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Ejemplo para el Lema 5.3.71 (p.

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El sistema de primer orden y = ay + u se controla mediante un controlador adaptivo u = ky, = y2 , k donde > 0. Eligiendo x1 = y, x2 = k, el sistema de lazo cerrado se puede representar como x 1 x 2 = (x2 a) x1 , = x2 1.

La recta x1 = 0 es un conjunto de puntos de equilibrio para este sistema, E = {x1 R | x1 = 0 } . Se desea demostrar que cualquier trayectoria del sistema tiende al conjunto de equilibrio E cuando t , que signica que el controlador adaptivo regula con xito la salida y a cero. El valor de la ganancia de realimentacin k puede ser arbitrario. La funcin candidato de Lyapunov V (x) = 1 2 1 2 x + (x2 b) , 2 1 2

es localmente positiva denida. La derivada temporal de V en la direccin de las trayectorias del sistema es 1 (x) = x1 x 1 + (x2 b) x 2 V 2 = x2 1 (x2 a) + x1 (x2 b) = x2 1 (b a). (x) 0 si b > a, pero no es localmente denida negativa porque V (x) se anula sobre Por lo tanto, V toda la recta x1 = 0. De modo que la aplicacin de los Teoremas 5.3.1 (p. 158) o 5.3.14 (p. 159) slo permiten asegurar que el conjunto de puntos de equilibrio E es estable, pero no que sea atractivo. Por lo tanto, la aplicacin del Lema 5.3.71 es interesante porque permitira demostrar que dicho conjunto es atractivo. Lema 5.3.71. El sistema x (t) = f [t, x (t)] es peridico. Sea V : R+ Rn R una funcin continua tal que: V es peridica con el mismo perodo que el sistema; V es localmente positiva denida; Adems, existen n o un entorno abierto N del punto de equilibrio, N = x Rn V (t, x) 0, t 0 ;

una constante c > 0 tal que el conjunto de nivel LV (c) es acotado y contenido en N ;

y sean

o n (t, x) = 0 , el conjunto S = x LV (c) t 0 tal que V M el mayor conjunto invariante del sistema contenido en S, M S . 1

Entonces, x0 AV (c) , t0 0 = d [s (t, t0 , x0 ) , M ] 0 cuando t , donde d (y, M ) es la distancia desde el punto y al conjunto M , d (y, M ) = minxM ky xk . 2

En este ejemplo, como el sistema es autnomo, AV (c) LV (c) . Adems, V es (globalmente) positiva denida, y radialmente no acotada, por lo que el conjunto A o V (c) = LV (c) es acotado n n para todo c. Adems, el conjunto N = x R V (t, x) 0, t 0 coincide con R2 , N = R2 , de modo que LV (c) N. Finalmente, n o (t, x) = 0 S = x LV (c) t 0 tal que V = {x1 R | x1 = 0 } = E. El conjunto M (el mayor conjunto invariante contenido en S ) coincide con E, pues cada punto de la recta x1 = 0 es un punto de equilibrio. Entonces M = E, y tambin M = S. El Lema 5.3.71 permite asegurar que cualquier trayectoria que se inicie en AV (c) se aproxima a E cuando t ; esto es, que x1 (t) 0 para t . Ms an, como V (x) es (globalmente) positiva denida y radialmente no acotada, esta conclusin se verica globalmente para cualquier x1 (0) R, pues para cualquier x1 (0) se puede elegir la constante c de manera que x1 (0) AV (c) . La funcin de Lyapunov de este ejemplo depende de una constante b, cuya nica restriccin es b > a. En el problema de control adaptivo el valor de la constante a no es conocido, de manera que el valor de b no se puede determinar explcitamente: lo que s se sabe es que existe un valor de b apropiado. Este hecho resalta otra caracterstica del mtodo de Lyapunov: en muchas situaciones se puede asegurar la existencia de una funcin que satisfaga las condiciones de un determinado teorema an cuando dicha funcin no se conozca explcitamente.

Referencias
H. K. Khalil, Nonlinear Systems, 3ra ed., Prentice-Hall, Upper Saddle River, 2002, pp. 130-131.