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CONTROL AUTOMTICO
PROGRAMA ANALTICO
4to ao (5 hs. semanales) Ing. Juan Jess Luna

Unidad Temtica 1.- INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Definicin de trminos: Sistemas y Tipos de Seales. Sistemas de Control de Lazo Abierto y de Lazo Cerrado. Ejemplos. Realimentacin. Caractersticas de la Realimentacin. Diagrama Conceptual de un Sistema de Control de Lazo Cerrado. El problema de la Ingeniera de Control: el Anlisis y el Diseo. Modelado Matemtico de Sistemas Fsicos. Diagramas de bloques. Algebra y Terminologa Suplementaria. Uso de Simulink. Servomecanismos y Reguladores. Generalidades de Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Discretizacin de sistemas de tiempo continuo. Muestreo, Retencin y Codificacin. Teorema de Shannon o del Muestreo. Reconstruccin de la Seal analgica. Nociones Bsicas de Transformada Z.

Unidad Temtica 2.- REPRESENTACIN EN FORMA DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Representacin en forma de Ecuaciones Diferenciales. Variabilidad e invariabilidad en el tiempo. Linealidad y superposicin. Causalidad. Ecuaciones Diferenciales en Sistemas Mecnicos, Elctricos, Electromecnicos, Hidrulicos y Trmicos. Solucin de Ecuaciones Diferenciales Lineales con Coeficientes Constantes. Respuesta Libre y Respuesta Fija o Forzada. Respuesta Transitoria y de Estado Permanente. La Respuesta Total.

Unidad Temtica 3.- LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Repaso de los principales conceptos de la Transformada de Laplace. Teoremas y Propiedades. Transformada de Laplace de Funciones Elementales. Tabla de transformadas. El plano complejo. Polos y ceros. La Transformada Inversa. Expansin en Fracciones Parciales. Uso de MatLab. El sistema de segundo orden.

2 Unidad Temtica 4.- LA RESPUESTA TEMPORAL Respuesta Transitoria y Respuesta de Estado Permanente de Sistemas de Tiempo Continuo. Excitaciones de Entrada singulares: Impulso, Escaln, Rampa y Sinusoidal. Respuesta al Impulso (Funcin de Peso). Sistemas de primer orden: Ganancia y Constante de Tiempo. Anlisis con MatLab. Relacin entre la ubicacin del polo y la respuesta temporal. Ejemplos. Sistemas de segundo orden: Respuestas Subamortiguada, de Amortiguamiento Critico y Sobreamortiguada ante Entrada Escaln. Ganancia, Amortiguamiento y Frecuencia Natural. Tiempo de Retardo, Tiempo de Subida, Tiempo de Establecimiento y Sobrepico. Anlisis con MatLab. Relacin entre la ubicacin de los polos y la respuesta temporal. Atenuacin y Frecuencia Natural Amortiguada. Sistemas de orden superior. Polos Dominantes. Influencia de los Ceros. Sistemas de Fase No Minima. Unidad Temtica 5.- ESTABILIDAD ABSOLUTA Estabilidad Absoluta de Sistemas Lineales de Tiempo Continuo. Anlisis en Rgimen Estacionario. Criterio de Lyapunov. Criterio de Routh - Hurwitz. Estabilidad Absoluta de Sistemas de Segundo y Tercer Orden. Estabilidad Absoluta de Sistemas de Orden Superior. Unidad Temtica 6.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA Funcin de Transferencia. Definicin. Propiedades. Funcin de Transferencia de Compensadores y Controladores. Respuesta en frecuencia. Forma cannica de un sistema de control. Unidad Temtica 7.- SENSIBILIDAD Y CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Definicin de Sensibilidad. Sensibilidad de las funciones de transferencias a los parmetros del sistema. Sensibilidad de la salida con respecto a los parmetros para los modelos de ecuaciones diferenciales. Anlisis con MatLab. Ejemplos. Clasificacin de los sistemas con realimentacin. Formas de medir la Exactitud: Constante de error de posicin. Constante de error de velocidad. Constante de error de aceleracin. Errores en estado estable en los sistemas de control de realimentacin unitaria. Anlisis con MatLab. Ejemplos.

3 Unidad Temtica 8.- ANALISIS DE BODE Respuesta Frecuencial de Sistemas de Tiempo Continuo. Diagramas de Bode. Escala logartmica. Diagramas de Ganancia y de Fase. Sistemas de Fase Mnima. Construccin de diagramas de Bode con polos y ceros en el origen, polos simples y dobles. Ejemplos. Respuesta en Frecuencia a Lazo Cerrado. Uso de MatLab. Ejemplos. Cuantificacin de la estabilidad relativa: Margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG). Tiempo de retardo. Ancho de banda. Pico de resonancia. Frecuencia de resonancia. Evaluacin de Ceros en lazo cerrado. Problemas. Existencia de singularidades en lazo abierto sobre el eje imaginario. Relacin respuesta frecuencial-caractersticas temporales. Ganancia normalizada en Bode y error en rgimen estacionario. Margen de Fase y Mximo Sobreimpulso. Margen de Ganancia y Mximo Incremento de Ganancia Permisible. Frecuencia de Transicin y Rapidez en la Respuesta Temporal. Unidad Temtica 9.- ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL A LAZO CERRADO Objetivo del anlisis- Mtodos de anlisis- Objetivo del diseo- Margen de ganancia y de faseTiempo de retardo- Ancho de banda- pico de resonancia- Frecuencia de resonancia- Concepto de compensacin de sistemas de control- Compensacin en cascada y por realimentacin. Informacin obtenible de la respuesta en frecuencia de Lazo Abierto. Tipos de controladores: Control On-Off. Control Proporcional (P). Control Proporcional Integral (PI). Control Proporcional Derivativo (PD). Control Proporcional Integral Derivativo (PID). Reglas de sintonizacin para controladores PID. Modificaciones de los esquemas de control PID. Control de dos grados de libertad. Anlisis en el dominio de la variable compleja S (de Laplace) del efecto de las acciones de control P, PI y PID a lazo cerrado aplicados a sistemas de 1 y 2 orden. Criterios de seleccin de controladores en estructuras retroalimentadas. Uso de MatLab. Ejemplos. Compensacin en adelanto de fase. Compensacin en retraso de fase. Compensacin de retrasoadelanto. Especificaciones de funcionamiento. Modificacin de la dinmica de la planta. Efecto de la adicin de polos y ceros. Mtodo de la respuesta en frecuencia aplicado a sistemas de control. Uso de MatLab. Ejemplos. Mtodos de ajuste en el dominio temporal. ndices de error como medida del desempeo de los controladores segn los parmetros de ajuste seleccionados. Uso de MatLab. Ejemplos.

Ing. Juan Jess Luna Profesor Adjunto Interino Ctedra Control Automtico M.P. 27.097