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VARIACIN DE VELOCIDAD

EN CORRIENTE ALTERNA















Agradecemos a los Sres. Luis Mazzeo y Fernando Bertolotti, alumnos de la facultad de
Ingeniera de la Universidad de Buenos Aires por habernos permitido utilizar su trabajo final
de Ingeniera Electricista referido a aplicacin de variadores de velocidad como base para la
confeccin de este apunte

1. LAS MQUINAS ELECTRICAS
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 2/2

1. LAS MQUINAS ELECTRICAS
1.1. Definicin

Las mquinas elctricas transforman la energa mecnica en elctrica o viceversa, mediante
el acoplamiento inductivo de dos circuitos elctricos a travs de un campo magntico.
Segn el tipo de conversin de energa que realizan se clasifican en:

Transformadores: transforman energa elctrica en energa elctrica
Motores: transforman energa mecnica en energa elctrica.
Generadores: transforman energa mecnica en elctrica

Los motores y generadores se denominan mquinas elctricas rotativas, pues constan de
una parte fija (estator) y una parte mvil (rotor) a la cual se acopla el eje de rotacin.
Adems, puesto que el acoplamiento entre las partes se produce a travs del campo
magntico, siempre hay una parte de la mquina en la que se produce un campo a travs de
la alimentacin elctrica (inductor) y otra en la que se utiliza ese campo para producir el
efecto deseado (inducido).

Existen diferentes tipos de mquinas rotativas segn el tipo de tensin elctrica aplicada y
obtenida y el principio de funcionamiento. Los tipos principales son:

Mquina de CC (CC en estator y rotor)
Mquinas sincrnicas (CC en rotor y CA trifsica en estator)
Mquinas asincrnicas (CA polifsica en rotor y estator)
Mquinas monofsicas (CA monofsica en estator y variable en rotor).

1.2. Potencia

En una mquina elctrica siempre hay dos tipos de potencia involucradas: elctrica y
mecnica.

La potencia elctrica(Pelec) se expresa como:

cos . . I U Pelec Para circuitos monofsicos
cos . . . 3
L L
I U Pelec Para circuitos trifsicos

y se mide en watt [w] o kilowatt [kw].

La potencia mecnica (Pmec) depende del par y la velocidad y suele expresarse para el caso
de un eje giratorio, de la siguiente forma:

1. LAS MQUINAS ELECTRICAS
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 3/3
T Pmec
Donde:
T: es el par mecnico en el eje, que se mide en N.m (Newton . metro)
: es la velocidad angular en radianes por segundo.

De acuerdo a esta frmula la Pmec resulta en watt. Sin embargo, es frecuente en la prctica
encontrar otras unidades, tales como HP (Horse Power) o CV (Caballo Vapor):

1 HP = 746 W
1CV= 735 W

Es comn que para el caso de motores la seleccin se haga en estas unidades.

Es frecuente expresar la velocidad en r.p.m. (revoluciones por minuto) en cuyo caso se la
denomina con la letra n: La relacin entre la velocidad en radianes y la velocidad en r.p.m.
est dada por la frmula:

60
2
n

En toda mquina elctrica existen prdidas de distinto tipo entre ellas:


Tipo prdida Lugar
Elctricas Efecto Joule Bobinados
Histresis Ncleos magnticos Magnticas
Corrientes parsitas Materiales magnticos no
laminados
Friccin Acoplamientos mecnicos Mecnicas
Ventilacin Partes rotantes



Estas prdidas hacen que la potencia obtenida sea menor que la potencia entregada,
resultando el rendimiento que se obtiene como el cociente entre lo que se obtiene respecto a
lo que se entrega para obtenerlo:


entregada Potencia
obtenida Potencia

1. LAS MQUINAS ELECTRICAS
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 4/4

1.3. Los generadores elctricos

Un generador se alimenta con energa mecnica a fin de obtener energa elctrica. Hay que
suministrarle tambin una pequea cantidad de energa elctrica (Pcpo) para que pueda
generar el flujo magntico que luego producir induccin de f.e.m. (fuerza electromotriz).



Figura 1-Flujo de potencia en un generador


El rendimiento resultar en este caso:

Pmec
Pelec



El par mecnico que hace funcionar al generador puede provenir de distintas fuentes,
(turbina hidrulica, turbina de gas, ciclo trmico, nuclear). Para pequeas aplicaciones se
puede hacer mover el eje mediante un motor (de CC, Diesel, etc.).
La carga en el caso del generador, ser la carga elctrica conectada a la red que es
alimentada por el generador.
Los generadores elctricos ms comunes son los de CC y los de CA trifsica (sincrnicos).
Las centrales elctricas utilizan cierta cantidad de generadores sincrnicos para suministrar
energa elctrica a la red pblica.



GENERADOR

Pmec
Pelec
P
c
p
o

prdidas
1. LAS MQUINAS ELECTRICAS
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 5/5
1.4. Los motores elctricos
1.4.1. Descripcin General

Un motor tiene como funcin suministrar energa de rotacin (en forma de cupla mecnica) a
una carga mecnica que debe moverse.

Para poder generar el par, el motor debe ser alimentado (P
elec
) desde la red de energa
elctrica:

Figura 2- Flujo de potencia en un motor

En este caso el rendimiento resulta:

Pelec
Pmec



1.4.2. Tipos de motores

Los tipos de motores ms frecuentes en aplicaciones industriales son:

- El motor de Corriente Continua
- El motor asincrnico trifsico (MAT)

El motor de corriente continua es un motor ampliamente utilizado, en particular para
aplicaciones en las cuales se requiere variar la velocidad. Actualmente, debido a la existencia
de los variadores de velocidad para MAT, est siendo reemplazado en muchas aplicaciones.
Sin embargo, sigue utilizndose en traccin, laminado, conformado de metales, textiles,
papeleras, y cualquier otro tipo de aplicacin que requiera de un posicionamiento preciso. Es
un motor que requiere un frecuente mantenimiento.

Se compone de un estator de polos salientes y un rotor liso. El bobinado del estator
(inductor) se alimenta con CC para obtener un campo magntico principal. El rotor se
alimenta tambin con CC originando otro campo magntico. Puesto que el rotor gira, no es
posible realizar esta conexin en forma directa y debe utilizarse un anillo conductor (anillos
rozantes) sobre el que hacen contacto dos pequeas piezas conductoras (escobillas). A todo

MOTOR

Pelec
Pmec
prdidas
1. LAS MQUINAS ELECTRICAS
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 6/6
el sistema de lo denomina colector. Los campos magnticos generados tienden a alinearse,
buscando la configuracin de mnima energa y generando entonces un par mecnico. Para
aumentar este par se colocan en el rotor varias bobinas distribudas a lo largo de la periferia
(bobinado). Al quedar las escobillas fijas la posicin del campo del rotor no vara por lo que el
par generado mantiene su valor. El estator es el que provoca el flujo magntico que hace
funcionar al motor, por lo que se lo denomina inductor , excitacin o campo. En cambio en el
rotor se inducen tensiones, por lo que se lo denomina inducido o armadura.

El motor asincrnico trifsico ser descripto en detalle en otro captulo

Tambin se utilizan para potencias bajas motores monofsicos o bifsicos. Su descripcin
esta fuera del alcance de este curso.

1.4.3. Curvas caractersticas de un motor

Para caracterizar completamente el comportamiento de un motor es necesario conocer como
se comporta este tanto respecto a la red elctrica como respecto a la carga (mecnica) que
mueve en la medida en que vara su velocidad. Este comportamiento se describe mediante
dos curvas caractersticas: curva de corriente absorbida en funcin de la velocidad (curva I/n)
y curva de par entregado en funcin de la velocidad (curva T/n). La forma de estas curvas
depende del tipo de motor y de los parmetros de diseo de cada motor en particular.



Figura 3- Curva tpica I/n para un MAT


La corriente absorbida por el motor da la medida de la potencia que el motor absorbe de la
red. La corriente absorbida es mayor para bajas velocidades, en particular es muy alta en el
arranque. Los picos de corriente pueden producir cadas de tensin y otros efectos en
usuarios conectados a la misma red elctrica por lo que es de fundamental importancia
tenerlos en cuenta. Adems, la corriente es el parmetro de diseo de muchos de los
elementos de la instalacin elctrica, tales como cables, protecciones, etc. Por lo tanto, es
importante asegurar que los valores normales de corriente no superen los lmites
establecidos.
I [A]
n [r.p.m.]
1. LAS MQUINAS ELECTRICAS
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 7/7
La caracterstica par velocidad es la que determina a que velocidad va a estar funcionando
el motor, al acoplarse cierta carga mecnica.

1.4.4. Determinacin de la velocidad de funcionamiento

El par generado elctricamente (Te) debe ser utilizado para vencer el par requerido por la
carga a determinada velocidad (Tm) y acelerar la carga de momento de inercia I.
Despreciando las prdidas, la ecuacin mecnica resulta:
dt
d
I Tm Te



La velocidad de rgimen n resultar cuando no haya aceleracin, por lo que resulta Te=Tm .
El punto de funcionamiento en rgimen puede obtenerse de la interseccin de las curvas
correspondientes.


Figura 4- Obtencin de la velocidad de rgimen (n)

Comparando Te y Tm, obtenemos las siguientes conclusiones:

- Si Te>Tm la aceleracin es positiva aumentando entonces la velocidad. A mayor
diferencia entre las curvas, mayor ser la aceleracin por lo que el motor aumentar ms
rpido su velocidad. El motor acelera hasta alcanzar su velocidad de rgimen (n)
- Si Te<Tm la aceleracin ser negativa, el motor tender a bajar su velocidad.
- Si cuando la velocidad es nula o sea en el arranque, el Te<Tm el motor no podr arrancar
pues su velocidad no aumenta.

Tm
n[rpm]
T[Nm]
Te
n
2. EL MOTOR ASINCRONICO TRIFASICO
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 8/8
2. EL MOTOR ASINCRONICO TRIFASICO

2.1. Principio de funcionamiento

El motor asincrnico trifsico consta de un estator bobinado de dos o ms polos por fase y de
un rotor constituido por chapas de hierro silicio, que puede tener un bobinado (rotor
bobinado) o puede tener barras longitudinales unidas entre s (jaula de ardilla). En este
ltimo caso el motor tiene el rotor en cortocircuito.
Cuando se conectan a una red trifsica balanceada (de frecuencia f
1
) tres bobinas
desplazadas 120 mecnicos entre s (distribuidas en el estator), se genera un campo
magntico (Be) de amplitud constante pero que gira a una velocidad n
s
denominada de
sincronismo .






El valor de la velocidad sincrnica es:


[ ]
n
S

60 f
p

rev.
min
1


Donde:
p es el nmero de pares de polos por fase del arrollamiento( se repite p veces la distribucin
de bobinas del estator).

Si en el rotor hay una espira, el campo magntico rotativo concatenado por dicha espira es
variable (pues cambia su direccin al girar el campo), inducindose una f.e.m.. En el caso del
rotor en jaula de ardilla, por tratarse de bobinas de muy baja resistencia hmica (barras
metlicas de cobre, bronce o aleaciones similares) y de reactancia inductiva variable, se
generar una corriente elctrica importante. Esta corriente, en accin conjunta con el campo
magntico rotativo, crear cuplas distribuidas a lo largo de cada barra haciendo que el rotor
gire en el mismo sentido que el campo giratorio (Be), con una velocidad n. La velocidad de
giro del rotor nunca puede alcanzar a la de giro del campo pues en ese caso no habra
Be
ns
n
Figura 5-Obtencin de un campo giratorio
2. EL MOTOR ASINCRONICO TRIFASICO
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 9/9
variacin del flujo concatenado por el bobinado del rotor y por lo tanto no habra f.e.m., ni
corriente en el rotor. En condiciones nominales de carga el motor gira a una velocidad n<ns.
Esta diferencia, expresada en relacin a la velocidad de sincronismo, se denomina
deslizamiento o resbalamiento s.


ns
n ns
s



de donde:

ns s n ) 1 (

La frecuencia de las tensiones inducidas en las barras del rotor (f
2
)vendr dada por:

( )
( )
f n n
p
n n
n
n p
s f
s r
s r
s
s
s 2
60 60




2.2. Caracterstica cupla-velocidad

Si se asume que el flujo magntico en el entrehierro es constante, la f.e.m. inducida en el
rotor ser proporcional al deslizamiento. Cuando el motor gira a una velocidad cercana a la
de sincronismo, f
2
es muy baja y la reactancia de las barras es pequea frente a su
resistencia hmica. En este caso resulta una caracterstica cupla velocidad similar a la de un
motor de corriente continua con excitacin independiente, esto es una variacin lineal de la
cupla en funcin de la velocidad.
Cuando el deslizamiento aumenta, tambin lo hace la reactancia de las barras y por ende la
corriente en ellas comienza a sufrir un desfase respecto a la f.e.m. y una disminucin de
amplitud como consecuencia del aumento de impedancia. Este fenmeno reduce la cupla
neta en el eje del motor dando como resultado una curva caracterstica cupla-velocidad tal
como se muestra en la figura 6. Siendo:

s : velocidad de sincronismo (en rad. geomtricos/s)
r : velocidad del rotor
Te : cupla electromagntica


2. EL MOTOR ASINCRONICO TRIFASICO
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 10/10

s=0
s
s=1
=0
Tmax motor
s
Tmax gen.
Te
Motor Generador Freno
Tarr. motor
r r r
s s s
Te Te Te
r r



Figura 6- Caracterstica cupla-velocidad de un motor de induccin a tensin y
frecuencia constante.

siendo:

s : velocidad de sincronismo
r : velocidad del rotor
Te : cupla electromagntica

Un anlisis ms profundo del funcionamiento del motor de induccin permite demostrar que
la misma mquina es capaz de generar energa elctrica a frecuencia f
1
si se la impulsa a
una velocidad superior a la de sincronismo. Esta caracterstica es la que se usa en el frenado
regenerativo de grandes masas tales como motores de traccin ferroviaria.

2.3. Circuito equivalente

El circuito equivalente de un motor de induccin es muy similar al de un transformador pues
su principio de funcionamiento tambin lo es: el motor puede asimilarse a un transformador
con un arrollamiento secundario rotativo.
El arrollamiento primario crea dos flujos, uno que se cierra a travs del rotor (flujo
concatenado) y otro (de dispersin) que slo se cierra en el estator. El efecto de este ltimo
se puede representar en un circuito equivalente como si fuese una inductancia, o una
(reactancia inductiva X
1
). La resistencia hmica de cada fase del devanado primario la
representamos por R
1
. El flujo concatenado entre el estator y el rotor produce una f.e.m., y
2. EL MOTOR ASINCRONICO TRIFASICO
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 11/11
por ende una corriente rotrica, que generara a su vez una fuerza magneto-motriz que, al
igual que en un transformador, har incrementar la corriente del arrollamiento estatrico
(para mantener el flujo concatenado). Esta similitud con el transformador hace que el modelo
equivalente del circuito secundario sea anlogo, salvo que en el motor el arrollamiento
secundario est en cortocircuito y la frecuencia de operacin es distinta a la del estator.
R1 1 X R'2 2 X'
2 R'
( 1 - s )
s
Gp Bm
U1
1 I 2 I'
I0

Figura 7- Circuito equivalente por fase de un motor de induccin

Donde:
U
1
: tensin de fase de alimentacin del arrollamiento estatrico.
R
1
: resistencia del arrollamiento primario.
L
1
: inductancia del arrollamiento primario.
X
1
: reactancia inductiva del arrollamiento primario.
Gp : Conductancia representativa de las prdidas en el hierro.
Bm : Susceptancia representativa de la magnetizacin en el hierro.
R
2
: Resistencia del arrollamiento secundario referida al primario.
L
2
: Inductancia del arrollamiento secundario referida al primario.
X
2
: Reactancia inductiva del arrollamiento secundario referida al primario.
I
1
: Corriente estatrica.
I
2
: Corriente rotrica referida al estator.
I
0
: Corriente de vaco del motor.
R
2
(1-s)/s: Resistencia equivalente a la carga mecnica.

2.4. Cupla, potencia y rendimiento

Del circuito equivalente se puede obtener la potencia que se transfiere de estator a rotor a
travs del entrehierro (potencia de campo) est dada por:

2. EL MOTOR ASINCRONICO TRIFASICO
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 12/12


c
P I
R
s
3
2
2 2

'
'


Las prdidas rotricas estn dadas por:


cu
P I R
2
2
2
2
3
' '


La potencia electromecnica transferida al eje del motor resulta:

P
s
s
em

3
1
I R
2
'2
2
'
( )


Adems se sabe que la potencia de salida es funcin de la cupla y la velocidad angular del
rotor (r):

P T
em e r


Por lo tanto, la cupla electromagntica ser:

T
P
e
em
r



Reemplazando ,resulta:


e
r
T
I
R
s
s

3
1
2
2
2

'
'
( )



Pero de la expresin para velocidades angulares es:
( )
r s
s

1

Reemplazando tenemos:
e
s
T
I
R
s
3
2
2
2

'
'



Si se desprecia la componente de cada de tensin primaria producida por la corriente I
0
, se
obtiene un circuito simplificado:
2. EL MOTOR ASINCRONICO TRIFASICO
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 13/13
U1
I = 1
R1
Bm
0 I
X1
Gp
I' 2
R'2
R'
X'2
( 1 - s )
2
s

Figura 8- Circuito equivalente simplificado


Del mismo obtenemos:


( )
2
1
2
1
2
2
1 2
'
'
'
I
U
R
R
s
X X

_
,
+ +


La expresin final de la cupla electromagntica resulta:

( )
e
T
U
R
R
s
X X

_
,
+ +

1
]
1
1
3
1
2
2
1
2
2
1 2

R
s
2
'
s

'
'


A partir de esta ltima expresin podemos graficar Te = f (s) o Te = f ( r).

La cupla de arranque se obtiene para s=1:

( ) ( )
arr
T
U
R R X X

+ + +

1
]
1
3
1
2
2
1 2
2
1 2

R
2
'
s

' '


Derivando respecto a s e igualando a cero, encontraremos el resbalamiento para el cual la
cupla motora es mxima:

2. EL MOTOR ASINCRONICO TRIFASICO
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 14/14
( )
max
'
'
s
R
R X X
t
+ +
2
1
2
2
1 2


El signo + corresponde a motor y el signo - a generador.
Para motor resulta:


( )
max
'
motor
1
2
s

U

T
R R X X

+ + +

1
]
1
3
2
1
1
2
2
1 2


Esta frmula se puede reducir an ms teniendo en cuenta que bajo condiciones normales
de operacin
( ) 1 2 1
X X R
+ >>
'
:

( )
T
f L L
x p
motor max
'

+
3
8
2
1
2
1 2
U
1
2



De esta ecuacin, se puede ver que para un motor dado (esto es L
1
, L
2
y p fijos) la Tmax
slo depende de la relacin entre la tensin y la frecuencia de alimentacin, es decir U
1
/f
1
. Si
se varan la tensin y frecuencia de manera de mantener constante esta relacin, no habr
variaciones del valor mximo de cupla.

Haciendo el cociente entre la potencia til entregada al eje del motor y la potencia activa total
disipada en el rotor, se obtiene el rendimiento :


( )
Util
P
s
s

3
1

I

R
2
'2
2
'



Total
P
R
s
3
2
I
2
'2
'



Util
Total
P
P
s 1


3. CONTROL DE VELOCIDAD
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 15/15

3. CONTROL DE VELOCIDAD DEL MOTOR ASINCRNICO
TRIFSICO
3.1. Aplicacin de la variacin de velocidad

La velocidad variable es una necesidad en todos los sectores de la industria, pues permite el
control de la produccin de un proceso o de un sistema con el gasto mnimo de energa y de
materia prima. Tambin es til en aplicaciones de dmotica, tales como el control de calderas
, ventilacin y aire acondicionado.
Hasta hace algunos aos, cuando se necesitaba variar velocidad de accionamientos, se
recurra a sistemas mecnicos o a motores de corriente continua. Los avances de la
electrnica y su abaratamiento fueron desplazando los sistemas mecnicos, por el costo de
su mantenimiento, en favor del motor de corriente continua controlado electrnicamente. Sin
embargo este tipo de motor requiere mantenimiento peridico, como el cambio de escobillas
y rectificacin de colector, que insume costo y tiempo afectando fuertemente los procesos
industriales continuos tales como petroqumicas, siderrgicas, etc.
Sin duda el motor ms barato y confiable de la industria es el motor de induccin. Al
acoplrsele un sistema electrnico de control de velocidad, se obtienen las mismas
prestaciones de un motor de corriente continua, esto es, control de cupla de arranque,
velocidad, aceleracin y posibilidad de realizar frenado regenerativo. Las enormes ventajas
del motor de induccin con rotor en cortocircuito sumadas a la confiabilidad del controlador
electrnico asociado hicieron que los costos de utilizacin fueran reducindose, resultando
,en la actualidad, competitivos.

3.2. Descripcin de las tcnicas utilizadas

Recordemos que la velocidad del motor se puede obtener de la expresin:

) 1 ( s ns n

Por lo tanto para variar la velocidad se puede proceder de dos formas :

Cambiar la curva de par- velocidad a fin de variar el deslizamiento.
Variar la velocidad sincrnica

Para variar la forma de la curva T-n se puede actuar sobre los parmetros del motor
(resistencia estatrica, resistencia rotrica, inductancia rotrica) o sobre la tensin de
alimentacin. Hoy en da estas tcnicas se utilizan fundamentalmente para el control durante
el arranque del motor.
Para variar la velocidad sincrnica se utilizaba la variacin en la cantidad de pares de polos,
mediante un devanado con conexiones conmutables. Actualmente se utiliza la variacin de
frecuencia a travs de los variadores de velocidad. A continuacin pasamos a describir estas
tcnicas.
3. CONTROL DE VELOCIDAD
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 16/16
3.3. Variacin en la tensin de alimentacin

A partir de la expresin de la cupla podemos graficar las curvas de cupla en funcin de
velocidad para distintos valores de U
1
:
Te
0,2 0,4 0,6 0,8
0,25
0,50
0,75
1,00
1,0
Cupla de Carga
1,0 U1
0,75 U1
0,50 U1
0,25 U1
r
s
(p.u.)
Te max
(p.u.)
Figura 9- Control de velocidad por variacin de tensin

Se observa que variando solamente la tensin U
1
se puede variar la velocidad de un motor
jaula de ardilla, pero el inconveniente (adems del aumento de las prdidas) es que a medida
que U
1
< Un (nominal) la cupla mxima decae considerablemente y como P T , no se
podr obtener la plena potencia del motor.
Adems este mtodo slo puede aplicarse a cargas mecnicas cuya caracterstica de cupla
sea creciente con el aumento de velocidad, como es el caso de los ventiladores o bombas.

3.4. Control de frecuencia con flujo constante

La velocidad sincrnica ns es directamente proporcional a la frecuencia aplicada, por lo que
una forma de conseguir variar la velocidad es con una fuente de frecuencia variable.
La cupla mxima Tmax permanece invariable si la relacin U
1
/ f
1
permanece constante. Es
decir, la cupla mxima que se puede obtener a cualquier frecuencia es idntica a la que se
obtendra si U
1
= Un y fs = fn (nominales).

Para todo circuito magntico alimentado por tensin alterna se cumple que:

3. CONTROL DE VELOCIDAD
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 17/17
U k f
1

s max
N (4.2.1)

donde:
U
1
: tensin de alimentacin
k : constante de la mquina
f
1
: frecuencia de la tensin de alimentacin
N : nmero de espiras, sometidas a la tensin U
1

max
: flujo mximo de operacin del ncleo

El valor de
max
para el cual se dimensiona una mquina determina su tamao fsico, por lo
que toda variacin de frecuencia (con vistas a cambiar la velocidad del rotor) traer
aparejado un cambio en las condiciones magnticas del ncleo, salvo si se mantiene U/f
constante:


U
f
k N cte
1
1

max
.
La variacin conjunta de U
1
y f
1
provoca desplazamientos horizontales de la caracterstica
cupla-velocidad del motor. No cambian ni la forma ni las dimensiones de la curva de cupla,
pero si vara su posicin, como se observa en la figura 10. De esta forma se logra el mximo
aprovechamiento de la cupla del motor en todo el rango de velocidad.
En la parte til de la caracterstica cupla-velocidad se obtiene una familia de rectas
sensiblemente paralelas, lo que corresponde, desde el punto de vista tcnico, a una buena
regulacin de velocidad con un rendimiento prcticamente similar al que correspondera al
funcionamiento a velocidad nominal.
Cada curva caracterstica posee un punto de equilibrio entre el par motor y el par resistente
de la mquina accionada, denominado punto de funcionamiento del motor. Si unimos los
distintos puntos de funcionamiento obtenemos una grfica en la cual se distinguen por lo
menos dos regiones perfectamente definidas: de par constante y de potencia constante.
El par motor permanece constante slo desde bajas velocidades hasta la velocidad nominal
del motor. Las razones por las cuales no se puede obtener par constante en todo el rango
pueden describirse as:
En bajas velocidades (menores al 10% de la nominal), las corrientes necesarias para
producir un par elevado provocaran un calentamiento del motor imposible de disipar por
la propia ventilacin del motor, haciendo que el motor se queme. No obstante existe una
solucin que es la de ventilar al motor en forma externa.
Cuando la frecuencia sobrepasa la nominal del motor, para mantener U / f = cte. sera
necesario aumentar la tensin de entrada por encima de la tensin de red. Puesto que
esto no es posible, se limita U a su valor nominal, perdindose flujo magntico, con lo que
se pierde potencia.
Para frecuencias bajas (< 5 Hz) , para mantener U / f = cte. sera necesario disminuir la
tensin de entrada a valores muy bajos en los que se pierde la ley de mantenimiento del
flujo magntico, con la consecuente parada de la mquina. Por lo tanto, la tensin de
alimentacin U
1
no se reduce nunca a menos del 15 % de su valor nominal,
producindose cambios en el valor mximo de la cupla.



3. CONTROL DE VELOCIDAD
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 18/18
1,00
1,0
(p.u.)
r

s
Te max
Te
(p.u.)
zona de Te = cte. zona de Te x r = P =cte.
Te = cte


Figura 10- Caracterstica cupla-velocidad para un motor alimentado con U/f = cte.

Un motor de induccin usado de esta manera tiene caractersticas semejantes a las de un
motor de corriente continua excitacin independiente, con el flujo constante y la tensin de
inducido variable (en la zona de par constante) y debilitamiento de flujo en la zona de
potencia constante.
4. TCNICAS ELECTRONICAS
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 19/19
4. TCNICAS ELECTRONICAS DE VARIACIN DE LA
FRECUENCIA
4.1. Los convertidores

En un captulo anterior se han descripto diferentes estrategias para controlar la velocidad de
los motores de induccin. El dispositivo que permite llevar a cabo dichas estrategias es el
convertidor de frecuencia.
Existen varias posibilidades tcnicas para realizar un convertidor:
- Convertidor de frecuencia con modulacin por amplitud de pulsos (PAM)
- Convertidor de frecuencia con modulacin por anchura de pulsos (PWM)
- Inversor de corriente (CSI)

Estas dos partes se encuentran unidas a travs de un circuito intermedio de tensin continua
donde se disponen los elementos pasivos de alisamiento tales como capacitores o
inductores. La magnitud caracterstica del circuito intermedio que alimenta al ondulador es
una tensin independiente de la carga.

4.1.1. Rectificador

Uno de los rectificadores ms utilizados para convertidores es el trifsico del tipo B6 (seis
diodos), en la conexin conocida como puente de Gratz.
Rc
L/2
L/2
ea
b e
ec
4 6 2
1 3 5
Ud
i4 i6 i2
i 5 i i3 1
d I
a i
ib
c i
Id
B
A

Figura 11- Rectificador

4. TCNICAS ELECTRONICAS
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 20/20
Aunque este puente se puede utilizar en una red de alterna sin transformador, para realizar el
estudio terico resulta prctico representar un transformador con secundario en estrella a fin
de que las tensiones e
a
, e
b
y e
c
estn desfasadas 120 elctricos entre s. Cuando la carga
es atravesada por una corriente continua Id, el potencial del punto A es el mismo que el de la
fase que conduce, y por lo tanto es igual a la tensin ms elevada que haya en el instante t
considerado. De igual manera, el potencial del punto B es idntico al de la fase que asegura
el retorno de la corriente, por lo que es igual a la tensin ms negativa que haya en el
instante considerado.En consecuencia, la tensin rectificada u
d
es en todo momento la
diferencia entre las envolventes superior e inferior de las dos tensiones u
A
y u
B .
El nmero de
pulsos de un rectificador es el nmero de ciclos de ripple de la tensin continua por ciclos de
la tensin alterna. Se ve entonces que este rectificador trifsico de dos vas es de 6 pulsos.
La tensin u
1
en bornes del diodo 1 es nula cuando este diodo conduce, ya que se ha
supuesto ideal, mientras que cuando est bloqueado vale e
b
- e
a
cuando conduce el diodo 3
o e
b
- e
c
cuando conduce el diodo 5.
u
t
A u
B u
5
6
1
2
3
4
5 1
6
(b)

Figura 12- Tensiones en el rectificador

Suponiendo la inductancia de alisado infinita y la inductancia de dispersin del transformador
despreciable, la corriente de la carga tiene un valor constante (Id = Ud/Rc), mientras la
corriente i por cada hilo de lnea est representada por dos ondas rectangulares
alternativamente positivas y negativas.
4. TCNICAS ELECTRONICAS
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 21/21
i
t ( d )
1
4
1
I d

Figura 13- Corriente en la carga del rectificador

Se puede calcular que :

U
d
135 , U
L


4.1.2. Circuito intermedio

Lo constituyen los elementos de filtrado de la tensin y corriente que entrega el rectificador.
Un capacitor, conectado en paralelo con el rectificador/ondulador reduce ostensiblemente el
efecto de ripple de la tensin continua del rectificador.
Las inductancias de alisamiento se utilizan como acumuladores inductivos de energa.
Reducen el rizado de la corriente de salida cuando no es suficiente la inductancia del circuito
de carga.
4.1.3. Ondulador con modulacin de anchura de pulso

Cada fase de un ondulador con modulacin de anchura de pulso est formado por dos
troceadores, uno para cada polaridad. Tr1 y Tr4 pueden ser tiristores o transistores que se
comportan como llaves y permiten que sobre la carga haya aplicada una tensin +E/2 -E/2
respectivamente durante el tiempo de conduccin de los mismos, determinado por el circuito
de control. Los diodos D1 y D4 forman parte del rectificador trifsico, y se utilizan para
devolver energa al ondulador. As, la tensin de salida est formada por una sucesin de
ondas rectangulares de amplitud igual a la tensin continua de alimentacin y duracin
variable segn la ley de modulacin escogida (el control de cebado/polarizado de Tr1 y Tr4).
Cuando la carga presenta una constante de tiempo elevada, como es el caso de un motor, la
ondulacin de la corriente de carga es pequea, y en consecuencia la corriente de carga slo
cambia de polaridad cada semiperodo. Si, en estas condiciones, se controlan los dos
troceadores siguiendo un modelo senoidal, la tensin fundamental de salida y la corriente de
carga se aproximan a una senoidal.

4. TCNICAS ELECTRONICAS
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 22/22
Carga
Is
Is < 0
Is > 0
O
O E
R
Tr1
Tr4
D1
D4

Figura 14- Fase del ondulador
u
i
RO
s
E
2
+
-
2
E

Figura 15 Formas de onda terica de un ondulador PWM

Las leyes de modulacin (son las que determinan el instante de conmutacin de conduccin
de los troceadores) se implementan con microprocesadores incorporados al convertidor. Las
ms difundidas comparan, en general, tensiones de referencia, que son imagen de la tensin
de salida buscada, a una seal triangular simtrica cuya frecuencia es mltiplo de la
frecuencia de la onda fundamental. Esta seal triangular se denomina portadora.

Los onduladores PWM pueden estar constituidos por tiristores o transistores. Para motores
de induccin a jaula, y en el rango de las bajas y medias potencias (hasta aproximadamente
500 kW), se utiliza la tecnologa de los Transistores Bipolares de Compuerta Aislada (IGBT)
o Transistores de Efecto de Campo (MOSFET). Estos tienen un tiempo de conmutacin en el
orden de un microsegundo y la frecuencia de conmutacin inferior est en el orden de los 16
kHz, por encima del rango audible, de manera que los componentes magnticos no producen
ruidos acsticos objetables. Existe la ventaja adicional que el inversor exhibe entonces una
amplia banda de control. Los tiristores se emplean en el rango de 500 kW en adelante.
4. TCNICAS ELECTRONICAS
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 23/23
4.1.4. Ventajas de los convertidores PWM

Por concepcin, el ondulador PWM es reversible, ya que la corriente puede cambiar de
signo. Se puede optar por frenado con recuperacin o con disipacin de energa. Para poder
operar con recuperacin de energa, se debera colocar en antiparalelo con el puente
rectificador de diodos, un puente de tiristores que funciona como ondulador no autnomo,
para devolver a la red la energa de frenado recuperada. Esta solucin es interesante para
las medianas y grandes potencias, e incluso para pequeas potencias (si la carga mecnica
arrastra con frecuencia al motor). Para pequeas potencias, la resistencia se puede insertar
en el circuito a travs de un transistor. El transistor puede conducir, ya sea mediante una
seal procedente de la regulacin e indicando que la mquina funciona como generador, o
bien mediante un detector de nivel colocado en la tensin continua y que interviene cuando
sta alcanza un determinado valor.

La inversin de la velocidad se hace actuando sobre la electrnica de control, lo que evita
cualquier discontinuidad a nivel del campo giratorio (y por lo tanto del par), contrariamente a
lo que pasa cuando se permutan dos fases con un contactor.


5 LOS VARIADORES DE VELOCIDAD
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 24/24
5. LOS VARIADORES DE VELOCIDAD

5.1. Familias de productos

Hoy en da, existen infinidad de marcas que ofrecen variadores de velocidad para
utilizaciones industriales. En general presentan una familia completa de productos con
diferentes prestaciones de acuerdo a la potencia. Para motores de bajas potencias (hasta 3
kW, dependiendo de la marca) se utilizan aparatos con un mnimo de prestaciones, de
tamao similar al de un contactor y que se montan sobre riel DIN tal como cualquier otro
elemento del tablero. Tal el caso del variador de la figura:



Figura 16- Variador Allen Bradley 160SSC

Para potencias mayores los modelos son de mayor tamao con montaje sobre perfil, y las
prestaciones van aumentando. Para motores de grandes potencias pueden requerirse
variadores con sistema de ventilacin incorporada.

Hoy en da la mayora de las variadores incorporan el control vectorial de flujo y la mayora
permite la incorporacin de hardware especifico para aplicaciones particulares.

Es frecuente tambin que los variadores de baja potencia se alimenten con tensin
monofsica, generando en su interior la alimentacin trifsica para el motor. Esto constituye
una importante ventaja, pues permite utilizar motores asincrnicos trifsicos an cuando no
est disponible la alimentacin trifsica.

5 LOS VARIADORES DE VELOCIDAD
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 25/25
5.2. Composicin de un variador de velocidad

Un variador de velocidad se compone bsicamente de dos placas electrnicas:

- Placa de control
- Placa de potencia.

Estas placas estn separadas pues manejan distintos niveles de potencia, debiendo utilizar
protecciones separadas. Puede reemplazarse a cualquiera de ellas en forma individual. Las
conexiones para ambas placas se realizan en forma separada.

La placa de potencia se alimenta desde la red elctrica y entrega potencia al motor.
Contiene los dispositivos electrnicos de potencia tales como transistores de potencia, IGBT,
tiristores. Esta placa vara con la potencia del motor a controlar. Incluye las borneras para
alimentacin y conexin del motor y puede incluir las necesarias para colocar elementos de
potencia adicionales (tales como resistencias de frenado).

La placa de control incluye todos los circuitos que realizan el control de la frecuencia y/o la
tensin, enviando los pulsos de control al circuito de potencia. Contiene switches para setear
parmetros y se comunica con el panel frontal o el elemento de dilogo. Sobre ella puede ir
montada una tercera placa, correspondiente al panel de dialogo o port de comunicacin. Su
bornera incluye todas las conexiones de control.

5.3. Comando, Ajuste y configuracin

Cualquier equipo de automatizacin incluye distintos tipos de funciones de dilogo con el
usuario. Se entiende por usuario tanto el operador que comanda manualmente como otro
sistema automatizado (PLC, red industrial, otro variador, sistema de supervisin, etc.) que
dialoga a distancia.
En el caso de los variadores de velocidad estas funciones son:

El comando se refiere a todas las ordenes necesarias para el funcionamiento normal tales
como marcha, parada, inversin de giro, el valor de la velocidad, cambio a consigna
preseteada, frenado regenerativo, etc.
El ajuste se refiere al cambio de las variables durante el funcionamiento del equipo como
por ejemplo la ley tensin- frecuencia, la seleccin del tipo de frenado, los tiempos de
aceleracin y desaceleracin, las consignas mxima y mnima de velocidad.
La configuracin se refiere al cambio de parmetros de funcionamiento fijos que, en
general, no deben ser cambiados en operacin, como por ej. la velocidad mxima
admitida, el tiempo de aceleracin mximo, la forma de la ley tensin frecuencia, la
tensin de la red, la seleccin de las funciones de bornes configurables, etc.
La sealizacin permite conocer el estado de las variables del equipo.


En la tabla adjunta presentamos las distintas formas del dialogo hombre-mquina y mquina-
mquina, disponibles para variadores.
5 LOS VARIADORES DE VELOCIDAD
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 26/26

Forma de Dilogo Funcin Ejemplos

Entradas y salidas de las
cartas electrnicas
Control - Marcha/Parada
- Cambio de consigna
- Frecuencia de funcionamiento
- Inversin de sentido de giro
Panel frontal incorporado al
variador
Ajuste
Configuracin
- Velocidad mxima y mnima
- Ley tensin frecuencia
- Lmite proteccin trmica
- Tiempo de frenado
- Tiempo de aceleracin
Selectores de las cartas
electrnicas
Configuracin - Habilitacin proteccin trmica
incorporada
- Seleccin de tensin
Terminal de programacin de
mano
Soft para PC
Comunicacin en red
industrial
Ajuste
Configuracin
Control
- Todas


Las primeras formas de dilogo existen en prcticamente todos los modelos, mientras que
las tres ltimas funciones pueden no estar disponibles en algn modelo de variador

Es comn que la configuracin se realice por parametrizacin, asignando valores a palabras
internas disponibles. Esto depende de cada marca y modelo y de la capacidad de
comunicacin del variador.

Para la comunicacin en red industrial existen varias alternativas. Las ms frecuentes como
opciones incorporadas son la comunicacin en Modbus y en alguna red propietaria de cada
marca. Actualmente muchos variadores traen incorporadas interfases para buses de campo
industriales tales como Fieldbus Foundation, Device-Net, Profibus o Fip.

A continuacin mostramos como ejemplo el manejo y visualizacin para un convertidor
Simovert. El convertidor puede manejarse y visualizarse directamente en el equipo o desde
elementos exteriores:

El variador incluye un Panel operador integrado PMU:, montado en el frente del equipo; que
incluye las siguientes funciones:
- Puesta en servicio del convertidor.
- Comando: marcha/paro, subir/bajar consigna; conmutacin sentido de giro
- - Visualizacin de consigna y valores reales.
- Visualizacin y cambio de parmetros.
- Visualizacin de estados del convertidor.
- Visualizacin de mensajes de alarma y fallo

5 LOS VARIADORES DE VELOCIDAD
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 27/27


P
INVERSION
SUBIR
BAJAR
MODO
X 300 (SST1)
P
FRENTE
CONVERTIDOR
PANEL INTEGRADO PMU
MARCHA
PARO

Figura 17- Panel integrado en un variador
El panel integrado posee un conector de 9 pines (X 300) con interfase RS485 RS232.
En eses port puede conectarse una terminal de operacin manual que se monta en un
equipo o armario. Puede tambin conectarse a travs de un cable de 5 m de longitud. Con
una fuente de alimentacin separada de 5 V admite longitudes de cable de hasta 200 m. Esta
terminal de mano realiza funciones idnticas alas del panel frontal incorporado.

5 LOS VARIADORES DE VELOCIDAD
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 28/28
P
Jog
Fault
Run
7 8 9
4 5 6
1 2 3
0 +/- Reset
123 A 234 V
# -50.00 Hz
* -50.00 Hz K1F1
0010 Funcionando
SUBIR
INVERSION
BAJAR
MODO
MARCHA
PARO
MARCHA
A IMPULSOS

Figura 18- Terminal de mano

Un programa para PC, SIMOVIS permite ajustar, manejar y visualizar el variador a travs de
una interfase grfica en pantalla. Integra entre otras las siguientes funciones:

- Puesta en servicio por mens
- UPREAD/DOWNLOAD de juegos de parmetros
- Ajuste y visualizacin de todos los parmetros
- Comando y forzado de los equipos (por ejemplo consignas, rdenes de mando)
- Evaluacin de fallos y alarmas

La conexin entre la PC y el variador se realiza punto a punto (RS232) sobre el conectordel
panel integrado.

El variador se puede comandar tambin desde la bornera de mando de la tarjeta de control
Por ejemplo va entradas / salidas binarias y analgicas de un PLC . En este caso slo son
posibles rdenes de comando, seleccin de consignas y juegos de datos, pero no es posible
la parametrizacin del equipo


5 LOS VARIADORES DE VELOCIDAD
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 29/29
5.4. Conexiones

A ttulo de ejemplo mostramos el esquema de conexiones de un variador Simovert 6SE7.
Las conexiones que se muestran son tpicas de la mayora de los variadores comerciales.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1112 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44
X 100 X 101 X 102 X 103
BORNERA DE CONTROL
X 108 X 109 X 107
X 239
CU2
PEU
INTERFASE INTERNA
PARA TARJETAS OPCIONALES
SUMINISTRO
ENERGIA
C/L+ C/L-
U2/T1
V2/T2
W2/T3
PE2 PE1
X2
W1/L3
U1/L1
V1/L2
X1
M
X20
24 V
X9:1
X9:2
X9:4
X9:5
24 V DC
TENSION AUXILIAR
CONTROL DEL
CONTACTOR PRINCIPAL
X 300
PMU
SIMOVERT VC
VENTILADOR
P
M
SST1
SST2
Figura 19- Esquema de conexiones de un variador Simovert

La alimentacin al equipo se realiza a travs de los bornes de entrada U1/L1, V1/L2, W1/L3;
la conexin al motor parte de los bornes de salida U2/T1, V2/T2, W2/T3.

Algunos variadores pueden requerir una alimentacin auxiliar externa de 24 V DC para la
electrnica del equipo(X9:1 y X9:2).

Puede existir tambin un conector (X 107) para la conexin de tarjetas adicionales que
permiten ampliar el convertidor base en numerosas funciones tecnolgicas asociadas al
accionamiento.

En todo variador se dispone (en la tarjeta de control) de entradas binarias (X101) y puede
que tambin de salidas binarias (X 100).

Las entradas binarias suelen utilizarse para las siguientes funciones de mando:

5 LOS VARIADORES DE VELOCIDAD
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 30/30
Marcha/Parada
Seleccin de consignas pre establecidas
Seleccin entre conjuntos de datos
Sentido de giro
Habilitacin de funciones especiales

Las salidas binarias suelen utilizarse para sealizacin y alarma de, por ej.:

Funcionamiento
Listo
Alarma
Baja tensin de red
Desviacin del valor real del de consigna
Sobretemperatura convertidor
Imagen trmica motor

Tambin suelen existir entradas analgicas(bornera X 102) y salidas analgicas(X103) que
se pueden elegir de 0 a t 10V 0 a t 20 mA. Las entradas analgicas se utilizan para:
consigna principal
consigna adicional
Realimentacin de velocidad
Lmite de par
Consigna de par, etc.

Las salidas analgicas se utilizan para cualquier magnitud observable tal como velocidad,
intensidad en el motor, tensin de salida, potencia activa, corriente activa, etc.

5.5. Recomendaciones para la instalacin

Es necesario colocar un elemento que aisle galvnicamente de la red (interruptor o
seccionador-fusible). Durante el funcionamiento normal, la conexin y desconexin del
equipo se efecta a travs de un contactor principal, cuya bobina se debe conectar en serie
con un contacto de aviso de funcionamiento correcto del variador ( X9:4 y X9:5). Ante una
orden de Marcha en el convertidor, este contacto se cierra y permite la energizacin del
equipo.
Es conveniente realizar la proteccin contra cortocircuitos con fusibles ultrarrpidos para
proteger tanto los conductores como los semiconductores del convertidor, y disminuir el nivel
de cortocircuito.
Es importante tener una buena conexin a tierra, pues el convertidor genera ruido de
radiointerferencia, el cual debe tener un camino de dispersin de la menor resistencia hmica
posible.
Se recomienda, adems, utilizar cable blindado para alimentar al motor y tambin para los
cables de control. El blindaje debe ser conectado a tierra en ambos extremos.
Si el nivel de emisin de ruido es importante, se debe utilizar el Filtro de Entrada que suprime
las radiointerferencias y debe ser instalado lo ms cerca posible del equipo.
5 LOS VARIADORES DE VELOCIDAD
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 31/31
Cuando el cable que une el convertidor con el motor es de gran longitud, el convertidor debe
suministrar el pico de corriente que consumen las capacitancias del cable; adems la
aislacin del motor sufre picos de tensin transitoria causada por reflexin de la onda de
tensin, que pueden daar prematuramente la aislacin del motor.

Presentamos como ejemplo, uno de los circuitos recomendados por los fabricantes:
W1/L3
U1/L1
V1/L2
PE
PE1
PE2
M
3

AC 220 V
SECCIONADOR FUSIBLE
CONTACTOR DE ENTRADA
FILTRO DE ENTRADA
BOBINA DE CONMUTACION DE RED
U1/
L1
V1/
L2 L3
W1/
X9:5
X9:4
CONEXION PARA ALIMENTACION
X9:2
X9:1
C/L+
D/L-
AUXILIAR 24 V DC
CONEXION PARA ALIMENTACION
AUXILIAR 24 V DC
CONVERTIDOR
T1
U2/
T2
V2/ W2/
T3
BOBINA DE SALIDA
FILTRO SENOIDAL O
FILTRO du/dt

Figura 20- Esquema de conexin convertidor-motor

La Bobina de Salida reduce los picos de corriente capacitiva y la velocidad de cambio de la
tensin en los terminales del motor, pero no reduce los picos de tensin en dichos
terminales.
El Filtro du/dt reduce los picos de corriente y de tensin.
El Filtro Sinusoidal, adems de reducir los picos de tensin y de corriente, permite que una
corriente puramente senoidal llegue al motor, disminuyendo las prdidas y el ruido en el
mismo.

5.6. Funciones disponibles
5.6.1. Controles de la velocidad disponibles

5 LOS VARIADORES DE VELOCIDAD
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 32/32
Los variadores de velocidad trabajan, en general, con dos mtodos diferentes de regulacin
de velocidad par segn la aplicacin:

a) Por variacin de la frecuencia, manteniendo la caracterstica U/f
b) Por regulacin vectorial de flujo.

5.6.2. Control por variacin de frecuencia

Existen varias formas de controlar la frecuencia y la ley U/f:

1. Caracterstica U/f para aplicaciones generales.
Esta es la caracterstica descripta en captulos anteriores. Se utiliza cuando no hay grandes
requisitos de respuesta dinmica. Por ejemplo: bombas, ventiladores, accionamientos de
traslacin simples.
2. Con realimentacin por tacogenerador.
Se utiliza cuando se requiere compensacin del deslizamiento para lograr una precisin de
velocidad suficiente. La seal de velocidad real procedente de un tacmetro analgico se
evala a travs de una entrada analgica del variador. Si se dispone de un emisor de
impulsos de 2 canales se puede: colocar una tarjeta adicional en el convertidor que
transforme la seal de pulsos en una seal analgica o realizar la transformacin
externamente, por ejemplo a travs de un PLC.
3. Caracterstica U/f para aplicaciones particulares:
En casos especiales, por ejemplo aplicaciones textiles, se puede requerir una resolucin muy
alta de la velocidad. En estos casos la ley U/f debe modificarse de acuerdo a una funcin
preestablecida. Para esto se adiciona al variador un carta electrnica opcional o una
memoria EEPROM con el juego de parmetros necesarios

5.6.3. Regulacin vectorial:

Este tipo de regulacin permite obtener una respuesta dinmica equiparable a la de un
accionamiento de corriente continua. Esto se logra determinando exactamente las
componentes de la corriente que producen el par y el flujo. Este tipo de regulacin vectorial
permite mantener el par preseteado y limitarlo con gran eficacia.
Dentro del margen de variacin de velocidad 1:10, la regulacin vectorial no precisa
tacogenerador y no depende de parmetros del motor.
El tacogenerador es necesario slo cuando se requiere:
- alta respuesta dinmica
- regulacin de par en margen de velocidad > 1:10
- velocidades reducidas
- muy alta precisin de velocidad.

Existen varios modos de regulacin vectorial:

1. Por regulacin de frecuencia sin tacogenerador.
Para aplicaciones con altos requisitos de respuesta dinmica, por ejemplo accionamientos
de traslacin y elevacin , extrusores.
5 LOS VARIADORES DE VELOCIDAD
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 33/33
2. Por regulacin de velocidad con tacogenerador.
Para aplicaciones con altos requisitos de respuesta dinmica (incluso a bajas velocidades) y
alta precisin de velocidad, por ejemplo accionamientos de ascensores y de posicionamiento.

3. Por regulacin de par con tacogenerador.
Para aplicaciones con altos requisitos de respuesta dinmica y cuando el par deba ajustarse
en proporcin a un valor de consigna, por ejemplo accionamientos de bobinadoras,
accionamientos con regulacin de tiro y accionamientos maestro-esclavo.

5.6.4. Arranque suave del motor

Los convertidores de frecuencia brindan un mtodo de arranque denominado arranque
suave.
Los variadores suministran un valor eficaz de tensin de salida que crece linealmente con el
tiempo, partiendo de un valor inicial no nulo U
0
que tiene en cuenta la denominada
compensacin IxR, hasta llegar al valor nominal Un. Esta rampa de tensin hace que el
arranque se produzca de manera progresiva. Una de las variables a ajustar en el variador, es
el tiempo para este arranque.
Esta variacin de la tensin lleva a que la corriente no vare en forma brusca como en u
arranque directo del motor, sino que vaya alcanzando su valor nominal en forma progresiva.
t
I
0
In
1
2
3
4
5
6
t arr.dir. t arr.suave

Figura 21- Comparacin de la corriente de arranque para arranque suave y arranque
directo.


5 LOS VARIADORES DE VELOCIDAD
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 34/34
5.6.5. Unidad de frenado

Para permitir el frenado regenerativo muchos variadores necesitan adicionar un dispositivo
de frenado Estos dispositivos constan, en la etapa de potencia, de un chopper y una
resistencia de carga interna. Para aumentar la potencia de frenado se conecta una
resistencia de carga externa. En general se dispone de una entrada digital para bloquear la
unidad de frenado.
O
V
E
R
CURRENT
LOAD
TEMP
READY
RESET
PE1
PE2 G H1 H2
C/+ D/+
1
2
4
5
3 PE
X 38
X 6
X 3
R.
INT.

Figura 22- Dispositivo de frenado
7 CRITERIOS PARA LA SELECCION
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 35/35

6. CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE CONVERTIDORES DE
FRECUENCIA
6.1. Anlisis de cargas mecnicas tpicas

El proceso de seleccin de la potencia de un convertidor y su motor asociado est ligado al
anlisis del tipo de carga mecnica que deber accionar. Este anlisis se basa en conocer la
caracterstica cupla-velocidad de la carga y el momento de inercia de sus componentes.
Existen tres grandes grupos de cargas:
- Cargas que requieren cupla constante en funcin de la velocidad.
- Cargas que requieren cupla variable cuadrticamente con la velocidad.
- Cargas con cupla que vara en forma inversa a la velocidad, caso comnmente llamado
de potencia constante.

Las cargas de cupla constante son el grupo ms numeroso en la industria, pues la cupla se
origina bsicamente en fuerzas de friccin como es el caso de cintas transportadoras,
mquinas extrusoras, aparejos, mquinas de imprenta y algunos compresores.
T


Figura 23- Cargas de par constante

Las cargas de cupla cuadrtica requieren un cupla que se incrementa con el cuadrado de la
velocidad y por ende la potencia que insumen varia con el cubo de la misma. Esta relacin
cupla/potencia - velocidad es comn en bombas centrfugas, ventiladores y sopladores.
7 CRITERIOS PARA LA SELECCION
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 36/36

T

Figura 24- Cargas de par cuadrtico

Las cargas de potencia constante requieren grandes cuplas para moverse, pero una vez en
movimiento la cupla decae linealmente con la velocidad, o dicho de otra manera la cupla y la
velocidad varan en forma inversa. Ejemplo de cargas de este tipo se encuentran en los
tornos (baja velocidad para grandes cortes, y alta velocidad para pulido), bobinadoras de
cables y algunas rectificadoras.

T

Figura 25- Cargas de potencia constante

Existen varios casos particulares que no pueden encuadrarse dentro de los grupos antes
mencionados tales como cargas que requieren una gran cupla de arranque (como son las
bombas de lquidos que pueden congelarse), las que requieren cuplas que varan en funcin
de la posicin del eje de la mquina (compresores a pistn y balancines), cargas que varan
rpidamente en funcin del tiempo (rectificadoras, fresadoras de superficies rugosas, sierras
de corte, etc.). El tratamiento de estos casos requerir siempre un anlisis trmico para
determinar las potencias del convertidor y motor.




7 CRITERIOS PARA LA SELECCION
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 37/37
6.2. Capacidad trmica del conjunto convertidor-motor

De acuerdo con la capacidad trmica de un motor operando a frecuencia variable se puede
optimizar la seleccin del conjunto convertidor-motor.

Un motor standard puede funcionar a velocidad variable es posible pero requiere siempre un
anlisis trmico. La capacidad de disipacin de calor se ve reducida considerablemente a
medida que el motor gira a velocidades inferiores a las de diseo. Adems, las prdidas que
generan calor se incrementan porque las formas de onda de la alimentacin no son
sinusoidales.
Los grandes fabricantes realizan ensayos de sus motores para determinar curvas de carga
en funcin de la frecuencia de alimentacin, de tal forma que se pueden generalizar en una
familia de curvas universales de diseo para motores de Pn 4 kW.
T
Tn
f (Hz)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
c
b
a
Flujo constante Debilitamiento de flujo
0 600 1200 1800 2400 3000 3600 min
-1
p=1
p=2
300 0 600 1800 1200 900 1500
-1
min 2100 2400
p=3
200 0 400 min 1200 800 600 1000 1400 1600
-1

Figura 26- Capacidad de carga para motores de induccin conectados a convertidores
de frecuencia por modulacin de ancho de pulso: a- motor autoventilado, b- motor con
ventilacin separada de 2 3 pares de polos, c- dem b pero con 3 4 pares de polos.

Tal como puede apreciarse en estas curvas, la capacidad de carga del motor depende de la
velocidad de operacin y del nmero de pares de polos del motor siendo ms adecuados
para operar a bajas velocidades, los de mayor nmero de polos.
Si la caracterstica T- de la carga est por debajo de la correspondiente curva de lmite
trmico, el motor podr accionarla en forma continua. Si se utiliza ventilacin independiente
7 CRITERIOS PARA LA SELECCION
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 38/38
la capacidad trmica del motor se incrementa para bajas velocidades. El efecto inverso
ocurre a velocidades superiores a la velocidad nominal donde, adems, las prdidas se
vuelven ms significativas por el aumento de frecuencia y generalmente de la distorsin
armnica.
Los motores de baja potencia tienen corrientes poco dependientes del estado de carga y la
relacin resistencia/reactancia de su armadura es tal que su rendimiento trmico es inferior al
de grandes motores. Requieren, por lo general, una fuerte ventilacin forzada cuando se
usan en aplicaciones de baja velocidad de giro.
Siempre conviene seleccionar el motor de forma que la mayor parte del tiempo trabaje a
frecuencia nominal o mayor.
Es conveniente evitar sobredimensionar los motores pues los convertidores son equipos que
operan con conmutacin forzada y sta est limitada por valores pico de corriente. Un motor
ms grande accionando la misma carga demandar la misma potencia de la red que uno
correctamente dimensionado, sin embargo, el primero absorbe picos de corriente mucho ms
significativos exigiendo esfuerzos mayores a los circuitos de conmutacin forzada.

6.3. Seleccin del motor y convertidor

La seleccin del convertidor-motor requiere los siguientes pasos:

a) Determinar el rango de variacin de velocidad requerido por el sistema.
b) Calcular la potencia que insume la carga a mxima velocidad.
c) Estimar la cupla mxima necesaria para el arranque.
d) Si existen especificaciones de respuesta dinmica (tpica en aplicaciones donde el motor
es un servo controlador) determinar tiempos de aceleracin requeridos y momentos de
inercia de la carga referidos al eje del motor.
e) Preseleccionar un motor en base a la potencia mecnica necesaria y verificar si la cupla
requerido por la carga cae por debajo de las curvas de capacidad trmica. Recordar que
es conveniente que cuando la velocidad requerida sea mxima el motor trabaje mas all
de la frecuencia nominal. Evitar exceder en mucho la velocidad nominal pues pueden
aparecer problemas de balanceo dinmico y desgaste de rulemanes.
f) Verificar que el motor seleccionado puedaarrancar la carga, esto es Tmax del motor > T
arranque de la carga. En caso negativo existen dos posibles soluciones: agregar un
reductor (multiplicador de torque) o aumentar la potencia del motor.
g) Estudiar la conveniencia de dotar al motor seleccionado de ventilacin forzada para
satisfacer requerimientos de trabajo a elevadas cuplas y bajas revoluciones.
h) Determinar la mxima corriente que consume el motor seleccionado y elegir un convertidor
capaz de suministrarla.

En caso de tratarse de un control de posicin es necesario verificar la necesidad de frenado
dinmico (regenerativo, resistivo o por inyeccin de corriente continua).

6.3.1. Ejemplo de aplicacin

7 CRITERIOS PARA LA SELECCION
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 39/39
Se desea seleccionar convertidor y motor para una cinta transportadora, con un rango de
velocidad de 700 a 1600 rpm. La cupla requerida por la cinta es constante en ese rango de
velocidades e igual a 1200 Nm. La mxima cupla de arranque se estima en 1700 Nm y el
momento de inercia de la carga referido al eje del motor, es de 30 Kgm
2
. La aceleracin
mxima requerida es de 15 segundos para pasar de 700 a 1600 rpm.

Para seleccionar el motor se debe calcular la potencia, elegir el nmero de pares de polos, y
el sistema de ventilacin.

Si se aplican las frmulas clsicas de potencia se llega a:

necesaria n
P T
f
p

60 2
60
1200
3000
2
2
60
188

kW

lo que implicara especificar un motor de al menos esta potencia afectada por el rendimiento
energtico.
Si se adopta un motor autoventilado (Curva a de capacidades de motores), resulta que
para un motor de dos pares de polos alimentado desde un convertidor de frecuencia se
tendr una relacin de cupla de 63% a 700 rpm y 85% para 1600 rpm. Se deduce que la
cupla necesaria ser:

Nm Tn
63 , 0
1200
>

que corresponde a un motor de:

P

1900
60 50
2
2
60
298

kW

Si se cambia la especificacin y se acepta usar ventilacin externa, (curva b) se ve que la
relacin de cupla vara de 77% a 85% para ambos extremos de velocidad, esto conduce a:

N
T
>
1200
077
1558
,
Nm

Y con esta consideracin la potencia quedar:

P

1558
60 50
2
2
60
245

kW

que correspondera a un motor de 250 kW.
Los resultados calculados anteriormente varan si en lugar de un motor de dos pares de
polos se selecciona uno de tres. Para 3 pares de polos y el mismo rango de variacin de
velocidad, para la versin blindada autoventilada se tendr (curva a) una relacin de cupla
del 75% y 63% respectivamente para 700 y 1600 rpm, entonces:

N
T
>
1200
0 63
1900
,
Nm
7 CRITERIOS PARA LA SELECCION
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 40/40

P > 1900
3000
3
2
60
198

kW
Para un motor con ventilacin separada se obtiene de la curva c los valores de 95% para
700 rpm y 67% para 1600 rpm, que resulta en:

N
T

1200
0 67
1790
,
Nm

P > 1790
3000
3
2
60
187

kW

lo que conduce a especificar un motor de 200 kW y 3 pares de polos. Obsrvese que en este
caso tambin un motor de dos pares de polos e igual potencia podra funcionar, sin embargo,
es siempre preferible especificar el de mayor nmero de polos pues a igualdad de otros
parmetros, presenta mayor par de arranque.

Sin variacin electrnica de velocidad, para girar a 1600 rpm se tienen dos opciones: un
motor de 4 polos (1470 rpm) ms un acoplamiento a correas o engranaje o un motor de 2
polos (2940 rpm) y reduccin. La potencia del motor debera ser de 201 kW ms el
rendimiento del conjunto motor acoplamiento que se puede considerar en el orden del 85 %
resultando un motor de 250 kW.

Si se incorpora variacin electrnica de velocidad y se adecua al motor un sistema de
enfriamiento externo (por ejemplo soplador centrfugo de 2 kW) se puede elegir un motor de
menor potencia tal como el de 200 kW, 3 pares de polos, 990 rpm de velocidad nominal.
Observando las caractersticas T- para este motor resulta que T
max
es mayor de 1700 Nm
por lo que el motor podr arrancar sin problemas.

Resta verificar si el motor de 200 kW ser capaz de acelerar la cinta de 700 a 1600 rpm en
15 segundos. Para este fin aplicamos la frmula de cupla dinmica, conociendo que J
motor
=
10,5 kgm
2
y J
carga
referida al motor 30 kgm
2
, lo que resulta:

( )
( )

T J
n
t
+

2
60
2
60
10 5 30
1600 700
15
254

, Nm

y este valor debe ser adicionado a la cupla de carga nominal (1200 Nm) cada vez que se
quiera acelerar la carga de 700 a 1600 rpm. El motor elegido, por lo tanto, debe satisfacer
T
max
(1200 + 254) Nm.


7 TABLA DE CONTENIDO
VARIACION DE VELOCIDAD EN CORRIENTE ALTERNA 41/41
7. TABLA DE CONTENIDO

1. Las mquinas electricas 2
1.1. Definicin 2
1.2. Potencia 2
1.3. Los generadores elctricos 4
1.4. Los motores elctricos 5
1.4.1. Descripcin General 5
1.4.2. Tipos de motores 5
1.4.3. Curvas caractersticas de un motor 6
1.4.4. Determinacin de la velocidad de funcionamiento 7
2. El motor asincronico trifasico 8
2.1. Principio de funcionamiento 8
2.2. Caracterstica cupla-velocidad 9
2.3. Circuito equivalente 10
2.4. Cupla, potencia y rendimiento 11
3. Control de velocidad del motor asincrnico trifsico 15
3.1. Aplicacin de la variacin de velocidad 15
3.2. Descripcin de las tcnicas utilizadas 15
3.3. Variacin en la tensin de alimentacin 16
3.4. Control de frecuencia con flujo constante 16
4. Tcnicas electronicas de variacin de la frecuencia 19
4.1. Los convertidores 19
4.1.1. Rectificador 19
4.1.2. Circuito intermedio 21
4.1.3. Ondulador con modulacin de anchura de pulso 21
4.1.4. Ventajas de los convertidores PWM 23
5. los variadores de velocidad 24
5.1. Familias de productos 24
5.2. Composicin de un variador de velocidad 25
5.3. Comando, Ajuste y configuracin 25
5.4. Conexiones 29
5.5. Recomendaciones para la instalacin 30
5.6. Funciones disponibles 31
5.6.1. Controles de la velocidad disponibles 31
5.6.2. Control por variacin de frecuencia 32
5.6.3. Regulacin vectorial: 32
5.6.4. Arranque suave del motor 33
5.6.5. Unidad de frenado 34
6. Criterios para la seleccin de convertidores de frecuencia 35
6.1. Anlisis de cargas mecnicas tpicas 35
6.2. Capacidad trmica del conjunto convertidor-motor 37
6.3. Seleccin del motor y convertidor 38
6.3.1. Ejemplo de aplicacin 38
7. Tabla de contenido 41