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Manual de

Mecnica Clsica
Artemio Gonzlez Lpez
Madrid, enero de 2014
Editor:
Artemio Gonzlez Lpez
Departamento de Fsica Terica II
Facultad de Ciencias Fsicas
Avenida Complutense s/n
Ciudad Universitaria
28040 Madrid
El autor
ISBN-10: 84-695-2651-0
ISBN-13: 978-84-695-2651-4
Impreso en Madrid
ndice general
1 Mecnica newtoniana 1
1.1 Sistemas de coordenadas. Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Leyes de Newton. Sistemas de referencia inerciales. Principio de relatividad de Galileo. . 4
1.2.1 Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Sistemas de referencia inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.3 Principio de relatividad de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Leyes de conservacin. Fuerzas conservativas. Fuerza electromagntica. . . . . . . . . . 9
1.3.1 Leyes de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2 Fuerzas conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.3 Fuerzas gravitatoria y electrosttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.4 Fuerza electromagntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Movimiento de una partcula en un potencial unidimensional. . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.1 Equilibrios. Perodo de las pequeas oscilaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5 Dinmica de un sistema de partculas. Leyes de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5.1 Dinmica de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5.2 Leyes de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2 Movimiento en un campo de fuerzas central 35
2.1 Problema de dos cuerpos. Reduccin al problema equivalente de un cuerpo . . . . . . . 35
2.2 Constantes del movimiento. Ley horaria y ecuacin de las trayectorias. rbitas acotadas 36
2.2.1 Constantes del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2.2 Ley horaria y ecuacin de las trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2.3 rbitas acotadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3 El problema de Kepler. Movimiento planetario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.1 El problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.2 Movimiento planetario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.4 Dispersin en un campo de fuerzas central. Frmula de Rutherford . . . . . . . . . . . . 50
2.4.1 Seccin ecaz diferencial de dispersin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.4.2 Dispersin por un potencial central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.4.3 Frmula de Rutherford . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3 Formulaciones lagrangiana y hamiltoniana de la Mecnica 61
3.1 Introduccin al clculo variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.1.1 Problema fundamental del clculo de variaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.1.2 Ecuaciones de EulerLagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2 Principio de Hamilton en sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2.1 Principio de Hamilton para una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2.2 Principio de Hamilton para un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.2.3 Covariancia de la formulacin lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2.4 Lagrangiano de una partcula cargada en un campo electromagntico . . . . . . 72
3.3 Sistemas con ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
i
ii NDICE GENERAL
3.3.1 Movimiento de una partcula sobre una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.2 Sistema de N partculas con ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.4 Leyes de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.5 Formulacin hamiltoniana de la Mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.5.1 Ecuaciones cannicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.5.2 Leyes de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.5.3 Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4 Movimiento en un sistema de referencia no inercial 93
4.1 Velocidad angular de un sistema de ejes respecto de otro . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2 Derivadas temporales en los sistemas jo y mvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.3 Dinmica en un sistema de referencia no inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.4 Movimiento con respecto a la supercie terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.5 El pndulo de Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5 El slido rgido 107
5.1 Momento angular y energa cintica de un slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.1.1 Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.1.2 Momento angular y energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.2 Tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2.1 Denicin y propiedades elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2.2 Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.2.3 Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.3 Ecuaciones del movimiento de un slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.3.1 Ecuaciones del movimiento de un slido rgido en un sistema inercial . . . . . . 117
5.3.2 Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.4 Movimiento inercial de un trompo simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.5 ngulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.6 El trompo de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6 Relatividad especial 133
6.1 Principios de la Relatividad especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.2 Transformaciones de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.2.1 Deduccin de las ecuaciones de la transformacin . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.2.2 Ley de adicin de velocidades relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.2.3 Intervalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.2.4 Propiedades de las transformaciones de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.3 Consecuencias fsicas de las transformaciones de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.3.1 Dilatacin del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.3.2 Contraccin de LorentzFitzgerald . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.3.3 Efecto Doppler relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.4 Cuadrivelocidad y cuadrimomento. Energa cintica relativista . . . . . . . . . . . . . . 152
6.5 Conservacin del cuadrimomento. Energa relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.6 Partculas de masa nula. Efecto Compton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.6.1 Efecto Compton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.7 Colisiones relativistas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.7.1 Sistema centro de momentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.7.2 Energa umbral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.8 Dinmica relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.9 Movimiento hiperblico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Captulo 1
Mecnica newtoniana
1.1 Sistemas de coordenadas. Cinemtica
Vector de posicin de una partcula que se mueve en el espacio ordinario (R
3
):
r = .
1
e
1
.
2
e
2
.
3
e
3

3

iD1
.
i
e
i
.
donde e
i
es el i -simo vector unitario coordenado en un sistema de coordenadas cartesianas ortogonales:
e
1
= (1. 0. 0) . e
2
= (0. 1. 0) . e
3
= (0. 0. 1) .
Velocidad y aceleracin:
v r . a v = r .
donde el punto indica derivada respecto del tiempo t . En coordenadas cartesianas,
v =
3

iD1

i
e
i
. a =
3

iD1
a
i
e
i
.
donde (al ser los vectores coordenados e
i
constantes)

i
= .
i
. a
i
= .
i
.
Notacin:
r = [r[ . = [v[ .
Ejercicio. Probar que si v = 0 se tiene
=
v a

.
En particular, si es constante los vectores velocidad y aceleracin son ortogonales.
Ejercicio. Probar que r r = r r.
Coordenadas esfricas:
r = r(sen 0 cos . sen 0 sen . cos 0) .
donde
r > 0 . 0 6 0 6 . 0 6 < 2.
1
2 MECNICA NEWTONIANA
Ahora los vectores unitarios coordenados no son constantes, sino que dependen de la posicin de la
partcula (i.e., de las coordenadas esfricas (r. 0. )):

e
i
=

dr
dr

1
dr
dr
= (sen 0 cos . sen 0 sen . cos 0) =
r
r
.
e
0
=

dr
d0

1
dr
d0
= (cos 0 cos . cos 0 sen . sen 0) .
e

dr
d

1
dr
d
= (sen . cos . 0) .
Las coordenadas esfricas son ortogonales, pues se comprueba fcilmente que
e
i
e
0
= e
i
e

= e
0
e

= 0 .
De estas relaciones se sigue tambin que los vectores

e
i
. e
0
. e

_
forman un sistema ortonormal en cada
punto. Este sistema est positivamente orientado, ya que
e
i
e
0
= e

.
o, equivalentemente,
(e
i
e
0
) e

= 1 .
Velocidad y aceleracin en coordenadas esfricas.
Calculemos en primer lugar las derivadas temporales de los vectores coordenados unitarios. Ntese
que, al ser
e

= 1 ( = r. 0. ) .
derivando respecto del tiempo se obtiene
e

= 0 .
Al ser los vectores e

mutuamente ortogonales, e
i
ha de ser una combinacin lineal de e
0
y e

, y as
sucesivamente para las restantes coordenadas. Ms precisamente, aplicando la regla de la cadena se
obtiene:

e
i
=
de
i
d0

0
de
i
d
=

0e
0
sen 0 e

.
e
0
=
de
0
d0

0
de
0
d
=

0e
i
cos 0 e

.
e

=
de

d
= (cos . sen . 0) =
_
sen 0e
i
cos 0e
0
_
.
(1.1)
Teniendo en cuenta las relaciones anteriores se obtiene sin dicultad:
v
dr
dt
=
d
dt
(re
i
) = re
i
r e
i
= re
i
r

0e
0
r sen 0 e

. (1.2)
Por tanto
v =
i
e
i

0
e
0

.
siendo

i
= r .
0
= r

0 .

= r sen 0 (1.3)
las componentes del vector velocidad en coordenadas esfricas. Ntese que, al ser los vectores unitarios
coordenados ortonormales,

2
=
2
i

2
0

2

= r
2
r
2
(

0
2
sen 0
2

2
) . (1.4)
Sistemas de coordenadas. Cinemtica 3
Del mismo modo, derivando la ecuacin (1.2) respecto de t y aplicando las relaciones (1.1) se obtie-
ne:
a = re
i
r(

0e
0
sen 0 e

) (r

0 r

0)e
0
r

0(

0e
i
cos 0 e

)
(r sen 0 sen 0 r r cos 0

0 )e

r sen 0
2
(sen 0e
i
cos 0e
0
)
= a
i
e
i
a
0
e
0
a

.
donde las componentes de la aceleracin en coordenadas esfricas estn dadas por

a
i
= r r

0
2
r sen
2
0
2
.
a
0
= r

0 2 r

0 r sen 0 cos 0
2
.
a

= r sen 0 2 sen 0 r 2r cos 0



0 .
(1.5)
Ejemplo 1.1. Movimiento plano en coordenadas polares.
Supongamos que la partcula se mueve en el plano Oxy, es decir que 0(t ) = ,2 para todo t . En tal caso

0 =

0 =
0
= a
0
= 0, (r. ) son coordenadas polares en el plano del movimiento, y las frmulas (1.3)-
(1.5) se reducen a las siguientes:

i
= r .

= r . a
i
= r r
2
. a

= r 2 r .
En particular, si el movimiento es circular (r(t ) = 1 para todo t ) se obtienen las frmulas familiares

i
= 0 .

= 1 . a
i
= 1
2
. a

= 1 .
Ntese, en particular, que aunque la componente radial de la velocidad es idnticamente nula, hay una
aceleracin radial negativa 1
2
=
2
,1 (aceleracin centrpeta).
Coordenadas cilndricas.
r = (j cos . j sen . z) .
siendo
j > 0 . 0 6 < 2. z R.
Repitiendo el clculo anterior se obtiene:

e
p
=

dr
dj

1
dr
dj
= (cos . sen . 0) .
e

dr
d

1
dr
d
= (sen . cos . 0) .
e
;
=

dr
dz

1
dr
dz
= (0. 0. 1) .
Ntese que de nuevo
e
i
e

= e
i
e
;
= e

e
;
. e
p
e

= e
;
.
y por tanto las coordenadas cilndricas (j. . z) son tambin ortonormales y estn positivamente orien-
tadas. Derivando respecto de t las ecuaciones de los vectores unitarios coordenados se obtiene inmedia-
tamente
e
p
= e

. e

= e
p
. e
;
= 0 .
Al ser ahora
r = je
p
ze
;
. (1.6)
derivando dos veces respecto de t y procediendo como antes se obtienen fcilmente las siguientes fr-
mulas para las componentes de la velocidad y la aceleracin en coordenadas cilndricas:

p
= j .

= j .
;
= z : a
p
= j j
2
. a

= j 2 j . a
;
= z . (1.7)
4 MECNICA NEWTONIANA
De nuevo, de la ortonormalidad de los vectores

e
p
. e

. e
;
_
se deduce que

2
=
2
p

2


2
;
= j
2
j
2

2
z
2
.
Ejercicio. Discutir la relacin entre las frmulas anteriores y las del Ejemplo 1.1.
Ejercicio. Probar que si los vectores

n
1
. n
2
. n
3
_
forman un sistema ortonormal positivamente orientado
entonces se tiene
n

= n
;
.
donde , y ; son distintos dos a dos, y el signo corresponde al caso en que (. . ;) es una
permutacin cclica de (1. 2. 3). Introduciendo el tensor completamente antisimtrico de Levi-Civita
c
;
=

1 . (. . ;) permutacin par de (1. 2. 3)


1 . (. . ;) permutacin impar de (1. 2. 3)
0 . en cualquier otro caso.
las relaciones anteriores se pueden escribir en la forma equivalente
n

=
3

;D1
c
;
n
;
.
Velocidad angular.
Consideremos de nuevo una partcula que se mueve en una circunferencia de radio 1. Escojamos como
eje .
3
la recta perpendicular al plano del movimiento que pasa por el centro de la circunferencia, y
tomemos como origen de coordenadas cualquier punto del eje .
3
. El movimiento de la partcula en
coordenadas cilndricas est descrito por las ecuaciones
j = 1. = (t ) . z = h .
siendo h constante (coordenada z del centro de la circunferencia) y (t ) una funcin arbitraria del tiempo.
De las ecs. (1.7) se sigue que
v = 1 (t ) e

.
y de la ec. (1.6) se deduce que
e
;
r = e
;
(je
p
ze
;
) = je
;
e
p
= je

= 1e

.
Por tanto en este caso
v = ! r .
donde el vector
!(t ) = (t )e
;
se denomina velocidad angular de la partcula. La velocidad angular es por tanto un vector cuya direc-
cin es la del eje de giro, y cuyo mdulo es el valor absoluto [ (t )[ de la velocidad angular de rotacin.
Ntese tambin que la rotacin alrededor del eje z es a izquierdas (resp. a derechas) si (t ) > 0
(resp. (t ) < 0.
1.2 Leyes de Newton. Sistemas de referencia inerciales. Principio de rela-
tividad de Galileo.
1.2.1 Leyes de Newton
El momento (o cantidad de movimiento) de una partcula se dene por
p = mv = m r . (1.8)
Leyes de Newton. Sistemas de referencia inerciales. Principio de relatividad de Galileo. 5
donde m es la masa de la partcula. En Mecnica clsica se considera que la masa es un parmetro
positivo constante (en particular, independiente de la velocidad) caracterstico de cada partcula. En la
notacin y terminologa actuales, las dos primeras leyes de Newton arman que:
I. En ausencia de fuerzas, el momento (y, por tanto, la velocidad) de la partcula permanece constante.
II. Si F es la fuerza que acta sobre la partcula, entonces
F =
dp
dt
. (1.9)
Al ser la masa de la partcula independiente de la velocidad, esta ltima ecuacin es equivalente a
F = ma = m r . (1.10)
Comentarios.
v Tal como las hemos formulado, la primera ley es un caso particular de la segunda, ya que si F = 0
entonces
dp
dt
= 0 implica que p, y por tanto v, han de ser constantes.
v Las dos primeras leyes de Newton (o, por lo que acabamos de comentar, las ecs. (1.9)-(1.10)) constitu-
yen el fundamento de la Mecnica clsica. Estas leyes se cumplen con gran exactitud para movimientos
con velocidades pequeas en comparacin con la velocidad de la luz, y a escala macroscpica
1
. Es decir,
no rigen las interacciones a escala atmica y subatmica (entre partculas elementales, tomos, ncleos
atmicos, molculas, etc.), gobernadas por la Mecnica cuntica. Tampoco son vlidas para el movi-
miento en campos gravitatorios intensos, regido por la teora de la relatividad general de Einstein. En
realidad, tanto la Mecnica cuntica (o incluso la teora cuntica de campos, que combina la Mecnica
cuntica con la teora especial de la relatividad) como la Relatividad general tampoco son universalmen-
te vlidas, sino que ms bien se aplican a situaciones fsicas distintas. De hecho, no existe hoy en da
una teora consistente, aplicable a todos los fenmenos fsicos, que unique la Mecnica cuntica con la
teora general de la relatividad.
v La segunda ley de Newton proporciona una denicin operacional de la masa. En efecto, si sometemos
a dos partculas distintas (denotadas por 1 y 2) a la misma fuerza F, segn (1.10) sus aceleraciones tienen
la misma direccin y sentido, y el cociente de sus mdulos verica:
[a
1
[
[a
2
[
=
m
2
m
1
.
De esta forma se puede medir en principio el cociente m
2
,m
1
para cualquier par de partculas.
v La prctica totalidad de las fuerzas que aparecen en Mecnica clsica dependen a lo sumo del tiempo,
la posicin y la velocidad, y son por tanto independientes de la aceleracin (y de las derivadas de la
posicin de orden superior a 2)
2
. La segunda ley de Newton (1.10) puede escribirse por tanto en la forma
r =
1
m
F(t. r. r) . (1.11)
siendo F(t. r. r) la fuerza ejercida sobre la partcula. Esta ecuacin es en realidad un sistema de 3 ecua-
ciones diferenciales de 2 orden
.
i
=
1
m
J
i
(t. .
1
. .
2
. .
3
. .
1
. .
2
. .
3
) . i = 1. 2. 3 . (1.12)
1
Ms precisamente, si la accin tpica del sistema en estudio, denida como el producto de la energa por el tiempo tpicos,
es mucho mayor que la constante de Planck . 6.62606957 10
34
J s.
2
La nica excepcin de cierta importancia es la fuerza ejercida sobre una partcula cargada acelerada por su propio campo
electromagntico, denominada fuerza de AbrahamLorentzDirac, proporcional a a.
6 MECNICA NEWTONIANA
para las tres coordenadas de la partcula .
i
(t ). Si la funcin F(t. r. r) es de clase C
1
, las ecuaciones (1.11)
(o (1.12)) con condiciones iniciales arbitrarias
r(t
0
) = r
0
. r(t
0
) = v
0
(1.13)
tienen (localmente) una solucin nica. En otras palabras, la posicin y la velocidad de la partcula en
un cierto instante t
0
determinan su trayectoria r(t ) en cualquier otro instante t . La Mecnica clsica es
por tanto una teora esencialmente determinista.
v La tercera ley de Newton (o ley de la accin y la reaccin) arma que si la partcula 2 ejerce sobre
la partcula 1 una fuerza F
12
, entonces la partcula 1 ejerce sobre la 2 una fuerza F
21
igual y de signo
contrario:
F
21
= F
12
. (1.14)
Una versin ms restrictiva de la tercera ley de Newton establece que, adems, la fuerza F
12
(y, por tanto,
F
21
) ha de ser paralela al vector r
1
r
2
, es decir a la recta que une ambas partculas:
F
12
= F
21
[ r
1
r
2
. (1.15)
Es importante tener en cuenta que la tercera ley de Newton en cualquiera de sus dos versiones (1.14)
y (1.15) no tiene carcter fundamental, ya que (por ejemplo) en general no la verica la fuerza elec-
tromagntica entre dos cargas en movimiento. S la cumplen de hecho, en su versin ms restricti-
va (1.15) las fuerzas gravitatoria y electrosttica (ver ms adelante), as como la mayor parte de las
fuerzas macroscpicas de naturaleza no electromagntica que ocurren en problemas mecnicos ordina-
rios, como por ejemplo la tensin.
1.2.2 Sistemas de referencia inerciales
Es evidente que la primera ley de Newton no puede cumplirse en todos los sistemas de referencia. En
efecto, sean S y S
0
dos sistemas de referencia con los ejes paralelos, y denotemos por R(t ) las coordena-
das del origen de S
0
respecto del sistema de referencia S en el tiempo t . Supongamos que las coordenadas
de una partcula respecto del sistema de referencia S en cada instante t estn dadas por un cierto vector
r(t ), de forma que la velocidad de la partcula (respecto de S) es v(t ) = r(t ). En Mecnica newtoniana
se supone que el tiempo tiene carcter universal
3
, de modo que (una vez jada la unidad de tiempo) la
relacin entre los tiempos t y t
0
de un mismo suceso medidos en los sistemas S y S
0
es simplemente
t
0
= t t
0
.
con t
0
constante. Desde el punto de vista del sistema S
0
, por tanto, en el instante t
0
= t t
0
las coorde-
nadas de la partcula estarn dadas por el vector
r
0
(t
0
) = r(t ) R(t ) r(t
0
t
0
) R(t
0
t
0
) .
Por tanto la velocidad de dicha partcula respecto del sistema de referencia S
0
en el instante t
0
est dada
por
v
0
(t
0
)
dr
0
(t
0
)
dt
0
= r(t
0
t
0
)

R(t
0
t
0
) v(t
0
t
0
)

R(t
0
t
0
) .
donde como siempre el punto denota derivada respecto de t . Supongamos que la partcula es libre, es
decir que no est sometida a fuerza alguna. Si en el sistema S se cumple la primera ley de Newton,
entonces v(t ) = v
0
para todo t . Pero, en virtud de la ecuacin anterior, en el sistema S
0
se tendr
v
0
(t
0
) = v
0


R(t
0
t
0
) .
que no es constante a menos que

R lo sea. Ntese que

R es constante si y solo si

R = 0; por tanto, la
primera ley de Newton se cumplir en el sistema de referencia S
0
(suponiendo que se cumple en S, y
que los ejes de S y S
0
son paralelos) si y solo si su origen de coordenadas se mueve sin aceleracin con
respecto al de S.
3
Veremos al nal del curso que este postulado no se cumple en la teora especial de la Relatividad.
Leyes de Newton. Sistemas de referencia inerciales. Principio de relatividad de Galileo. 7
Denicin 1.2. Un sistema de referencia es inercial si en dicho sistema se cumple la primera ley de
Newton.
Por lo visto anteriormente, las dos primeras leyes de Newton pueden formularse de manera ms
precisa y lgicamente satisfactoria de la forma siguiente:
I. Existe una clase de sistemas de referencia (los sistemas inerciales) respecto de los cuales las partculas
libres se mueven siempre con velocidad constante.
II. En un sistema inercial, la fuerza F ejercida sobre una partcula es igual a la variacin de su momento
dp
dt
.
Queda por tanto claro que:
1. Las dos primeras leyes de Newton son lgicamente independientes (en particular, la primera dene
la clase de sistemas de referencia para los que la segunda es vlida).
2. Ambas leyes no son axiomas ms o menos arbitrarios, sino hechos comprobables (y comprobados)
experimentalmente (de hecho, vlidos solo aproximadamente en un cierto rango de velocidades y
fuerzas).
3. La relacin (1.10) entre la fuerza y la aceleracin (en general) solo es vlida en un sistema inercial.
v Qu sistemas de referencia conocidos son inerciales? Newton y Galileo observaron que un sistema
de referencia para el cual las estrellas lejanas estn en reposo es (con gran aproximacin) inercial. Ms
recientemente, se ha comprobado que un sistema de referencia respecto del cual la radiacin de fondo
csmica de microondas (reliquia del big bang) aparece istropa es inercial.
1.2.3 Principio de relatividad de Galileo
Sea S un sistema inercial, y consideremos otro sistema de referencia S
0
cuyo origen tiene coordenadas
R(t ) respecto de S en cada instante t (siendo t el tiempo medido en S). Supondremos tambin que en
el instante t los ejes de S
0
estn relacionados con los de S por una transformacin lineal (invertible)
(t )
1
. Nos preguntamos cmo deben ser (t ) y R(t ) para que el sistema S
0
sea tambin inercial.
Para responder a esta pregunta, ntese que si r(t ) = r
0
v
0
t denota las coordenadas respecto de S
de una partcula libre en el instante t , las coordenadas de dicha partcula respecto de S
0
en t
0
= t t
0
estn dadas por
4
r
0
(t
0
) = (t )
_
r(t ) R(t )
_
= (t )
_
r
0
v
0
t R(t )
_
. t t
0
t
0
.
Derivando dos veces respecto de t
0
se obtiene
d
2
r
0
(t
0
)
dt
02
=

(t )r
0

_
t

(t ) 2

(t )
_
v
0

_

(t )R(t ) 2

(t )

R(t ) (t )

R(t )
_
.
Si el sistema de referencia S
0
es tambin inercial, el miembro derecho de esta igualdad ha de anularse
idnticamente para todo t R y para todo r
0
. v
0
R
3
, lo que conduce a las relaciones

(t ) = t

(t ) 2

(t ) = 0 .

(t )R(t ) 2

(t )

R(t ) (t )

R(t ) = 0
4
En efecto, sean (c
1
. c
2
. c
3
) las coordenadas de un vector respecto de los ejes {e
1
. e
2
. e
3
] de S en el instante t , y denotemos
por (c
0
1
. c
0
2
. c
0
3
) las coordenadas del mismo vector respecto de los ejes {e
0
1
. e
0
2
. e
0
3
] de S
0
en dicho instante. Entonces
3

iD1
c
i
e
i
=
3

iD1
c
i
(t ) e
0
i
=
3

i,kD1
c
i

ki
(t ) e
0
k
== c
0
k
=
3

iD1

ki
(t )c
i
.
o, en notacin vectorial, c
0
= (t )c.
8 MECNICA NEWTONIANA
o, equivalentemente,

(t ) = 0 .

R(t ) = 0 .
En otras palabras, para que S
0
sea un sistema inercial la transformacin lineal (t ) que relaciona los ejes
de S y S
0
ha de ser constante, y el origen de S
0
debe moverse con velocidad constante respecto de S, es
decir
R(t ) = R
0
V
0
t .
con R
0
, V
0
vectores constantes. De hecho, supondremos a partir de ahora que tanto los coordenadas de
S como las de S
0
son cartesianas ortogonales (es decir, tanto los ejes de S como los de S
0
forman una
base ortonormal de R
3
). En tal caso, la matriz ha de ser ortogonal, es decir ha de vericar

T
=
1
.
La transformacin que relaciona las coordenadas espacio-temporales (t. r) y (t
0
. r
0
) de un mismo suceso
en los dos sistemas inerciales S y S
0
es por tanto
t
0
= t t
0
. r
0
=
_
r R
0
V
0
t
_
: R
0
. V
0
R
3
. O(3. R) . (1.16)
donde O(3. R) denota el conjunto de las matrices ortogonales de orden 3 con elementos de matriz reales
5
.
Denicin 1.3. El cambio de coordenadas (t. r) (t
0
. r
0
) denido por la ec. (1.16) se denomina trans-
formacin de Galileo.
v Es fcil comprobar que la composicin de dos transformaciones de Galileo y el inverso de una trans-
formacin de Galileo son transformaciones de Galileo. Desde el punto de vista matemtico, esto signica
que el conjunto de todas las transformaciones de Galileo forma un grupo
6
, llamado grupo de Galileo.
v Las coordenadas espacio-temporales (t. r) y (t
0
. r
0
) de un mismo suceso en dos sistemas inerciales
S y S
0
cualesquiera han de estar relacionados por una transformacin de Galileo (1.16) apropiada. Del
mismo modo, dado un sistema inercial cualquiera los dems sistemas inerciales se obtienen a partir de
este aplicando una transformacin de Galileo arbitraria.
En virtud de la ec. (1.16), la aceleracin en el sistema de referencia S
0
est dada por
d
2
r
0
dt
02
(t
0
) = r .
y de (1.10) se sigue entonces que
m
d
2
r
0
dt
02
= F
0
_
t
0
. r
0
.
dr
0
dt
0
_
. (1.17)
siendo
F
0
(t
0
. r
0
. r
0
) = F(t. r. r) . r
0

dr
0
dt
0
. (1.18)
En otras palabras, si F(t. r. r) es la fuerza, medida en el sistema inercial S, que acta en el instante t sobre
una partcula situada en el punto de coordenadas r con velocidad r, la correspondiente fuerza medida en
el sistema inercial S
0
est dada por la ec. (1.18). Esta ecuacin es por tanto la ley de transformacin de
5
El determinante de una matriz ortogonal ha de ser igual a 1, ya que

T
= 1 == (det )
2
= 1 .
De hecho, si los ejes de S y S
0
tienen la misma orientacin, es decir si (e
1
e
2
) e
3
= (e
0
1
e
0
2
) e
0
3
, entonces det = 1 (ya que
(e
1
e
2
) e
3
= det (e
0
1
e
0
2
) e
0
3
). En tal caso SO(3. R), el grupo de las matrices ortogonales reales 33 de determinante
igual a 1. Normalmente solo consideraremos sistemas de referencia positivamente orientados, en que (e
1
e
2
) e
3
= 1 (es
decir, e
1
e
2
= e
3
), de modo que la matriz en (1.16) ser siempre de determinante 1.
6
Recurdese que un grupo es un conjunto G provisto de un producto (aplicacin G G G) asociativo, con elemento
unidad y tal que todo elemento de G posee inverso.
Leyes de conservacin. Fuerzas conservativas. Fuerza electromagntica. 9
la fuerza bajo la transformacin de Galileo (1.16). Ntese, en particular, que dicha ley depende solo de
la relacin entre los dos sistemas inerciales S y S
0
, y es por tanto independiente de las propiedades de la
partcula considerada (es decir de su masa, carga elctrica, etc.).
Por otra parte, de las ecs. (1.17)-(1.18) se deduce que la segunda ley de Newton que, como hemos
visto, es la ley fundamental de la Mecnica mantiene en el sistema inercial S
0
la misma forma que en
el sistema inercial original S. En otras palabras, las leyes de la Mecnica tienen la misma forma en todos
los sistemas inerciales (principio de relatividad de Galileo).
v Qu ocurre con la segunda ley de Newton en un sistema no inercial? Veremos ms adelante que la
fuerza medida en un sistema no inercial diere de la medida en un sistema inercial en varios trminos
proporcionales a la masa de la partcula considerada, llamados fuerzas cticias
7
. En otras palabras,
las leyes de la Fsica asumen su forma ms sencilla (es decir, sin fuerzas cticias) solo en los sistemas
inerciales.
1.3 Leyes de conservacin. Fuerzas conservativas. Fuerza electromagn-
tica.
1.3.1 Leyes de conservacin
La primera ley de Newton (1.8) puede interpretarse como una ley de conservacin del momento: en
ausencia de fuerzas, el momento lineal p de la partcula se conserva (es decir, permanece constante).
Denamos a continuacin el momento angular respecto del origen de coordenadas
L = r p = mr r . (1.19)
y el par de la fuerza F (tambin respecto del origen de coordenadas)
N = r F. (1.20)
Derivando respecto de t la denicin del momento angular y aplicando la segunda ley de Newton se
obtiene fcilmente la importante identidad

L = N.
De esta ecuacin se deduce inmediatamente la ley de conservacin del momento angular: si el par de
la fuerza que acta sobre una partcula es nulo, su momento angular se conserva. Ntese que en tal caso,
al ser r perpendicular al vector constante L, el movimiento de la partcula tiene lugar en el plano normal
a L que pasa por el origen.
v De la denicin (1.20) se sigue que N = 0 si y solo si la fuerza F es paralela al vector de posicin de
la partcula, es decir (suponiendo que F solo depende de t , r y r):
F = g(t. r. r)r . (1.21)
siendo g una funcin escalar arbitraria. Este tipo de fuerza se denomina central.
Consideremos a continuacin la energa cintica de la partcula, denida por
T =
1
2
m r
2
. (1.22)
Multiplicando la segunda ley de Newton (1.10) por el vector r se obtiene:
dT
dt
= m r r = F(t. r. r) r . (1.23)
7
Un ejemplo de tales fuerzas es la fuerza centrfuga que aparece en un sistema cuyos ejes estn en rotacin respecto de los
de un sistema inercial.
10 MECNICA NEWTONIANA
En particular, la energa cintica se conserva si la fuerza F es perpendicular a la velocidad r en todo
instante. Esto es lo que ocurre, por ejemplo, con la fuerza magntica que acta sobre una partcula
cargada (cf. la ec. (1.34)).
Supongamos que la fuerza que acta sobre la partcula es conservativa, es decir se obtiene a partir
de un potencial V(r) mediante la frmula
F(r) = VV(r)
3

iD1
dV(r)
d.
i
e
i

dV(r)
dr
. (1.24)
En tal caso
F(r) r =
dV(r)
dr
r
dV(r)
dt
.
y la ecuacin (1.23) se escribe
d
dt
(T V ) = 0 .
La ecuacin anterior es la ley de conservacin de la energa: si la fuerza que acta sobre la partcula es
conservativa (es decir, deriva de un potencial V(r) a travs de la ecuacin (1.24)) se conserva la energa
total
1 T V =
1
2
m r
2
V(r) . (1.25)
v Diremos que una fuerza dependiente del tiempo F(t. r) es irrotacional si V F(t. r) = 0 para todo
(t. r), donde V F es el rotacional de F, cuyas componentes estn dadas por
(V F)
i
=
3

},kD1
c
i}k
dJ
}
d.
k

dJ
}
d.
k

dJ
k
d.
}
. (i. . k) perm. cclica de (1. 2. 3) .
Puede probarse F es irrotacional si y solo si existe (localmente) una funcin dependiente del tiempo
V(t. r) tal que F(t. r) =
dV(t. r)
dr
. Si F es irrotacional, derivando la denicin (1.25) de la energa se
obtiene
d1
dt
=
dT
dt

dV
dt
= m r r
dV
dt

dV
dr
r =
dV
dt
.
Vemos, por tanto, que si la fuerza es irrotacional pero depende explcitamente del tiempo no se conserva
la energa.
1.3.2 Fuerzas conservativas
Como ya vimos en el apartado anterior, una fuerza F(r) es conservativa si es el gradiente de una funcin
V(r). Ntese que (en un abierto conexo) el potencial V(r) est determinado por la fuerza F(r) a menos
de una constante arbitraria, ya que
VV
1
= VV
2
== V(V
1
V
2
) = 0 == V
1
V
2
= const .
Se puede probar que el carcter conservativo de una fuerza F(r) (independiente del tiempo y la velocidad)
es equivalente a cualquiera de las tres condiciones siguientes
8
:
I. La fuerza F es irrotacional:
V F = 0 .
8
Con ms propiedad, este resultado es vlido si la fuerza F(r) es de clase C
1
en un abierto simplemente conexo de R
3
(por ejemplo, en todo R
3
, en el interior de una esfera, de un paraleleppedo, de un cilindro, etc.). Por el contrario, el abierto
comprendido entre dos cilindros innitos con el mismo eje no es simplemente conexo.
Leyes de conservacin. Fuerzas conservativas. Fuerza electromagntica. 11
II. El trabajo realizado por la fuerza F a lo largo de una curva cerrada cualquiera C es nulo:
_
C
F(r) dr = 0 .
III. El trabajo realizado por la fuerza F a lo largo de cualquier curva que une dos puntos jos r
1
y r
2
es
independiente de la curva:
_
C
1
F(r) dr =
_
C
2
F(r) dr .
siendo C
1
y C
2
dos curvas cualesquiera con los mismos extremos r
1
y r
2
.
v La necesidad de las condiciones (I)(III) anteriores es evidente. En efecto, la condicin (I) es conse-
cuencia de la identidad
V VV(r) = 0 .
Por otra parte, el trabajo realizado por una fuerza conservativa F = VV a lo largo de una curva
cualquiera C con extremos r
1
y r
2
est dado por
_
C
F(r) dr =
_
C
dV(r)
dr
dr =
_
C
dV = V(r
1
) V(r
2
) . (1.26)
y es por tanto independiente de la curva considerada (condicin (III)). En particular, si la curva es cerrada
entonces r
1
= r
2
, y por tanto el trabajo se anula en este caso (condicin (II)).
v De la ec. (1.26) se sigue que el trabajo realizado por una fuerza conservativa es igual a la disminucin
de la energa potencial de la partcula al pasar del punto inicial r
1
al punto nal r
2
. En virtud de la ley
conservacin de la energa total, dicho trabajo es tambin igual al aumento de la energa cintica de la
partcula al moverse de r
1
a r
2
.
v Un caso particular de fuerza conservativa de enorme inters en la prctica es el de una fuerza central
independiente del tiempo y la velocidad, que podemos expresar en la forma
F(r) = (r)
r
r
. (1.27)
En efecto, teniendo en cuenta que
dg(r)
dr
= g
0
(r)
dr
dr
= g
0
(r)
r
r
.
es claro que la fuerza (1.27) deriva del potencial
V(r) =
_
(r) dr . (1.28)
dependiente solo del mdulo de r.
Ejercicio. Probar que la fuerza central (1.21) es conservativa si y solo si la funcin g(t. r. r) depende
solo de r. Ayuda: el rotacional de F en coordenadas esfricas est dado por
V F =
1
r
2
sen 0

e
i
re
0
r sen 0e

d
dr
d
d0
d
d
J
i
rJ
0
r sen 0J

.
12 MECNICA NEWTONIANA
1.3.3 Fuerzas gravitatoria y electrosttica
Segn la ley de la gravitacin universal de Newton, la fuerza gravitatoria ejercida por una partcula de
masa M ja en el origen de coordenadas sobre otra partcula de masa m situada en el punto r es de la
forma (1.27), con inversamente proporcional al cuadrado de la distancia al origen:
(r) =
GMm
r
2
. (1.29)
siendo
G . 6.674 10
11
m
3
Kg
1
s
2
la llamada constante de la gravitacin universal. En virtud de la ec. (1.28), el potencial correspondiente
a la fuerza gravitatoria est dado (salvo una constante arbitraria) por
V(r) =
GMm
r
. (1.30)
v Ntese que, al ser GMm > 0, la fuerza gravitatoria es siempre atractiva.
v La aceleracin de la partcula de masa m causada por la fuerza de atraccin gravitatoria (1.27)-(1.29)
es
a =
F
m
=
GM
r
3
r .
independiente de la masa m. Este hecho no trivial, observado por primera vez por Galileo Galilei, se debe
a que la masa que aparece en la ley de la gravitacin universal de Newton (masa gravitatoria) coincide
9
con la masa que aparece en la segunda ley de Newton (masa inercial). La igualdad entre ambas masas
(el llamado principio de equivalencia, en el que se fundamenta la teora general de la Relatividad) se
ha comprobado con gran exactitud (menos de una parte en 10
12
) en distintos experimentos.
Anlogamente, la fuerza elctrica ejercida por una carga Q ja en el origen sobre una partcula de
carga q situada en el punto r es tambin de la forma (1.27), donde ahora
(r) = k
qQ
r
2
. (1.31)
En el sistema SI de unidades, la constante k tiene el valor
k =
1
4c
0
= 10
T
c
2
mF
1
.
siendo
c
0
= 8.854 187 817 . . . 10
12
F m
1
la permitividad del vaco y
c = 2.997 924 58 10
S
ms
1
la velocidad de la luz en el vaco
10
. De la ecuacin (1.31) se sigue que la fuerza elctrica es atractiva si
las cargas q y Q son de signos opuestos, y repulsiva en caso contrario. De nuevo, la fuerza elctrica es
conservativa, siendo su potencial (a menos de una constante aditiva)
V(r) = k
qQ
r
inversamente proporcional a la distancia entre las cargas.
9
Evidentemente, basta con que ambas masas sean proporcionales, siendo la constante de proporcionalidad universal (es
decir, la misma para todas las partculas).
10
Recurdese que en el sistema SI los valores de c y c
0
son por denicin exactos.
Leyes de conservacin. Fuerzas conservativas. Fuerza electromagntica. 13
Ms generalmente, si en un abierto U R
3
hay una distribucin de masas se dene su potencial
gravitatorio (r) por
(r) = G
_
U
j(r
0
)
[r r
0
[
d
3
r
0
.
siendo j(r
0
) la densidad de masa en el punto r
0
. La fuerza gravitatoria ejercida por dicha distribucin
sobre una partcula de masa m situada en el punto r es entonces
F(r) = m
d(r)
dr
. (1.32)
y por tanto deriva del potencial V(r) = m(r). De nuevo, en este caso la aceleracin de la partcula es
a =
d(r)
dr
.
independiente de su masa m. Ntese sin embargo que, en general, la fuerza (1.32) no es central.
Anlogamente, el potencial elctrico creado por una distribucin esttica de cargas contenida en el
abierto U est dado por
(r) = k
_
U
j(r
0
)
[r r
0
[
d
3
r
0
.
siendo ahora j(r
0
) la densidad de carga elctrica en el punto r
0
. La fuerza ejercida por dicha distribucin
sobre una partcula de carga q situada en el punto r es en este caso
F(r) = q
d(r)
dr
qE(r) . (1.33)
siendo por denicin E(r) =
d(r)
dr
el campo elctrico creado por la distribucin de cargas en el punto
r. De nuevo, la fuerza electrosttica (1.33) es evidentemente conservativa, con potencial V(r) = q(r),
pero en general no central.
Ejercicio. Aplicando el teorema de Gauss a una esfera centrada en el origen, probar la identidad
.
_
1
r
_
= 4(r) .
siendo (r) la delta de Dirac. Deducir que tanto el potencial gravitatorio como el electrosttico verican
la ecuacin de Poisson
. = 4j .
con = G para el potencial gravitatorio y = k para el elctrico. En particular, el potencial gravita-
torio (resp. electrosttico) verica la ecuacin de Laplace . = 0 en cualquier regin del espacio en
que no haya masas (resp. cargas).
1.3.4 Fuerza electromagntica
Consideremos una partcula de carga q que se mueve en el seno de un campo elctrico E(t. r) y magntico
B(t. r). En tal caso la fuerza electromagntica (llamada tambin fuerza de Lorentz) que acta sobre la
partcula est dada por
F(t. r. r) = q
_
E(t. r) r B(t. r)
_
. (1.34)
Como es sabido, los campos E y B verican las ecuaciones de Maxwell

V E =
j
c
0
. V E =
dB
dt
.
V B = 0 . V B = j
0
J
1
c
2
dE
dt
.
14 MECNICA NEWTONIANA
siendo
j
0
= 4 10
T
Hm
1
la permeabilidad del vaco y J la densidad de corriente. De la segunda y la tercera ecuaciones de Maxwell
se sigue que podemos expresar E y B a travs de una potencial escalar (t. r) y un potencial vector
A(t. r) mediante las ecuaciones
E =
d
dr

dA
dt
. B = V A.
Es importante observar que los campos E y B no determinan unvocamente los potenciales y A. En
efecto, es fcil ver que los potenciales

=
d
dt
.

A = A
d
dr
. (1.35)
donde (t. r) es una funcin escalar arbitraria
11
, generan exactamente el mismo campo electromagntico
que los potenciales y A de partida. Se puede demostrar que siempre es posible elegir la funcin de
modo que los nuevos potenciales

y

A veriquen la condicin
V

A
1
c
2
d

dt
= 0 . (1.36)
llamada gauge de Lorentz. Si los potenciales y A satisfacen el gauge de Lorentz, es inmediato com-
probar que las ecuaciones de Maxwell son equivalentes a las dos ecuaciones siguientes para y A:
1
c
2
d
2

dt
2
. =
j
c
0
.
1
c
2
d
2
A
dt
2
.A = j
0
J .
En particular, el potencial escalar y cada componente del potencial vector verican la ecuacin de ondas
1
c
2
d
2
u
dt
2
.u = 0
en el vaco (es decir, en cualquier regin del espacio que no contenga cargas elctricas ni corrientes).
Ejercicio. Probar que la fuerza de Lorentz (1.34) es conservativa si y solo si B =
dE
dt
= 0 (es decir, si el
campo electromagntico es de tipo puramente electrosttico).
v Supongamos que tanto el campo elctrico como el magntico son estticos, es decir
E E(r) . B B(r) .
En particular, la segunda ecuacin de Maxwell se reduce en este caso a V E(r) = 0, de donde se sigue
que
E =
d(r)
dr
.
Utilizando esta ecuacin y la ley de Lorentz se obtiene
dT
dt
= F r = qE(r) r = q
d(r)
dr
r = q
d
dt
==
d
dt
_
T q
_
= 0 .
Por tanto en este caso, aun cuando la fuerza de Lorentz no es conservativa a menos que B = 0, se
conserva la funcin
T q(r) .
que podemos interpretar como la energa electro-mecnica de la partcula. Para interpretar fsicamente
este resultado basta notar que la fuerza magntica no realiza trabajo, al ser perpendicular a la velocidad
y por tanto al desplazamiento dr, por lo que no contribuye a la energa de la partcula.
11
La ecuacin (1.35) se denomina transformacin de gauge de los potenciales electromagnticos. Puede probarse que si los
potenciales (. A) y (

.

A) generan el mismo campo electromagntico (en un abierto simplemente conexo) entonces estn
relacionados por una transformacin de gauge.
Leyes de conservacin. Fuerzas conservativas. Fuerza electromagntica. 15
Ejemplo 1.4. Un electrn de masa m y carga e se mueve en un campo elctrico uniforme E = 1e
2
y un campo magntico tambin uniforme B = Te
3
(con 1 > 0, T > 0). Calculemos la trayectoria del
electrn suponiendo que r(0) = 0 y v(0) =
0
e
1
, con
0
> 0.
Teniendo en cuenta la ec. (1.34), las ecuaciones del movimiento son en este caso
m .
1
= eT .
2
. m .
2
= e1 eT .
1
. m .
3
= 0 . (1.37)
De la ltima ecuacin y el dato inicial .
3
(0) = .
3
(0) = 0 se sigue inmediatamente que .
3
(t ) = 0 para
todo t . Las ecuaciones para .
1
y .
2
se pueden expresar en forma ms sencilla utilizando las variables
adimensionales
t =
eT
m
t . . =
eT
2
m1
.
1
. , =
eT
2
m1
.
2
.
En efecto, sustituyendo en (1.37) se obtiene
.
00
= ,
0
. ,
00
= .
0
1 .
donde la prima denota derivada respecto de t. Las condiciones iniciales en trminos de las nuevas varia-
bles son
.(0) = ,(0) = 0 . .
0
(0) =
eT
2
m1
.
1
(0)
dt
dt
=
T
0
1
1 a . ,
0
(0) = 0 .
La integracin de las ecuaciones del movimiento no ofrece dicultad, al tratarse de un sistema lineal
de segundo orden en (.. ,) con coecientes constantes. En este caso, lo ms sencillo es introducir la
variable compleja z = . i,, en trminos de la cual las ecuaciones del movimiento se reducen a la
ecuacin diferencial ordinaria
z
00
= .
00
i,
00
= ,
0
i.
0
i = i(z
0
1) .
o equivalentemente
n
00
= i n
0
. n z t.
La solucin de esta ecuacin diferencial lineal de primer orden en n
0
, con la condicin inicial
n
0
(0) = z
0
(0) 1 = .
0
(0) i,
0
(0) 1 = a
es inmediata:
n
0
= ae
ir
.
Integrando una vez ms y teniendo en cuenta la condicin inicial
n(0) = z(0) = 0
se obtiene inmediatamente
n = ia(1 e
ir
) == z = t ia(1 e
ir
) .
Separando la parte real e imaginaria de z se obtiene nalmente
. = Re z = t a sen t . , = Imz = a(1 cos t) . (1.38)
En trminos de las variables originales (fsicas),
.
1
=
1t
T

1
o
_

1
T
_
sen(ot ) . .
2
=
1
o
_

1
T
_
_
1 cos(ot )
_
. o
eT
m
.
16 MECNICA NEWTONIANA
Las ecs. (1.38) son las ecuaciones paramtricas de la trayectoria del electrn. Las propiedades cualitativas
de dicha trayectoria dependen del parmetro
a
T
0
1
1 :
ntese que a > 1, al ser 1, T y
0
positivos por hiptesis.
i) Si [a[ < 1, es decir
0 <
0
<
21
T
.
se tiene
.
0
= 1 a cos t > 0 .
y por tanto . es una funcin creciente de t. En particular, si a = 0, es decir si

0
=
1
T
.
la trayectoria es el eje . recorrido con velocidad constante (.(t) = t , en las coordenadas iniciales,
.
1
(t ) = 1t ,T). En general, 0 6 , 6 2a (si a > 0) 2a 6 , 6 0 (si a < 0) para todo t, con
, = 0 == t = 2n (n Z) == . = 2n.
mientras que
, = 2a == t = (2n 1) (n Z) == . = (2n 1).
En los puntos en que , alcanza sus valores extremos 0 y 2a la velocidad del electrn est dirigida en la
direccin del eje ., ya que para t = k (con k Z) se tiene
,
0
(k) = a sen(k) = 0 .
En particular, en dichos puntos
d,
d.
=
,
0
.
0
= 0 .
La trayectoria del electrn tiene por tanto el aspecto cualitativo de la Fig. 1.1 (arriba).
ii) Por otro lado, si a = 1, es decir si

0
=
21
T
.
entonces .
0
(t) = 1 cos t > 0, con
.
0
(t) = 0 == t = (2n 1) (n Z) == . = (2n 1). , = 2 .
Leyes de conservacin. Fuerzas conservativas. Fuerza electromagntica. 17



Figura 1.1: De arriba a abajo: trayectoria del electrn del Ejemplo 1.4 para
0
= 1,(2T),
0
= 21,T
y
0
= 41,T.
Ntese que para t = (2n 1) (con n Z) se anula tambin ,
0
= sen t. Como puede observarse
en la Fig. 1.1 (centro), la trayectoria presenta una cspide en los puntos
_
(2n 1). 2
_
(con n Z),
correspondientes a t = (2n 1), ya que
d,
d.
=
,
0
.
0
=
sen t
1 cos t
=
2 sen(t,2) cos(t,2)
2 cos
2
(t,2)
= tan(t,2)
r!(2nC1)
o.
En estos puntos de cspide la velocidad del electrn se anula, ya que (como acabamos de ver) en este
caso
.
0
_
(2n 1)
_
= ,
0
_
(2n 1)
_
= 0 .
La trayectoria en este caso es una cicloide.
iii) Finalmente, si a > 1, es decir si

0
>
21
T
.
entonces . ya no es una funcin montona de t. Ms precisamente,
.
0
(t) > 0 ==
_
2n arc cos(1,a). 2n arc cos(1,a)
_
. n Z.
mientras que
.
0
(t) < 0 ==
_
2n arc cos(1,a). 2(n 1) arc cos(1,a)
_
. n Z.
Tambin es inmediato comprobar que la trayectoria es simtrica respecto de las rectas verticales . =
(2k 1), con k Z (cf. la Fig. (1.1) (abajo)).
Ejercicio. Repetir el problema anterior suponiendo que el campo es puramente magntico (1 = 0). Pro-
bar que la partcula recorre una circunferencia con frecuencia constante o = eT,m, llamada frecuencia
de ciclotrn.
18 MECNICA NEWTONIANA
1.4 Movimiento de una partcula en un potencial unidimensional.
En esta seccin estudiaremos el movimiento de una partcula en una dimensin, sometida a una fuerza
independiente del tiempo y la velocidad J(.). Una fuerza de este tipo es siempre conservativa, ya que
J(.) = V
0
(.) con
V(.) =
_
J(.) d. .
En este caso, la ley de conservacin de la energa (1.25) se reduce a la ecuacin
1
2
m .
2
V(.) = 1 . (1.39)
siendo la constante 1 R el valor de la energa de la partcula. Recprocamente, derivando la ec. (1.39)
respecto de t se obtiene
.
_
m . J(.)
_
= 0 .
Por tanto, si . = 0 la ec. (1.39) es equivalente a la ecuacin del movimiento de la partcula m . = J(.).
v Las posiciones de equilibrio (o equilibrios) son los puntos .
0
R tales que la ecuacin del movi-
miento posee la solucin constante .(t ) = .
0
. En tal caso .(t ) = 0 para todo t , por lo que sustituyendo
en la ecuacin del movimiento se obtiene
J
_
.(t )
_
= J(.
0
) = V
0
(.
0
) = 0 .
Por tanto los equilibrios son los puntos en que la fuerza que acta sobre la partcula es nula. Desde el
punto de vista matemtico, las posiciones de equilibrio son los puntos crticos del potencial V(.), es
decir las soluciones de la ecuacin
V
0
(.) = 0 .
Ntese que, en virtud del teorema de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones diferenciales
ordinarias, si .
0
es un equilibrio la nica solucin de la ecuacin del movimiento que satisface las
condiciones iniciales .(t
0
) = .
0
, .(t
0
) = 0 es la solucin constante .(t ) = .
0
. En otras palabras, si en
un cierto instante la partcula se halla en un equilibrio con velocidad nula permanece en dicho equilibrio
indenidamente.
v De la ec. (1.39) se sigue inmediatamente que para una dada energa 1 el movimiento de la partcula
solo puede tener lugar en la regin denida por la desigualdad
V(.) 6 1 .
que denominaremos regin accesible (para esa energa 1). En general, dicha regin es una unin de
intervalos cerrados disjuntos, algunos de los cuales pueden ser innitos por la derecha o por la izquierda
(incluido el caso lmite en que la regin accesible es toda la recta real), o incluso reducirse a puntos
aislados. De particular inters son los puntos .
i
que limitan dichos intervalos, es decir las soluciones de
la ecuacin V(.) = 1. Cuando la partcula pasa por uno de dichos puntos su velocidad se anula, ya que
.(t ) = .
i
== .(t ) = 0 (1.40)
en virtud de la ley de conservacin de la energa (1.39). Diremos que el punto .
i
es un punto de retroceso
de la trayectoria si, adems, verica la condicin V
0
(.
i
) = 0, es decir si
V(.
i
) = 1 . V
0
(.
i
) = 0 .
En otras palabras, los puntos de retroceso son los extremos de los intervalos cerrados disjuntos en que se
subdivide la regin accesible, excluyendo los equilibrios.
Movimiento de una partcula en un potencial unidimensional. 19
Figura 1.2: Potencial unidimensional V(.) con 5 puntos de retroceso .
i
para una cierta energa 1. La
regin accesible consta en este caso de los tres intervalos (o. .
1
|, .
2
. .
3
| y .
4
. .
5
|.
v La ec. (1.39) o, equivalentemente, la ecuacin del movimiento es invariante bajo la traslacin
temporal t t t
0
, para todo t
0
R, ya que el tiempo t no aparece explcitamente en ella. Por este
motivo, si .(t ) es una solucin de (1.39) tambin lo ser .(t t
0
), para todo t
0
R.
v La ec. (1.39) (as como la ecuacin del movimiento) es tambin invariante bajo la inversin temporal
t t . Por tanto, si .(t ) es una solucin de (1.39) tambin lo ser .(t ).
La ley de conservacin de la energa (1.39) permite hallar fcilmente la solucin general de la ecua-
cin del movimiento en forma implcita. En efecto, despejando . en (1.39) se obtiene
.
d.
dt
=
_
2
m
_
1 V(.)
_
. (1.41)
Cada una de estas dos ecuaciones (correspondientes a los dos signos delante del radical) es una ecuacin
diferencial de primer orden de variables separables, que se integra fcilmente separando variables:
_
m
2
_
d.
_
1 V(.)
= (t t
0
) . (1.42)
con t
0
una constante arbitraria (que sin prdida de generalidad se puede tomar igual a cero, en virtud del
penltimo comentario anterior). El comportamiento de las soluciones depende crucialmente de la regin
accesible, como estudiaremos con ms detalle a continuacin.
I) En efecto, consideremos en primer lugar el caso en que uno de los intervalos cerrados disjuntos en
que se subdivide la regin accesible es el intervalo acotado .
0
. .
1
|, de modo que
1 = V(.
0
) = V(.
1
) .
Supondremos adems que los extremos de dicho intervalo son puntos de retroceso, es decir
V
0
(.
i
) = 0 . i = 0. 1
(cf. la Fig. 1.3). Supongamos, sin prdida de generalidad, que .(0) = .
0
, de modo que .(0) = 0. En
tal caso . > 0 para t > 0 sucientemente pequeo, ya que en caso contrario la partcula entrara en la
regin prohibida a la izquierda de .
0
. Por ello debemos tomar el signo en (1.42), obteniendo
12
t =
_
m
2
_
x
x
0
ds
_
1 V(s)
0(.) (1.43)
12
La integral que aparece en la frmula siguiente es impropia en el lmite inferior s = .
0
. Sin embargo, al ser V
0
(.
0
) = 0 por
hiptesis, el integrando se comporta como (s .
0
)
1{2
en las proximidades de s = .
0
, y la integral es por tanto convergente.
20 MECNICA NEWTONIANA
Figura 1.3: Potencial unidimensional con dos puntos de retroceso consecutivos .
0
, .
1
que delimitan un
intervalo accesible .
0
. .
1
| (para una cierta energa 1).
(cf. la Fig. 1.4). Por tanto la partcula llegar al punto .
1
en un tiempo t,2, donde por denicin
t = 20(.
1
) =
_
2m
_
x
1
x
0
ds
_
1 V(s)
. (1.44)
Ntese que, al ser
0
0
(.) =
_
m,2
_
1 V(.)
> 0 . .
0
< . < .
1
.
la funcin 0 es montona creciente, y por tanto invertible, en el intervalo .
0
. .
1
|. Por tanto la ley del
movimiento de la partcula para 0 6 t 6 t,2 est dada por
. = 0
1
(t ) . 0 6 t 6
t
2
.
Para t > t,2 (con t (t,2) sucientemente pequeo), la velocidad pasa a ser negativa, ya que de lo
contrario la partcula alcanzara la regin prohibida a la derecha de .
1
. Utilizando de nuevo la ec. (1.42),
esta vez con el signo , y la condicin inicial .(t,2) = .
1
obtenemos
t =
t
2

_
m
2
_
x
x
1
ds
_
1 V(s)
= t
_
m
2
_
x
x
0
ds
_
1 V(s)
= t 0(.) . (1.45)
Figura 1.4: Funcin 0(.) denida por la ec. (1.43).
Movimiento de una partcula en un potencial unidimensional. 21
Figura 1.5: Movimiento de una partcula en un potencial unidimensional entre dos puntos de retroceso
consecutivos .
0
, .
1
que delimitan un intervalo accesible.
Por tanto, la partcula alcanzar de nuevo el punto .
0
en el tiempo t. Ntese que de la ec. (1.45) se sigue
que
. = 0
1
(t t ) .
t
2
6 t 6 t .
Por tanto la ley del movimiento de la partcula en el intervalo 0 6 t 6 t, dada implcitamente por las
ecs. (1.43)-(1.45), puede expresarse por medio de la funcin inversa 0
1
mediante las ecuaciones
.(t ) =

0
1
(t ) . 0 6 t 6
r
2
:
0
1
(t t ) .
r
2
6 t 6 t .
(1.46)
En particular, ntese que la funcin .(t ) es simtrica respecto del instante t = t,2, ya que
.
_
t
2
s
_
= .
_
t
2
s
_
= 0
1
_
t
2
s
_
. 0 6 s 6
t
2
.
La solucin de las ecuaciones del movimiento vlida para todo t es la extensin peridica con perodo
t de la funcin .(t ) denida en 0. t| por la ecuacin (1.46) (cf. la Fig. 1.5). En otras palabras, si
kt 6 t 6 (k 1)t con k Z entonces
.(t ) = .(t kt) . (1.47)
donde el miembro derecho se calcula utilizando (1.46). En efecto, esta funcin es solucin de la ecuacin
del movimiento por la invariancia de dicha ecuacin bajo traslaciones temporales, y empalma de forma
suave en los puntos t = kt (con k Z) en que . = .
0
y . = 0 (cf. la Fig. 1.5). Por tanto en este caso
el movimiento es peridico, con perodo t dado por la ec. (1.44).
Ejercicio. Probar que la ley del movimiento .(t ) dada por las ecs. (1.46)-(1.47) es simtrica respecto de
t = 0, es decir que .(t ) = .(t ).
Solucin. La funcin (t ) .(t ) es solucin de la ecuacin del movimiento, por la invariancia de
dicha ecuacin bajo inversin temporal. En t = 0, la solucin (t ) satisface las mismas condiciones
iniciales que .(t ), ya que
(0) = .(0) = .
0
.
0
(0) = .
0
(0) = 0 .
22 MECNICA NEWTONIANA
Figura 1.6: Izda.: potencial unidimensional con intervalo accesible semiinnito por la derecha .
0
. o)
para una cierta energa 1. Drcha.: ley del movimiento .(t ) (suponiendo que t
1
es nito).
Por el teorema de existencia y unicidad para ecuaciones diferenciales de segundo orden, (t ) .(t ) =
.(t ) para todo t .
II) Consideremos a continuacin el caso en que uno de los intervalos disjuntos en que se subdivide la
regin accesible es el intervalo semiinnito por la derecha
13
.
0
. o). Supondremos de nuevo que el
extremo de dicho intervalo es un punto de retroceso, es decir que V
0
(.
0
) = 0 (cf. la Fig. 1.6). Si la
partcula se encuentra en el punto .
0
para t = 0 entonces .(t ) > 0 para t > 0, y la relacin entre el
tiempo t y la posicin . est dada por la ecuacin (1.43) para t > 0. De hecho, la partcula alcanza el
innito (por la derecha) en el tiempo
t
1
= 0(o) =
_
m
2
_
1
x
0
ds
_
1 V(s)
.
que es nito o innito segn que la integral del miembro derecho sea convergente o divergente. Por
ejemplo, si V(.) ~ .
o
con a > 0 para . oentonces t
1
es nito si a > 2, e innito si 0 < a < 2.
Teniendo en cuenta la denicin (1.43) de la funcin 0(.), el movimiento de la partcula para 0 6 t 6 t
1
puede expresarse por la ecuacin
. = 0
1
(t ) . 0 6 t 6 t
1
.
siendo .(t
1
) = o. Por otra parte, para t
1
6 t 6 0 se tiene
. = 0
1
(t ) . t
1
6 t 6 0 .
siendo de nuevo .(t
1
) = o. En efecto, la funcin anterior es solucin de la ecuacin del movimiento
(por la invariancia de dicha ecuacin bajo la inversin temporal t t ), y satisface las condiciones
iniciales correctas en t = 0:
.(0) = 0
1
(0) = .
0
. .(0) = 0
(esta ltima es consecuencia de la primera, al ser .
0
un punto de retroceso). (Otra forma de llegar a la
misma conclusin es observar que si t < 0 es sucientemente pequeo entonces .(t ) < 0 para que la
partcula no entre en la regin prohibida a la izquierda de .
0
. Por tanto debemos tomar el signo en
la solucin general (1.41), lo que conduce inmediatamente a la ecuacin
t =
_
m
2
_
x
x
0
ds
_
1 V(s)
= 0(.) == . = 0
1
(t )
13
El caso en que la regin accesible contiene el intervalo semiinnito por la izquierda (o. .
0
| se trata de forma anloga.
Movimiento de una partcula en un potencial unidimensional. 23
Figura 1.7: Potencial unidimensional con 1 > V(.) para todo . (para una cierta energa 1).
en virtud de la condicin inicial .(0) = .
0
.) En otras palabras, en este caso la ley del movimiento es
. = 0
1
([t [) . t
1
6 t 6 t
1
.
Ntese, en particular, que (como ya ocurra en el caso anterior) .(t ) = .(t ).
III) Estudiemos, nalmente, el caso en que para una cierta energa 1 la regin accesible es toda la recta
real. (Evidentemente, esto solo puede ocurrir si el potencial V est acotado superiormente.) Supondre-
mos, adems, que 1 > V(.) para todo . R, de modo que no hay puntos de equilibrio con energa
1 (cf. la Fig. 1.7). Si (por ejemplo) .(0) > 0, entonces .(t ) > 0 para todo t , dado que la velocidad no
puede anularse en este caso en virtud de la ley de conservacin de la energa. Por tanto debe tomarse el
signo + en (1.41) para todo t , lo que conduce a la relacin
t =
_
m
2
_
x
x
0
ds
_
1 V(s)
= 0(.) .
donde 0(.) es la funcin denida en (1.43) con .
0
= .(0). La partcula alcanza oen los instantes
t
1
= 0(o) =
_
1
x
0
ds
_
1 V(s)
Figura 1.8: Ley del movimiento para el potencial de la Fig. 1.7 (y energa 1) en los casos .(0) > 0
(izda.) o .(0) < 0 (drcha.), en el caso en que t
1
es nito.
24 MECNICA NEWTONIANA
(que, de nuevo, pueden ser nitos o innitos segn la integral correspondiente converja o diverja), y la
ley horaria del movimiento es por tanto
. = 0
1
(t ) . t
1
6 t 6 t
1
.
Anlogamente, si .(0) < 0 entonces
. = 0
1
(t ) . t
1
6 t 6 t
1
.
donde ahora .(t
1
) = o(cf. la Fig. 1.8).
Ejemplo 1.5. Consideremos el potencial
V(.) = k
_
.
2
2

.
4
4a
2
_
. k. a > 0 .
representado en la Fig. 1.9. Derivando respecto de . se obtiene
V
0
(.) = k.
_
1
.
2
a
2
_
= 0 == . = 0. a .
Por tanto los equilibrios son en este caso los puntos . = 0 (mnimo relativo de V ) y . = a (mximos
de V ). La regin accesible, y por tanto el tipo de trayectoria, depende del valor de la energa 1 de la
forma siguiente:
i) Si 1 < 0, la regin accesible es la unin de los dos intervalos semiinnitos (o. c| y c. o), siendo
c la nica raz positiva de la ecuacin V(.) = 1. Por tanto en este caso la trayectoria es no acotada (por
la derecha si .(0) > c, por la izquierda si .(0) < c).
ii) Si 1 = 0, la regin accesible es la unin de los intervalos semiinnitos
_
o.
_
2 a
_
y
__
2 a. o
_
junto con el origen, que como sabemos es uno de los equilibrios. En particular, si .(0) = 0 entonces
.(t ) = 0 para todo t (solucin de equilibrio), mientras que si [.(0)[ >
_
2 a la trayectoria es no acotada.
iii) Si 0 < 1 < ka
2
,4 (donde ka
2
,4 = V(a) es el valor mximo del potencial), la regin accesible es
la unin de los tres intervalos (o. c
2
|, c
1
. c
1
| y c
2
. o), siendo c
1
< c
2
las dos races positivas de
la ecuacin V(.) = 1. Por tanto en este caso la trayectoria de la partcula es no acotada (por la izquierda
o la derecha) si [.(0)[ > c
2
, mientras que si [.(0)[ 6 c
1
el movimiento es peridico, con amplitud c
1
.
iv) Si 1 > ka
2
,4, entonces V(.) < 1 para todo ., y por tanto la la regin accesible (y la trayectoria)
es toda la recta real.
Hemos dejado para el nal el caso ms interesante, en que 1 = ka
2
,4. Al ser V(.) 6 ka
2
,4 para
todo . la regin accesible es toda la recta real, y por tanto podra parecer que la trayectoria de la partcula
es tambin toda la recta real. Sin embargo esta conclusin es errnea, ya que la regin accesible contiene
en este caso los dos equilibrios . = a. Si (por ejemplo) la partcula parte de un punto .
0
= a en
t = 0 no puede alcanzar el punto a en un tiempo nito. En efecto, si .(t
0
) = a para un cierto
tiempo t
0
R, sustituyendo en la ec. (1.39) y teniendo en cuenta que V(a) = ka
2
,4 = 1 se obtiene
.(t
0
) = 0. Pero, por el teorema de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones diferenciales
ordinarias de 2 orden, la nica solucin de la ecuacin del movimiento que cumple las condiciones
iniciales .(t
0
) = a y .(t
0
) = 0 es la solucin constante .(t ) = a para todo t . Por tanto en este caso
las posibles trayectorias de la partcula son los intervalos abiertos (o. a), (a. a) y (a. o), junto con
los dos equilibrios a. En particular, si [.(0)[ < a la trayectoria de la partcula permanece en el intervalo
(a. a) para todo t R (y, por tanto, es acotada), pero no es peridica, sino que verica .(o) = a
si .(0) > 0 .(o) = a si .(0) < 0. (Por qu no puede ser .(0) = 0?)
En este caso concreto, es posible integrar explcitamente la ecuacin del movimiento para 1 =
ka
2
,4. En efecto, sustituyendo este valor de la energa en la ec. (1.41) se obtiene
. =
_
k
2ma
2
(.
2
a
2
) .
Movimiento de una partcula en un potencial unidimensional. 25
1.5 1 0.5 0.5 1 1.5
x
a
0.2
0.1
0.1
0.2
Vx
a
2
k
Figura 1.9: Potencial del Ejemplo 1.5 (lnea azul) y energa 1 = ka
2
,4 (lnea roja de trazo discontinuo).
Separando variables e integrando se obtiene

_
2k
m
t =
_
2a
.
2
a
2
d. = log

. a
. a

==

. a
. a

= e
2ot
. o
_
k
2m
.
donde sin prdida de generalidad hemos tomado la constante de integracin igual a cero. Si en el instante
inicial la partcula se halla en uno de los intervalo (o. a) (a. o) entonces

. a
. a

=
. a
. a
.
y por tanto
. = a
1 e
2ot
1 e
2ot
= a coth(ot ) .
La expresin anterior dene, en realidad, varias soluciones. Por ejemplo, si inicialmente la partcula se
haya en la regin . > a con velocidad positiva (resp. negativa) entonces debemos tomar el signo
(resp. ) en dicha expresin, y la solucin asociada est por tanto denida para t < 0 (resp. t >
0). Esta solucin corresponde a un movimiento que alcanza el innito positivo (resp. llega del innito
positivo) en un tiempo nito y tiende al punto . = a para t o(resp. t o).
Anlogamente, si la partcula se encuentra inicialmente en el intervalo (a. a) entonces

. a
. a

=
a .
. a
.
y por tanto
. = a
1 e
2ot
1 e
2ot
= a tanh(ot ) .
La solucin correspondiente al signo (resp. ) tiene siempre velocidad positiva (resp. negativa),
y tiende a a para t o(resp. t o.)
Para visualizar los distintos tipos de trayectorias descritas por la partcula y entender cualitativamente
sus propiedades, es til representar el momento = .,m como funcin de la posicin para distintos
valores de la energa 1, lo que se conoce como el mapa de fases del sistema. De la ley de conservacin
de la energa se sigue que la ecuacin de las trayectorias en el mapa de fases es

2
2m
V(.) = 1 .
26 MECNICA NEWTONIANA
2 1 1 2
x
a
2
1
1
2
p
a k m
Figura 1.10: Mapa de fases para el potencial del Ejemplo 1.5 (la lnea roja es la trayectoria de energa
1 = ka
2
,4).
que en este problema se reduce a

2
2m
k
_
.
2
2

.
4
4a
2
_
= 1 .
Las correspondientes trayectorias (que evidentemente son simtricas respecto de ambos ejes) se repre-
sentan en la Fig. 1.10. Ntese que la(s) trayectoria(s) de energa igual a la energa crtica 1 = ka
2
,4
tiene(n) por ecuacin
=
_
mk
2a
2
_
.
4
2a
2
.
2
a
4
=
_
mk
2a
2
_
.
2
a
2
_
: (1.48)
se trata, por tanto, de dos parbolas cuyo eje es la recta . = 0 que se cortan en los equilibrios (a. 0).
Estas trayectorias separan el mapa de fases en 5 regiones disjuntas, de forma que las trayectorias tienen
propiedades cualitativamente distintas (estn o no acotadas, llegan o no a . = o, etc.) segn la regin
en que estn contenidas. Por esta motivo, las trayectorias (1.48) se denominan separatrices.
1.4.1 Equilibrios. Perodo de las pequeas oscilaciones
Intuitivamente, un equilibrio .
0
es estable si cualquier pequea perturbacin de las condiciones iniciales
.(0) = .
0
, .(0) = 0 conduce a una solucin .(t ) de la ecuacin del movimiento que permanece
prxima a .
0
(y con velocidad prxima a 0) en todo instante t > 0. En el ejemplo anterior, es claro
que el equilibrio . = 0 es estable, mientras que los equilibrios . = a son ambos inestables. En
efecto, es evidente que si perturbamos ligeramente la condicin inicial .(0) = .(0) = 0 asociada al
primero de dichos equilibrios, es decir, consideramos movimientos de la partcula con [.(0)[ y [ .(0)[
sucientemente pequeos, la energa ser ligeramente positiva pero mucho menor que el valor lmite
ka
2
,4, y por tanto el movimiento de la partcula ser peridico y con amplitud prxima a cero. Por
el contrario, una pequea perturbacin del dato inicial .(0) = a, .(0) = 0 tal que (por ejemplo)
Movimiento de una partcula en un potencial unidimensional. 27
.(0) = a y [ .(0)[ > 0 corresponde a un movimiento de energa superior a la energa crtica ka
2
,4
por pequeo que sea [ .(0)[, y por tanto .(t ) opara t o.
En general, un equilibrio es estable si y solo si es un mnimo relativo del potencial. Para justicar
heursticamente esta armacin, supongamos que .
0
es un punto crtico del potencial, es decir V
0
(.
0
) =
0, y que el desarrollo en serie de Taylor de V alrededor de .
0
es de la forma
V(.) = V(.
0
) a(. .
0
)
n
O
_
(. .
0
)
nC1
_
.
con a = V
(n)
(.
0
),n = 0, de modo que
J(.) = na(. .
0
)
n1
O
_
(. .
0
)
n
_
.
Entonces V tiene un mnimo relativo en .
0
si y solo si n es par y a > 0. En tal caso J(.) tiene signo
opuesto a . .
0
es decir, apunta siempre hacia el equilibrio .
0
en las proximidades de dicho
punto. Por el contrario, si n es par y a < 0 (en cuyo caso .
0
es un mximo relativo del potencial) en
las proximidades de .
0
la fuerza J(.) apunta en direccin contraria a .
0
. Por ltimo, si n es impar (es
decir, si .
0
es un punto de inexin del potencial) entonces J(.) apunta en direccin contraria a .
0
si
a(. .
0
) < 0.
Supongamos que el equilibrio .
0
es estable y que n = 2 en la discusin anterior, o equivalentemente
(al ser a = V
00
(.
0
),2)
V
0
(.
0
) = 0 . V
00
(.
0
) > 0 .
Si [. .
0
[ 1 la ecuacin del movimiento es aproximadamente
. =
J(.)
m
=
V
0
(.)
m
.
V
00
(.
0
)
m
(. .
0
) .
que puede escribirse como

o
2
= 0 .
siendo
. .
0
. o
_
V
00
(.
0
)
m
.
Como es sabido, la solucin general de esta ecuacin es
= cos(ot ) .
con 0. 2) y > 0 constantes arbitrarias (con 1 para que est justicada la hiptesis de que
[. .
0
[ = [[ 1). Por tanto el movimiento de la partcula cerca del equilibrio .
0
verica
.(t ) . .
0
cos(ot ) .
En otras palabras, la partcula realiza pequeas oscilaciones de amplitud alrededor de .
0
, con perodo
t .
2
o
= 2
_
m
V
00
(.
0
)
.
Por ejemplo, el perodo de las pequeas oscilaciones de la partcula del Ejemplo 1.5 alrededor del origen
es
t . 2
_
m
k
. (1.49)
Ntese, sin embargo, que esta aproximacin solo es correcta si la amplitud de las oscilaciones es pequea.
La frmula exacta para el perodo t, vlida cualquiera que sea la amplitud, es la ec. (1.44).
28 MECNICA NEWTONIANA
Ejemplo 1.6. En el Ejemplo 1.5, el perodo de las oscilaciones de amplitud 0 < < a alrededor del
origen es
t =
_
2m
_

d.
_
1 V(.)
.
siendo
1 = V() =
k
4a
2
(2a
2

2

4
) .
Sustituyendo este valor de 1 en la expresin anterior para t y operando se obtiene
t = 4
_
m
k
_
1
0
ds
_
(1 s
2
)
_
1
t
2
2
(1 s
2
)
_
. c

a
(0. 1) .
Ntese que cuando c tiende a 1, es decir tiende a a, el perodo ha de tender a innito, ya que para
= a la partcula emplea un tiempo innito en alcanzar los equilibrios . = a. Si c es pequeo,
teniendo en cuenta que
_
1
t
2
2
(1 s
2
)
_
1{2
= 1
c
2
4
(1 s
2
) O(c
4
)
y sustituyendo en la frmula para el perodo t se obtiene el desarrollo ms preciso
t = 4
_
m
k
__
1
0
ds
_
1 s
2

c
2
4
_
1
0
1 s
2
_
1 s
2
ds O(c
4
)
_
= 4
_
m
k
__
1
0
ds
_
1 s
2

c
2
4
_
2
_
1
0
ds
_
1 s
2

_
1
0
_
1 s
2
ds
_
O(c
4
)
_
= 2
_
m
k
_
1
3
8
c
2
O(c
4
)
_
. (1.50)
En este caso, el valor exacto del perodo se puede expresar en este caso a travs de la integral elptica
completa de primera especie
1()
_
{2
0
(1 sen
2
t )
1{2
dt
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

1.4
1.6
1.8
2.0
2.2
2.4
1
4
T
k
m
Figura 1.11: Perodo de las oscilaciones alrededor del origen para el potencial del Ejemplo 1.5 en funcin
del parmetro c = ,a (lnea azul) frente a sus aproximaciones (1.49) (lnea roja de trazo discontinuo)
y (1.50) (lnea verde).
Dinmica de un sistema de partculas. Leyes de conservacin 29
sin ms que efectuar el cambio de variable . = sen t :
t = 4
_
m
k
_
1
c
2
2
_
1{2
1
_
c
2
2 c
2
_
.
Ejercicio. Hallar la dependencia en la amplitud del perodo de las oscilaciones alrededor de . = 0 de
una partcula de masa m que se mueve sometida al potencial V(.) = k[.[
n
, con k > 0 y n N.
1.5 Dinmica de un sistema de partculas. Leyes de conservacin
1.5.1 Dinmica de un sistema de partculas
Estudiaremos en este apartado el movimiento de un sistema de N partculas, denotando por m
i
la masa
de la i -sima partcula y por r
i
sus coordenadas en un cierto sistema inercial. Sea F
i}
la fuerza que
ejerce la partcula sobre la partcula i (en particular, F
i i
= 0), y F
(e)
i
la fuerza externa que acta sobre
la partcula i . La segunda ley de Newton aplicada al movimiento de la i -sima partcula del sistema
arma que
m
i
r
i
=
1

}D1
F
i}
F
(e)
i
. i = 1. . . . . N . (1.51)
donde el sumatorio del miembro derecho representa la fuerza interna ejercida sobre la partcula i por
las restantes partculas del sistema. Estas N ecuaciones vectoriales son en realidad un sistema de 3N
ecuaciones diferenciales de segundo orden en las incgnitas r
1
. . . . . r
1
. Por el teorema de existencia
y unicidad para este tipo de sistemas, si el miembro derecho de (1.51) es una funcin de clase C
1
en
las variables (r
1
. . . . . r
1
. . . . . r
1
. . . . . r
1
) en un cierto abierto R
61
para todo t jo entonces las
ecuaciones (1.51) tienen (localmente) una nica solucin que verica cualquier condicin inicial
r
1
(t
0
) = r
10
. . . . . r
1
(t
0
) = r
10
. r
1
(t
0
) = v
10
. . . . . r
1
(t
0
) = v
10
.
con (r
10
. . . . . r
10
. v
10
. . . . . v
10
) . En otras palabras, las trayectorias de las partculas del sis-
tema quedan determinadas por sus posiciones y velocidades en cualquier instante. En este sentido, la
Mecnica newtoniana es completamente determinista.
Sumando respecto de i la ec.(1.51) se obtiene
1

iD1
m
i
r
i
=
1

i,}D1
F
i}

1

iD1
F
(e)
i
. (1.52)
Si se cumple (como supondremos en toda esta seccin) la tercera ley de Newton, las fuerzas internas
verican la condicin
F
i}
F
}i
= 0 .
que sumada respecto de i. proporciona inmediatamente
0 =
1

i,}D1
F
i}

1

i,}D1
F
}i
= 2
1

i,}D1
F
i}
.
donde en el ltimo paso hemos tenido en cuenta que los ndices de suma son mudos (i.e.,
1

i,}D1
F
}i
=
1

i,}D1
F
i}
). Denotando por
F
(e)
=
1

iD1
F
(e)
i
30 MECNICA NEWTONIANA
la fuerza externa total que acta sobre el sistema, la ec. (1.52) se puede escribir en la forma ms concisa
1

iD1
m
i
r
i
= F
(e)
. (1.53)
Denamos a continuacin el centro de masas del sistema como el punto de coordenadas
R
1
M
1

iD1
m
i
r
i
. (1.54)
siendo
M =
1

iD1
m
i
la masa total del sistema. En otras palabras, el centro de masas (que generalmente abreviaremos por
CM) es la media de las coordenadas de las partculas ponderadas por sus masas. En trminos del CM, la
ec. (1.53) adopta la forma sencilla
M

R = F
(e)
. (1.55)
Por tanto el centro de masas se mueve como una partcula de masa M sobre la que acta la fuerza externa
ejercida sobre el sistema. Ntese, por tanto, que el movimiento del centro de masas es independiente de
las fuerzas internas del sistema. En particular, si la fuerza externa es nula entonces

R = 0, y por tanto
en ausencia de fuerzas externas el centro de masas se mueve con velocidad constante.
1.5.2 Leyes de conservacin
Consideremos en primer lugar el momento total del sistema, denido como la suma de los momentos de
cada una de las partculas que lo componen:
P
1

iD1
m
i
r
i
= M

R. (1.56)
De esta igualdad se sigue que el momento total del sistema coincide con el momento de su centro de
masas considerado como una partcula de masa M. La ec. (1.55) puede escribirse entonces en la forma

P = F
(e)
.
Vemos, por tanto, que en ausencia de fuerzas externas se conserva el momento del sistema.
Consideremos a continuacin el momento angular del sistema (respecto del origen de coordenadas),
denido como la suma de los momentos angulares de las N partculas que lo componen:
L =
1

iD1
m
i
r
i
r
i
. (1.57)
Si r
0
i
denota las coordenadas de la partcula i respecto del centro de masas, es decir
r
i
= R r
0
i
. (1.58)
sustituyendo en la ecuacin anterior se obtiene
L =
1

iD1
m
i
(Rr
0
i
) (

R r
0
i
) = MR

RR
1

iD1
m
i
r
0
i

_
1

iD1
m
i
r
0
i
_


R
1

iD1
m
i
r
0
i
r
0
i
. (1.59)
Dinmica de un sistema de partculas. Leyes de conservacin 31
Por otra parte, de la ec. (1.58) y la denicin (1.54) del centro de masas se sigue fcilmente que
1

iD1
m
i
r
i
MR =
1

iD1
m
i
R
1

iD1
m
i
r
0
i
= MR
1

iD1
m
i
r
0
i
==
1

iD1
m
i
r
0
i
= 0 . (1.60)
y por tanto el segundo y el tercer trmino del miembro derecho de (1.59) se anulan idnticamente. En
denitiva,
L = MR

R
1

iD1
m
i
r
0
i
r
0
i
. (1.61)
En otras palabras, el momento angular del sistema es la suma del momento angular de su centro de
masas y el momento angular interno (ltimo trmino del miembro derecho de la ec. (1.61)) debido al
movimiento de las partculas del sistema alrededor del centro de masas.
Ejemplo 1.7. Supongamos que el sistema se desplaza como un todo con velocidad (no necesariamente
uniforme) v(t ), es decir
r
i
= v(t ) . i = 1. . . . . N .
En este caso

R =
1
M
1

iD1
m
i
r
i
= v(t ) .
y por tanto el momento angular interno es nulo:
r
0
i
= r
i


R = 0 . i = 1. . . . . N == L = MR

R MR v .

En virtud de la ec. (1.57), la derivada temporal del momento angular est dada por

L =
1

iD1
m
i
r
i
r
i
=
1

iD1
r
i
F
(e)
i

1

i,}D1
r
i
F
i}
.
De nuevo, es fcil ver que el ltimo trmino se anula si se cumple la tercera ley de Newton en sentido
fuerte, es decir si
F
}i
= F
i}
[ r
i
r
}
. i = . (1.62)
ya que
1

i,}D1
r
i
F
i}
=
1

i,}D1
(r
i
r
}
)F
i}

i,}D1
r
}
F
i}
=
1

i,}D1
r
}
F
i}
=
1

i,}D1
r
i
F
}i
=
1

i,}D1
r
i
F
i}
.
Por tanto en este caso se obtiene

L =
1

iD1
r
i
F
(e)
i
N
(e)
. (1.63)
siendo por denicin N
(e)
el par total de las fuerzas externas. En otras palabras, si se cumple la tercera
ley de Newton en sentido fuerte (1.62) la derivada temporal del momento angular es igual al par total
de las fuerzas externas. En particular (cuando se verica (1.62)), si el par total de las fuerzas externas es
nulo el momento angular del sistema se conserva.
v El par total de las fuerzas externas no coincide en general con el par de la fuerza externa aplicada en
el centro de masas, ya que en general
1

iD1
r
i
F
(e)
i
= R
1

iD1
F
(e)
i
.
32 MECNICA NEWTONIANA
Estudiemos, a continuacin, la energa cintica del sistema
T =
1
2
1

iD1
m
i
r
2
i
. (1.64)
Utilizando de nuevo la descomposicin (1.58) y la identidad (1.60) se obtiene fcilmente:
T =
1
2
M

R
2

1
2
1

iD1
m
i
r
02
i
. (1.65)
donde el ltimo trmino es la energa cintica del sistema debida a su movimiento respecto del centro de
masas. Por tanto la energa cintica del sistema es la suma de la energa cintica del centro de masas y
la energa cintica debida al movimiento respecto del centro de masas.
Al igual que en el caso de una partcula tratado en la Seccin 1.3.2, si la fuerza que acta sobre cada
partcula del sistema es conservativa, es decir si existe una funcin escalar V(r
1
. . . . . r
1
) tal que
F
i
F
(e)
i

1

}D1
F
i}
=
dV
dr
i
. i = 1. . . . . N . (1.66)
entonces se conserva la energa total del sistema
1 = T V .
En efecto, si las fuerzas que actan sobre el sistema son conservativas se verica
d1
dt
=
1

iD1
m
i
r
i
r
i

dV
dt
=
1

iD1
r
i
F
i

1

iD1
dV
dr
i
r
i
=
1

iD1
_
F
i

dV
dr
i
_
r
i
= 0 .
Supongamos que existen ciertas funciones V
i
(r
i
), V
i}
(r
i
. r
}
) (con i = , 1 6 i. 6 N) tales que
V
i}
= V
}i
y
F
(e)
i
=
dV
i
dr
i
. F
i}
=
dV
i}
dr
i
: i = . 1 6 i. 6 N . (1.67a)
Entonces el sistema es conservativo, y el potencial (a menos de una constante) est dado por
V =
1

iD1
V
i
(r
i
)

16i~}61
V
i}
(r
i
. r
}
) . (1.67b)
En efecto, es inmediato comprobar que las ecuaciones (1.67) implican la relacin ms general (1.66):
F
i

dV
dr
i
=
1

}D1
F
i}

d
dr
i

16}~k61
V
}k
(r
}
. r
k
) =
1

}D1
F
i}

1

kD1
k>i
dV
ik
dr
i

}D1
}~i
dV
}i
dr
i

}D1
F
i}

1

}D1
}>i
dV
i}
dr
i

}D1
}~i
dV
i}
dr
i
=
1

}D1
}i
_
F
i}

dV
i}
dr
i
_
= 0 .
donde hemos utilizado que (por denicin) F
i i
= 0 y V
}i
= V
i}
.
v Ntese que, en virtud de la tercera ley de Newton,
F
}i
=
dV
}i
dr
}

dV
i}
dr
}
= F
i}
=
dV
i}
dr
i
.
Dinmica de un sistema de partculas. Leyes de conservacin 33
por lo que la funcin V
i}
(r
i
. r
}
) ha de vericar el sistema de ecuaciones en derivadas parciales
dV
i}
dr
i

dV
i}
dr
}
= 0 .
Puede probarse que la solucin general de este sistema es una funcin arbitraria de la diferencia r
i
r
}
,
y por tanto
V
i}
(r
i
. r
}
) = U
i}
(r
i
r
}
) . con U
i}
= U
}i
. (1.68)
Sustituyendo en (1.67b) se obtiene la siguiente frmula ms explcita para el potencial V :
V =
1

iD1
V
i
(r
i
)

16i~}61
U
i}
(r
i
r
}
) . (1.69)
De hecho, en la mayor parte de los sistemas fsicos conservativos de inters el potencial es de la for-
ma (1.69). Obsrvese, por ltimo, que
dU
i}
dr
i
=
dU
i}
dr
i}
=
dU
i}
dr
}
. r
i}
r
i
r
}
.
34 MECNICA NEWTONIANA
Captulo 2
Movimiento en un campo de fuerzas
central
2.1 Problema de dos cuerpos. Reduccin al problema equivalente de un
cuerpo
Estudiaremos en esta seccin el movimiento de dos partculas de masas m
1
y m
2
no sometidas a fuerzas
externas. Si F
12
denota la fuerza que ejerce la segunda partcula sobre la primera, en virtud de la ter-
cera ley de Newton la primera partcula ejerce sobre la segunda una fuerza F
12
, y las ecuaciones del
movimiento del sistema son por tanto
_
m
1
r
1
= F
12
(t. r
1
. r
2
. r
1
. r
2
)
m
2
r
2
= F
12
(t. r
1
. r
2
. r
1
. r
2
)
(2.1)
Es conveniente reescribir estas ecuaciones en trminos de las variables
R =
1
M
(m
1
r
1
m
2
r
2
) . r = r
1
r
2
. (2.2)
(cf. Fig. 2.1) siendo M m
1
m
2
la masa total del sistema. Como vimos en la Seccin 1.5.1, al no
Figura 2.1: Coordenadas R y r en el problema de dos cuerpos.
haber fuerzas externas el centro de masas R se mueve sin aceleracin, es decir

R = 0. En cuanto a la
coordenada relativa r, utilizando las ecs. (2.1) se obtiene inmediatamente la ec.
j r = F
12
.
siendo
j =
m
1
m
2
m
1
m
2
(2.3)
35
36 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
la llamada masa reducida del sistema. Si la fuerza entre las dos partculas satisface la condicin
F
12
= F(t. r
1
r
2
. r
1
r
2
) . (2.4)
es decir, si F
12
depende solo de las coordenadas y velocidades relativas de las partculas (y posiblemente
del tiempo), la ecuacin del movimiento de la coordenada r se convierte en
j r = F(t. r. r). (2.5)
En otras palabras, si la fuerza F
12
es de la forma (2.4) la coordenada relativa r se mueve como una par-
tcula de masa j sometida a la fuerza F(t. r. r). En particular, en este caso la solucin de las ecuaciones
del movimiento (2.1) se reduce a la integracin de la ecuacin (2.5). Por tanto si F
12
es de la forma (2.4)
el problema de dos cuerpos (2.1) es equivalente al problema de un cuerpo (2.5).
v Una vez resuelta la ec. (2.5), el movimiento de las coordenadas r
1
y r
2
se obtiene despejando estas
variables en la ec. (2.2), es decir
r
1
= R
m
2
M
r . r
2
= R
m
1
M
r .
Al ser

R = 0, si trasladamos el origen de coordenadas al centro de masas el sistema de referencia
resultante, llamado sistema centro de masas, sigue siendo inercial. En dicho sistema las ecuaciones
anteriores se reducen a las ms sencillas
r
1
=
m
2
M
r . r
2
=
m
1
M
r .
En muchas aplicaciones, la masa m
2
es mucho mayor que m
1
. En tal caso, m
1
,M . 0, m
2
,M . 1, y
por tanto (en el sistema centro de masas)
r
1
. r . r
2
. 0 .
En otras palabras, en este caso la partcula masiva est aproximadamente ja en el origen (que coincide
con el CM), y la coordenada relativa r coincide aproximadamente con el radio vector de la partcula
ligera.
2.2 Constantes del movimiento. Ley horaria y ecuacin de las trayecto-
rias. rbitas acotadas
2.2.1 Constantes del movimiento
El ejemplo ms importante de una fuerza que satisface la condicin (2.4) es el de una fuerza central de
la forma
F
12
=
_
[r
1
r
2
[
_
r
1
r
2
[r
1
r
2
[
.
En tal caso, la ecuacin (2.5) se convierte en
j r = (r)
r
r
. (2.6)
que es la ecuacin del movimiento de una partcula de masa j sometida a la fuerza central
F(r) = (r)
r
r
. (2.7)
Estudiaremos en esta seccin cmo hallar la solucin general de la ec. (2.6) considerando r como el
vector de posicin de una partcula de masa j, y analizaremos las propiedades cualitativas de sus trayec-
torias.
Constantes del movimiento. Ley horaria y ecuacin de las trayectorias. rbitas acotadas 37
Como se vio en la Seccin 1.3.2, la fuerza (2.7) es conservativa, ya que se cumple
F(r) =
dV(r)
dr
. con V(r) =
_
(r) dr .
Se conserva por tanto la energa total de la partcula
1 =
1
2
j r
2
V(r) .
Adems, al ser la fuerza (2.7) central se conserva tambin el momento angular L = jr r, y el mo-
vimiento tiene lugar en el plano perpendicular a L que pasa por el origen de coordenadas
1
(centro de
la fuerza). Escojamos las coordenadas de modo que dicho plano sea el plano z = 0, e introduzcamos
coordenadas polares (r. 0) mediante la ecuacin
r = r(cos 0. sen 0. 0) (r > 0 . 0 6 0 < 2) .
Los vectores unitarios coordenados son
e
i
= (cos 0. sen 0. 0) =
r
r
. e
0
= (sen 0. cos 0. 0) .
y por tanto
e
i
=

0e
0
. e
0
=

0e
i
.
de donde se siguen fcilmente las frmulas (cf. el Ejemplo 1.1)

i
= r .
0
= r

0 : a
i
= r r

0
2
. a
0
= r

0 2 r

0 .
Las ecuaciones del movimiento en coordenadas polares son por tanto

r r

0
2
=
(r)
j
r

0 2 r

0 = 0 .
(2.8)
2.2.2 Ley horaria y ecuacin de las trayectorias
Para determinar la trayectoria descrita por la partcula (i.e., r como funcin de 0) y la ley horaria del
movimiento (i.e., r y 0 como funciones de t ) resulta ms sencillo recurrir a las leyes de conservacin
de la energa y el momento angular, como veremos a continuacin. En efecto, el momento angular de la
partcula est dado por
L = jr r = jre
i
( re
i
r

0e
0
) = jr
2

0e
;
.
de modo que
jr
2

0 = 1
;
= const.
Si 1
;
= 0, cambiando (si fuera preciso) la orientacin del eje z de modo que tenga el mismo sentido
que el momento angular L podemos conseguir que 1
;
= [L[. Por tanto a partir de ahora supondremos,
sin prdida de generalidad, que
1
;
= [L[ 1. (2.9)
de donde se sigue que
jr
2

0 = 1 > 0 . (2.10)
1
Stricto sensu, esto solo es cierto si L = 0. Si L = 0, la trayectoria es una recta que pasa por el origen, que es un caso
particular (degenerado) de movimiento en un plano por el origen. En efecto, si r = 0 el vector velocidad es paralelo a r, y
en consecuencia
0
= r

0 y

= r sen 0 son nulas. Por tanto o bien la partcula permanece en el origen para todo t (caso
degenerado de una recta por el origen), o bien los ngulos 0 y son constantes, y por lo tanto la trayectoria es una lnea recta
que pasa por el origen.
38 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
En particular, obsrvese que con este convenio para la eleccin del eje z se tiene

0(t ) > 0 Vt .
Ntese tambin que la segunda ecuacin del movimiento (2.8) no es ms que la derivada respecto de t
de la ecuacin (2.10) (dividida por r).
Una consecuencia inmediata de la conservacin del momento angular es la llamada ley de las reas,
formulada por primera vez por Kepler a principios del siglo XVII. En efecto, el rea (0) barrida por el
vector de posicin de la partcula al moverse entre dos puntos de su trayectoria con coordenadas polares
(r(0
0
). 0
0
) y (r(0). 0) est dada por
(0) =
1
2
_
0
0
0
r
2
() d
(cf. la Fig. 2.2). Como

=
d
d0

0 =
1
2
r
2

0 =
1
2j
(2.11)
es constante, la partcula barre al moverse reas iguales en tiempos iguales (ley de las reas). Ntese
que esta propiedad es vlida para cualquier fuerza central (t. r. r)e
i
, ms general incluso que (2.7).
Figura 2.2: rea innitesimal barrida por el radio vector.
Utilizando la ley de conservacin del momento angular en la de la energa se obtiene inmediatamente
1 =
1
2
j r
2
V(r) =
1
2
j r
2

1
2
jr
2

0
2
V(r) =
1
2
j r
2

1
2
2jr
2
V(r) . (2.12)
En otras palabras,
1
2
j r
2
U(r) = 1 . (2.13)
donde el potencial efectivo U(r) est dado por
U(r) = V(r)
1
2
2jr
2
. (2.14)
y depende por tanto del momento angular. Ntese que la fuerza efectiva generada por el ltimo trmino
de (2.14) es

d
dr
_
1
2
2jr
2
_
=
d
dr
_
1
2
2jr
2
_
e
i
=
1
2
jr
3
e
i
= jr

0
2
e
i
=
j
2
0
r
e
i
.
que puede interpretarse como una fuerza centrfuga. De nuevo, es fcil ver que la primera ecuacin del
movimiento (2.8) es la derivada respecto de t de (2.12) (dividida por r). En otras palabras, las leyes
Constantes del movimiento. Ley horaria y ecuacin de las trayectorias. rbitas acotadas 39
de conservacin de la energa y del momento angular se obtienen al integrar una vez respecto de t las
ecuaciones del movimiento (2.8).
Las ecs. (2.10)-(2.13) proporcionan inmediatamente la ecuacin de la trayectoria y la ley horaria del
movimiento en forma implcita. En efecto, la ley horaria del movimiento se halla sin ms que integrar la
ec. (2.13) (despus de separar variables) y utilizar la conservacin del momento angular:
t =
_
j
2
_
dr
_
1 U(r)
. 0 =
1
j
_
dt
r
2
(t )
. (2.15)
donde se entiende que en la segunda ecuacin ha de sustituirse el valor de r(t ) obtenido de la primera.
(Veremos ms adelante, sin embargo, que estas ecuaciones no son casi nunca la forma ms sencilla de
calcular la ley horaria del movimiento.)
En cuanto a ecuacin de la trayectoria, de la ec. (2.13) se sigue que
j
2

0
2
r
02
(0) U(r) = 1 .
donde hemos indicado con una prima la derivada respecto de 0. Sustituyendo en esta ecuacin el valor
de 0 en funcin de 1 obtenido de (2.10) se obtiene
1
2
2j
_
r
0
r
2
_
2
U(r) = 1 .
ecuacin que se simplica considerablemente introduciendo la variable dependiente
u =
1
r
.
En efecto, en trminos de la variable u la ecuacin anterior se reduce a
u
02
=
2j
1
2
_
1 U(1,u)
_
. (2.16)
cuya integracin proporciona la ecuacin de la trayectoria
2
:
0 =
1
_
2j
_
1{i
du
_
1 U(1,u)
. (2.17)
En la prctica, para hallar la ecuacin de la trayectoria algunas veces es ms sencillo derivar la
ec. (2.16) respecto de 0, obteniendo as una ecuacin de segundo orden que puede ser ms fcil de
integrar que (2.16). En efecto, procediendo de esta forma se obtiene
2u
0
u
00
=
2j
1
2
u
2
dU
dr
u
0
.
y por tanto, teniendo en cuenta la denicin de U (ec. (2.14)),
u
00
=
j
1
2
u
2
dU
dr
=
j
1
2
u
2
_
dV
dr

1
2
j
u
3
_
.
es decir
u
00
u =
j
1
2
u
2
(1,u) . (2.18)
La ecuacin anterior se conoce como ecuacin de Binet. Esta ecuacin, escrita en la forma,
(r) =
1
2
jr
2
(u
00
u) .
se usa frecuentemente para calcular la ley de fuerzas (r) si se conoce la ecuacin de la trayectoria
r = r(0).
2
Si 1 = 0 la ecuacin (2.16) no es vlida. Sin embargo, en este caso de (2.10) se deduce que la trayectoria es la recta por el
origen 0 = const., de acuerdo con la ec. (2.17). Por tanto, esta ltima ecuacin es vlida tambin para 1 = 0.
40 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
Ejemplo 2.1. Hallemos la ecuacin de las trayectorias de una partcula de masa jque se mueve sometida
a la fuerza central F =
k
r
3
e
i
.
En este caso (1,u) = ku
3
, y por tanto la ecuacin de Binet se reduce a
u
00
Cu = 0 . C 1
kj
1
2
.
Las soluciones de esta ecuacin dependen del signo de la constante C. En efecto:
I) C < 0
En este que solo puede ocurrir si k < 0, es decir si la fuerza es atractiva la solucin general de la
ecuacin de Binet es
u = a e
;0
b e
;0
== r =
_
a e
;0
b e
;0
_
1
(a. b R) .
donde
;
_
[C[ .
Es fcil ver que si a y b son ambos positivos la solucin anterior se puede expresar en la forma
r = sech
_
; (0 0
0
)
_
( > 0) . (2.19)
si a b se anula entonces
r = e
;(00
0
)
. (2.20)
mientas que si a y b tienen signos opuestos se tiene
3
r = csch
_
; (0 0
0
)
_
( = 0) . (2.21)
Las trayectorias (2.19) son acotadas (r 6 ), mientras que las de tipo (2.20) y (2.21) no lo son (en el
primer caso r opara 0 o, mientras que en el segundo r opara 0 0
0
). Tambin es fcil
comprobar que cualquiera de estas tres trayectorias es de tipo espiral, ya que el ngulo 0 puede tomar
valores arbitrariamente grandes en valor absoluto, y r no es una funcin peridica de 0 .
II) C = 0
En este caso k = 1
2
,j < 0, y la solucin de la ecuacin de Binet es por tanto
u = a b0 == r =
1
a b0
(a. b R) . (2.22)
Si b = 0 estas trayectorias son no acotadas (r opara 0 a,b) y de tipo espiral, mientras que si
b = 0 la trayectoria es una circunferencia.
III) C > 0
En este caso (que se verica, en particular, si k > 0) la ecuacin de la trayectoria es
u =
1

cos
_
; (0 0
0
)
_
== r = sec
_
; (0 0
0
)
_
( > 0 . 0 6 0
0
< 2) . (2.23)
Estas trayectorias son no acotadas pero no son de tipo espiral, ya que (al ser r > 0) el ngulo 0 vara
entre 0
0


2;
y 0
0


2;
.

3
Ms concretamente, en cualquiera de los dos casos (2.19) o (2.21) los parmetros y 0
0
estn dados por
0
0
=
log [b,a[
2;
. =
sgn a
2
_
[ab[
.
Constantes del movimiento. Ley horaria y ecuacin de las trayectorias. rbitas acotadas 41

1 1 2 3 4 5
x
0.5
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
y
100 50 50
x
50
100
y
0.4 0.2 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
x
0.5
1.0
1.5
2.0
y
2 1 1
x
4
2
2
4
y
Figura 2.3: Trayectorias de una partcula en el campo central F = ke
i
,r
3
: de izquierda a derecha y de
arriba a abajo, r = sech(0,3), r = csch(0,3), r = e
0{3
, r = (0

4
)
1
, r = sec(0,3). (El sentido de
recorrido indicado corresponde al caso en que 1
;
> 0, y por tanto

0 > 0.)
v Si C 6 0 (y, por tanto, k < 0), las trayectorias que acabamos de calcular se denominan genricamente
espirales de Cotes.
Ntese que la energa de la partcula puede obtenerse de la ec. (2.16), que utilizando la deni-
cin (2.14) de U se convierte en
1 =
1
2
2j
(u
02
u
2
) V(1,u) . (2.24)
De esta ecuacin se sigue inmediatamente que la velocidad est dada por
=
1
j
_
u
02
u
2
. (2.25)
Ambas frmulas pueden tambin obtenerse directamente, teniendo en cuenta que

2
= r
2
r
2

0
2
=

0
2
(r
02
r
2
) =
1
2
j
2
r
4
_
u
02
u
2

1
u
2
_
=
1
2
j
2
_
u
02
u
2
_
.
En el Ejemplo 2.1 podemos tomar
V(r) =
_
(r) dr = k
_
dr
r
3
=
k
2r
2
.
42 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
y por tanto
1 =
1
2
2j
(u
02
u
2
)
k
2
u
2
=
1
2
2j
_
u
02
Cu
2
_
Por ejemplo, para las trayectorias (2.19) se comprueba fcilmente que
1 =
1
2
[C[
2j
2
< 0 .
mientras que para las de tipos (2.21) y (2.23) se tiene
1 =
1
2
[C[
2j
2
> 0 .
Tambin es inmediato comprobar que la energa de las trayectorias (2.22) es
1 =
1
2
b
2
2j
.
mientras que las trayectorias (2.20) tienen energa 1 = 0. Estos resultados concuerdan con el hecho de
que las trayectorias (2.19) son acotadas, mientras que (2.21) y (2.23) no lo son. En efecto, ntese que, al
ser en este caso
lim
i!1
V(r) = 0 .
si la partcula alcanza el innito necesariamente ha de cumplirse que
1 =
1
2
j
2
1
> 0 .
v En general, si se conoce la ecuacin de la trayectoria de la partcula es posible hallar la ley horaria
del movimiento en forma implcita. En efecto, supongamos que la ecuacin de la trayectoria es r = r(0).
De la ley de conservacin del momento angular se deduce entonces que
t =
j
1
_
r
2
(0) d0 . (2.26)
ecuacin que proporciona t como funcin de 0. Invirtiendo esta relacin obtenemos 0(t ), mientras que
la coordenada radial est dada por
r = r
_
0(t )
_
.
Ejemplo 2.2. Hallemos cul es la fuerza central necesaria para que una partcula describa la espiral
r = a0. Para ello basta introducir u = 1,(a0) en la ecuacin de Binet, obtenindose as
(r) =
1
2
jr
2
(u
00
u) =
1
2
jar
2
_
2
0
3

1
0
_
=
1
2
jar
2
_
2a
3
r
3

a
r
_
=
1
2
ja
3
_
2a
5
r
5

a
3
r
3
_
.
El movimiento de la coordenada 0 se determina fcilmente utilizando la ec. (2.26):
t =
j
1
_
a
2
0
2
d0 =
ja
2
31
_
0
3
0
3
0
_
== 0 =
_
31
ja
2
t 0
3
0
_
1{3
.
con 0
0
= 0(0) de donde se sigue que
r = a0 = a
_
31
ja
2
t 0
3
0
_
1{3
.
La energa de esta trayectoria se calcula sin dicultad utilizando la ec. (2.24). En efecto,
V(r) =
1
2
ja
3
_ _
2a
5
r
5

a
3
r
3
_
dr =
1
2
2ja
2
_
a
4
r
4

a
2
r
2
_
Constantes del movimiento. Ley horaria y ecuacin de las trayectorias. rbitas acotadas 43
a menos de una constante arbitraria que hemos tomado igual a cero para que
lim
i!1
V(r) = 0 .
Sustituyendo en la ec. (2.24) se obtiene
1 =
1
2
2j
(u
02
u
2
)
1
2
2j
(a
2
u
4
u
2
) =
1
2
2j
(u
02
a
2
u
4
) = 0 .
Por la ley de conservacin de la energa, la partcula llega al innito con velocidad nula. La velocidad de
la partcula en cualquier punto de su trayectoria se puede calcular fcilmente utilizando la ec. (2.25), o
tambin directamente:

2
= r
2
r
2

0
2
=

0
2
(a
2
r
2
) = a
2

0
2
(1 0
2
) == = a

0
_
1 0
2
=
1
jr
2
_
r
2
a
2
.
De esta ltima ecuacin tambin se sigue que, como ya sabamos, 0 para r o.
2.2.3 rbitas acotadas
Como acabamos de ver en el apartado anterior, el movimiento de la coordenada radial r est determinado
por la ley de conservacin de la energa (2.13)-(2.14). Formalmente, esta es la ecuacin del movimiento
de una partcula de masa j sometida al potencial unidimensional U(r) (donde, a diferencia de lo visto
en el apartado 1.4, r solo puede tomar valores no negativos). Son por tanto vlidas muchas de las consi-
deraciones hechas en dicho apartado. Fundamentalmente, de la ec. (2.13) se deduce que el movimiento
solo puede tener lugar para valores de r que satisfacen la desigualdad
U(r) V(r)
1
2
2jr
2
6 1 . (2.27)
Figura 2.4: Potencial efectivo U(r) para el potencial de Kepler V(r) = k,r (con k > 0).
Ejemplo 2.3. Para el potencial de Kepler
V(r) = k,r . con k > 0 .
el potencial efectivo U(r) tiene el aspecto de la Fig. 2.4. En efecto, U(r) se comporta en este caso como
1
2
,(2jr
2
) para r 0 y como k,r para r o, siendo
U
0
(r) =
k
r
2

1
2
jr
3
= 0 == r =
1
2
kj
a .
44 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
Por tanto U es decreciente para 0 < r < a y creciente para r > a, y alcanza su valor mnimo en r = a.
La energa de la partcula ha de ser mayor o igual que el valor mnimo de U, dado por
U(a) =
k
2
j
21
2
1
min
.
De la Fig. 2.4 se sigue que las trayectorias de energa 1 > 0 son no acotadas, ya que en este caso la
desigualdad (2.27) implica que r r
0
. o), donde r
0
> 0 es la nica raz de la ecuacin U(r) = 1.
Por tanto en este caso la partcula llega del innito, alcanza una distancia mnima al origen igual a
r
0
(que es un punto de retroceso) y vuelve al innito. Por el contrario, si 1
min
< 1 < 0 entonces
r
1
6 r 6 r
2
, siendo r
1
< r
2
las dos races de la ecuacin U(r) = 1 (cf. la Fig. 2.4), que de nuevo son
puntos de retroceso. Por tanto en este caso la trayectoria es acotada. Por ltimo, si 1 = 1
min
entonces
la trayectoria es la circunferencia r = a (cf. la Fig. 2.4).
De particular inters son las rbitas acotadas, en las que la coordenada radial se mueve entre dos
puntos de retroceso 0 < r
1
< r
2
. En este caso, los puntos de la trayectoria que estn a la distancia
mnima r
1
del origen reciben el nombre de peripsides (perigeos, perihelios o periastros si el centro
de la fuerza es respectivamente la Tierra, el Sol o un astro cualquiera), mientras que aquellos en que la
distancia al origen alcanza su valor mximo r
2
se denominan apopsides (apogeos, afelios o apoastros,
si el centro de atraccin es la Tierra, el Sol o un astro). Ambos tipos de puntos reciben conjuntamente el
nombre de psides (o puntos apsidales).
Como se vio en el apartado 1.4, el movimiento de la coordenada radial es en este caso peridico en
el tiempo, con perodo (dependiente de la energa en general)
t =
_
2j
_
i
2
i
1
dr
_
1 U(r)
. (2.28)
Sin embargo, esto no quiere decir que el movimiento de la partcula sea peridico. En efecto, cuando la
coordenada radial vara entre r
1
y r
2
disminuye u = 1,r, y por tanto (al ser

0 =
d0
du
u > 0) debemos
tomar el signo en la ec. (2.17). Tomando (sin prdida de generalidad) 0(r
1
) = 0 se obtiene
0 =
1
_
2j
_
1{i
1{i
1
du
_
1 U(1,u)
=
1
_
2j
_
1{i
1
1{i
du
_
1 U(1,u)
0
1
(r) . (2.29)
En particular, cuando r = r
2
la coordenada 0 ha aumentado en
z0
12
= 0
1
(r
2
) =
1
_
2j
_
1{i
1
1{i
2
du
_
1 U(1,u)
. (2.30)
Por el contrario, cuando r vara entre r
2
y r
1
aumenta u, y por tanto hay que tomar el signo en la
ec. (2.17). En otras palabras,
0 = z0
12

1
_
2j
_
1{i
1{i
2
du
_
1 U(1,u)
= 2z0
12
0
1
(r) 0
2
(r) . (2.31)
Cuando la coordenada r vuelve de nuevo a tomar el valor r
1
la variacin de la coordenada angular 0 es
z0 = 0
2
(r
1
) = 2z0
12
0
1
(r
1
) = 2z0
12
.
El desplazamiento del peripside z0 es por tanto igual a
z0 =
_
21
2
j
_
1{i
1
1{i
2
du
_
1 U(1,u)
. (2.32)
Constantes del movimiento. Ley horaria y ecuacin de las trayectorias. rbitas acotadas 45
Figura 2.5: Desplazamiento del peripside en una rbita acotada (adaptado del libro de Goldstein, Poole
y Safko).
En general, z0 no es un mltiplo de 2, y por tanto la partcula no regresa al punto de partida cuando
la coordenada r vuelve a tomar el valor r
1
(cf. la Fig. (2.5)). La condicin necesaria y suciente para
que el movimiento sea peridico es que tras n perodos completos de la coordenada r el incremento
de la coordenada 0, que evidentemente es igual a nz0, sea igual a un mltiplo entero 2m de 2. En
otras palabras, la trayectoria acotada con r
1
6 r 6 r
2
es peridica si y solo si el desplazamiento del
peripside (2.32) es un mltiplo racional de 2. Obsrvese tambin que, segn la discusin anterior, la
rbita acotada que hemos considerado corresponde a un movimiento peridico si y solo si es cerrada.
v Otra consecuencia importante de la discusin anterior es que la rbita es simtrica respecto de la lnea
que une el centro con un pside. En efecto, la rbita ser simtrica (por ejemplo) respecto de la lnea que
une el centro con el apopside si y solo si
0
2
(r) z0
12
= z0
12
0
1
(r) .
lo que se comprueba fcilmente a partir de la ecuacin (2.31). De hecho, por un argumento totalmente
anlogo se demuestra que el resultado anterior es vlido tambin para trayectorias no acotadas, i.e.,
en este caso la trayectoria es simtrica respecto de la lnea que une el origen de coordenadas con el
peripside.
v Los nicos potenciales centrales para los que todas las rbitas acotadas son cerradas son el armnico
(V(r) =
1
2
kr
2
) y el de Kepler (V(r) = k,r) (teorema de Bertrand).
Ejemplo 2.4. Para el potencial armnico V(r) =
1
2
kr
2
, con k > 0, el potencial efectivo U(r) tiene
el aspecto de la Fig. 2.6. Por tanto en este caso todas las rbitas son acotadas. El desplazamiento del
peripside de una cualquiera de estas rbitas est dado por
z0 =
_
21
2
j
_
1{i
1
1{i
2
du
_
1
1
2
2
u
2

k
2u
2
=
_
21
2
j
_
1{i
1
1{i
2
udu
_

1
2
2
u
4
1u
2

k
2
.
siendo u
1
> u
2
las dos races de la ecuacin
1
2
2
u
4
1u
2

k
2
= 0 . Efectuando el cambio de variable
s = u
2
la integral se puede expresar en la forma
z0 =
_
x
1
x
2
ds
_
(s)
.
donde
(s) = s
4

2j1
1
2
s
kj
1
2
=
_
s
j1
1
2
_
2

j
2
1
2
1
4
_
1
k1
2
j1
2
_
46 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
y s
1
> s
2
son las dos races de la ecuacin (s) = 0 (evidentemente, s
i
= u
2
i
). Efectuando a continua-
cin el cambio de variable
s =
j1
1
2

j1
1
2
_
1
k1
2
j1
2
_
1{2
sin .

2
6 6

2
.
se obtiene nalmente
z0 =
_
{2
{2
d = .
Al ser z0 un mltiplo racional de 2, todas las rbitas son cerradas en este caso (en concordancia con
el teorema de Bertrand).
Figura 2.6: Potencial efectivo U(r) para el potencial armnico V(r) = kr
2
,2 (con k > 0).
Ejercicio. Probar que todas las rbitas del potencial armnico V(r) = kr
2
,2 (con k > 0) son elipses
centradas en el origen de coordenadas, y calcular el perodo del movimiento.
Ejercicio. Si aplicamos la ecuacin de Binet a una circunferencia de radio a centrada en el origen obte-
nemos que la fuerza ha de ser inversamente proporcional al cuadrado de la distancia al origen:
(r) =
1
2
aj
1
r
2
.
Es correcto este resultado?
Solucin. El resultado es claramente falso, ya que cualquier potencial V cuyo correspondiente potencial
efectivo U tenga algn punto crtico r
0
admite una rbita circular r = r
0
con energa U(r
0
) (cf. la
ec. (2.13)). Por ejemplo, esto es lo que ocurre con el potencial armnico del ejercicio anterior, para
cualquier valor del momento angular 1. Por tanto la ecuacin de Binet no es aplicable a rbitas circulares
centradas en el origen. Este resultado no es sorprendente, ya que para pasar de la ecuacin (2.16)
equivalente a la ley de conservacin de la energa (2.13) a la ecuacin de Binet es necesario dividir por
u
0
, lo que no es lcito si u 1,r es constante.
2.3 El problema de Kepler. Movimiento planetario
2.3.1 El problema de Kepler
Estudiaremos en esta seccin el problema de Kepler, es decir el movimiento de dos cuerpos de masas
m
1
y m
2
sometidos a su atraccin gravitatoria mutua
F
12
= F
21
=
k(r
1
r
2
)
[r
1
r
2
[
3
.
El problema de Kepler. Movimiento planetario 47
donde la constante k es igual a
k = Gm
1
m
2
GMj > 0 .
Por tanto en este caso
F(r) =
k
r
2
e
i
== (r) =
k
r
2
. V(r) =
k
r
.
y el problema equivalente de un cuerpo es
j r = k
r
r
3
.
que suele escribirse tambin en la forma
r = GM
r
r
3
.
La ecuacin de las rbitas se determina fcilmente a partir de la ecuacin de Binet, que para este potencial
es particularmente simple:
u
00
u =
jk
1
2
.
La solucin general de esta ecuacin se puede expresar en la forma
u =
jk
1
2
_
1 e cos(0 0
0
)
_
.
con e y 0
0
constantes de integracin; ntese que podemos suponer sin prdida de generalidad que e >
0, ya que si e < 0 bastara sustituir 0
0
por 0
0
en la ecuacin anterior. Adems, escogiendo a
continuacin el eje . adecuadamente puede tomarse la constante 0
0
igual a 0. En tal caso la ecuacin de
las rbitas del problema de Kepler se reduce a
r =

1 e cos 0
. =
1
2
jk
. (2.33)
El parmetro e se puede relacionar con la energa de la rbita utilizando la ecuacin (2.24):
1 =
1
2
2j
(u
02
u
2
) ku =
jk
2
21
2
_
e
2
sen
2
0 (1 e cos 0)
2
2(1 e cos 0)
_
=
jk
2
21
2
(e
2
1) .
Por tanto (al ser e > 0)
e =
_
1
211
2
jk
2
. (2.34)
v Las rbitas del problema de Kepler son secciones cnicas. En efecto, a partir de la ecuacin (2.33) se
obtiene
r = e. == .
2
,
2
=
2
2e. e
2
.
2
== (1 e
2
).
2
,
2
2e. =
2
.
que es una ecuacin de segundo grado en (.. ,). El tipo de cnica depende del valor de 1 e
2
:

e > 1 == hiprbola
e = 1 == parbola
0 < e < 1 == elipse
e = 0 == circunferencia .
48 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
En trminos de la energa (cf. la ec. (2.34)),

1 > 0 == hiprbola
1 = 0 == parbola

jk
2
21
2
< 1 < 0 == elipse
1 =
jk
2
21
2
== circunferencia .
donde jk
2
,(21
2
) es la mnima energa que puede tener una partcula de masa j que describe la rbi-
ta (2.33). Ntese, en particular, que este resultado concuerda con la discusin cualitativa del ejemplo 2.3.
Obsrvese tambin que en el potencial de Kepler todas las rbitas acotadas son cerradas (y, por tanto,
peridicas), como armaba el teorema de Bertrand.
2.3.2 Movimiento planetario
El caso ms interesante es el de las rbitas elpticas (incluyendo, como caso particular, la circunferencia)
en que 0 6 e < 1 1 < 0, pues es el que se da en el movimiento de los planetas alrededor del Sol.
Reescribamos en este caso la ecuacin cartesiana de la rbita como
(1 e
2
)
_
.
e
1 e
2
_
2
,
2
=
2


2
e
2
1 e
2
=

2
1 e
2
.
que es la ecuacin de una elipse con centro en el punto
_

e
1 e
2
. 0
_
(2.35)
y semiejes mayor y menor respectivamente dados por
a =

1 e
2
. b =

_
1 e
2
. (2.36)
Recordemos que la semidistancia focal c y la excentricidad c de una elipse de semiejes a > b estn
dadas por
c =
_
a
2
b
2
. c =
c
a
. (2.37)
Utilizando las expresiones anteriores de a y b se obtiene fcilmente
c =

1 e
2
_
1 (1 e
2
) =
e
1 e
2
= ea == e = c .
Por tanto la constante e que aparece al integrar la ecuacin de las rbitas es la excentricidad de la elipse,
y la ec. (2.34) relaciona la energa de la partcula con la excentricidad de su rbita. Las ecuaciones
anteriores tambin determinan la posicin de los focos de la elipse, que por denicin son los dos puntos
en el semieje mayor (es decir, en el eje .) a distancia c del centro. En efecto, de las ecs. (2.35)(2.37) se
sigue que el centro de la elipse tiene coordenadas (c. 0), y por tanto los focos son los puntos (2c. 0)
y (0. 0). En particular, esto prueba que uno de los focos de la elipse est en el origen de coordenadas, es
decir en el centro de atraccin gravitatorio. Por tanto las rbitas acotadas en el movimiento planetario
son elipses, uno de cuyos focos es el Sol (primera ley de Kepler).
v De la ec. (2.36) y de la expresin de la excentricidad en funcin de la energa se sigue que la energa
de una rbita elptica es
1 =
jk
2
21
2
(1 e
2
) =
k(1 e
2
)
2
=
k
2a
.
El problema de Kepler. Movimiento planetario 49
Vemos, por tanto, que la energa solo depende del semieje mayor de la rbita (es decir, es independiente
de la excentricidad).
v El perodo t de las rbitas elpticas en el movimiento planetario se determina fcilmente utilizando la
ley de las reas (2.11), teniendo en cuenta que el rea de la elipse es igual a ab:
1t
2j
= ab =
_
a
3{2
== t =
2j
1
_
a
3{2
= 2
_
j
k
a
3{2
. (2.38)
En funcin de la energa, el perodo est dado por
t = k
_
j
2
[1[
3{2
.
Ntese que en el movimiento planetario la frmula para el perodo puede expresarse en la forma
t =
2a
3{2
_
GM
.
2a
3{2
_
GM

.
siendo M

la masa del Sol. Por tanto, el perodo de los planetas solo depende del semieje mayor de sus
rbitas, y es proporcional a la potencia 3,2 de dicho semieje (tercera ley de Kepler).
v Denotemos por y
0
respectivamente la distancia del perihelio y del afelio de la elipse al origen
de coordenadas. De la ecuacin de la rbita (2.33) se sigue fcilmente que la partcula se halla en el
perihelio (resp. en el afelio) para 0 = 0 (resp. 0 = ), y por tanto
=

1 e
= a(1 e) .
0
=

1 e
= a(1 e) .
v Tambin se calcula fcilmente la velocidad en cualquier punto de la rbita, sin ms que aplicar la ley
de conservacin de la energa:

2
=
2
j
_
1 V(r)
_
=
k
j
_
2
r

1
a
_
=
k
2
1
2
(1 e
2
2e cos 0) .
Ntese que la velocidad es mxima en el perihelio (0 = 0) y es mnima en el afelio (0 = ), siendo sus
valores respectivamente

]
=
k
1
(1 e) .
]
0 =
k
1
(1 e) .
En particular, el cociente

]
0
=
1 e
1 e
solo depende de la excentricidad. Es tambin interesante muchas veces expresar la velocidad
]
en
trminos de , en lugar de 1. Para ello basta tener en cuenta que
=
1
2
kj
= (1 e) == 1 =
_
kj(1 e) .
y por tanto

]
=
_
k
j
(1 e) .
Ejemplo 2.5. Cul es la distancia media de un planeta al Sol? Por denicin, dicha distancia es igual a
(r) =
1
t
_
r
0
r(t ) dt .
50 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
Teniendo en cuenta que
dt =
d0

0
=
j
1
r
2
d0 .
la distancia buscada es
(r) =
j
t1
_
2
0
r
3
d0 =
j
3
t1
_
2
0
d0
(1 e cos 0)
3
.
Utilizando las ecs. (2.33), (2.36) y (2.38) se obtiene
j
3
t1
=
1
2
_
kj
1
2
(1 e
2
)
3
a
3{2
=
(1 e
2
)
3
a
3{2
2
_

=
a(1 e
2
)
5{2
2
y por tanto
(r) = a(1 e
2
)
5{2
1(e) . 1(e)
1
2
_
2
0
d0
(1 e cos 0)
3
.
La integral 1(e) se puede calcular utilizando el teorema de los residuos, siendo su valor
1(e) =
e
2
2
2(1 e
2
)
5{2
.
En denitiva, la distancia media pedida es igual a
(r) =
_
1
e
2
2
_
a .
2.4 Dispersin en un campo de fuerzas central. Frmula de Rutherford
2.4.1 Seccin ecaz diferencial de dispersin
En un experimento ideal de dispersin (scattering, en ingls), se lanza una partcula de masa m
1
(pro-
yectil) contra un blanco de masa m
2
. Se supone que el proyectil y el blanco forman un sistema aislado,
y que la fuerza F
12
= F
21
es conservativa
4
, i.e.,
F
12
(r
1
. r
2
) =
dV(r
1
r
2
)
dr
1
.
y tiende a cero si r [r
1
r
2
[ o. En otras palabras, el potencial de interaccin V es aproximada-
mente constante si r ; 1, y por tanto podemos suponer sin prdida de generalidad que
lim
i!1
V(r) = 0 . (2.39)
Se supone que el proyectil est a una distancia muy grande del blanco para t o, por lo que F
12
. 0
y tanto el blanco como el proyectil se mueven con velocidad aproximadamente constante. En el sistema
del laboratorio el blanco est (inicialmente) en reposo en el origen de coordenadas, mientras que el
proyectil se mueve con velocidad u
1
= ue
1
. Conforme t aumenta el proyectil interacciona con el blanco
y es desviado por ste, hasta que para t o la separacin entre el proyectil y el blanco tiende a
innito, F
12
es de nuevo aproximadamente nula, y ambas partculas se mueven de nuevo con velocidades
aproximadamente constantes (cf. la Fig. 2.7).
Sea [ el ngulo que forma la velocidad nal v
1
del proyectil con la velocidad inicial u
1
(es decir, con
el eje .), que se denomina ngulo de deexin. Para una cierta velocidad inicial u, la velocidad nal v
1
4
Como se demostr en la Seccin 1.5.2, si F
12
= F
21
se sigue que el potencial V solo puede depender de r
1
y r
2
a travs
de r
1
r
2
.
Dispersin en un campo de fuerzas central. Frmula de Rutherford 51
Figura 2.7: Experimento ideal de dispersin de una partcula de masa m
1
por un blanco de masa m
2
.
depende nicamente de la posicin inicial (para t o) del proyectil en un plano 1
1
perpendicular
al eje . a distancia muy grande (idealmente innita) del origen de coordenadas. Dicha posicin quedar
determinada por sus coordenadas polares, es decir por la distancia inicial b del proyectil al eje ., llamada
parmetro de impacto, y por su ngulo azimutal alrededor de este eje. En particular, si el potencial
de interaccin es central el ngulo [ solo puede depender del parmetro de impacto b. Recprocamente,
de la velocidad nal v
1
podemos inferir la posicin inicial del proyectil en el plano 1
1
, es decir el
parmetro de impacto b y el ngulo azimutal . En realidad, en un experimento de dispersin lo que
se observa no es la velocidad nal v
1
sino solo su direccin v
1
,
1
n. Dicha direccin es un vector
unitario adimensional, es decir un punto de la esfera unidad S
2
, determinado por el ngulo [ que
forma el vector v
1
con el eje . y por su ngulo azimutal alrededor de este eje. De hecho, si la masa del
blanco es mucho mayor que la del proyectil entonces el blanco se mueve con velocidad aproximadamente
constante para todo t , y por tanto el sistema del laboratorio es un sistema inercial. En dicho sistema la
ley de conservacin de la energa aplicada en t = oimplica que
1
2
mu
2
=
1
2
m
2
1
==
1
= u.
Supongamos que la direccin n de la velocidad nal del proyectil est en un diferencial de ngulo
slido dS centrado en el vector unitario n. Sea d(n) el rea de la regin innitesimal del plano 1
1
correspondiente a las posiciones iniciales del proyectil que dan como resultado una velocidad v
1
cuya
direccin est en dS (cf. la Fig. 2.8). Por denicin, el cociente
b
Figura 2.8: Denicin de o(n).
o(n) =
d(n)
dS
(2.40)
se denomina seccin ecaz diferencial de dispersin (differential scattering cross section, en ingls)
para esa direccin n. Ntese, en particular, que o(n) tiene dimensiones de rea, al ser dS adimensional.
52 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
Si se repite un nmero muy elevado de veces el experimento de dispersin, variando aleatoriamente
el parmetro de impacto y el ngulo azimutal
5
alrededor del eje . y manteniendo la velocidad de los
proyectiles igual a ue
1
, la probabilidad de que la direccin de la velocidad nal del proyectil est en un
cierto ngulo slido dS(n) es proporcional al rea d(n) correspondiente a dicho ngulo slido. En la
prctica, en lugar de repetir el experimento aleatoriamente se lanza un haz de partculas de la misma
masa my velocidad ue
1
, y se mide el nmero de partculas dispersadas en un determinado ngulo slido.
Si denotamos por v el nmero de proyectiles por unidad de supercie transversal a la velocidad inicial
u
1
, entonces el nmero de partculas dN(n) dispersadas en el ngulo slido dS centrado en n es igual al
nmero de partculas del haz que atraviesan la supercie d(n), es decir
dN(n) = v d(n) v o(n) dS .
y por tanto
o(n) =
1
v
dN(n)
dS
. (2.41)
Como dN(n) es, en principio, medible en un experimento de dispersin, la ecuacin anterior permi-
O
Figura 2.9: Seccin ecaz de dispersin cuando la fuerza de interaccin entre la partcula y el blanco es
central.
te calcular experimentalmente o(n). Por otra parte, si se conoce el potencial V(r) se puede calcular el
miembro derecho de la ecuacin (2.40), lo que proporciona un valor terico de la seccin ecaz dife-
rencial de dispersin o(n). La comparacin de este valor terico con el obtenido en un experimento de
dispersin permite entonces comprobar experimentalmente si el potencial de interaccin coincide con la
funcin V(r).
Teniendo en cuenta que d = b db d y dS = sen [ d[ d, la ec. (2.40) se puede escribir en la
forma
b[ db[ d = o([. ) sen [[ d[[ d .
donde el valor absoluto se introduce para tener en cuenta que db,d[ puede ser negativo (por ejemplo,
si el potencial es repulsivo). Cuando el potencial de interaccin es central los ngulos azimutales y
son iguales (ya que el movimiento tiene lugar en el plano determinado por la velocidad ue
1
y el vector
de posicin de la partcula r
1
cuando parte del plano 1
1
), y d, y por tanto o, solo depende de [.
Integrando la ecuacin anterior respecto de y entre 0 y 2 se obtiene entonces
2b[ db[ = 2o([) sen [ [ d[[ == o([) =
b
sen [

db
d[

. (2.42)
Por tanto el nmero de partculas dispersadas en la direccin ([. [ d[) es igual a
2v sen [o([)[ d[[ .
5
Si el potencial de interaccin tiene alcance nito (es decir, si V(r) = 0 para r sucientemente grande), se sobreentiende
que el parmetro de impacto y el ngulo azimutal se escogen de forma que la partcula sea dispersada.
Dispersin en un campo de fuerzas central. Frmula de Rutherford 53
Se dene la seccin ecaz total de dispersin mediante
o
tot
=
_
S
2
o(n) dS .
donde la integral est extendida a la supercie de la esfera unidad S
2
(es decir, a todas las posibles
direcciones de la velocidad nal de las partculas dispersadas). Si o(n) no depende del ngulo azimutal
, al ser dS = sen [ d[ d la expresin anterior se reduce a
o
tot
= 2
_

0
o([) sen [ d[ .
De la denicin (2.40) de seccin ecaz de dispersin se sigue que o
tot
es el rea total en el plano 1
1
(transversal a la direccin de la velocidad inicial u
1
) atravesada por los proyectiles que son dispersados.
En otras palabras, el nmero total de proyectiles dispersados por el blanco es igual a no
tot
. Para poten-
ciales con alcance innito, es evidente que o
tot
es innita, ya que todo proyectil es dispersado en alguna
medida por el blanco.
2.4.2 Dispersin por un potencial central
Estudiaremos en esta subseccin la dispersin de una partcula de masa m por un campo de fuerzas
central repulsivo con potencial V(r) (cf. la Fig. 2.10). Por lo visto anteriormemte, el problema estudiado
es equivalente al de la dispersin de una partcula de masa m por un blanco de masa m
2
= osituado en
el origen de coordenadas (centro de la fuerza), siendo la fuerza F
12
igual a
F
12
=
dV([r
1
r
2
[)
dr
1
.
Figura 2.10: Dispersin de una partcula por un potencial central repulsivo (O es el origen de coordena-
das, y el peripside).
En la Fig. 2.10 se observa que los ngulos y
0
son iguales, ya que la rbita es simtrica respecto
de la lnea que une el centro de la fuerza con el peripside . Por tanto, el ngulo de deexin est dado
por
[ = 2. (2.43)
Por otra parte, el ngulo es la diferencia entre las coordenadas angulares del punto de la rbita con
. o(0 = ) y el peripside (0 = ). Si denotamos por r
0
la distancia del peripside al
origen, de la ecuacin (2.17) (con el signo , ya que en este caso s = 1,r disminuye al aumentar el
ngulo 0) se sigue que
6
=
_
1{i
0
0
ds
_
2n
1
2
_
1 V(1,s)
_
s
2
.
6
En la mayor parte de los libros de texto se adopta el convenio de que el proyectil se mueva de izquierda a derecha en el
sistema del laboratorio, como se ha hecho en estas notas (cf. la Fig. (2.10)). En tal caso es evidente que 1
;
y

0 son negativos, y
por tanto no se cumple el convenio de la Seccin 2.2.2 (cf. la ec. (2.10)). Siguen siendo vlidas, sin embargo, todas las frmulas
obtenidas en las secciones anteriores, sin ms que cambiar 1 por 1. De hecho, como las ecuaciones que utilizaremos en esta
seccin solo dependen de 1
2
, no ser preciso realizar modicacin alguna.
54 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
Ntese que el peripside es un punto de retroceso, y por tanto r
0
es la (nica) raz de la ecuacin
2m
1
2
_
1 V(r)
_

1
r
2
= 0 .
Por otra parte, de la ec. (2.39) y de la ley de conservacin de la energa se obtiene
1 =
1
2
mu
2
. (2.44)
mientras que la ley de conservacin del momento angular proporciona
L = (be
2
) (mue
1
) == 1 = mub =
_
2m1 b . (2.45)
Efectuando el cambio de variable . = bs en la ecuacin para se obtiene por tanto la expresin ms
compacta
=
_
x
0
0
d.
_
1 .
2

V(b{x)
T
. (2.46)
donde .
0
= b,r
0
es la raz positiva de la ecuacin
1 .
2

V(b,.)
1
= 0 .
Tambin es interesante observar que la integral (2.46) est extendida a todos los valores de . tales que
1 .
2

V(b,.)
1
> 0 .
Nota. Para un potencial central atractivo V(r) el ngulo de deexin est dado por [ = 2 , donde
se calcula de nuevo mediante la ec. (2.46). En efecto, de la Fig. 2.11 se sigue que en este caso
[ = 2( ) = 2 .
Es importante observar que cuando el potencial es atractivo el valor de [ puede ser superior a , ya que
las rbitas pueden rodear una o varias veces el origen. Cuando esto ocurre, el clculo de la seccin ecaz
diferencial de dispersin se vuelve considerablemente ms complicado. Este es el caso, por ejemplo, del
potencial k,(2r
2
) con k < 0 (para ciertos valores del parmetro de impacto). Por el contrario, para
el potencial kepleriano atractivo k,r el ngulo de deexin siempre est comprendido entre 0 y , ya
que las rbitas de energa positiva son en este caso ramas de hiprbola.
Figura 2.11: Dispersin por un potencial central atractivo (O es el origen de coordenadas y el perip-
side).
Ejercicio. Calcular la distancia mnima al origen alcanzada por las partculas dispersadas por un poten-
cial central repulsivo V(r).
Dispersin en un campo de fuerzas central. Frmula de Rutherford 55
Solucin. La mnima distancia al origen r
0
alcanzada por una partcula con parmetro de impacto b es
la coordenada del nico punto de retroceso de su rbita, determinada por la ecuacin
U(r
0
) = 1 == V(r
0
)
1
2
2mr
2
0
= V(r
0
)
mu
2
b
2
2r
2
0
=
1
2
mu
2
.
Si el potencial es repulsivo, es intuitivamente claro que el mnimo valor de r
0
lo alcanzan las partculas
con parmetro de impacto b = 0. Esto tambin se comprueba fcilmente utilizando la frmula anterior,
ya que si J es el valor de r
0
correspondiente a b = 0 se tiene
V(J) =
1
2
mu
2
> V(r
0
) == J < r
0
.
al ser V decreciente (repulsivo). Por tanto la mnima distancia al origen para un potencial central repul-
sivo V(r) se determina por la ecuacin
V(J) =
1
2
mu
2
. (2.47)
Dicha distancia depende solo de u es decir, de la energa del haz dispersado y, de nuevo por el carcter
repulsivo del potencial, disminuye al aumentar dicha energa.
Ejemplo 2.6. Hallemos la seccin ecaz de dispersin por el campo central (r) = k,r
3
, con k > 0.
En este caso V(r) = k,(2r
2
), y por tanto el ngulo est dado por
=
_
x
0
0
d.
_
1 ;
2
.
2
.
donde
; =
_
1
k
2b
2
1
=
_
1
k
mu
2
b
2
. .
0
= 1,; .
Efectuando el cambio de variable ;. = se obtiene
=
1
;
_
1
0
d
_
1
2
=

2;
== [ = 2 =
_
1
1
;
_
.
La seccin ecaz de dispersin o([) se calcula fcilmente utilizando la frmula (2.42). En efecto, de la
ecuacin anterior para [ se obtiene
;
2
=

2
( [)
2
= 1
k
mu
2
b
2
== b
2
=
k
mu
2
( [)
2
[(2 [)
.

2
3
4

0.001
0.01
0.1
1
10
m u
2

2
k
Figura 2.12: Seccin ecaz de dispersin por el potencial central V(r) = k,(2r
2
) (ntese que la escala
del eje vertical es logartmica).
56 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
y por tanto
o([) =
1
2
csc [

db
2
d[

=
k
2mu
2
csc [

2[(2 [)( [) 2( [)
3
[
2
(2 [)
2

=

2
k
mu
2
( [) csc [
[
2
(2 [)
2
(cf. la Fig. 2.12). En este caso la distancia mnima al origen se determina por la ecuacin
1
2
mu
2
= V(J) =
k
2J
2
== J =
_
k
mu
2
.
y por tanto
o([) = (J)
2
( [) csc [
[
2
(2 [)
2
.
Ntese que para [ 0 la seccin ecaz diferencial de dispersin es divergente, ya que
o([) .
)!0
J
2
4[
3
.
mientras que para [ se tiene
o([) .
)!
J
2

2
.
Ejercicio. Hallar o([) para el potencial del ejemplo anterior utilizando la ecuacin de sus rbitas (cf. el
Ejemplo 2.1).
Ejemplo 2.7. Calculemos la seccin ecaz de dispersin de una partcula de masa m por una esfera
impenetrable de radio a, ja en el origen de coordenadas.
Evidentemente, si b > a las partculas no son dispersadas, por lo que supondremos que b 6 a. En
tal caso el potencial est dado formalmente por
V(r) =
_
o. r < a
0 . r > a .
y por tanto
V(b,.) =
_
o. . > b,a
0 . . < b,a .
Al ser b 6 a, teniendo en cuenta que la distancia mnima al origen es obviamente r
0
= a y que
V(b,.) = 0 para 0 6 . < b,a, la ecuacin (2.46) proporciona
=
_
b{o
0
d.
_
1 .
2
= arc sen(b,a) == b = a sen = a sen
_

[
2
_
= a cos([,2) .
De la ec. (2.42) se sigue entonces que
o([) =
a cos([,2)
sen [

a
2
sen([,2) =
a
2
4
.
independiente de [. Por tanto en este caso la seccin total de dispersin est dada por
o
tot
= 2
a
2
4
_

0
sen [ d[ = a
2
.
de acuerdo con el hecho de que los proyectiles que viajan a distancia mayor que a del eje . no son
dispersados.
Dispersin en un campo de fuerzas central. Frmula de Rutherford 57
Figura 2.13: Dispersin de una partcula por una esfera impenetrable de masa innita.
Otro mtodo: De la Fig. 2.13 se sigue que
7
[ = 2 . b = a sen = a sen
_

[
2
_
= a cos([,2) .
que es la ecuacin hallada anteriormente para b en funcin del ngulo de deexin [.
2.4.3 Frmula de Rutherford
Consideremos a continuacin la dispersin de una partcula de masa m por un potencial kepleriano
repulsivo V(r) = k,r, con k > 0. Este es, por ejemplo, el potencial de interaccin entre dos cargas
puntuales q
1
y q
2
del mismo signo, siendo en este caso k = q
1
q
2
,(4c
0
). La trayectoria seguida por la
partcula se puede obtener a partir de la ecuacin (2.33), cambiando k por k:
r =

1 e cos(0 0
0
)
: =
1
2
mk
. e =
_
1
211
2
mk
2
> 1 .
donde la energa y el momento angular estn dados en funcin de m y b por las ecs. (2.44) y (2.45).
Tomando 0
0
= se obtiene la expresin ms sencilla
r =

e cos 0 1
que es una (rama de) hiprbola cuyo eje es la recta , = 0. Como r > 0, el ngulo 0 en la ecuacin
anterior ha de variar entre arc cos(1,e) y arc cos(1,e). Por tanto las asntotas de la hiprbola forman
un ngulo arc cos(1,e) con el eje ., que en este caso es la lnea que une el origen con el peripside (el
punto
_
,(e 1). 0
_
, correspondiente a 0 = 0); cf. la Fig. 2.14. Por consiguiente
= arc cos(1,e) ==
1
e
= cos = cos
_

[
2
_
= sen([,2) .
de donde se sigue que
e
2
1 = csc
2
([,2) 1 = cot
2
([,2) =
211
2
mk
2
.
7
En efecto, al ser central el potencial la fuerza ejercida por la esfera cuando la partcula choca contra ella est dirigida segn
la normal a dicha esfera en el punto en que tiene lugar la colisin. Por tanto la nica componente de la velocidad del proyectil v
que cambia tras la colisin es la normal a la esfera. Adems, por la ley de conservacin de la energa se conserva v
2
=
2
?

2
k
,
y por tanto
2
?
. De esto se sigue que
?
cambia de signo tras la colisin, lo cual es equivalente a la igualdad de los ngulos
formados por la velocidad del proyectil con la normal a la esfera antes y despus de la colisin.
58 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
Figura 2.14: Trayectoria de una partcula en el potencial kepleriano V(r) = k,r, con k > 0.
De las expresiones (2.44) y (2.45) se obtiene
211
2
mk
2
=
m
2
u
4
b
2
k
2
== b
2
=
k
2
m
2
u
4
cot
2
([,2) .
Al ser cot([,2) > 0 (ya que 0 6 [ 6 ), de la expresin anterior se sigue nalmente la relacin
b =
k
mu
2
cot([,2) . (2.48)
Sustituyendo esta expresin en la ec. (2.42) se llega fcilmente a la expresin
o([) =
k
2
m
2
u
4
cot([,2)
sen [

1
2
csc
2
([,2) =
k
2
4m
2
u
4
csc
4
([,2) . (2.49)
que es la famosa frmula de Rutherford (cf. la Fig. 2.15). La distancia mnima al origen alcanzada por
las partculas dispersadas por el potencial kepleriano repulsivo est dada por la ecuacin (2.47), es decir
k
J
=
1
2
mu
2
== J =
2k
mu
2
.
En funcin de esta distancia, la seccin ecaz diferencial de dispersin se expresa mediante la frmula
o([) =
J
2
16
csc
4
([,2) .
El comportamiento asinttico de o([) est dado en este caso por
o([) .
)!0
J
2
[
4
. o([) .
)!
J
2
16
.
Ejercicio. Deducir la relacin (2.48) utilizando las ecs. (2.43)-(2.46).
Solucin. En este caso
1 .
2

V(b,.)
1
= 1
k.
b1
.
2
= 1
2k.
mu
2
b
.
2
= 1
k
2
m
2
u
4
b
2

_
.
k
mu
2
b
_
2
.
Dispersin en un campo de fuerzas central. Frmula de Rutherford 59

2
3
4

0.1
1
10
100
1000
10
4
m
2
u
4
k
2
Figura 2.15: Seccin ecaz de dispersin por el potencial V(r) = k,r, con k > 0 (la escala del eje
vertical es logartmica).
por lo que es conveniente efectuar el cambio de variable
.
k
mu
2
b
=
_
1
k
2
m
2
u
4
b
2

en la integral (2.46). Entonces
1 .
2

V(b,.)
1
=
_
1
k
2
m
2
u
4
b
2
_
(1
2
) .
y por tanto
=
_
1

0
d
_
1
2
=

2
arc sen
0
.
siendo
0
el valor de para . = 0:

0
=
k,(mu
2
b)
_
1
k
2
n
2
u
4
b
2
.
(Ntese que el lmite superior de la integral, correspondiente al valor . = .
0
, no es ms que la raz
positiva de la ecuacin 1
2
= 0.) Utilizando ahora la ec. (2.43) se obtiene
[ = 2 arc sen
0
==
0
= sen([,2) ==
k
2
m
2
u
4
b
2
=
_
1
k
2
m
2
u
4
b
2
_
sen
2
([,2)
==
k
2
m
2
u
4
b
2
= tan
2
([,2) == b =
k
mu
2
cot([,2) .
al ser [ 0. |.
Ejercicio. Probar que para el potencial kepleriano atractivo V(r) = k,r, con k > 0, la seccin ecaz
diferencial de dispersin tambin est dada por la frmula de Rutherford (2.49).
Solucin. En primer lugar, para el potencial kepleriano atractivo las rbitas de energa positiva son ramas
de hiprbola (cf. la Seccin 2.3.1), y por tanto no rodean el origen. Por consiguiente podemos aplicar las
ecs. (2.42)-(2.46), teniendo en cuenta que, al ser el potencial atractivo, el ngulo de deexin [ es igual
a 2 . De la ecuacin de la rbita (2.33) se sigue que este caso = arc cos(1,e), y por tanto

1
e
= cos = cos
_

[
2
_
= sen([,2) ==
1
e
= sen([,2) .
60 MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
como antes. El resto del clculo es idntico, ya que la frmula para la excentricidad depende de k
2
, y por
tanto
e
2
1 =
m
2
u
4
b
2
k
2
== b =
k
mu
2
cot([,2) .
como en el caso repulsivo.
Ejemplo 2.8. Cul es la seccin total de dispersin hacia atrs o
(b)
tot
en la dispersin de una partcula
por el potencial V(r) = k,r (con k > 0)?
Por denicin de seccin ecaz de dispersin, o
(b)
tot
es el rea de la regin del plano 1
1
de donde
proceden los proyectiles que son dispersados hacia atrs. Si un proyectil es dispersado hacia atrs, su
ngulo de deexin [ vara entre ,2 y . De la ec. (2.48) se sigue entonces que el parmetro de
impacto b de los proyectiles dispersados hacia atrs est comprendido entre k,mu
2
(correspondiente
a [ = ,2) y 0 (correspondiente a [ = ). En otras palabras, son dispersados hacia atrs los
proyectiles que parten a distancia menor o igual que k,mu
2
del eje . en el plano 1
1
. Por tanto la
seccin ecaz pedida ser igual al rea de una circunferencia de radio k,mu
2
, es decir a
o
(b)
tot
=
k
2
m
2
u
4
.
Evidentemente, el mismo resultado se obtiene utilizando la frmula de Rutherford:
o
(b)
tot
= 2
_

{2
sen [ o([) d[ =
k
2
m
2
u
4
_

{2
cos([,2)
sen
3
([,2)
d[ =
2k
2
m
2
u
4
_
{2
{4
cos
sen
3

d
=
k
2
m
2
u
4
1
sen
2

{2
{4
=
k
2
m
2
u
4
.
El resultado anterior fue de gran importancia en la historia de la Fsica. En efecto, a principios del
siglo XX se crea que la carga positiva del ncleo atmico estaba distribuida uniformemente (este es
el llamado modelo del pudding de pasas de J. J. Thomson). Para comprobar esta hiptesis, Ernest
Rutherford ide un experimento que consista en lanzar un haz de partculas (ncleos de He
CC
) contra
una lmina muy na (para evitar colisiones mltiples) de tomos de oro. Al ser la masa de las partculas
mucho mayor que la de los electrones que, segn el modelo de Thomson, se moveran en el fondo
uniforme de la carga positiva de los ncleos, dichas partculas no deberan ser apenas dispersadas. En
1909 Hans Geiger y Ernest Marsden realizaron este experimento bajo la direccin de Ernest Rutherford,
y para su sorpresa hallaron que un nmero pequeo pero no nulo de partculas eran dispersadas incluso
en ngulos prximos a 180

. Rutherford, Geiger y Marsden dedujeron correctamente que este hecho era


debido a las colisiones individuales de las partculas con las cargas positivas de los ncleos de Au, que,
al contrario de lo predicho por el modelo de Thomson, deberan estar concentradas en una regin muy
pequea. De hecho, el valor terico hallado anteriormente para o
(b)
tot
permite hallar una cota superior al
radio a del ncleo de Au. En efecto, si v es la densidad de partculas del haz por unidad de supercie
transversal entonces el nmero de partculas dispersadas hacia atrs est dado por
N
(b)
= vo
(b)
tot
=
vk
2
m
2
u
4
=
v
4
J
2
== J =
_
4N
(b)
v
.
Como la distancia J de mximo acercamiento de las partculas al ncleo de Au ha de ser mayor o igual
que su radio a, de la frmula anterior obtenemos la acotacin
a 6
_
4N
(b)
v
.
Captulo 3
Formulaciones lagrangiana y
hamiltoniana de la Mecnica
3.1 Introduccin al clculo variacional
3.1.1 Problema fundamental del clculo de variaciones
El problema fundamental del clculo de variaciones (en su versin ms sencilla) es el de hallar los
extremos de una funcin de la forma
J,| =
_
x
2
x
1

_
.. ,(.). ,
0
(.)
_
d.
_
0
=
d
d.
_
. (3.1)
donde : R
3
R es de clase C
2
y la funcin , : .
1
. .
2
| R debe cumplir las condiciones
,(.
1
) = ,
1
. ,(.
2
) = ,
2
(3.2)
con ,
1
. ,
2
jos. Desde el punto de vista matemtico,
J : C
2
(.
1
. .
2
|) R
es una funcin cuyo dominio es el espacio C
2
(.
1
. .
2
|) de funciones escalares , : .
1
. .
2
| Rde clase
C
2
(derivables dos veces con continuidad) en el intervalo .
1
. .
2
| que satisfacen la condicin (3.2). En
otras palabras, a cada funcin , : .
1
. .
2
| R, que podemos identicar con su grca
_
.. ,(.)
_
: .
1
6 . 6 .
2
_
R
2
.
la aplicacin J le asocia el nmero dado por el miembro derecho de (3.1). Una funcin de este tipo,
cuyo dominio es un conjunto de funciones, recibe el nombre de funcional. A la funcin que aparece
en la ec. (3.1) se le denomina densidad del correspondiente funcional J.
Ejemplo 3.1. Cul es la curva plana de menor longitud que une dos puntos dados?
Denotemos dichos puntos por (.
i
. ,
i
) (i = 1. 2), y supongamos que .
1
= .
2
(lo que siempre es
posible escogiendo adecuadamente las coordenadas). Si nos restringimos, por sencillez, a curvas que
sean la grca de funciones , : .
1
. .
2
| R entonces el problema propuesto es el de hallar el mnimo
del funcional longitud
,| =
_
x
2
x
1
_
1 ,
0
(.)
2
d.
con la condicin (3.2).
61
62 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
Ejemplo 3.2. Problema de la braquistcrona. Una partcula de masas m se mueve en un plano vertical
a lo largo de una curva de extremos jos (.
1
. ,
1
) y (.
2
. ,
2
), con .
1
< .
2
e ,
1
> ,
2
. Para qu curva es
mnimo el tiempo que emplea la partcula en recorrer la distancia entre ambos puntos?
Como la fuerza de reaccin de la curva sobre la partcula es perpendicular a dicha curva, y por tanto
no realiza trabajo, se conserva la energa:
1
2
m
2
mg, = 1 .
Si la curva es la grca de una funcin ,(.), el diferencial de tiempo a lo largo de dicha curva est dado
por
dt =
ds

=
_
1 ,
0
(.)
2
_
2
n
_
1 mg,(.)
_
.
Por tanto el problema propuesto es el de hallar el mnimo del funcional (proporcional al tiempo de
recorrido)
t,| =
_
x
2
x
1
_
1 ,
0
(.)
2
,
0
,(.)
d.
_
,
0

1
mg
_
(3.3)
con la condicin (3.2). Ntese que de la conservacin de la energa se sigue que , 6 ,
0
, y que ,
0
= ,
1
si la partcula est inicialmente en reposo.
Ejemplo 3.3. Principio de Fermat. Cul es la trayectoria seguida por un rayo luminoso al pasar de un
punto (.
1
. ,
1
) a otro punto (.
2
. ,
2
) en un medio ptico plano con ndice de refraccin n(.. ,)?
Segn el principio de Fermat (en la aproximacin de la ptica geomtrica), la trayectoria del rayo
luminoso que une los puntos (.
1
. ,
1
) y (.
2
. ,
2
) es la curva para la cual el tiempo empleado por la luz
en recorrer la distancia entre ambos puntos es mnimo. Supongamos, de nuevo, que .
1
= .
2
y que la
trayectoria es la grca de una funcin ,(.). Por denicin de ndice de refraccin, la velocidad de la
luz en un punto (.. ,) del medio est dada por
(.. ,) =
c
n(.. ,)
.
siendo c la velocidad de la luz en el vaco. Como
dt =
ds
(.. ,)
= n(.. ,)
ds
c
.
el problema propuesto es equivalente al de determinar el mnimo del funcional (proporcional al tiempo
de recorrido)
,| =
_
x
2
x
1
n
_
.. ,(.)
_
_
1 ,
0
(.)
2
d. . (3.4)
de nuevo con la condicin (3.2). El funcional (3.4), que tiene dimensiones de longitud, se denomina
longitud ptica. Obsrvese que si el ndice de refraccin es constante es proporcional al funcional
longitud del primer ejemplo, y por tanto el camino seguido por la luz es la curva de menor longitud
que une los puntos (.
1
. ,
1
) y (.
2
. ,
2
). Ntese tambin que si el ndice de refraccin es proporcional a
(,
0
,)
1{2
la trayectoria seguida por la luz es la braquistcrona del ejemplo anterior.
3.1.2 Ecuaciones de EulerLagrange
Para resolver el problema fundamental del clculo de variaciones formulado en la subseccin anterior
procederemos esencialmente del mismo modo que se hace en Anlisis real para determinar los extremos
de una funcin ordinaria R R. La idea es que en ambos casos los extremos son los puntos (funcio-
nes en este caso) para los cuales se anula en primer orden la variacin sufrida por la funcin cuando
incrementamos innitesimalmente su argumento.
Introduccin al clculo variacional 63
Ms precisamente, supongamos que ,(.) es un extremo (mximo o mnimo) del funcional (3.1) con
la condicin (3.2). Sea j(.) una funcin cualquiera (de clase C
2
) que cumple
j(.
1
) = j(.
2
) = 0 . (3.5)
de modo que para todo c R la funcin ,
t
, cj satisface las condiciones (3.2). Las funciones
,
t
(.) (con c R) forman una familia uniparamtrica que contiene al extremo ,(.) para c = 0. Ms
informalmente, si c es pequeo podemos pensar en las funciones ,
t
(.) como pequeas variaciones del
extremo ,(.). En cualquier caso, si restringimos el funcional J a estas funciones obtenemos una funcin
de una variable
g(c) J,
t
| =
_
x
2
x
1

_
.. ,(.) cj(.). ,
0
(.) cj
0
(.)
_
d.
que tiene un extremo en c = 0. Sabemos que una condicin necesaria (aunque en general no suciente)
para que esto ocurra es que g
0
(0) = 0. Calculando la derivada g
0
(c) se obtiene:
g
0
(c) =
_
x
2
x
1
d
dc

_
.. ,(.) cj(.). ,
0
(.) cj
0
(.)
_
d.
=
_
x
2
x
1
_
d
d,
_
.. ,(.) cj(.). ,
0
(.) cj(.)
_
j(.)
d
d,
0
_
.. ,(.) cj(.). ,
0
(.) cj(.)
_
j
0
(.)
_
d.
y por tanto
g
0
(0) =
_
x
2
x
1
_
d
d,
_
.. ,(.). ,
0
(.)
_
j(.)
d
d,
0
_
.. ,(.). ,
0
(.)
_
j
0
(.)
_
d. .
Por consiguiente, si la funcin ,(.) es un extremo del funcional J con las condiciones (3.2) debe satis-
facer
_
x
2
x
1
_
d
d,
_
.. ,(.). ,
0
(.)
_
j(.)
d
d,
0
_
.. ,(.). ,
0
(.)
_
j
0
(.)
_
d. = 0 (3.6)
para cualquier funcin j(.) que cumpla (3.5). La ecuacin (3.6) se puede simplicar integrando por
partes el ltimo sumando, ya que
_
x
2
x
1
d
d,
0
_
.. ,(.). ,
0
(.)
_
j
0
(.) d.
=
d
d,
0
_
.. ,(.). ,
0
(.)
_
j(.)

x
2
x
1

_
x
2
x
1
j(.)
d
d.
_
d
d,
0
_
.. ,(.). ,
0
(.)
_
_
d.
=
_
x
2
x
1
j(.)
d
d.
_
d
d,
0
_
.. ,(.). ,
0
(.)
_
_
d. .
donde se ha utilizado la condicin (3.5). Utilizando esta ltima ecuacin en (3.6) se obtiene nalmente
_
x
2
x
1
_
d
d,
_
.. ,(.). ,
0
(.)
_

d
d.
_
d
d,
0
_
.. ,(.). ,
0
(.)
_
__
j(.) d. = 0 . (3.7)
Como dicha condicin ha de vericarse para cualquier funcin j que cumpla (3.5), el trmino entre
parntesis ha de anularse idnticamente en el intervalo .
1
. .
2
|, es decir el extremo ,(.) ha de satisfacer
la ecuacin de EulerLagrange
d
d.
_
d
d,
0
_
.. ,(.). ,
0
(.)
_
_

d
d,
_
.. ,(.). ,
0
(.)
_
= 0 . V. .
1
. .
2
| . (3.8)
v Es importante recordar que la ecuacin de EulerLagrange (3.8) es una condicin necesaria, pero en
general no suciente, para que ,(.) sea un extremo del funcional J. Hablando con ms precisin, las
64 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
soluciones de dicha ecuacin son los puntos crticos de J (del mismo modo que los puntos en que se
anula la derivada de una funcin R R son los puntos crticos de dicha funcin). Por este motivo, a las
funciones ,(.) que satisfacen la ec. (3.8) se les denomina extremales del funcional (3.1).
v Si (como estamos suponiendo) la funcin es de clase C
2
, la ec. (3.8) se puede escribir en la forma
equivalente
d
2

d,
02
,
00

d
2

d,d,
0
,
0

d
2

d.d,
0

d
d,
= 0 .
En particular, si se cumple la condicin
d
2

d,
02
, 0
la ecuacin anterior es una ecuacin diferencial ordinaria de 2 orden en la funcin incgnita ,. Para
hallar los extremales del funcional J, se deben aadir a dicha ecuacin las condiciones de contorno (3.2).
v Multiplicando el miembro izquierdo de la ecuacin de EulerLagrange (3.8) por ,
0
se obtiene
,
0
d
d.
d
d,
0
,
0
d
d,
=
d
d.
_
,
0
d
d,
0
_
,
0
d
d,
,
00
d
d,
0
=
d
d.
_
,
0
d
d,
0

_

d
d.
.
Por tanto, la ecuacin de EulerLagrange se puede escribir en la forma equivalente
d
d.
_
,
0
d
d,
0

_

d
d.
= 0 . (3.9)
En particular, si no depende explcitamente de . (es decir, si es funcin nicamente de , e ,
0
), se
conserva la funcin entre parntesis en el miembro izquierdo de (3.9):
d
d.
= 0 == h ,
0
d
d,
0
= const. (3.10)
Se dice en tal caso que la funcin h es una integral primera de la ecuacin de EulerLagrange (3.8),
ya que cuando h se conserva dicha ecuacin de segundo orden es equivalente a la ecuacin de primer
orden (3.10).
v Del mismo modo, si no depende de , de la ec. de EulerLagrange se sigue que se conserva la
derivada de respecto de ,
0
:
d
d,
= 0 ==
d
d,
0
= const. (3.11)
Ejemplo 3.4. Los problemas enunciados en los Ejemplos 3.13.2 se resuelven fcilmente utilizando la
ecuacin de EulerLagrange. En efecto, en el caso del funcional longitud la ec. (3.11) proporciona
d
d,
0
=
,
0
_
1 ,
02
= const. == ,
0
= const. .
Por tanto ,(.) = a. b, donde las constantes a y b han de elegirse de modo que se cumplan las
condiciones (3.2). En consecuencia, la curva de mnima
1
longitud es la lnea recta.
En cuanto al funcional (3.3), la ec. (3.10) proporciona
_
,
02
_
1 ,
02

_
1 ,
02
_
(,
0
,)
1{2
= (1 ,
02
)
1{2
(,
0
,)
1{2
= const.
Elevando al cuadrado se obtiene
,
0
=
_
2k
2
,
0
,
1 =
_
2k
2
,
0
,
,
0
,
.
1
Stricto sensu, slo hemos probado que la lnea recta es un extremal del funcional longitud.
Introduccin al clculo variacional 65
y por tanto
. .
0
=
_ _
,
0
,
2k
2
,
0
,
d, .
con .
0
constante. Efectuando el cambio de variable
,
0
, = 2k
2
sen
2
0
se obtiene
..
0
= 4k
2
_
sen
2
0 cos 0
cos 0
d0 = 4k
2
_
sen
2
0 d0 = 2k
2
_
(1cos 20) d0 = k
2
_
20sen 20
_
.
Las ecuaciones paramtricas de la curva buscada son por tanto
. = .
0
k
2
_
20 sen 20
_
. , = ,
0
2k
2
sen
2
0 = ,
0
k
2
(1 cos 20) .
Estas son las ecuaciones de una cicloide descrita por una circunferencia de radio k, donde las constantes
.
0
y k deben de nuevo determinarse imponiendo que se cumplan las condiciones (3.2).
Ejemplo 3.5. La ecuacin de EulerLagrange para el funcional (3.4) se escribe
d
d.
_
n(.. ,) ,
0
_
1 ,
02
_

_
1 ,
02
dn(.. ,)
d,
= 0 .
Esta ecuacin se puede expresar en una forma ms compacta teniendo en cuenta que
d
ds
=
_
ds
d.
_
1
d
d.
=
_
1 ,
02
_
1{2
d
d.
.
donde s es la longitud de arco a lo largo de la trayectoria del rayo luminoso. De esta forma obtenemos la
ecuacin
d
ds
_
n(.. ,)
d,
ds
_
=
dn(.. ,)
d,
.
En particular, si el ndice de refraccin no depende de la coordenada , la ecuacin anterior proporciona
n(.)
d,
ds
= k ==
n
2
(.) ,
02
1 ,
02
= k
2
== ,
0
=
k
_
n
2
(.) k
2
.
Por tanto en este caso la ecuacin de la trayectoria es
, = ,
0
k
_
d.
_
n
2
(.) k
2
.
En particular, si
n(.) =
n
0
.
(n
0
> 0 . . > 0)
entonces
, ,
0
= k
_
.
_
n
2
0
k
2
.
2
d. =
1
k
_
n
2
0
k
2
.
2
== .
2
(, ,
0
)
2
=
n
2
0
k
2
.
Por tanto las trayectorias de los rayos de luz son en este caso arcos de circunferencia con centro en el eje
,.
66 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
Estudiaremos a continuacin una versin ms general del problema fundamental del clculo de va-
riaciones, en que el funcional J depende de n funciones ,
1
. . . . . ,
n
de una variable real .. Equivalen-
temente (y ms ventajosamente desde el punto de vista notacional), J depende de una nica funcin
vectorial y (,
1
. . . . . ,
n
) : R R
n
. Ms precisamente, consideremos el funcional
Jy| =
_
x
2
x
1

_
.. y(.). y
0
(.)
_
d. (3.12)
cuyo dominio son las funciones y : .
1
. .
2
| R
n
de clase C
2
en el intervalo .
1
. .
2
| que satisfacen las
condiciones anlogas a (3.2):
y(.
1
) = y
1
. y(.
2
) = y
2
. (3.13)
para ciertos vectores jos y
1
. y
2
R
n
.
Al igual que antes, para determinar los extremos de dicho funcional efectuamos una variacin
y
t
(.) = y(.) c(.)
alrededor de un extremo y(.), donde la funcin vectorial (j
1
. . . . j
n
) ha de satisfacer
(.
1
) = (.
2
) = 0 (3.14)
para que y
t
cumpla las condiciones (3.13) para todo c. Restringiendo el funcional J a la variacin y
t
obtenemos, como antes, la funcin de una variable
g(c) Jy
t
| =
_
x
2
x
1

_
.. y
t
(.). y
0
t
(.)
_
d. .
cuya derivada en c = 0 debe anularse. Calculando dicha derivada e integrando por partes teniendo en
cuenta las condiciones (3.14) se obtiene fcilmente la expresin
g
0
(0) =
_
x
2
x
1
n

iD1
_
d
d,
i
_
.. y(.). y
0
(.)
_

d
d.
d
d,
0
i
_
.. y(.). y
0
(.)
_
_
j
i
(.) . (3.15)
Como esta expresin debe anularse cualesquiera que sean las funciones j
i
que cumplan las condicio-
nes (3.14), concluimos que los extremos del funcional (3.12) deben satisfacer las n ecuaciones de Euler
Lagrange
d
d.
d
d,
0
i

d
d,
i
= 0 . i = 1. . . . . n. (3.16)
De nuevo, dichas ecuaciones son slo condiciones necesarias para que la funcin y(.) sea un extremo del
funcional J. Por este motivo a las soluciones de (3.16), que son los puntos crticos del funcional (3.12),
se les denomina de nuevo extremales de dicho funcional.
v Desarrollando las ecuaciones (3.16) se obtiene
n

}D1
d
2

d,
0
i
d,
0
}
,
00
}

n

}D1
d
2

d,
}
d,
0
i
,
0
}

d
2

d.d,
0
i

d
d,
i
= 0 . i = 1. . . . . n.
Por tanto, si el hessiano de la funcin respecto de las variables ,
0
i
no se anula idnticamente, es decir
si
det
_
d
2

d,
0
i
d,
0
}
_
16i,}6n
, 0 .
las ecuaciones de EulerLagrange (3.16) son un sistema de n ecuaciones de 2 orden en las n funciones
,
i
(i = 1. . . . . n), al que deben aadirse las 2n condiciones de contorno (3.13).
Introduccin al clculo variacional 67
v Qu ocurre si no depende de la variable independiente .? Multiplicando el miembro izquierdo de
la ec. de EulerLagrange (3.16) por ,
0
i
y sumando en i se obtiene
n

iD1
,
0
i
d
d.
d
d,
0
i

iD1
,
0
i
d
d,
i
=
d
d.
_
n

iD1
,
0
i
d
d,
0
i

_

d
d.
= 0 .
Por tanto, si no depende explcitamente de . se conserva la funcin
h
n

iD1
,
0
i
d
d,
0
i
.
Tambin es evidente que si es independiente de la variable ,
i
se conserva la derivada de respecto
de ,
0
i
:
d
d,
i
= 0 ==
d
d,
0
i
= const.
v Si llamamos
y(.) = c(.)
a la variacin de la funcin y(.) (donde la funcin vectorial cumple las condiciones (3.14)) entonces
Jy| c
d
dc

tD0
Jy
t
| = g
0
(0)c
es la variacin del funcional J a primer orden en c. De la ec. (3.15) se deduce que podemos escribir
dicha variacin en la forma compacta
Jy| =
_
x
2
x
1

y
_
.. y(.). y
0
(.)
_
y(.) d. . (3.17)
siendo por denicin

y
=
d
dy

d
d.
d
dy
0
. (3.18)
La funcin (vectorial, de n componentes)

y
(.. y. y
0
) se denomina derivada variacional de la densidad
. En particular, con esta notacin las ecuaciones de EulerLagrange (3.16) del funcional (3.12) expresan
simplemente la anulacin de la derivada variacional de su densidad :
Jy| = 0 ==

y
= 0 . (3.19)
v Consideremos dos funcionales de la forma (3.12) con densidades
1
y
2
que dieren en la derivada
total respecto de . de una funcin g(.. y):

2
(.. y. y
0
) =
1
(.. y. y
0
)
d
d.
g(.. y) .
d
d.
g(.. y)
dg(.. y)
d.

dg(.. y)
dy
y
0
.
Entonces
J
2
y| J
1
y| =
_
x
2
x
1
dg(.. y)
d.
d. = g
_
.
1
. y(.
1
)
_
g
_
.
2
. y(.
2
)
_
= g(.
1
. y
1
) g(.
2
. y
2
) .
en virtud de las condiciones (3.13) que deben satisfacer las funciones y(.). Por tanto los funcionales
J
1
y J
2
dieren en una constante, y en consecuencia tienen los mismos extremales. Por consiguiente
68 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
las ecuaciones de EulerLagrange de las densidades
1
y
2
han de ser equivalentes, ya que tienen las
mismas soluciones. De hecho, dichas ecuaciones son idnticas, ya que
d
d,
0
i
dg
d.
=
dg
d,
i
==

,
i
dg
d.
=
d
d,
i
dg
d.

d
d.
d
d,
0
i
_
dg
d.
_
=
d
d,
i
dg
d.

d
d.
dg
d,
i
= 0 .
y por tanto (al ser la derivada variacional obviamente lineal)

2
y
=

1
y


y
dg
d.
=

1
y
.
En otras palabras, dos densidades que dieren en una derivada total dan lugar a las mismas ecuaciones
de EulerLagrange.
Ejemplo 3.6. Hallemos la ecuacin de las trayectorias seguidas por la luz en un medio ptico de ndice
de refraccin n(r).
Segn el principio de Fermat, la trayectoria del rayo luminoso que une dos puntos r
1
. r
2
R
3
ha
de minimizar el tiempo empleado por la luz en recorrer la distancia entre ambos puntos. Si u es un
parmetro cualquiera a lo largo de dicha trayectoria y r = (.
1
. .
2
. .
3
) se tiene
ds
du
=
_
r
02
(u) .
donde la prima indica derivada respecto de u. Por tanto la trayectoria buscada ha de minimizar el funcio-
nal longitud ptica (proporcional al tiempo de recorrido)
r| =
_
u
2
u
1
n
_
r(u)
_
_
r
02
(u) du
con las condiciones
r(u
1
) = r
1
. r(u
2
) = r
2
:
ntese que en este ejemplo u juega el papel de . y r el de y. Las ecuaciones de EulerLagrange de este
funcional son por tanto
d
du
_
d
d.
0
i
_
n
_
r
02
_
_

_
r
02
dn
d.
i
=
d
du
_
n.
0
i
_
r
02
_

_
r
02
dn
d.
i
= 0 . i = 1. 2. 3 .
Teniendo en cuenta que
1
_
r
02
d
du
=
d
ds
.
las ecuaciones anteriores se pueden escribir en la forma ms geomtrica siguiente:
d
ds
_
n
dr
ds
_
=
dn
dr
.
Por ejemplo, si el ndice de refraccin depende slo de r (es decir, si el medio ptico es esfricamente
simtrico) entonces
d
ds
_
r n
dr
ds
_
= r
dn
dr
= n
0
(r) r
r
r
= 0 .
y por tanto la trayectoria del rayo luminoso est contenida en un plano que pasa por el origen de
coordenadas.
Principio de Hamilton en sistemas sin ligaduras 69
3.2 Principio de Hamilton en sistemas sin ligaduras
3.2.1 Principio de Hamilton para una partcula
Consideremos, en primer lugar, el movimiento de una partcula de masa m sometida a una fuerza irrota-
cional
F(t. r) =
dV(t. r)
dr
. (3.20)
Las ecuaciones de Newton son en este caso
m .
i
=
dV
d.
i
. i = 1. 2. 3 . (3.21)
donde de nuevo hemos denotado por .
i
a la i -sima componente del vector de posicin. Nos preguntamos
si las ecs. (3.21) son las ecuaciones de EulerLagrange de algn funcional
_
t
2
t
1
1
_
t. r(t ). r(t )
_
dt .
(Ntese, de nuevo, que en este caso t juega el papel de ., r el de y y 1 el de .) Aunque es fcil
responder armativamente a esta pregunta simplemente por inspeccin, se puede proceder del siguiente
modo. Escribiendo las ecuaciones (3.21) en la forma
d
dt
(m .
i
)
dV
d.
i
= 0 . i = 1. 2. 3 .
vemos que basta hallar una funcin 1(t. r. r) que verique las ecuaciones
d1
d .
i
= m .
i
.
d1
d.
i
=
dV
d.
i
: i = 1. 2. 3 .
Integrando primero las tres ecuaciones para
d1
d.
i
se obtiene
1 = V g(t. r) .
y sustituyendo a continuacin en las restantes ecuaciones queda
dg
d .
i
= m .
i
. i = 1. 2. 3 .
lo que determina la funcin g:
g =
1
2
m r
2
h(t ) .
Por tanto la funcin ms sencilla con la propiedad buscada es
1 =
1
2
m r
2
V(t. r) T V(t. r) . (3.22)
La funcin 1 recibe el nombre de lagrangiano del sistema. Hemos probado por tanto el llamado prin-
cipio de Hamilton en su versin ms sencilla:
La trayectoria seguida por una partcula de masa m sometida a la fuerza (3.20) que se desplaza de un
punto r
1
en el instante t
1
a otro punto r
2
en el instante t
2
es un extremal del funcional
Sr| =
_
t
2
t
1
1
_
t. r(t ). r(t )
_
dt (3.23)
con las condiciones
r(t
1
) = r
1
. r(t
2
) = r
2
.
El funcional (3.23) recibe el nombre de accin. Ntese que la accin tiene dimensiones de energa
tiempo, ya que 1 (al igual que T o V ) tiene dimensiones de energa.
70 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
3.2.2 Principio de Hamilton para un sistema de partculas
El principio de Hamilton se extiende sin dicultad a un sistema de N partculas, siempre que la fuerza
total F
i
que acte sobre cada partcula sea irrotacional:
F
i
(t. r
1
. . . . . r
1
) =
dV(t. r
1
. . . . . r
1
)
dr
i
. i = 1. . . . . N . (3.24)
En otras palabras, es fcil comprobar que las ecuaciones de Newton del sistema:
m
i
r
i
=
dV(t. r
1
. . . . . r
1
)
dr
i
. i = 1. . . . . N .
son las ecuaciones de EulerLagrange de la accin
Sr
1
. . . . . r
1
| =
_
t
2
t
1
1
_
t. r
1
(t ). . . . . r
1
(t ). r
1
(t ). . . . . r
1
(t )
_
dt . (3.25)
siendo en este caso el lagrangiano
1(t. r
1
. . . . . r
1
. r
1
. . . . . r
1
) = T V(t. r
1
. . . . . r
1
)
1
2
1

iD1
m
i
r
2
i
V(t. r
1
. . . . . r
1
) . (3.26)
En efecto, agrupando las tres ecuaciones de EulerLagrange correspondientes a la coordenada r
i
se obtiene
0 =
d
dt
d1
d r
i

d1
dr
i
=
d
dt
dT
d r
i

dV
dr
i
=
d
dt
(m
i
r
i
)
dV
dr
i
= m
i
r
i
F
i
.
que es la ecuacin del movimiento de la i -sima partcula.
Se verica por tanto la siguiente versin ms general del principio de Hamilton:
La trayectoria seguida por un sistema de N partculas sometidas a la fuerza (3.24) es un extremal de la
accin (3.25) con las condiciones
r
1
(t
1
) = r
1,1
. . . . . r
1
(t
1
) = r
1,1
. r
1
(t
2
) = r
1,2
. . . . . r
1
(t
2
) = r
1,2
.
v El principio variacional de Hamilton se suele denominar tambin principio de mnima accin, ya
que en la prctica totalidad de los casos de inters las trayectorias de un sistema mecnico resultan ser
mnimos de la accin (al menos localmente).
v Del principio de Hamilton y de las leyes de conservacin de las ecuaciones de EulerLagrange discu-
tidas en la subseccin anterior se deduce que si el lagrangiano (3.26) no depende del tiempo se conserva
la funcin
1

iD1
r
i
d1
d r
i
1 =
1

iD1
m
i
r
2
i
1 = 2T (T V ) = T V .
que no es otra cosa que la energa del sistema. Este resultado concuerda con el obtenido en la Sec-
cin 1.5.2, ya que 1 es independiente del tiempo si y slo si el potencial V no depende de t , en cuyo
caso la fuerza (3.24) que acta sobre el sistema es no slo irrotacional sino, de hecho, conservativa.
v Del mismo modo, si el lagrangiano 1 no depende (por ejemplo) de la coordenada . de la partcula i ,
es decir si
d1
d.
i
= 0, entonces se conserva
d1
d .
i
:
d1
d.
i
= 0 ==
d1
d .
i
= const.
Ntese que este resultado no es ms que la ley de conservacin de la componente . del momento de la
partcula i , ya que
d1
d .
i
=
dT
d .
i
= m .
i
.
Evidentemente, el mismo resultado es vlido para las coordenadas ,
i
o z
i
.
Principio de Hamilton en sistemas sin ligaduras 71
3.2.3 Covariancia de la formulacin lagrangiana
Una de las grandes ventajas de la formulacin lagrangiana de la Mecnica es su covariancia bajo cambios
de coordenadas. Ms concretamente, consideremos de nuevo el movimiento de una partcula de masa
m sometida a una fuerza irrotacional, cuyas ecuaciones del movimiento son los extremales de la ac-
cin (3.23). Si expresamos el lagrangiano 1 en un sistema de coordenadas curvilneas (q
1
. q
2
. q
3
) q,
es decir si
1(t. r. r) = 1
q
(t. q. q) .
entonces la accin de una trayectoria cualquiera r(t ) de la partcula, que en las coordenadas q
i
estar
dada por la funcin q(t ), se puede expresar en la forma
Sr| =
_
t
2
t
1
1
q
_
t. q(t ). q(t )
_
dt .
que a partir de ahora escribiremos abreviadamente como
S =
_
t
2
t
1
1
q
_
t. q. q) dt .
Por el principio de Hamilton, las ecuaciones de la trayectoria en el sistema de coordenadas curvilneas
(q
1
. q
2
. q
3
) son las ecuaciones de EulerLagrange correspondientes al lagrangiano 1
q
, es decir
d
dt
d1
q
d q
i

d1
q
dq
i
= 0 . i = 1. 2. 3 . (3.27)
Ejemplo 3.7. Ecuaciones del movimiento en coordenadas esfricas.
La energa cintica de una partcula de masa m en coordenadas esfricas (r. 0. ) es
1
2
m r
2
=
m
2
( r
2
r
2

0
2
r
2
sen
2
0
2
)
(cf. la ec. (1.4)). Por tanto el lagrangiano en dichas coordenadas (que llamaremos por sencillez 1, en
lugar de 1
q
) est dado por
1 = T V(t. r. 0. ) =
m
2
( r
2
r
2

0
2
r
2
sen
2
0
2
) V(t. r. 0. ) .
Las ecuaciones del movimiento de la partcula en coordenadas esfricas son por consiguiente

d
dt
d1
d r

d1
dr
= m r mr(

0
2
sen
2
0
2
)
dV
dr
= 0 .
d
dt
d1
d

d1
d0
= m
d
dt
(r
2

0) mr
2
sen 0 cos 0
2

dV
d0
= 0 .
d
dt
d1
d

d1
d
= m
d
dt
(r
2
sen
2
0 )
dV
d
= 0 .
(3.28)
Si el potencial V no depende de la coordenada azimutal entonces se conserva
d1
d
= mr
2
sen
2
0 .
que es la componente z del momento angular. En efecto,
L = re
i
m( re
i
r

0 e
0
r sen 0 e

) = mr
2

0e

mr
2
sen 0 e
0
. e
;
= cos 0 e
i
sen 0e
0
== 1
;
= L e
;
= mr
2
sen
2
0 .
72 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
Si, adems, el potencial tampoco depende de 0, entonces la fuerza es central (aunque no necesariamente
conservativa), y por lo tanto el movimiento tiene lugar en un plano que pasa por el origen. Para deducir
este resultado a partir de las ecuaciones de EulerLagrange (3.28), supongamos, por sencillez, que el
momento angular de la partcula no es nulo, y tomemos el eje z de modo que para t = 0 los vectores r y
r sean perpendiculares a dicho eje. Entonces 0(0) = ,2, y
z = r cos 0 == z = r cos 0 r

0 sen 0 == z(0) = 0 = r(0)

0(0) ==

0(0) = 0 .
Por tanto
0(0) = ,2 .

0(0) = 0 == 0(t ) =

2
. Vt .
lo que demuestra que el movimiento tiene lugar en el plano 0 = ,2. En efecto, sustituyendo 0 = ,2
en las ecuaciones del movimiento quedan sendas ecuaciones en r y nicamente:
m r mr
2

dV(t. r)
dr
= 0 .
d
dt
(mr
2
) = 0 . (3.29)
Por el teorema de existencia y unicidad de soluciones de sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias,
la solucin de las ecuaciones del movimiento que satisface las condiciones iniciales
0(0) =

2
.

0(0) = 0 .
junto con
r(0) = r
0
. r(0) = r
0
. (0) =
0
. (0) =
0
(3.30)
es 0 = ,2, junto con la solucin (r(t ). (t )) de (3.29)(3.30). Ntese tambin que utilizando la con-
servacin de la componente z del momento angular las ecuaciones (3.29) se reducen a
mr
2
= const. . m r

2
mr
3

dV(t. r)
dr
= 0 .
Por ltimo, si el potencial V no depende de t , es decir si V es funcin slo de (r. 0. ), se conserva
la funcin
H = r
d1
d r


0
d1
d

0

d1
d
1 = m( r
2
r
2

0
2
r
2
sen
2
0
2
) 1 = 2T (T V ) = T V .
que no es otra cosa que la energa del sistema.
Ejercicio. Comparar las ecuaciones (3.28) con la 2 ley de Newton escrita en coordenadas esfricas
(cf. las ecs. (1.5)).
Solucin. Basta tener en cuenta que
dV
dr
=
dV
dr
e
i

1
r
dV
d0
e
0

1
r sen 0
dV
d
e

.
3.2.4 Lagrangiano de una partcula cargada en un campo electromagntico
Deduciremos a continuacin la formulacin lagrangiana de las ecuaciones del movimiento de una part-
cula de masa m y carga e en un campo electromagntico de potenciales (t. r) y A(t. r). Como vimos
en el Captulo 1, las ecuaciones del movimiento son
m r = e
_
d
dr

dA
dt
_
e r (V A) .
Sistemas con ligaduras 73
Como
2

dA
dt
r (V A) =
dA
dt

d
dr
( r A)
dA
dr
r =
d
dr
( r A)
dA
dt
.
podemos reescribir las ecuaciones del movimiento en la forma
d
dt
(m r eA) e
d
dr
( r A) = 0
Estas ecuaciones son las ecuaciones de EulerLagrange de un lagrangiano 1(t. r. r) si
d1
d r
= m r eA.
d1
dr
= e
d
dr
( r A ) .
Integrando la segunda ecuacin obtenemos
1 = e( r A ) g(t. r) .
y sustituyendo en la primera queda
dg
d r
= m r == g =
1
2
m r
2
.
a menos de una funcin arbitraria de t . Hemos obtenido por tanto el siguiente resultado:
Las ecuaciones del movimiento de una partcula de masa m y carga e en un campo electromagntico de
potenciales (t. r) y A(t. r) son las ecuaciones de EulerLagrange del lagrangiano
1(t. r. r) =
1
2
m r
2
e(t. r) e r A(t. r) . (3.31)
Ntese que podemos escribir el lagrangiano anterior como
1 = T U .
donde el potencial U est dado por
U(t. r. r) = e
_
(t. r) r A(t. r)
_
(3.32)
y por tanto depende de la velocidad.
3.3 Sistemas con ligaduras
3.3.1 Movimiento de una partcula sobre una supercie
El caso ms sencillo de sistema mecnico con ligaduras es el de una partcula de masa m sometida a
una fuerza externa irrotacional con potencial V(t. r) cuyas coordenadas r satisfacen en cada instante la
ligadura (restriccin)
(t. r) = 0 . (3.33)
En particular, si no depende de t entonces la partcula est obligada a moverse en la supercie de
ecuacin (r) = 0. A pesar de que la fuerza externa es irrotacional, es preciso tener en cuenta la fuer-
za de reaccin F
(I)
(t. r. r) que ejerce la supercie de ligadura (3.33) en cada instante, por lo que las
ecuaciones de Newton son en este caso
m r
dV(t. r)
dr
= F
(I)
(t. r. r) . (3.34)
2
Por denicin,
dA
dr
r es el vector denido por
dA
dr
r =
3

iD1
dA
d.
i
.
i
.
74 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
Son estas ecuaciones del movimiento las ecuaciones de EulerLagrange de algn funcional?
Para responder a esta pregunta, introduzcamos dos coordenadas independientes (q
1
. q
2
) = q en la
supercie (3.33). Por ejemplo, si
(t. r) = r
2
a(t )
2
. (3.35)
que es la ecuacin de una esfera de centro el origen y radio variable a(t ) > 0, podemos utilizar las
coordenadas esfricas q
1
= 0, q
2
= . De esta forma se puede especicar la posicin de la partcula en
cada instante t mediante el valor q(t ) que toman las coordenadas generalizadas q
i
en dicho instante.
Indicaremos (con un ligero abuso de notacin) la relacin entre las coordenadas generalizadas q
i
y las
coordenadas cartesianas r en la forma general
r r(t. q) : (3.36)
por ejemplo, en el caso de la ligadura (3.35) la funcin r(t. q) r(t. 0. ) est dada por
r(t. 0. ) = a(t )(sen 0 cos . sen 0 sen . cos 0) .
Ntese que las tres coordenadas cartesianas .
i
no son independientes, puesto que estn ligadas por la
relacin (3.33), mientras que las dos coordenadas generalizadas q
i
s los son. Vamos a suponer que las
ligaduras son ideales, es decir que la fuerza de ligadura en cada instante t es perpendicular a la corres-
pondiente supercie instantnea de ligadura (t. r) = 0. Para formular analticamente esta condicin,
ntese que los dos vectores
dr(t. q)
dq
i
. i = 1. 2 .
son tangentes a la supercie de ligadura en el punto de coordenadas q en cada instante t , y de hecho
forman una base de dicho plano tangente. Por tanto la ligadura es ideal si la fuerza de ligadura verica
la condicin
F
(I)

dr
dq
i
= 0 . i = 1. 2 . (3.37)
Proyectando la ecuacin del movimiento (3.34) sobre el plano tangente a la supercie de ligadura se
obtienen entonces las dos ecuaciones
m r
dr
dq
i

dV
dr
dr
dq
i
= 0 . i = 1. 2 .
o equivalentemente
m r
dr
dq
i

dV
dq
i
= 0 . i = 1. 2 . (3.38)
Derivando la relacin (3.36) respecto de t , q
i
y q
i
se obtienen las identidades
3
r =
dr
dt

dr
dq
q ==
d r
d q
i
=
dr
dq
i
.
d r
dq
i
=
d
2
r
dt dq
i

d
2
r
dq
i
dq
q =
d
dt
dr
dq
i
. (3.39)
y por tanto
r
dr
dq
i
=
d
dt
_
r
dr
dq
i
_
r
d
dt
_
dr
dq
i
_
=
d
dt
_
r
d r
d q
i
_
r
d r
dq
i
=
d
dt
d
d q
i
_
1
2
r
2
_

d
dq
i
_
1
2
r
2
_
. (3.40)
Por consiguiente las ecuaciones (3.38) se pueden escribir en la forma
d
dt
d
d q
i
_
1
2
m r
2
_

d
dq
i
_
1
2
m r
2
V
_
= 0 . i = 1. 2 .
3
Utilizamos de nuevo la notacin
dr
dq
q

}D1,2
dr
dq
}
q
}
.
d
2
r
dq
i
dq
q

}D1,2
d
2
r
dq
i
dq
}
q
}
.
Sistemas con ligaduras 75
o bien, teniendo en cuenta que V no depende de q,
d
dt
d
d q
i
(T V )
d
dq
i
(T V ) = 0 . i = 1. 2 . (3.41)
Estas son las dos ecuaciones de EulerLagrange del lagrangiano 1 = T V , donde se sobreentiende
que la energa cintica T y la potencial V han de expresarse en funcin de (t. q. q) utilizando la re-
lacin (3.36) y su derivada respecto de t (cf. la ec. (3.39)). El clculo anterior demuestra por tanto el
siguiente resultado fundamental:
El principio de Hamilton sigue siendo vlido en este caso si la ligadura es ideal i.e., si la fuerza de
ligadura F
(I)
satisface la condicin (3.37) y el lagrangiano 1 = T V se expresa en funcin de las
coordenadas generalizadas q
i
y sus derivadas. En otras palabras:
La trayectoria q(t ) seguida por la partcula entre dos puntos de coordenadas generalizadas q
1
(en el
instante t
1
) y q
2
(en el instante t
2
) es un extremal de la accin
Sq| =
_
t
2
t
1
1
_
t. q(t ). q(t )
_
dt
sujeta a las condiciones q(t
1
) = q
1
, q(t
2
) = q
2
, donde el lagrangiano 1 est dado por
1(t. q. q) = T(t. q. q) V
_
t. r(t. q)
_
=
1
2
m
_
dr(t. q)
dt

dr(t. q)
dq
q
_
2
V
_
t. r(t. q)
_
.
Nota. A partir de ahora, escribiremos de forma abreviada (con un ligero abuso de notacin) V(t. q) en
lugar de V
_
t. r(t. q)
_
.
v Si la condicin de ligadura (3.33) es independiente de t que es el caso ms comn en la prctica,
la fuerza de ligadura ha de ser perpendicular a la supercie de ligadura
(r) = 0
en todo punto de la misma. Por otra parte, como las trayectorias de la partcula estn contenidas en la
supercie de ligadura su velocidad r es tangente a dicha supercie en cada instante. Por tanto la condicin
de ligadura ideal implica en este caso que
4
F
(I)
_
r(t ). r(t )
_
r(t ) = 0 . Vt . (3.42)
y en consecuencia el trabajo W
12
realizado por la fuerza de ligadura cuando la partcula se desplaza
entre dos puntos cualesquiera r
1
= r(t
1
) y r
2
= r(t
2
) es nulo:
W
12
=
_
t
2
t
1
F
(I)
_
r(t ). r(t )
_
r(t ) dt = 0 . (3.43)
Recprocamente, si la fuerza de ligadura cumple esta ltima condicin para toda trayectoria r(t ) entonces
se verica la ec. (3.42), lo que implica que la fuerza de ligadura es perpendicular a la supercie en cada
punto (ya que cualquier vector tangente a dicha supercie puede considerarse como el vector velocidad
de una trayectoria de la partcula). En resumen, hemos demostrado el siguiente resultado, que es un caso
particular del llamado principio de los trabajos virtuales:
Cuando la condicin de ligadura es independiente del tiempo, la ligadura es ideal y, por tanto, se
verica el principio de Hamilton si y slo si la fuerza de ligadura no realiza trabajo a lo largo de
cualquier trayectoria de la partcula.
v El principio de los trabajos virtuales se puede generalizar al caso en que la ligadura depende explcita-
mente de t sustituyendo en su enunciado las trayectorias de la partcula por los llamados desplazamientos
virtuales, que son por denicin curvas enteramente contenidas en la supercie de ligadura en un instante
jo t cualquiera.
4
Si la ligadura es independiente del tiempo, la fuerza de ligadura no puede depender explcitamente de t , y es por tanto
funcin nicamente de r y r.
76 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
3.3.2 Sistema de N partculas con ligaduras
Consideremos a continuacin el caso ms general de un sistema de N partculas sobre las que acta la
fuerza irrotacional (3.24), sujetas adems a las l < 3N ligaduras independientes
5

i
(t. r
1
. . . . . r
1
) = 0 . i = 1. . . . . l . (3.44)
Este tipo de ligaduras, en las que no intervienen las velocidades de las partculas, se denominan holno-
mas. El vector
x = (r
1
. . . . . r
1
) R
31
que representa el estado del sistema ha de moverse por tanto en cada instante t sobre la supercie
de R
31
variedad, en lenguaje ms matemtico especicada por las ecuaciones (3.44). Como di-
cha variedad tiene dimensin 3N l n, se pueden introducir en ella n coordenadas independientes
(q
1
. . . . . q
n
) q, en trminos de las cuales las coordenadas cartesianas x se expresarn mediante una
cierta funcin x(t. q):
x x(t. q) .
En otras palabras, el estado del sistema en cada instante est unvocamente determinado por el valor
de las n coordenadas q
i
en dicho instante, que reciben el nombre de coordenadas generalizadas. Se
dice entonces que el sistema posee n grados de libertad. En particular, la trayectoria del sistema que-
da especicada por una curva q(t ) en el espacio R
n
en que varan las coordenadas generalizadas q
i
,
llamado espacio de conguracin del sistema. Es importante notar que, mientras que las coordenadas
cartesianas x de las partculas no son independientes (ya que estn ligadas por las relaciones (3.44)), las
coordenadas generalizadas q s lo son.
De nuevo, supondremos que las ligaduras son ideales, es decir que la fuerza de ligadura que acta
sobre las partculas
F
(I)
(t. x. x)
_
F
(I)
1
(t. x. x). . . . . F
(I)
1
(t. x. x)
_
R
31
es ortogonal a la variedad de ligadura en cada instante. Matemticamente, al ser los n vectores
dx(t. q)
dq
i
. i = 1. . . . . n.
una base del espacio tangente a la variedad de ligadura en cada punto, la condicin anterior se expresa
mediante las relaciones
F
(I)

dx
dq
i
= 0 . i = 1. . . . . n. (3.45)
Como en el caso de una partcula visto en la subseccin anterior, cuando las ligaduras (3.44) son inde-
pendientes del tiempo la condicin anterior es equivalente al principio de los trabajos virtuales, segn el
cual las fuerzas de ligadura no realizan trabajo a lo largo de cualquier trayectoria del sistema, es decir
F
(I)
(t. x. x) x =
1

iD1
F
(I)
i
(t. r
1
. . . . . r
1
. r
1
. . . . . r
1
) r
i
= 0 .
En estas condiciones es decir, si las ligaduras son ideales y las restante fuerzas que actan sobre el
sistema son irrotacionales, procediendo como en la subseccin anterior se puede demostrar que sigue
siendo vlido el principio de Hamilton:
La trayectoria q(t ) de un sistema de partculas sujeto a ligaduras holnomas ideales entre dos estados
q
1
(en t = t
1
) y q
2
(en t = t
2
) es un extremal de la accin
Sq| =
_
t
2
t
1
1
_
t. q(t ). q(t )
_
dt
con las condiciones q(t
1
) = q
1
, q(t
2
) = q
2
, donde el lagrangiano 1 = T V ha de expresarse en
trminos de las coordenadas generalizadas q y sus derivadas.
5
Matemticamente, la independencia de las ligaduras (3.44) es equivalente a la condicin de que el rango de la matriz
jacobiana de la funcin (
1
. . . . .
I
) respecto de las 3N variables x (r
1
. . . . . r
1
) sea igual a l en todo punto.
Sistemas con ligaduras 77
Ejercicio. Demostrar en detalle el resultado anterior.
Demostracin. Las ecuaciones del movimiento del sistema se pueden escribir en forma vectorial como
sigue:
(m
1
r
1
. . . . . m
1
r
1
)
dV
dx
= F
(I)
.
Proyectando en la direccin del vector
dx
dq
i
y teniendo en cuenta (3.45) se obtiene
(m
1
r
1
. . . . . m
1
r
1
)
dx
dq
}

dV
dx
dx
dq
}
=
1

}D1
m
}
r
}
dr
}
dq
i

dV
dq
i
= 0 . i = 1. . . . . n.
De las ecuaciones (3.40) (con r
}
en lugar de r) se sigue entonces que
1

}D1
m
}
_
d
dt
d
d q
i
_
1
2
r
2
}
_

d
dq
i
_
1
2
r
2
}
__

dV
dq
i
=
d
dt
dT
d q
i

d
dq
i
(T V ) = 0 . i = 1. . . . . n.
Como V no depende de q, las ecuaciones anteriores se pueden escribir en la forma
d
dt
d1
d q
i

d1
dq
i
= 0 . i = 1. . . . . n.
Estas son, efectivamente, las ecuaciones de EulerLagrange del lagrangiano 1 = T V .
Por lo que acabamos de ver, para hallar las ecuaciones del movimiento de un sistema mecnico de
N partculas sujeto a l ligaduras holnomas ideales (siendo las fuerzas restantes irrotacionales) basta
proceder de la forma siguiente:
1. Introducir n = 3N l coordenadas generalizadas independientes (q
1
. . . . . q
n
) q en la variedad
de las ligaduras (3.44).
2. Expresar la energa cintica
T =
1

iD1
m
i
r
2
i
y la potencial V en trminos de (t. q. q), obteniendo as dos funciones T(t. q. q) y V(t. q).
3. Las ecuaciones del movimiento del sistema en las coordenadas generalizadas q
i
son las ecuaciones
de EulerLagrange del lagrangiano
1(t. q. q) = T(t. q. q) V(t. q) .
es decir
d
dt
d1
d q
i

d1
dq
i
= 0 . i = 1. . . . . n.
v Una de las ventajas de la formulacin lagrangiana en sistemas con ligaduras es que, como acabamos
de ver, no es necesario conocer las fuerzas de ligadura para hallar las ecuaciones del movimiento. De
hecho, una vez halladas estas ecuaciones las fuerzas de ligadura pueden calcularse mediante la frmula
F
(I)
i
= m
i
r
i

dV
dr
i
.
que no es otra cosa que la segunda ley de Newton aplicada a la partcula i .
78 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
3.4 Leyes de conservacin
Consideremos a continuacin un sistema mecnico de lagrangiano 1(t. q. q), siendo q = (q
1
. . . . . q
n
)
n coordenadas generalizadas. Llamaremos momento cannico conjugado de la coordenada q
i
a la
derivada parcial de 1 respecto de la correspondiente velocidad generalizada q
i
:

i
=
d1
d q
i
. (3.46)
La ecuacin de EulerLagrange de la coordenada q
i
es entonces

i
=
d1
dq
i
. (3.47)
Diremos que la coordenada q
i
es cclica (o ignorable) si 1 no depende de dicha coordenada, es decir si
d1
dq
i
= 0 .
De la ec. (3.47) se sigue entonces la siguiente ley de conservacin: si la coordenada q
i
es cclica, se
conserva el momento cannico conjugado correspondiente a dicha coordenada.
Por otra parte, si 1 no depende de t hemos visto en la Seccin 3.1.2 que se conserva la funcin
n

iD1
q
i
d1
d q
i
1. (3.48)
que utilizando la denicin de los momentos conjugados
i
podemos escribir como
n

iD1

i
q
i
1 H . (3.49)
La funcin H recibe el nombre de hamiltoniano del sistema. En muchos sistemas mecnicos la energa
cintica es una forma cuadrtica en las velocidades generalizadas, es decir es de la forma
T =
1
2
n

i,}D1
a
i}
(t. q) q
i
q
}
. con a
i}
= a
}i
.
y 1 = T V(t. q). Un sistema mecnico de este tipo se denomina natural. La mayor parte de los
sistemas vistos hasta ahora con la importante excepcin del lagrangiano de una partcula cargada
en un campo electromagntico (3.31) son naturales. En un sistema mecnico natural, los momentos
generalizados estn dados por

i
=
n

}D1
a
i}
(t. q) q
}
. i = 1. . . . . n.
y el hamiltoniano del sistema es simplemente
H =
n

i,}D1
a
i}
(t. q) q
i
q
}
1 = 2T (T V ) = T V .
Por tanto en un sistema mecnico natural, el hamiltoniano es igual a la energa del sistema. En par-
ticular, en este tipo de sistemas la conservacin de H que ocurrir si los coecientes a
i}
y V son
independientes de t no es otra cosa que la ley de conservacin de la energa.
Leyes de conservacin 79
Ejemplo 3.8. Consideremos, en primer lugar, el lagrangiano de una partcula de masa m en coordenadas
cartesianas r = (.
1
. .
2
. .
3
), dado por
1 =
1
2
m r
2
V(t. r) .
En este caso

i
=
d1
d .
i
= m .
i
.
y por tanto el momento cannico conjugado de la coordenada .
i
es la componente i del momento lineal.
Consideremos a continuacin el lagrangiano de una partcula de masa m en coordenadas esfri-
cas (r. 0. ), dado por
1 =
m
2
( r
2
r
2

0
2
r
2
sen
2
0
2
) V(t. r. 0. ) . (3.50)
para el cual

i
= m r .
0
= mr
2

0 .

= mr
2
sen
2
0 . (3.51)
En este caso la energa cintica (el trmino entre parntesis) depende de r y de 0, por lo que
i
y
0
no
se conservan aunque V sea independiente de r o 0. Sin embargo, si V no depende de entonces 1 es
independiente de dicha coordenada, y por tanto en este caso se conserva

:
dV
d
= 0 ==

= const.
Como sabemos,

es la componente z del momento angular de la partcula. Por otra parte, al ser la


energa cintica cuadrtica en las velocidades generalizadas el hamiltoniano del sistema coincide con la
energa T V , como vimos en el Ejemplo 3.7. Por tanto, si 1 no depende de t o, lo que es lo mismo,
si el potencial V es independiente del tiempo, se conserva la energa.
Consideremos, por ltimo, el lagrangiano (3.31) de una partcula de masa m y carga e que se mueve
en el seno de un campo electromagntico de potenciales (t. r) y A(t. r). El momento cannico conju-
gado correspondiente a la coordenada .
i
es ahora

i
=
d1
d .
i
= m .
i
e
i
(t. r) .
Ntese, por tanto, que en este caso el momento cannico y el lineal son en general distintos. En particular,
si 1 no depende de la coordenada .
i
, es decir si
d
d.
i
=
dA
d.
i
= 0 .
se conserva
i
pero no necesariamente m .
i
. El hamiltoniano del sistema est dado por
H =
3

iD1

i
.
i
1 = (m r eA) r 1 = m r
2
e r A 1 =
1
2
m r
2
e .
Por tanto en este caso H es la suma de la energa cintica y la electrosttica de la partcula. Si 1 no
depende de t , es decir si
d
dt
=
dA
dt
= 0 .
entonces se conserva H. Aunque el sistema no es natural, podemos interpretar tambin en este caso H
como la energa total. En efecto, si A no depende de t la fuerza elctrica es conservativa (con potencial
e(r)), y por tanto H es la suma de la energa cintica y la energa potencial de la fuerza elctrica.
Pero esta es la energa total de la partcula, ya que la fuerza magntica no realiza trabajo al ser siempre
perpendicular a la velocidad de la partcula.
80 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
v Las leyes de conservacin que hemos estudiado en esta seccin son todas ellas un caso particular del
llamado teorema de Nther:
Supongamos que la accin de un sistema mecnico con lagrangiano 1(t. q. q) es invariante bajo la
familia a un parmetro de transformaciones

t = t ct (t. q) O(c
2
) . q = q cq(t. q) O(c
2
) .
es decir que
1
_

t . q.
d q
d

t
_
d

t = 1(t. q. q) dt .
Entonces se conserva la funcin
1(t. q. q) = pq Ht .
donde p
d1
d q
.
Demostracin. Escribiendo la condicin de invariancia de la accin en la forma equivalente
1
_

t . q.
d q
d

t
_
d

t
dt
= 1(t. q. q) .
derivando respecto de c y haciendo c = 0 se obtiene
d
dc

tD0
1
_

t . q.
d q
d

t
_
1
d
dc

tD0
d

t
dt
=
d1
dt
t
d1
dq
q
d1
d q
d
dc

tD0
d q
d

t
1
d
dc

tD0
d

t
dt
= 0 . (3.52)
Por otra parte,
d

t
dt
= 1 c
d
dt
t O(c
2
) ==
d
dc

tD0
d

t
dt
=
d
dt
t .
y
d q
d

t
=
_
d

t
dt
_
1
d q
dt
=
_
d

t
dt
_
1
_
q c
d
dt
q O(c
2
)
_
==
d
dc

tD0
d q
d

t
=
d
dt
q q
d
dc

tD0
d

t
dt
=
d
dt
q q
d
dt
t .
Sustituyendo en la ec. (3.52) y utilizando las ecuaciones de EulerLagrange se obtiene:
0 =
d1
dt
t pq p
d
dt
q p q
d
dt
t 1
d
dt
t
=
d
dt
_
pq Ht
_

_
d1
dt

d1
dt

d
dt
(p q
_
_
t
d
dt
_
pq Ht
_

_
dH
dt

d1
dt
_
t .
Es inmediato comprobar que el ltimo trmino es nulo en virtud de las ecuaciones de EulerLagrange:
dH
dt
= p q p q
d1
dt

d1
dq
q p q =
_
p
d1
dq
_
q
d1
dt
=
d1
dt
.

Ejemplo 3.9. Consideremos un sistema de N partculas sometidas a una fuerza irrotacional generada
por un potencial V(t. r
1
. . . . . r
1
) invariante bajo rotaciones alrededor de un eje n. Si tomamos el eje z
en la direccin del vector n, el potencial V verica
V(t. r
1
. . . . . r
1
) = V(t. r
1
. . . . . r
1
) .
Leyes de conservacin 81
siendo
r
i
= 1(c)r
i
. 1(c)

cos c sen c 0
sen c cos c 0
0 0 1

.
Entonces el lagrangiano 1 = T V del sistema es invariante bajo la transformacin

t = t . r
i
= 1(c)r
i
: 1 6 i 6 N . (3.53)
ya que la energa cintica es obviamente invariante bajo cualquier rotacin. Como

t = t , tambin la
accin es invariante bajo la transformacin (3.53) Cul es la cantidad conservada asociada a esta inva-
riancia de la accin? Para responder a esta pregunta, desarrollamos (3.53) respecto de c obteniendo

t = t . r
i
= r
i
cr
i
O(c
2
) : 1 6 i 6 N . (3.54)
donde
= 1
0
(0) =

0 1 0
1 0 0
0 0 0

.
Como
r
i
= (,
i
. .
i
. 0) e
;
r
i
n r
i
.
podemos reescribir las ecuaciones (3.54) en forma vectorial como sigue:

t = t . r
i
= r
i
c n r
i
O(c
2
) : 1 6 i 6 N .
Luego en este caso
t = 0 . r
i
= n r
i
O(c
2
) : 1 6 i 6 N .
y la cantidad conservada asociada a la invariancia de la accin bajo rotaciones alrededor del eje n es por
tanto
1 =
1

iD1
d1
d r
i
r
i
0 H =
1

iD1
m
i
r
i
(n r
i
) = n
1

iD1
m
i
r
i
r
i
L n.
siendo L el momento angular total del sistema.
Ejercicio. Calcular la cantidad conservada 1(t. q. q) asociada a la invariancia de la accin bajo las dila-
taciones espacio-temporales

t = z

t . q = zq (z > 0. R) . (3.55)
Solucin. Como en la formulacin del teorema de Nther el parmetro c = 0 corresponde a la trans-
formacin identidad, hacemos z = e
t
en las ecuaciones (3.55). Desarrollando a primer orden en c se
obtiene entonces

t = e
t
t = t ct O(c
2
) . q = e
t
q = q cq O(c)
2
.
Por tanto
t = t . q = q.
y la cantidad conservada asociada a la invariancia de la accin bajo las transformaciones (3.55) est dada
por
1(t. q. q) = q
d1
d q
tH .
Ntese que la accin es invariante bajo las dilataciones (3.55) si el lagrangiano 1 verica la condicin
1
_

t . q.
d q
d

t
_
d

t = 1(z

t. zq. z
1
q)z

dt = 1(t. q. q) dt .
82 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
es decir si se transforma bajo dilataciones como
1(z

t. zq. z
1
q) = z

1(t. q. q) .
Supongamos, por ejemplo, que el sistema es natural. En tal caso la condicin anterior se escribe
1
2
z
22
n

i,}D1
a
i}
(z

t. zq) q
i
q
}
V(z

t. zq) =
1
2
z

i,}D1
a
i}
(t. q) q
i
q
}
z

V(t. q) .
Igualando el coeciente de q
i
q
}
en ambos miembros se obtiene
z
22
a
i}
(z

t. zq) = z

a
i}
(t. q) == a
i}
(z

t. zq) = z
2
a
i}
(t. q) .
y por tanto
V(z

t. zq) = z

V(t. q) .
Por ejemplo, si la matriz a
i}
es constante entonces = 2, y por tanto
V(z
2
t. zq) = z
2
V(t. q) .
Consideremos, por ejemplo, el caso de una partcula de masa m que se mueve bajo el potencial
central V(r) = k,(2r
2
), con k = 0. En este ejemplo se conservan la energa T V = 1 y la funcin
1 = mr r 2Ht mr r 21t =
d
dt
_
1
2
mr
2
1t
2
_

1
2
cm.
con c constante. Integrando respecto de t se obtiene la ley del movimiento de la coordenada r:
1
2
mr
2
=
1
2
mr
2
0

1
2
mct 1t
2
== r =
_
r
2
0
ct
21
m
t
2
.
donde r
0
r(0). El movimiento de la coordenada angular 0 (en el plano del movimiento) se obtiene
fcilmente integrando la ley de conservacin del momento angular:
0 = 0
0

1
2
m
_
t
0
dt
r
2
= 0
0

1
2
m
_
t
0
dt
r
2
0
ct
2T
n
t
2
. 0
0
0(0) .
De hecho, esta integral se puede evaluar en trminos de funciones trigonomtricas, racionales o hiperb-
licas, segn el discriminante c
2
(81r
2
0
,m) del polinomio que gura en el denominador sea positivo,
cero o negativo (ejercicio). Ntese, para nalizar, que la constante c se puede expresar fcilmente en
trminos de las condiciones iniciales evaluando la constante del movimiento 1 en t = 0:
1
2
cm = 1 = mr r 1t
2

tD0
= mr
0
r
0
== c = 2r
0
r
0
. r
0
r(0) .
3.5 Formulacin hamiltoniana de la Mecnica
3.5.1 Ecuaciones cannicas de Hamilton
Las ecuaciones de Lagrange de un sistema mecnico:
d
dt
d1
d q

d1
dq
= 0 . (3.56)
an cuando son ms verstiles que las ecuaciones de Newton, adolecen de dos inconvenientes. En primer
lugar, no estn en forma normal, es decir las derivadas segundas q
i
no aparecen despejadas en funcin
de (t. q. q). En segundo lugar, son ecuaciones de segundo orden, por lo que dos soluciones q
1
(t ) y q
2
(t )
Formulacin hamiltoniana de la Mecnica 83
es decir, dos trayectorias del sistema pueden intersecarse en el espacio de conguracin extendido
RR
n
de las variables (t. q) sin violar el teorema de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones
diferenciales ordinarias. Ambos inconvenientes se resuelven si se consigue expresar las ecuaciones (3.56)
como un sistema normal de primer orden. Dado que dichas ecuaciones son de primer orden en los
momentos cannicos conjugados
i
, la forma ms natural de conseguir este objetivo es utilizar como
variables dependientes q (q
1
. . . . . q
n
) y p (
1
. . . . .
n
), en trminos de las cuales las ecuaciones
de Lagrange se escriben
dq
dt
= q.
dp
dt
=
d1
dq
(t. q. q) . (3.57)
El problema es que en el miembro derecho de estas ecuaciones aparece q, que ha de expresarse como
una funcin de (t. q. p) utilizando la relacin
p =
d1
d q
(t. q. q) . (3.58)
Ntese que, por el teorema de la funcin inversa, para que esto sea posible (al menos localmente) debe
cumplirse la condicin
det
_
d
i
d q
}
_
16i,}6n
= det
_
d
2
1
d q
i
d q
}
_
16i,}6n
= 0 . (3.59)
Por ejemplo, puede probarse que dicha condicin se cumple automticamente para un sistema mecnico
natural (cf. la Seccin 3.4).
Para resolver el problema de expresar el miembro derecho de las ecuaciones (3.57) en trminos de
(t. q. p) es esencial estudiar como depende el lagrangiano 1 de estas variables. La diferencial de 1,
considerada como funcin de las variables (t. q. q), est dada por
d1 =
d1
dt
dt
d1
dq
dq
d1
d q
d q
d1
dt
dt
d1
dq
dq pd q. (3.60)
Teniendo en cuenta que
pd q = d(p q) q dp.
de (3.60) se obtiene
d(p q 1) dH =
d1
dt
dt
d1
dq
dq qdp. (3.61)
Si en la frmula anterior sustituimos q por su expresin en trminos de las variables (t. q. p) el hamilto-
niano H se convierte en una funcin H(t. q. p), cuya diferencial es el miembro derecho de (3.61). Las
derivadas parciales de H(t. q. p) respecto de las variables (t. q. p) son entonces los coecientes de dt ,
dq y dp en (3.61), es decir:
dH
dt
=
d1
dt
.
dH
dq
=
d1
dq
.
dH
dp
= q. (3.62)
Se sobreentiende que en el miembro derecho hay que expresar q en funcin de p utilizando la rela-
cin (3.58). De las ecs. (3.62) se deduce que las ecuaciones de Lagrange (3.57) son equivalentes al
siguiente sistema de primer orden en las variables (q. p):
q =
dH
dp
(t. q. p) . p =
dH
dq
(t. q. p) . (3.63)
donde ahora (q. p) son variables independientes y ( q. p) sus derivadas respecto de t . Las ecuaciones
(3.63) son las llamadas ecuaciones cannicas de Hamilton.
Nota. En Matemticas, el paso de las coordenadas y velocidades generalizadas (q. q) a las variables ca-
nnicas (q. p), donde q y p estn relacionadas a travs de (3.58), recibe el nombre de transformacin
84 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
de Legendre. Este tipo de transformaciones son muy usadas, entre otras reas de la Fsica, en Termodi-
nmica.
v Para escribir las ecuaciones cannicas de Hamilton de un sistema mecnico con lagrangiano 1(t. q. q)
se puede proceder de la siguiente forma:
1. Hallar los momentos cannicos conjugados

i
=
d1
d q
i
(t. q. q) . i = 1. . . . . n.
2. Utilizar las ecuaciones anteriores para despejar las velocidades generalizadas q
i
en funcin de los
momentos cannicos
}
:
q
i
q
i
(t. q. p) . i = 1. . . . . n. (3.64)
3. Calcular el hamiltoniano del sistema
H(t. q. p) = p q 1.
donde se han de utilizar las ecs. (3.64) para expresar q en trminos de (t. q. p).
4. Las ecuaciones cannicas de Hamilton se obtiene entonces a partir de las derivadas parciales de H
mediante la ec. (3.63). De hecho, las primeras n ecuaciones de Hamilton
q
i
=
dH
d
i
. i = 1. . . . . n.
son en realidad las ecuaciones (3.64), por lo que slo es necesario hallar las n restantes ecuaciones

i
=
dH
dq
i
. i = 1. . . . . n.
v Recurdese que en un sistema mecnico natural
q
d1
d q
1 = T V .
Por tanto, el hamiltoniano de un sistema mecnico natural es la energa T V expresada en trminos de
las variables (t. q. p).
3.5.2 Leyes de conservacin
De las ecuaciones de Hamilton se sigue que si el Hamiltoniano H es independiente de alguna coordenada
q
i
se conserva el correspondiente momento conjugado
i
:
dH
dq
i
= 0 ==
i
= const.
Del mismo modo, si H es independiente del momento
i
se conserva la coordenada q
i
:
dH
d
i
= 0 == q
i
= const.
En este ejemplo se observa ya la gran simetra entre las coordenadas generalizadas q
i
y sus momentos

i
, que es de hecho una de las importantes ventajas de la formulacin hamiltoniana de la Mecnica.
Formulacin hamiltoniana de la Mecnica 85
Por otra parte, de las ecuaciones de Hamilton se sigue que
dH
dt
=
dH
dt

dH
dq
q
dH
dp
p =
dH
dt

dH
dq
dH
dp

dH
dp
dH
dq
=
dH
dt
.
Por tanto, si el hamiltoniano no depende explcitamente de t entonces H se conserva:
dH
dt
= 0 == H = const.
Ntese que, de la primera ecuacin (3.62):
dH
dt
=
d1
dt
se sigue que H se conserva si 1 es independiente de t , que es la ley de conservacin ya deducida en la
formulacin lagrangiana.
v Una ventaja de la formulacin hamiltoniana de la Mecnica sobre la lagrangiana consiste en el hecho
siguiente: si la coordenada q
i
es cclica, es posible eliminar de las ecuaciones de Hamilton el grado de
libertad correspondiente a dicha coordenada y a su momento conjugado
i
, reduciendo dichas ecuacio-
nes a un sistema de 2(n 1) ecuaciones cannicas.
Supongamos, en efecto, que
dH
dq
i
= 0 .
de modo que
i
(t ) = c para todo t . Entonces es inmediato comprobar que las ecuaciones de Hamilton
de las restantes coordenadas y momentos son las ecuaciones cannicas del hamiltoniano
H

]
i
Dc
H(t. q
1
. . . . . q
i1
. q
iC1
. . . . . q
n
.
1
. . . . .
i1
. c.
iC1
. . . . .
n
) .
dependiente slo de las 2(n 1) variables cannicas conjugadas (q
}
.
}
) con = i . En efecto, si = i
se tiene
q
}
=
dH
d
}

]
i
Dc
=
d
d
}
_
H

]
i
Dc
_
.
}
=
dH
dq
}

]
i
Dc
=
d
dq
}
_
H

]
i
Dc
_
.
Una vez resueltas dichas ecuaciones, el movimiento de la coordenada cclica q
i
se determina sin ms que
integrar su correspondiente ecuacin de Hamilton
q
i
=
dH
d
i
.
es decir
q
i
(t ) =
_
dH
d
i
_
t. q
1
(t ). . . . . q
i1
(t ). q
iC1
(t ). . . . . q
n
(t ).
1
(t ). . . . .
i1
(t ). c.
iC1
(t ). . . . .
n
(t )
_
dt .
Ejemplo 3.10. Hamiltoniano de una partcula en coordenadas esfricas.
Como vimos en el Ejemplo 3.7, el lagrangiano de una partcula de masa m en coordenadas esfricas
est dado por la ec. (3.50), es decir
1 =
m
2
( r
2
r
2

0
2
r
2
sen
2
0
2
) V(t. r. 0. ) .
Como la energa cintica es cuadrtica en las velocidades generalizadas ( r.

0. ), el hamiltoniano es
simplemente la energa total
T V =
m
2
( r
2
r
2

0
2
r
2
sen
2
0
2
) V(t. r. 0. ) .
86 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
expresada en trminos de los momentos cannicos (3.51):

i
= m r .
0
= mr
2

0 .

= mr
2
sen
2
0 .
De estas ecuaciones se obtiene
r =

i
m
.

0 =

0
mr
2
. =

mr
2
sen
2
0
. (3.65)
de donde se deduce la siguiente expresin para el hamiltoniano:
H(t. r. 0. .
i
.
0
.

) =
1
2m
_

2
i


2
0
r
2


2

r
2
sen
2
0
_
V(t. r. 0. ) . (3.66)
Las ecuaciones de Hamilton son en este caso las tres ecuaciones (3.65), junto con las restantes tres
ecuaciones para las derivadas de los momentos:


i
=
dH
dr
=
dV
dr

1
mr
3
_

2
0


2

sen
2
0
_
.

0
=
dH
d0
=
dV
d0

mr
2
cos 0
sen
3
0
.

=
dH
d
=
dV
d
.
Como ya sabamos, de la ltima de estas ecuaciones se deduce que

se conserva si el potencial no
depende de . Anlogamente, al ser
dH
dt
=
dV
dt
.
si V es independiente de t se conserva H, que coincide con la energa del sistema.
Ejemplo 3.11. Hamiltoniano de una partcula cargada en un campo electromagntico.
Como vimos en el Ejemplo 3.8, en este caso el lagrangiano (en coordenadas cartesianas r = (.
1
. .
2
. .
3
))
es
1 =
1
2
m r
2
e(t. r) e r A(t. r) .
los momentos cannicos estn dados por

i
= m .
i
e
i
(t. r) . i = 1. 2. 3 .
y el hamiltoniano es
H =
1
2
m r
2
e(t. r) .
donde se entiende que hay que expresar las velocidades en trminos de los momentos conjugados. Como
.
i
=
1
m
_

i
e
i
(t. r)
_
. i = 1. 2. 3 . (3.67)
sustituyendo en la frmula para H se obtiene la expresin
H(t. r. p) =
1
2m
_
p eA(t. r)
_
2
e(t. r) .
Las ecuaciones de Hamilton son las tres ecuaciones (3.67), junto con

i
=
dH
d.
i
= e
d
d.
i
(t. r)
e
m
_
p eA(t. r)
_

dA
d.
i
(t. r) . i = 1. 2. 3 .
Formulacin hamiltoniana de la Mecnica 87
El hamiltoniano anterior tambin se puede calcular fcilmente en coordenadas esfricas (r. 0. ).
En efecto, sabemos que el lagrangiano es covariante bajo cambios de coordenadas, por lo que para
obtener el lagrangiano de una partcula cargada en coordenadas esfricas basta expresar (3.31) en dichas
coordenadas. Como
r A = ( re
i
r

0e
0
r sen 0 e

) (
i
e
i

0
e
0

) = r
i
r

0
0
r sen 0

.
sustituyendo en (3.31) se obtiene
1 =
m
2
( r
2
r
2

0
2
r
2
sen
2
0
2
) e e
_
r
i
r

0
0
r sen 0

_
.
Los momentos conjugados son ahora

i
= m r e
i
.
0
= mr
2

0 er
0
.

= mr
2
sen
2
0 er sen 0

.
y por tanto
r =
1
m
(
i
e
i
) . r

0 =
1
mr
(
0
er
0
) . r sen 0 =
1
mr sen 0
(

er sen 0

) .
Sustituyendo en la denicin de H obtenemos nalmente
H = r
i


0
0


m
2
( r
2
r
2

0
2
r
2
sen
2
0
2
) e e
_
r
i
r

0
0
r sen 0

_
=
m
2
_
r
2
r
2

0
2
r
2
sen
2
0
2
_
e
=
1
2m
_
(
i
e
i
)
2

(
0
er
0
)
2
r
2

(

er sen 0

)
2
r
2
sen
2
0
_
e .
3.5.3 Corchetes de Poisson
Llamaremos a partir de ahora espacio de las fases (o espacio fsico) al espacio R
2n
de las variables
cannicas (q. p). Dado un punto cualquiera (q
0
. p
0
) en dicho espacio fsico y un instante inicial t
0
, por
el teorema de existencia y unicidad de soluciones de sistemas de ecuaciones diferenciales de primer orden
(si el hamiltoniano H(t. q. p) es de clase C
2
en las variables (q. p) para todo t ) hay una nica trayectoria
(q(t ). p(t )) del sistema que pasa por dicho punto, es decir que verica las condiciones q(t
0
) = q
0
,
p(t
0
) = p
0
). Consideremos una funcin cualquiera (t. q. p), y estudiemos como vara dicha funcin
cuando q y p evolucionan con el tiempo obedeciendo las ecuaciones de Hamilton (3.63) del hamiltoniano
H(t. q. p). Para ello, basta observar que

=
d
dt

d
dq
q
d
dp
p =
d
dt

d
dq
dH
dp

d
dp
dH
dq
.
Esto sugiere denir el llamado corchete de Poisson de dos funciones (t. q. p) y g(t. q. p) mediante la
expresin
{. g] =
d
dq
dg
dp

d
dp
dg
dq

n

iD1
_
d
dq
i
dg
d
i

d
d
i
dg
dq
i
_
. (3.68)
Utilizando esta denicin, la expresin anterior para

se escribe

=
d
dt
{. H] : (3.69)
en particular, si no depende explcitamente de t obtenemos la expresin ms sencilla

= {. H] .
88 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
Aplicando la expresin anterior a las coordenadas (q. p) en el espacio fsico obtenemos la siguiente
formulacin de las ecuaciones de Hamilton en trminos del corchete de Poisson:
q
i
= {q
i
. H] .
i
= {
i
. H] . i = 1. . . . . n.
Los corchetes de Poisson de las coordenadas y momentos cannicos entre s son particularmente senci-
llos:
{q
i
. q
}
] = {
i
.
}
] = 0 . {q
i
.
}
] =
i}
. i. = 1. . . . . n. (3.70)
donde
i}
es la delta de Kronecker.
Las siguientes propiedades del corchete de Poisson se obtienen de forma inmediata a partir de su
denicin:
1. Antisimetra: {. g] = {g. ]. En particular, {. ] = 0.
2. Bilinealidad: {z jg. h] = z{. h]j{g. h] . donde z. json constantes (o, ms generalmente,
funciones de t ). (En virtud de la antisimetra, una propiedad anloga vale para el corchete {. zg
jh].)
3. Regla de Leibniz: {g. h] = {g. h] {. h]g (y anlogamente para {. gh]).
Por otra parte, un clculo largo pero sencillo demuestra que el corchete de Poisson verica la llamada
identidad de Jacobi

{. g]. h
_

{g. h].
_

{h. ]. g
_
= 0 . (3.71)
Es inmediato probar (utilizando las propiedades elementales de las derivadas parciales) que
d
dt
{. g] =
_
d
dt
. g
_

_
.
dg
dt
_
.
Utilizando esta relacin y la identidad de Jacobi se demuestra una importante generalizacin de este
resultado, conocida como identidad de JacobiPoisson:
d
dt
{. g] = {

. g] {. g] . (3.72)
En efecto,
d
dt
{. g] =
d
dt
{. g]

{. g]. H
_
=
_
d
dt
. g
_

_
.
dg
dt
_

{g. H].
_

{H. ]. g
_
=
_
d
dt
. g
_

{. H]. g
_

_
.
dg
dt
_

. {g. H]
_
=
_
d
dt
{. H]. g
_

_
.
dg
dt
{g. H]
_
= {

. g] {. g] .
De la identidad de JacobiPoisson se sigue inmediatamente el teorema de JacobiPoisson, de funda-
mental importancia a la hora de obtener integrales primeras de sistemas hamiltonianos: si (t. q. p) y
g(t. q. p) son dos integrales primeras de las ecuaciones de Hamilton (3.63), tambin lo es su corchete
de Poisson {. g].
Ejemplo 3.12. El hamiltoniano de una partcula de masa m en coordenadas cartesianas es
H =
p
2
2m
V(t. r) .
donde r = (.
1
. .
2
. .
3
) juega el papel de q. Hallaremos a continuacin el corchete de Poisson de dos
componentes cualesquiera del momento angular
L = r p =
_
.
2

3
.
3

2
. .
3

1
.
1

3
. .
1

2
.
2

1
_
Formulacin hamiltoniana de la Mecnica 89
aplicando las distintas propiedades del corchete de Poisson que acabamos de enumerar y los corchetes
bsicos (3.70). Por ejemplo,
{1
1
. 1
2
] = {.
2

3
.
3

2
. .
3

1
.
1

3
] = {.
2

3
. .
3

1
] {.
2

3
. .
1

3
] {.
3

2
. .
3

1
] {.
3

2
. .
1

3
]
= .
2

2
.
1
1
3
.
Procediendo de esta forma se obtienen las importantes identidades
{1
i
. 1
}
] = 1
k
. (i. . k) permutacin cclica de (1. 2. 3) .
Supongamos que se conservan dos componentes cualesquiera del momento angular, por ejemplo 1
1
y1
2
. Por el teorema de JacobiPoisson se conservar entonces la restante componente 1
3
= {1
1
. 1
2
].
En otras palabras, si se conservan dos componentes cualesquiera del momento angular L se conserva
el vector L. Supongamos a continuacin que se conservan la proyeccin del momento lineal p (que en
este caso coincide con el cannico) a lo largo de una direccin n y el momento angular. Escogiendo
adecuadamente las coordenadas, podemos suponer que se conservan
1
y L. Pero entonces la identidad
{
1
. 1
2
] = {
1
. .
3

1
.
1

3
] = {
1
. .
1

3
] =
3
implica (por el teorema de JacobiPoisson) que tambin se conserva
3
. Anlogamente, del corchete de
Poisson
{
1
. 1
3
] = {
1
. .
1

2
.
2

1
] = {
1
. .
1

2
] =
2
se sigue que se conserva
2
. Por tanto en este caso se conserva el momento lineal p.
v Ya hemos visto en la subseccin anterior que en la formulacin hamiltoniana las variables cannicas
q y p tienen un estatus idntico. Es por ello razonable el intentar simplicar las ecuaciones de Hamil-
ton (3.63) mediante cambios de variable generales de la forma
q = q(t. q. p) . p = p(t. q. p) . (3.73)
El problema es que, en general, una transformacin de este tipo convierte el sistema (3.63) en un sistema
de primer orden que no es de tipo hamiltoniano, es decir de la forma

q =
d

H
d p
.

p =
d

H
d q
(3.74)
para una cierta funcin

H(t. q. p). Se dice por ello que la transformacin (3.73) es cannica si transfor-
ma las ecuaciones de Hamilton de cualquier hamiltoniano H(t. q. p) en las ecuaciones cannicas de otro
hamiltoniano

H(t. q. p). Un importante resultado en Mecnica hamiltoniana arma que la transforma-
cin (3.73) es cannica si las variables q y p son cannicamente conjugadas, es decir si sus corchetes
de Poisson estn dados por
{ q
i
. q
}
] = {
i
.
}
] = 0 . { q
i
.
}
] =
i}
. i. = 1. . . . . n.
Se demuestra tambin que siempre es posible encontrar una transformacin cannica (3.73) que convierta
las ecuaciones de Hamilton (3.63) de cualquier hamiltoniano H(t. q. p) en las ecuaciones de Hamilton
del hamiltoniano

H = 0, es decir en el sistema trivial

q = 0 .

p = 0 .
La solucin de este sistema es evidentemente
q = q
0
. p = p
0
.
90 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
con q
0
. p
0
vectores constantes. La solucin general de las ecuaciones de Hamilton originales se obtiene
entonces invirtiendo las ecuaciones
q(t. q. p) = q
0
. p(t. q. p) = p
0
.
v Las relaciones de conmutacin fundamentales (3.70) permiten establecer una analoga muy clara entre
la Mecnica clsica y la cuntica. En efecto, en Mecnica cuntica las variables dinmicas (q
}
.
}
) se
reemplazan (en la imagen de Schrdinger) por los operadores autoadjuntos
Q
}
= q
}
. 1
}
= i
d
dq
}
cuya actuacin sobre una funcin [(q) est dada por
(Q
}
[)(q) = q
}
[(q) . (1
}
[)(q) = i
d[
dq
}
(q) .
Los operadores (Q
i
. 1
}
) satisfacen relaciones de conmutacin totalmente anlogas a (3.70):
_
Q
i
. Q
}
_
=
_
1
i
. 1
}
_
= 0 .
_
Q
i
. 1
}
_
= i
_
d
dq
}
. q
i
_
= i
i}
. (3.75)
Cualquier otra funcin (q. p) est representada en Mecnica cuntica por un operador autoadjunto
J(Q. P) tal que
J(q. p) = (q. p) .
Este es el llamado principio de correspondencia de Bohr. Es importante observar a este respecto que, al
ser en general el producto de operadores no conmutativo, el operador J determina la funcin , pero no
a la inversa. Por ejemplo, es fcil comprobar que
J
1
(Q. 1) = 1Q
2
1 = J
2
(Q. 1) =
1
2
(Q
2
1
2
1
2
Q
2
)
(de hecho, J
1
J
2
=
2
), y sin embargo
1
(q. ) =
2
(q. ) = q
2

2
.
El conmutador . T| de dos operadores y T tiene propiedades algebraicas anlogas al corchete
de Poisson. En efecto, es obviamente antisimtrico y lineal en cada uno de sus argumentos. Adems, si
, T y C son tres operadores entonces es inmediato probar que
T. C| = T. C| . C| T . (3.76)
Esta identidad es anloga a la regla de Leibniz satisfecha por el corchete de Poisson, con la nica dife-
rencia de que el orden en que aparecen los operadores en (3.76) es esencial para su validez. Por ltimo,
es inmediato comprobar que el conmutador verica tambin la identidad de Jacobi
. T|. C| T. C|. | C. |. T| = 0 .
Si J(Q. P) y G(Q. P) son dos operadores autoadjuntos que dependen polinmicamente de (Q. P) (y
no dependen explcitamente de ), aplicando repetidas veces la ecuacin (3.76) y utilizando al nal las
relaciones (3.75) se puede expresar el conmutador J. G| en la forma
J. G| = i1 .
siendo 1(Q. P) un polinomio independiente de . De la identidad de Jacobi (3.71) y la regla de Leibniz
satisfechas por el corchete de Poisson se sigue entonces que las correspondientes funciones clsicas
J(q. p), g G(q. p) y k 1(q. p) satisfacen
{. g] = k .
Formulacin hamiltoniana de la Mecnica 91
En otras palabras, el conmutador en Mecnica cuntica determina el corchete de Poisson en Mecnica
clsica via la relacin
1
i
_
.
_


.
_
.
El paso contrario (de los corchete de Poisson en Mecnica clsica a los conmutadores en Mecnica
cuntica) no es unvoco en general, ya que como hemos visto distintos operadores autoadjuntos J(Q. P)
pueden dar lugar a la misma funcin . Esto es lgico, ya que la Mecnica clsica es el lmite (cuando
0) de la Mecnica cuntica, por lo que sta debe determinar a aquella. Lo contrario, sin embargo,
no tiene por qu ocurrir, ya que puede haber teoras distintas con el mismo lmite para 0.
92 FORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA MECNICA
Captulo 4
Movimiento en un sistema de referencia no
inercial
4.1 Velocidad angular de un sistema de ejes respecto de otro
Estudiaremos en este captulo la descripcin del movimiento de una partcula en un sistema de referencia
no inercial. Consideremos, en primer lugar, dos sistemas de referencia S y S
0
con el mismo origen de
coordenadas, y sean respectivamente e
i
y e
0
i
(i = 1. 2. 3) los vectores unitarios en la direccin de los ejes
de ambos sistemas. Supondremos en este captulo que el sistema S
0
es inercial, y denotaremos por O(t )
la aplicacin lineal que relaciona los vectores e
0
i
(ejes jos) con los vectores e
i
(ejes mviles):
e
i
(t ) = O(t ) e
0
i
. i = 1. 2. 3 . (4.1)
En lo que sigue identicaremos tcitamente el operador O(t ) con su matriz en la base

e
0
i
_
, cuyas co-
lumnas son las coordenadas de los vectores e
i
(t ) en dicha base.
Dado que el operador O(t ) transforma un sistema ortonormal de vectores positivamente orientado
en otro sistema de este tipo, dicho operador es un elemento del grupo ortogonal especial SO(3) de las
aplicaciones lineales M : R
3
R
3
(o, equivalentemente, matrices 3 3 reales M) denido por las
condiciones
M
T
M = MM
T
= 1 . det M = 1 .
Un teorema probado por primera vez por Euler arma que todo elemento M de SO(3) es una rotacin
alrededor de un cierto eje n. El teorema de Euler se demuestra muy fcilmente. En efecto, tomando el
determinante de ambos miembros de la identidad
M
T
(M 1) = 1 M
T
y teniendo en cuenta que
det M = det M
T
= 1 . det(1 M
T
) = det
_
(1 M)
T
_
= det(1 M)
se obtiene
det(M 1) = det(1 M) = det(M 1) == det(M 1) = 0 .
Por tanto z = 1 es un autovalor de la matriz M, de donde se sigue que existe un vector no nulo n R
3
tal que Mn = n.
En particular, si el eje de rotacin n coincide con el vector e
0
3
y el ngulo de rotacin (medido en
sentido antihorario) es 0, la matriz M est dada por
M =

cos 0 sen 0 0
sen 0 cos 0 0
0 0 1

1
3
(0) .
93
94 MOVIMIENTO EN UN SISTEMA DE REFERENCIA NO INERCIAL
Un clculo directo demuestra que
d1
3
d0
(0) =

0 1 0
1 0 0
0 0 0

:
por tanto, si c R
3
es un vector arbitrario se tiene
d
d0

0D0
1
3
(0)c =
d1
3
d0
(0) c = c
2
e
0
1
c
1
e
0
2
= e
0
3
c .
En general, si 1
n
(0) denota la matriz de rotacin alrededor del eje n en un ngulo 0 entonces se tiene
d
d0

0D0
1
n
(0)c =
d1
n
d0
(0) c = n c .
Simblicamente, podemos escribir
d1
n
d0
(0) = n. (4.2)
entendiendo que ambos miembros son iguales cuando se aplican a cualquier vector c R
3
. Otra forma
de interpretar el resultado anterior es que para 0 pequeo se tiene (al ser 1
n
(0) = 1)
1
n
(0)c = c 0n c O(0
2
) .
Ejercicio. Probar que 1
n
(0)r = cos 0 r (1 cos 0)(n r)n sen 0 n r .
Sea ahora O(t ) SO(3) para todo t , y supongamos que O es de clase C
1
(es decir, que los elementos
de matriz de O son funciones derivables con continuidad). Nos planteamos entonces el problema de
calcular la derivada

O(t ) en todo instante t . Para ello derivamos respecto de t la identidad
O(t )O(t )
T
= 1 .
obteniendo
0 =

O(t )O(t )
T
O(t )

O(t )
T
=

O(t )O(t )
T

_

O(t )O(t )
T
_
T
.
Por tanto

O(t )O(t )
T
= (t ) .
donde (t ) es una matriz antisimtrica de orden 3. Como O(t )
T
= O(t )
1
), de esta relacin se sigue
que

O(t ) = (t )O(t ) . (4.3)


La matriz antisimtrica (t ) puede escribirse como

(t ) =

0 o
3
(t ) o
2
(t )
o
3
(t ) 0 o
1
(t )
o
2
(t ) o
1
(t ) 0

para ciertos nmeros reales o


i
(t ). Es entonces inmediato comprobar que si c R
3
se tiene

(t )c = !(t ) c .
donde !(t ) R
3
es el vector de componentes o
i
(t ). De la ec. (4.3) y la identidad anterior (con O(t )c
en lugar de c) se deduce nalmente que

O(t )c = !(t ) O(t )c . Vt R. (4.4)


El vector !(t ) R
3
, que en general depende del tiempo, est determinado por la relacin
!(t ) = (t ) =

O(t )O(t )
T


O(t )O(t )
1
.
Derivadas temporales en los sistemas jo y mvil 95
o, equivalentemente,
!(t
0
) =
d
dt

tDt
0
O(t )O(t
0
)
1
. (4.5)
Aplicando (4.4) a la ec. (4.1) que relaciona los ejes mviles e
i
e
i
(t ) con los jos e
0
i
obtenemos la
importante frmula
e
i
(t ) = !(t ) O(t )e
0
i
= !(t ) e
i
(t ) . (4.6)
donde e
i
(t ) denota la derivada del vector e
i
(t ) respecto del sistema inercial (jo) S
0
. El vector !(t ) se
denomina velocidad angular instantnea del sistema de ejes mviles

e
i
_
respecto del sistema de ejes
jos

e
0
i
_
.
Ejemplo 4.1. Si O(t ) es una rotacin alrededor de un eje jo n en un ngulo variable con el tiempo (t )
entonces
!(t ) = (t )n.
En efecto, utilizando la ecuacin (4.5) se obtiene
O(t ) = 1
n
_
(t )
_
== O(t )O(t
0
)
1
= 1
n
_
(t )
_
1
n
_
(t
0
)
_
1
= 1
n
_
(t ) (t
0
)
_
.
y por tanto, en virtud de la ec. (4.2),
!(t
0
) =
d
dt

tDt
0
1
n
_
(t ) (t
0
)
_
= (t
0
)
d1
n
d0
(0) = (t
0
)n == !(t
0
) = (t
0
)n.
4.2 Derivadas temporales en los sistemas jo y mvil
Para estudiar la relacin entre el sistema inercial S
0
(sistema jo) y el no inercial S (sistema mvil),
consideremos cmo se expresa la derivada temporal de un vector variable cualquiera A(t ) en cada uno
de estos sistemas. Desarrollemos, para ello, el vector A(t ) en el sistema mvil

e
i
_
:
A(t ) =
3

iD1

i
(t ) e
i
.
Para evitar confusiones, denotaremos a partir de ahora por
_
d
dt
_
f
y
_
d
dt
_
m
la derivada temporal respecto
de los sistemas jo y mvil, respectivamente. Derivando la relacin anterior en el sistema jo y utilizando
esta ltima notacin se obtiene la identidad
_
dA(t )
dt
_
f
=
3

iD1

i
(t ) e
i

3

iD1

i
(t )
_
de
i
dt
_
f
. (4.7)
donde hemos tenido en cuenta que las funciones
i
(t ) son escalares, y por lo tanto su derivada respecto
de t es la misma en ambos sistemas. Utilizando la ec. (4.6), que en la notacin que acabamos de introducir
se escribe
_
de
i
dt
_
f
= !(t ) e
i
. (4.8)
la ec. (4.7) se convierte en
_
dA(t )
dt
_
f
=
3

iD1

i
(t ) e
i
!(t ) A(t ) . (4.9)
96 MOVIMIENTO EN UN SISTEMA DE REFERENCIA NO INERCIAL
Por otra parte, en el sistema mvil los vectores e
i
se consideran constantes, por lo que
_
dA
dt
_
m
est dado
simplemente por
_
dA(t )
dt
_
m
=
3

iD1

i
(t ) e
i
.
Comparando esta expresin con la anterior se obtiene la importante relacin
_
dA(t )
dt
_
f
=
_
dA(t )
dt
_
m
!(t ) A(t ) . (4.10)
La expresin anterior es vlida para cualquier vector A(t ) funcin del tiempo; en particular, si la aplica-
mos a la velocidad angular instantnea !(t ) obtenemos
_
d!(t )
dt
_
f
=
_
d!(t )
dt
_
m
!(t ) . (4.11)
4.3 Dinmica en un sistema de referencia no inercial
Consideremos a continuacin el caso ms general en que el origen de S est desplazado respecto del de
S
0
en un vector R(t ) dependiente de t . Si r es el vector de posicin de una partcula en el sistema no
inercial S, su vector de posicin en el sistema inercial S
0
estar dado por
r
0
= R r .
Derivando esta relacin respecto del sistema jo (inercial) obtenemos
_
dr
0
dt
_
f
= V
_
dr
dt
_
m
! r .
donde
V
_
dR
dt
_
f
(4.12)
es la velocidad del origen de S medida en el sistema inercial S
0
. Denotando por v
(
y v
m
la velocidad de
la partcula en los sistemas jo y mvil, respectivamente, es decir
v
f
=
_
dr
0
dt
_
f
. v
m
=
_
dr
dt
_
m
. (4.13)
podemos reescribir la expresin anterior en la forma ms compacta
v
f
= v
m
V ! r . (4.14)
Derivando de nuevo la relacin anterior en el sistema jo obtenemos
_
dv
f
dt
_
f
=
_
dV
dt
_
f

_
dv
m
dt
_
m
! v
m
! r ! (v
m
! r)
=
_
dV
dt
_
f

_
dv
m
dt
_
m
2! v
m
! r ! (! r) .
Teniendo en cuenta que
_
dv
f
dt
_
f

_
d
2
r
0
dt
2
_
f
= a
f
.
_
dv
m
dt
_
m

_
d
2
r
dt
2
_
m
= a
m
Movimiento con respecto a la supercie terrestre 97
son respectivamente la aceleracin de la partcula en los sistemas jo y mvil, y llamando
A
_
dV
dt
_
f
=
_
d
2
R
dt
2
_
f
a la aceleracin del origen del sistema mvil S respecto del jo S
0
, obtenemos nalmente la importante
relacin
a
f
= a
m
A 2! v
m
! (! r) ! r . (4.15)
Teniendo en cuenta esta relacin, si la partcula est sometida a una fuerza F (medida en el sistema
inercial S
0
), la ecuacin del movimiento de dicha partcula en el sistema mvil S es
ma
m
= F mA 2m! v
m
m! (! r) m ! r F F
i
. (4.16)
Por tanto en el sistema mvil la segunda ley de Newton ha de ser modicada aadiendo a la fuerza real
F la fuerza cticia
F
i
= mA 2m! v
m
m! (! r) m ! r . (4.17)
Es importante notar que esta fuerza cticia es de tipo inercial, al ser proporcional a la masa de la partcula.
El primer trmino de la fuerza cticia F
i
es debido a la aceleracin del origen del sistema no inercial
S, y por tanto desaparece si dicho punto se mueve con velocidad constante respecto del sistema inercial
S
0
. Los restantes trminos de F
i
se deben a la rotacin de los ejes del sistema mvil. Mientras que
el ltimo de dichos trminos desaparece si la velocidad angular ! es constante, el segundo y el tercer
trmino han de ser tenidos en cuenta aun cuando !sea constante. El trmino m!(!r) es la llamada
fuerza centrfuga, ya que es un vector contenido en el plano determinado por ! y r, perpendicular a !
y dirigido hacia fuera del eje determinado por el vector !(cf. la Fig. 4.1). El trmino 2m!v
m
es la
Figura 4.1: Fuerzas centrfuga (izquierda) y de Coriolis (derecha).
denominada fuerza de Coriolis, que depende de la velocidad de la partcula (vase de nuevo la Fig. 4.1).
4.4 Movimiento con respecto a la supercie terrestre
Aplicaremos en esta seccin la ecuacin del movimiento (4.16) obtenida en la seccin anterior para
estudiar la dinmica de una partcula que se mueve cerca de la supercie terrestre. Despreciaremos el
movimiento de la Tierra alrededor del Sol, y supondremos que la Tierra gira alrededor de su eje norte-sur
con velocidad angular constante de mdulo
o =
2 rad
1 da sidreo
.
2 rad
86164 s
. 7.29212 10
5
rad s
1
98 MOVIMIENTO EN UN SISTEMA DE REFERENCIA NO INERCIAL
Figura 4.2: Sistema de ejes terrestre.
en sentido oeste-este.
Escojamos un sistema de ejes terrestre en la forma indicada en la Fig. 4.2. Ms precisamente, el
origen de coordenadas O del sistema mvil S est en un punto de la supercie terrestre de latitud z y
longitud , el vector e
3
(eje z) lleva la direccin del vector R que une el centro de la Tierra con el punto
O, el vector e
1
(eje .) es tangente al meridiano que pasa por O (en direccin sur), y el vector e
2
(eje ,)
es entonces tangente al paralelo que pasa por O (en direccin este). Como ejes jos tomamos un sistema
de ejes con origen O
0
en el centro de la Tierra, siendo el vector e
0
3
un vector unitario en la direccin
sur-norte, de modo que la velocidad angular de la Tierra es
! = oe
0
3
.
Ntese que los vectores e
i
son (por este orden) los vectores e
0
, e

y e
i
del sistema de coordenadas
esfricas, siendo 0 =

2
z:

e
1
= sen zcos e
0
1
sen zsen e
0
2
cos ze
0
3
.
e
2
= sen e
0
1
cos e
0
2
.
e
3
= cos zcos e
0
1
cos zsen e
0
2
sen ze
0
3
.
De las ecuaciones anteriores (o simplemente de la Fig. 4.2) se deduce que en el sistema terrestre la
velocidad angular de la Tierra est dada por
! = o(cos ze
1
sen ze
3
) . (4.18)
Escribamos a continuacin las ecuaciones del movimiento (4.16) en el sistema de ejes terrestre para
una partcula de masa m que se mueve en las proximidades del punto O. Supondremos, por el momento,
que la nica fuerza que acta sobre dicha partcula es la atraccin de la gravedad terrestre mg
0
, donde
g
0
=
GM
r
03
r
0
y r
0
= Rr es el vector de posicin de la partcula en el sistema jo. Si la partcula permanece prxima
al punto O, podemos sustituir el vector r
0
por R, y por tanto tomar
g
0
=
GM
1
3
R =
GM
1
2
e
3
g
0
e
3
.
siendo
g
0
=
GM
1
2
. 9.80665 ms
2
.
Movimiento con respecto a la supercie terrestre 99
Escribiendo, por sencillez,
v
m
= r . a
m
= r .
las ecuaciones del movimiento de la partcula en el sistema de ejes terrestre son
r = g
0
A 2! r ! (! r) .
Esta expresin se puede simplicar teniendo en cuenta que en este caso
V =
_
dR
dt
_
f
=
_
dR
dt
_
m
! R = ! R.
ya que R = 1e
3
es constante en el sistema de ejes terrestre. Por la misma razn (teniendo en cuenta
adems que ! es constante),
A =
_
dV
dt
_
f
= ! V = ! (! R) .
En consecuencia, las ecuaciones del movimiento de la partcula se reducen a
r = g 2! r ! (! r) . (4.19a)
donde el vector constante
g g
0
! (! R) (4.19b)
es la gravedad efectiva en el punto O (es decir, la aceleracin experimentada por una partcula instan-
tneamente en reposo en el punto O de la supercie terrestre). Evidentemente, si adems de la gravedad
acta una fuerza externa F la ecuacin del movimiento de la partcula es
r =
F
m
g 2! r ! (! r) . (4.20)
Ejercicio. Demostrar que en un punto de la supercie terrestre de latitud z la plomada se desva de la
vertical en un ngulo (z) dado por tan (z) = o
2
1sen zcos z,(g
0
o
2
1cos
2
z), siendo 1 el radio de
la Tierra y g
0
= GM,1
2
el valor real de la aceleracin de la gravedad en la supercie terrestre. Hallar
la latitud z para la que (z) es mximo y el valor mximo de (z).
Solucin. Por denicin, la direccin de la plomada es la direccin de la que pende una masa en reposo
suspendida de un hilo, es decir la direccin opuesta a la tensin T del hilo. Para hallar dicha direccin
basta observar que la ecuacin del movimiento de la masa del pndulo se obtiene sustituyendo F = T,m
en la ec. (4.20), es decir
r = g 2! r ! (! r)
T
m
.
Cuando la masa est en reposo r = r = 0, y por tanto
T
m
= g ! (! r) . g . (4.21)
donde hemos despreciado el trmino ! (! r) al ser
[! (! r)[ 6 o
2
r [! (! R)[ = o
2
1cos z
excepto en las proximidades de los polos (z = ,2). De la ec. (4.21) se sigue que la direccin de
la plomada coincide aproximadamente con la de la gravedad efectiva g. Teniendo en cuenta que g
0
=
g
0
e
3
y
! (! R) = (! R)! o
2
R = o
2
1sen z(cos ze
1
sen ze
3
) o
2
1e
3
= o
2
1cos z(sen ze
1
cos ze
3
)
100 MOVIMIENTO EN UN SISTEMA DE REFERENCIA NO INERCIAL
Figura 4.3: Gravedad efectiva g (en el hemisferio norte).
se obtiene
g = g
0
_
; sen zcos ze
1
(1 ; cos
2
z)e
3
_
. ;
o
2
1
g
0
. 3. 45266 10
3
.
El vector g tiene una componente
g
1
= ;g
0
sen zcos z =
o
2
1
2
sen 2z
en la direccin del vector e
1
(cf. la Fig. 4.3). Por tanto g se desva de la vertical (direccin del eje z)
hacia el sur en el hemisferio norte (z > 0) y hacia el norte en el hemisferio sur (z < 0). El ngulo (z)
formado por el vector g con la vertical tiene tangente
tan (z) =
g
1
[g
3
[
=
; sen zcos z
1 ; cos
2
z
=
; sen 2z
2 ; ; cos 2z
.
La derivada respecto de z de la funcin tan (z),(2;) est dada por
(2 ; ; cos 2z) cos 2z ; sen
2
2z
(2 ; ; cos 2z)
2
=
(2 ;) cos 2z ;
(2 ; ; cos 2z)
2
.
La desviacin (z) ser mxima por tanto cuando
cos 2z =
;
2 ;
.
y la desviacin mxima
max
est dada por
tan
max
= sgn z
;
_
1
;
2
(2;)
2
2 ;
;
2
2;
=
; sgn z
_
(2 ;)
2
;
2
=
; sgn z
2
_
1 ;
. 1.72932 10
3
sgn z.
es decir

max
. 5.94495
0
sgn z.
Teniendo en cuenta que ; es del orden de 10
3
, el valor de la latitud z
max
para el que (z) es mximo
se puede calcular de forma aproximada poniendo z
max
=
_

4
c
_
y desarrollando cos 2z
max
a primer
orden en c:
cos 2z
max
= cos
_

2
2c
_
= sen 2c . 2c =
;
2 ;
.
;
2
== c .
;
4
. 8.63165 10
4
rad = 2.96734
0
.
Movimiento con respecto a la supercie terrestre 101
La ecuacin del movimiento (4.19) es exacta. De hecho, dicha ecuacin es un sistema (inhomogneo)
de ecuaciones lineales en las componentes del vector r con coecientes constantes. Como se ver en el
curso de Mtodos Matemticos I, este tipo de sistemas en principio se pueden resolver exactamente (por
ejemplo, escribindolos como un sistema de primer orden en (r. r) y utilizando la exponencial matricial).
En la prctica, es preferible simplicar primero la ec. (4.19) teniendo en cuenta el orden de magnitud
de sus distintos sumandos. Ms precisamente, el segundo trmino de (4.19b) es a lo sumo de orden
; ~ 10
3
respecto del primero, mientras que el ltimo trmino de (4.19a) es a lo sumo de orden ;r,1
respecto del primer trmino de dicha ecuacin. Por tanto, si r 1 la ecuacin del movimiento se puede
aproximar por
r = g
0
2! r . (4.22)
Integrando una vez respecto de t obtenemos
r = g
0
t 2! r c .
donde c es un vector constante en el sistema de ejes terrestre. Aunque el sistema anterior se puede resolver
exactamente (se trata de un sistema lineal inhomogneo de primer orden con coecientes constantes),
resulta ventajoso en la prctica aprovechar el hecho de que si la velocidad [ r[ no es muy grande el primer
trmino del miembro derecho de (4.22) es mucho mayor que el segundo, ya que
g
0
o
. 1.34483 10
5
ms
1
.
Esto permite hallar una solucin aproximada de (4.22), escrita como una ecuacin de primer orden en la
velocidad:
v = g
0
2! v . (4.23)
desarrollando v en potencias de o:
v(t ) = v
1
(t ) ov
2
(t ) O(o
2
) .
con
v(0) v
0
== v
1
(0) = v
0
. v
2
(0) = 0 .
Sustituyendo en (4.23) se obtiene
v
1
o v
2
= g
0
2! v
1
O(o
2
) .
de donde, igualando a cero por separado los trminos O(1) y O(o), se sigue que
v
1
= g
0
. o v
2
= 2! v
1
.
Resolviendo este sistema primero respecto de v
1
y a continuacin respecto de v
2
se obtiene fcilmente
v
1
= g
0
t v
0
. o v
2
= 2! v
0
2t ! g
0
== ov
2
= 2t ! v
0
t
2
! g
0
.
Por tanto
v . v
1
ov
2
= v
0
g
0
t 2t ! v
0
t
2
! g
0
.
e integrando respecto de t queda nalmente
r . r
0
v
0
t g
0
t
2
2
t
2
! v
0

t
3
3
! g
0
. (4.24)
Ejercicio. Una partcula se lanza verticalmente desde un punto de la supercie terrestre de latitud z norte
hasta alcanzar una altura h. Demostrar que la partcula toca tierra en un punto situado
4
3
_
8h
3
,g
0
o cos z
al oeste del punto inicial. (Considrense solamente alturas h pequeas y desprciese la resistencia del
aire.)
102 MOVIMIENTO EN UN SISTEMA DE REFERENCIA NO INERCIAL
Aplicando la ec. (4.24), con
r
0
= 0 . v
0
=
0
e
3
== ! v
0
= o
0
(cos ze
1
sen ze
3
) e
3
= o
0
cos ze
2
y, anlogamente,
! g
0
= og
0
cos ze
2
.
se obtiene (aproximadamente)
r =
0
t e
3

g
0
2
t
2
e
3

_
o
0
cos zt
2

og
0
3
t
3
cos z
_
e
2
.
Por tanto la ley horaria de la trayectoria es
. = 0 . , = o
0
cos zt
2
_
g
0
t
3
0
1
_
. z =
0
t
g
0
2
t
2
.
La partcula toma tierra en el instante t
0
> 0 en que z = 0, es decir
t
0
=
2
0
g
0
.
y el valor de la coordenada , en dicho instante es por tanto
,(t
0
) =
4
3
o
3
0
g
2
0
cos z 6 0 .
Vemos, pues, que la partcula se desva al oeste, tanto en el hemisferio norte como en el sur, siendo la
desviacin mxima en el ecuador (z = 0). Para expresar la desviacin hallada en funcin de la altura
mxima h alcanzada por la partcula, basta tener en cuenta que dicha altura se obtiene imponiendo que
z = 0:
z =
0
g
0
t = 0 == t =

0
g
0
== z h =

2
0
2g
0
.
Por tanto
,(t
0
) =
4o
3g
2
0
(2g
0
h)
3{2
cos z =
4
3
o cos z
_
8h
3
g
0
.
A ttulo de ejemplo,
h = 100 m. z = 40

24
0
(latitud de Madrid) == ,(t
0
) = 6.68758 cm.
Supongamos, a continuacin, que la partcula se suelta sin velocidad a una altura h. En este caso
r
0
= he
3
. v
0
= 0 .
y sustituyendo en (4.24) se obtiene
. = 0 . , =
og
0
3
t
3
cos z. z = h
g
0
2
t
2
.
Por tanto la partcula toca Tierra en el instante
t
0
=
_
2h
g
0
.
y su desviacin en la direccin del eje , es
,(t
0
) =
o
3
cos z
_
8h
3
g
0
.
Ntese que en este caso ,(t
0
) > 0, y por tanto la desviacin es hacia el este.
El pndulo de Foucault 103
Figura 4.4: Pndulo de Foucault.
4.5 El pndulo de Foucault
En 1851, J.B.L. Foucault demostr experimentalmente la rotacin de la Tierra utilizando el pndulo que
hoy lleva su nombre, representado en la Fig. 4.4. Se estudian las pequeas oscilaciones, y se supone por
tanto que la longitud l del pndulo es muy grande frente a .. ,. z. En este caso la fuerza total que acta
sobre la masa del pndulo es
mg
0
T.
donde la tensin T del hilo del pndulo est dada por
T = T
le
3
r
[le
3
r[
= T
_
e
3

r
l
_
.
La ecuacin (aproximada) del movimiento es por tanto
r = g
0

T
m
_
e
3

r
l
_
2! r .
donde
! r = o

e
1
e
2
e
3
cos z 0 sen z
. , z

= o
_
, sen ze
1
( . sen z z cos z)e
2
, cos ze
3
_
.
y por tanto

. =
T .
lm
2o , sen z
, =
T,
lm
2o( . sen z z cos z)
z = g
0

T
m
_
1
z
l
_
2o , cos z.
(4.25)
Ntese que z
_
.
2
,
2
, ya que
.
2
,
2
(z l)
2
= l
2
== l z =
_
l
2
.
2
,
2
= l
1
2l
(.
2
,
2
) O
_
(.
2
,
2
)
2
,l
3
_
== z = O
_
(.
2
,
2
),l
_
.
104 MOVIMIENTO EN UN SISTEMA DE REFERENCIA NO INERCIAL
Podemos por tanto despreciar en las ecs. (4.25) las cantidades z, z y z frente a ., , y sus derivadas. En
particular, de la ltima de estas ecuaciones se sigue que
T
m
. g
0
2o , cos z.
Sustituyendo en las dos primeras ecuaciones de (4.25) y despreciando trminos de segundo orden en .,
, y sus derivadas se llega nalmente al siguiente sistema en las coordenadas (.. ,):
_
.
2
. = 2o , sen z
,
2
, = 2o . sen z.
(4.26)
donde

_
g
0
l
es la frecuencia natural del pndulo.
Las ecuaciones anteriores se resuelven fcilmente introduciendo la variable compleja
u = . i, .
en trminos de la cual adoptan la forma sencilla
u 2i u
2
u = 0 . con o sen z. (4.27)
Se trata de una ecuacin lineal homognea de segundo orden con coecientes constantes y polinomio
caracterstico
(s) = s
2
2i s
2
.
cuyas races son los nmeros complejos
s

= i i
_

2
.
A todos los efectos prcticos, puede despreciarse el trmino
2
en el radical frente a
2
, ya que

2
6
o
2
l
g
0
=
l
1.84422 10
9
m
.
Por tanto
s

. i i .
y la solucin general de (4.27) est dada en excelente aproximacin por
u = e
it
_
c
1
e
it
c
2
e
it
_
. (4.28)
con c
1
, c
2
constantes complejas. Hallemos, por ejemplo, la solucin de las ecs. (4.26) que verica las
condiciones iniciales
.(0) = .
0
> 0 . ,(0) = 0 . .(0) = ,(0) = 0 : (4.29)
en otras palabras, la masa del pndulo se suelta sin velocidad a una distancia .
0
de la vertical en el plano
O.z. Si no existiera la rotacin de la Tierra, las ecuaciones del movimiento (4.26) con las condiciones
iniciales (4.29) tendran la solucin
. = .
0
cos(t ) . , = 0 .
En otras palabras, el pndulo oscilara con frecuencia y amplitud .
0
alrededor de la vertical en el
plano O.z. Cuando o = 0, la solucin (4.28) que verica las condiciones (4.29) se calcula fcilmente
teniendo en cuenta que
u(0) = .(0) i,(0) = .
0
. u(0) = .(0) i ,(0) = 0 . (4.30)
El pndulo de Foucault 105
Imponiendo estas condiciones se obtiene

c
1
c
2
= .
0
.
i(c
1
c
2
) i(c
1
c
2
) = i(c
1
c
2
) i.
0
= 0 == c
1
c
2
=

.
0
. 0 .
cuya solucin aproximada es
c
1
= c
2
=
1
2
.
0
.
Por tanto la solucin de la ec. (4.27) buscada es aproximadamente
u = .
0
e
it
cos(t ) . (4.31)
Tomando la parte real y la imaginaria se obtiene la solucin de las ecuaciones (4.26) con las condiciones
iniciales (4.30):
. = Re u = .
0
cos(t ) cos(t ) . , = Imu = .
0
sen(t ) cos(t ) . (4.32)
Si utilizamos coordenadas polares (r. 0) en el plano O., las ecuaciones anteriores proporcionan
r = [u[ = .
0
[ cos(t )[ . 0 = arg u = t

2
_
1 sgn cos(t )) . (4.33)
donde el ltimo trmino en la ecuacin de 0 se debe a que 0 = t cuando cos(t ) es negativo,
ya que entonces r = .
0
cos(t ). En cualquier caso, de (4.32) se sigue que la proyeccin del vector r
sobre el plano O., est dada por
.
0
cos(t )
_
cos(t )e
1
sen(t )e
2
_
.
0
cos(t ) n(t ) .
siendo
n(t ) = cos(t )e
1
sen(t )e
2
1
3
(t )e
1
.
Por tanto el plano del pndulo, que est determinada por los vectores e
3
y n(t ), forma un ngulo de t
con el plano O.z. De esta ltima observacin se deduce que en el hemisferio norte, el plano del pndulo
gira en sentido horario, es decir, este-sur (ya que

0 = = o sen z < 0) con velocidad angular
= o sen z.
En el hemisferio sur la rotacin del plano del pndulo es en sentido antihorario (ya que sen z < 0), y en
el ecuador (z = 0) no se observa. El perodo de la rotacin del plano del pndulo est dado por
t =
2

=
2
o
csc z = csc z das sidreos .
Por ejemplo, a una latitud de 30

el perodo es de 2 das sidreos, mientras que en Madrid (z = 40

24
0
)
dicho perodo es de 1.54292 das sidreos. Obsrvese, por ltimo, que (con las aproximaciones realiza-
das) el movimiento de la masa del pndulo no es exactamente peridico a menos que la razn , sea
un nmero racional (cf. la Fig. 4.5).
106 MOVIMIENTO EN UN SISTEMA DE REFERENCIA NO INERCIAL

Figura 4.5: Proyeccin sobre el plano O., de la trayectoria seguida por la masa del pndulo si , = 5.
Captulo 5
El slido rgido
5.1 Momento angular y energa cintica de un slido rgido
5.1.1 Grados de libertad
Un slido rgido es un sistema de partculas de masa m

( = 1. . . . . N) tal que la distancia entre


dos partculas cualesquiera del sistema [r

[ es constante. En otras palabras, un slido rgido es


un sistema mecnico de N partculas sujeto a las N(N 1),2 ligaduras holnomas independientes del
tiempo (no todas ellas independientes!)
(r

)
2
= l

= const. . 1 6 < 6 N . (5.1)


v Supondremos en lo que sigue que se cumple la tercera ley de Newton en sentido fuerte, es decir que
la fuerza de ligadura F

que ejerce la partcula sobre la satisface


F

= F

[ r

.
Es fcil ver que en tal caso las ligaduras (5.1) son ideales, es decir se cumple el principio de los trabajos
virtuales. En efecto, el trabajo realizado por las fuerzas de ligadura en un desplazamiento innitesimal
dr

( = 1. . . . . N) de las partculas del sistema est dado por


1

dr

=
1
2

(F

dr

dr

) =
1
2

(dr

dr

) . (5.2)
Por otra parte, derivando las ecuaciones de ligadura se obtiene
(r

) (dr

dr

) = 0 . 1 6 < 6 N .
de donde se sigue (al ser F

paralela al vector r

) que
F

(dr

dr

) = 0 . 1 6 < 6 N .
Vemos por tanto que todos los sumandos en la ltima suma de (5.2) se anulan, y en consecuencia el
trabajo realizado por las fuerzas de ligadura es efectivamente cero.
v Un slido rgido genrico (es decir, que contiene tres partculas no colineales en un instante cualquiera)
tiene 6 grados de libertad.
En efecto, si se conoce la posicin de tres partculas no colineales 1, Q y 1 del slido se puede
determinar la de cualquier otra partcula del slido, ya que su distancia a las otras tres es constante.
2
1
En lo que sigue, las sumas sobre ndices griegos , , ;, . . . se supondrn extendidas de 1 a N, mientras que los ndices de
suma latinos i , , k, . . . tomarn los valores de 1. 2. 3.
2
Estrictamente hablando, las distancias de un punto a los tres puntos 1, Q y 1 determinan la posicin de salvo por una
reexin respecto del plano 1Q1. En otras palabras, si no est en el plano 1Q1 para determinar completamente la posicin
de dicho punto es necesario conocer, adems de las tres distancias 1, Q y 1, el signo del producto triple
#
1
_
#
1Q
#
11
_
.
Pero, por continuidad, este signo tambin es constante.
107
108 EL SLIDO RGIDO
Para determinar la posicin de la partcula 1 necesitamos 3 coordenadas (por ejemplo, sus coordenadas
cartesianas). A continuacin podemos jar el plano 1Q1 mediante 2 coordenadas, por ejemplo las
coordenadas esfricas del vector unitario
n =
#
1Q
#
11

#
1Q
#
11

perpendicular a dicho plano. Por ltimo, para jar la posicin de las partculas Q y 1 en el plano TC
basta una coordenada, por ejemplo el ngulo que forma la recta 1Q con una recta ja en dicho plano.
En efecto, la posicin de la partcula 1 est determinada a partir de estos datos y sus distancias a los
puntos 1 y Q, ya que el signo del ngulo formado por los vectores
#
1Q y
#
11 est jado por el sentido
del vector n.
v Siempre es posible construir un sistema de ejes mviles respecto del cual todas las partculas que
componen el slido estn jas (en reposo). Un sistema de este tipo se obtiene, por ejemplo, tomando
como origen el punto 1, el eje . en la direccin del vector
#
1Q, el eje , en la direccin de la recta
del plano 1Q1 perpendicular a
#
1Q, orientada de forma que la coordenada , del punto 1 sea positiva,
y el eje z en la direccin de
#
1Q
#
11. En este sistema de ejes los puntos 1, Q y 1 estn jos por
construccin. Como cualquier otro punto del slido est determinado por sus distancias a 1, Q y 1,
de esto se sigue que las coordenadas de cualquier punto del slido respecto del sistema de ejes que
acabamos de denir son constantes. Evidentemente, hay innitos sistemas de ejes con esta propiedad,
obtenidos a partir del que acabamos de construir desplazando el origen en una distancia constante (es
decir, situndolo en cualquier punto jo en el slido, como por ejemplo el CM) y aplicando a los ejes una
rotacin constante. Un sistema de ejes (mvil) cualquiera respecto del cual las partculas que componen
el slido estn en reposo se denomina sistema de ejes del cuerpo (body axes en ingls).
v En la prctica, para jar la posicin de un slido rgido se suelen utilizar las tres coordenadas carte-
sianas de un punto jo en el slido usualmente su centro de masas C junto con la orientacin de
un sistema de ejes del cuerpo con origen en C respecto de un sistema inercial (sistema de ejes jos).
Dicha orientacin o, equivalentemente, la matriz O(t ) SO(3) que relaciona los ejes del sistema jo
(inercial) con los ejes del cuerpo se puede determinar mediante tres coordenadas independientes. Por
ejemplo, basta dar el eje de rotacin n (dos grados de libertad, ya que [n[ = 1) y el ngulo de rotacin
0 0. | que caracterizan la rotacin O(t ). En la prctica, la forma ms extendida de determinar la
matriz O(t ) es a travs de tres ngulos (los llamados ngulos de Euler), que deniremos ms adelante.
v Las consideraciones anteriores son ms intuitivas si las aplicamos a la versin continua de un slido
rgido, que consiste en una distribucin continua de masa de densidad j(r) en un volumen T R
3
cuya
forma no vara con el tiempo. Para determinar el estado del sistema basta especicar como se pasa de
su posicin inicial T(0) a su posicin nal T(t ). Para ello necesitamos una traslacin X(t ) que lleve un
punto cualquiera C(0) jo en T(0) (por ejemplo, su centro de masas) a su posicin C(t ) en el instante t ,
junto con una rotacin O(t ) alrededor de un eje que pase por C(t ) que lleve T(0) X(t ) a T(t ). Dicha
rotacin, a su vez, queda determinada por el sistema de ejes del cuerpo e
i
(t ) O(t )e
0
i
, i = 1. 2. 3
(siendo e
0
i
el i -simo vector unitario del sistema inercial), que est jo en el slido. Por tanto para jar la
posicin del slido en cada instante t podemos utilizar las tres coordenadas cartesianas del deslazamiento
X(t ), junto con los tres parmetros necesarios para especicar la rotacin O(t ). Como en el caso discreto,
esto implica que un slido rgido continuo posee 6 grados de libertad.
Ejercicio. Cuntos grados de libertad posee un rotor (slido rgido cuyas partculas estn en una recta)?
5.1.2 Momento angular y energa cintica
Calculemos a continuacin el momento angular del slido respecto de un sistema inercial cualquiera, al
que continuaremos denominando (como en el captulo anterior) sistema de ejes jos. Sea de nuevo R(t )
el vector que une el origen O
0
del sistema jo con el centro de masas del slido, que a partir de ahora
tomaremos como origen del sistema de ejes del cuerpo. Si llamamos r

y r
0

a las coordenadas de la
Momento angular y energa cintica de un slido rgido 109
partcula del slido respecto del sistema de ejes del cuerpo con origen en el CM (el sistema mvil del
captulo anterior) y del sistema jo, respectivamente, se tiene
r
0

= R r

.
Como en este caso r

= 0 (ya que en el sistema del cuerpo las partculas que constituyen el slido se
hallan en reposo), la ec. (4.14) se convierte en
v
0

= V ! r

. (5.3)
donde ! es la velocidad angular de los ejes del cuerpo respecto de los ejes jos, y hemos utilizado la
notacin
v
0

=
_
dr
0

dt
_
f
. V =
_
dR
dt
_
f
.
v Ntese que el vector !(t ) marca la direccin del eje instantneo de rotacin del slido alrededor de
su CM en el instante t .
En efecto, la variacin del vector de posicin respecto del CM de cualquier partcula del slido, r

,
medida en el sistema jo es
_
dr

dt
_
f
= r

!(t ) r

= !(t ) r

. (5.4)
Por tanto las partculas del slido giran instantneamente con velocidad angular o(t ) alrededor del eje
paralelo al vector n(t ) = !(t ),o(t ) que pasa por el CM.
El momento lineal del slido est dado por
P =

v
0

V !

= MV. (5.5)
donde
M =

es la masa del slido, y hemos utilizado la identidad

= 0 (5.6)
(ya que el miembro izquierdo es el vector de posicin del CM respecto del propio CM). Ntese que la
expresin (5.5) coincide con la ec. (1.56) obtenida en el Captulo 1.
Hallemos a continuacin el momento angular del sistema respecto del origen O
0
del sistema jo,
dado por
L =

r
0

v
0

.
Sustituyendo la frmula deducida anteriormente para v
0

y utilizando la identidad (5.6) obtenemos fcil-


mente
L =

(R r

) (V ! r

) = MR V R
_
!

_
V

(! r

) = MR V

(! r

) . (5.7)
Ntese que esta expresin es esencialmente la ec. (1.61) obtenida anteriormente, en virtud de la ec. (5.4).
El primer trmino de (5.7) es simplemente el momento angular de un partcula situada en el CM y de
110 EL SLIDO RGIDO
masa igual a la del slido. Para interpretar el segundo trmino, ntese en primer lugar que el momento
angular del slido respecto de un punto cualquiera 1 es por denicin
L
1
=

(r
0


#
O
0
1) v
0

.
donde r
0


#
O
0
1 es el vector de posicin de la partcula respecto del punto 1. Aplicando la frmula
para v
0

, la identidad (5.6) y la denicin del momento angular respecto del centro de masas L
CM
se
obtiene
L
CM

v
0

(! r

) . (5.8)
En denitiva,
L = MR V L
CM
. L
CM
=

(! r

) . (5.9)
v Es importante advertir que, aunque L
CM
es el momento del sistema respecto del centro de masas, est
calculado en el sistema jo S
0
, ya que las velocidades de las partculas en (5.8) estn referidas a dicho
sistema.
Procediendo del mismo modo podemos calcular la energa cintica del slido (respecto del sistema
inercial)
T =
1
2

v
02

.
Sustituyendo de nuevo la frmula para v
0

y utilizando la identidad (5.6) se obtiene la expresin


T =
1
2

_
V ! r

_
2
=
1
2
MV
2

1
2

_
! r

_
2

1
2
MV
2
T
rot
. (5.10)
que coincide con (1.65) en virtud de (5.4). El primer trmino es la energa de traslacin del CM, mientras
que el segundo es la energa rotacional del slido alrededor del CM
T
rot
=
1
2

_
! r

_
2
. (5.11)
Utilizando las identidades vectoriales
a (b c) = (a c)b (a b)c . (a b)
2
= a
2
b
2
(a b)
2
.
las ecuaciones (5.9) y (5.11) se pueden escribir en la forma alternativa
L
CM
=

_
r
2

! (! r

)r

_
. T
rot
=
1
2

_
o
2
r
2

(! r

)
2
_
. (5.12)
de donde se deduce la importante identidad
T
rot
=
1
2
! L
CM
. (5.13)
Ntese que en todas las expresiones anteriores los vectores L
CM
y !, y por tanto la energa rotacional
T
rot
, son en general funciones del tiempo.
Tensor de inercia 111
5.2 Tensor de inercia
5.2.1 Denicin y propiedades elementales
Las expresiones obtenidas en la seccin anterior para el momento angular respecto del CM y la energa
rotacional de un slido rgido se pueden simplicar considerablemente mediante la introduccin del
llamado tensor de inercia. Dado que la energa rotacional se expresa en trminos de L
CM
mediante la
ec. (5.13), basta restringirnos al momento angular. La observacin fundamental es que la ec. (5.12) para
L
CM
indica claramente que, aunque en general L
CM
no es paralelo a la velocidad angular !, es una
funcin lineal de dicho vector. En otras palabras, podemos escribir
L
CM
= 1!. (5.14)
donde 1 : R
3
R
3
es una aplicacin lineal o, equivalentemente, una matriz 3 3 cuyos elementos de
matriz calcularemos a continuacin. Para ello basta notar que, si .
i
(i = 1. 2. 3) denota las componentes
del vector r

, la componente i de L
CM
est dada por
1
CM,i
= o
i

r
2

.
i

}
o
}
.
}
= o
i

r
2

}
o
}

.
i
.
}

}
o
}

i}

r
2

}
o
}

.
i
.
}
=

}
o
}

i}
r
2

.
i
.
}
_
.
Se tiene por tanto
1
CM,i
=

}
1
i}
o
}
. (5.15a)
donde el elemento de matriz 1
i}
est dado por
1
i}
=

i}
r
2

.
i
.
}
_
. (5.15b)
La aplicacin lineal 1 cuyos elementos de matriz estn dados por (5.15b) se denomina tensor de inercia
del slido
3
. Es importante observar que, aunque tanto L
CM
como ! en general dependen de t , los ele-
mentos de matriz (5.15b) del tensor de inercia son constantes en el sistema de ejes del cuerpo. En efecto,
en el sistema de ejes del cuerpo las coordenadas cartesianas .
i
(i = 1. 2. 3) de las partculas del slido
no dependen del tiempo. En otras palabras, en el sistema de ejes del cuerpo el tensor de inercia es una
matriz constante caracterstica del slido, que solo depende de la eleccin inicial de dichos ejes.
v De la expresin (5.15b) se sigue inmediatamente que el tensor de inercia es simtrico:
1
i}
= 1
}i
. i. = 1. . . . . N .
Los elementos de matriz diagonales del tensor de inercia estn dados por
1
i i
=

(.
2
}
.
2
k
) . i = 1. 2. 3 .
con (i. . k) distintos entre s. En otras palabras,
1
i i
=

J
2
i
.
donde J
i
es la distancia de la partcula al eje i . Por tanto el elemento de matriz 1
i i
es el llamado
momento de inercia del slido respecto del eje e
i
. Los elemento extradiagonales de 1 estn dados
simplemente por
1
i}
=

.
i
.
}
. 1 6 i = 6 3 .
3
La denominacin es debida a que en general una aplicacin lineal es un tensor una vez covariante y otra contravariante,
aunque en coordenadas cartesianas ortogonales no hay distincin entre ndices covariantes y contravariantes.
112 EL SLIDO RGIDO
es decir son los productos de inercia del slido (con signo negativo). En el caso de un slido continuo
T de densidad j(r), hay que reemplazar las expresiones anteriores por sus anlogas continuas:
1
i}
=
_
B
j(r)
_

i}
r
2
.
i
.
}
_
d
3
r . i. = 1. 2. 3 . (5.16)
o, ms detalladamente,
1
i i
=
_
B
j(r)
_
.
2
}
.
2
k
_
d
3
r . i = 1. 2. 3 .
(con (i. . k) distintos entre s) junto con
1
i}
=
_
B
j(r).
i
.
}
d
3
r . 1 6 i = 6 3 .
v En virtud de la identidad (5.13), la energa rotacional del slido se expresa en trminos de la velocidad
angular ! y del tensor de inercia 1 mediante la frmula
T
rot
=
1
2
! (1!) . (5.17)
En otras palabras, T
rot
es una forma cuadrtica en las componentes de !, cuya matriz est dada de nuevo
por las expresiones (5.15b). Como T
rot
> 0 para todo !, dicha forma cuadrtica o, equivalentemente,
el tensor de inercia 1 es semidenida positiva. Ntese tambin que, utilizando la notacin matricial
habitual, podemos escribir la expresin anterior en la forma
T
rot
=
1
2
o
T
1o.
si interpretamos o como el vector columna cuyo i -sima componente es o
i
e 1 como la matriz real 33
con elementos de matriz (1
i}
).
La energa rotacional del slido se puede expresar tambin en la forma
T
rot
=
1
2
o
2
n 1n.
donde n = !,o es la direccin del eje instantneo de rotacin alrededor del CM. Si (por ejemplo)
n = e
1
se tiene
n 1n = e
1

i
1
i1
e
i
= 1
11
.
Por tanto, en general, n 1n es el momento de inercia del slido respecto del eje instantneo de rotacin,
que denotaremos por 1
n
. Se obtiene de esta forma la conocida frmula
T
rot
=
1
2
1
n
o
2
.
5.2.2 Teorema de Steiner
Veamos a continuacin como vara el tensor de inercia cuando lo calculamos respecto de un punto cual-
quiera 1 jo en el cuerpo que no necesariamente coincida con el CM. Si denotamos por r

el vector de
posicin de la partcula respecto del punto 1, el tensor de inercia 1
(1)
tomando 1 como origen est
dado por
1
(1)
i}
=

i}
r
2

.
i
.
}
_
. (5.18)
Teniendo en cuenta que
r

= r

a .
Tensor de inercia 113
donde a =
#
1C, y sustituyendo en la expresin anterior para 1
(1)
se obtiene
1
(1)
i}
=

i}
(r

a)
2
(.
i
a
i
)(.
}
a
}
)
_
= 1
i}
M(a
2

i}
a
i
a
}
)
2
i}
a

a
i

.
}
a
}

.
i
.
Los ltimos tres trminos se anulan en virtud de la identidad (5.6), por lo que nalmente queda
1
(1)
i}
= 1
i}
M(a
2

i}
a
i
a
}
) . (5.19)
identidad conocida como teorema de Steiner. Ntese que el segundo sumando de (5.19) , al ser invariante
bajo el cambio a a, coincide con el tensor de inercia respecto del CM de una partcula de masa M
situada en el nuevo origen 1.
Si un punto 1 jo en el slido est jo en algn sistema inercial, es posible (y de hecho suele ser
muy ventajoso) situar el origen O
0
de dicho sistema en 1. En tal caso el vector R =
#
O
0
C
#
1C es
constante en el sistema de ejes del cuerpo, ya que sus extremos 1 y C estn ambos jos en el slido.
Por tanto en este caso la velocidad del CM en el sistema jo se puede expresar en la forma
V = ! R.
y en consecuencia
v
0

= ! R ! r

= ! (r

R) .
El momento angular L del slido respecto de 1 O
0
est dado por

r
0

v
0

(r

R)
_
! (r

R)
_
.
es decir se obtiene reemplazando r

por r

R en la expresin (5.9) de L
CM
. En otras palabras,
L = 1
0
!.
donde 1
0
se obtiene a partir de 1 reemplazando r

por r

R. La aplicacin lineal 1
0
no es otra cosa
que (5.18) con a = R, es decir el tensor de inercia del slido respecto del origen O
0
1 del sistema de
ejes jos. En denitiva, se tiene
L = 1
0
!. 1
0
1
(1)
. (5.20)
Del mismo modo,
T =
1
2

v
02

=
1
2

_
! (r

R)
_
2
=
1
2
! 1
0
!. (5.21)
Ntese que 1
0
se puede calcular a partir de 1 aplicando el teorema de Steiner (5.19), es decir
1
0
i}
= 1
i}
M(R
2

i}
X
i
X
}
) .
donde X
i
(i = 1. 2. 3) son las componentes del vector R. Obsrvese tambin que, al igual que 1, la
matriz 1
0
es constante (independiente del tiempo) si las coordenadas de los vectores se calculan respecto
del sistema de ejes del cuerpo. A partir de ahora normalmente omitiremos la prima cuando quede claro
por el contexto respecto de qu punto se calcula el tensor de inercia.
114 EL SLIDO RGIDO
5.2.3 Ejes principales de inercia
Veamos a continuacin cmo cambian las componentes del tensor de inercia (5.15b) (respecto del centro
de masas, o en general de cualquier punto 1 jo en el slido) cuando efectuamos una rotacin de los ejes
del sistema del cuerpo. Ms concretamente, sea
e
i
=

}
a
}i
e
}
. i = 1. 2. 3 . (5.22)
un segundo triedro positivamente orientado jo en el cuerpo. Entonces la matriz de cambio de base
(a
i}
)
16i,}63
es una matriz ortogonal propia constante (es decir, SO(3) es independiente de t ). Como es bien
sabido, la transformacin de las coordenadas (o, en general, de las componentes de cualquier vector)
est dada por
.
i
=

}
a
i}
.
}
:
en efecto,

}
.
}
e
}
=

}
.
}

i
a
i}
e
i
=

i,}
a
i}
.
}
e
i

i
.
i
e
i
== .
i
=

}
a
i}
.
}
.
Si denotamos por . al vector columna cuyas componentes son las coordenadas .
i
, y anlogamente
. = ( .
i
), entonces podemos escribir la relacin anterior en la forma matricial
. = . .
Utilizando esta notacin, y denotando por 1 la matriz del tensor de inercia respecto del sistema de ejes
e
i
, se tiene
1
CM
= 1o = 1 o =

1
CM
==

1
CM
=
1
1 o

1 o.
Por tanto la matriz del tensor de inercia en el nuevo sistema de ejes est dada por

1 =
1
1 =
T
1.
ya que la matriz es ortogonal. Ntese que la energa rotacional en el nuevo sistema de ejes del cuerpo
est dada por
T
rot
=
1
2
o
T
1 o =
1
2
o
T
1o
1
2
o
T

1 o.
lo que concuerda con la expresin que acabamos de obtener para la matriz

1.
Es bien conocido que una matriz simtrica real se puede diagonalizar mediante una transformacin
ortogonal propia
4
. En otras palabras, es posible escoger la matriz SO(3) de forma que en el nuevo
sistema de ejes del cuerpo (5.22) se tenga

1
i}
=
i}
1
i
. 1 6 i. 6 3 .
siendo 1
1
, 1
2
e 1
3
los autovalores del tensor de inercia 1. Equivalentemente, es posible encontrar un
nuevo sistema de ejes del cuerpo cada uno de cuyos vectores e
i
sea un autovector de la aplicacin lineal
1 con autovalor 1
i
:
1 e
i
= 1
i
e
i
. i = 1. 2. 3 . (5.23)
Los vectores e
i
que satisfacen las relaciones (5.23) se denominan ejes principales de inercia del slido,
y sus correspondientes autovalores 1
i
son los momentos principales de inercia. Como es bien sabido,
4
Esencialmente, esto se debe a que: i) toda matriz simtrica real es diagonalizable; ii) sus autovalores son todos reales, y
iii) dos autovectores correspondientes a autovalores distintos son ortogonales entre s.
Tensor de inercia 115
los autovalores de la matriz (1
i}
), es decir los momentos principales de inercia, son las races de la
ecuacin secular
det
_
1
i}
z
i}
_
= 0 .
Ntese que los ejes principales de inercia, es decir los autovectores de la matriz (1
i}
), solo estn unvo-
camente determinados (salvo un signo) si todos los autovalores del tensor de inercia son distintos ente s
(es decir, son races simples de la ecuacin secular).
v Si el sistema de ejes del cuerpo e
i
es un sistema de ejes principales de inercia, las expresiones (5.14)
y (5.17) adoptan la forma ms sencilla
L
CM
=

i
1
i
o
i
e
i
. T
rot
=
1
2

i
1
i
o
2
i
. (5.24)
En particular, si el slido gira alrededor del i -simo eje principal entonces
L
CM
= 1
i
!. T
rot
=
1
2
1
i
o
2
.
Si el origen del sistema de ejes jo es tambin un punto jo en el slido, expresiones anlogas a las
anteriores son vlidas para L y T sin ms que reemplazar 1 por el tensor de inercia 1
0
respecto del punto
O
0
.
v Atendiendo a la multiplicidad de los autovalores de su tensor de inercia, los slidos rgidos se pueden
clasicar en las tres categoras siguientes:
1. Trompo asimtrico: 1
i
= 1
}
si i =
2. Trompo (axialmente) simtrico: 1
1
= 1
2
= 1
3
3. Trompo esfricamente simtrico: 1
1
= 1
2
= 1
3
.
Ejemplo 5.1. Estudiaremos en este ejemplo las implicaciones que determinadas simetras de un slido
continuo T tienen en relacin con su tensor de inercia.
1) Si T y j son invariantes bajo la reexin .
i
.
i
, entonces
1
i}
= 0 . V = i .
En efecto, supongamos que (por ejemplo) T es invariante bajo la reexin de la coordenada .
1
y
j(.
1
. .
2
. .
3
) = j(.
1
. .
2
. .
3
). En tal caso, si efectuamos el cambio de variable
.
1
= .
0
1
. .
2
= .
0
2
. .
3
= .
0
3
en la integral que proporciona la componente 1
1}
del tensor de inercia (con = 1) obtenemos
1
1}
=
_
B
j(r).
1
.
}
d
3
r =
_
B
0
j(.
0
1
. .
0
2
. .
0
3
).
0
1
.
0
}
d
3
r
0
=
_
B
j(.
0
1
. .
0
2
. .
0
3
).
0
1
.
0
}
d
3
r
0
= 1
1}
== 1
1}
= 0 . = 1 .
2) Si T y j son invariantes bajo la permutacin .
i
.
}
, entonces
1
i i
= 1
}}
. 1
ik
= 1
}k
(k = i. ) .
En efecto, si (por ejemplo) T es invariante bajo .
1
.
2
y j(.
2
. .
1
. .
3
) = j(.
1
. .
2
. .
3
) efectuando el
cambio de variable
.
1
= .
0
2
. .
2
= .
0
1
. .
3
= .
0
3
116 EL SLIDO RGIDO
en la integral de 1
11
obtenemos
1
11
=
_
B
j(r)(.
2
2
.
2
3
) d
3
r =
_
B
0
j(.
0
2
. .
0
1
. .
0
3
)(.
02
1
.
02
3
) d
3
r
0
=
_
B
j(.
0
1
. .
0
2
. .
0
3
)(.
02
1
.
02
3
) d
3
r
0
= 1
22
.
Anlogamente,
1
13
=
_
B
j(r).
1
.
3
d
3
r =
_
B
0
j(.
0
2
. .
0
1
. .
0
3
).
0
2
.
0
3
d
3
r
0
=
_
B
j(.
0
1
. .
0
2
. .
0
3
).
0
2
.
0
3
d
3
r
0
= 1
23
.
Observaciones anlogas pueden hacerse acerca de las coordenadas del centro de masas. Por ejemplo,
si T y j son invariantes bajo la reexin .
i
.
i
entonces la coordenada i del centro de masas se
anula, ya que (tomando, por sencillez, i = 1)
X
1
=
_
B
j(r).
1
d
3
r =
_
B
0
j(.
0
1
. .
0
2
. .
0
3
).
0
1
d
3
r
0
=
_
B
j(.
0
1
. .
0
2
. .
0
3
).
0
1
d
3
r
0
= X
1
== X
1
= 0 .
Ejemplo 5.2. Supongamos que el slido es un slido homogneo (j = const.) de revolucin alrededor
del eje e
3
. En coordenadas cilndricas (r. . z), el slido est dado por una ecuacin de la forma
0 6 r 6 (z) . z
1
6 z 6 z
2
. 0 6 6 2.
Por simetra, el centro de masas del slido es un punto del eje z, que podemos tomar como el origen de
coordenadas. La simetra alrededor del eje z implica la invariancia del slido bajo las transformaciones
.
1
.
1
. .
2
.
2
. .
1
.
2
.
Por tanto
1
11
= 1
22
. 1
i}
= 0 (i = ) .
y las nicas componentes del tensor de inercia que es preciso calcular son 1
11
e 1
33
. Dichas componentes
estn dadas por
1
11
= 1
22
= j
_
;
2
;
1
dz
_
((;)
0
dr
_
2
0
r d (z
2
r
2
sen
2
)
= j
_
;
2
;
1
z
2

2
(z) dz
j
4
_
;
2
;
1

4
(z) dz .
1
33
= j
_
;
2
;
1
dz
_
((;)
0
dr
_
2
0
r d r
2
=
j
2
_
;
2
;
1

4
(z) dz .
que en general es distinto de 1
11
. Esto prueba que el tensor de inercia del slido es diagonal, con mo-
mentos principales 1
1
= 1
2
en general distintos de 1
3
. Ms precisamente, se verica la relacin
1
1
= 1
2
=
1
2
1
3
j
_
;
2
;
1
z
2

2
(z) dz .
Por tanto un slido de revolucin es en general un trompo axialmente simtrico. Ntese, adems, que en
este caso el eje de simetra es un eje principal de inercia, y tambin lo es cualquier eje perpendicular a l.
Por ejemplo, en el caso de un cilindro de radio a y altura h podemos tomar (z) = a, z
1
= h,2 y
z
2
= h,2, ya que por simetra el centro de masas del cilindro es equidistante de sus bases. Por tanto
1
3
=

2
ja
4
h =
1
2
Ma
2
.
1
1
= 1
2
=
1
2
1
3
ja
2
_
h{2
h{2
z
2
dz =
1
4
Ma
2
2ja
2
_
h{2
0
z
2
dz =
1
4
Ma
2

1
12
ja
2
h
3
=
1
4
M
_
a
2

h
2
3
_
.
Ntese, en particular, que el cilindro es un trompo esfricamente simtrico si h =
_
3 a.
Ecuaciones del movimiento de un slido rgido 117
5.3 Ecuaciones del movimiento de un slido rgido
5.3.1 Ecuaciones del movimiento de un slido rgido en un sistema inercial
Dado que (en general) un slido rgido tiene 6 grados de libertad, es de esperar que se necesiten 6 ecuacio-
nes diferenciales para determinar su movimiento. Las tres primeras de estas ecuaciones son obviamente
las ecuaciones del movimiento del centro de masas del slido, que, como vimos en el Captulo 1, son
simplemente
M
_
d
2
R
dt
2
_
f
= F. (5.25)
En el miembro derecho
F =

denota la suma de las fuerzas externas que actan sobre las partculas del slido (recurdese que, en
virtud de la tercera ley de Newton, la suma de las fuerzas internas es nula). Las restantes tres ecuaciones
son las ecuaciones del movimiento del momento angular del slido, es decir
_
dL
dt
_
f
= N. (5.26)
De nuevo, en el miembro derecho N denota el par total de las fuerzas externas que actan sobre cada
partcula del slido:
N =

r
0

.
ya que las fuerzas internas no contribuyen a la suma si se cumple la tercera ley de Newton en sentido
fuerte.
En la ecuacin (5.26) tanto el momento angular como el par total de las fuerzas externas estn cal-
culados respecto del origen O
0
del sistema jo. De hecho, dicha ecuacin tambin es vlida si susti-
tuimos L por L
CM
y N por el par de las fuerzas externas respecto del CM. En efecto, de la relacin
L = MR V L
CM
y de la ecuacin del movimiento del CM se sigue que
_
dL
dt
_
f
=
_
dL
CM
dt
_
f
R F = N =

(R r

) F

= R F N
CM
.
y por tanto
_
dL
CM
dt
_
f
= N
CM
. (5.27)
siendo
N
CM
=

(5.28)
el par de las fuerzas externas respecto del CM.
v En general, si la fuerza total que acta sobre el sistema es nula el par N no depende del punto respecto
del cul se calcula. En efecto, si F

= 0 se tiene

(r

a) F

a F =

.
Ejercicio. Probar que la condicin para que un slido rgido est en equilibrio en un sistema inercial es
que F = N = 0.
En general, el slido est en equilibrio en un sistema inercial es decir v
0

= 0 para todo t si y solo


si V = ! = 0, ya que
5
v
0

= V ! r

.
5
Estrictamente hablando, este resultado solo es vlido si el slido rgido no es lineal (ejercicio).
118 EL SLIDO RGIDO
Supongamos, en primer lugar, que el slido est en equilibrio. Entonces V = ! = 0, y por tanto
L = MR V 1! = 0. Sustituyendo en las ecuaciones del movimiento (5.25)-(5.26) se obtiene
inmediatamente F = N = 0. El recproco de esta armacin es el siguiente: si F = N = 0, e inicial-
mente V = ! = 0, entonces el slido est en equilibrio. En efecto, si F = N = 0 las ecuaciones del
movimiento implican que V y L son constantes en el sistema jo. Si inicialmente V(0) = 0, entonces
V(t ) = 0 y R(t ) = R(0) para todo t . Esto implica que L = L
CM
MR V = L
CM
= 1!. Por otra
parte, de la relacin L = 1! se obtiene

1
i
=

}
1
i}
o
}

1
i}
o
}
= 0 . i = 1. 2. 3 .
donde las componentes de los vectores L y ! y del tensor de inercia estn calculadas en el sistema de
ejes jos. Si el tensor de inercia es invertible (es decir, si el slido no es lineal), estas ecuaciones son
equivalentes a la ecuacin vectorial
! = (1
1

1)!
que es un sistema lineal de ecuaciones diferenciales de primer orden en las componentes de la velocidad
angular !. Por el teorema de existencia y unicidad de soluciones de este tipo de sistemas, la solucin con
la condicin inicial !(0) = 0 es !(t ) = 0 para todo t .
v Un caso particular que se presenta frecuentemente en la prctica es aqul en que la fuerza F

que acta
sobre cada partcula del slido es de la forma
F

= z

f . = 1. . . . . N . (5.29)
donde f no depende de y z

es un parmetro caracterstico de la partcula. Por ejemplo, este es el caso


de la fuerza gravitatoria terrestre si la extensin del slido es pequea en comparacin con su distancia
al centro de la Tierra, de modo que el campo gravitatorio es aproximadamente uniforme en el slido
(z

= m

, f = g), y de la fuerza elctrica en un campo elctrico uniforme (z

= e

, f = E). En tal caso


F =

= f

f . N =
_

r
0

_
f .
y llamando
X =
1

r
0

=
1

(R r

) = R
1

(5.30)
se tiene por tanto
N = X F. (5.31)
En otras palabras, para calcular el par total de las fuerzas externas podemos suponer que dichas fuerzas
se aplican en el punto X, que obviamente est jo en el slido en virtud de la ec. (5.30). En particular,
para calcular el par total de las fuerzas gravitatorias que actan sobre un slido puede suponerse que
dichas fuerzas estn aplicadas en su centro de masas.
Anlogamente, el par de las fuerzas externas respecto del CM est dado por
N
CM
=
_

_
f X
CM
F.
siendo ahora
X
CM

1

= X R.
En particular, el momento respecto del CM de las fuerzas gravitatorias (suponiendo la extensin del
slido despreciable frente a su distancia al centro de la Tierra) F

= m

g es nulo, ya que en este caso


X = R.
Ecuaciones del movimiento de un slido rgido 119
Ntese, tambin, que en este caso la fuerza F es claramente conservativa, con potencial
V = f

= f X = F X:
en otras palabras, tambin a los efectos de calcular la energa potencial podemos considerar en este caso
que la fuerza externa constante F acta en el punto X. En particular, la energa potencial de un slido
rgido en el campo gravitatorio terrestre est dada por
V = Mg R.
5.3.2 Ecuaciones de Euler
Dado que la relacin entre el momento angular y la velocidad angular es particularmente sencilla en
un sistema de ejes principales de inercia jo en el cuerpo, resulta muy til formular la ecuacin del
movimiento del momento angular en este sistema. Supondremos, para ello, que el punto respecto del
cual se calculan L y N es, o bien el CM, o bien un punto jo simultneamente en el slido y en el sistema
de ejes jo, que tomaremos como origen O
0
de este ltimo sistema. En ambos casos,
_
dL
dt
_
f
= N
y
L = 1!.
con 1 constante en el sistema de ejes del cuerpo, ya que el punto respecto del cual se calculan L e 1 est
jo en dicho sistema. Desarrollando la derivada temporal de L en la ecuacin (5.26) se obtiene entonces
la frmula

L ! L = N.
donde el punto denota derivacin respecto del sistema de ejes del cuerpo. Utilizando la relacin entre L
y !, y teniendo en cuenta que 1
i}
es constante en el sistema de ejes del cuerpo, se llega inmediatamente
a la ecuacin
1 !! (1!) = N.
Si los ejes del cuerpo son ejes principales de inercia, la i -sima componente de esta relacin es
1
i
o
i

I,n
c
iIn
1
n
o
I
o
n
= N
i
. i = 1. 2. 3 .
o bien
1
i
o
i
(1
}
1
k
)o
}
o
k
= N
i
. i = 1. 2. 3 . (5.32a)
donde
(i. . k) = permutacin cclica de (1. 2. 3) . (5.32b)
Las ecuaciones (5.32), es decir el sistema

1
1
o
1
(1
2
1
3
)o
2
o
3
= N
1
.
1
2
o
2
(1
3
1
1
)o
1
o
3
= N
2
.
1
3
o
3
(1
1
1
2
)o
1
o
2
= N
3
.
(5.33)
se conocen como ecuaciones de Euler. Recurdese que estas ecuaciones son vlidas si N e 1 se calculan,
o bien respecto del CM, o bien respecto de un punto jo simultneamente en el slido y en el sistema
inercial. Adems, las cantidades o
i
y N
i
que aparecen en dichas ecuaciones son las componentes de los
vectores ! y N en un sistema de ejes principales de inercia (en general no inercial).
120 EL SLIDO RGIDO
v Si el par total de las fuerzas externas es nulo y el origen O
0
del sistema inercial es un punto jo en
el slido, se conservan L y T . La conservacin de L es inmediata a partir de la ecuacin del movimien-
to (5.26), mientras que la de T se deduce derivando la relacin (5.21) en el sistema de ejes del cuerpo
(lo cual es correcto, ya que T es un escalar). En efecto, al ser 1 una matriz simtrica

T = ! 1 ! = !
_
! (1!)
_
= 0 .
Anlogamente, si N
CM
es nulo se conservan el momento angular L
CM
y la energa rotacional T
rot
, ya que
en este caso T
rot
=
1
2
! (1!).
5.4 Movimiento inercial de un trompo simtrico
Estudiaremos en esta seccin el movimiento de rotacin de un slido axialmente simtrico cuando se
anula el par total de las fuerzas externas o bien respecto del CM, o bien respecto de un punto jo simul-
tneamente en el slido y en el sistema de ejes jos. Esto ocurrir evidentemente (en ambos casos) si el
slido es libre, es decir si sobre l no actan fuerzas externas. Ms generalmente, como vimos al nal de
la Seccin 5.3.1, el par N
CM
es nulo si la nica fuerza externa que acta sobre el slido es la gravedad
terrestre (suponiendo la extensin del slido despreciable frente a la distancia de sus puntos al centro de
la Tierra). Antes de empezar nuestro estudio, es conveniente hacer una observacin relacionada con la
velocidad angular !:
v La velocidad angular es aditiva. En otras palabras, sean S
0
, S
1
y S
2
tres sistemas de referencia con el
mismo origen. Si en un cierto instante t el sistema de ejes S
1
tiene velocidad angular !
1
respecto de S
0
,
y a su vez S
2
tiene velocidad angular !
2
respecto de S
1
, entonces la velocidad angular de S
2
respecto
de S
0
es
! = !
1
!
2
. (5.34)
En efecto, sea v
i
la velocidad respecto del sistema de ejes S
i
de una partcula cualquiera que en el
instante t se halla en un punto r del espacio. Como los tres ejes tienen el mismo origen, utilizando la
frmula general (4.10) obtenemos
v
0
= v
1
!
1
r . v
1
= v
2
!
2
r . v
0
= v
2
! r .
Como r es arbitrario, combinando estas tres frmulas se obtiene inmediatamente la relacin (5.34).
Nota. En el resto de esta seccin denotaremos por L e 1 el momento angular y el tensor de inercia
respecto de O
0
o del CM, segn sea N = 0 o N
CM
= 0 (en el primer caso, se supone que O
0
es un punto
simultneamente jo en el slido y en el sistema de ejes jos).
Supongamos, para jar ideas, que el eje de simetra del slido es el eje e
3
. Sustituyendo N = 0 (o
N
CM
= 0) e 1
1
= 1
2
en las ecuaciones de Euler (5.33) se obtiene el sistema ms sencillo

1
1
o
1
(1
1
1
3
)o
2
o
3
= 0 .
1
1
o
2
(1
3
1
1
)o
1
o
3
= 0 .
1
3
o
3
= 0 .
(5.35)
de donde se deduce inmediatamente (suponiendo que 1
3
= 0, es decir que el slido no es lineal) que
o
3
= const.
Llamando
=
1
3
1
1
1
1
o
3
.
las dos primeras ecuaciones se escriben
o
1
= o
2
. o
2
= o
1
Movimiento inercial de un trompo simtrico 121
o, utilizando notacin compleja,
o
1
i o
2
= i(o
1
io
2
) .
La solucin de esta ecuacin lineal de primer orden es
o
1
io
2
= (o
10
io
20
)e
it
. (5.36)
con o
i0
o
i
(0) (i = 1. 2) constantes reales. De (5.36) se sigue que
o
2
1
o
2
2
=

o
1
io
2

2
= o
2
10
o
2
20
o
2
0
es constante. En otras palabras, el mdulo de la proyeccin de la velocidad angular sobre el plano per-
pendicular a e
3
es constante, y por tanto tambin lo son el mdulo o de la velocidad angular y el ngulo
que forman los vectores ! y e
3
. En trminos de este ngulo se tiene
o
3
= o cos . o
0
= o sen . o
1
io
2
= o sen e
i(tC)
. (5.37)
siendo el ngulo que forma el vector o
10
e
1
o
20
e
2
con el eje e
1
(que podra tomarse igual a cero
escogiendo adecuadamente el origen de tiempos). En otras palabras
6
, en el sistema de ejes del cuerpo el
Figura 5.1: Precesin del vector ! alrededor del eje jo e
3
.
vector ! gira alrededor del eje e
3
con velocidad angular constante (cf. la Fig. 5.1). Esta velocidad
angular es positiva para 1
3
> 1
1
(slido achatado), mientras que es negativa para 1
3
< 1
1
(slido
alargado). Geomtricamente, desde el punto de vista del sistema de ejes jo en el cuerpo el vector !se
mueve trazando un cono de eje e
3
y semingulo con velocidad angular constante . El cono trazado
por ! en su rotacin alrededor del vector e
3
se llama cono del cuerpo (ms correctamente, cono jo en
el cuerpo). El movimiento del momento angular L respecto del sistema del cuerpo se determina tambin
fcilmente teniendo en cuenta la relacin (5.24), que podemos escribir como sigue:
1
3
= 1
3
o
3
= 1
3
o cos = const. . 1
1
i1
2
= 1
1
(o
1
io
2
) = 1
1
o sen e
i(tC)
. (5.38)
En otras palabras, el vector L est en el plano formado por los vectores e
3
y !, siendo 1
3
, 1
2
1
1
2
2
y 1
constantes en el sistema del cuerpo. Ntese que la constancia de 1 se sigue tambin de su constancia en
6
Supondremos a partir de ahora que o y no se anulan. Si o = 0 pero = 0, ! = oe
3
es constante tanto en el
sistema de ejes del cuerpo como en el sistema jo, ya que la derivada temporal de ! coincide en ambos sistemas en virtud de la
ec. (4.11) y por tanto el slido gira con velocidad angular constante alrededor de su eje de simetra. Dicho eje est tambin
jo en el espacio, al ser en este caso e
3
= !,o con ! constante.
122 EL SLIDO RGIDO
el sistema de ejes jo (ya que L es constante en dicho sistema, al ser N = 0), y el carcter coplanario de
los vectores e
3
, ! y L se podra haber probado directamente observando que
e
3
(! L) = (1
2
1
1
)o
1
o
2
= 0 .
Una consecuencia inmediata de las observaciones anteriores es que (siempre desde el punto de vista del
sistema de ejes del cuerpo) el momento angular L rota con velocidad angular constante respecto del
eje e
3
. El ngulo 0 formado por los vectores L y e
3
se puede calcular fcilmente observando que
tan 0 =
_
1
2
1
1
2
2
1
3
=
[1
1
i1
2
[
1
3
o cos
=
1
1
1
3
tan :
ntese, en particular, que 0 > para un slido alargado.
Desde el punto de vista del sistema de ejes jos, el vector L es constante al ser nulo por hiptesis el
par de las fuerzas externas. La direccin de L, que es por tanto constante en el sistema jo, se denomina
direccin invariante y se suele tomar como eje e
0
3
:
e
0
3
=
L
1
.
Los vectores ! y e
3
giran ambos alrededor de L ya que, como acabamos de ver, el ngulo formado por
los vectores ! y e
3
con el momento angular y el mdulo de dichos vectores son constantes. Adems,
la velocidad angular
p
con la que giran ! y e
3
alrededor de L es la misma, ya que estos tres vectores
estn en el mismo plano. Geomtricamente, desde el punto de vista del sistema jo el vector ! describe
al moverse un cono de eje L y semingulo [0 [, con una cierta velocidad angular que denotaremos

p
. Este cono se denomina cono del espacio (ms precisamente, cono jo en el espacio, o simplemente
cono jo). Ntese que el cono del cuerpo y el del espacio son tangentes en todo instante a lo largo de la
generatriz paralela a ! (cf. la Fig. 5.2). La situacin es totalmente anloga para el vector e
3
, ya que L, !
y e
3
estn en el mismo plano.
Figura 5.2: Cono jo y cono del cuerpo (en el caso 1
1
> 1
3
).
Para calcular la velocidad angular
p
basta tener en cuenta que, al ser ! coplanario con los vectores
L y e
3
, podemos expresarlo en la forma
! = a
L
1
b e
3
. (5.39)
Veremos a continuacin que el coeciente a es igual a la velocidad angular
p
de rotacin del eje de
simetra e
3
del slido alrededor de L, mientras que b = . Consideremos, en efecto, un tercer sistema
de ejes e
00
i
(i = 1. 2. 3) formado por los vectores
e
00
3
= e
3
. e
00
2
=
e
3
L
[e
3
L[
. e
00
1
= e
00
2
e
00
3
.
Movimiento inercial de un trompo simtrico 123
La velocidad angular !
0
de los ejes {e
00
i
]
16i63
respecto de los ejes jos {e
0
i
]
16i63
es paralela al vector
e
0
3
L,1, ya que los vectores e
0
3
, e
00
1
y e
00
3
e
3
estn en el mismo plano. Como este plano es el
determinado por los vectores ! y L, la velocidad angular !
0
es igual a
]
e
0
3
. Por otra parte, la velocidad
angular !
00
del sistema de ejes del cuerpo {e
i
]
16i63
respecto del los ejes {e
00
i
]
16i63
es igual a e
3
,
ya que e
00
3
e
3
, L y e
00
1
son coplanarios, y hemos visto que L gira con velocidad angular alrededor de
e
3
. Por la aditividad de las velocidades angulares, la velocidad angular de los ejes del cuerpo {e
i
]
16i63
respecto del sistema de ejes jos {e
0
i
]
16i63
, que por denicin es igual a !, est dada por
! = !
0
!
00
=
]
L
1
e
3
.
v La ecuacin anterior, junto con el razonamiento que conduce a su demostracin, pone de maniesto
que el movimiento del slido puede describirse como la composicin de una precesin de su eje de
simetra e
3
alrededor de la direccin invariante (i.e., la direccin de L) con velocidad angular
p
y una
rotacin del slido alrededor de su eje de simetra con velocidad angular .
De la Fig. 5.3 se sigue que
o sen =
p
sen 0 .
y por tanto

p
= o
sen
sen 0
= o sen
1
_
1
2
1
1
2
2
=
1
1
1
. (5.40)
Teniendo en cuenta las ecs. (5.38) se obtiene

p
=
o
1
1
_
1
2
1
sen
2
1
2
3
cos
2
= o
_
1
1
2
3
1
2
1
1
2
1
cos
2
.
En particular,
p
< o para un slido alargado, mientras que
p
> o para un slido achatado.
Figura 5.3: Vectores L, ! y e
3
en el movimiento inercial de un slido rgido simtrico alrededor del eje
e
3
(en el caso en que 1
1
> 1
3
).
Ejercicio. Deducir la ec. (5.40) directamente a partir de (5.39).
Solucin. Multiplicando (5.39) por e
3
se obtiene

p
1
3
1
=
p
o
3
1
3
1
= o
3
= o
3

1
3
1
1
1
1
o
3
=
1
3
o
3
1
1
==
p
=
1
1
1
.
como antes.
124 EL SLIDO RGIDO
5.5 ngulos de Euler
Las ecuaciones de Euler deducidas en la Seccin 5.3.2 tienen dos importantes desventajas, a saber:
i) estn escritas en trminos de las componentes de la velocidad angular !(t ) en el sistema de ejes del
cuerpo, cuyo movimiento no se conoce a priori, y ii) en el mejor de los casos, permiten calcular la velo-
cidad angular, pero no proporcionan directamente la orientacin del sistema de ejes del cuerpo respecto
del sistema de ejes jos en funcin del tiempo. Para evitar ambos inconvenientes, en esta seccin vamos
a describir una forma muy til de caracterizar dicha orientacin (o, en general, la orientacin relativa
de dos sistemas de ejes) en trminos de tres ngulos apropiados. Una vez obtenida esta caracterizacin,
expresaremos la velocidad angular ! en funcin de estos ngulos, lo que, en virtud de las ecuaciones de
Euler, conduce a un sistema de segundo orden en dichos ngulos. Resolviendo este sistema se obtendr
nalmente la orientacin de los ejes jos en el slido en cada instante, lo que determina el movimiento
rotacional del slido.
Para ello, veremos primero cmo llevar los ejes jos e
0
i
a los ejes del cuerpo e
i
mediante tres rota-
ciones sucesivas. En primer lugar, efectuemos una rotacin de ngulo 0. 2) alrededor del eje .
0
3
,
hasta llevar el eje .
0
1
a la direccin del vector e
0
3
e
3
. Si llamamos e
00
i
a los nuevos ejes as obtenidos,
entonces
e
00
i
= 1
e
0
3
() e
0
i
:
ntese, en particular, que
e
00
3
= e
0
3
.
En notacin matricial, si x
0
= (.
0
1
. .
0
2
. .
0
3
) y x
00
= (.
00
1
. .
00
2
. .
00
3
) denotan respectivamente las coordenadas
de un mismo vector respecto de los ejes e
0
i
y e
00
i
(consideradas como vectores columna) se tiene
x
0
= 1
3
() x
00
. 1
3
()

cos sen 0
sen cos 0
0 0 1

.
Como el nueve eje .
00
1
, denominado lnea de nodos, es perpendicular a los ejes .
3
y .
0
3
, mediante una
rotacin de ngulo 0 0. | alrededor de .
00
1
podemos llevar el eje .
0
3
al eje .
3
. Denotando por e
000
i
a los
ejes as obtenidos se tiene
e
000
i
= 1
e
00
1
(0) e
00
i
:
en particular,
e
000
1
= e
00
1
. e
000
3
= e
3
.
En trminos de las coordenadas,
x
00
= 1
1
(0) x
000
. 1
1
(0)

1 0 0
0 cos 0 sen 0
0 sen 0 cos 0

.
Los nuevo ejes .
000
1
.
00
1
y .
000
2
estn en el plano perpendicular a e
3
, por lo que podemos hacerlos coincidir
con los ejes .
1
y .
2
del sistema del cuerpo mediante una rotacin de ngulo [ 0. 2) alrededor de
.
3
, sin variar este ltimo eje. Por tanto,
e
i
= 1
e
3
([) e
000
i
.
que en trminos de las coordenadas se escribe
x
000
= 1
3
([) x .
En denitiva,
x
0
= 1(. 0. [) x . (5.41)
ngulos de Euler 125
siendo
1(. 0. [) = 1
3
()1
1
(0)1
3
([)
=

cos [ cos cos 0 sen [ sen sen [ cos cos 0 cos [ sen sen 0 sen
cos [ sen cos 0 sen [ cos sen [ sen cos 0 cos [ cos sen 0 cos
sen 0 sen [ sen 0 cos [ cos 0

.
Ntese que
x = 1
3
([)
1
1
1
(0)
1
1
3
()
1
x
0
= 1
3
([)1
1
(0)1
3
() x
0
1([. 0. ) x
0
.
Los ngulos
0. 2) . 0 0. | . [ 0. 2) . (5.42)
que como hemos visto caracterizan completamente la orientacin del sistema de ejes del cuerpo respecto
del sistema de ejes jos, reciben el nombre de ngulos de Euler. Ntese que estos ngulos tienen la
siguiente interpretacin geomtrica (cf. la Fig. 5.4):
= ngulo entre el eje .
0
1
y la lnea de nodos
0 = ngulo entre el eje .
0
3
y el eje .
3
[ = ngulo entre la lnea de nodos y el eje .
1
.
Lnea de nodos
Figura 5.4: ngulos de Euler.
En virtud del resultado sobre la aditividad de las velocidades angulares probado al principio de la
Seccin 5.4, la velocidad angular !(t ) se expresa en funcin de los ngulos de Euler mediante la frmula
! =

e
0
3


0e
00
1


[ e
3
. (5.43)
Es de inters expresar la velocidad angular en el sistema de ejes del cuerpo, ya que son las componentes
de ! en este sistema las que intervienen en las ecuaciones de Euler. Para ello, ntese en primer lugar que
e
00
1
e
000
1
= 1
e
3
([)
1
e
1
= 1
e
3
([)e
1
= cos [e
1
sen [e
2
.
Por otra parte,
e
0
3
e
00
3
= 1
e
00
1
(0)e
000
3
= sen 0e
000
2
cos 0e
000
3
= sen 0e
000
2
cos 0e
3
= sen 01
e
3
([)e
2
cos 0e
3
= sen 0(sen [e
1
cos [e
2
) cos 0e
3
. (5.44)
126 EL SLIDO RGIDO
Utilizando las dos frmulas anteriores en la ecuacin (5.43) se obtiene nalmente la siguiente expresin
para las componentes o
i
de ! en el sistema de ejes del cuerpo:

o
1
=

sen 0 sen [

0 cos [ .
o
2
=

sen 0 cos [

0 sen [ .
o
3
=

[

cos 0 .
(5.45)
5.6 El trompo de Lagrange
En esta seccin estudiaremos el movimiento del denominado trompo de Lagrange, que consiste en
un slido axisimtrico con un punto jo sometido nicamente a la gravedad terrestre (cf. la Fig. 5.5).
Tomando el origen de coordenadas del sistema de ejes jos en dicho punto, la energa cintica del trompo
l
Lnea de nodos
Figura 5.5: Trompo de Lagrange.
es
T =
1
2
! (1!) =
1
2
1
1
(o
2
1
o
2
2
)
1
2
1
3
o
2
3
.
donde 1
i
(i = 1. 2. 3) es el i -simo momento principal de inercia del trompo respecto del origen, y el eje
.
3
se toma en la direccin de su eje de simetra. Utilizando las expresiones (5.45) para las componentes
de ! se obtiene fcilmente
T =
1
2
1
1
(

0
2

2
sen
2
0)
1
2
1
3
(

[

cos 0)
2
.
La energa potencial del trompo es el potencial de la fuerza externa F = Mge
0
3
aplicada en el CM, es
decir
V = MgX
0
3
.
Por simetra, el CM del trompo est en el eje de simetra .
3
, a una distancia l del origen. Por tanto
V = Mgl cos 0 .
y el lagrangiano del sistema est dado por
1 = T V =
1
2
1
1
(

0
2

2
sen
2
0)
1
2
1
3
(

[

cos 0)
2
Mgl cos 0 . (5.46)
El trompo de Lagrange 127
Los momentos cannicos asociados a las coordenadas generalizadas (0. . [) son

0
=
d1
d

0
= 1
1

0 .

=
d1
d

= 1
1
sen
2
0

1
3
cos 0(

[

cos 0) .

)
=
d1
d

[
= 1
3
(

[

cos 0) .
(5.47)
Al ser 1 independiente de los ngulos y [ y del tiempo t , se conservan los momentos

y
)
y el
hamiltoniano, que es igual a la energa T V al ser 1 cuadrtico en las velocidades generalizadas:
H = T V =
1
2
1
1
(

0
2

2
sen
2
0)
1
2
1
3
(

[

cos 0)
2
Mgl cos 0 = 1 . (5.48)
La existencia de estas tres leyes de conservacin permite expresar el movimiento de la coordenada 0
mediante una integral, lo que a su vez determina el movimiento de los otros dos ngulos utilizando la
conservacin de

y
)
.
v En virtud de la tercera ecuacin (5.45), el momento cannico
)
es igual a 1
3
o
3
, es decir a la com-
ponente del momento angular L en la direccin del eje e
3
, que denotaremos por 1
3
. Anlogamente, de
las ecuaciones (5.44) y (5.45) se sigue que
L e
0
3
1
0
3
= sen 0(1
1
sen [ 1
2
cos [) cos 01
3
= 1
1
sen 0(o
1
sen [ o
2
cos [) 1
3
o
3
cos 0
= 1
1
sen
2
0

1
3
cos 0(

[

cos 0) =

.
Por otra parte, el par de la fuerza gravitatoria est dirigido en la direccin de la lnea de nodos, y por tanto
es perpendicular a los vectores e
3
y e
0
3
. Aplicando las ecuaciones del movimiento del momento angular
en el sistema jo con N
0
3
N e
0
3
= 0 se deduce inmediatamente que 1
0
3
se conserva. La conservacin
de 1
3
= 1
3
o
3
se deduce teniendo en cuenta que
7
d
dt
(L e
3
) = e
3

_
dL
dt
_
f
L
_
de
3
dt
_
f
= e
3
N L (! e
3
) = N
3
e
3
(L !)
= e
3
(L !) = (1
1
1
2
)o
1
o
2
= 0 .
Para obtener la ecuacin del movimiento del ngulo 0, basta sustituir las relaciones

[

cos 0 =

)
1
3
. 1
1
sen
2
0

=


)
cos 0 (5.49)
en la ec. (5.48), lo que conduce a una ecuacin de primer orden en 0 de variables separadas:
1
2
1
1

0
2


)
cos 0)
2
21
1
sen
2
0
Mgl cos 0 = 1

2
)
21
3
. (5.50)
Formalmente, esta es la ecuacin del movimiento de una partcula de masa unidad y energa
c =
1
1
1
_
1

2
)
21
3
_
(5.51)
en el potencial unidimensional efectivo
8
U(0) =
(a b cos 0)
2
2 sen
2
0
c cos 0 . 0 6 0 6 . (5.52a)
128 EL SLIDO RGIDO

2


U
Figura 5.6: Potencial efectivo U(0).
siendo
a =

1
1
. b =

)
1
1
. c =
Mgl
1
1
> 0 (5.52b)
(cf. la Fig. 5.6). El potencial anterior es singular para 0 = 0 o 0 = . Sin embargo, de la ley de
conservacin de
)
se sigue que si en algn instante 0 = 0 (respectivamente 0 = ) entonces a = b
(resp. a = b). Probaremos ms adelante que en tal caso U es, de hecho, regular en 0 = 0 (resp. 0 = ),
y que adems U
0
(0) = 0 (resp. U
0
() = 0).
Supondremos, por el momento, que
a = b .
y por tanto que 0 = 0. . En trminos de la variable u = cos 0 (1. 1), la ley de conservacin de la
energa se expresa en la forma
u
2
= (u) . (5.53a)
donde (u) es el polinomio de grado 3 dado por
(u) = 2(c cu)(1 u
2
) (a bu)
2
. (5.53b)
Formalmente, la ecuacin anterior se puede utilizar para expresar el movimiento de la coordenada 0
mediante una integral:
t t
0
=
_
cos 0
du
_
(u)

_
cos 0
du
_
2(c cu)(1 u
2
) (a bu)
2
.
En la prctica, esta expresin no es de mucha utilidad, ya que para evaluar la integral es necesario
utilizar funciones elpticas. Sin embargo, la ec. (5.53) proporciona una sencilla descripcin cualitativa
del movimiento que estudiaremos a continuacin.
En primer lugar, como a = b los puntos u = 1 no son races de . Al ser c > 0, el polinomio
(u) es positivo para u o y negativo para u o. Por otra parte, dicho polinomio ha de tener
o bien una o bien tres races reales (contando multiplicidades), alguna de las cuales ha de pertenecer al
intervalo fsico (1. 1). En efecto, en caso contrario no cambiara de signo en dicho intervalo y por
tanto sera negativa en l, al ser (1) < 0. Adems, en (1. 1) ha de haber dos races de (contando
multiplicidades), pues si hubiera un nmero impar de races (1) y (1) tendran signos opuestos. Esto
implica que tiene necesariamente tres races reales, estando dos de ellas (contando multiplicidades) en
el intervalo (1. 1) y la restante en (1. o). Por tanto la grca de tiene el aspecto representado en la
Fig. 5.7.
7
Alternativamente, de la tercera ecuacin de Euler (5.33) con N
3
= 0 se deduce que o
3
, y por tanto 1
3
= 1
3
o
3
, es
constante en el sistema del cuerpo. Como 1
3
es un escalar, ha de ser tambin constante en el sistema de ejes jo.
8
Para que el ngulo 0 pueda variar entre ,2 y el trompo debe ser en realidad un girscopo, no una peonza.
El trompo de Lagrange 129
Figura 5.7: Polinomio (u) (caso genrico).
Si llamamos u
2
< u
1
a las races de en (1. 1), el movimiento tiene lugar en la regin u
2
6
u 6 u
1
, o equivalentemente 0
1
6 0 6 0
2
, siendo 0
i
= arc cos u
i
. En otras palabras, el eje del trompo
oscila entre los ngulos 0
1
y 0
2
, efectuando un movimiento denominado nutacin (del latn nutatio,
cabeceo). Si
sen
2
0

= a b cos 0 a bu
no cambia de signo cuando cos 0 vara entre u
1
y u
2
, la trayectoria trazada por eje del trompo en la esfera
unidad es semejante a la de la Fig. 5.8 (izda.), mientras que si a bu cambia de signo en el intervalo
(u
2
. u
1
) entonces dicha trayectoria es anloga a la mostrada en la Fig. 5.8 (centro).
Figura 5.8: Trayectoria trazada por el eje del trompo de Lagrange en la esfera unidad.
v Consideremos a continuacin el caso limite en que abu se anula en uno de los extremos del intervalo
u
2
. u
1
|, que por el momento denotaremos por u
0
, y mantiene por tanto el mismo signo para los dems
valores de u. En tal caso, llamando u
0
= cos 0
0
se tiene (al ser u
0
uno de los puntos de retroceso)
a = bu
0
== (u) = 2(c cu)(1 u
2
) b
2
(u u
0
)
2
. (u
0
) = 0 == c = cu
0
.
y por tanto
(u) = (u u
0
)
_
2c(u
2
1) b
2
(u u
0
)
_
.
Al ser

0
(u
0
) = 2c(u
2
0
1) < 0
(ya que u
0
= cos 0
0
< 1 y c > 0), u
0
es entonces igual a la raz mayor u
1
, y por tanto 0
0
= 0
1
. La
velocidad de precesin

= b(u
0
u)
verica por tanto b

> 0 para 0
1
< 0 6 0
2
y

= 0 para 0 = 0
1
. En otras palabras, la trayectoria del
eje del trompo presenta una cspide en 0 = 0
1
(cf. la Fig. 5.8, drcha.). Ntese, por ltimo, que el caso en
130 EL SLIDO RGIDO
que

se anula para 0 = 0
1
se produce precisamente cuando el trompo se lanza en la forma habitual, es
decir cuando inicialmente

0(0) =

(0) = 0, ya que en tal caso (llamando de nuevo u
0
= cos 0
0
= 1
al valor inicial de u)

(0) = 0 == a bu
0
= 0 .

0(0) = 0 == u(0) = (u
0
) = sen 0
0

0(0) = 0 .
Veamos a continuacin bajo qu condiciones es posible que el trompo tenga precesin pero no nuta-
cin, es decir que las ecuaciones del movimiento tengan una solucin constante 0 = 0
0
. (Por el momento,
seguiremos suponiendo que a = b y por tanto 0 < 0
0
< .) En este caso la ecuacin (5.53a) ha de
tener una solucin de equilibrio u = u
0
, y por tanto
(u
0
) =
0
(u
0
) = 0 . (5.54)
Ntese que si 0 es constante tambin lo ser la velocidad de precesin

=
a bu
0
1 u
2
0

p
(recurdese que 0
0
= 0. , y por tanto u = 1). Utilizando las condiciones (5.54) se obtiene
2(c cu
0
) =
(a bu
0
)
2
1 u
2
0
= (1 u
2
0
)
2
p
.
y por tanto
1
2

0
(u
0
) = 2u
0
(c cu
0
) c(1 u
2
0
) b(a bu
0
) = (1 u
2
0
)(u
0

2
p
b
p
c) .
En consecuencia, la velocidad de precesin
p
ha de vericar la ecuacin cuadrtica
u
0

2
p
b
p
c = 0 .
Esta ecuacin tiene soluciones reales si y solo si su discriminante es no negativo, es decir si
b
2
4cu
0
> 0 .
o equivalentemente

2
)
1
2
3
o
2
3
> 4Mgl1
1
cos 0
0
. (5.55)
Ntese que la condicin anterior se cumple automticamente si 0
0
> ,2. Si se verica (5.55), en
general existirn dos frecuencias de precesin dadas por
9

p,
=
1
2u
0
_
b
_
b
2
4cu
0
_
=
b
2u
0
_
1
_
1
4cu
0
b
2
_

1
3
o
3
21
1
cos 0
0
_
1
_
1
4Mgl1
1
cos 0
0
1
2
3
o
2
3
_
.
Si la frecuencia o
3
es muy grande frente al trmino (Mgl1
1
cos 0
0
)
1{2
,1
3
, el radical se puede aproximar
por
1
2Mgl1
1
cos 0
0
1
2
3
o
2
3
.
y por tanto

p,C
.
1
3
o
3
1
1
cos 0
0
.
p,
.
Mgl
1
3
o
3
.
En la prctica, el rozamiento hace que o
3
disminuya lentamente hasta que la condicin (5.55) deja de
cumplirse, momento en el cual el trompo comienza a cabecear.
9
Si 0
0
= ,2 la velocidad de precesin es
p
= c,b = Mgl,(1
3
o
3
) .
El trompo de Lagrange 131
0

2


U
0

2


U
Figura 5.9: Potencial efectivo U(0) para a = b > 2
_
c (izda.) y a = b < 2
_
c (izda.).
v Estudiemos a continuacin cmo es el movimiento del trompo cuando a = b (el caso en que a = b
se trata de forma anloga). En tal caso, el potencial efectivo U(0) est dado por
U(0) =
a
2
2
(1 cos 0)
2
sen
2
0
c cos 0 =
a
2
2
tan
2
(0,2) c cos 0 . (5.56)
Desarrollando U hasta orden dos en 0 alrededor de 0 = 0 se obtiene
U(0) = c
0
2
2
_
a
2
4
c
_
O(0
4
) :
por tanto, si a
2
> 4c, es decir si

2
)
1
2
3
o
2
3
> 4Mgl1
1
. (5.57)
entonces la solucin constante 0 = 0 es un equilibrio estable. Es fcil ver que en este caso la derivada de
U es positiva para 0 < 0 < , y por tanto el potencial tiene el aspecto de la Fig. 5.9 (izda.). En efecto,
U
0
(0) =
a
2
2
tan(0,2) sec
2
(0,2) 2c sen(0,2) cos(0,2)
= 2c tan(0,2) sec
2
(0,2)
_
a
2
4c
cos
4
(0,2)
_
> 0. 0 < 0 < .
Lo mismo ocurre si a
2
= 4c, es decir si
1
2
3
o
2
3
= 4Mgl1
1
.
pues en este caso
U
0
(0) = 2c tan(0,2) sec
2
(0,2)
_
1 cos
4
(0,2)
_
se anula para 0 = 0 y es positivo para 0 < 0 < . Por el contrario, si a
2
< 4c, es decir si
1
2
3
o
2
3
< 4Mgl1
1
(5.58)
entonces 0 = 0 es un equilibrio inestable. En este caso, la derivada de U se anula para
cos(0,2) =
_
a
2
4c
_
1{4

_
1
2
3
o
2
3
4Mgl1
1
_
1{4
.
que es de hecho un equilibrio estable, y el potencial tiene el aspecto de la Fig. 5.9 (drcha.). En la prctica,
el rozamiento hace que disminuya la frecuencia o
3
hasta que se verica la condicin (5.58), momento
en el cual el trompo empieza a cabecear (trompo dormido).
132 EL SLIDO RGIDO
Captulo 6
Relatividad especial
6.1 Principios de la Relatividad especial
Como vimos en el Captulo 1, las leyes de la Mecnica tienen la misma forma en todos los sistemas
inerciales. En particular, la segunda ley de Newton
ma = F(t. r. r)
se convierte en
ma
0
= F
0
(t
0
. r
0
. r
0
) . con F
0
(t
0
. r
0
. r
0
) = F(t. r. r) .
bajo la transformacin de Galileo
t
0
= t . .
0
1
= .
1
t . .
0
2
= .
2
. .
0
3
= .
3
. (6.1)
Dicha transformacin relaciona las coordenadas espacio-temporales (t. .
1
. .
2
. .
3
) de un suceso cual-
quiera en un sistema de referencia inercial (SRI) S con sus anlogas (t
0
. .
0
1
. .
0
2
. .
0
3
) en otro sistema
inercial S
0
(con ejes paralelos a los de S) que se mueve respecto de S con velocidad constante e
1
. Una
forma equivalente de enunciar este principio de relatividad de Galileo es la armacin de que ningn
experimento mecnico permite distinguir entre dos sistemas de referencia inerciales. En otras palabras,
todos los sistemas inerciales son equivalentes desde el punto de vista de la Mecnica newtoniana.
A nales del siglo XIX, se plante la cuestin de si el principio de relatividad de Galileo se aplicaba
tambin a las ecuaciones de Maxwell, que gobiernan los fenmenos electromagnticos en particular,
la propagacin de las ondas electromagnticas, incluida la luz. Dicho de otro modo es posible dis-
tinguir entre dos sistemas inerciales mediante algn fenmeno de tipo electromagntico (en particular,
luminoso)? Para responder a esta pregunta, recurdese que en el vaco los potenciales electromagnticos

0
,c y A = (
1
.
2
.
3
) obedecen la ecuacin de ondas
1
1
c
2
d
2

dt
2

3

iD1
d
2

d.
2
i
= 0 . j = 0. . . . . 3 . (6.2)
donde
c =
1
_
c
0
j
0
es una constante universal (dependiente de las propiedades electromagnticas del vaco). Cmo se trans-
forma la ecuacin (6.2) bajo la transformacin de Galileo (6.1)? Para responder a esta pregunta, supon-
dremos que los potenciales se transforman linealmente, es decir que

(t
0
. r
0
) =
3

D0

()

(t. r) . j = 0. . . . . 3 .
1
Supondremos a partir de ahora que los potenciales electromagnticos verican el gauge de Lorentz (1.36).
133
134 RELATIVIDAD ESPECIAL
(Esta suposicin es muy natural, ya que la ecuacin de ondas (6.2) es lineal en las componentes del
potencial electromagntico.) En tal caso, las componentes
0

vericarn tambin la ecuacin (6.2), es


decir
1
c
2
d
2

dt
2

3

iD1
d
2

d.
2
i
= 0 . j = 0. . . . . 3 .
Teniendo en cuenta que
d
dt
=
d
dt
0

d
d.
0
1
.
d
d.
i
=
d
d.
0
i
. i = 1. 2. 3 .
se obtiene inmediatamente
1
c
2
d
2

dt
02

_
1

2
c
2
_
d
2

d.
02
1

iD2
d
2

d.
02
i

2
c
2
d
2

dt
0
d.
0
1
= 0 . j = 0. . . . . 3 .
que no es una ecuacin de ondas en las coordenadas (t
0
. .
0
1
. .
0
2
. .
0
3
) para ningn valor
2
de = 0.
El hecho de que la ecuacin (6.2) no sea invariante bajo transformaciones de Galileo plantea las
siguientes tres posibilidades, que solo pueden decidirse mediante el experimento:
1. Existe un sistema de referencia inercial privilegiado, en el que son vlidas las ecs. (6.2) (o, equiva-
lentemente, las ecuaciones de Maxwell) y las ondas electromagnticas se propagan con velocidad
c = 1,
_
c
0
j
0
. Por tanto, el principio de relatividad (es decir, la equivalencia de todos los sistemas
inerciales) es vlido para la Mecnica pero no para el Electromagnetismo.
2. El principio de relatividad es vlido tanto para la Mecnica como para el Electromagnetismo, pero
las ecuaciones de Maxwell no son correctas.
3. El principio de relatividad es vlido tanto para la Mecnica como para el Electromagnetismo, pero
la formulacin newtoniana de la Mecnica no es correcta.
A nales del siglo XIX se pensaba que la hiptesis correcta era la primera. La explicacin terica
que se aduca era que las ondas electromagnticas se propagan en un medio material denominado ter
que llena el espacio, y por tanto las ecs. (6.2) o, equivalentemente, las ecuaciones de Maxwell solo
son vlidas en un sistema inercial que est en reposo respecto del ter. Se pensaba, adems, que este
sistema inercial coincida con el de las estrellas lejanas, lo que permita identicar dicho sistema inercial
privilegiado con el espacio absoluto de Newton. Si esto fuera cierto, sera en principio posible detec-
tar experimentalmente el movimiento de un sistema inercial respecto del ter (movimiento absoluto)
estudiando la propagacin de las ondas electromagntica respecto de dicho sistema.
En 1887, Michelson y Morley realizaron un experimento muy sensible para detectar la velocidad de
la Tierra respecto del ter o, equivalentemente, respecto de las estrellas lejanas (que, a su vez, estn apro-
ximadamente en reposo respecto del Sol). El experimento se basa en estudiar la trayectoria de un rayo
luminoso que se divide mediante un espejo semiplateado en dos rayos perpendiculares (cf. la Fig. 6.1), de
modo que el tiempo empleado por cada uno de estos rayos en volver al espejo es distinto si el dispositivo
est en movimiento respecto del ter. Aunque el efecto es muy pequeo (del orden de
2
,c
2
~ 10
S
,
siendo la velocidad de la Tierra respecto del ter, aproximadamente igual a su velocidad respecto del
Sol), es posible observarlo estudiando las franjas de interferencia producidas al recombinarse ambos
rayos. Aunque el experimento se repiti numerosas veces, siempre se obtuvo un resultado negativo, es
decir no se detect velocidad alguna de la Tierra respecto del ter. Este resultado es totalmente inespera-
do y ciertamente sorprendente, ya que, aun admitiendo que en algn punto de su rbita alrededor del Sol
la velocidad de la Tierra pudiera coincidir con la del ter, a los 6 meses la velocidad de la Tierra respecto
del ter debera ser igual al doble de la velocidad orbital terrestre.
2
Ntese, sin embargo, que para c la ecuacin de ondas es aproximadamente invariante.
Principios de la Relatividad especial 135
espejo
espejo
espejo semiplateado
Figura 6.1: Experimento de MichelsonMorley.
Durante casi dos dcadas el experimento de MichelsonMorley permaneci sin una explicacin que
fuera a la vez consistente con otros fenmenos observados (como, por ejemplo, la aberracin de la luz o
la velocidad de la luz en medios materiales en movimiento). Finalmente, en 1905 Einstein observ que
el resultado negativo de dicho experimento (as como el de los dems fenmenos citados anteriormente)
puede explicarse en base a los dos postulados fundamentales siguientes:
1. Las leyes de la Fsica son las mismas en cualquier sistema de referencia inercial (principio de
relatividad).
2. La velocidad de las ondas electromagnticas en el vaco es la constante universal c = 1,
_
c
0
j
0
.
Los postulados anteriores constituyen la base de la teora especial de la Relatividad
3
. El primer
postulado es evidentemente una extensin del principio de relatividad galileano a todas las leyes de la
Fsica (incluyendo el Electromagnetismo), y no solo a la Mecnica. Por otra parte, combinndolo con el
segundo se llega inmediatamente la siguiente conclusin:
La velocidad de las ondas electromagnticas en el vaco es igual a c en cualquier sistema inercial.
Por supuesto, este principio explica satisfactoriamente el resultado negativo del experimento de Michelson
Morley, ya que si es cierto los dos rayos luminosos en dicho experimento viajan a la misma velocidad
(c). Sin embargo, es profundamente anti-intuitivo desde el punto de vista de la Mecnica newtoniana, ya
que viola la familiar ley de adicin de velocidades
r
0
= r e
1
que se deduce directamente derivando la ec. (6.1). Por consiguiente, la transformacin de Galileo (6.1)
no puede ser correcta. A esta misma conclusin se llega observando que la ecuacin de ondas (6.2) para
los potenciales electromagnticos que es equivalente a las ecuaciones de Maxwell no es invariante
bajo la transformacin (6.1), en contradiccin con los postulados 1 y 2.
3
La teora general extiende el primer postulado es decir el principio de relatividad a sistemas de referencia no inerciales,
y desarrolla una teora de la gravitacin universal (basada en la geometra del espacio-tiempo) compatible con los postulados
de la Relatividad especial.
136 RELATIVIDAD ESPECIAL
6.2 Transformaciones de Lorentz
6.2.1 Deduccin de las ecuaciones de la transformacin
Como acabamos de ver, la transformacin de Galileo (6.1) no es compatible con los postulados de la
teora especial de la Relatividad. En esta seccin deduciremos, aplicando dichos postulados junto con la
homogeneidad e isotropa del espacio-tiempo
4
, las ecuaciones correctas que relacionan las coordenadas
espacio-temporales (t. r) y (t
0
. r
0
) de un mismo suceso en dos sistemas inerciales distintos S y S
0
. Su-
pondremos, como en la seccin anterior, que los ejes de ambos sistemas son paralelos, y que la velocidad
del origen O
0
de S
0
respecto de S es
5
v = e
1
. Escogiendo adecuadamente el origen de tiempos, siempre
podemos conseguir que O y O
0
coincidan en t = t
0
= 0, es decir que
.

= 0 . Vj = 0. . . . . 3 == .
0

= 0 . Vj = 0. . . . . 3 . (6.3)
donde hemos introducido la notacin
.
0
ct . .
0
0
ct
0
.
A partir de ahora siempre supondremos que se cumple la condicin (6.3), salvo indicacin expresa en
contrario.
i) En primer lugar, utilizando la homogeneidad del espacio-tiempo se puede demostrar que la trans-
formacin que relaciona las coordenadas .
0

con las .

es lineal, es decir
.
0

() .

. j = 0. . . . . 3 .
donde los coecientes

() dependen solo de la velocidad relativa de ambos sistemas.


En efecto, consideremos un reloj que se mueve con velocidad constante respecto de S, y por tanto (por el
primer postulado de la RE) respecto de S
0
. Si .
i
(t ) y .
0
i
(t
0
) (i = 1. 2. 3) son las coordenadas espaciales de dicho
reloj en los sistemas S y S
0
entonces
d
2
.
i
dt
2
=
d
2
.
0
i
dt
02
= 0 . i = 1. 2. 3 .
Por otra parte, por la homogeneidad del tiempo y del espacio el tiempo t medido por el reloj en movimiento
uniforme ha de vericar
dt
dt
= const. .
dt
dt
0
= const.
De esto se deduce fcilmente que
d
2
.
i
dt
2
=
d
2
.
0
i
dt
2
= 0 . i = 1. 2. 3 .
y por tanto, llamando .
0
= ct , .
0
0
= ct
0
,
d
2
.

dt
2
=
d
2
.
0

dt
2
= 0 . i = 0. . . . . 3 .
Pero entonces
d.
0

dt
=
3

D0
d.
0

d.

d.

dt
.
d
2
.
0

dt
2
=
3

,cD0
d
2
.
0

d.

d.
c
d.

dt
d.
c
dt
= 0 ==
d
2
.
0

d.

d.
c
= 0 . Vv. o = 0. . . . . 3 .
al ser d.

, dt (j = 0. . . . . 3) arbitrario.
4
El espacio-tiempo ha de ser homogneo, es decir todos sus puntos deben ser equivalentes. Anlogamente, el espacio debe
ser istropo, lo que signica que todas las direcciones espaciales han de ser equivalentes.
5
En todo este captulo, denotar normalmente la componente de la velocidad relativa de los sistemas S y S
0
en la direccin
del vector e
1
, pudiendo ser por tanto positiva o negativa. El mdulo de la velocidad es entonces igual a [[.
Transformaciones de Lorentz 137
ii) En segundo lugar, es fcil comprobar que las coordenadas transversales a la velocidad v son
iguales en ambos sistemas, es decir
.
0
2
= .
2
. .
0
3
= .
3
.
En efecto (por ejemplo), al ser la transformacin .

.
0

lineal se tendr
.
0
2
=

().

.
donde el ndice de suma vara de 0 a 3 (en general, a partir de ahora los ndices griegos variarn entre 0
y 3 y los latinos irn de 1 a 3). Como .
2
= 0 implica .
0
2
= 0 (ya que los ejes de S y S
0
son paralelos),
todos los coecientes a

se anulan excepto a
2
, y por tanto
.
0
2
= a
2
().
2
.
Ntese que, por la isotropa del espacio, el coeciente a
2
solo pueden depender de [[, es decir
a
2
() = a
2
().
Por el principio de relatividad, la velocidad de O respecto de O
0
ha de ser e
1
, y por tanto
.
2
= a
2
().
0
2
= a
2
()a
2
().
2
= a
2
2
().
2
== a
2
() = 1 .
Por continuidad (ya que a
2
(0) = 1) debemos tomar a
2
() = 1, lo que conduce a la igualdad de .
2
y .
0
2
.
Un argumento anlogo se aplica a .
3
.
iii) Teniendo en cuenta que el sistema S
0
se mueve con velocidad e
1
respecto de S, la coordenada
.
0
1
debe anularse cuando .
1
t = 0, y por tanto
.
0
1
= ;()(.
1
t ) . (6.4)
donde ; es una funcin par de . Por el principio de relatividad, debe cumplirse tambin la relacin
.
1
= ;()(.
0
1
t
0
) . (6.5)
Hasta el momento, solo hemos aplicado el principio de relatividad (primer postulado) y la homoge-
neidad e isotropa del espacio-tiempo. Por ejemplo, si en este momento supusiramos que t
0
= t (es
decir, que el tiempo es absoluto) de las ecs. (6.4) y (6.5) se obtendra inmediatamente
.
1
= ;
2
()(.
1
t ) ;()t ==
_
1 ;
2
()
_
.
1
;()
_
;() 1
_
t = 0 == ;() = 1 .
lo que conduce a la transformacin de Galileo (6.1). Sabemos, sin embargo, que esta ecuacin es inco-
rrecta, lo que implica que t
0
= t , en contradiccin con uno de los axiomas fundamentales de la Mecnica
newtoniana. Para encontrar la relacin correcta entre t y t
0
debemos aplicar el segundo postulado de
Einstein, segn el cual la ecuacin .
1
ct = 0 (ecuacin del propagacin de una onda electromagntica
en la direccin del eje .
1
) debe implicar .
0
1
ct
0
= 0. Sustituyendo estas relaciones en (6.4) y (6.5)
obtenemos
ct
0
= ;()(c )t . ct = ;()(c )t
0
.
Multiplicando ambas ecuaciones y cancelando un factor comn t t
0
se llega fcilmente a la relacin
c
2
= ;
2
()(c
2

2
) == ;() =
1
_
1

2
c
2
.
De nuevo debemos tomar, por continuidad, el signo , es decir
;() =
1
_
1

2
c
2
. (6.6)
138 RELATIVIDAD ESPECIAL
Sustituyendo en la ec. (6.5) y despejando t
0
se obtiene fcilmente la ley de transformacin del tiempo:
.
1
= ;
2
()(.
1
t );()t
0
== t
0
= ;()
_
t
_
;()
2
1
_
.
1

_
== t
0
= ;()
_
t
.
1
c
2
_
.
Reuniendo las ecuaciones que acabamos de deducir se llega nalmente a las siguientes frmulas que
relacionan las coordenadas .

y .
0

en ambos sistemas inerciales:


t
0
= ;()
_
t
.
1
c
2
_
. .
0
1
= ;()(.
1
t ) . .
0
k
= .
k
(k = 2. 3) . (6.7)
La transformacin (6.6)-(6.7) entre las coordenadas .

y .
0

, que sustituyen a la transformacin de


Galileo (6.1), se denomina transformacin de Lorentz (en la direccin del eje .
1
).
v De la ec. (6.6) para la funcin ;() se sigue inmediatamente que el mdulo de la velocidad relativa
entre dos sistemas inerciales es estrictamente menor que la velocidad c de las ondas EM en el vaco. En
particular, la velocidad de cualquier partcula material (con masa no nula) ha de ser inferior a c, ya que
un conjunto de tales partculas dene en cierto modo un sistema inercial. De hecho, es fcil probar que
la velocidad de transmisin de cualquier seal fsica no puede ser superior a c, entendiendo por seal
fsica el intercambio de informacin. En efecto, supongamos que se enva una seal de un punto 1 a otro
punto Q a una velocidad u > c medida en un sistema inercial S. Escojamos los ejes de S de modo que
1 y Q estn en el eje .
1
con una separacin espacial z.
1
> 0, y sea zt > 0 el tiempo empleado por
la seal en alcanzar Q medido en S (cf. la Fig. 6.2). En virtud de (6.6)-(6.7), el tiempo correspondiente
Figura 6.2: Transmisin de una seal de 1 a Q con velocidad u > c respecto de un sistema inercial S.
medido en el sistema S
0
es igual a
zt
0
= ;()
_
zt
z.
c
2
_
= ;()zt
_
1
u
c
2
_
.
Si escogemos
c
2
u
< < c
entonces zt
0
< 0; en otras palabras, segn S
0
la seal se recibe en Q antes de ser emitida en 1, lo que
viola el principio de causalidad (la causa debe siempre preceder al efecto).
6.2.2 Ley de adicin de velocidades relativista
Aunque acabamos de demostrar que los dos postulados de la Relatividad especial conducen a las las
ecs. (6.6)-(6.7) de la transformacin de Lorentz, debemos comprobar que esta transformacin respeta
dichos postulados. En cuanto al primer postulado, si una partcula se mueve con velocidad constante u
respecto del sistema S, es decir si
d.
i
(t )
dt
= u
i
= const. . i = 1. 2. 3 .
Transformaciones de Lorentz 139
para todo t , utilizando las ecuaciones de la transformacin de Lorentz y la identidad
d.
0
i
dt
0
=
d.
0
i
dt
dt
0
dt
se obtiene inmediatamente
d.
0
1
dt
0
=
u
1

1
u
1

c
2
.
d.
0
k
dt
0
=
u
k
;()
_
1
u
1

c
2
_ (k = 2. 3) .
Por tanto, en el sistema S
0
la partcula se mueve tambin con velocidad constante u
0
, siendo
u
0
1
=
u
1

1
u
1

c
2
. u
0
k
=
u
k
;()
_
1
u
1

c
2
_ (k = 2. 3) .
En otras palabras, se verica la primera ley de Newton. La expresin de u en funcin de u
0
se puede ob-
tener despejando u
i
en funcin de u
0
i
de las ecuaciones anteriores, o, ms sencillamente (por el principio
de relatividad), cambiando por en dichas ecuaciones:
u
1
=
u
0
1

1
u
0
1

c
2
. u
k
=
u
0
k
;()
_
1
u
0
1

c
2
_ (k = 2. 3) . (6.8)
La ecuacin anterior es la ley de adicin de velocidades relativista, que reemplaza a su anlogo galile-
lano u = u
0
e
1
. De la ec. (6.8) se obtiene fcilmente
_
1
u
0
1

c
2
_
2
(u
2
c
2
) = u
02
1

1
;
2
()
(u
02
2
u
02
3
)
2
c
2


2
u
02
1
c
2
=
u
02
c
2
;
2
()
.
En particular, si [u
0
[ = c entonces [u[ = c, y por tanto se verica el segundo postulado de la Relatividad
especial. De la ecuacin anterior se deduce tambin que si [u
0
[ < c entonces [u[ < c. En otras palabras,
la adicin de dos velocidades menores en mdulo que la velocidad de la luz produce como resultado una
velocidad menor que c.
6.2.3 Intervalo
En relacin con el segundo postulado, consideremos la ecuacin de propagacin de una seal luminosa
(en general, de una onda electromagntica) emitida desde el origen de S en el instante t = 0, es decir
c
2
t
2
r
2
= 0 .
Segn el segundo postulado, la ecuacin del frente de ondas en el sistema S
0
debera ser
c
2
t
02
r
02
= 0 .
dado que t = 0 y r = 0 implica que t
0
= 0 y r
0
= 0. De hecho, aplicando la transformacin de
Lorentz (6.6)-(6.7) a la expresin c
2
t
02
r
02
se obtiene fcilmente
c
2
t
02
r
02
= ;
2
()
_
ct
.
1
c
_
2
;
2
()(.
1
t )
2
.
2
2
.
2
3
= ;
2
()(c
2

2
)t
2
;
2
()
_
1

2
c
2
_
.
2
1
.
2
2
.
2
3
= c
2
t
2
r
2
.
140 RELATIVIDAD ESPECIAL
En otras palabras, la forma cuadrtica c
2
t
2
r
2
es invariante bajo la transformacin de Lorentz (6.6)-
(6.7). En general, dados dos sucesos de coordenadas espacio-temporales .

y .

z.

(con .
0
= ct ),
el (cuadrado del) intervalo entre ambos se dene por
zs
2
= c
2
zt
2

iD1
z.
2
i
= z.
2
0

3

iD1
z.
2
i
z.
2
0
zx
2
. (6.9)
Ntese que, a pesar de lo que la notacin utilizada sugiere, zs
2
puede ser negativo. Como la trans-
formacin de Lorentz (6.6)-(6.7) es lineal, las diferencias z.

se transforman igual que las propias


coordenadas .

, y por tanto el intervalo entre dos sucesos es invariante bajo transformaciones de Lo-
rentz:
zs
2
= z.
2
0
zx
2
= z.
02
0
zx
02
. (6.10)
Por tanto el intervalo entre dos sucesos es una caracterstica intrnseca de la relacin entre ambos, in-
dependientemente de las coordenadas que utilicemos para describirlos. Por denicin, el intervalo zs
2
entre dos sucesos es temporal si zs
2
> 0, de tipo luz si zs
2
= 0, y espacial si zs
2
< 0 (cf. la
Fig. (6.3)).
Figura 6.3: En la gura se muestran 5 sucesos P, Q
i
, Q
0
i
(i = 1. 2), donde se ha tomado .
2
= .
3
= 0
por sencillez. Los intervalos Q
i
P son temporales, siendo los restantes intervalos Q
0
i
P espaciales. El
suceso Q
1
est en el futuro de P (t (Q
1
)t (P) > 0), mientras que Q
2
est en su pasado (t (Q
2
)t (P) <
0). El suceso Q
0
2
no puede haber inuido en P, ni el suceso Q
0
1
puede haber sido inuido por P.
v Si dos sucesos estn separados por un intervalo temporal, existe un sistema de referencia inercial en
el cual ambos sucesos ocurren en el mismo lugar.
En efecto, escojamos los ejes de S de forma que
z.
2
= z.
3
= 0 .
y consideremos un sistema inercial S
0
que se mueve con velocidad e
1
respecto de S. Como
z.
0
2
= z.
0
3
= 0 . z.
0
1
= ;(z.
1
zt ) .
para conseguir que zx
0
= 0 basta tomar
=
z.
1
zt
.
Transformaciones de Lorentz 141
lo cual es posible al ser
[[
c
=

z.
1
z.
0

=
[z.
1
[
_
zs
2
z.
2
1
< 1 .
El lapso de tiempo zt
0
entre ambos sucesos medido en el sistema S
0
(en el que dichos sucesos coinciden
espacialmente) se denomina lapso de tiempo propio, y se suele indicar por zt. De la invariancia del
intervalo se sigue que, en cualquier otro sistema de referencia inercial S,
zs
2
= c
2
zt
2
zx
2
= c
2
zt
02
c
2
zt
2
== zt =
zs
c
= zt
_
1
zx
2
z.
2
0
.
donde hemos utilizado que zt zt
0
y zt tienen el mismo signo (vase la ec. (6.11)). Ntese que el
lapso de tiempo coordenado zt es siempre mayor o igual que el de tiempo propio, y solo coincide con
este ltimo en un sistema de referencia inercial en que ambos sucesos ocurren en el mismo lugar.
v Si dos sucesos estn separados por un intervalo espacial, es posible encontrar un sistema de referencia
inercial en el cual ambos sucesos son simultneos.
En efecto (suponiendo de nuevo que z.
2
= z.
3
= 0), al ser
zt
0
= ;
_
zt
z.
1
c
2
_
se puede conseguir que zt
0
se anule sin ms que tomar
=
c
2
zt
z.
1
=
cz.
0
z.
1
.
lo que es factible dado que
[[
c
=

z.
0
z.
1

=
[z.
0
[
_
z.
2
0
zs
2
< 1 .
Ntese tambin que en este caso
_
zs
2
= [z.
0
1
[
coincide con la distancia entre ambos sucesos en el sistema de referencia en que son simultneos, deno-
minada distancia propia. Como
[zx[ =
_
z.
2
0
zs
2
>
_
zs
2
.
la distancia propia es siempre menor o igual que la distancia espacial [zx[ en cualquier sistema de
referencia inercial.
v Por ltimo, si dos sucesos estn separados por un intervalo de tipo luz entonces
zs
2
= c
2
zt
2
zx
2
= 0 .
y por tanto ambos sucesos estn en la trayectoria de un rayo de luz.
v Consideremos dos sucesos separados por un intervalo espacial, como P y Q
0
1
en la Fig. 6.3. Como
acabamos de ver, aunque en el sistema inercial S el suceso Q
0
1
precede a P, en algn sistema inercial P
y Q
0
1
son simultneos. En otras palabras, el concepto de simultaneidad no es absoluto, sino que depende
del sistema de referencia inercial utilizado. Este fenmeno se denomina relatividad de la simultanei-
dad, y es una de las diferencias ms radicales entre la teora especial de la Relatividad y la concepcin
newtoniana del tiempo.
v Es importante darse cuenta de que la relatividad de la simultaneidad no viola el principio de causa-
lidad, ya que se aplica a sucesos separados por un intervalo espacial, entre los cuales no puede haber
142 RELATIVIDAD ESPECIAL
transmisin de informacin (pues una hipottica seal entre ambos debera viajar a una velocidad su-
perior a c), y por tanto no pueden ser causa y efecto uno del otro. Por el contrario, si dos sucesos P
y Q estn separados por un intervalo temporal y P precede a Q en un sistema inercial S, entonces P
precede a Q en cualquier otro sistema inercial S
0
relacionado con S mediante la transformacin de Lo-
rentz (6.6)-(6.7). En efecto, las diferencias de tiempo coordenado zt y zt
0
entre ambos sucesos estn
relacionadas por
6
zt
0
= ;zt
_
1

c
z.
1
z.
0
_
. (6.11)
donde el trmino entre parntesis es siempre mayor que cero si el cuadrado del intervalo es positivo.
6.2.4 Propiedades de las transformaciones de Lorentz
Si . = (.
0
. x) e , = (,
0
. y) son las coordenadas de dos sucesos, de la invariancia del intervalo y de la
forma cuadrtica .
2
0
x
2
se sigue que
(,
0
.
0
)
2
(y x)
2
= ,
2
0
y
2
.
2
0
x
2
2(.
0
,
0
xy)
= (,
0
0
.
0
0
)
2
(y
0
x
0
)
2
= ,
02
0
y
02
.
02
0
x
02
2(.
0
0
,
0
0
x
0
y
0
)
= ,
2
0
y
2
.
2
0
x
2
2(.
0
0
,
0
0
x
0
y
0
) .
y por tanto
.
0
,
0
xy = .
0
0
,
0
0
x
0
y
0
. (6.12)
En otras palabras, la forma bilineal
. , .
0
,
0
xy . (6.13)
denominada producto de Minkowski, es tambin invariante bajo transformaciones de Lorentz. Ntese
que, segn esta denicin,
. . .
2
= .
2
0
x
2
. zs
2
= (z.)
2
. (6.14)
Por denicin, se denomina espacio de Minkowski al espacio vectorial R
4
(el espacio-tiempo) dotado
del producto de Minkowski (6.13). Ntese que, como la forma cuadrtica (6.14) asociada a esta forma
bilineal (esencialmente, el cuadrado del intervalo) no es denida positiva, la ec. (6.13) no dene un
verdadero producto escalar en el espacio de Minkowski, aunque puede utilizarse para dotar a este espacio
de una estructura geomtrica muy til a la hora estudiar sus propiedades.
v Sean S y S
0
dos sistemas de referencia inerciales arbitrarios cuyos orgenes coinciden en t = t
0
=
0, y denotemos por v la velocidad del origen de S
0
respecto de S. Para encontrar la relacin entre
las coordenadas espacio-temporales . y .
0
de un mismo suceso respectivamente en S y S
0
, podemos
proceder de la forma siguiente. En primer lugar, consideremos un sistema inercial S
00
en reposo respecto
de S, cuyo eje .
00
1
est en la direccin de v. En tal caso
.
00
= 1
1
. .
siendo 1
1
una rotacin de las coordenadas espaciales (es decir, .
00
0
= .
0
y x
00
0
= Rx, con R SO(3)).
En segundo lugar, sea S
000
un nuevo sistema de referencia inercial que se mueve con velocidad v = e
00
1
( = [v[) respecto de S
00
, con ejes paralelos a los de este ltimo sistema y cuyo origen coincide con el
de este en t
00
= t
000
= 0. Entonces se verica
.
000
= 1().
00
.
donde 1() es la transformacin de Lorentz (6.6)-(6.7) (sustituyendo . por .
00
y .
0
por .
000
). Por ltimo,
como S
0
y S
000
se mueven con la misma velocidad v respecto de S, y sus orgenes coinciden inicialmente,
las coordenadas espacio-temporales .
0
y .
000
estarn relacionadas simplemente por una rotacin, es decir
.
0
= 1
2
.
000
.
6
Obsrvese que si el intervalo entre dos sucesos es temporal entonces zt = 0 en cualquier sistema de referencia inercial.
Transformaciones de Lorentz 143
Combinando estas ecuaciones se obtiene nalmente
.
0
= 1
2
1()1
1
. (). . (6.15)
La transformacin (), que recibe el nombre de transformacin (general) de Lorentz, es la transfor-
macin ms general que relaciona las coordenadas de un mismo suceso en dos sistemas inerciales cuyos
orgenes espacio-temporales coinciden. Si no se hace esta ltima suposicin, se obtiene la transforma-
cin de Poincar
.
0
= (). a .
con a R
4
constante.
La transformacin de Lorentz (6.6)-(6.7) puede escribirse en forma matricial como
.
0
= 1(). . (6.16)
donde 1() es la matriz 4 4 dada por
1() =

;() ();() 0 0
();() ;() 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

. ()

c
. (6.17)
Utilizando notacin matricial, el producto de Minkowski entre dos cuadrivectores .. , R
4
se escribe
. , = .
T
G, .
donde en el miembro derecho .. , se consideran vectores columna y G es la matriz diagonal
G =

1
1
1
1

.
La invariancia del producto de Minkowski se expresa entonces mediante la relacin
.
0
,
0
=
_
1().
_
T
G
_
1(),
_
= .
T
_
1()
T
G1()
_
, = .
T
G, . .. , R
4
.
o equivalentemente
1()
T
G1() = G . (6.18)
Por otra parte, las rotaciones tambin dejan invariante el producto de Minkowski ya que no cambian
el tiempo y dejan invariante el producto escalar de las componentes espaciales de los cuadrivectores,
es decir
1
T
G1 = G (6.19)
para toda rotacin 1. Si () = 1
2
1()1
1
es una transformacin general de Lorentz, de las ecs. (6.18)-
(6.19) se sigue inmediatamente que
()
T
G() = G . (6.20)
En otras palabras, el producto de Minkowski, y por tanto el cuadrado del intervalo, son invariantes bajo
transformaciones generales de Lorentz. Matemticamente, las matrices que satisfacen la relacin (6.20)
forman un grupo denominado grupo de Lorentz, de extraordinaria importancia en Fsica. Se demues-
tra que las transformaciones generales de Lorentz (6.15) que acabamos de denir forman un subgrupo
del grupo de Lorentz denominado ortcrono propio, denido por (6.18) junto con las dos condiciones
adicionales det () = 1 y
00
() > 0.
144 RELATIVIDAD ESPECIAL
v Consideremos, de nuevo, la transformacin de Lorentz en la direccin del eje (6.6)-(6.7), que en ingls
se denomina boost de Lorentz. Dado que () (1. 1), existe un nico R tal que
() = tanh .
En trminos de este parmetro , denominado rapidez, ;() est dado por
;() =
1
_
1 ()
2
=
1
_
1 tanh
2

= cosh .
y por tanto la matriz 1() adopta la siguiente expresin sencilla:
1() =

cosh senh 0 0
senh cosh 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

. (6.21)
Supongamos que efectuamos sucesivamente dos boosts de Lorentz de velocidades
1
= c tanh
1
y

2
= c tanh
2
. Utilizando las frmulas de adicin satisfechas por cosh y senh se prueba inmediatamente
que la transformacin resultante es otro boost de Lorentz, de rapidez
1

2
. La velocidad de este boost
es por tanto
= c tanh(
1

2
) = c
tanh
1
tanh
2
1 tanh
1
tanh
2

2
1

1

2
c
2
.
Se obtiene as de nuevo la ley de adicin de dos velocidades paralelas
1
e
1
y
2
e
2
(cf. la ec. (6.8)).
6.3 Consecuencias fsicas de las transformaciones de Lorentz
Las ecuaciones (6.6)-(6.7) tienen importantes consecuencias fsicas, que pasamos a discutir a continua-
cin.
6.3.1 Dilatacin del tiempo
Sean, de nuevo, S y S
0
dos sistemas de referencia con los ejes paralelos
7
que se mueven con velocidad
relativa e
1
, y consideremos un reloj jo en el origen de S
0
. Como x
0
= 0 en todo instante, cuando dicho
reloj marca un tiempo t
0
el tiempo t registrado en S est dado por
t = ;()
_
t
0

.
0
1
c
2
_
= ;()t
0

t
0
_
1

2
c
2
> t
0
. (6.22)
En otras palabras, el reloj jo en el origen de S
0
atrasa en relacin con los relojes de S. Para velocidades
pequeas en comparacin con la velocidad de la luz c la diferencia t t
0
es muy pequea, dado que
t = t
0
_
1

2
2c
2
O(
4
,c
4
)
_
.
Sin embargo, para velocidades prximas a las de la luz dicha diferencia puede ser muy grande, y de
hecho tiende a innito para c. Por ejemplo, si = 3c,5 entonces t = 5t
0
,4. Es importante darse
cuenta de los siguientes extremos:
7
A partir de ahora, supondremos tcitamente que los orgenes de los sistemas de referencia S y S
0
coinciden en t = t
0
= 0.
Consecuencias fsicas de las transformaciones de Lorentz 145
v El efecto que acabamos de describir, denominado dilatacin del tiempo, es simtrico entre ambos
sistemas de referencia, como no poda ser menos en virtud del primer postulado de Einstein. En
otras palabras, si colocamos un reloj en el origen de S la relacin entre el tiempo t marcado por
dicho reloj y el correspondiente tiempo t
0
registrado por los relojes de S
0
es
t
0
= ;()t . (6.23)
ya que ahora x = 0 para todo t .
v La aparente contradiccin entre las ecuaciones (6.22) y (6.23) se resuelve teniendo en cuenta que
en dichas ecuaciones tanto t como t
0
denotan tiempos distintos. Lo esencial es que en ambos casos
hay una clara asimetra entre el tiempo propio medido por un nico reloj (en reposo en un de-
terminado sistema inercial) y el tiempo coordenado registrado por los relojes necesariamente
ms de uno!, ya que los tics de un reloj jo en un sistema inercial ocurren en lugares distintos
en el otro de otro sistema inercial respecto del cual dicho reloj est en movimiento. Sera inco-
rrecto armar que el tiempo transcurre ms lentamente en S que en S
0
, o viceversa, ya que todos
los sistemas inerciales son equivalentes, y no existe el movimiento (o el reposo) absoluto. S es
correcto decir que el tiempo propio de un reloj avanza ms lentamente que el tiempo coordenado
medido por los relojes de un sistema inercial en movimiento respecto de dicho reloj.
Figura 6.4: Diagrama de Minkowski ilustrando la dilatacin del tiempo. El suceso P, que corresponde a
un tic del reloj jo en el origen de su sistema propio S
0
, tiene coordenadas (ct
0
. 0) en dicho sistema.
La curva en azul es la hiprbola c
2
t
2
.
2
1
= c
2
t
02
.
02
1
= c
2
t
2
0
, es decir el lugar de todos los sucesos
(en el plano .
2
= .
3
= 0) separados del origen O = O
0
por un intervalo ct
0
. En particular, el punto de
interseccin de dicha hiprbola con el eje ct tiene coordenada temporal ct
0
en S, de donde se sigue que
t (P) es mayor que t
0
.
v La dilatacin del tiempo se comprueba a diario en experimentos que miden la vida media de una
partcula. En efecto, si dicha vida media es igual a zt
0
en un sistema de referencia inercial en que
la partcula est en reposo (es decir, en el emphsistema propio de la partcula), su vida media en el
sistema del laboratorio ser
zt = ;()zt
0
. (6.24)
siendo la velocidad de la partcula respecto de este ltimo sistema. La vida media zt
0
se puede
calcular muchas veces de forma terica mediante tcnicas de teora cuntica de campos, lo que
permite comprobar la validez de (6.24) midiendo y zt . Todos los (extremadamente numerosos)
experimentos realizados hasta la fecha han conrmado la validez de la ec. (6.24). Por ejemplo, los
muones presentes en los rayos csmicos pueden alcanzar una velocidad
= 0.999 c
146 RELATIVIDAD ESPECIAL
cuando entran en la atmsfera terrestre. Para este valor de , la vida media medida en el sistema
de referencia de la Tierra (aproximadamente inercial) es igual a
zt =
zt
0
_
1 (1 10
3
)
2
.
zt
0
_
2 10
3
=
_
500 zt
0
. 22.3663 zt
0
.
En el caso concreto de los muones,
zt
0
. 1.5 10
6
s == zt . 3.35 10
5
s .
Ntese que la distancia recorrida por el mun en el tiempo zt es igual a
zt ~ 10 Km.
mientras que la distancia recorrida a esa misma velocidad durante el tiempo zt
0
es de apenas
zt
0
~ 450 m.
Ejemplo 6.1. Paradoja de los dos gemelos. Supongamos que un viajero parte del origen O de S con
velocidad e
1
y, despus de un cierto tiempo zt ,2 (medido en S) invierte su velocidad, llegando de
nuevo a O en un tiempo zt (cf. la Fig. 6.5). Cul es el tiempo transcurrido segn el viajero? En la
Figura 6.5: Lnea de universo del viajero en la paradoja de los dos gemelos (izda.) y lnea de universo de
una partcula material utilizada en la denicin de tiempo propio (drcha).
primera parte del viaje (hasta llegar al suceso denotado por P en la Fig. 6.5), el sistema de referencia del
viajero es un sistema inercial S
0
que se mueve con velocidad constante e
1
respecto de S. Por tanto el
tiempo que asigna el viajero al suceso P es
zt
0
=
zt
2;()
(cf. la ec. (6.22)). En la segunda parte del viaje (a partir de P), el sistema de referencia del viajero es otro
sistema inercial S
00
cuya velocidad respecto de S es e
1
. El tiempo transcurrido en S es (por simetra)
de nuevo zt ,2, mientras que para el viajero el lapso de tiempo correspondiente ser
zt
00
=
zt
2;()
=
zt
2;()
.
Consecuencias fsicas de las transformaciones de Lorentz 147
Por tanto, la duracin del viaje segn el viajero es igual a
zt
0
zt
00
=
zt
;()
.
que puede ser considerablemente menor que zt si ,c es prximo a 1. Este resultado puede parecer
paradjico, ya que cabra pensar que desde el punto de vista del viajero es el observador en O el que se
ha movido con velocidad e
1
, y por tanto la duracin del viaje medida por dicho viajero debera ser
;()zt > zt . La falacia consiste en suponer que la relacin entre el observador en O y el viajero es
simtrica, lo cual est muy lejos de ser cierto. En efecto, mientras que el sistema de referencia en que
dicho observador est en reposo es un sistema inercial, el viajero no est en reposo respecto de ningn
sistema inercial durante todo el transcurso de su viaje, debido al cambio del sentido de la velocidad en
P. En otras palabras, mientras que el observador no ha estado sometido a aceleracin alguna, el viajero
ha tenido que sentir una aceleracin (al menos) al cambiar de direccin.
Supongamos, ms generalmente, que una partcula material sigue una trayectoria
r = r(t ) . t
1
6 t 6 t
2
.
respecto de un sistema inercial S. Llamaremos tiempo propio de la partcula al lapso de tiempo medido
por un observador que viaje con dicha partcula (es decir, respecto del cual la partcula est en reposo en
todo instante). Como dicho observador no dene en general un sistema inercial a menos que v(t )
r(t ) sea constante, para calcular dicho tiempo propio subdividimos la trayectoria de la partcula en el
espacio de Minkowski, llamada lnea de universo, en pequeos arcos aproximadamente rectos. En cada
uno de estos arcos, en que el tiempo coordenado de S vara entre t y t dt , la velocidad de la partcula
es aproximadamente constante e igual a v(t ). Por tanto el lapso de tiempo propio dt empleado por la
partcula en recorrer dicho arco es igual al lapso de tiempo coordenado medido por un sistema inercial
S
0
que se mueve con velocidad v(t ) respecto de S, es decir
dt =
_
1
v
2
(t )
c
2
dt . (6.25)
Sumando todos estos tiempos innitesimales dt (es decir, integrando respecto de t ) obtenemos la
siguiente expresin para el lapso de tiempo propio zt t
2
t
1
:
zt =
_
t
2
t
1
_
1
v
2
(t )
c
2
dt . (6.26)
Ntese que zt es invariante bajo transformaciones de Lorentz por su propia denicin. Esto tambin
puede comprobarse analticamente, ya que en virtud de la ec. (6.25) se tiene
dt
2
=
1
c
2
(dt
2
dr
2
)
ds
2
c
2
.
De nuevo, zt es siempre menor o igual que zt t
2
t
1
, y zt = zt si y solo si v(t ) = 0 para todo
t t
1
. t
2
|, es decir si la partcula est en reposo respecto de S. Es tambin importante observar que el
lapso de tiempo propio zt depende en general de la trayectoria seguida por la partcula, y no solo de
los sucesos inicial y nal de dicha trayectoria
_
t
i
. r(t
i
)
_
, i = 1. 2 (cf. la Fig. 6.6).
6.3.2 Contraccin de LorentzFitzgerald
Sean, una vez ms, S y S
0
dos sistemas de referencia con los ejes paralelos que se mueven con velocidad
relativa e
1
. Consideremos una regla en reposo en S
0
, que podemos suponer determinada por dos marcas
situadas en los puntos .
0
1
y .
0
1
l
0
del eje .
0
1
, con l
0
> 0. La distancia l
0
es por tanto la longitud de la
regla en su sistema propio S
0
, llamada longitud en reposo. Para determinar la longitud de dicha regla
148 RELATIVIDAD ESPECIAL
Figura 6.6: Lneas de universo que conectan dos suceso P y Q.
en el sistema S, es preciso medir las coordenadas .
1
y .
1
l de sus extremos en un mismo instante t .
Utilizando las ecs. (6.6)-(6.7) de la transformacin de Lorentz se obtiene
z.
0
1
l
0
= ;()(z.
1
zt ) = ;()z.
1
;()l == l =
l
0
;()
< l
0
.
En el sistema S la regla aparece por tanto contrada en un factor 1,;() =
_
1

2
c
2
, fenmeno cono-
cido como contraccin de LorentzFitzgerald.
v Ntese que esta contraccin solo se produce en la direccin de la velocidad relativa entre el sistema
inercial S y el sistema S
0
(sistema en que la regla est en reposo), ya que en las direcciones transversales
.
k
= .
0
k
(k = 2. 3).
v De nuevo, es necesario subrayar que este fenmeno es absolutamente simtrico entre ambos sistemas
de referencia. En otras palabras, las reglas en reposo en S aparecen contradas por el mismo factor 1,;()
(en la direccin .
0
1
) respecto del sistema S
0
.
v La asimetra est en este caso entre el sistema de referencia inercial en que la regla est en repo-
so y cualquier otro sistema inercial. En efecto, en el sistema propio de dicha regla su longitud puede
determinarse directamente (comparndola, por ejemplo, con una regla patrn), sin necesidad de medir
simultneamente las coordenadas espaciales de sus dos extremos. Ms precisamente, en el sistema propio
de la regla las lneas de universo de sus dos extremos son las rectas verticales
(t
0
. 0. 0. 0) . (t
0
. l
0
. 0. 0) .
donde hemos supuesto por sencillez, que .
0
1
= 0. En otro sistema inercial S dichas lneas de universo se
transforman en
_
;() t
0
. ;()t
0
. 0
_
.
_
;()
_
t
0

I
0
c
2
_
. ;()(l
0
t
0
). 0
_
.
Segn el observador en S, cuando un observador en el sistema propio de dicha regla mide la distancia
entre sus extremos lo est haciendo en tiempos distintos t = ;()t
0
y t zt , separados por un incremento
zt =
;()l
0
c
2
.
Consecuencias fsicas de las transformaciones de Lorentz 149
Figura 6.7: Diagrama de Minkowski ilustrando la contraccin de Lorentz-Fitzgerald, donde se ha tomado
como sistema propio de la regla el sistema S. La zona sombreada est formada por las lneas de universo
de los puntos de la regla en su sistema propio. En el sistema S
0
, los sucesos O y P representan dos
posiciones simultneas de los extremos de la regla. Por tanto, la distancia espacial de O a P medida en
S
0
es la longitud l de la regla en dicho sistema. Los puntos de la hiprbola a la derecha de la gura, de
ecuacin ct
2
.
2
1
= ct
02
.
02
1
= l
2
0
, son los sucesos separados del origen de coordenadas espacio-
temporales O por un mismo intervalo zs
2
= l
2
0
. En particular, la interseccin de dicha hiprbola con
el eje .
0
1
est a distancia l
0
del origen respecto del sistema S
0
, mayor que la distancia espacial l de O
a P. Por tanto l ha de ser menor que l
0
, como ya habamos probado utilizando las ecuaciones de la
transformacin de Lorentz.
En el incremento de tiempo zt el extremo derecho de la regla se ha movido, segn S, en
zt =

2
c
2
;()l
0
.
Por tanto segn el observador en S en el instante t = ;()t
0
los extremos de la regla estn situados en
los puntos de coordenadas
.
1
= ;()t
0
. .
1
z.
1
= ;()(l
0
t
0
)

2
c
2
;()l
0
.
y la longitud de la regla medida en S est dada por
l = z.
1
= ;()l
0


2
c
2
;()l
0
= ;()l
0
_
1

2
c
2
_
=
l
0
;()
.
Vemos, en particular, que la contraccin de LorentzFitzgerald est estrechamente relacionada con la
relatividad de la simultaneidad.
6.3.3 Efecto Doppler relativista
Es bien conocido que si una fuente que emite ondas sonoras de frecuencia v
0
se mueve hacia nosotros
percibimos dichas ondas con una frecuencia mayor que v
0
, mientras que cuando la fuente se aleja de
nosotros la frecuencia de las ondas parece menor que v
0
. Un fenmeno semejante ocurre con la luz y,
en general, las ondas electromagnticas. Para estudiarlo, sin embargo, debemos usar las ecuaciones de la
transformacin de Lorentz
8
, ya que las ondas electromagnticas se propagan con velocidad c.
8
En comparacin, la velocidad del sonido en el aire es . 1.13509 10
6
c, por lo que el efecto Doppler en ondas sonoras
puede tratarse en muy buena aproximacin utilizando las leyes de la Mecnica newtoniana.
150 RELATIVIDAD ESPECIAL
Consideremos, en general, una onda plana de frecuencia o = 2v. La ecuacin de dicha onda (en
un cierto sistema de referencia inercial S) ser de la forma
(t. r) = (ot k r) .
donde es la magnitud que se propaga (por ejemplo, uno de los potenciales electromagnticos en el
caso de las ondas EM), es una funcin peridica de perodo 2 y k es el llamado vector de ondas. Los
frentes de onda son los lugares geomtricos en que el argumento de llamado fase de la onda, y
por tanto , es constante. Su ecuacin
ot k r = const.
es la ecuacin de un plano perpendicular al vector k en cada instante. La velocidad u = uk,[k[ con
que se mueve uno cualquiera de estos frentes de onda, llamada velocidad de fase, se calcula sin ms que
derivar implcitamente en la ecuacin anterior:
o k u = o u[k[ = 0 == u =
o
[k[
.
El perodo temporal de las ondas es
T =
2
o
=
1
v
.
mientras que su perodo espacial es la longitud de ondas
z =
2
[k[
=
u
v
.
La fase de la onda es evidentemente igual al producto k . de los cuadrivectores . = (.
0
. x) y
k =
_
o
c
. k
_
(k
0
. k) .
Dicha fase ha de ser invariante bajo transformaciones de Lorentz, es decir ha de ser la misma en cualquier
sistema inercial, por serlo la intensidad de la onda. De esto se sigue que el cuadrivector de onda k se
transforma igual que las coordenadas bajo una transformacin de Lorentz. En otras palabras, si S
0
es
otro sistema inercial y .
0
= (). entonces
k
0
= ()k . (6.27)
La demostracin de este resultado, basada en la invariancia del producto de Minkowski bajo transforma-
ciones de Lorentz, es muy sencilla:
k . = k
0
.
0
= k
0
(().) = (()
1
k
0
) . . V. R
4
== k = ()
1
k
0
.
Supongamos ahora que los ejes de S
0
son paralelos a los de S y su velocidad respecto de este sistema
es e
1
, de modo que () es el boost de Lorentz 1() dado por la ec. (6.17). Si en el sistema S
0
se emite
una onda con frecuencia propia o
0
= o
0
y vector de ondas
k
0
= [k
0
[(cos
0
. 0. sen
0
) .
podemos hallar fcilmente la frecuencia o y el vector de ondas
k = [k[(cos . 0. sen )
en el sistema S (cf. la Fig 6.8) mediante la frmula k
0
= 1()k. En primer lugar,
k
0
0
=
o
0
c
= ;
_
k
0
k
1
_
= ;
_
o
c
[k[ cos
_
=
;o
c
_
1

u
cos
_
.
Consecuencias fsicas de las transformaciones de Lorentz 151
Figura 6.8: Efecto Doppler relativista.
y por tanto
o =
o
0
;
_
1

u
cos
_ . (6.28)
La relacin entre los ngulos y
0
tambin se calcula fcilmente utilizando las ecuaciones
k
0
1
= ;
_
k
1

o
c
_
= ;[k[
_
cos
u
c
2
_
. k
0
3
= k
3
= [k[ sen .
de donde se sigue que
tan
0
=
k
0
3
k
0
1
=
tan
;
_
1
u
c
2
sec
_ . (6.29)
Para ondas electromagnticas u = c, y por tanto las frmulas anteriores se convierten en
o =
o
0
; (1 cos )
. tan
0
=
tan
;(1 sec )
. (6.30)
Al ser la velocidad de las ondas EM en el vaco invariante,
z =
2c
o
. z
0
=
2c
o
0
. (6.31)
y por tanto
z = ;(1 cos ) z
0
. (6.32)
En el caso particularmente importante en que
0
= 0 (es decir, la onda electromagntica se propaga en
la direccin del movimiento relativo entre el observador S y la fuente S
0
), de las frmulas anteriores se
deduce que = 0 y
z = ;(1 ) z
0
=
_
1
1
z
0
. (6.33)
Vemos, por tanto, que si la fuente se aleja del observador, es decir si > 0, entonces z > z
0
, y por
tanto el observador en S percibe un corrimiento hacia el rojo en la longitud de onda de la radiacin
electromagntica emitida por la fuente S
0
. Por el contrario, si la fuente se acerca al observador entonces
< 0, lo cual implica que z < z
0
. Por tanto en este ltimo caso el observador en S percibe un
corrimiento al azul de la luz (o, en general, la radiacin electromagntica) emitida por S. Tambin es
152 RELATIVIDAD ESPECIAL
interesante notar que si = ,2 (es decir, cuando el frente de ondas es transversal a la direccin de la
velocidad relativa de S
0
y S) de la ec. (6.32) se sigue que
z = ;z
0
> z
0
.
Por tanto en este caso el observador en S percibe un corrimiento hacia el rojo (independientemente del
signo de ), a diferencia de lo que ocurre clsicamente (en el lmite 0). Este es el llamado efecto
Doppler transversal, que como hemos visto no tiene un anlogo clsico.
6.4 Cuadrivelocidad y cuadrimomento. Energa cintica relativista
En Mecnica newtoniana, la velocidad y el momento de una partcula de masa m estn relacionadas por
la ecuacin
p = mv . (6.34)
y la ley del movimiento de la partcula es la segunda ley de Newton
dp
dt
= F. (6.35)
Las relaciones anteriores son incompatibles con los postulados de la Relatividad especial. Por ejemplo,
si m y F son ambas constantes la ecuacin anterior implica que
v(t ) = v(0)
F
m
t .
por lo que (el mdulo de) la velocidad de la partcula ser superior a c para [t [ sucientemente grande.
Est claro, por tanto, que las ecs. (6.34)-(6.35) no pueden ser vlidas (al menos para velocidades compa-
rables a las de la luz), y surge por tanto la cuestin de cules han de ser las ecuaciones correctas que las
sustituyan. Un principio de fundamental importancia que nos debe guiar a la hora de hallar estas nuevas
ecuaciones es el principio de relatividad, segn el cual dichas ecuaciones han de tener la misma forma en
todos los sistemas de referencia inerciales. En otras palabras, dichas ecuaciones han de ser covariantes
Lorentz, es decir han de mantener su forma al aplicarles cualquier transformacin de Lorentz. En general,
la forma ms sencilla de conseguir que una ecuacin sea covariante Lorentz es que dicha ecuacin sea
una relacin entre escalares (como el producto de Minkowski . ,, el intervalo al cuadrado .
2
. .,
etc.), vectores (como las coordenadas espacio-temporales .) o, en general, tensores, bajo transformacio-
nes de Lorentz. El problema aqu es que v, p y F son vectores de R
3
, covariantes solo bajo rotaciones.
Adems, mientras que en Mecnica newtoniana el tiempo t es un escalar (esencialmente invariante bajo
cambios de coordenadas), segn la teora especial de la Relatividad t depende en realidad del sistema de
referencia escogido. De hecho, la propia denicin de la velocidad en Mecnica newtoniana
v =
dx
dt
. x (.
1
. .
2
. .
3
) .
adolece de todos los problemas que acabamos de sealar. La generalizacin ms sencilla de esta deni-
cin que es claramente un vector bajo transformaciones de Lorentz es el cuadrivector
u =
d.
dt
. (6.36)
donde t es el tiempo propio de la partcula, relacionado con el tiempo t en cualquier sistema de referencia
inercial mediante
dt =
_
1
v
2
c
2
dt
dt
;()
. (6.37)
En efecto, bajo una transformacin de Lorentz cualquiera .
0
= . se tiene
d.
0
= d. .
Cuadrivelocidad y cuadrimomento. Energa cintica relativista 153
mientras que dt es un escalar (dt = dt
0
), por lo que
u
0
=
d.
0
dt
0
=
d.
0
dt
=
d.
dt
.
es decir
u
0
= u.
En otras palabras, la cuadrivelocidad u R
4
es un vector bajo transformaciones de Lorentz, ya que se
transforma de la misma forma que las coordenadas al pasar de un SRI a otro. Denotemos
u (u
0
. u) . con u = (u
1
. u
2
. u
3
) R
3
.
Las coordenadas espaciales de la cuadrivelocidad en un sistema de referencia inercial cualquiera estn
dadas por
u =
dx
dt
=
dx
dt
dt
dt
= ;()v . (6.38)
En particular, si la velocidad de la partcula es mucho menor que c entonces ;() . 1 y u . v. En
cuanto a la coordenada temporal u
0
,
u
0
=
d.
0
dt
= c
dt
dt
= c;() . (6.39)
y por tanto
u = ;()(c. v) . (6.40)
De las ecuaciones anteriores se sigue inmediatamente la importante relacin
u
2
= c
2
. (6.41)
Esta identidad tambin se puede deducir directamente de la denicin de u, observando que
d.
2
= c
2
dt
2
dx
2
= c
2
dt
2
.
Una vez denida la cuadrivelocidad, es muy natural denir el cuadrimomento mediante
= mu. (6.42)
donde m > 0 es la masa de la partcula. Por lo visto anteriormente cf. las ecs. (6.40)-(6.41), las
componentes del cuadrimomento estn dadas por
= m;()(c. v) . (6.43)
y su cuadrado es

2
= m
2
c
2
. (6.44)
En particular,

i
= m;()
i
. i = 1. 2. 3 . (6.45)
por lo que para velocidades pequeas en comparacin con c se tiene

i
. m
i
( c) .
A partir de ahora, denotaremos por p al vector
p = (
1
.
2
.
3
) m;()v . (6.46)
que solo coincide con el momento no relativista mv en el lmite 0. Por otra parte, la componente
temporal de est dada por

0
= mc;() .
154 RELATIVIDAD ESPECIAL
de donde se sigue que
0
> mc > 0 y
v =
cp

0
. (6.47)
Utilizando la identidad (6.44), escrita en la forma

2
0
= p
2
m
2
c
2
. (6.48)
se obtiene (teniendo en cuenta que
0
> 0)
v =
cp
_
p
2
m
2
c
2
. (6.49)
Tambin se puede utilizar la ec. (6.48) para despejar ;() en funcin de p:
;() =
1
mc
_
p
2
m
2
c
2
. (6.50)
Si c, desarrollando c
0
en potencias de ,c y reteniendo solamente el primero trminono
constante se obtiene
c
0
= mc
2
_
1

2
c
2
_
1{2
= mc
2
_
1

2
2c
2
_
O(
4
,c
2
) = mc
2

1
2
m
2
O(
4
,c
2
) . (6.51)
que, salvo por el trmino constante mc
2
, es en primera aproximacin la energa cintica no relativista.
La ecuacin anterior sugiere denir la energa cintica relativista T mediante
T = c
0
mc
2
mc
2
_
;() 1
_
. (6.52)
y por tanto

0
=
1
c
(mc
2
T ) . (6.53)
6.5 Conservacin del cuadrimomento. Energa relativista
La primera ley de Newton establece la conservacin del (tri)momento p de una partcula no sometida a
fuerzas externas. La generalizacin ms natural de este principio es la conservacin del cuadrimomento
para una partcula relativista que se mueve en ausencia de fuerzas:
= const. .
o equivalentemente
c
0
= mc
2
T = const. .
i
= m;()
i
= const. .
Estas ecuaciones se reducen a la conservacin de la energa cintica y el momento no relativistas pa-
ra c. Como en el caso newtoniano, en virtud de la ec. (6.47) ambas leyes de conservacin son
equivalentes a la constancia de las componentes
i
de la velocidad ordinaria (en cualquier SRI).
Consideremos a continuacin la colisin de N partculas de masas m
n
(n = 1. . . . . N) sobre las que
no actan fuerzas externas. El cuadrimomento total 1 se dene por
1 =
1

nD1

n
(1
0
. P) . (6.54)
siendo
n
el cuadrimomento de la partcula n. Por tanto
1
0
=
1

nD1

n,0
c
1

nD1
m
n
;(
n
) . P =
1

nD1
p
n

1

nD1
m
n
;(
n
)v
n
. (6.55)
Conservacin del cuadrimomento. Energa relativista 155
Segn la Mecnica newtoniana, incluso si la colisin no es elstica se ha de conservar el momento lineal
total del sistema, que tiende a P en el lmite en que las velocidades
n
de las partculas son pequeas en
comparacin con c. Esto hace plausible postular la conservacin de P, es decir
P
i
= P
f
.
donde 1
i
y 1
f
denotan respectivamente el cuadrimomento total antes y despus de la colisin. Sin embar-
go, la ecuacin anterior no es covariante Lorentz, ya que solo depende de tres de las componentes de un
cuadrivector. La ecuacin covariante Lorentz ms sencilla que se deduce de la anterior es evidentemente
la conservacin del cuadrimomento total 1, es decir
1
i
= 1
f
. (6.56)
Esta ley de conservacin del momento relativista se ha comprobado experimentalmente en mltiples
situaciones para velocidades arbitrariamente prximas a c, muy especialmente en el anlisis de las coli-
siones en aceleradores de partculas.
La conservacin de la componente cero del cuadrimomento puede expresarse en la forma

n
(m
n
c
2
T
n
)
i
=

n
(m
n
c
2
T
n
)
f
.
o equivalentemente
(Mc
2
T )
i
= (Mc
2
T )
f
.
siendo
M =

n
m
n
. T =

n
T
n
respectivamente la masa total y la energa cintica total del sistema. Es importante observar en este
punto que en Mecnica relativista el nmero de partculas antes y despus de la colisin no tiene por qu
ser el mismo, ya que, como veremos ms adelante, pueden crearse o destruirse partculas si se dan las
condiciones apropiadas. Por este motivo, a partir de ahora se entender que las sumas en n que aparecen
en expresiones como las anteriores estn extendidas a todas las partculas del sistema, sin especicar
explcitamente su nmero N
i
(antes de la colisin) o N
f
(tras la colisin).
En Mecnica newtoniana se conserva la masa total M, y por tanto la conservacin de 1
0
es equiva-
lente a la de la energa cintica del sistema:
T
i
= T
f
.
Segn lo que acabamos de ver, sin embargo, en Mecnica relativista solo es necesaria la conservacin
de 1
0
, es decir de Mc
2
T , no de cada sumando por separado. En particular, puede haber procesos
en que disminuya (resp. aumente) la masa total del sistema, siempre y cuando esta disminucin (resp.
aumento) est compensada por un aumento (resp. disminucin) correspondiente de su energa cintica.
Ms cuantitativamente, si denotamos zM = M
f
M
i
y zT = T
f
T
i
, la conservacin de 1
0
puede
escribirse en la forma
z(Mc
2
) = zT . (6.57)
En otras palabras, la energa cintica puede convertirse en masa, y viceversa, siendo el factor de con-
versin energa/masa el cuadrado de la velocidad de las ondas EM en el vaco. Esta es una de las
predicciones ms importantes de la teora especial de la Relatividad, que hasta el momento se ha visto
corroborada experimentalmente sin ninguna excepcin.
En virtud de la discusin anterior, es prcticamente obligado interpretar la cantidad
c1
0
=

n
c
n,0
=

n
(m
n
c
2
T
n
) Mc
2
T
156 RELATIVIDAD ESPECIAL
como la energa total 1 del sistema (en ausencia de fuerzas externas). En el caso de una partcula, la
energa total es
1 = mc
2
T = c
0
. (6.58)
y el cuadrimomento puede por tanto expresarse en la forma
=
_
1,c. p
_
=
_
1,c. m;()v
_
. (6.59)
En virtud de las ecs. (6.50) y (6.61), la energa relativista se expresa en funcin de la velocidad mediante
la frmula
1 = mc
2
;() . (6.60)
En particular, cuando = 0 la partcula posee una energa en reposo
1
0
= mc
2
.
Ntese tambin que de las ecs. (6.48) y (6.58) se sigue la importante relacin
1 = c
_
p
2
m
2
c
2
(6.61)
entre la energa y el momento relativista. Escribiendo esta relacin en la forma
1 = mc
2
_
1
p
2
m
2
c
2
y desarrollando en potencias de p
2
se obtiene
1 = mc
2

p
2
2m
O
_
[p[
4
,(m
3
c
2
)
_
.
Ntese que de las ecs. (6.47) y (6.61) se sigue la siguiente relacin entre la velocidad, la energa y el
momento de la partcula:
v =
c
2
p
1
. (6.62)
Una formulacin alternativa de los resultados anteriores consiste en denir una masa dependiente de la velocidad
m() = m;()
m
_
1

2
c
2
.
en trminos de la cual el momento y la energa relativista son simplemente
p = m()v . 1 = m()c
2
.
La frmula para la energa cintica
T =
_
m() m
_
c
2
.
sin embargo, no se reduce a la expresin clsica reemplazando m por m(). Nosotros no utilizaremos esta masa
variable en estas notas.
6.6 Partculas de masa nula. Efecto Compton
Como acabamos de ver, el cuadrimomento de una partcula de masa m est dado por
=
_
1,c. p
_
.
y su cuadrado es

2
=
1
2
c
2
p
2
= m
2
c
2
.
Partculas de masa nula. Efecto Compton 157
Estas relaciones tienen sentido tambin si la masa de la partcula es nula, es decir si m = 0. En tal caso
(al ser 1 > 0) la ecuacin anterior se escribe
1 = c[p[ . (6.63)
y por tanto
= ([p[. p) . (6.64)
De la ecuacin (6.60) se sigue inmediatamente que el mdulo de la velocidad de una partcula de masa
nula es igual a c, ya que en caso contrario 1 y p seran idnticamente nulos. A esta conclusin tambin
se llega fcilmente a partir de la ec. (6.62). De esta ltima ecuacin se sigue tambin que la velocidad y
el momento tienen la misma direccin y sentido, como en el caso m > 0.
La nica partcula conocida
9
de masa nula es el fotn, que no es otra cosa que el cuanto de energa
del campo electromagntico (i.e., la partcula que transporta la energa y el momento de dicho cam-
po). Segn la Mecnica cuntica, la relacin entre la energa de un fotn y la frecuencia o de la onda
electromagntica asociada est dada por la clebre ecuacin de Planck
1 = o hv =
hc
z
. (6.65)
donde
h = 6.62606957 10
34
J s
es la constante de Planck. De las relaciones
o = c[k[ . v = c
k
[k[
(6.66)
y de la ecs. (6.63) y (6.65) se sigue que el vector de onda de la onda asociada al fotn est dado por
k =
o
c
v
c
=
o
c
p
[p[
=
op
1
=
p

== p = k.
Como, en virtud de la ec. (6.65),
k
0
=
o
c
=
1
c
==
0
=
1
c
= k
0
.
el cuadrimomento de un fotn y el cuadrivector de ondas de la onda electromagntica asociada estn
relacionados por la clebre expresin de de Broglie
= k . (6.67)
6.6.1 Efecto Compton
Consideremos a continuacin el llamado efecto Compton, que consiste en la dispersin de un fotn por un
electrn. En el SRI en que el electrn est en reposo (que suele coincidir con el sistema del laboratorio)
los momentos iniciales del fotn y el electrn son respectivamente

;
=
_
1
c
. [p[. 0. 0
_
=
1
c
(1. 1. 0. 0) .
e
= (mc. 0. 0. 0) .
Tomemos los ejes de forma que la colisin tenga lugar en el plano .
3
= 0, y llamemos 0 al ngulo
formado por el momento del fotn con el eje .
1
. Entonces los momentos tras la colisin estn dados por

0
;
=
1
0
c
(1. cos 0. sen 0. 0) .
0
e
=
1
c
_
mc
2
;(). 1
0
cos 0. 1
0
sen 0. 0
_
.
9
Por razones de tipo terico, se cree que debera existir una partcula anloga para el campo gravitatorio llamada gravitn.
158 RELATIVIDAD ESPECIAL
siendo m la masa del electrn y su velocidad. En efecto, la conservacin de 1
2
, que inicialmente es
nulo, requiere que el momento del electrn forme un ngulo 0 con ele eje .
1
y tenga igual mdulo que
el del electrn dispersado. Por la ley de conservacin del momento,

;

e
=
0
;

0
e
.
o equivalentemente

e
(
;

0
;
) =
0
e
.
Elevando al cuadrado, y teniendo en cuenta que

2
;
=
02
;
= 0 .
2
e
=
02
e
= m
2
c
2
se obtiene la relacin

e
(
;

0
;
) =
;

0
;
.
en la que hemos eliminado el momento
0
e
del electrn dispersado. Sustituyendo las expresiones halladas
anteriormente para
;
,
0
;
y
e
se obtiene:
m(1 1
0
) =
11
0
c
2
(1 cos 0) == mc
2
_
1
1
0

1
1
_
= 1 cos 0 .
y teniendo en cuenta (6.65) se llega nalmente a la clebre ecuacin de Compton
z z
0
=
h
mc
(1 cos 0) . (6.68)
6.7 Colisiones relativistas
La conservacin del cuadrimomento de un sistema de partculas sobre las que no actan fuerzas externas
permite estudiar de forma sencilla las colisiones en el marco de la teora especial de la Relatividad. En
efecto, como vimos en la seccin anterior, en ausencia de fuerzas externas el cuadrimomento total 1 del
sistema es constante, por lo que en particular el momento 1
i
inmediatamente antes de la colisin ha de
coincidir con el momento 1
f
tras la colisin:
1
i
= 1
f
. (6.69)
Esta ley de conservacin es equivalente a la conservacin de la energa relativista
1
0
=

n,0

n
;(
n
)m
n
c (6.70)
junto con la conservacin del momento
P =

n
p
n

n
;(
n
)m
n
v
n
. (6.71)
6.7.1 Sistema centro de momentos
La relacin (6.69) es vlida en cualquier sistema de referencia inercial. En el anlisis de las colisiones
de un sistema de partculas ultrarelativistas (es decir, que se mueven a velocidades comparables a c) hay,
sin embargo, un SRI particularmente til denominado sistema centro de momentos (CM). Este sistema,
anlogo al sistema centro de masas en Mecnica newtoniana, es aqul en que las componentes espaciales
del momento total del sistema son nulas, es decir aqul en que se verica
P = 0 .
Colisiones relativistas 159
Para demostrar la existencia de tal SRI, basta comprobar que el cuadrimomento total 1 de un sistema de
partculas es de tipo temporal, es decir, 1
2
> 0 (cf. la discusin de la pg. 140). A su vez, este hecho
es consecuencia del siguiente resultado general, que probaremos a continuacin: la suma 1 =

n

n
de un nmero cualquiera de cuadrivectores
n
de tipo temporal y orientados hacia el futuro (es decir,

n,0
> 0) es tambin un vector de tipo tiempo orientado hacia el futuro. En efecto, al ser
n
un vector
de tipo tiempo orientado hacia el futuro se tiene

2
n
=
2
n,0
p
2
n
> 0 == [
n,0
[ =
n,0
> [p
n
[ .
Por tanto, si
n
es otro vector de este tipo se tiene
p
n
p
n
6 [p
n
[[p
n
[ <
n,0

n,0
y en consecuencia

n

n
=
n,0

n,0
p
n
p
n
> 0 .
Entonces
1
0
=

n,0
> 0 .
y, por lo que acabamos de ver,
1
2
=
_

n
_
2
=

n,n

n

n
=

2
n

nn

n

n
> 0 .
v De hecho, es fcil ver que el resultado anterior se extiende al caso en que algunas de las partculas del
sistema (pero no todas) tengan masa nula, es decir es vlido con tal que
2
n
> 0 para todo n y
2
k
> 0
para algn k (siendo, como antes,
n,0
> 0 para todo n).
6.7.2 Energa umbral
Consideremos un proceso del tipo
a b a b c .
en que dos partculas a y b chocan, producindose una tercera partcula c como resultado de la colisin.
En el sistema del laboratorio una de las partculas (por ejemplo, la b) es el blanco, es decir p
b
= 0,
y la otra (el proyectil) tiene un momento p
o
= 0. Cul es la energa umbral de la partcula a, es
decir la energa mnima que debe tener dicha partcula para que sea posible la creacin de la partcula c?
Evidentemente, la conservacin de la energa relativista requiere que
1
o
c
2
m
b
= m
o
;(
0
o
) m
b
;(
0
b
) m
c
;(
0
c
) .
donde las primas indican las velocidades tras la colisin en el sistema del laboratorio. Al ser ;(
0
i
) > 1,
de esta relacin se sigue que
1
o
> (m
o
m
c
)c
2
.
Sin embargo, para que se alcance la igualdad en la desigualdad anterior es necesario que ;(
0
o
) =
;(
0
b
) = ;(
0
c
) = 1, es decir que
0
o
=
0
b
=
0
c
= 0. Esto es, sin embargo, imposible, ya que en
virtud de la conservacin del momento p
0
o
p
0
b
p
0
c
= p
o
= 0, por lo que las velocidades de las
tres partculas tras la colisin no pueden ser todas nulas. Por tanto, la energa umbral es mayor que
(m
o
m
c
)c
2
.
Veamos a continuacin cmo se calcula la energa umbral 1
min
en el caso ms general
a b c
1
c
1
. (6.72)
160 RELATIVIDAD ESPECIAL
en el que se admite la produccin de un nmero arbitrario de partculas adicionales c
i
, todas ellas de
masa no nula. Para ello, analizaremos la colisin en el sistema centro de momentos (CM), en que el
cuadrimomento total (antes o despus de la colisin) est dado por
1 =
1
CM
c
(1. 0. 0. 0) .
Calculando la energa 1
CM
en el sistema CM despus de la colisin se obtiene
1
CM
=

i
m
i
;(
i
)c
2
>

i
m
i
c
2
Mc
2
.
Ntese que en este caso se puede dar la igualdad si todas las partculas estn en reposo en el sistema CM
es decir si todas ellas se mueven con la misma velocidad v en el sistema del laboratorio, lo cual es
evidentemente posible si ninguna de ellas tiene masa nula. Por tanto el valor mnimo de la energa en el
sistema CM es simplemente Mc
2
:
1
CM
> Mc
2
.
Para encontrar la energa umbral de la partcula a en el sistema del laboratorio, basta utilizar la ley
de conservacin del cuadrimomento y la invariancia del producto de Minkowski, que proporcionan la
relacin
1
2
CM
=
1
2
CM
c
2
= 1
2
L
= (
o

b
)
2
= c
2
(m
2
o
m
2
b
) 2
o

b
. (6.73)
siendo 1
L
el cuadrimomento inicial en el sistema del laboratorio y
o
,
b
los momentos de las partculas
a y b antes de la colisin en el sistema del laboratorio:

o
=
_
1
o
c
. p
o
_
.
b
= m
b
c(1. 0. 0. 0) .
Sustituyendo en la ec. (6.73) y operando se obtiene
1
2
CM
c
2
= c
2
(m
2
o
m
2
b
) 21
o
m
b
.
Por tanto la energa de la partcula a en el sistema del laboratorio est dada por
1
o
=
c
2
2m
b
_
1
2
CM
c
4
m
2
o
m
2
b
_
.
En particular, reemplazando 1
CM
por su valor mnimo Mc
2
se obtiene la frmula
1
min
=
c
2
2m
b
_
M
2
m
2
o
m
2
b
_
. (6.74)
Ntese que el resultado anterior es vlido tambin si la partcula a (el proyectil) tiene masa nula.
Ejercicio. Un protn choca contra otro protn en reposo (en el sistema del laboratorio), producindose
como resultado de la colisin un par protn-antiprotn ( ). Cul es la mnima
energa cintica del protn incidente para que este proceso sea posible?
Dado que la masa de una partcula es igual a la de su antipartcula, podemos aplicar la ecuacin
anterior con
m
o
= m
b
m. M = 4m.
siendo m . 938.272046 MeV,c
2
la masa del protn. Sustituyendo en dicha frmula se obtiene
1
min
=
c
2
2m
(16m
2
2m
2
) = 7mc
2
.
Por tanto la mnima energa cintica del protn incidente es
T
min
= 1
min
mc
2
= 6mc
2
. 5.63 GeV.
Dinmica relativista 161
Ejercicio. Demostrar que un fotn aislado no puede desintegrarse en un par electrn-positrn (; ,
e

e
C
). Probar que, sin embargo, s es posible el proceso ; N N e

e
C
(donde N es un
ncleo pesado), siendo la energa umbral del fotn en este caso aproximadamente igual a 2m
e
c
2
.
En primer lugar, veamos que el proceso ; e

e
C
es imposible, independientemente de la
energa del fotn. En efecto, si analizamos este proceso en el sistema centro de momentos del par e

- e
C
entonces el momento nal P es nulo, por lo que tambin habra de serlo el momento del fotn. Pero
esto es imposible, ya que para una partcula de masa nula p = 0 implica que 1 = c[p[ = 0, es
decir la partcula no tendra energa ni momento. (Segn la teora especial de la Relatividad, la energa
de cualquier partcula ha de ser estrictamente positiva, incluso si la masa es nula.) En segundo lugar,
consideremos el proceso
; N N e

e
C
mediado por un ncleo pesado. Utilizando la frmula (6.74) con
m
o
= 0 . m
b
= m
1
. M = 2m
e
m
1
se obtiene
1
min
=
c
2
2m
1
_
(2m
e
m
1
)
2
m
2
1
_
= 2m
e
c
2
_
1
m
e
m
1
_
. 2m
e
c
2
.
ya que m
e
m
1
.
6.8 Dinmica relativista
En Mecnica newtoniana, el movimiento de una partcula material est regido por la segunda ley de
Newton
dp
dt
= F. (6.75)
vlida en cualquier SRI. Desde el punto de vista de la teora especial de la Relatividad, la generalizacin
ms natural de la ecuacin anterior es
d
dt
= . (6.76)
donde
(
0
. f ) R
4
(6.77)
es un cuadrivector denominado cuadrifuerza, que depende en general de las coordenadas espacio-
temporales y de la velocidad de la partcula. En efecto, esta ecuacin es covariante Lorentz, ya que
es un vector bajo transformaciones de Lorentz y el tiempo propio t es un escalar. Adems, veremos a
continuacin que la ecuacin (6.76) se reduce esencialmente a la segunda ley de Newton para velocidades
pequeas en comparacin con c.
Por analoga con la Mecnica newtoniana, denimos la fuerza relativista F de modo que se cumpla
la segunda ley de Newton (6.75) cuando p es el momento relativista. Como
dp
dt
=
dp
dt
dt
dt
=
1
;()
dp
dt
=
f
;()
.
la relacin entre la cuadrifuerza y la fuerza relativista es
F =
f
;()
. (6.78)
Ntese que la ec. (6.75) se puede escribir
d
dt
_
;()mv
_

d
dt
_
mv
_
1

2
c
2
_
= F. (6.79)
162 RELATIVIDAD ESPECIAL
Evidentemente, para una dada fuerza F (por ejemplo, para F constante) la ecuacin anterior tiende a su
homloga newtoniana para velocidades mucho menores que c.
Veamos a continuacin que la componente temporal de la cuadrifuerza est en realidad determinada
por las componentes espaciales. Para ello basta derivar la identidad

2
= m
2
c
2
respecto de t, obteniendo
= 0 . (6.80)
En otras palabras, el cuadrimomento y la cuadrifuerza son ortogonales (en el sentido del producto de
Minkowski) en todo instante. Aplicando la denicin del producto de Minkowski se obtiene la relacin

0
=
f p

0
=
f v
c
=
;()
c
F v . (6.81)
donde hemos tenido en cuenta la ec. (6.47). Por tanto
= ;()
_
F v
c
. F
_
. (6.82)
En Mecnica newtoniana,
F v =
dT
dt
. (6.83)
siendo
T =
1
2
mv
2
la energa cintica de la partcula. El anlogo relativista de esta ecuacin lo proporciona la componente
temporal de la ecuacin del movimiento (6.76), es decir
d
0
dt
=
0
.
En efecto, en virtud de (6.81) se tiene
d
0
dt
=
d
0
dt
dt
dt
= ;()
d
0
dt
=
0
=
;()
c
F v .
de donde se obtiene la identidad
d
dt
(c
0
) = F v . (6.84)
Esta ecuacin es el anlogo relativista de la ec (6.83), ya que
c
0
= mc
2
T
es la energa relativista en ausencia de fuerzas.
Supongamos, a continuacin, que en un cierto sistema de referencia inercial S la fuerza relativista F
deriva de un potencial V(r) independiente del tiempo, es decir
F =
dV(r)
dr
. (6.85)
Este es el caso, por ejemplo, de una fuerza constante independiente del tiempo (en un determinado
SRI!), con V = F r una funcin lineal de las coordenadas espaciales. Si se cumple la ec. (6.85),
F v = F
dr
dt
=
dV
dr

dr
dt
=
dV
dt
.
Movimiento hiperblico 163
y la ecuacin (6.84) se puede escribir en la forma
d
dt
_
c
0
V(r)
_
= 0 . (6.86)
En otras palabras, si en un cierto sistema de referencia inercial la fuerza relativista deriva de un potencial
independiente del tiempo se conserva la energa total relativista
1 = c
0
V(r) mc
2
T V(r) mc
2
;() V(r) . (6.87)
v El ejemplo ms importante de fuerza relativista es la fuerza de Lorentz
F = q(E v B) . (6.88)
En efecto, se comprueba experimentalmente que la ecuacin del movimiento de una partcula de carga q
en un campo elctrico Ey magntico Bes exactamente (para velocidades arbitrariamente prximas a c) la
ec. (6.75) con la fuerza de Lorentz (6.88). Adems, si los campos E y B se transforman adecuadamente
bajo una transformacin de Lorentz, la ecuacin del movimiento (6.75)-(6.88) es vlida en cualquier
sistema de referencia inercial.
6.9 Movimiento hiperblico
El ejemplo ms sencillo de fuerza relativista es el de una fuerza constante
10
F = ma .
con a R
3
un vector constante con dimensiones de aceleracin. Veremos a continuacin que en este
caso, al igual que en Mecnica relativista, la ecuacin del movimiento de la partcula puede resolverse
exactamente. Supongamos, por sencillez, que la partcula est en reposo en el origen de coordenadas
para t = 0, es decir
r(0) = p(0) = 0 .
Integrando la ecuacin del movimiento
dp
dt
= ma
con la condicin inicial p(0) = 0 queda
p = ma t .
Sustituyendo en la ecuacin (6.49) se obtiene
v
dr
dt
=
cp
_
p
2
m
2
c
2
=
mca t
_
m
2
c
2
m
2
a
2
t
2
=
a t
_
1
o
2
t
2
c
2
. (6.89)
Ntese que, independientemente de la magnitud de la fuerza F (es decir, de la aceleracin constante a),
de la ecuacin anterior se sigue que < c para todo t . Integrando dicha ecuacin respecto del tiempo y
teniendo en cuenta que r(0) = 0 se obtiene la ley horaria del movimiento:
r = a
_
t
0
s ds
_
1
o
2
x
2
c
2
=
c
2
a
a
2
__
1
a
2
t
2
c
2
1
_
. (6.90)
Ntese que para a[t [ c las ecuaciones (6.89) y (6.90) se convierten aproximadamente en sus anlogas
en Mecnica newtoniana
v = at . r =
1
2
a t
2
. (6.91)
164 RELATIVIDAD ESPECIAL
Figura 6.9: Componente en la direccin de a de la velocidad de una partcula relativista de masa m
sometida a una fuerza constante ma en funcin del tiempo (curva en azul). En rojo se han representado
las dos asntotas
1
= c.
Por el contrario, para t ola velocidad v tiende a ca,a y, por tanto, su mdulo tiende a c (cf. la
Fig. 6.9), mientras que r ~ c[t [a,a.
Si escogemos los ejes de modo que a = ae
1
, la ley horaria del movimiento (6.90) se reduce a
.
1
=
c
2
a
__
1
a
2
t
2
c
2
1
_
==
_
.
1

c
2
a
_
2
.
2
0
=
c
4
a
2
. .
1
> 0 .
Esta es la ecuacin de una (rama de) hiprbola equiltera (cf. la Fig. 6.10) que tiene por centro el punto
(0. c
2
,a), por eje el eje .
1
y por asntotas las rectas
.
1

c
2
a
= .
0
.
Ntese que en Mecnica newtoniana la lnea de universo de la partcula es la parbola
.
1
=
a
2c
2
.
2
0
(cf. la ec. (6.91)).
De la ec. (6.89) se sigue inmediatamente que
dt
dt
=
1
;
=
_
1
a
2
t
2
c
2
_
1{2
== t =
_
t
0
ds
_
1
o
2
x
2
c
2
.
donde hemos tomado, por sencillez t(0) = 0. Efectuando el cambio de variable as,c = senh z en la
integral se obtiene fcilmente
t =
c
a
arcsenh(at ,c) . (6.92)
Por tanto el tiempo coordenado t se expresa en funcin del tiempo propio t mediante
t =
c
a
senh(at,c) . (6.93)
Ntese, en particular, que para t ; c,a se tiene
t .
c
a
e
or{c
(t ; c,a) .
i.e., el tiempo coordenado aumenta exponencialmente con el propio.
10
Es importante tener en cuenta que la armacin de que la fuerza que acta sobre la partcula es constante no es invariante
Lorentz, sino que depende del sistema de referencia inercial considerado. En otras palabras, aunque F sea constante en un
determinado sistema de referencia inercial S no lo ser, en general, en otro sistema inercial S
0
en movimiento respecto del
primero.
Movimiento hiperblico 165
Figura 6.10: Lnea de universo de una partcula relativista de masa m sometida a una fuerza constante
ma en la direccin del eje .
1
(en azul), junto con su anloga en Mecnica newtoniana (en rojo). Se
han representado en verde las rectas .
1
=
c
2
o
.
0
, asntoticas a la lnea de universo de la partcula
relativista.
Tambin puede resultar de inters calcular () y ;() en funcin del tiempo propio t. En primer
lugar (tomando, como antes, a = ae
1
) el parmetro () se obtiene fcilmente a partir de las ecuacio-
nes (6.89) y (6.93):
() =

1
c
=
senh(at,c)
_
1 senh
2
(at,c)
= tanh(at,c) . (6.94)
En cuanto al parmetro ;(), se puede obtener de la ecuacin anterior o ms sencillamente teniendo en
cuenta que es igual a la derivada del tiempo coordenado t respecto del tiempo propio:
;() =
dt
dt
= cosh(at,c) . (6.95)
En virtud de la ecuacin (6.52), la energa cintica de la partcula est dada por
T = mc
2
_
;() 1
_
= mc
2
_
cosh(at,c) 1
_
. (6.96)
Esta es la energa que es necesario suministrar a la partcula para mantener su aceleracin constante (igual
a a) desde el instante inicial (t = 0) hasta un tiempo propio t. Por la ley de conservacin de la energa
relativista (6.87), esta energa ha de ser igual al trabajo F r = ma r (ya que F es constante) realizado
por la fuerza F durante ese lapso de tiempo propio. Este hecho se comprueba fcilmente utilizando las
ecs. (6.90) y (6.93):
ma r = mc
2
__
1
a
2
t
2
c
2
1
_
= mc
2
_
cosh(at,c) 1
_
. (6.97)
De nuevo, para tiempos propios t ; c,a esta energa aumenta exponencialmente con t:
T . mc
2
e
or{c
(t ; c,a) .
166 RELATIVIDAD ESPECIAL