnicos en la lnea de alimentacin se vean reducidos
cuando se opera en estas circunstancias.
0 30 60 90 120 150 180
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
I
O
R
I
N

= 0
= 60
= 30
PUENTE
MONOFSICO
INCOMPLETO
PUENTE
MONOFSICO
COMPLETO
Figura 1.29. I
ORIN
en funcin de con como parmetro para los Puentes
Monofsicos Completo e Incompleto en Operacin de Corriente Continua
Ejemplo 1.3
En el circuito Puente Monofsico Incompleto mostrado en la Figura
1.16a, Vi(t) = 220 2sen t, R = 5 , L = 7.66 mH y E = 100 V. Para = 60,
determine:
a. Potencia Total, P
O
, entregada a la carga.
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-71
b. Factor de Potencia, F
P
, del circuito.
c. Valores promedio y eficaz de la corriente por elemento de potencia,
I
Q
e I
QR
.
SOLUCIN:
a. Potencia Total, P
O
, entregada a la carga:
De las Ecs.(1.6) y (1.7), se tiene que
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]
Z = R +( L) = 5 +(120 10 ) = 5.774
2 2
1/2
2 -3 2
1/2
7 66 .
( (( ( ) )) )


= tan
.-1
L
R
= tan
-1 (120
-3
)
5
30

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
7 66 10 .
Asimismo, m = E/ 2V = 100/220 2 = 0.321
Con estos valores de m, y , del Diagrama de Operacin de la Figura
1.23 se concluye que el punto de trabajo se ubica en el Modo V de
Operacin de Corriente Discontinua. As, de las Figuras 1.24 y 1.25, se
obtiene 137 = 2.391 rad. e I
ORN
0.37.
De las Ecs.(1.89), (1.18), (1.22) y (1.128), se tiene:
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ] ION =
1
cos
1+cos - m ) =
1
cos( / 6)
1+cos( / 3) - (0.321)(2.391) =0.269




I
O
= I
BASE I
ON
= ( 2V/Z) I
ON
= (220 2/5.774)(0.269) = 14.495 A.
I
OR
= I
BASE I
ORN
= ( 2V/Z) I
ORN
= (220 2/5.774)(0.37) = 19.937 A.
P
O
= I
OR
2
R + E I
O
= (19.937)
2
(5) + (100)(14.495) = 3436.92 W.
P
O
= 3436.92 W.
b. Factor de Potencia, F
P
, del circuito:
De la Ec.(1.129), se obtiene:
F
I I
I
P
OR
2
O
1/2
OR
1/2
=
R+E
V
-
=
3463.92
(220)
- / 3
(19.937)
= 0.967


j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (

j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (




, F
P
= 0.967.
c. Valores promedio y eficaz de la corriente por elemento de potencia,
I
Q
e I
QR
:
De las Ecs.(1.28) y (1.29), resulta:
I
Q
I
O
/2 = 14.495/2 = 7.248 A, I
Q
= 7.248 A.
I
QR
I
OR
/ 2 = 19.937/ 2 = 14.098 A, I
QR
= 14.098 A.
1.5 SIMULACIN POR COMPUTADORA DE RECTIFICADORES MONOFSICOS
CONTROLADOS
La Simulacin de Circuitos Electrnicos por Computadora se ha convertido
recientemente en una parte integrante del proceso enseanza - aprendizaje en
numerosas universidades que ofrecen las carreras de Ingeniera Electrnica y
Elctrica, lo cual ha generado resultados positivos en el anlisis de circuitos
electrnicos y sistemas constituidos principalmente por dispositivos discretos e
integrados, orientados a la Electrnica de Potencia como rea de estudio y
especializacin. De igual manera, la incorporacin de programas para computadoras
personales en el rea de simulacin de circuitos electrnicos analgicos y digitales, en
virtud de que stas son consideradas como herramientas de trabajo fundamentales en
la enseanza de la ingeniera, ha facilitado en gran medida el anlisis del
comportamiento y diseo de los circuitos bsicos estudiados en el proceso de
conversin de energa elctrica. La seleccin de un programa de simulacin en
particular depende de numerosos factores y existen en la actualidad muchas empresas
trabajando en la produccin de paquetes de programacin dentro de esta rea para
satisfacer el sin nmero de necesidades existentes a niveles didctico e industrial.
En esta Seccin se analizarn ejemplos de rectificadores monofsicos controlados
aplicando algunas tcnicas bsicas de la simulacin de circuitos electrnicos mediante
el empleo de la Versin de Evaluacin 8.0 del Programa PSpice
1
de la Empresa
MicroSim Corporation (MicroSim DesignLab Evaluation Software - Version
8.0). No obstante, las alternativas aqu presentadas podran ser igualmente analizadas
por el lector a travs de cualquier otro programa de simulacin de circuitos analgicos
encontrado en el mercado, que ofrezca los modelos presentados o sus equivalentes.

1
PSpice es una Marca Registrada de MicroSim Corporation
1.5.1 Modelos de Circuitos Rectificadores Monofsicos Controlados para
la Simulacin por Computadora:
El examen de las formas de ondas de operacin de voltajes y corrientes en los circuitos
rectificadores tipo puente analizados en las Secciones 1.2 y 1.3 da como resultado que
no es siempre posible predecir el comportamiento de estos circuitos de una manera
sencilla y directa, por lo que se necesita de la ayuda de Diagramas de Operacin como
los generados para cada uno de ellos. Sin embargo, con la ayuda de la Simulacin de
Circuitos por Computadora es factible sustituir gran parte del trabajo experimental
necesario para alcanzar las conclusiones referentes al anlisis y funcionamiento de
estos circuitos, sin llegar a la fase de montaje real en laboratorio.
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-73
La seleccin de un modelo para un circuito o componente en particular depende
bsicamente de los objetivos que se persiguen con la simulacin. Si el objetivo es
predecir el comportamiento de un circuito antes de construirlo en el laboratorio,
entonces los componentes deben modelarse en detalle lo ms cercanamente posible a
las condiciones reales de trabajo. No obstante, si el objetivo es analizar un circuito a
fin de conocer sus principios de operacin, los modelos de los componentes a utilizar
pueden mantenerse tan elementales como sea posible, y en algunos casos, los
dispositivos pudieran modelarse como elementos ideales. Por ejemplo, un interruptor
controlado por voltaje puede utilizarse en lugar de un transistor para simular
operaciones de conmutacin desde el estado de bloqueo al de saturacin, y viceversa.
En otros casos, es ms conveniente emplear modelos por defecto, asociados al
programa de simulacin en uso, de elementos tales como el diodo, el transistor, y el
tiristor o SCR. Los resultados obtenidos de estas simulaciones con elementos
idealizados o modelos por defecto se pueden considerar como primeras
aproximaciones del comportamiento del circuito, las cuales llegan a ser bastante tiles
para los propsitos educacionales. Por otro lado, en virtud de que al incorporar
la simulacin de circuitos por computadora al programa de enseanza surge la
necesidad de que el alumno sea capaz de realizar las simulaciones en su propia
computadora, deben considerarse tambin las limitaciones de las versiones de
evaluacin de los programas utilizados al momento de seleccionar un modelo para un
componente o circuito en particular.
Las operaciones de conmutacin son esenciales en circuitos orientados a la
Electrnica de Potencia, en los cuales los cambios de un estado a otro se realizan
mediante el uso de BJTs, MOSFETs, SCRs, GTOs, IGBTs u otros elementos a
estado slido, y la preferencia de un elemento de conmutacin para un circuito en
particular ha cambiado con el avance de la tecnologa de fabricacin de dispositivos a
estado slido. Sin embargo, la teora de operacin de estos circuitos bsicos de
electrnica de potencia se mantiene inalterable una vez que ha ocurrido la
conmutacin, como es el caso del anlisis en estado estable. Por lo tanto, es posible,
para los efectos de anlisis de estos circuitos, utilizar modelos tan sencillos como sea
posible para su simulacin.
Los componentes de conmutacin en general se representan para una simulacin
inicial por interruptores controlados por voltaje y diodos. El primero de ellos es un
componente estndar en la versin de evaluacin del Programa PSpice, y el segundo es
reemplazado por el modelo por defecto de dicha versin. Asimismo, la Versin de
Evaluacin del Programa PSpice (Versin 8.0) incluye un modelo para el SCR en la
biblioteca de elementos, el cual puede utilizarse para circuitos sencillos como el
Rectificador Monofsico Controlado de Media Onda. A pesar de ello, esta versin de
evaluacin, la cual est limitada a un nmero mximo de nodos (64 nodos) y de
elementos (50 componentes), no acepta ms de tres (3) SCRs en el circuito, por lo
que la simulacin de un Puente Trifsico Completo no pudiera lograrse utilizando
estos modelos de la biblioteca de dispositivos. En virtud de los antes expuesto, puede
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-74
utilizarse un modelo simplificado para el SCR consistente en un interruptor controlado
por voltaje en serie con un diodo, en el cual el diodo permite conduccin de corriente
en la direccin apropiada, mientras que el interruptor controlado por voltaje determina
el momento de disparo o activacin realizando la funcin de elemento controlado. La
Figura 1.30 ilustra el modelo simplificado del SCR para ser utilizado en la simulacin
de los rectificadores controlados.
A
G
K
G
K
A
D
T
Tiristor o SCR
Interruptor
Controlado por
Voltaje
+
-
ICV
Modelo Idealizado del
Tiristor o SCR
Figura 1.30. Modelo Idealizado del Tiristor o SCR para Efectos de Simulacin.
La Figuras 1.31 y 1.32 ilustran las configuraciones para la Simulacin por
Computadora de los Rectificadores Monofsicos Controlados Tipos Puentes Completo
e Incompleto, respectivamente; mediante las cuales, variando los valores de los
parmetros del circuito de carga y del ngulo de disparo, es posible obtener las formas
de ondas de voltajes y corrientes en todos los Modos de Funcionamiento, tanto para la
Operacin de Corriente Continua, como para la Operacin de Corriente Discontinua
en ambos circuitos.
En atencin a lo antes expuesto, se hace necesario ajustar algunos parmetros de
los elementos que conforman los modelos de estos rectificadores a objeto de lograr los
objetivos propuestos con la simulacin, mediante la utilizacin de la Versin de
Evaluacin del Programa PSpice. En tal sentido, se tienen las siguientes
consideraciones:
Modelo para el Diodo Rectificador ( D1 a D4):
.model Dbreak D
Is = 1e-14
Cjo = .1pF
Rs = .01
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-75
Figura 1.31. Modelo del Puente Monofsico Completo para Efectos de Simulacin por
Computadora, utilizando el SCR Idealizado de la Figura 1.30.
Figura 1.32. Modelo del Puente Monofsico Incompleto para Efectos de Simulacin
por Computadora, utilizando el SCR Idealizado de la Figura 1.30.
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-76
Modelo para el Interruptor Controlado por Voltaje ICV (VCS) (S1 a S4):
.model Sbreak VSWITCH
Roff = 1e8
Ron = 0.01
Voff = 0.0
Von = 1.0
Modelo para el Generador de Pulsos (VPULSE) (Vg1 a Vg4) y Atributos:
REFDES = Vg1 a Vg4 segn el caso.
V1 = 0V
V2 = Amplitud del Pulso de Activacin o Compuerta = 10V.
TD = ngulo de Disparo en segundos.
TR = Tiempo de Subida del Flanco Anterior del Pulso de Activacin = 1us
TF = Tiempo de Bajada del Flanco Posterior del Pulso de Activacin = 1us
PW = Ancho del Pulso del Activacin o Compuerta = 180 = 8.3333ms
PER = Perodo de la Seal de Activacin o Compuerta = 360 = 16.6667ms
Modelo para la Fuente de Alimentacin Alterna, v
ent
(VSIN), del Rectificador y
Atributos:
REFDES = Vent
VOFF = 0V
VAMPL = Voltaje de Pico de la Lnea de Alimentacin = 2V Voltios.
FREQ = Frecuencia de la Lnea de Alimentacin = 60Hz
TD = 0
DF = 0
PHASE = Desplazamiento en Fase = 0
Modelo para la Fuente de Voltaje de CD (VDC) del Circuito de Carga y Atributos:
REFDES = E
DC = Valor de E en Voltios.
La fuente de voltaje de CD identificada como Lnea, cuyos atributos son
REFDES = Linea y DC = 0V, se utiliza para medir y observar la forma de onda de la
corriente de lnea del circuito.
Una vez ajustados los parmetros a las exigencias derivadas de la operacin del
circuito en un Modo de Funcionamiento en particular, basta con proceder a efectuar la
simulacin a fin de obtener las formas de ondas de corrientes y voltajes de entrada y
salida, as como el clculo o la estimacin de cualquier otra de las variables presentes
en la operacin, tales como valores promedio y eficaz de corrientes y voltajes,
potencia elctrica o comportamiento de armnicos de voltajes y corrientes. Ahora
bien, el ajuste de los parmetros , R, L, E y v
ent
se lleva a cabo mediante el uso del
Diagrama de Operacin de cada circuito. Es decir, si se requiere por ejemplo que el
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-77
Puente Monofsico Completo opere en el Modo IV de Operacin de Corriente
Discontinua para [ [[ [ = 120, = 60 y m = - 0.4] ]] ], con una fuente de alimentacin
dada por v
ent
= 150sen120 t, entonces los parmetros del circuito de carga podran
ajustarse a R = 5 , L = 22.97 mH y E = - 60V, para el Modelo ilustrado en la
Figura 1.31.
El resultado de la simulacin se muestra en la Figura 1.33, la cual ilustra las
formas de ondas en v
i
(t) = v
ent
como V(1,2), v
O
(t) como V(3,0), i
L
(t) como I(Linea)
e i
O
(t) como I(L).
Figura 1.33. Resultado de la Simulacin para el Ejemplo con el Puente Monofsico
Completo en el Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua.
De igual manera, si se requiere por ejemplo que el Puente Monofsico Incompleto
opere en el Modo V de Operacin de Corriente Discontinua para [ [[ [ = 60, = 60 y
m = 0.4] ]] ], con una fuente de alimentacin dada por v
ent
= 150sen120 t, entonces los
parmetros del circuito de carga podran ajustarse a R = 5 , L = 22.97 mH y E =
60V, para el Modelo ilustrado en la Figura 1.32. El resultado de la simulacin en este
caso se presenta en la Figura 1.34, con la misma identificacin de las formas de ondas
ilustradas.
Aplicando la metodologa ilustrada en los ejemplos anteriores, y haciendo uso de
los Diagramas de Operacin correspondientes a los Puentes Monofsicos Completo e
Incompleto, es posible obtener los resultados de las simulaciones por computadora
para cada uno de los Modos de Operacin restantes de los circuitos mencionados, los
cuales se muestran en las Figuras 1.35 a 1.45.
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-78
Figura 1.34. Resultado de la Simulacin para el Ejemplo con el Puente Monofsico
Incompleto en el Modo V de Operacin de Corriente Discontinua.
Figura 1.35. Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Completo en el
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 20, = 60 y m = 0.5] ]] ].
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-79
Figura 1.36. Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Completo en el
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 3, = 60 y m = 0.55] ]] ].
Figura 1.37. Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Completo en el
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 60, = 60 y m = 0.4] ]] ].
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-80
Figura 1.38. Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Completo en el
Modo VII de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 160, = 60 y m =-0.6] ]] ].
Figura 1.39. Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Completo en el
Modo V de Operacin de Corriente Continua, con [ [[ [ = 30, = 60 y m = 0.2] ]] ].
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-81
Figura 1.40. Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Completo en el
Modo VI de Operacin de Corriente Continua, con [ [[ [ = 60, = 60 y m = -0.5] ]] ].
Figura 1.41. Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Incompleto en el
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 30, = 60 y m = 0.8] ]] ].
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-82
Figura 1.42. Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Incompleto en el
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 20, = 60 y m = 0.8] ]] ].
Figura 1.43. Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Incompleto en el
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 3, = 60 y m = 0.55] ]] ].
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-83
Figura 1.44. Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Incompleto en el
Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 90, = 60 y m = 0.7] ]] ].
Figura 1.45. Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Incompleto en el
Modo VI de Operacin de Corriente Continua, con [ [[ [ = 30, = 60 y m = 0.2] ]] ].
PROBLEMAS
1.1. Con referencia al circuito rectificador tipo puente monofsico completo
mostrado en la Figura P1.1, con V = 230 V, n1/n2 = 2, L = 10 mH, R = 6.52
, E = 0 y = 45, responda las siguientes preguntas:
a. Dibuje las formas de ondas de operacin en vi(t), vo(t), io(t), ig1 a ig4 e iL(t).
b. Determine el factor de potencia del circuito.
c. Calcule los valores promedio y eficaz de la corriente por elemento de
potencia.
1.2. Repita el Problema 1.1 si ahora E = - 55 V.
1.3. Repita el Problema 1.1 si al circuito de carga se agrega una inductancia Le =
7.3 mH.
o
o o
vi(t)
Q2
iL(t)
Q1
Q3 Q4
vo(t)
R
E
+
-
io(t)
L
vi(t) =
2Vsen120 t
n1 n2
o
+
-
Figura P1.1.
1.4. Con referencia al circuito rectificador tipo puente monofsico completo
mostrado en la Figura P1.1, con V = 230 V, n1/n2 = 2, L = 10 mH, R = 6.52
, E = 0 y = 45, estime la inductancia mnima a aadir al circuito de carga
para obtener Operacin de Corriente Continua.
1.5. Con relacin al circuito rectificador tipo puente monofsico completo
ilustrado en la Figura P1.1, demuestre que la corriente de rizado de salida en
los Modos V y VI de Operacin de Corriente Continua puede expresarse
como:
I
n
n
ORI
2
1
2 2 2
2
=
2V
R
cos -
2
sen cos (cos - cos )
1+
- cot
1-
- cot
-
2cos 1
2
1 2








, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]










e
e
/
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-85
1.6. Con referencia al circuito rectificador tipo puente monofsico completo
mostrado en la Figura P1.1, con V = 230 V, n1/n2 = 2, L = 10 mH, R = 6.52
, E = - 55 V y = 45, estime la inductancia mnima a aadir al circuito de
carga a fin de limitar la corriente de rizado de salida a un 25 % de la corriente
eficaz en la carga.
1.7. Con relacin al circuito rectificador tipo puente monofsico incompleto
ilustrado en la Figura P1.2, con V = 230 V, n1/n2 = 2, L = 10 mH, R = 6.52
, E = 49 V y = 60, responda las siguientes preguntas:
a. Dibuje las formas de ondas de operacin en vi(t), vo(t), io(t), ig1, ig2 e iL(t).
b. Determine el factor de potencia del circuito.
c. Calcule los valores promedio y eficaz de la corriente por elemento de
potencia.
1.8. Repita el Problema 1.7 si ahora E = 16 V.
1.9. Dibuje las formas de ondas de operacin en vi(t), vo(t), io(t), ig1, ig2 e iL(t) si
los parmetros del circuito de carga en el rectificador de la Figura P1.2 y el
ngulo de disparo son tales que el Punto de Trabajo del circuito coincide con
el Punto B del Diagrama de Operacin de la Figura 1.23. Para ello asuma que
V = 230 V.
.
o
o o
vi(t)
Q2
iL(t)
Q1
D1 D2
vo(t)
R
E
+
-
io(t)
L
vi(t) =
2Vsen120 t
n1 n2
o
+
- D
Figura P1.2.
1.10. Repita el Problema 1.9 si ahora el Punto de Trabajo del circuito coincide con
el Punto F del Diagrama de Operacin de la Figura 1.23.
1.11. Con referencia al circuito rectificador tipo puente monofsico incompleto
ilustrado en la Figura P1.2, demuestre que la corriente de rizado de salida en el
Modo VI de Operacin de Corriente Continua puede expresarse como:
Rectificadores Monofsicos Controlados 1-86
[ [[ [ ] ]] ]
=
2V
R
1 -
cos +
sen cos
2
1-
- 2( - )cot
+
K (1-
- 2 cot
)
+
cos
4
sen2 +sen2( - ) +
2K
sen sen cos -
1+cos
I
n
n
ORI
2
1
2
2
7
2
2
6
2
2
1/2
2
6














j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]











j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (


















K e
e
donde K6 y K7 estn dadas por las Ecs.(1.111) y (1.112), respectivamente.
1.12. Con relacin al circuito rectificador tipo puente monofsico incompleto
mostrado en la Figura P1.2, con V = 230 V, n1/n2 = 2, L = 10 mH, R = 6.52
, E = 61 V y = 60, estime la inductancia mnima a aadir al circuito de
carga para obtener Operacin de Corriente Continua.
1.13. Repita los Problemas 1.1 y 1.7 utilizando la versin de Evaluacin del
Programa Pspice (DesignLab Version 8.0) y el Modelo de SCR definido en la
Seccin 1.5, con las indicaciones all sealadas para el ajuste de los elementos
que conforman los rectificadores monofsicos controlados.
.
C
A
P

T
U
L
O




2
os rectificadores trifsicos controlados al igual que las
versiones monofsicas pueden construirse con
elementos semiconductores de potencia susceptibles de
control como los mencionados en el Captulo 1. La
utilizacin de rectificadores trifsicos posee ciertas ventajas
en comparacin con las configuraciones monofsicas,
residiendo las principales en la reduccin de componentes
armnicos en la corriente de lnea, disminucin de la
componente de rizado en la corriente de salida y aumento
de la posibilidad de operar en la regin de corriente
continua. La seleccin de un determinado tipo de
configuracin depender principalmente de los
requerimientos de potencia del circuito de carga, de la
disponibilidad de energa elctrica en forma trifsica y del
tipo de operacin solicitado; es decir, funcionamiento en
forma bidireccional o unidireccional.
La clasificacin de los rectificadores trifsicos
controlados puede realizarse considerando el nmero de
pulsos de corriente y de tensin en el circuito de carga, por
lo que pudieran denominarse Rectificadores Controlados
de tres Pulsos aquellos que su forma de funcionamiento les
permite suministrar tres pulsos de corriente y de tensin a
su salida, y Rectificadores Controlados de seis Pulsos
aquellos que su forma de operacin garantiza la transmisin
de seis pulsos de corriente y tensin a su salida.
El presente captulo se referir al estudio de los
rectificadores trifsicos controlados ms utilizados en la
prctica, se analizarn sus formas de ondas de operacin en
cada uno de los modos de funcionamiento, haciendo nfasis
en los diagramas de operacin resultantes de dicho estudio,
y se indicarn procedimientos que permitan la
determinacin de los parmetros relacionados con cada uno
de ellos, as como sus aplicaciones ms comunes en el
L
Rectificadores
Trifsicos
Controlados
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-2
proceso de conversin de energa elctrica mediante el control de fase. Asimismo, las
formas de ondas de la seales de activacin asociadas a los circuitos en estudio
correspondern a aquellos conformados por diodos y tiristores, en el entendido de que
su comportamiento en condiciones de estado estable no difiere de la conducta
mostrada por sistemas similares construidos por otros elementos controlados de estado
slido.
La Tabla 2.1 ilustra tres configuraciones trifsicas de gran utilizacin en la
prctica indicando el tipo de operacin y algunas caractersticas principales para cada
una de ellas. En virtud de que la forma de onda de la corriente en la lnea es simtrica
y por tanto exenta de una componente de corriente continua, estos rectificadores no
requieren de una alimentacin alterna trifsica ideal, por lo que el uso del
transformador de alimentacin ser necesario para efectos de aislamiento o
acondicionamiento de la seal de alimentacin.
Tabla 2.1. Tipos de Rectificadores Trifsicos Controlados de Onda Completa
CONFIGURACIN TIPO DE
OPERACIN
CARACTERSTICAS
PUENTE TRIFSICO
COMPLETO
PUENTE TRIFSICO
INCOMPLETO
PUENTE TRIFSICO
COMPLETO CON DIODO
DE DESCARGA
PUEDE OPERAR EN DOS (2)
CUADRANTES.
UTILIZA SEIS (6) SCR's.
Vo
Io
Vo
Io
E > 0
E < 0
OPERA SLO EN UN (1)
CUADRANTE.
UTILIZA TRES (3) SCR's Y
CUATRO (4 ) DIODOS.
OPERA SLO EN UN (1)
CUADRANTE.
REQUIERE DE SEIS SEALES DE
COMPUERTA DEBIDAMENTE
AISLADAS
REQUIERE DE TRES SEALES DE
COMPUERTA.
MENOR FACTOR DE RIZADO.
MAYOR FACTOR DE RIZADO.
Vo
Io
REQUIERE DE SEIS SEALES DE
COMPUERTA DEBIDAMENTE
AISLADAS
UTILIZA SEIS (6) SCR's Y UN (1 )
DIODO.
MENOR FACTOR DE RIZADO.
vi(t)
Q3 iLA(t) Q1
Q4 Q6
vo(t)
R
E
+
-
io(t)
L
Q5
Q2
o
o
o
A
B
C
vi(t)
Q3
iLA(t)
Q1
Q4 Q6
vo(t)
R
E
+
-
io(t)
L
Q5
Q2
o A
B
C
D
o
o
vi(t)
Q2
iLA(t)
Q1
D1 D2
vo(t)
R
E
+
-
io(t)
L
Q3
D3
o A
B
C
D
o
o
2.1 PUENTE TRIFSICO COMPLETO
El Puente Trifsico Completo es uno de los arreglos de mayor utilizacin en la
prctica y constituye un Rectificador Controlado de seis Pulsos, como se demostrar
ms adelante. La Figura 2.1a muestra el Puente Trifsico Completo con un circuito de
carga general conformado por una resistencia R, una inductancia L y una fuerza
electromotriz E y la Figura 2.1b ilustra las formas de ondas trifsicas de la seal de
alimentacin.
~
Van(t)
Q3
iLA(t)
Q1
Q4 Q6
vo(t)
R
E
+
-
io(t)
L
Q5
Q2
a
b
c
~
~
n
Vbn(t)
Vcn(t)
+
+
+
-
-
-
(a)
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
0

2 2 2 2
2V
t
Vab Vbc Vca Vcb Vac Vba
Vi(t)
/3 /3 /3 /3
/6 /6 /6 /6
Van Vbn Vcn
(b)
Figura 2.1. a. Puente Trifsico Completo. b. Formas de Ondas Trifsicas de v
i
(t).
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-4
Considere inicialmente que en el circuito de carga tanto L como E se hacen
iguales a cero y que los tiristores se sustituyen por diodos, por lo que se obtendra un
rectificador no controlado de seis pulsos acoplado a una carga resistiva pura. Este
comportamiento seala el inicio y final de la conduccin de las parejas de elementos
de potencia definiendo puntos de conmutacin en n /3, n = 0, 1, 2, 3, ... Si ahora se
definen las seales alternas de alimentacin considerando como punto de referencia
v
ab
(t), se tiene:
V (t) = 2Vsen t ab (2.1)
V (t) = 2Vsen( t - 2 / 3) bc (2.2)
V (t) = 2Vsen( t - 4 / 3) ca (2.3)
y las seales negativas correspondientes,
V (t) = 2Vsen( t - ) ba (2.4)
V (t) = 2Vsen( t - 5 / 3) cb (2.5)
V (t) = 2Vsen( t - 7 / 3) ac (2.6)
Mediante la observacin de las formas de ondas y del circuito de la Figura 2.1a se
concluye que al sustituir los tiristores por diodos, cuando v
ab
(t) alcanza su valor
mximo positivo en t /2 /2 /2 /2 los elementos polarizados directamente y en conduccin
seran los que conforman la pareja D
1
, D
6
, dando como resultado que vO(t) = v
ab
(t).
Igualmente, cuando v
ab
(t) alcanza su valor mximo negativo, o v
ba
(t) su valor
mximo positivo, la pareja D
3
, D
4
estara en conduccin, resultando que vO(t) =
v
ba
(t). Si este anlisis se aplica al resto de elementos de potencia, entonces se
concluye que los voltajes de alimentacin lnea a lnea definidos por las Ecs.(2.1) a
(2.6), los cuales son las combinaciones de los voltajes lnea a neutro en cualquier
circuito trifsico, constituyen el factor determinante para proveer la polarizacin
directa necesaria para que una pareja pueda pasar al estado de conduccin cuando
cualesquiera de ellos alcanza un valor positivo superior al de los cinco restantes, y ste
ser el valor del voltaje de salida vO(t). Este mismo argumento se puede utilizar para
determinar los voltajes correspondientes a las parejas conformadas por el resto de los
elementos de potencia. Ahora bien, si en lugar de diodos se utilizan tiristores activados
en el momento de su polarizacin directa, la pareja Q
1
, Q
6
comenzara a conducir en
t /3 /3 /3 /3, con vO(t) = v
ab
(t), lo cual marcara la referencia para el ngulo de disparo de
las parejas. Es decir, 0 0 0 0 en t /3 /3 /3 /3, y ser a partir de ese valor de t desde donde
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-5
se iniciara el control de fase atendiendo a la definicin del ngulo de Disparo dada en
la Seccin 1.1. Del mismo modo, puesto que existe una diferencia de fase de 60 o /3 /3 /3 /3
rad. entre las seis seales de alimentacin, la relacin de fase entre las seis seales de
compuerta que debern aplicarse a los tiristores para hacer que stos conformen
parejas de conduccin deber ser nula entre ellas y las seales de alimentacin
correspondientes, y de 60 o /3 /3 /3 /3 rad. entre s. Es decir, debe existir un sincronismo
perfecto entre las seales de compuerta y las seales de alimentacin respectivas para
as garantizar que los elementos reciban su seal de activacin durante el intervalo en
que se encuentran polarizados directamente. Lo expuesto anteriormente lleva a la
conclusin de que el circuito de la Figura 2.1a es en realidad un Rectificador
Controlado de seis Pulsos conformado por seis rectificadores monofsicos
controlados de media onda que operan en forma alternada con el circuito de carga, en
forma idntica al Puente Monofsico Completo durante la Operacin de Corriente
Discontinua. La Figura 2.2 ilustra el circuito equivalente del Puente Trifsico
Completo que servir para su anlisis durante la Operacin de Corriente Discontinua.
QA
QB
~
~
+
-
E L
vo(t)
R
iA(t)
iB(t)
io(t)
A
B
N
vAN(t)
vBN(t)
QF
~
iF(t)
F
vFN(t)
+
+
+
-
-
-
Figura 2.2. Circuito Equivalente del Puente Trifsico Completo durante la
Operacin de Corriente Discontinua.
Como en el caso del Puente Monofsico Completo cada tiristor del circuito
equivalente de la Figura 2.2 representa una pareja de tiristores del circuito actual de la
Figura 2.1a. Sin embargo, ambos tiristores del circuito actual no son activados, y
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-6
tampoco se apagan en forma simultnea, como ocurre en el caso monofsico. La Tabla
2.2 muestra la secuencia de conduccin de las parejas en el circuito real y los tiristores
que las representan en el circuito equivalente, as como los intervalos de conduccin y
los voltajes correspondientes.
Tabla 2.2. Secuencia de Conduccin de los Tiristores en el Puente Trifsico Completo
CIRCUITO ACTUAL CIRCUITO
EQUIVALENTE
INTERVALO v
O
(t) TIRISTORES EN
CONDUCCIN
v
O
(t) TIRISTORES EN
CONDUCCIN
PUNTO DE
DISPARO
/3 /3 /3 /3 t 2/3 2/3 2/3 2/3 vab(t) Q6,Q1 VAN(t) QA + /3 + /3 + /3 + /3
2/3 2/3 2/3 2/3 t vac(t) Q1,Q2 VBN(t) QB + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3
t 4/3 4/3 4/3 4/3 vbc(t) Q2, Q3 VCN(t) QC + + + +
4/3 4/3 4/3 4/3 t 5/3 5/3 5/3 5/3 vba(t) Q3, Q4 VDN(t) QD + 4/3 + 4/3 + 4/3 + 4/3
5/3 5/3 5/3 5/3 t 2 2 2 2 vca(t) Q4, Q5 VEN(t) QE + 5/3 + 5/3 + 5/3 + 5/3
2 2 2 2 t 7/3 7/3 7/3 7/3 vcb(t) Q5, Q6 VFN(t) QF + 2 + 2 + 2 + 2
El Punto de Disparo indicado en la Tabla 2.2 se refiere al valor de t en el cual se
aplica la seal de compuerta a la pareja de tiristores del Circuito Actual o al tiristor
que representa dicha pareja en el Circuito Equivalente, considerando por supuesto la
referencia para el ngulo de disparo: 0 0 0 0 en t /3 /3 /3 /3, puesto que si el tiristor QA del
circuito equivalente se reemplazara por un diodo, ste comenzara su conduccin en
t /3 /3 /3 /3, lo cual equivaldra en el circuito actual con tiristores a tener 0 0 0 0.
2.1.1 Modos de Operacin del Puente Trifsico Completo:
Como se demostr en el caso monofsico, el Puente Trifsico Completo puede operar
en la regin de Corriente Discontinua si el ngulo de disparo es lo suficientemente
grande y los parmetros del circuito de carga son tales que el ngulo de conduccin
por tiristor no alcanza el valor mximo de 2/3 2/3 2/3 2/3 rad. o 120. En este punto debe
hacerse notar que, de acuerdo a lo ilustrado en la Tabla 2.2, cada tiristor del circuito
actual conducir dos (2) veces en un ciclo de la seal de alimentacin, una vez
haciendo pareja con un tiristor en un intervalo gobernado por un voltaje de lnea y otra
conformando pareja con un tiristor diferente en otro intervalo gobernado por un
voltaje de lnea distinto; por lo tanto, el ngulo de conduccin mximo de ese tiristor
corresponder a la suma de los perodos de conduccin en los dos intervalos de
trabajo, y ste no podr ser mayor de 120: 60 en cada intervalo, por lo que el ngulo
de conduccin mximo de un tiristor en el circuito equivalente ser de 60, puesto que
corresponde al de una pareja en un intervalo de trabajo.
Cuando el perodo de conduccin en cada intervalo de trabajo es inferior a 60, si
se considera el circuito equivalente, entonces la corriente presentar discontinuidades
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-7
al inicio y al final de dicho perodo de conduccin, definiendo un ngulo de extincin
como + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + , donde representa el ngulo de conduccin de los tiristores en el
circuito equivalente. Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de
Operacin de Corriente Discontinua y puede presentarse para valores positivos o
negativos de la fuerza electromotriz E.
El circuito presenta los mismos Modos de Operacin del Puente Monofsico
Completo; sin embargo, aquellos modos para los cuales < << < (Modos I y II de
Operacin de Corriente Discontinua del Puente Monofsico Completo), as como
aqul para > >> > (Modo VII de Operacin de Corriente Discontinua en la versin
monofsica), ocurren para la versin trifsica con +/3 +/3 +/3 +/3 < << < +/3 +/3 +/3 +/3 > >> > en una zona
de trabajo muy pequea, y su investigacin representa muy poca utilidad desde el
punto de vista prctico. Por lo tanto, el estudio de los modos de operacin del Puente
Trifsico Completo puede limitarse, sin afectar en grado apreciable la validez y
precisin del anlisis, a aquellos modos de funcionamiento en los cuales
< << < (+/3) (+/3) (+/3) (+/3) < << < con m o E > >> > < << < 0.
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo I de Operacin de Corriente Discontinua se presenta para valores de E o
m > 0 y valores de L, R y tales que < << < 60. La Figura 2.3 ilustra las formas de
ondas de operacin del circuito bajo estas condiciones.
Haciendo uso del procedimiento empleado para el caso monofsico se tiene que
cada uno de los seis (6) ciclos de trabajo del voltaje de salida vO(t) estar conformado
por un intervalo de conduccin y un intervalo de corriente nula, definidos como:
+ /3 + /3 + /3 + /3 t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + , con vO(t) = v
ab
(t) = 2Vsen t, en el cual conduce la
pareja Q
6
, Q
1
en el circuito actual.
+ /3 + + /3 + + /3 + + /3 + t + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3, con vO(t) = E, en el cual no existe corriente en la
carga.
Durante el intervalo de conduccin + /3 + /3 + /3 + /3 t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + , la solucin de la
ecuacin del voltaje de salida para iO(t), viene dada por la Ec.(1.10) como:
Z
2V
i (t) sen t - )
m
cos
m
cos
sen - ) o = - + - + / 3
-( t - - / 3)cot
( ( ( ( (



, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e
+ /3 + /3 + /3 + /3 t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + (2.7)
donde
[ [[ [ ] ]] ]
Z = R +( L)
2 2
1/2
(2.8)
m=
E
2V
(2.9)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-8
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0
+/3 +/3 +/3 +/3
2 2 2 2
m
1
Vo(t)
io(t), iLA(t)
t
Q2,Q3 Q4,Q5
NO NO
Vab Vbc Vca Vcb Vac Vba
Q5,Q6 Q6,Q1 Q1,Q2 Q3,Q4
NO NO NO NO
+/3 +/3 +/3 +/3



2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
t
t
t
ig1
ig2
ig3
ig4
ig5
ig6


iLA(t)
io(t)
Figura 2.3. Modo I de Operacin de Corriente Discontinua para el Puente Trifsico
Completo. m > >> > 0, < << < /3 /3 /3 /3 y +/3 + +/3 + +/3 + +/3 + .
y

= tan (
L
R
-1
) (2.10)
Para t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + , se define (Z/2V)iO[ [[ [( + /3 + )/ ( + /3 + )/ ( + /3 + )/ ( + /3 + )/] ]] ] 0, por lo que de
la Ec.(2.7) se obtiene:
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-9
[ [[ [ ] ]] ]
m
cos sen + - ) sen - )
=
/ 3+ - + / 3
- cot
1-
- cot
( ( ( (


( e
e
, 0 < << < < << < 90 (2.11)
la cual puede emplearse para determinar los valores de m en funcin del con como
parmetro para valores de comprendidos entre 0 y 90.
Las expresiones para VO, ION e IORN pueden obtenerse aplicando el mismo proceso
utilizado en el caso monofsico, con lo cual se obtiene:
VO V =
6
t ( t) + E ( t)
+2 /3 +
2
2
3 3
3






sen
/ /
/
d d
+ ++ + + ++ + + ++ +
+ ++ +

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
de donde [ [[ [ ] ]] ] VO
V
=
3
( + / 3) - cos( + / 3 +m( / 3-
2

cos ) ) + ++ + (2.12)
ION =
6
- +
- + / 3
-( t - - / 3)cot
( t)
+ /3
/3+
2





sen t - )
m
cos
m
cos
sen - )
(
( ( ( (


, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]














+ ++ +

e
d ,
de donde [ [[ [ ] ]] ] ION =
3
cos
( + / 3) - cos( + / 3 - m

cos ) + ++ + (2.13)
IORN =
6
- +
- + / 3
-( t - - / 3)cot
( t)
2
+ /3
/3+
1/2
2





sen t - )
m
cos
m
cos
sen - )
(
( ( ( (


, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
































+ ++ +

e
d
,
de donde
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
3
+ + + / 3- - + / 3+ - +
-
-
- ( + / 3) - + / 3+ +
( + / 3) - + / 3+
-
IORN
m
tan
m



j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]






















1 2
1
4
2 2
1
2
1
2
2
2
2
3
2
2
3
1
2
( / cos ) sen ( ) sen ( )
cot
cos
cos cos( )
sen sen sen( )
cot






K
K
e
e
(2.14)
donde
K
e
3 = - sen + / 3- =
sen + / 3 - - sen + / 3-
1-
- cot
m
cos
( )
( ) ( )




+ ++ +
(2.15)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-10
La Potencia Total, PO, entregada a la carga est dada por:
P I I O O o OR O V t i t t R E = =
/3
/3
1
2



+ ++ + + ++ +
( ) ( ) ( ) + ++ +
+ ++ +
d

(2.16)
donde I I I I OR BASE ORN ORN = =
2V
Z
(2.17)
e I I I O BASE ON = =
2V
Z
ION (2.18)
Asimismo, los Voltios-Amperios de Entrada, VA
ENT
, se definen como:
VA V I
I
I ENT L L
OR
OR = 3 = 3V
3
2 = 2V (2.19)
El Factor de Potencia del circuito, F
P
, atendiendo a la definicin dada en el caso
monofsico, viene expresado como:
FP =
Potencia Total Entregada,
Voltios - Amperios de la Entrada,
P
VA
O
ENT
(2.20)
F
I I
I
P
OR O
OR
R E
V
=
2
2
+ ++ +

(2.21)
Finalmente, los Valores Promedio y Eficaz de la corriente por elemento de
potencia, I
Q
e I
QR
, respectivamente, estn dados por:
I
I
QR
OR
=
3
, I
I
Q
O
=
3
(2.22)
las cuales no deben confundirse por las corrientes promedio y eficaz de los tiristores
del circuito equivalente que representan las parejas de elementos en conduccin del
circuito actual.
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo II de Operacin de Corriente Discontinua se produce para valores de m o
E < << < 0 y valores de , R y L tales que < << < /3 /3 /3 /3. La Figura 2.4 ilustra las formas de ondas
de operacin del Puente Trifsico Completo en este modo de funcionamiento.
Como puede observarse en la Figura 2.4, cada ciclo del voltaje de salida est
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-11
conformado por un intervalo de conduccin y un intervalo de corriente nula, definidos
por:
+ /3 + /3 + /3 + /3 t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + , con vO(t) = v
ab
(t) = 2Vsen t, en el cual conduce la
pareja de tiristores Q
6
, Q
1
.
+ /3 + + /3 + + /3 + + /3 + t + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3, con vO(t) = E, en el cual no existe corriente en la
carga.
El comportamiento del circuito en este modo de operacin es exactamente igual al
del Modo I de Operacin de Corriente Discontinua, a excepcin de que m < << < 0, por lo
que todas las expresiones relevantes del modo anterior pueden emplearse en ste,
cambiando el signo de la fuerza electromotriz E en aquellas en que se haga necesario.
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
+/3 +/3 +/3 +/3


2 2 2 2
m
Vo(t)
io(t), iLA(t)
t
Q2,Q3 Q4,Q5
Vab
Vbc Vca Vcb Vac Vba
Q5,Q6 Q6,Q1 Q1,Q2 Q3,Q4
NO NO
+/3 +/3 +/3 +/3



2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
t
t
t
ig1
ig2
ig3
ig4
ig5
ig6

NO NO NO NO
2 2 2 2
iLA(t)
io(t)
Figura 2.4. Modo II de Operacin de Corriente Discontinua para el Puente Trifsico
Completo. m < << < 0, < << < /3 /3 /3 /3 y +/3 + +/3 + +/3 + +/3 + .
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-12
Modo III de Operacin de Corriente Continua:
El Modo III de Operacin de Corriente Continua se hace presente para valores de
m o E > >> > 0 y valores de , R y L tales que ahora 2/3 2/3 2/3 2/3 rad. en el circuito actual o
/3 /3 /3 /3 en el circuito equivalente. La Figura 2.5 muestra las formas de ondas de operacin
durante este modo de funcionamiento.
El proceso de conmutacin de los elementos de potencia se lleva a cabo en forma
similar al caso monofsico; es decir, la activacin de una pareja ocasiona a la
conmutacin de uno de los tiristores que conforma la pareja que estaba en conduccin,
para que luego el tiristor no conmutado contine en conduccin con el otro elemento
que formar la siguiente pareja, originndose puntos de conmutacin en +n/3 /3 /3 /3, n =
1, 2, 3, .... Por ejemplo, la pareja Q
6
, Q
1
se activa en t + /3 + /3 + /3 + /3 y conducir hasta
+ 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3 que es cuando se activa la pareja Q
1
, Q
2
, por lo que la activacin de Q
2
conmuta a Q
6
para formar la siguiente pareja en conduccin, Q
1
, Q
2
.
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0,5
1
-0,5
-1
-1,5
0
+/3 +/3 +/3 +/3 2 2 2 2
1
Vo(t)
t
Q2,Q3 Q4,Q5
Vab Vbc Vca Vcb Vac Vba
Q5,Q6 Q6,Q1 Q1,Q2 Q3,Q4
+/3 +/3 +/3 +/3



2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
t
t
t
ig1
ig2
ig3
ig4
ig5
ig6


m
io(t), iLA(t)
iLA(t)
io(t)
VAK1(t)
iLA(t)
tq
Figura 2.5. Modo III de Operacin de Corriente Continua para el Puente Trifsico
Completo. m > >> > 0, /3 /3 /3 /3 y +2/3 +2/3 +2/3 +2/3.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-13
Es de hacer notar que, como en el caso monofsico, al originarse los puntos de
conmutacin sealados, no se puede hablar de conmutacin instantnea, por lo que
nuevamente en la realidad existir un Intervalo de Solapamiento, definido en la
Seccin 1.2.5 en el cual las parejas Q
6
, Q
1
y Q
1
, Q
2
estaran conduciendo en forma
simultnea; es decir, en t + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3 la corriente en Q
6
estar disminuyendo hasta
alcanzar el valor cero, mientras que en Q
2
aumentar hasta alcanzar el valor dado por
dicho punto de conmutacin. Este proceso se repite para cada una de las parejas en los
puntos de conmutacin indicados.
Cada ciclo de trabajo del voltaje de salida est conformado por un nico intervalo
de conduccin dado por:
+ /3 + /3 + /3 + /3 t + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3, con vO(t) = v
ab
(t) = 2Vsen t, en el cual conduce la
pareja de tiristores Q
6
, Q
1
.
Si se considera el mismo anlisis realizado para el caso monofsico en el Modo V
de Operacin de Corriente Continua, durante el intervalo de conduccin
+ /3 + /3 + /3 + /3 t + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3, la corriente de salida, voltaje promedio de salida y valores
promedio y eficaz normalizados de la corriente en la carga se pueden expresar
utilizando las Ecs.(1.63) a (1.71), sustituyendo por + /3 + /3 + /3 + /3. De esta forma,
Z
V
i t o
2
( ) sen( )
( )
( )


, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]




t - -
m
cos
-
sen
1-
-( / 3)cot
- t - - / 3 cot
e
e , , , ,
+/3 +/3 +/3 +/3 t +2/3 +2/3 +2/3 +2/3 (2.23)
VO V
V
=
6
2
t ( t) =
3 2
cos






2
3
2 3
+ ++ +
+ ++ +

/
/
sen d (2.24)
ION =
6
2
t - -
m
cos
-
sen -
1-
-( / 3)cot
- t - - / 3 cot
t)









sen( )
( )
( )
(
/
/
e
e d
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]










+ ++ +
+ ++ +

3
2 3
ION =
1
cos
(3cos - m

) (2.25)
IORN =
6
2
t - -
m
cos
- K
- t - - / 3 cot
t) OC
2
1/2







sen( )
( )
(
/
/
e d
















+ ++ +
+ ++ +

3
2 3
(2.26)
donde K =
sen -
1-
-( / 3)cot
OC
( )

e
(2.27)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-14
IORN =
1
2
+
m
cos
-
6mcos
cos
+
3
2
K tan
-(2 /3)cot
) +
3 3
4
cos2( - ) -
6
K sen sen( + / 3) - sen( +2 / 3)
-( /3)cot
2
2
OC
2
OC
1/2
(1-











j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]














e
e
(2.28)
El voltaje mximo directo o inverso aplicado a los tiristores en cualquier instante
depender de exclusivamente de los voltajes lnea a lnea de la fuente y de los
elementos en conduccin en ese momento. De esta manera, el voltaje VAK1(t) aplicado
al tiristor Q
1
en el circuito de la Figura 2.1a puede determinarse considerando los
intervalos en los cuales las corrientes a travs de Q
1
, Q
3
y Q
5
fluyen. Es obvio que
cuando Q
1
est en conduccin VAK1(t) = 0; mientras que si Q
3
conduce VAK3(t) = 0, y
de la malla del circuito que involucra a Q
1
, Q
3
, VAN(t) y VBN(t), se obtiene que VAK1(t)
= van(t) - vbn(t) = vab(t) = 2Vsen t. De igual forma, cuando Q
5
est en
conduccin, VAK5(t) = 0, y para la malla del circuito que involucra a Q
1
, Q
5
, van(t) y
vcn(t), se tiene que VAK1(t) = van(t) - vcn(t) = vac(t) = 2Vsen( t-/3 /3 /3 /3). Los
resultados de este anlisis pueden emplearse para construir la forma de onda de
VAK1(t) ilustrada en la Figura 2.5 para el Modo III de Operacin de Corriente Continua
del Puente Trifsico Completo, de la cual se concluye que el voltaje mximo directo o
inverso aplicado a los tiristores es V
AK
mx = 2V. Igualmente, se observa que el
tiempo del cual disponen los tiristores para apagarse, t
q
, es igual a - para
/3 /3 /3 /3 < << < < << < e igual a 4/3 4/3 4/3 4/3 - para 0 0 0 0 < << < /3 /3 /3 /3.
Modo IV de Operacin de Corriente Continua:
El Modo IV de Operacin de Corriente Continua se presenta para m o E < << < 0 y
valores de , R y L tales que 2/3 2/3 2/3 2/3 en el circuito actual o /3 /3 /3 /3 en circuito
equivalente del Puente Trifsico Completo. La Figura 2.6 ilustra las formas de ondas
de operacin en este modo de funcionamiento.
Las caractersticas de este modo son idnticas a las del Modo III de Operacin de
Corriente Continua, a excepcin de que ahora E < 0, por lo que las expresiones
relevantes encontradas para el Modo III pueden perfectamente aplicarse a este modo
de funcionamiento cambiando el signo de la fuerza electromotriz E en las ecuaciones
pertinentes.
2.1.2 Identificacin de los Modos de Operacin del Puente Trifsico Completo:
El procedimiento empleado en la identificacin de los modos de operacin del Puente
Monofsico Completo puede perfectamente repetirse para la versin trifsica,
considerando la referencia que ahora se tiene para el ngulo de disparo; es decir, = 0
en t /3 /3 /3 /3. De esta forma se construye el Diagrama de Operacin que se muestra en
la Figura 2.7., en el cual las zonas de Operacin de Corriente Discontinua y Corriente
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-15
Continua para la Curva de Operacin sealada con 30, se definen como:
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
+/3 +/3 +/3 +/3
2 2 2 2
Vo(t)
io(t), iLA(t)
t
Q2,Q3 Q4,Q5
Vab Vbc Vca Vcb Vac
Vba
Q5,Q6 Q6,Q1 Q1,Q2 Q3,Q4
+/3 +/3 +/3 +/3



2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
t
t
t
ig1
ig2
ig3
ig4
ig5
ig6

m
iLA(t)
io(t)
Figura 2.6. Modo IV de Operacin de Corriente Continua para el Puente Trifsico
Completo. m < << < 0, /3 /3 /3 /3 y +2/3 +2/3 +2/3 +2/3.
rea ABCDDMLKHA: Zona de Operacin de Corriente Discontinua.
rea ABCDDEFGA: Zona de Operacin de Corriente Continua.
Segmento AB de la Curva de Operacin: El rea ABKHA indica una zona de
operacin en la cual +/3 +/3 +/3 +/3 < << < y corresponde a modos de funcionamiento
equivalentes a los Modos I y II de Operacin de Corriente Discontinua del Puente
Monofsico Completo, cuyo aporte desde el punto de vista prctico, como se
mencion anteriormente, es casi insignificante. Sin embargo, se puede acotar que el
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-16
segmento AB de la Curva de Operacin seala los valores fronterizos de m entre los
modos equivalentes para +/3 +/3 +/3 +/3< << < de esta versin y el Modo III de Operacin de
Corriente Continua, por lo que de la Ec.(1.43), con + /3 + /3 + /3 + /3 y /3 /3 /3 /3, se obtiene:
me III , cos
( ) )
( )
( )
= -
sen + / 3- +2sen( + / 3-
- - - cot
1-
+

sen -
- ( / 3)cot
1-
- ( / 3)cot
- ( / 3)cot







e
e
e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0 < << < < << < 90 (2.29)
la cual puede emplearse para construir el segmento AB de la Curva de Operacin.
Segmento BC de la Curva de Operacin: El rea BCLKB indica la zona de
trabajo del Modo I de Operacin de Corriente Discontinua para +/3 +/3 +/3 +/3 > >> > y m > >> > 0,
por lo que el segmento BC de la Curva de Operacin seala los valores fronterizos de
m entre este modo y el Modo III de Operacin de Corriente Continua. As, de la
Ec.(2.11), con /3 /3 /3 /3, se obtiene:
mI, III
cos sen + - ) - sen - )
1
=
2 / 3 + / 3
- ( / 3)cot
-
- ( / 3)cot
( ( ( (


( e
e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0 < << < < << < 90 (2.30)
Segmento CD de la Curva de Operacin: El rea CDMLC corresponde a la
zona de trabajo del Modo II de Operacin de Corriente Discontinua con
0 0 0 0 < << < +/3 +/3 +/3 +/3 < << < y m < << < 0, por lo que el segmento CD de la Curva de Operacin seala
los valores fronterizos de m entre este modo y el Modo IV de Operacin de Corriente
Continua. Dada la identidad que existe entre los Modos I y II de Operacin de
Corriente Discontinua y entre los Modos III y IV de Operacin de Corriente Continua,
la Ec.(2.30) es perfectamente vlida y puede ser empleada en este caso.
Segmento DD de la Curva de Operacin: El rea DDMD indica la zona de
trabajo de un modo equivalente al Modo VII de operacin de Corriente Discontinua
del Puente Monofsico Completo para +/3 +/3 +/3 +/3> >> > y m < << < 0. Como se afirm
anteriormente este modo equivalente de operacin reviste muy poca importancia para
el anlisis del funcionamiento de la versin trifsica; sin embargo, se puede concluir
que el segmento DD seala la frontera entre este modo equivalente y el Modo IV de
Operacin de Corriente Continua, por lo que de la Ec.(1.58) con + /3 + /3 + /3 + /3 y /3 /3 /3 /3,
se obtiene:
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-17
0 30 60 90 120 150 180 210
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-1
R
E
L
A
C
I

N

m
m = sen( + /3)
A
B
C
D E
F
G
H K
L
M
N


=

9
0

I
II
III
IV



=

3
0



=

0

D'
+ /3 + /3 + /3 + /3 = '
Figura 2.7. Diagrama de Operacin para el Puente Trifsico Completo.
me IV ,
( ' ) ' )
( )
( ' )
= cos
sen / 3- +sen( -
-( /3)cot
1-
( /3)cot
-

2sen + / 3-
- - cot
1-
-( /3)cot







+ ++ +

, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
e
e
e
e
,
0 < << < < << < 90 (2.31)
Es de hacer notar que en la prctica, en virtud de que se utilizan elementos de
potencia reales con tiempos de encendido y apagado finitos que dependen
principalmente de la calidad en la fabricacin de stos y del tipo de aplicacin a ser
empleados, se hace necesario que el ngulo mximo de disparo no alcance el valor de
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-18
180 o rad., puesto que de ser as se originaran fallas en la conmutacin de los
tiristores en conduccin al no disponer de tiempo suficiente para su apagado ( tq < << <
toff). Ello trae como consecuencia que el ngulo mximo de disparo sea limitado en la
prctica a valores inferiores de 180, dependiendo del tipo de elementos de potencia
utilizados. Esta zona de operacin se conoce comnmente como Regin de
Activacin Prohibida y est definida en el diagrama de la Figura 2.7 como el rea
DMND.
Las Ecs.(2.29) a (2.31) permiten determinar los valores fronterizos de m en
funcin de para diferentes valores de en los Modos de Operacin de Corriente
Discontinua del circuito y as construir la Curva de Operacin particular en el
diagrama de la Figura 2.7, de tal manera que una vez conocidos los parmetros del
circuito de carga y el ngulo de disparo, siempre ser posible ubicar el punto de
trabajo en alguno de los modos de funcionamiento estudiados, considerando las reas
definidas para los dos tipos de operacin.
Lo expuesto en el anlisis del comportamiento del Puente Monofsico Completo
en el I y IV cuadrante del diagrama de la Figura 1.10, en relacin a las posibles
operaciones de rectificacin, intermedia e inversin es perfectamente vlido en el caso
del convertidor trifsico en estudio. Es decir, para 0 0 0 0 /2 /2 /2 /2 y VO > 0, la resistencia
de carga est absorbiendo energa de ambas fuentes (E y v
i
(t)); mientras que en el
Modo IV de Operacin de Corriente Continua, para > >> > /2 /2 /2 /2, VO se hace negativo, por
lo que el sistema acta como inversor. Cuando se trabaja en el Modo II de Operacin
de Corriente Discontinua, ser necesario evaluar la potencia total de salida, PO, y si
PO < 0, el convertidor se comporta como inversor; mientras que si PO > 0, entonces en
circuito acta en una operacin intermedia entre rectificacin e inversin.
2.1.3 Evaluacin de los Parmetros , V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la Operacin de
Corriente Discontinua del Puente Trifsico Completo:
La evaluacin del ngulo de conduccin, , adquiere singular importancia al momento
de determinar el ngulo de extincin, + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + , a objeto de obtener las formas
de ondas de voltaje y corriente en la salida del circuito, una vez que se ha ubicado el
punto de trabajo en alguno de los modos de operacin de corriente discontinua.
El proceso empleado para la determinacin de este parmetro en el caso
monofsico puede utilizarse aqu, considerando que el ngulo de conduccin a evaluar
corresponder al que poseen los tiristores en el circuito equivalente de la Figura 2.2,
ya que el ngulo de conduccin total por elemento de potencia en el circuito actual de
la Figura 2.1 es
T
2 2 2 2, en virtud de que cada elemento conduce dos veces en el ciclo
de la seal de alimentacin. La Figura 2.8 ilustra una familia de curvas de m en
funcin de con como parmetro para = 30. Asimismo, en el Apndice A se
incluyen familias de curvas similares para = 45, 60 y 75.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-19
Los parmetros V
O
, I
ON
, I
O
e I
Q
pueden ser evaluados directamente de las
expresiones correspondientes en el modo de funcionamiento determinado. Las
expresiones para IORN examinadas en los modos estudiados son ms complejas, por lo
que se hace necesario emplear nuevamente familias de curvas para la evaluacin
grfica de este parmetro. La Figura 2.9 ilustra la familia de curvas de m en funcin
de IORN con como parmetro para = 30. De igual manera, en el Apndice A se
incluyen familias de curvas similares para = 45, 60 y 75.
0 10 20 30 40 50 60 70
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-1
R
E
L
A
C
I

N

m

= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
= 90
= 105
= 120
= 135
= 150

=
1
6
5


= 180
I
I
I
I
I
I
I
II
II
II
II
II
II
Figura 2.8. m en funcin de con como parmetro para = 30 en la Operacin
de Corriente Discontinua del Puente Trifsico Completo.
El valor de I
OR
puede determinarse mediante la Ec.(2.17), una vez se conocido el
valor de I
ORN
a partir de la familia de curvas de la Figura 2.9 en funcin de los
parmetros del circuito de carga y del ngulo de disparo.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
IORN
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-1
R
E
L
A
C
I

N

m
= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
= 90
= 105
= 120
= 135
= 150
= 165
I
II
I
I
I
I
I
I
II
II
II
II
Figura 2.9. m en funcin de I
ORN
con como parmetro para = 30 en la
Operacin de Corriente Discontinua del Puente Trifsico Completo.
2.1.4 Evaluacin de los Parmetros V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la Operacin de
Corriente Continua del Puente Trifsico Completo:
La evaluacin de los parmetros V
O
e I
ON
directamente de las expresiones
correspondientes, as como la obtencin de las formas de ondas del voltaje y corriente
de salida se facilitan al trabajar en la regin de Operacin de Corriente Continua. Sin
embargo, la determinacin del valor de I
ORN
est sujeto al manejo de expresiones
matemticas complejas, por lo que una vez ms se requiere el uso de familias de
curvas que admitan un clculo grfico fcil y el proceso utilizado en el caso
monofsico puede aplicarse para la versin trifsica.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-21
Atendiendo a la definicin de Valor Eficaz, se tiene que:
2
ORIN
2
ON
2
ORN I I I + = (2.32)
Elevando al cuadrado las Ecs.(2.28) y (2.25) y haciendo uso de la Ec.(2.32), se
obtiene que:
IORIN
OC
2
OC
2
1/2
=
1
2
+
3 3
4
cos2( - ) +
3
2
K tan (1-
-(2 /3)cot
) -
6K
sen sen( +
3
) - sen( +
2
3
)
-( /3)cot
-
3cos
cos













e
e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (














(2.33)
donde K
OC
viene dada por la Ec.(2.27).
La Ec.(2.33) puede emplearse para construir familias de curvas de I
ORIN
en funcin
de con como parmetro similares a la ilustrada en la Figura 2.10 y mediante la
cual puede obtenerse en forma grfica el valor de I
ORIN
una vez conocidos los
parmetros del circuito de carga y ngulo de disparo.
La corriente de rizado en la carga viene dada por:
I I I I ORI BASE ORIN ORIN = =
2V
Z
(2.34)
La corriente eficaz en la carga estar expresada como:
( (( ( ) )) )
I I I OR O
2
ORI
2
1/2
= + (2.35)
y finalmente, la corriente eficaz por elemento de potencia en el circuito actual se
obtendra como:
I
I
QR
OR
=
3
(2.36)
2.1.5 Estimacin de la Inductancia de Carga Mnima para la Operacin de
Corriente Continua en el Puente Trifsico Completo:
La aplicacin del mtodo empleado en los casos monofsicos para la estimacin de la
inductancia de carga mnima a fin de obtener la operacin de corriente continua da
como resultado la familia de curvas ilustrada en la Figura 2.11, mediante la cual es
posible estimar el Valor Mnimo de para obtener Operacin de Corriente Continua
en un Puente Trifsico Completo.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-22
0 30 60 90 120 150 180
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3

= 60
= 0
I
O
R
I
N
= 15
= 30
= 45
= 75
Figura 2.10. I
ORIN
en funcin de con como parmetro para la Operacin de
Corriente Continua del Puente Trifsico Completo.
Ejemplo 2.1
En el circuito Puente Trifsico Completo mostrado en la Figura 2.1, Vi(t)
= 220 2sen120 t, L = 7.66 mH, R = 5 y E =190 V. Determine, para =
60:
a. Potencia Total. P
O
, entregada a la carga.
b. Factor de Potencia, F
P
, del circuito.
c. Valores Promedio y Eficaz de la corriente por elemento
de potencia, I
Q
e I
QR
.
SOLUCIN:
De las Ecs.(2.8), (2.9) y (2.10) se obtiene:
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-23
0 30 60 90 120 150 180
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55

= 0
= 60
= 10
= 15
=20
= 30
= 40
=50
= 70
= 80
= 90
(
R
/

2
V
)
I
o
Figura 2.11. Estimacin del Valor Mnimo de para Operacin de Corriente
Continua en el Puente Trifsico Completo.
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]
Z = R +( L) = 5 +(120 7.66 10 ) = 5.774
2 2
1/2
2 -3 2
1/2

m=
E
2V
=
190
220 2
= 0.611
= tan ( L R) = tan (120 7.66 10 5) 30
-1 -1 -3

Con estos valores de , m y , del Diagrama de Operacin de la Figura
2.7 se concluye que el punto de trabajo se ubica en el Modo I de
Operacin de Corriente Discontinua.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-24
a. Potencia Total, P
O
, entregada a la carga:
De la Figura 2.8 con los valores de , m y se obtiene que
36 = 0.628 rad., y de la Ec.(2.13) se tiene que:
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
ION =
3
cos
( + / 3) - cos( + / 3 - m =
3
cos( / 6)
/ 3+ / 3) - cos( / 3+ / 3+0.628) - 0.611 0.628)




cos ) )
cos(
+ ++ +

I
ON
= 0.0329
De la Figura 2.9 con los valores de , m y se obtiene que I
ORN
= 0.041, y
de las Ecs.(2.17), (2.18) y (2.16) resulta:
I
OR
= I
BASE I
ORN
= ( 2V/Z)I
ORN
= (220 2/5.774) 0.041 = 2.209 A.
I
O
= I
BASE I
ON
= ( 2V/Z)I
ON
= (220 2/5.774) 0.0329 = 1.773 A.
P
O
= I
OR
2
R + E I
O
= (2.209)
2
(5) + (190)(1.773) = 360.822 W.
P
O
= 360.822 W.
b. Factor de Potencia, F
P
, del circuito:
De la Ec.(2.21), se tiene:
F
I I
I
P
OR O
OR
R E
V
=
2
=
360.822
220 2 (2.209)
2
+ ++ +

= 0.525
FP = 0.525.
c. Corrientes por elemento de potencia, I
QR
e I
Q
:
De la Ec.(2.22) se obtiene: I
QR
= I
OR
/ 3 = (2.209)/ 3 = 1.275 A.
I
Q
= I
O
/3 = (1.773)/3 = 0.591 A.
Ejemplo 2.2
En el circuito Puente Trifsico Completo mostrado en la Figura 2.1, Vi(t)
= 220 2sen120 t, L = 7.66 mH, R = 5 y E = -120 V. Determine, para =
60:
a. Potencia Total. P
O
, entregada a la carga.
b. Factor de Potencia, F
P
, del circuito.
c. Valores Promedio y Eficaz de la corriente por elemento
de potencia, I
Q
e I
QR
.
SOLUCIN:
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-25
Del Ejemplo 2.1, se tiene: Z = 5.774 y 30, y de la Ec.(2.9),
m=
E
2V
=
-120
220 2
= -0.386
Con estos valores de , m y , del Diagrama de Operacin de la Figura
2.7 se concluye que el punto de trabajo se ubica en el Modo IV de
Operacin de Corriente Continua.
a. Potencia Total, P
O
, entregada a la carga:
De la Ec.(2.25), se tiene que
[ [[ [ ] ]] ] ION =
1
cos
(3cos - m =
1
cos( / 6)
3cos( / 3) - (-0.386) = 0.997



)
De la Ec.(2.18), resulta
I
O
= I
BASE I
ON
= ( 2V/Z) I
ON
= (220 2/5.774)(0.997) = 53.722 A.
De la Figura 2.10 con los valores de y , se obtiene que I
ORIN
0.068 y
de las Ecs.(2.34) y (2.35), se tiene:
I
ORI
= I
BASE I
ORIN
= ( 2V/Z) I
ORIN
= (220 2/5.774)(0.068) = 3.664 A.
I
OR
= (I
O
2
+ I
ORI
2
)
1/2
= [ [[ [(53.722)
2
+ (3.664)
2
] ]] ]
1/2
= 53.846 A.
De la Ec.(2.16),
P
O
= I
OR
2
R + E I
O
= (53.846)
2
(5) +(-120)(53.722) = 8050.319 W
P
O
= 8050.319 W.
b. Factor de Potencia, F
P
:
De la Ec.(2.21), F
I I
I
P
OR O
OR
R E
V
=
2
=
8050.319
220 2 (53.846)
2
+ ++ +

F
P
= 0.481.
c. Corrientes por elemento de potencia, I
QR
e I
Q
:
d.
De la Ec.(2.22),
I
QR
= I
OR
/ 3 = (54.846)/ 3 = 31.665 A.
I
Q
= I
O
/3 = (53.722)/3 = 17.907 A.
2.2 PUENTE TRIFSICO INCOMPLETO
El Puente Trifsico Incompleto, ilustrado en la Figura 2.12, es utilizado en numerosas
aplicaciones en las cuales no se requiere la operacin de inversin. En comparacin
con el Puente Trifsico Completo la versin incompleta es ms econmica puesto que
emplea slo tres (3) tiristores en lugar de seis (6) y el factor de potencia se ve
substancialmente mejorado cuando se utiliza la versin incompleta, ocasionado a la
existencia del efecto de descarga; sin embargo, debido principalmente a la presencia
de componentes armnicos de orden par (n = 2, 4, 8, 10, 14, ...) en la corriente de la
lnea de alimentacin, su empleo est limitado a un rango de potencia inferior en el
que se utiliza la versin completa. Adems, la componente de rizado en la corriente de
carga es superior en la versin incompleta debido a que sta suministra slo tres
pulsos de corriente y de tensin a la salida.
vi(t)
Q2
iLA(t)
Q1
D1 D2
vo(t)
R
E
+
-
io(t)
L
Q3
D3
o a
b
c
D
o
o
Figura 2.12. Puente Trifsico Incompleto.
El Puente Trifsico Incompleto opera de manera muy similar a su versin
monofsica estudiada en la Seccin 1.3, con dos tipos principales de funcionamiento:
Operacin de Corriente Discontinua y Operacin de Corriente Continua, subdivididas
en los denominados Modos de Operacin. El primer tipo de operacin se obtiene,
como en los casos anteriores, cuando los valores de los parmetros del circuito de
carga y del ngulo de disparo son tales que el ngulo de conduccin es inferior al valor
mximo permisible en condiciones normales de operacin; es decir, < 120 o 2/3
rad. para las versiones trifsicas y < 180 o rad., para las configuraciones
monofsicas de onda completa. La Operacin de Corriente Continua se obtendr por
tanto cuando los valores de los parmetros del circuito de carga y del ngulo de
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-27
disparo sean tales que el ngulo de conduccin iguale el valor de 2/3 o rad.,
respectivamente.
El circuito de la Figura 2.12 se alimenta mediante seales alternas trifsicas dadas
por las Ecs.(2.1) a (2.6) e ilustradas en la Figura 2.1b. Si los tiristores Q
1
, Q
2
y Q
3
se
sustituyen por diodos, se arriba a la conclusin de que los elementos comenzaran a
conducir en t = /3 /3 /3 /3, sealando de esta forma la referencia para el ngulo de disparo
en = 0 para t = /3 /3 /3 /3, de igual manera que en el Puente Trifsico Completo. Bajo
estas condiciones, nuevamente los voltajes de lnea a lnea constituyen el factor
determinante para que una pareja de elementos de potencia se polarice directamente y
pueda pasar al estado de conduccin. Es decir, en el intervalo /3 /3 /3 /3 t 2/3 2/3 2/3 2/3 los
elementos polarizados directamente seran el diodo que sustituye a Q
1
y D2, por lo que
esta pareja se activara en t /3 /3 /3 /3 y al conducir transferiran a la salida la seal lnea
a lnea v
ab
(t). Un proceso similar al realizado para la versin completa trifsica en la
determinacin de la secuencia de conduccin puede emplearse aqu con algunas
consideraciones. Por ejemplo, si en el circuito real de la Figura 2.12 < << < /3 /3 /3 /3 las
parejas estarn conformadas inicialmente por Q
1
, D
2
en el intervalo
+ /3 + /3 + /3 + /3 t 2/3 2/3 2/3 2/3 para suministrar a la carga el voltaje v
ab
(t), y luego por Q
1
, D
3
, en
el intervalo 2/3 2/3 2/3 2/3 t , para entregar a la carga el voltaje v
ac
(t); mientras que si
/3 /3 /3 /3 Q
1
formar pareja slo con D
3
, conduciendo una sola vez en el ciclo de la
seal de alimentacin. Esta forma de operacin difiere de la reflejada por el Puente
Trifsico Completo, en el cual los tiristores conducan dos veces durante el ciclo de la
seal de entrada en todo el rango de control, 0 0 0 0 , y las parejas podan
representarse por rectificadores monofsicos controlados de media onda que operaban
en forma alternada con el circuito de carga; por lo tanto, no es posible, para el anlisis
de este convertidor, utilizar el circuito equivalente de la Figura 2.2. El hecho de que
para un determinado valor de en el rango de control 0 0 0 0 un elemento pueda
conformar una o dos parejas da origen a modos de funcionamiento distintos,
independientemente de que la operacin sea de Corriente Discontinua o de Corriente
Continua.
2.2.1 Modos de Operacin del Puente Trifsico Incompleto:
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo I de Operacin de Corriente Discontinua tiene lugar para +/3 +/3 +/3 +/3 < << < y
valores de los parmetros del circuito de carga tales que + + + + + + + + + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3,
con < << < 2/3 2/3 2/3 2/3. La Figura 2.13 ilustra la formas de ondas voltaje de salida y corrientes
de carga y de lnea en este modo de funcionamiento.
De las formas de ondas de operacin de la Figura 2.13 se concluye que cada ciclo
del voltaje de salida est compuesto de tres intervalos de conduccin y un intervalo de
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-28
corriente nula, definidos por:
t 2/3 2/3 2/3 2/3, con vO(t) = v
ab
(t) = 2Vsen t, en el cual conduce la pareja Q
1
,
D
2
.
2/3 2/3 2/3 2/3 t + + + + , con vO(t) = v
ac
(t) = 2Vsen( t-/3 /3 /3 /3), en el cual conduce la
pareja Q
1
, D
3
.
+ + + + t + + + + , con vO(t) = v
bc
(t) = 2Vsen( t-2/3 /3 /3 /3), en cual conduce la
pareja Q
2
, D
3
.
+ + + + t + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3, con vO(t) = E, en el cual no existe corriente en la carga.
La corriente de salida en cada uno de los intervalos de conduccin definidos puede
expresarse como:
Z
2V
= sen( t - ) -
m
cos
+
Z
2
A
- tcot
i t
V
o( )


e , t 2/3 2/3 2/3 2/3 (2.37)
Z
2V
= sen( t - / 3- ) -
m
cos
+
Z
2
B
- tcot
i t
V
o( )


e ,
2/3 2/3 2/3 2/3 t + + + + (2.38)
Z
2V
= sen( t - 2 / 3- ) -
m
cos
+
Z
2
C
- tcot
i t
V
o( )


e ,
+ + + + t + + + + (2.39)
Evaluando las Ecs.(2.37) a (2.39) en sus correspondientes intervalos de
conduccin, para t , , , , t 2/3 2/3 2/3 2/3 y t + + + + , respectivamente, se obtiene:
Z
2V
i (t) sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - ) o =
-( t - )cot
( ( (( (

+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

e ,
t 2/3 2/3 2/3 2/3 (2.40)
Z
2V
i (t) sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - )
o = - / 3 sen
-( t - 2 / 3)cot

-( t - )cot
+ (
( (( (






+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
e
e
,
2/3 2/3 2/3 2/3 t + + + + (2.41)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-29
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0

2 2 2 2
m
1
Vo(t)
io(t),
iLA(t)
t
Vab Vbc Vca Vcb Vac Vba

Q2,D3
NO
Q1,D2 Q1,D3 Q2,D1
NO
NO
+/3 +/3 +/3 +/3
2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
ig1
ig2
ig3

+ + + +
0
0
0
Q3,D1 Q3,D2

2/3 2/3 2/3 2/3
+2/3 +2/3 +2/3 +2/3
Q1,D2 Q2,D3 Q3,D1

iLA(t)
io(t)
Figura 2.13. Modo I de Operacin de Corriente Discontinua para el Puente
Trifsico Incompleto. +/3 +/3 +/3 +/3< << <, , , , < << <2/3, + 2/3, + 2/3, + 2/3, + +2/3, + +2/3, + +2/3, + +2/3, + .
Z
2V
i (t) sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - )
o = - 2 / 3 - sen( - )
-( t - - )cot
sen
-( t - 2 / 3)cot -( t - )cot
+
+
(
( (( (








e
e e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
+ + + + t + + + + (2.42)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-30
Las Ecs.(2.40) a (2.42) corresponden a las expresiones en el tiempo de la corriente
de carga en los intervalos de conduccin de este modo de funcionamiento. El valor
promedio del voltaje de salida, V
O
, est dado por:
VO =
3
2
2Vsen t ( t) + 2Vsen( t - / 3) ( t) +
2Vsen( t - 2 / 3) ( t) + E ( t)











d d
d d
2 3
2 3
2 3
/
/
/
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +


, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

de donde
[ [[ [ ] ]] ] VO =
3 2V
2
1+cos +cos - cos( + - 2 +m(2 / 3- )

/ ) 3 (2.43)
El valor promedio normalizado de la corriente en la carga. I
ON
, est dado por:
I
+
ON =
3
2
-( t - )cot
( t)+
- / 3 sen
-( t - 2 / 3)cot

-( t - )cot
( t) +
- 2 / 3 - sen( - )
-( t -















sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - )
sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - )
sen t - ) -
m
cos
(
(
(
/
/

( (( (

( (( (






+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]














+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
















+ ++ +
e
e
e
e
d
d
2 3
2 3
- )cot
sen
-( t - 2 / 3)cot -( t - )cot
( t)
+
+








e e
d
m
cos
- sen - )

( (( (
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]




























































+ ++ +
+ ++ +

de donde
[ [[ [ ] ]] ] ION =
3
2 cos
1+cos +cos - cos( + - 2 / 3) - m

(2.44)
Asimismo, el valor eficaz normalizado de la corriente en la carga, I
ORN
, viene
expresado como:
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-31
I
+
ORN
2
2
=
3
2
-( t - )cot
( t) +
- / 3 sen
-( t - 2 / 3)cot

-( t - )cot
( t) +
- 2 / 3 - sen( - )
-( t















sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - )
sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - )
sen t - ) -
m
cos
(
(
(
/
/

( (( (

( (( (






+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]














+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
















+ ++ +
e
e
e
e
d
d
2 3
2 3
- - )cot
sen
-( t - 2 / 3)cot -( t - )cot
( t)


+
+
2








e e
d
m
cos
- sen - )

( (( (
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]




























































+ ++ +
+ ++ +

12 /
(2.45)
Las evaluaciones de P
O
, I
OR
, I
O
, VA
ENT
, F
P
, I
QR
e I
Q
se obtienen a partir de las
Ecs.(2.16) a (2.22).
Para t + + + + , se tiene que (Z/ 2V) i
O
[ [[ [(+)/ (+)/ (+)/ (+)/] ]] ] 0, por lo que de la
Ec.(2.42), se tiene:
m= cos
sen( + - 2 / 3- ) +sen
-( + -2 /3)cot
- sen( - )
-( + - - )cot
1-
- cot
-

sen( - )
- cot
1-
- cot









e e
e
e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
0 < << < < << < 90 (2.46)
la cual puede emplearse para evaluar el valor de m en funcin de con como
parmetro para diferentes valores de en este modo de funcionamiento.
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo II de Operacin de Corriente Discontinua se obtiene para
/3 /3 /3 /3 < << < < << < /3 /3 /3 /3 y valores de los parmetros del circuito de carga tales que < << < 2/3 2/3 2/3 2/3 y
(4/3 ) (4/3 ) (4/3 ) (4/3 ) ( + ). ( + ). ( + ). ( + ). La Figura 2.14 ilustra las formas de ondas del voltaje de
salida y de las corrientes de carga y lnea en este modo de funcionamiento.
De las formas de ondas mostradas en la Figura 2.14 resulta que cada ciclo del
voltaje de salida est conformado por dos intervalos de conduccin y un intervalo de
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-32
corriente nulo, definidos por:
+ /3 + /3 + /3 + /3 t 2/3 2/3 2/3 2/3, con vO(t) =v
ab
(t) =2Vsen t, en el cual conduce la pareja
Q
1
, D
2
.
2/3 2/3 2/3 2/3 t = + /3 + = + /3 + = + /3 + = + /3 + , con vO(t) =v
ac
(t) =2Vsen( t - /3 /3 /3 /3), en el cual
conduce la pareja Q
1
, D
3
.
+ /3 + + /3 + + /3 + + /3 + t + + + + , con vO(t) =E, en el cual no existe corriente en la carga.
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0
+/3 +/3 +/3 +/3 2 2 2 2
m
1
Vo(t)
io(t),
iLA(t)
t
Q2,D3
NO
Vab Vbc Vca Vcb Vac Vba
Q1,D2
Q1,D3 Q2,D1
NO NO
+/3 +/3 +/3 +/3

2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
ig1
ig2
ig3


+ + + +
2/3 2/3 2/3 2/3
+ + + +
0
0
0
Q3,D1
Q3,D2
iLA(t)
io(t)
Figura 2.14. Modo II de Operacin de Corriente Discontinua en el Puente Trifsico
Incompleto. +/3 +/3 +/3 +/3 > >> > , , , , < << < 2/3, 4/3 2/3, 4/3 2/3, 4/3 2/3, 4/3 + , =+/3 + + , =+/3 + + , =+/3 + + , =+/3 + .
La expresin para la corriente de carga en cada uno de los intervalos de
conduccin se obtiene evaluando las Ecs.(2.37) y (2.38) en t = +/3 = +/3 = +/3 = +/3 y 2/3 2/3 2/3 2/3,
respectivamente:
Z
2V
i (t) sen t - )-
m
cos
m
cos
- sen - ) o = + / 3
-( t - - / 3)cot
( ( (( (

+ ++ +







e
+ /3 + /3 + /3 + /3 t 2/3 2/3 2/3 2/3 (2.47)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-33
Z
2V
i (t) sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - )
o = - / 3 sen
-( t - 2 / 3)cot
+ / 3
-( t - - / 3)cot
+ (
( ( ( (






+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
e
e
2/3 2/3 2/3 2/3 t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + (2.48)
El valor promedio del voltaje de salida, V
O
, y los valores promedio y eficaz
normalizados de la corriente en la carga, I
ON
e I
ORN
, estn dados por:
VO =
3
2
2Vsen t ( t) + 2Vsen( t - / 3) ( t) + E ( t)








d d d
2 3
3
3
2 3
3 /
/
/
/
/
+ ++ + + ++ +
+ ++ + + ++ + + ++ +
+ ++ +

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
de donde [ [[ [ ] ]] ] VO =
3 2V
2
1+cos( + / 3) - cos( + +m(2 / 3- )

) (2.49)
I
+
ON
/3
=
3
2

+ / 3
- ( t - - / 3)cot
( t) +

- / 3 sen
- ( t - 2 / 3)cot
+ / 3
- ( t - - / 3)cot










sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - )
sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - )
(
(
/

( ( ( (

( (( (




+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]














+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]









+ ++ +

e
e
e
d
2 3



































+ ++ + + ++ +

2 3
3



/
/
d( t)

de donde [ [[ [ ] ]] ] ION =
3
2 cos
1+cos( + / 3) - cos( + - m

) (2.50)
IORN
2
/3
=
3
2

+ / 3
- ( t - - / 3)cot
( t) +

- / 3 sen
- ( t - 2 / 3)cot
+ / 3
- ( t - - / 3)cot
+










sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - )
sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - )
(
(
/

( ( ( (

( (( (




+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]














+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]








+ ++ +

e
e
e
d
2 3




































+ ++ + + ++ +

2 3
3



/
/
2
1/2
( t)

d
(2.51)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-34
Las evaluaciones de P
O
, I
OR
, I
O
, VA
ENT
, F
P
, I
QR
e I
Q
se obtienen a partir de las
Ecs.(2.16) a (2.22).
Para t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + , se tiene que (Z/ 2V) i
O
[ [[ [(+/3+)/ (+/3+)/ (+/3+)/ (+/3+)/] ]] ] 0, por lo que de
la Ec.(2.48), se tiene:
m= cos
sen( + - ) +sen
-( + - /3)cot
- sen( + / 3- )
- cot
1-
- cot






e e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0< << < < << < 90 (2.52)
la cual puede emplearse para evaluar el valor de m en funcin de con como
parmetro para diferentes valores de en este modo de funcionamiento.
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo III de Operacin de Corriente Discontinua se hace presente para
/3 /3 /3 /3 < << < < << < y cuando los valores de los parmetros del circuito de carga son tales que
< << < /3 /3 /3 /3 y (4/3 ) (4/3 ) (4/3 ) (4/3 ) 4/3 4/3 4/3 4/3. La Figura 2.15 ilustra las formas de ondas del voltaje
de salida y de las corrientes de carga y lnea, de las cuales se concluye que cada ciclo
de trabajo del voltaje de salida est formado por un intervalo de conduccin y un
intervalo de corriente nula, definidos por:
+ /3 + /3 + /3 + /3 t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + , con vO(t) = v
ac
(t) = 2Vsen( t-/3 /3 /3 /3), en el cual
conduce la pareja Q
1
, D
3
.
+ /3 + + /3 + + /3 + + /3 + t + + + +, con vO(t) = E, en el cual no existe corriente en la carga.
El funcionamiento del Puente Trifsico Incompleto en este modo es equivalente a
disponer de tres (3) rectificadores monofsicos controlados de media onda,
alimentados por las tensiones de lnea v
ac
(t), v
ba
(t) y v
cb
(t), que operan en forma
alternada con el circuito de carga, en los cuales el tiristor Q
1
del circuito equivalente
corresponder a la pareja Q
1
, D
3
, del circuito actual y los tiristores Q
2
y Q
3
del montaje
equivalente representaran a las parejas Q
2
, D
1
y Q
3
, D
2
del circuito actual,
respectivamente.
De esta forma, la expresin en el tiempo de la corriente de carga durante el
intervalo de conduccin est dada por:
Z
2V
i (t) = sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - ) o ( ( (( (

- / 3
-( t - - / 3)cot


+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e ,
+ /3 + /3 + /3 + /3 t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + (2.53)
El valor promedio del voltaje de salida, V
O
, y los valores promedio y eficaz
normalizados de la corriente en la carga, I
ON
e I
ORN
, vienen expresados como:
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-35
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0 +/3 +/3 +/3 +/3
2 2 2 2
m
1
Vo(t)
t
NO
Vab Vbc Vca Vcb Vac Vba
Q1,D3 Q2,D1
NO NO
+/3 +/3 +/3 +/3

2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
ig1
ig2
ig3


+ + + +
2/3 2/3 2/3 2/3
+ + + +
0
0
0
Q3,D2
iLA(t)
io(t),
iLA(t)
io(t)
Figura 2.15. Modo III de Operacin de Corriente Discontinua en el Puente Trifsico
Incompleto. > >> > /3, /3, /3, /3, < << < 2/3, 4/3 2/3, 4/3 2/3, 4/3 2/3, 4/3 4/3, + /3 + 4/3, + /3 + 4/3, + /3 + 4/3, + /3 + .
[ [[ [ ] ]] ]
VO =
3
2
2Vsen( t - / 3) ( t) + E ( t) =

3 2V
2
cos - cos( + +m(2 / 3- )








+ ++ +
+ ++ + + ++ +
+ ++ + + ++ +
+ ++ +

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
/
/
/
)
3
3
3
d d
(2.54)
ION =
3
2
- / 3
-( t - - / 3)cot
( t)






sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - )
(
/
/

( ( ( (


+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]














+ ++ +
+ ++ + + ++ +

e
d
3
3
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-36
de donde [ [[ [ ] ]] ] ION =
3
2 cos
cos - cos( + - m

) (2.55)
IORN
2
/3
/3
1/2
=
3
2
- / 3
- ( t - - / 3)cot
( t)







sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - )
(
( ( ( (


+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]




























+ ++ +
+ ++ + + ++ +

e
d
(2.56)
Las evaluaciones de P
O
, I
OR
, I
O
, VA
ENT
, F
P
, I
QR
e I
Q
se obtienen a partir de las
Ecs.(2.16) a (2.22).
Para t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + , se tiene que (Z/ 2V) i
O
[ [[ [(+/3+)/ (+/3+)/ (+/3+)/ (+/3+)/] ]] ] 0, por lo que de
la Ec.(2.53), resulta:
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,
, ,, ,

, ,, ,




cot -
cot -
- 1
) - sen( - ) - + sen(
cos = m
e
e
, 0 < << < < << < 90 (2.57)
la cual puede emplearse para evaluar el valor de m en funcin de con como
parmetro para diferentes de valores de en este modo de funcionamiento.
Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua ocurre cuando /3 /3 /3 /3 y
para valores de los parmetros del circuito de carga tales que < << < 2/3 2/3 2/3 2/3 y
4/3 4/3 4/3 4/3 + + + + . La Figura 2.16 ilustra las formas de ondas del voltaje de salida y de
las corrientes de carga y de lnea en este modo de funcionamiento, las cuales indican
que cada ciclo de trabajo del voltaje de salida est compuesto por dos intervalos de
conduccin y uno de corriente nula, definidos como:
+ /3 + /3 + /3 + /3 t 4/3 4/3 4/3 4/3, con vO(t) = v
ac
(t) = 2Vsen( t-/3 /3 /3 /3), en el cual conduce la
pareja Q
1
, D
3
.
4/3 4/3 4/3 4/3 t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + , con vO(t) = 0, en el cual se produce el Efecto de
Descarga.
+ /3 + + /3 + + /3 + + /3 + t + + + + , con vO(t) = E, en el cual no existe corriente en la carga.
Las expresiones en el tiempo de la corriente de carga en cada uno de los intervalos
de conduccin pueden obtenerse a partir de la relaciones:
V (t) = V (t) = 2Vsen( t - / 3) =L
i (t)
t
+i (t) R+E o ac
o
o
d
d
,
+ /3 + /3 + /3 + /3 t 4/3 4/3 4/3 4/3 (2.57)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-37
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0
+/3 +/3 +/3 +/3
2 2 2 2
m
1
Vo(t)
t
NO
Vab Vbc Vca Vcb Vac Vba
Q1,D3 Q2,D1
NO NO
+/3 +/3 +/3 +/3

2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
ig1
ig2
ig3


+ + + +
+ + + +
0
0
0
Q3,D2 D D D
io(t),
iLA(t)
iLA(t)
io(t)
Figura 2.16. Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua en el Puente Trifsico
Incompleto. > >> > /3, /3, /3, /3, < << < 2/3, 4/3 2/3, 4/3 2/3, 4/3 2/3, 4/3 + , + /3 + + , + /3 + + , + /3 + + , + /3 + .
V (t) = 0 =L
i (t)
t
+i (t) R+E o
o
o
d
d
, 4/3 4/3 4/3 4/3 t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + (2.58)
de donde
Z
2V
i (t) sen t - )
m
cos
m
cos
sen - ) o + ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ] ( ( (( (

- / 3
-( t - - / 3)cot


e
+ /3 + /3 + /3 + /3 t 4/3 4/3 4/3 4/3 (2.59)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-38
Z
2V
i (t) sen
m
cos
m
cos
sen - ) o + ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ] ( (( (

e e
-( t - 4 / 3)cot -( t - - / 3)cot


4/3 /3 /3 /3 t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + (2.60)
El valor promedio del voltaje de salida, V
O
, y los valores promedio y eficaz
normalizados de la corriente en la carga, I
ON
e I
ORN
, vienen dados por:
VO
4 /3
=
3
2
2Vsen( t - / 3) ( t) + E ( t)






+ ++ + + ++ + + ++ +
+ ++ +

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
/ / 3 3
d d
de donde [ [[ [ ] ]] ] VO =
3 2v
2
1+cos +m(2 / 3- )

(2.61)
ION =
3
2
- / 3
- ( t - - / 3)cot
( t) +
- ( t - 4 / 3)cot
- ( t - - / 3)cot
( t)












sen t - )
m
cos
m
cos
sen - )
sen
m
cos
m
cos
sen - )
(
/
/
/
/

( ( ( (

( (( (




+ ++ +

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]














+ ++ +

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]














+ ++ +
+ ++ +

e
e
e
d
d
3
4 3
4 3
3+ ++ +
































de donde ION =
3
2 cos
(1+cos - m )

(2.62)
IORN
2
2
=
3
2
- / 3
- ( t - - / 3)cot
( t) +
- ( t - 4 / 3)cot
- ( t - - / 3)cot
( t)












sen t - )
m
cos
m
cos
sen - )
sen
m
cos
m
cos
sen - )
(
/
/
/

( ( ( (

( (( (




+ ++ +

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]














+ ++ +

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]














+ ++ +
+ ++ +

e
e
e
d
d
3
4 3
4 3
/3+ ++ +
































1/2
(2.63)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-39
Las evaluaciones de P
O
, I
OR
, e I
O
, se obtienen a partir de las Ecs.(2.16) a (2.17) y
los Voltios - Amperios de Entrada, VA
ENT
, y el valor de F
P
pueden obtenerse
aplicando el anlisis llevado a cabo para el Puente Monofsico Incompleto
VA V I I ENT L L
1/2
OR = 3 = 3V
-

j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (


(2.64)
F
P
VA
I I
I
P
O
ENT
OR
2
O
1/2
OR
= =
R+E
3V
-


j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (


(2.65)
Para t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + , se tiene que (Z/ 2V) i
O
[ [[ [(+/3+)/ (+/3+)/ (+/3+)/ (+/3+)/] ]] ] 0, por lo que de
la Ec.(2.60), se tiene:
m= cos
sen
-( + - )cot
- sen( - )
- cot
1-
- cot






e e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0 < << < < << < 90 (2.66)
la cual puede emplearse para evaluar el valor de m en funcin de con como
parmetro para diferentes valores de en este modo de funcionamiento.
Modo V de Operacin de Corriente Continua:
El Modo V de Operacin de Corriente Continua se obtiene para < << < /3 /3 /3 /3 y cuando
los parmetros del circuito de carga son tales que 2/3 2/3 2/3 2/3. La Figura 2.17 ilustra las
formas de ondas del voltaje de salida y de las corrientes de carga y de lnea en este
modo de funcionamiento, la cuales indican que cada ciclo de trabajo del voltaje de
salida est conformado por dos intervalos de conduccin, definidos como:
+ /3 + /3 + /3 + /3 t 4/3 4/3 4/3 4/3, con vO(t) = v
ab
(t) = 2Vsen t, en el cual conduce la pareja
Q
1
, D
2
.
4/3 4/3 4/3 4/3 t + + + +, con vO(t) = v
ac
(t) = 2Vsen( t-/3 /3 /3 /3), en el cual conduce la
pareja Q
1
, D
3
.
Las expresiones de la corriente de carga en cada uno de los intervalos de
conduccin pueden obtenerse a partir de las relaciones del voltaje de salida; de donde
resulta:
Z
2V
= sen( t - ) -
m
cos
+
Z
2
A
- tcot
i t
V
o( )


e ,
+ /3 + /3 + /3 + /3 t 2/3 2/3 2/3 2/3 (2.67)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-40
Z
2V
= sen( t - / 3- ) -
m
cos
+
Z
2
B
- tcot
i t
V
o( )


e ,
2/3 2/3 2/3 2/3 t + + + + (2.68)
Evaluando las Ecs.(2.67) y (2.68) en t + /3 + /3 + /3 + /3 y 2/3 2/3 2/3 2/3, respectivamente, se
obtiene que:
Z
2V
i (t) = sen t - )
m
cos
m
cos
- sen - )
o (
( (( (


- sen( - )
-( t - - / 3)cot
- +
/ 3 +
- tcot
I(2 / 3)





e
e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
+ /3 + /3 + /3 + /3 t 2/3 2/3 2/3 2/3 (2.69)
Z
2V
i (t) = sen t - ) -
m
cos
m
cos
- sen - )
o (
( (( (


- / 3
/ 3 +
-( t - 2 / 3)cot
I(2 / 3)




+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e
,
2/3 2/3 2/3 2/3 t + + + + (2.70)
donde
[ [[ [ ] ]] ]
I(2 / 3) =
sen(2 / 3- ) - m/ cos - sen( - )
-( - )cot
1-
-(2 /3)cot
+

m/ cos - sen( / 3- )
-(2 /3)cot
1-
-(2 /3)cot







e
e
e
e
(2.71)
Las Ecs.(2.69) y (2.70) pueden escribirse como:
Z
2V
i (t) = sen t - )
m
cos
o (

- K
-( t - - / 3)cot
A + ++ + e

,
+ /3 + /3 + /3 + /3 t 2/3 2/3 2/3 2/3 (2.72)
Z
2V
i (t) sen t - ) -
m
cos
o = - / 3 +K
-( t - 2 / 3)cot
B (



e ,
2/3 2/3 2/3 2/3 t + + + + (2.73)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-41
donde
K = - sen( / 3- ) +
m
cos
-( + /3)cot
- sen( - ) =

sen
-( + /3)cot
- sen( - )
1-
-(2 /3)cot
A (2 / 3) I







, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
e
e
e
(2.74)
y K = - sen( / 3- ) +
m
cos
=
sen - sen( - )
-( /3- )cot
1-
-(2 /3)cot
B (2 / 3) I




, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
e
e
(2.75)
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0 +/3 +/3 +/3 +/3

2 2 2 2
m
1
Vo(t)
t
Q2,D3
Vab Vbc Vca Vcb Vac Vba
Q1,D2
Q1,D3 Q2,D1
+/3 +/3 +/3 +/3

2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
ig1
ig2
ig3


+ + + +
2/3 2/3 2/3 2/3
+ + + +
0
0
0
Q3,D1
Q3,D2
iLA(t)
io(t),
iLA(t)
io(t)
Figura 2.17. Modo V de Operacin de Corriente Continua en el Puente Trifsico
Incompleto. < << < /3, 2/3, + /3, 2/3, + /3, 2/3, + /3, 2/3, + .
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-42
El valor promedio del voltaje de salida, V
O
, y los valores promedio y eficaz
normalizados de la corriente en la carga, I
ON
e I
ORN
, estn dados por:
VO =
3
2
2Vsen t ( t) + 2Vsen( t - / 3) ( t)






+ ++ +
+ ++ +

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
/
/
/ 3
2 3
2 3
d d
de donde VO =
3 2v
2
(1+cos )

(2.76)
ION
A
B
=
3
2
- K
-( t - - / 3)cot
( t) +
- / 3 +K
-( t - 2 / 3)cot
( t)










sen t - )
m
cos
sen t - ) -
m
cos
(
(
/
/
/




+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]














+ ++ +
+ ++ +


e
e
d
d
3
2 3
2 3
,
de donde ION =
3
2 cos
(1+cos - m
2
3
)



(2.77)
IORN
A
2
B
2
1/2
=
3
2
- K
-( t - - / 3)cot
( t) +
- / 3 - +K
-( t - 2 / 3)cot
( t)










sen t - )
m
cos
sen t - )
m
cos
(
(
/
/
/




+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]


















+ ++ +
+ ++ +


e
e
d
d
3
2 3
2 3
,
de donde
[ [[ [ ] ]] ]
IORN
2
2
A
2
B
2
A
B
=
3
2
1
2
+(
m
cos
(2 3) +
3
4
cos2( - ) +cos2 -
2m
cos
(1+cos ) +
1
2
tan K 1-
-2( /3- )cot
+K 1-
-2( + /3)cot
+
2sen
K sen( + / 3) - sen(2 / 3)
-( /3- )cot
+
K sen( / 3) - sen( + / 3)
-











)
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]







, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
e e
e
e
( + /3)cot
1/2
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]












































(2.78)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-43
Las expresiones obtenidas en la evaluacin de P
O
, VA
ENT
y F
P
para el Puente
Trifsico Completo en el Modo III de Operacin de Corriente Continua son aplicables
en este caso puesto que no existe el Efecto de Descarga.
Modo VI de Operacin de Corriente Continua:
El Modo VI de Operacin de Corriente Continua se presenta cuando /3 /3 /3 /3 y
para valores de los parmetros del circuito de carga tales que 2/3 2/3 2/3 2/3. La Figura 2.18
ilustra la forma de onda del voltaje de salida y de las corrientes de carga y de lnea
para este modo de funcionamiento, las cuales indican que cada ciclo de trabajo del
voltaje de salida est compuesto por dos intervalos de conduccin, definidos como:
+ /3 + /3 + /3 + /3 t 4/3 4/3 4/3 4/3, con vO(t) = v
ac
(t) = 2Vsen( t-/3 /3 /3 /3), en el cual conduce la
pareja Q
1
, D
3
.
4/3 4/3 4/3 4/3 t + + + + , con vO(t) = 0, en el cual se produce el Efecto de Descarga.
Las expresiones para el voltaje de salida en cada uno de los intervalos de
conduccin estn dadas por las Ecs.(2.57) y (2.58), como:
V (t) = V (t) = 2Vsen( t - / 3) =L
i (t)
t
+i (t) R+E o ac
o
o
d
d
,
+ /3 + /3 + /3 + /3 t 4/3 4/3 4/3 4/3 (2.79)
V (t) = 0 =L
i (t)
t
+i (t) R+E o
o
o
d
d
, 4/3 4/3 4/3 4/3 t + + + + (2.80)
cuyas soluciones vienen dadas por:
Z
2V
i (t) sen t - )
m
cos
sen - )
m
cos
o = - / 3 - -
-( t - - / 3)cot
+
-( t - 2 / 3)cot
+
I(4 / 3)
( ( (( (






e
e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
+ /3 + /3 + /3 + /3 t 4/3 4/3 4/3 4/3 (2.81)
Z
2
i (t) = -
m
cos
+ +
-( t - 4 / 3)cot
o (4 / 3) I
V


m
cos
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e ,
4/3 4/3 4/3 4/3 t + + + + (2.82)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-44
donde
I(4 / 3) =
sen -
m
cos
- sen( - )
-( - )cot
+
m
cos
-(2 /3)cot
1-
-(2 /3)cot








e e
e
(2.83)
Las Ecs.(2.81) y (2.82) tambin pueden escribirse como:
Z
2V
i (t) sen t - )
m
cos
o = - / 3 - +K
-( t - - / 3)cot
C (



e ,
+ /3 + /3 + /3 + /3 t 4/3 4/3 4/3 4/3 (2.84)
Z
2
i (t) = -
m
cos
+
-( t - 4 / 3)cot
o D
V
K


e , 4/3 4/3 4/3 4/3 t + + + + (2.85)
donde
K = +
-( - /3)cot
- sen( - ) =
sen
-( - /3)cot
- sen( - )
1-
-(2 /3)cot
C (4 / 3) I






m
cos
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e
e
e
(2.86)
y K = + =
sen - sen( - )
-( - )cot
1-
-(2 /3)cot
D (4 / 3) I



m
cos
e
e
(2.87)
El valor promedio del voltaje de salida., V
O
, y los valores promedio y eficaz
normalizados de la corriente de carga, I
ON
e I
ORN
, estn dados por:
VO =
3
2
2Vsen( t - / 3) ( t) =
3 2v
2
(1+cos )






+ ++ +

/
/
3
4 3
d (2.88)
ION
C
D
=
3
2
- / 3 - K
-( t - - / 3)cot
( t) +
- +K
-( t - 4 / 3)cot
( t)










sen t - )
m
cos
m
cos
(
/
/
/



+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]














+ ++ +
+ ++ +


e
e
d
d
3
4 3
4 3
de donde ION =
3
2 cos
(1+cos - m
2
3
)



(2.89)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-45
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0
+/3 +/3 +/3 +/3
2 2 2 2
m
1
Vo(t)
t
Vab Vbc Vca Vcb Vac Vba
Q1,D3 Q2,D1
+/3 +/3 +/3 +/3

2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
ig1
ig2
ig3


+ + + +
+ + + +
0
0
0
Q3,D2 D D D
iLA(t)
io(t),
iLA(t)
io(t)
Figura 2.18. Modo VI de Operacin de Corriente Continua en el Puente Trifsico
Incompleto. /3 /3 /3 /3 , 2/3, + , 2/3, + , 2/3, + , 2/3, + .
IORN
C
2
D
2
1/2
=
3
2
- / 3 - K
-( t - - / 3)cot
( t) +
- +K
-( t - 4 / 3)cot
( t)










sen t - )
m
cos
m
cos
(
/
/
/



+ ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]


















+ ++ +
+ ++ +


e
e
d
d
3
4 3
4 3
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-46
de donde
[ [[ [ ] ]] ]
IORN
2
2
C
2
D
2
C
1/2
=
3
2
1
2
( - ) +(
m
cos
(2 3) +
1
4
sen2( - ) +sen2 -
2m
cos
(1+cos ) +
1
2
tan K 1-
-2( - )cot
+K 1-
-2( - /3)cot
+
2K sen sen









)

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]




























e e
(2.90)
Las expresiones obtenidas en la evaluacin de P
O
, VA
ENT
y F
P
para el Modo IV de
Operacin de Corriente Discontinua son valederas en este modo de funcionamiento
debido a la existencia del Efecto de Descarga.
2.2.2 Identificacin de los Modos de Operacin del Puente Trifsico
Incompleto:
El procedimiento empleado en la identificacin de los modos de operacin del Puente
Monofsico Incompleto puede perfectamente repetirse para la versin trifsica,
considerando la referencia que ahora se tiene para el ngulo de disparo; es decir, = 0
para t /3 /3 /3 /3. De esta forma se construye el Diagrama de Operacin que se muestra
en la Figura 2.19., en el cual las zonas de Operacin de Corriente Discontinua y
Corriente Continua para la Curva de Operacin sealada con 15, se definen
como:
rea ABCPDNMLKHA: Zona de Operacin de Corriente Discontinua.
rea ABCPDEFGA: Zona de Operacin de Corriente Continua.
Segmento HB de la Curva de Operacin. La zona ABHA corresponde al Modo I
de Operacin de Corriente Discontinua y representa una rea muy pequea de
operacin en la cual + + + + /3 /3 /3 /3 < << < , con muy poco aporte para el anlisis del
funcionamiento del circuito. Sin embargo, el segmento HB de la curva de operacin
corresponde a valores de m fronterizos entre un modo equivalente al Modo I de
Operacin de Corriente Discontinua del Puente Monofsico Incompleto, en el cual
tambin < << < . Por otro lado, ese modo equivalente (rea HBLKH) es un caso
particular del Modo II de Operacin de Corriente Discontinua del circuito en estudio
cuando + /3 + /3 + /3 + /3 y + + + + + + + + + + + + , por lo que la Ec.(2.52) puede
emplearse para determinar los valores fronterizos de m entre ese modo equivalente y
el Modo I de Operacin de Corriente Discontinua. As, con + /3 + /3 + /3 + /3 y
+ + + + , de la Ec.(2.52), se obtiene:
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-47
me,I = cos
sen( +2 / 3- ) +sen
-( + /3)cot
- sen( - )
-( + - )cot
1-
-( + - )cot






e e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
0 < << < < << < 90 (2.91)
la cual puede emplearse para construir el segmento HB de la Curva de Operacin.
0 30 60 90 120 150 180
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
R
E
L
A
C
I

N

m
FRONTERAS
DE DESCARGA
A
B
C
D
E F
G

m = sen( )
m = sen( + ++ + /3 /3 /3 /3)
H
I
K
L
M
= 90
60
= 90
30
30
60
15
15
0
O
P
N
II
III
IV
V
VI
Figura 2.19. Diagrama de Operacin del Puente Trifsico Incompleto.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-48
Segmento AB de la Curva de Operacin. La zona ABHA corresponde a la
regin de trabajo del Modo I de Operacin de Corriente Discontinua y una
disminucin del valor de m o E resultar en que el punto de trabajo se desplace hacia
el rea ABGA que corresponde al Modo V de Operacin de Corriente Continua con
+ /3 + /3 + /3 + /3 < << < , por lo que el segmento AB marca la frontera entre estos dos modos de
funcionamiento. De esta forma con 2/3 2/3 2/3 2/3, de la Ec.(2.46), se obtiene:
mI, V = cos sen( - ) +
sen
- cot
- sen( - )
-( - /3- )cot
1-
-(2 /3)cot






e e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0 < << < < << < 90 (2.92)
la cual puede emplearse para construir el segmento AB de la Curva de Operacin.
Segmento BC de la Curva de Operacin. La zona BCMLB corresponde a la
regin de trabajo del Modo II de Operacin de Corriente Discontinua y la zona
ABCEFGA a la regin que ocupa el Modo V de Operacin de Corriente Continua
para /3 /3 /3 /3 < << < < << < /3 /3 /3 /3, por lo que el segmento BC seala la frontera entre estos dos
modos de funcionamiento. De esta manera, de la Ec.(2.52) con 2/3 2/3 2/3 2/3, se tiene que:
mII, V = cos
sen( +2 / 3- ) +sen
-( + /3)cot
- sen( + / 3- )
-(2 /3)cot
1-
-(2 /3)cot






e e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
0 < << < < << < 90 (2.93)
la cual puede emplearse para construir el segmento BC de la Curva de Operacin.
Segmento COD de la Curva de Operacin. El rea CODNMC corresponde a la
regin de trabajo ocupada por el Modo III de Operacin de Corriente Discontinua, en
la cual /3 /3 /3 /3 , y la zona CPDOC pertenece al Modo IV de Operacin de
Corriente Discontinua con 4/3 4/3 4/3 4/3 + + + +, en el cual se produce el Efecto de
Descarga, una vez que alcanza el valor de 4/3 4/3 4/3 4/3 rad. Por lo tanto, el segmento COD
seala la frontera entre estos dos modos de funcionamiento, tambin denominada
Frontera de Descarga. De esta forma, a partir de la Ec.(2.57) con
( + /3) ( + /3) ( + /3) ( + /3) , se tiene que:
mIII, IV = cos
sen - sen( - )
-( - )cot
1-
-( - )cot




e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0 < << < < << < 90 (2.94)
la cual puede utilizarse para construir la Frontera de Descarga COD de la Curva de
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-49
Operacin.
Segmento CPD de la Curva de Operacin. El rea CPDOC corresponde al
Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua; mientras que la zona CPDEC
representa la regin de trabajo del Modo VI de Operacin de Corriente Continua con
/3 /3 /3 /3 , por lo que el segmento CPD indica la frontera entre estos modos de
funcionamiento. As, de la Ec.(2.66) con 2/3 2/3 2/3 2/3, se obtiene:
mIV, VI = cos
sen
-( - /3)cot
- sen( - )
-(2 /3)cot
1-
-(2 /3)cot






e e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0 < << < < << < 90 (2.95)
la cual puede emplearse para la construccin del segmento CPD de la Curva de
Operacin.
Las Ecs.(2.91) a (2.95) permiten determinar los valores fronterizos de m en
funcin de para diferentes valores de en los Modos de Operacin de Corriente
Discontinua del circuito y as construir la Curva de Operacin particular en el
diagrama de la Figura 2.19, de tal manera que una vez conocidos los parmetros del
circuito de carga y el ngulo de disparo, siempre ser posible ubicar el punto de
trabajo en alguno de los modos de funcionamiento estudiados, considerando las reas
definidas para los dos tipos de operacin.
2.2.3 Evaluacin de los Parmetros , V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la Operacin de
Corriente Discontinua del Puente Trifsico Incompleto:
En los Modos de Operacin de Corriente Discontinua es esencial la determinacin del
ngulo de conduccin a fin de obtener el ngulo + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + al cual dejan de
conducir los elementos de potencia y as construir las formas de ondas de operacin
del circuito. El procedimiento descrito en los casos anteriores es perfectamente
aplicable para el circuito en estudio, el cual permite la construccin de familias de
curvas de m en funcin de con como parmetro para diferentes valores de
similares a la ilustrada en la Figura 2.20 para = 30. El Apndice A incluye
familias de curvas similares para = 45, 60 y 75.
El procedimiento para la determinacin del ngulo de conduccin se puede
resumir en la forma siguiente: Inicialmente se ubica el punto de trabajo del circuito
dado por [ [[ [ , m y ] ]] ] en el Diagrama de Operacin de la Figura 2.19, determinando de
esta forma su modo de funcionamiento de acuerdo a la posicin de dicho punto de
trabajo. Si el punto de trabajo se ubica en alguno de los Modos de Operacin de
Corriente Discontinua, sealados con los caracteres romanos I al IV, se traslada dicho
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-50
punto a la familia de curvas de la Figura 2.20, a objeto de determinar en forma grfica
el valor del ngulo de conduccin .
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
R
E
L
A
C
I

N

m

= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
= 90
= 105
= 120


=
1
5
0


=
1
6
5

II
II
II
II
III
III
III
III
III
III
III
IV
IV
IV
IV
IV
IV
IV


=
1
3
5

Figura 2.20. m en funcin de con como parmetro para = 30 en la Operacin de


Corriente Discontinua del Puente Trifsico Incompleto.
El valor promedio del voltaje de salida, V
O
, y el valor promedio normalizado de la
corriente de carga, I
ON
, pueden evaluarse directamente de las expresiones
correspondientes al modo de funcionamiento encontrado. Sin embargo, aunque el
valor eficaz normalizado de la corriente en la carga, I
ORN
, tambin pudiera evaluarse
directamente de las expresiones relevantes del modo de funcionamiento, el empleo de
relaciones matemticas complejas hace ms difcil y tedioso dicho trabajo. Es por eso
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-51
que se construyen familias de curvas de m en funcin de I
ORN
con como parmetros
para diferentes valores de similares a la ilustrada en la Figura 2.21 para = 30, con
el objeto de facilitar la determinacin del valor de I
ORN
. Asimismo, el Apndice A
incluye familias de curvas similares para = 45, 60 y 75.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
I0RN
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
R
E
L
A
C
I

N

m
= 30
IV
= 45
= 60


=

7
5


=

9
0


=

1
0
5


=

1
2
0


=

1
3
5


=

1
5
0

= 15


=

1
6
5

II
II
II
II
III
III
III
III
III
III
III
IV
IV
IV
IV
IV
IV
Figura 2.21. m en funcin de I
ORN
con como parmetro para = 30 en la
Operacin de Corriente Discontinua del Puente Trifsico Incompleto.
La determinacin grfica del valor de I
ORN
se realiza en forma idntica a la
empleada para la evaluacin de en la familia de curvas de la Figura 2.20, para el
modo de operacin encontrado.
2.2.4 Evaluacin de los Parmetros V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la Operacin de
Corriente Continua del Puente Trifsico Incompleto:
La evaluacin de los parmetros V
O
e I
ON
directamente de las expresiones
correspondientes, as como la obtencin de las formas de ondas del voltaje y corriente
de salida se facilitan al trabajar en la regin de Operacin de Corriente Continua.
La determinacin del valor de I
ORN
est sujeto al manejo de expresiones
matemticas complejas, por lo que una vez ms se requiere el uso de familias de
curvas que admitan un clculo grfico fcil y el proceso utilizado en el caso
monofsico puede aplicarse para la versin trifsica.
Atendiendo a la definicin de Valor Eficaz, se tiene que:
I
ORN
2
= I
ON
2
+ I
ORIN
2
(2.96)
Elevando al cuadrado las Ecs.(2.77), (2.78), (2.89) y (2.90) y haciendo uso de la
Ec.(2.96), para los Modos V y VI de Operacin de Corriente Continua, se obtiene que:
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
IORIN
A
2
B
2
2
A
B
=
1
2
+
3
4
tan K 1-
-2( /3- )cot
+K 1-
-2( + /3)cot
+
3 3
8
cos2( - ) +cos2 -
3(1+cos )
2 cos
+
3
sen
K sen( + / 3) - sen(2 / 3)
-( /3- )cot
+
K sen( / 3) - sen( +2 / 3)
-( + /3)cot














, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

























e e
e
e
















1/2
0 0 0 0 /3 /3 /3 /3 (2.97)
[ [[ [ ] ]] ]
IORIN
C
2
C
2
D
2
1/2
=
3
4
( - ) +
3
8
sen2 +sen2( - ) +
3K
sen sen -
3(1+cos )
2 cos
+
3tan
4
K 1-
-2( - )cot
+K 1-
-2( - /3)cot











, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]



















e e
/3 /3 /3 /3 (2.98)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-53
donde K
A
, K
B
, K
C
y K
D
estn dadas por las Ecs.(2.74), (2.75), (2.86) y (2.87),
respectivamente.
0 30 60 90 120 150 180
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4

= 0
= 0
I
O
R
I
N
= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
Figura 2.22. I
ORIN
en funcin de con como parmetro para la Operacin de
Corriente Continua del Puente Trifsico Incompleto.
Las Ecs.(2.97) y (2.98), evaluadas en sus respectivos rangos de control de ,
permiten construir familias de curvas de IORIN en funcin de con como parmetro
similares a la ilustrada en la Figura 2.22, mediante la cual, conocidos los valores de los
parmetros del circuito de carga y el ngulo de disparo es posible obtener el valor de
I
ORIN
.
La corriente de rizado en la carga viene dada por:
I I I I ORI BASE ORIN ORIN = =
2V
Z
(2.99)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-54
La corriente eficaz en la carga estar expresada como:
( (( ( ) )) )
I I I OR O
2
ORI
2
1/2
= + (2.100)
y finalmente, la corriente eficaz por elemento de potencia en el circuito actual se
obtendra como:
I
I
QR
OR
=
3
(2.101)
Es de hacer notar que debido a la presencia del Diodo de Descarga, cuando se
conecta en la salida del circuito, la Ec.(2.101) constituye una aproximacin para el
rango de control /3 /3 /3 /3 , puesto que no toda la corriente eficaz en la carga, IOR, se
reflejar en las lneas de alimentacin y por tanto, en los elementos de potencia. Sin
embargo, como se acot en el caso del Puente Monofsico Incompleto, esto no
representa inconveniente alguno para el anlisis del circuito en condiciones de
rgimen permanente.
2.2.5 Estimacin de la Inductancia de Carga Mnima para la Operacin de
Corriente Continua en el Puente Trifsico Completo:
La aplicacin del mtodo empleado en los casos monofsicos para la estimacin de la
inductancia de carga mnima a fin de obtener la operacin de corriente continua da
como resultado la familia de curvas ilustrada en la Figura 2.23, mediante la cual es
posible estimar el Valor Mnimo de para obtener Operacin de Corriente Continua
en un Puente Trifsico Incompleto.
Ejemplo 2.3
En el circuito Puente Trifsico Incompleto mostrado en la Figura 2.12,
Vi(t) = 220 2sen120 t, L = 15.32 mH, R = 10 y E =110 V. Determine,
para = 90:
a. Potencia Total. P
O
, entregada a la carga.
b. Factor de Potencia, F
P
, del circuito.
c. Valores Promedio y Eficaz de la corriente por elemento
de potencia, I
Q
e I
QR
.
SOLUCIN:
De las Ecs.(2.8), (2.9) y (2.10) se obtiene:
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]
Z = R +( L) = 10 +(120 15 10 ) = 11.548
2 2
1/2
2 -3 2
1/2
.32
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-55
m=
E
2V
=
110
220 2
= 0.354
= tan ( L R) = tan (120 15.32 10 5) 30
-1 -1 -3

Con estos valores de , m y , del Diagrama de Operacin de la Figura
2.19 se concluye que el punto de trabajo se ubica en el Modo IV de
Operacin de Corriente Discontinua.
a. Potencia Total, P
O
, entregada a la carga:
De la Figura 2.20 con los valores de , m y se obtiene que 90 =
1.641 rad., y de la Ec.(2.62) se tiene que:
0 30 60 90 120 150 180
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7

= 0
= 30
= 40
= 45
= 50
= 60
= 70
= 75
= 80
= 90
= 20
= 15
= 10
(
R
/

2
V
)
I
o
Figura 2.23. Estimacin del Valor Mnimo de para Operacin de Corriente
Continua en el Puente Trifsico Incompleto.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-56
[ [[ [ ] ]] ] ION =
3
2 cos
(1+cos - m ) =
3
2 cos( / 6)
1+cos( / 2) - (0.354)(1.641)




I
ON
= 0.231
De la Figura 2.21 con los valores de , m y se obtiene que I
ORN
0.28, y
de las Ecs.(2.17), (2.18) y (2.16) resulta:
I
OR
= I
BASE I
ORN
= ( 2V/Z)I
ORN
= (220 2/11.548)(0.28) = 7.544 A.
I
O
= I
BASE I
ON
= ( 2V/Z)I
ON
= (220 2/11.548)(0.231) = 6.224 A.
P
O
= I
OR
2
R + E I
O
= (7.544)
2
(10) + (110)(6.224) = 1253.76 W.
P
O
= 1253.76 W.
b. Factor de Potencia, F
P
, del circuito:
De la Ec.(2.65), se tiene:
F
P
VA
I I
I
P
O
ENT
OR
2
O
1/2
OR
1/2
= =
R+E
3V
-
=
1253.76
220 3
- / 2
(7.544)


j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (




F
P
= 0.617
c. Corrientes por elemento de potencia, I
QR
e I
Q
:
De la Ec.(2.22) se obtiene:
I
QR I
OR
/ 3 = (7.544)/ 3 = 4.356 A.
I
Q
I
O
/3 = (6.224)/3 = 2.075 A.
Ejemplo 2.4
En el circuito Puente Trifsico Incompleto mostrado en la Figura 2.12,
Vi(t) = 220 2sen120 t, L = 15.32 mH, R = 10 y E =30 V. Determine, para
= 90:
a. Potencia Total. P
O
, entregada a la carga.
b. Factor de Potencia, F
P
, del circuito.
c. Valores Promedio y Eficaz de la corriente por elemento
de potencia, I
Q
e I
QR
.
SOLUCIN:
Del Ejemplo 2.3 se tiene que Z = 11.548 y 30.
De la Ec (2.9) se obtiene para el valor de E = 30 V,
m=
E
2V
=
30
220 2
= 0.0964
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-57
Con estos valores de , m y , del Diagrama de Operacin de la Figura
2.19 se concluye que el punto de trabajo se ubica en el Modo VI de
Operacin de Corriente Continua.
a. Potencia Total, P
O
, entregada a la carga:
De la Figura 2.22 con los valores de y se obtiene que I
ORIN
0.2, y de
la Ec.(2.89) resulta:
ION =
3
2 cos
(1+cos - m
2
3
) =
3
2 cos( / 6)
1+cos( / 2) - (0.0964)
2
3




, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
I
ON
= 0.44
De las Ecs.(2.99), (2.100), (2.18) y (2.16) se tiene:
I
OR I
= I
BASE I
ORIN
= ( 2V/Z)I
ORIN
= (220 2/11.548)(0.2) = 5.388 A.
I
O
= I
BASE I
ON
= ( 2V/Z)I
ON
= (220 2/11.548)(0.44) = 11.855 A.
I
OR
= (I
O
2
+ I
ORI
2
)
1/2
= (11.855
2
+ 5.388
2
)
1/2
= 13.022 A.
P
O
= I
OR
2
R + E I
O
= (13.022)
2
(10) + (30)(11.855) = 2051.375 W.
P
O
= 2051.375 W.
b. Factor de Potencia, F
P
, del circuito:
De la Ec.(2.65), se tiene:
F
P
VA
I I
I
P
O
ENT
OR
2
O
1/2
OR
1/2
= =
R+E
3V
-
=
2051.375
220 3
- / 2
(13.022)


j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (




F
P
=0.585
c. Corrientes por elemento de potencia, I
QR
e I
Q
:
De la Ec.(2.22) se obtiene:
I
QR I
OR
/ 3 = (13.022)/ 3 = 7.518 A.
I
Q
I
O
/3 = (11.855)/3 = 3.952 A.
2.3 PUENTE TRIFSICO COMPLETO CON DIODO DE DESCARGA
La adicin de un Diodo de Descarga en la salida de un Puente Trifsico Completo
ocasiona que no se produzcan seales negativas en el circuito de carga, por lo que en
aplicaciones en las cuales no se requiere la operacin de inversin, la utilizacin de
este montaje tiene grandes ventajas, en comparacin con el Puente Trifsico
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-58
Incompleto, como son menor corriente de rizado en la carga, ausencia de componentes
armnicos de orden par en la corriente de lnea y mejor factor de potencia. La
desventaja con respecto a la configuracin anterior est en el mayor nmero de
tiristores o elementos controlados a utilizar, as como la complejidad de la unidad de
control encargada del gobierno de dichos dispositivos.
La Figura 2.24 ilustra la configuracin del Puente Trifsico Completo con Diodo
de Descarga. La operacin del circuito en el Rango de Control 0 0 0 0 /3 /3 /3 /3 es idntica
a la del Puente Trifsico Completo, de tal manera que los Modos de Operacin de
Corriente Discontinua y Corriente Continua para ese rango de control con m > >> > 0 del
Puente Trifsico Completo son equivalentes en el anlisis de esta configuracin.
vi(t)
Q3
iLA(t)
Q1
Q4 Q6
vo(t)
R
E
+
-
io(t)
L
Q5
Q2
o a
b
c
D
o
o
Figura 2.24. Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga.
2.3.1 Modos de Operacin del Puente Trifsico Completo con Diodo de
Descarga:
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua:
La secuencia de conduccin de los elementos de potencia mostrada en la Tabla 2.2
es aplicable tambin en este caso para el Rango de Control ( /3 /3 /3 /3) 2/3 2/3 2/3 2/3. De
esta manera, el Modo I de Operacin de Corriente Discontinua en el rango de control
mencionado, cuando < << < , es idntico al del Puente Trifsico Completo y por tanto,
las formas de ondas del voltaje de salida y de las corrientes de carga y de lnea
ilustradas en la Figura 2.3, repetidas por conveniencia en la Figura 2.25, as como las
expresiones matemticas correspondientes a los parmetros del circuito, derivadas del
anlisis efectuado para el Puente Trifsico Completo, son igualmente aplicables.
Es de hacer notar que cuando + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + el Diodo de Descarga se polariza
directamente, conmuta a la pareja que vena en conduccin y no permite la imposicin
de seales negativas en el circuito de salida, produciendo de esta manera el
denominado Efecto de Descarga. Esto trae como consecuencia que el Modo I de
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-59
Operacin de Corriente Discontinua del Puente Trifsico Completo con Diodo de
Descarga se presente nicamente para valores de < << < .
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo II de Operacin de Corriente Discontinua para este circuito se hace
presente cuando /3 /3 /3 /3 2/3 2/3 2/3 2/3 y los valores de los parmetros del circuito de carga
son tales que < << < /3 /3 /3 /3 y < << < < << < + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3. La Figura 2.26 ilustra las formas de ondas del
voltaje de salida y de las corrientes de carga y de lnea para este modo de
funcionamiento, en las cuales se observa que cada ciclo de trabajo del voltaje de salida
est compuesto por dos intervalos de conduccin y uno de corriente nula, definidos
como:
+ /3 + /3 + /3 + /3 t , con vO(t) = v
ab
(t) = 2Vsen t, en el cual conduce la pareja Q
1
,
Q
6
.
t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + , con vO(t) = 0, en el cual se produce el Efecto de
Descarga.
+ /3 + + /3 + + /3 + + /3 + t + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3, con vO(t) = E, en el cual no existe corriente en la
carga.
Durante el intervalo de conduccin +/3 +/3 +/3 +/3 t , la corriente de carga puede
expresarse mediante la Ec.(2.7) como:
Z
2V
i (t) sen t - )
m
cos
m
cos
sen - ) o = - + - + / 3
-( t - - / 3)cot
( ( ( ( (



, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e
+ /3 + /3 + /3 + /3 t (2.102)
Durante el intervalo de conduccin t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + , la corriente de carga
viene dada por la expresin:
Z
2V
i (t) = -
m
cos
+ +
m
cos
-( t- )cot
o ( ) I



, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e (2.103)
donde I( ) = sen -
m
cos
+
m
cos
- sen( + / 3- )
-(2 /3- )cot




, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e (2.104)
Sustituyendo la Ec.(2.104) en la Ec.(2.103), se obtiene:
Z
2V
i (t) = sen
-( t- )cot
-
m
cos
+
m
cos
- sen( + / 3- )
-( t- - /3)cot
o




e e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + (2.105)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-60
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0 +/3 +/3 +/3 +/3 2 2 2 2
m
1
Vo(t)
t
Q2,Q3 Q4,Q5
NO NO
Vab Vbc Vca Vcb Vac Vba
Q5,Q6 Q6,Q1 Q1,Q2 Q3,Q4
NO NO NO NO
+/3 +/3 +/3 +/3



2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
t
t
t
ig1
ig2
ig3
ig4
ig5
ig6


iLA(t)
io(t), iLA(t)
io(t)
Figura 2.25. Modo I de Operacin de Corriente Discontinua en el Puente Trifsico
Completo con Diodo de Descarga. /3 /3 /3 /3 2/3 2/3 2/3 2/3, < << < /3 /3 /3 /3 y < << < .
Para t + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + , (Z/ 2V) i
O
[ [[ [( + /3 + )/ ( + /3 + )/ ( + /3 + )/ ( + /3 + )/] ]] ] 0, por lo que la
Ec.(2.105) se obtiene:
m= cos
sen
-( + -2 /3)cot
- sen( + / 3- )
- cot
1-
- cot






e e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0 < << < < << < 90 (2.106)
la cual puede emplearse para determinar los valores de m en funcin de , una vez
conocidos los parmetros del circuito de carga y el ngulo .
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-61
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0 +/3 +/3 +/3 +/3 2 2 2 2
1
Vo(t)
t
Q2,Q3 Q4,Q5
Vab Vbc Vca Vcb Vac Vba
Q5,Q6 Q6,Q1 Q1,Q2 Q3,Q4
+/3 +/3 +/3 +/3



2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
t
t
t
ig1
ig2
ig3
ig4
ig5
ig6


m
D D D D D D
NO NO NO NO NO NO

io(t), iLA(t)
iLA(t)
+2/3 +2/3 +2/3 +2/3
io(t)
Figura 2.26. Modo II de Operacin de Corriente Discontinua en el Puente Trifsico
Completo con Diodo de Descarga. /3 /3 /3 /3 2/3 2/3 2/3 2/3, < << < /3 /3 /3 /3 y < << < < << <+ + + +.
El valor promedio del voltaje de salida, V
O
, y los valores promedio y eficaz
normalizados de la corriente de carga, I
ON
e I
ORN
, vienen dados por:
VO =
6
2
2Vsen t ( t) + E ( t)






+ ++ + + ++ + + ++ +
+ ++ +






/ /
/
3 3
2 3
d d
de donde
[ [[ [ ] ]] ] VO =
3 2V
1+cos( + / 3) +m( / 3- )

(2.107)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-62
ION =
6
- +
- + / 3
-( t - - / 3)cot
( t) +
sen
-( t- )cot
-
m
cos
+
m
cos
- sen( + / 3- )
-( t- - /3)cot
( t)
2
3
3















sen t - )
m
cos
m
cos
sen - )
(
/
/

( ( ( (


, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]














, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]












































+ ++ +
+ ++ + + ++ +


e
e
e
d
d
de donde
[ [[ [ ] ]] ] ION =
3
cos
1+cos( + / 3) - m

(2.108)
IORN
2
2
=
6
- +
- + / 3
-( t - - / 3)cot
( t) +
sen
-( t- )cot
-
m
cos
+
m
cos
- sen( + / 3- )
-( t- - /3)cot
( t)
2
3
3















sen t - )
m
cos
m
cos
sen - )
(
/
/

( ( ( (


, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]














, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]












































+ ++ +
+ ++ + + ++ +


e
e
e
d
d
1/2
(2.109)
Modo III de Operacin de Corriente Continua:
El Modo III de Operacin de Corriente Continua se presenta en este circuito para
0 0 0 0 /3 /3 /3 /3 y es idntico en ese rango de control al Modo III de Operacin de
Corriente Continua del Puente Trifsico Completo. La Figura 2.27 ilustra las formas
de ondas del voltaje de salida y de la corriente de carga en este modo de
funcionamiento.
Asimismo, las relaciones matemticas para el clculo de los parmetros del
circuito, derivadas del anlisis en el Modo III de Operacin de Corriente Continua del
Puente Trifsico Completo para el rango de control 0 0 0 0 /3 /3 /3 /3, son del mismo modo
valederas en este caso.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-63
Modo IV de Operacin de Corriente Continua:
El Modo IV de Operacin de Corriente Continua de la versin trifsica completa
con diodo de descarga tiene lugar en el rango de control /3 /3 /3 /3 2/3 2/3 2/3 2/3 y cuando los
valores de los parmetros del circuito de carga son tales que /3 /3 /3 /3 y + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3. La
Figura 2.28 ilustra las formas de ondas del voltaje de salida y de las corrientes de
carga y de lnea para este modo de funcionamiento, de las cuales se concluye que cada
ciclo de trabajo del voltaje de salida est conformado por dos intervalos de
conduccin, definidos por:
+ /3 + /3 + /3 + /3 t , con v
O
(t) = v
ab
(t) = 2Vsen t, en el cual conduce la pareja Q
1
,
Q
6
.
t + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3, con v
O
(t) = 0, en el cual se produce el Efecto de Descarga.
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0
+/3 +/3 +/3 +/3 2 2 2 2
1
Vo(t)
t
Q2,Q3 Q4,Q5
Vab Vbc Vca Vcb Vac Vba
Q5,Q6 Q6,Q1 Q1,Q2 Q3,Q4
+/3 +/3 +/3 +/3



2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
t
t
t
ig1
ig2
ig3
ig4
ig5
ig6


m
Q4,Q5
+2/3 +2/3 +2/3 +2/3
io(t), iLA(t)
iLA(t)
io(t)
Figura 2.27. Modo III de Operacin de Corriente Continua en el Puente Trifsico
Completo con Diodo de Descarga. 0 0 0 0 /3 /3 /3 /3, /3 /3 /3 /3 y + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-64
La corriente de carga en cada uno de los intervalos de conduccin viene dada por:
Z
2V
i (t) = sen( t - ) -
m
cos
+
Z
2V
- tcot
o


Ae , + /3 + /3 + /3 + /3 t (2.110)
Z
2V
i (t) = -
m
cos
+
Z
2V
- tcot
o


Be , t + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3 (2.111)
Evaluando las Ecs.(2.110) y (2.111) para t + /3 + /3 + /3 + /3, y + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3, y definiendo
(Z/ 2V) i
O
[ [[ [( + /3)/ ( + /3)/ ( + /3)/ ( + /3)/] ]] ] I(+/3) (+/3) (+/3) (+/3) = (Z/ 2V) i
O
[ [[ [( + 2/3)/ ( + 2/3)/ ( + 2/3)/ ( + 2/3)/] ]] ] I(+2/3), (+2/3), (+2/3), (+2/3), se
obtiene que:
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0
+/3 +/3 +/3 +/3 2 2 2 2
1
Vo(t)
t
Q2,Q3 Q4,Q5
Vab Vbc Vca Vcb Vac Vba
Q5,Q6 Q6,Q1 Q1,Q2 Q3,Q4
+/3 +/3 +/3 +/3



2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
t
t
t
ig1
ig2
ig3
ig4
ig5
ig6


m
D D D D D D
+2/3 +2/3 +2/3 +2/3
iLA(t)
io(t), iLA(t)
io(t)
Figura 2.28. Modo IV de Operacin de Corriente Continua del Puente Trifsico
Completo con Diodo de Descarga. /3 /3 /3 /3 2/3 2/3 2/3 2/3, /3 /3 /3 /3 y +2/3 +2/3 +2/3 +2/3.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-65
Z
2V
i (t) = sen( t - ) -
m
cos
+ +
m
cos
-( t-2 /3)cot
-
sen( + / 3- )
-( t- - /3)cot
o ( ) I





, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e
e
+ /3 + /3 + /3 + /3 t (2.112)
Z
2V
i (t) = -
m
cos
+ +
m
cos
-( t- )cot
o ( ) I



, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e ,
t + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3 (2.113)
donde
I( ) =
sen -
m
cos
- sen( + / 3- )
-(2 /3- )cot
+
m
cos
-( /3)cot
1-
-( /3)cot








e e
e
(2.114)
Las Ecs.(2.112) y (2.113) pueden escribirse como:
Z
2V
i (t) = sen( t - ) -
m
cos
+K
-( t- - /3)cot
o 1


e ,
+ /3 + /3 + /3 + /3 t (2.115)
Z
2V
i (t) = -
m
cos
+
-( t- )cot
o 2


K e , t + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3 (2.116)
donde
K = +
m
cos
-( - /3)cot
- sen( + / 3- ) =

sen
-( - /3)cot
- sen( + / 3- )
1-
-( /3)cot
1 ( ) I







, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e
e
e
(2.117)
K = +
m
cos
=
sen - sen( + / 3- )
-(2 /3- )cot
1-
-( /3)cot
2 ( ) I




e
e
(2.118)
El valor promedio del voltaje de salida, V
O
, y los valores promedio y eficaz
normalizados de la corriente de carga, I
ON
e I
ORN
, estn dados por:
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-66
[ [[ [ ] ]] ] VO =
6
2
2Vsen t ( t) =
3 2V
1+cos( + / 3)






d
+ ++ +

/3
(2.119)
ION
1
2
=
6
2
sen( t - ) -
m
cos
+K
-( t- - /3)cot
( t) +
-
m
cos
+
-( t- )cot
( t)












e
e
d
d


























+ ++ +
+ ++ +


/
/
3
2 3
K
,
de donde
[ [[ [ ] ]] ] ION =
3
cos
1+cos( + / 3) - m( / 3)

(2.120)
IORN
1
2
2
2
1/2
=
6
2
sen( t - ) -
m
cos
+K
-( t- - /3)cot
( t) +
-
m
cos
+
-( t- )cot
( t)












e
e
d
d






























+ ++ +
+ ++ +


/
/
3
2 3
K
,
de donde
[ [[ [ ] ]] ]
IORN K =
3
1
2
(
2
3
- ) +(m cos )
3
+
1
4
sen2 +sen2( +
3
- ) +
1
2
tan 1-
-2(2 /3- )cot
+K 1-
-2( - /3)cot
+
-
2m
cos
1+cos( + / 3) +2K
1/2
2
2
2
2
2
1 sen( + / 3) sen












, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]





























1 e e
(2.121)
2.3.2 Identificacin de los Modos de Operacin del Puente Trifsico Completo
con Diodo de Descarga:
El procedimiento utilizado en la identificacin de los modos de funcionamiento del
Puente Trifsico Completo puede aplicarse en este caso para la construccin del
Diagrama de Operacin ilustrado en la Figura 2.29. Es de hacer notar que al incluir el
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-67
Diodo de Descarga el circuito se limita a operar en el I cuadrante de la caracterstica
Voltaje - Corriente, por lo que el diagrama de la Figura 2.29 sealar las zonas de
trabajo de los modos que correspondan a dicho cuadrante. Considerando la Curva de
Operacin para = 30 del diagrama, se puede acotar lo siguiente:
rea ABCMDKHA: Regin de Operacin de Corriente Discontinua.
rea ABCMDEFGA: Regin de Operacin de Corriente Continua.
Segmentos AB y BC de la Curva de Operacin: El comportamiento de ambos
circuitos es idntico en el rango de control 0 0 0 0 /3 /3 /3 /3, por lo que los segmentos AB y
BC de la Curva de Operacin se obtienen a partir de las expresiones derivadas para el
Puente Trifsico Completo en la Seccin 2.1.2, Ecs.(2.29) y (2.30).
Segmento CLD de la Curva de Operacin: EL rea BCLDKB corresponde a la
regin de trabajo del Modo I de Operacin de Corriente Discontinua y el rea
CMDLC pertenece al Modo II de Operacin de Corriente Discontinua; por lo tanto, el
segmento CLD seala la frontera entre estos dos modos de funcionamiento, tambin
denominada Frontera de Descarga, en virtud de que el Efecto de Descarga se
presenta en los Modos II y IV cuando > >> > rad. De esta forma, a partir de la Ec.(2.11)
con + /3 + + /3 + + /3 + + /3 + 2/3 2/3 2/3 2/3 , se tiene:
[ [[ [ ] ]] ]
mI, II
cos sen sen - )
1-

- + / 3
- (2 / 3- )cot
- (2 / 3- )cot
(


e
e
,
0 < << < < << < 90 (2.122)
la cual puede emplearse para construir el segmento CLD de la Curva de Operacin.
Segmento CMD de la Curva de Operacin: El rea CMDLC corresponde a la
regin de trabajo del Modo II de Operacin de Corriente Discontinua y la zona
CMDEC pertenece al Modo IV de Operacin de Corriente Continua, por lo que el
segmento CMD de la Curva de Operacin indica la frontera entre estos dos modos de
funcionamiento. As, de la Ec.(2.106) con /3 /3 /3 /3, se obtiene:
mII, IV = cos
sen
-( - /3)cot
- sen( + / 3- )
-( /3)cot
1-
-( /3)cot






e e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0 < << < < << < 90 (2.123)
la cual puede utilizarse para la construccin del segmento CMD de la Curva de
Operacin.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-68
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
R
E
L
A
C
I
O
N

m
6
0

3
0

FRONTERAS
DE
DESCARGA
6
0

3
0

1
5

A
B
C
D
E
F
G
H K
m = sen( + + + + /3 /3 /3 /3)



=

9
0



=

9
0

L
M


=

0

I
III
II
IV


=

1
5

Figura 2.29. Diagrama de Operacin del Puente Trifsico Completo con Diodo de
Descarga.
Las Ecs.(2.29), (2.30), (2.122) y (2.123) permiten determinar los valores
fronterizos de m en funcin de para diferentes valores de en los Modos de
Operacin de Corriente Discontinua del circuito y as construir la Curva de Operacin
particular en el diagrama de la Figura 2.29, de tal modo que una vez conocidos los
parmetros del circuito de carga y el ngulo de disparo, siempre ser posible ubicar el
punto de trabajo en alguno de los modos de funcionamiento estudiados, considerando
las reas definidas para los dos tipos de operacin.
2.3.3 Evaluacin de los Parmetros , V
O
, I
ON
e I
ORN
durante la Operacin de
Corriente Discontinua del Puente Trifsico Completo con Diodo de
Descarga:
El procedimiento utilizado en secciones precedentes para la determinacin grfica del
valor del ngulo de conduccin y para la evaluacin de VO, ION e IORN, puede aplicarse
en este caso, con lo cual se pueden obtener familias de curvas de m en funcin de
con como parmetro y de m en funcin de IORN con como parmetro similares a
las ilustradas en las Figuras 2.30 y 2.31, respectivamente, para = 30. Igualmente, el
Apndice A incluye familias de curvas similares para valores de = 45, 60 y 75.
La forma de utilizacin de las familias de curvas es la misma de los casos
anteriores; es decir, una vez ubicado el punto de trabajo en alguno de los Modos de
Operacin de Corriente Discontinua, se traslada ste a la familia de curva particular y
se determinan en forma grfica los valores de y de I
ORN
. El valor de IOR se obtiene
multiplicando el resultado obtenido para I
ORN
por la corriente de base, I
BASE
= 2V/Z.
0 10 20 30 40 50 60 70
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
R
E
L
A
C
I

N

m

= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
= 90
I
I
I
I
II
II
II
I
I
I
= 105
Figura 2.30. m en funcin de con como parmetro para =30 en la Operacin de
Corriente Discontinua del Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga.
2.3.4 Evaluacin de los Parmetros V
O
, I
ON
,

I
ORN
, P
O
, VA
ENT
y F
P
durante la
Operacin de Corriente Continua del Puente Trifsico Completo con
Diodo de Descarga:
La evaluacin de los parmetros V
O
e I
ON
directamente de las expresiones
correspondientes, as como la obtencin de las formas de ondas del voltaje y corriente
de salida se facilitan al trabajar en la regin de Operacin de Corriente Continua.
Atendiendo a la definicin de valor eficaz es posible nuevamente hacer uso del
procedimiento empleado en los casos anteriores a fin de facilitar el clculo de la
corriente eficaz en la carga y por consiguiente a travs de los elementos de potencia.
De esta forma,
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16
I0RN
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
R
E
L
A
C
I

N

m
= 15
= 30
= 45
II
= 60
= 75
= 90
= 105
II
II
I
I
I
I
I
I
I
Figura 2.31. m en funcin de I
ORN
con como parmetro para = 30 en la
Operacin de Corriente Discontinua del Puente Trifsico Completo con Diodo de
Descarga.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-71
I I I ORN
2
ON
2
ORIN
2
= + (2.124)
Durante el Rango de Control 0 0 0 0 /3 /3 /3 /3 el comportamiento de circuito es idntico
al del Puente Trifsico Completo en el Modo III de Operacin de Corriente Continua;
por lo tanto la expresin derivada para I
ORIN
en ese modo de funcionamiento puede ser
utilizada en este caso. De esta manera,
IORIN
OC
2
OC
2
1/2
=
1
2
+
3 3
4
cos2( - ) +
3
2
K tan (1-
-(2 /3)cot
) -
6K
sen sen( +
3
) - sen( +
2
3
)
-( /3)cot
-
3cos
cos















, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (














e
e
0 0 0 0 /3 /3 /3 /3 (2.125)
donde K
OC
viene dada por la Ec.(2.27).
De igual forma, durante el Rango de Control /3 /3 /3 /3 2/3 2/3 2/3 2/3 la expresin para
IORIN puede obtenerse elevando al cuadrado las Ecs.(2.120) y (2.121), haciendo uso de
la Ec.(2.124). As,
IORIN K =
3
2
(
2
3
- ) +
3
4
sen2 +sen2( +
3
- ) +
3
2
tan 1-
-2(2 /3- )cot
+K 1-
-2( - /3)cot
+
6
K
2
2
2
1
2
1/2
sen( + / 3) sen - 9
1+cos( + / 3)














, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]






, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]























1 e e ( )
/3 /3 /3 /3 2/3 2/3 2/3 2/3 (2.126)
donde K
1
y K
2
estn dadas por las Ecs.(2.117) y (2.118), respectivamente.
Las Ecs.(2.125) y (2.126), utilizadas en los rangos de control especificados,
permiten la construccin de familias de curvas de I
ORIN
en funcin de con como
parmetro similares a la ilustrada en la Figura 2.32.
El valor eficaz de la corriente de carga, I
OR
, puede obtenerse entonces como:
( (( ( ) )) )
I I I OR O
2
ORI
2
1/2
= + (2.127)
donde I I I I O BASE ON ON = =
2V
Z
(2.128)
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-72
e I I I ORI BASE ORIN = =
2V
Z
IORIN (2.129)
El Efecto de Descarga producido por la presencia del diodo a la salida del
circuito hace que exista una corriente en la carga que no est presente en las lneas de
alimentacin, como puede observarse en las formas de ondas de la corriente iLA(t) en
el Modo II de Operacin de Corriente Discontinua (Figura 2.26) y en el Modo IV de
Operacin de Corriente Continua (Figura 2.28). Este cambio en la corriente de lnea,
en comparacin con circuitos o modos de operacin en los cuales no exista dicho
efecto, ocasiona que la corriente eficaz a travs de los elementos de potencia sea en
realidad menor que el valor terico expresado por la Ec.(2.101).
0 30 60 90 120
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
I
O
R
I
N
= 0
= 15
= 30
= 45
= 60
= 75

Figura 2.32. I
ORIN
en funcin de con como parmetro para la Operacin de
Corriente Continua del Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-73
Asimismo, los Voltios - Amperios de entrada para los casos en los cuales ocurre el
Efecto de Descarga, si se considera lo expuesto en la Seccin 1.3.5 referente a la
evaluacin de estos parmetros en el Puente Monofsico Incompleto, estaran dados
por:
VA V I I I ENT L L OR
2
1/2 1/2
OR = 3 = 3V
4
2
( t) = 3V 2
2 / 3-

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
+ ++ +







d
/3
(2.130)
La Potencia Total, P
O
, entregada a la carga se expresa como:
P I I O OR
2
O = R+E (2.131)
y el Factor de Potencia, F
P
, estara expresado como:
F
P
VA
I I
I
P
O
ENT
OR
2
O
1/2
OR
= =
R+E
3V 2
2 / 3-


j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (


(2.132)
2.3.5 Estimacin de la Inductancia de Carga Mnima para la Operacin de
Corriente Continua en el Puente Trifsico Completo con Diodo de
Descarga:
La aplicacin del mtodo empleado en los casos monofsicos para la estimacin de la
inductancia de carga mnima a fin de obtener la operacin de corriente continua da
como resultado la familia de curvas ilustrada en la Figura 2.33, mediante la cual es
posible estimar el Valor Mnimo de para obtener Operacin de Corriente Continua
en un Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga..
Ejemplo 2.5
En el circuito Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga
mostrado en la Figura 2.24, Vi(t) = 220 2sen120 t, L = 15.32 mH, R = 10
y E = 30 V. Determine, para = 75:
a. Potencia Total. P
O
, entregada a la carga.
b. Factor de Potencia, F
P
, del circuito.
c. Valores Promedio y Eficaz de la corriente por elemento
de potencia, I
Q
e I
QR
.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-74
SOLUCIN:
Del Ejemplo 2.3 se tiene que Z = 11.548 y 30.
De la Ec (2.9) se obtiene para el valor de E = 30 V,
m=
E
2V
=
30
220 2
= 0.0964
Con estos valores de , m y , del Diagrama de Operacin de la Figura
2.29 se concluye que el punto de trabajo se ubica en el Modo IV de
Operacin de Corriente Continua.
a. Potencia Total, P
O
, entregada a la carga:
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
= 0

= 10
= 15
= 20
= 30
= 40
90
= 60
= 50
= 70
= 80
(
R
/

2
V
)
I
o
Figura 2.33. Estimacin del Valor Mnimo de para Operacin de Corriente
Continua en el Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-75
De la Figura 2.31 con los valores de , m y se obtiene que I
ORIN
0.069,
y de la Ec.(2.120) resulta:
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
ION =
3
cos
1+cos( + / 3) - m( / 3) =

3
cos( / 6)
1+cos(5 / 12+ / 3) - (0.0964)( / 3) = 0.212




De las Ecs.(2.129), (2.128), (2.127) y (2.131) se tiene:
I
OR I
= I
BASE I
ORIN
= ( 2V/Z)I
ORIN
= (220 2/11.548)(0.069) = 1.859 A.
I
O
= I
BASE I
ON
= ( 2V/Z)I
ON
= (220 2/11.548)(0.212) = 5.712 A.
I
OR
= (I
O
2
+ I
ORI
2
)
1/2
= (5.712
2
+ 1.859
2
)
1/2
= 6.007 A.
P
O
= I
OR
2
R + E I
O
= (6.007)
2
(10) + (30)(5.712) = 532.2 W.
P
O
= 532.2 W.
b. Factor de Potencia, F
P
, del circuito:
De la Ec.(2.132), se tiene:
F
P
VA
I I
I
P
O
ENT
OR
2
O
1/2
OR
1/2
= =
R+E
3V 2
2 / 3-
=
532.2
220 3
2 / 3- 5 / 12
(6.007)


j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (




2
F
P
=0.329
c. Corrientes por elemento de potencia, I
QR
e I
Q
:
De la Ec.(2.22) se obtiene:
I
QR I
OR
/ 3 = (6.007)/ 3 = 3.468 A.
I
Q
I
O
/3 = (5.712)/3 = 1.904 A.
2.4 CORRIENTE DE RIZADO NORMALIZADA, I
ORIN
, EN LOS RECTIFICADORES
TRIFSICOS CONTROLADOS TIPO PUENTE COMPLETO
La Figura 2.34 muestra el resultado de la comparacin del Valor Normalizado de la
Corriente de Rizado en la carga, IORIN, para las dos configuraciones trifsicas tipo
Puente Completo durante la Operacin de Corriente Continua.
Un examen de la Figura 2.34 seala que la corriente de rizado en el Puente
Trifsico Completo con Diodo de Descarga es siempre menor o igual a la
correspondiente del Puente Trifsico Completo, bajo las mismas condiciones de
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-76
operacin. Se puede aadir tambin, que puesto que la corriente de rizado en la carga
es la totalizacin de los armnicos de corriente, esta caracterstica ofrecida por el
Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga, gracias al efecto de descarga, hace
que los armnicos en la lnea de alimentacin se vean reducidos cuando se opera en
estas circunstancias.
0 30 60 90 120 150 180
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3

I
O
R
I
N
= 0
= 15
= 60
PUENTE TRIFSICO
COMPLETO CON
DIODO DE DESCARGA
PUENTE
TRIFSICO
COMPLETO
Figura 2.34. I
ORIN
en funcin de con como parmetro para los Puentes Trifsicos
Completos en Operacin de Corriente Continua.
2.5 SIMULACIN POR COMPUTADORA DE LOS RECTIFICADORES TRIFSICOS
CONTROLADOS
Al igual que en las versiones monofsicas, la utilizacin de modelos para la
simulacin de las configuraciones trifsicas de rectificadores controlados presta gran
utilidad al momento de realizar el anlisis y funcionamiento de estos circuitos en
rgimen de estado estable.
Las Figuras 2.35 a 2.37 ilustran los modelos a utilizar en el anlisis por
computadora de los Puente Trifsicos Completo, Incompleto y Completo con Diodo de
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-77
Descarga, respectivamente, empleando el SCR Idealizado ilustrado en la Figura 1.30.
Figura 2.35. Modelo del Puente Trifsico Completo para Efectos de Simulacin por
Computadora, utilizando el SCR Idealizado de la Figura 1.30.
Figura 2.36. Modelo del Puente Trifsico Incompleto para Efectos de Simulacin por
Computadora, utilizando el SCR Idealizado de la Figura 1.30.
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-78
Figura 2.37. Modelo del Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga para
Efectos de Simulacin por Computadora, utilizando el SCR Idealizado de la Figura 1.30.
El ajuste de los parmetros de los elementos que conforman los modelos de estos
rectificadores se realiza atendiendo a lo expuesto en la Seccin 1.5.1 para las
configuraciones monofsicas. De esta manera, se obtiene que los modelos para el
Diodo Rectificador (Dbreak-XD), el Interruptor Controlado por Voltaje (Sbreak
VSWITCH) y las Fuentes de Voltaje de CD (VDC), permanecen invariables; mientras
que el Generador de Pulsos y las Fuentes de Alimentacin Alternas se deben ajustar
como se indica a continuacin:
Modelo para el Generador de Pulsos (VPULSE) (Vg1 a Vg6):
REFDES = Vg1 a Vg6, segn el caso.
V1 = 0V
V2 = Amplitud del Pulso de Activacin o Compuerta = 10V.
TD = ngulo de Disparo en segundos.
TR = Tiempo de Subida del Flanco Anterior del Pulso de Activacin = 1us
TF = Tiempo de Bajada del Flanco Posterior del Pulso de Activacin = 1us
PW = Ancho del Pulso del Activacin o Compuerta = 120 = 5.5556ms
PER = Perodo de la Seal de Activacin o Compuerta = 360 = 16.6667ms
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-79
Modelo para las Fuentes de Alimentacin Alternas, v
an
, v
bn
y v
cn
(VSIN), del
Rectificador:
REFDES =Van, Vbn y Vcn, segn el caso.
VOFF = 0V
VAMPL = Voltaje de Pico de la Lnea de Alimentacin = 2V Voltios.
FREQ = Frecuencia de la Lnea de Alimentacin = 60HZ
TD = 0
DF = 0
PHASE = Desplazamiento en Fase = -30 para van, -150 para vbn y -270 para
vcn.
Una vez ajustados los parmetros a las exigencias derivadas de la operacin del
circuito en un modo de funcionamiento en particular, slo es necesario proceder a
efectuar la simulacin a fin de obtener las formas de ondas de corrientes y voltajes de
entrada y salida, as como la estimacin de cualquier otra variable presente en la
operacin del circuito, tales como valores promedio y eficaz de corrientes y voltajes,
potencia elctrica o comportamiento de armnicos de voltajes y corrientes.
Los resultados de la simulacin en cada uno de los modos de operacin de las
configuraciones ilustradas en las Figuras 2.35 a 2.37 se muestran en las Figuras 2.38 a
2.49, para valores adecuados de [ [[ [m, , ] ]] ].
Figura 2.38. Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Completo en el
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 60, = 30 y m = 0.5] ]] ].
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-80
Figura 2.39. Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Completo en el
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 120, = 30 y m = -0.4] ]] ].
Figura 2.40. Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Completo en el
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 60, = 30 y m = 0.2] ]] ].
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-81
Figura 2.41. Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Completo en el
Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 120, = 30 y m = -0.8] ]] ].
Figura 2.42. Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Incompleto en el
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 1, = 30 y m = 0.933] ]] ].
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-82
Figura 2.43. Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Incompleto en el
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 30, = 30 y m = 0.853] ]] ].
Figura 2.44. Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Incompleto en el
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 90, = 30 y m = 0.5] ]] ].
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-83
Figura 2.45. Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Incompleto en el
Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 90, = 30 y m = 0.267] ]] ].
Figura 2.46. Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Incompleto en el
Modo V de Operacin de Corriente Continua, con [ [[ [ = 30, = 30 y m = 0.3] ]] ].
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-84
Figura 2.47. Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Incompleto en el
Modo VI de Operacin de Corriente Continua, con [ [[ [ = 90, = 30 y m = 0.1] ]] ].
Figura 2.48. Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Completo con Diodo
de Descarga en el Modo II de Operacin de Corriente Discontinua, con [ [[ [ = 90, = 30
y m = 0.1] ]] ].
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-85
Figura 2.49. Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Completo con Diodo
de Descarga en el Modo IV de Operacin de Corriente Continua, con [ [[ [ = 90, = 30 y
m = 0.1] ]] ].
PROBLEMAS
2.1. Con referencia al circuito rectificador trifsico tipo puente completo ilustrado
en la Figura P2.1, con vab(t) = 2202sen120 t, L = 7.65 mH, R = 5 , E
= 94 V y = 90, responda las siguientes preguntas:
a. Dibuje las formas de ondas de operacin en vo(t), io(t), ig1 a ig6 e iLA(t).
b. Determine el factor de potencia del circuito.
c. Calcule los valores promedio y eficaz de las corrientes por elemento de
potencia.
2.2. Repita el Problema 2.1 si ahora E = 0.
2.3. Repita el Problema 2.1 si ahora E = -218 V y = 120. Asimismo, d una
explicacin en cuanto al resultado obtenido para el factor de potencia.
2.4. En el circuito de la Figura P2.1 con vab(t) = 2Vsen t, L = 0 y E = 0,
demuestre que el voltaje promedio de salida, VO, puede expresarse como:
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-86
VO =
3 2V
cos

, 0 0 0 0 /3 /3 /3 /3
[ [[ [ ] ]] ] VO =
3 2V
1+cos( + / 3)

, /3 /3 /3 /3 2/3 2/3 2/3 2/3
~
Van(t)
Q3
iLA(t)
Q1
Q4 Q6
vo(t)
R
E
+
-
io(t)
L
Q5
Q2
a
b
c
~
~
n
Vbn(t)
Vcn(t)
+
+
+
-
-
-
Figura P2.1.
2.5. En el circuito de la Figura P2.1 con vab(t) = 2Vsen t, demuestre que para
los Modos III y IV de Operacin de Corriente Continua la corriente de rizado
en la salida puede expresarse como:
IORI
2 2
OC
2
2
OC
2
1/2
=
2V
R
1
2
cos +
3 3
4
cos cos2( - ) +
3
2
K sen cos (1-
-(2 /3)cot
) -
3cos
-
6K
cos sen sen( +
3
) - sen( +
2
3
)
-( /3)cot
















j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]






















e
e
donde KOC est dada por la Ec.(2.27).
2.6. Con referencia al circuito rectificador trifsico tipo puente incompleto
ilustrado en la Figura P2.2, con vab(t) = 2202sen120 t, L = 7.65 mH, R
= 5 , E = 250 V y = 30, responda las siguientes preguntas:
a. Dibuje las formas de ondas de operacin en vo(t), io(t), ig1 a ig3 e iLA(t).
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-87
b. Determine el factor de potencia del circuito.
c. Calcule los valores promedio y eficaz de las corrientes por elemento de
potencia.
vi(t)
Q2
iLA(t)
Q1
D1 D2
vo(t)
R
E
+
-
io(t)
L
Q3
D3
o a
b
c
D
o
o
Figura P2.2.
2.7. Para las condiciones dadas en el Problema 2.6, estime el valor mnimo de la
inductancia Le a agregar a la carga para lograr que el circuito opere en la
regin de Corriente Continua y compare el factor de potencia obtenido ahora
con el resultado anterior.
2.8. Dibuje las formas de ondas de operacin en vo(t), io(t), ig1 a ig3 e iLA(t) si
ahora en el circuito de la Figura P2.2, con vab(t) = 2202sen120 t, los
parmetros de la carga y el ngulo de disparo son tales que el Punto de
Trabajo es el indicado por la letra C en el Diagrama de Operacin de la Figura
2.19.
2.9. En el circuito de la Figura P2.2 con vab(t) = 2Vsen t, demuestre que para
los Modos V y VI de Operacin de Corriente Continua la corriente de rizado
en la salida puede expresarse como:
[ [[ [ ] ]] ] IORI
2
A
2
B
2
2
2
2
A
B
=
2V
R
1
2
cos +
3
4
sen cos K 1-
-2( /3- )cot
+K 1-
-2( + /3)cot
+
3 3
8
cos cos2( - ) +cos2 -
3(1+cos )
2
+
3
sen cos
K sen( + / 3) - sen(2 / 3)
-( /3- )cot
+
K sen( / 3) - sen( +2 / 3)
-( + /3)cot














e e
e
e
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]






, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]








































1/2
,
0 0 0 0 /3 /3 /3 /3
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-88
[ [[ [ ] ]] ]
IORI
2 2
C
2
2
C
2
D
2
1/2
=
2V
R
3
4
( - )cos +
3
8
cos sen2 + sen2( - ) +
3K
cos sen sen -
3(1+cos )
2
+
3sen cos
4
K 1-
-2( - )cot
+K 1-
-2( - /3)cot













, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]




























e e
/3 /3 /3 /3
donde K
A
, K
B
, K
C
y K
D
estn dadas por las Ecs.(2.74), (2.75), (2.86) y (2.87),
respectivamente.
2.10. Con relacin al circuito rectificador trifsico tipo puente completo con diodo
de descarga ilustrado en la Figura P2.3, con vab(t) = 2202sen120 t, L =
7.65 mH, R = 5 , E = 31 V y = 90, responda las siguientes preguntas:
a. Dibuje las formas de ondas de operacin en vo(t), io(t), ig1 a ig6 e iLA(t).
b. Determine el factor de potencia del circuito.
c. Calcule los valores promedio y eficaz de las corrientes por elemento de
potencia.
vi(t)
Q3
iLA(t)
Q1
Q4 Q6
vo(t)
R
E
+
-
io(t)
L
Q5
Q2
o a
b
c
D
o
o
Figura P2.3.
2.11. Dibuje las formas de ondas de operacin en vo(t), io(t), ig1 a ig6 e iLA(t) si
ahora en el circuito de la Figura P2.3, con vab(t) = 2202sen120 t, los
parmetros de la carga y el ngulo de disparo son tales que el Punto de
Trabajo es el indicado por la letra C en el Diagrama de Operacin de la Figura
2.29.
2.12. Si ahora en el circuito de la Figura P2.3, = 60 y E = 94 V, con los mismos
valores de R, L y vab(t), dados en el Problema 2.10, estime el valor mnimo de
Rectificadores Trifsicos Controlados 2-89
la inductancia Le a agregar a la carga si se requiere que la corriente de rizado
en la salida no supere el 15% de la corriente eficaz en la carga.
2.13. Repita los Problemas 2.1, 2.2, 2.3, 2.6 y 2.10 utilizando la versin de
Evaluacin del Programa Pspice (DesignLab Version 8.0) y las indicaciones
sealadas en la Seccin 2.5.
C
A
P

T
U
L
O




3
os motores de corriente continua han sido utilizados
desde hace varias dcadas en accionamientos de
velocidad ajustable, y sus verstiles caractersticas en el
control y ajuste de la velocidad han contribuido a extender
su empleo en el ramo industrial. En la prctica, numerosos
procesos exigen una velocidad variable de forma continua
asociada a un ajuste con buen grado de precisin y existen
aplicaciones para los motores de corriente continua donde,
adems de una velocidad ajustable, se requiere buena
regulacin de velocidad, y arranque, frenado e inversin del
sentido de rotacin con gran frecuencia. Entre las
aplicaciones que no requieren de inversin del sentido de
giro del motor (aplicaciones unidireccionales), pero s todas
las caractersticas anteriores, cabe citar las instalaciones del
mecanizado de bandas, las plantas procesadoras y de
fabricacin del papel, la industria textil y las de tratamiento
de plstico. Dentro de las aplicaciones que requieren de
inversin del sentido de giro (aplicaciones bidireccionales)
y frecuentes paradas destacan los trenes de laminacin, las
mquinas transportadoras, ascensores, mquinas
herramientas y accionamientos de vehculos sobre carril
(tranvas y locomotoras).
En este captulo se describirn los tipos de motores de
corriente continua ms utilizados en la prctica, se
derivarn las relaciones matemticas correspondientes en
rgimen de estado estable, se establecern las
caractersticas Velocidad - Torque en rgimen permanente,
se analizarn los mtodos ms comunes en el arranque,
frenado y control de la velocidad en uno y cuatro
cuadrantes, haciendo nfasis en las caractersticas que
deben poseer tanto la fuente de alimentacin como el
accionamiento mismo del motor para lograr la operacin
L
Motores de
Corriente
Continua
Motores de Corriente Continua 3-2
multicuadrante, y se establecern las funciones de transferencia asociadas al tipo de
control de velocidad utilizado.
3.1 TIPOS DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
La Figura 3.1 ilustra los motores de corriente continua ms utilizados en la prctica.
En el caso del motor de excitacin separada (Fig. 3.1a), los voltajes del campo y de la
armadura del motor son suplidos y controlados en forma independiente; mientras que
en el motor en derivacin o shunt (Fig. 3.1b), ambos embobinados estn conectados a
una fuente de voltaje comn. Por lo tanto, el control independiente del campo y de la
armadura se logra slo si se inserta una resistencia en el circuito apropiado, lo cual
constituye un mtodo muy ineficiente de control. En el caso del motor serie (Fig.
3.1c), la corriente es la misma a travs de los embobinados de campo y de armadura,
por lo que el flujo del campo es una funcin de la corriente. En el motor compuesto
acumulativo (Fig. 3.1d), la fuerza magnetomotriz de un campo serie es una funcin de
la corriente de armadura y est en la misma direccin de la fuerza magnetomotriz del
campo shunt.
Vf Lf
+
-
A1
A2
F1
F2
Vm
If Ia
M
Lf
+
-
A1
A2
F1
F2
Vm
If
Ia
M
a. Excitacin Separada b. Derivacin o Shunt
+
-
A1
A2
Vm
Ia
M
Lf
S1 S2
+
-
A1
A2
Vm
Ia
M
Lf
S1 S2
Lf
F1
F2
If
c. Serie d. Compuesto Acumulativo
Figura 3.1. Tipos de Motores de Corriente Continua.
Las caractersticas de los motores de corriente continua son profundamente
Motores de Corriente Continua 3-3
afectadas por el tipo de excitacin (separada, serie, shunt o compuesta). En el motor
serie, por ejemplo, puesto que el embobinado de campo y el de armadura estn en
serie, slo habr flujo en el entrehierro de la mquina cuando la corriente del inducido
o rotor sea diferente de cero (motor cargado mecnicamente). Por otro lado, siendo el
flujo prcticamente proporcional a la corriente de armadura, el par o torque resultante
ser una funcin cuadrtica de la corriente. Por esta razn un motor serie tiende a tener
un torque bastante elevado con velocidad angular baja y una velocidad sumamente
elevada cuando el motor es liberado de la carga mecnica. Tericamente, el motor
serie en vaco tendra una velocidad infinitamente alta, sino fuera por sus prdidas
rotacionales. Esto hace prohibitivas la transmisiones de la potencia mecnica a
desarrollar por el motor mediante poleas y correas, puesto que en el caso de rotura de
las correas el resultado sera un motor sin carga, lo cual pudiera producir
consecuencias catastrficas. Por otra parte, los pares producidos por el motor serie a
baja velocidad lo hacen ideal para algunos tipos de aplicaciones tales como la traccin
elctrica.
Los riesgos de elevadas velocidades con bajas corrientes de carga pueden
solventarse si se provee al motor serie de un arrollamiento de campo independiente o
en derivacin que asegure un cierto flujo mnimo, incluso con el motor en vaco. Este
es el caso de la mquina de excitacin compuesta de la Figura 3.1d y la misma tendr
caractersticas intermedias entre el motor serie y el de excitacin separada.
3.2 RELACIONES Y CARACTERSTICAS VELOCIDAD TORQUE DE LOS
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
La Figura 3.2 ilustra el circuito equivalente de la armadura de un motor de corriente
continua. La resistencia Ra representa la resistencia total del circuito de armadura.
Para los motores de excitacin separada y en derivacin Ra corresponde a la
resistencia del embobinado de armadura; mientras que para los motores serie y
compuesto Ra representar la suma de las resistencias de los arrollamientos serie y de
armadura.
+
-
A1
A2
Vm
Ia
La
Ra
Eg
Figura 3.2. Circuito Equivalente en Estado Estable de la Armadura de un Motor de
Corriente Continua.
Las ecuaciones bsicas de un motor de corriente continua estn dadas por:
Eg a m =K (3.1)
Motores de Corriente Continua 3-4
V E I R m g a a = + (3.2)
T K I m t a = (3.3)
donde
= Flujo por polos [weber].
Ia = Corriente de armadura [A].
Vm = Voltaje aplicado a la armadura del motor [V].
Ra = Resistencia del circuito de armadura [].
m = Velocidad de la armadura o rotor [rad./seg.].
Tm = Torque desarrollado por el motor [N-m].
Ka = Constante de voltaje del motor [V-seg./(rad.-weber)] o
[V/(krpm-weber)].
Kt = Constante de torque del motor [N-m/(A-weber)] o [oz-in/(A-weber)].
Kt = Ka [N-m/(A-weber), V-seg./(rad.-weber)] (3.4)
Kt = (9.5493)10
-3
Ka [N-m/(A-weber), V/(krpm-weber)] (3.5)
Kt = 1.3524 Ka [oz-in/(A-weber), [V/(krpm-weber)] (3.6)
Si las constantes Ka y Kt se expresan en el Sistema de Unidades MKS, ambas son
numricamente iguales como se indica en la Ec.(3.4), por lo que pueden utilizarse
indistintamente considerando por supuesto las unidades correspondientes al evaluar
los parmetros involucrados.
A partir de las Ecs.(3.1) a (3.3), se obtiene:
m
m
a
a
a
a
m
a
a
a
2
m =
K
-
R
K
=
K
-
R
(K )
V
I
V
T


(3.7)
Las Ecs.(3.1) a (3.7) son aplicables a todos los tipos de motores ilustrados en la
Figura 3.1.
En el caso del motor de excitacin separada, si el voltaje del campo se mantiene
constante, se puede asumir que el flujo es prcticamente constante con los cambios en
el torque del motor. As,
K =K= constante. a (3.8)
De las Ecs.(3.1) a (3.8), se obtiene:
T I m a =K (3.9)
Eg m =K (3.10)
Motores de Corriente Continua 3-5
m
m a
a
m a
2
m =
K
-
R
K
=
K
-
R
K
V
I
V
T
(3.11)
De esta manera, la caracterstica Velocidad - Torque de un motor de excitacin
separada es una lnea recta como lo indica la Ec.(3.11). En este punto es conveniente
hacer notar que cuando se analizan las mquinas elctricas como tales, el torque Tm
usualmente se expresa como una funcin de la velocidad del motor m, y por lo tanto
sta es tratada como la variable independiente. As, la velocidad se representa en el eje
X del plano X-Y y el torque en el eje Y. En nuestro caso, el objetivo principal es
estudiar los diferentes circuitos que forman parte de los accionamientos utilizados con
estas mquinas; y en el anlisis de estos sistemas el torque es considerado como la
variable independiente, y por tanto se grafica en el eje X, como se ilustra en la
Caracterstica Velocidad - Torque de la Figura 3.3 y la velocidad, la cual es ahora la
variable dependiente se grafica en el eje Y. La razn por la cual se adopte esta
representacin de la Caracterstica Velocidad - Torque es que en la seleccin de los
elementos que forman parte del accionamiento, especficamente del convertidor de
potencia, el primer parmetro a considerar es el torque que el motor debe desarrollar
para hacer que el accionamiento sea operable. Una vez lograda la operatividad del
accionamiento para ese requerimiento del torque, se procede a seleccionar la velocidad
del sistema, por lo que el torque siempre constituye la variable independiente.
La caracterstica Velocidad - Torque ilustrada en la Figura 3.3 indica que la
velocidad decrece a medida que el torque desarrollado por el motor se incrementa y la
Regulacin de Velocidad definida como:
% =
-
100 R m
msc mpc
mpc



(3.12)
donde msc representa la velocidad sin carga y mpc la velocidad a plena carga,
depende de la resistencia del circuito de armadura (Ec.(3.11)). En la prctica, debido a
la reaccin de armadura, el flujo de campo decrece a medida que el torque aumenta,
aunque la corriente de campo se mantenga constante. Por lo tanto, la disminucin de la
velocidad ser menor que el valor terico expresado por la Ec.(3.11), y para valores
altos del torque el campo pudiera debilitarse hasta tal punto que la pendiente de la
caracterstica llegara a ser positiva, conduciendo a una operacin inestable del motor.
En esta situacin, generalmente se emplea un campo serie adicional relativamente
dbil a fin de reducir el efecto desmagnetizante de la reaccin de armadura. La cada
de velocidad usual considerando los valores extremos de msc y mpc, para el caso de
una mquina de potencia media, es del orden del 5%. Esto ocasiona que los motores
de excitacin separada sean utilizados en procesos o aplicaciones en las cuales se
requiere velocidad ajustable con una excelente regulacin.
En el caso del motor serie, el flujo est conformado por dos componentes:
Motores de Corriente Continua 3-6
= + a res (3.13)
donde res representa el flujo debido al magnetismo residual del circuito de armadura,
cuyo aporte al flujo total es mnimo y se puede asumir constante; y a corresponde al
flujo producido por la corriente de armadura al fluir a travs del embobinado serie, el
cual, si se considera que el motor operar en la zona lineal o no saturada de la
caracterstica de magnetizacin, se puede considerar proporcional a la corriente de
armadura. As,
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
Vm1 = Vnominal > Vm2 >
Vm3 > Vm4 > Vm5 > Vm6 >
Vm7 > Vm8
1 hp
2 hp
Vm1

m


(
R
.
P
.
M
.
)
Tm (N-m)
Vm2
Vm3
Vm4
Vm5
Vm6
Vm7
Vm8
Tnom
mn
Figura 3.3. Caracterstica Velocidad - Torque en Estado Estable de un Motor de
Excitacin Separada. Motor de 1150 rpm, 10 hp, 230V, R
a
= 0.657 , L
a
= 6.5 mH e I
an
=
39 A.
Motores de Corriente Continua 3-7
a f a =K I (3.14)
donde Kf [weber/A] representa la constante de proporcionalidad.
Sustituyendo las Ecs.(3.13) y (3.14) en las Ecs.(3.1) a (3.7), se tiene:
E I g a a res m a f a res m =K ( + ) =K (K + )
E I g a f a m res m =K K +K (3.15)
donde
K = K constante. res a res (3.16)
El voltaje debido al magnetismo residual (Kres m) es bastante pequeo y
proporcional a la velocidad; mientras que el voltaje debido al flujo producido por la
corriente de armadura es de mayor magnitud y depende esencialmente de la corriente y
de la velocidad.
El torque instantneo desarrollado por el motor est dado por:
[ [[ [ ] ]] ]
t i i i m t a t f a res a (t) =K (t) = K K (t) + (t) (3.17)
t i i m t f a
2
t res a (t) =K K (t) +K (t) (3.18)
Si se considera que el aporte Kt res ia(t) para el torque total es muy pequeo,
t i m t f a
2
(t) K K (t) (3.19)
de donde se concluye que independiente de la direccin de la corriente de armadura, el
torque desarrollado conserva un nico sentido. Por lo tanto, para invertir el sentido de
giro de un motor serie basta invertir los terminales del embobinado de campo o los
terminales del embobinado de armadura, pero no en ambos arrollamientos.
En trminos de Valor Promedio el torque desarrollado puede expresarse como:
T i I m t f a
2
t f ar
2
1
K K (t) t =K K



d
0
(3.20)
donde Iar es la corriente eficaz de armadura. La Ec.(3.20) ilustra otra caracterstica del
motor serie: el torque generado por el motor vara en forma proporcional al cuadrado
del valor eficaz de la corriente de armadura. De all que este tipo de motor posea un
torque de arranque sumamente alto en comparacin con la versin de excitacin
Motores de Corriente Continua 3-8
separada, lo cual lo hace insustituible en aplicaciones que requieren alto torque de
arranque con gran frecuencia y torques de sobrecarga tambin frecuentes tales como
gras, rebobinadoras y sistemas de traccin y de laminacin.
Si se asume que la corriente de armadura es continua, lo cual es muy comn en un
motor serie mecnicamente cargado, es posible suponer que el nivel de la componente
de rizado en la corriente es muy bajo. As,
I I I ari ar a 0 e (3.21)
por lo que T I m t f a
2
K K (3.22)
T
V
m t f
m res m
a f m a
K K
- K
K K +R

j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (


2
(3.23)
y m
m a a
a f a res
m a
m
t f
a f
m
t f
res
=
- R
K K +K
=
- R
K K
K K
K K
+K
V I
I
V
T
T


j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
1 2
1 2
/
/
(3.24)
donde Ra es la suma de las resistencias de los embobinados de campo y de armadura.
La Figura 3.4 ilustra la Caracterstica Velocidad - Torque del motor serie obtenida
a partir de las Ecs.(3.22) a (3.24).
En el motor serie cualquier incremento en el torque es acompaado por un
crecimiento en la corriente de armadura, y por tanto, por una intensificacin en el
flujo; y debido a que el flujo aumenta con el torque, la velocidad debe decrecer para
mantener un balance entre el voltaje inducido de armadura Eg y el voltaje de la fuente
Vm. De all la forma descendente de la caracterstica Velocidad - Torque del motor
serie. En general, los motores serie de diseo estndar operan en el codo de la
caracterstica de magnetizacin a torque nominal, y cuando se producen sobrecargas
pesadas en el torque, el circuito magntico se satura, el flujo se hace igual al flujo de
saturacin sat constante, y la caracterstica Velocidad - Torque tiende a ser una
lnea recta.
Los motores serie son tiles en aplicaciones que requieren torque de arranque
elevado con sobrecargas del torque tambin grandes. Con el incremento del torque el
flujo tambin aumenta; por lo tanto, para un mismo incremento del torque, el aumento
en la corriente de armadura es menor comparado con el obtenido en un motor de
excitacin separada. De esta forma, bajo condiciones de sobrecarga alta en el torque,
la sobrecarga de potencia en la fuente y la sobrecarga trmica del motor se mantienen
limitadas a valores razonables.
De acuerdo a la Ec.(3.24) la velocidad vara en forma inversa a la raz cuadrada
Motores de Corriente Continua 3-9
del torque y por tanto, la velocidad incrementa a medida que el torque disminuye.
Generalmente, los motores de corriente continua se construyen para que puedan
soportar entre 2 y 3.5 veces su corriente nominal y hasta el doble de la velocidad
nominal. As, el motor serie no debe emplearse en accionamientos donde existe la
posibilidad de que el torque se vea disminuido al extremo de que la velocidad exceda
el doble del valor nominal. Este tipo de motor encuentra aplicaciones donde se
requieren arranques frecuentes y se producen sobrecargas sostenidas tambin con
bastante frecuencia y al mismo tiempo se garantice que el torque no disminuya a tal
punto de estar por debajo de un valor mnimo como para no ofrecer seguridad en la
operacin.
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
2200
2400
2600
2800
3000

m


(
R
.
P
.
M
.
)
Tm (N-m)
3 hp
5 hp
Vm1
Vm1 = Vnominal > Vm2 > Vm3 >
Vm4 > Vm5 > Vm6 > Vm7 > Vm8
8 hp
Vm2
Vm3
Vm4
Vm5
Vm6
Vm7
Vm8
Figura 3.4. Caracterstica Velocidad - Torque en Estado Estable de un Motor Serie.
Motor de 1750 rpm, 10 hp, 230V, R = 0.787 , L = 6.9 mH, con R = R
a
+ R
f
y L = L
a
+ L
f
.
El motor compuesto acumulativo puede analizarse empleando las Ecs.(3.1) a (3.3)
y su caracterstica Velocidad - Torque por lo general resulta ser una combinacin de
Motores de Corriente Continua 3-10
las correspondientes a los motores de excitacin separada y serie, en la cual el valor de
la velocidad sin carga depende del tamao del embobinado en derivacin o shunt, y la
cada de velocidad va en correspondencia con las dimensiones del embobinado del
campo serie. Los valores aceptables de estos parmetros se obtienen mediante una
seleccin apropiada de dichos arrollamientos. Este tipo de motor es utilizado en
aquellas aplicaciones donde se requiere una caracterstica Velocidad - Torque
descendente como la del motor serie y al mismo tiempo se desea que el valor de la
velocidad sin carga sea limitado a un nivel seguro. Asimismo, se utiliza con cierta
regularidad en aplicaciones de carga intermitente, donde la carga vara desde
prcticamente la condicin de operacin en vaco hasta cargas bastante pesadas.
3.3 MTODOS DE CONTROL DE VELOCIDAD DE LOS MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA
La relacin Velocidad - Torque de los motores de corriente continua (Ec.(3.7)) indica
que la velocidad puede controlarse mediante cualesquiera de los siguientes mtodos:
- Control por Voltaje de Armadura.
- Control por Flujo de Campo.
- Control por Resistencia de Armadura.
Control por Voltaje de Armadura:
Si el voltaje aplicado a la armadura de un motor de excitacin separada o serie se
reduce en un monto pequeo, de acuerdo al circuito equivalente de la Figura 3.2, la
corriente de armadura y por tanto el torque desarrollado se reducirn. A medida que el
torque generado por el motor sea menor que el torque de carga, el motor desacelerar
ocasionando que la velocidad m(t) y la fuerza contraelectromotriz de armadura eg(t)
disminuyan, hasta que finalmente se alcance una velocidad menor a la cual el torque
desarrollado iguala al torque de carga. Si ahora el voltaje aplicado a la armadura de un
motor de excitacin separada se reduce en un valor considerable, ste caer por debajo
de la fuerza contraelectromotriz eg(t), por lo que la corriente de armadura se invertir
y el motor actuar como un generador produciendo un torque negativo (o de signo
contrario al anterior). Este comportamiento se mantiene hasta tanto la velocidad se
reduzca a tal punto que la fuerza contraelectromotriz eg(t) iguale al voltaje de
armadura vm(t) aplicado y el motor continuar desacelerando hasta que el torque
desarrollado iguale nuevamente al torque de carga. En el caso del motor serie, aunque
el voltaje de armadura cambie en gran proporcin, ste no acta como generador y la
desaceleracin se lleva a cabo porque el torque desarrollado por el motor es menor que
el torque de carga..
Si por el contrario, ahora el voltaje aplicado en la armadura de un motor de
corriente continua se incrementa, de acuerdo a las Ecs.(3.2) y (3.3) tanto la corriente
Motores de Corriente Continua 3-11
de armadura como el torque desarrollado aumentarn y el motor acelerar,
ocasionando crecimientos en la velocidad y en la fuerza contraelectromotriz, hasta
alcanzar una velocidad superior en la cual el torque desarrollado iguale al torque de
carga.
Es de hacer notar que los cambios grandes en el voltaje de armadura producen
variaciones tambin significantes en la corriente de armadura, lo cual pudiera
ocasionar daos en el conmutador del motor o reducir su vida til. Por ello, es
necesario que los cambios en la velocidad se realicen en forma gradual mediante
pequeas variaciones en el voltaje de armadura.
Las caractersticas Velocidad - Torque de los motores de excitacin separada y
serie, ilustradas en las Figuras 3.3 y 3.4, respectivamente, indican que cualquier
reduccin del voltaje de armadura har que el motor opere en alguna combinacin
velocidad - torque entre la natural (Vm1 = Vmnom) hasta Vm = 0. En el caso del motor
de excitacin separada el valor de la velocidad sin carga ( msc = mo) tambin cambia
y las caractersticas Velocidad - Torque para diferentes voltajes de armadura son
lneas paralelas. Puesto que el voltaje de armadura no puede aumentar ms all del
valor nominal estipulado para el motor, ste mtodo de control de velocidad se emplea
para operar al motor por debajo de su Caracterstica Velocidad - Torque Natural (Vm =
Vmnom). La cualidad ms relevante de este mtodo de control de velocidad es que la
naturaleza de la pendiente de la caracterstica Velocidad - Torque no cambia con las
variaciones en la velocidad, por lo que se asegura torque constante, ya que los valores
mximos de corriente y de la capacidad del torque del motor permanecen constantes
en los cambios de velocidad.
Control por Flujo de Campo:
Si el campo de un motor de excitacin separada que opera a una velocidad
particular se debilita, su fuerza electromotriz inducida se reduce, y debido al bajo
valor de la resistencia de armadura, la corriente aumenta en un monto mucho mayor
que la disminucin en el flujo del campo. Como resultado, a pesar del debilitamiento
del campo, el torque desarrollado por el motor se incrementa en una cantidad similar a
la de la corriente, excediendo de esta forma el torque de carga. Este aumento del
torque hace que el motor acelere y la fuerza contraelectromotriz aumente. El motor
finalmente alcanzar una velocidad superior a la cual el torque generado con el campo
debilitado llega a igualar al torque de carga. El debilitamiento del campo debe
realizarse en forma lenta y gradual a fin de evitar daos que pudieran ser ocasionados
por los grandes aumentos de la corriente.
Si por el contrario, cuando se incrementa el campo de un motor de excitacin
separada, la fuerza electromotriz inducida aumenta, y algunas veces, supera el valor
del voltaje de armadura aplicado. De esta forma, no slo se reduce la corriente de
armadura, sino que en ocasiones se invierte. Cuando esto sucede, el motor acta como
generador y transfiere energa a la fuente del sistema, la cual se obtiene a expensas de
Motores de Corriente Continua 3-12
la energa cintica del motor y de la carga. En consecuencia, la velocidad se reduce
ms rpidamente hasta alcanzar un nuevo valor en el cual el torque desarrollado por el
motor iguale al torque de carga.
En el caso del motor serie, un incremento del flujo reduce la corriente de armadura
en un monto grande (sin invertirla), y puesto que el torque generado por el motor es
menor que el torque de carga, ste desacelerar hasta alcanzar una nueva velocidad
para la cual ambos torques se igualen.
Las caractersticas Velocidad - Torque de los motores de excitacin separada y
serie de las Figuras 3.3 y 3.4, respectivamente, se modifican con el debilitamiento del
campo, al alcanzar ahora una velocidad sin carga superior a la obtenida a campo
nominal. De igual forma, la pendiente de estas curvas caractersticas se aumenta a
medida que el campo se debilita, por lo que se puede afirmar que a menor flujo, mayor
ser la pendiente de la curva caracterstica. Ms an, una disminucin en el flujo
pudiera ocasionar un decrecimiento de la velocidad si la demanda del torque de carga
es considerablemente alta.
En el caso del motor en derivacin o shunt, los aumentos de velocidad por
debilitamiento del campo se obtienen mediante la insercin de resistencia en serie con
el embobinado en derivacin, por lo que a campo nominal se alcanzara la velocidad
nominal si el voltaje de armadura aplicado corresponde al valor nominal. En el caso
del motor de excitacin separada la velocidad nominal depende del calentamiento de
las bobinas del campo y de la saturacin del circuito magntico. Puesto que a campo
nominal los motores modernos operan con un monto apreciable de saturacin del
circuito magntico, la velocidad puede decrecer slo un poco por debajo de la
Caracterstica Velocidad - Torque Natural (Vm = Vmnom). La velocidad ms alta est
limitada por la inestabilidad del motor ocasionada por el efecto de desmagnetizacin
de la reaccin de armadura bajo las condiciones de debilitamiento del campo y el
esfuerzo mecnico del motor. Para un motor de corriente continua en condiciones
normales de fabricacin se pueden obtener rangos de velocidad desde 1.5 hasta 2
veces el valor nominal, y en diseos especiales, hasta 6 veces la velocidad nominal. A
objeto de prevenir la inestabilidad del motor en operacin con debilitamiento del
campo, se inserta en serie con la armadura un embobinado de campo pequeo para
asistir al embobinado de campo principal.
El control de velocidad por flujo de campo en los motores en derivacin y de
excitacin separada provee control de potencia constante debido a que la mxima
capacidad de potencia del motor permanece casi invariable a todas la velocidades. Se
ha asumido que la mxima corriente permisible en la armadura Iamx no cambia a
medida que el campo se debilita. A este valor de corriente, la fuerza
contraelectromotriz Eg permanece constante a todas las velocidades, puesto que el
voltaje de armadura se mantiene inalterable en Vmnom. En consecuencia, la potencia
elctrica que puede desarrollar el motor Iamx Eg permanece substancialmente
invariable sobre el rango de velocidad y el torque mximo permitido vara
inversamente con la velocidad. No obstante, el hecho de asumir que Iamx no cambia
Motores de Corriente Continua 3-13
con las reducciones en el flujo es slo una aproximacin, puesto que la reaccin de
armadura se hace ms efectiva a medida que el flujo se reduce; por lo tanto, la mxima
corriente que el motor puede hacer circular sin que se produzcan picos de tensin en el
conmutador se reduce, disminuyendo as la mxima potencia permitida que pudiera
desarrollarse a altas velocidades.
En los motores de excitacin separada la reduccin del flujo se obtiene
alimentando el campo del motor mediante un rectificador controlado o a travs de un
troceador (chopper), dependiendo si la alimentacin principal es alterna o continua, a
fin de obtener variaciones en el voltaje entregado al campo. En el motor serie, el
control del flujo se obtiene conectando una resistencia a travs del embobinado de
campo. Sin embargo, algunos motores serie poseen derivaciones en el embobinado de
campo, por lo que el flujo se controla alterando el nmero de vueltas de dicho
arrollamiento.
Combinacin del Control por Voltaje de Armadura y Control
por Flujo de Campo:
Cuando en un accionamiento se requiere un rango muy amplio de velocidad se
combina el control por voltaje de armadura y el control por campo. El control por
voltaje de armadura tiene la ventaja de mantener la mxima capacidad del torque a
todas las velocidades; y por tanto se emplea donde se requiera velocidad ajustable, y el
control por campo se utiliza slo para obtener velocidades superiores que no pueden
alcanzarse mediante el control por voltaje de armadura. En estos accionamientos la
velocidad base ( mbase) se define como la velocidad a voltaje de armadura nominal y a
campo nominal y representa la velocidad a la cual el motor gira en su Caracterstica
Velocidad - Torque Natural. El rango de velocidad desde el arranque hasta mbase se
obtiene mediante el control por voltaje de armadura manteniendo el flujo del campo
constante en su valor nominal. Puesto que el voltaje aplicado en la armadura no debe
exceder el valor nominal, entonces las velocidades superiores a mbase se logran a
travs del control por flujo de campo, siempre y cuando la demanda del torque de
carga pueda satisfacerse a estas velocidades con la reduccin de la capacidad del
torque del motor. Como ejemplos tpicos de estos accionamientos se pueden citar el
control de velocidad de rodillos (rolling mills), rebobinadoras (coiler mills) y
aplicaciones de traccin.
La Figura 3.5 ilustra las variaciones de la potencia del motor (Pm) y el torque
desarrollado (Tm) del accionamiento con este tipo de control de velocidad, por debajo
y por encima de la velocidad base.
Una excepcin a la prctica de no utilizar control por flujo de campo a velocidades
inferiores a mbase se hace en accionamientos multi-motores con una alimentacin
comn en la armadura. Las plantas de papel es un ejemplo tpico de este tipo de
aplicaciones. La variacin combinada de la velocidad de todos los motores se realiza
mediante el control por voltaje de armadura y el ajuste final ms preciso de las
Motores de Corriente Continua 3-14
velocidades relativas de varios motores se logra a travs del control por flujo de
campo.
0 200 400 600 800100012001400160018002000
0
2
4
6
8
mmx mbase
m CONTROL POR
VOLTAJE DE
ARMADURA
CONTROL POR
FLUJO DE CAMPO
Ia
Pm
Tm
Tm
Figura 3.5. Combinacin del Control por Voltaje de Armadura y del Control por
Flujo de Campo en un Motor de Excitacin Separada.
Ejemplo 3.1
Considere un motor de excitacin separada de 230V, 500 r.p.m., 100 A,
cuya resistencia de armadura Ra = 0.1 , el cual deber operar bajo
condiciones nominales con una carga cuyo torque es constante e
independiente de la velocidad. Las velocidades inferiores al valor
nominal se obtienen mediante el control por armadura; mientras que
valores de velocidad superiores a la nominal se ajustan a travs del
control por campo a voltaje nominal de armadura. Asuma que las
prdidas rotacionales son insignificantes.
a. Calcule el voltaje en los terminales del motor cuando m
= 400 r.p.m.
b. Por cunto se debe reducir el flujo en el campo del motor para
obtener una velocidad m
= 800 r.p.m.?
SOLUCIN:
Motores de Corriente Continua 3-15
Fuerza contraelectromotriz a mo
= 500 r.p.m.:
E
g1
= V
m
- R
a
I
anom
= 230 - (0.1)(100) = 220 V
Velocidad nominal = mo
= (500)(60)/(2 ) = 52.4 rad/seg.
Considere que el flujo en condiciones nominales es o
. As,
E
go
= K
a o
mo
= K
a o
(52.4) = 220
de donde K
a o
= (220)/(52.4) = 4.2 (E3.1)
a. Fuerza contraelectromotriz a 400 r.p.m.:
E
g2
= E
go
( m2
/ mo
) = (220)(400/500) = 176 V
Puesto que el torque de carga es constante, I
a2
= I
anom
= 100 A. As, el
voltaje en los terminales del motor est dado por:
V
m2
= E
g2
+ I
a2
R
a
= 176 + (100)(0.1) = 186 V
b. Variacin del flujo:
Considere que el nuevo flujo es: 3
= K o
(E3.2)
Puesto que E
g
= K
a m
, entonces
E
g3
= K
a 3 m3
= K
a 3
(800)(2 )/(60) = K
a 3
(83.8)
Sustituyendo la Ec.(E3.1), resulta
E
g3
= K
a
K o
(83.8) = K(4.2)(83.8) = (351.9)K (E3.3)
Puesto que el torque desarrollado por el motor T
m
= K
t I
a
= K
a I
a
, se
tiene:
K
a o
I
anom
= K
a 3
I
a3
I
a3
= ( o
/ 3
)I
anom
= I
anom
/K = 100/K (E3.4)
V
mnom
= V
mo
= E
g3
+ I
a3
R
a
230 = E
g3
+ I
a3
(0.1) (E3.5)
Sustituyendo las Ecs.(E3.3) y (E3.4) en la Ec.(E3.5), resulta
230 = (351.9) K + 10/K (351.9) K
2
- (230) K + 10 = 0, de donde
los valores posibles de K son K = 0.61 0.05. El valor aceptable es 0.61,
por lo que el flujo debe reducirse en un 39% de su valor nominal para
obtener la velocidad de 800 r.p.m.
Control por Resistencia de Armadura:
Este tipo de control consiste en agregar resistencia en la armadura del motor a fin
de obtener velocidades inferiores a la velocidad base. La principal desventaja de este
Motores de Corriente Continua 3-16
mtodo de control de velocidad est en lo muy poco eficiente que resulta. Por ejemplo,
para un torque de carga constante, la potencia combinada de entrada al motor (para
motores de excitacin separada y serie) y de la resistencia externa en serie permanece
constante; mientras que la potencia mecnica desarrollada suministrada a la carga
disminuye en proporcin a la velocidad. De esta manera, la eficiencia porcentual del
motor es la misma de la velocidad expresada como un porcentaje de la velocidad
nominal; es decir, para el 10% de la velocidad nominal, la eficiencia del motor es
justamente 10%. Ms an, los incrementos en la resistencia externa en serie hacen que
las curvas de la Caracterstica Velocidad - Torque del motor de excitacin separada
cambien abruptamente, lo cual implica que este mtodo de control de velocidad casi
nunca se emplee con este tipo de motores.
3.4 ARRANQUE DE LOS MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
La corriente mxima que un motor de corriente continua puede hacer circular sin
riesgos durante transitorios de corta duracin est limitada por la corriente mxima de
armadura que puede conmutarse sin que se produzcan picos o saltos de tensin en el
conmutador. En teora, el embobinado de conmutacin debe cancelar todos los
voltajes que se opongan a la conmutacin a todos los valores de velocidad y corriente.
En la prctica, esta cancelacin llega a ser inadecuada con el incremento en el valor de
la corriente, y por tanto los picos de voltaje en el conmutador se producen por encima
de cierto lmite de corriente. En el caso de un motor sin devanado de compensacin la
corriente mxima puede llegar hasta el doble del valor nominal; mientras que en un
motor debidamente compensado y especialmente diseado, sta puede aumentar hasta
3.5 veces del valor nominal.
Si un motor de mediana potencia se arranca aplicando el voltaje nominal de
armadura en sus terminales, la corriente que tendra que soportar sera del orden de 20
veces el valor nominal. Esto, sin duda, daara al motor debido al alto voltaje
desarrollado en el conmutador y al calentamiento de los embobinados. Por lo tanto, es
necesario que la corriente sea limitada a un valor seguro durante el proceso de
arranque del motor. Esto se logra reduciendo el voltaje aplicado en la armadura y
aumentndolo progresivamente a medida que la velocidad aumenta, lo cual puede
realizarse variando el voltaje de la fuente de alimentacin.
3.5 FRENADO DE LOS MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Existen numerosas razones para utilizar el frenado elctrico en los motores de
corriente continua, dentro de las cuales se pueden citar algunos ejemplos:
1. Si un motor que est operando a cierta velocidad se desconecta de la fuente de
alimentacin, el nico torque en oposicin ser el torque de carga, por lo que
el motor parar slo despus que se haya disipado la energa cintica
Motores de Corriente Continua 3-17
almacenada en su inercia. Cuando el torque de carga es bajo y/o la inercia es
grande, el tiempo empleado en completar la parada resulta bastante largo. En
aplicaciones en las cuales se requieren paradas frecuentes, el tiempo de parada
debe reducirse mediante la introduccin de torque de oposicin haciendo uso
del frenado elctrico.
2. En aplicaciones tales como traccin se pueden lograr paradas rpidas de
emergencia mediante el uso del frenado elctrico a fin de prevenir accidentes.
3. Numerosos procesos exigen paradas con gran precisin a objeto de posicionar
el eje del motor y la carga acoplada en algn punto particular. El frenado
elctrico en estos casos es de gran utilidad.
4. En algunas otras aplicaciones tales como elevadores y traccin en trenes o
tranvas, el frenado elctrico cobra gran importancia al evitar que la velocidad
alcance valores peligrosos.
El frenado del motor tambin puede obtenerse mediante elementos mecnicos. Sin
embargo, esto conlleva al desgaste y posterior dao de las partes componentes del
sistema.
Si se considera el circuito equivalente de las Figura 3.2 con esa direccin de
corriente, el motor desarrolla torque en la direccin positiva y convierte energa
elctrica en energa mecnica, la cual es absorbida por la carga. Si por algn medio la
corriente de armadura se invierte mientras el flujo se mantiene en la misma direccin,
el torque generado por el motor se invertir y la mquina actuar como un generador,
absorbiendo energa mecnica de la carga y convirtindola en energa elctrica; por lo
que puede afirmarse que durante el proceso de frenado la mquina acta esencialmente
como un generador. La energa mecnica se obtiene de la carga a expensas de la
energa almacenada en la inercia del sistema motor-carga o del torque activo de carga
aplicado al eje del motor.
La operacin de frenado se clasifica de acuerdo a la forma en la cual se descarga o
se convierte la energa elctrica generada. De all que existan tres mtodos para frenar
elctricamente un motor de corriente continua:
1. Frenado Regenerativo.
2. Frenado Dinmico o Frenado Reosttico.
3. Frenado por Aplicacin de Voltaje Inverso (Plugging).
3.5.1 Frenado Regenerativo:
En el frenado regenerativo la energa elctrica generada es descargada o devuelta a la
fuente de alimentacin. Usualmente, la fuente no tiene la capacidad de almacenar
energa, por lo que la energa devuelta es descargada a otras cargas conectadas a la
misma fuente o red, donde de alguna manera se obtiene provecho de ello y la fuente se
releva de la tarea de suplir esa cantidad de energa. No obstante, si la fuente no es
capaz de almacenar energa y tampoco existen otras cargas conectadas a dicha fuente,
Motores de Corriente Continua 3-18
entonces debe desistirse de emplear el frenado regenerativo.
Motor de Excitacin Separada:
Si mediante algn mtodo la fuerza electromotriz inducida Eg se hace mayor que
el voltaje de armadura aplicado Vm en el circuito de la Figura 3.2, la corriente se
invertir, la mquina actuar como un generador y la fuente se convertir en un
disipador de energa, dando lugar as al frenado regenerativo. Sin embargo, se debe
enfatizar que para llevar a cabo este tipo de frenado el circuito fuente-motor debe tener
la capacidad de manejar corriente en cualquier direccin y que la fuente debe ser
capaz de absorber energa. La fuerza electromotriz inducida Eg puede alcanzar valores
superiores al voltaje aplicado Vm mediante reducciones de ste o aumentos de Eg.
En aquellas aplicaciones donde el motor posee su propia unidad de alimentacin,
Vm puede variarse y mantenerse por debajo de Eg para todas las velocidades mayores
que cero. Para velocidades inferiores al valor nominal sin carga la corriente de campo
se mantiene en su valor nominal, por lo que el torque de frenado deseado se obtiene
variando apropiadamente Vm y Eg. Para velocidades superiores al valor nominal sin
carga Vm se fija al valor nominal y el torque de frenado deseado se alcanza variando la
corriente de campo para ajustar Eg. El control por flujo de campo tambin asegura que
Eg no exceda el valor nominal del voltaje de armadura del motor por un monto
sustancial. La Figura 3.6 ilustra la Caractersticas Velocidad - Torque de un motor de
excitacin separada durante el frenado regenerativo. Estas caractersticas pueden
obtenerse de la Ec.(3.11) utilizando valores apropiados de K.
mo
m
Vm = Vmo
1
2
3
4
1 > > > > 2 > >> > 3 > > > > 4
= o
Vmo > Vm1 > Vm2 >
Vm3 > Vm4
Vm1
Vmo
Vm2
Vm3
Vm4
NATURAL
Tm
0
FRENADO MOTORIZACIN
Figura 3.6. Caractersticas Velocidad - Torque Idealizadas de un Motor de
Excitacin Separada durante el Frenado Regenerativo.
Motores de Corriente Continua 3-19
Motor Serie:
El motor serie no puede utilizarse para frenado regenerativo en la forma simple en
que se emplea el motor de excitacin separada. Para que el frenado regenerativo tenga
lugar la fuerza electromotriz inducida Eg debe exceder el voltaje Vm y la corriente de
armadura invertirse. Ahora bien, la inversin de la corriente de armadura hace que la
corriente en el campo serie se invierta, y por tanto la fuerza electromotriz inducida
tambin se invertir, dando lugar a una condicin de cortocircuito. Una solucin
pudiera ser la de conectar el embobinado serie a travs de un puente rectificador, con
lo cual se garantizara un mismo sentido de la corriente que circulara por dicho
arrollamiento. Sin embargo, un cambio de la operacin de motorizacin a la operacin
de regeneracin involucrar un cambio en la magnitud de la corriente, y por tanto en la
fuerza electromotriz inducida. Debido a ello, la mquina no ser capaz de
autoexcitarse contra la fuente de alimentacin. No obstante, si el motor serie se
conecta como un motor en derivacin o shunt, es posible obtener el frenado
regenerativo considerando que la resistencia del embobinado de campo es baja y
conectando una resistencia externa en serie con el circuito de campo para limitar la
corriente a valores seguros.
La principal ventaja del frenado regenerativo es que la energa elctrica generada
se utiliza en forma eficiente en lugar de disiparla en restatos como en el caso del
Frenado Dinmico.
Ejemplo 3.2
El motor de excitacin separada del Ejemplo 3.1 est acoplado a una
carga del tipo ascensor con un torque T
L
= 800 N-m. Determine la
velocidad a la cual el motor puede sostener la carga mediante el uso de
frenado regenerativo. Asuma que las prdidas rotacionales son
insignificantes y que el motor se alimenta desde una fuente de 230V.
SOLUCIN:
Del Ejemplo 3.1 se obtiene que E
go
= 220 V y mo
= 500 r.p.m. = 52.4
rad/seg.
El torque nominal desarrollado por el motor est dado por:
T
mo
= (E
go
I
ao
)/ mo
= (220)(100)/(52.4) = 420 N-m
T
m
= K
t I
a
= K
a I
a
As, 420 = K
a I
ao
= K
a (100) (E3.6)
y 800 = K
a I
a2
(E3.7)
donde I
a2
es la corriente durante el proceso de frenado regenerativo.
De las Ecs.(E3.6) y (E3.7), se obtiene:
Motores de Corriente Continua 3-20
I
a2
= (T
L
/T
mo
)I
ao
= (800/420)(100) = 190 A.
La fuerza contraelectromotriz para ese torque de carga viene dada por:
E
g2
= V
mo
+ I
a2
R
a
= 230 + (196)(0.1) = 249.6 V
y la nueva velocidad ser:
m2
= (E
g2
/E
go
) mo
= (249.6/220)(52.4) = 59.3 rad/seg. = 566 r.p.m.
3.5.2 Frenado Dinmico o Frenado Reosttico:
El frenado dinmico de un motor de corriente continua se efecta desconectando la
mquina de la fuente de alimentacin y cerrando el circuito de armadura a travs de
una resistencia de frenado de valor adecuado. Las Figuras 3.7 y 3.8 ilustran las
configuraciones utilizadas para obtener el frenado dinmico de los motores de
excitacin separada y serie, respectivamente.
Durante la operacin de frenado el motor en derivacin o shunt puede conectarse
como un generador excitado separadamente (Fig. 3.7b), en el cual el flujo permanece
constante; o puede conectarse como un generador en derivacin autoexcitado (Fig.
3.7c) con el embobinado de campo conectado en paralelo con el de armadura. Cuando
se considera el motor de excitacin separada las curvas de la caracterstica Velocidad -
Torque pueden obtenerse a partir de la Ec.(3.11) sustituyendo Vm = 0 y Ra por la
suma de la resistencia del embobinado de armadura y la resistencia de frenado Rb.
Para el caso de autoexcitacin dichas curvas se obtienen considerando las
caractersticas de magnetizacin actual (Ka en funcin de If) a fin de tomar en
cuenta la saturacin del circuito magntico.
Vf Lf
+
-
A1
A2
F1
F2
Vm
If Ia
M
Vf Lf
+
-
A1
A2
F1
F2
Rb
If Ia
M
a. Motorizacin. b. Frenado con Excitacin Separada.
Lf
+
-
A1
A2
F1
F2
Rb
If
Ia
M
Ib
c. Frenado con Autoexcitacin.
Figura 3.7. Frenado Dinmico en un Motor de Excitacin Separada.
Motores de Corriente Continua 3-21
+
-
A1
A2
Vm
Ia
M
Lf
S1 S2
+
-
A1
A2
Rb
Ia
M
Lf S1 S2
a. Motorizacin. b. Frenado con Autoexcitacin.
Figura 3.8. Frenado Dinmico en un Motor Serie.
Cuando la mquina opera en la fase de motorizacin a velocidad nominal, la
fuerza electromotriz inducida es aproximadamente igual al voltaje de armadura
aplicado, por lo que si el frenado se iniciara en estas condiciones, se requerira una
resistencia de frenado igual a la resistencia de arranque a objeto de limitar la corriente
de frenado a un valor seguro.
La Figura 3.9 ilustra las Caractersticas Velocidad - Torque Idealizadas del motor
de excitacin separada (o shunt) en la operacin de frenado dinmico con excitaciones
separada y en derivacin, para dos valores de la resistencia de frenado Rb.
mc1
0
Tm
m
Rb1
Rb2
Rb1 > Rb2
mc2
EXCITACIN
SEPARADA
AUTO-
EXCITACIN
Figura 3.9. Caractersticas Velocidad - Torque Idealizadas del Motor de Excitacin
Separada durante el Frenado Dinmico.
En ambos casos (autoexcitacin y excitacin separada) el torque decrece con la
Motores de Corriente Continua 3-22
velocidad. En el caso de autoexcitacin, el voltaje inducido y por tanto las corrientes
del campo y de la armadura tambin disminuyen con la velocidad, por lo que la
disminucin del torque para un cambio de velocidad dado es mayor que la
correspondiente en el caso de excitacin separada. Ms an, en el caso de
autoexcitacin el torque se hace cero en un valor finito de velocidad debido a que
existe un valor crtico de velocidad ( mc) para un valor de Rb, por debajo del cual la
mquina no puede autoexcitarse. Una vez que el torque alcanza el valor cero, la
mquina contina en movimiento con un torque de oposicin dado por la friccin del
sistema motor-carga. En consecuencia, el tiempo de frenado es mayor que el obtenido
con excitacin separada, por lo que la operacin de frenado a bajas velocidades no
puede realizarse y por tanto el frenado dinmico autoexcitado se utiliza slo en casos
de emergencia, como pudiera ser en la eventualidad de una falla en la fuente de
alimentacin.
Cuando se requiere disminuir el tiempo de frenado (parada rpida) se utiliza
resistencia de frenado variable; de tal manera que el valor mximo de Rb se seleccione
para que la corriente inicial de frenado sea mxima a la ms alta velocidad, y a medida
que la velocidad decrece, se reduce tambin el valor de la resistencia para mantener el
mximo torque de frenado hasta que Rb = 0.
El motor serie se conecta usualmente como generador autoexcitado durante la
operacin de frenado dinmico. Ahora bien, para lograr la autoexcitacin es necesario
que la corriente forzada a circular por el embobinado de campo debido a la fuerza
electromotriz inducida ayude al flujo de mantenimiento residual res; lo cual se logra
invirtiendo los terminales del campo o de la armadura (Fig. 3.8b).
La Figura 3.10 ilustra las Caractersticas Velocidad - Torque de un motor serie
durante la operacin de frenado dinmico para dos valores de Rb, en las cuales se
observa que para un valor dado de Rb, a medida que la velocidad disminuye el torque
decrece en un monto grande hasta llegar a cero a un valor crtico de velocidad ( mc).
Las curvas de esta caracterstica pueden obtenerse a partir de la Ec.(3.24),
sustituyendo Vm = 0 y Ra por la suma de las resistencias de la armadura, el campo
serie y Rb, y considerando la caracterstica de magnetizacin actual (Ka en funcin
de If). De acuerdo a la Ec.(3.24), con Vm = 0, en la regin de no-saturacin de la
caracterstica de magnetizacin, la velocidad llega a ser independiente del torque, dada
por:
mc
a a
a f a res
=
R
K K +K
I
I
(3.25)
Si se considera que Ka Kf Ia >> >> >> >> Kres, la Ec.(3.25) queda como:
mc
a
a f
R
K K
(3.26)
Motores de Corriente Continua 3-23
La Ec.(3.26) representa la velocidad crtica por debajo de la cual la mquina deja
de autoexcitarse y por tanto el torque de frenado cae a cero. Cuando se requiere
reducir el tiempo de frenado la mquina se configura con excitacin separada y se
conecta una resistencia en serie con el embobinado de campo para limitar la corriente
a un valor seguro.
El frenado dinmico definitivamente es un mtodo ineficiente en virtud de que
toda la energa generada se disipa en forma de calor en las resistencias.
0 1 2 3 4 5 6
0
2
4
6
8
m
Tm
mc1
mc2
Rb1
Rb2
0
Rb1 > Rb2
Figura 3.10. Caractersticas Velocidad - Torque Idealizadas del Motor Serie durante
el Frenado Dinmico.
Ejemplo 3.3
La curva de magnetizacin de un motor serie cuando opera a 600 r.p.m.
est dada por la Tabla E3.1, como se muestra a continuacin:
Tabla E3.1. Curva de Magnetizacin del Motor
Serie
I
a
(A) 20 30 40 50 60 70 80
E
g
(V) 215 310 381 437 485 519 550
La resistencia total del motor es de Ra = 1 . Cuando el motor se
Motores de Corriente Continua 3-24
conecta para ser frenado dinmicamente operando con una carga dada
por un torque T
L
= 400 N-m, se requiere limitar su velocidad a 500 r.p.m..
Cul es el valor de la resistencia a conectarse a travs de los
terminales del motor?. Considere que las prdidas rotacionales son
insignificantes.
SOLUCIN:
A partir de las relaciones K
a = E
g
/ m
y T
m
= K
t I
a
= K
a I
a
y de la
caracterstica de magnetizacin se obtiene:
I
a
20 30 40 50 60 70 80
K
a 3.42 4.93 6.06 6.96 7.72 8.26 8.75
T
m
68.44 148.01 242.55 347.75 463.14 578.21 700.28
Las curvas del T
m
y K
a en funcin de I
a
se ilustran en la Figura E3.1.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
K
a



(
V
-
s
e
g
/
r
a
d
)
T
m


(
N
-
m
)
Ia (A)
Ka
Tm
Figura E3.1
Motores de Corriente Continua 3-25
Para un torque T
m
= 400 N-m en la Figura E3.1 se obtiene:
I
a
= 54.9 A y K
a = 7.3 V/(rad/seg.)
Ahora bien, a 400 N-m, m2
= 500 r.p.m., por lo que
E
g2
= K
a m2
= (R
a
+ R
b
)I
a2
, de donde
(7.3)(500)(2 )/(60) = (1 + R
b
)(54.9) R
b
6 .
3.5.3 Frenado por Aplicacin de Voltaje Inverso:
Si en un motor de excitacin separada (o shunt) que opera en la fase de motorizacin a
una velocidad dada se invierten los terminales de armadura ( o de la fuente), el voltaje
aplicado Vm y la fuerza contraelectromotriz Eg actuarn en la misma direccin,
mientras que la corriente invertir su sentido produciendo as torque de frenado. Este
tipo de frenado, catalogado como plugging en la nomenclatura inglesa, recibe el
nombre de Frenado por Voltaje Inverso Aplicado en la Armadura. En el caso del
motor serie deben invertirse o bien los terminales del campo o los de la armadura,
puesto que invertir las conexiones de ambos embobinados dejara al motor en su fase
de motorizacin. La Figura 3.11 ilustra los arreglos para los motores de excitacin
separada y serie durante la operacin de frenado por voltaje inverso aplicado.
Vf Lf
+
-
A1
A2
F1
F2
Vm
If
Ia
M
Rb
+
- A1
A2
Vm
Ia
M
Lf
S1 S2
Rb
a. Excitacin Separada. b. Serie.
Figura 3.11. Motores de Excitacin Separada y Serie durante el Frenado por
Aplicacin de Voltaje Inverso.
Conociendo la proximidad en valor de los voltajes inducido y de armadura en un
motor que opera a velocidad nominal, al iniciar el proceso de frenado, el voltaje total
del circuito de armadura est muy cerca del valor 2Vm, por lo que para limitar la
corriente de frenado a un valor seguro la resistencia de frenado deber seleccionarse
igual al doble de la resistencia de arranque.
Las Caractersticas Velocidad - Torque Idealizadas de los Motores de Excitacin
Separada y Serie bajo estas condiciones de frenado se ilustran en la Figura 3.12 y
Motores de Corriente Continua 3-26
pueden obtenerse de las Ecs.(3.11) y (3.24), respectivamente, reemplazando Vm por -
Vm. En virtud de que el torque de frenado se mantiene en un valor suficientemente
grande para los cambios de velocidad (desde el valor nominal hasta cero), no es
necesario reducir el valor de Rb a objeto de acelerar el proceso de frenado. Asimismo,
el torque de frenado no es cero cuando el motor para ( m = 0), por lo que se requerir
de algn arreglo adicional para desconectar el motor de la alimentacin cuando su
velocidad alcance o est muy cerca de m = 0, a fin de evitar que ste acelere en la
direccin opuesta.
m
0
Tm
EXCITACIN
SEPARADA
SERIE
Figura 3.12. Caractersticas Velocidad - Torque Idealizadas de los Motores de
Excitacin Separada y Serie durante el Frenado por Aplicacin de Voltaje Inverso.
El presente mtodo de frenado es altamente ineficiente, puesto que no solamente
la potencia debe suministrarla la fuente de alimentacin, sino que adems la energa
generada es disipada en forma de calor en las resistencias.
3.6 OPERACIN MULTICUADRANTE DE UN MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA
CON FRENADO REGENERATIVO
La Figura 3.13 ilustra las polaridades de la fuente de alimentacin, fuerza
contraelectromotriz y corriente de armadura para la operacin de un motor de
excitacin separada en los diferentes cuadrantes. Estos parmetros, Vm, Eg e Ia, se
asumen positivos para la motorizacin directa (I Cuadrante) e igualmente, la velocidad
m y el torque Tm son tambin positivos en este cuadrante.
Motores de Corriente Continua 3-27
Cuando la operacin tiene lugar en el cuadrante de frenado directo (II Cuadrante),
la fuerza contraelectromotriz continuar siendo positiva, puesto que el motor an gira
en sentido directo. Para que el torque llegue a ser negativo y la direccin del flujo de
energa se invierta, la corriente de armadura debe tener una direccin opuesta (-Ia) y
Vm debe ser menor que Eg. Cuando se logra la motorizacin inversa (III Cuadrante), la
fuerza contraelectromotriz se invertir (-Eg) debido a la inversin de la velocidad. Para
mantener el torque negativo y que la energa fluya desde la fuente al motor (una
condicin que debe satisfacerse en la operacin de motorizacin), el voltaje Vm y la
corriente Ia deben tener direcciones inversas (-Vm y -Ia), con , ,, ,Vm , ,, , > >> > , ,, ,Eg , ,, ,. Ahora
bien, cuando se logra operar en el cuadrante de frenado inverso (IV Cuadrante), la
fuerza contraelectromotriz ser negativa (-Eg) y para que el torque sea positivo y la
energa fluya desde el motor a la fuente, Ia y Vm deben tener direcciones positiva (Ia)
y negativa (-Vm), respectivamente, con , ,, ,Vm , ,, ,< << < , ,, ,Eg , ,, ,.
FRENADO DIRECTO
MOTORIZACIN
DIRECTA
FRENADO INVERSO MOTORIZACIN
INVERSA
Vm < Eg Vm >Eg
|Vm | < |Eg | |Vm | > |Eg |
Tm
m
0
+
-
A1
A2
Vm
Ia La
Ra
Eg
+
-
A1
A2
Vm
Ia La
Ra
Eg
+
-
A1
A2
Vm
Ia La
Ra
Eg
+
-
A1
A2
Vm
Ia La
Ra
Eg
Figura 3.13. Operacin Multicuadrante de un Motor de Excitacin Separada.
Lo expuesto anteriormente indica que si se requiere una operacin de
motorizacin directa con frenado regenerativo (Cuadrantes I y II), se necesita una
Motores de Corriente Continua 3-28
fuente con voltaje positivo y capacidad para conducir corriente en cualquier direccin.
Tambin, una operacin de motorizacin directa y frenado inverso (Cuadrantes I y
IV), requiere que la fuente sea capaz de proveer voltaje en ambas polaridades; sin
embargo, no se requiere que la fuente sea capaz de conducir corriente en cualquier
direccin. En resumen, una operacin en los cuatro cuadrantes requiere que la fuente
sea capaz de suministrar voltaje de ambas polaridades y de permitir la circulacin de
corriente en cualquier direccin.
La discusin precedente es de gran utilidad al momento de determinar los
cuadrantes en los cuales un motor puede operar cuando se alimenta a travs de un
accionamiento en particular, como se ver ms adelante en el Captulo 4.
3.7 LIMITACIONES EN TORQUE Y POTENCIA DE LOS MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA EN LA OPERACIN MULTICUADRANTE
Durante operaciones transitorias tales como arranque, frenado, inversin del sentido
de giro y cambios en la velocidad, la corriente de armadura del motor generalmente
sobrepasa su valor nominal, en virtud de la capacidad trmica del motor. Por ejemplo,
dependiendo del diseo del motor y de la duracin de la operacin transitoria, un
motor de corriente continua puede soportar una corriente entre 2 y 3.5 veces el valor
nominal. Del mismo modo, un flujo de corriente igual al mximo permisible implica el
uso completo de la capacidad de torque del motor en las operaciones de motorizacin
y frenado. En consecuencia, los transitorios se completan en el menor tiempo posible y
por tanto el motor no tiende a trabarse debido a sobrecargas de corta duracin. Cuando
no se requiere una respuesta rpida ante la presencia de transitorios, entonces no es
necesario que la corriente de armadura exceda el valor nominal.
Los convertidores asociados al motor utilizan elementos semiconductores que no
son capaces de soportar sobrecargas debido a la baja capacidad trmica que poseen;
por lo tanto, su corriente, al momento de seleccionarlos, se fija al valor mximo que
pudiera fluir a travs del motor. As, cuando la corriente permitida del motor es K
veces (K> >> >1) el valor nominal para obtener respuesta rpida ante transitorios, entonces
la capacidad del convertidor debe ser K veces la capacidad del motor.
Consecuentemente, el costo tanto del convertidor como del sistema en total se eleva
considerablemente. Sin embargo, el incremento en el costo del sistema es bien
aceptado como el precio que debe pagarse por el perfeccionamiento en el trabajo total
realizado por el accionamiento, lo cual en general conduce a un aumento en la
produccin y al retorno financiero del gasto involucrado.
La Figura 3.14 ilustra las limitaciones de potencia y torque para un motor de
excitacin separada y el convertidor asociado en la operacin multicuadrante. Las
lneas slidas indican los lmites continuos de potencia y torque para velocidades
inferiores y superiores al valor base ( mb); mientras que las lneas punteadas indican
los lmites en operacin transitoria.
La velocidad base ( mb) es la mxima velocidad que puede obtenerse a campo
Motores de Corriente Continua 3-29
nominal (o sin debilitamiento del campo). Durante las fases de motorizacin y frenado
con rotacin en cualquier direccin, desde la condicin de motor parado hasta la
velocidad base, la operacin a corriente nominal impone una limitacin en el mximo
torque disponible. La potencia disponible aumenta linealmente con la velocidad y
generalmente alcanza el mximo valor (igual a la capacidad continua de potencia del
motor) a la velocidad base. En general, el motor se opera a un voltaje ligeramente
inferior a aquel con el cual se obtiene la velocidad base. Para velocidades superiores a
este valor el voltaje del motor se mantiene en su valor nominal. La operacin del
motor a corriente y voltaje nominales impone una limitacin en la potencia mxima a
desarrollar y el torque mximo disponible decrece con los aumentos de velocidad. Del
igual modo, uno de los factores que impone limitacin a la mxima velocidad es el
esfuerzo mecnico del sistema motor-carga. Durante la operacin transitoria la
corriente es forzada a alcanzar el valor mximo permisible y ocasiona que el motor y
el convertidor asociado operen en las limitaciones sealadas con lneas punteadas en la
Figura 3.14, obtenindose as la mxima capacidad del torque y la potencia del motor.
0 5 10 15 20 25 30 -5 -10 -15 -20 -25 -30
0
200
400
600
800
1000
1200
-200
-400
-600
-800
-1000
-1200
m
Tm
mmx
0
POTENCIA
MXIMA
TRANSITORIA
POTENCIA
MXIMA
CONTINUA
Tmax
(Trans.)
Tmax
(Cont.)
I II
III IV
mb
- mb
Figura 3.14. Limitaciones Continua y Transitoria del Torque y la Potencia en un
Motor de Excitacin Separada para la Operacin Multicuadrante.
3.8 CONTROL DE VELOCIDAD Y OPERACIN MULTICUADRANTE
En contadas aplicaciones no se requieren cambios en la velocidad del motor, por lo
que ste opera a condiciones nominales de armadura y campo en la curva de la
caracterstica Velocidad - Torque definida como natural. Este tipo de sistema se
conoce con el nombre accionamiento de una sola velocidad o de velocidad constante;
en el cual, por lo general, no existe convertidor alguno entre el motor y la fuente de
alimentacin durante la operacin a estado estable, aunque pudiera utilizarse en la fase
de arranque y algunas veces para efectos de frenado. Cuando se requiere que la
velocidad cambie en base a ajustes discretos, los convertidores asociados al motor
constituyen accionamientos de velocidad ajustable. Del igual forma, se dice que un
accionamiento de velocidad ajustable es tambin a potencia constante si la capacidad
de potencia mxima del convertidor permanece invariable con los cambios en el ajuste
de la velocidad y por lo tanto, el modo de operacin correspondiente es denominado
modo o regin de potencia constante. Este tipo de aplicacin es muy comn en los
motores serie, en los cuales la caracterstica Velocidad - Torque se asemeja a una
Lnea de Potencia Constante. Es de hacer notar que el trmino Potencia Constante se
refiere a la capacidad mxima de potencia del convertidor y no a la potencia actual de
salida, la cual puede variar desde la velocidad sin carga hasta la velocidad a plena
carga.
Idealmente, lo deseable en un sistema de velocidad ajustable es que el parmetro a
controlar, que es justamente la velocidad del motor, permanezca constante con los
cambios en el torque de carga desde un valor mnimo (velocidad sin carga) hasta un
valor mximo (velocidad a plena carga). En la prctica, la velocidad disminuye con los
incrementos en el torque de carga y la regulacin de velocidad, definida por la
Ec.(3.12), variar dependiendo si el sistema opera con control a lazo abierto o a lazo
cerrado.
Los cambios o transiciones en la velocidad de un motor de corriente continua de
excitacin separada, asociado a un accionamiento de velocidad ajustable, pueden
clasificarse dentro de las tres categoras que se citan a continuacin:
3.8.1 Disminucin de la Velocidad del Motor en un mismo Sentido de
Rotacin:
La Figura 3.15 ilustra las limitaciones continuas de la potencia y el torque en un motor
de corriente continua asociado a un accionamiento de velocidad ajustable, as como la
caracterstica de la carga, cuando se lleva a cabo una transicin en la velocidad del
motor desde un valor superior a otro inferior.
Si se asume que el sistema ha estado operando en estado estable en el punto S1 de
la Figura 3.15, entonces el torque del motor (Tm) ser igual al torque de carga (TL). Si
ahora se desea cambiar a una velocidad inferior ( m2), tan pronto como el
Motores de Corriente Continua 3-31
accionamiento reciba el comando de cambio de velocidad el convertidor asociado
transfiere la operacin al punto A en el II Cuadrante (Cuadrante de Frenado), y puesto
que esta transicin desde S1 hasta A se realiza en un tiempo relativamente bastante
corto, la velocidad del motor no cambia apreciablemente debido a la inercia del
sistema motor-carga.
En este punto comienza el proceso de frenado a la corriente mxima, lo cual
involucra frenar a mxima potencia desde A hasta B y al mximo torque desde B hasta
C, en el cual se alcanza la velocidad deseada ( m2). A partir de este momento el
convertidor reanuda la operacin de motorizacin y el punto de trabajo del motor se
ubica en S2. Es de hacer notar que cuando la transicin desde S1 hasta S2 debe
realizarse en el menor tiempo posible, el frenado se llevar a cabo en los lmites
mximos transitorios de potencia y torque indicados por las lneas punteadas en la
Figura 3.14.
0 5 10 15 20 25 30 -5 -10 -15 -20 -25 -30
0
200
400
600
800
1000
1200
m
Tm
mmx
0
POTENCIA
MXIMA
Tmax
I II
TL
S1
S2
A
B
C
m1
m2
Figura 3.15. Disminucin de la Velocidad del Motor en un mismo Sentido de
Rotacin.
3.8.2 Inversin del Sentido de Rotacin del Motor:
La Figura 3.16 ilustra la transicin en la velocidad del motor desde m1 hasta - m2, lo
cual significa transferir la operacin desde S1 (Motorizacin Directa) hasta S2(-)
(Motorizacin Inversa).
Una vez que se recibe el comando de cambio en la velocidad, la operacin se
transfiere al punto A en el cuadrante de frenado. El motor se lleva al punto de
velocidad nula inicialmente con frenado a mxima potencia (A a B) y luego con
frenado a mximo torque (B a C). En este punto el convertidor transfiere la operacin
a motorizacin inversa y el motor acelera en sentido inverso a torque mximo hasta el
punto D, en el cual se alcanza la velocidad deseada - m2. A partir de este instante el
motor puede ahora cambiar su torque y alcanza el punto S2(-), donde el torque del
motor iguala al torque de carga. La Figura 3.16 tambin ilustra la transicin de
velocidad desde m1 hasta - m1, la cual ocurre a lo largo de la trayectoria A, B, C, D,
E, F y S1(-). Para este caso de inversin del sentido de rotacin, si se desea realizarlo
en el menor tiempo posible, entonces de igual manera tanto el frenado como la
aceleracin debern llevarse a cabo en los lmites transitorios de potencia y torque
sealados por las lneas punteadas en la Figura 3.14.
0 5 10 15 20 25 30 -5 -10 -15 -20 -25 -30
0
200
400
600
800
1000
1200
-200
-400
-600
-800
-1000
-1200
m
Tm 0
POTENCIA
MXIMA
Tmax
I II
III IV
m1
- m2
TL
S1
TL
S2(-)
S1(-)
- m1
A
B
C
D
E
F
Figura 3.16. Inversin del Sentido de Rotacin de un Motor de Excitacin Separada.
3.8.3 Incremento de la Velocidad del Motor en un mismo Sentido de Rotacin:
La Figura 3.17 ilustra la transicin de operacin desde el punto S2 a velocidad m2
hasta el punto S1 a velocidad m1.
Cuando se recibe el comando de cambio en la velocidad la operacin se transfiere
al punto A en el mismo cuadrante. A partir de este punto el motor se acelera, en
principio a torque mximo (A a B) y luego a potencia mxima (B a C) hasta alcanzar
el punto C, en el cual la velocidad es m1. El motor puede ahora cambiar su potencia
hasta establecerse en el punto S1. Igualmente, para una respuesta ms rpida la
aceleracin deber llevarse a cabo en los lmites mximos transitorios de torque y
potencia.
0 5 10 15 20 25 30 -5 -10 -15 -20 -25 -30
0
200
400
600
800
1000
1200
m
Tm
mmx
0
POTENCIA
MXIMA
Tmax I II
TL
S1
S2
A
B
C
m1
m2
Figura 3.17. Incremento de la Velocidad de un Motor de Excitacin Separada en un
mismo Sentido de Rotacin.
Los convertidores estticos de potencia permiten que las trayectorias del punto de
trabajo se acerquen bastante a las trayectorias ideales descritas para cada una de las
transiciones de velocidad analizadas. Sin embargo, estas transiciones algunas veces se
Motores de Corriente Continua 3-34
realizan de manera diferente cuando entran en juego algunas consideraciones
econmicas. Por ejemplo, si se considera el caso de un motor que debe operar en un
nico sentido de rotacin (unidireccional), para que las transiciones de velocidad
descritas puedan llevarse a cabo, se requiere el uso de un convertidor que pueda operar
en los Cuadrantes I y II. El objetivo primordial de la operacin en el II Cuadrante es el
de proveer desaceleracin rpida cuando se desea disminuir la velocidad. En esta
operacin el torque de frenado producido por el motor siempre es asistido por un
torque de carga pasivo; y si el torque de carga es suficientemente grande, entonces se
puede obtener una desaceleracin suficiente en la ausencia del torque de frenado del
motor, por lo que pudiera emplearse un convertidor de un nico cuadrante; el cual
mostrara una trayectoria del punto de trabajo del motor como la indicada en la Figura
3.18. Esta consideracin permite una reduccin importante en el costo del sistema.
0 5 10 15 20 25 30 -5 -10 -15 -20 -25 -30
0
200
400
600
800
1000
1200
m
Tm
mmx
0
POTENCIA
MXIMA
Tmax I II
TL
S1
S2
A
B
m1
m2
Figura 3.18. Disminucin de la Velocidad de un Motor de Excitacin Separada con un
Convertidor de un solo Cuadrante.
Cuando se emplea un convertidor de un solo cuadrante el torque del motor a lo
sumo podr llevarse hasta cero, por lo que este tipo de convertidores se utiliza en
aplicaciones donde la velocidad de respuesta en las transiciones hacia velocidades
inferiores no constituye un factor determinante.
3.9 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA DE
EXCITACIN SEPARADA
La funcin de transferencia de un motor de excitacin separada constituye un factor
importante al momento de realizar anlisis de estabilidad y al disear accionamientos a
lazo cerrado. Estos ltimos son empleados para regulacin de velocidad o control de
posicin y el motor puede operar bajo control por voltaje de armadura o bajo control
por flujo de campo.
La Figura 3.19 ilustra el modelo equivalente de un motor de corriente continua de
excitacin separada.
A1
A2
vm(t)
ia(t)
La
Ra
eg(t)
F1
F2
vf(t)
if(t)
Lf
Rf

TL
Tm
m
J
B
Figura 3.19. Circuito Equivalente de un Motor de Corriente Continua de Excitacin
Separada.
3.9.1 Control por Voltaje de Armadura:
La ecuacin del voltaje del circuito de armadura bajo condiciones dinmicas est dada
por:
v i
i
e m a a a
a
g (t) = R (t) +L
(t)
t
+ (t)
d
d
(3.27)
donde eg a m (t) =K (t) (3.28)
A partir de la dinmica del sistema motor-carga se obtiene:
T T m
m
m L (t) = J
(t)
t
+B (t) + (t)
d
d

(3.29)
Motores de Corriente Continua 3-36
donde
Tm(t) = Torque desarrollado por el motor [N-m].
J = Momento polar de inercia del sistema motor-carga referido al eje del
motor [Kg-m
2
].

m
(t) =Velocidad angular del sistema motor-carga [rad./seg.].
B = Coeficiente de friccin [N-m/(rad./seg.)].
TL(t) = Torque de carga [N-m].
Tambin,
T i m t a (t) =K (t) (3.30)
con
K =K =K t a (3.31)
Sustituyendo las Ecs.(3.30) y (3.31) en la Ec.(3.29), se tiene:
K (t) = J
(t)
t
+B (t) + (t) i T a
m
m L
d
d

(3.32)
Aplicando la Transformada de Laplace a las Ecs.(3.27) y (3.32), asumiendo
condiciones iniciales nulas, se obtiene:
V I I m a a a a m (s) =R (s) +sL (s) +K (s) (3.33)
K (s) = sJ (s)+B (s)+ (s) I T a m m L (3.34)
donde Ia(s), Vm(s), m(s) y TL(s) son las transformadas de Laplace de las variables
ia(t), vm(t), m(t) y TL(t), respectivamente.
De la Ec.(3.33) se tiene:
Ia
m
a a a
m
a
m m
a a
(s) =
V (s)
R (1+s )
-
K
R
(s)
(1+s )
=
V (s) - K (s)
R (1+s )

(3.35)
donde a = La/Ra es la constante de tiempo del circuito de armadura.
De la Ec.(3.34), se obtiene:


m
a
m
L
m
m L
m
(s) =
(K/ B) (s)
(1+s )
-
1
B
T (s)
(1+s )
=
1
B
T (s) - T (s)
(1+s )
I
(3.36)
Motores de Corriente Continua 3-37
donde m = J/B es la constante de tiempo mecnica del sistema motor-carga.
El diagrama de bloques de la Figura 3.20 se obtiene a partir de las Ecs.(3.35) y
(3.36), y all se muestra que el motor se comporta como un sistema de lazo cerrado con
una realimentacin de velocidad propia debido a la fuerza contraelectromotriz de
armadura. Asimismo, existen dos tipos de excitacin: Vm(s) y TL(s); de tal manera
que para obtener las respuestas del sistema a ambas excitaciones es necesario derivar
dos funciones de transferencia, una que relacione m(s) con Vm(s) y otra que vincule
m(s) con TL(s). Considerando inicialmente la primera de ellas, sta puede obtenerse
en dos partes: una que relacione Ia(s) con Vm(s) y la otra que vincule m(s) con Ia(s).
1/Ra
(1+s a)

1/B
(1+s m)
K
K
Vm(s)
Ia(s) Tm(s)
TL(s)
m(s)
Eg(s)
+ +
-
-
Figura 3.20. Representacin en Diagrama de Bloque de un Motor de Excitacin
Separada con Control por Voltaje de Armadura.
Sustituyendo TL(s) = 0 en la Ec.(3.36), se obtiene:


m
m a
m
(s) =
K (s)
(1+s )
I
(3.37)
donde
K =K/ B m (3.38)
Sustituyendo la Ec.(3.37) en la Ec.(3.35), se tiene:
I
V
I
V I
a
m
m a
m
a a
m
a a
m
a a m
(s) =
(s) -
KK (s)
(1+s )
R (1+s )
=
(s)
R (1+s )
-
KK a(s)
R (1+s )(1+s )


1+
K
R B
1
(1+s )(1+s )
I
V
2
a a m
a
m
a a
(s) =
(s)
R (1+s )


, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(3.39)
de donde
Motores de Corriente Continua 3-38
I
V
a
m
a a
2
a a m
m
a a m
2
(s)
(s)
=
1
R (1+s ) 1+
K
R B(1+s )(1+s )
=
B(1+s )
R B(1+s )(1+s ) +K




, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
I
V
a
m
m1 m
m1 a m m1 a
2
(s)
(s)
=
K (1+s )
1+ (1+ / ) s+ s


(3.40)
donde
m1
a
a
2
=
JR
BR +K
(3.41)
y K =
B
BR +K
m1
a
2
(3.42)
Tambin, la Ec.(3.40) puede escribirse como:
I
V
a
m
m1 m
1 2
(s)
(s)
=
K (1+s )
(1+s )(1+s )


(3.43)
donde -
1
,
1
=
1
2
-
1
+
1 1
+
1
-
4
1 2 a m a m m1
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
2
(3.44)
Las constantes de tiempo 1 y 2 pueden ser polos complejos conjugados; lo cual
es cierto para motores de mediana y alta potencia con un filtro en serie con la
armadura. Del igual manera, la Ec.(3.40) puede reescribirse como:
I
V
a
m
m2 m
2
a m a m
m2 m
2
n n
2
(s)
(s)
=
K (1+s )
s
1
+
1
s+
1
=
K (1+s )
s +2 s+




+ ++ +
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
(3.45)
donde

n
2
a m1
=
1
(3.46)
K =
1
R
m2
m a a
(3.47)





=
1
2
1+
a
m
m1
a
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( ( (3.48)
Motores de Corriente Continua 3-39
En general, a << << << << m. As, de la Ec.(3.39), se tiene:
1+
K
R B
1
(1+s )
(s) =
(s)
R
2
a m
a
m
a
I
V

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

I
V
a
m
m1 m
m1
(s)
(s)
=
K (1+s )
(1+s )


(3.49)
Las Ecs.(3.37), (3.43) y (3.49) pueden emplearse para construir los diagramas de
bloques de la Figura 3.21.
Km1(1+s m)
(1+s 1)(1+s 2) (1+s m)
Km
Ia(s)
Vm(s)
m(s)
a. Diagrama Exacto.
Km1(1+s m)
(1+s m1) (1+s m)
Km
Ia(s)
Vm(s)
m(s)
b. Diagrama Aproximado.
Figura 3.21. Representaciones Simplificadas en Diagrama de Bloques del Motor de
Excitacin Separada con Control por Voltaje de Armadura.
La respuesta a un cambio en el torque de carga TL(s) se obtiene haciendo Vm(s) =
0, con lo cual el diagrama de la Figura 3.20 se convierte en el ilustrado en la Figura
3.22.
Del diagrama de bloques de la Figura 3.22, se obtiene:


m
L
a
a m
2
a
(s)
- (s)
=
(1+s ) / B
(1+s )(1+s ) +K / R B
T
(3.50)
de donde




m
L
a
a
a
2
a m a m
2
a
a
2
a
a
a
2
a m
a
a
2
a m
2
(s)
- (s)
=
(1+s ) / B
R B
R B+K
+( + ) s+ s
=
R B
R B+K
(1+s )
1
B
1+
R B
R B+K
( + ) s+
R B
R B+K
s
T
Motores de Corriente Continua 3-40




m
L
a
a
2
a
a
a
2
a
m
a
a
2
a
2
(s)
- (s)
=
R B
R B+K
(1+s )
1+
R B
R B+K
J
B
+1 s+
R B
R B+K
J
B
s
T

j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]





m
L
m3 a
m1
a
m
m1 a
2
(s)
- (s)
=
K (1+s )
1+ 1+ s+ s
T j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
(3.51)
1/Ra
(1+s a)

1/B
(1+s m)
K K
Ia(s)
Tm(s)
TL(s)
m(s)
+
-
-1
Figura 3.22. Representacin en Diagrama de Bloques de la Respuesta a un cambio en
el Torque de Carga T
L
(s) para el Motor de Excitacin Separada.
donde
Km3 =
R
R B+K
a
a
2
(3.52)
y m1 viene dada por la Ec.(3.41).
Tambin, la Ec.(3.51) puede escribirse como:


m
L
m3 a
1 2
(s)
- (s)
=
K (1+s )
(1+s )(1+s ) T
(3.53)
donde las constantes de tiempo 1 y 2 estn dadas por la Ec.(3.44) y pueden ser polos
reales o complejos conjugados; y en el primero de los casos, la respuesta a un cambio
en escaln en el torque de carga ser oscilatoria.
La Ec.(3.53) indica tambin que un cambio positivo en le torque de carga TL(s),
considerando que la referencia de velocidad es nula (Vm(s) = 0), da como resultado
una velocidad negativa; lo cual se traduce en una disminucin de la velocidad del
motor.
3.9.2 Control por Flujo de Campo:
Existen aplicaciones en las cuales los motores son operados con Control por Campo,
manteniendo constante la corriente en el circuito de armadura a travs de un lazo de
control cerrado. Puesto que la constante de tiempo en el circuito de armadura es muy
pequea en comparacin con la correspondiente en el circuito del campo del motor, la
respuesta del sistema de control de lazo cerrado que gobierna la corriente de armadura
puede considerarse muy rpida (tiempo de respuesta casi nulo), y entonces el cambio
en la corriente de armadura debido a las variaciones del flujo de campo y a la
velocidad del motor tambin puede considerarse mnimo.
A partir del circuito equivalente dinmico de la Figura 3.19, se tiene:
v i
i
f f f f
f
(t) =R (t) +L
(t)
t
d
d
(3.54)
Asumiendo un circuito magntico lineal y considerando que la corriente de
armadura es constante, se obtiene:
T i m f f (t) =K (t) (3.55)
donde Kf es una constante.
De la Ec.(3.29) y haciendo uso de la Ec.(3.55), se tiene:
T i
i
T m f f
f
m L (t) =K (t) = J
(t)
t
+B (t) + (t)
d
d
(3.56)
Aplicando la Transformada de Laplace a las Ecs.(3.54) y (3.56), asumiendo
condiciones iniciales nulas, resulta:
V I I f f f f f (s) =R (s) +sL (s) (3.57)
T I T m f f m m L (s) =K (s) = sJ (s) +B (s) + (s) (3.58)
As, de las Ecs.(3.57) y (3.58), se obtiene:
I
V V
f
f
f f
f
f f
(s) =
(s)
R +sL
=
(s)
R (1+s )
(3.59)
donde

f
= L
f
/ R
f
(3.60)
Motores de Corriente Continua 3-42
es la constante de tiempo del circuito del campo del motor. De la misma forma,


m
m L m L
m
(s) =
(s) - (s)
sJ+B
=
(s) - (s)
B(1+s )
T T T T
(3.61)


m
f f
m
L
m
(s) =
K (s)
B(1+s )
-
(s)
B(1+s )
I T
(3.62)
Sustituyendo la Ec.(3.59) en la Ec.(3.62), resulta:



m
f
f
f f
m
L
m
m4
f m
f
L
m
(s) =
K
(s)
R (1+s )
B(1+s )
-
(s)
B(1+s )
=
K
(1+s )(1+s )
(s) -
(s)
B(1+s )
V
T
V
T
(3.63)
donde
K =K / (BR ) m4 f f (3.64)
Las Ecs.(3.55), (3.59) y (3.61) pueden emplearse para construir el diagrama de
bloques de la Figura 3.23.
1/Rf
(1+s f)

1/B
(1+s m)
Kf
Vf(s)
If(s) Tm(s)
TL(s)
m(s)
+
-
Figura 3.23. Representacin en Diagrama de Bloques del Motor de Excitacin
Separada con Control por Campo.
PROBLEMAS
3.1. Un motor de corriente continua de excitacin separada tiene una velocidad de
1000 r.p.m. cuando est acoplado a una carga mecnica cuyo torque es
proporcional al cuadrado de la velocidad en su eje, con una corriente de
armadura de 100 A. Se puede asumir que el circuito magntico del motor es
lineal y que la cada de voltaje en la resistencia de armadura y las prdidas
rotacionales del sistema motor-carga son insignificantes. Si el voltaje aplicado
al motor se reduce de 200 V a 100 V, seale y explique la respuesta correcta:
a. La velocidad del motor se incrementar a 2000 r.p.m. ( ); decrecer a 500
r.p.m. ( ); decrecer a 1000/2 r.p.m. ( ); permanecer constante ( ).
Motores de Corriente Continua 3-43
b. La corriente de armadura se incrementar a 200 A ( ); decrecer a 50 A ( );
decrecer a 25 A ( ).
3.2. El motor del Problema 3.1 operando a la misma velocidad se acopla ahora a
una carga mecnica cuyo torque es constante con una corriente de armadura
de 200 A. Asimismo, se puede asumir linealidad en el circuito magntico del
motor y que las prdidas rotacionales del sistema motor-carga, as como la
cada de voltaje en la resistencia de armadura son insignificantes. Si la
corriente del campo del motor se reduce a la mitad, seale y explique la
respuesta correcta:
a. La velocidad del motor se incrementar a 2000 r.p.m. ( ); decrecer a 500
r.p.m. ( ); permanecer constante ( ).
b. La corriente de armadura decrecer a 100 A ( ); se incrementar a 400 A ( );
permanecer constante ( ).
3.3. Un motor de corriente continua de excitacin separada opera a una velocidad
de 500 r.p.m. cuando se acopla a una carga mecnica cuyo torque es
proporcional a la velocidad en su eje. El voltaje aplicado al motor es de 220 V,
la corriente de armadura es de 20 A y la resistencia de armadura es de 1 .
Qu valor de resistencia debe insertarse en serie con la armadura para reducir
la velocidad a 250 r.p.m.?.
3.4. Un motor de corriente continua conectado en derivacin o shunt opera a 1000
r.p.m. cuando se acopla a una carga mecnica cuyo torque es constante a todas
las velocidades. La corriente de armadura es de 100 A y se puede asumir
linealidad en el circuito magntico del motor y que la cada de voltaje en la
resistencia de armadura es insignificante. Si el voltaje de la fuente de
alimentacin se reduce a la mitad, determine los nuevos valores de la
velocidad del motor y de la corriente de armadura.
3.5. El esquema ilustrado en la Figura P3.5 forma parte de un arreglo de prueba
para simular una carga mecnica acoplada a un motor en un accionamiento de
baja potencia, de tal manera que la mquina M1 pueda operar tanto en la fase
de motorizacin como en la fase de regeneracin. Para ello, se emplean dos
mquinas idnticas del tipo Carcaza 286, 230 V, 10 hp, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
= 0.657 y L
a
= 6.5 mH, acopladas mecnicamente, donde M1 representa el
motor a ser cargado y M2 el motor de carga. La alimentacin del campo de
cada motor es tal que se obtiene el mismo flujo de campo con igual direccin,
por lo que ambas mquinas motorizan en el mismo sentido de rotacin. La
resistencia del restato conectado para alimentar el circuito de armadura del
motor que simula la carga es de 100 .
Motores de Corriente Continua 3-44
o
o
vf2(t) Lf2
+
-
Eg2
La2
Ra2
A1
A2
F1
F2
R1
R2
100
Ia2
Vm2
+
-
Vs=178 V
+
-
o
o
vf1(t) Lf1
+
-
Eg1
La1
Ra1
A1
A2
F1
F2
M2
m
M1
Vm1=100 V
+
-
Ia1
Figura P3.5.
Si se considera que las prdidas por friccin y en el ncleo son insignificantes,
que la corriente de armadura se mantiene en su valor nominal y que el voltaje
aplicado en la armadura del motor M1, Vm1, es constante e igual a 100V,
determine la velocidad de rotacin de esa mquina y la posicin del restato
(valor de R
2
) para las operaciones de motorizacin y regeneracin de M1.
3.6. En el sistema de prueba del Problema 3.5 determine los valores mximos y
mnimos de la velocidad del motor M1, tanto para motorizacin como para
regeneracin, los valores correspondientes de Vm1 y las posiciones del restato
(valores de R
2
) si la corriente de armadura se mantiene en su valor nominal.
3.7. Un motor de corriente continua de excitacin separada de 40 KW, 230 V,
1750 r.p.m., 205 A y R
a
= 0.097 est acoplado a una carga mecnica cuyo
torque es de 150 N-m. Si se asume que las prdidas rotacionales (friccin y en
el ncleo) son directamente proporcionales a la velocidad del sistema motor-
carga, determine:
a. La velocidad del motor cuando se aplica el voltaje nominal de armadura.
b. El voltaje a aplicarse en la armadura para operar el motor a la mitad de la
velocidad nominal con el mismo torque de carga.
3.8. El motor del Problema 3.7 se acopla ahora a una carga mecnica cuyo torque
est expresado como:
TL = 1.25
donde est en rad./seg. Determine la velocidad de operacin del motor si:
a. Vm = 230 V.
b. Vm = 200 V.
Motores de Corriente Continua 3-45
3.9. Un motor de corriente continua de excitacin separada de 220 V, 960 r.p.m. y
90 A tiene una resistencia de armadura R
a
= 0.06 . Bajo condiciones
nominales el motor opera una carga mecnica cuyo torque es constante e
independiente de la velocidad. Las velocidades inferiores al valor nominal se
obtienen mediante el control por armadura (a campo nominal), mientras que
valores superiores a la velocidad nominal se logran a travs del control por
campo (a voltaje nominal de armadura). Si se considera que las prdidas
rotacionales son insignificantes, determine:
a. El voltaje de armadura del motor cuando la velocidad es de 600 r.p.m.
b. El valor del flujo de campo como un porcentaje del valor nominal si el motor
debe operar a 1200 r.p.m.
3.10. Un motor de corriente continua tipo serie cuyas resistencias de los
embobinados de campo y armadura son de 1 cada una, tiene una corriente
de armadura de 20 A cuando opera con una carga mecnica acoplada a su eje.
Una resistencia de 9 se conecta en paralelo con la armadura del motor. Si la
carga mecnica acoplada al motor se remueve, determine el nuevo valor de la
velocidad. Para ello, asuma que las prdidas rotacionales son insignificantes.
3.11. Un motor de corriente continua tipo serie opera a una velocidad de 1000 r.p.m.
cuando est acoplado a una carga mecnica cuyo torque es proporcional al
cuadrado de la velocidad con un voltaje aplicado de 200 V y una corriente de
armadura de 100 A. La resistencia total de los embobinados de campo y de
armadura es de 0.1 . Qu voltaje debe aplicarse al motor para reducir su
velocidad a 500 r.p.m.?. Para ello, asuma linealidad en el circuito magntico
del motor y que las prdidas rotacionales del sistema motor-carga son
insignificantes.
3.12. El motor del Problema 3.9 est se acopla ahora a una carga mecnica tipo
ascensor cuyo torque es de 300 N-m. Determine la velocidad a la cual el motor
puede sostener la carga mediante el frenado regenerativo.
3.13. El sistema motor-carga del Problema 3.12 se frena ahora mediante frenado
dinmico, en lugar de utilizar el frenado regenerativo. Si se requiere que la
mquina sostenga la carga a una velocidad de 600 r.p.m., determine el valor de
la resistencia externa a ser conectada a travs de la armadura del motor.
C
A
P

T
U
L
O




4
n las plantas industriales el tipo ms comn de
alimentacin consiste en una seal alterna de voltaje
y corriente, monofsica o trifsica, de frecuencia constante
de 60 Hz (o 50 Hz). Uno de los primeros pasos a llevarse a
cabo para construir un accionamiento de velocidad
ajustable bajo estas circunstancias es convertir la fuente de
alimentacin alterna en una seal continua pulsante; es
decir, realizar una conversin CA/CD a un voltaje
apropiado, para as explotar la controlabilidad que poseen
los motores de corriente continua. El control ms flexible
de velocidad se obtiene por medio de un motor de
excitacin separada, en el cual la armadura y el campo se
alimentan de fuentes independientes.
El objetivo primordial de este captulo es el de analizar
los elementos principales que conforman un Accionamiento
de Velocidad Ajustable para un Motor de Corriente
Continua, enfatizando especialmente en el uso del motor de
excitacin separada, en funcin de las caractersticas
propias que posee, las cuales lo convierten en la mquina
ms apropiada cuando se requiere una excelente regulacin
de velocidad. Asimismo, se estudiarn en detalle los
diferentes tipos de convertidores estticos de potencia ms
utilizados en la prctica, as como sus formas de ondas de
operacin y caractersticas Velocidad - Torque cuando se
asocian a mquinas de corriente continua de excitacin
separada, se ilustrarn procedimientos que permitan la
determinacin rpida y precisa del punto de funcionamiento
en los diferentes modos de operacin mediante la
construccin de Diagramas de Operacin para cada uno de
ellos, y finalmente se ofrecern alternativas para el clculo
grfico y analtico de los parmetros relacionados, tales
como corrientes, voltajes y potencia entregada al motor.
E
Accionamientos
Para Motores de
Corriente Continua
4.1 ELEMENTOS PRINCIPALES DE UN ACCIONAMIENTO DE VELOCIDAD
AJUSTABLE PARA MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
La Figura 4.1 ilustra una representacin en diagrama de bloques de un accionamiento
de velocidad ajustable para un motor de corriente continua controlado por medio de un
convertidor esttico de potencia. La carga del motor por lo general es una mquina
diseada para completar una tarea en particular. Algunos ejemplos de ello lo
constituyen las mquinas de papel, extrusoras de plstico, rodillos en la fabricacin de
papel, molinos, excavadoras, trenes, mquinas transportadoras y mquinas
herramientas en general. Usualmente, los requerimientos de la carga pueden
especificarse en trminos de las demandas de velocidad y torque, por lo que para
realizar una buena seleccin de un accionamiento en particular para un tipo de carga
especfico (o aplicacin), debe conocerse en primer lugar toda la informacin
concerniente a los requerimientos de la carga.
FUENTE DE
ALIMENTACIN
CONVERTIDOR
ESTTICO DE
POTENCIA
UNIDAD DE
CONTROL
UNIDAD
SENSORA
SEAL DE
COMANDO O
CONTROL
MOTOR
( m, Tm)
CARGA ( m,
TL, J, B)
Figura 4.1. Representacin en Diagrama de Bloque de un Accionamiento para un
Motor de Corriente Continua.
La seleccin de un motor se realiza de tal manera que sus caractersticas
Velocidad - Torque y Velocidad - Corriente satisfagan los requerimientos de la carga a
acoplarse, por lo que puede afirmarse que un motor cumplira con este cometido si
posee caractersticas compatibles que cumplan con los requerimientos de velocidad y
torque de la carga sin exceder la limitacin de corriente impuesta por la capacidad del
motor o por la fuente de alimentacin.
La caracterstica que se obtiene cuando la fuente de alimentacin se mantiene en
las condiciones nominales se denomina la Caracterstica Natural; por ejemplo, para el
caso de un motor de excitacin separada, su caracterstica natural se alcanza cuando
los voltajes aplicados en el campo y la armadura corresponden a los valores nominales
y por tanto la velocidad adquirida es tambin la nominal. Sin embargo, de manera
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-3
usual la caracterstica Velocidad - Torque Natural no es compatible con las exigencias
de la carga, por lo que se hace necesario la inclusin de un convertidor esttico de
potencia entre la fuente de alimentacin y el motor. Este componente del sistema, al
cual generalmente se le refiere como convertidor, controla el flujo de potencia desde la
fuente de alimentacin al motor de tal forma que se obtiene la compatibilidad
necesaria entre las caractersticas del motor y los requerimientos de la carga. El
gobierno del convertidor se lleva a cabo a travs de la unidad de control, la cual se
encarga de generar las seales de activacin adecuadas para los componentes del
convertidor, mediante el procesamiento de seales digitales y analgicas conducente a
proveer y mantener el sincronismo apropiado necesario para la operacin del
convertidor. La seal de comando o control, la cual se encarga de ajustar el punto de
operacin del accionamiento, constituye la entrada principal de la unidad de control.
Esta ltima debe aislarse elctricamente del circuito de potencia (o circuito
convertidor-motor) por dos razones fundamentales: En la ausencia de aislamiento, un
error en la operacin del accionamiento podra conducir a la aplicacin del voltaje del
circuito de potencia a la unidad de control; lo cual ocasionara daos a la circuitera de
control y pondra en peligro la seguridad del operador encargado de aplicar la seal de
comando o control. Por otro lado, la operacin del accionamiento va acompaada de la
generacin de un monto considerable de armnicos, los cuales si no existe el
aislamiento apropiado, interferirn con la operacin de la unidad de control. La unidad
de sensado se encarga justamente de evaluar ciertos parmetros tales como velocidad
del motor y corriente de armadura, lo cual es necesario para la proteccin del sistema y
para la operacin en lazo cerrado, por lo que al realizarse este proceso es necesario
proveer de aislamiento adecuado sobretodo cuando los parmetros a sensar son
corrientes y voltajes del circuito de potencia.
El accionamiento completo, consistente en fuente de alimentacin, convertidor,
motor, carga, y unidades de control y sensado, debe tratarse como un sistema
integrado. El punto de operacin del motor puede afectarse mediante cambios
presentados en el funcionamiento de cualesquiera de estos elementos, los cuales
pueden afectar al sistema como un todo. La seleccin de los elementos componentes
del sistema es una tarea que siempre est interrelacionada. Por ejemplo, la fuente de
alimentacin puede determinarse por la necesidad de utilizar un motor con ciertas
caractersticas, o el motor pudiera seleccionarse en funcin de la fuente de
alimentacin disponible. De igual forma, el convertidor se elige de tal manera que el
motor garantice el cumplimiento con las exigencias de la carga. Sin embargo, esto
debe realizarse tomando en consideracin la capacidad de la fuente de alimentacin y
las normas que regulan su utilizacin. Por ejemplo, pudiera exigirse la limitacin en la
corriente durante el arranque y otras operaciones transitorias a fin de evitar
fluctuaciones en la lnea de alimentacin, aunque tal limitacin no es necesaria para la
operacin segura y satisfactoria del motor o de la carga. Ms an, pudiera darse el
caso de descartar el uso del convertidor ms econmico que cumple con las
caractersticas del motor por razones de generacin de armnicos a niveles altos o por
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-4
el deterioro del factor de potencia ms all de la regulacin impuesta en el uso de la
fuente de alimentacin.
4.2 CIRCUITOS RECTIFICADORES UTILIZADOS EN ACCIONAMIENTOS DE
VELOCIDAD AJUSTABLE PARA MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Los circuitos rectificadores tienen gran utilizacin en aplicaciones que requieren de
velocidad ajustable en un rango amplio y al mismo tiempo, operaciones de arranque,
frenado e inversin del sentido de rotacin con bastante frecuencia. Los mismos se
clasifican atendiendo a lo ilustrado en las Tablas 4.1 y 4.2, referentes a los tipos de
convertidores monofsicos y trifsicos, respectivamente.
La Tabla 4.1 ilustra los tipos de convertidores monofsicos ms utilizados en la
prctica para conformar accionamientos de velocidad ajustable, hasta una potencia
mxima de 10 KW en condiciones normales y en caso especiales, hasta unos 50 KW.
Para rangos de potencia superiores es necesario el uso de configuraciones trifsicas
como las ilustradas en la Tabla 4.2. En aquellas aplicaciones en las cuales slo se
dispone de una fuente de alimentacin monofsica, tales como en sistemas de traccin,
los convertidores monofsicos se emplean tambin en rangos de potencia superiores
hasta algunos miles de kilovatios. En la Tabla 4.1 el transformador de alimentacin se
muestra slo para el caso del Convertidor Monofsico de Onda Completa de Dos (2)
SCRs en el cual es esencial su uso para la operacin del circuito, y para el resto de
convertidores ser necesario la utilizacin del transformador de entrada slo si el
voltaje nominal de armadura del motor no es compatible con el voltaje generado por la
fuente de alimentacin. La Tabla 1.1, referente a los Rectificadores Monofsicos
Controlados resume las caractersticas de los convertidores monofsicos. De igual
manera, en el Captulo 1 se establecen algunas comparaciones en relacin a las
ventajas y desventajas en el uso de estos circuitos.
Los Sistemas Monofsico y Trifsico Duales ilustrados en las Tablas 4.1 y 4.2,
respectivamente, tienen utilizacin cuando se requiere operacin en los cuatro
cuadrantes, como se analizar ms adelante.
En el anlisis de los circuitos rectificadores, tanto monofsicos como trifsicos,
llevado a cabo en los Captulos 1 y 2, se demostr que la operacin de estos
convertidores se ve substancialmente mejorada cuando aumenta el nmero de fases en
la fuente de alimentacin, por lo que existen arreglos que utilizan estas mismas
configuraciones trifsicas para conformar convertidores de doce o ms pulsos, a fin de
explotar las caractersticas resultantes en cuanto a mejoramiento del factor de rizado
se refiere.
La Tabla 2.1, referente a los Rectificadores Trifsicos Controlados, resume
algunas de las caractersticas ms resaltantes de este tipo de convertidores. Igualmente,
en la discusin realizada en el Captulo 2, se comparan estos circuitos trifsicos
mencionndose las ventajas y desventajas en su utilizacin.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-5
Tabla 4.1. Convertidores Monosicos para Motores de Corriente Continua.
CONFIGURACIN TIPO DE
OPERACIN
Vm
Ia
Eg > 0
Eg < 0
Vm
Ia
CONVERTIDOR MONOFSICO
DE ONDA COMPLETA DE DOS
(2) SCR's
CONVERTIDOR MONOFSICO
COMPLETO
Vm
Ia
Eg > 0
Eg < 0
CONVERTIDOR MONOFSICO
INCOMPLETO
CONVERTIDOR MONOFSICO DUAL
Vm
Ia
o
o
M
o o
Q1
Q2
ia(t)
i1(t)
i2(t)
iL(t)
vi(t)
vf(t)
vm(t) +
+
-
-
Lf
o o
vf(t)
Lf
o
o
vi(t)
vm(t)
Q2
ia(t)
iL(t)
Q1
M
Q3 Q4
o o
vf(t)
Lf
o
o
vi(t)
vm(t)
Q2
ia(t)
iL(t)
Q1
D1 D2
M
D
+
+ -
+
-
-
o
o
vi(t)
Q2
iL(t)
Q1
Q3 Q4
vi(t)
o o
vf(t)
Lf
vm(t)
ia(t)
M
+
+
-
-
Q1' Q2'
Q3' Q4'
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-6
Tabla 4.2. Convertidores Trifsicos para Motores de Corriente Continua
CONFIGURACIN TIPO DE
OPERACIN
Vm
Ia
Eg > 0
Eg < 0
Vm
Ia
CONVERTIDOR TRIFSICO
COMPLETO
COVERTIDOR TRIFSICO
INCOMPLETO
CONVERTIDOR TRIFSICO COMPLETO
CON DIODO DE DESCARGA
CONVERTIDOR TRIFSICO DUAL
Vm
Ia
Vm
Ia
o o
vf(t)
Lf
o
o
vi(t)
vm(t)
Q2
ia(t)
iLA(t)
Q1
M
Q3
Q4
+
+
-
-
Q5
Q6
o
A
B
C
o o
vf(t)
Lf
o
o
vi(t)
vm(t)
Q2
ia(t)
iLA(t)
Q1
M
Q3
D1
+
+
-
-
D3 D2
o
A
B
C
D
o o
vf(t)
Lf
o
o
vi(t)
vm(t)
Q3
ia(t)
iLA(t)
Q1
M
Q5
Q4
+
+
-
-
Q2 Q6
o
A
B
C
D
vi(t)
Q3
iLA(t)
Q1 Q5
Q4 Q2 Q6
A
B
C
o o
vf(t)
Lf
vm(t)
ia(t)
M
+
+
-
-
Q4'
Q1'
Q6' Q2'
Q3' Q5'
A
B
C
vi(t)
o
o
o
La Figura 4.2 ilustra las representaciones de los convertidores monofsicos y
trifsicos completo e incompleto, as como las variaciones del voltaje promedio de
salida Vm con el ngulo de disparo , para la condicin de operacin de corriente
continua. Para el caso de los convertidores completos, el voltaje de salida puede
controlarse desde un valor mximo positivo dado por +Vmo hasta un valor mximo
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-7
negativo definido por -Vmo a travs de las variaciones del ngulo de disparo desde 0
hasta 180. En la prctica, como se estableci en los Captulos 1 y 2, el mximo valor
de debe ser ligeramente menor ( 170), a fin de evitar fallas en la conmutacin de
los tiristores. Puesto que el voltaje de salida puede controlarse en ambas direcciones,
los convertidores completos son convertidores de dos cuadrantes al operar en los
Cuadrantes I y IV del plano Vm - Ia, tal como se ilustra en las Tablas 4.1 y 4.2.
0 30 60 90 120 150 180
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
V
m

0
Vmo
CONVERTIDORES
MONOFSICO Y
TRIFSICO
COMPLETOS
CONVERTIDORES
MONOFSICO Y
TRIFSICO
INCOMPLETOS
mx
mx
CONVERTIDORES MONOFSICOS Y
TRIFSICOS INCOMPLETOS
CONVERTIDORES MONOFSICOS Y
TRIFSICOS COMPLETOS
-Vmo
o o
vf(t)
Lf
vm(t)
ia(t)
+
+
-
-
Eg M
vi(t) +
-
o o
vf(t)
Lf
vm(t)
ia(t)
+
+
-
-
Eg M
vi(t) +
-
CONVERTIDOR
TRIFSICO
COMPLETO CON
DIODO DE
DESCARGA
mx
Figura 4.2. Caractersticas de los Convertidores Completos e Incompletos
Monofsicos y Trifsicos.
En el caso de los convertidores con diodo de descarga, el mximo valor de
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-8
puede cambiar en funcin del tipo de configuracin. As, para los Convertidores
Monofsicos y Trifsicos Incompletos el mximo ngulo de disparo es de 180,
mientras que para el caso del Convertidor Trifsico Completo con Diodo de Descarga
su mximo valor est en 120. Asimismo, puesto que el voltaje de salida en este tipo
de convertidores es siempre positivo, stos se denominan convertidores de un solo
cuadrante al operar en el I Cuadrante del plano Vm - Ia.
4.3 OPERACIN DE FRENADO EN UN MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA
CONTROLADO MEDIANTE UN CONVERTIDOR COMPLETO
La Figura 4.3a ilustra el arreglo de un motor de excitacin separada alimentado por un
convertidor completo. Las polaridades del voltaje de salida, fuerza contraelectromotriz
y corriente de armadura mostradas corresponden a la fase de motorizacin en la
direccin directa. El voltaje de salida del convertidor es positivo y el ngulo de
disparo est dentro del rango de control: 0 90. Las polaridades de estos
parmetros indican que el convertidor provee potencia elctrica al motor, la cual se
convierte en potencia mecnica. Con estas polaridades del voltaje del motor y de la
fuerza contraelectromotriz, la direccin de la potencia pudiera invertirse y as hacer
que el motor opere bajo condiciones de frenado regenerativo, nicamente si la
corriente de armadura cambia su direccin de flujo; lo cual no es posible puesto que el
rectificador puede conducir corriente slo en una direccin. La nica alternativa
existente para la inversin del flujo de potencia es invertir ambas polaridades, tanto la
del voltaje de salida del convertidor Vm como la de la fuerza contraelectromotriz Eg
con respecto a los terminales de salida del rectificador y hacer que | || |Eg| || |> >> >| || |Vm| || |, como
se ilustra en la Figura 4.3b. El voltaje de salida del rectificador puede invertirse
haciendo > >> > 90, como se muestra en la Figura 4.2.
Bajo las condiciones arriba mencionadas el convertidor opera como un inversor
conmutado de lnea, transfiriendo potencia desde el lado de corriente continua a la
fuente de alimentacin alterna.
La condicin | || |Eg| || |> >> >| || |Vm| || | puede satisfacerse para cualquier valor de la velocidad
del motor ajustando el ngulo de disparo a un valor apropiado en el rango de control:
90 180; mientras que la inversin de la fuerza contraelectromotriz del motor
con respecto a los terminales de salida del rectificador puede llevarse a cabo mediante
cualesquiera de las siguientes alternativas:
1. Una carga activa acoplada al eje del motor pudiera hacer que ste
cambiara su direccin de rotacin. Esto originar regeneracin
inversa (operacin en el IV Cuadrante de la Caracterstica
Velocidad - Torque). En este caso no se requiere cambios en las
conexiones de la armadura del motor con respecto a los terminales
de salida del convertidor.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-9
o o
vf(t)
Lf
vm(t)
ia(t)
+
+
-
-
Eg M
vi(t) +
-
o o
vf(t)
Lf
vm(t)
ia(t)
+
+
-
-
Eg M
vi(t)
+
-
a. Motorizacin. b. Frenado Regenerativo.
0 90 y Vm > >> > Eg. 90 180 y | || |Eg| || |> >> >| || |Vm| || |.
Figura 4.3. Operacin en dos Cuadrantes de un Motor de Excitacin Separada
Alimentado por un Convertidor Completo.
2. La corriente del campo del motor pudiera invertirse con el motor
girando en la direccin directa. Esto da como resultado
regeneracin directa y tampoco son necesarios cambios en las
conexiones del circuito de armadura.
3. Las conexiones del circuito de armadura pudieran invertirse con
respecto a los terminales del convertidor con el motor an rotando
en la direccin directa. Esto resulta igualmente en regeneracin
directa.
Lo anteriormente expuesto indica que si en el circuito de la Figura 4.3a el motor
opera nicamente en la direccin directa y no se realizan arreglos para invertir la
direccin de la corriente de armadura o del campo, entonces no ser posible obtener el
frenado regenerativo y el sistema acta esencialmente como un convertidor de un
nico cuadrante.
El proceso de regeneracin no puede obtenerse mediante arreglos con
convertidores incompletos, puesto que el voltaje de salida no puede cambiar su
polaridad. De igual forma, la operacin de frenado mediante la aplicacin de voltaje
inverso en la armadura (plugging) es factible de realizarse con los convertidores
completos o incompletos, invirtiendo la fuerza contraelectromotriz del motor mediante
cualesquiera de las tres alternativas mencionadas y manteniendo el voltaje de salida
del rectificador en su polaridad original. Sin embargo, adems de la necesidad de
conectar una resistencia externa en la armadura del motor para limitar la corriente de
frenado, la poca eficiencia de este tipo de frenado hace que no se emplee en
accionamientos con rectificadores. Del mismo modo, debe observarse especial cuidado
al operar este tipo de accionamientos a fin de evitar la presencia de un frenado por
aplicacin de voltaje inverso durante la operacin regular de los mismos.
4.4 MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA ALIMENTADO POR UN CONVERTIDOR
MONOFSICO COMPLETO
La Figura 4.4 ilustra el arreglo de un Convertidor Monofsico Completo que alimenta
a un motor de Excitacin separada. La armadura del motor est representada por su
circuito equivalente, en el cual Ra y La son la resistencia e inductancia de armadura,
respectivamente y eg(t) es la fuerza contraelectromotriz. Del mismo modo, si se
incluye un filtro inductivo en la armadura, entonces su resistencia e inductancia
estarn incluidas en Ra y La.
o
o
vf(t) Lf
o
o
vi(t)
vm(t)
Q2
ia(t)
iL(t)
Q1
Q3 Q4
+
+
-
-
eg(t)
La
Ra
A1
A2
vi(t) = 2Vsen t
CONVERTIDOR
MONOFSICO
COMPLETO
MOTOR DE
EXCITACIN
SEPARADA
F1
F2
Figura 4.4. Motor de Excitacin Separada Acoplado a un Convertidor Monofsico
Completo.
4.4.1 Modos de Operacin del Convertidor Monofsico Completo:
Los Modos de Operacin del Convertidor Monofsico Completo cuando se acopla a
un Motor de Excitacin Separada son idnticos a los encontrados para el Puente
Monofsico Completo estudiado en la Seccin 1.2 para carga esttica. Sin embargo,
puesto que el motor de excitacin separada acoplado al convertidor constituye una
carga dinmica, es conveniente agrupar los diferentes modos de funcionamiento de
acuerdo a las dos operaciones bsicas que pueden encontrarse en este tipo de motores:
Operacin de Motorizacin y Operacin de Frenado Regenerativo. La notacin a
utilizar en el anlisis de los diferentes convertidores a ser estudiados con este tipo de
carga ser idntica a la empleada en los Captulos 1 y 2 para los circuitos
rectificadores monofsicos y trifsicos. As,
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-11
vi(t) = 2Vsen t = Fuente de Alimentacin Alterna, [V].
ia(t) = Corriente de Armadura, [A].
vm(t) = Voltaje de Armadura del Motor, [V].
= ngulo de Disparo de los tiristores que conforman el
convertidor de potencia, [rad.].
= Frecuencia angular de la fuente de alimentacin. = 2f,
[rad./seg.].
= ngulo de Apagado o Extincin, al cual la corriente de
armadura cae a cero, [rad.].
eg(t) = ka m(t) = Fuerza Contraelectromotriz de Armadura, [V].
= sen
-1
(Eg/2V) = sen
-1
(Ka m/2V), ngulo al cual la
fuente de alimentacin vi(t) iguala a la fuerza
contraelectromotriz eg(t), [rad.].
= - sen
-1
(| || |Eg| || |/2V) = - sen
-1
(| || |Ka m| || |/2V), [rad.].
m = Velocidad del Motor, [rad/seg.].
= ngulo de Conduccin de los tiristores que conforman el
convertidor, [rad.].
Asimismo, las siguientes son acotaciones de gran utilidad al momento de analizar
el convertidor en cada uno de sus modos de funcionamiento:
1. La corriente de armadura fluye a travs de la fuente y de la pareja de tiristores Q
1
,
Q
4
(semiciclo positivo) o de la pareja Q
2
, Q
3
(semiciclo negativo). Cuando
conduce la pareja Q
1
, Q
4
, vm(t) = vi(t), y cuando conduce la pareja Q
2
, Q
3
, vm(t) =
-vi(t). Si no existe conduccin a travs de tiristor alguno, la corriente de armadura
ia(t) = 0 y vm(t) = eg(t).
2. Cuando ia(t) > >> > 0 en el instante de disparar una pareja de tiristores, la polarizacin
de dichos elementos es determinada exclusivamente por la fuente de alimentacin.
Si la fuente provee una polarizacin positiva, los tiristores de esa pareja pasarn al
estado de conduccin aunque la fuente vi(t) sea menor que la fuerza
contraelectromotriz eg(t). Por ejemplo, si al instante de disparar la pareja Q
1
, Q
4
;
esto es, t = , ia(t) > >> > 0, entonces ia(t) est siendo proporcionada por la
conduccin de la pareja Q
2
, Q
3
. Puesto que Q
2
y Q
3
estn en conduccin, el voltaje
a travs de Q
1
y Q
4
ser vi(t), por lo que Q
1
y Q
4
pasarn al estado de conduccin
ya que vi(t) es positivo y conmutarn as a la pareja Q
2
, Q
3
. Es de hacer notar que
el encendido de la pareja Q
2
, Q
3
tendr lugar independientemente de que vi(t) sea
mayor o menor que eg(t).
3. Cuando ia(t) = 0 en el instante de disparar una pareja de tiristores, entonces la
polarizacin de dichos elementos es determinada por la diferencia de voltajes
entre la fuente de alimentacin vi(t) y la fuerza contraelectromotriz eg(t). Los
tiristores de esa pareja conducirn si la fuente vi(t) tiene la polaridad apropiada y
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-12
su magnitud es mayor que eg(t). Por ejemplo, si ia(t) = 0 en t = , entonces la
pareja Q
2
, Q
3
dej de conducir y el voltaje a travs de la pareja Q
1
, Q
4
es (vi(t) -
eg(t)), por lo que Q
1
, Q
4
conducirn slo si vi(t) > >> > eg(t); esto es, cuando sea
mayor que . Similarmente, si ia(t) = 0 en t = ( + ), la pareja Q
2
, Q
3
se
activar slo si (-vi(t) > >> > eg(t)) o ( + ) > >> > ( + ).
4. La Operacin de Frenado Regenerativo se obtiene invirtiendo la polaridad de eg(t)
mediante cualesquiera de los mtodos presentados en la Seccin 4.3 y ajustando
de tal manera que el voltaje promedio de salida del convertidor, Vm, sea negativo.
De esta forma, los modos de operacin para los cuales eg(t) es positiva, sern
agrupados dentro de la Fase de Motorizacin, y aquellos modos de funcionamiento
para los cuales eg(t) es negativa pertenecern a la Fase de Frenado Regenerativo o
Regeneracin.
5. La rata de cambio de la corriente de armadura est dada por la expresin:
[ [[ [ ] ]] ]
d
d
i
v e i
a
a
m g a a
(t)
t
=
1
L
(t) - ( (t) + (t)R ) (4.1)
De acuerdo a la Ec.(4.1), si no se considera la resistencia de armadura en virtud de
su pequea magnitud, la rata de cambio de la corriente ser positiva cuando vm(t) > >> >
eg(t); de lo contrario ser negativa. Para la Fase de Motorizacin, ia(t) ser mxima en
t = - y para la Fase de Regeneracin tendr su valor mximo en t = . Si ahora
se toma en cuenta la cada de voltaje en la resistencia de armadura, la corriente ia(t)
ser mxima antes de alcanzar esos valores de t.
Fase de Motorizacin del Convertidor Completo Monofsico:
Los Modos de Operacin para la Fase de Motorizacin del Convertidor
Monofsico Completo corresponden a aquellos modos de funcionamiento del Puente
Monofsico Completo para m > >> > 0 (Seccin 1.2.1); los cuales estn identificados como
Modos I, II y III de Operacin de Corriente Discontinua y Modo V de Operacin de
Corriente Continua. Las Figuras 4.5 a 4.8 ilustran las formas de ondas, repetidas ac
por conveniencia, de estos modos de operacin del convertidor en la Fase de
Motorizacin con m = eg(t)/ 2V.
Modo 1 de la Fase de Motorizacin:
La Figura 4.5 ilustra las formas de ondas de operacin de vm(t), ia(t) e iL(t) para
este modo de funcionamiento, el cual corresponde al Modo I de Operacin de
Corriente Discontinua del Puente Monofsico Completo y en donde < << < , y puesto
que ia(t) = 0 en t = y vi( / ) < << < eg(t), la pareja de tiristores Q
1
, Q
4
no pueden
activarse en t = , sino hasta despus de polarizarse directamente en t = , slo si
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-13
la seal de compuerta aplicada a estos elementos garantiza estar presente para ese
valor de t. Este modo de funcionamiento se presenta con cargas muy livianas para
valores pequeos de cuando la inductancia de armadura es baja.
Modo 2 de la Fase de Motorizacin:
La Figura 4.6 ilustra las formas de ondas de operacin para este modo de
funcionamiento, el cual es idntico al Modo II de Operacin de Corriente Discontinua
del Puente Monofsico Completo y en donde < << < , y puesto que ia(t) > >> > 0 en t = ,
la pareja de tiristores Q
1
, Q
4
se activan en ese valor de t aunque vi(t) < << < eg(t). En
virtud de que la rata de cambio de la corriente es negativa (Ec.(4.1)), ia(t) cae a cero
en t = ( - ) < << < , por lo que la pareja Q
1
, Q
4
es conmutada debido a la ausencia de
corriente, para luego polarizarse directamente en t = , con lo cual pasara
nuevamente al estado de conduccin puesto que los pulsos de compuerta estn an
presentes. Este modo de funcionamiento se presenta para valores bajos del torque de
carga y del ngulo de disparo.
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0


2 2 2 2
1
Vm(t)
-Vi(t) Vi(t)
ia(t), iL(t)
iL(t)
ia(t)
t
+ + + +
Q2,Q3 Q1,Q4
NO NO
ig1,4
ig2,3



+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t
eg/ 2V
Figura 4.5. Modo 1 de la Fase de Motorizacin. < << < , e
g
(t) > >> > 0 y (+ + + +).
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-14
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0,5
1
-0,5
-1
-1,5
0



2 2 2 2
1
Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t
+ + + +
Q2,Q3 Q1,Q4
NO NO
ig1,4
ig2,3

+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t
Q2,Q3 Q1,Q4
eg/ 2V
Figura 4.6. Modo 2 de la Fase de Motorizacin. < << < , e
g
(t) > >> > 0 y (+) +) +) +) (+ + + +).
Modo 3 de la Fase de Motorizacin:
La Figura 4.7 ilustra la formas de ondas de operacin en este modo de
funcionamiento, el cual corresponde al Modo III de Operacin de Corriente
Discontinua del Puente Monofsico Completo, en donde > >> > y la corriente ia(t)
fluye desde hasta y permanece nula desde hasta ( + + + + ).
Modo 4 de la Fase de Motorizacin:
La Figura 4.8 ilustra las formas de ondas de operacin en este modo de
funcionamiento, el cual corresponde al Modo V de Operacin de Corriente Continua
del Puente Monofsico Completo, en donde < << < > >> > . Para el caso de < << < , en virtud
de que ia(t) > >> > 0 en t = es posible activar a la pareja Q
1
, Q
4
aunque vi(t) < << < eg(t). La
misma afirmacin es aplicable para la pareja Q
2
, Q
3
en el ciclo de trabajo
correspondiente del voltaje de salida.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-15
Para el intervalo t ( + ) ( + ) ( + ) ( + ), cuando la pareja Q
1
, Q
4
est en conduccin, se
tiene que:
v
i
i e m a
a
a a g (t) =L
(t)
t
+ (t)R + (t)
d
d
(4.2)
Multiplicando ambos lados de la Ec.(4.2) por ia(t) t, donde t es un intervalo
muy corto de tiempo, se obtiene:
v i
i
i e m a a
a
a
2
a g (t) t =L (t)
(t)
t
t + (t) R t + (t) t
d
d
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
(4.3)
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0
+ + + +

2 2 2 2
1
Vm(t)
-Vi(t) Vi(t)
ia(t), iL(t)
iL(t)
ia(t)
t
Q2,Q3 Q1,Q4
ig1,4
ig2,3

+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t
NO NO

eg/ 2V
Figura 4.7. Modo 3 de la Fase de Motorizacin. > >> > , e
g
(t) > >> > 0 y (+ + + +).
Los trminos de la Ec.(4.3) representan la energa suministrada/consumida por los
elementos componentes del sistema. Cuando vm(t) > >> > (eg(t) + ia(t)Ra), de la energa
total suministrada por la fuente de alimentacin vi(t), una parte ser absorbida por la
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-16
fuerza contraelectromotriz eg(t) y convertida en energa electromecnica, otra parte
ser disipada en forma de calor en la resistencia de armadura Ra, y el remanente ser
almacenada en la inductancia del circuito de armadura La. Por otro lado, cuando vm(t)
< << < (eg(t) + ia(t)Ra), la energa consumida por eg(t) y Ra ser mayor que la
suministrada por la fuente vi(t), y por lo tanto, el resto de energa se obtendr de la
cantidad almacenada en la inductancia La. Ms an, cuando vi(t) es negativo ( ( ( (t > >> > ) ) ) ),
esta fuente tambin actuar como un disipador de energa sumando esfuerzos con
eg(t) y Ra, y toda esta energa consumida tendr que obtenerse de la cantidad
almacenada en la inductancia La. Cuando La y/o ia(t) es de bajo valor y/o es grande,
la inductancia no ser capaz de mantener el flujo de la corriente de armadura hasta que
(dia(t)/dt) llegue a ser positiva nuevamente, bien sea en t + + + + , cuando < << < , o
bien en t ( + ) ( + ) ( + ) ( + ), cuando > >> > . Bajo esta circunstancias, la corriente de armadura
caer a cero y as se mantendr hasta que las condiciones lleguen a ser idneas para
reanudar su flujo, obtenindose de esta manera la Operacin de Corriente Discontinua.
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0
+ + + +

2 2 2 2
1
Vm(t)
-Vi(t) Vi(t)
ia(t), iL(t)
iL(t)
ia(t)
t
Q2,Q3 Q1,Q4
ig1,4
ig2,3

+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t

eg/ 2V
Figura 4.8. Modo 4 de la Fase de Motorizacin. > >> > < << < , e
g
(t) > >> > 0 y = (+ + + +).
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-17
Un accionamiento de baja potencia, el cual se caracteriza por tener una constante
de tiempo del circuito de armadura bastante baja, en ausencia de un filtro inductivo,
operar en el Modo 4 de la Fase de Motorizacin (Corriente Continua) solamente para
valores pequeos de y corrientes superiores al valor nominal. De all la necesidad de
aadir inductancia al circuito de armadura a fin de garantizar la operacin de corriente
continua del convertidor. La discusin referente a la determinacin de la inductancia
mnima de carga para la operacin de corriente continua en el Puente Monofsico
Completo, realizada en la Seccin 1.2.6, cobra singular importancia en el caso de los
convertidores acoplados a motores de excitacin separada, en virtud de lo expuesto
anteriormente.
Fase de Regeneracin del Convertidor Completo Monofsico:
Los Modos de Operacin para la Fase de Regeneracin del Convertidor
Monofsico Completo corresponden a aquellos modos de funcionamiento del Puente
Monofsico Completo para m < << < 0 (Seccin 1.2.1); los cuales estn identificados como
Modos IV y VII de Operacin de Corriente Discontinua y Modo VI de Operacin de
Corriente Continua. Las Figuras 4.9 a 4.11 ilustran las formas de ondas de estos
modos de operacin del convertidor en la Fase de Regeneracin con m = eg(t)/ 2V.
Modo 1 de la Fase de Regeneracin:
La Figura 4.9 ilustra las formas de ondas de operacin en este modo de
funcionamiento, el cual es idntico al Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua
del Puente Monofsico Completo en donde < << < . La operacin del convertidor en
este modo es idntica a la presentada en el Modo 3 de la Fase de Motorizacin,
excepto que eg(t) ahora tiene signo opuesto.
Modo 2 de la Fase de Regeneracin:
La Figura 4.10 ilustra las formas de ondas de operacin en este modo de
funcionamiento, el cual corresponde al Modo VII de Operacin de Corriente
Discontinua del Puente Monofsico Completo, en donde > >> > y se presenta slo para
valores grandes del ngulo de disparo. Es de hacer notar que este modo de operacin
ocurre si cada seal de compuerta tiene una duracin mayor o igual rad., tal como se
muestra en la Figura 4.10. Despus que la pareja de tiristores Q
1
, Q
4
conduce desde
hasta , dejan de hacerlo en t cuando ia(t) cae a cero. La corriente permanece en
ese valor hasta t ( + ( + ( + ( + ) )) ) que es cuando nuevamente la pareja Q
1
, Q
4
se polariza
directamente e inicia la conduccin, en virtud de que los pulsos de compuerta an
estn presentes. La activacin de la pareja Q
2
, Q
3
en t ( + ) ( + ) ( + ) ( + ) inicia el siguiente
ciclo del voltaje de salida del convertidor.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-18
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0,5
1
-0,5
-1
-1,5
0
+ + + +

2 2 2 2
1
Vo(t)
-Vi(t)
Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t
'
Q2,Q3 Q1,Q4
ig1,4
ig2,3

+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t
NO NO Q2,Q3

VAK1(t)
tq
eg/ 2V
Figura 4.9. Modo 1 de la Fase de Regeneracin. < << < , e
g
(t) < << < 0 y (+ + + +).
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0,5
1
-0,5
-1
-1,5
0


2 2 2 2
1
Vo(t)
-Vi(t) Vi(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
io(t)
t ' + + + +'
io(t)
iL(t)
Q2,Q3 Q1,Q4
ig1,4
ig2,3


+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t

Q2,Q3 NO NO
Q1,Q4 Q2,Q3
io(t), iL(t)
eg/ 2V
Figura 4.10. Modo 2 de la Fase de Regeneracin. > >> > , e
g
(t) < << < 0 y (+ + + +).
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-19
La utilizacin de pulsos de compuerta de duracin mayor o igual a rad.
incrementa el perodo de conduccin de los tiristores, y por lo tanto aumenta tambin
la potencia regenerada. Ms an, de igual forma reduce la diferencia en el voltaje
promedio de salida del convertidor entre las operaciones de corriente discontinua y
continua, para un mismo ngulo de disparo. De tal manera que la variacin en el
voltaje promedio de salida al cambiar de operacin de corriente continua a corriente
discontinua no es tan abrupto como sucede en ausencia de pulsos de compuertas con
estas caractersticas. En virtud de estas ventajas, pudiera ser de gran utilidad el empleo
de este tipo de seales de activacin; sin embargo, el uso de seales de compuerta de
larga duracin tambin resulta en la aplicacin de seal de disparo cuando los
tiristores estn polarizados inversamente, lo cual incrementa la corriente inversa de
fuga a travs de estos elementos.
Modo 3 de la Fase de Regeneracin:
El Modo 3 de la Fase de Regeneracin, el cual ilustra el comportamiento del
convertidor mediante las formas de ondas de la Figura 4.11, corresponde al Modo VI
de Operacin de Corriente Continua del Puente Monofsico Completo y es idntico al
Modo 4 de la Fase de Motorizacin, excepto que la fuerza contraelectromotriz es
ahora negativa.
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0 + + + +

2 2 2 2
1
Vm(t)
-Vi(t) Vi(t)
ia(t), iL(t)
iL(t)
ia(t)
t
Q2,Q3 Q1,Q4
ig1,4
ig2,3

+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t

'
eg/ 2V
Figura 4.11. Modo 3 de la Fase de Regeneracin. < << < > >> > , e
g
(t) < << < 0 y = (+ + + +).
4.4.2 Ecuaciones en Rgimen de Estado Estable del Convertidor Monofsico
Completo Acoplado a un Motor de Excitacin Separada:
Para los propsitos del anlisis que se ilustrar a continuacin, se hace necesario
establecer las siguientes consideraciones:
1. Los tiristores son elementos ideales; esto es, no existe cada de voltaje en
conduccin y tampoco corriente de fuga en bloqueo. El resultado de esta
consideracin es asumir que tanto las prdidas como las cadas de voltaje
en conduccin son insignificantes.
2. La resistencia y la inductancia de armadura son constantes. Esto implica
que el efecto producido por la componente de rizado en la armadura no
altera el valor de la resistencia, siempre y cuando se asuma que las
variaciones son muy pequeas y por tanto insignificantes para el anlisis
en cuestin.
3. Durante la operacin en rgimen de estado estable la velocidad del motor
es constante. El torque desarrollado por el motor flucta debido a la
componente de rizado en la corriente de armadura, y puesto que la
constante de tiempo mecnica del motor es muy grande comparada con el
perodo de la corriente de rizado, la fluctuacin de la velocidad es en
realidad de muy poca importancia, por lo que se puede asumir que a
velocidad constante, la fuerza contraelectromotriz eg(t) se aproxima a un
voltaje directo ideal en condiciones de estado estable.
4. La inductancia de la fuente de alimentacin es muy pequea y por lo
tanto se puede prescindir de ella en el anlisis.
Del igual modo, para cada uno de los modos de operacin descritos en la seccin
precedente, cada perodo del voltaje de salida del convertidor consiste en uno o dos de
los siguientes intervalos:
1. Intervalo de Trabajo: Cuando cualesquiera de las parejas de tiristores est en
conduccin y la fuente de alimentacin est acoplada al motor. En este caso el
voltaje de salida del convertidor es vi(t) cuando conduce Q
1
, Q
4
y - vi(t)
cuando Q
2
, Q
3
est en conduccin.
2. Intervalo de Corriente Nula: Durante este intervalo la corriente de armadura
es cero y el voltaje de salida del convertidor es eg(t).
La operacin del motor durante los intervalos arriba definidos puede describirse
mediante las expresiones:
Intervalo de Trabajo. Cuando la pareja Q
1
, Q
4
conduce
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-21
v
i
i m a
a
a a a m (t) =L
(t)
t
+ (t)R +K (t) = 2Vsen t
d
d
(4.4)
Cuando la pareja Q
2
, Q
3
conduce
v
i
i m a
a
a a a m (t) =L
(t)
t
+ (t)R +K (t) = - 2Vsen t
d
d
(4.5)
Intervalo de Corriente Nula. i
a
(t) = 0 (4.6)
y v
m
(t) = e
g
(t) = K
a

m
(t) (4.7)
Fase de Motorizacin del Convertidor Monofsico Completo:
El anlisis del convertidor durante la fase de motorizacin puede realizarse
utilizando los resultados obtenidos en el estudio del puente monofsico completo
llevado a cabo en la Seccin 1.2 para los Modos I, II y III de Operacin de Corriente
Discontinua y para el Modo V de Operacin de Corriente Continua.
Modo 1 de la Fase de Motorizacin:
De la Ec.(1.12) con m = Ka m(t)/2V, se obtiene:
ia(t)
2V
Z
sen t - ) sen - ) = -
-( t - )cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - )cot
a m
a
( ) ( ( ( ( e e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

,
t ( + ) ( + ) ( + ) ( + ) (4.8)
donde Z = R +( L ) a
2
a
2
(4.9)
= tan
-1
( L
a
/R
a
) (4.10)
Del igual manera, de las Ecs.(1.13), (1.15) y (1.18), se obtiene:




m(t)
sen sen
1
=
2V
Z
R
K
+ - - -
- cot
-
- cot
a
a

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

( ) ( )e
e
, 0 < << < < << < 90 (4.11)
la cual establece la relacin entre la velocidad y el ngulo de conduccin , una vez
conocidos los parmetros del circuito de armadura, y puede emplearse para construir
familias de curvas de m(t) en funcin de , con como parmetro, para diferentes
motores de excitacin separada en este modo de la fase de motorizacin.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-22
[ [[ [ ] ]] ] Vm =
1
2 cos - cos( + ) +K ( - a m

V ) (4.12)
[ [[ [ ] ]] ] Ia
a
a m =
1
R
2V cos - cos( + ) - K

(4.13)
Puesto que el flujo del campo del motor es constante, el torque promedio
desarrollado por este ltimo depende slo de la componente de corriente continua
(valor promedio) de la corriente de armadura, Ia. Las componentes alternas de la
corriente producen solamente torques pulsantes de valor promedio nulo; por lo tanto,
el torque promedio desarrollado por el motor puede expresarse como:
T
m
= K
t
I
a
= K
a
I
a
= KI
a
(4.14)
donde K = K
t
= K
a
(4.15)
La aplicacin de la definicin del Valor Promedio a la Ec.(4.4) da como resultado
que
V
m
= I
a
R
a
+ K
a

m
= I
a
R
a
+ K
m
(4.16)
donde Vm, Ia y
m
representan los valores promedios de vm(t), ia(t) y m(t),
respectivamente.
De las Ecs.(4.14), (4.15) y (4.16), se obtiene:
m
m a
a
m a
2
m =
K
-
R
K
=
K
-
R
K
V
I
V
T (4.17)
Sustituyendo la Ec.(4.12) en la Ec.(4.17), se tiene:
[ [[ [ ] ]] ] Tm
a
2
m
a
=
K
R
cos - cos( + ) -
K
R




2V (4.18)
y [ [[ [ ] ]] ]




m mM1
a
2
m = =
2V
K
cos - cos( + ) -
R
K
T (4.19)
la cual establece la relacin entre la velocidad mM1 y el torque Tm desarrollado por el
motor en el Modo 1 de la Fase de Motorizacin, y puede emplearse para construir la
Caracterstica Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada, con como
parmetro, en este modo de la fase de motorizacin.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-23
Modo 2 de la Fase de Motorizacin:
De las Ecs.(1.30) y (1.36), con m = K
a
m(t)/ 2V, se obtiene que
ia(t) sen( t - ) sen - ) =
2V
Z
-
K (t)
R
+
K (t)
R
-
2V
Z
-( t - )cot
a m
a
a m
a
( ( ( (

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e

t + + + + (4.20)
ia t ( ) sen( ) )
( ) ( )
( )
= -
2V
Z
t - +2sen( -
- t - - cot
+sen( - )
- t - cot
-

K (t)
R
1-
- t - cot
a m
a





e e
e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

+ + + + t + + + + (4.21)
De la Ec.(4.21), definiendo ia[ [[ [(+)/ +)/ +)/ +)/] ]] ] 0, se tiene:






m(t) = -
2V
Z
R
K
sen + - +2sen( -
- + - - cot
+sen -
- cot
1-
- cot
a
a
( ) )
( )
( ) e e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
0 < << < < << < 90 (4.22)
la cual puede emplearse para construir familias de curvas de m(t) en funcin de ,
con como parmetro, para diferentes motores de excitacin separada en este modo
de la fase de motorizacin.
Asimismo, de las Ecs.(1.40) y (1.41), se obtiene:
[ [[ [ ] ]] ] Vm=
1
2 2cos +cos +cos( + ) +K ( - a m

V ) (4.23)
[ [[ [ ] ]] ] Ia
a
a m =
1
R
2V 2cos +cos +cos( + ) - K

(4.24)
De las Ecs.(4.17), (4.23) y (4.24), se tiene:
[ [[ [ ] ]] ] Tm
a
2
m
a
=
K
R
2cos +cos +cos( + ) -
K
R




2V (4.25)
[ [[ [ ] ]] ]




m mM2
a
2
m = =
2V
K
2cos +cos +cos( + ) -
R
K
T (4.26)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-24
la cual puede emplearse para construir la Caracterstica Velocidad - Torque de un
Motor de Excitacin Separada, con como parmetro, en el Modo 2 de la Fase de
Motorizacin.
Modo 3 de la Fase de Motorizacin:
De la Ec.(1.44), con m = Ka m(t)/2V, se obtiene:
ia(t) sen( t - ) sen - ) =
2V
Z
-
K (t)
R
+
K (t)
R
-
2V
Z
-( t - )cot
a m
a
a m
a
( ( ( (

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e

t + + + + (4.27)
Para t = = + + + + , ia(/ / / /) = 0. As, de la Ec.(4.27), resulta:




m(t) =
2V
Z
R
K
+ - - sen -
- cot
1-
- cot
a
a
sen( ) ( )e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, 0 < << < < << < 90 (4.28)
la cual puede emplearse para construir familias de curvas de m(t) en funcin de ,
con como parmetro, para diferentes motores de excitacin separada en el Modo 3
de la Fase de Motorizacin.
Del igual forma, de las Ecs.(1.45) y (1.46), con m = Ka m(t)/2V, se obtiene:
[ [[ [ ] ]] ] Vm=
1
2 cos - cos( + ) +K ( - a m

V ) (4.29)
[ [[ [ ] ]] ] Ia
a
a m =
1
R
2V cos - cos( + ) - K

(4.30)
De las Ecs.(4.17), (4.29) y (4.30), se tiene:
[ [[ [ ] ]] ] Tm
a
2
m
a
=
K
R
cos - cos( + ) -
K
R




2V (4.31)
[ [[ [ ] ]] ]




m mM3
a
2
m = =
2V
K
cos - cos( + ) -
R
K
T (4.32)
la cual puede utilizarse para construir la Caracterstica Velocidad - Torque de Motor
de Excitacin Separada, con como parmetro, en el Modo 3 de la Fase de
Motorizacin.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-25
Modo 4 de la Fase de Motorizacin:
De las Ecs.(1.68), (1.69) y (1.70), con m = Ka m(t)/2V, se obtiene:
ia
a
t
V
Z R
V
Z
( ) sen( ) ( )
( )
=
2
t - -
K (t)
- 2
2
sen -
- t - cot
1-
- cot
a m



e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,
t + + + + (4.33)
Vm=
2 2V
cos

(4.34)
Ia
a
a m =
1
R
(
2 2V
cos - K )

(4.35)
De las Ecs.(4.17), (4.34) y (4.35), se tiene:
Tm
a
2
m
a
=
K
R
2 -
K
R


2Vcos (4.36)


m mM4
a
2
m = =
2 2V
K
cos -
R
K
T (4.37)
la cual puede emplearse para construir la Caracterstica Velocidad - Torque de un
Motor de Excitacin Separada, con como parmetro, en el Modo 4 de la Fase de
Motorizacin.
Fase de Regeneracin del Convertidor Monofsico Completo:
El anlisis del convertidor durante la fase de Regeneracin puede realizarse
utilizando los resultados obtenidos en el estudio del puente monofsico completo
llevado a cabo en la Seccin 1.2 para los Modos IV y VII de Operacin de Corriente
Discontinua y para el Modo VI de Operacin de Corriente Continua.
Modo 1 de la Fase de Regeneracin:
El Modo 1 de la Fase de Regeneracin es idntico al Modo 3 de la Fase
Motorizacin, excepto que la fuerza contraelectromotriz tiene ahora signo negativo.
Cuando la operacin de frenado se realiza sin invertir las conexiones de la armadura
del motor, el signo negativo de eg(t) se obtiene, bien haciendo K = Ka negativa, con
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-26
lo cual se invertiran las conexiones del campo del motor para operar en el II
Cuadrante (Frenado Directo), o bien cambiando el signo de m, lo cual implica
invertir la velocidad del motor, resultando en este caso operacin en el IV Cuadrante
(Frenado Inverso). Cuando la operacin de frenado se realiza invirtiendo las
conexiones de la armadura del motor, el efecto neto es el mismo de invertir las
conexiones del campo del motor, y por lo tanto K puede considerarse con signo
negativo. En consecuencia, las Ecs.(4.17) y (4.28) a (4.32) pueden perfectamente
aplicarse a este modo de la fase de regeneracin, utilizando los signos apropiados para
K, Vm, Ia, Tm y m.
As, considerando operacin en el IV Cuadrante (Frenado Inverso, m < << < 0), las
relaciones para este modo de funcionamiento estarn dadas por:




m(t) =
2V
Z
R
K
+ - - sen -
- cot
1-
- cot
a
a
sen( ) ( )e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
< << < 0, 0 < << < < << < 90
(4.38)
[ [[ [ ] ]] ] Vm=
1
2 cos - cos( + ) - K ( - a m

V ) (4.39)
[ [[ [ ] ]] ] Ia
a
a m =
1
R
2V cos - cos( + ) +K

(4.40)
[ [[ [ ] ]] ] Tm
a
2
m
a
=
K
R
cos - cos( + ) +
K
R




2V (4.41)
[ [[ [ ] ]] ]




m mR1
a
2
m = = -
2V
K
cos - cos( + ) -
R
K
T










(4.42)
la cual puede emplearse para construir la Caracterstica Velocidad - Torque de un
Motor de Excitacin Separada, con como parmetro, en el Modo 1 de la Fase de
Regeneracin.
Modo 2 de la Fase de Regeneracin:
De las Ecs.(1.55) y (1.57), con m = Ka m(t)/2V, se obtiene:
ia(t) sen( t - ) sen - ) = -
2V
Z
-
K (t)
R
+
K (t)
R
+
2V
Z
'
-( t - ' )cot
a m
a
a m
a
( ( ( (

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]e

,
t (4.43)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-27
io t ( ) ( ) ( ' )
( ' )
( )
( )
( ' )
'
=
2V
Z
sen t - +sen -
- t - cot
- 2sen -
- t - cot
-

K (t)
R
1-
- t - cot
, t
a m
a






e e
e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
+ ++ +

(4.44)
Para t = = + + + + , ia(/ / / /) = 0, y de la Ec. (4.44), resulta:






m
a
a
(t) =
2V
Z
R
K
sen + - +sen( -
- cot
- 2sen -
- + - cot
1-
- cot

( ' ) ' ) ( )
( ' )
e e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
0 < << < < << < 90 (4.45)
la cual puede emplearse para construir familias de curvas de m(t) en funcin de ,
con como parmetro, para diferentes motores de excitacin separada en el Modo 2
de la Fase de Regeneracin.
Asimismo, de las Ecs.(1.59) y (1.61), m = Ka m(t)/2V, se tiene:
[ [[ [ ] ]] ] Vm=
1
2 2cos - cos ' -cos( ' + ) +K ( - a m

V ) (4.46)
[ [[ [ ] ]] ] Ia
a
a m =
1
R
2V 2cos - cos ' -cos( ' + ) - K

(4.47)
De las Ecs.(4.17), (4.46) y (4.47), se obtiene:
[ [[ [ ] ]] ] Tm
a
2
m
a
=
K
R
2cos - cos ' -cos( ' + ) -
K
R




2V (4.48)
[ [[ [ ] ]] ]




m mR2
a
2
m = =
2V
K
2cos - cos ' -cos( ' + ) -
R
K
T (4.49)
la cual puede utilizarse para construir la Caracterstica Velocidad - Torque de un
Motor de Excitacin Separada, con como parmetro, en el Modo 2 de la Fase de
Regeneracin.
Modo 3 de la Fase de Regeneracin:
El Modo 3 de la Fase de Regeneracin es idntico al Modo 4 de la Fase de
Motorizacin, a excepcin de que eg(t) < << < 0. En consecuencia, las expresiones
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-28
derivadas para la Motorizacin en el Modo 4 (Ecs.(4.34) a (4.37)) pueden
perfectamente aplicarse a este modo utilizando el signo apropiado en los parmetros K,
Vm, Ia, Tm y m. As, considerando operacin en el IV Cuadrante (Frenado Inverso, m
< << < 0), las relaciones para este modo de funcionamiento estarn dadas por:
Vm=
2 2V
cos

(4.50)
Ia
a
a m =
1
R
(
2 2V
cos +K )

(4.51)
Tm
a
2
m
a
=
K
R
2 +
K
R


2Vcos (4.52)


m mR3
a
2
m = =-(
2 2V
K
cos -
R
K
) T (4.53)
Del mismo modo, la Ec.(4.53) puede emplearse para la construccin de la
Caracterstica Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada, con como
parmetro, en el Modo 3 de la Fase de Regeneracin.
4.4.3 Identificacin de los Modos de Funcionamiento en las Fases de
Motorizacin y Regeneracin:
La identificacin de los modos de funcionamiento del Convertidor Monofsico
Completo, en sus fases de motorizacin y frenado o regeneracin, cuando se encuentra
acoplado a un Motor de Excitacin Separada, puede resultar una tarea bastante
montona si se asume como procedimiento la evaluacin de la expresin en el tiempo
de la corriente de armadura en un intervalo de trabajo, a fin de verificar si sta ha
dejado de fluir o no antes de alcanzar el valor de t en el cual debe iniciarse el
siguiente intervalo de trabajo o conduccin. Por ejemplo, para el caso del Modo 1 de la
Fase de Motorizacin, el cual corresponde a una Operacin de Corriente Discontinua
con < << < y eg(t) > >> > 0, sera necesario evaluar ia(t) (Ec.(4.8)) en ese modo de
funcionamiento, asumiendo inicialmente queia(/ / / /) = 0, determinando y verificando
luego si ia[ [[ [(+)/ (+)/ (+)/ (+)/] ]] ] 0 (evaluada en el nico intervalo de trabajo de ese modo). Si
esto se cumple, la operacin estara centrada en el Modo 1 de Motorizacin. No
obstante, si ia[ [[ [(+)/ (+)/ (+)/ (+)/] ]] ] > >> > 0, el punto de trabajo del convertidor puede centrarse en el
Modo 2 de Motorizacin si ia[ [[ [(+)/ (+)/ (+)/ (+)/] ]] ] 0 (evaluada en el segundo intervalo de
trabajo de ese modo, Ec.(4.21)), o en el Modo 4 de Motorizacin (Operacin de
Corriente Continua) si por el contrario ia[ [[ [(+)/ (+)/ (+)/ (+)/] ]] ] > >> > 0.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-29
Existe otro procedimiento mediante el cual es posible la identificacin del modo
de funcionamiento para una condicin particular, sin necesidad de evaluar relaciones
matemticas complejas, haciendo uso de la expresin de la velocidad m(t) en las
fronteras entre un modo y otro. Es decir, considerando inicialmente el intervalo de
trabajo en el Modo 1 de Motorizacin, se encuentra que + + + + seala el valor
fronterizo del ngulo de apagado o extincin entre los Modos 1 y 2 de esa fase. As, de
la Ec.(4.11), con + + + + + + + + + + + +, se tiene:




mM1,2(t)
sen sen
1
=
2V
Z
R
K
+ - - -
-( + - )cot
-
-( + - )cot
a
a

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

( ) ( )e
e
, 0 < << < < << < 90
(4.54)
La Ec.(4.54) permite determinar los valores de m(t) en funcin del ngulo de
disparo , para un motor de excitacin separada particular, en la condicin de frontera
entre los Modos 1 y 2 de la Fase de Motorizacin. De esta manera, repitiendo el
procedimiento para cada uno de los modos de Operacin de Corriente Discontinua en
ambas fases, es posible construir un Diagrama de Operacin para el Convertidor
Monofsico Completo que permita ubicar el punto de trabajo del circuito de una
manera rpida y segura en funcin de las demandas de velocidad y torque del sistema
motor-carga.
La Figura 4.12 ilustra el Diagrama de Operacin del Convertidor Monofsico
Completo, cuya construccin est basada en la evaluacin de la velocidad m(t) en
las fronteras entre los diferentes modos de funcionamiento, considerando que el
convertidor se alimenta de una fuente de 270 VRMS, 60 Hz, tiene acoplado un motor
de excitacin separada de 230 V, 10 hp, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
= 0.657 y L
a
= 6.5
mH, resultando de esta forma la Curva de Operacin ABCDE mostrada en dicho
diagrama, y atendiendo al procedimiento que se ilustra a continuacin:
rea ABCDENMLKA: Regin de Operacin de Corriente Discontinua.
rea ABCDEFOGHA: Regin de Operacin de Corriente Continua.
rea HCNMLKAH: Regin de Motorizacin.
rea HCNEFOGH: Regin de Regeneracin o Frenado Inverso.
Segmento KB de la Curva de Operacin. El rea KBMLK del Diagrama de
Operacin corresponde a la zona de funcionamiento del Modo I de Operacin de
Corriente Discontinua (Modo 1 de Motorizacin), por lo que el segmento KB seala la
frontera entre los modos I y II de Corriente Discontinua (Modos 1 y 2 de
Motorizacin) y viene definido por los valores de m(t) en funcin de , para ese
valor de dado por las caractersticas del motor, obtenidos al evaluar la Ec.(4.54).
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-30
0 30 60 90 120 150 180
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
2200
-200
-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
-1600
-1800
-2000
-2200


m


(
R
.
P
.
M
.
)


mo

mo
H
A
B
C
D
E
F
O G
K
L
M
N
I
(1M)
II
(2M)
III
(3M)
IV
(1R)
V
(4M)
V
(4M)
VI
(3R)
VI
(3R)
VII
(2R)
OPERACIN
DISCONTINUA
OPERACIN
CONTINUA
MOTORIZACION:
MODOS I, II, III Y V
REGENERACION:
MODOS IV, VII Y VI
m' =
Ka m
2V
m' = sen( )
Figura 4.12. Diagrama de Operacin de un Convertidor Monofsico Completo
Acoplado a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
=
0.657 y L
a
= 6.5 mH, con v
i
(t) = 270 2sen120 t.
Segmento AB de la Curva de Operacin. Una exigencia en el torque de carga
del motor resulta en un incremento del ngulo de conduccin y por tanto de la
corriente de armadura. Considerando que el ngulo de disparo, y por supuesto, los
valores de Ra, La y del campo del motor se mantengan invariables, el efecto neto ser
una disminucin de la velocidad y por consiguiente de la fuerza contraelectromotriz.,
por lo que el punto de trabajo se trasladara a la zona ABKA del diagrama, indicando
entonces que la operacin se realiza en el Modo II de Operacin de Corriente
Discontinua (Modo 2 de Motorizacin). Esto seala al segmento AB de la curva como
la frontera entre el Modo II de operacin de Corriente Discontinua (Modo 2 de
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-31
Motorizacin) y el Modo V de Operacin de Corriente Continua (Modo 4 de
Motorizacin), puesto que otra exigencia de la carga trasladara el punto de trabajo a
la zona ABHA o Modo V.
La condicin de frontera sealada anteriormente viene dada por los valores de
m(t) en funcin de cuando se alcanza la operacin de corriente continua con < << < ;
es decir, o + + + +. As, de la Ec.(4.22), se obtiene:




mM2 4 , ( )
)
( )
(t) =
2V
Z
R
K
sen - -
2sen( -
- - cot
1-
- cot
a
a
e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, 0 < << < < << < 90
(4.55)
Segmento BC de la Curva de Operacin. Un aumento del ngulo de disparo por
encima del valor de hace que el punto de trabajo se traslade al rea BCNMB, por
debajo de la frontera m = sen sealada en el diagrama. Esta zona corresponde al
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua (Modo 3 de Motorizacin). Bajo
estas condiciones, el segmento BC corresponder a la frontera entre este modo y el
Modo V de Operacin de Corriente Continua (Modo 4 de Motorizacin), y se obtiene
evaluando m(t) para la condicin + + + + o . As, de la Ec.(4.28), con ,
resulta:



mM3 4 , ( ) (t) = -
2V
Z
R
K
sen -
1+
- cot
1-
- cot
a
a
e
e
j jj j
( (( (
, ,, ,
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
( (( (
, 0 < << < < << < 90
(4.56)
Segmento CD de la Curva de Operacin. Una inversin de la velocidad del
motor da como resultado que el punto de trabajo se traslade al rea de Regeneracin o
Frenado Inverso del diagrama (IV Cuadrante), y con < << < , el funcionamiento del
convertidor se producira dentro del rea CDNC del diagrama, a la izquierda de la
frontera , correspondiente al Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua
(Modo 1 de Regeneracin). Esto seala al segmento CD como la frontera entre este
modo y el Modo VI de Operacin de Corriente Continua (Modo 3 de Regeneracin).
Puesto que los Modos III y IV de Operacin de Corriente Discontinua (Modo 3 de
Motorizacin y Modo 1 de Regeneracin, respectivamente) y los Modos V y VI de
Operacin de Corriente Continua (Modo 4 de Motorizacin y Modo 3 de
Regeneracin, respectivamente) son idnticos, excepto que eg(t) < << < 0 para los Modos
IV y VI, la Ec.(4.56) puede aplicarse para construir el segmento CD, observando que
ahora m(t) ser menor que cero. As,

mR1,3
(t) = -
mM3,4
(t) (4.57)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-32
Segmento DE de la Curva de Operacin. Un aumento del valor de ms all de
la frontera o > >> > resulta en un movimiento del punto de trabajo hacia el
rea DEND, la cual define la zona de funcionamiento del Modo VII de Operacin de
Corriente Discontinua (Modo 2 de Regeneracin), por lo que el segmento DE
representa la frontera entre este modo y el Modo VI de Operacin de Corriente
Continua (Modo 3 de Regeneracin) y se construye determinando los valores de m(t)
para + + + + + + + + o a partir de la Ec.(4.45). As,




mR3,4
a
a
(t) = -
2V
Z
R
K
sen( - +
2sen -
- + - cot
1-
- cot

' )
( )
( ' )
e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, 0 < << < < << < 90
(4.58)
Las Ecs.(4.54) a (4.58) permiten evaluar la velocidad m(t) en funcin de para
un motor de excitacin separada particular en los Modos de Operacin de Corriente
Discontinua y as construir la Curva de Operacin correspondiente en el diagrama, de
tal manera que una vez conocidos los valores de [ [[ [ y m ] ]] ] para ese motor, en una
condicin particular de funcionamiento, siempre ser posible ubicar el punto de
trabajo en alguno de los modos de operacin estudiados (Motorizacin y
Regeneracin), considerando que si dicho punto se ubica en la Regin de
Motorizacin, tanto vm(t), ia(t) como eg(t) tendrn signos positivos y se pudiera
hablar de una operacin de Motorizacin Directa; mientras que si el punto de trabajo
se traslada a la Regin de Regeneracin (IV Cuadrante), ha sido porque la velocidad
se invirti y entonces la operacin pudiese denominarse Regeneracin Inversa, con
tanto vm(t) como eg(t) negativos e ia(t) positiva.
Cuando las exigencias de la carga estn por debajo de la nominal un
accionamiento de baja potencia opera, predominantemente, en la Regin de Corriente
Discontinua (Motorizacin o Regeneracin). El efecto ms negativo al operar bajo
estas condiciones es que la regulacin de velocidad llega a ser muy pobre, sumado a
ello el hecho de que el convertidor presenta caractersticas de transferencia no lineales
y de que la respuesta transitoria del sistema se hace ms lenta. Este comportamiento
puede explicarse considerando las formas de ondas ilustradas en las Figuras 4.5 a
4.11. En los Modos de Operacin de Corriente Continua, para un dado, cualquier
incremento en el torque de carga ocasiona que tanto eg(t) como m(t) decrezcan de tal
manera que ia(t) y por tanto el torque desarrollado por el motor tm(t) puedan
incrementarse, permaneciendo constante el voltaje promedio de salida Vm. Por el
contrario, en la Regin de Corriente Discontinua, cualquier incremento en las
exigencias de la carga, y el resultante incremento en ia(t) produce un aumento del
ngulo de conduccin . En consecuencia, el voltaje promedio de salida Vm se reduce
y la velocidad decrece en un monto mayor que en caso de Operacin de Corriente
Continua.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-33
Por otro lado, en la Regin de Corriente Discontinua en cualesquiera de las fases
de Motorizacin o Regeneracin, los valores de Vm, Ia, m y Tm dependen del ngulo
de conduccin ; de tal manera que debe conocerse el valor de este parmetro una vez
que el punto de trabajo se encuentre ubicado dentro de dicha regin. Las Ecs.(4.11),
(4.22), (4.28), (4.38) y (4.45) permiten evaluar el valor de m(t) en funcin de , con
como parmetro, para un motor particular, en los Modos I, II, III (Modos 1, 2 y 3 de
Motorizacin), IV y VII (Modos 1 y 2 de Regeneracin), respectivamente. No
obstante, en virtud de que no puede establecerse una relacin directa entre m(t) y
para cada una de estas expresiones, se hace necesario utilizar la representacin grfica
mediante familias de curvas de m(t) en funcin de , con como parmetro (Seccin
1.2.3), y para el mismo motor utilizado en la construccin del Diagrama de Operacin,
similares a la ilustrada en la Figura 4.13.
La familia de curvas de m en funcin de ilustrada en la Figura 4.13 permite
determinar de manera grfica el valor de , una vez conocidos los valores de m y ,
para una condicin particular de operacin del convertidor acoplado a ese motor de
excitacin separada. Las cifras en nmeros romanos (I, II, III, IV y VII) de la familia
de curvas corresponden a los Modos de Operacin de Corriente Discontinua o a los
Modos 1, 2 y 3 de Motorizacin y a los Modos 1 y 2 de Regeneracin,
respectivamente. El valor de obtenido mediante este proceso grfico puede ahora
utilizarse en la ecuaciones correspondientes para obtener los valores de Vm, Ia, y Tm.
4.4.4 Caractersticas Velocidad - Torque un Motor de Excitacin Separada
Alimentado por un Convertidor Monofsico Completo:
La Figura 4.14 ilustra las Caractersticas Velocidad - Torque del Motor de Excitacin
Separada en estudio cuando es alimentado por un Convertidor Monofsico Completo;
las cuales se construyeron a partir de las Ecs.(4.19), (4.26), (4.32), (4.37), (4.42),
(4.49) y (4.53), utilizando el valor de obtenido a partir de la familia de curvas de la
Figura 4.13 y las caractersticas conocidas del motor. La Figura 4.14 indica las
Regiones de Operaciones Discontinua y Continua as como los modos de
funcionamiento sealados con las cifras romanas I, II, III, IV, V, VI y VII.
La velocidad ideal sin carga mo se obtiene cuando ia(t) = 0. La corriente de
armadura se hace cero para ngulos de disparo desde 0 hasta /2 cuando la fuerza
contraelectromotriz eg(t) iguala al valor pico del voltaje de la fuente de alimentacin,
2V, y para ngulos de disparo mayores que /2, cuando eg(t) = 2Vsen . As, la
velocidad ideal sin carga mo, estara dada por las expresiones:
mo
a
=
2V
K
=
2V
K
, 0 0 0 0 /2 /2 /2 /2 (4.59)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-34


mo
a
=
2Vsen
K
=
2Vsen
K
, /2 /2 /2 /2 (4.60)
0 30 60 90 120 150 180 210
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
2200
-200
-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
-1600

m


(
R
.
P
.
M
.
)

I
= 0
mo
= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
= 90
= 105
= 120
= 135
= 150
= 165
= 180
II
III
III
III
III
III
III
III
III
III
IV IV IV IV
IV IV
VII
VII
VII
VII
MOTORIZACIN
DIRECTA
REGENERACIN
INVERSA
Figura 4.13. Caracterstica
m
- de un Convertidor Monofsico Completo Acoplado
a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
= 0.657 y L
a
= 6.5 mH, con v
i
(t) = 270 2sen120 t.
El voltaje promedio mximo en la salida del convertidor, 22V/ , se ajusta de tal
manera que sea igual al voltaje nominal de armadura del motor. La velocidad ideal sin
carga del motor, mo, cuando ste se alimenta a partir de un voltaje directo igual al
voltaje nominal de armadura ser entonces igual a 22V/ K. Es de hacer notar que el
mximo valor de la velocidad sin carga, bajo la accin de rectificacin controlada, es
/2 veces este valor.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-35
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240
Tm (N-m)
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
2200
-200
-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
-1600
-1800
-2000

m


(
R
.
P
.
M
.
)
OPERACIN
CONTINUA
O
P
E
R
A
C
I

N

D
I
S
C
O
N
T
I
N
U
A
= 0
Tnom
mo
= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
= 90
= 105
= 120
= 135
= 150
= 165

= 180
I
II
V
V
V
V
V
VI
VI
VI
VI
III
III
III
III
III
IV
IV
IV
IV
VII
VII
VII
VI
III
III
IV
MOTORIZACIN
DIRECTA
REGENERACIN
INVERSA
FRONTERA ENTRE LAS
OPERACIONES
DISCONTINUA Y CONTINUA
Figura 4.14. Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada
de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
= 0.657 y L
a
= 6.5 mH, con v
i
(t) =
270 2sen120 t Acoplado a un Convertidor Monofsico Completo.
Ejemplo 4.1.
Se requiere controlar la posicin de un rodillo mediante la utilizacin de
un motor de excitacin separada de 230 V, 1150 r.p.m. del tipo Carcaza
286. Las prdidas en el torque del motor se considerarn proporcionales
a la velocidad, y las correspondientes a la carga mecnica son once (11)
veces aquellas del motor (Prdidas Rotacionales). Asimismo, se utilizar
un Convertidor Monofsico Completo como Unidad de Potencia para
proveer la alimentacin de la armadura del motor a partir de una fuente
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-36
alterna de 270 VRMS, 60 Hz. La corriente de campo del motor se
mantendr constante en su valor nominal, con lo cual se obtendr
velocidad nominal cuando V
m
= V
m
nom.
Determine el Valor Promedio de i
a
(t), el Valor Promedio de v
m
(t) y el
ngulo cuando el motor est operando la carga a una velocidad
constante igual al valor nominal.
SOLUCIN:
Caractersticas del Motor (Apndice B):
CARCAZA m
hp Ian Vmnom Ra La Jm Wf
R.P.M. A V mH Kg-m
2
W
286 1150 10 39 230 0.657 6.5 0.068 150
Velocidad Nominal:
m
nom = 1150 (rev./min.) 2 (rad./ 1rev.) (1min./60 seg.) = 120.43 rad./seg.
Potencia Nominal de Entrada:
P
nom
(Ent.) = V
mnom
I
an
= (230)(39) = 8970 W.
Potencia Nominal de Salida:
P
nom
(Sal.) = hp (746) W/hp = (10)(746) = 7460 W.
Prdidas en el Cobre:
P
Cobre
= I
an
2
R
a
= (39)
2
(0.657) = 999.3 W.
Prdidas Rotacionales:
P
Rot
. = P
nom
(Ent.) - P
nom
(Sal.) - P
cobre
= 8970 - 7460 - 999.3 = 510.7 W.
Torque Nominal Desarrollado por el Motor:
P
nom
(Ent.) - P
Cobre
= P
nom
(Sal.) + P
Rot
.
(V
m
nom - I
an
R
a
) I
an
= P
nom
(Sal.) + P
Rot
.
E
g
nom I
an
= K
a m
nom I
an
= P
nom
(Sal.) + P
Rot
.
K
a I
an m
nom = T
mnom
m
nom = P
nom
(Sal.) + P
Rot
.
T
m
nom = (P
nom
(Sal.) + P
Rot
.) / m
nom = (7460 + 510.7)/(120.43) = 66.2 N-m.
El torque necesario para superar las prdidas en el motor est dado por:
T
m
Prd. = P
Rot
./ m
nom = (510.7)/(120.43) = 4.24 N-m.
Puesto que el Torque de Carga, T
L
, es once (11) veces las prdidas en el
motor, el torque necesario para mover el conjunto motor-carga a
velocidad nominal ser entonces de doce (12) veces el correspondiente
a las prdidas calculadas. As,
T
L
= 12 T
m
Prd. = (12)(4.24) = 50.88 N-m.
De las caractersticas del motor se obtiene, con v
i
(t) = 270 2sen120 t:
= tan
-1
( L
a
/R
a
) = tan
-1
[ [[ [(120 ))(6.5)(10
-3
)/(0.657)] ]] ] 75 = 1.309 rad.
Z = [ [[ [R
a
+ ( L
a
)
2
] ]] ]
1/2
= [ [[ [(0.657)
2
+ (120 6.5 10
-3
)
2
] ]] ]
1/2
= 2.537 .
E
g
nom = V
m
nom - I
an
R
a
= 230 - (39)(0.657) = 204.377 V.
K = K
a = E
g
nom/ m
nom = (204.377)/(120.43) = 1.697 V-seg./rad.
Las Caractersticas Velocidad - Torque del motor en uso acoplado a un
Convertidor Monofsico Completo, ilustradas en la Figura 4.14, indican
que para T
m
= T
L
= 50.88 N-m y m
= m
nom = 1150 r.p.m. el punto de
trabajo del convertidor se ubica en el Modo 3 de Motorizacin
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-37
(Operacin de Corriente Discontinua), con 60. Igualmente, las
Caractersticas m - , ilustradas en la Figura 4.13, dan como resultado
para m = mnom = 1150 r.p.m. y = 60, que 138.
La corriente promedio Ia est dada por:
Ia = TL/Ka = TL/K = (50.88)/(1.697) = 29.98 A
El voltaje promedio Vm viene dado como:
Vm= Ka m + IaRa=K mnom + IaRa=(1.697)(120.43)+(29.98)(0.657) =
224.074 V.
Del igual forma, a fin de verificar los valores de y obtenidos, la
utilizacin de las Ecs.(4.29) y (4.30) da como resultado:
29.98 = (185) [ [[ [cos - cos( + )] ]] ] - (204.377)
224.074 = (121.543) [ [[ [cos - cos( + )] ]] ] + (204.377) ( - )
donde y vienen expresados en radianes, las cuales se satisfacen
para 60 = 1.0472 rad. y 138 = 2.409 rad.
4.5 MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA ALIMENTADO POR UN CONVERTIDOR
MONOFSICO INCOMPLETO
La Figura 4.15 ilustra el arreglo de un Convertidor Monofsico Incompleto que
alimenta a un motor de Excitacin separada. La armadura del motor est representada
por su circuito equivalente, en el cual Ra y La son la resistencia e inductancia de
armadura, respectivamente y eg(t) es la fuerza contraelectromotriz. Del mismo modo,
si se incluye un filtro inductivo en la armadura, entonces su resistencia e inductancia
estarn incluidas en Ra y La.
o
o
vf(t) Lf
o
o
vi(t)
vm(t)
Q2
ia(t)
iL(t)
Q1
D1 D2
+
+
-
-
eg(t)
La
Ra
A1
A2
vi(t) = 2Vsen t
CONVERTIDOR
MONOFSICO
INCOMPLETO
MOTOR DE
EXCITACIN
SEPARADA
D
F1
F2
Figura 4.15. Motor de Excitacin Separada Acoplado a un Convertidor Monofsico
Incompleto.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-38
Cuando no se requiere frenado regenerativo la alternativa monofsica ms
aconsejable para alimentar un motor de excitacin separada es el Convertidor
Monofsico Incompleto. En el caso del Convertidor Monofsico Completo, las formas
de ondas del voltaje de salida presentan valores positivos y negativos y puesto que la
corriente siempre es positiva, la energa fluye de la fuente hacia la carga mientras
vm(t) presente valores positivos y de la carga hacia la fuente cuando vm(t) muestra
valores negativos. Por lo tanto, los valores negativos del voltaje de salida durante el
proceso de rectificacin producen energa que fluye en ambos sentidos entre la carga y
la fuente de alimentacin, la cual se denomina energa reactiva. Similarmente, valores
positivos del voltaje de salida durante el proceso de inversin producen energa
reactiva, por lo que valores negativos de vm(t) durante el proceso de rectificacin y
positivos durante la fase de inversin ocasionan que la fuente de alimentacin deba
proveer una cantidad bastante apreciable de potencia reactiva, particularmente a bajos
valores del voltaje de salida. Cuando se utiliza un Convertidor Monofsico
Incompleto, los valores negativos del voltaje de salida son eliminados por la accin del
Efecto de Descarga, el cual puede realizarse a travs de las parejas Q
1
, D
1
y Q
2
, D
2
o
mediante el diodo D cuando ste se utiliza. Este efecto proporciona un aumento del
factor de potencia del convertidor y por lo tanto una mejora en la operacin del motor.
4.5.1 Modos de Operacin del Convertidor Monofsico Incompleto:
Los modos de operacin del Convertidor Monofsico Incompleto son idnticos a
aquellos del Puente Monofsico Incompleto descritos en la Seccin 1.3.1, y puesto que
el funcionamiento del circuito se limita al I Cuadrante de la Caracterstica Vm - Ia,
como se ilustra en la Tabla 4.1, estos mismos modos de operacin constituirn la nica
fase posible en el convertidor; es decir, la Fase de Motorizacin. De esta forma, las
formas de ondas de operacin en cada uno de los modos de funcionamiento sern
idnticas a las ilustradas en las Figuras 1.17 a 1.22, a diferencia de que ahora la
relacin de voltajes m est dada por m = eg(t)/ 2V. Asimismo, las ecuaciones
relevantes que permiten determinar los valores promedio de corriente y voltaje en la
armadura del motor, as como Potencia Total entregada a la armadura y Factor de
Potencia, pueden derivarse de las correspondientes a los modos descritos en la Seccin
1.3.1.
4.5.2 Ecuaciones en Rgimen de Estado Estable del Convertidor Monofsico
Incompleto Acoplado a un Motor de Excitacin Separada:
Las consideraciones establecidas en las Secciones 4.4.1 y 4.4.2, referentes al
Convertidor Monofsico Completo son perfectamente aplicables en el anlisis que se
ilustrar a continuacin para referirse a la fase de motorizacin del Convertidor
Monofsico Incompleto.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-39
Fase de Motorizacin del Convertidor Monofsico Incompleto:
El anlisis del convertidor durante la fase de motorizacin puede realizarse
utilizando los resultados obtenidos en el estudio del puente monofsico incompleto
llevado a cabo en la Seccin 1.3.
Modo 1 de la Fase de Motorizacin:
De la Ec.(1.80) con m = Ka m(t)/2V, se obtiene:
ia(t)
2V
Z
sen t - ) sen - ) = -
-( t - )cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - )cot
a m
a
( ) ( ( ( ( e e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

,
t ( + ) ( + ) ( + ) ( + ) (4.61)
De la Ec.(1.81), se tiene que:




m(t)
sen sen
1
=
2V
Z
R
K
+ - - -
- cot
-
- cot
a
a

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

( ) ( )e
e
, 0 < << < < << < 90 (4.62)
la cual establece la relacin entre la velocidad y el ngulo de conduccin , una vez
conocidos los parmetros del circuito de armadura, y puede emplearse para construir
familias de curvas de m(t) en funcin de , con como parmetro, para diferentes
motores de excitacin separada en este modo de la fase de motorizacin.
De esta manera, de las Ecs.(1.15) y (1.17), se obtiene:
[ [[ [ ] ]] ] Vm=
1
2 cos - cos( + ) +K ( - a m

V ) (4.63)
[ [[ [ ] ]] ] Ia
a
a m =
1
R
2V cos - cos( + ) - K

(4.64)
De las Ecs.(4.17), (4.63) y (4.64), resulta
[ [[ [ ] ]] ] Tm
a
2
m
a
=
K
R
cos - cos( + ) -
K
R




2V (4.65)
y
[ [[ [ ] ]] ]




m mM1
a
2
m = =
2V
K
cos - cos( + ) -
R
K
T (4.66)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-40
la cual establece la relacin entre la velocidad mM1 y el torque Tm desarrollado por el
motor en el Modo 1 de la Fase de Motorizacin, y puede emplearse para construir la
Caracterstica Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada, con como
parmetro, en este modo de la fase de motorizacin.
Modo 2 de la Fase de Motorizacin:
Un anlisis similar de las ecuaciones correspondientes al Modo II de Operacin de
Corriente Discontinua del Puente Monofsico Incompleto derivadas en la Seccin
1.3.1, con m = Ka m(t)/2V, da como resultado:
ia(t)
2V
Z
sen t - ) sen - ) = -
-( t - )cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - )cot
a m
a
( ) ( ( ( ( e e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

,
t (4.67)
ia(t)
2V
Z
sen sen - ) =
-( t - )cot
-
-( t - )cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - )cot
a m
a
( ( ( ( e e e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

)
,
t ( + ) ( + ) ( + ) ( + ) (4.68)






m(t)
sen sen
1
=
2V
Z
R
K
-( + - )cot
- -
- cot
-
- cot
a
a

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

) ( ) e e
e
, 0 < << < < << < 90
(4.69)
la cual establece la relacin entre la velocidad y el ngulo de conduccin , una vez
conocidos los parmetros del circuito de armadura, y puede emplearse para construir
familias de curvas de m(t) en funcin de , con como parmetro, para diferentes
motores de excitacin separada en este modo de la fase de motorizacin.
[ [[ [ ] ]] ]
Vm=
1
2 (1+cos ) +K ( - a m

V ) (4.70)
[ [[ [ ] ]] ]
Ia
a
a m =
1
R
2 (1+cos ) - K

V (4.71)
Del mismo modo,
Tm
a
2
m
a
=
K
R
(1+cos ) -
K
R




2V (4.72)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-41
y




m mM2
a
2
m = =
2V
K
(1+cos ) -
R
K
T (4.73)
la cual establece la relacin entre la velocidad mM2 y el torque Tm desarrollado por el
motor en el Modo 2 de la Fase de Motorizacin, y puede emplearse para construir la
Caracterstica Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada, con como
parmetro, en este modo de la fase de motorizacin.
Modo 3 de la Fase de Motorizacin:
Mediante la realizacin del anlisis anterior, pero ahora aplicado al Modo III de
Operacin de Corriente Discontinua del Puente Monofsico Incompleto, se obtiene,
con m = Ka m(t)/2V:
ia(t)
2V
Z
sen t - ) sen - ) = -
-( t - )cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - )cot
a m
a
( ) ( ( ( ( e e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

,
t (4.74)
ia(t)
2V
Z
sen sen - ) =
-( t - )cot
-
-( t - )cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - )cot
a m
a
( ( ( ( e e e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

)
,
t + + + + (4.75)
ia(t)
2V
Z
sen t - ) sen sen
sen
=
- +
-( t - )cot
- ( - )
-( t - - )cot
- ( - )
-( t - )cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - )cot
a m
a
(
)


e e
e
e






, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

+ + + + t + + + + (4.76)









m
a
a
(t) =
2V
Z
R
K
sen
-( + - )cot
- sen( + - ) - sen( - )
-( + - - )cot
1-
- cot
-
sen( - )
- cot
1-
- cot


, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

e e
e
e
e
,
0 < << < < << < 90 (4.77)
[ [[ [ ] ]] ] Vm=
1
2 1+cos +cos +cos( + ) +K ( - a m

V ) (4.78)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-42
[ [[ [ ] ]] ] Ia
a
a m =
1
R
2 1+cos +cos +cos( + ) - K

V (4.79)
Del igual forma,
[ [[ [ ] ]] ] Tm
a
2
m
a
=
K
R
2 1+cos +cos +cos( + ) -
K
R




V (4.80)
y [ [[ [ ] ]] ]




m mM3
a
2
m = =
2V
K
1+cos +cos +cos( + ) -
R
K
T (4.81)
Modo 4 de la Fase de Motorizacin:
El Modo 4 de la Fase de Motorizacin corresponde al Modo IV de Operacin de
Corriente Discontinua del Puente Monofsico Incompleto, y del anlisis del circuito
en este modo de funcionamiento realizado en la Seccin 1.3.1, se desprende que la
operacin es idntica a la mostrada por el Puente Monofsico Completo en su Modo
III de Corriente Discontinua, el cual es equivalente al Modo 3 de Motorizacin para el
Convertidor Monofsico Completo de la Seccin 4.4.2. Por lo tanto, el Modo 4 de la
Fase de Motorizacin del Convertidor Monofsico Incompleto es idntico al Modo 3
de la Fase de Motorizacin del Convertidor Monofsico Completo.
Modo 5 de la Fase de Motorizacin:
Los Modos de II (Modo 2 de Motorizacin) y V (Modo 5 de Motorizacin) de
Operacin de Corriente Discontinua del Puente Monofsico Incompleto son idnticos
a excepcin del instante en el cual se activan las parejas de elementos a conducir. Es
decir, en el Modo II la pareja Q
1
, D
2
se activa en t = , mientras que en el Modo V lo
hace en t = . Por lo tanto, las relaciones obtenidas para el Modo 2 de la Fase de
Motorizacin pueden perfectamente aplicarse al Modo 5 de esta fase sustituyendo
por en todas las expresiones matemticas.
Modo 6 de la Fase de Motorizacin:
Este modo de funcionamiento corresponde al Modo VI de Operacin de Corriente
Continua del Puente Monofsico Incompleto, por lo que el anlisis de sus relaciones
matemticas, con m = Ka m(t)/2V, da como resultado:
ia(t)
2V
Z
sen t - ) = +K
-( t - )cot
-
K (t)
R
6
a m
a
( e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

,
t (4.82)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-43
ia(t)
2V
Z
= K
-( t - )cot
-
K (t)
R
7
a m
a
e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

,
t + + + + (4.83)
donde K6 y K7 estn dadas por las Ecs.(1.111) y (1.112), respectivamente.
[ [[ [ ] ]] ]
Vm=
1
2 (1+cos )

V (4.84)
Ia
a
a m
a
=
1
R
2 (1+cos ) -
K
R
V

(4.85)
Del mismo modo, Tm
a
2
m
a
=
K
R
(1+cos ) -
K
R


2V (4.86)
y

m mM6
a
2
m = =
2V
K
(1+cos ) -
R
K
T (4.87)
4.5.3 Identificacin de los Modos de Funcionamiento en la Fase de
Motorizacin:
La determinacin de los valores fronterizos de m(t) en los modos de funcionamiento
en la fase de motorizacin para el Convertidor Monofsico Incompleto mediante la
utilizacin de un procedimiento idntico al empleado en la Seccin 4.4.3, para el
Convertidor Monofsico Completo, da como resultado, para 0 < << < < << < 90:




mM1,2(t)
sen sen
1
=
2V
Z
R
K
- -
-( - )cot
-
-( - )cot
a
a

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

( )e
e
(4.88)






mM2,3(t)
sen sen
1
=
2V
Z
R
K
- cot
- -
-( + - )cot
-
-( + - )cot
a
a

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

e e
e
( )
(4.89)






mM3,6(t)
sen sen
1
=
2V
Z
R
K
sen( - ) +
- cot
- -
-( - )cot
-
- cot
a
a

, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

e e
e
( )
(4.90)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-44




mM4,5(t)
sen sen
1
=
2V
Z
R
K
- -
-( - )cot
-
-( - )cot
a
a

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

( )e
e
(4.91)






mM5,6(t)
sen sen
1
=
2V
Z
R
K
- cot
- -
- cot
-
- cot
a
a

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

e e
e
( )
(4.92)
La Ecs.(4.88) a (4.92) permiten determinar los valores fronterizos de m(t) y as
construir el Diagrama de Operacin del Convertidor Monofsico Incompleto,
ilustrado en la Figura 4.16, cuando ste se acopla al mismo motor de excitacin
separada.
0 30 60 90 120 150 180
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700
1800
1900
2000
2100
2200
FRONTERA DE
DESCARGA
I(1)
II(2)
III(3)
IV(4)
V(5)
VI(6)
VI(6)
A
B
L
C
D
K
E
F
G
H

mo

m


(
R
.
P
.
M
.
)
OPERACIN
CONTINUA
OPERACIN
DISCONTINUA
MOTORIZACIN
MOTORIZACIN
m' =
Ka m
2V
m' = sen( )
Figura 4.16. Diagrama de Operacin de un Convertidor Monofsico Incompleto
Acoplado a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
=
0.657 y L
a
= 6.5 mH, con v
i
(t) = 270 2sen120 t.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-45
Asimismo, a partir de las Ecs.(4.62), (4.69), (4.77) y (4.28), es posible obtener
familias de curvas de m(t) en funcin de , con como parmetro, para cualquier
tipo de motor de excitacin separada acoplado al Convertidor Monofsico Incompleto.
La Figura 4.17 ilustra las Caractersticas m - para el convertidor en estudio
acoplado al mismo motor utilizado para la construccin del diagrama de la Figura
4.16. Los caracteres romanos I, II, III, IV y V indican los Modos de Operacin de
Corriente Discontinua, los cuales corresponden a los Modos 1, 2, 3, 4, y 5 de la Fase
de Motorizacin, respectivamente.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700
1800
1900
2000
2100
2200

m


(
R
.
P
.
M
.
)

mo
= 0
III
= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
= 90
= 105
= 120
= 135
= 150

= 165
II
I
IV
V
V
IV
IV
IV
IV
IV
IV
IV
V
V
V
V
V
V
V
Figura 4.17. Caracterstica
m
- de un Convertidor Monofsico Incompleto
Acoplado a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
=
0.657 y L
a
= 6.5 mH, con v
i
(t) = 270 2sen120 t.
4.5.4 Caractersticas Velocidad - Torque un Motor de Excitacin Separada
Alimentado por un Convertidor Monofsico Incompleto:
La Figura 4.18 ilustra las Caractersticas Velocidad - Torque del Motor de Excitacin
Separada en estudio cuando es alimentado por un Convertidor Monofsico
Incompleto; las cuales se construyeron a partir de las Ecs.(4.66), (4.73), (4.81), (4.32)
y (4.87), utilizando el valor de obtenido a partir de la familia de curvas de la Figura
4.17 y las caractersticas conocidas del motor.
Igualmente, all se indican las Regiones de Operaciones Discontinua y Continua
as como los modos de funcionamiento sealados con las cifras romanas I, II, III, IV, V
y VI. La velocidad ideal sin carga mo se obtiene a partir de las Ecs. (4.59) y (4.60).
0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180
Tm (N-m)
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700
1800
1900
2000
2100
2200

m


(
R
.
P
.
M
.
)
mo
Tnom
= 0
O
P
E
R
A
C
I
N

C
O
N
T
IN
U
A
= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
= 90
= 105
= 120

=
1
3
5


=

1
5
0

V
V
V
V
V
I
II
III
IV
IV
IV VI
VI
VI
VI
VI
VI
V
( (( ( = 0, 15)
( (( ( = 0, 15, 30)
( (( ( = 0 - 75)
VI
IV ( (( ( = 45)
FRONTERA ENTRE LAS
OPERACIONES
DISCONTINUA Y CONTINUA
O
P
E
R
A
C
I

N

D
I
S
C
O
N
T
I
N
U
A
Figura 4.18. Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada
de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
= 0.657 y L
a
= 6.5 mH, con v
i
(t) =
270 2sen120 t Acoplado a un Convertidor Monofsico Incompleto.
4.6 MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA ALIMENTADO POR UN PUENTE
TRIFSICO COMPLETO
La Figura 4.19 ilustra la configuracin de un Convertidor Trifsico Completo
acoplado a un Motor de Excitacin Separada, donde este ltimo est representado por
su circuito equivalente, en el cual Ra y La representan la resistencia y la inductancia
total del circuito de armadura del motor y eg(t) la fuerza contraelectromotriz.
o
o
vf(t) Lf
o
o
viL-L(t)
vm(t)
Q3
ia(t)
iLa(t)
Q1
Q4 Q6
+
+
-
-
eg(t)
La
Ra
A1
A2
CONVERTIDOR TRIFSICO
COMPLETO
MOTOR DE
EXCITACIN
SEPARADA
F1
F2
Q2
Q5
o
a
b
c
viL-L(t) = 2Vsen t
Figura 4.19. Motor de Excitacin Separada Acoplado a un Convertidor Trifsico
Completo.
4.6.1 Modos de Operacin del Convertidor Trifsico Completo:
Los Modos de Operacin del Convertidor Trifsico Completo cuando se acopla a un
Motor de Excitacin Separada son idnticos a los encontrados para el Puente Trifsico
Completo estudiado en la Seccin 2.1 para carga esttica. Sin embargo, puesto que el
motor de excitacin separada acoplado al convertidor constituye una carga dinmica,
es conveniente agrupar los diferentes modos de funcionamiento de acuerdo a las dos
operaciones bsicas que pueden encontrarse en este tipo de motores: Motorizacin y
Frenado Regenerativo. Asimismo, la notacin a utilizar en el anlisis de los diferentes
convertidores trifsicos a ser estudiados con este tipo de carga ser idntica a la
empleada en la Seccin 4.4.1, considerando igualmente las acotaciones all sealadas y
las correspondientes a la Seccin 4.4.2.
Fase de Motorizacin del Convertidor Trifsico Completo:
Los Modos de Operacin para la Fase de Motorizacin del Convertidor Trifsico
Completo corresponden a aquellos modos de funcionamiento del Puente Trifsico
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-48
Completo para m > >> > 0 (Seccin 2.1.1); los cuales estn identificados como Modos I de
Operacin de Corriente Discontinua y Modo III de Operacin de Corriente Continua.
Las Figuras 2.3 y 2.5 ilustran las formas de ondas de vo(t), io(t) e iLA(t) del Puente
Trifsico Completo, las cuales son idnticas a las de vm(t), ia(t) e iLA(t) del
convertidor acoplado al motor cuando se sustituye m por Ka m(t)/2V. Por lo tanto,
la Fase de Motorizacin en el I Cuadrante de la Caracterstica Vm - Ia del convertidor
estar constituida por los Modos 1 y 2 de Motorizacin, dados por los Modos I y III
del Puente Trifsico Completo, respectivamente.
Fase de Regeneracin del Convertidor Trifsico Completo:
Los Modos de Operacin para la Fase de Regeneracin del Convertidor Trifsico
Completo corresponden a aquellos modos de funcionamiento del Puente Trifsico
Completo para m < << < 0 (Seccin 2.1.1); los cuales estn definidos como Modos II de
Operacin de Corriente Discontinua y Modo IV de Operacin de Corriente Continua.
Las Figuras 2.4 y 2.6 ilustran las formas de ondas del Puente Trifsico Completo, las
cuales son iguales a las del convertidor en estudio cuando se hace la sustitucin de m
por Ka m(t)/2V. As, la Fase de Regeneracin del convertidor estar definida por
los Modos 1 y 2 de Regeneracin, dados por los Modos II y IV del Puente Trifsico
Completo, respectivamente.
4.6.2 Ecuaciones en Rgimen de Estado Estable del Convertidor Trifsico
Completo Acoplado a un Motor de Excitacin Separada:
Las ecuaciones en estado estable del Convertidor Trifsico Completo pueden derivarse
haciendo uso del mismo procedimiento empleado para el caso del Convertidor
Monofsico Completo, con lo cual se obtienen los siguientes resultados:
Modo 1 de la Fase de Motorizacin:
ia(t)
2V
Z
sen t - ) sen - ) = - / 3
-( t - - / 3)cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - - / 3)cot
a m
a
(
)
( ( ( ( + ++ +
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]



e
e

+/3 +/3 +/3 +/3 t +/3+ +/3+ +/3+ +/3+ (4.93)




m(t)
sen sen
1
=
2V
Z
R
K
+ / 3+ - - + / 3-
- cot
-
- cot
a
a

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

( ) ( )e
e
0 < << < < << < 90 (4.94)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-49
[ [[ [ ] ]] ] Vm=
3
2 cos( + / 3) - cos( + / 3+ ) +K ( / 3- a m

V ) (4.95)
[ [[ [ ] ]] ] Ia
a
a m =
3
R
2V cos( + / 3) - cos( + / 3+ ) - K

(4.96)
[ [[ [ ] ]] ] Tm
a
2
m
a
=
K
R
3 cos( + / 3) - cos( + / 3+ ) -
3K
R




2V (4.97)
y
[ [[ [ ] ]] ]




m mM1
a
2
m = =
2V
K
cos( + / 3) - cos( + / 3+ ) -
R
3K
T (4.98)
Modo 2 de la Fase de Motorizacin:
ia
a
t
V
Z R
V
Z
( ) sen( ) ( )
( )
=
2
t - -
K (t)
-
2
sen -
- t - - / 3 cot
1-
-( / 3)cot
a m



e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,
t + + + + (4.99)
Vm=
3 2V
cos

(4.100)
Ia
a
a m =
1
R
(
3 2V
cos - K )

(4.101)
Tm
a
2
m
a
=
K
R
3 -
K
R


2Vcos (4.102)
y


m mM2
a
2
m = =
3 2V
K
cos -
R
K
T (4.103)
Modo 1 de la Fase de Regeneracin:
El Modo 1 de la Fase de Regeneracin es idntico al Modo 1 de la Fase de
Motorizacin, excepto que en este ltimo caso eg(t) es negativa, lo cual puede
apreciarse de las formas de ondas de vm(t) e ia(t) ilustradas en la Figura 2.4. Esto
indica que ambos modos estn gobernados por las mismas ecuaciones y puesto que el
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-50
Modo 1 de Regeneracin (Modo II de Operacin de Corriente Discontinua) es para la
operacin de frenado regenerativo en donde eg(t) es negativa, entonces la velocidad
m(t) debe considerarse negativa para la operacin en el IV Cuadrante y K debe
tomarse como negativa para la operacin en el II Cuadrante, tal como se explic en la
Seccin 4.4.2. En consecuencia, las Ecs.(4.93) a (4.98) pueden perfectamente aplicarse
a este modo de la fase de regeneracin, utilizando los signos apropiados para K, Vm,
Ia, Tm y m.
Modo 2 de la Fase de Regeneracin:
Las formas de ondas de vm(t) e ia(t) ilustradas en la Figura 2.6 indican que este
modo de funcionamiento es idntico al Modo 2 de la Fase de Motorizacin, excepto
que ahora eg(t) es negativa. Por lo tanto, lo expuesto para el caso del Modo 1 de la
Fase de Regeneracin es igualmente vlido para este modo. As, las Ecs.(4.99) a
(4.103) pueden aplicarse a este modo de regeneracin empleando los signos
apropiados para K, Vm, Ia, Tm y m.
4.6.3 Identificacin de los Modos de Funcionamiento en las Fases de
Motorizacin y Regeneracin:
La identificacin de los modos de funcionamiento en las fases de operacin del
convertidor puede igualmente llevarse a cabo mediante un procedimiento idntico al
utilizado en la Seccin 4.4.3, referente al Convertidor Monofsico Completo, con lo
cual se obtiene el Diagrama de Operacin ilustrado en la Figura 4.20, considerando
el mismo motor utilizado anteriormente.
Del mismo modo, mediante un procedimiento idntico al empleado en los casos
anteriores es posible derivar las expresiones correspondientes de m(t) en funcin de
, para as construir las Caractersticas m - , con como parmetro, del convertidor
acoplado al motor, tal como se ilustra en la Figura 4.21. Los caracteres romanos I y II
indican los Modos de Operacin de Corriente Discontinua, los cuales corresponden a
los Modos 1 de Motorizacin y 1 de Regeneracin del convertidor, respectivamente.
4.6.4 Caractersticas Velocidad - Torque un Motor de Excitacin Separada
Alimentado por un Convertidor Trifsico Completo:
La Figura 4.22 ilustra las Caractersticas Velocidad - Torque del Motor de Excitacin
Separada en estudio cuando se acopla a un Convertidor Trifsico Completo, las cuales
se construyen mediante un procedimiento idntico al empleado en las configuraciones
monofsicas.
Es de hacer notar la considerable reduccin de la Zona de Operacin de Corriente
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-51
Discontinua cuando estas caractersticas se comparan con las correspondientes a los
casos monofsicos estudiados, ilustradas en las Figuras 4.14 y 4.18.
0 30 60 90 120 150 180 210
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
-200
-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
-1600
A
B
C
D
E
F
G
H
30
K
L
M

m


(
R
.
P
.
M
.
)

mo

I
(1M)
II
(1R)
III
(2M)
IV
(2R)
MOTORIZACIN
REGENERACIN
m' =
Ka m
2V
m' = sen(+/3 +/3 +/3 +/3 )
Figura 4.20. Diagrama de Operacin de un Convertidor Trifsico Completo Acoplado
a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
= 0.657 y L
a
= 6.5 mH, con v
i
(t) = 208 2sen120 t.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-52
0 10 20 30 40 50 60 70
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
-200
-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
-1600
= 15

m


(
R
.
P
.
M
.
)

= 30
= 45
= 60
= 75
= 90
= 105
= 120
= 135
= 150
= 165
= 180
II
II
II
II
II
I
I
I
I
I
I
mo
II
Figura 4.21. Caracterstica
m
- de un Convertidor Trifsico Completo Acoplado a
un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
= 0.657 y L
a
=
6.5 mH, con v
i
(t) = 208 2sen120 t.
La operacin ideal sin carga se obtiene cuando eg(t) = 2V, para 0 0 0 0 /6 /6 /6 /6, y
cuando eg(t) = 2Vsen(+/3 +/3 +/3 +/3), para /6 /6 /6 /6 . De esta manera la velocidad ideal
sin carga, mo, estar dada por:
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-53
0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180
Tm (N-m)
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
-200
-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
-1600
-1800
-2000
mo

m


(
R
.
P
.
M
.
)
Tnom
= 90
= 0
= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
= 105
= 120
= 135
= 150
= 165
= 180
II
II
II
II
I
I
I
I
III
III
III
III
III
IV
IV
IV
IV
IV
IV
FRONTERA ENTRE LAS
OPERACIONES
DISCONTINUA Y CONTINUA
MOTORIZACIN
REGENERACIN
Figura 4.22. Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada
de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
= 0.657 y L
a
= 6.5 mH, con v
i
(t) =
208 2sen120 t Acoplado a un Convertidor Trifsico Completo.
mo
a
=
2V
K
=
2V
K
, 0 0 0 0 /6 /6 /6 /6 (4.104)


mo
a
=
2Vsen( + / 3)
K
=
2Vsen( + / 3)
K
, /6 /6 /6 /6 (4.105)
4.7 MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA ALIMENTADO POR UN CONVERTIDOR
TRIFSICO INCOMPLETO
La Figura 4.23 ilustra la configuracin de un Convertidor Trifsico Incompleto
acoplado a un Motor de Excitacin Separada, el cual est representado por su circuito
equivalente, donde Ra y La representan la resistencia y la inductancia total del circuito
de armadura del motor y eg(t) la fuerza contraelectromotriz.
Cuando no se requiere frenado regenerativo la configuracin trifsica ms
utilizada en la prctica es la mostrada en la Figura 4.23; sin embargo, es de hacer notar
que debido a la presencia de componentes armnicos de orden par (n = 2, 4, 8, 10, 14,
...) en la corriente de la lnea de alimentacin, el presente arreglo tiene sus limitaciones
cuando el rango de potencia exigido supera la gama de potencias medias (mayor de
500 KW), por lo que en esos casos se prefiere utilizar el Convertidor Trifsico
Completo, el cual no presenta inconvenientes en ese aspecto.
o
o
vf(t) Lf
o
o
viL-L(t)
vm(t)
Q2
ia(t)
iLa(t)
Q1
D1 D2
+
+
-
-
eg(t)
La
Ra
A1
A2
viL-L(t) = 2Vsen t
CONVERTIDOR TRIFSICO
INCOMPLETO
MOTOR DE
EXCITACIN
SEPARADA
F1
F2
D3
Q3
o
a
b
c
D
Figura 4.23. Motor de Excitacin Separada Acoplado a un Convertidor Trifsico
Incompleto.
4.7.1 Modos de Operacin del Convertidor Trifsico Incompleto:
Los Modos de Operacin del Convertidor Trifsico Incompleto son los mismos
encontrados en el Puente Trifsico Incompleto estudiado en la Seccin 2.2. Asimismo,
las formas de ondas de vo(t), io(t) e iLA(t) ilustradas en las Figuras 2.13 a 2.18 son
idnticas a las de vm(t), ia(t) e iLA(t) del convertidor cuando se sustituye m por
Ka m(t)/2V. Igualmente, puesto que la operacin del convertidor se limita al I
Cuadrante de la Caracterstica Vm - Ia, todos los modos de funcionamiento definidos
corresponden a la Fase de Motorizacin.
4.7.2 Ecuaciones en Rgimen de Estado Estable del Convertidor Trifsico
Incompleto Acoplado a un Motor de Excitacin Separada:
Las ecuaciones en estado estable del Convertidor Trifsico Incompleto pueden
derivarse haciendo uso del mismo procedimiento empleado para el caso del
Convertidor Monofsico Incompleto, lo cual arroja los siguientes resultados:
Modo 1 de la Fase de Motorizacin:
El Modo 1 de la Fase de Motorizacin corresponde la Modo I de Operacin de
Corriente Discontinua del Puente Trifsico Incompleto estudiado en la Seccin 2.2.1,
y haciendo uso de las expresiones correspondientes a ese modo con m =
Ka m(t)/2V, se obtiene:
ia(t)
2V
Z
sen t - ) sen - ) = -
-( t - )cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - )cot
a m
a
( ) ( ( ( ( e e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

,
t 2/3 2/3 2/3 2/3 (4.105)
[ [[ [ ] ]] ]
ia(t)
2V
Z
sen t - ) sen - ) sen = - / 3 -
-( t - )cot
+
-( t - 2 / 3)cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - )cot
a m
a
(
)
( ( ( (




e e
e

2/3 2/3 2/3 2/3 t + + + + (4.106)
ia(t)
2V
Z
sen t - ) sen - ) sen
sen - )
=
- 2 / 3 -
-( t - )cot
+
-( t - 2 / 3)cot
-
-( t - - )cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - )cot
a m
a
(
)
( ( ( (
( (( (







e e
e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

+ + + + t + + + + (4.107)









m(t)
sen sen
1
sen sen
1
=
2V
Z
R
K
+ - 2 / 3- +
-( + - 2 / 3)cot
-
- cot
-
( - )
-( + - - )cot
+ ( - )
- cot
-
- cot
a
a

, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

( ) e
e
e e
e
,
0 < << < < << < 90 (4.108)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-56
[ [[ [ ] ]] ] Vm=
3
2
2 1+cos +cos - cos( + - 2 / 3) +K (2 / 3- a m

V )
(4.109)
[ [[ [ ] ]] ] Ia
a
a m =
3
2 R
2V 1+cos +cos - cos( + - 2 / 3) - K

(4.110)
[ [[ [ ] ]] ] Tm
a
2
m
a
=
K
2 R
3 1+cos +cos - cos( + - 2 / 3) -
3K
2 R




2V (4.111)
y [ [[ [ ] ]] ]




m mM1
a
2
m = =
2V
K
1+cos +cos - cos( + - 2 / 3) -
2 R
3K
T (4.112)
Modo 2 de la Fase de Motorizacin:
Este modo de motorizacin corresponde al Modo II de Operacin de Corriente
Discontinua del Puente Trifsico Incompleto. De esta manera, con m =
Ka m(t)/2V, de las expresiones relevantes de ese modo, se tiene:
[ [[ [ ] ]] ]
ia(t)
2V
Z
sen t - ) sen - ) = - + / 3
-( t - - / 3)cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - - / 3)cot
a m
a
(
)
( (( (


e
e

,
+/3 +/3 +/3 +/3 t 2/3 2/3 2/3 2/3 (4.113)
ia(t)
2V
Z
sen t - ) sen - )
sen
=
- / 3 - + / 3
-( t - - / 3)cot
+
-( t - 2 / 3)cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - - / 3)cot
a m
a
(
)
( (( (





e
e
e
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

2/3 2/3 2/3 2/3 t +/3+ +/3+ +/3+ +/3+ (4.114)






m(t)
sen sen sen
1
=
2V
Z
R
K
+ - +
-( + - / 3)cot
- ( + / 3- )
- cot
-
- cot
a
a

, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

( ) e e
e
0 < << < < << < 90 (4.115)
[ [[ [ ] ]] ] Vm=
3
2
2 1+cos( + ) - cos( + ) +K (2 / 3- a m

V / ) 3 (4.116)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-57
[ [[ [ ] ]] ] Ia
a
a m =
3
2 R
2V 1+cos( + ) - cos( + ) - K

/ 3 (4.117)
[ [[ [ ] ]] ] Tm
a
2
m
a
=
K
2 R
3 1+cos( + ) - cos( + ) -
3K
2 R




2 3 V / (4.118)
y [ [[ [ ] ]] ]




m mM2
a
2
m = =
2V
K
1+cos( + ) - cos( + ) -
2 R
3K
T / 3 (4.119)
Modo 3 de la Fase de Motorizacin:
El modo 3 de esta fase corresponde al Modo III de Operacin de Corriente
Discontinua del Puente Trifsico Incompleto. As, con m = Ka m(t)/2V, de las
expresiones pertinentes a ese modo de funcionamiento, se obtiene:
[ [[ [ ] ]] ]
ia(t)
2V
Z
sen t - ) sen - ) = - / 3 -
-( t - - / 3)cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - - / 3)cot
a m
a
(
)
( (( (


e
e

,
+/3 +/3 +/3 +/3 t +/3+ +/3+ +/3+ +/3+ (4.120)




m(t)
sen sen
1
=
2V
Z
R
K
+ - - ( - )
- cot
-
- cot
a
a

, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

( ) e
e
,
0 < << < < << < 90 (4.121)
[ [[ [ ] ]] ]
Vm=
3
2
2 cos - cos( + ) +K (2 / 3- a m

V ) (4.122)
[ [[ [ ] ]] ] Ia
a
a m =
3
2 R
2V cos - cos( + ) - K

(4.123)
[ [[ [ ] ]] ] Tm
a
2
m
a
=
K
2 R
3 cos - cos( + ) -
3K
2 R




2V (4.124)
y [ [[ [ ] ]] ]




m mM3
a
2
m = =
2V
K
cos - cos( + ) -
2 R
3K
T (4.125)
Modo 4 de la Fase de Motorizacin:
El Modo 4 de la Fase de Motorizacin corresponde al Modo IV de Operacin de
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-58
Corriente Discontinua del Puente Trifsico Incompleto. As, con m = Ka m(t)/2V,
de las expresiones relevantes de ese modo de funcionamiento, se obtiene:
[ [[ [ ] ]] ]
ia(t)
2V
Z
sen t - ) sen - ) = - / 3 -
-( t - - / 3)cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - - / 3)cot
a m
a
(
)
( (( (


e
e

+/3 +/3 +/3 +/3 t 4/3 4/3 4/3 4/3 (4.126)
[ [[ [ ] ]] ]
ia(t)
2V
Z
sen sen - ) =
-( t - 4 / 3)cot
-
-( t - - / 3)cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - - / 3)cot
a m
a
( (( ( e e
e





)
4/3 4/3 4/3 4/3 t +/3+ +/3+ +/3+ +/3+ (4.127)






m(t)
sen sen
1
=
2V
Z
R
K
-( + - )cot
- ( - )
- cot
-
- cot
a
a

, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

e e
e
,
0 < << < < << < 90 (4.128)
Vm=
3
2
2 (1+cos ) +K (2 / 3- a m

V ) (4.129)
Ia
a
a m =
3
2 R
2V(1+cos ) - K

(4.130)
Tm
a
2
m
a
=
K
2 R
3 (1+cos ) -
3K
2 R




2V (4.131)
y





m mM4
a
2
m = =
2V
K
(1+cos ) -
2 R
3K
T (4.132)
Modo 5 de la Fase de Motorizacin:
El Modo 5 de la Fase de Motorizacin corresponde al Modo V de Operacin de
Corriente Continua del Puente Trifsico Incompleto. As, con m = Ka m(t)/2V, de
las expresiones pertinentes a ese modo de funcionamiento, se obtiene:
[ [[ [ ] ]] ]
ia(t)
2V
Z
sen t - ) = +K
-( t - - / 3)cot
-
K (t)
R
A
a m
a
( e


,
+/3 +/3 +/3 +/3 t 2/3 2/3 2/3 2/3 (4.133)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-59
[ [[ [ ] ]] ]
ia(t)
2V
Z
sen t - ) = - / 3 +K
-( t - 2 / 3)cot
-
K (t)
R
B
a m
a
(

e

,
2/3 2/3 2/3 2/3 t + + + + (4.134)
donde KA
y KB estn dadas por las Ecs.(2.74) y (2.75), respectivamente.
Vm=
3
2
2 (1+cos )

V (4.135)
Ia
a
a m
a
=
3
2 R
2V(1+cos ) -
K
R


(4.136)
Tm
a
2
m
a
=
K
2 R
3 (1+cos ) -
K
R


2V (4.137)
y

m mM5
a
2
m = =
3 2V
2 K
(1+cos ) -
R
K
T (4.138)
Modo 6 de la Fase de Motorizacin:
Este modo de motorizacin corresponde al Modo VI de Operacin de Corriente
Continua del Puente Trifsico Incompleto. Por lo tanto, con m = Ka m(t)/2V, de
las expresiones pertinentes a ese modo, resulta:
[ [[ [ ] ]] ]
ia(t)
2V
Z
sen t - ) = - / 3 +K
-( t - - / 3)cot
-
K (t)
R
C
a m
a
(

e

,
+/3 +/3 +/3 +/3 t 4/3 4/3 4/3 4/3 (4.139)
[ [[ [ ] ]] ]
ia(t)
2V
Z
= K
-( t - 4 / 3)cot
-
K (t)
R
D
a m
a
e


,
4/3 4/3 4/3 4/3 t + + + + (4.140)
donde KC
y KD estn dadas por las Ecs.(2.86) y (2.87), respectivamente.
Vm=
3
2
2 (1+cos )

V (4.141)
Ia
a
a m
a
=
3
2 R
2V(1+cos ) -
K
R


(4.142)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-60
Tm
a
2
m
a
=
K
2 R
3 (1+cos ) -
K
R


2V (4.143)


m mM6
a
2
m = =
3 2V
2 K
(1+cos ) -
R
K
T (4.144)
Los resultados en las Ecs.(4.135) a (4.138) correspondientes al Modo 5 de la Fase
de Motorizacin, y las Ecs.(4.141) a (4.144) del modo 6 de esta misma fase indican
que, en trminos de los valores promedio Vm, Ia, Tm y m, ambos modos de
funcionamiento son idnticos.
4.7.3 Identificacin de los Modos de Funcionamiento en la Fase de
Motorizacin:
La identificacin de los modos de funcionamiento en la nica fase de operacin del
convertidor puede igualmente llevarse a cabo mediante un procedimiento idntico al
utilizado en la Seccin 4.5.3, referente al Convertidor Monofsico Incompleto, con lo
cual se obtiene el Diagrama de Operacin ilustrado en la Figura 4.24, considerando
el mismo motor utilizado en los casos anteriores.
Asimismo, mediante un procedimiento idntico al empleado en los casos
anteriores es posible derivar las expresiones correspondientes de m(t) en funcin de
, para as construir las Caractersticas m - , con como parmetro, del convertidor
acoplado al motor, tal como se ilustra en la Figura 4.25, considerando el mismo motor
de los casos precedentes. Los caracteres romanos II a IV indican los Modos de
Operacin de Corriente Discontinua, los cuales corresponden a los Modos 2 a 4 de
Motorizacin del convertidor, respectivamente.
4.7.4 Caractersticas Velocidad - Torque un Motor de Excitacin Separada
Alimentado por un Convertidor Trifsico Incompleto:
La Figura 4.26 ilustra las Caractersticas Velocidad - Torque del Motor de Excitacin
Separada en estudio cuando se acopla a un Convertidor Trifsico Incompleto, las
cuales se construyen mediante un procedimiento idntico al empleado en los casos
anteriores.
Es de hacer notar que nuevamente existe una considerable reduccin de la Zona de
Operacin de Corriente Discontinua cuando estas caractersticas se comparan con las
correspondientes a los casos monofsicos estudiados, ilustradas en las Figuras 4.14 y
4.18.
La operacin ideal sin carga se obtiene cuando eg(t) = 2V, para 0 0 0 0 /2 /2 /2 /2, y
cuando eg(t) = 2Vsen , para /2 /2 /2 /2 . De esta manera la velocidad ideal sin
carga, mo, estar dada por:
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-61
0 30 60 90 120 150 180
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700

m


(
R
.
P
.
M
.
)


mo
H
II
(2M)
A
C
D
E
G
K
L
O
P
M
FRONTERA DE
DESCARGA
III
(3M)
IV
(4M)
V
(5M)
VI
(6M)
I (1M)
B
F
N
m' =
Ka m
2V
m' = sen( )
m' = sen(+/3 +/3 +/3 +/3 )
Figura 4.24. Diagrama de Operacin de un Convertidor Trifsico Incompleto
Acoplado a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
=
0.657 y L
a
= 6.5 mH, con v
i
(t) = 208 2sen120 t.
mo
a
=
2V
K
=
2V
K
, 0 0 0 0 /2 /2 /2 /2 (4.145)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-62


mo
a
=
2Vsen
K
=
2Vsen
K
, /2 /2 /2 /2 (4.146)
0 20 40 60 80 100 120 140
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700

m


(
R
.
P
.
M
.
)
= 90
mo

= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
= 105
= 120
= 135
= 150
= 165
II
II
II
II
III
III
III
III
III
III
IV
IV
IV
IV
IV
IV
IV
Figura 4.25. Caracterstica
m
- de un Convertidor Trifsico Incompleto Acoplado a
un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
= 0.657 y L
a
=
6.5 mH, con v
i
(t) = 208 2sen120 t.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-63
0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180
Tm (N-m)
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700

m


(
R
.
P
.
M
.
)
= 90
mo
Tnom
= 0
= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
= 105
= 120


=
1
3
5


=
1
5
0

O
P
.

D
I
S
C
.
O
P
E
R
A
C
I
N

C
O
N
T
IN
U
A
V
V
V
V
VI
VI
VI
VI
VI IV
III
IV
IV
III
II
III
II
II
III
IV
IV
IV
IV
Figura 4.26. Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada
de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
= 0.657 y L
a
= 6.5 mH, con v
i
(t) =
208 2sen120 t Acoplado a un Convertidor Trifsico Incompleto.
4.8 MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA ALIMENTADO POR UN CONVERTIDOR
TRIFSICO COMPLETO CON DIODO DE DESCARGA
La Figura 4.27 ilustra la configuracin de un Convertidor Trifsico Completo con
Diodo de Descarga acoplado a un Motor de Excitacin Separada, el cual est
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-64
representado por su circuito equivalente, donde Ra y La representan la resistencia y la
inductancia total del circuito de armadura del motor y eg(t) la fuerza
contraelectromotriz.
Cuando no se requiere frenado regenerativo otra alternativa vlida muy utilizada
en la prctica es la mostrada en la Figura 4.27, la cual presenta algunas ventajas en
comparacin con el Convertidor Trifsico Incompleto como son mejor factor de
potencia, ausencia de componentes armnicos de orden par (n = 2, 4, 8, 10, 14, ...) en
la corriente de la lnea de alimentacin y menor corriente de rizado en la armadura del
motor.
o
o
vf(t) Lf
o
o
viL-L(t)
vm(t)
Q3
ia(t)
iLa(t)
Q1
Q4 Q6
+
+
-
-
eg(t)
La
Ra
A1
A2
viL-L(t) = 2Vsen t
CONVERTIDOR TRIFSICO
COMPLETO CON DIODO DE
DESCARGA
MOTOR DE
EXCITACIN
SEPARADA
F1
F2
Q2
Q5
o
a
b
c
D
Figura 4.27. Motor de Excitacin Separada Acoplado a un Convertidor Trifsico
Completo con Diodo de Descarga.
4.8.1 Modos de Operacin del Convertidor Trifsico Completo con Diodo de
Descarga:
Los Modos de Operacin del Convertidor Trifsico Completo con Diodo de Descarga
son los mismos encontrados en el Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga
estudiado en la Seccin 2.3.1. Asimismo, las formas de ondas de vo(t), io(t) e iLA(t)
ilustradas en las Figuras 2.25 a 2.28 son idnticas a las de vm(t), ia(t) e iLA(t) del
convertidor cuando se sustituye m por Ka m(t)/2V. Igualmente, puesto que la
operacin del convertidor se limita al I Cuadrante de la Caracterstica Vm - Ia, todos
los modos de funcionamiento definidos corresponden a la Fase de Motorizacin.
4.8.2 Ecuaciones en Rgimen de Estado Estable del Convertidor Trifsico
Completo con Diodo de Descarga Acoplado a un Motor de Excitacin
Separada:
Las ecuaciones en estado estable del Convertidor Trifsico Completo con Diodo de
Descarga pueden derivarse haciendo uso del mismo procedimiento empleado para el
caso del Convertidor Trifsico Completo, lo cual arroja los siguientes resultados:
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-65
Modo 1 de la Fase de Motorizacin:
El Modo 1 de la Fase de Motorizacin de este convertidor es idntico al Modo 1
de esta misma fase para el Convertidor Trifsico Completo, por lo que las Ecs.(4.93) a
(4.98) derivadas del anlisis efectuado para ese convertidor pueden aplicarse a la
versin con diodo de descarga.
Modo 2 de la Fase de Motorizacin:
Este modo de funcionamiento corresponde al Modo II de Operacin de Corriente
Discontinua del Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga estudiado en la
Seccin 2.3.1 y el empleo de las expresiones all derivadas, con m = Ka m(t)/2V,
da como resultado:
[ [[ [ ] ]] ]
ia(t)
2V
Z
sen t - ) sen - ) = - + / 3
-( t - - / 3)cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - - / 3)cot
a m
a
(
)
( (( (


e
e

,
+/3 +/3 +/3 +/3 t (4.147)
[ [[ [ ] ]] ]
ia(t)
2V
Z
sen sen - ) =
-( t - )cot
- + / 3
-( t - - / 3)cot
-
K (t)
R
(1-
-( t - - / 3)cot
a m
a
( (( ( e e
e





)
,
t +/3+ +/3+ +/3+ +/3+ (4.148)






m(t)
sen sen
1
=
2V
Z
R
K
-( + - 2 / 3)cot
- ( + / 3- )
- cot
-
- cot
a
a

, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

e e
e
,
0 < << < < << < 90 (4.149)
[ [[ [ ] ]] ] Vm=
3
2 1+cos( + / 3) +K ( / 3- a m

V ) (4.150)
[ [[ [ ] ]] ] Ia
a
a m =
3
R
2V 1+cos( + / 3) - K

(4.151)
[ [[ [ ] ]] ] Tm
a
2
m
a
=
K
R
3 1+cos( + / 3) -
3K
R




2V (4.152)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-66
y [ [[ [ ] ]] ]




m mM2
a
2
m = =
2V
K
1+cos( + / 3) -
R
3K
T (4.153)
Modo 3 de la Fase de Motorizacin:
El Modo 3 de la Fase de Motorizacin de este convertidor, el cual es vlido para el
Rango de Control 0 0 0 0 /3 /3 /3 /3, es idntico al Modo 2 de Motorizacin del Convertidor
Trifsico Completo; de tal manera que las expresiones matemticas (Ecs.(4.99) a
(4.103)) derivadas en el estudio realizado para este ltimo son aplicables, en el rango
de control especificado, a la versin con diodo de descarga.
Modo 4 de la Fase de Motorizacin:
Este modo de funcionamiento corresponde al Modo IV de Operacin de Corriente
Continua del Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga analizado en la
Seccin 2.3.1 y la utilizacin de las expresiones all derivadas con m =
Ka m(t)/2V, da como resultado:
[ [[ [ ] ]] ]
ia(t)
2V
Z
sen t - ) = +
-( t - - / 3)cot
-
K (t)
R
1
a m
a
( K e


,
+/3 +/3 +/3 +/3 t (4.153)
[ [[ [ ] ]] ]
ia(t)
2V
Z
= K
-( t - )cot
-
K (t)
R
2
a m
a
e


, t +2/3 +2/3 +2/3 +2/3 (4.154)
[ [[ [ ] ]] ] Vm=
3
2 1+cos( + / 3)

V (4.155)
[ [[ [ ] ]] ] Ia
a
a m
a
=
3
R
2V 1+cos( + / 3) -
K
R


(4.156)
[ [[ [ ] ]] ] Tm
a
2
m
a
=
K
R
3 1+cos( + / 3) -
K
R


2V (4.157)
y [ [[ [ ] ]] ]

m mM4
a
2
m = =
3 2V
K
1+cos( + / 3) -
R
K
T (4.158)
4.8.3 Identificacin de los Modos de Funcionamiento en la Fase de
Motorizacin:
La identificacin de los modos de funcionamiento en la nica fase de operacin del
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-67
convertidor puede igualmente realizarse mediante un procedimiento idntico al
utilizado en la Seccin 4.6.3, referente al Convertidor Trifsico Completo, con lo cual
se obtiene el Diagrama de Operacin ilustrado en la Figura 4.28, considerando el
mismo motor utilizado anteriormente.
0 15 30 45 60 75 90 105 120
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700
FRONTERA DE
DESCARGA
A
B
D
E
F
G
H
K


m


(
R
.
P
.
M
.
)
C
L
M

mo
I
(1M)
II
(2M)
III
(3M)
IV
(4M)
III
m' =
Ka m
2V
m' = sen(+/3 +/3 +/3 +/3 )
Figura 4.28. Diagrama de Operacin de un Convertidor Trifsico Completo con
Diodo de Descarga Acoplado a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150
r.p.m., 39 A, R
a
= 0.657 y L
a
= 6.5 mH, con v
i
(t) = 208 2sen120 t.
Asimismo, mediante un procedimiento similar al empleado en los casos anteriores
es posible derivar las expresiones correspondientes de m(t) en funcin de , para as
construir las Caractersticas m - , con como parmetro, del convertidor acoplado al
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-68
motor, tal como se ilustra en la Figura 4.29, considerando el mismo motor de los casos
precedentes. Los caracteres romanos I y II indican los Modos de Operacin de
Corriente Discontinua, los cuales corresponden a los Modos 1 y 2 de Motorizacin del
convertidor, respectivamente.
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700
mo

m


(
R
.
P
.
M
.
)
= 15

= 30
= 45
= 60
= 75
= 90
= 105
II
II
II
I
I
I
I
I
I
I
Figura 4.29. Caracterstica
m
- de un Convertidor Trifsico Completo con Diodo de
Descarga Acoplado a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39
A, R
a
= 0.657 y L
a
= 6.5 mH, con v
i
(t) = 208 2sen120 t.
4.8.4 Caractersticas Velocidad - Torque un Motor de Excitacin Separada
Alimentado por un Convertidor Trifsico Completo con Diodo de
Descarga:
La Figura 4.30 ilustra las Caractersticas Velocidad - Torque del Motor de Excitacin
Separada en estudio cuando se acopla a un Convertidor Trifsico Completo con Diodo
de Descarga, las cuales se construyen mediante un procedimiento idntico al empleado
en los casos anteriores. Es de hacer notar que al igual que en los casos trifsicos
analizados existe una considerable reduccin de la Zona de Operacin de Corriente
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-69
Discontinua cuando estas caractersticas se comparan con las correspondientes a las
versiones monofsicas estudiadas, ilustradas en las Figuras 4.14 y 4.18.
La operacin ideal sin carga se obtiene cuando eg(t) = 2V, para 0 0 0 0 /6 /6 /6 /6, y
cuando eg(t) = 2Vsen(+/3 +/3 +/3 +/3), para /6 /6 /6 /6 . De esta manera la velocidad ideal
sin carga, mo, estar dada por las Ecs.(4.104) y (4.105).
0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180
Tm (N-m)
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700

m


(
R
.
P
.
M
.
)
mo
= 0
I
I
I
I
I
I
II
II
II
III
III
III
III
IV
IV
= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
= 90
= 105
OPERACIN
CONTINUA
Tnom
F
R
O
N
T
E
R
A
E
N
T
R
E
L
A
S

O
P
E
R
A
C
IO
N
E
S

D
IS
C
O
N
T
IN
U
A
Y

C
O
N
T
IN
U
A
Figura 4.30. Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada
de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
= 0.657 y L
a
= 6.5 mH, con v
i
(t) =
208 2sen120 t Acoplado a un Convertidor Trifsico Completo con Diodo de Descarga.
4.9. CORRIENTE DE RIZADO EN LA ARMADURA Y SUS EFECTOS EN LA
OPERACIN DEL MOTOR
La operacin de un motor de corriente continua controlado a travs de un convertidor
esttico difiere en forma significativa del funcionamiento de un motor alimentado
directamente a partir de un voltaje de corriente directa. Las dos diferencias ms
relevantes estn en la presencia de discontinuidades en la corriente (Operacin de
Corriente Discontinua) y en la corriente de rizado presente en la armadura del motor,
cuando ste opera mediante el control de convertidores estticos.
4.9.1 Efectos de la Corriente de Rizado:
En el caso de un motor alimentado mediante un voltaje directo, los valores promedio,
eficaz y pico de la corriente de armadura son los mismos; mientras que si el motor es
controlado a travs de un convertidor esttico, debido a la presencia de la componente
de rizado, los valores eficaz y pico de la corriente de armadura, Iar e Iap,
respectivamente, son mayores que el valor promedio Ia. Ahora bien mientras que Ia
contribuye con el torque del motor, Iar es responsable por las prdidas disipadas en
forma de calor en la resistencia de armadura e Iap constituye una medida de la carga en
la conmutacin del motor. Ms an, debido a la presencia del rizado, la resistencia de
armadura a la frecuencia de rizado es mayor que su valor en corriente directa. De esta
forma, en virtud de los valores mayores de Iar y de la resistencia de armadura, las
prdidas en el cobre de ese devanado se ven considerablemente incrementadas.
Otro punto que debe considerarse es el calentamiento en el embobinado de
interpolos, el cual est en serie con el embobinado de la armadura, y por tanto el
incremento en las prdidas en el devanado de interpolos, y el consecuente aumento en
su temperatura, pudiera llegar a convertirse en un problema de cierta importancia, ya
que a diferencia del embobinado de armadura, el de interpolos es estacionario.
El problema de la conmutacin en el motor se torna grave no solamente debido a
que la corriente pico Iap es mayor que Iar, sino tambin porque el flujo pulsante del
interpolo produce efectos de corrientes Eddy en el hierro, las cuales ocasionan
limitaciones en el flujo de conmutacin haciendo tambin que ste se retrase en fase
con respecto a la corriente de armadura.
Lo antes expuesto indica que la corriente de rizado influye negativamente en la
eficiencia del motor, puesto que se limita la capacidad de potencia del mismo. En la
actualidad, algunos fabricantes de motores de corriente continua especifican el valor
mximo permisible de la corriente de rizado como un porcentaje del valor nominal de
la corriente de armadura. De esta forma, cuando el rizado es menor que el valor
especificado, el motor se utiliza al mximo de su capacidad (valores de placa); de lo
contrario, se limita la capacidad de potencia del motor.
Del igual forma, al incrementar el nmero de pulsos de corriente rectificada la
frecuencia del voltaje de rizado de salida aumenta, mientras que se reduce su
magnitud. Bajo estas condiciones, la reactancia del circuito de armadura aumenta
directamente con la frecuencia del rizado, y por tanto la corriente de rizado decrece.
As, se encuentra entonces que la limitacin en la capacidad en potencia del motor es
mucho menor al utilizar convertidores trifsicos en comparacin con las
configuraciones monofsicas. El nivel del rizado tambin puede reducirse
introduciendo inductancia externa en la armadura del motor. Esto ocasionar en igual
forma una reduccin en la Operacin de Corriente Discontinua del convertidor, con lo
cual el accionamiento como un todo podr experimentar cambios en las exigencias de
la carga sin necesidad de la presencia de transitorios muy altos de corriente. Sin
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-71
embargo, el aumento en la inductancia del circuito de armadura incrementa tambin la
constante de tiempo del motor, lo cual ocasiona que la respuesta transitoria sea lenta.
Ms an, el filtro inductivo aumenta el costo, el peso, el volumen, las prdidas y el
ruido en el accionamiento, sobretodo cuando la eleccin de dicho filtro no se realiza
en funcin de los niveles permisibles de la corriente de rizado.
4.9.2 Determinacin de la Corriente de Rizado y Estimacin del Filtro
Inductivo:
La discusin realizada en las Secciones 1.2.5, 1.2.6, 1.3.4, 1.3.6, 2.1.4, 2.1.5, 2.2.4,
2.2.5, 2.3.4 y 2.3.5 ser de gran utilidad para la determinacin de la corriente de rizado
en la armadura del motor y por tanto para la estimacin del valor mnimo de la
inductancia a aadir como filtro en dicho embobinado.
Para el caso del Convertidor Monofsico Completo, la expresin para la Corriente
de Rizado Normalizada puede obtenerse a partir de las Ecs.(1.61) y (1.71), con m =
Ka m(t)/2V, y utilizando la definicin del Valor Eficaz de la Corriente dado por la
Ec.(1.80). As, se tiene que
Ia
a
a m
=
2V
R
(2cos -
K
2V
)



(4.159)
Iar
a
2
a m
2
a m
2 2 2
=
2
R
1
2
( cos ) +(
K
2
) -
K
2
4cos -
2 cos tan (cos - cos )
1+
- cot
1-
- cot
V
V V









j jj j
( (( (
, ,, ,
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
( (( (
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
e
e
1 2 /
(4.160)
IaRI
a
2 2 2 2 2
=
2
R
1
2
( cos ) - 2 cos tan (cos - cos )
1+
- cot
1-
- cot
- 4cos
V





j jj j
( (( (
, ,, ,
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
( (( (
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
e
e
1 2 /
(4.161)
la cual en forma normalizada puede escribirse como:
IaRIN
2 2 2 2 2
=
1
2
( cos ) - 2 cos tan (cos - cos )
1+
- cot
1-
- cot
- 4cos



j jj j
( (( (
, ,, ,
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
( (( (
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
e
e
1 2 /
(4.162)
donde la Corriente Base para la normalizacin est dada por:
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-72
IaBASE
V
=
2
Ra
(4.163)
Del mismo modo, el Voltaje Promedio de Armadura Normalizado se obtiene
como:
V
V
V
m
m
mBASE
on
V
V
=
2
cos
2
= cos
2
2



(4.164)
donde la base de normalizacin para el voltaje corresponde al valor promedio mximo
en la salida del convertidor.
De igual forma, utilizando un proceso idntico para el Convertidor Monofsico
Incompleto, se obtiene:
Ia
a
a m
=
2
R
(1+cos -
K
2
)
V
V


(4.165)
[ [[ [ ] ]] ]
Iar
V
V
K
V
=
2
R
1
2
( - ) cos +(
K
2
) +
cos
4
sen2 +sen2( - ) +
cos
2
tan 1-
-2( - )cot
+K 1-
-2 cot
-
2 K
2
(1+cos ) +2 cos K sen sen
a
2
a m
2
2
2
2
7
2
a m
2
6
1/2














, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]





























6 e e ( )
(4.166)
[ [[ [ ] ]] ]
IaRI
V
K =
2
R
1
2
( - ) cos +
cos
4
sen2 +sen2( - ) +
cos
2
tan 1-
-2( - )cot
+K 1-
-2 cot
+
2 cos K sen sen - (1+cos )
a
2
2
2
2
7
2
2
6
2
1/2









, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]





























6 e e ( )
(4.167)
donde K6 y K7 estn dadas por las Ecs.(1.111) y (1.112), respectivamente.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-73
I
I
I
aRIN
aRI
aBASE
(4.168)
V
V
V
m
m
mBASE
on
V
V
=
2
(1+cos )
2
=
(1+cos )
2




2
(4.169)
Las Ecs.(4.162), (4.164) y (4.167) a (4.169) pueden emplearse para construir la
familia de curvas de IaRIN en funcin de V
mon
, con como parmetro, ilustrada en la
Figura 4.31, la cual ser de utilidad en la estimacin de la inductancia mnima agregar
como filtro en la armadura del motor, una vez conocido el valor mximo permitido de
la Corriente de Rizado.
Para las configuraciones trifsicas, se obtiene:
Convertidor Trifsico Completo:
Ia
a
a m
=
2V
R
(3cos -
K
2V
)



(4.170)
Iar
V
V V
=
2
R
1
2
( cos ) +(
K
2
) -
K
2
6cos +
3
2
cos K
-(2 /3)cot
) +
3 3
4
cos cos2( - ) -
6 cos K sen sen( + / 3) - sen( +2 / 3)
-( /3)cot
a
2
a m
2
a m
2
OC
2 2
2
OC
1/2
tan (1-












e
e
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]






















(4.171)
[ [[ [ ] ]] ]
1/2
OC
2
2 2
2
OC
2 2
a
aRI
/3)cot ( -
/3)cot (2 -
/3) 2 + sen( - /3) + sen( sen K cos 6
- ) (3cos - ) - cos2( cos
4
3 3
+ ) K cos
2
3
+ ) cos (
2
1
R
V 2
=
- (1 tan
I

























e
e
(4.172)
donde KOC est dada por la Ec.(2.27).
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-74
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
I
a
R
I
N
Vmon
= 75 = 1.309 rad.
CONVERTIDOR
MONOFSICO
COMPLETO
Vmon(p.u.)
= COS( )
PUENTE
MONOFSICO
INCOMPLETO
Vmon(p.u.) =
(1+COS( ))/2
= 80 = 1.396 rad.
= 85 = 1.484 rad.
Figura 4.31. Corriente de Rizado Normalizada I
aRIN
en funcin del Voltaje Promedio
Por Unidad del Motor V
mon
(p.u.) para los Convertidores Monofsicos Acoplados a
Motores de Excitacin Separada.
I
I
I
aRIN
aRI
aBASE
(4.173)
V
V
V
m
m
mBASE
on
V
V
=
2
cos
2
= cos
3
3




(4.174)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-75
Convertidor Trifsico Completo con Diodo de Descarga:
Durante el Rango de Control 0 /3, la operacin del circuito es idntica a la
del Convertidor Trifsico Completo, por lo que la utilizacin de las Ecs.(4.170) a
(4.174) es perfectamente vlida. Para el Rango de Control /3 2 /3, se tiene:
[ [[ [ ] ]] ] Ia
a
a m
=
2V
R
3 1+cos( + / 3) -
K
2V








(4.175)
[ [[ [ ] ]] ]
Iar
V
K =
2
R
3
2
(
2
3
- ) cos +(
K
2V
) +
3 cos
4
sen2 +sen2( +
3
- ) +
3
2
cos tan 1-
-2(2 /3- )cot
+K 1-
-2( - /3)cot
+
-6
K
2V
1+cos( + / 3) +6K cos sen
1/2
a
2
a m
2
2
2 2
2
2
a m
1
2
( + / 3) sen













, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]





























1 e e
(4.176)
[ [[ [ ] ]] ]
IaRI
V
K =
2
R
3
2
(
2
3
- ) cos +
3 cos
4
sen2 +sen2( +
3
- ) +
3
2
cos tan 1-
-2(2 /3- )cot
+K 1-
-2( - /3)cot
+
6K cos sen( + / 3) sen - 9 1+cos( + / 3)
1/2
a
2
2
2 2
2
2
1
2










, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]





























1
2
e e
(4.177)
donde K1 y K2 estn dadas por las Ecs.(2.117) y (2.118), respectivamente.
I
I
I
aRIN
aRI
aBASE
(4.178)
[ [[ [ ] ]] ]
V
V
V
m
m
mBASE
on
V
V
=
2
1+cos( + / 3)
2
= 1+cos( + / 3)
3
3




,
/3 2 /3 (4.179)
Las Ecs.(4.172) a (4.174) y (4.177) a (4.179) pueden utilizarse para construir la
familia de curvas de IaRIN en funcin de V
mon
, con como parmetro, ilustrada en la
Figura 4.32, a fin de estimar el valor mnimo de la inductancia requerida en funcin
del mximo valor de la corriente de rizado en la armadura del motor, cuando se
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-76
emplean convertidores trifsicos completos.
Convertidor Trifsico Incompleto:
Para el Rango de Control 0 /3, se tiene:
Ia
a
a m
=
2V
2 R
3
2
(1+cos ) -
K
2V


, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(4.180)

[ [[ [ ] ]] ]
Iar
a
2
a m
2
2
2
A
2
B
2
2
A
B
a m
=
2
R
1
2
( cos ) +(
K
2V
+
cos 3 3
8
cos2( - ) +cos2 +
3
4
cos tan K 1-
-2( /3- )cot
+K 1-
-2( + /3)cot
+
3 cos sen
K sen( + / 3) - sen(2 / 3)
-( /3- )cot
+
K sen( / 3) - sen( + / 3)
-( + /3)cot
-
K
2V
3(1+cos
V















)
e e
e
e
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]






, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]










)
1/2


































(4.181)
[ [[ [ ] ]] ]
IaRI
a
2
2
2
A
2
B
2
2
A
B
=
2
R
1
2
( cos ) +
cos 3 3
8
cos2( - ) +cos2 -
3(1+cos )
3
4
cos tan K 1-
-2( /3- )cot
+K 1-
-2( + /3)cot
+
3 cos sen
K sen( + / 3) - sen(2 / 3)
-( /3- )cot
+
K sen( / 3) - sen( + / 3)
-( + /3)cot
V












2
2
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]






, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]




















e e
e
e




















1/2
(4.182)
donde KA y KB estn dadas por las Ecs.(2.74) y (2.75), respectivamente.
I
I
I
aRIN
aRI
aBASE
(4.183)
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-77
V
V
V
m
m
mBASE
on
V
V
=
2 (1+cos )
2
=
1+cos
2
3
2
3




, 0 00 0 /3 /3 /3 /3 (4.184)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
I
a
R
I
N
Vmon
= 75 = 1.309 rad.
CONVERTIDOR
TRIFSICO
COMPLETO
Vmon(p.u.)
= COS( )
CONVERTIDOR
TRIFSICO
COMPLETO CON
DIODO DE
DESCARGA
Vmon(p.u.) =
1+COS( + /3)
= 80 = 1.396 rad.
= 85 = 1.484 rad.
Vmon(p.u.)
= COS( )
Figura 4.32. Corriente de Rizado Normalizada I
aRIN
en funcin del Voltaje Promedio
Por Unidad del Motor V
mon
(p.u.) para los Convertidores Trifsicos Completos Acoplados
a Motores de Excitacin Separada.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-78
Para el Rango de Control /3 2 /3, se tiene:
Ia
a
a m
=
2V
2 R
3
2
(1+cos ) -
K
2V


, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(4.185)
[ [[ [ ] ]] ]
Iar
a
2
a m
2 2
2
C
2
D
2
2
C
a m
1/2
=
2
R
3
4
( - ) cos +(
K
2V
+
3
8
cos sen2( - ) +sen2 +
3
4
cos tan K 1-
-2( - )cot
+K 1-
-2( - /3)cot
+
3 cos K sen sen -
K
2V
3(1+cos )
V











)
e e
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]




























(4.186)
[ [[ [ ] ]] ]
IaRI
a
2 2
2
C
2
D
2
2
C
1/2
=
2
R
3
4
( - ) cos ++
3
8
cos sen2( - ) +sen2 +
3
4
cos tan K 1-
-2( - )cot
+K 1-
-2( - /3)cot
+
3 cos K sen sen -
3(1+cos )
V






e e
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

] ]] ]
] ]] ]






, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]






















2
2
(4.187)
donde KC y KD estn dadas por las Ecs.(2.86) y (2.87), respectivamente.
I
I
I
aRIN
aRI
aBASE
(4.188)
V
V
V
m
m
mBASE
on
V
V
=
2 (1+cos )
2
=
1+cos
2
3
2
3




, /3 (4.189)
Las Ecs.(4.182) a (4.184) y (4.187) a (4.189) pueden emplearse para la
construccin de la familia de curvas de IaRIN en funcin de V
mon
, con como
parmetro, ilustrada en la Figura 4.33, a objeto de estimar la inductancia mnima a
aadir en la armadura del motor cuando se utiliza un convertidor trifsico incompleto
y se especifica el valor mximo permitido de la corriente de rizado en la armadura.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-79
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
0.055
0.06
0.065
0.07
0.075
0.08
0.085
0.09
0.095
0.1
I
a
R
I
N
Vmon
= 75 = 1.309 rad.
CONVERTIDOR
TRIFSICO
INCOMPLETO
Vmon(p.u.) =
(1+COS( ))/2
= 80 = 1.396 rad.
= 85 = 1.484 rad.
Figura 4.33. Corriente de Rizado Normalizada I
aRIN
en funcin del Voltaje Promedio
Por Unidad del Motor V
mon
(p.u.) para el Convertidor Trifsico Incompleto Acoplado a un
Motor de Excitacin Separada.
Ejemplo 4.2.
Para el motor del Ejemplo 4.1 acoplado ahora a un Convertidor Trifsico
Completo alimentado por una seal alterna de 208 Vrms (lnea a lnea),
60 Hz, determine:
a. Valor mximo de la corriente de rizado.
b. Valor estimado de la inductancia mnima a aadir como filtro en
la armadura del motor, a fin de limitar la corriente de rizado a un 5% de
la corriente nominal de armadura.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-80
SOLUCIN:
Del Ejemplo 4.1, se tiene que = 75 = 1.309 rad., I
a
nom = 39 A, Ra =
0.657 y La = 6.5 mH.
a. Corriente Mxima de Rizado:
De la Figura 4.32, se obtiene para = 75 que I
aRIN
m = 0.0337, y de la
Ec.(4.173), resulta que
IaR
V
Im
( )

2 208
R
m=
2
(0.657)
(0.0337) = 4.8 A
a
aRIN I
b. Estimacin de la Inductancia Mnima:
Para I
aRI
= 0.05I
a
nom = (0.05)(39) = 1.95 A, se tiene de la Ec.(4.173),
IaRIN
R
V
=
(0.657)
2(208)
(1.95) = 0.0136 A
a
aRI I
2
De la Figura 4.32 con I
aRIN
= 0.0136, se tiene que e
84, por lo que
L
e
= (R
a
/ )tan e
= [ [[ [(0.657)/(120 )] ]] ]tan(84) = 14.19 mH y la inductancia a
aadir ser:
L
mn
= L
e
- L
a
= 14.19 - 6.5 = 7.69 mH
4.10 OPERACIN MULTICUADRANTE DE LOS CONVERTIDORES COMPLETOS
ACOPLADOS A UN MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA
Tal como se explic en la Seccin 3.6, referente a la Operacin Multicuadrante de un
Motor de Excitacin Separada con Frenado Regenerativo, las caractersticas
principales de la fuente de alimentacin para un motor a fin de llevar cabo el
funcionamiento en cuatro (4) cuadrantes son: la capacidad que debe poseer de
suministrar voltaje en ambas polaridades y la facultad de permitir circulacin de
corriente en ambos sentidos. Asimismo, la operacin en dos (2) cuadrantes consistente
en motorizacin directa y regeneracin inversa se obtiene mediante la utilizacin de
Convertidores Completos. Ahora bien, para el funcionamiento en dos (2) cuadrantes
de motorizacin directa y frenado regenerativo o para la operacin en cuatro (4)
cuadrantes (motorizacin y frenado regenerativo en cualquier direccin), por lo
general se consideran las siguientes alternativas:
1. Inversin de la Corriente de Armadura.
2. Inversin de la Corriente de Campo.
4.10.1 Inversin de la Corriente de Armadura:
Cuando se utiliza la inversin de la corriente de armadura para llevar a cabo las
operaciones mencionadas arriba, la polaridad de la corriente de campo se mantiene
invariable. Ahora bien, si se requiere controlar la velocidad a valores superiores al
nominal, entonces la alimentacin del campo puede realizarse a travs de un
rectificador monofsico controlado y en caso contrario, el campo se alimenta de la
salida de un puente rectificador.
Convertidor Completo Controlado con Inversor de Corriente de
Armadura:
La Figura 4.34 ilustra el esquema bsico de un Convertidor Completo Controlado
con Inversor de Corriente de Armadura, el cual como se muestra en las Figuras 4.34b
y c, presenta dos alternativas: Inversin de Corriente mediante contactores
electromecnicos (Figura 4.34b) e Inversin de Corriente mediante Elementos a
Estado Slido, como SCRs, GTOs o Transistores de Potencia (Figura 4.34c),
respectivamente.
M
o o
vf(t)
Lf
+ -
M M
A A A
B B B
R
S
ia(t)
D
D I
I
QD
QD
QI
QI
vi(t)
3
(a) (b) (c)
Figura 4.34. Convertidor Completo Controlado con Inversor de Corriente de
Armadura.
El propsito del Inversor de Corriente RS es el de invertir la armadura del motor
con respecto a los terminales de salida del rectificador, con lo cual una posicin del
inversor permite el funcionamiento del convertidor en el I y IV Cuadrantes; mientras
que la inversin de las conexiones de la armadura faculta al convertidor para operar en
el II y III Cuadrantes. El conmutador RS puede estar constituido por un contactor
electromecnico con dos contactos normalmente cerrados y dos contactos
normalmente abiertos, como se ilustra el la Figura 4.34b. A fin de evitar transitorios
inductivos de voltaje y reducir el tamao del conmutador, se hace necesario realizar la
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-82
conmutacin o inversin de polaridad cuando la corriente de armadura sea cero. La
corriente de armadura puede llevarse a cero rpidamente mediante el ajuste del ngulo
de disparo del convertidor a su valor mximo permisible y cuando la corriente sea
nula, se remueven los pulsos de disparo de las compuertas de los tiristores. Sin
embargo, puesto que no es fcil detectar el momento en el cual la corriente es
realmente nula, debido a fluctuaciones en la misma y a la existencia de corriente a
travs de los circuitos de proteccin de los tiristores, como snubbers, por ejemplo, se
hace necesario establecer un tiempo muerto entre 2 y 10 ms a objeto de asegurar que la
corriente alcanz en realidad el valor cero. Transcurrido este lapso de tiempo, se
acciona el conmutador para invertir la polaridad de la armadura del motor y se aplican
nuevamente los pulsos de compuerta con el ngulo de disparo an ajustado al su valor
mximo. A continuacin, el ngulo de disparo se reduce gradualmente, con lo cual la
corriente de armadura aumenta en sentido contrario originndose una transicin suave
hacia la zona de frenado regenerativo. La conexin del convertidor para el frenado a
mx (activacin o disparo avanzado) permite la transicin al frenado sin transitorios
de corriente o torque; no obstante, tambin introduce un retardo considerable debido a
que el torque de frenado se mantiene a un bajo valor por un perodo de tiempo
significante.
A medida que el ngulo de disparo se reduce, la corriente de armadura tiende a
exceder los lmites permitidos por lo que tendr que ser limitada mediante el empleo
de un lazo de control de corriente, y el motor desacelera hasta cero bajo la accin del
frenado regenerativo para luego acelerar en la direccin opuesta, bajo el control de la
corriente, a un torque aproximado al valor mximo. Cuando la velocidad alcanza un
valor cercano al de estado estable, la corriente se reduce y el motor opera a esa nueva
velocidad en sentido inverso.
La limitacin ms resaltante de este esquema es la baja respuesta en la reduccin
de la velocidad, puesto que el tiempo de inversin del contactor pudiera alcanzar entre
los 50 y los 100 ms, adems de la necesidad del sensado de corriente nula y el
mantenimiento frecuente de las partes mviles de los contactos. Por otro lado, el costo
del sistema es relativamente bajo y de all su empleo con mucha frecuencia en
aplicaciones de baja potencia en las cuales no se requiere rapidez en la inversin del
sentido de giro del motor. Igualmente, es posible obtener una mejor respuesta y por
tanto refinar un tanto la operacin del accionamiento, a expensas de un mayor costo,
mediante el uso de la alternativa mostrada en la Figura 4.34c, en la cual la pareja Q
D
se
mantiene activada continuamente mientras que la pareja Q
I
est bloqueada. La
inversin de polaridad se obtiene mediante el bloqueo de la pareja Q
D
a corriente nula
y la activacin de la pareja Q
I
.
Convertidores Duales:
Un Convertidor Dual consiste en dos Convertidores Completos Controlados
conectados en antiparalelo con la armadura del motor como se ilustra en la Figura
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-83
4.35. Las Tablas 4.1 y 4.2 muestran las configuraciones monofsicas y trifsicas
tpicas ms utilizadas en la prctica, respectivamente. En el Sistema Dual el
Convertidor 1 provee operacin en los Cuadrantes I y IV, mientras que el Convertidor
2 lo hace en los Cuadrantes II y III, y puede operar con Control No-Simultneo (Figura
4.35a), en el cual slo opera un convertidor a la vez, mientras que el otro est
bloqueado, o con Control Simultneo (Figura 4.35b), tambin conocido como Control
con Corriente Circulante, donde los convertidores son operados al mismo tiempo.
M
o o
vf(t)
Lf
+ -
vi(t)
3
vi(t)
3
1 2
M
o o
vf(t)
Lf
+ -
vi(t)
3
vi(t)
3
1 2
L1
L2
vm1(t)
vm2(t)
+
+
-
-
a. Control No-Simultneo. b. Control Simultneo.
Figura 4.35. Convertidores Duales.
En el caso del Sistema Dual con Control No-Simultneo de la Figura 4.35a, si se
considera que la operacin se realiza en el I Cuadrante, entonces el Convertidor 1
estar en funcionamiento y el Convertidor 2 estar bloqueado. Si ahora se requiere un
cambio en el sentido de giro del motor, ste debe entrar en la Fase de Regeneracin
Directa en el II Cuadrante para finalmente alcanzar la Fase de Motorizacin Inversa en
el III Cuadrante, y por tanto la operacin debe transferirse del Convertidor 1 al
Convertidor 2.
Las Figuras 4.36 y 4.37 ilustran el Diagrama de Operacin del Convertidor Dual
Monofsico y las Caractersticas Velocidad - Torque del Motor de Excitacin
Separada cuando se acopla a este tipo de convertidor, respectivamente, construidas
empleando un proceso idntico al utilizado para los Convertidores Completos, las
cuales sern de gran utilidad en la explicacin de la operacin multicuadrante de estos
esquemas. Del igual forma, la Figura 4.38 muestra las Caractersticas Velocidad -
Torque del Motor de Excitacin Separada acoplado a un Convertidor Dual Trifsico.
La transferencia de operacin del Convertidor 1 al Convertidor 2 debe realizarse
considerando los siguientes aspectos:
1. Antes de que el Convertidor 2 sea activado todos los elementos del Convertidor 1
deben apagarse; de lo contrario se producira un cortocircuito a travs de las
lneas de alimentacin del Convertidor 2 y los elementos en conduccin del
Convertidor 1, cuya corriente resultante no podra regularse o limitarse mediante
el lazo de control de corriente.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-84
0 30 60 90 120 150 180 -30 -60 -90 -120 -150 -180
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
2200
-200
-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
-1600
-1800
-2000
-2200
m'=sen( )


m


(
R
.
P
.
M
.
)


mo

mo
H
A
B
C
D
E
F
O
G
K
L
M
N
I
II
III
IV
V
V
VI
VI
VII
MOTORIZACIN
DIRECTA: MODOS
I, II, III Y V
REGENERACIN
INVERSA: MODOS
IV, VII Y VI
K'
A'
B'
I
II
III
V
V
VI
IV
C'
D'
E'
VI
VII
M'
O'
m'=sen( )

MOTORIZACIN
INVERSA: MODOS
I, II, III Y V
REGENERACIN
DIRECTA: MODOS
IV, VII Y VI
Figura 4.36. Diagrama de Operacin de un Convertidor Dual Monofsico Acoplado a
un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
= 0.657 y L
a
=
6.5 mH, con v
i
(t) = 270 2sen120 t.
2. El ngulo de disparo del Convertidor 1 debe ajustarse al mximo valor permisible
para forzar la corriente al valor nulo. Una vez que se haya sensado corriente nula,
debe introducirse un tiempo muerto de 2 a 10 ms a fin de asegurar que todos los
tiristores del Convertidor 1 se hayan apagado.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-85
0 30 60 90 120 150 180 -30 -60 -90 -120 -150 -180
Tm (N-m)
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
2200
-200
-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
-1600
-1800
-2000
-2200

m


(
R
.
P
.
M
.
)

=
0

=
3
0


=

6
0


=

9
0

=
1
2
0

=
1
8
0

Tnom
IV
VI
III
V
II
I
mo
V
V
III
III
IV
VI
VII
VI
V
V
V
III
III
III


=

9
0


=

6
0

IV
VI

=
1
2
0

IV
VI

=
0

=
1
8
0

=
3
0

VII
II
I
- mo
-Tnom
MOTORIZACIN
DIRECTA
FRENADO
DIRECTO
FRENADO
INVERSO
MOTORIZACIN
INVERSA
Figura 4.37. Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada
de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
= 0.657 y L
a
= 6.5 mH, con v
i
(t) =
270 2sen120 t Acoplado a un Convertidor Dual Monofsico.
3. Los pulsos de disparo del Convertidor 1 se remueven y se aplican a los elementos
del Convertidor 2 bajo el esquema de disparo o activacin avanzada ya descrito.
Bajo estas condiciones, la velocidad del motor no cambiar apreciablemente
durante este perodo en virtud de la inercia del sistema motor-carga. El
Convertidor 2 provee de esta manera el Frenado Directo (II Cuadrante) a medida
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-86
que el ngulo de disparo del Convertidor 2 , 2, se reduce gradualmente hasta
lograr la parada y posterior aceleracin, bajo control de corriente, en la Fase de
Motorizacin Inversa (III Cuadrante).
0 30 60 90 120 150 -30 -60 -90 -120 -150
Tm (N-m)
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
-200
-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
-1600
-1800
-2000

m


(
R
.
P
.
M
.
)

= 0

=
3
0

= 6
0

= 90

= 120

= 150
I
III
II
IV
Tnom
I
III
III
IV
IV
I
I
III
III
III
IV
II
IV
IV

=
0

= 3
0

=
6
0

=
9
0

= 120

= 150
II
II
-Tnom
mo
- mo
MOTORIZACIN
DIRECTA
FRENADO
DIRECTO
FRENADO
INVERSO
MOTORIZACIN
INVERSA
Figura 4.38. Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada
de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, R
a
= 0.657 y L
a
= 6.5 mH, con v
i
(t) =
208 2sen120 t Acoplado a un Convertidor Dual Trifsico.
El sistema descrito no es empleado con frecuencia en aplicaciones en las cuales se
requiere rapidez y precisin en la inversin de la velocidad debido al retraso
introducido en la transferencia de operaciones entre los convertidores, cuando se
utiliza el esquema de activacin o disparo avanzado.
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-87
Existe otro mtodo que ayuda a mejorar la respuesta del sistema a la vez que
perfecciona la operacin del convertidor, el cual es denominado Mtodo de Igualacin
de la Fuerza Contraelectromotriz y consiste en que 2 se ajuste de tal manera que el
voltaje de salida del Convertidor 2, bajo condiciones de Operacin de Corriente
Continua, iguale a la fuerza contraelectromotriz de armadura, para luego reducirse a
tal punto que permita la circulacin de la mxima corriente. De esta forma el torque de
frenado incrementa rpidamente, el motor para y acelera en sentido inverso en un
tiempo ms corto, bajo la influencia del lazo de control de corriente.
La velocidad de respuesta del Convertido Dual con Control No-Simultneo es
considerablemente afectada por el tiempo muerto introducido, el cual en algunas
aplicaciones se requiere que sea reducido a un mnimo. El valor del tiempo muerto
depende substancialmente de la precisin con la cual se sense el instante de corriente
nula. Los tiristores en general requieren slo de 50 a 100 microsegundos para apagarse
despus que la corriente ha dejado de fluir, por lo que si se sensa con precisin el
instante en que la corriente se hace cero, entonces bastara un tiempo muerto de
algunos cientos de microsegundos para asegurar la transferencia de operaciones. Sin
embargo, debido a las fluctuaciones de la corriente y a la accin de los circuitos
snubbers, no es posible sensar ese instante con gran precisin. En un convertidor
unidireccional cuya capacidad en corriente sea de algunos miles de amperios, una
corriente de pocos amperios podra considerarse nula para los propsitos prcticos; lo
cual no es el caso en los convertidores duales, puesto que an a esos niveles de
corriente los tiristores del convertidor que debe salir de funcionamiento pudieran estar
en conduccin.
Puesto que el propsito principal del sensado de corriente nula y por tanto del
tiempo muerto es asegurar que los tiristores de un convertidor se apaguen
completamente antes de activar el otro convertidor, ser ms apropiado sensar el
estado en que se encuentran los elementos del primer convertidor en lugar del instante
de corriente nula. Es decir, un tiristor se apaga completamente (estos es, desarrolla
capacidad de bloqueo directo) si se mantiene inversamente polarizado durante un
perodo mayor que el tiempo de recuperacin de compuerta despus que ste ha
iniciado el bloqueo del voltaje inverso. De esta forma, en virtud de que el tiempo de
recuperacin de compuerta es del orden de algunos microsegundos, un tiempo muerto
suficiente podra ser del orden de algunos cientos de microsegundos despus que el
tiristor ha comenzado el proceso de bloqueo del voltaje inverso. En los convertidores
trifsicos completos los tiristores conducen en parejas, por lo que pudiera
recomendarse la vigilancia o monitoreo de los tres elementos ubicados en la parte
superior o inferior del circuito.
El Sistema Dual con Control Simultneo se ilustra en la Figura 4.35b, en el cual
los dos convertidores son controlados simultneamente de tal manera que la suma de
sus voltajes promedios de salida, Vm1 y Vm2, es cero, resultando as que no circule
corriente directa en el lazo formado por los dos convertidores. De esta manera, se
tiene:
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-88
Vm1 + Vm2 = 0
o (32V/ )cos 1 + (32V/ )cos 2 = 0
o cos 1 = - cos 2
o 1 + 2 = 180 (4.190)
La Ec.(4.190) establece que cuando un convertidor rectifica el otro invierte, y
puesto que los dos convertidores operan en modos distintos, uno en rectificacin y el
otro en inversin, los valores instantneos de sus voltajes de salida son diferentes, lo
cual ocasiona que exista corriente alterna circulante en el lazo formado por los dos
convertidores. Las inductancias L1 y L2 se conectan para restringir la corriente alterna
circulante.
A pesar de que ambos convertidores se mantienen en operacin simultneamente,
el control del motor en el I y IV Cuadrantes se lleva a cabo a travs del Convertidor 1
mientras que el Convertidor 2 conduce solamente la corriente alterna circulante y
permanece listo para entrar en accin cuando sea necesario. Los convertidores
invierten sus formas de funcionamiento cuando la operacin se lleva a cabo en el II y
III Cuadrantes. La inversin de velocidad desde el I al III Cuadrante se realiza
atendiendo a los siguientes aspectos:
1. Cuando se est operando en el I Cuadrante (Motorizacin Directa), el Convertidor
1 estar rectificando (0 < << < 1 < << < 90) y el Convertidor 2 estar invirtiendo (90 < << <
2 < << < 180).
2. Para llevar a cabo la inversin del sentido de giro del motor 1 se incrementa
gradualmente y 2 se disminuye, tambin en forma gradual, de tal manera que se
satisfaga la Ec.(4.190). Bajo estas condiciones, la fuerza contraelectromotriz del
motor excede a | || |V
m1
| || | y | || |V
m2
| || |, la corriente de armadura comienza a circular
ahora a travs del Convertidor 2, el motor opera ahora en el II Cuadrante (Frenado
Directo), y a medida que 2 contina decreciendo gradualmente, el motor
desacelera bajo la accin del frenado regenerativo.
3. Cuando se logra la condicin de velocidad nula 1 2 90, entonces se reduce
2 por debajo de 90, lo cual ocasionar que el Convertidor 2 opere ahora como
rectificador y que el motor acelere hacia un valor de velocidad en la direccin
inversa.
Durante todas las operaciones descritas la corriente de armadura debe regularse
mediante un sistema de control de corriente, el cual preferiblemente est conformado
por lazos internos de control independientes asociados a cada uno de los
convertidores, a fin de reducir a un valor mnimo la presencia de la corriente alterna
circulante.
El Control Simultneo tiene algunas ventajas, entre las cuales se pueden citar:
simplicidad en el control, garanta de operacin de corriente continua de los
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-89
convertidores debido a la libertad natural que tiene la corriente del motor de fluir en
cualesquiera de las direcciones, caracterstica de transferencia de ganancia constante
del convertidor dual y por tanto mejor regulacin de velocidad del accionamiento
como un todo. No obstante, se encuentran algunas desventajas: la presencia de L1 y L2
incrementan el costo, el peso, el volumen, el ruido y las prdidas de potencia.
Asimismo, el factor de potencia y la eficiencia del sistema se reducen debido a la
existencia de la corriente alterna circulante, la cual incrementa la potencia reactiva.
Ms an, debe observarse especial cuidado al disear los circuitos de proteccin,
puesto que una disminucin brusca del voltaje del motor debido a fallas en una de las
lneas de alimentacin ocasionara que la fuerza contraelectromotriz del motor
superara en un monto considerable al voltaje del motor, resultando en un aumento de
corriente que no podra regularse o limitarse mediante los lazos de control de corriente
de los convertidores.
El Control No-Simultneo tiene las ventajas de una mayor eficiencia y un mejor
factor de potencia debido a la ausencia de la corriente alterna circulante, y puesto que
no necesita de inductancias externas, su costo, peso, espacio, ruido y prdidas de
potencia son mucho menores; adems de que posee una respuesta ms rpida a los
cambios en el ngulo de disparo. Las mayores desventajas se resumen en conduccin
discontinua a cargas bajas o poco exigentes, la consecuente regulacin de velocidad
pobre y la nolinealidad de las caractersticas de transferencia del convertidor, la
introduccin del tiempo muerto necesario para la inversin de la corriente de armadura
y la complejidad de la circuitera necesaria en el sensado de la corriente nula y en el
establecimiento del tiempo muerto. Sin embargo, debido a la fabricacin de nuevos
circuitos integrados y al descubrimiento de mejores mtodos en el sensado de la
corriente nula, el Control No-Simultneo puede construirse ms fcilmente y en
realidad provee una respuesta ms rpida (tiempo muerto del orden de 2 a 5 ms), por
lo que actualmente este tipo de control se utiliza ms en la prctica. El Control
Simultneo se emplea solamente en aquellas aplicaciones de gran precisin y baja
inercia en las cuales no se acepta el tiempo muerto.
4.10.2 Inversin de la Corriente de Campo:
La Figura 4.39 ilustra los arreglos utilizados en la Inversin de Corriente de Campo, lo
cual puede realizarse mediante el uso de un Convertidor Dual (Figura 4.39a) o
empleando un Convertidor Completo con Conmutador en el Campo (Figura 4.39b).
As, puede establecerse que si una direccin de la corriente del campo provee
operacin en el I y IV Cuadrantes, la direccin opuesta de la corriente resultar en
operacin en el II y III Cuadrantes, y puesto que la corriente de campo siempre es
mucho menor que la corriente de armadura existe la posibilidad de utilizar
configuraciones monofsicas para el campo del motor, lo cual ocasiona que este
sistema de inversin de velocidad sea el ms econmico de los convertidores
multicuadrantes. Sin embargo, la constante de tiempo del campo del motor, la cual es
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-90
bastante grande, hace que el tiempo empleado en la inversin del campo sea tambin
considerable, por lo que a menudo se utiliza la tcnica de forzar el campo (aumentar el
voltaje de campo ms all del valor nominal) durante el proceso de inversin, a fin de
reducir el tiempo de inversin. Del mismo modo, el voltaje inducido en la armadura
del motor por la accin transformador afecta adversamente la conmutacin,
hacindose necesario mantener la corriente de armadura en cero durante el proceso de
inversin del campo, por lo que, a pesar del bajo costo, este tipo de convertidor es
raramente utilizado en la prctica. El mismo encuentra utilizacin en aplicaciones de
gran potencia y considerable inercia, en las cuales el tiempo de inversin del campo es
apenas una fraccin de la constante tiempo mecnica del sistema motor-carga y no se
requiere una respuesta rpida.
M
o
Lf
vi(t)
3
vi(t)
2 1
o
M
o
Lf
vi(t)
3
o
vi(t) vi(t)
R
S
a. Control No-Simultneo. b. Convertidor Controlado con
Inversin de Corriente
Figura 4.39. Inversin de la Corriente de Campo.
Los siguientes aspectos deben considerarse al momento de llevarse a cabo la
inversin de velocidad mediante un Convertidor Dual acoplado al campo del motor:
1. El ngulo de disparo del convertidor acoplado a la armadura del motor debe
ajustarse a su mximo valor permisible para forzar la corriente a que se haga nula.
2. El ngulo de disparo del convertidor que alimenta el campo del motor (por
ejemplo, el Convertidor 1) debe ajustarse tambin al valor mximo permisible, con
lo cual la corriente de campo se lleva a cero en la misma forma.
3. Despus de un tiempo prudencial, se activa el Convertidor 2 con el ngulo de
disparo necesario para alcanzar el voltaje nominal de campo.
4. Una vez que se ha establecido la corriente de campo inversa y la fuerza
contraelectromotriz del motor se ha invertido, entonces se reduce en forma gradual
el ngulo de disparo en el convertidor de la armadura, atendiendo al esquema de
disparo o activacin avanzada descrito anteriormente. El ngulo de disparo en el
convertidor de la armadura se cambia progresivamente, primero para frenar el
motor y luego para acelerar la mquina en la direccin opuesta.
PROBLEMAS
4.1. El motor de 230V, Carcaza Tipo 286 de 1150 r.p.m., cuyas caractersticas
se ilustran en el Apndice B, se acopla a un Convertidor Monofsico
Completo alimentado desde una fuente dada por V
i
(t) = 260 2sen120 t. La
alimentacin del campo del motor se mantiene en su valor nominal de modo
que se obtenga la velocidad nominal cuando V
m
= 230V. Determine los
rangos de y m sobre los cuales el motor puede desarrollar un torque interno
igual al torque nominal dentro de la operacin de corriente discontinua.
4.2. Repita el Problema 4.1 si el motor se acopla ahora a una Convertidor
Monofsico Incompleto.
4.3. El motor del Problema 4.1 se utiliza ahora para controlar la velocidad de un
rodillo en una aplicacin de fabricacin de papel. Para ello, el motor se
alimenta a travs de un Convertidor Monofsico Completo cuya fuente de
suministro proviene del secundario de un transformador de alimentacin. Las
prdidas correspondientes a la carga mecnica acoplada al motor son diez (10)
veces aquellas de la mquina (Prdidas Rotacionales). La corriente de campo
del motor se mantendr en su valor nominal a fin de asegurar velocidad
nominal cuando se aplique el voltaje nominal de armadura.
a. Si el voltaje del primario del transformador de alimentacin es V
ip
(t) =
208 2sen120 t, determine la tensin del secundario del transformador,
V
is
(t), de tal manera que pueda obtenerse el voltaje nominal de armadura bajo
condiciones de plena carga. Para ello, no considere las impedancias del
transformador y de la fuente de alimentacin.
b. Determine la velocidad sin carga del motor utilizando el valor de V
is
(t)
calculado.
c. Si se requiere operar el sistema motor-carga a una velocidad constante de
1000 r.p.m., determine el ngulo de disparo, el modo de operacin del
convertidor y los valores promedio de corriente y voltaje de armadura,
utilizando la tensin V
is
(t) calculada en el Punto a.
4.4. Repita el Problema 4.3 si el motor se alimenta ahora a travs de un
Convertidor Monofsico Incompleto.
4.5. Demuestre que la corriente de rizado en la armadura de un motor de excitacin
separada alimentado a travs de un Convertidor Monofsico Completo puede
expresarse por la Ec.(4.161).
Accionamientos para Motores de Corriente Continua 4-92
4.6. Demuestre que la corriente de rizado en la armadura de un motor de excitacin
separada alimentado a travs de un Convertidor Monofsico Incompleto puede
expresarse por la Ec.(4.167).
4.7. Repita el Problema 4.3 si el motor se alimenta mediante un Convertidor
Trifsico Completo con una tensin lnea a lnea en el primario del
transformador de alimentacin igual a V
iL-Lp
(t) = 208 2sen120 t.
4.8. Repita el Problema 4.7 si el motor se alimenta ahora a travs de un
Convertidor Trifsico Incompleto.
4.9. Repita el Problema 4.7 si el motor se alimenta ahora a travs de un
Convertidor Trifsico Completo con Diodo de Descarga.
4.10. Para el motor del Problema 4.1 alimentado mediante un Convertidor Trifsico
Completo, con V
iL-Lp
(t) = 208 2sen120 t, estime la inductancia mnima a
agregar en la armadura del motor a fin de garantizar que la corriente de rizado
en la armadura no supere el 5% de la corriente nominal del motor. Asimismo,
compare el resultado obtenido con aquellos al utilizar los Convertidores
Trifsicos Incompleto y Completo con Diodo de Descarga, respectivamente.
4.11. El motor del Problema 4.1 se alimenta mediante un Sistema Dual Monofsico
con Control No-Simultneo a fin de obtener la Operacin Multicuadrante.
Explique el proceso de inversin del sentido de rotacin del motor en directo e
inverso utilizando la Caracterstica Velocidad - Torque ilustrada en la Figura
4.37 y asumiendo que los lmites de torque y potencia son los
correspondientes a los valores nominales. Para ello, considere que el punto de
trabajo inicial corresponde a T
L
= 50 N-m y = 60.
C
a
p

t
u
l
o




5
l control de velocidad en lazo cerrado es utilizado
cuando los requerimientos de precisin en la
regulacin de velocidad de un motor no pueden satisfacerse
mediante el empleo de un sistema de lazo abierto.
Asimismo, es necesario asociar al sistema algunos lazos de
control adicionales a fin de limitar los parmetros
involucrados a valores aceptables y mejorar la operacin
del controlador o accionamiento. Por ejemplo, las
caractersticas Velocidad - Torque de un motor de
excitacin separada acoplado a un Convertidor Monofsico
Completo ilustradas en la Figura 4.14, indican que la
velocidad del motor cambia si el ngulo de disparo se
mantiene constante y el torque de carga aplicado al motor
aumenta. Sin embargo, si el accionamiento requiere de una
operacin de velocidad constante, el ngulo de disparo debe
modificarse para mantener la velocidad en su valor original,
por lo que en este tipo de operacin es obligatorio el
empleo de un control de velocidad en lazo cerrado. La
Figura 5.1 ilustra un diagrama de bloques bsico de un
accionamiento de velocidad ajustable a lazo cerrado.
Considerando el diagrama de bloques de la Figura 5.1, si la
velocidad del motor disminuye debido a la aplicacin de un
torque de carga adicional, el error de velocidad, e m,
aumenta, lo cual hace que la seal de control, Ec, tambin
se incremente. De esta manera, el aumento en Ec ocasiona
que el ngulo de disparo del convertidor CA/CD se
modifique a fin de incrementar el voltaje aplicado en la
armadura del motor, con lo cual ste desarrolla mayor
torque y se logra restaurar la velocidad. El sistema, bajo
estas condiciones, pasa a travs de un perodo de transicin
hasta que el torque generado por el motor iguale al torque
de carga y se obtenga la operacin de estado estable.
E
Control de
Velocidad en
Lazo Cerrado
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-2
MOTOR
( m, Tm)
CARGA ( m,
TL, J, B)
+
-

REALIMENTACIN
DE VELOCIDAD
o o
o
A B C
Kc
CONTROLADOR
DE VELOCIDAD
mr
e m
CONVERTIDOR
CA/CD
Ec
Figura 5.1. Diagrama de Bloques Bsico de un Accionamiento de Velocidad
Ajustable a Lazo Cerrado.
El sistema de control de velocidad en lazo cerrado rene las ventajas de una mayor
precisin, mejor respuesta dinmica y menores efectos de inestabilidad con los
cambios en el torque de carga. Igualmente, cuando se opera en lazo cerrado es posible
incluso cambiar las caractersticas del accionamiento; es decir, se puede hacer que el
sistema opere como un controlador a torque constante o como un sistema a potencia
constante para un determinado rango de velocidad, lo cual constituye un requerimiento
en aplicaciones de traccin elctrica.
En este captulo se analizarn esquemas de los accionamientos de velocidad
ajustable en lazo cerrado ms utilizados a nivel industrial y se derivarn las funciones
de transferencia del sistema como un todo, ilustrando los lazos de control necesarios y
ms comunes.
5.1 MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA
La excitacin independiente en un motor de corriente continua facilita el control de la
velocidad. En numerosas aplicaciones el voltaje entregado a la armadura del motor es
controlado mediante un sistema de lazo cerrado, incorporando algunas protecciones
imprescindibles tales como la limitacin de corriente a valores que ofrezcan seguridad.
La funcin de transferencia de un motor de excitacin separada con Control por
Armadura fue derivada en la Seccin 3.9.1, la cual junto con el diagrama de bloques
asociado se repite aqu por conveniencia.
As,


m
a
m
m
(s)
(s)
=
K
(1+s ) I
(5.1)
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-3
I
V
a
m
m1 m
m1
(s)
(s)
=
K (1+s )
(1+s )


(5.2)
donde m = J/B, K
m
= K/B (5.3)
y K =
B
BR +K
m1
a
2
, m1
a
a
2
=
JR
BR +K
(5.4)
Km1(1+s m)
(1+s m1) (1+s m)
Km
Ia(s)
Vm(s)
m(s)
Figura 5.2. Diagrama de Bloques Reducido de un Motor de Excitacin Separada.
5.1.1 Control de Velocidad en Lazo Cerrado de un Motor de Excitacin
Separada:
El lazo cerrado de control de velocidad se obtiene al asociar al motor algn elemento
que permita sensar este parmetro, tal como un tacogenerador de corriente continua. El
diagrama de bloques de la Figura 5.3 ilustra un arreglo inicial para un sistema de estas
caractersticas.
Km1(1+s m)
(1+s m1) (1+s m)
Km
Ia(s)
Vm(s)
m(s)
o o o
A B C
CONTROLADOR
DE VELOCIDAD
+
-
Kt

Kc
Ks
e m(s)
Ec(s) MOTOR
TACO-GENERADOR
mr(s)
Figura 5.3. Diagrama de Bloques de un Controlador de Velocidad en Lazo Cerrado.
Si se utiliza un Convertidor Trifsico Completo para controlar el voltaje aplicado
a la armadura del motor, es posible obtener una relacin lineal entre la seal de
control, Ec, y el voltaje de armadura, Vm, siempre y cuando se emplee en el diseo de
la Unidad de Control del Convertidor el criterio del Cruce de la Seal Coseno. As, si
no se considera el pequeo retraso asociado al convertidor, se tiene:
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-4
Vm s
V
( )
3 2
cos

(5.5)
pero el ngulo de disparo se puede expresar como:
= cos
E (s)
max
-1 c
c e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(5.6)
donde ecmx corresponde al valor de Ec para obtener = 0 en la Unidad de Control.
Sustituyendo la Ec.(5.6) en la Ec.(5.5), se tiene:
V
e
e
m
-1 c
c
c
c c c (s) =
3 2
cos cos
E (s)
max
=
3 2V
max
E (s) =K E (s)
V

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]






(5.7)
donde
Kc
V

V
E e
m
c c
(s)
(s)
=
3 2
max
(5.8)
la cual establece la relacin entre la seal de control, Ec, del convertidor y el voltaje
de salida del mismo, Vm. Del igual forma, es necesario definir el tipo de Controlador
de Velocidad a utilizar, considerando que existen varios tipos, entre los cuales los de
uso ms frecuente son el Controlador Proporcional (P) y el Controlador Proporcional
Integral (PI).
Controlador Proporcional (P):
De la Figura 5.3, se obtiene:
m
c
(s)
E (s)
=
G(s)
1+G(s)H(s)
(5.9)
donde
G(s) =
1+s
K K K K s c m1 m
m1
(5.10)
H(s) =Kt (5.11)
De las Ecs.(5.9) a (5.11), se tiene:
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-5





m
mr
s c m1 m
m1
t s c m1 m
m1
s c m1 m
m1 t s c m1 m
(s)
(s)
=
K K K K
1+s
1+
K K K K K
1+s
=
K K K K
1+s +K K K K K


m
mr
1
1
(s)
(s)
=
K
1+s
(5.12)
donde K =
K K K K
1+K K K K K
1
s c m1 m
t s c m1 m
(5.13)
y

1
m1
t s c m1 m
=
1+K K K K K
(5.14)
Si K
t
K
s
K
c
K
m1
K
m
>> >> >> >> 1, entonces K
1
1/K
t
(5.15)
y

1
m1
t s c m1 m K K K K K
(5.16)
De las Ecs.(5.12) y (5.1), se obtiene:
I I a
mr
m a
m
1
1
m1
m
1
m
m
1
(s)
(s)
=
(s) (s)
(s)
=
K
1+s
1+s
K
=
K
K
(1+s )
(1+s )



mr s) (
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(5.17)
La respuesta a un cambio en escaln de mr est dada por:
Ia
1 mr
m
m
1
1 2
1
(s) =
K
sK
(1+s )
(1+s )
=
A
s
+
A
s+1/


(5.18)
donde
A =
K
K
1
1 mr
m

(5.19)
A =
K
K 1
- 1 2
1 mr
m
m

j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( ( (5.20)
A partir de las Ecs.(6.18) a (5.20), en el dominio del tiempo, resulta
ia
1 mr
m
m 1
1
1
(t) =
K
K
1+
-
-t /



j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
e (5.21)
Puesto que m >> >> >> >> 1, normalizando con respecto al cambio en estado estable,
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-6
Ia(), se obtiene:
i
I
a
a
m
1
1
(t)
( )
1+
-t/





e (5.22)
La Ec.(5.22) indica que un cambio en mr resulta en un cambio grande y sbito de
la corriente que luego decae lentamente. Este tipo de sobrecorriente transitoria es
indeseable para el sistema y por lo general, ocurre durante el arranque del motor o
cuando se presentan cambios bruscos y de gran magnitud en la referencia de velocidad
mr.
5.1.2 Control de Corriente:
La discusin precedente revela que se hace necesario limitar la corriente a un valor
mximo permisible a objeto de proteger tanto al convertidor como al motor, lo cual no
puede realizarse mediante el esquema presentado en la Figura 5.3, donde el voltaje
entregado al motor es controlado exclusivamente por el error de velocidad. Por otro
lado, si se intenta limitar el error de velocidad, se limitar tambin el voltaje entregado
a la armadura, por tanto la velocidad, pero no la corriente. No obstante, se puede
limitar la corriente si en primera instancia se construye un lazo interno de control de
corriente, utilizando el error de velocidad limitado como corriente de referencia. La
Figura 5.4 ilustra el diagrama de bloques de un lazo de control con estas
caractersticas.
Ia(s)
Vm(s)
o o o
A B C
CONTROLADOR
DE CORRIENTE
+
-
Kr

Kc
KI
eI(s)
Ec(s) MOTOR
EI(s)
Km1(1+s m)
(1+s m1)
TRANSDUCTOR
DE CORRIENTE
Figura 5.4. Lazo Interno de Control de Corriente.
Controlador Proporcional (P):
En el diagrama de la Figura 5.4 Kr representa la ganancia del sensor de corriente,
el cual pudiera ser simplemente una resistencia para tomar la muestra de corriente en
la armadura, mientras que KI es la ganancia del controlador de corriente, asumido en
este caso como un controlador proporcional.
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-7
De la Figura 5.4, la funcin de transferencia est dada por:
I
K
a
I
I c m1
m
m1
r I c m1
m
m1
IC
m
m2
(s)
E (s)
=
K K K
(1+s )
(1+s )
1+K K K K
(1+s )
(1+s )
=
(1+s )
(1+s )






(5.23)
donde
KIC
I c m1
r I c m1
=
K K K
1+K K K K
(5.24)


m2
m I c m1 m1
r I c m1
=
K K K +
1+K K K K
(5.25)
Puesto que KrKIKcKm1 >> >> >> >> 1, se tiene:
KIC
r
1
K
(5.26)
y




m2
m r I c m1 m1
r I c m1
m
m1
r I c m1
K K K K +
K K K K
= +
K K K K
(5.27)
Tambin,
m
>> >> >> >>
m1
, por lo tanto,
m2

m
(5.28)
De las Ecs.(5.23) y (5.28) se desprende que puede producirse una cancelacin de
polos y ceros, lo cual resulta en que no exista sobrepaso o retardo en la respuesta de
corriente. En la prctica existir un retardo en la respuesta debido a la constante de
tiempo elctrica del circuito de armadura sumado al retardo de la respuesta del
convertidor, el cual es suficientemente pequeo y puede no considerarse en este
anlisis. As, de la Ec.(5.23), queda
I
K
a
I
IC
r
(s)
E (s)
=
1
K
(5.29)
y puesto que Ia es directamente proporcional a EI, limitando entonces este ltimo, se
estar limitando efectivamente la corriente.
Ahora bien, este lazo interno de corriente puede incorporarse al sistema de control
de velocidad de lazo cerrado, utilizando el error limitado de velocidad como referencia
de corriente EI. La Figura 5.5a ilustra el diagrama de bloques resultante y la Figura
5.5b muestra un esquema simplificado empleando la Ec.(5.29).
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-8
Km1(1+s m)
(1+s m1) (1+s m)
Km
Ia(s) Vm(s)
m(s)
o o o
A B C
+
-
Kt

Kc
e m(s) Ec(s)
MOTOR
TACO-GENERADOR

+
Kr
-
EI(s)
Ks KI
LAZO INTERNO DE
CORRIENTE
CONT. DE
CORR.
CONT. DE
VEL.
LIM. DE
CORR.
mr(s)
a. Diagrama de Bloques General.
KIC(1+s m)
(1+s m2) (1+s m)
Km

KIC
Ks
Kt
+
-

e m(s)
m(s) EI(s)
Ia(s)
mr(s)
b. Diagrama de Bloques Simplificado.
Figura 5.5. Control de Velocidad Proporcional con Lazo Interno de Corriente.
En referencia al diagrama simplificado de la Figura 5.5b, se tiene que la funcin
de transferencia est dada por:





m
mr
s IC m
m
t s IC m
m
2
2
(s)
(s)
=
K K K
1
(1+s )
1+K K K K
1
(1+s )
=
K
1+s
(5.30)
donde K =
K K K
1+K K K K
2
s IC m
t s IC m
(5.31)
y

2
m
t s IC m
=
1+K K K K
(5.32)
y puesto que KtKsKICKm >> >> >> >> 1, se tiene:
K
1
K
=K 2
t
1 (de la Ec.(5.15)) (5.33)
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-9
y

2
m
t s IC m K K K K
(5.34)
Tambin, de las Ecs.(5.30) y (5.1), se obtiene:
I I a
mr
m a
m
2
2
m
m
2
m
m
2
(s)
(s)
=
(s) (s)
(s)
=
K
1+s
1+s
K
=
K
K
(1+s )
(1+s )



mr s) (
, ,, ,

, ,, ,
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, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
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] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
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] ]] ]
] ]] ]

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(5.35)
Puesto que la Ec.(5.35) no difiere en gran medida de la Ec.(5.17), la expresin de
la corriente en la primera ecuacin es vlida slo si Ia es menor que el valor lmite. Si
durante el proceso de aceleracin del motor, o cuando se produzcan cambios en la
carga, el error de velocidad es grande tal que EI se limite al valor mximo, EImx, la
corriente ser entonces limitada a un valor mximo permisible igual a Iamx =
KICEImx.
De la Figura 5.5b la velocidad est dada por:


m a
m
m
a
(s) = (s)
K
(1+s )
=
s
I
I K
s
m
m ( ) 1+ ++ +
(5.36)
donde Ia es el cambio en la corriente desde el valor inicial hasta el valor mximo.
Cuando se utiliza un filtro en la salida del tacogenerador a objeto de reducir la
componente de rizado del voltaje obtenido, el diagrama resultante es el ilustrado en la
Figura 5.6.
(1+s m)
Km
Ks
+
-

e m(s)
m(s)
EI(s)
(1+s t)
Kt
KIC
Ia(s)
mr(s)
Figura 5.6. Control de Velocidad Proporcional con Filtro en la Salida del
Tacogenerador.
Considerando el diagrama de la Figura 5.6, la funcin de transferencia del sistema
est dada por:




m
mr
s IC m
t s IC m
t
m+ t
T
m t
T
2
(s)
(s)
=
K K K
1+K K K K
(1+s )
1+s
( )
K
+
K
s
(5.37)
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-10
donde t es la constante de tiempo del filtro del tacogenerador y
K
T
= (1+K
t
K
s
K
IC
K
m
) K
s
K
IC
K
m
K
t
(5.38)
Tambin, de las Ecs.(5.37) y (5.1), se obtiene:
I I a
mr
m a
m
s IC
t s IC m
t m
m+ t
T
m t
T
2
(s)
(s)
=
(s) (s)
(s)
=
K K
1+K K K K
(1+s )(1+s )
1+s
( )
K
+
K
s




mr s) (
, ,, ,

, ,, ,
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] ]] ]

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(5.39)
Las respuestas del sistema de segundo orden dadas por las Ecs.(5.37) y (5.39)
mostrarn en el tiempo una ganancia alta y error en estado estable.
Controlador Proporcional Integral (PI):
A objeto de reducir la ganancia y eliminar el error en estado estable se utiliza a
menudo un Controlador Proporcional Integral (PI), tal como se ilustra en la Figura 5.7.
La funcin de transferencia del nuevo controlador est dada por:
(1+s m)
Km
+
-

e m(s)
m(s)
EI(s)
KIC
Ia(s)
Kt
Ks(1+s s)
s s
mr(s)
Figura 5.7. Control de Velocidad con Controlador Proporcional Integral (PI).
E (s)
(s)
=
K (1+s )
s
I s s
s e


(5.40)
y la correspondiente al sistema es:






m
m
s IC m
s
s m
t s IC m
s
s m
(s)
r(s)
=
K K K
(1+s )
(s )(1+s )
1+K K K K
(1+s )
(s )(1+s )
(5.41)
de donde
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-11






m
m
s IC m s
s m t s IC m s
s IC m s
s s m
2
t s IC m s t s IC m
(s)
r(s)
=
K K K (1+s )
s (1+s ) +K K K K (1+s )
=
K K K (1+s )
s + s +K K K K +s K K K K




m
mr
s IC m s
s t s IC m s m
2
t s IC m
(s)
(s)
=
K K K (1+s )
s (1+K K K K + s +K K K K )
(5.42)
Para K
t
K
s
K
IC
K
m
>> >> >> >> 1, la Ec.(5.42) queda como




m
mr t
s
s s 2
2
(s)
(s)
=
1
K
(1+s )
1+s + s
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ] (5.43)
donde


2
m
t s IC m
=
K K K K
(5.44)
y a partir de las Ecs.(5.43) y (5.1), se obtiene:
I I a
mr
m a
m t
s
s s 2
2
m
m
(s)
(s)
=
(s) (s)
(s)
=
1
K
(1+s )
1+s + s
(1+s )
K





mr s ( )
, ,, ,

, ,, ,
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] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
Ia
mr t m
s m
s s 2
2
(s)
(s)
=
1
K K
(1+s )(1+s )
1+s + s



, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ] (5.45)
Las Ecs.(5.43) y (5.45) mostrarn respuestas en el tiempo substancialmente
mejores que en el caso anterior, tal como se ilustra en la Figura 5.8.
5.1.3 Influencia del Torque de Carga:
El efecto de la aplicacin brusca del torque de carga a un motor bajo control de
velocidad en lazo cerrado empleando un Controlador Proporcional puede analizarse
mediante el diagrama de bloques del sistema ilustrado en la Figura 5.9, considerando
que los cambios en la referencia de velocidad son nulos.
Del Diagrama de la Figura 5.9 se obtiene:
I I a
a
a m I C r a s
t m
t
(s) =
1
R
- K (s) +K K - K (s) +K
- K (s)
1+s



j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]










(5.46)
R (s) = -K (s) - K K K (s) -
K K K K
1+s
(s) a a a m r I C a
s I C t
t
m I I

Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-12
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
t (seg)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
m2
Ia
VELOCIDAD DEL MOTOR ( m)
CORRIENTE DE ARMADURA
DEL MOTOR (Ia)
m1
CONTROLADOR
PROPORCIONAL (P)
CONTROLADOR
PROPORCIONAL -
INTEGRAL (PI)
CONTROLADOR
PROPORCIONAL (P)
CONTROLADOR
PROPORCIONAL -
INTEGRAL (PI)
Figura 5.8. Respuestas en el Tiempo de la Corriente de Armadura y de la Velocidad
del Motor a un cambio en Escaln de la Referencia de Velocidad cuando se emplean los
dos tipos de Controladores, sin considerar la Influencia del Torque de Carga.
Ia(s)
Vm(s)
m(s)
o o o
A B C
+
-
Kc
e m(s)
Ec(s)
TACO-GENERADOR

+
Kr
-
EI(s)
Ks KI
CONT. DE
CORR.
CONT. DE
VEL. (P)
LIM. DE
CORR.
+

1
Ra
Ka
Ka

1
B+sJ
TL(s)

-
+
-
Tm(s)
(1+s t)
Kt
mr(s)
Figura 5.9. Control de Velocidad en Lazo Cerrado con Controlador Proporcional de
Velocidad bajo la Influencia del Torque de Carga.
Ia
a
s I C t
t
a r I C
m (s) = -
K +
K K K K
(1+s )
R +K K K
(s)



, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
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] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(5.47)
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-13
Puesto que K
s
K
I
K
C
K
t
>> >> >> >> K
a
y K
r
K
I
K
C
>> >> >> >> R
a
, de la Ec.(5.47), resulta:
Ia
s t
r t
m (s) -
K K
K (1+s )
(s)

(5.48)
De esta forma el diagrama de bloques de la Figura 5.9 puede simplificarse,
originando como resultado el diagrama aproximado ilustrado en la Figura 5.10.

+
1
B+sJ
Kr(1+s t)
- KsKt
Ka
TL(s)
Ia(s)
m(s)
-
Tm(s)
Figura 5.10. Diagrama de Bloques Simplificado del Sistema de la Figura 5.9.
Del diagrama de la Figura 5.10, se tiene:






m
L
a s t
r t
m
a s t
r t m
r t
r t m a s t
(s)
T (s)
=
-
1
B+sJ
1+
K K K
K (1+s )
1
B+sJ
=
-
1
1+s
1+
K K K
BK (1+s )(1+s )
=
-K (1+s )
BK (1+s )(1+s ) +K K K


j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
(5.49)




m
L
r t
r t m t m
2
a s t
r
t
a s t t m
T
t m
T
2
(s)
T (s)
=
-K (1+s )
BK 1+( + )s+ s +
K K K
BK
=
-
1
B
(1+s )
1+
K K K
BKr
1+
( + )
K
s+
K
s

, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
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, ,, ,

, ,, ,
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, ,, ,

, ,, ,
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] ]] ]
(5.50)
donde K = 1+
K K K
BK
T
a s t
r

(5.51)
Ahora bien, Ka /B = Km y Kr 1/KIC, por lo que KT = 1 + KmKICKsKt, y puesto
que
K K K
BK
1
a s t
r


la Ec.(5.50) queda como:
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-14


m
L a s t
t
t m
T
t m
T
2
(s)
T (s)
-
Kr
K K K
(1+s )
1+
( + )
K
s+
K
s

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

(5.52)
La Ec.(5.52) es idntica a la Ec.(5.39) excepto por un cambio en la ganancia; por
lo tanto, la respuesta de la velocidad a un cambio en el torque de carga, dada por la
Ec.(5.52), no debe diferir mucho de la respuesta de la velocidad a un cambio en la
referencia, definida por la Ec.(5.39).
Asimismo, la respuesta de la corriente a un cambio en el torque de carga, se
obtiene a partir de las Ecs.(5.48) y (5.42) como:
I I a
L
a
m
m
L
s t
r t a s t
t
t m
T
t m
T
2
(s)
T (s)
=
(s)
(s)
(s)
T (s)
= -
K K
K (1+s )
-
Kr
K K K
(1+s )
1+
( + )
K
s+
K
s





, ,, ,

, ,, ,
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, ,, ,

, ,, ,
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, ,, ,

, ,, ,
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, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
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] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

Ia
L a
t m
T
t m
T
2
(s)
T (s)
1
K
1+
( + )
K
s+
K
s


1

(5.53)
la cual muestra una respuesta de segundo orden similar.
Controlador Proporcional Integral (PI):
Cuando se introduce el Control Proporcional Integral (PI), el bloque del
controlador sealado por Ks en el diagrama de la Figura 5.9 se sustituye por un
Controlador Proporcional Integral con la funcin de transferencia: Ks[(1 + s s)/s s],
y puesto que este tipo de controlador provee filtrado, pudiera no ser necesario el filtro
a la salida del tacogenerador. De esta forma, el diagrama de bloques del sistema
empleando el Controlador Proporcional Integral es el ilustrado en la Figura 5.11.

+
1
B+sJ
Krs s)
- Ks(1+s t)
Ka
TL(s)
Ia(s)
m(s)
-
Tm(s)
Kt
Figura 5.11. Diagrama de Bloques Simplificado del Sistema de la Figura 5.9 con
Controlador Proporcional Integral.
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-15
Del diagrama de la Figura 5.11, se obtiene:





m
L
a s t
r
r s
r s a s t
(s)
T (s)
=
-
1
B+sJ
1+
K K K
K
1
B+sJ
=
-
K (s )(B+sJ)
(B+sJ)
K (s )(B+sJ) +K K K



+ ++ +

+ ++ +
( )
( )
1
1
s
s
s
s
s
s




m
L
r s
r s m a s t
r s
r s s m
2
a s t
(s)
T (s)
=
-K (s )
BK (s )(1+s ) +K K K
=
-K (s )
BK (s + s +K K K


( )
) ( )
1
1
+ ++ +
+ ++ +
s
s
s
s



m
L a s t
s
r
a s t
r s m
a s t
2
(s)
T (s)
=
K K K
s
1+ (1+
BK
K K K
) s+
BK
K K K
s


Kr s


(5.54)
Puesto que
K K K
BK
1
a s t
r

, la Ec.(5.54) queda como:


m
L a s t
s s 2
2
(s)
T (s) K K K
s
1+s + s



Kr s

(5.55)
donde


2
r m
a s t
=
BK
K K K
(5.56)
Sustituyendo Kr 1/KIC y B/Ka = 1/Km en la Ec.(5.56), resulta:


2
m
m s IC t
=
K K K K
(5.57)
De la Figura 5.10, se obtiene que
Ia
m
s t s
r s
(s)
(s)
=
-K K (1+s )
K s


(5.58)
y de las Ecs.(5.55) y (5.58), se tiene:
I I a
L
a
m
m
L
s t s
r s
r s
a s t
s s 2
2
(s)
T (s)
=
(s)
(s)
(s)
T (s)
= -
K K (1+s )
K s )
-
K
K K K
s
1+s + s





, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
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, ,, ,

, ,, ,
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] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
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] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-16
Ia
L a
s
s s 2
2
(s)
T (s)
1
K
1+s
1+s + s




(5.59)
Los polos de las Ecs.(5.55) y (5.59) para un cambio en escaln en el torque de
carga son los mismos de las Ecs.(5.43) y (5.45) para un cambio en escaln de la
referencia de velocidad, por lo que las respuestas en el tiempo sern las mismas, ya
que los polos forman parte de la ecuacin caracterstica del sistema y no de las seales
de entrada.
La funcin de transferencia de la Ec.(5.55) tiene un cero en el origen; por lo tanto,
no habr variacin en la velocidad de estado estable para un cambio en escaln en el
torque de carga, logrndose as la regulacin de velocidad deseada.
La Figura 5.12 ilustra las respuestas del sistema, en velocidad y corriente de
armadura, a un cambio en escaln en el torque de carga, cuando se emplean los dos
tipos de controladores de velocidad estudiados.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
t (seg.)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
mp
VELOCIDAD DEL MOTOR ( m)
Ia2
CORRIENTE DE ARMADURA
DEL MOTOR ( Ia)
Ia1
CONTROLADOR
PROPORCIONAL (P)
CONTROLADOR
PROPORCIONAL -
INTEGRAL (PI)
CONTROLADOR
PROPORCIONAL (P)
CONTROLADOR
PROPORCIONAL -
INTEGRAL (PI)
m2
Figura 5.12. Respuestas en el Tiempo de la Corriente de Armadura y de la Velocidad
del Motor a un cambio en Escaln en el Torque de Carga cuando se emplean los dos tipos
de Controladores, considerando cambios nulos en la Referencia de Velocidad.
5.2 PROCEDIMIENTO PARA EL DISEO DE UN CONTROLADOR DE VELOCIDAD
EN LAZO CERRADO
El procedimiento de diseo que se ilustra a continuacin ser de gran ayuda en el
entendimiento de la complejidad de un sistema de control de velocidad de lazo
cerrado. Del mismo modo, no debe considerarse como un procedimiento riguroso al
momento de disear cualquier sistema de lazo cerrado. Sin embargo, el mismo sirve de
base y de gua para seleccionar las ganancias y parmetros en el diseo de otros
sistemas de control complejos.
En este ejemplo de diseo se utilizar un motor de excitacin separada del tipo de
Carcaza 286, 230V, 10 hp, 1150 r.p.m. La corriente del campo del motor se mantendr
constante en su valor nominal y se emplear un controlador Proporcional Integral en el
lazo de control de velocidad. La alimentacin del accionamiento es de 208 V lnea a
lnea 60 Hz, trifsica, a travs de un Convertidor Trifsico Completo y el
tacogenerador a emplear tiene una relacin en su salida de 33V/Krpm. Los parmetros
del motor y algunas constantes relacionadas se dan a continuacin. Asumiendo que las
ganancias de realimentacin K
t
y K
r
se fijan a los valores dados por los parmetros del
motor, slo queda por determinar los valores de las ganancias KI y Ks, mientras que
debe seleccionarse el valor mximo de EI de acuerdo al lmite de corriente deseado.
Datos del Motor:
Motor Tipo 286
Vmn = 230 V, Ian = 39 A, mn = 1150 r.p.m., Pn = 10 hp, Ra = 0.657
, La = 6.5 mH, J = 0.087 kg-m
2
, B = 0.008 N-m/(rad./seg.).
Parmetros y Constantes:
K =
- nR
n
=
230- (39)(0.657)
(1150)(2 / 60)
= 1.697 V/ (rad./seg. ) a
m a a
m
V I


a = La/Ra = (6.5)(10-3)/(0.657) = 9.89 mseg.
m = J/B = (0.087)/(0.008) = 10.88 seg.
t = 0 (El Controlador Proporcional Integral provee el filtrado).
K =
B
(K ) +R B
=
0.008
(1.697) +(0.657)(0.008)
= 0.0028 m1
a
2
a
2

K =
K
B
=
1.697
0.008
= 212.125 m
a
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-18
K =
33
1000(2 / 60)
=0.315 t

K
r
=0.5 V/A (Valor Asumido).
K
V
e e
C
m
c c
=
max
max
=
3 2
max
=
3 2
(5)
=56.18
V

( ) 208
KIC 1/Kr =1/(0.5) =2 A/V.
Gananci a del Control ador de Corri ente (KI):
Las ganancias pueden obtenerse considerando el error en estado estable, dado por:
eI =
1
1+G(s)H(s)
t s = == = = == =0
(5.60)
Para el lazo de corriente de la Figura 5.4, se tiene:
G(s)
s=0

= K
I
K
C
K
m1
(5.61)
y
H(s)
s=0
= K
r
(5.62)
Por lo tanto,
eI
I C m1 r
( ) =
1
1+K K K K
(5.63)

KI
I e
= == =

1
( )
- 1
K K K C m1 r
(5.64)
donde eI() es el error en estado estable. Puesto que el error en la corriente no es
crtico, aunque no debe ser muy grande, se puede asumir un valor prctico del orden
del 10%. As, con eI() 0.1, se tiene:
K =
10- 1
(56.18)(0.0028)(0.5)
=114.43 I
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-19
Referencia del Lmite de Corriente (EImx):
De la Ec.(5.29), se deduce que la corriente estar limitada en
Ia
I
r
max =
E max
K
Seleccionando un lmite del 150% del valor nominal de la corriente de armadura
se tiene que Iamx = (1.5)Ian = (1.5)(39) = 58.5 A. As,
EImx = IamxKr = (58.5)(0.2) = 11.7 V. (5.65)
Ganancia del Controlador de Velocidad (Ks):
Controlador Proporcional (P):
En forma similar a lo descrito para la ganancia del controlador de corriente, se
tiene:
e =
1
1+G(s)H(s)

t s 0
(5.66)
De la Figura 5.6, se deduce que
G(s)| || |
s=0
= K
s
K
IC
K
m
(5.67)
H(s)| || |
s=0
= K
t
(5.68)
As,
e ( ) =
1
1+K K K K s IC m t
(5.69)
Por lo tanto,
Ks

1
( )
- 1
K K K
e
IC m t

(5.70)
donde e ( ) es el error deseado en estado estable y de la Ec.(5.69) se concluye que
este error puede reducirse aumentando la ganancia del controlador (Ks). Considerando
un error en la velocidad en estado estable del 0.25%, se tiene:
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-20
Ks
1
- 1
(2)(212.125)(0.315)
= 2.98
0 0025 .
Controlador Proporcional Integral (PI):
El uso de un Controlador Proporcional Integral implica que idealmente el error en
estado estable de la velocidad es cero. La ganancia del controlador Ks y su polo (1/ s)
pueden entonces determinarse considerando el amortiguamiento y la frecuencia
natural. La ecuacin caracterstica del sistema bajo estas condiciones se obtiene de la
Ec.(5.43) como:
s
2
+ 2 ns +
n
2
= 1 + s
s
+ s
2

s

2
= 0 (5.71)
s =
- - 4
2
=
- 1-
2
=
1
2
-1 j
4
- 1
s s
2
s 2
s 2
s s
2
s
s 2 2
2
s











, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
4
(5.72)
De la Ec.(5.71), se obtiene:
2 =
1
n
2


y

n
2
s 2
=
1
Por lo tanto,





1
2 2
2
2
s
s
=
1
2
Para un amortiguamiento = 1/ 2, se tiene que
s 2 2 (5.73)
La frecuencia natural est dada entonces por:




n
s

1
2
2
2
2
=
1
2
=
1
2
(5.74)
La ganancia del controlador est dada por la Ec.(5.44) como:
Ks =
K K K
m
t IC m 2


(5.75)
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-21
Asumiendo una frecuencia natural
n
= 10 rad./seg., de las Ecs.(5.73) y (5.74),
se tiene:


2 =
1
2
=
1
10 2
= 0.0707 seg.
n
s 2 = 2 = 2(0.0707) = 0.141 seg.
y de la Ec.(5.75),
Ks
( . )
( . )( )( . )( . )
1088
0 315 2 212 125 0 0707
= 1.151
Ejemplo 5.1.
Se requiere utilizar un motor de excitacin separada de 60 hp, 230 V,
1150 r.p.m., 211 A en un sistema de control de velocidad en lazo
cerrado, el cual puede representarse en rgimen de estado estable por
el diagrama de la Figura E5.1. La corriente de campo es constante y de
un valor tal que Ka = 1.763 V/(rad./seg.), Ra = 0.084 , B = 0.275 N-
m/(rad./seg.) La relacin del tacogenerador es de 10 V/Krpm y la
ganancia total del controlador de velocidad utilizado junto con la del
convertidor es Ksc = 200.
a. Determine el valor de la referencia de velocidad mr
requerida para
operar el motor a velocidad nominal sin carga.
b. Si la referencia de velocidad no se cambia, determine la velocidad a
la cual el motor opera cuando la carga aplica el torque nominal.
c. Si el motor operara desde una fuente de 230 V (sin lazo de
realimentacin), determine las velocidades sin carga y a plena
carga.
Ia(s)
Vm(s)
m(s)
+

1
Ra
Ka
Ka

1
B+sJ
TL(s)
-
+
-
Tm(s)
+

-
Ksc
Kt
mr(s)
( mr(s)-Vtg(s))
Vtg(s)
CONT. VEL.
Figura E5.1. Control de Velocidad en Lazo Cerrado del Ejemplo 5.1.
SOLUCIN:
m
n = 1150(rev./min.)2 (rad./rev.)1(min./60seg.) = 120.428 rad./seg.
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-22
Kt =
10
(1000)(2 / 60)
= 0.0955 V/ (rad./seg. )

Del diagrama de la Figura E5.1, con T
L
(s) = 0, se obtiene:
m
m
a
a
a
2
a
2
(s)
(s)
=
K
R B
1+
(K )
R B
=
(1.763)
(0.084)(0.275)
1+
(1.763)
(0.084)(0.275)
= 0.563
V


A velocidad nominal, Vm
120 428
0 563
.
.
= 213.9 V.
a. Referencia de Velocidad, mr
:
Del diagrama se obtiene que
[ [[ [ ] ]] ] V V m sc mr s K s s ( ) ( ) ( ) tg ,
de donde mr s ( )
V
V
V m
sc
tg
m
sc
t m
(s)
K
+ (s) =
(s)
K
+K (s), y a velocidad
nominal,
mr
Vm
sc
t m
K
+K n =
(213.9)
(200)
+(0.0955)(120.428) = 12.57 V.
b. Velocidad a Plena Carga, m
pc:
Si se asume que el cambio en la referencia de velocidad es nulo, el
diagrama de la Figura E5.1 se convierte en el representado por la Figura
E5.2.
As, del diagrama de la Figura E5.2, se obtiene:
m
L
a sc t a
a
a
a a sc t a
(s)
T (s)
=
-1/ B
1+
K (K K +K )
BR
=
-R
BR +K (K K +K )


[ [[ [ ] ]] ]
m
L
-3
(s)
T (s)
=
-(0.084)
(0.275)(0.084) +(1.763) (200)(0.0955) +1.763
= -2.282 10
Las Prdidas Rotacionales estn dadas por:
P P P P V I P I ROT n n cobre m a n a a ent sal n n sal n R
2
PROT ( )( ( . ) 230 0 084 211) - (60)(746) - (211) 30.236 W.
2
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-23
El Torque Nominal se expresa como:
T
P P
m
n ROT
m
n =
sal +
n
=
(60)(746) +30.236
120.428
= 371.925 N- m.

+

+
Ka
Kt -1
Ka
Ksc
1
Ra
1
B
-
-
TL(s)
Tm(s)
Ia(s)
Vm(s)
m(s)
Eg(s)
+

-(KscKt + Ka )
(Vm(s) - Eg(s))
Ia(s)
Tm(s)
TL(s) m(s)
Ra
1
B
1
Ka
-
Figura E5.2. Diagrama de Bloques del Sistema para mr = 0.
Para T
L
pc = T
m
n = 371.925 N-m, se tiene que
m
pc = T
L
pc(- 2.282x10
-3
) = (371.925)(- 2.282x10
-3
) =- 0.849 rad/seg.
m
pc = - 8.11 r.p.m., donde m
pc representa la cada de velocidad al
aplicar el torque nominal.
La Velocidad a Plena Carga estar dada por:
m
pc = m
n + m
pc = 1150 + (- 8.11) = 1141.89 r.p.m.
c. Velocidades Sin Carga ( m
sc) y a Plena Carga ( m
pc):
De las ecuaciones en estado estable del motor, se obtiene:
T I T m a a m L =K =B + , V I m a m a a =K + R ,
m=
- R
K
V I m a a
a



m
a
a a
a
a
a
a
R
K K
R
K
R
K

j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
V
T
V T
m
m L
a m m
2
L
2
-
B +
K
= -
B
)
-
)


( (
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-24
m
a
a
a
a
a a
a a
K
K
R
K
K R
K R

V T
V T
m L
2
2
m L
2
-
)
1+
B
)
=
-
) + B





(
(
(
Para T
L
= 0, se tiene:
m
a
a a
sc
K
K R



Vm
2 2
) + B
=
(1.763)(230)
(1.763) +(0.084)(0.275)
= 129.497 rad/ seg.
(
m
sc = 1236.605 r.p.m.
Para T
L
= T
m
n = 371.925 N-m, se tiene:
m
a a
a a
pc
K R
K R



V T m L
2 2
-
) + B
=
(1.763)(230) - (0.084)(371.925)
(1763) +(0.084)(0.275)
= 119.52 rad/ seg.
(
m
pc = 1141.33 r.p.m.
Comparando la Regulacin de Velocidad en los apartes a y b del
ejemplo, se tiene:
Aparte b: % =
sc- pc
pc
=
1150- 1141.89
1141.89
( = 0.71 % R
m m
m


100)
Aparte c:
% =
sc- pc
pc
=
1236.605- 1141.33
1141.33
( = 8.348 % R
m m
m


100)
Se observa en los resultados que la regulacin de velocidad se reduce
aproximadamente 11 veces al utilizar un sistema de control de velocidad
en lazo cerrado.
5.3 ACCIONAMIENTOS DE VELOCIDAD AJUSTABLE DE UN CUADRANTE
La Figura 5.13 ilustra un esquema bsico de un accionamiento de velocidad ajustable
que emplea un lazo interno de control de corriente y un lazo externo de control de
velocidad. El tacogenerador provee una seal de salida que es proporcional a la
velocidad del motor, la cual se hace pasar a travs de un Filtro Pasa-Bajo (FPB) a fin
de eliminar la componente alterna de rizado y luego se compara con la seal de
referencia
mr
. El error de velocidad, e
m
, resultante de esta comparacin, se procesa
a travs de un Controlador de Velocidad (PI), cuya salida se introduce al Limitador de
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-25
Corriente, el cual fija la corriente de referencia, Iar, para el lazo interno de control de
corriente. En general, el controlador de velocidad es un Controlador Proporcional
Integral y cumple con tres propsitos: estabiliza el accionamiento y ajusta la relacin
de amortiguamiento al valor deseado, hace que el error de velocidad en estado estable
se aproxime a cero por la accin de integracin, y debido a esta misma accin, realiza
funciones de filtrado del ruido en la salida. En sistemas de control de lazo cerrado se
emplean tambin Controladores Proporcional Derivativo (PD) y Proporcional Integral
Derivativo (PID). Sin embargo, no se prefieren en accionamientos de velocidad
ajustable debido a la presencia de ruido y rizado apreciables en las seales de
realimentacin de velocidad y corriente. La corriente de armadura, Ia, es sensada,
filtrada, preferiblemente mediante el empleo de un filtro activo para eliminar el rizado,
y comparada con la referencia de corriente. El error de corriente resultante se procesa
a travs de un Controlador de Corriente (PI), el cual cumple con los mismos tres
propsitos descritos, aunque no es necesario aproximar a cero el error de corriente en
estado estable. La salida del Controlador de Corriente, Vc, ajusta el ngulo de disparo,
, en la Unidad de Control del Convertidor, tal que la velocidad actual, m, se
aproxime al valor de la referencia mr. Un error de velocidad positivo, bien sea debido
a un aumento en la referencia de velocidad o a una exigencia en el torque de carga,
producir un incremento en la referencia de corriente Iar. El motor acelerar debido al
incremento resultante en Ia para corregir el error de velocidad y finalmente se
estabilizar a un nuevo valor de Iar, lo cual ocasiona que el torque generado por el
motor iguale al torque de carga y que el error de velocidad se aproxime a cero. Ahora
bien, un error de velocidad positivo y de gran magnitud har que el Limitador de
Corriente se sature y que la referencia de corriente se limite al valor mximo, Iarmx,
con lo cual la corriente de armadura no excedera el valor mximo permisible. El error
de velocidad se corrige a ese valor mximo de corriente hasta que sea minimizado y el
Limitador de Corriente abandone la zona de saturacin. A partir de ese instante, el
error de velocidad se corrige con valores de Ia inferiores al mximo permisible.
Un valor negativo del error de velocidad fijar una referencia de corriente
negativa, y puesto que el motor no puede invertir, este tipo de referencia de corriente
no presenta utilidad alguna para el accionamiento; aunque cargar al Controlador PI
de Corriente ocasionando que ste responda ms lentamente cuando la referencia de
corriente se haga nuevamente positiva, introduciendo un retardo innecesario en la
accin del controlador. Por esta razn, el Limitador de Corriente se disea de tal
manera que su salida se fija a cero cuando la referencia de corriente se hace negativa.
El lazo interno de control de corriente tiene las siguientes ventajas:
1. Provee una respuesta rpida a los cambios en la lnea de alimentacin. Por
ejemplo, en el caso de una disminucin en el voltaje de alimentacin se producir
una reduccin de la corriente de armadura, lo cual ocasionar un error de corriente
que modificar el ngulo de disparo del convertidor para hacer que la corriente se
restablezca en su valor original.
UNIDAD DE
CONTROL
o o
o
A1 A2
Vc

CONTROLADOR
DE VELOCIDAD
CONTROLADOR
DE CORRIENTE
LIMITADOR DE
CORRIENTE
SENSOR DE
CORRIENTE DE
ARMADURA
ACOPLAMIENTO
MOTOR - CARGA
TG
REALIMENTACIN
DE VELOCIDAD
REALIMENTACIN
DE CORRIENTE
Vc
Iar
Ia
+ +
-
-
m
mr
A B C

o o o
F2 F1
ALIMENTACIN
DE ARMADURA
ALIMENTACIN
DEL CAMPO
A B C
SENSOR DE
VOLTAJE
Vm
UNIDAD DE
CONTROL
Vf
f
CONTROLADOR
DE CAMPO
f Vf
-


ef Egr
Eg
Vm
Ia Ra
+
-
Ra
FPB
+
SENSOR DE
PRDIDA DE
TACO-GENERADOR
SENSOR DE
CORRIENTE
DE CAMPO
Ifo Tgo
FPB
CONTROL DE
ACELERACIN Y
DESACELERACIN
o
+V
mmx
mmn
e m
SENSOR DE
PRDIDA DE
CAMPO
Figura 5.13. Accionamiento de Velocidad Ajustable con Lazo Interno de Control de Corriente.
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-27
La respuesta transitoria en este caso est gobernada por la constante de tiempo
elctrica del motor y no por la constante de tiempo mecnica, por lo que el sistema
responder ms rpidamente a los cambios en la seal de alimentacin.
2. Provee un lazo de control cerrado alrededor del Convertidor y su Unidad de
Control, y por lo tanto la variacin de las ganancias de estos elementos tienen
poco efecto en la operacin del accionamiento.
3. Del igual forma, no es necesario esperar que la corriente exceda el valor mximo
permisible para que se inicie la accin de correccin en el error de corriente, lo
cual por supuesto, acelera la respuesta del sistema.
El esquema ilustrado en la Figura 5.13 tambin admite la posibilidad de controlar
la velocidad del motor a valores superiores de la velocidad base, mediante la
combinacin del Control por Voltaje de Armadura y del Control por Campo. De esta
manera, preferiblemente, el control de la velocidad desde la condicin de parada ( m
= 0) hasta el valor base o nominal debe realizarse mediante el control por voltaje de
armadura a campo nominal, y el control de velocidad a valores superiores a la
velocidad nominal debe llevarse a cabo a travs del debilitamiento del campo del
motor a voltaje de armadura nominal. La corriente de campo se controla mediante el
empleo de un convertidor completo, el cual pudiera ser monofsico en funcin de los
niveles bajos de corriente en el campo. No obstante, en la mayora de las aplicaciones
se prefiere sacar provecho de las ventajas que poseen las configuraciones trifsicas en
relacin a los montajes monofsicos.
En el lazo de control de campo la fuerza contraelectromotriz Eg = (Vm - IaRa) se
compara con un voltaje de referencia, Egr, seleccionado entre el 85% y el 95% del
voltaje nominal de armadura, en cuya seleccin el valor ms alto se utiliza en general
para motores con baja resistencia en el circuito de armadura. Para velocidades por
debajo del valor nominal, el Controlador de Campo se satura debido a la gran amplitud
del error, e
f
, y se aplica entonces el voltaje nominal al campo del motor, lo cual
asegura que la corriente de campo se fije en su valor nominal para operar a
velocidades inferiores a la nominal. Ahora bien, si la referencia de velocidad,
mr
, se
ajusta para operar a velocidades superiores a la nominal, se produce un error de
velocidad, e
m
, positivo que origina un aumento en la referencia de corriente, I
ar
, con
lo cual el ngulo de disparo se reduce para aumentar inicialmente el voltaje aplicado a
la armadura del motor. Bajo estas condiciones, el motor acelera, la fuerza
contraelectromotriz, E
g
, se incrementa y el error en el lazo de control de campo, e
f
, se
reduce, disminuye tambin V
f
y aumenta el ngulo de disparo,
f
, del Convertidor del
Campo, resultando en una reduccin de la corriente de campo. La velocidad del motor
contina aumentando, bajo la accin de debilitamiento del campo hasta que se fija al
valor dado por la referencia
mr
. Una vez alcanzada esta condicin de operacin, el
error de velocidad, e
m
, se reduce considerablemente y V
m
se fija a un valor cercano
al nominal. De esta manera, el control de velocidad a valores superiores al nominal se
Control de Velocidad en Lazo Cerrado 5-28
lleva cabo mediante el control por campo con el voltaje de armadura en un valor muy
aproximado al nominal.
En la regin de debilitamiento del campo, el accionamiento como un todo
responde muy lentamente debido a la constante de tiempo del campo y por ello,
algunas veces, se utiliza la tcnica de forzar el campo a fin de mejorar la respuesta del
sistema. Igualmente, se prefiere utilizar convertidores completos en lugar de las
versiones incompletas en virtud de que la facultad de los primeros de invertir el voltaje
de salida ayuda a reducir ms rpidamente la corriente de campo, en comparacin con
los montajes incompletos.
El esquema de la Figura 5.13 muestra tambin algunos circuitos de proteccin
como son los Sensores de Prdidas de Tacogenerador y Campo y el Control de
Aceleracin y Desaceleracin del Motor. Los dos primeros se encargan de vigilar y
asegurar de que tanto la seal de realimentacin de velocidad como la de corriente de
campo estn presentes a fin de iniciar el arranque y la operacin del motor a una
velocidad fijada por la referencia
mr
. Las salidas de los mismos actan sobre la
Unidad de Control del Convertidor, especficamente en el Circuito Supresor de Pulsos
de Compuerta, cuando se detecta la inexistencia de cualesquiera de sus entradas, bien
sea en el proceso de arranque o durante la operacin normal del accionamiento.
El Control de Aceleracin y Desaceleracin del Motor tiene como objetivo
realizar el proceso de arranque y/o parada del motor a travs de una Rampa de
Aceleracin y/o Desaceleracin a fin de evitar que el motor inicie sobre todo el
proceso de arranque a una referencia de velocidad alta, por ejemplo la correspondiente
a la velocidad de trabajo, lo cual ocasionara un arranque con un voltaje alto aplicado
en la armadura del motor, derivndose consecuencias que en la mayora de los casos
son catastrficas tanto para el Convertidor como para el sistema Motor-Carga.
C
A
P

T
U
L
O




6
os Controladores de Voltaje Alterno (CA/CA) se
emplean especficamente para controlar el valor eficaz
del voltaje aplicado a un circuito de carga, mediante la
insercin entre ste y una fuente de alimentacin alterna de
voltaje y frecuencia constantes, de elementos
semiconductores controlados tales como tiristores. Existen
dos mtodos de control que se aplican a los Controladores
de Voltaje Alterno:
1. Control Todo Nada (Control ON-OFF).
2. Control de Fase.
En el primero de estos mtodos, los tiristores son
utilizados como interruptores para conectar el circuito de
carga a la fuente de alimentacin por un perodo de tiempo
equivalente a algunos ciclos de la seal de alimentacin
alterna, para luego desconectarla por un lapso de tiempo
similar. De esta manera, los elementos que conforman el
controlador actan como contactores estticos de alta
velocidad. En el mtodo de Control de Fase, como se
describi en los Captulos 1 y 2, los tiristores operan como
interruptores para conectar el circuito de carga a la fuente
durante un perodo de tiempo equivalente a una porcin del
ciclo de la seal de alimentacin, mediante la variacin del
ngulo de disparo en un rango de control establecido. Las
configuraciones de los controladores de voltaje no difieren
con el mtodo de control a utilizar; sin embargo, en el
anlisis de estos circuitos cuando se utiliza el mtodo de
Control de Fase se presentan algunas dificultades y
caractersticas que estn ausentes cuando se emplea el
mtodo de Control Todo Nada, por lo que el inters en
este captulo se centrar en el anlisis de este tipo de
convertidor utilizando el Control de Fase, clasificacin y
desarrollo de metodologas para la construccin de las
formas de ondas de operacin y clculo grfico de los
L
Controladores
de Voltaje
Alterno
Controladores de Voltaje Alterno 6-2
parmetros ms relevantes. Entre la aplicaciones ms comunes de los Controladores de
Voltaje Alterno se cuentan: Hornos Industriales, Hornos de Induccin para Metales,
Controles de Iluminacin, Sistemas de Balizaje Nocturno para Aeropuertos y
Helipuertos, Cambiadores Automticos de Derivaciones en Transformadores y Control
de Velocidad de Motores de Induccin orientados al manejo de Bombas y
Ventiladores.
6.1 TIPOS DE CONTROLADORES DE VOLTAJE ALTERNO
Los Controladores de Voltaje Alterno, al igual que los Circuitos Rectificadores
estudiados en los Captulos 1 y 2, pueden clasificarse de acuerdo al nmero de pulsos
de corriente y de tensin transferidos al circuito de carga y tambin en funcin del
nmero de fases de la fuente de alimentacin. As, se tienen Controladores de Voltaje
Alterno Monofsicos de Media Onda y de Onda Completa y las versiones trifsicas
que se subdividen en funcin del nmero de elementos de potencia controlados que
conforman el controlador y a la ubicacin de estos ltimos dentro del circuito.
La Figura 6.1 ilustra las configuraciones monofsicas de Onda Completa y de
Media Onda para los Controladores Monofsicos de Voltaje Alterno. Asimismo, las
Figuras 6.2 a 6.6 muestran las configuraciones trifsicas de estos controladores ms
utilizadas en la prctica.
Rs
Ls
Q1
Q4
iA1(t)
iA4(t)
io(t)
~
vi(t) = 2Vsen t
vi(t)
a. Controlador Monofsico de Voltaje Alterno de Onda Completa.
Rs
Ls
Q1
D4
iA1(t)
iA4(t)
io(t)
~
vi(t) = 2Vsen t
vi(t)
b. Controlador Monofsico Alterno de Media Onda.
Figura 6.1. Controladores Monofsicos de Voltaje Alterno.
Controladores de Voltaje Alterno 6-3
La configuracin ilustrada en la Figura 6.1b introduce una componente de
corriente directa en la lnea de alimentacin debido a la accin del diodo D
4
en el
semiciclo negativo, lo cual resultar en que la corriente io(t) tenga una forma de onda
asimtrica y en que deba considerarse la fuente de alimentacin como ideal. Esto
trae como consecuencia una restriccin en el nmero de aplicaciones de este tipo de
controlador, todas orientadas al Control Todo Nada. La versin de onda completa
de la Figura 6.1a no presenta esta caracterstica, por lo que existir la simetra alterna
en la forma de onda de la corriente y constituye el circuito monofsico con mayor
nmero de aplicaciones en la prctica independientemente del mtodo de control
utilizado.
La Figura 6.2 ilustra el Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de seis (6) SCRs
en Estrella, tambin conocido como Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis
(6) SCRs con Conexin en las Lneas debido a la ubicacin de los elementos de
potencia. Esta configuracin ofrece algunas ventajas, tales como: libertad en la
escogencia del tipo de carga a manejar; es decir, el diseador puede seleccionar entre
cargas trifsicas conectadas en estrella o en delta, o rectificadores directos, el
contenido de componentes armnicos en la corriente de salida es bajo debido a que las
corrientes de lnea son simtricas y slo estarn presentes armnicos impares, de los
cuales la tercera armnica se cancela, por lo que el circuito requiere de un filtrado
menos complejo al momento de utilizarse en aplicaciones cercanas a lneas de
comunicaciones.
A
B
C
R
S
T
Rs
Ls
Ls
Ls
Rs
Rs
Q1
Q4
Q3
Q6
Q5
iA(t)
iB(t)
iC(t)
Ls
Ls
Ls
Rs
Rs
Rs
R
S
T
Q2
Figura 6.2. Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs en Estrella.
La Figura 6.3 muestra una variante del circuito anterior conocida como
Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs en Estrella con Neutro de
Retorno, cuya operacin es equivalente a la de tres (3) Controladores Monofsicos de
Voltaje Alterno alimentados con voltajes Lnea a Neutro con una relacin de fase de
Controladores de Voltaje Alterno 6-4
120 entre ellos y una conexin neutra de retorno conductora de corriente. A nivel
industrial, esta configuracin tiene muy pocas aplicaciones en virtud de que requiere
de diseos especiales en el transformador de alimentacin.
La Figura 6.4 muestra el Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6)
SCRs Conectado en Delta, en el cual a diferencia del circuito anterior, los elementos
de potencia estn ubicados en la fases, por lo que habr una reduccin en los niveles
de corriente en el circuito de carga. Del mismo modo, la operacin del convertidor es
equivalente a la de tres (3) Controladores Monofsicos de Voltaje Alterno alimentados
ahora con voltajes lnea a lnea y la misma relacin de fase de 120.
Una versin del controlador de la Figura 6.2 que reduce considerablemente el
costo y la complejidad del circuito de control se ilustra en la Figura 6.5, en la cual tres
SCRs se han sustituido por diodos y por tanto recibe el nombre de Controlador
Trifsico de Voltaje Alterno de Tres (3) SCRs y Tres (3) Diodos en Estrella.
La corriente a travs de cada uno de los SCRs es continua en todo el rango de
control del ngulo de disparo, lo cual facilita la construccin del circuito de control
encargado de proveer las seales de activacin. Del igual manera, el controlador puede
utilizarse para manejar cargas inductivas en virtud de que no existe componente de
corriente continua en las corrientes de lneas; sin embargo, la presencia de
componentes armnicos de orden par constituye una seria desventaja al compararlo
con la versin de onda completa de la Figura 6.2.
A
B
C
R
S
T
Rs
Ls
Ls
Ls
Rs
Rs
Q1
Q4
Q3
Q6
Q5
iA(t)
iB(t)
iC(t)
Q2
N
iN(t)
Figura 6.3. Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs en Estrella
con Neutro de Retorno.
Controladores de Voltaje Alterno 6-5
Q6
iB(t)
iC(t)
C
B
A
iA(t)
Rs
Ls
Ls
Rs
Q1
Q5
VAB(t)
VCA(t)
VBC(t)
iBC(t)
Q4
Q3
Q2
Rs
Ls
iAB(t)
iCA(t)
Figura 6.4. Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs Conectado en
Delta.
A
B
C
R
S
T
Rs
Ls
Ls
Ls
Rs
Rs
Q1
D1
Q2
D2
Q3
iA(t)
iB(t)
iC(t)
Ls
Ls
Ls
Rs
Rs
Rs
R
S
T
D3
Figura 6.5. Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Tres (3) SCRs y Tres (3)
Diodos en Estrella.
La Figura 6.6. ilustra la versin trifsica ms simple de estos controladores de
voltaje, la cual es conocida como Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Tres (3)
SCRs y como Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Punto Neutro. El hecho de
utilizar slo tres SCRs simplifica el diseo de la Unidad de Control; no obstante, se
requiere que el circuito de carga sea conformado por cargas individuales que pudieran
Controladores de Voltaje Alterno 6-6
estar configuradas como Estrella Abierta, lo cual constituye una restriccin para su
uso en la prctica, a menos que se empleen transformadores o cargas monofsicas.
Q1
Ls
Rs
Ls
Rs
Ls
Rs
Q2
Q3
A
B
C
IA(t)
IB(t)
IC(t)
I1(t)
I3(t) I2(t)
Figura 6.6. Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Tres (3) SCRs.
6.2 CONTROLADOR MONOFSICO DE VOLTAJE ALTERNO DE ONDA COMPLETA
La Figura 6.7 ilustra la configuracin y formas de ondas de operacin del Controlador
Monofsico de Voltaje Alterno de Onda Completa, en la cual se observa que cada
tiristor conducir en el semiciclo correspondiente de la seal de alimentacin por un
intervalo definido por los parmetros del circuito de carga. Cada ciclo del voltaje
de salida vo(t) est constituido por un intervalo de conduccin y por un intervalo de
corriente nula, definidos como:
t , con vo(t) = vi(t) = 2Vsen t, en el cual el tiristor Q
1
est en
conduccin.
t + , con vo(t) = 0, en el cual la corriente es nula.
De esta manera, haciendo uso del anlisis realizado en la Seccin 1.2, referente a
los Rectificadores Monofsicos Controlados de Onda Completa, se tiene que:
iA1(t) =
2V
Z
sen( t - ) - sen( - )
-( t - ) / tan


e
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
t (6.1)
donde
[ [[ [ ] ]] ]
Z = R +( L ) s
2
s
2

1 2 /
(6.2)
= tan ( L / R )
-1
s s (6.3)
Controladores de Voltaje Alterno 6-7
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0

+ + + +
2 2 2 2
1
Vo(t)
Vi(t)
io(t), iA1(t)
t
Q4 Q1
ig1
ig4

+ + + +
2 2 2 2
t
2 2 2 2
t
NO NO

Q4
io(t), iA4(t)
Rs
Ls
Q1
Q4
iA1(t)
iA4(t)
io(t)
~
vi(t) = 2Vsen t
vi(t)
Figura 6.7. Controlador Monofsico de Voltaje Alterno de Onda Completa.
> >> > , < << < , = + .
De las formas de ondas de vo(t) e io(t) mostradas en la Figura 6.7 se deduce que
cada tiristor acta en un semiciclo de la seal de alimentacin, al igual que las parejas
de elementos en el caso de rectificacin monofsica de onda completa, con la
Controladores de Voltaje Alterno 6-8
acotacin de que, si la Unidad de Control del Controlador de Voltaje Alterno est bien
diseada, el ngulo de conduccin ( ) ( ) ( ) ( ) no puede exceder el valor de 180 o
rad. Por lo tanto, a medida que el ngulo de disparo se reduce hasta hacer que =
180, las formas de ondas de voltaje y corriente en la salida del controlador se
aproximan a seales alternas senoidales puras con una diferencia de fase igual
grados o rad., para lo cual = , definindose de esta forma, el mnimo ngulo de
disparo del controlador, mn = , y la Condicin de Mxima Entrega de Potencia.
Lo anteriormente expuesto puede confirmarse haciendo iA1(t) = 0 para t = = + + + + ,
en la Ec.(6.1). As,
sen( + - ) = sen( - )
-( + - ) / tan


e (6.4)
Si en la Ec.(6.4) se hace = mn = , se tiene que
sen = sen( - ) = 0 (6.6)
y - = = 180 (6.7)
El ngulo mximo de disparo del controlador, mx, ocurre para el valor de en el
cual la corriente es nula puesto que los elementos de potencia estn polarizados
inversamente; es decir, = mx = 180, y el Rango de Control del circuito estar
definido entonces como: mn = mx = 180.
Los valores del ngulo de conduccin, , en funcin de , con como parmetro,
pueden determinarse a partir de la Ec.(6.4), utilizando un procedimiento similar al
empleado para construir la familia de curvas de m en funcin de , con como
parmetro, de la Figura 1.11, referente la Puente Monofsico Completo. De esta
manera se obtiene la familia de curvas ilustrada en la Figura 6.8, mediante la cual
puede estimarse en forma grfica el valor de para cualquier valor de dentro del
rango de control definido, y los valores de all indicados, considerando, como se
indica en la familia de curvas de que no puede exceder el valor de 180.
La aplicacin de la definicin del Valor Promedio a la Ec.(6.1) da como resultado:
IN
=
=
1
2
sen( t - ) - sen( - )
-( t - ) / tan
( t)






e d
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
+ ++ +

(6.8)
donde IN representa el Valor Promedio Normalizado de la corriente por elemento de
potencia. La solucin de la Ec.(6.8) puede representarse tambin como familias de
curvas de IN en funcin de , con como parmetro, similares a la ilustrada en la
Figura 6.9, a objeto de estimar el valor de la corriente promedio normalizada por
tiristor.
Controladores de Voltaje Alterno 6-9
0 30 60 90 120 150 180
0
30
60
90
120
150
180
30 0 45 60 75 15 90


Figura 6.8. Familia de Curvas de en funcin de con como parmetro para el
Controlador Monofsico de Voltaje Alterno de Onda Completa.
Asimismo, la aplicacin de la definicin de Valor Eficaz a la Ec.(6.1) resulta en
que
IRN
=
=
1
2
sen( t - ) - sen( - )
-( t - ) / tan
( t)






e d
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]






+ ++ +

1 2 /
(6.10)
cuya solucin puede emplearse para construir familias de curvas de la Corriente Eficaz
Normalizada, IRN, por elemento de potencia, en funcin de , con como parmetro,
similares a la ilustrada en la Figura 6.10.
Los Valores Promedio, IQ, y Eficaz, IQR, de la corriente por elemento de potencia,
estn dados, respectivamente, por:
Controladores de Voltaje Alterno 6-10
0 30 60 90 120 150 180
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.318

30 0 45 60 75 15 90

I
N
Figura 6.9. Familia de Curvas de I
N
en funcin de , con como parmetro, para el
Controlador Monofsico de Voltaje Alterno de Onda Completa.
I I I I Q BASE N N = =
2V
Z
(6.11)
I I I I QR BASE RN RN = =
2V
Z
(6.12)
El Valor Promedio de la corriente de salida IO = 0, en virtud de la simetra de la
forma de onda de io(t); mientras que el Valor Eficaz, IOR, de la corriente de salida,
viene dado como:
( (( ( ) )) )
I I I I OR QR
2
QR
2
QR = + = 2
1 2 /
(6.13)
Controladores de Voltaje Alterno 6-11
0 30 60 90 120 150 180
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55

I
R
N

30 0 45 60 75 15 90
Figura 6.10. Familia de Curvas de I
RN
en funcin de , con como parmetro, para el
Controlador Monofsico de Voltaje Alterno de Onda Completa.
Del igual forma, el Valor Eficaz Normalizado del voltaje de salida, VORN, est
dado por:
V v ORN o
2 2
=
2
2
Z
2V
(t) ( t) =
1
sen t ( t)
=
1
2
+
1
2
sen2 -
1
2
sen2( + )










d d
+ ++ + + ++ +

, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]






1 2 1 2
1 2
/ /
/
(6.14)
y el valor Eficaz del voltaje de salida, VOR, se obtiene como:
Controladores de Voltaje Alterno 6-12
V V V V OR BASE ORN ORN = = 2V (6.15)
La potencia total de salida, PO, viene dada como:
P I O OR
2
= Rs (6.16)
y el Factor de Potencia del circuito, FP, se expresa por:
F
P
VA
P
V I
I
V I
I
V
P
O
ENT
O
L L
OR
2
s
OR
OR s
= = =
R
=
R




(6.17)
La potencia entregada al circuito de carga tambin puede expresarse en funcin
del ngulo de disparo de manera similar a la ilustrada en la Figura 6.11, en la cual se
indican la variaciones de la Potencia Normalizada de Salida, PON, en todo el Rango de
Control de . Es de hacer notar que para ngulos de disparo menores o iguales al valor
de (condicin de Mxima Entrega de Potencia), la potencia de salida es constante
y representa un porcentaje de la potencia mxima entregada correspondiente al caso de
carga resistiva pura, en el cual el Factor de Potencia FP = cos = cos0 = 1.
Anlisis de Armnicos en el Controlador Monofsico de Voltaje
Alterno de Onda Completa:
La corriente de salida io(t) puede describirse en Series de Fourier como:
io t ( ) = sen(n t) + cos(n t)
n
n=1
n
n=1
a b

(6.16)
donde
a d n o =
1
(t)sen(n t) ( t) i



+ ++ +
(6.17)
b d n o =
1
(t)cos(n t) ( t) i



+ ++ +
(6.18)
y durante el intervalo conduccin dado por t = + + + + , io(t) = iA1(t), puede
expresarse mediante la Ec.(6.1).
El Valor Eficaz de la ensima componente armnica est dada por:
[ [[ [ ] ]] ] InR
n n
=
1
2
+ a b
2 2
1 2 /
(6.19)
Controladores de Voltaje Alterno 6-13
0 30 60 90 120 150 180
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
= 0
= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
POTENCIA
MXIMA
100 %
96.6 %
86.6 %
70.7 %
50 %
25.9 %
P
O
N


(
%
)

Figura 6.11. Potencia Normalizada de Salida, P


ON
, en funcin de , con como
parmetro, para el Controlador Monofsico de Voltaje Alterno de Onda Completa.
Las Ecs.(6.16) a (6.19) pueden utilizarse para determinar el contenido armnico de
la corriente de lnea para cualquier valor de y , una vez determinado el valor de .
Si por simplicidad en el anlisis se considera el caso puramente resistivo; es decir,
= 0, de la Ec.(6.1), se obtiene:
io(t) =
2
sen t
V
Rs

, t = (6.20)
Controladores de Voltaje Alterno 6-14
Sustituyendo la Ec.(6.20) en las Ecs.(6.17) y (6.18), se tiene:
a d n
s s
=
2 2V
R
sen( t)sen(n t) ( t) =
2V
R
sen(n+1)
n+1
-
sen(n- 1)
n- 1
, n 1







, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

(6.21)
b d n
s s
=
1 2V
R
sen( t)cos(n t) ( t) =
2V
R
cos(n+1) - cos(n+1)
n+1
-
cos(n- 1) - cos(n- 1)
n- 1
, n 1








, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]

(6.22)
Para n = 1 las Ecs.(6.21) y (6.22) presentan singularidades; sin embargo,
sustituyendo n = 1 en las Ecs.(6.17) y (6.18) y resolviendo, se tiene que:
a d 1
s
2
s
=
2 2V
R
sen ( t) ( t) =
2V
R
- +
1
2
sen2







, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
(6.23)
b d 1
s s
2
=
2 2V
R
sen( t)cos( t) ( t) = -
2V
R
sen






(6.24)
Las Ecs.(6.21) a (6.24) pueden utilizarse para construir familias de curvas de la
Amplitud Normalizada de los Armnicos de la corriente, An , en funcin de , con
= 0, similares a la ilustrada en la Figura 6.12, donde An est definida como:
An =
Valor RMS de la en sima Armnica en
Valor RMS de la Corriente en = = 0



(6.25)
Para valores de 0 es posible construir familias de curvas anlogas, en las
cuales se podr apreciar que la amplitud de los armnicos de corriente se reduce a
medida que el circuito de carga se torna ms inductivo.
El valor eficaz de la ensima armnica del voltaje de salida viene dado como:
[ [[ [ ] ]] ]
V I nR nR s
2
s
2
= R +(n L )
1 2 /
(6.26)
Controladores de Voltaje Alterno 6-15
0 30 60 90 120 150 180
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
n = 1
n = 3
n = 5
n = 7
n = 9
n = 11

A
n
,

An, =
Valor RMS de la Ensima
Armnica en
Valor RMS de la Corriente
de Lnea en = 0
Figura 6.12. Amplitud Normalizada de los Armnicos de Corriente, An , en funcin
de , con = 0, para el Controlador Monofsico de Voltaje Alterno de Onda Completa.
Ejemplo 6.1:
Se requiere controlar la potencia entregada a una circuito de carga
conformado por una resistencia Rs = 2.3 y una reactancia inductiva
Ls = 2.3 , mediante un Controlador Monofsico de Voltaje Alterno de
Onda Completa alimentado con V
i
(t) = 2300 2sen120 t. Para ello,
determine:
a. El Rango de Control de .
b. La corriente eficaz mxima en el circuito de carga, I
OR
mx.
c. La Potencia Mxima entregada a la carga y Factor de Potencia.
d. La Corriente Eficaz por Tiristor, el ngulo de Conduccin y el
Factor de Potencia para = /2.
Controladores de Voltaje Alterno 6-16
SOLUCIN:
a. Rango de Control de :
El Rango de Control se define como el rango de variacin del ngulo de
retardo para obtener cambios en la corriente de carga desde un valor
nulo hasta un valor mximo posible. El valor mximo se obtiene cuando
el circuito opera en la condicin de Mxima Entrega de Potencia; es
decir, = mn
= = tan
-1
( L
s
/R
s
) = tan
-1
(2.3/2.3) = 45 = /4 rad.; mientras
que el valor nulo de la corriente se obtiene cuando = mx
= 180 =
rad. As,
Rango de Control = 45 180.
b. Corriente Eficaz Mxima en la Carga:
Cuando el sistema opera en la condicin = mn
= , las formas de
ondas tanto de la corriente de carga como del voltaje de salida son
senoidales puras con una relacin de fase de grados, y la fuente de
alimentacin y el circuito de carga interactan como si el controlador no
existiese. De esta forma, se obtiene que
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]
IOR
s
2
s
2 2 2
max =
V
R +( L )
=
2300
(2.3) +(2.3)
= 707 A.

1 2 1 2 / /
c. Potencia Mxima y Factor de Potencia:
P I O OR
2
s
2 3
max = max R = (707) (2.3) = 1150 10 W.
F
P
VA
P
I
P
O
ENT
O
OR
3
=
max
=
max
V max
=
1150 10
(2300)(707)
= 0.707


En este caso particular el Factor de Potencia es igual a cos ; lo cual no
se cumple cuando > >> > mn
= .
d. Para = /2 y = /4, de la Figura 6.10 se obtiene que I
RN
0.31 y la
corriente de base est dada como:
[ [[ [ ] ]] ]
IBASE
2 2
1/2
=
2V
Z
=
2300 2
(2.3) +(2.3)
= 1000 A.
As, I I I QR BASE RN = = (1000)(0.31) = 310 A.
De la Figura 6.8, con = /2 y = /4, se obtiene que 130.
La corriente eficaz en la carga viene dada como:
Controladores de Voltaje Alterno 6-17
I I OR QR = 2 = 2 (310) = 438 A.
El Factor de Potencia se expresa como:
F
P
VA
I
I
P
O
ENT
OR
2
s
OR
2
= =
R
V
=
(438) (2.3)
(2300) (438)
= 0.438.




6.3 CONTROLADOR TRIFSICO DE VOLTAJE ALTERNO DE SEIS (6) SCRS EN
ESTRELLA
En la Figura 6.13 se repite por conveniencia una configuracin ms detallada del
Controlador Trifsico de Voltaje Alterno con Seis (6) SCRs en Estrella, ilustrado
inicialmente en la Figura 6.2, en el cual para que exista corriente en la carga, deben
conducir al menos dos (2) tiristores en lneas diferentes.
A
B
C
R
S
T
Rs
Ls
Ls
Ls
Rs
Rs
Q1
Q4
Q3
Q6
Q5
iA(t)
iB(t)
iC(t)
Q2
~
~
~
VAN(t)
VBN(t)
VCN(t)
N
+
+
+
-
-
-
VRn(t)
VSn(t)
VTn(t)
n
+
+
+
-
-
-
Figura 6.13. Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs en Estrella.
Los voltajes lnea a lnea de la fuente de alimentacin estn definidos como:
VAB(t) = 2Vsen t (6.27)
VBC(t) = 2Vsen( t - 2 / 3) (6.28)
VCA(t) = 2Vsen( t - 4 / 3) (6.29)
Controladores de Voltaje Alterno 6-18
Cada voltaje lnea a lnea de la fuente de alimentacin produce corriente a travs
de dos (2) ramas del circuito de carga en serie, mediante la conduccin de al menos
dos (2) tiristores, de ramas diferentes, en pareja.
En este punto es conveniente establecer la referencia a partir de la cual se medir
al ngulo de disparo de los tiristores en relacin a la operacin natural del controlador
encontrada cuando la alimentacin se conecta directamente al circuito de carga, sin
utilizar elementos controlados.
Atendiendo a la definicin de ngulo Retardo:
Intervalo en grados elctricos o radianes mediante el cual se retarda el
encendido o activacin de los tiristores, a travs de la accin del Control de
Fase, en relacin a la operacin natural que ocurrira si no existiesen los
elementos controlados y el circuito de carga fuese puramente resistivo,
es posible entonces establecer el valor de t para el cual = 0. La Figura 6.14 ilustra
la operacin natural del circuito con carga resistiva pura, y en la misma se observa que
las corrientes de lnea estn en fase con los voltajes lnea a neutro, por lo que pareciera
conveniente asumir como referencia para el ngulo de disparo el momento en que
VAN(t) cruza por cero. Sin embargo, el anlisis de la operacin del controlador bajo
cualquier condicin diferente a la ilustrada en la Figura 6.14 debe conducirse en
trminos de los voltajes lnea a lnea, los cuales definen la polarizacin directa e
inversa de los SCRs, por lo que se establecer como referencia la seal de voltaje
lnea a lnea dada por las Ecs.(6.27) a (6.29).
De esta manera se tiene que
VAN(t) =
2V
3
sen( t - / 6)
(6.30)
y por tanto
iA
s
(t) =
2V
3R
sen( t - / 6)
(6.31)
Un retardo de cero grados para el tiristor Q
1
significa que la corriente comenzar a
fluir en t = /6, por lo que entonces = 0 para ese valor de t, y para cualquier otro
valor de , se tiene que
t = / 6 + (6.32)
Las seales de activacin o disparo de los tiristores, al igual que en el caso de
rectificacin trifsica, deben mantener la misma relacin de fase de los voltajes lnea a
lnea de la fuente de alimentacin, a fin de garantizar el sincronismo perfecto que debe
existir para lograr la activacin adecuada de los SCRs, y por tanto, la operacin del
controlador. Es decir, si el ngulo de retardo para Q
1
es , entonces el correspondiente
Controladores de Voltaje Alterno 6-19
a Q
3
ser + 2/3 + 2/3 + 2/3 + 2/3, y aqul de Q
5
deber ser + 4/3 + 4/3 + 4/3 + 4/3. Considerando ahora los
elementos que se encuentran en anti-paralelo con Q
1
, Q
3
y Q
5
, respectivamente, se
logra establecer la secuencia de disparo ilustrada en la Tabla 6.1.
Tabla 6.1. Secuencia de Disparo en el Controlador Trifsico de Seis (6) SCRs en Estrella
TIRISTOR NGULO DE RETARDO PUNTO DE DISPARO ( t)
Q1 +/6 +/6 +/6 +/6
Q2 +4/3+ +/3 +4/3+ +/3 +4/3+ +/3 +4/3+ +/3 +4/3++/6 +/2 +4/3++/6 +/2 +4/3++/6 +/2 +4/3++/6 +/2
Q3 +2/3 +2/3 +2/3 +2/3 +2/3+/6 +5/6 +2/3+/6 +5/6 +2/3+/6 +5/6 +2/3+/6 +5/6
Q4 + + + + ++/6 +7/6 ++/6 +7/6 ++/6 +7/6 ++/6 +7/6
Q5 +4/3 +4/3 +4/3 +4/3 +4/3+/6 +3/2 +4/3+/6 +3/2 +4/3+/6 +3/2 +4/3+/6 +3/2
Q6 +2/3+ +2/3+ +2/3+ +2/3+ +2/3++/6 +11/6 +2/3++/6 +11/6 +2/3++/6 +11/6 +2/3++/6 +11/6
La Figura 6.14 ilustra las seales de compuerta para la condicin de operacin
natural con carga resistiva pura; es decir, = 0. Ahora bien, para que exista corriente
en las cargas es necesario que conduzcan al menos dos (2) tiristores pertenecientes a
ramas diferentes, por lo que se hace necesario establecer la duracin mnima de las
seales de activacin, tal que se pueda realizar la accin de Control de Fase en todo el
rango de control del ngulo de disparo. Si las seales de compuerta son retardadas de
tal manera que no se active elemento alguno, y por tanto no fluya corriente, pero que
cualquier reduccin en resulte en activacin de los elementos y establecimiento de
corriente, entonces los tiristores debern dispararse justamente en el instante en el cual
desaparezca el voltaje directo aplicado en sus terminales.
Considerando las formas de ondas ilustradas en la Figura 6.15 para = 90, en t
= 0+, VCA(t) es positivo (el punto ms positivo es C y el ms negativo es A), y los
tiristores que estn polarizados directamente con ese voltaje de lnea, y a travs de los
cuales VCA(t) tiende a hacer circular corriente, son Q
5
y Q
4
en serie. Por lo tanto, en el
instante en el cual VCA(t) deja de ser positivo, t /3 /3 /3 /3, debe aplicarse o ya existir una
seal de compuerta para estos dos tiristores.
Del igual manera, si se considera ahora el instante t 2/3 2/3 2/3 2/3, VAB(t) es positivo
(el punto ms positivo es A y el ms negativo es B), y los tiristores polarizados
directamente y que deben tener aplicada seal de compuerta son Q
1
y Q
6
, a fin de
establecer la corriente a travs de las ramas A y B. Aplicando el mismo razonamiento
al resto de los elementos del circuito se obtienen las seales de activacin ig1 a ig6
mostradas en la Figura 6.15.
Un incremento en la corriente de salida es consecuencia de una disminucin del
ngulo de retardo, lo cual implica una extensin hacia la izquierda de las seales de
compuerta (flanco de subida de los pulsos rectangulares) de los tiristores. Asimismo,
para disminuir la corriente de salida hasta cero, es necesario reducir entonces el ancho
de pulso de la seal de compuerta a tal punto que, para el caso resistivo puro, se
obtenga un ngulo mximo de retardo mx = 150 = 5/6 5/6 5/6 5/6 rad., en t = 180 =
rad., con lo cual se define el Rango de Control como 0 150.
Controladores de Voltaje Alterno 6-20
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0
2/3 2/3 2/3 2/3

2 2 2 2
VRS(t)
t
VAB VBC VCA
VCB
VAC VBA

2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
t
t
t
ig1
ig2
ig3
ig4
ig5
ig6

/6 /6 /6 /6
iA(t)

iB(t)
iC(t)
A
B
C
R
S
T
Rs
Rs
Rs
iA(t)
iB(t)
iC(t)
~
~
~
VAN(t)
VBN(t)
VCN(t)
N
+
+
+
-
-
-
VRn(t)
VSn(t)
VTn(t)
n
+
+
+
-
-
-
2V
2V
3Rs
Figura 6.14. Formas de Ondas de Operacin del Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis (6) SCRs en Estrella para la condicin de Mxima Entrega de Potencia.
= 0, = 0.
Controladores de Voltaje Alterno 6-21
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0 2/3 2/3 2/3 2/3

2 2 2 2
VRS(t)
t
Q2,Q3 Q4,Q5 Q5,Q6 Q6,Q1 Q1,Q2 Q3,Q4
+/6 +/6 +/6 +/6



2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
t
t
t
ig1
ig2
ig3
ig4
ig5
ig6


/6 /6 /6 /6
iBC iBA
iAB iCB
iCA
iAB
iAC
iBA
iB(t)
iA(t)
VAB VBC VCA
VCB
VAC VBA
2V
Figura 6.15. Formas de Ondas de Operacin del Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis(6) SCRs en Estrella para = 90 = /2 /2 /2 /2 rad. y = 0.
Con el controlador operando bajo las condiciones ilustradas en la Figura 6.15, a
medida que el ngulo de retardo del tiristor Q
1
se reduce (flanco de subida del pulso de
compuerta de ig1 se extiende hacia la izquierda), los tiristores conducen en parejas con
la secuencia de conduccin indicada en la parte inferior de la Figura 6.15, y este modo
de operacin prevalece hasta que alcance el valor de /3 /3 /3 /3. Las formas de ondas de las
corrientes de lnea estn conformadas por pulsos de corrientes en dos lneas, como se
seala con los subndices en la Figura 6.15. Por ejemplo, durante el intervalo
2/3 2/3 2/3 2/3 t , el voltaje lnea a lnea efectivo es VAB(t), y los tiristores polarizados
directamente por este voltaje, y que adems tienen seal de compuerta aplicada, son
Controladores de Voltaje Alterno 6-22
Q
1
y Q
6
, por lo que de la Figura 6.13 y de la Ec.(6.27), se tiene:
i i i
V
AB A B
AB
s s
(t) = (t) = - (t) =
(t)
2R
=
2V
2R
sen t (6.33)
e
iC t ( ) 0 (6.34)
Los pulsos de corriente resultantes de la conduccin en pareja del resto de
elementos pueden determinarse de manera similar. Los voltajes lnea a neutro, VRn(t),
VSn(t) y VTn(t) tienen las mismas formas de ondas de las corrientes de lnea, y los
voltajes lnea a lnea en la salida pueden determinarse mediante ecuaciones tales
como:
[ [[ [ ] ]] ] V V RS Rn t t ( ) ( ) - (t) =R (t) - R (t) =R (t) - (t) V i i i i Sn s A s B s A B (6.35)
Cuando se reduce por debajo de /3 /3 /3 /3, tres (3) tiristores conducirn en forma
simultnea con intervalos de conduccin cuya duracin depende del ngulo ,
establecindose corriente en las tres ramas del circuito. Por lo tanto, existirn partes
del ciclo de la seal de alimentacin en las cuales conducen tres (3) tiristores, cuya
polarizacin directa depender tambin de los voltajes lnea a neutro, y fracciones del
ciclo en donde conducen slo dos (2) tiristores. El modo de operacin en el cual
conducen tres elementos se denominar Modo 1; mientras que aqul en donde slo
conducen dos, ser definido como Modo 2. La Figura 6.16 ilustra las formas de ondas
de operacin del controlador para = /6 /6 /6 /6 rad. = 30 y = 0, en las cuales se aprecia
el funcionamiento del circuito en los dos modos de manera alternada; es decir un
intervalo de conduccin del Modo 1 precede a un intervalo de conduccin del Modo 2,
tal como se seala en la secuencia de conduccin indicada en la parte inferior de la
figura.
Considerando que el circuito de carga es puramente resistivo, entonces durante la
operacin en el Modo 1 el controlador estara funcionando como si los elementos de
potencia no estuviesen presentes, por lo que las formas de ondas de las corrientes de
lnea sern idnticas a aqullas de los voltajes lnea a neutro, y la amplitud y relacin
de fase de las corrientes de lnea pueden determinarse como se hizo para el caso
ilustrado en la Figura 6.14; es decir, la operacin natural del controlador con carga
resistiva pura.
Durante la operacin del controlador en el Modo 2, un voltaje lnea a lnea
produce corriente en dos ramas del circuito de carga en serie, mediante la conduccin
de dos SCRs en pareja. El voltaje lnea a lnea que es efectivo en cada intervalo de
conduccin del Modo 2, as como la amplitud y relacin de fase de las corrientes de
lnea, pueden determinarse a partir de la secuencia de conduccin indicada en la
Figura 6.16, del circuito de la Figura 6.13 y de expresiones anlogas a las Ecs.(6.33) y
Controladores de Voltaje Alterno 6-23
(6.34). Las formas de ondas de los voltajes lnea a lnea en la carga pueden obtenerse
utilizando expresiones similares a la Ec.(6.35) para VRS(t).
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0.5
1
-0.5
-1
-1.5
0
2/3 2/3 2/3 2/3

2 2 2 2
VRS(t)
t
Q1
Q2
Q4
Q5
Q6
VAB VBC VCA
VCB
VAC VBA
Q5
Q6
Q1
Q6
Q1
Q6
Q1
Q2
+/6 +/6 +/6 +/6

2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
t
t
t
ig1
ig2
ig3
ig4
ig5
ig6


/6 /6 /6 /6
iA(t)
Q5
Q6

Q1
Q2
Q3
Q2
Q3
Q2
Q3
Q4
Q3
Q4
Q3
Q4
Q5
Q4
Q5
iB(t)
VBN(t)
VCN(t)
VAN(t)
iC(t)
2V
2V
3Rs
Figura 6.16. Formas de Ondas de Operacin del Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis (6) SCRs en Estrella para = 30 = /6 /6 /6 /6 rad. y = 0.
Los valores normalizados de las corrientes promedio y eficaz por elemento de
potencia pueden derivarse de las formas de ondas ilustradas en las Figuras 6.14 a 6.16
utilizando los mtodos descritos en los Captulos 1 y 2 para los circuitos
rectificadores. Sin embargo, cuando el circuito de carga posee inductancia el anlisis
se complica considerablemente puesto que la conduccin de corriente no cesa en el
Controladores de Voltaje Alterno 6-24
instante en el cual los voltajes lnea a lnea o lnea a neutro se hacen cero, por lo que la
determinacin del ngulo de conduccin o del ngulo de extincin , para cada valor
particular de y de se torna difcil a tal punto que slo soluciones numricas
complicadas pudieran generar los resultados esperados. Las Figuras 6.17 y 6.18
ilustran familias de curvas construidas a partir de datos experimentales de IN e IRN en
funcin de , con como parmetro, respectivamente, las cuales pueden utilizarse
para estimar el valor de las corrientes normalizadas por elemento de potencia para el
controlador de la Figura 6.13, y donde la corriente de base utilizada ahora est dada
por:
IBASE =
2V
3Z
(6.36)
El voltaje directo o inverso aplicado a los SCRs durante el Modo 1 de Operacin
es cero puesto que la conduccin se produce en las tres ramas del circuito de carga;
mientras que este voltaje de pico inverso o directo para la operacin en el Modo 2
puede determinarse como:
Considerando la malla exterior del circuito de la Figura 6.13, las formas de ondas
de la Figura 6.15, y puesto que la naturaleza del circuito de carga no afecta este
voltaje, se tiene que:
V V V V V CA AR Rn Tn CT (t) + (t) + (t) - (t) - (t) = 0 (6.37)
Durante el intervalo 0 0 0 0 t /3 /3 /3 /3 el tiristor Q
4
est conduciendo y
VAR(t) = 0 (6.38)
En t /3 /3 /3 /3 se produce el encendido del tiristor Q
6
y la conmutacin del tiristor
Q
4
. As,
VAR(t) 0 , /3 /3 /3 /3 t 2/3 2/3 2/3 2/3 (6.39)
Durante este segundo intervalo, Q
5
y Q
6
estn en conduccin, y mientras iA(t) = 0,
se tiene:
V V V BS CT Rn (t) = 0, (t) = 0 y (t) = 0, /3 /3 /3 /3 t 2/3 2/3 2/3 2/3 (6.40)
Considerando ahora la malla inferior del circuito de la Figura 6.13, se obtiene:
V V V BC Tn Sn (t) + (t) - (t) = 0 (6.41)
Controladores de Voltaje Alterno 6-25

0 50 100 150
IBASE =
2V
3Z
0.1
0.2
0.3
I
N
0 30 60 90
0.318
Figura 6.17. Familia de Curvas Experimentales de I
N
en funcin de , con como
parmetro para el Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs en Estrella.
0 50
100 150
0.1
0.2
0.3
I
R
N

0.4
0.5
30 0 60 90
2V
3Z
IBASE =
Figura 6.18. Familia de Curvas Experimentales de I
RN
en funcin de , con como
parmetro para el Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs en Estrella.
Controladores de Voltaje Alterno 6-26
y puesto que V V Tn Sn (t) = - (t) (6.42)
se tiene que
V
V
Tn
BC
(t) = -
(t)
2
(6.43)
Sustituyendo las Ecs.(6.40) y (6.43) en la Ec.(6.37), resulta:
V V
V
CA AR
BC
(t) + (t) +
(t)
2
= 0 (6.44)
y
V
V
V AR
BC
CA (t) = -
(t)
2
- (t) = - 2V
1
2
sen( t - 2 / 3) +sen( t - 4 / 3) =
- 2V
3
2
cos( t + / 3)


, ,, ,

, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
,
/3 /3 /3 /3 t 2/3 2/3 2/3 2/3 (6.45)
Esta expresin de VAR(t) es vlida tambin durante el intervalo 4/3 4/3 4/3 4/3 t 5/3 5/3 5/3 5/3 y
tiene sus valores mximos positivo y negativo en t 2/3 2/3 2/3 2/3 y t 5/3 5/3 5/3 5/3,
respectivamente, dados por:
VARmax = 2V
3
2
(6.46)
6.4 CONTROLADOR TRIFSICO DE VOLTAJE ALTERNO DE SEIS (6) SCRS EN
DELTA
La Figura 6.4 ilustra el Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs
Conectado en Delta el cual constituye una de las configuraciones ms utilizadas en la
prctica cuando los seis (6) terminales de las tres ramas que conforman el circuito de
carga son accesibles y pueden considerarse como cargas independientes. Los voltajes
lnea a lnea de la fuente de alimentacin estn definidos por las Ecs.(6.27) a (6.29) y
nuevamente las seales de activacin de los tiristores debern guardar la misma
relacin de fase y secuencia de estos voltajes de la fuente. No obstante, en virtud de
que cada rama de la conexin en delta opera como un Controlador Monofsico de
Voltaje Alterno de Onda Completa alimentado por un voltaje lnea a lnea, el ngulo
de retardo para el tiristor Q
1
ser cero en t= 0. La Figura 6.19 ilustra las formas de
ondas de operacin del controlador para = 0 y = 0, definindose de esta manera la
operacin natural del circuito con carga resistiva pura en la condicin de Mxima
Entrega de Potencia.
Controladores de Voltaje Alterno 6-27
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0,5
1
-0,5
-1
-1,5
0
2 2 2 2
t
iBC(t)
iAB(t)
iCA(t)
iA(t)
VAB VBC VCA
VCB VAC VBA
2/3 2/3 2/3 2/3
Q3,Q4, Q5 Q5,Q6,Q1 Q6,Q1, Q2 Q1,Q2, Q3 Q2,Q3, Q4 Q4,Q5, Q6


2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
t
t
t
ig1
ig2
ig3
ig4
ig5
ig6
= 0

2V
2V
3Rs
Figura 6.19. Formas de Ondas de Operacin del Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis (6) SCRs Conectado en Delta para 0 0 0 0 y 0 0 0 0.
El Rango de Control de estar dado por 0 para el caso de cargas
puramente resistivas puras. Cuando la carga se torna reactiva, compuesta por una
resistencia Rs y una inductancia Ls, entonces el ngulo mnimo de retardo para obtener
la condicin de Mxima Entrega de Potencia es mn = , y el Rango de Control se
establece como: . Del mismo modo, cada voltaje de la lnea de alimentacin
y de la rama en delta a la cual ste se aplica puede analizarse mediante procedimiento
idntico al utilizado para el caso monofsico de onda completa. Las corrientes de
lnea estn dadas por:
Controladores de Voltaje Alterno 6-28
i i i A AB CA (t) = (t) - (t) (6.47)
i i i B BC AB (t) = (t) - (t) (6.48)
i i i C CA BC (t) = (t) - (t) (6.49)
Las formas de ondas de la Figura 6.19 tambin indican la relacin de fase de las
corrientes en las ramas en delta en relacin a los voltajes de lnea y a las corrientes de
lnea. Es decir, para el caso resistivo puro, cada corriente de las ramas en delta est en
fase con el voltaje lnea a lnea que alimenta el controlador monofsico que representa
dicha rama; mientras que cada corriente de lnea est atrasada 30 con respecto al
voltaje de lnea correspondiente.
Las Figuras 6.20 a 6.22 ilustran las formas de ondas de operacin del controlador
en delta para diferentes ngulos de retardo y distintos ngulos de desfasaje en el
circuito de carga. Igualmente, en la parte inferior de las figuras se indica la secuencia
de conduccin de los elementos de potencia para cada uno de los casos.
Las componentes armnicas de las corrientes de las ramas conectadas en delta o
de las corrientes de lnea para circuitos de carga con 0 pueden determinarse
mediante un Anlisis de Fourier similar al efectuado para el caso monofsico
completo. Sin embargo, en virtud de la conexin en delta, las componentes armnicas
de tercer orden (es decir, aqullas de orden n = 3m, donde m es un entero) de las
corrientes en las ramas fluyen alrededor de la conexin en delta sin aparecer en las
lneas, debido a que estas componentes armnicas de secuencia cero estn en fase en
las tres ramas.
El valor eficaz de las corrientes en las ramas viene dado como:
[ [[ [ ] ]] ]
I I I I I I AB 1R
2
3R
2
5R
2
7R
2
9R
2
= + + + + +
1 2 /
(6.50)
mientras que el valor eficaz de las corrientes de lnea se expresa como:
[ [[ [ ] ]] ]
I I I I I A 1R
2
5R
2
7R
2
11R
2
= 3 + + + +
1 2 /
(6.51)
tal que
I I A AB 3 (6.52)
Asimismo, se observa que la corriente eficaz por elemento de potencia en el
Controlador Trifsico de Voltaje Alterno en Delta es 3 veces menor que aqul del
Controlador Trifsico de Voltaje Alterno en Estrella, lo cual constituye un factor
relevante al momento de seleccionar el controlador apropiado para una aplicacin en
particular.
Controladores de Voltaje Alterno 6-29
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0,5
1
-0,5
-1
-1,5
0
2 2 2 2
t
iBC(t)
iAB(t)
iCA(t)
iA(t)
VAB VBC VCA
VCB VAC VBA
2/3 2/3 2/3 2/3
Q3,Q4 Q5,Q6 Q6,Q1 Q1,Q2 Q2,Q3 Q4,Q5




2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
t
t
t
ig1
ig2
ig3
ig4
ig5
ig6


2V
2V
3Rs
Figura 6.20. Formas de Ondas de Operacin del Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis (6) SCRs Conectado en Delta para = /3 /3 /3 /3 , = 0 00 0 y = 2/3 2/3 2/3 2/3.
Ejemplo 6.2:
Para el Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs en
Estrella ilustrado en la Figura 6.13, con V
AB
(t) = 230 2sen 120 t, R
s
= 1
y L
s
= 1 , determine:
a. La corriente eficaz mxima por elemento de potencia, I
R
mx.
b. El voltaje mximo instantneo por elemento de potencia, V
AK
(t)mx.
c. La capacidad de potencia de los tiristores del controlador, R
Q
.
Donde
R N V I Q AK R = max max (6.53)
y N representa el nmero de elementos de potencia en el
controlador.
Controladores de Voltaje Alterno 6-30
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0,5
1
-0,5
-1
-1,5
0
2/3 2/3 2/3 2/3
2 2 2 2 t
Q5
Q6
Q5
Q6
Q1
Q4
Q5
Q6




2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
t
t
t
ig1
ig2
ig3
ig4
ig5
ig6


iBC(t)
iAB(t)
iCA(t)
iA(t)
VAB VBC VCA VCB VAC VBA
Q6
Q1
Q6
Q1
Q2
Q1
Q2
Q1
Q2
Q3
Q2
Q3
Q2
Q3
Q4
Q3
Q4
Q3
Q4
Q5
Q4
Q5
2V
2V
3Rs
Figura 6.21. Formas de Ondas de Operacin del Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis (6) SCRs Conectado en Delta para = /3 /3 /3 /3 , = /6 /6 /6 /6 y = 5/6 5/6 5/6 5/6.
d. El Factor de Reduccin de la Capacidad de los Tiristores en el
controlador, D
R
. Donde
D
R
P
R
Q
O
=
max
(6.54)
y P
O
mx es la Potencia Mxima Trifsica absorbida por el circuito
de carga.
e. Rango de Control de .
SOLUCIN:
a. Corriente mxima por elemento rectificador:
Controladores de Voltaje Alterno 6-31
La corriente en el circuito es mxima cuando = mn
= = tan
-1
(1/1) =
45 = /4 rad.
El sistema opera entonces en la condicin de Mxima Entrega de
Potencia e
IAmax =
V
3Z
=
230
3
= 93.897 A.
2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
0
0,5
1
-0,5
-1
-1,5
0

2 2 2 2 t




2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
t
t
t
t
t
t
ig1
ig2
ig3
ig4
ig5
ig6


iBC(t)
iAB(t)
iCA(t)
iA(t)
VAB VBC VCA
VCB VAC VBA

Q5
Q6
Q5
Q6
Q1
Q4
Q5
Q6
Q6
Q1
Q6
Q1
Q2
Q1
Q2
Q1
Q2
Q3
Q2
Q3
Q2
Q3
Q4
Q3
Q4
Q3
Q4
Q5
Q4
Q5
2V
2V
3Rs
Figura 6.22. Formas de Ondas de Operacin del Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis (6) SCRs Conectado en Delta para = /2 /2 /2 /2 , = 5/12 5/12 5/12 5/12 = 75 y = 2.76
rad. = 158.
Puesto que esta corriente fluye a travs de cada elemento en semiciclos
alternados, se tiene que:
Controladores de Voltaje Alterno 6-32
I
I
R
A
max =
1
2

2V
3Z
sen t ( t) =
1
2
V
3Z
=

1
2
max =
93.897
2
= 66.395 A.


j jj j
( (( (
, ,, ,
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
( (( (
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]



2
0
1 2
d
/
b. Voltaje Mximo Instantneo Aplicado a los SCRs:
De la Ec.(6.46), se tiene que
V V AK AR max = max = 2V
3
2
= 230 2 = 281.691 V.
3
2
c. Capacidad de Potencia de los SCRs:
De la Ec.(6.53), se obtiene:
R = (6)(281.691)(66.395) = 112.217 10 VA. Q
3

d. Factor de Reduccin de la Capacidad de los SCRs:
La potencia mxima entregada a la carga est dada por:
P I O A
2
s
2 3
max = 3 max R = (3)(93.897) (1) = 26.45 10 W.
y de la Ec.(6.54) se tiene:
DR
3
3
=
112.217 10
26.45 10
= 4.245


e. Rango de Control:
De las Figuras 6.18 y 6.19 se deduce que el Rango de Control de est
dado por:
= 45 150
Ejemplo 6.3:
Para el Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs en
Delta ilustrado en la Figura 6.4, con V
AB
(t) = 230 2sen 120 t, R
s
= 3 y
L
s
= 3 , determine:
a. La corriente eficaz mxima por elemento de potencia, I
R
mx.
b. El voltaje mximo instantneo por elemento de potencia, V
AK
(t)mx.
c. La capacidad de potencia de los tiristores del controlador, R
Q
, como
se defini en el Ejemplo 6.2.
d. El Factor de Reduccin de la Capacidad de los Tiristores en el
controlador, D
R
, como se defini en el Ejemplo 6.2.
e. Rango de Control de .
Controladores de Voltaje Alterno 6-33
SOLUCIN:
a. Corriente mxima por elemento rectificador:
La corriente en el circuito es mxima cuando = mn
= = tan
-1
(3/3) =
45 = /4 rad.
El sistema opera entonces en la condicin de Mxima Entrega de
Potencia e
IABmax =
V
Z
=
230
3
= 54.212 A.
2
I I R AB max =
1
2
max =
54.212
2
= 38.334 A.
b. Voltaje Mximo Instantneo Aplicado a los SCRs:
Puesto que cada rama de la conexin en delta opera como un
Controlador Monofsico de Voltaje Alterno de Onda Completa asociado
a un voltaje de lnea, el voltaje mximo instantneo aplicado a
cualesquiera de los elementos de potencia ser:
VAKmax = 2V = (230) 2 = 325.269 V.
c. Capacidad de Potencia de los SCRs:
De la Ec.(6.53), se obtiene:
R = (6)(325.269)(38.334) = 74.813 10 VA. Q
3

d. Factor de Reduccin de la Capacidad de los SCRs:
La potencia mxima entregada a la carga est dada por:
W. 10 26.45 = (3) ) (3)(54.212 = R max 3 = max
3 2
s
2
AB O I P
y de la Ec.(6.54) se tiene:
DR
3
3
=
74 10
26.45 10
= 2.828
.813

e. Rango de Control:
El Rango de Control es el mismo de los controladores monofsicos,
dado por:
= 45 180
Controladores de Voltaje Alterno 6-34
Los resultados obtenidos en relacin con el Factor de Reduccin de la Capacidad
de los SCRs, DR, de ambos controladores (parte d de los Ejemplos 6.2 y 6.3) indican
que se utiliza mucho mejor la capacidad de potencia de los tiristores en el Controlador
Trifsico en Delta que en la versin Trifsica en Estrella.
Del mismo modo, es posible demostrar que el factor DR puede expresarse como:
DR
ESTRELLA
=
3
cos
(6.55)
DR
DELTA
=
2
cos
(6.56)
6.5 MOTORES DE INDUCCIN TRIFSICOS
Los motores de induccin trifsicos, particularmente del tipo Rotor Devanado,
incluyendo el modelo Jaula de Ardilla, poseen ciertas ventajas cuando se comparan
con los motores de corriente continua; entre las cuales se cuentan: robustez;
mantenimiento mnimo; menor costo, peso, volumen e inercia; mayor eficiencia; y la
capacidad de operar en ambientes explosivos y con alto grado de impurezas. La
limitacin ms apreciable de los motores de corriente continua est directamente
relacionada con la presencia de conmutadores y escobillas como partes integrantes de
los mismos, lo cual hace que sean inapropiados para ambientes explosivos y con alto
grado de contaminacin, sumndose a ello el requerimiento de un mantenimiento
frecuente. En virtud de estas ventajas, los motores de induccin constituyen las
mquinas ms utilizadas en la prctica. Sin embargo, hasta recientemente, las
aplicaciones de velocidad ajustable haban sido del dominio exclusivo de los motores
de corriente continua, haciendo uso de los motores de induccin slo en aplicaciones
de velocidad constante con valores de frecuencia y voltaje de alimentacin fijos,
debido a que los mtodos convencionales de control de velocidad de estos ltimos se
consideraban costosos y altamente ineficientes a medida que la velocidad alcanzaba
valores inferiores a la velocidad sincrnica.
Si se considera la evolucin de los convertidores semiconductores de potencia, en
cuanto a las mejoras en las capacidades y reduccin de costos de los tiristores, y ms
recientemente de los transistores de potencia y tiristores de apagado por compuerta
(GTOs), ahora es posible el diseo y construccin de accionamientos de velocidad
ajustable para motores de induccin que emparejan, y an en algunos casos, superan la
calidad de la operacin de los construidos para motores de corriente continua a costo
reducido. Como resultado de este desarrollo, los motores de induccin han
reemplazado con xito a las mquinas de corriente continua en un sin nmero de
aplicaciones de velocidad ajustable.
Controladores de Voltaje Alterno 6-35
En las aplicaciones orientadas a los motores de induccin trifsicos la fuente de
alimentacin, vista desde de los terminales de la mquina, puede considerarse como:
1. Fuente de Alimentacin de Frecuencia Constante y Voltaje Controlado
(Controladores Trifsicos de Voltaje Alterno).
2. Fuente de Alimentacin de Frecuencia y Voltaje Constantes (Sistemas de
Recuperacin de Energa).
3. Fuente de Alimentacin de Frecuencia y Voltaje Controlados (Inversores Como
Fuentes de Voltaje (VSI)).
4. Fuente de Alimentacin de Frecuencia y Corriente de Lnea Controladas
(Inversores Como Fuentes de Corriente (CSI)).
6.5.1 Operacin de los Motores de Induccin Trifsicos:
Un motor de induccin trifsico consiste en un arrollamiento trifsico balanceado en el
estator, y en el caso de un motor del tipo Rotor Devanado, su rotor est conformado
por un embobinado trifsico balanceado del mismo nmero de polos que el
embobinado del estator; mientras que el rotor de un motor del tipo Jaula de Ardilla
posee conductores que terminan en anillos. Por la accin de induccin, el mismo
nmero de fases y polos son producidos tanto en el rotor en jaula de ardilla, como en
el estator. Esto hace que el motor en Jaula de Ardilla sea considerado como un caso
especial de las mquinas de induccin. Los modelos equivalentes que se derivarn en
esta seccin corresponden al motor de Rotor Devanado y sern aplicables slo para
la determinacin de la operacin en estado estable de los accionamientos de velocidad
ajustable para las mquinas de induccin bajo condiciones balanceadas.
La Figura 6.23 ilustra el circuito equivalente por fase de un motor de rotor
devanado, donde n
T1
es la relacin de vueltas del estator, n
s
, a las vueltas del rotor ,
n
r
.
Rs
Xs
Xm E
ns nr
sE
nT1
Rr
sXr
ESTATOR ROTOR
Ir Ir'
Im
V
Transformador
Ideal
Is
Figura 6.23. Circuito Equivalente por Fase del Motor de Induccin.
Controladores de Voltaje Alterno 6-36
Cuando el estator se alimenta a partir de una fuente de voltaje trifsica balanceada
de frecuencia (rad./seg.) o Hz, se produce un campo rotatorio a una velocidad
sincrnica , ms, dada por:


ms =
2
p
=
4 f
p
(6.57)
donde p representa el nmero de polos.
Si la velocidad del motor es m, entonces la velocidad relativa entre el campo
rotativo del estator y el rotor est dada por:
ms m ms s = - = sl (6.58)
donde
sl
es denominada la velocidad de deslizamiento y el parmetro s se conoce
con el nombre de deslizamiento, dado por:
s =
- ms m
ms


(6.59)
de donde
m ms = (1- s) (6.60)
En los embobinados del rotor se inducen entonces voltajes trifsicos balanceados
debido a la velocidad relativa entre el campo del estator y el rotor. La frecuencia de
estos voltajes es proporcional a la velocidad de deslizamiento, por lo que
seg. / rad. s = ) ( =
m
sl
r



(6.61)
donde r es la frecuencia del rotor en rad./seg.
Para
m
< << <
ms
, la velocidad relativa es positiva, por tanto tambin el
deslizamiento. Consecuentemente, los voltajes inducidos en el rotor tienen la misma
secuencia de fase que los voltajes del estator. Las corrientes trifsicas que fluyen a
travs del rotor producen un campo que se mueve con respecto al rotor a la velocidad
de deslizamiento en la misma direccin que la velocidad del rotor. Como resultado de
ello, el campo del rotor se mueve en el espacio a la misma velocidad del campo del
estator, produciendo un torque estable definido por:
T F m
2
ma mr r = -
2
(p/ 2) sen

(6.62)
donde
Controladores de Voltaje Alterno 6-37

ma
= Flujo por Polo en el Entrehierro [Webers].
Fmr = Valor pico de la Fuerza Magnetomotriz del Rotor [Amperios-
Vueltas].
y r = ngulo del Torque o ngulo de Fase entre el Rotor y la
Fuerza Magnetomotriz del Entrehierro [rad.].
Para cualquier velocidad
m
< << <
ms
, los campos del rotor y estator permanecen
estacionarios y se produce el torque estable, Tm. Para
m

ms
, la velocidad relativa
entre el rotor y el campo del estator es cero, y el motor no puede producir torque.
Ahora bien, para
m
> >> >
ms
, la velocidad relativa entre el campo del estator y el rotor
se invierte. Consecuentemente, los voltajes inducidos y las corrientes del rotor tambin
se invierten y tienen una secuencia de fase opuesta a la del estator. Las corrientes
trifsicas del rotor producen un campo que se mueve con respecto al rotor en la
direccin opuesta a su velocidad, a la velocidad de deslizamiento; por lo tanto,
nuevamente el campo del rotor se mueve en el espacio a la misma velocidad del campo
del estator, produciendo un torque estable; y puesto que la direccin de las corrientes
se ha invertido, este torque desarrollado por el motor tendr entonces signo negativo,
implicando un comportamiento como generador, el cual en general se emplea para
producir frenado regenerativo.
El circuito equivalente de la Figura 6.23 puede simplificarse refiriendo los
parmetros del rotor a la frecuencia del estator y al nmero de vueltas, resultando el
modelo equivalente ilustrado en la Figura 6.24; en el cual, Rr y Xr son la resistencia y
reactancia, respectivamente, del rotor referidas al estator, dadas por:
R n R X n X r T1
2
r r T1
2
r ' = y ' = (6.63)
Rs
Xs
Xm E
Rr'/s
Xr'
Ir'
Im
V
Is
A
B
Figura 6.24. Circuito Equivalente por Fase del Motor de Induccin Referido al
Estator.
Controladores de Voltaje Alterno 6-38
La porcin del circuito a la izquierda de la lnea punteada AB en la Figura 6.24
puede reemplazarse por su Equivalente de Thevenin, obtenindose el circuito
equivalente ilustrado en la Figura 6.25, donde Vt t, Rt y Xt son los equivalentes de
Thevenin en voltaje de la fuente, resistencia y reactancia, respectivamente, dados por:
V
V
t
m
s
2
s m
2
=
X
R +(X +X )

(6.64)


t
-1
s m
s
=
2
- tan
X +X
R
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( ( (6.65)
R + jX =
jX (R + jX )
R + j(X +X )
t t
m s s
s s m

(6.66)
Rt
Xt
Rr'/s
Xr'
Ir'
Vt
A
B
t
E
Figura 6.25. Circuito Equivalente por Fase Simplificado Referido al Estator del
Motor de Induccin.
En el circuito equivalente de la Figura 6.24 la corriente del estator, Is, est
relacionada con la corriente del rotor, Ir, a travs de la expresin:
[ [[ [ ] ]] ]
I
s
s =
(R ' / ) + j(X ' +X )
jX
r r m
m
Ir'
(6.67)
El circuito equivalente aproximado ilustrado en la Figura 6.26 es utilizado con
frecuencia para simplificar los clculos y est basado en la consideracin de que la
cada de voltaje en la impedancia de estator es insignificante comparada con el voltaje
proveniente de la fuente de alimentacin.
Controladores de Voltaje Alterno 6-39
Rs
Xs
Xm
E
Rr'/s
Xr'
Ir'
Im
V
Is
Figura 6.26. Circuito Equivalente por Fase Aproximado del Motor de Induccin
Referido al Estator.
Del circuito equivalente de la Figura 6.25, se obtiene:
I '
V
s
r =
R +
R '
+ j(X +X ' )
t t
s
r
t r

j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (

(6.68)
La potencia transferida a travs del entrehierro, Pg, es igual a la potencia
absorbida en la resistencia equivalente del rotor, Rr/s. Por lo tanto,
P I
s
g
2
r
= 3 r'
R '
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( ( (6.69)
la cual tambin puede expresarse como:
P EI g r = 3 r' cos (6.70)
donde r es la relacin de fase existente entre E e Ir. Una porcin de esta potencia se
considera como prdidas en el cobre del rotor y el remanente se convierte en potencia
mecnica, expresada como:
P P I m g
2
r = - 3 r' R (6.71)
Sustituyendo la Ec.(6.69) en la Ec.(6.71), se obtiene:
P I
s
s
P s m
2
r g = 3 r' R
1-
= (1- )
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( ( (6.72)
Controladores de Voltaje Alterno 6-40
Por lo que el torque desarrollado por el motor estar dado por:
T
P
m
m
m
=

(6.73)
De las Ecs.(6.60) y (6.72), se obtiene:
T
P
m
g
ms
=

(6.74)
Utilizando las Ecs.(6.68), (6.69) y (6.74), se tiene:
T I m
ms
2
r
ms
2
r
t
r
s r
2
=
3
r'
R '
s
=
3 Vt (R ' /s)
R +
R '
s
+(X +X ' )


j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
, ,, ,

, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
, ,, ,
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
] ]] ]
2
(6.75)
El torque de salida en el eje del motor se obtiene sustrayendo el torque debido a la
friccin y a las prdidas en el cobre del torque desarrollado dado por la Ec.(6.75). Ms
an, de las Ecs.(6.74) y (6.75), se obtiene:
s = 3 r' R =Prdidas en el Cobre del Rotor P I g
2
r (6.76)
El trmino sPg se conoce como la potencia de deslizamiento porque es
proporcional al deslizamiento para un valor dado de Pg, y es la porcin de la potencia
del entrehierro que no es convertida en potencia mecnica por el motor. De la
Ec.(6.73), se puede escribir:
Tm
ms
=
Potencia de Deslizamiento
s
(6.77)
Cuando un motor de se alimenta exclusivamente a travs del estator, de acuerdo a
la Ec.(6.76), la potencia de deslizamiento es igual a las prdidas en el cobre del rotor,
y en correspondencia con la Ec.(6.75), para valores dados del voltaje aplicado en el
estator y su frecuencia, el torque desarrollado por el motor es una funcin del
deslizamiento. El deslizamiento necesario para obtener el mximo torque desarrollado
resulta de diferenciar la Ec.(6.75) con respecto a s e igualar a cero. Sin embargo, en
forma alternativa puede utilizarse el siguiente procedimiento:
De la Ec.(6.74) se deduce que el torque es mximo cuando la potencia del
entrehierro Pg es mxima, y esta potencia es la misma que la absorbida por la
resistencia equivalente del rotor, Rr/s. Ahora bien, si se considera que el resto del
Controladores de Voltaje Alterno 6-41
circuito como una fuente de voltaje Vt con una impedancia interna igual a Rt + j(Xt
+Xr), la potencia transferida a travs del entrehierro ser mxima a un valor del
deslizamiento, sm, para el cual Rr/sm es la impedancia interna. As,
sm
r
t
2
t r
2
=
R '
R +(X +X ' )
(6.78)
de donde
R '
s
= R +(X +X ' )
r
t
2
t r
2
(6.79)
Sustituyendo la Ec.(6.79) en la Ec.(6.75) se obtiene el torque mximo desarrollado
por el motor, como:
Tm
ms
t
2
t t
2
t r
2
max =
3
2
V
R R +(X +X ' )



(6.80)
La Ec.(6.80) indica que el torque mximo es independiente de la resistencia del
rotor. Sin embargo, de acuerdo a la Ec.(6.78), el deslizamiento a torque mximo, sm,
cambia en proporcin a la resistencia del rotor. Asimismo, de las Ecs.(6.68) y (6.78) se
obtiene que la corriente a torque mximo tiene un valor nico, dado por:
I '
V
r max =
R + R +(X +X ' ) + j(X +X ' )
t t
s t
2
t r
2
t r

j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (

(6.81)
la cual tambin es independiente de la resistencia del rotor.
La relacin de fase entre la corriente del estator y el voltaje de la fuente aplicado
puede obtenerse de las Ecs.(6.65), (6.67) y (6.68), como:
s
-1
s m
s
-1
r m
r
-1
t r
t r
= -tan
X +X
R
+tan
X ' +X
R ' /s
- tan
X +X '
R +R ' /s
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( ( (6.82)
con lo cual el Factor de