^(/.~. /. ~y ~y..~~. .

6~a//~a a .~. ../y~

.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
Esttica:
(

= 0 M
A
0 r K r sen mg = // -- (1)
Dinmica:
( 66

=
A A
I M 66 // --

(

+ = +
2 2
mr mr
2
1
r x K r sen mg
66 // --

2
mr
2
3
Kxr r K r sen mg = (2)
Reemplazando (1) en (2) y ordenando
0 Kxr mr
2
3
2
= + 66

Como no existe deslizamiento
66 r x =
0 Kr mr
2
3
2 2
= + 66 66

|
.
|

\
|
-
m 3
2
0
m 3
K 2
= + 66 66

Mtodo de Rayleigh:
El metodo de energia, puede ser usado para sistemas con masas concentradas o distribuidas,
siempre que el movimiento de cada punto del sistema sea conocido.
En sistemas donde las masas estan unidas por conectores rigidos, palancas o engranajes, el
movimiento de las diIerentes masas puede expresarse en terminos del movimiento 'x de algun
punto especiIico y el sistema es simplemente de un solo grado de libertad.
La energia cinetica puede escribirse como:
2
ef
x m
2
1
T =
m 3
K 2
=
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . ;;
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
m
K
x
dy
y
Masa eIectiva o equivalente, concentrada en un punto especiIico.
ef
m
Ahora bien, si la rigidez 'K de este punto es tambien conocida, la Irecuencia natural puede
calcularse por:
ef
m
K
=
En sistemas con masas distribuidas, como resortes y vigas, es necesario primero conocer la
distribucion de la amplitud de vibracion antes de calcular la energia cinetica 'RAYLEIGH.
1. Determinar el eIecto de la masa del resorte en la Irecuencia natural del sistema.
Sea ' x la velocidad de la masa 'M
Se supone que la velocidad de cualquier punto del resorte en 'y varia linealmente.
(

=
V
d
t x
L
y
y
y
x
y
L

= =
La energia cinetica del sistema puede ser ahora:
dy y
L
m
2
1
T
2

}
=
Masa por unidad de longitud
L
m
} }
= |
.
|

\
|
=
L
0
2
3
2
2
L
0
dy y
L
x m
2
1
T dy x
L
y
L
m
2
1
T

^(/.~. /. ~y ~y..~~. . ::
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
2 3
3
2
x
3
m
2
1
T L
3
1
L
x m
2
1
T

|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
/
/
=
Se concluye que el eIecto de la masa del resorte sobre la masa 'M es 1/3m; es decir:
m
3
1
m
ef
=
Aadiendo esto a la masa concentrada 'M, la Irecuencia natural sera:
2. Una viga simplemente apoyada de masa 'm tiene una masa concentrada 'M en el centro de
la luz. Determine la masa eIectiva del sistema en el centro de la luz y halle su Irecuencia.
Primero se halla la variacion de la amplitud (DeIormacion) con respecto a 'x segun tablas:
La ecuacion de la elastica y la Ilecha maxima estan dadas por:
|
.
|

\
|
=
2 2
x L
4
3
12
Px
EIy Para
2
L
x 0 < <
// = =
EI 48
PL
y
3
mx
Operando en la ecuacion de la elastica se tiene:
(
2 2
2 2
x 4 L 3
EI 48
Px
y
4
x 4 L 3
EI 12
Px
y =
|
|
.
|

\
|
=
m
3
1
M
K
+
=
y
M
m
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . oo
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
(
(

|
.
|

\
|
=
(

|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
3
3
3
3
3 2
L
x
4
L
x
3
EI 48
PL
y
L
L
x 4
L
L
xL 3
EI 48
P
y
Por tanto:
(
(

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
3
mx
L
x
4
L
x
3 y y
La energia cinetica sera:
dx
L
x
4
L
x
3 y
L
m 2
2
1
T dx
L
x
4
L
x
3 y
2
L
m
2
1
T
2
3
3
mx
2 L
0
2
3
3
mx (

|
|
.
|

\
|
=
(

|
|
.
|

\
|

|
|
|
|
.
|

\
|
=
} }

} } |
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
2 L
0
6
6
4
4
2
2
2
mx
2
2 L
0
3
3
2
mx
dx
L
x
16
L
x
24
L
x 9
y
L
m 2
2
1
T dx
L
x
4
L
x
3 y
L
m 2
2
1
T

(

|
|
.
|

\
| /
/
+
|
|
.
|

\
| /
/

|
|
.
|

\
| /
/
=
128
L
L 7
16
32
L
L 5
24
8
L
L
3
y m 2
2
1
T
7
7
5
5
3
3
2
mx

2
mx
2
mx
y m 4857 . 0
2
1
T
896
16
160
24
8
3
y m 2
2
1
T = |
.
|

\
|
+ =
De donde la masa eIectiva es:
Por tanto la Irecuencia es:
(

+
=
ef
m M
K

Pero se sabe que:

//
//
P
K K P = =
3 3
L
EI 48
K
EI 48
PL
P
K = =

+ |
.
|

\
|
=
2 L
0
6
7
4
5
2
3
2
mx
L
x
7
16
L
x
5
24
L
x
3 y
L
m 2
2
1
T
m 4857 . 0 m
ef
=
m 4857 . 0 M L
EI 48
3
+
=
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . zz
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
O
L
K
h
x
a
3. La masa de la varilla delgada de seccion uniIorme es pequea comparada con la masa que
tiene colocada en su extremo. Calcule la Irecuencia natural de oscilacion de la masa, suponiendo
que la oscilacion es pequea.
La energia potencial es la gravitacional y la elastica:
mgh V
g
= Pero: 66 cos L L h =
66 cos 1 mgL V
g
= (1)
2
e
Kx
2
1
V = Pero: 66 atag x = Para oscilaciones pequeas 66 66 ~ tag

2 2
e
2
e
Ka
2
1
V a K
2
1
V 66 66 = = (2)
La energia cinetica es de traslacion:
2
mV
2
1
T = Pero: 66 L L V = =

2 2
2
mL
2
1
T L m
2
1
T 66 66

= = (3)
La derivada temporal ( 0 V V T
e g
= + +
0 mL Ka sen mgL
2 2
= / + / + / 66 66 66 66 66 66

0 Ka mgL mL
2 2
= + + 66 66

0
mL
Ka mgL
2
2
=
+
+ 66 66

2
2
mL
Ka mgL +
=
^(/.~. /. ~y ~y..~~. .
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
4. Una esIera homogenea de radio 'r y masa 'm puede rodar libremente sin deslizar sobre una
superIicie esIerica de radio 'R. Si el movimiento de la esIera se restringe al plano vertical.
Determine la Irecuencia natural de oscilacion de la esIera.
La energia potencial es: ( mgh V =
( 66 66 cos 1 r R mg V cos r R r R mg V = =
La energia cinetica es de traslacion y rotacion
(

+ =
2
G
2
G
I
2
1
mV
2
1
T
2
G 1
mV
2
1
T = donde: 66

r R V
G
= (Respecto del punto 'O)
(
2
2
1
2
1
r R m
2
1
T r R m
2
1
T 66 66

= =
2
G 2
I
2
1
T = Pero:
2
G
mr
5
2
I = (Considerando A centro instantaneo)

r
r R
r
V
G
66

= =

2
2
2
2
2
2
2
2
r
r R
r m
5
1
T
r
r R
mr
5
2
2
1
T 66 66

/

/
= |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=

2
2
2
r R m
5
1
T 66

=
h
r
R
R - r
A
B
VG
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . vv
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
10
K K
Por tanto: 0 T T V
dt
d
2 1
= + +
0 r R m
5
2
r R m sen r R mg
2
= / + / + / 66 66 66 66 66 66

0 sen r R mg r R m
5
2
r R m
2 2
= +
(

+ 66 66

Pero: 66 66 ~ sen
0 r R mg r R
5
7
r R m = +
(

66 66


0
r R
5
7
g
=

+ 66 66

5. Un disco homogeneo circular tiene un momento de inercia alrededor de su centro igual a 10 lb-
plg-seg2. En la posicion de equilibrio estatico ambos resortes estan estirados 1 plg.. Encuentre la
Irecuencia natural angular de oscilacion del disco, cuando se le da un pequeo desplazamiento
angular y se le deja en libertad. K10 lb/plg.
r R 7
g 5

=
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . .c .c
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
La energia cinetica:
(

=
2
I
2
1
T
2
G
I
2
1
T 66

= (1)
La energia potencia elastica:
(

=
2
K
2
1
V //
2 1
V V V + =
1 x K
2
1
1 x K
2
1
V
2 2
+ + =
2 2 2
Kx K
2
1
Kx
2
1
K
2
1
Kx
2
1
V = + + =
Como:
2 2
2
Kr V r K V r x 66 66 66 = = = (2)
Pero: 0 V T
dt
d
= +
0 Kr I
2
1
dt
d
2 2 2
= |
.
|

\
|
+ 66 66

0 Kr 2 I
2
= / + / 66 66 66 66

0 Kr 2 I
2
= + 66 66

I
0
I
Kr 2
2
= + 66 66

Reemplazando valores:

0
10
10 10 2
2
=

+ 66 66

200 0 200
2
= = + 66 66

6. Un cilindro homogeneo de masa 'm esta suspendido por un resorte 'K y una cuerda
inextensible. Encuentre la Irecuencia natural de vibracion del cilindro.
|
|
.
|

\
|
=
seg
rad
14 . 14
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . .. ..
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
Energia cinetica:
2 1
2
G
2
G
T T T I
2
1
mV
2
1
T + = + =
66

r V
G
=

2 2
2
1
mr
2
1
r m
2
1
T 66 66

= =
2 2 2 2
2
mr
4
1
mr
2
1
2
1
T 66 66

= |
.
|

\
|
=
Por tanto:
2 2 2 2 2 2
mr
4
3
T mr
4
1
mr
2
1
T 66 66 66

= + =
Energia potencial:
2
Kx
2
1
V = Pero: 66 r 2 x =

2 2
2
Kr 2 r 2 K
2
1
V 66 66 =
0 V T
dt
d
= + 0 Kr 2 mr
4
3
dt
d
2 2 2 2
= |
.
|

\
|
+ 66 66

0 r K 4 r m
2
3
2 2
= /
/
+ /
/
66 66 66 66

0 K 4 m
2
3
= + 66 66

2
m 3

0
m 3
K 8
= + 66 66

K
x
m
r
VG
A
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . . .
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
7. El disco tiene una masa de 8 Kg. Determine su Irecuencia natural de vibracion 'I si los
resortes estan originalmente no estirados.
Energia cinetica:
2
G
2
G
I
2
1
I
2
1
T 66

= =
Pero:
2
G
mr
2
1
I =
2 2 2 2
mr
4
1
T mr
2
1
2
1
T 66 66

= |
.
|

\
|
= (1)
Energia potencial (Elastica solamente):
(

=
2
Kx
2
1
V
2 1
V V V + =
2 2
Kx
2
1
Kx
2
1
V + = pero: 66 r x =
2 2 2
Kr V Kx V 66 = = (2)
0 T V
dt
d
= + 0 mr
4
1
Kr
dt
d
2 2 2 2
= |
.
|

\
|
+ 66 66

0 r m
2
1
r K 2
2 2
= /
/
+ /
/
66 66 66 66

m 3
K 8
=
K = 400 N/m
m
100 mm.
x
x
K = 400 N/m
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . . .
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
0 K 2 m
2
1
= + 66 66

2
m

m
K
2
m
K 4
0
m
K 4
2
= = = + 66 66

Se sabe que:
2
m
K
2
2
f f 2
/
/
= = =
55

55
8
400 1
m
K 1
f
55 55
= =
8. Determine La ecuacion diIerencial de movimiento del carrete de 3 Kg., suponiendo que no se
desliza en la superIicie de contacto a medida que oscila. El radio de giro del carrete en torno de
su centro de masa es . mm 125 K
G
=
R 100 mm. 0.1 m.
R 200 mm. 0.2 m.
G
K 125 mm. 0.125 m.
Energia cinetica (Traslacion y rotacion):
(

=
2
G t
mV
2
1
T Pero:
2 2
t G
mr
2
1
T r V 66 66

= = (1)
(

=
2
G r
I
2
1
T pero:
2 2
G r
2
G G
mK
2
1
T mK I 66 66

= = . = (2)
Hz 25 . 2 f =
K = 400 N/m
200 mm.
100 mm.
V
G
x
G
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . .; .;
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
r 3r
r r
r
K
1
K
2
Energia potencial (Elastica solamente):
(

=
2
Kx
2
1
V Pero:
2
2
R r K
2
1
V R r x 66 66 + = + = (3)
0 R r K
2
1
mK
2
1
mr
2
1
dt
d
2
2
2 2
G
2 2
= |
.
|

\
|
+ + + 66 66 66

0 R r K mK mr
2
2
G
2
= + + + 66 66 66 66 66 66

66

0 R r K mK mr
2
2
G
2
= + + + 66 66

Reemplazando valores:
0 2 . 0 1 . 0 400 125 . 0 3 01 . 3
2
2 2
= + + + 66 66

0 36 077 . 0 = + 66 66

077 . 0
9. Para angulos pequeos de oscilacion, encuentre la Irecuencia de oscilacion del sistema.
Por el metodo de la Energia
2
G
2
G
2
G
I
2
1
T I
2
1
V m
2
1
T 66

= + / =
2
2 2
2
1 1
2
x K
2
1
x K
2
1
V h mg Kx
2
1
V + = / + =
Pero 66 r x
1
=
66 66 66 r 4 r 3 r x
2
= + =
0 468 = + 66 66

^(/.~. /. ~y ~y..~~. . .: .:
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
2
G
mr
2
1
I =
Reemplazando
0 r 4 K
2
1
r K
2
1
mr
2
1
2
1
2
2
2
1
2 2
= + + |
.
|

\
|
66 66 66

0 r 16 K
2
1
r K
2
1
mr
4
1
2 2
2
2 2
1
2 2
= + + 66 66 66

Derivando
0 r K 16 r K mr
2
1
2
2
2
1
2
= + + 66 66 66 66 66 66

66

2
r
0 K 16 K m
2
1
2 1
= + + 66 66 66

0
m
K 32 K 2
2 1
= |
.
|

\
| +
+ 66 66

10. Hallar la ecuacion del movimiento de un pendulo invertido que esta restringido por un
resorte, cuya constante es 'K. Se supone que la masa del pendulo esta concentrada a una
distancia 'L del punto de apoyo y que el resorte es lo suIicientemente rigido para que el pendulo
sea estable.
m
K 32 K 2
2 1
+
=
m
K
m
x
1
2
a
L
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . .o .o
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
(

=
2
mV
2
1
T Pero 66

L x = velocidad

2 2
2
mL
2
1
L m
2
1
T 66 66

= =
(

=
2
E
K
2
1
V // Pero 66 // a =
K a
2
1
a K
2
1
V
2 2
2
E
66 66 = =
( mgh V
G
=
1 cos mgl mgL cos mgL V
G
= = 66 66
|
.
|

\
|
+ + = + + 1 cos mgL Ka
2
1
mL
2
1
dt
d
0 V V T
dt
d
2 2 2 2
G E
66 66 66

0 sen mgl Ka mL
2 2
= / + / 66 66 66 66 66 66

Pero 66 66 ~ sen
0 mgL Ka mL
2 2
= + 66 66


2
mL
Vibracin forzada sin amortiguamiento.
Para este caso la ecuacion diIerencial tiene la Iorma siguiente:
t sen P Kx x m
o
= + (1)
Este tipo de ecuaciones tiene dos soluciones:
p c
x x x + =
a) Solucion a-transitoria complementaria: Cuando la ecuacion es homogenea, es decir:
0 Kx x m = +
La cual tiene como solucion:
t cos B t sen A x + =
0
L
g
mL
Ka
2
2
=
|
|
.
|

\
|
+ 66 66

^(/.~. /. ~y ~y..~~. . .z .z
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
b) Solucion estacionaria o particular: Cuando la ecuacion es:
t sen P Kx x m
o
= +
Su solucion es del tipo:
t sen G t x = (2)
Derivando dos veces:
t cos G t x =
t sen G t x
2
= (3)
Reemplazando (2) y (3) en (1)
t sen P t sen G K t sen G m
o
2
= +
t sen P t sen KG t sen mG
o
2
= + t sen
o
2
P KG mG = + K
K
P
G
K
mG
o
2
= +

Eactorizando G y ordenando
K
P
G
K
m
1
o 2
= |
.
|

\
|
Pero:
m
K
2
=
K
P
G 1
o
2
2
=
|
|
.
|

\
|

Sea:
2
2

-- =

K
P
G 1
o 2
= --

2
o
1 K
P
G
--
= (4)
Reemplazando (4) en (2)


t sen
1 K
P
t x
2
o
p

--
= (Solucion particular)
Como la solucion general es del tipo:

p c
x x t x + =
Entonces:

t sen
1 K
P
t cos B t sen A t x
2
o

--

+ + = (5)
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . . .
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
Las constantes A y B se determinan por las condiciones de contorno
Si 0 0 x 0 t = = (a)
Si 0 0 x 0 t = = (b)
Reemplazando (a) en (5)

o
2
o o o
0 sen
1 K
P
0 cos B 0 sen A 0
--
+ + =
0 B =
Derivando (5)


t cos
1 K
P
t sen B t cos A t x
2
o

--

+ = (6)
Reemplazando (b) en (6)

o
2
o o o
0 cos
1 K
P
0 sen B 0 cos A 0
--

+ =

-- --

2
o
2
o
1 K
P
A
1 K
P
A 0

+ =
Pero

2
o
2
2
1 K
P
A
--
--

--

= =
Reemplazando las constantes A y B en (5)


t sen
1 K
P
t sen
1 K
P
t x
2
o
2
o

--

--
--

=
(7)
Donde:
=
o
P Amplitud de la Iuerza externa
= K Rigidez del resorte
= Erecuencia circular del movimiento
= Erecuencia circular de carga
Si se analiza la ecuacion (7), se nota que:


t sen t sen
1 K
P
t x
2
o
--
--

=
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . .v .v
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
2
3
4
5
6
2 1 3
Si 1 = -- , es decir; = entonces el Iactor 0 1
2
= -- lo que implica que al estar en el
denominador se hace inIinita la expresion. Esta situacion se llama RESONANCIA.
La solucion particular para el caso = tiene la Iorma:
t sen t G t x
1 p

=
Donde :
m 2
P
G
o
1
=
Esta expresion muestra que la amplitud crece ilimitadamente con el tiempo.
Ejm. Un bloque de masa 'm esta soportado por un resorte de ctte. 'K el cual esta montado
sobre una base de peso despreciable que tiene un movimiento armonico t sen A
o
hacia arriba y
hacia abajo. Determine el movimiento del bloque.
t sen t
m 2
P
t x
o
p

=

(

2
0
1 - K
P
2
2
2
-

=
=
K
P
0
t
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . c c
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
x m y x K =
x m Ky Kx = +
t sen KA Kx x m
o
= +
Solucion complementaria t cos B t sen A x
c
+ =
Solucion particular:
Por uno de los metodos abreviados, se tiene que la solucion es de la Iorma:



b ax sen
a F
1
b ax sen
D F
1
y
2 2
+

= + = : 0 a F
2
=
Por tanto en este caso, la ecuacion diIerencial sera:
Sea x D x
2
=
t sen KA x K mD
o
2
= +
t sen KA
K mD
1
x
o
2
p

+
=
t sen KA
K m
1
x
o
2
p

+
=
t sen KA
m
K
m
1
x
o
2
p

+
= Pero
m
K
2
=
A


s
e
n
w
t
0
x
K
K (x - y)
m
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . . .
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.

t sen
m
K A
x
2 2
o
p

=

t sen
A
x
2
2
2
2 2
o
p

|
|
.
|

\
|

=
t sen
1
A
x
2
2
o
p

=
Por tanto la solucion general es:
Tipos de amortiguamiento.
a) Amortiguamiento viscoso. Para cuerpos que se mueven con velocidad moderada a
traves de Iluidos.
cV F = = c Ctte. De proporcionalidad
= V Velocidad
b) Amortiguamiento turbulento. Ocurre cuando la rapidez con que se mueve un cuerpo
dentro un Iluido es alta.
2
bV F = = b Ctte. De proporcionalidad
= V Velocidad
c) Amortiguamiento Coulombiano. Cuando una superIicie seca se desliza sobre otra
superIicie.
N F 22 = = 22 CoeIiciente de roce cinetico
= N Euerza normal
t sen
1
A
t cos B t sen A x
2
2
o

+ + =
^(/.~. /. ~y ~y..~~. .
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
m
K
c
x
K( + x)
mg
mg
FR Fa
cx
x
Vibracin libre amortiguada.
En la situacion de equilibrio estatico (caso b) no actua todavia la amortiguacion
mg K = // (1)
En la situacion (c) se tiene:
(

= x m F
x m mg x c x K = + + //
x m mg x c Kx K = + // Segun (1)
x m x c Kx =
Ordenando: 0 Kx x c x m = + + (2)
Si Dx
dt
dx
= y x D
dt
x d
2
2
2
=
0 Kx cDx x mD
2
= + + (3)
Dividiendo entre 'm la ecuacion (3)
0
m
K
D
m
c
D
2
= + + (4)
Resolviendo cual si Iuese una ecuacion de segundo grado.
2
m
K
4
m
c
m
c
D
2
2

=
Como
m
K
2
=
^(/.~. /. ~y ~y..~~. .
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
2
4
m 4
c 4
m
c
D
2
2
2

=
2
2
m 2
c
m 2
c
D |
.
|

\
|
=
Analizando el discriminante, se ve tres situaciones posibles:
Si = |
.
|

\
|
0
m 2
c
2
2
El sistema tiene amortiguamiento CRITICO
Si < |
.
|

\
|
0
m 2
c
2
2
El sistema es SUB-AMORTIGUADO
Si > |
.
|

\
|
0
m 2
c
2
2
El sistema esta SOBRE-AMORTIGUADO
Sistema con amortiguamiento crtico.
Como = = |
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
m 2
c
m 2
c
0
m 2
c
2
2
2
2
De ahi m 2 C
c
= =
c
C Amortiguamiento critico
Por tanto la raiz de la ecuacion (4) son iguales y seran:
m 2
m 2
m 2
C
D
2
4
m
c
m
c
D
c
0
2
2
2
/
/
/
/
= =

=

Por tanto la solucion de la ecuacion (4) tendra la Iorma:

Dt
2
Dt
1
te G e G t x + = Donde =
2 1
G , G Ctts. a determinar
Eactorizando
Dt
2 1
e t G G t x + =
Como = D
t
2 1
e t G G t x

+ = (5)
= D
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . ; ;
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.

t
m 2
c
2 1
e t G G t x

+ = (5)
ConIorme t se tiene que 0 e
t
m 2
c

mas rapidamente que t se aproxima a ; el movimiento

se disipa exponencialmente.
De hecho, el caso de amortiguamiento critico es el caso limite de sobre-amortiguamiento.
'El amortiguamiento critico, representa una condicion en la que e tiene el valor minimo necesario
para hacer que el sistema sea NO JIBRATORIO
Para hallar las constantes
2 1
G , G de la ecuacion (5) se realiza segun condiciones de contorno.
Se sabe que: t senh t cosh e
t

(6)
(6) en (5)
t senh t cosh t G G t x
2 1
+ =
t senh t G t cosh t G t senh G t cosh G t x
2 2 1 1
+ = (7)
0 x t x 0
t
P
= = Reemplazando en (7)

o
2
o
2
o
1
o
1
0 senh 0 G 0 cosh 0 G 0 senh G 0 cosh G 0 x + =
0 x G
1
=
Derivando (7)
t senh G t cosh t G t cosh G t sen t G t cosh G t senh G t x
2 2 2 2 1 1
+ =
0 x t x 0
t
P
= =

o
2
o
2
o
2
o
2
o
1
o
1
0 senh G 0 cosh 0 G 0 cosh G 0 sen 0 G 0 cosh G 0 senh G 0 x + =

2 1
G G 0 x + =
0 x 0 x G G 0 x G
2 1 2
+ = + =
Reemplazando las constantes
1
G y
2
G en (5)
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . : :
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
(
t
e t 0 x 0 x 0 x t x

+ + =
Ordenando:
Movimiento sub-amortiguado.
Esta situacion ocurre cuando:
0
m 2
c
2
2
< |
.
|

\
|

Que implica tener un discriminante negativo, por tanto tendra soluciones imaginarias.
Sea = Razon de amortiguamiento
m 2 C C C
C
C
c
c
= = =
Reemplazando en:
2
2
m 2
c
m 2
c
D |
.
|

\
|
=

2
2
m 2
m 2
m 2
m 2
D

|
.
|

\
|
/
/
/
/

/
/
/
/
=
1 D D
2 2 2 2
= =
2
1 i D =
(
t
e t 0 x t 1 0 x t x

+ + =
t
X(0)
X(0)>0
X(0)=0
X(0)<0
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . o o
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
Sea:
2
0
1 = Velocidad angular amortiguado
Erecuencia de oscilaciones amortiguadas
0
i D = (a)
La solucion a la ecuacion diIerencial tendra la Iorma:

t D
2
t D
1
2 1
e G e G t x + = (b)
Reemplazando (a) en (b)

t i
2
t i
1
0 0
e G e G t x
+
+ =

t i t
2
t i t
1
0 0
e e G e e G t x

+ =

t i
2
t i
1
t
0 0
e G e G e t x

+ = (c)
Como: t sen i t cos e
0 0
t i
0

+ =
t sen i t cos e
0 0
t i
0

Reemplazando en (c)
( t sen i t cos G t sen i t cos G e t x
0 0 2 0 0 1
t


+ + =

( t sen iG t cos G t sen iG t cos G e t x

0 2 0 2 0 1 0 1
t


+ + =

(
(

+ + =

t sen G G i t cos G G e t x
0
B
2 1 0
A
2 1
t



t sen B t cos A e t x
0 0
t


+ =

(d)
Para 0 x t x 0 t = =
0 x A 0 sen B 0 cos A e 0 x
o o 0
= + =

Derivando (d):
t sen B t cos A e t cos B t sen A e t x
0 0
t
0 0 0 0
t


+ + + =

Para 0 x t x 0 t = =

o o 0 o
0
o
0
0
0 sen B 0 cos A e 0 cos B 0 sen A e 0 x + + =
A B 0 x
0 0
= Pero 0 x A =
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . z z
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.


0
0
0 0
0 x 0 x
B 0 x B 0 x

+
= =

Movimiento sobre-amortiguado.
Esto ocurre cuando:
0
m 2
c
2
2
> |
.
|

\
|

= Razon de amortiguamiento
m 2 C C C
C
C
c
c
= = =
Reemplazando en:
2
2
m 2
c
m 2
c
D |
.
|

\
|
=
1 D
2
=
1 D
2
= (a)
La solucion a la ecuacion diIerencial es del tipo:

t D t D
2 1
Be Ae t x + = (b)


(

+
+ =

t sen
0 x 0 x
t cos 0 x e t x
0
0
0
0
t

x sen
x
wt
t
xe

^(/.~. /. ~y ~y..~~. .
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
Reemplazando (a) en (b)

t 1 t 1
2 2
Be Ae t x
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
+ = (c)
Derivando (c)

t 1
2
t 1
2
2 2
e 1 B e 1 A t x


|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
+ + = (d)
Las condiciones de contorno son:
Para: 0 t = ; 0 x t x = ; 0 x t x =
Reemplazando en (c)
B 0 x A Be Ae 0 x
0 0
= + = (*)
Reemplazando en (d)

0 2 0 2
e 1 B e 1 A 0 x + + = (**)
Reemplazando (*) en (**)
B 1 B 1 B 0 x 0 x
2 2
+ =
B 1 B B 1 B 0 x 1 0 x 0 x
2 2 2
/
/ /
/
/ /
+ + =
0 x 0 x 0 x 1 B 1 2
2 2
=

1 2
0 x 0 x 1
B
2
2

=


Reemplazando en (*)


1 2
0 x 0 x 1
0 x A
2
2

=



1 2
0 x 0 x 0 x 1 0 x 1 2
A
2
2 2

+ +
=



1 2
0 x 1 0 x
A
2
2

+ +
=


*****


t 1
2
2
t 1
2
2
2 2
e
1 2
0 x 0 x 1
e
1 2
0 x 1 0 x
t x




|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+

+ +
=

^(/.~. /. ~y ~y..~~. . v v
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
m
c K
x
L.R. t = 0
h
El movimiento es una Iuncion exponencialmente decreciente con el tiempo y se la clasiIica como
APERIODICA.
Ejm. Si el sistema mostrado en la Iigura, se suelta desde una altura 'h sobre una superIicie dura.
Cual sera el movimiento resultante de la masa 'm?
La ecuacion diIerencial para este sistema es:
0 Kx x c x m = + + m
0 x
m
K
x
m
c
x = + + (1)
La expresion se puede escribir como:
0
m
K
D
m
c
D
2
= + +
wt
A
O
B
t
Ae
1
2

^(/.~. /. ~y ~y..~~. . c c
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
La solucion de esta ecuacion es:
2
2
m 2
c
m 2
c
D |
.
|

\
|
= (2)
Como
C
C
c
= y m 2 c m 2 C
C
= =
Reemplazando en (2)

2
2
m 2
m 2
m 2
m 2
D

|
.
|

\
|
/
/
/
/

/
/
/
/
=
1 D D
2 2 2 2
= =
Cambiando el orden del discriminante; este se hace negativo, por tanto imaginario:
2
1 i D =
Sea:
2
0
1 =
0
i D =
La solucion a la ecuacion (1) es de la Iorma:

t D
2
t D
1
2 1
e G e G t x + =

t i
2
t i
1
0 0
e G e G t x
+
+ =

t i
2
t i
1
t
0 0
e G e G e t x

+ =
Como: t sen i t cos e
0 0
t i
0

+ =
t sen i t cos e
0 0
t i
0

Reemplazando y simpliIicando:
t sen B t cos A e t x
0 0
t


+ =

(3)
Derivando (3)
t sen B t cos A e t cos B t sen A e t x
0 0
t
0 0 0 0
t


+ + + =

(4)
Considerando el nivel de reIerencia (L.R) del graIico, se tiene las consideraciones de contorno
0 t P = ; 0 x = ; gh 2 x =
Reemplazando en (3) y (4) Se determina las constantes.
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . . .
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
K
x
m
c
t sen e
gh 2
t x
0
t
m 2
c
0

/
/
= En (3)
0 A 0 sen B 0 cos A e 0
o o 0
= + =
En (4)

o o 0 o
0
o
0
0
0 sen B 0 cos A e 0 cos B 0 sen A e gh 2 + + =
0
0
gh 2
B B gh 2

= =
Reemplazando en (3)

|
|
.
|

\
|
=

t sen
gh 2
t cos 0 e t x
0
0
0
t

t sen e
gh 2
t x
0
t
0

= Pero

m 2
c
=
t sen e
gh 2
t x
0
t
m 2
c
0

/
/
=
1. Una masa de 50 lb. Reposa sobre un resorte de 35 lb/Plg.y un amortiguador de 075 lb-seg/Plg..
Si se aplica una velocidad de 4 Plg/seg a la masa en su posicion de reposo. Cual sera el
desplazamiento al Iinal del primer segundo?.
t sen e
gh 2
t x
0
t
m 2
c
0

=
^(/.~. /. ~y ~y..~~. .
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
La ecuacion diIerencial para este caso es:
0 Kx x c x m = + + m
0 x
m
K
x
m
c
x = + +
La solucion o primitiva de esta ecuacion es:
t sen B t cos A e t x
0 0
t


+ =

(a)
2
0
1 =

m 2
c
=
0 t P = ; 0 t x = ; 4 0 x = Plg/seg] (b)
Reemplazando en (a)
0 A 0 sen B 0 cos A e 0
o o 0
= + =
Derivando (a)
t sen B t cos A e t cos B t sen A e t x
0 0
t
0 0 0 0
t


+ + + =

o o 0 o
0
o
0
0
0 sen B 0 cos A e 0 cos B 0 sen A e 4 + + =
A B 4
0
= Pero
0
4
B 0 A

= =
Reemplazando en (a)
t sen e
4
t x t sen
4
e t x
0
t
0
0
0
t

=
|
|
.
|

\
|
= (c)
Pero
(

=
(

-
(

= =
seg
rad
86 . 13
seg
lg p
384
lb
lg p / lb
50
25
m
K
2
2


21 . 0
86 . 13 50 2
288
m 2
c
seg
lg p
384
lg p
seg lb
75 . 0 c
2
= = =
(

-
(

= = =
seg
rad
55 . 13 21 . 0 1 86 . 13 1
0
2
2
0

Por tanto estos valores reemplazado en (c)
^(/.~. /. ~y ~y..~~. .
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.


( 1 55 . 13 sen e
55 . 13
4
1 x
1 86 . 13 21 . 0
=
2. Un pendulo simple esta pivotado en '0. Si la masa de la varilla es despreciable y las
oscilaciones pequeas; encuentre la Irecuencia natural amortiguada del pendulo.
(

= ,, I M donde 66

= =
2 2
mL M mL I
66 66

2
2 2 1 1
mL sen mgL L x c L Kx = (1)
pero 66
1 1
L x =
66 66

2 2 2 2
L x L x = =
Reemplazando en (1)
66 66 66 66

2 2
2
2
1
mL mgL cL KL =
Ordenando
0 mgL KL cL mL
2
1
2
2
2
= + + + 66 66 66

(2)
0
mL
mgL KL
mL
cL
2
2
1
2
2
2
=
+
+ + 66 66 66

La solucion de esta ecuacion de segundo grado es:

|
|
.
|

\
| +

|
|
.
|

\
|
=
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
mL
mgL KL
1 4
mL
cL
2
1
2
mL
cL
D
( lg p 0013 . 0 1 x =
K
m
L
L
2
L
1
c
O
^(/.~. /. ~y ~y..~~. . ; ;
6~a//~a a .~. ../y~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
|
|
.
|

\
| +

|
|
.
|

\
|
=
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
mL
mgL KL
4
mL 2
cL 2
2
1
mL 2
cL
D
|
|
.
|

\
| +

|
|
.
|

\
|
=
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
mL
mgL KL
mL 2
cL
mL 2
cL
D
De aqui, la Irecuencia circular amortiguada es la raiz, pero cambiando los terminos:
2
2
2
2
2
2
1
mL 2
cL
mL
mgL KL
|
|
.
|

\
|

+
=