Está en la página 1de 44

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Teor a del control I Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control


M. en C. Rafael Mart nez Mart nez1
1 Academia de Sistemas UPIITA-IPN

Enero de 2009

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 1 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

1 2 3

Contenido Introducci on Conceptos Introducci on a los sistemas de control. Denici on del concepto de sistema de control autom atico. Tipos de sistemas de control (lazo abierto y lazo cerrado), retroalimentaci on. Esquema del sistema de control. Conceptos de diagramas de bloques. Diagrama b asico de un sistema de control en lazo cerrado. Objetivos b asicos de un sistema de control. Denici on de se nales y elementos en un sistema de control en lazo cerrado. Ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado. Etapas en el dise no de un sistema de control.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 2 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Motivaci on

La operaci on automatica de procesos es uno de los requerimientos principales de la industria moderna propiciando que la automatizaci on sea de las areas de m as alto desarrollo en el campo de la ingenier a. Por esta raz on, es esencial para el estudiante de las ingenier as de mecatr onica, bi onica y telem atica una s olida preparaci on en el area de la teoria de control. La pr atica del control comprende el uso de estratejias para mejorar los procesos de fabricaci on, la eciencia del uso de energ a, control de tr aco, procesos qu micos, sistemas rob oticos, el control avanzado de autom oviles, entre muchas otras.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 3 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistema de control autom atico.

Denici on (Sistema de Control) Es una interconexi on de componentes que forma una conguraci on del sistema que proporcionar a una respuesta deseada.

Figura: Proceso a conrolar.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 4 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistema de Control en Lazo abierto.

Denici on (Sistema de control en lazo abierto) Es aquel que utiliza un dispositivo de actuaci on para controlar el proceso directamente sin emplear retroalimentaci on.

Figura: Sistema de control en lazo abierto.

Por ejemplo: Tostador de pan el ectrico.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 5 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistema de control en lazo cerrado


Denici on (Sistema de control en lazo cerrado) Es aquel que usa una medida de la salida y la retroalimentaci on de esta se nal para compararla con la salida deseada (referencia)

Figura: Sistema de control en lazo cerrado.

Por ejemplo: Una persona que conduce un autom ovil (observa la posici on del coche en la carretera y realiza los ajustes adecuados)
Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 6 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistema de control multivariable.

Figura: Sistema de control multivariable.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 7 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistema de control de direcci on de un autom ovil.

Figura: Sistema de control de direcci on de un autom ovil.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 8 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistema de control de nivel de un l quido.

Figura: Sistema de control de nivel de un l quido.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 9 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistema de control de tres ejes.

Figura: Sistema de control de tres ejes.


Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 10 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistema de control de una caldera.

Figura: Sistema de control de una caldera.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 11 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Implementaciones de Sistema de control.

Algunos videos.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 12 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Etapas en el dise no de un sistema de control.


El proceso de dise no en general consiste en 7 pasos, los cuales se pueden clasicar:
1

Establecimiento de objetivos, variables a ser controladas y denici on de especicaciones. Denici on del sistema y modelado. Dise no del sistema, integraci on, simulaci on y an alisis.

Figura: Etapas en el dise no de un sistema de control.


Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 13 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Ejemplo
Objetivo: Dise nar un sistema para el control de velocidad de una mesa giratoria que asegure una velocidad de rotaci on especicada. Actuador: un motor de corriente directa (CD) (pues proporciona una velocidad proporcional al voltaje aplicado). Controlador: Amplicador para proporcionar la potencia requerida. Proceso: Mesa.

Figura: Sistema de control de velocidad de una mesa giratoria.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 14 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Ejemplo
Objetivo: Dise nar un sistema para el control de velocidad de una mesa giratoria que asegure una velocidad de rotaci on especicada. Actuador: un motor de corriente directa (CD) (pues proporciona una velocidad proporcional al voltaje aplicado). Controlador: Amplicador para proporcionar la potencia requerida. Proceso: Mesa.

Figura: Sistema de control de velocidad de una mesa giratoria.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 14 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Ejemplo
Objetivo: Dise nar un sistema para el control de velocidad de una mesa giratoria que asegure una velocidad de rotaci on especicada. Actuador: un motor de corriente directa (CD) (pues proporciona una velocidad proporcional al voltaje aplicado). Controlador: Amplicador para proporcionar la potencia requerida. Proceso: Mesa.

Figura: Sistema de control de velocidad de una mesa giratoria.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 14 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Ejemplo
Objetivo: Dise nar un sistema para el control de velocidad de una mesa giratoria que asegure una velocidad de rotaci on especicada. Actuador: un motor de corriente directa (CD) (pues proporciona una velocidad proporcional al voltaje aplicado). Controlador: Amplicador para proporcionar la potencia requerida. Proceso: Mesa.

Figura: Sistema de control de velocidad de una mesa giratoria.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 14 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Actuador: un motor de corriente directa (CD) (pues proporciona una velocidad proporcional al voltaje aplicado). Controlador: Amplicador para proporcionar la potencia requerida. Proceso: Mesa. Sensor: tac ometro proporciona voltaje proporcional ala velocidad de eje.

Figura: Sistema de control de velocidad de una mesa giratoria.


Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 15 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Actuador: un motor de corriente directa (CD) (pues proporciona una velocidad proporcional al voltaje aplicado). Controlador: Amplicador para proporcionar la potencia requerida. Proceso: Mesa. Sensor: tac ometro proporciona voltaje proporcional ala velocidad de eje.

Figura: Sistema de control de velocidad de una mesa giratoria.


Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 15 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Actuador: un motor de corriente directa (CD) (pues proporciona una velocidad proporcional al voltaje aplicado). Controlador: Amplicador para proporcionar la potencia requerida. Proceso: Mesa. Sensor: tac ometro proporciona voltaje proporcional ala velocidad de eje.

Figura: Sistema de control de velocidad de una mesa giratoria.


Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 15 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Actuador: un motor de corriente directa (CD) (pues proporciona una velocidad proporcional al voltaje aplicado). Controlador: Amplicador para proporcionar la potencia requerida. Proceso: Mesa. Sensor: tac ometro proporciona voltaje proporcional ala velocidad de eje.

Figura: Sistema de control de velocidad de una mesa giratoria.


Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 15 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Actuador: un motor de corriente directa (CD) (pues proporciona una velocidad proporcional al voltaje aplicado). Controlador: Amplicador para proporcionar la potencia requerida. Proceso: Mesa. Sensor: tac ometro proporciona voltaje proporcional ala velocidad de eje.

Figura: Sistema de control de velocidad de una mesa giratoria.


Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 15 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistema de lectura de una unidad de disco


1. Objetivo: Posicionar la cabeza lectora con el n de leer los datos almacenados en una pista del disco. 2. Variable a controlar: Posici on de la cabeza lectora. 3. Especicaciones para el sistema: La presici on de la posici on en de 1m, si es posible, poder mover la cabeza desda la pista a hata la pista b en intervalos de 50ms .

Figura: Unidad de disco.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 16 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

4. Establecer la conguraci on del sistema e identicar al actuador:

Figura: Conguracion.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 17 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistema de control para la dosicaci on de insulina


1. Objetivo: Dise nar un sistema para regular la concentraci on de az ucar en la sangre de un diab etico. 2. Variable a controlar: Concentraci on de glucosa en la sangre. 3. Especicaciones para el sistema: Proporcionar un nivel de glucosa en la sangre para el diab etico que se aproxime mucho al nivel de glucosa de una persona saludable.

Figura: Niveles de sangre y de insulina para una persona saludable.


Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 18 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

4. Establecer la conguraci on del sistema e identicar al actuador:

Figura: Conguraciones posibles.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 19 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Concepto de digramas de bloques

Figura: Diagramas de bloques.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 20 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Ejemplo

Figura: Ejemplo.

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 21 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Grafo

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 22 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Grafo

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 23 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Grafo

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 24 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistema de segundo orden.

Figura: Sistema de segundo orden subamortiguado. Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control
25 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistemas con m as de dos polos

Y (s ) =

A B (s + n ) + D d D + + 2 2 s s + r (s + n ) + d

(1)

Entonces la soluci on tendra la siguiente forma: Y (t ) = A + e n t (B cos(d t ) + C sen(d t )) + De r t Tenemos los siguientes casos:
1 2 3

(2)

r = r 1 este polo esta cerca de los de segundo orden. r = r 2 esta alejado de los de segundo arden r esta muy alejado

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 26 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Y1 (s ) 24,542 = 2 U (s ) s + 4s + 24,542 245,42 Y2 (s ) = U (s ) (s + 10)(s 2 + 4s + 24,542) Y3 (s ) 73,626 = U (s ) (s + 6)(s 2 + 4s + 24,542) Y4 (s ) 490,84 = U (s ) (s + 20)(s 2 + 4s + 24,542)

(3) (4) (5) (6)

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 27 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Y (s ) = A = 1; B =

bc A Bs + C D = + 2 + s (s 2 + as + b )(s + c ) s s + as + b s + c c2

(7)

ca c 2 ca2 c 2 a bc b ; C= ; D= 2 . 2 + b ca c + b ca c + b ca (8)

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 28 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistemas con ceros


9 Y1 (s ) = 2 U (s ) s + 2s + 9 Y2 (s ) 9(s + 3) = 2 U (s ) s + 2s + 9 Y3 (s ) 27 = 2 U (s ) s + 2s + 9 (9) (10) (11)

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 29 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistemas con ceros


9 Y1 (s ) = 2 U (s ) s + 2s + 9 Y4 (s ) 9(s + 10) = 2 U (s ) s + 2s + 9 Y5 (s ) 90 = 2 U (s ) s + 2s + 9 (12) (13) (14)

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 30 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistemas con ceros


9 Y1 (s ) = 2 U (s ) s + 2s + 9 Y6 (s ) 9(s + 30) = 2 U (s ) s + 2s + 9 Y7 (s ) 270 = 2 U (s ) s + 2s + 9 (15) (16) (17)

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 31 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Sistemas de fase no-minima


9 Y1 (s ) = 2 U (s ) s + 2s + 9 Y8 (s ) 9(s 10) = 2 U (s ) s + 2s + 9 Y9 (s ) 90 = 2 U (s ) s + 2s + 9 (18) (19) (20)

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 32 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Cancelaci on de polos y ceros

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 33 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Gr acas de Bode termino de 2 orden

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 34 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Gr acas de Bode termino de 2 orden

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 35 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Ejemplo Gr aca de Bode

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 36 / 37

Contenido

Introducci on

Conceptos

Esquema del sistema de control.

Ejemplo Gr aca de Bode

Teor a del control I, Unidad 1: Fundamentos de los sistemas de control 37 / 37