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1.

- DATOS DE LA ASIGNATURA Nombre de la asignatura: Robtica Industrial Carrera: Ingeniera Electrnica Clave de la asignatura: APM-1301 SATCA1 : 2 - 4 - 6

2.- PRESENTACIN

Caracterizacin de la asignatura. Esta asignatura aporta al perfil del egresado de Ingeniera Electrnica las competencias que le permiten comprender y aplicar la teora de la Robtica Industrial, asociados a maquinas que envuelven componentes mecnicos y electrnicos. En la asignatura se refuerzan las operaciones con matrices, el clculo vectorial as como ecuaciones diferenciales. El temario que la compone surge como resultado de las necesidades, que en materia de sistemas automticos, son necesarias para su implementacin en las tecnologas que se utilizan en el campo profesional, y con base en la experiencia de los profesores de estas reas. Intencin didctica. Se comprenden seis temas, las cuales se ejemplifican de la siguiente manera: Dentro del primer tema se presenta la morfologa del Robot, esto constituye las partes que componen un Robot, algunos conceptos que se deben de tener en cuenta, as como el campo de aplicacin de estos. En el segundo tema se exponen los sistemas de coordenadas en los cuales se mueve el Robot, las transformaciones homogneas, la representacin de Denavit Hartenberg el cual representa el cadena cinemtica del Robot a travs de una matriz y utilizando ciertas reglas de operacin, adems de la cinemtica inversa.
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Sistema de asignacin y transferencia de crditos acadmicos

En el tercer tema se presenta el modelado dinmico de la estructura mecnica del Robot, hablando de manipuladores robticos, para lograr esto se deben utilizar las ecuaciones de Euler Lagrange expuestos tambin dentro del temario. En el cuarto tema se tratan los tipos de controladores utilizados para el control de un Robot manipulador, tal como el control PID aplicado a un Robot monoarticular. Esta unidad tambin comprende mtodos para la generacin de trayectorias, para que el Robot pueda desplazarse de un punto inicial hasta un punto final. Para el quinto tema se realizan la planeacin de las trayectorias como es la generacin y restriccin que el robot debe cumplir segn las tareas asignadas. En el sexto tema se deber realizar una aplicacin prctica. La parte prctica se desarrolla de manera que el estudiante aplique los conocimientos tericos, de forma que se familiarice con el control de un Robot y los elementos que en el interviene. Por ello es importante partir de prcticas sencillas para que sean de fcil comprensin. Hay que formar grupos de trabajo invitando a los participantes a la reflexin continua entre los conceptos y la prctica desarrollada. Haciendo anlisis y sntesis entre los hallazgos encontrados en el desarrollo de los ejercicios. Es importante partir de la teora a la prctica y volver a la teora para promover el aprendizaje significativo de los estudiantes.

3.- COMPETENCIAS A DESARROLLAR.

Competencias especficas:

Competencias genricas:

Analiza y disea un control aplicado a Competencias instrumentales un Robot manipulador. Habilidad para el manejo de software de simulacin. Habilidad para la solucin de problemas, utilizando el mtodo cientfico. Capacidad de anlisis y sntesis. Competencias interpersonales Capacidad crtica y autocrtica. Trabajo en equipo. Habilidades interpersonales. Competencias sistmicas Capacidad de aplicar los conocimientos en la prctica. Habilidades de investigacin. Capacidad de generar nuevas ideas (creatividad). Habilidad para trabajar en forma autnoma.

4.- HISTORIA DEL PROGRAMA. Lugar y fecha de elaboracin o revisin Direccin General de Educacin Superior Tecnolgica, Direccin de Institutos Tecnolgicos Descentralizados, 29 y 30 de Septiembre del 2011 Direccin General de Educacin Superior Tecnolgica, Direccin de Institutos Tecnolgicos Descentralizados, 17 y 18 de Enero del 2013. Participantes
Evento

Representantes de los Institutos Propuesta Tecnolgicos Superiores de: contenidos Coatzacoalcos, Las Choapas, temticos Ecatepec, Monclova y Tierra Blanca, Uruapan.

de

Representantes de los Institutos Reunin para el Tecnolgicos Superiores de: Anlisis por Competencias Coatzacoalcos, Las Choapas, Profesionales de Tierra Blanca, Uruapan, Nuevo la Especialidad Casas Grandes. de la Carrera de Y Tecnolgicos de Estudios Ingeniera Electrnica. Superiores de: Chalco, Ecatepec y Villa Guerrero.

5.- OBJETIVO GENERAL DEL CURSO Adquiere los conocimientos necesarios para proponer soluciones en la automatizacin de procesos de manufactura industriales mediante la seleccin y aplicacin de manipuladores robticos. 6.- COMPETENCIAS PREVIAS Manejo de software de simulacin. Realiza operaciones con matrices. Genera diagramas de cuerpo libre. Automatiza, controla y programa mquinas. Diagnostica y analiza fallas en mquinas. Selecciona y aplica sensores y transductores a sistemas y procesos industriales.

Selecciona, aplica y disea elementos y dispositivos mecnicos en sistemas dinmicos. Interpreta y aplica tolerancias y dimensiones geomtricas. Selecciona materiales para construccin de robots y manipuladores. Programa utilizando Microcontroladores. Conoce los conceptos bsicos de control. 5.- TEMARIO No. 1 Nombre de temas Introduccin a la robtica Subtemas 1.1 Antecedentes de la robtica. 1.2 Estructura mecnica de un robot. 1.3 Tipos y caractersticas de los robots. 1.4 Transmisiones y reductores. 1.5 Elementos terminales. 1.6 Espacio de trabajo. 1.7 Los robots como sistemas Mecatrnicos. 1.8 Aplicaciones de los robots. 2.1 Sistemas de coordenadas. 2.2 Movimiento rgido y transformaciones homogneas. 2.3 Representacin de Denavit Hartenberg. 2.4 Cinemtica inversa. 2.5 Simulacin. 3.1 Introduccin al modelado dinmico. 3.2 Ecuacin de Euler Lagrange. 3.3 Modelado dinmico de un robot manipulador. 3.2.1 Manipulador de 1 GDL. 3.2.2 Manipulador de 2 GDL. 3.2.3 Restricciones. 3.3 Simulacin. 4.1 Conceptos bsicos de control. 4.2 Interpolacin de trayectorias. 4.3 Control cinemtico. 4.4 Control Dinmico. 4.4.1 Control monoarticular (Control PID). 4.5 Anlisis de un sistema de control. 5.1 Introduccin. 5.2 Consideraciones generales y problemtica. 5.3 Generacin de trayectorias. 5.3.1 Perfil trapezoidal. 5.4 Restriccin de trayectorias. 6.1 Aplicacin al anlisis e implementacin del movimiento de robots bidimensionales.

Modelado cinemtico

Modelado dinmico

Control

Planeacin de trayectorias

Proyecto final

7.- SUGERENCIAS DIDCTICAS Propiciar actividades de metacognicin. Ante la ejecucin de una actividad, sealar o identificar el tipo de proceso intelectual que se realiz: una identificacin de patrones, un anlisis, una sntesis, la creacin de un heurstico, etc. Al principio lo har el profesor, luego ser el alumno quien lo identifique. Ejemplos: reconocer los grados de libertad de un robot dada la configuracin del mismo: reconocimiento de patrones; elaboracin de un principio a partir de una serie de observaciones producto de un experimento: sntesis. Propiciar actividades de bsqueda, seleccin y anlisis de informacin en distintas fuentes. Ejemplo: buscar y contrastar comportamientos como aquellos de los movimientos de traslacin y rotacin, identificando puntos de coincidencia y diferencia entre ellos en cada situacin concreta (matriz de transformacin homognea). Fomentar actividades grupales que propicien la comunicacin, el intercambio argumentado de ideas, la reflexin, la integracin y la colaboracin de y entre los estudiantes. Ejemplo: al socializar los resultados de las investigaciones hechas a partir de software de programacin y simulacin (RAPL, Matlab) y las experiencias prcticas solicitadas como trabajo extra clase. Observar y analizar fenmenos y problemticas propias del campo ocupacional. Ejemplos: el proyecto final se realizar tomando en cuenta el contenido de todos los temas. Relacionar los contenidos de esta asignatura con las dems del plan de estudios a las que sta da soporte para desarrollar una visin interdisciplinaria en el estudiante. Ejemplos: sealar que el control continuo y discreto son necesarios para controlar los movimientos de los robots estudiados en esta clase, los cuales son necesarios para implementar manufactura integrada por computadora, etc. Propiciar el uso de las nuevas tecnologas en el desarrollo de la asignatura (RAPL, LabView, Matlab, Simmon, Octave, etc.).

8.- SUGERENCIAS DE EVALUACIN La evaluacin debe ser continua y formativa por lo que se debe considerar el desempeo en cada una de las actividades de aprendizaje, haciendo especial nfasis en: Ejercicios y problemas en clase. Exposicin de temas por parte de los alumnos con apoyo y asesora del profesor. Evaluacin de trabajos de investigacin entregados en forma escrita. Evaluacin por tema para comprobar el manejo de aspectos tericos y declarativos. Evaluacin de las prcticas por tema, considerando los que ste contenga. Evaluacin de las aplicaciones del contenido de la materia. Considerar reporte de un proyecto final que describa las actividades realizadas y las conclusiones del mismo.

9.- TEMAS DE APRENDIZAJE Tema 1.- Introduccin a la robtica. Competencia especfica a desarrollar. Comprende la importancia de la robtica, as como las disciplinas que intervienen en el anlisis y diseo de manipuladores. Conoce los elementos que intervienen en un Robot. Actividades de aprendizaje.
Investiga en distintas fuentes de informacin acerca de las aplicaciones de los robots. Consulta diversas fuentes para conocer publicaciones cientficas y tecnolgicas de la robtica. Describe los componentes de un robot industrial, las caractersticas de robots y las definiciones bsicas de la robtica. Identifica y determina los grados de libertad y el espacio de trabajo de un sistema mecnico articulado. Compara los diferentes sistemas de accin destacando sus ventajas y desventajas.

Tema 2.- Modelado cinemtico. Competencia especfica a desarrollar. Comprende los conceptos sobre el modelado cinemtico de un Robot manipulador, su importancia y limitaciones. Analiza los movimientos de translacin y rotacin de un robot. Actividades de aprendizaje. Muestra en clase la forma de modelar la cinemtica directa de los robots manipuladores. Obtiene la matriz de traslacin, rotacin y transformacin homognea para algn movimiento determinado de un robot, dada su configuracin particular. Realiza la cadena cinemtica de los eslabones de un robot utilizando la metodologa Denavit Hartenberg. Muestra la forma de calcular la cinemtica inversa de un robot manipulador. Efecta una bsqueda en internet sobre simuladores de uso gratuito. Realiza ejemplos de modelacin que el profesor exponga en clase. Realiza una prctica en donde se programe en computadora y se simule el modelo de la cinemtica de un robot.

Tema 3.- Modelado dinmico. Competencia especfica a desarrollar. Comprende los conceptos sobre el modelado dinmico de un Robot manipulador, su importancia y limitaciones. Analiza y comprende la importancia del modelo dinmico dentro de la robtica industrial. Actividades de aprendizaje. Muestra en clase la forma de realizar el modelado dinmico de un robot manipulador. Realiza el modelado dinmico de los eslabones de un robot utilizando la metodologa de Euler Lagrange. Realiza prcticas en donde se implemente un programa en computadora que simule el modelo dinmico de un robot y su respectivo anlisis de las grficas de salida de las simulaciones.

Tema 4.- Control. Competencia especfica a desarrollar. Reconoce los diferentes esquemas de control y su aplicacin para los requerimientos de movimiento de un robot manipulador. Actividades de aprendizaje. Demuestra las formas de controlar la posicin, velocidad y fuerza en robots industriales. Realiza prcticas orientadas a simular modelos de control de uno o varios grados de libertad de un robot. Utiliza lenguajes de programacin virtual para control y monitoreo de procesos de manufactura robotizados.

Tema 5.- Planeacin de trayectorias. Competencia especfica a desarrollar. Aprende a realizar la planificacin de trayectorias de un robot manipulador. Actividades de aprendizaje. Muestra la forma de modelar la planificacin de trayectorias de los robots manipuladores. Realiza prcticas en donde se simule un robot manipulador dentro de su entorno de trabajo y su trayectoria deseada para efectuar los diferentes resultados obtenidos.

Tema 6.- Proyecto Final. Competencia especfica a desarrollar. Realiza un robot manipulador y el control de una trayectoria utilizando los conocimientos adquiridos en clase. Actividades de aprendizaje. Desarrolla un prototipo de robot manipulador para realizar la manipulacin de una tarea.

10.- FUENTES DE INFORMACIN. 1. Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L. & Oriolo, G., Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer, 2009. 2. Craig, J., Introduction to Robotics: Mechanics and Control, AddisonWesley, leading, MA., 1986. 3. Spong, M.W., Vidyasagar, M., Robot Dynamics and control, John Wiley & Sons, 1989. 4. Fu, K. S., Gonzlez, R. C., y Lee, C. S. G., Robtica: Control, Deteccin,Visin e Inteligencia , McGraw Hill, 1987. 5. Barrientos, et. al., Fundamentos de robtica, McGraw Hill, 1997. 6. Shahinpoor, M., A robot Engineering Textbook, Harper & Row, N.Y., 1987. 7. Standler, W., Analytical Robotics and mechatronics, McGraw Hill International Ed., 1995. 8. Koren, Y., ROBOTICS for engineers, McGraw Hill International Ed., 1987. 9. www.unimation.com: catalog. 10. www.abbrobots.com: catalog.10. Safford, E.L., Handbook of Advanced Robotics, TAB BOOKS inc., 1982.http://www.dtsicorp.com/whyscada.html

11.- PRCTICAS SUGERIDAS. 1. Establecer los parmetros que definen dimensionalmente a un robot de 2GDL. 2. Aplicar el modelo dinmico a un robot de 2GDL mediante el mtodo de Euler Lagrange. 3. Aplicar el modelo dinmico establecido por Euler - Lagrange a un robot de 2GDL. 4. Realizar simulaciones de robots bidimensionales utilizando el software matlab/simulink en donde el alumno programe de forma textual los movimientos de un robot. 5. Desarrollar el anlisis cinemtico directo e inverso del robot bidimensional. 6. Realizar un programa en computadora que simule el modelo de la cinemtica y dinmica de un robot. 7. Disear y detallar el controlador dinmico articular para un sistema robtico propuesto. 8. Disear un robot experimental esquematizado que satisfaga a una necesidad real.