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El tribunal constituido para la evaluacin del proyecto titulado:

CIL.PID: Control de Intensidad de Luz PID analgico para una habitacin

Realizado por el alumno: Jos Fidel Baltazar Domnguez y Jonathan Snchez Chvez Y dirigido por el tutor: Dr. Miguel Castro Licona Ha resuelto asignarle la calicacin de: SOBRESALIENTE (9 - 10 puntos) NOTABLE (7 - 8.9 puntos) APROBADO (5 - 6.9 puntos) SUSPENSO Con la nota: El evaluador: puntos.

Cosamaloapan de Carpio, Veracruz, a 13 de diciembre del 2013. 1

ESTUDIOS DE INGENIERA ELECTRNICA

CIL.PID: Control de Intensidad de Luz PID analogo de una habitacin


REALIZADO POR: Jos Fidel Baltazar Dominguez Jonathan Sanchez Chvez DIRIGIDO POR: Dr. Miguel Castro Licona DEPARTAMENTO: Electronica: Taller de Investigacion II

Cosamaloapan de Carpio, Veracruz, diciembre de 2013 2

ndice de cuadros
1. Coste temporal del proyecto. 2. Herramientas usadas 3. Presupuesto. 40 40 40

ndice de guras
2.1.1. Un regulador doble comn fabricado por Electronic Theatre Controls (ETC) 2.1.2. Dimmer por colortran 2.1.3. Un regulador de intensidad de tipo residencial con mando deslizante para cambiar penumbra. El dispositivo es lo sucientemente pequeo como para caber en una caja de pared regular previsto un interruptor. 2.1.4. Primer dimmer de estado solido de la compaia Lutron 2.2.1. Dimmer autotransformador dos motores de 600 vatios impulsadas utilizados para la iluminacin de una casa 2.2.2. Un tiristor rack dimmer strand CD80 3.1.1. Esquema general de un sistema 3.1.2. Esquema general de un sistema de control 3.2.1. Diagrama PID 3.4.1. Implementacin de la accin integral concebida como un reset automatico. 3.4.2. Interpretacin geometrica de la accin derivativa de un control predictivo, donde la prediccin se obtiene por extrapolacin lineal. 15 16

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4.1.1. Esquema del circuito PID 32 4.1.2. Esquema del circuito amplicador restador o diferenciador 34 4.1.3. Esquema circuital de un amplicador no inversor, generador de la accin proporcional del controlador. 35 4.1.4. Esquema circuital de un integrador ideal 36 4.1.5. Esquema circuital de la parte derivativa del controlador 37 4.1.6. Diagrama de simulacin del controlador PID 37

ndice general
ndice de cuadros ndice de guras Captulo 1. Introduccin 1.1. Contexto 1.2. Motivacin 1.3. Objetivos y alcance del proyecto Captulo 2. Origenes de los controladores PID 2.1. Origenes de los controles de intensidad 2.2. Tipos de Dimmer Captulo 3. Marco terico 3.1. Sistemas de control 3.2. Sistema de control en lazo cerrado 3.3. Sistemas de control lineales y no lineales 3.4. Controlador PID Captulo 4. Analisis y diseo del controlador PID 4.1. Analisis y diseo del controlador PID Captulo 5. Recursos 5.1. Recursos 5.2. Estimacin de costos 5.3. Estimacin de costos de materiales 5.4. Presupuesto del controlador Captulo 6. Implementacin del controlador PID 6.1. Seleccin de componentes para la implementacin del controlador PID Captulo 7. Conclusiones 7.1. Instalacin del proyecto terminado Captulo 8. Referencias 8.1. Resultados 8.2. Referencias 3 5 9 9 9 10 11 15 17 23 23 24 26 26 31 31 39 39 39 39 39 41 41 43 43 45 45 45

PID,control analogico, amplicadores operacionales,control por lazo cerrado,intensidad de luz

Palabras Clave

Resumen
Desde que James Watt invento el primer control realimentado mecnicamente, en su mquina de vapor, se dice que a partir de ah comienza la historia de la ingeniera de control, aun habiendo antecedentes de control en la antigua china, los juguetes mecnicos griegos, las estatuas animadas del templo de Ddalo, y as como algunos construidos en la edad media por San Alberto Magno, estos ya eran considerados automatismos antecesores a la revolucin industrial. Mas particular tenemos el caso de la iluminacin, que es de lo que trata nuestra investigacin, podemos contar con ella desde el ao de 1880, a partir desde esta fecha los hombres podemos contar con la iluminacin generada gracias a la energa elctrica, misma que est sufriendo una gran transformacin y hoy en da existen diversas tecnologas como la iluminacin LED y los bombillos ahorradores que han ido reemplazando los bombillos incandescentes. El control de iluminacin sea la posibilidad de regular la cantidad de luz de uno o varios espacios ha sufrido una gran transformacin y se ha vuelto un campo especializado. Un dimmer es un dispositivo para ajustar la intensidad de la luz en un ambiente, la duda de muchos es: en qu casos conviene poner dimmmers? La respuesta es fcil, siempre conviene usar dimmers. El encendido gradual es algo que las personas que no vivieron en una casa domotizada no pueden imaginar. Desde hace generaciones, estamos acostumbrados a que la luz enciende instantneamente, no prestamos atencin a eso, pero en realidad produce una sensacin de crispacin. Por otro lado, el encendido gradual es muy confortable ya que da tiempo a las pupilas para que se adapten al cambio en la intensidad de la luz. Si lo pensamos un poco no existen en la naturaleza situaciones de cambios bruscos de iluminacin, por lo que es de esperarse que nuestros ojos no estn preparados para eso. Por lo que el proyecto de realizar un control PID para el control de la intensidad de la luz de una habitacin, har que podamos graduar la intensidad de luz a nuestro propio gusto de manera personalizada, usando tecnologia led.

Captulo 1

Introduccin
1.1. Contexto

1.1.1. La importancia del proyecto. Si bien existen cientos de atenuadores para bombillos incandescentes, estos no sirven para atenuar las nuevas tecnologas ahorradoras. La atenuacin de estas nuevas tecnologas enfrenta dos retos: la baja carga de estos bombillos: 5 watts en adelante y el tipo de transformador: electrnico. Todos los dimmer disponibles en el mercado tienen una cha tcnica donde indica la carga mnima que puede manejar y el tipo de tecnologa para la que fue diseado. La necesidad de incrementar el tiempo de vida de las lmparas de tecnologa led usadas en la iluminacin del hogar, al igual tener la iniciativa de ir degradando los interruptores comunes usados en la mayor parte de hogares, ocinas, establecimientos, y de tener una intensidad de luz agradable y personalizable a cada persona, de ah la necesidad de la elaboracin de un control PID dimmer para la intensidad de la luz en el hogar, dado que llevamos muchos aos usando los apagadores comunes y corrientes, es hora de irlos desechando y actualizarnos en este mbito, darnos cuenta que podemos tener solamente la intensidad de luz que deseamos. 1.1.2. CIL.PID: El control de iluminacin PID. El sistema de control de intensidad de la luz para una casa habitacin, ocinas, edicios etc, representa una solucion alternativa a parte del problema del ahorro energetico, cambiando todas las lamparas a lamparas leds y adecuandolas a las necesidades, es capaz de proporcionar caracteristicas como : Estabilidad en la intensidad de la luz Una luz agradable y personalizable Mayor ahorro de energia elctrica Mayor ecacia en la luz que se usa 1.2. Motivacin

Como ya se ha apuntado en la Seccin 1.1, los sistemas de control de intensidad luminica (dimmer) se recomiendan para disminuir el uso de interruptores ON/OFF en los hogares, ya que desde hace muchos aos y aun en la actualidad aun abundan esos interruptores que ya 9

son obsoletos, pero aun as, seguimos instalando en casa, se pretende aumentar el tiempo de vida de las lmparas controladas, ya que al no trabajar a toda su capacidad y al encender gradualmente tiene mayor tiempo de uso. 1.3. Objetivos y alcance del proyecto El principal objetivo del presente proyecto es el diseo e implementacin de un sistema basado en la tecnologa de un controlador PID analogo, diseado con amplicadores operacionales, teniendo al termino del mismo un controlador PID funcional que pueda ser usado para el proposito antes mencionado, se espera controlar lmparas basadas el tecnologa Led, esta tecnologa de por s ya cuenta con muchas horas de vida con el uso general que le damos, pero esperamos aumentar ese tiempo de vida muchsimas horas ms, as mismo como bajar el costo de la energa consumida y usar la luz de manera mas eciente.

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Captulo 2

Origenes de los controladores PID


Desde tiempos inmemorables el ser humano ha tratado de mejorar su estndar de vida y que ciertas rutinas se realicen de forma automtica o por lo menos que sean llevadas a cabo sin la necesidad de vigilar su desempeo. En esta automatizacin, el uso del control retroalimentado ha sido una historia fascinante. Este tipo de control al cual se le denomina ingeniera de control, no solamente realiza acciones en lugar del ser humano, sino que tambin a partir de parmetros establecidos, vigila que se ejecuten de cierta forma y bajo ciertas condiciones. Adems de documentos, existen objetos rudimentarios que demuestran todo lo anterior, entre ellos tenemos: por ejemplo, las estatuas animadas del templo de Ddalo, los juguetes mecnicos de los griegos, as como los construidos en la Edad Media por San Alberto Magno. Aun cuando estos ejemplos se consideran ya automatismos, se toma como origen de la ingeniera de control a la Revolucin Industrial. Cabe mencionar que los acueductos (transportar agua en lugar de acarrearla), los molinos de viento (usar la fuerza del viento para encauzar el agua o para obtener fuerza motriz) son mecanismos de control bastante sosticados y anteriores a la Revolucin Industrial. Los chinos conocidos por sus grandes avances tecnolgicos, disearon un dispositivo que se colocaba en los carros y debido a que siempre sealaban hacia el sur, el viajero siempre saba en qu direccin viajaba, sin la necesidad de saber cul era la estrella polar o de tener conocimientos de astronoma. Estos dispositivos y muchos otros eran parte de la automatizacin. El ao en que James Watt invent la mquina de vapor y su dispositivo de control (1769), se considera en forma general como la fecha de origen de la ingeniera de control y tambin como el punto de arranque de la Revolucin Industrial. Aunque, en ese sentido los rusos reclaman que antes de esa fecha en 1765, Polzunov invent el primer regulador por otacin que detecta el nivel del agua y con ese parmetro controla una vlvula que regula la entrada de agua a un calentador, por lo que seala un avance en la ingeniera de control cuatro aos antes del de Watt. En 1800, Whitney desarroll el concepto de partes intercambiables en manufactura, ste considera comnmente como el principio de la produccin en masa. Casi un siglo despus de que Watt inventara su mquina de vapor en 1868, J. C. Maxwell formul un modelo matemtico para su control. Posteriormente en 1913, Henry Ford mecaniz 11

el ensamblaje de automviles teniendo trenes de produccin establecidos, con lo que redujo el tiempo de produccin de un automvil, su costo y la cantidad de personal necesario para producirlo. En 1927, H. W. Bode analiz los primeros amplicadores retroalimentados y en 1932, H. Nyquist desarrollo un mtodo para el anlisis de la estabilidad de los sistemas. Ya para esta poca la ingeniera de control no slo se encargaba de automatizar, sino que tambin de estudiar ciertos conceptos y caractersticas de los sistemas. Para 1952, el desarrollo de controladores numricos se realiz en el MTI (Massachussets Institute of Tecnology) para el control de los ejes de mquinas. En 1954, George Devol desarrollo el primer artefacto programado de transferencia considerado como el primer diseo de robot industrial. Para 1960, el primer robot autmata ya haba sido desarrollado con base en el diseo de Devol. En ese entonces tanto la automatizacin, la robtica, los procesos de manufactura y la ingeniera de la produccin ya eran consideradas como disciplinas independientes a la ingeniera de control, aun cuando exista una cierta interconexin entre ellas. Con el desarrollo de las computadoras, tanto la teora de control como el control de eventos discretos era un paso obvio a seguir. El avance de la electrnica dio paso a que los reguladores fueran electrnicos o basados en computadoras. El control retroalimentado, ampliamente usado en muchas reas de la ingeniera tambin se usa en los satlites enviados al espacio, tanto para el transporte como para otros nes de investigacin. Para 1970, el control de espacio de estados y el control ptimo fueron un paso claro para el desarrollo de la ingeniera de control. Las aplicaciones en la industria automotriz, la industria qumica, la electricidad, procesos biolgicos e incluso para la economa, para la educacin y las ciencias sociales eran de uso comn. En 1980, conceptos como el control robusto eran ampliamente estudiados. En 1994, la mecatrnica se volvi de uso comn en los automviles. Actualmente, conceptos como control estocstico, control inteligente (difuso y neuronal), control por modos deslizantes y control adaptivo son ampliamente usados en el campo de la ingeniera de control. Desde que James Watt inventara su primer regulador realimentado mecnico dando vida as al Control Automtico Industrial hasta hoy, los mtodos de control han variado muchsimo. Hoy da el control discreto se ha impuesto en la inmensa mayora de las aplicaciones permitiendo implementar desde tcnicas tan sencillas como el control proporcional hasta tcnicas avanzadas como control predictivo, adaptativo, mediante redes neuronales, en cascada, dead-bit, control borroso. . . No obstante, en una gran parte de los casos de aplicacin industrial, el viejo controlador PID es ms que suciente para los requisitos de control deseados. Este hecho, junto con el buen conocimiento que se tiene de su comportamiento, hace que a da de hoy contine siendo uno de los controladores ms populares y empleados en la industria. Hoy en da existen numerosas tipologas e implementaciones 12

de estos controladores, aunque la esencia del PID, un regulador que incluye acciones proporcional, integral y derivativa, es comn a todos ellos y comenz a utilizarse en controladores ya en el siglo diecinueve. Sin embargo, la idea de un controlador de tres trminos de propsito general con una accin de control variable no fue introducido hasta nales de la dcada de 1930. Concretamente se dice que fue la Taylor Instrument Company la que introdujo el primer controlador de este tipo, primero en 1936 con una constante derivativa jada en fbrica y luego por n, en 1939, con una accin derivativa variable. Ya en 1922, bastante antes de su comercializacin, Nicols Minorsky haba analizado las propiedades de los controladores tipo PID en su publicacin Estabilidad direccional de cuerpos dirigidos automticamente. Dicho trabajo, que constituye una de las primeras discusiones sobre Teora de Control, describe el uso de los controladores de tres trminos para el gobierno de la direccin de un buque: el New Mexico. As pues, los controladores tipo PID nacieron para el gobierno automtico de buques y puede decirse que fueron descubiertos por el cientco Nicols Minorsky. La idea de un gobierno completamente automatizado haba comenzado a forjarse tras la aparicin del primer timn servocontrolado en 1864, aunque hubo pocos avances en este sentido debido a la ausencia de sensores de orientacin adecuados. La sensibilidad de las agujas magnticas no permita utilizarlas como parte de un sistema de gobierno sin distorsionar su medida. Hubo que esperar al desarrollo de los girocompases (principalmente por Anshchutz-Kmpfe y Elmer Sperry a comienzos del siglo veinte) para poder hacer las primeras pruebas de automatizacin de buques. En la dcada de 1910 se construyeron por n los primeros sistemas de gobierno automtico basados en un control de tipo proporcional que dieron buenos resultados en pequeos buques. Sin embargo, el comienzo de la guerra en 1914 interrumpi el desarrollo de losgiropilotos, que no fue reanudado hasta 1921 ya de la mano de Minorsky. Minorsky fue el primero en analizar la dinmica de un buque convencido de que era posible encontrar una expresin analtica que permitiera calcular la mejor accin del timn para un buen gobierno en funcin de la inercia del buque y de las caractersticas del timn. As pues encontr que el sistema obedeca una ecuacin de movimiento del estilo de: Ae + Be + = D Donde e es el error de direccin del buque respecto a la direccin deseada y r es el ngulo del timn. Las constantes A y B corresponden respectivamente al momento de inercia del buque sobre su eje vertical (pasando por el centro de gravedad) y a la resistencia al giro por efectos de friccin. Por su parte, t, es una constante que depende de las caractersticas hidrodinmicas del timn y D es el par ejercido sobre el 13

buque por distintas perturbaciones (corrientes, vientos. . . ). Minorsky consider principalmente dos clases de control: control sobre la posicin del timn y control sobre la velocidad del timn, regidos por las siguientes expresiones: = M1 e+ n1 e + p1 e = m2 e + n2 e+ p2 e Sobre la primera clase de control (proporcional, derivativo y derivativo segundo) consider primero un caso particular en el que m1=0 y p1 = 0, que corresponda al control proporcional que ya se haba utillizado en alguna ocasin y que daba lugar a un sistema de segundo orden. Minorsky comprob que el control dependa del parmetro: B 2A Y observ que al aumentar el tamao del buque, A aumentaba mucho ms rpidamente que B, lo que explicaba que el control proporcional, que haba funcionado aceptablemente en buques pequeos, no diera buenos resultados en buques grandes. Por lo dems, para un caso general donde m1, n1 y p1 son distintos de cero, concluy que el control sera eciente para corregir errores producidos por perturbaciones temporales, pero que no eliminara una perturbacin constante como, por ejemplo, un viento estable. Efectivamente, para aquellos que se vean abrumados por las ecuaciones o si el lugar de las races no os deja ver el bosque, el trmino integral de los PID (que an le faltaba a esta primera clase de control) sirve para corregir perturbaciones constantes, puesto que sin l la accin de control cuando se est en el rumbo deseado (set-point) sera forzosamente nula. La segunda clase de control venia a corregir este defecto. Para su implementacin era necesario integrar las ecuaciones con lo que se obtena: u= = m2 e dt + n2 e+ p2 e

Que corresponde a la expresin de un control de tipo PID. En su trabajo, Minorsky incluye tambin un estudio de estabilidad del sistema basado en el criterio de Hurwitz obteniendo una serie de condiciones a imponer a los parmetros m, n y p. Finalmente estudia cmo afectan al sistema los retrasos en la transmisin del sistema, y obtiene unas nuevas condiciones para los parmetros en funcin de dichos retrasos asumiendo que stos son cortos en comparacin con el periodo de guiada del buque. Tras las primeras pruebas y ajustes, los mtodos de gobierno automtico de Minorsky instalados en el New Mxico en 1923 dieron 14

2.1 Origenes de los controles de intensidad

Figura 2.1.1. Un regulador doble comn fabricado por Electronic Theatre Controls (ETC) resultados satisfactorios. No obstante, la tripulacin era an reacia al uso de sistemas automticos de gobierno, por lo que el sistema fue desmontado y no se utiliz ms hasta la dcada de 1930. La desconanza en los sistemas de control automtico ha sido a menudo un obstculo para su utilizacin y suele tener su origen en el desconocimiento. Los trabajos posteriores de Minorsky en este sentido han sido un impulso fundamental al uso de los controladores PID al explicar claramente sus principios de funcionamiento desde el enfoque de la teora de sistemas. 2.1. Origenes de los controles de intensidad

Los reguladores son dispositivos que se utilizan para variar el brillo de una luz . Al disminuir o aumentar la RMS (tensin ecaz) de tensin y, por lo tanto, la media de potencia a la lmpara, es posible variar la intensidad de la salida de luz. Aunque los dispositivos de tensin variables se utilizan para diversos nes, el trmino dimmer se reserva generalmente para los destinados al control de salida de luz desde resistiva incandescente , halgeno , y (ms recientemente) las luces uorescentes compactas (CFL) y diodos emisores de luz (LEDs). Se necesita un equipo ms especializado para atenuar uorescente , de vapor de mercurio , de estado slido y arco de iluminacin. Los dimmers varan en tamao desde pequeas unidades del tamao de un interruptor de luz que se utiliza para la iluminacin interna para unidades de alta potencia utilizados en gran teatro o instalaciones de iluminacin arquitectnica. Pequeos reguladores nacionales son generalmente controladas directamente, aunque los sistemas de control remoto estn disponibles. Dimmers profesionales modernos estn controlados generalmente por un sistema de control digital, como DMX o DALI. En los sistemas ms nuevos, estos protocolos se utilizan a menudo en combinacin con Ethernet. En la industria de la iluminacin profesional, los cambios de intensidad son llamados "desvanece" y pueden "desaparecer hacia arriba" o "hacia abajo se desvanecen". Los reguladores con control manual directa tenan un lmite en la velocidad a la que podran ser variadas, 15

Figura 2.1.2. Dimmer por colortran pero en esta edicin se ha eliminado en gran medida con las unidades digitales modernas. Atenuadores modernos estn construidos a partir de recticadores controlados de silicio en lugar de resistencias variables, debido a que tienen una mayor eciencia. Una resistencia variable de potencia se disipara en forma de calor y acta como un divisor de tensin. Desde un recticador de silicio controlado switches entre una baja resistencia "en" Estado y una resistencia estado "apagado" de alto, que se disipa muy poca energa en comparacin con la carga controlada. Uno de los primeros dimmers grabado es Granville Woods "Dimmer de seguridad", publicado en 1890; dimmers antes de que se puedan causar incendios. Los primeros dimmers fueron controladas directamente por la manipulacin manual de paneles dimmer grandes. Esto requiere toda la energa a venir a travs de la ubicacin de control de iluminacin, que podra ser un inconveniente y potencialmente peligroso para los sistemas grandes o de alta potencia, tales como el utilizado para la iluminacin de la etapa. Cuando dimmers tiristores se empezaron a utilizar, sistemas de control remoto analgica se convirti factible. El alambre para los sistemas de control era mucho ms pequeo que los cables de alimentacin pesados de los sistemas de iluminacin anteriores. Cada atenuador tena sus propios cables de control que signicaba un gran nmero de cables que salen de la ubicacin de control de iluminacin y corriendo a cada atenuador individuo. Los sistemas modernos utilizan un protocolo de control digital, como DMX512, DALI, o uno de los muchos protocolos 16

2.2 Tipos de Dimmer

Figura 2.1.3. Un regulador de intensidad de tipo residencial con mando deslizante para cambiar penumbra. El dispositivo es lo sucientemente pequeo como para caber en una caja de pared regular previsto un interruptor. basados en Ethernet como Art-Net, ETCnet, sACN, Pathport, ShowNet o KINET para controlar un gran nmero de reguladores a travs de un solo cable. En 1959, Joel S. Spira, fundador de Lutron Electronics Company en 1961, invent el primer regulador de estado slido, que cambia la corriente y fuera de 120 veces por segundo, el ahorro de energa y permitiendo que el regulador se instale en una caja de pared elctrico estndar . 2.2. Tipos de Dimmer

Tipos de atenuadores REGULADOR DE LUMINOSIDAD: Atenuadores basado en restatos eran inecaces ya que seran disipar una parte signicativa de la potencia nominal de la carga en forma de calor. Eran bastante grande 17

Figura 2.1.4. Primer dimmer de estado solido de la compaia Lutron

y necesaria de aire de refrigeracin. Debido a su efecto de atenuacin depende en gran medida de la carga total aplicada a cada reostato, la carga deba ser emparejado bastante atencin a la potencia del restato. Por ltimo, ya que se basan en el control mecnico que era lento y era difcil de cambiar muchos canales a la vez. AGUA SALADA DIMMER: Los primeros ejemplos de un dimmer reostato incluyen un regulador de agua salada o restato lquido, el lquido entre un contacto mvil y ja proporciona una resistencia variable. El acercamiento de los contactos entre s, ms tensin estaba disponible para la luz. Reguladores de agua salada requieren adicin regular de agua y mantenimiento debido a la corrosin, las partes expuestas se activan durante el funcionamiento, presentando un peligro de choque. TRANSFORMADOR DE BOBINA-ROTACIN: El transformador de bobina-rotacin utiliza una bobina de electroimn de posicin ja en relacin con una bobina de posicin variable para variar el voltaje en la lnea mediante la variacin de la alineacin de las dos bobinas. Girada 90 grados aparte, la bobina secundaria se ve afectada por dos campos iguales pero opuestas de la primaria, que se anulan efectivamente el uno al otro y no producen ninguna tensin en el secundario. 18

2.2 Tipos de Dimmer

Figura 2.2.1. Dimmer autotransformador dos motores de 600 vatios impulsadas utilizados para la iluminacin de una casa Estas bobinas se parecan el rotor y el estator, como se usa en un motor elctrico estndar, excepto que el rotor se llev a cabo utilizando los frenos contra la rotacin y fue trasladado a posiciones especcas utilizando engranajes de alto par de torsin. Debido a que el rotor no siempre gire una revolucin completa, un conmutador no se requiere y los cables exibles largos podra utilizarse en el rotor en su lugar. AUTOTRANSFORMADOR DIMMER A continuacin, se introdujeron autotransformadores variables. Mientras que an estaban casi tan grande como atenuadores restato, que eran dispositivos relativamente ecientes. Su salida de tensin, por lo que su efecto de atenuacin, era independiente de la carga aplicada, as que era mucho ms fcil de disear la iluminacin que se adjunta a cada canal autotransformador. Control remoto de los reguladores era todava poco prctico, aunque algunos reguladores estn equipados con unidades de motor que poco a poco y de manera constante puede reducir o aumentar el brillo de las lmparas conectadas. Variacs han cado en desuso para la iluminacin, sino que se utiliza para otras aplicaciones. TIRISTOR DIMMER Reguladores del tiristor se introdujeron para resolver algunos de estos problemas. Reguladores del tiristor se encienden en un tiempo ajustable tras el inicio de cada ciclo de corriente 19

Figura 2.2.2. Un tiristor rack dimmer strand CD80 alterna-medio, alterando de este modo la tensin de forma de onda aplicada a las lmparas y as el cambio de su valor ecaz RMS. Debido a que interruptor en lugar de absorber parte de la tensin suministrada, hay muy poca energa desperdiciada. Atenuacin puede ser casi instantnea y se controla fcilmente mediante electrnica remota. TRIACs se utiliza en lugar de tiristores SCR en diseos de bajo costo, pero no tienen la capacidad de reaccin de manipulacin de espalda con espalda SCR y slo son adecuados para cargas de menos de unos 20 amperios. Los interruptores de generar algo de calor durante el cambio y pueden causar interferencias. Grandes inductores se utilizan como parte de la circuitera para suprimir esta interferencia. Cuando el regulador est a la potencia 50 % de los interruptores estn cambiando su voltaje ms alto y la repentina oleada de poder hace que las bobinas en el inductor para mover, la creacin de sonido de zumbido asociado con algunos tipos de atenuador; este mismo efecto se puede or en los lamentos de las lmparas incandescentes como "cantando". El circuito de supresin aade mucho peso a la tenue y es a menudo insuciente para evitar zumbido que se escucha en los sistemas de audio que comparten la red con las cargas de iluminacin. Este desarrollo tambin hizo posible para hacer atenuadores lo sucientemente pequeo como para ser utilizado en lugar de interruptores de luz domsticos normales. Reguladores europeos deben cumplir con los requisitos de 20

2.2 Tipos de Dimmer la legislacin pertinente de EMC, lo que implica la supresin de las emisiones descritas anteriormente a lmites descritos en EN55104. En el esquema elctrico a la derecha, una tpica atenuador de luz basado en SCR atena la luz a travs de control de ngulo de fase. Esta unidad est conectada en serie con la carga. Diodos forman un puente que genera DC con mucha onda. R1 y C1 forman un circuito con una constante de tiempo. Cuando el voltaje de cero C1 ser cargada. Cuando C1 es capaz de hacer que el diodo Zener D6 conducta e inyectar corriente en el SCR, el SCR se disparar. Cuando el SCR conduce entonces D1 C1 se descargan a travs del SCR. El SCR se apagar cuando la corriente cae a cero cuando la tensin de alimentacin cae al nal del ciclo medio, listo para el circuito para empezar a trabajar en el siguiente medio ciclo. De onda senoidal regulacin promesas de resolver los problemas de peso y las interferencias que afectan a dimmers tiristores. Estas son las fuentes de alimentacin conmutadas ecacia de alta potencia. Se basan en una nueva generacin de aislamiento transistores bipolares de puerta que todava son relativamente caros. 2.2.1. Caractersticas. El Control de iluminacin que hemos diseado, es compacto, sencillo de usar, es adaptable a cualquier caso de aplicacin que se requiera. 2.2.2. Ventajas. Bajo costo, materiales accesibles, tamao reducido, y sin posibilidad de provocar corto circuito que pueda daar la integridad de su hogar como del suyo mismo. 2.2.3. Desventajas. Limitaciones dado que no es posible controlar lamparas ahorradoras, de alogeno, ya que estas requieren de voltajes especicos para su funcionamiento.

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Captulo 3

Marco terico
3.1. Sistemas de control

Un sistema dinmico puede denirse conceptualmente como un ente que recibe unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas son las denominadas variables de salida. Las acciones externas al sistema se dividen en dos grupos, variables de control, que se pueden manipular, y perturbaciones sobre las que no es posible ningn tipo de control. La gura siguiente ilustra de un modo conceptual el funcionamiento de un sistema.

Dentro de los sistemas se encuentra el concepto de sistema de control. Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos que permiten inuir en el funcionamiento del sistema. La nalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulacin de las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores prejados (consigna). Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los siguientes requisitos: 1. Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y errores en los modelos. 2. Ser tan eciente como sea posible, segn un criterio preestablecido. Normalmente este criterio consiste en que la

Figura 3.1.1. Esquema general de un sistema 23

Figura 3.1.2. Esquema general de un sistema de control accin de control sobre las variables de entrada sea realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales. 3. Ser fcilmente implementable y cmodo de operar en tiempo real con ayuda de un ordenador. Los elementos bsicos que forman parte de un sistema de control y permiten su manipulacin son los siguientes: Sensores: Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema Controlador: Utilizando los valores determinados por los sensores y la consigna impuesta, calcula la accin que debe aplicarse para modicar las variables de control en base a cierta estrategia. Actuador: Es el mecanismo que ejecuta la accin calculada por el controlador y que modica las variables de control.

3.2.

Sistema de control en lazo cerrado

PID (Proporcional+ Integral+ Derivativo) Los controladores PID (Proporcional + Integral + Derivativo) son los dispositivos de control ms comunes de retroalimentacin en donde su principal objetivo es mantener la salida controlada en un nivel establecido o predeterminado. Se puede mostrar matemticamente que un control PID producir un control exacto y estable. Para realizar lo anterior, el controlador mide la salida y controla la entrada utilizando para ello un sensor de velocidad y aplica modelos matemticos al 24

3.2 Sistema de control en lazo cerrado

Figura 3.2.1. Diagrama PID error. Este es el que va a ser manejado de acuerdo a las condiciones del sistema de control a travs del PID.

La funcin transferencia de un control PID puede verse como sigue:

Kp

K1 s

KD s

KD s2 + KP s + Ki s

Mientras que el diagrama del mismo se ve:

Proporcional KpVerror

Integral KI Verror dt

Derivado KD dVerror dt 25

3.3.

Sistemas de control lineales y no lineales

La mayoria de los sistemas sicos son no lineales en algun grado, por lo que pocas veces se encuentran en la prctica sistemas lineales. Los sistemas de control realimentados son modelos idealos fabricados por el analista para simplicar el anlisis y el diseo, lo que hace que un sistemas de control sea considerado lineal o no lineal en las magnitudes de las seales, es decir cuando estas se encuentran limitadas en intervalos, en los cuales los componentes del sistema exhiben una caracteristica lineal, el sistema es esencialmente lineal; pero cuando dichas magnitudes se extienden mas all del intervalo de porcin lineal, dependiendo de la severidad de la no linealidad, el sistema se considera no lineal. Frecuentemente las caracteristicas no lineales son introducidas en forma intensional en un sistema de control para mejorar su desempeo o proveeer un control mas efectivo. Para los sistemas lineales existen una gran cantidad de tecnicas analiticas y gracas para realizar diseos y anlisis. En cambio los sistemas no lineales son diciles de tratar en forma matemtica y no existen metodos generales disponibles para resolver una gran variedad de este tipo de sistemas (Kuo, 1996) .

3.4.

Controlador PID

Uno de los factores mas importes al momento de implementar un sistema de control automatico es la seleccin del tipo de controlador que se requiere. Actualmente a pesar de la gran cantidad de herramientas sosticadas y metodos avanzados de control, el controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) es el mas usado en la industria moderna, controlando mas del 95 % de los procesos industriales (Astrom and Hagglund, 1995). Los controladores automticos comparan el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia ( el valor deseado), determinan el error o desviacin y producen una seal de control que reducir el error a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador produce una seal de control se denomina accin de control. Una de las representaciones para el controlador PID en funcin del tiempo esta dada por la ecuacin: u(t) = KP e(t) + 1 Ti
t

e( )d + Td
0

de(t) dt

Donde: u(t) es la variable de control y e es el error de control. El controlador PID es la suma de tres terminos : El trmino P (que es proporcional al error), el termino I (que es proporcional a la integral 26

3.4 Controlador PID del error) y el termino D ( que es proporcional a la derivada del error). Los parametros del controlador son : Ganancia proporcional Kp, tiempo integral Ki y tiempo derivativo Td (Astrom and Hangglund,1995). 3.4.1. Accin Proporcional.

En el caso de un control proporcional puro, la ley de control anterior se reduce a : u(t) = Kp e(t) + ub La accin de control es simplemente proporcional al error de control. La variable ub es una seal de polarizacin o un reset. Cuando el error de control e es cero, la variable de control toma el valor de u(t) = ub . El valor de ub a menudo se ja en (umax + umin ) /2,pero algunas veces puede ser ajustado manualmente de forma que el error de control en estado estacionario sea cero con una referencia dada (Astrom and Hagglund, 1995). 3.4.2. Accin Integral. La funcin principal de la accin integral es asegurar que la salida del proceso concuerde con la referencia en estado estacionario. Con el controlador proporcional, normalmente existe un error en estado estacionario, Con la accin integral un pequeo error positivo siempre producir un incremento en la seal de control y un error negativo siempre dar una seal decreciente sin importar cuan pequeo sea el error. El siguiente argumento muestra de forma simple que el error en estado estacionario siempre ser cero con la accin integral. Asuma que el sistema est en estado estacionario con una seal de control constante (u0 ) y un error constante (e0 ) de la ecuacin general se tiene que la seal de control est dada por: u0 = Kp e0 + e0 t Ti

Como se tiene que e0 = 0, claramente se contradice el supuesto de que la seal de control u0 es constante. Un controlador con accin integral siempre dar un error nulo en estado estacionario. La accin integral tambien puede ser vista como un dispositivo que automaticamente restablece el termino ub , de un controlador proporcional. Esto se ilustrar en la gura siguiente. El cual muestra un controlador proporcional con un reset que se ajusta automticamente. El ajuste se hace realimentando una seal, el cual es un valor ltrado de la salida del controlador a un punto de suma. El reset automatico fue el que dio origen a la accin integral del controlador de tipo PID (Astrom and Hagglund, 1995). 27

Figura 3.4.1. Implementacin de la accin integral concebida como un reset automatico.

Figura 3.4.2. Interpretacin geometrica de la accin derivativa de un control predictivo, donde la prediccin se obtiene por extrapolacin lineal. 3.4.3. Accin Derivativa. El proposito de la accin derivativa es mejorar la estabilidad en lazo cerrado. El mecanismo de inestabilidad puede ser descrito intuitivamente como sigue. Debido a la dinmica del proceso, pasa algn tiempo antes de que un cambio en la variable de control se note en la salida del proceso. De esta manera el sistema de control tarda en corregir el error. La accin de un controlador con accin proporcional y derivativa puede ser interpretada como si el control proporcional fuese hecho para predecir la salida de un proceso, donde la prediccin se hace como la extrapolacin del error de control en la direccin de la tangente a su curva respectiva. Como se muestra en la gura siguiente: Una de las estructuras basicas del controlador PD est dada por: de(t) dt La expresin en serie de Tailor de e(t + Td )es: u(t) = Kp e(t) + Td de(t) dt De esta manera la seal de control es proporcional es un estimado del error de control en el tiempo Td hacia adelante, donde el estimado es obtenido mediante extrapolacin lineal (Astrom and Hangglund, 1995). e(t + T d) e(t) + Td 28

3.4 Controlador PID La funcin de transferencia del controlador PID correspondiente a la ecuacin general esta representada por: C (s) = Kp 1 + Donde: Kp : Ganancia proporcional Ti : Tiempo integral Td : Tiempo derivativo La representacin matematica de un control PID es equivalente a la siguiente ecuacin: C (s) = Kp + Donde: Kp : Ganancia proporcional Ki : Ganancia integral Kd :Ganancia derivativa Ki + Kd s s 1 + Td s Ti s

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Captulo 4

Analisis y diseo del controlador PID


4.1. Analisis y diseo del controlador PID

El diseo del circuito del controlador PID se realiz con el n de ser utilizado como controlador para diversos procesos, de manera que cumpliera con un rango amplio de especicaciones tanto en estado transitorio como en estado estacionario. 4.1.1. Diseo del controlador PID. Existen diversas conguraciones para el controlador PID, pero para este proyecto la ecuacin que describe la conguracin elegida es la siguiente:
t

u(t) = Kp e(t) + Ki
0

e( )d + Kd

de(t) dt

y su ncin de transferencia resulta: Ki + Kd s s En los sistemas de control bsicos, si la entrada de referencia es un escaln, debido a la presencia del trmino derivativo en la accin de control, la variable manipulada u(t) contendr una funcin impulso (un delta). Es un controlador PID real, en lugar del trmino derivativo Kd s se emplea: CP ID (s) = Kp + Kd s D s + 1 Donde D , denominada constante de tiempo derivativa, normalmente es elegida tal que 0,1 D 0,2. Cuanto mas pequeo es D , mejor es la aproximacin entre el trmino "derivativo ltrado " de la ecuacin anterior y el derivativo Kd s, es decir son iguales en el lmite:
t

lim uP ID (t) = Kp e(t) + Ki


t0

e( )d + Kd

de(t) dt

Con la inclusin de un polo evitamos usar acciones de control grandes en respuestas a errores de control de alta frecuencia, tales como errores inducidos por cambios de setpoint (referencia) o mediciones de ruido. El argumento clsico por el cual se elige D = 0 es, adems de 31

Figura 4.1.1. Esquema del circuito PID asegurar un controlador propio, para atenuar ruido de alta frecuencia (Mazzone,2002). Por lo expuesto anteriormente la funcin de transferencia que se us para el controlador PID es la siguiente: CP ID (s) = Kp + Kd s Ki + s D s + 1

Para llevar la funcin de transferencia del controlador a un diseo circuital, se realiz primeramente una investigacin de las diferentes conguraciones de circuitos para dichos controladores, y as evaluar cul era el que mejor se adaptaba con los objetivos del proyecto. Luego de dicho estudio se opt por el esquema circuital que se observa en la gura siguiente: El esquema seleccionado tiene la ventaja de que cada parametro del controlador es independiente, lo cual facilita entender su funcionamiento. La implementacin no es ptima si se toma en cuenta la cantidad de amplicadores operacionales, pero son mayores las ventajas para nes educativos y de comprensin de las distintas conguraciones de los operacionales. Se consider para los diseos circuitales de cada etapa del controlador PID los cuales se explicarn mas adelante, que el amplicador operacional tiene un comportamiento ideal, dicho amplicador presenta las siguientes caracteristicas: La ganancia de tensin es innita, por lo que cualquier seal de salida que desarrolle ser el resultado de una 32

4.1 Analisis y diseo del controlador PID seal de entrada mucho mas pequea, es decir la tensin de entrada diferencial es nula. Tambin si la resistencia de entrada es innita, no existe ujo de corriente en ninguno de los terminales de entrada (terminal 2 y 3); esto es un concepto ideal del amplicador real, sin embargo se acerca con mucha exactitud al comportamiento real de los circuitos. 4.1.2. Proceso del diseo del controlador PID. 4.1.3. Amplicador Restador. El diseo del controlador tiene el siguiente proceso: En el primer amplicador operacional representado por U1 y en conjunto con las resistencias : R1 = 1k , R2 = 1k , R14 = 1k , se tiene la conguracin de un amplicador diferenciador o restador, el cual realiza la resta entre la seal de referencia o setpoint (REF) y la seal de salida de la planta o proceso (SP), dando como resultado el valor de error entre ambas seales. Esta conguracin es la que representa el punto de retroalimentacin de los diagramas de control en lazo cerrado. Como vemos en el diagrama la conguracin del amplicador restador tiene todas sus resistencias iguales, haciendo que este tenga solo una ganancia unitaria, acontinuacin el analisis. Vo = Vref Vsp Donde: Vsp : La seal de salida del proceso Vref : La seal de referencia Vo : La seal de entrada al controlador 4.1.4. Control Proporcional. La accin proporcional esta representada por el amplicador operacional U2 en el cual se realiza una conguracin de un amplicador no inversor, la cual es una de las mas importantes, por que gracias a esta, se pueden elaborar otras conguraciones; para este caso la ganancia esta dada por las resistencias: R3 = 1k , R4 = 10k (siendo R4 una resistencia variable). Para el proporcional usaremos un amplicador no inversor con una ganancia de 8.72 ajustandose a la siguiente ecuacin: VO Rf Rf + Ri 7,72k + 1k =1+ = = = 8,72 Ei Ri Ri 1k el voltaje de salida de este amplicador estar dado por la siguiente ecuacin: Acl = Vo = 1+ Rf Ri Ei

Donde: Acl =Ganancia en lazo cerrado 33

Figura 4.1.2. Esquema del circuito amplicador restador o diferenciador Vo = Voltaje de salida del amplicador no inversor Ei = Voltaje de entrada al amplicador no inversor (+) Rf = Resistencia que afecta la ganancia del amplicador no inversor Ri = Resistencia de entrada del amplicador no inversor 4.1.5. Control Integral. La accin integral est representada por el amplicador operacional U3 , en este caso la conguracin es la de un integrador ideal el cual posee un capacitor de C1 = 10uF y una resistencia R5 (resistencia variable) como se observa a continuacin en la gura. Para el integrador: 1 Rin Cretro Por lo que si Cretro = 10uF, Rin = 6,67k Av = 34

4.1 Analisis y diseo del controlador PID

Figura 4.1.3. Esquema circuital de un amplicador no inversor, generador de la accin proporcional del controlador. 4.1.6. Control Derivador. La accin derivativa del controlador esta representada por el amplicador operacional U4 , la cual se trabajo con impedancias para obtener una conguracin de tipo inversor, esta conguracin posee un capacitor C2 = 10uF , R15 = 1k y R16 = resistencia variable. Para el derivador: Av = Rretro Cin por lo que si Cin = 10uF , Rretro = 6k Utilizando amplicadores operacionales de baja potencia alimentados con 15v y -15v, armamos con 7opams el controlador. Un restador para dar paso al error Un integrador (Ki) Un derivador (Kd) 35

Figura 4.1.4. Esquema circuital de un integrador ideal Un amplicador no inversor (Kp) Un sumador inversor para el integrador y el derivador Un sumador inversor para el proporcional y la salida del sumador anterior Con esta lista armamos el controlador con el siguiente diagrama de simulacin en MATLAB:

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4.1 Analisis y diseo del controlador PID

Figura 4.1.5. Esquema circuital de la parte derivativa del controlador

Figura 4.1.6. Diagrama de simulacin del controlador PID

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Captulo 5

Recursos
5.1. 5.1.1. Humanos. Recursos

Dr. Miguel Castro Licona, profesor de la carrera de Ingenieria Electrnica del Instituto Tecnolgico Superior de Cosamaloapan. Jos Fidel Baltazar Domnguez y Jonathan Sanchez Chvez, alumnos de la carrera de Ingenieria Electrnica del Instituto Tecnolgico Superior de Cosamaloapan. 5.1.2. Hardware .

Laptop Multmetro 5.1.3. Software .

Sistema operativo Microsoft Windows 7. Omtica: LYX 2.0.4 y MiKTEX 2.9 [? ]. Proteus 8.0 MATLAB 5.2. Estimacin de costos

5.2.1. Recursos humanos. En el Cuadro 1 puede verse el coste temporal de los diferentes paquetes de trabajo. En total se computa en das. 5.2.2. Herramientas. Se han empleado para el diseo del proyecto las siguientes herramientas: 5.3. Estimacin de costos de materiales Presupuesto del controlador 39

5.4.

En el Cuadro 3 se registra el presupuesto del proyecto.

Fase Introduccion Origenes de los controladores Marco terico Analisis+Diseo Implementacin Evaluacin y Pruebas de prototipo

Duracin (das) 1 8 15 10 5 8

TOTAL 47 Cuadro 1. Coste temporal del proyecto. Herramientas usadas Laptop Cautn Multmetro digital Alicates de corte lateral Alicates de punta Pistola de silicon cantidad 3 1 1 2 1 1

Cutter 1 Cuadro 2. Herramientas usadas Concepto Recursos humanos Materiales para control PID Amplicadores Lm741 Resistencias de carbn Capacitores ceramicos led megabrillante Protoboard Potenciometros Transistores ldr Paquetes de omtica TOTAL Cantidad PRECIO 2 7 17 2 1 2 5 3 1 1 $42.00 $34.00 $4.00 $20.00 $200.00 $75.00 $27.00 $3.00 $0.00 $405.00

Cuadro 3. Presupuesto.

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Captulo 6

Implementacin del controlador PID


6.1. Seleccin de componentes para la implementacin del controlador PID

Luego de realizado el diseo del controlador y teniendo que satisface los objetivos planteados, y teniendo el presupuesto de materiales, se procedi a realizar la implementacin; esto se inici eligiendo componentes electrnicos accesibles en el mercado y de fcil uso. En la tabla 3 en el capitulo 5.4, se indican los componentes usados para la construccin del controlador PID analgico, posteriormente se dar una breve justicacin sobre la eleccin de cada uno de los componentes. Uno de los principales componentes usados en este proyecto fue el amplicador Lm741 (Enapsulado de 8 terminales), por que es de bajo costo y es muy utilizado en diversas aplicaciones analgicas, este amplicador es monoltico de alto rendimiento construido por el proceso epitaxial planar de fairchild (fabricante) ; y posee un alto intervalo de voltaje en modo comn, otra ventaja es que es ideal como seguidor de voltaje, su alta ganancia y amplia gamma de voltajes de operacin le permiten lograr un ecepcional rendimiento como integrador, amplicador sumador, y en aplicaciones de retroalimentacin, no necesita de compensacin en frecuencia y protege contra cortocircuitos. Se usaron resistencias con pelicula de carbn porque tienen como caracteristica uniformidad de dimensiones, durabilidad, propiedades de aislamiento superiores, alta inmunidad a inuencias externas, bajo nivel de ruido y alta estabilidad. Este tipo de resistencia es usado en una gran variedad de circuitos electrnicos, adems este tipo de resistor no presenta cambios apreciables en su resistencia por efecto del calor producido al soldarlo en los circuitos. El valor elegido para las resistencias usadas en la implementacin del controlador se seleccion relativamente intermedio entre las resistencias comerciales existentes. En la eleccin de los capacitores, se elegieron los capacitores cermicos solo por el tamao, el inconveniente de estos dielctricos de alta cte. dielctrica es que el valor de la misma depende mucho de la temperatura,(misma que en este caso no se ve afectada por eso la desicin de usarlos) as como las prdidas en el dielctrico. Sin embargo, donde el valor de la capacidad es relativamente menos importante, como 41

por ejemplo en ltros pasa RF, estos componentes son ampliamente utilizados. Para disminuir el ruido que proporcionan las fuentes de alimentacin (+15v y -15v) usadas para energizar los amplicadores operacionales, se usaron capacitores ceramicos de 0.1uF para ltrar dicha fuente, estos se usaron en el circuito de la fuente de alimentacin los cuales fueron jadas en una placa. Para las correspondientes pruebas y ajustes de ganancias, set point, sensibilidad del sensor, se usaron potenciometros clasicos (recomendados usar potencionetros lineales o de presicin, para poder ajustar como corresponde los parametros ajustables del controlador PID, por la comodidad que ofrecen; tanto en sus dimensiones sicas como por su fcil uso.

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Captulo 7

Conclusiones
En la primera etapa de la tesis que fue la investigacin terica, se puede concluir que tenemos muchas fuentes de informacin respecto a este tema, hay gran variedad de libros y textos, aunque aun no hay un manual desde cero, ya que para poder implementar este proyecto, debemos de tener bases solidad en el rea de control y electrnica analgica con amlicadores operacionales. Lo mas difcil de este proyecto fue sentar las bases del marco terico adecuado para adentrarnos en el analisis de los sistemas de control analgicos. La segunda etapa fue el modelado, el anlisis matematico y la explicacin de como estaba constituido las partes mas importantes del controlador, asi como la conguracin de cada uno de los amplicadores mas importantes que constituyen el control. La tercera etapa fue el analiss de los recursos que ocupariamos para la elaboracin del proyecto, enlistar los materiales, asi como las herramientas sicas y de software y lo mas importante sacar el presupuesto de los materiales a usar. La cuarta etapa fue la la construccin de la fuente de alimentacin, controlador PID, etapa sensora y etapa de potencia. Se nos dicult al principio el armado del controlador, tuvimos muchos fallos al comienzo del armado, tuvimos que desarmar y volver armarlo unas 8 veces ya que el control presentaba problemas, despues de revisarlo llegamos a ver que no hacian buen contacto todas las terminales en la porotoboard y lo cambiamos, eso nos sirvi para tener mas ideas, creatividad e ingenio a la hora del armado, rehicimos el control de diferentes maneras y optamos por la opcin de separarlo todo para poder tener un mejor analisis parte por parte y poder vericar verazmente cada etapa de nuestro control, asi tambien podriamos revisar las salidas de cada controlador por si fallaba alguno, encontrarlo de una manera mas rapida. 7.1. Instalacin del proyecto terminado

7.1.1. Escenario. El medio idoneo para la instalacin de un prototipo funcional puede ser en cualquier lado, ya sea una habitacin, ocina, closet, sala, comedor, y hasta en un bao, los lugares son muy diversos y siempre son ideales. 43

7.1.2. Funcionamiento. El funcionamiento del control es sencillo, bastar instalarse previamente, y despus solo ajustar la intensidad de luz que desee a su gusto mediante el potenciometro. 7.1.3. Estimacin del rendimiento. Se estima que el rendimiento mejore notablemente, al solo usar la cantidad de luz necesaria para cada necesidad, el objetivo de esto es ir concientizando que es tiempo de cambiar los clasicos apagadores por dimmers. Est claro que el costo es un poco mas alto, pero vale la pena. En lugar de tener cantidad de luz, tendremos calidad.

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Captulo 8

Referencias
8.1. Resultados

En este proyecto se ha diseado e implementado a las aplicaciones en dimmers en el hogar, los resultados de la realizacin de este proyecto no fueron muy alentadoras dado el hecho de los costos de produccin que oscilaron en $405.00 y los dimmers comerciales cuestan alrrededor de : $150.00, est claro que la realizacin de este proyecto fue totalmente educativa, para sentar bases solidas en las materias de control II, taller de investigacin II y diseo de amplicadores operacionales. Aun asi hay opciones mas accesibles, no necesariamente controladas con amplicadores operacionales, tambien se pueden usar microcontroladores, tarjetas arduino, PLC, etc. dando mayor alcance y mas opciones de manejar muchas mas lamparas de tecnologa led. 8.2. Referencias 1. KUO, B.C.-Sistemas de Control Automtico. Prentice Hall Hispanoamericana, Mxico, 1996. 2. OGATA, KATSUHIKO (1998). Ingeniera de Control Moderna. Tercera Edicin. Prentice-Hall hispanoamericana, S.A. 3. Robert F. Coughlin, Frederick F. Driscoll (1999) Amplicadores operacionales y circuitos integrados lineales. 4. http://www.lcardaba.com/articles/cond/cond.htm#ceramico 5. http://en.wikipedia.org/wiki/Dimmer#Saltwater_dimmer 6. http://centrodeartigos.com/articulos-utiles/article_119515.html 7. Basic Control Theory 8. Astrom and Hagglund http://chem.engr.utc.edu/engr329/Relayfeedback/11Relay-Feedback-Experimental-Procedure-.pdf

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