MODELADO DE LA MAQUINA SINCRONA PARA ESTUDIOS DE ESTABILIDAD

-Ecuaciones de estado de la mquina -Transformada de Park-Ecuaciones en coordenadas de Park -Aplicacin al rgimen estacionario balanceado -Aplicacin al rgimen transitorio y subtransitorio balanceado -Mtodos fasoriales y circuitos equivalentes -Parmetros operacionales -Tratamiento de la saturacin -Ecuacin de s!ing -"#mites operativos de la mquina s#ncrona

Introduccin A diferencia de los elementos pasivos de la red %l#neas &transformadores'&cuyo modelado para estudios de estabilidad no difiere del que se usa (abitualmente en los estudios de rgimen estacionario&la mquina s#ncrona debe ser modelada en una forma muc(o ms comple)a y sofisticada* "os modelos sencillos de l#neas y transformadores que se usan al formular las ecuaciones del flu)o de cargas son sustentables en estudios de estabilidad debido a que los transitorios de red son tan rpidos %a lo sumo unos pocos ciclos' que se puede asumir que la red va describiendo una sucesin de estados de equilibrio %calculables a travs de las ecuaciones algebraicas del flu)o de cargas' a medida que va transcurriendo la perturbacin en estudio %metodo +cuasiesttico, de anlisis' Esta simplificacin no es ra-onable para la mquina s#ncrona&cuyos transitorios %mecnicos&de los devanados del rotor& y de los sistemas de regulacin de velocidad y tensin' muestran constantes de tiempo del orden de varios segundos*.e (ace necesario&por lo tanto&modelar la mquina s#ncrona a travs de un con)unto de ecuaciones no slo algebraicas&sino tambin diferenciales*Estas ecuaciones deben incluir no slo una descripcin del comportamiento de la mquina en relacin a las variables elctricas %corrientes&tensiones' intercambiadas con la red&sino tambin una descripcin del comportamiento mecnico de la mquina al producirse la perturbacin %se recuerda al respecto que el ob)eto clsico de estudio del anlisis de estabilidad transitoria es la eventual prdida de sincronismo del sistema&lo cul est directamente relacionado con las variaciones de posicin de los rotores de las mquinas' /o obstante&las dificultades y comple)idad in(erentes a un modelado e0cesivamente preciso )ustifica asumir diversas simplificaciones en los modelos usados&de forma que se pueda abordar el anlisis sin complicar innecesariamente la teor#a y las rutinas de clculo* El nivel de estas simplificaciones depende del tipo de estudio a reali-ar %y&en particular&del per#odo de tiempo de anlisis a partir de la perturbacin en la red que motiva el estudio1rgimen subtransitorio&transitorio o estacionario' y (a variado (istricamente a lo largo del tiempo&a medida que se (an ido (aciendo cada ve- ms potentes y sofisticadas las (erramientas de clculo* 2e esta forma&es posible encontrar en la literatura a la mquina s#ncrona modelada en forma tan simple como una fuente de tensin atrs de una reactancia %estudios de rgimen y de estabilidad transitoria en la dcada del 34' o tan comple)a como un con)unto de 3 o ms bobinados acoplados electromagnticamente a travs de coeficientes de induccin propia y mutua que dependen del tiempo %estudios de estabilidad transitoria modernos'* .i bien a lo largo del curso se utili-arn principalmente mtodos de anlisis simplificados de la estabilidad transitoria de los sistemas de potencia&que slo requieren de modelos relativamente sencillos de la mquina s#ncrona5 es importante&por un lado&entender cmo se deducen y cules son las limitaciones de estos modelos simplificados y&por otro lado&tener una idea de cules son los modelos ms completos que se usan en los programas de clculo modernos* 2e esta forma&la metodolog#a adoptada en nuestro caso es ir de lo ms general a lo ms particular&mediante el siguiente plan de traba)o1

-Plantear las ecuaciones generales +elctricas, de la mquina s#ncrona en la forma que se usan (abitualmente en los programas modernos de clculo&pero sin tener en cuenta inicialmente los efectos de saturacin* -7ntroducir las (iptesis simplificatorias que llevan a los modelos clsicos simplificados de la mquina en rgimen estacionario y transitorio balanceado* -2escribir sintticamente las correcciones que (ay que introducir a la teor#a anterior para tener en cuenta la saturacin* -Plantear la ecuacin que describe el comportamiento mecnico de la mquina en funcin de las perturbaciones que se producen en la red %ecuacin de +s!ing,' En forma complementaria&se describirn tambin sintticamente las ecuaciones de la mquina en rgimen subtransitorio balanceado&las cules %dado el per#odo muy corto a partir de la perturbacin en que son vlidas' no son de aplicacin estricta en la teor#a clsica de la estabilidad transitoria&pero son de uso (abitual en otros estudios clsicos %anlisis de cortocircuitos' que involucran perturbaciones en sistemas de potencia*

Ecuaciones bsicas de circuitos

a!n"ticos

.e usar la notacin1 1flu)o magntico generado por una bobina 1/9mero de enlaces de flu)o de una bobina %flu)o magntico enla-ado por cada espira&multiplicado por el n9mero de vueltas' Bobina si #$e %:er figura' e$;d<dt = r*i ;"*i

";coeficiente de autoinduccin;n9mero de enlaces de flu)o por unidad de corriente;/* %/*i*P' <i ;/6*P /;n9mero de vueltas P;permeancia magntica;*.<l %inversa de la reluctancia'

;permeabilidad magntica del medio l&.;longitud&seccin de la bobina Circuitos aco#$ados %:er figura' e$;d$ <dt = r$ *i$ e6;d6 <dt = r6 *i6

$;/$ %m$ = l$ '=/$ m6 6;/6 %m6 = l6 '=/6 m$ mk;flu)o mutuo generado por la corriente ik lk ;flu)o de dispersin generado por la corriente ik que enla-a slo el devanado k k;"kk*ik ="k) *i) "kk; /k %mk = lk ' <ik;"mk="lk %inductancia de dispersin = inductancia magneti-ante' ; /k6*%P=Pa' "a identificacin de la inductancia de dispersin facilita introducir coeficientes de saturacin&que slo son aplicables a las inductancias asociadas a los flu)os que circulan por caminos de material ferromagntico* "k) ; /k* m) < i) ;coeficiente de induccin mutua;/$*/6*P P; permeancia del camino del flu)o mutuo Pa;permeancia del aire "os coeficientes de induccin mutua son positivos cuando corrientes positivas en los devanados involucrados generan flu)os propios y mutuos que se suman en cada bobina %depende de la orientacin adoptada para las corrientes y del sentido f#sico de bobinado' >omentarios1 ?

A los efectos de la aplicacin de estos conceptos al clculo de los coeficientes de induccin de la mquina s#ncrona&se desea resaltar en particular que los coeficientes de induccin son proporcionales a las permeancias del camino magntico*En particular %y dado que las reluctancias de caminos magnticos compuestos por materiales diversos se agrupan como las resistencias de un circuito elctrico'1si el flu)o magntico circula por un camino ferromagntico con +gaps, de aire en serie&la permeancia del circuito completo queda definida casi e0clusivamente por la geometr#a de esos +gaps,

Es%ue a bsico de $a

%uina s&ncrona

El diagrama muestra un corte simplificado de una mquina s#ncrona de dos polos salientes %generador (idrulico'&en que (abitualmente el n9cleo del rotor es de (ierro laminado* "os generadores trmicos suelen tener %por motivos de diseAo mecnico asociados a la alta velocidad de giro' un rotor de forma cil#ndrica %mquina de polos lisos' de (ierro maci-o* En el rotor se suelen incorporar devanados adicionales en cortocircuito %devanados amortiguadores' cuya funcin es amortiguar las oscilaciones del rotor durante perturbaciones o desequilibrios de carga*Estos devanados suelen ser del tipo +)aula de ardilla, %barras de cobre alo)adas en las e0pansiones polares&cortocircuitadas por medio de anillos en sus e0tremos' en las mquinas de polos salientes*En las mquinas de polos lisos&estos devanados pueden e0istir %barras de cobre alo)adas en las mismas ranuras que el devanado de campo' o no*Aun en los casos que no e0isten&la circulacin de corrientes inducidas en los rotores maci-os de polos lisos genera efectos equivalentes a los de los devanados de amortiguacin %se (abla de devanados amortiguadores +ficticios,'* El e)e del devanado de campo es el denominado +e)e directo, de la mquina &en tanto que el e)e ortogonal al e)e directo %orientado convencionalmente en la forma indicada en la figura' es el +e)e en cuadratura, de la mquina* .e (ace notar que&incluso en las mquinas de rotor liso&la geometr#a de permeancias entre estator y rotor no es e0actamente cil#ndrica&debido al efecto de las ranuras en dnde se alo)a el devanado de campo*

Mode$o abstracto de $a

%uina s&ncrona

.e observa que los devanados amortiguadores se representan convencionalmente por 6 devanados concentrados %uno en el e)e directo&otro en el e)e en cuadratura'* .e observa asimismo que las corrientes en los devanados del rotor se orientan convencionalmente +(acia adentro, y en los devanados del estator +(acia afuera, %de la mquina (acia la red'* "a mquina se supondr por a(ora totalmente lineal&y es de esperar %dado que varias de las bobinas +ven, una geometr#a de entre(ierros que va variando a medida que el rotor gira' que algunos de los coeficientes de induccin var#en en funcin del tiempo*

Coe'icientes de induccin de $a a' Estator aa; "aa4="aa6*cos6* bb;"aa4="aa6*cos6%-$64' cc;"aa4="aa6*cos6%=$64' ab; -%"ab4="ab6*cos6%=84'' ac; -%"ab4="ab6*cos6%=$@4'' bc; -%"ab4="ab6*cos6%-C4''

%uina s&ncrona

>omentarios1Es intuitivo que estos coeficientes tengan una variacin peridica con el tiempo&y de per#odo $D4 E&dado que la geometr#a de entre(ierros %y&por lo tanto&la permeancia de los caminos de flu)o' se repite con este per#odo*Es ra-onable tambin imponer que los coeficientes nunca se anulen %independientemente de la posicin del rotor&siempre (ay flu)os enla-ados'*"a e0presiones e0pl#citas indicadas pueden verse como los 6 primeros trminos de los desarrollos de Fourier de estas funciones peridicas* b' Gotor fdfd;"fdfd kdkd;"kdkd kqkq;"kqkq fdkq;kdkq;4 fdkd;"fdkd

>omentarios1.i consideramos los flu)os creados por una de las bobinas del rotor y enla-ados por otra&las permeancias involucradas no cambian con el tiempo %debido a la geometr#a cil#ndrica del estator'&de a(# que los coeficientes de induccin resulten constantes*"os coeficientes de induccin mutua entre devanados de e)e directo y de e)e en cuadratura son obviamente nulos %por ser bobinas a C4 E' c' Gotor-estator afd; "afd*cos bfd; "afd*cos%-$64' cfd; "afd*cos%=$64' akd; "akd*cos bkd; "akd*cos%-$64' ckd; "akd*cos%=$64'

akq; -"akq*sen bkq; -"akq*sen%-$64' ckq; -"akq*sen%=$64' >omentarios1"as e0presiones obtenidas obedecen en este caso al clsico e)emplo de un imn girando en el centro de una bobina fi)a % la geometr#a de entre(ierros +vista, por los flu)os es constante&pero el campo magntico va cambiando su ngulo respecto a la bobina fi)a del estator5de a(# que se obtengan funciones peridicas de per#odo 8B4 E'* Caso de %uina con (#) #ares de #o$os

.i la mquina tiene +p, pares de polos&las situaciones descritas se repiten toda ve- que un nuevo par de polos ocupa en el espacio la posicin del par de polos anterior %por e)emplo1si (ay 6 pares de polos las geometr#as de entre(ierro que definen los caminos magnticos estator-estator se repiten cada C4 E en ve- de cada $D4E'*Hastar&por lo tanto&con cambiar por p en las e0presiones anteriores*Esta sustitucin se suele identificar de la siguiente forma1 si m es el ngulo +mecnico, de la mquina %el que identifica f#sicamente la posicin del rotor'&las relaciones tensin-corriente se e0presan en funcin de un ngulo +elctrico, %que&como se ver rigurosamente ms adelante&es el que define la frecuencia de las tensiones generadas' cuya relacin con el anterior es ;p*m %derivando respecto al tiempo esta e0presin se obtiene la conocida relacin entre frecuencia %f' y velocidad de la mquina %n'1f;p*n&en unidades co(erentes*'

Ecuaciones de estado instantneas en coordenadas de 'ase Para cada uno de los B devanados1 v;r*i=d<dt );-)a*ia -)b*ib-)c*ic=)fd*ifd= )kd*ikd= )kq*ikq *con );a&b&c&fd&kd&kq %los signos de,-+ se deben a la orientacin adoptada para las corrientes de estator' /otacin + %Ia b c Jt identifica al vector columna de coordenadas a&b&c' vs ;Iva vb vc Jt vr ;Ivfd vkd vkq Jt %con vkd;vkq;4' v;I vs t vr tJt %vectores columnas de tensiones del estator&del rotor y de toda la mquina' is;Iia ib ic Jt ir;I-ifd -ikd -ikq Jt i;I is t ir tJt %observar convencin de signosKK' ;Is t r t Jt %L81matri- identidad de orden 8'

s;Ia b c Jt r;Ifd kd kq Jt .e supone1rs; ra; rb; rc rfd G ;

r

Gs ;rs L8

rkd rkq

Gs G; Gr

";

aa ba ca fda kda kqa

ab bb cb fdb kdb kqb

ac bc cc fdc kdc kqc

afd bfd cfd fdfd kdfd 4

akd bkd ckd fdkd kdkd 4

akq bkq ckq 4 4 kqkq

"ss "; "rs

"sr "rr

$4

>on esta notacin las ecuaciones de estado en coordenadas de fase resultan1 v;d<dt - G* i ; -"* i "as ecuaciones diferenciales as# planteadas son dif#ciles de resolver debido a1 a' 63 de los coeficientes de la matri- " son dependientes del tiempo %no todos distintos & debido a la simetr#a de los coeficientes de induccin mutua' b' El sistema es fuertemente acoplado %slo ? coeficientes de " nulos' Estas dificultades motivan la introduccin de una transformacin matemtica que permita simplificar las ecuaciones*Mbservar que para resolver la dificultad b' bastar#a con transformar las ecuaciones de forma tal que la matri- " %una matri- simtrica' resulte diagonal*2ado que esto se puede (acer de infinitas formas&se intenta elegir una de esas transformaciones que&simultneamente&resuelva la dificultad a'* "a transformacin elegida no permite resolver ambas dificultades en forma +perfecta,%observar que al diagonali-ar " se corre el riesgo de transformar los coeficientes de induccin constantes de "rr en funciones del tiempo'&pero permite resolver completamente a' y simultneamente resolver ra-onablemente b'*

$$

Trans'or ada de Par, "a transformacin elegida +T, de)a invariantes las variables de rotor y diagonali-a la matri- de inductancias "ss tp T; L8

tp ; 6<8

cos -sen $<6

cos%-$64' -sen%-$64' $<6

cos%=$64' -sen%=$64' $<6

tp ;

-$

cos cos%-$64' cos%=$64'

-sen -sen%-$64' -sen%=$64'

$ $ $

>omentarios1tp es una matri- ortogonal %el producto escalar de 6 filas distintas cualesquiera es nulo'&pero no unitaria %tp* tpt NL8 '*El factor 6<8 se (a elegido (istricamente de forma tal que si tp se aplica a una terna de fasores balanceados de secuencia positiva&el valor de pico de los fasores coincide con el valor de pico de las componentes transformadas +d, y +q, %:er Oundur&pag*B3' /otacin tp* vs; vsp;I vd vq v4 Jt tp* is; isp ;I id iq i4 Jt tp* s; sp ;I d q 4 Jt I Pustificacin de la notacin1 .i ma mb mc es una terna de vectores colineal con los e)es de los devanados del estator resulta1 md;6<8*%ma*cos =mb*cos%-$64'=mc*cos%=$64'' %suma de proyecciones en e)e d ' mq;-6<8*%ma*sen =mb*sen%-$64'=mc*sen%=$64'' %suma de proyecciones en e)e q ' m4;$<8%ma=mb=mc' %componente (omopolar' J vp ;I vsp t vr t Jt ip ;I ispt ir t Jt p ;I spt r tJt

$6

Desarro$$o de $as ecuaciones Multiplicando a la i-quierda por T en las ecuaciones en coordenadas de fase1 vp;T*d<dt %T-$p' -%T*G*T-$' ip p;-%T*"*T-$' ip /otacin1 "p; T*"*T-$ Gp ; T*G*T-$ ; G %en general1la transformada de Park no modifica matrices diagonales &siempre y cuando los elementos diagonales en la submatri- del estator sean todos iguales' 2esarrollando el primer trmino de la primera ecuacin1 T*d<dt %T-$p'; T*d<d %T-$'p*d<dt= dp <dt /otacin1 Q ; T*d<d %T-$' gp Q; 4 4 $ 4 4 -$ 4 4 4 4 4 4 !; d<dt gp; tp *d<d %tp-$'

gp ;

Ecuaciones de estado en coordenadas de Par, vp ; d<dt p = !*Q p- G* ip p ; -"p * ip en que Q p ; I-q d 4 4 4 4 Jt >omentario 1Ms adelante se indica cmo quedan las ecuaciones de Park si uno sustituye los flu)os de la segunda ecuacin en la primera %se obtienen&por lo tanto&relaciones tensin-corriente'*"a formulacin a travs de los flu)os en la forma aqu# indicada es ms 9til para introducir la saturacin en la teor#a*

$8

"p ;

"d 4 4 8<6*"afd 8<6*"akd 4

4 "q 4 4 4 8<6*"akq

4 4 "4 4 4 4

"afd 4 4 "fdfd "fdkd 4

"akd 4 4 "fdkd "kdkd 4

4 "akq 4 4 4 "kqkq

Propiedades de la matri- "p1 a'/inguno de sus elementos depende del tiempo %por lo tanto1si uno supone !Rconstante&las ecuaciones de Park son de coeficientes constantes' b'Es muc(o ms esparsa que la matri- original c'A diferencia de la matri- original&no es simtrica %consecuencia de que tp no se eligi unitaria' Inter#retacin '&sica de $a trans'or ada de Par,+ "os devanados del estator se sustituyen por 8 devanados ficticios %d&q&4' con las siguientes caracter#sticas1 a'"a relacin flu)o- corriente para el devanado +d, est dada por1 d ;-"d*id ="afd*ifd ="akd*ikd &lo cul nos dice que el devanado +d, est +montado, sobre el rotor %dado que los coeficientes de induccin propia y mutua no dependen del tiempo'&y con su e)e sobre el e)e directo %dado que interact9a con los 6 restantes devanados del e)e directo&y con ninguno del e)e en cuadratura' b'En forma anloga1el devanado +q, est +montado, sobre el e)e en cuadratura del rotor* c'"a relacin flu)o-corriente para el devanado +4, est dada por 4 ;-"4*i4&por lo que el devanado +4, debe verse como un devanado ficticio ortogonal al plano d-q %no interact9a con ninguno de los otros devanados'*%.i uno reali-a el clculo riguroso de los coeficientes de induccin %cosa que no (emos (ec(o'&se puede verificar que "4 no es ms que la inductancia de dispersin +"l, de los devanados del estator&resultado que es intuitivamente compatible con la idea de que el devanado +4, no interact9a con ninguno de los devanados del rotor' "a idea de +sustituir, los devanados del estator por devanados en el rotor es anloga a la que se usa en el anlisis de transformadores&cuando las reactancias de cortocircuito del primario se refieren al lado secundario*En nuestro caso (ay que tener en cuenta adicionalmente que estamos sustituyendo devanados fi)os por devanados giratorios&y el +precio, de esta sustitucin es introducir en las ecuaciones tensin-flu)o el trmino !*Q p %+tensin de velocidad,' %Este trmino es el 9nico +discordante, en las ecuaciones de Park1si no fuera por l las ecuaciones de la mquina en el dominio de Park ser#an las asociadas a B bobinas estticas interactuando electromagnticamente'

$?

Co entarios adiciona$es $' .i uno quiere introducir los efectos de saturacin en la mquina s#ncrona&es necesario discriminar en cada uno de los coeficientes de autoinduccin )) asociados al estator el trmino correspondiente a los flu)os de dispersin %aqullos que no enla-an a otros devanados'&dado que stos circulan por caminos de aire %no saturables'*7dentificando estos trminos&los coeficientes de autoinduccin se escriben como )) ; S)) = l siendo S)) el trmino asociado a los flu)os que enla-an otros devanados %inductancia saturable&dado que circula por caminos que involucran al (ierro del estator o del rotor'&y l el trmino de dispersin*.i el trmino de dispersin se supone constante %no dependiente de la posicin del rotor' e igual en los tres devanados de estator&la transformada de Park lo transforma en el mismo trmino constante5y las inductancias "d &"q en el dominio de Park se pueden escribir como1 "d ;"ad = "l %inductancia saturable = inductancia de dispersin' "q ;"aq = "l con "l;l 6' Mediante una adecuada seleccin de valores base %tensin y corriente' en el estator y en cada uno de los devanados del rotor %un total de D valores base a escoger' es posible conseguir1 a'Tue la matri- de inductancias de Park sea simtrica %8 condiciones'* I"as condiciones se obtienen planteando desarrollos como el siguiente %Oundur&3C'1 d ;-"d*id ="afd*ifd ="akd*ikd * 2ividiendo por "b*ib&%valores base de estator' e identificando los valores p*u con un U 1 dU ;-"dU*idU =%"afd*ifd '< %"b*ib ' =%"akd*ikd'< %"b*ib' ;-"dU*idU ="afdU*ifdU ="akdU*ikdU En que %por definicin' "afdU;%"afd*ifdb'<%"b*ib'&siendo ifdb la corriente base del devanado de campo* %En forma anloga1 "akdU;%"akd*ikdb'<%"b*ib''* fd ; -8<6*"afd*id ="fdfd*ifd = "fdkd*ikd 2ividiendo por "fdb*ifdb&%valores base de rotor' e identificando los valores p*u con un U1 fdU ;-8<6*%"afd*id'< %"fdb*ifdb' ="fdfdU*ifdU = %"fdkd*ikd'< %"fdb*ifdb' ;-"fdaU*idU ="fdfdU*ifdU = "fdkdU*ikdU En que %por definicin' "fdaU;8<6*%"afd*ib'<%"fdb*ifdb'&siendo "fdb la inductancia base del devanado de campo %En forma anloga "fdkdU;%"fdkd*ikdb'<%"fdb*ifdb'' Para que "afdU;"fdaU debe cumplirse1"fdb*ifdb6;8<6*"b*ib6&y multiplicando a ambos lados por !41 efdb*ifdb;8<6*eb*ib *&siendo efdb y eb las correspondientes tensiones base*>omo (abitualmente se eligen como corriente<tensin base en el estator los valores nominales de pico fase-tierra&la relacin anterior impone1Pfdb;.n&siendo Pfdb la potencia base en el devanado de campo&y .n la potencia aparente nominal trifsica de la mquina* $@

En forma anloga1la otras 6 condiciones de simetr#a %para "akd y "akq' imponen que las potencias base en los 6 devanados amortiguadores sean tambin iguales a .n J

b' Tue todas las inductancias mutuas estator-rotor en el e)e directo sean iguales e iguales a "ad %6 condiciones' I"as condiciones se obtienen a partir de los desarrollos anteriores1 "afdU;%"afd*ifdb'<%"b*ib';"adU;"ad<"b&de dnde debe imponerse ifdb;ib*"ad<"afd En forma anloga1 ikdb;ib*"ad<"akd J c' Tue todas las inductancias mutuas estator-rotor en el e)e en cuadratura sean iguales e iguales a "aq %$ condicin' I>on un desarrollo anlogo al del e)e directo1 ikqb;ib*"aq<"akq J 8' Es (abitual suponer&asimismo& "fdkd "ad %en p*u' %f#sicamente1el devanado amortiguador de e)e directo est muy cerca del estator&por lo que el flu)o generado por el devanado de campo que enla-a a este devanado amortiguador es casi el mismo que enla-a al estator' ?' >on estas simplificaciones&la matri- de inductancias de Park se escribe en p*u de la siguiente forma %muy (abitual en la literatura'1 "d 4 4 "ad "ad 4 4 "q 4 4 4 "aq 4 4 "4 4 4 4 "ad 4 4 "fdfd "ad 4 "ad 4 4 "ad "kdkd 4 4 "aq 4 4 4 "kqkq

"p ;

>omentario1"a motivacin para obtener una matri- de inductancias simtricas pasa por poder obtener circuitos equivalentes %en los circuitos +f#sicos, las inductancias mutuas son siempre simtricas'

$B

Ecuaciones en coordenadas de Par, desarro$$adas .d/d d0dt12- % 1rs-id .%/d % 0dt32- d1rs-i% .4/d 4 0dt1rs-i4 .'d/d 'd 0dt3r'd-i'd 4/d ,d 0dt3r,d-i,d 4/d ,% 0dt3r,%-i,% d/1Ld-id3La'd-i'd3La,d-i,d %/1L%-i%3La,%-i,% 4/1L4-i4 'd/1506-La'd-id3L'd'd-i'd3L'd,d-i,d ,d/1506-La,d-id3L'd,d-i'd3L,d,d-i,d ,%/1506-La,%-i%3L,%,%-i,% Alternativamente %eliminando los flu)os'1 .d /1Ld did0dt3La'd-di'd0dt3La,d-di,d0dt 1rs-id32-L%-i%12-La,%-i,% .% /1L% di%0dt3La,%-di,%0dt1rs-i%12-Ld-id3 2-La'd-i'd32-La,d-i,d .4 /1L4-di40dt1rs-i4 .'d/1506-La'ddid0dt3L'd'd-di'd0dt3L'd,d-di,d0dt3r'd-i'd 4 /1506-La,d did0dt3L'd,d-di'd0dt3L,d,d-di,d0dt3r,d-i,d 4 /1506-La,% di%0dt3L,%,%-di,%0dt3r,%-i,% A partir de estas ecuaciones se anali-arn diversos casos de funcionamiento de la mquina mediante el siguiente procedimiento +standard,1 a'"as condiciones de borde del problema %tensiones o corrientes intercambiadas con el sistema' se transforman al dominio de Park b'.e resuelven las ecuaciones de Park c'Mediante la transformada inversa de Park se obtiene la solucin en coordenadas de fase Potencia entre!ada en coordenadas de Par, P8f ; va*ia=vb*ib=vc*ic ; IvsJt* IisJ ;%tp-$* IvspJ't tp-$* IispJ P8f ; 8<6*vd*id=8<6*vq*iq=8v4*i4 Por lo tanto1la potencia no es invariante por la transformada de Park >omentario1El clculo (ec(o es de potencia trifsica instantnea*Gecordar que la potencia activa es el valor medio de esta potencia en un ciclo&y que si el sistema es trifsico equilibrado la potencia trifsica instantnea es constante&y coincide con la potencia activa %Por supuesto que esto no es cierto si se anali-a en cada fase&apareciendo el concepto de potencia reactiva por fase*En rigor la +potencia reactiva

$3

trifsica, no es ms que una forma popular de llamarle al triple de la potencia reactiva por fase'

$D

R"!i en estacionario ba$anceado A7 En .ac&o $'>ondiciones de borde1 is;isp;I4J& vfd;:fd;constante 6'Aplicacin de las ecuaciones de Park1 En base a estas condiciones de borde&es intuitivo que %teniendo en cuenta que en rgimen no se van a inducir corrientes en el circuito de campo&y las corrientes en los devanados amortiguadores son nulas' que en rgimen se cumple1 :fd;rfd*ifd ikd;ikq;4 %Formalmente1las relaciones tensin-corriente de los circuitos fd y kd forman un sistema de ecuaciones lineal&de coeficientes constantes*Gesolvindolo y (aciendo tVW se obtienen las relaciones anteriores*Mbservar que no es riguroso imponer +de entrada, dikd<dt;dikq<dt;4&dado que formalmente una de estas corrientes podr#a ser&por e)emplo&senoidal en rgimen' Ecuaciones del estator en coordenadas de Park1 vq;!*"afd*ifd;!*"afd*:fd<rfd vd;v4;4 8'Aplicando transformada inversa de Park1 vs;tp-$*vsp va;-sen*!*"afd*:fd<rfd vb;-sen%-$64'*!*"afd*:fd<rfd vc;-sen%=$64'*!*"afd*:fd<rfd en que ;!*t =%4' ?' Xabitualmente se prefiere referir los ngulos respecto a una mquina com9n de referencia&girando a velocidad s#ncrona %ver figura'1 ;!4*t=-C4 %1ngulo del e)e en cuadratura respecto al e)e de referencia sincrnico&!;!4 en rgimen y se supone s%4';4 ' va;6*E7*cos%!*t=' vb;6*E7*cos%!*t=-$64' vc;6*E7*cos%!*t==$64' E7;$<6*!*"afd*ifd %tensin proporcional a la corriente de campo' El resultado final es que la mquina genera en vac#o una terna de fasores de tensin de secuencia positiva&con mdulo proporcional a la corriente de campo y fase igual a un ngulo que tambin identifica la posicin f#sica del rotor -

$C

B7 En car!a $'>ondiciones de borde1 ia;6*7$*cos%!t==' ib;6*7$*cos%!t=-$64=' ic;6*7$*cos%!t==$64=' .e impone que las corrientes inyectadas al sistema formen una terna de fasores de secuencia positiva&cuya fase es = % es el ngulo del fasor corriente respecto al e)e q' En notacin fasorial&para la fase a17;7$* e ) %=' %fasor corriente efica- de la fase +a,' Aplicando transformada de Park1 id;-6*7$*sen iq;6*7$*cos i4;4

%En general1la transformada de Park transforma ternas de fasores de secuencia positiva en constantes&lo cul es intuitivo si se recuerda la interpretacin de las componentes d&q como proyecciones de los fasores sobre estos e)es'

64

6'Aplicacin de las ecuaciones de Park1 2e acuerdo a lo visto1did<dt;diq<dt;4 :fd;rfd*ifd vd;-rs*id=0q*iq vq;-rs*iq-0d*id= !*"afd*ifd;-rs*iq-0d*id=6*E7 v4;4 y sustituyendo id&iq con las e0presiones vistas&obtendr#amos la solucin del problema en coordenadas de Park %pero no lo (aremos as#' .e definen1 0d;!*"d %reactancia sincrnica de e)e directo' 0q;!*"q %reactancia sincrnica de e)e en cuadratura' 8'Aplicando transformada inversa de Park1 va;vd*cos -vq*sen vb;vd*cos %-$64'-vq*sen%-$64' vc;vd*cos %=$64'-vq*sen%=$64' ;!t=-C4 lo cul muestra %como era de esperar' que tambin las tensiones forman un sistema balanceado de secuencia positiva M"todos 'asoria$es 2ado que todo es balanceado&pasamos a traba)ar slo con la fase +a,1 va;vd*sen %!t='=vq*cos%!t=' ia;id*sen %!t='=iq*cos%!t=' En forma fasorial1 va;6*:$ cos %!t==';Ge%6*:$*e ) %='*e )!t' ia;6*7$* cos %!t==';Ge%6*7$*e ) %='*e )!t' siendo 6*:$;%vd6=vq6'$<6 6*7$; %id6=iq6'$<6 vd;-6*:$*sen id;-6*7$*sen tg;-vd<vq tg;-id<iq vq;6*:$*cos iq ;6*7$*cos %relaciones ya obtenidas ms arriba'

.e definen los siguientes fasores1 :;:$*e ) %=' %fasor volta)e efica- de la fase +a,' Fasor E7 ;E7*e ) %fasor de tensin proporcional a la corriente de campo'*Este fasor est sobre el e)e +q,&y lo llamaremos tambin E7 cuando no de lugar a confundirlo con su mdulo* 7q ;iq<Y6*e ) &que es un fasor sobre el e)e q 7d ;id<Y6*e ) %-C4'; -)* id<Y6*e ) &que es un fasor sobre el e)e d* 6$

.e observa la siguiente relacin fasorial1 7q=7d;$<Y6* %iq-)*id' e ) ;$<Y6*%Y6*7$*cosZ=)*Y6*7$*senZ' e ) ; 7$* e ) %='/7 por lo que los fasores 7d e 7q no son ms que las proyecciones de 7 sobre los e)es d y q* En forma anloga1$<Y6* %vq-)*vd' e ) ;: En base a estas relaciones&interpretamos las ecuaciones de Park en trminos fasoriales1 vd;-rs*id=0q*iq vq;-rs*iq-0d*id=6*E7 vq-)*vd;-rs*%iq-)*id'-0d*id-)*0q*iq=6*E7 %vq-)*vd' e ) ;-rs*%iq-)*id' e ) -0d*id e ) -)*0q*iq e ) =6*E7 e ) :; -rs*7-)*0d*7d-)*0q*7q =E7 EI /83rs-I39-:d-Id39-:%-I% *En condiciones de rgimen ifd es constante&por lo que E7 puede verse como la +fem, interna de la mquina*Mbservar asimismo que es un fasor sobre el e)e +q,* "a desventa)a de esta representacin fasorial es que aparecen 7d e 7q&fasores que no se pueden +enganc(ar, directamente con la red e0terna&sino a travs de la transformada inversa de Park*Para subsanar en parte este problema se manipulan algebraicamente las ecuaciones de la siguiente forma1 E7 ;:=rs*7=)*0d*7d=)*0q*7q;:=rs*7=)*0q*7 =)*%0d-0q'*7d E7- )*%0d-0q'*7d; :=rs*7=)*0q*7 .e define1 Eq;E7- )*%0d-0q'*7d %Tensin atrs de la reactancia transitoria de e)e en cuadratura&fasor sobre el e)e q ' E%/83rs-I39-:%-I Esta representacin clsica de la mquina como una fem Eq atrs de la reactancia sincrnica en cuadratura no es totalmente e0acta&ya que Eq no es&por su definicin&una fuente de tensin ideal %su valor depende de 7d'*Para el caso particular de la mquina de rotor liso es Eq;E7 y la representacin es e0acta*

66

%En este dibu)o y %[ en la figura' son negativos'

2iagramas fasoriales para la mquina de polos salientes

68

2iagramas fasoriales para la mquina de polos lisos*

6?

Potencia en r"!i en ba$anceado \a sabemos que1 P8f ; 8<6%vd*id=vq*iq'=8v4*i4 P$f ;$<8* P8f; $<6%vd*id=vq*iq'* %en que v4;i4;4&por ser el rgimen balanceado' 2espreciando las resistencias de estator1 vd;0q*iq vq;6*E7-0d*id P$f;$<6*%0q*vd**6*E7-0q*vd*vq=0d*vq*vd'<0d*0q& vd;-6*:$*sen vq;6*:$*cos

P; -E7*:$* sen <0d -:$6 <6*%0d-0q'*sen %6 '<%0d*0q' %y recordar que se orienta positivo anti(orario desde el e)e q al fasor tensin terminal' M%uina de rotor $iso 0d;0q :$;E7-%rs=)*0d'*7 P;-E7*:$* sen <0d

6@

R"!i en transitorio ba$anceado a#ro:i ado .e adoptan las siguientes (iptesis simplificatorias1 $'/o se consideran los arrollamientos amortiguadores 6'A los efectos de clculo de reactancias se considera !;constante 8'.e asume dd<dt4 dq<dt4 >omentarios sobre las (iptesis simplificatorias1 a'"os arrollamientos amortiguadores tienen transitorios con constantes de tiempo del orden de unos pocos %t#picamente16 o 8' ciclos&por lo que despreciar los arrollamientos amortiguadores equivale a +mirar, la mquina una ve- transcurrido ese transitorio inicial*Esta (iptesis es aceptable para los estudios clsicos de estabilidad transitoria %con intervalos de tiempo de estudio de (asta $4 segundos'&no lo es para otros tipos de estudio %por e)emplo1para el clculo de cortocircuitos&en que el valor de pico de la corriente aparece en esos ciclos iniciales'*Ms adelante se ver como se modifica la teor#a si se levanta esta (iptesis %rgimen subtransitorio' b'Asumir las derivadas de los flu)os nulas no equivale a suponer los flu)os constantes en todo el estudio&sino a suponer que&una ve- producida la perturbacin que motiva el estudio& las variaciones de los flu)os son sumamente rpidas Esta (iptesis es ms bien discutible %la constante de tiempo de los flu)os puede llegar (asta a unos 64 ciclos&ver Oundur $B$' &y ms bien se suele adoptar esta (iptesis debido a que si considerramos estas derivadas no nulas ser#a necesario %a efectos de tener un modelo co(erente&dado que los flu)os terminales de la mquina se +enganc(an, con la red de trasmisin e0terna' considerar en el modelo tambin los transitorios de la red de trasmisin %y no slo las ecuaciones algebraicas del flu)o de cargas'* .e (a verificado emp#ricamente&asimismo&que levantar esta (iptesis no altera sustancialmente los resultados de los estudios*%Oundur&$34' Mtro argumento (abitual para mantener esta (iptesis es que&en la prctica&estos trminos son muc(o ms pequeAos que los trminos de +tensin de velocidad, %de la forma !* ' con que estn sumados en las ecuaciones de Park* c'En relacin a los estudios clsicos de cortocircuito&se (ace notar que no tener en cuenta la derivada de los flu)os respecto al tiempo&equivale a no considerar la componente de continua en la corriente de cortocircuito*Al no considerar esta componente&se acepta que la corriente,pegue un salto, luego del cortocircuito %Oundur&$4C'* d'Mbservar que las (iptesis $' y 8' significan que slo consideraremos con precisin los transitorios del devanado de campo* Ha)o estas (iptesis&las ecuaciones de Park se escriben1 vd;-!*q -rs*id vq;!*d-rs*iq vfd;dfd <dt=rfd*ifd

6B

d;-"d*id="afd*ifd q;-"q*iq fd;-8<6*"afd*id="fdfd*ifd %Gecordar que los trminos (omopolares son nulos debido a la (iptesis de rgimen balanceado'* Eliminando ifd entre la 9ltima y antepen9ltima ecuacin1 d ;-"]d id = "afd<"fdfd*fd& con "]d; "d -8<6*"afd6<"fdfd % inductancia transitoria de e)e directo ' .e definen1 E]q;!*"afd<"fdfd*fd<6 % volta)e proporcional a los enlaces de flu)o de campo ' 0]d;!*"]d % reactancia transitoria de e)e directo ' vd;-rs*id=0q*iq vq;6*E]q-0]d*id-rs*iq .on ecuaciones formalmente similares a las de rgimen&cambiando 0d por 0]d y E7 por E]q&y en forma anloga al caso de rgimen&se define el fasor ESq;ESq*e)^ "a ecuacin restante %la 9nica ecuacin diferencial' se transforma as#1 Multiplicando en la tercer ecuacin a ambos lados por "afd<"fdfd*!<6 y definiendo1 T]d4;"fdfd<rfd % >onstante de tiempo transitoria de e)e directo&a circuito abierto 1es la constante de tiempo del devanado de campo si la mquina est en vac#o*:alores t#picos16 a $4 segundos'' Efd;%!*"afd'<%rfd* 6'*vfd % :olta)e proporcional al volta)e de campo ' dE]q<dt;%Efd*-E7'<T]d4 es la forma (abitual de la ecuacin diferencial* Mbservar que sta es una ecuacin diferencial en ESq&dado que de las relaciones1 vq;6*E]q-0]d*id-rs*iq vq;6*E7-0d*id-rs*iq se obtiene la relacin1 E7;ESq=%0d-0Sd'*id<Y6 >omentario1.e elige ESq como variable de estado para describir la dinmica del devanado de campo porque %por ser proporcional a un flu)o' no puede variar en forma instantnea al producirse una perturbacin*Esto facilita imponer condiciones iniciales en el momento de la perturbacin %del tipo 1ESq %4='; ESq %4-'' S&ntesis+ .d/1rs-id3:%-id .%/ 6-E;%1:;d-id1 rs-i% dE;%0dt/<E'd-1EI70T;d4

63

EI/E=%3<:d1:=d7-id0>6 %>aso particular1en rgimen Efd ;E7 &y E]q es constante' M"todos 'asoria$es Mperando igual que en el desarrollo (ec(o en rgimen1 E;%/83rs-I 3 9-:;d-Id39-:%-I% ESq puede verse como una fem interna de la mquina en el intervalo de tiempo en que _fd no cambia*.i no tenemos en cuenta el regulador de tensin %A:G' &este intervalo de tiempo es (abitualmente del orden de varios segundos* >uando s# se consideran las variaciones de _fd %ya sea por la presencia del A:G o porque se quiere (acer un anlisis ms preciso'&las variaciones de ESq se calculan a travs de la ecuacin diferencial vista* En cualquier caso1ESq es una variable de estado conveniente dado que %como los flu)os no pueden cambiar instantneamente'&ESq no puede cambiar instantneamente %en particular1si la perturbacin se produce en t;4 es ESq%4='; ESq%4-'' Mbservaciones1 -Al igual que en el caso de rgimen& el ngulo de fase de E]q respecto al e)e sincrnico de referencia es tambin el ngulo del e)e q de la mquina respecto a ese e)e -El mtodo fasorial se aplica en este caso no en rgimen %que es la aplicacin (abitual'&sino en el conte0to de un anlisis cuasiesttico1 los mdulos de los fasores van cambiando a lo largo del tiempo&y el mtodo fasorial se considera vlido en cada intervalo de tiempo elemental de clculo Al igual que en el caso de rgimen&en los modelos simplificados se busca manipular la ecuacin fasorial para poder +enganc(ar, fcilmente con la red e0terna* Lna forma sencilla de (acerlo es usar el mismo Eq que en los estudios de rgimen&(aciendo uso de la relacin fasorial Eq ;ESq = )%0q-0Sd'*7d para calcular %en cada intervalo de clculo' el valor de esta +fuente de tensin, %Gecordamos que Eq verifica1Eq;:=rs*7=0q*7' En los estudios clsicos se usa tambin (abitualmente otro modelo1 2efinimos1 E];E]q-)*%0q-0]d' 7q % :olta)e atrs de la reactancia transitoria de e)e directo ' E];:=rs*7 = )*0]d*7 ES no es una fuente de tensin ideal %su mdulo depende de la corriente'&y su ngulo de fase respecto al e)e de referencia es slo apro0imadamente %manipulando las ecuaciones de otra forma1sumando y restando )*0q*7d s# se obtiene&en ve- de ES& un fasor en el e)e q 5pero no es (abitual presentarlo de esta forma'

6D

2iagramas fasoriales para el rgimen transitorio balanceado*

6C

R"!i en subtransitorio ba$anceado a#ro:i ado A(ora s# se consideran los devanados amortiguadores&y el desarrollo es conceptualmente similar al (ec(o para el rgimen transitorio1 d;-"d*id="afd*ifd ="akd*ikd fd;-8<6*"afd*id="fdfd*ifd="fdkd*ikd kd;-8<6*"akd*id="fdkd*ifd="kdkd*ikd 2espe)ando ifd & ikd de las 6 9ltimas y sustituyendo en la primera se obtiene una relacin de la forma1 d;-"SSd*id= O$* fd = O6* kd Anlogamente1 q;-"SSq*iq= O8* kq "SSd &"SSq 17nductancias subtransitorias de e)e directo y en cuadratura* .ustituyendo en las ecuaciones tensin -corriente 1 vd;-!*q -rs*id vq; !*d -rs*iq resulta1 vd; 0SSq*iq -rs*id -!*O8*kq vq;-0SSd*id -rs*iq =!*O$*fd = !*O6*kd Manipulando estas ecuaciones en la forma (abitual1 6*:;%vq `)*vd '*e ) ;6*%-rs *7 - )*0SSd *7d `)*0SSq *7q =ESSq=)*ESSd' * con ESSq ;e)^ f %fd& *kd' y ESSd; -)*e)^ g %kq ' ESS6;ESSq=)*ESSd es una +fuente de tensin,&constante en el per#odo de tiempo en que estos flu)os no var#an *Este per#odo de tiempo no puede ser mayor que las constantes de tiempo de los devanados amortiguadores&que es de unos pocos ciclos* .lo tiene sentido usar este modelo para un estudio de estabilidad&por lo tanto& con un mtodo de resolucin cuasiesttico1estas fuentes de tensin van cambiando su valor a lo largo del tiempo %\ para calcular estos valores es necesario&por supuesto&tener en cuenta tambin las ecuaciones diferenciales de Park restantes1d_fd<dt& d_kd<dt& d_kq<dt*.i uno lo (iciera&aparecer#an %en forma anloga a como se defini TSd4' las constantes de tiempo subtransitorias TSSd4 y TSSq4' .i se define1 ESS;ESS6 ` )* 7q %0SSd `0SSq ' %tensin atrs de la reactancia subtransitoria de e)e directo' & resulta una relacin fasorial para +enganc(ar, con la red e0terna1 ESS;: = rs *7 =)* 0SSd *7

84

Par etros o#eraciona$es de $a

%uina s&ncrona

.e presenta a continuacin un enfoque alternativo de los parmetros de la mquina s#ncrona1 .e pretende obtener una e0presin general en el dominio de "aplace que +incluya, a todas las inductancias de la mquina definidas para los diversos reg#menes estudiados* A7Par etros de e9e directo "as ecuaciones de e)e directo del rotor en el dominio de "aplace %en forma incremental respecto a las condiciones de rgimen en t;4' son+ vfd %s';s* fd %s' =rfd* ifd %s' 4; s* kd %s' =rkd* ikd %s' siendo1 d%s';-"d* id %s'="afd* ifd %s'="akd* ikd %s' fd%s';-8<6*"afd* id %s'="fdfd* ifd %s'="fdkd* ikd %s' kd%s';-8<6*"akd* id %s'="fdkd* ifd %s'="kdkd* ikd %s' %en estas e0presiones para cada variable +m, se define1 m%t';m%t'-m%4'' .ustituyendo con estas e0presiones de los flu)os resulta1 vfd %s';-8<6*s*"afd* id %s'=%"fdfd*s= rfd ' ifd %s' ="fdkd*s* ikd %s' 4;-8<6*s*"akd* id %s'=%"kdkd*s= rkd ' ikd %s' ="fdkd*s* ifd %s' 2espe)amos ifd %s'& ikd %s' de estas ecuaciones y sustituimos en la e0presin de d%s'&obteniendo una e0presin de la forma1 d<s7/?<s7 .'d <s 7 1 Ld <s7- id <s7&siendo "d %s' la +inductancia operacional de e)e directo,*Para tensin de campo constante "d%s' puede verse&por lo tanto&como la funcin de transferencia entre d%s' y id%s'& Geali-ando e0pl#citamente las operaciones&se obtiene que "d %s' es de la forma1 "d %s';"d *%$=s*TSd '<%$=s*TSd4 '*%$=s*TSSd '<%$=s*TSSd4 '& siendo1 TSd4&TSSd4 1>onstantes de tiempo de e)e directo a circuito abierto %transitoria y subtransitoria' %TSd4 coincide con la ya definida anteriormente al estudiar el rgimen transitorio balanceado' TSd&TSSd 1>onstantes de tiempo de e)e directo en cortocircuito %transitoria y subtransitoria' %"os nombres provienen de que son las constantes de tiempo que definen el andamiento de la corriente de cortocircuito cuando se impone una falta trifsica en bornes de la mquina' Es inmediato que1 -si s4& "d %s' "d -si s& "d %s' "SSd ; "d *TSSd < TSSd4 * TSd < TSd4 -si s y no se consideran los devanados amortiguadores "d %s' "Sd; "d *TSd < TSd4 %Xaciendo el desarrollo e0pl#cito se puede ver que "Sd y "SSd coinciden con las ya

8$

definidas anteriormente al estudiar el rgimen transitorio y subtransitorio balanceado:er Oundur $?8' Teniendo en cuenta la clsica forma en que se anali-a la respuesta en frecuencia de los sistemas lineales frente a e0citaciones senoidales&resulta1 a'|"d%)!;4' |;"d es la inductancia que presenta la mquina frente a e0citaciones de la forma id;constante&por lo que representa la inductancia en condiciones de rgimen %recordar que id;constante significa que las corrientes en coordenadas de fase forman una terna equilibrada de fasores' b' |"d%)!;' |;"SSd es la inductancia que presenta la mquina frente a e0citaciones +rpidas, c' |"d%)!;' |;"Sd es la inductancia que presenta la mquina frente a e0citaciones +rpidas, si no tuviese devanados amortiguadores* Ms en general1si uno dibu)ara el diagrama de Hode |"d%)!' |;f%!' para una mquina t#pica&se encontrar#a que |"d%)!' | "d para frecuencias de (asta 4&46 X-& |"d%)!' | "Sd para frecuencias entre 4&6 y 6 X-&y |"d%)!' | "SSd para frecuencias a$4X- %Oundur $B4'*Este comportamiento de la inductancia operacional sugiere mtodos de medida de los parmetros de la mquina basados en imponer a la mquina corrientes de estator de frecuencia a)ustable* B7Par etros de e9e en cuadratura >on un desarrollo anlogo1 %<s7/1 L% <s7- i% <s7*siendo "q %s' la +inductancia operacional de e)e en cuadratura,* "q %s';"q *%$=s*TSSq '<%$=s*TSSq4 ' Es inmediato que1 -si s4& "q %s' "q -si s& "q %s' "SSq;"q *TSSq < TSSq4 -si no se consideran los devanados amortiguadores "q %s';"q %constante' Mbservacin .i la mquina es de rotor liso&es (abitual modelarla con 6 devanados amortiguadores %reales o ficticios' en el e)e en cuadratura&con constantes de tiempo bastante distintas entre s#*En tal caso*la inductancia operacional de e)e en cuadratura pasa a ser formalmente similar a la de e)e directo 1 -aparece un segundo )uego de constantes de tiempo TSq& TSq4 -se puede definir "Sq; lim s "q %s ' cuando no se considera el devanado amortiguador de e)e en cuadratura de constantes de tiempo ms pequeAas

86

S&ntesis de $os

ode$os de

%uina @ su intercone:in con $a red

En los diagramas siguientes se muestran las diversas opciones de modelos de mquina en grado creciente de sofisticacin1

Modelo ms simple*fuente de tensin atrs de una reactancia&y despreciando los efectos de saliencia*"a red se representa como un con)unto de impedancias serie y paralelo interconectadas&eventualmente con sus componentes de secuencia %componentes simtricas'*

A diferencia del anterior&a(ora se consideran los efectos de saliencia&por lo que aparece el modelado de la mquina en coordenadas de Park&y la necesidad de usar la transformada de Park y su inversa para interactuar con la red*"as reactancias en el modelo de mquina pueden ser sincrnicas&transitorias o subtransitorias&de acuerdo al estudio que se est reali-ando*

88

"a mquina se representa a(ora con las ecuaciones de Park completas&incluyendo las que representan la dinmica del rotor *Este es el modelo ms sofisticado que (emos desarrollado&con las simplificaciones ya e0plicadas1!;constante y despreciando las derivadas de los flu)os del estator*

.e muestra&finalmente&este modelo aun ms sofisticado5en que las simplificaciones anteriores no son consideradas*2ado que las ecuaciones incluyen las derivadas de los flu)os del estator&es necesario tambin representar la dinmica de la red e0terna&que pasa a ser representada por un con)unto de ecuaciones diferenciales* Este modelo es t#pico de los estudios de transitorios electromagnticos&y no se usa (abitualmente en estudios de estabilidad*

8?

Inter#retacin c$sica de $as inductancias de $a %uina %:er Alvare-1 ,>omportamiento subtransitorio y transitorio en rgimen balanceado,' "as inductancias subtransitoria&transitoria y s#ncrona se interpretan clsicamente de la siguiente forma1 .i a partir de la transformada de "aplace de las ecuaciones de Park uno desarrolla la teor#a clsica de anlisis de cortocircuito trifsico en bornes de una mquina s#ncrona de polos lisos&la corriente de cortocircuito en los e)es +d, y +q, obedece a e0presiones de la forma1 id%t';6 |E7 |*%$<0d = %$<0Sd-$<0d' e-t<TSd =%$<0SSd-$<0Sd' e-t<TSSd-$<0SSd *e-t<Ta cos %!t'' iq%t' ';6 |E7 |*$<0SSd *e-t<Ta sen %!t' siendo Ta;"SSd< rs la +constante de tiempo de armadura, y los trminos $<0SSd *e-t<Ta cos %!t'& $<0SSq *e-t<Ta sen %!t' la transformada de Park de una componente continua* Antitransformando Park1 ia%t';6 |E7 |*%$<0d = %$<0Sd-$<0d' e-t<TSd =%$<0SSd-$<0Sd' e-t<TSSd'cos%!t=-C4' -6 |E7 | <0SSd *e-t<Ta cos %-C4' %siendo la fase de E7 en el momento del cortocircuito' "a corriente se compone por lo tanto de una componente continua %como ya se (a dic(o&corresponde a no despreciar las derivadas de los flu)os de estator'&y una componente de alterna que decrece a lo largo del tiempo*En relacin a la componente de alterna&en un primer per#odo %mientras duran los transitorios en los devanados amortiguadores' la inductancia de la mquina es apro0imadamente "SSd& ms adelante es apro0imadamente "Sd&y finalmente %al e0tinguirse los transitorios en el devanado de campo' toma el valor de rgimen "d* 8a$ores t&#icos de $os #ar etros de $a Parmetro Xidrulica %uina s&ncrona Trmica

bd 4&B ` $&@ $&4 ` 6&8 bq 4&? --$&4 $&4 ` 6&8 bSd 4&6 ` 4&@ 4&$@ ` 4&? bSq ---4&8 ` $&4 bSSd 4&$@ ` 4&8@ 4&$6 ` 4&6@ bSSq 4&6 ` 4&?@ 4&$6 ` 4&6@ TSd4 $&@ ` C&4 8&4 ` $4 TSq4 ---4&@ ` 6&4 TSSd4 4&4$ ` 4&4@ 4&46 ` 4&4@ TSSq4 4&4$ ` 4&4C 4&46 ` 4&4@ bl;b4 4&$ ` 4&6 4&$ ` 4&6 rs 4&446 ` 4&46 4&44$@ ` 4&44@ Geactancias y resistencia en p*u %base1valores nominales del estator'& tiempos en segundos Medicin de parmetros de las mquinas %en base a imponer cortocircuitos en vac#o'1ver /orma 7EEE-$$@

8@

TRATAMIENTO DE LA SATURACION Gecordemos que la saturacin se considera e0clusivamente para las inductancias que no son de dispersin %si "d ;"ad="l&slo "ad satura&y anlogamente en el e)e +q,' * .i "adu es el valor no-saturado de "ad &la saturacin se considera a travs de un factor de saturacin de e)e directo Osd$ tal que1 "ad;Osd*"adu &y anlogamente "aq;Osq*"aqu para el e)e en cuadratura* Ensayando la mquina &es posible obtener la +caracter#stica de saturacin a circuito abierto, %M>>'&que es la grfica de la tensin terminal en vac#o a velocidad nominal %Et ' contra la corriente de e0citacin %ifd '* En estas condiciones1 Et;vq;d; "afd*ifd ; "ad*ifd %en p*u&con !;$ en rgimen&y acudiendo a la forma de la ecuaciones p*u ya vista& que impone la simetr#a de la matride inductancias' &por lo que la curva nos permite obtener para cada punto de operacin el valor del Osd en condiciones de vac#o*>omo adems vd;q;4&la curva tambin puede verse como at;f%ifd' &siendo at el flu)o total a travs del entre(ierro* .e asume (abitualmente que %a los efectos del clculo de Osd7 la curva tambin es vlida en condiciones de carga & interpretada como una curva at-i %siendo at el flu)o magntico a travs del entre(ierro e i la correspondiente corriente magneti-ante' %2ic(o de otra forma1si de la M>> deducimos una curva Osd/f%at'&asumimos que la curva sigue siendo vlida en carga'

8B

2ada una corriente en abcisas&sea at4 el flu)o correspondiente si no (ubiese saturacin %se obtiene en la +l#nea de entre(ierro,1tangente a la M>> en el origen' y at el flu)o le#do en la M>> la suposicin de que la curva M>> sigue siendo vlida se escribe1Osd;at<at4 A los efectos prcticos&el clculo del factor de saturacin en cada punto de funcionamiento se (ace de la siguiente forma1 a'El flu)o de e)e directo a travs del entre(ierro surge de las relaciones bsicas flu)ocorriente1 d;-%"l="ad' *id ="ad*ifd="ad*ikd&y %por definicin' el flu)o a travs del entre(ierro se obtiene de descontar %con el signo adecuado a la orientacin elegida de corrientes' el flu)o de dispersin1 ad;d="l*id ;vq=rs*iq ="l*id %Ecuacin en p*u&con !;$ p*u*5vlida en rgimen transitorio o subtransitorio ba)o la (iptesis (abitual d<dt d 4' Anlogamente1 aq;q="l*iq ;-vd-rs*id ="l*iq Acudiendo a las definiciones fasoriales (abituales1 %ad=)*aq '*e)<6 ; Et = %rs = )*bl '7 %siendo Et&7 la corriente y tensin terminales'* .i llamamos Ea ; Et = %rs = )*bl '7 %tensin de entre(ierro' resulta Ea; at %en p*u&valor r*m*s'* Gecordar que& por propiedades de la transformada de Park& es1 6* at;%ad6=aq6'$<6 Por lo tanto1para cada condicin terminal Et&7&calculando Et = %rs = )*bl '7 se obtiene at* b' El correspondiente at4 es el valor de flu)o obtenido en la l#nea de entre(ierro para la corriente magneti-ante asociada a at en la M>> %ver figura'* En la prctica1(abitualmente no se dispone fcilmente de esa corriente magneti-ante %que&de acuerdo a la e0presin de d de ms arriba&es imagd ;-id=ifd=ikd para d&y una e0presin anloga para q'&por lo que se busca traba)ar directamente con e0presiones de la curva M>> que permitan calcular directamente at4 como funcin de at* c' >alculado at4&se calcula finalmente Osd;at<at4 d' .e suele tomar Osq ;$ si la mquina es de polos salientes %"aq prcticamente no satura&por ser el camino de flu)o casi todo en el aire' y Osq ; Osd si es de polos lisos* e' En los programas de clculo la curva M>> se suele apro0imar por tramos de la siguiente forma1 -Ln tramo inicial rectil#neo&vlido para at $*Este tramo coincide&obviamente&con la l#nea de entre(ierro* -Ln segundo tramo de la forma 1 at4;at =A*e0p%H*%at-$ '' %con A&H constantes'&vlido para $ c at 6 -Ln tramo final rectil#neo&vlido para 6 c at

83

Estas apro0imaciones anal#ticas permiten calcular en cada tramo at4 como funcin de at&de acuerdo con lo requerido* ECUACION DE (SAIN?) A los efectos de completar el modelo de la mquina&aun es necesario introducir la ecuacin de comportamiento mecnico luego de una perturbacin1 .i definimos1 Tm 1Torque mecnico %/-m' Te 1 Torque elctrico %/-m' Ta;Tm-Te 1 Torque acelerante %/-m' P 1 Momento de inercia del con)unto turbina-rotor%Og-m6' !m 1:elocidad angular mecnica %rad<s' pf 1 /9mero de pares de polos !;!m *pf 1 :elocidad angular %pulsacin' elctrica %rad<s' la ecuacin de /e!ton para la masa rotante turbina-generador se escribe1 P*d!m<dt;Ta Esta ecuacin se suele escribir de una forma un poco distinta1 2efiniendo1 .b 1Potencia bsica %M:A' !4m;velocidad angular mecnica nominal %rad<s' !4; !4m*pf;pulsacin elctrica nominal;6f4 %rad<s' Tb;.b< !4m 1Torque bsico %/-m' X;$<6*P*!4m6 <.b 1>onstante de inercia %Md-s<M:A' %A diferencia de la inercia P& permite mane)ar valores t#picos&con slo conocer algunos datos bsicos de la mquina' resulta1 6*X*.b<!4m6*%d!m<dt';Ta 6*X<!4m *%d!m<dt';Ta<%.b<!4m';Ta<Tb;Ta %pu' !m<!4m; !<!4 6*X<!4 *%d!<dt';Ta %pu' %con ! en rad<seg' 7nteresa e0presar las ecuaciones en funcin del ngulo que&como ya vimos&tiene tambin un significado en algunos modelos como ngulo de fase de la +fem, de la mquina d<dt;!-!4 d6<dt6;d!<dt 6-B024-<d6 0dt67/Ta <#u7 %Ecuacin de s!ing clsica'

7ncorporando un trmino de amortiguacin1 6*X<!4*%d6<dt6';Ta%pu'- O2*! &con !;!-!4 .e suele simplificar esta ecuacin de la siguiente forma apro0imada1 Pa;Ta*!m ; Pm-Pe 1Potencia acelerante %Md' Mbservamos que Ta*!4m<.b Ta*!m<.b;Pa<.b;Pa %pu'; Pm%pu'-Pe%pu' 6-B024-<d6 0dt67/Pa<#u7 1 CD- 2 8D

.i las mquinas del sistema se suponen representadas con un circuito equivalente +fem atrs de una reactancia,&observamos que Pa %potencias inyectadas por las mquinas (acia el sistema' es funcin de las tensiones y ngulos de los fasores +fem, de las mquinas y de las restantes barras del sistema* .i se formulan&por lo tanto&las ecuaciones de s!ing de todas las mquinas y de la red que las une %flu)o de cargas'&se obtiene un sistema de ecuaciones diferenciales y algebraicas %no lineal&dado que las relaciones potencia-ngulo son no lineales' cuyas variables de estado son los ngulos +, y los mdulos de las tensiones de barra* >omentarios1 a'O2 es &en principio&un factor de friccin mecnica*Xabitualmente&no obstante&se suele +agrupar, tambin en el trmino O2*! trminos que&en rigor&son parte de Ta&como ser la variacin de cargas con la frecuencia %en algunos modelos tambin se incluyen factores de amortiguacin que provienen de no considerar en el modelo de mquina los devanados amortiguadores'* b'Es (abitual traba)ar con ! por unidad en ve- de e0presarlo en rad<seg+ ! %p*u';%!-!4'<!4* En tal caso O2 %cuyas unidades son p*u torque<p*u velocidad' se redefine como OS2;O2*!4 &de forma que el trmino de friccin queda e0presado como OS2* ! &con ! en p*u* :alores t#picos de OS21entre $ y 8 si representa slo friccin mecnica ms variacin de cargas con la frecuencia&y (asta 6@ si tambin inclu#mos el efecto de devanados amortiguadores %Anderson y Fouad&?6D' c'"a constante de inercia X se suele interpretar de la forma siguiente1 .ea TM el tiempo requerido para acelerar la mquina en vac#o desde el reposo (asta su velocidad nominal&aplicando el torque mecnico nominal1 d!<dt;Ta*!4<6X con Ta;$;.b<!4 !4 ;!4<%6X' %4&TM' Ta dt ;!4<%6X'*TM TM;6X %TM se denomina +tiempo de arranque mecnico,' :alores t#picos de X1 -Lnidad trmica&6 polos16&@ a B seg* -Lnidad trmica&? polos1? a $4 seg* -Lnidad (idrulica1 6 a ? seg*

8C

LIMITES OPERATI8OS DE LOS ?ENERADORES SINCRONOS C$cu$o de $a #otencia acti.a @ reacti.a en r"!i en ba$anceado .uponemos una mquina conectada a una barra de carga infinita %tensin terminal : constante&cualquiera sea su inyeccin de potencia'*>onsideramos condiciones de rgimen& y despreciando la resistencia de estator*Tomamos : como fasor de referencia& y el ngulo entre E7 y : se toma positivo anti(orario %orientacin opuesta a la supuesta en el anlisis anterior de la mquina&dado que a(ora la referencia es :&y no el e)e +q,' Proyectamos : sobre los e)es d y q1 :*cos;E7-bd*7d 7d ; %E7- :*cos'< bd :*sen;bq*7q 7q; :*sen'< bq Proyectamos 7 sobre los e)es : y ):1 7;7d* sen= 7q* cos =)*% -7d* cos= 7q* sen' P=)*T;:*7U;:%7d* %sen= )*cos'=7q* %cos-)*sen''; ; :*E7 *sen < bd -:6 sen *cos<bd = :6 sen *cos<bq = = )*% -:6 cos6 <bd -:6 sen6 <bq= :*E7 *cos < bd' P/ 8-EI -sen 0 Dd 386 sen -cos <E0D% 1E0Dd7 %relacin ya obtenida anteriormente al desarrollar las ecuaciones de Park en rgimen balanceado' %Gotor cil#ndrico1 P; :*E7 *sen < bd' Q/ 8-EI -cos 0 Dd 386 -cos6 <E0D% 1E0Dd71 86 0D% %Gotor cil#ndrico1 T; :*E7 *cos < bd - :6 <bd ' "as e0presiones indicadas son para las potencias por fase*Es fcil ver que tambin son vlidas para potencias trifsicas p*u %considerando como potencia base la nominal trifsica&y como tensin base la nominal fase-fase'*

?4

L& ites o#erati.os .e intenta definir una regin en el plano P-T en la cul deben encontrarse los puntos de operacin de la mquina en rgimen&y (abitualmente la mquina estar equipada con sistemas de control automtico adecuados que aseguran la operacin en esa regin* .e supondr en todos los casos tensin terminal :;constante* A'"#mite de corriente de estator %calentamiento del estator'1 P6 = T6 %:*7ma0 '6 %para :;: nominal es (abitualmente 7ma0;7 nominal&por lo que :*7ma0;. nominal'&que representa una circunferencia centrada en el origenH'"#mite de corriente de rotor %calentamiento del rotor' "imitar la corriente del rotor equivale a limitar E7&que es proporcional a ifd* Para E7 ;E7 m0imo &obtenemos P;f%T'&eliminando de las e0presiones vistas de P y T * "a curva obtenida es un +caracol de Pascal,*.i la mquina es de rotor cil#ndrico&degenera en una circunferencia con centro en el e)e T %en %4&-:6 <bd'' >'"#mite de estabilidad .e observa que P como funcin de es acotada&por lo que para cada E7 se puede obtener el m0imo asociado a una potencia P m0ima&y a su correspondiente T*En particular1para rotor cil#ndrico m0imo;C4e %de lo contrario es c C4e' Xaciendo variar E7 obtenemos la curva l#mite P m0ima;f%T'&que se denomina +l#mite de estabilidad terico,*En el caso particular de las mquinas de rotor cil#ndrico este l#mite es la recta vertical T; -:6 <bd En la prctica&se suele evitar funcionar a P m0ima &tomando un factor de seguridad adecuado %p*e)1P m0ima-4&$*P nominal'*.i PSma0;Fs*P m0ima es la potencia m0ima a la que se quiere funcionar&teniendo en cuenta el factor de seguridad Fs&se encuentra la correspondiente curva l#mite %+l#mite de estabilidad prctico,' en el plano P-T mediante el siguiente procedimiento1 >lculo de P m0ima a E7 dado %ma0imi-acin de la funcin P%''V>lculo de PSma0 ;Fs*Pm0ima VGesolucin en de la ecuacin PSma0; P%'V>lculo del correspondiente T%'*Xaciendo variar E7 %entre 4 y E7 m0imo' se obtiene la curva P%T' deseada* >omentarios sobre el l#mite de estabilidad El l#mite descrito se denomina +de estabilidad, porque&como es sabido&en las condiciones ideales descritas %mquina contra barra infinita'&los puntos de operacin a ngulos mayores a los asociados a P m0ima son inestables a la pequeAa seAal* En las redes (abituales&en que la mquina se conecta a varias barras no infinitas&este l#mite carece&en rigor &de significado*En tal caso&uno debe asegurarse %mediante un adecuado estudio del sistema completo' que se est funcionando en un punto de operacin estable a la pequeAa seAal&y no deber#a pensarse en una curva l#mite individual de cada mquina* ?$

El l#mite de estabilidad aqu# descrito %visto como una cota que cada mquina individual no deber#a rebasar' se sigue usando (abitualmente&no obstante&como complemento a los l#mites que se definan en base a los estudios de sistema& %observar que es un l#mite +optimista,&dado que mantener la tensin terminal constante es beneficioso para la estabilidad de pequeAa seAal'* Mbservaciones1 -Para rotores cil#ndricos e0isten tambin limitaciones en la -ona de sube0citacin vinculadas a calentamientos locali-ados si se traba)a con corrientes de campo muy ba)as* -"a -ona de funcionamiento para corrientes de campo ba)as suele limitarse tambin a causa del a)uste del rel de sube0citacin %.i una mquina pierde su e0citacin&pasa a funcionar como un generador de induccin&consumiendo cantidades importantes de reactiva de la red*"a consecuencia prctica es un descenso de la tensin terminal y un aumento importante de las corrientes de estator y rotor' 2'"#mites adicionales de potencia activa 2*$'Potencia m0ima de diseAo1suele ser igual a la potencia activa nominal %potencia aparente nominal por el factor de potencia nominal'&aunque puede aparecer tambin un factor de sobrecarga aceptable %@ a $4 f por encima de la potencia activa nominal' 2*6'Potencia m#nima por consideraciones econmicas %m#nimo tcnico'1se tiene en cuenta el descenso de rendimiento de las mquinas (idrulicas y trmicas&el aumento de consumo de combustible en las mquinas trmicas&etc*"os l#mites (abituales oscilan entre el $4 y el 6@ f %caso de las turbinas de vapor y las turbinas Francis' de la potencia activa nominal*

?6

"#mites operativos de los generadores de la >entral Xidrulica Qabriel Terra*

?8