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Instituto Polit ecnico Nacional Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingenier a y Tecnolog as Avanzadas Control Cl asico Dr.

Rafael Mart nez Mart nez Academia de Sistemas UPIITA-IPN Tarea 1: Enero de 2014 Fecha L mite de entrega: 7 de Febrero de 2014.
INSTRUCCIONES : Los siguientes sistemas se pueden describir mediante un diagrama de bloques que muestra la relaci on causa-efecto y la retroalimentaci on (si est a presente). Identicar las funciones de cada bloque y la variable de entrada deseada, la variable de salida y la variable medida (recuerde utilizar los diagramas para los diferentes esquemas de control). Entregar el ejercicio 2, 5, 8, 9 y 10. Busca en diferente biograf a y ap oyate con recursos en internet 1. El conductor de un autom ovil emplea un sistema de control para mantener la velocidad del veh culo a un nivel determinado. Dib ujese un diagrama de bloques que ilustre este sistema de retroalimentaci on. 2. Una c amara con autofoco ajustar a la distancia de la lente desde lal pel cula utilizando un haz de infrarojos o de ultrasonicos para determinar la distancia al objeto. Dib ujese un diagrama de bloques de este sistema de control en lazo abierto y expl quese brevemente su operaci on. 3. Las pistas automatizadas pueden ser predominanates en la pr oxima d ecada. Consid erese dos pistas automatizadas cuyos carriles se unen en un u nico carril y descr base un sistema de control que asegure que os veh culos se van solapando con un espacio prejado entre dos veh culos. . 4. Se est an desarrollando veh culos a ereos no tripulados (UAV por sus siglas en ingles) para operar en el aire aut onomamente por largos periodos de tiempo. Por aut onomo se quiere expresar que no hay interacci on con controladores humanos en tierra. Repres entese un diagrama de bloques de un UAV aut onomo cuya tarea es supervisar la cosecha utilizando fotograf a a erea. El UAV debe fotograar y transmitir en vuelo la supercie de tierra completa siguiendo una trayectoria preespecicada de forma tan precisa como sea posible. 5. En el pasado, los sistemas de control utilizaban un operador humano com parte de un sistema de control de lazo cerrado. Dib ujese el diagrama de bloques del sistema de control de la v alvula que se muestra en la Figura 1. 1

Figura 1: Control de caudal de un uido. 6. En un sistema de control de un proceso qu mico es importante controlar la composici on qu mica del producto. Para controlar la composici on, puede obtenerse una medici on de esta usando un analizador de infrarrojos del ujo, tal como se muestra en la Figura 2. Puede controlarse la v alvula del ujo de aditivo. Compl etese el lazo de control con retroalimentaci on y dib ujese un diagrama de bloques que describa la operaci on del lazo de control.

Figura 2: Control de composici on qu mica. 7. En la Figura 3 se muestra un sistema de control mediante una luz que se emplea para rastrear el sol. El eje de salida accionado por el motor mediante un engranaje de reducci on, tiene unida una m ensula sobre la cual se montan dos fotoc elulas. Compl etese el sistema de lazo cerrado de forma que dicho sistema siga la fuente luminosa.

Figura 5: Reloj de agua. 10. Hacia 1750, Meikle invent o un engranaje de giro autom atico para molinos de viento. El engranaje de cola que se muestra en la Figura 6 giraba autom aticamente al actuar el viento sobre el molino. El engranaje de la cola situado en angulo recto con las aspas principales, serv a para girar la torre. La relaci on del engranaje era de 3000 a 1. Anal cese la operaci on del molino de viento y establ ezcase la operaci on de la retroalimentaci on que mantiene a las aspas principales dentro del viento.

Figura 3: Control de seguimiento de luz. 8. Los modelos de los sistemas de control siol ogicos son de gran ayuda para la profesi on m edica. En la Figura 4 se muestra un modelo del sistema de control del ritmo card aco. Este modelo incluye el procesamiento de se nales nerviosas por parte del cerebro. El sistema de control del ritmo card aco es, de hecho, un sistema multivariable, donde x, y , w, v , z y u son variables vectoriales. Determ nese un modelo del sistema de control de uno de los siguientes sistemas de control siol ogico: a) b) c) d) e) Sistema Sistema Sistema Sistema Sistema de de de de de control respiratorio. control de la adrenalina. control del brazo humano. control del ojo. circulatorio.

Figura 6: Molino de viento. 11. En la Figura 7 se muestra un corte transversal de un regulador de presi on de uso com un. La presi on deseada se ajusta al girar el tornillo calibrador. Esto comprime el resorte y establece una fuerza que se opone al movimiento ascendente del diafragma. El lado inferior del diafragma est a expuesto a la presi on de agua que se va a controlar. De esta forma, el moviemiento del diafragma es una indicaci on de la diferencia entre la presi on deseada y la real; esto es, act ua como comparador. La valv ulase conecta al diafragma y se mueve de acuerdo con la diferencia de presi on hasta que el alcanza una posici on en la cual la diferencia es cero. Repres entese un diagrama de bloques que muestre el sistema de control con la presi on de salida como la variable controlada.

Figura 4: Control de ritmo card aco. 9. El control atom atico del nivel de agua mediante otador se us o en Medio Oriente para un reoj de agua. El reloj de agua (Figura 5) se us o desde antes de Cristo hasta el siglo XVII. Anal ce la operaci on del reloj de agua y establ ezcase c omo el otador proporciona un control con retroalimentaci on que conserva la exactitud del reloj. Dib ujee un diagrama de bloques del sistema con retroalimentaci on.

Figura 7: Regulador de Presi on. UPIITA-IPN

12. La NASA est a desarrollando un veh culo explorador compacto para transmitir datos desde la supericie de un asteroide a la Tierra, tal como se ilustra en la Figura 8. El veh culo explorador utilizr a una c amara para tomar fotograf as panor amicas de la supercie del asteroide y podr a posicionarse de forma de la c amara puede apuntar directamente hacia la supercie o hacia el cielo. Repres entese un diagrama de bloques que ilustre c omo el veh culo explorador se puede posicionar para apuntar la c amara en la direcci on deseada. Sup ongase que las ordenes de apuntamiento se transmiten desde la Tierra al veh culo explorador y que la posici on de la c amara se mide y se retransmite de vuelta hacia la Tierra.

Figura 9: Manipulador rob otico para microcirug a. 14. Los requisitos cada vez m as exigentes de la moderna maquinaria de alta precisi on est an colocando demandas crecientes sobre los sistemas de gu a de deslizamiento. El objetivo es controlar de forma precisa la trayectoria deseada de la mesa que se muestra en al Figura 10. Repres entese un modelo del diagrama de bloques de un sistema con retroalimentaci on para conseguir el objetivo deseado. La mesa se puede mover en la direcci on x tal como se muestra.

Figura 8: Microveh culo dise nado para explorar un asteroide.

13. El desarrollo de dispositivos de mirocirug a rob oticos tendr an grandes implicaciones en procedimientos quir urgicos delicados en el cerebro y en los ojos. Los disositivos de microcirug a emplean control por retroalimentaci on para reducir los efectos de las vibraciones de los m usculos del cirujano. Los movimientos de precisi on de un brazo rob otico articulado pueden ser de gran ayuda para el cirujano al proporcionar una mano cuidadosamente controlada. En la Figura 9 se muestra un dispositivo de este tipo. Los dispositivos microqir urgicos han sido evaluados en procedimientos cl nicos y ahora se est an comercializando. Repres entese un diagrama de bloques del proceso quir urgico en el lazo que est a siendo operado por un cirujano. Sup ongase que la posici on del efector nal en el dispositivo microquir urgico se puede medir y est a disponible para retroalimentaci on. UPIITA-IPN

Figura 10: M aquina herramienta con mesa. 15. En la Figura 11 se muestra un brazo de robot reforzado para soldar grandes estructuras. Repres entese el diagrama de bloques de un sistema de control con retroalimentaci on en lazo cerrado para controlar de manera precisa la localizaci on de la punta de soldar.

Figura 11: Robot soldador.