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Apuntes: Vectores y Geometra Analtica en

3
R
Prof. Eunices Boada. UNEXPO. 2006-I
1

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA
" "A AN NT TO ON NI IO O J JO OS S D DE E S SU UC CR RE E" "
V VI IC CE E- -R RE EC CT TO OR RA AD DO O P PU UE ER RT TO O O OR RD DA AZ Z
DEPARTAMENTO DE ESTUDIOS GENERALES
S SE EC CC CI I N N D DE E M MA AT TE EM M T TI IC CA A. .


1. EL ESPACIO TRIDIMENSIONAL

Los puntos del espacio tridimensional se pueden
poner en correspondencia uno a uno con ternas ordenadas
de nmero reales usando tres rectas coordenadas
mutuamente perpendiculares llamadas ejes.
Estos tres ejes forman un sistema tridimensional de
coordenadas cartesianas o rectangulares y el punto de
interseccin se denomina origen del sistema de
coordenadas, se acostumbra usar las letras x , y , z para
denotar dichos ejes.
Cada pareja de ejes coordenados determina un plano llamado plano coordenado. Se distinguen
as el plano xy , xz , yz . Estos planos dividen el espacio en ocho octantes.
En este sistema tridimensional a un punto P del espacio tridimensional se le asigna una terna
ordenada ( ) c b a , , de nmeros reales. Los nmeros c b a , , son las coordenadas de P .
Escribimos el punto ) , , ( c b a P . De esta manera las coordenadas representan:

a:
es la distancia dirigida del punto P al plano yz .
b:
es la distancia dirigida del punto P al plano xz .
c:
es la distancia dirigida del punto P al plano xy .

Los puntos que tienen sus tres coordenadas positivas forman el primer octante. NO existe una
convencin de aceptacin general para numerar los dems octantes.
Un sistema de coordenadas tridimensional puede ser de orientacin derecha (dextrgiro) o de
orientacin izquierda (levgiro). Un sistema derecho tiene la propiedad que, cuando los dedos
de la mano derecha se doblen de modo que apunten del semieje positivo x al semieje positivo
y , entonces el pulgar apunta (aproximadamente) en la direccin del eje z positivo.

Debemos se capaces de visualizar las siguientes caracterizaciones:

Regin Descripcin
Plano xy Consiste en todos los puntos de la forma ( ) 0 , , y x
Plano xz
Consiste en todos los puntos de la forma ( ) z x , 0 ,
Plano yz
Consiste en todos los puntos de la forma ( ) z y, , 0
Eje x Consiste en todos los puntos de la forma ( ) 0 , 0 , x
Eje y
Consiste en todos los puntos de la forma ( ) 0 , , 0 y
Eje z
Consiste en todos los puntos de la forma ( ) z , 0 , 0
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Muchas frmulas vlidas en el sistema de coordenadas bidimensional se pueden generalizar a
tres dimensiones, por ejemplo:
La distancia entre dos puntos del espacio:
Dados los puntos ( )
1 1 1 1
, , z y x P , ( )
2 2 2 2
, , z y x P entonces la distancia no dirigida d
entre
1
P y
2
P est dada por:
( ) ( ) ( )
2
2 1
2
2 1
2
2 1
z z y y x x d + + = (se le llama distancia Eucldea)
Regla del punto medio:
El punto medio del segmento recto que une los puntos ( )
1 1 1 1
, , z y x P y ( )
2 2 2 2
, , z y x P tiene
coordenadas
|

\
| + + +
2
,
2
,
2
2 1 2 1 2 1
z z y y x x

Obs. La demostracin se puede ver en el texto Geometra Analtica, autor Lehmann.
Definimos el conjunto, ( ) { } reales nmeros con z y x z y x R , , / , ,
3
=

2. VECTORES
Existen magnitudes fsicas como fuerza, velocidad, aceleracin que involucran un valor
numrico y una direccin.
Para representar geomtricamente tales magnitudes se utiliza un segmento de recta orientado
o dirigido.
Dados dos puntos
1
P y
2
P en el espacio, denotamos por
2 1
P P al segmento de recta
orientado (o dirigido de
1
P a
2
P ). Se designa
1
P como el punto inicial y
2
P como el punto
final.
La longitud (magnitud, mdulo) del segmento orientado
2 1
P P es la distancia entre los puntos
1
P y
2
P y la direccin del segmento orientado
2 1
P P ser definida ms adelante mediante los
cosenos directores.

2.1 RELACIN DE EQUIVALENCIA ENTRE SEGMENTOS ORIENTADOS.
Dos segmentos (de recta) orientados
2 1
P P y
4 3
P P son equivalentes s y slo s
1 2 3 4
x x x x = ,
1 2 3 4
y y y y = ,
1 2 3 4
z z z z = .
PROPIEDADES.
1. Dos segmentos orientados
2 1
P P y
4 3
P P se dice que son equivalentes si tienen la misma
magnitud y direccin.
2. Geomtricamente dos vectores equivalentes coinciden en el espacio mediante
traslaciones.
3. Dado un segmento orientado
2 1
P P y un punto
3
P cualquiera del espacio, siempre es
posible hallar un punto P tal que
2 1
P P es equivalente a
3
P P .
En consecuencia dado un segmento orientado
2 1
P P cualquiera, siempre es posible hallar un
nico segmento orientado con punto inicial en el origen que sea equivalente a
2 1
P P .
El segmento (de recta) dirigido con punto inicial en el origen se dice que est en posicin
cannica o posicin normal.
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Sea
2 1
P P segmento orientado cualquiera, el conjunto de todos los segmentos orientados
equivalente a
2 1
P P forman un clase de equivalencia, la cual estar representada por el
segmento orientado en posicin cannica o normal perteneciente a esa clase. Formalmente un
vector se define como dicha clase de equivalencia.

DEFINICIN. El conjunto de todos los segmentos dirigidos equivalentes a un
segmento dirigido
2 1
P P dado, es un vector en el espacio. El vector cero es el vector para el
cual
2 1
P P = .

Un segmento orientado en posicin cannica se puede caracterizar dando slo las coordenadas
de su punto final. Luego existe una correspondencia biunvoca entre
3
R y el conjunto de todos
los segmentos orientados en posicin cannica.
En virtud de esta correspondencia se presenta una definicin algebraica para vectores en el
espacio.

DEFINICIN. Un vector en el espacio es una terna ordenada de nmeros reales que
denotaremos por
( )
3 2 1
, , v v v v =
r

Los nmeros
3 2 1
, , v v v se llaman componentes de v
r
.
El vector cero se denota por ( ) 0 , 0 , 0 0 =
r
.
Dado un segmento orientado
2 1
P P , la expresin en componentes del vector v
r
representado
por
2 1
P P es ( )
1 2 1 2 1 2
, , z z y y x x v =
r
.

OPERACIONES CON VECTORES.
Sean u
r
y v
r
vectores en
3
R y k un escalar (nmero real), entonces se definen:
1. La suma vectorial de u
r
y v
r
como:
( )
3 3 2 2 1 1
, , v u v u v u v u + + + = +
r r

2. La multiplicacin de un vector por un escalar como:
( )
3 2 1
, , kv kv kv v k =
r

3. El vector opuesto de v
r
como:
( )
3 2 1
, , v v v v =
r

4. La diferencia de u
r
y v
r
cmo:
( ) v u v u
r r r r
+ =
y escribimos, ( )
3 3 2 2 1 1
, , v u v u v u v u =
r r


PROPIEDADES.
Sean u
r
, v
r
vectores en
3
R , c y d escalares. Entonces:
1. u v v u
r r r r
+ = +
2. ( ) ( ) w v u w v u
r r r r r r
+ + = + +
3. u u
r
r
r
= + 0
4. ( ) 0
r
r r
= + u u
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5. ( ) ( )u dc u d c
r r
=
6. ( ) u d u c u d c
r r r
+ = +
7. ( ) v c u c v u c
r r r r
+ = +
8. v v
r r
= . 1

LONGITUD DE UN VECTOR.
La longitud de ( )
3 2 1
, , v v v v =
r
tambin se llama norma, mdulo, magnitud, se define
como
2
3
2
2
2
1
v v v v + + =
r

PROPIEDAD. Para todo vector v
r
y todo escalar c se cumple que: v c v c
r r
. =

VECTORES UNITARIOS.
Sea v
r
un vector en
3
R , se dice que v
r
es unitario s y slo s la longitud de v
r
es igual
a uno, es decir, 1 = v
r
.

DESIGUALDAD TRIANGULAR. Dados u
r
y v
r
vectores, entonces:
v u v u
r r r r
+ +
LA BASE CANNICA. Para todo vector
3 2 1
, , v v v v =
r
, se tiene que:
k j i
r r r
r
3 2 1
v v v v + + =
Siendo ( ) 0 , 0 , 1 = i
r
, ( ) 0 , 1 , 0 = j
r
y ( ) 1 , 0 , 0 = k
r
los vectores de la base cannica de
3
R .

NGULO ENTRE VECTORES. Sean u
r
y v
r
dos vectores diferentes del vector cero, el ngulo
entre u y v es el ngulo determinado por sus representaciones cannicas tal que
0 .

NGULOS DIRECTORES DE UN VECTOR.
Sea v un vector en
3
R y 0
r
r
v , se llaman ngulos directores de v
r
denotados por
, , a los ngulos.
: ngulo entre v
r
y i
r
(direccin positiva del eje x)
: ngulo entre v
r
y j
r
(direccin positiva del eje y)
: ngulo entre v
r
y k
r
(direccin positiva del eje z)
La direccin de v
r
est dada por la terna ordenada ( ) , , .

COSENOS DIRECTORES.
S 0
r
r
v entonces
v
v
r
1
cos = ,
v
v
r
2
cos = y
v
v
r
3
cos = se llaman los cosenos directores
de v
r
.
TEOREMA. Sea 0
r
r
v un vector y , , sus ngulos directores entonces,
1 cos cos cos
2 2 2
= + +
OBSERVACIONES.
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u
r
v
r
v u
r r

1. Sea ) , , (
3 2 1
v v v v =
r
. El vector v
r
es unitario s y slo s cos
1
= v , cos
2
= v ,
cos
3
= v .
2. Dado un vector 0
r
r
v siempre es posible construir un vector unitario u
r
en la misma
direccin de 0
r
r
v . A saber: v
v
u
r
r
r 1
= . El proceso de hallar u
r
dado 0
r
r
v , se llama
normalizacin de v
r
.
3. S la direccin de 0 v
r
es ( ) , , entonces la direccin de v
r
( ) , , es tal
que = + = + = + .


PRODUCTO ESCALAR.
Dados dos vectores ) , , (
3 2 1
u u u u =
r
y ) , , (
3 2 1
v v v v =
r
. El producto escalar de u
r
y v
r
denotado
por v u
r r
se define como:
3 3 2 2 1 1
v u v u v u v u + + =
r r

PROPIEDADES:
Sean u
r
, v
r
, w
r
vectores en
3
R . Entonces:
1. u v v u
r r r r
= (Propiedad conmutativa)
2. ( ) w u v u w v u
r r r r r r
+ = +
3. ( ) ( ) v u c v u c
r r r r
=
4. 0 0 = v
r
r

5.
2
v v v
r r r
=

TEOREMA. S u
r
y v
r
son vectores no nulos, entonces
( ) cos v u v u
r r r r
=
siendo el ngulo entre u
r
y
v
r
.

La prueba de este teorema hace uso de la ley de los csenos en el tringulo cuyos lados estn
dados por los vectores u
r
, v
r
y v u
r r
.








As,
( ) cos 2
2 2 2
v u v u v u
r r r r r r
+ =
Luego, ( ) ( ) ( ) cos 2 v u v v u u v u v u
r r r r r r r r r r
+ =
( ) cos 2 v u v v u u v v u v v u u u
r r r r r r r r r r r r r r
+ = +
Concluir la demostracin!

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O
M
u
r
v
r

OBSERVACIN: Sea el ngulo entre dos vectores no nulos, entonces:


1. S 0 = entonces u
r
y v
r
tienen la misma direccin.
2. = s y slo s u
r
y v
r
tienen la misma direccin.
3.
2

= s y slo s 0 = v u
r r
.
4.
2
0

< < s y slo s 0 > v u
r r
.
5.

< <
2
s y slo s 0 < v u
r r



DESIGUALDAD DE CAUCHY-SCHWARZ.

v u v u
r r r r

VECTORES PARALELOS.
Sean u
r
y v
r
dos vectores no nulos. Se dice que u
r
y v
r
son paralelos s y slo s v c u
r r
= para
algn escalar R c .


VECTORES PERPENDICULARES.
Sean u
r
y v
r
dos vectores no nulos. Se dice que u
r
y v
r
son perpendiculares s y slo s
0 = v u
r r
.

PROYECCIONES Y VECTORES COMPONENTES.
Dados dos vectores u
r
y v
r
no nulos, queremos expresar u
r
( v
r
) como
2 1
w w u
r r r
+ =
tales que:
1)
1
w
r
y
2
w
r
son perpendiculares.
2)
1
w
r
es paralelo a v
r
.
Sean u
r
y v
r
dos vectores no nulos, el ngulo entre ellos y proyectamos el punto terminal
deu
r
, en forma ortogonal sobre la recta que contiene al vector v
r
para determinar as al punto
M.









La longitud del vector M 0 est dada por ( ) cos u
r
. S w
r
es el vector unitario en direccin
de v
r
,
Entonces:

Luego, w OM OM
r
.

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i
j
k
( ) v
v
u r
r
r
|
|

\
|
= cos 0M
Al vector 0M lo llamaremos la proyeccin ortogonal del vector u
r
en la direccin del vector v
r

y se denotar por:
u
v
proy
r
r
(componente vectorial de u
r
sobre v
r
)
A la longitud del vector 0M se llama la componente escalar de u
r
en la direccin de v
r
.
v
v
v u
proy w
u
v
r
r
r r
r
r
r
|
|

\
|

= =
2 1

1 2
w u w
r r r
= (componente vectorial de u
r
ortogonal a v
r
)

PRODUCTO VECTORIAL. Sean ) , , (
3 2 1
u u u u =
r
y ) , , (
3 2 1
v v v v =
r
vectores. Se define el
producto vectorial v u
r r
como:
) , , (
1 2 2 1 3 1 1 3 2 3 3 2
v u v u v u v u v u v u v x u =
r r

Una frmula simblica que permite recordar la definicin es:
(
(
(

=
3 2 1
3 2 1
det
v v v
u u u v u
k j i
x
r r r
r r

PROPIEDADES.
1. ( ) u v v u
r r r r
= .
2. ( ) v u v u w v u
r r r r r s r
+ = + .
3. ( ) ( ) ( ) ( ) w c u w u c w u c
r r r r r r
= = .
4. 0 0
r
r
r
= u .
5. 0
r
r r
= u u .
6. ( ) w v u w v u
r r r r r r
= ) ( . Producto mixto o escalar triple.

PROPIEDADES GEOMTRICAS.
1. El vector v u
r r
es ortogonal tanto al vector u
r
como al vector v
r
.
2. ( ) v u sen v u
r r r r
= siendo el ngulo entre estos vectores.
3. 0
r
r r
= v u s y slo s u
r
y v
r
son mltiplos escalares uno del otro, es decir, existe tal
que v u
r r
= .
4. = v u
r r
rea del paralelogramo cuyos lados adyacentes son v u
r r



OBSERVACIN:
Los productos cruzados de los vectores unitarios son de especial inters y una diagrama para
recordar los resultados es:




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El producto cruz de dos vectores consecutivos tomados en el sentido de las manecillas del
reloj es el que sigue.
El producto cruz de dos vectores en el sentido contrario a las manecillas del reloj es el
opuesto aditivo del vector que sigue.

REGLA DE LA MANO DERECHA.
Ya sabemos que v u
r r
es ortogonal a u
r
y v
r
, es posible demostrar que la orientacin v u
se puede determinar usando la llamada Regla de la mano derecha: Sea el ngulo entre u y
v y supngase que u se gira un ngulo hasta que coincida con v . Si los dedos de la
mano derecha se doblan en el sentido de la rotacin entonces el pulgar indica
(aproximadamente) el sentido (orientacin) de v u .

RECTAS EN
3
R .
Considere la recta L que pasa por el punto ( )
0 0 0 0
, , z y x P y es paralela al vector ( ) c b a v , , =
r
.
La recta L es el conjunto de puntos ( ) z y x Q , , para los cuales el vector PQ es paralelo a v
r
.
Quiere decir que PQ es mltiplo escalar de v de modo que v t PQ = donde t es un
escalar.
= v t PQ ( ) ( ) c b a t z z y y x x , , , ,
1 1 1
=
Igualando componentes:
ta x x + =
1

tb y y + =
1

tc z z + =
1

Se obtienen las llamadas ecuaciones paramtricas de la recta.

S , , b a y c son todos distintos de cero entonces es posible despejar t en cada igualdad
anterior, para obtener:
c
z z
b
y y
a
x x
1 1 1

=


que son las ecuaciones simtricas de la recta en el espacio.

EXPLICAR LAS SIGUIENTES SITUACIONES:
1. Cmo averiguar si un punto dado pertenece o no a una recta?
2. Escribir las ecuaciones simtricas y paramtricas de una recta a partir de ecuaciones
como las siguientes,
3
2 1
5
1 3
2
4
:
y z x
L

=

.
3. Posiciones Relativas entre rectas: Rectas paralelas, Rectas coincidentes, Rectas que se
interceptan en un nico punto, Rectas Oblicuas o rectas que se cruzan.
4. Cmo hallar si existe punto interseccin entre dos rectas.
5. Dos rectas
1
L y
2
L con las siguientes propiedades:
1.
1
L y
2
L no son paralelas.
2.
1
L y
2
L no tienen ningn punto en comn.
Se dice que se cruzan o son oblicuas.
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6. Angulo entre rectas. Rectas Perpendiculares.
EJEMPLO. Hallar el ngulo entre las rectas
t x 3 1 = s x 2 1+ =
t y 4 2 + = s y 2 2 =
t z + = 6 s z + = 6


PLANOS.

La grfica de una ecuacin de tres variables es una superficie. La superficie ms sencilla es el
plano.
Considere un punto
0
P de
3
R y un vector v
r
de
3
R . El conjunto de todos los puntos
( ) z y x P , , en
3
R para los cuales el vector P P
0
y el vector n son perpendiculares
determina un plano, esta situacin se traduce en:
0
0
= n P P (Ecuacin vectorial de un plano)
Desarrollando este producto se obtiene:
0 , , , ,
3 2 1 0 0 0
= n n n z z y y x x
0
0 3 0 2 0 1
= + + z z n y y n x x n
que es la ecuacin cannica del plano en
3
R .
Si efectuamos las operaciones de la ecuacin cannica obtenemos una ecuacin de la forma
0 = + + + d cz by ax
Es llamada ecuacin general del plano.

Obs. Una ecuacin lineal en las variables z y x , , en
3
R representa un plano.

TRAZAS.
Las intersecciones de un plano con los planos coordenados se llaman trazas.
Traza xy : Se hace 0 = z , si es posible, en la ecuacin del plano para determinar la ecuacin de
la traza xy como recta de ese plano.
Traza xz
Traza yz

1. Dar ejemplo de trazas.
2. Escribir en forma paramtrica las trazas de un plano.

Obs. Si en la ecuacin de un plano falta una variable entonces el plano es paralelo al
eje representado por la variable que falta y perpendicular al plano representado por las
variables que intervienen en la ecuacin.
EJEMPLO. La ecuacin 0 6 3 2 = + y x en
3
representa un plano paralelo al eje z y
perpendicular al plano xy..
1. Explicar las trazas en este caso.
Obs. Si en la ecuacin de un plano faltan dos variable entonces el plano es paralelo al
plano coordenado de las variables faltantes.
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EJEMPLO. La ecuacin 0 1 2 = z representa un plano paralelo al plano xy . A estos
planos se les llama horizontales.
2. Explicar las trazas en este caso.


REPRESENTANDO GRFICAMENTE PLANOS EN
3
R .

Es til hallar los puntos de corte con los ejes y sus trazas.
EJEMPLO. Representar grficamente la porcin del plano 0 6 3 2 = + + z y x en el
primer octante.
Obs. En
3
R una ecuacin de la forma 1
0 0 0
= + +
z
z
y
y
x
x
representa un plano cuyas
intersecciones con los ejes z y x , , respectivamente son ( ) 0 , 0 ,
0
x ; ( ) 0 , , 0
0
y ; ( )
0
, 0 , 0 z .

NGULO ENTRE PLANOS.
El ngulo entre dos planos se define como el ngulo entre los vectores normales
1
n y
2
n de ambos planos, tal que,
2
0


, y est dado por,
2 1
2 1
cos
n n
n n

= .

1. Si dos planos son paralelos entonces sus vectores normales son paralelos.
2. Dos planos son perpendiculares s y slo s sus vectores normales son perpendiculares
(ortogonales).

POSICIONES RELATIVAS ENTRE PLANOS
1. Planos paralelos
2. Planos coincidentes.
3. Interseccin de dos planos formando una recta.

POSICIONES RELATIVAS ENTRE RECTAS Y PLANOS.
1. La recta pertenece al plano.
2. La recta es paralela al plano.
3. La recta intercepta al plano en un nico punto.

DISTANCIA DE UN PUNTO AL UN PLANO.

Como la aplicacin de la teora de vectores se pueden obtener frmulas para calcular la
distancia de un punto a un plano y la distancia entre planos.

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n
n
n PQ
proy d
PQ
n
|
|
|

\
|

= =
2

n
n
n PQ
d
2

=
2 2 2
1 1 1
c b a
d cz by ax
n
n PQ
d
+
+ + +
=

=
( )
0 0 0
, , z z y y x x PQ =
( ) d cz by ax cz by ax cz by ax n Q P + + + = + + + + =
1 1 1 0 0 0 1 1 1 0
r


DISTANCIA ENTRE PLANOS PARALELOS.

Dos planos distintos son paralelos s y slo s es posible escribir ecuaciones generales de tal
forma que slo difieren en el trmino independiente.
As, las ecuaciones,
0
0
2
1
= + + +
= + + +
d cz by ax
d cz by ax
,
representan planos paralelos.
Sea 0
1
= + + + d cz by ax la ecuacin del plano fijado y ( )
0 0 0
, , z y x Q un punto del otro plano
cuya ecuacin es 0
2
= + + + d cz by ax , quiere decir que 0
2 0 0 0
= + + + d cz by ax entonces:
2 2 2
2 1
3 2 2
1 0 0 0
c b a
d d
D
c b a
d cz by ax
D
+ +

=
+ +
+ + +
=

DISTANCIA DE UN PUNTO A UNA RECTA.

TEOREMA. La distancia de un punto Q a una recta en el espacio viene dada por:
u
u PQ
d

=
donde u
r
es un vector director de la recta y P un punto de la recta.
n
( )
0 0 0 0
, , z y x P
( )
1 1 1
, , z y x Q
0 = + + + d cz by ax
k c j b i a n

+ + =
Apuntes: Vectores y Geometra Analtica en
3
R
Prof. Eunices Boada. UNEXPO. 2006-I
12
Prueba.
Sea el ngulo entre los vectores PQ y u entonces: ( ) sen PQ d =
As: ( ) sen u PQ u d =
Luego: u PQ u d = . Finalmente
u
u PQ
d

=





DISTANCIA ENTRE RECTAS QUE SE CRUZAN.

Obs. Dadas
1
L y
2
L dos rectas oblicuas, entonces existen dos nicos planos paralelos
1
y
2
que las contienen respectivamente.
Se define la distancia entre dos rectas oblicuas
1
L y
2
L como la distancia entre los dos planos
paralelos
1
y
2
.

TEOREMA. Sean P y Q puntos en rectas oblicuas
1
L y
2
L con vectores directores
1
d
r
y
2
d respectivamente. Sean
2 1
d d n = . La distancia d entre estas rectas est dada por
n
n PQ
d

=
ALGUNAS SITUACIONES:
1. Recta que pasa por dos puntos.
2. Recta que pasa por un punto y es paralela a una recta dada.
3. Recta que pasa por un punto y es perpendicular a dos vectores linealmente
independientes.
4. Recta que pasa por un punto y es normal a un plano.
5. Interseccin de una recta y un plano coordenado.
6. Interseccin de una recta y un plano.
7. Plano determinado por tres puntos no colineales.
8. Plano determinado por un punto y una recta.
9. Plano determinado por dos rectas paralelas.
10. Plano determinado por dos rectas que se interceptan en un nico punto.
11. Hallar los planos paralelos que contienen a dos rectas que se cruzan.
12. Interseccin de planos.

u
P
L
d