Krummlinige Koordinaten

Einige Koordinatensysteme im R3 haben wir bereits kennengelernt : x1 , x2 , x3 . . . kartesische Koordinaten r, , x3 . . . Zylinderkoordinaten r, , . . . Kugelkoordinaten Sind andere Koordinaten u1 , u2 , u3 gegeben, sodass wir die kartesischen Koordinaten x1 , x2 , x3 als Funktionen von u1 , u2 , u3 schreiben k onnen, i.e. x1 = x1 (u1 , u2 , u3 ) , x2 = x2 (u1 , u2 , u3 ) , x3 = x3 (u1 , u2 , u3 ) , dann k onnen wir umgekehrt (lokal) die ui durch die xi ausdr ucken, wenn die Jacobi-Determinante verschieden von Null ist, d.h.
x1 u1 x1 u2 x1 u3 x2 u1 x2 u2 x2 u3 x3 u1 x3 u2 x3 u3

(x1 ,x2 ,x3 ) (u1 ,u2 ,u3 )

= 0

0 0 Fixieren wir einen Punkt (u0 1 , u2 , u3 ) , dann erhalten wir drei Kurven durch diesen Punkt, indem wir zwei Koordinaten festhalen und die dritte als Kurvenparameter nehmen. Dies sind die Koordinatenlinien durch diesen Punkt. 0 0 0 r(u1 ) = (u1 , u0 r(u2 ) = (u0 r(u3 ) = (u0 2 , u3 ) , 1 , u2 , u3 ) , 1 , u 2 , u3 )

Wenn sich die Koordinatenlinien in jedem Punkt jeweils paarweise im rechten Winkel schneiden, spricht man von rechtwinkeligen oder auch von orthogonalen Koordinaten.
0 0 Die Tangenteneinheitsvektoren in einem Punkt r0 = (u0 1 , u2 , u3 ) ergeben sich durch

i T

r= r0

= eui | r= r0 =

r 1 hui ui r= r0

mit hui =

r ui

Die Vektoren eu1 , eu2 , eu3 h angen von u1 , u2 , u3 ab und haben daher im allgemeinen eine vom Ort abh angige Richtung. Dies ist bei kartesischen Koordinaten nicht der Fall. F ur orthogonale Koordinaten gilt eui euj = ij , i, j = 1, 2, 3. Die Vektoren eu1 , eu2 , eu3 bilden eine (orthogonale) Basis des R3 , und da diese Vektoren auch Einheitsvektoren sind, spricht man von einer Orthonormalbasis. Des weiteren spricht man von einem Rechtssystem (oder einer rechtsh andigen Basis), wenn gilt : eu1 eu2 = eu3 , eu2 eu3 = eu1 , eu3 eu1 = eu2

Beispiel. (Zylinderkoordinaten) x1 (, ) cos r = x2 (, ) = sin x3 x3

mit

0 < , 0 < 2 , < x3 < + Die Umkehrung ist durch = x2 1 + x2 2 ( ) , = arctan

x2 x1

gegeben.

Die Koordinatenlinien sind cos 0 ohe x0 r1 () = sin 0 . . . eine von der x3 -Achse in der H 3 im 0 x3 Winkel 0 ausgehende Halbgerade 0 cos ohe x0 r2 () = 0 sin . . . ein Kreis mit Radius 0 in der H 3 0 x3 0 cos 0 r3 (x3 ) = 0 sin 0 . . . eine Gerade von x3 = bis + bei x0 3 0 , 0 Die normierten Basisvektoren in einem Punkt (, , x3 ) sind
2

 cos 1 r e = h = sin (h = 1) 0 sin r e = h1 = cos (h = ) 0 0 1 r ex3 = hx x3 = 0 (hx3 = 1) 3 1 Die Zylinderkoordinaten sind damit oenbar orthogonale Koordinaten, und die Vektoren e , e , ex3 bilden ein Rechtssystem.

Beispiel. (Kugelkoordinaten) x1 (r, , ) r sin cos r = x2 (r, , ) = r sin sin x3 (r, , ) r cos 0 r < , 0 , 0 < 2

mit

Die Umkehrung ist durch 2 2 ( ) x1 +x2 2 2 2 2 , = arctan x r = x1 + x2 + x3 , = arctan gegeben. x1 x2

3

Die Koordinatenlinien sind r1 (r) = r(r, 0 , 0 ) . . . eine Halbgerade vom Ursprung in Richtung 0 , 0 . r2 (r) = r(r0 , , 0 ) . . . ein L angenkreis mit Radius r0 in der Ebene durch die x3 -Achse im Winkel 0 zur x1 x3 -Ebene. r3 (r) = r(r0 , 0 , ) . . . ein Breitenkreis mit Radius r0 sin 0 parallel zur x1 x2 -Ebene. Die normierten Basisvektoren in einem Punkt (r, , ) sind
3

 sin cos 1 r er = h = sin sin (hr = 1) r r cos cos cos r e = h1 = cos sin (h = r) sin sin r e = h1 = cos (h = r sin ) 0 Die Kugelkoordinaten sind damit ebenfalls orthogonale Koordinaten, und die Vektoren er , e , e bilden ein Rechtssystem.

Sobald wir eine Basis in einem Vektorraum haben, k onnen wir die Vektoren des Vektorraums als Linearkombination der Basisvektoren darstellen. Im Falle einer orthonormalen Basis (hier im R3 ) gilt oenbar = Fu F e + Fu2 eu2 + Fu3 eu3 1 u1 F ui = F eui =
1 hu i F

r ui

Beispiel. Der Ortsvektor r ist in der kartesischen Basis durch r = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 dargestellt, hat also die Komponenten x1 , x2 , x3 . In der Basis der Zylinderkoordinaten ist r = r e + r e + rx3 ex3 mit r = r e = ( cos , sin , x3 ) (cos , sin , 0) = r = r e = ( cos , sin , x3 ) ( sin , cos , 0) = 0 rx3 = r ex3 = ( cos , sin , x3 ) (0, 0, 1) = x3 Beispiel. In Kugelkoordinaten ist r = (r sin cos , r sin sin , r cos ) und damit oenbar (siehe vorher) r = r er . (Die Koezienten von e und e sind Null). = (x3 , 0, 0) Beispiel. Wir bestimmen die Komponenten des Vektors F
4

im Basissystem der Kugelkoordinaten. Fr = F er = (r cos , 0, 0) (sin cos , sin sin , cos ) = = r sin cos cos F = F e = (r cos , 0, 0) (cos cos , cos sin , sin ) = = r cos2 cos F = F e = r cos sin

Beim Dierenzieren von Vektoren (in allgemeinen krummlinigen Koordinaten) ist nun zu beachten, dass nicht nur die Komponenten, sondern auch die Basisvektoren dierenziert werden m ussen. ) 3 3 ( Fui eui F F = F ui eui uj = eui + Fui uj uj
i=1 i=1

Ahnliches gilt f ur die Dierenziation nach anderen Parametern. Beispiel. Man bestimme aus dem Ortsvektor r(t) durch Ableitung nach der Zeit den Geschwindigkeitsvektor v (t) . Im Falle kartesischer Koordinaten sind die Basisvektoren konstante Vektoren und deren Ableitung verschwindet. Man braucht also nur die Komponenten nach t ableiten. Betrachten wir nun Zylinderkoordinaten. Hier gilt (t) = v (t) = r
d e dt (

+ x x + x3 ex3 ) = e + e 3 ex3 + x3 e 3

Die Ableitung eines Einheitsvektors steht senkrecht auf diesen und ist damit eine Linearkombination der beiden anderen Vektoren. In unserem Fall gilt = x = e e , e 0 und folglich v (t) = e + e + x 3 ex3 3 Beispiel. Beschreiben wir die Bewegung eines Punktes durch einen zeitabh angigen Ortsvektor r(t) in Kugelkoordinaten, so gilt

er (t) = r(t) d r(t) = r(t) er v (t) = r dt +

dr(t) er dt

Da

d er er dt

gilt, mu
d er dt

d er dt

durch e und e darstellbar sein. und damit ist bzw.

Tats achlich gilt v (t) =

dr(t) er dt

e + sin = e

e + r(t) sin + r(t) e

e + r sin v (t) = r er + r e .

Bemerkung. Die Komponenten eines Vektors sind immer bezogen auf ein zuvor deniertes Basissystem. Der Vektor a habe in der kartesischen Basis e1 , e2 , e3 die Darstellung a = 5x1 e1 + 5x2 e2 + 5x3 e3 . Dann sind 5x1 , 5x2 , 5x3 die Komponenten von a bzgl. der kartesischen Basis. Diese Komponenten (bzgl. der kartesischen Basis !) k onnen auch durch Kugelkoordinaten ausgedr uckt werden. 5x1 = 5r sin cos , 5x2 = 5r sin sin , 5x3 = 5r cos W ahlen wir nun die Basis der Kugelkoordinaten er , e , e , dann gilt a = 5r er . Die Komponenten von a bzgl. der Basis der Kugelkoordinaten sind also 5r, 0, 0 . Diese Komponenten k onnen wiederum durch kartesische Koordinaten aus2 2 gedr uckt werden, n amlich durch 5 x2 1 + x2 + x3 , 0, 0 .

, A , also Als n achstes untersuchen wir die Form von , A Gradient, Divergenz und Rotation f ur orthonormale Basissysteme. Gradient. (u1 , u2 , u3 )

 =
ui

3 i=1 3

()ui eui , wobei ()ui zu bestimmen sind.

xj xj ui

= (x1 (u1 , u2 , u3 ), x2 (u1 , u2 , u3 ), x3 (u1 , u2 , u3 )) (

1 r hui ui

j =1

r ui

Also

1 hui ui

= (u1 , u2 , u3 )

= (u1 , u2 , u3 ) eui = ()ui .

Der Nabla-Operator hat also im neuen Basissystem die Form =

3 i=1 1 eui hui ui

.
1 eui hu i

Im besonderen gilt damit etwa ui =

Bemerkung. Bilden eu1 , eu2 , eu3 ein Rechtssystem, dann ist u2 u3 =

1 eu2 hu 2

1 eu3 hu 3

1 eu2 hu 2 hu 3

eu3 =

1 eu1 hu 2 hu 3

Folglich ist eu1 = hu2 hu3 u2 u3 . Analog gilt eu2 = hu3 hu1 u3 u1 und eu3 = hu1 hu2 u1 u2 .

Damit zeigen wir jetzt, dass mit einer Skalarfunktion gilt (a) ( eu1 ) =
1 hu1 hu2 hu3 u1 (hu2 hu3 ) 1 eu2 hu3 hu1 u3 (hu1 )

(b) ( eu1 ) =

1 eu3 hu1 hu2 u2 (hu1 )

(c) Analoges gilt bzgl. der Vektoren eu2 und eu3 . Beweis. zu a) ( eu1 ) = (hu2 hu3 u2 u3 ) = = (hu2 hu3 ) (u2 u3 ) + hu2 hu3 (u2 u3 ) = eu2 = (hu2 hu3 ) ( h1 u
2

1 eu3 ) hu 3

+ 0 = (hu2 hu3 )

1 eu1 hu 2 hu 3

= =

= ( h1 u

eu1 + h1 (hu2 hu3 ) eu2 + h1 (hu2 hu3 ) eu3 ) hu 1hu eu1 u1 (hu2 hu3 ) u2 u2 u3 u3 2 3

1 hu1 hu2 hu3 u1 (hu2 hu3 )

zu b) ( eu1 ) = (hu1 u1 ) = (hu1 ) u1 + hu1 u1 = = (hu1 ) = ( h1 u =

1

1 eu1 hu 1

+ 0=
1 eu2 hu2 u2 (hu1 )

eu1 u1 (hu1 )

1 eu3 ) hu3 u3 (hu1 )

1 eu1 hu 1

1 eu2 hu3 hu1 u3 (hu1 )

1 eu3 hu1 hu2 u2 (hu1 )

(u1 , u2 , u3 ) Divergenz. A = Au = A e + Au 2 eu2 + Au3 eu3 . Damit ist A 1 u1 = ( Au 1 eu1 + Au2 eu2 + Au3 eu3 ) = (Au1 eu1 ) + (Au2 eu2 ) + (Au3 eu3 ) Mit dem vorhergehenden Ergebnis folgt sofort (u1 , u2 , u3 ) = A [ 1 = hu hu hu u (hu2 hu3 Au1 ) + 1
1 2 3

u2 (hu1 hu3 Au2 )

u3 (hu1 hu2 Au3 )

(u1 , u2 , u3 ) Rotation. A = Au = A e + Au 2 eu2 + Au3 eu3 . Damit ist A 1 u1 = (Au1 eu1 + Au2 eu2 + Au3 eu3 ) = = (Au1 eu1 ) + (Au2 eu2 ) + (Au3 eu3 ) Mit dem vorhergehenden Ergebnis ist dann (u1 , u2 , u3 ) = A =
1 eu2 hu3 hu1 u3 (Au1 hu1 )
1 2

1 eu3 + hu1 hu2 u2 (Au1 hu1 ) 1 eu1 + hu2 hu3 u3 (Au2 hu2 ) 1 eu2 hu3 hu1 u1 (Au3 hu3 )

+ hu 1hu + hu 1hu
2

eu3 u1 (Au2 hu2 ) eu1 u2 (Au3 hu3 )

1 hu 2 hu 3

[ [ [

u2 (Au3 hu3 )

u3 (Au2 hu2 ) u1 (Au3 hu3 ) u2 (Au1 hu1 )

] eu1 + eu2 + eu3

+ hu 1hu 3 1 + hu 1hu 1 2

u3 (Au1 hu1 ) u1 (Au2 hu2 )

] ]

Dies kann wiederum in folgender Form geschrieben werden. (u1 , u2 , u3 ) = A hu1 eu1
1 hu 1 hu 2 hu 3 u1

hu2 eu2
u2

hu3 eu3
u3

hu1 Au1 hu2 Au2 hu3 Au3

Bemerkung. Daraus folgt etwa, dass auch in krummlinigen (orthonormalen) Koordinatensystemen der Rotor eines Gradienten verschwindet. = (u1 , u2 , u3 ) wobei zweimal stetig dierenzierbar ist. Sei A hu1 eu1 hu2 eu2 hu3 eu3 rot grad (u1 , u2 , u3 ) = () =
u1 u1 u2 u2 u3 u3

=0

Bemerkung. Damit kann auch der Laplace-Operator in orthonormalen Koordinatensystemen angegeben werden. (u1 , u2 , u3 ) =div grad (u1 , u2 , u3 ) = (u1 , u2 , u3 ) = ) ( ) ( )} { ( hu 2 hu 3 hu 3 hu 1 hu 1 hu 2 1 = hu hu hu u1 hu u1 + u2 hu u2 + u3 hu u3
1 2 3 1 2 3

Beispiel. Zylinderkoordinaten , , x3 ] [ 1 e + ex3 x3 (, , x3 ) (, , x3 ) = e + [ (, , x3 ) =

1

1 2 2 2

2 x2 3

] (, , x3 ) =

[ =

2 2

1 2 2 2

2 x2 3

] (, , x3 )

Der Laplace-Operator im R2 ergibt sich daraus, indem die Ableitung nach x3 weggelassen wird.

Beispiel. Kugelkoordinaten r, , [ ] 1 1 (r, , ) = er r + r e + r sin e (r, , ) [ (r, , ) = [ =

r2 1 r2 r

r2 r

1 r2 sin

sin

2 1 2 2 2 r sin

] (r, , ) =

2 r r

1 2 r2 2

cos r2 sin

1 2 2 2 2 r sin

] (r, , )

Zum Abschlu betrachten wir noch Bogen-, Fl achen- und Volumenselement in orthonormalen Koordinaten.
r Aus u = hui eui ergibt sich f ur die Dierenziale in Richtung der ui i Koordinatenlinie

d rui =

r ui dui

= hui dui eui .

Der Gr oe hui dui entspricht daher die lineare N aherung eines kleinen Bogenabschnittes entlang einer ui -Linie. Das totale Dierenzial ds der Bogenl ange ist weiters (f ur orthogonale Koordinaten) gegeben durch ds = (hu1 du1 )2 + (hu2 du2 )2 + (hu3 du3 )2 Damit kann auch entlang Kurven in krummlinigen Koordinaten integriert werden. Beispiel. Bestimme die L ange eines spiralf ormigen Drahtes (Zylinderradius a , Gangh ohe des Drahtes 2b ).

10

Die Kurve ist durch = a , 0 4 , z = b gegeben. (ds)2 = (d)2 + 2 (d)2 + (dz )2 = 0 + a2 (d)2 + b2 (d)2 Also ist ds = a2 + b2 d und S =
4 0

a2 + b2 d = 4 a2 + b2

F ur das Fl achenelement einer Koordinaten ache r(u1 , u2 , u0 3 ) gilt dA(u1 , u2 ) = |(hu1 eu1 ) (hu2 eu2 )|du1 du2 = |hu1 hu2 |du1 du2 . Analoges gilt f ur die anderen Koordinaten achen. F ur einen Zylindermantel (Koordinaten ache bei Zylinderkoordinaten) gilt also etwa dA(, x3 ) = 0 ddx3 Das Volumselement wird in linearer N aherung als kleiner Quader dV = |(hu1 du1 eu1 ) [(hu2 du2 eu2 ) (hu3 du3 eu3 )]| = = |hu1 hu2 hu3 [eu1 (eu2 eu3 )]|du1 du2 du3 = |hu1 hu2 hu3 |du1 du2 du3 Bei dem auftretenden Faktor handelt es sich um eine Determinante, die Jacobi-Determinante, die schon erw ahnt wurde. Im speziellen erhalten wir f ur Zylinderkoordinaten: dV = dddx3 Kugelkoordinaten: dV = r2 sin drdd

11