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ESCUELA TCNI CA SUPERI OR DE I NGENI EROS AGRNOMOS


APOYO AEREO CINEMTICO Y
AEROTRIANGULACIN DIGITAL FRENTE A LOS
SISTEMAS DE NAVEGACIN INERCIAL: ANLISIS DE
PRECISIONES.
TESIS DOCTORAL
PEDRO MIGUELSANZ MUOZ
Ingeniero en Geodesia y Cartografa.
Madrid, 2004
Departamento Ingeniera Cartogrfica, Geodsica y Fotogrametra.
Expresin Grfica.
Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Agrnomos.
TESIS DOCTORAL
APOYO AREO CINEMTICO Y
AEROTRIANGULACIN DIGITAL FRENTE A LOS
SISTEMAS DE NAVEGACIN INERCIAL: ANLISIS DE
PRECISIONES.
Autor:
PEDRO MIGUELSANZ MUOZ.
Ingeniero en Geodesia y Cartografa.
Director:
ALFONSO GMEZ MOLINA.
Dr. Ingeniero Agrnomo.
Tutor:
ANTONIO AROZARENA VILLAR.
Dr. Ingeniero de Montes.
Madrid 2004
Pedro Miguelsanz Muoz
Agradecimientos.
Mi ms profundo agradecimiento a todas aquellas personas que han tenido la
amabilidad de colaborar en el desarrollo de esta tesis doctoral y a todos los que no
habiendo colaborado de una forma tan directa, me han apoyado y animado hasta su
finalizacin. Dedico mi ms sincero reconocimiento:
A D. Alfonso Gmez Molina, Profesor Titular del Departamento de Ingeniera
Cartogrfica, Geodsica, Fotogrametra y Expresin Grfica de la Escuela Tcnica
Superior de Ingenieros Agrnomos y colaborador en la materia docente en las
asignaturas del programa de doctorado de Geodesia y Geomtica del cual yo procedo,
por sugerirme el tema de tesis, dirigir y apoyar con sus conocimientos y experiencia en
la materia todo el desarrollo de la investigacin.
A D. Antonio Arozarena Villar, profesor titular de la escuela de Ingeniera en
Geodesia y Cartografa por su colaboracin en el desarrollo y estructuracin de la
misma.
A los miembros del departamento de Aerotriangulacin Digital Isabel, Paqui y
Pilar de la empresa STEREOCARTO, lugar en el cual se ha desarrollado toda la
actividad terica y experimental de la investigacin. Asimismo, a los miembros de la
plantilla de la empresa HIFSA perteneciente al grupo STEREOCARTO, y a la cual yo
pertenezco, por facilitarme los datos brutos para la elaboracin de la tesis y en especial a
los operadores de cmara: D. Rafael Masa Parra y D. ngel Luis Bentez quienes han
intervenido directamente en la obtencin y anlisis de los datos fuente.
A los compaeros de la Escuela de Ingeniera en Geodesia y Cartografa por su
continuo inters, apoyo y confianza, al director de la misma D. Serafn Lpez Cuervo, a
D. Luis Iglesias Martnez y a D. Constancio Gonzlez Rivera por su ayuda en la gestin
administrativa y tramitacin pertinente para la entrega y lectura de la misma.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
Pedro Miguelsanz Muoz
A D. Miguel ngel Gmez-Aguado Director Comercial del Grupo
STEROCARTO y director general de HIFSA, a D. Alejandro Gmez Molina
subdirector de HIFSA y al departamento de comercial de STEROCARTO formado por
Raquel, Paula y Rodolfo por su confianza y apoyo moral para que este proyecto de
investigacin viera la luz.
Al proyecto SEIRA (Sistema de Explotacin de Imgenes, Rpido
Aerotransportado) que es un proyecto de cooperacin industrial internacional entre las
compaas Stereocarto (Espaa) y Aerocarta (Brasil) con contribuciones cientficas y
tecnolgicas del Instituto de Geomtica en Espaa y del Departamento de Cartografa
de la UNESP (Universidad Estadual Paulista). Este proyecto fue formulado como un
proyecto Iberoeka estableciendo un programa de fomento de la colaboracin industrial
para el desarrollo tecnolgico entre las distintas empresas de Espaa, Portugal y
Amrica Latina. El programa Iberoeka est gestionado en Espaa por el CDTI (Centro
para el Desarrollo Tecnolgico e Industrial) y en Brasil por el FINEP (Financiadora
d'Estudios e Proyectos), siendo estos organismos quienes han financiado gran parte de
esta investigacin proporcionando medios materiales y formacin tcnica al resultar
premiado dicho proyecto Iberoeka.
Al Instituto de Geomtica y su director D. Ismael Colomina, por ser fuente
inagotable de cursos, congresos y simposium relacionados con esta tecnologa y que han
servido de complemento a mi formacin.
Y finalmente pero no por ello menos importante, a toda mi familia que aunque
no ha intervenido directamente en la elaboracin de la presente tesis, ha tenido que
soportar todos los contratiempos que un trabajo de esta ndole supone y que me han
apoyado y animado en los moment os ms duros de su realizacin.
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Anlisis de precisiones.
ndice general. Pedro Miguelsanz Muoz
NDICE GENERAL.
1. -RESUMEN.
2. -INTRODUCCIN.
3 . - OBJETI VOS DE LA TESIS.
4. - ANTECEDENTES.
5. -ESTUDIO TERI CO.
CAPTULO 1. -FUNDAMENTOS GPS.
CAPTULO 2. -APOYO AREO CINEMTICO.
CAPTULO 3. -SISTEMAS DE NAVEGACIN INERCIAL.
CAPTULO 4. -CMARAS AREAS DIGITALES.
CAPTULO 5. -FOTOGRAMETRA DIGITAL.
6. -ESTUDIO EXPERIMENTAL.
OBJETIVO EXPERIMENTAL 1.
OBJETIVO EXPERIMENTAL 2.
OBJETIVO EXPERIMENTAL 3.
7. -RESULTADOS.
8. -CONCLUSIONES.
9.-DISCUSIN.
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10. -FUTURAS LNEAS DE INVESTIGACIN.
11. -DIAGRAMA DE FLUJO ESTUDIO EXPERIMENTAL.
12.-CERTIFICAD0S DE CALIBRACIN, LISTADOS
NUMRICOS Y CONTROLES DE CALIDAD.
13. -BIBLIOGRAFA.
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ndice. Pedro Miguelsanz Muoz
NDICE.
1.-RESUMEN 2
1.1.-Resumen tcnico 2
1.2. Technical abstract 3
2.-INTRODUCCIN 5
3. -OBJETIVOS DE LA TESIS 10
3.1. -Objetivo experimental 1. Obtencin de los parmetros de
orientacin externa por georreferenciacin directa a part i r de
una red de estaciones de referencia GPS distribuidas a distintas
distancias 11
3.2. -Objetivo experimental 2. Precisin en la obtencin de los
parmetros de orientacin externa segn distintos casos 11
3.3. -Objetivo experimental 3. Precisin en la obtencin de los ngulos
de calibracin de sealamiento segn la densidad del apoyo de campo
en el rea test y estaciones de referencia terrestres disponibles
para el clculo de la trayectoria 12
4.-ANTECEDENTES 14
5.-ESTUDIO TERICO 20
CAPTULO L -FUNDAMENTOS GPS 21
5.1.-Introduccin 22
5.2. -Est ruct ura del sistema GPS 24
5.2.1.-Sector espacial 24
5.2.1.1.-Constelacin 24
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5.2.1.2.-Satlites 25
5.2.1.3. - Tiempo GPS 27
5.2.1.4. -Est ruct ura de la seal del satlite: cdigos y portadoras....28
5.2.1.5. Mensaje de navegacin 32
5.2.1.6.-Modulacin 33
5.2.2.-Sector control 36
5.2.3.-Sector usuario 38
5.2.3.1.-Antena 38
5.2.3.2. -Demodulacin y decodiflcacin 40
5.3. -Sistema de medida DOPPLER 42
5.4. -Sistemas de medida en GPS 46
5.4.1. -Medicin DOPPLER con GPS 46
5.4.2. -Medicin por seudodistancias 46
5.4.3. -Medicin por diferencias de fase 49
5.4.3.1. -Ecuacin de observacin en medidas de fase 50
5.4.3.2. -Algoritmos de simples diferencias 53
5.4.3.3. Algoritmo de dobles diferencias 55
5.4.3.4. Algoritmo de triples diferencias 56
5.4.3.5.-Tratamiento matemtico 57
5.5. -Precisin del sistema GPS 59
5.5.1. Geometra de la constelacin observada 59
5.5.2. -Errores en la propagacin de la seal 60
5.5.2.1.-Retardo ionosfrico 60
5.5.2.2.-Retardo troposfrico 61
5.5.2.3.-Efecto multipath 62
5. 5. 3. -Errores instrumentales 62
5.5.4. Efectos relativistas 63
5.6.-Mtodos de posicionamiento 64
5.6.1. -Segn el sistema de referencia 64
5.6.1.1.-Absoluto 64
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5.6.1.2.-Relativo 64
5.6.2. -Segn el movimiento del receptor 65
5.6.2.1.-Esttico 65
5.6.2.2.-Dinmico 65
5.6.3. -Combinaciones 66
5.6.3.1.-Esttico absoluto 66
5.6.3.2. -Esttico relativo 66
5.6.3.2.1. -Por seudodistancias 66
5.6.3.2.2. -Por diferencias de fase 67
5.6.3.3.-Dinmico relativo 69
5.6.3.3.1.-Seudodistancias 69
5.6.3.3.2.Diferencias de fase 69
CAPITULO 2. -APOYO AEREO CINEMTICO 71
5.7.Introduccin al apoyo areo cinemtico 72
5.8.-Descripcin de los elementos del sistema 74
5.8.1.-Receptores GPS 74
5.8.1.1. -Receptor GPS aerotransportado 74
5.8.1.2. -Receptor GPS situado en tierra 75
5.8.2. -Ordenador de control 76
5.8.3. -Monitor del piloto 77
5.8.4. -Cmara area 77
5.8.5. -Interface de comunicacin 78
5.9. -Descripcin de la metodologa 80
5.9.1. -Planificacin de la misin o preproceso 80
5.9.2. -Ejecucin del vuelo: Navegacin en tiempo real asistida con GPS...81
5.9.3. -Anlisis despus del vuelo o postproceso 84
5.9.3.1. -Metodologas de postproceso 84
5.9.3.2. -Determinacin de prdidas de ciclo 88
5.9.3.3. -Determinacin ptima de la ambigedad de fase 91
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5.9.3.4. -Clculo de la trayectoria seguida por el avin 95
5.9.3.5. Interpolacin 95
5.9.3.6. -Cambi o de dtum 97
5.10.-Problemas especficos y fuentes de error 98
5.10.1.-Excentricidad cmara-antena 98
5.10.2. Grabacin de datos e interpolacin en el registro temporal 98
5.10.3. -Cambi o de dtum 99
5.10.4. - Er r or es sistemticos de origen variacional 99
5.10.5. -Ambigedad de fase inicial 101
5.10.6. -Discontinuidades en la propagacin de la seal 101
5.10.6.1. -Inadecuadas Maniobras de vuelo 102
5.10.6.2. - Prdida anormal de ciclos 102
5.10.6.3. -Cambios en la constelacin 102
5.11. -Diseo de bloques y puntos de control 104
5.12. -Ajuste combinado de observaciones 107
5.12.1. -Parmetros variaconales 107
5.12.2. -Metodologa del ajuste combinado 110
5.13. -Precisiones tericas de bloques ajustados con GPS 113
CAPITULO 3.-SISTEMAS DE NAVEGACIN INERCIAL 119
5.14. -Introduccin a los INS 120
5.15. Fundamentos bsicos de los INS 121
5.15.1. -Principios fsicos de los acelermetros 121
5.15.2. -Tipos de acelermetros 122
5.15.2.1. -Acelermetro de cadena vibrante 122
5.15.2.2. -Acelermetros de fibra ptica 123
5.15.2.3. -Acelermetros de slice 123
5.15.3. -Principios del girscopo 124
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5. 15. 3. 1. -Introducci n 124
5.15.3.2. -Fundamentos fsicos del girscopo 125
5.15.3.3. -Aplicaciones dentro de la orientacin en la
navegacin 128
5.15.4. -Tipos de girscopos que se usan en las unidades de medida
inercial, IMU 130
5.15.4.1.-Introduccin 130
5.15.4.2. -Tipos de girscopos segn su fundamento fsico 131
5.15.4.2.1. -Girscopos de rotor 131
5.15.4.2.2. -Girscopos pticos 132
5.15.5. -Fuentes de error en girscopos y acelermetros 136
5.15.5.1. -Fuentes de error en los girscopos mecnicos 136
5.15.5.2. -Fuentes de error del FOG 137
5.15.5.3. -Fuentes de error del RLG 137
5.15.5.4. -Fuentes de error de los acelermetros 138
5.15.6. -Clasificacin de los sistemas inerciales 139
5.15.6.1. -En funcin de la precisin 139
5.15.6.2. -En funcin del aislamiento del sensor respecto
a la rotacin 140
5.15.6.2.1.-Plataformas estabilizadas 140
5.15.6.2.2.Plataformas analticas 142
5.15.6.2.3. Ventajas e inconvenientes 143
5.15.7. -Antecedentes de los sistemas de navegacin inercia! 143
5.16. -Descripcin del sistema IMU/GPS-cmara fotogrfica 145
5.16.1. -Componentes de un sistema de navegacin inercial IMU/GPS 145
5.16.1.1. -Unidad de medida inercia!, IMU 145
5.16.1.2.-Receptor GPS 147
5.16.1.3. -Sistema de control (PCS) 149
5.16.1.4. -Software de postprocesamiento 149
5.16.2. -Integracin IMU y GPS 150
5.16.2.1. -Arquitecturas de integracin 150
5.16.2.1.1. -Modo no acoplado 151
5.16.2.1.2. -Modo ligeramente acoplado 151
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5.16.2.1.3. -Modo totalmente acoplado 152
5.16.2.2. -Ventajas e inconvenientes de la integracin
IMU-GPS 153
5.16.3. -Sistemas de referencia en la georreferenciacin directa 154
5.16.4. -Calibracin del sistema IMU-GPS 156
5.16.4.1. -Calibracin entre sensores 156
5.16.4.1.1. -Excentricidad entre la cmara, IMU
y antena GPS 156
5.16.4.1.2. -Alineamiento entre los sistemas de
referencia de la cmara y del IMU 158
5.16.4.2. -Calibracin individual de los sensores 159
5.16.4.3. -Sincronizacin del sensor 160
5.16.5. -Ecuaciones de navegacin 162
5.16.6. -Filtro de Kalman, principios matemticos 169
5.17. -Metodologa de proceso 174
5.17.1. -En tiempo real 174
5.17.2.-En postproceso 181
5.18. -Fuentes de error en el sistema IMU/GPS 183
5.18.1 -Anomalas del campo de gravedad terrestre 183
5.18.2. -Errores aleatorios de los instrumentos 184
5.18.3. -ptima ubicacin de los sensores dentro del avin 184
5.18.4. -Sincronizacin temporal 186
5.18.5. -Discretizacin del algoritmo de clculo de navegacin 186
5.19. -Aplicaciones de los IMU/GPS en otros sistemas formadores de
imgenes 187
5.19.1. -En cmaras digitales 187
5.19.2.-Escners lser 188
5.19.3. -Radar de apertura sinttica, SAR 189
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5.20. -Estudio terico de precisiones 191
5.20.1. -Precisiones del sistema IMU/GPS 191
5.20.2. -Precisiones tericas en modelos estereoscpicos 192
5.20.3. -Precisin terica en ortofotos 192
5.21. -Ventajas y limitaciones tcnicas 194
5.21.1.-Ventajas 194
5.21.2.-Limitaciones 195
CAPITULO 4.- CMARAS AEREAS DIGITALES 197
5.22. -Introduccin a las cmaras digitales 198
5.23. -Caractersticas de las cmaras digitales areas 200
5.23.1. Requerimientos y condiciones 200
5.23.2. -Caractersticas geomtricas 200
5.23.2.1.-ADS40 200
5.23.2.2.-DMC 204
5.23.3.-Caractersticas espectrales 207
5.23.3.L-ADS 40 207
5.23.3.2.-DMC 208
5.23.4.-Caractersticas radiomtricas 208
5.24. -Componentes de las cmaras digitales areas 209
5.24.1.-Introduccin 209
5.24.2.Componentes internos 210
5.24.2.L-ADS 40 210
5.24.2.LL -Sensores lineales CCD 210
5.24.2.1.2. -pti ca de la cmara 211
5.24.2.1.3. -Tecnologa del plano focal 213
5.24.2.2.-DMC 215
5.24.2.2.1. -Sensor CCD matricial 215
5.24.2.2.2. -Configuracin ptica de los mdulos CCD 216
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5.24.2.2.3. - Mont aj e de los mdulos en el cuerpo de
la cmara 217
5.24.2.2.4. -Transmisin de las imgenes a las
unidades raid 218
5.24.3.Componentes externos 219
5.24.3.1. -Computadora de la cmara 219
5.24.3.2. Sistema de memoria de almacenamiento masivo 220
5.24.3.3.-Interface de operador y piloto 221
5.25. Calibracin de las cmaras digitales areas 222
5.25.1. -Mtodos de calibracin geomtrica 222
5.25.1.1. -Mtodo de los colimadores 222
5.25.1.2. -Mtodo del gonimetro 224
5.25.2. -Determinacin del poder separador y calidad de la imagen 225
5.25.2.1.-Introduccin 225
5.25.2.2.-Metodologa 226
5.25.3.-Calibracin radiomtrica 228
5.25.3.1.-Consideraciones radiomtricas 228
5.25.3.2. -Respuesta luminosa no uniforme de los elementos
delCCD,PRNU 229
5.25.3.3. -Cada de la intensidad luminosa en los
extremos de la imagen 229
5.25.4. -Resultados y precisiones 231
5.26. Postprocesamiento de la informacin 232
5.26.1. Volcado de la informacin en tierra 232
5.26.2. -Procesamiento terrestre de la informacin 232
5.26.3. -Archivado de datos 234
5.27. -Formacin geomtrica de las imgenes 235
5.27.1. -Cmara digital ADS40 235
5.27.1.1. -Funcionamiento conjunto IMU-GPS-cmara 235
5.27.1.2. -Rectificacin de imgenes 237
5.27.1.3. -Geometra de formacin de imgenes 239
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5.27.1.4. -Visualizacin estereoscpica y obtencin
automtica de DTM 240
5.27.2. - Cmar a digital DMC 242
5.27.2.1. -Funcionamiento conjunto IMU-GPS-cmara 242
5.27.2.2. Mosaicado de las imgenes pancromticas 243
5.28. -Aplicaciones Temticas de las cmaras digitales 246
5.29. -Ventajas e inconvenientes de las Cmaras Areas Digitales 248
CAPTULO 5.-FOTOGRAMETRA DIGITAL 250
5.30. -Introduccin a la triangulacin area digital 251
5.31. -Formacin de una imagen digital mediante un escner 253
5.31.1. -Escner fotogramtrico 253
5.31.2. -Clasificacin de los escneres ...254
5.31.2.1. -Escner de tambor 254
5.31.2.2. -Escner plano 255
5.31.3. -Modelos actuales de los escneres 257
5.32.-Imgenes piramidales 258
5.32.1.-Introduccin 258
5.32.2.-Concepto 258
5.32.3. -Ventajas e inconvenientes 259
5.33. -Fundamentos de la correlacin 261
5.33.1.-Introduccin 261
5.33.2. -Correlacin basada en reas, (ABM) 261
5.33.2.1.-Correlacin LSM 263
5.33.2.1.1. -Principios de la correlacin LSM
basado en el modelo unidimensional 264
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5.33.2.1.2. -Correlacin LSM 2D basada
en un modelo geomtrico y radiomtrico 268
5.33.2.1.3. -Operador de Inters de Forstner 271
5.33.2.1.4. -Correlacin mltiple de imgenes (LSM) 273
5.33.2.1.5. -Correlacin Cruzada 276
5.33.2.2. -Ventajas de la correlacin basada en reas 278
5.33.2.3. -Desventajas de la correlacin basada en reas 279
5.33.3. -Correlacin basada en aspectos, FBM 279
5.34. -Algoritmos de correlacin FBM en funcin de su constriccin
geomtrica 281
5.34.1. -Algoritmo de correlacin FBM basado en lneas epipolares 281
5.34.1.1.-Introduccin 281
5.34.1.2. -Metodologa de proceso 282
5.34.2. -Algoritmo de correlacin FBM basado en las
ecuaciones de colinealidad 284
5.34.2.1. -Introduccin 284
5.34.2.2. -Metodologa de proceso 284
5.35. -Formacin del bloque 286
5.36. -Orientacin interna 287
5.36.1.-Introduccin 287
5.36.2. -Metodologa de la orientacin interna 287
5.36.2.1. -Reconocimiento del patrn 288
5.36.2.2. -Obtencin de imgenes piramidales 288
5.36.2.3. -Localizacin de las marcas fiduciales 288
5.36.3. -Obtencin de los parmetros de transformacin 290
5.36.4. -Autodiagnstico 291
5.37. -Medicin del apoyo de campo 292
5.38. -Inicializacin 294
5.38.1. -Introduccin 294
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5.38.2. -Obtencin del modelo digital del terreno, DEM 294
5.39. -Seleccin y transferencia automtica de puntos de enlace 297
5.39.1-Introduccin 297
5.39.2 -Estrategia de correlacin 299
5.40. -Edicin de puntos de enlace 301
5.40.1. -Puntos que slo aparecen en dos imgenes 301
5.40.2. -Puntos que caen sobre zonas homogneas, (agua, mar...) 303
5.40.3. -Edicin de reas sospechosas 303
5.41. -Mtodos de Ajuste de bloque 304
5.41.1. -Modelos Independientes 304
5.41.1.1.-Introduccin 304
5.41.1.2. -Mtodos matemticos de ajuste
por modelos independientes 307
5.41.1.2.1. -Mtodo de ajuste estndar 308
5.41.1.2.2. -Mtodo iterativo planimtrico-altimtrico 313
5.41.2. -Haces de rayos 317
5.41.3. -Autocalibracin y estimadores robustos 322
5.42. -Calidad de los sistemas digitales 324
5.42.1. -Anlisis de la precisin 324
5.42.2. -Estimadores de la precisin 325
5.42.3. -Precisin en el ajuste de bloque 333
5.42.4. -Fiabilidad en el ajuste de bloque 333
5.42.5.-Eficiencia 334
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XIII
inercial: Anlisis de precisiones.
ndice. Pedro Miguelsanz Muoz
6. - ESTUDI O EXPERI MENTAL 335
6.1.-Objetivos 336
6.2.-Vuelo test Fuenlabrada 339
6.2.1.Introduccin 339
6.2.2. -Realizacin vuelo fotogrfico 340
6.2.2.1 - Planificacin y control de calidad geomtrico del vuelo...340
6.2.2.2. -Control de calidad radiomtrico 341
6.2.3. -Realizacin del escaneo 342
6.2.4. Realizacin apoyo de campo 343
6.2.5. Clculo de los parmetros de orientacin externa 346
6.2.6. -Realizacin de la orientacin interna 350
6.2.7.-Correlacin automtica 350
6.3.-Vuelo test Villalba 352
6.3.1.-Introduccin 352
6.3.2. Realizacin vuelo fotogramtrico 353
6.3.2.1. - Planifcacin y control de calidad geomtrico del vuelo..353
6.3.2.2. -Control de calidad radiomtrico 354
6.3.3. -Realizacin del escaneo 355
6.3.4. -Realizacin apoyo de campo 356
6.3.5. -Clculo de los parmetros de orientacin externa 359
6.3.6. -Realizacin de la orientacin interna 362
6.3.7.-Correlacin automtica 363
OBJETIVO EXPERIMENTAL 1 365
6.4. Objetivo experimental 1. Obtencin de los parmetros de orientacin
externa por georreferenciacin directa a partir de una red de estaciones
de referencia GPS distribuidas a distintas distancias aplicado al
bloque de Fuenlabrada 367
6.4.1. -Datos de las estaciones y solucin de referencia 367
6.4.2. -Representacin de trayectorias 370
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XIV
inercial: Anlisis de precisiones.
ndice. Pedro Miguelsanz Muoz
6.4.3. Anlisis de trayectorias individuales comparndol as con
la de referencia 377
6.4.4. -Anlisis de trayectorias combinadas comparndolas
con la de referencia 385
6.5. -Objetivo experimental 1. Obtencin de los parmetros de orientacin
externa por georreferenciacin directa a partir de una red de estaciones
de referencia GPS distribuidas a distintas distancias aplicado al bloque
deVillalba 395
6.5.1. -Datos de las estaciones y solucin de referencia 395
6.5.2. -Representacin de trayectorias 397
6.5.3. -Anlisis de trayectorias individuales comparndolas con
la de referencia 405
6.5.4. Anlisis de trayectorias combinadas comparndolas con
la de referencia 414
OBJETIVO EXPERIMENTAL 2 423
6.6. -Objetivo experimental 2. Precisin en la obtencin de los parmetros
de orientacin externa segn distintos casos aplicados al bloque
de Fuenlabrada 425
6.6.1. -Presentacin de casos 425
6.6.2. -Comparativa y resultados entre los diferentes casos 433
6.6.3. -Presentacin de tabla resumen de comparativa entre los
diferentes casos de orientacin externa 441
6.6.4. Presentacin de tabla resumen del control de calidad en
el apoyo de campo 442
6.7. -Objetivo experimental 2. Precisin en la obtencin de los parmetros
de orientacin externa segn distintos casos aplicados al bloque de Villalba 443
6.7.1. Presentacin de casos 443
6.7.2. -Comparativa y resultados entre los diferentes casos 452
6.7.3. -Presentacin de tabla resumen comparativa entre los diferentes
casos de orientacin externa 460
6.7.4. -Presentacin de tabla resumen del control de calidad en el apoyo
de campo 461
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XV
inercial: Anlisis de precisiones.
ndice. Pedro Miguelsanz Muoz
OBJETIVO EXPERIMENTAL 3 462
6.8. Objetivo experimental 3. Precisin en la obtencin de los ngulos
de calibracin de sealamiento segn la densidad del apoyo de campo en
el rea test y estaciones de referencia terrestres disponibles para el clculo
de la trayectoria aplicado al bloque de Villalba 463
6.8.1. -Introduccin 463
6.8.2. Comparacin de los ngulos de sealamiento obtenidos segn
la proximidad de las estaciones de referencia 466
6.8.3. -Comparacin de los ngulos de sealamiento segn la
diferente densidad de apoyo del campo en el bloque 467
7.-RESULTADOS 471
7.1. -Resultados objetivo experimental 1. Precisin en la obtencin de
los parmetros de orientacin externa por georreferenciacin directa a
partir de una red de estaciones de referencia GPS distribuidas a distintas
distancias aplicado al bloque de Fuenlabrada 473
7.1.1. -Comparacin de resultados de orientacin externa entre
trayectorias simples 473
7.1.2. -Comparacin de resultados de orientacin externa entre
trayectorias combinadas 475
7.2. Resultados objetivo experimental 1. Precisin en la obtencin de
los parmetros de orientacin externa por georreferenciacin directa a
part i r de una red de estaciones de referencia GPS distribuidas a
distintas distancias aplicado al bloque de Villalba 477
7.2.1. -Comparacin de resultados de orientacin externa entre
trayectorias simples 477
7.2.2. Comparacin de resultados de orientacin externa entre
trayectorias combinadas 479
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XVI
inercial: Anlisis de precisiones.
ndice. Pedro Miguelsanz Muoz
7.3. -Resultados objetivo experimental 2. Obtencin de los parmetros
de orientacin externa segn distintos casos aplicados al bloque de
Fuenlabrada 481
7.3.1. -Presentacin de resultados comparativa entre diferentes casos
de orientacin externa 481
7.3.2. -Presentacin de resultados control de calidad entre diferentes
casos de orientacin externa 484
7.4. Resultados objetivo experimental 2. Obtencin de los parmetros
de orientacin externa segn distintos casos aplicados al bloque de Villalba 486
7.4.1. -Presentacin de resultados de comparativa entre diferentes
casos de orientacin externa 486
7.4.2. -Presentacin de resultados control de calidad entre diferentes
casos de orientacin externa 490
7.5. -Resultados objetivo experimental 3. Precisin en la obtencin de los
ngulos de calibracin de sealamiento segn la densidad del apoyo de campo
en el rea test y estaciones de referencia terrestres disponibles para el clculo
de la trayectoria 493
7.5.1. -Comparacin de los ngulos de sealamiento obtenidos segn
la proximidad de las estaciones de referencia 493
7.5.2. -Comparacin de los ngulos de sealamiento segn la
diferente densidad de apoyo de campo en el bloque 495
8. - CONCLUSI ONES 498
8. 1. -Concl usi ones objetivo experimental 1. Obtencin de los
parmetros de orientacin externa por georreferenciacin directa a
partir de una red de estaciones de referencia GPS distribuidas a
distintas distancias 499
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XVII
inercial: Anlisis de precisiones.
ndice. Pedro Miguelsanz Muoz
8.2. -Conclusiones objetivo experimental 2. Precisin en la obtencin
de los parmetros de orientacin externa segn distintos casos 501
8.3. -Conclusiones objetivo experimental 3. Precisin en la obtencin
de los ngulos de calibracin de sealamiento segn la densidad del
apoyo de campo y estaciones de referencia terrestres disponibles para
el clculo de la trayectoria 502
9. -DISCUSIN 504
10. -FUTURAS LINEAS DE INVESTIGACIN 512
1 1 . -DIAGRAMA DE FLUJO ESTUDIO EXPERIMENTAL 515
1 2.-CERTIFICADOS DE CALIBRACIN, LISTADOS
NUMRICOS Y CONTROLES DE CALIDAD 521
1 3. -BIBLIOGRAFA 524
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XVIII
inercial: Anlisis de precisiones.
ndice de figuras. Pedro Mieuelsanz Muoz
NDICE DE FIGURAS.
2. -INTRODUCCIN.
Figura 2.1.-Sistema INS/GPS 5
Figura 2.2. -Excentricidades entre sistemas de referencia 6
Figura 2.3. -Cmara area digital ADS-40, imagen de nivel-0, imagen de
nivel-1, de izda a dcha 7
Figura 2.4. -Formacin geomtrica de imgenes en la DMC 7
5. -ESTUDIO TERICO.
GPS.
Figura 5.1.1. -Posicionamiento GPS 22
Figura 5.2.1.1.1. -Constelacin NAVSTAR 24
Figura 5.2.1.2.1.-Satlite GPS 26
Figura 5.2.2.4.1.-Fragmento de cdigo 29
Figura 5.2.2.4.2.-Secuencia en la generacin del cdigo 30
Figura 5.2.2.5.1. -Construccin del mensaje 33
Figura 5.2.5.1. -Ejemplo de una modulacin en amplitud 34
Figura 5.2.5.2. -Esquema de modulaciones 35
Figura 5.2.2.1. -Sector Control con las estaciones de observacin 37
Figura 5.2.3.2.1.-Correlacin de cdigos 40
Figura 5.2.3.2.2. -Demodulacin por Cuadratura 41
Figura 5.3.1. Sistema de medida Doppler 42
Figura 5.4.3.1.1. -Medicin por diferencias de fase 53
Figura 5.4.3.2.1. -Situacin para algoritmo de simples diferencias. Suponiendo
dos receptores Rl y R2 54
Figura 5.4.3.3.1. -Configuracin para el algoritmo de dobles diferencias 55
Figura 5.5.2.3.1.-Efecto multicamino 62
Figura 5.6.3.2.2.1. Esquema Stop and Go 68
APOYO AREO CINEMTICO.
Figura 5.8.1.1.1. -Situaciones probables para la antena GPS 75
Figura 5.8.2.1. -Cmara y estacin de navegacin 77
Figura 5.8.5.1. -Ubicacin de los elementos de los sistemas de navegacin
y fotografa 79
Figura 5.9.2.1. -Situacin de los elementos aerotransportados y exteriores 83
Figura 5.9.3.1.1.-Offsets 87
Figura 5.9.3.1.2.-CBA frente OTF 87
Figura 5.9.3.5.1. -Instante de exposicin fotogramtrica 95
Figura 5.9.3.5.2. -Registro temporal de observaciones GPS y exposiciones 95
Figura 5.9.3.5.3. -Parmetros variacionales 97
Figura 5.11.1. -Diferentes casos de apoyo de campo 104
Figura 5.11.2. -Grupos de puntos de apoyo 105
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XIX
inercial: Anlisis de precisiones.
ndice de figuras. Pedro Miguelsanz Muoz
Figura 5.12.2.1. Parmetros variacionales 111
Figura 5.13.1. -Casos a y b de la ubicacin del apoyo terrestre. En el caso b
se sustituye la cadena de puntos altimtricos al final y al inicio del bloque
por sendas pasadas transversales 114
Figura 5.13.2. -Precisin del bloque en funcin de la precisin de los centros
de proyeccin. (Segn Ackermann) 116
INS.
Figura 5.15.1.1. -Esquema del sismgrafo ms bsico 121
Figura 5.15.2.1.1. Esquema de un acelermetro de cadena vibrante 122
Figura 5.15.2.3.1. -Acelermetro QA3000 123
Figura 5.15.3.1.1.Esquema simple de un girscopo 124
Figura 5.15.3.2.1. -Eje principal de inercia paralelo al eje de rotacin del
girscopo 125
Figura 5.15.3.2.2. -Eje principal de inercia no paralelo al eje rotacin del
Girscopo 126
Figura 5.15.3.2.3. -Desplazamiento dentro del moviento de precesin 127
Figura 5.15.3.3.1. -Descomposicin vectorial del eje de rotacin terrestre 128
Figura 5.15.3.3.2.-Componente horizontal R 129
Figura 5.15.4.2.2.1. -Efecto Sagnac. Durante el intervalo de tiempo At, la
luz completa un ciclo en el marco de rotacin mientras que el emisor viaja de
E a E ' y a E " 132
Figura 5.15.4.2.2.2. -Esquema del girscopo de Anillo Lser de tres espejos 133
Figura 5.15.4.2.2.3. -Esquema del girscopo interferomtrico de fibra ptica 134
Figura 5.15.6.2.1.1. -Esquema de una plataforma estabilizada 141
Figura 5.15.6.2.1.2. -Plataforma giroestabilizada 141
Figura 5.15.6.2.2.1. -Esquema de una plataforma analtica 142
Figura 5.16.1.1.1. -Ejes de referencia en los girscopos y en los
acelermetros 146
Figura 5.16.1.1.2. -Unidad de Medida Inercial, IMU 146
Figura 5.16.1.2.1. -Situacin del receptor y la antena GPS montados sobre el
avin 147
Figura 5.16.1.2.2. -Instalacin concreta en los aviones. Cmaras y aviones
cortesa de STERCARTO 147
Figura 5.16.1.2.3.-Receptor GPS situado en tierra en un trpode normal
o bien sobre un hito geodsico 148
Figura 5.16.1.2.4. -Receptor GPS situado en tierra. Estaciones terrestres
Trimble 5700 con sistema de procesos TRS y receptor Novatel modelo
Millenium con salvaguarda de datos bajo sistema masivo PCMCIA 148
Figura 5.16.1.3.1.-Unidad de Procesos, PCS 149
Figura 5.16.1.4.1. - Esquema de proceso de datos 150
Figura 5.16.2.1.1.1. -Modo no acoplado 151
Figura 5.16.2.1.2.1. -Modo ligeramente acoplado 152
Figura 5.16.2.1.3.1. -Mtodo totalmente acoplado 153
Figura 5.16.2.2.1. -Actuacin conjunta IMU-GPS 154
Figura 5.16.3.1. -Sistemas de coordenadas en georreferenciacin directa 155
Figura 5.16.4.1.1.1. -Vectores de coordenadas de las excntricas 157
Figura 5.16.4.1.1.2. -Montaje conjunto cmara/IMU en una RC-30 157
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XX
inercial: Anlisis de precisiones.
ndice de figuras. Pedro Miguelsanz Muoz
Figura 5.16.5.1. -Marcos de referencia 165
Figura 5.16.6.1.-Caso B-2 173
Figura 5.17.1.1. -Representacin grfica de errores en girscopos y
acelermetros 178
Figura 5.17.1.2. -Flujograma de procesos en tiempo real (PCS) y en
postproceso (POS) 179
Figura 5.17.2.1. -Suavizado de errores en postproceso 182
Figura 5.18.3.1. -Ubicacin espacial de los instrumentos IMU/ GPSy cmara 185
Figura 5.21.2.1. -Red de estaciones de referencia permanentes europea,
EUREF 196
CMARAS DIGITALES.
Figura 5.22.1. -Esquema elctrico de un sensor 198
Figura 5.22.2. Esquema de una cmara digital 199
Figura 5.23.2.1.1. - Tr es ngulos de vista de los sensores pancromticos 201
Figura 5.23.2.1.2. Disposicin geomtrica del array del sensor
pancromtico 201
Figura 5.23.2.1.3. -Comparacin sensor digital con cmara analgica 202
Figura 5.23.2.1.4. - For ma geomtrica del FOV 203
Figura 5.23.2.1.5. -Correlacin entre pxeles homlogos desfasados 54 pixel 203
Figura 5.23.2.2.1. -Huella de imagen obtenida con los cuatro cuerpos
pancromticos 204
Figura 5.23.2.2.2. Imagen pancromtica formada con dos sensores CCD 205
Figura 5.23.2.2.3. -Imagen pancromtica formada con 4 sensores CCD
indicando la parte comn de cada uno de ellos 205
Figura 5.23.2.2.4. -Situacin de los mdulos multiespectrales y pancromticos
dentro del cuerpo de la cmara 206
Figura 5.23.2.2.5. -Formacin geomtrica de la imagen en un
sensor matricial 206
Figura 5.24.1.1. Esquema general de una cmara area digital 209
Figura 5.24.2.1.1.1. -Esquema elctrico de un sensor lineal CCD 210
Figura 5.24.2.1.1.2. -Aspecto fsico del CCD 211
Figura 5.24.2.1.2.1. - Ent r ada de rayos imagen en el sistema ptico 211
Figura 5.24.2.1.2.2.-Sistema de lentes y prismas 212
Figura 5.24.2.1.2.3. -Cuerpo del objetivo de lentes 213
Figura 5.24.2.1.3.1. Aspecto fsico del plano focal 214
Figura 5.24.2.1.3.2. -Conexiones del plano focal 214
Figura 5.24.2.2.1.1. -Sensor Matricial CCD 215
Figura 5.24.2.2.1.2. -Mdulos pancromtico y multiespectral 216
Figura 5.24.2.2.3.1. -Cuerpo ptico de la cmara DMC 217
Figura 5.24.2.2.3.2. -Montaje de la cmara DMC, vista inferior de
la cmara 217
Figura 5.24.2.2.4.1. -Transmisin de datos y almacenamiento de
las imgenes 218
Figura 5.24.3.1 -Componentes externos de una cmara digital 219
Figura 5.24.3.3.1. -Esquema general del sistema IMU/GPS/Cmara 221
Figura 5.25.1.1.1. Sistemas de coordenadas imagen cartesiano y polar 223
Figura 5.25.1.1.2.-Colimador de calibracin 224
Figura 5.25.1.2.1.-Gonimetro vertical con una cmara digital 225
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XXI
inercial: Anlisis de precisiones.
ndice de figuras. Pedro Miguelsanz Muoz
Figura 5.25.2.2.1. -Representacin grfica del mdulo y fase de la OTF 227
Figura 5.25.3.3.1. -Porcentaje de fotones que inciden en el array CCD en
funcin de su proximidad al centro 229
Figura 5.25.3.3.2. -Correccin de la imagen del sombreado en los extremos y
del PRNU 230
Figura 5.26.2.1. Rectificacin de las imgenes de nivel 1 para obtener las de
nivel 2 233
Figura 5.26.3.1. -Flujograma del volcado de datos 234
Figura 5.27.1.1.1. -Esquema general del sistema IMU/GPS/Cmara 236
Figura 5.27.1.2.1. -Rectificacin de imgenes 238
Figura 5.27.1.3.1. -Formacin de las imgenes dentro de la pasada, ADS-40 239
Figura 5.27.1.3.2. Desplazamiento de imagen en ambas tecnologas, sensor
lineal y cmara analgica 240
Figura 5.27.1.4.1. Comparacin del solape en ambas tecnologas: Analgica
y digital 241
Figura 5.27.2.1.1. -Int eri or cmara digital DMC 242
Figura 5.27.2.2.1. -Mosaicado de imgenes pancromticas 243
Figura 5.27.2.2.2. -Proyeccin cnica final de imgenes pancromticas 244
Figura 5.27.2.2.3. -Formacin de una pasada despus de rectificar cada
imagen individual 244
Figura 5.29.1. -Comparacin de procesos en analgica y digital 249
TAD
Figura 5.31.2.1.1. -Escaner de tambor 255
Figura 5.31.2.2.1.-Escaner plano 255
Figura 5.31.2.2.2.-Esquema de un escaner plano 256
Figura 5.32.1.1.Niveles piramidales 258
Figura 5.32.3.1. -Imgenes piramidales 260
Figura 5.33.2.1. -Principio de la correlacin 262
Figura 5.33.2.1.1.1. -Correlacin unidimensional 264
Figura 5.33.2.1.1.2. -Correlacin unidimensional 265
Figura 5.33.2.1.3.1. -Seleccin de puntos por el Operador de Forstner ...271
Figura 5.33.2.1.5.1, -Principio de la correlacin cruzada 277
Figura 5.34.1.1.-Lneas Epipolares 281
Figura 5.34.1.2.1. -Esquema de intersecciones de las lneas epipolares 283
Figura 5.36.2.3.1. - Mar cas fiduciales 290
Figura 5.40.1.1. -Punt o de enlace bien correlado que cae en otras 5 imgenes....301
Figura 5.40.1.2. -Punt o imagen mal correlado 302
Figura 5.41.1.1.1. -Formacin de los modelos 305
Figura 5.41.1.1.1. -Formacin de los modelos, pasadas y bloque 306
Figura 5.41.2.1. -Formacin de los haces de rayos 317
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin ^^H
inercial: Anlisis de precisiones.
ndice de figuras. Pedro Miguelsanz Muoz
6. -ESTUDIO EXPERIMENTAL.
Figura 6.2.1.1. -Bloque fotogramtrico de Fuenlabrada 339
Figura 6.2.2.1.1. -Visualizacin sobre DTM del vuelo de Fuenlabrada 340
Figura 6.2.4.1. -Estacin de referencia Heli, Trimble 5700 y receptor
mvil Novatel 344
Figura 6.2.4.2. Situacin del control terrestre y de las estaciones de
referencia 346
Figura 6.2.5.1. -Trayectoria seguida por el avin y ejecucin de la toma
fotogrfica 347
Figura 6.2.5.2. -Separacin entre las posiciones de la trayectoria suavizada
directa e inversa 349
Figura 6.2.5.3. -EMC en la obtencin de los parmetros de orientacin externa..349
Figura 6.3.1.1. -Bloque fotogramtrico de Villalba 352
Figura 6.3.2.1.1. -Proyeccin de los fotogramas del bloque de Villalba sobre
un DTM 353
Figura 6.3.4.1. -Estacin de referencia Heli, Trimble 5700 y receptor
mvil Novatel 357
Figura 6.3.4.2. -Situacin del control terrestre y de las estaciones de referencia..359
Figura 6.3.5.1. -Trayectoria seguida por el avin y ejecucin de la toma
fotogrfica 360
Figura 6.3.5.2. -Separacin entre las posiciones de la trayectoria suavizada
directa e inversa 361
Figura 6.3.5.3. -EMC en la obtencin de los parmetros de orientacin externa.362
Figura 6.4.1.1. -Estaciones de referencia que intervinieron en el anlisis 368
Figura 6.4.2.1. -Diferencias trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Heli.
25 km 370
Figura 6.4.2.2. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Heli, 25 km 370
Figura 6.4.2.3. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Madr,
45 km 371
Figura 6.4.2.4. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Madr, 45 km 371
Figura 6.4.2.5. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Ign,
18 km 372
Figura 6.4.2.6. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Ign, 18 km 372
Figura 6.4.2.7. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Ebre,
360 km 373
Figura 6.4.2.8. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Ebre, 360 km 373
Figura 6.4,2.9. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Avel,
410 km 374
Figura 6.4.2.10. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Avel, 410 km 374
Figura 6.4.2.11. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Esco,
470 km 375
Figura 6.4.2.12. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Esco, 470 km 375
Figura 6.4.2.13.-Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Creu,
630 km 376
Figura 6.4.2.14. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Creu, 630 km 376
Figura 6.4.3.1. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con
las estaciones Heli y Madr 378
Figura 6.4.3.2. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con
las estaciones Heli y Madr 378
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XXIII
inercial: Anlisis de precisiones.
ndice de figuras. Pedro Miguelsanz Muoz
Figura 6.4.3.3. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con
las estaciones Heli y Ign 379
Figura 6.4.3.4. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con
las estaciones Heli y Ebre 380
Figura 6.4.4.5. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con
las estaciones Heli y Ebre 380
Figura 6.4.3.6. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con
las estaciones Heli y Avel 381
Figura 6.4.3.7. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con
las estaciones Heli y Avel 381
Figura 6.4.3.8. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con
las estaciones Heli y Esco 382
Figura 6.4.3.9. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con
las estaciones Heli y Esco 382
Figura 6.4.3.10. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con
las estaciones Heli y Creu 383
Figura 6.4.3.11. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas
con las estaciones Heli y Creu 383
Figura 6.4.4.1. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada
heli-Madr frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Heli 386
Figura 6.4.4.2. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada
Heli-Madr frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Heli 386
Figura 6.4.4.3. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada
Heli-Madr frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Madr 388
Figura 6.4.4.4. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada
Heli-Madr frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Madr 388
Figura 6.4.4.5. -Diferencias en el posicionamiento entre trayectoria
directa e inversa combinando las dos estaciones terrestres ms cercanas:
Madr y Heli 389
Figura 6.4.4.6. -Precisin en el posicionamiento combinando las dos
estaciones terrestres ms cercanas: Madr y Heli 389
Figura 6.4.4.7. -Diferencias en el posicionamiento entre trayectoria
directa e inversa combinando tres de las estaciones terrestres ms lejanas:
Ebre, Esco y Avel 390
Figura 6.4.4.8. -Precisin en el posicionamiento combinando tres de las
estaciones terrestres ms lejanas: Ebre, Esco y Avel 390
Figura 6.4.4.9. -Diferencias en el posicionamiento entre trayectoria
directa e inversa combinando todas las estaciones terrestres:
Ebre, Esco, Avel, Heli y Madr 391
Figura 6.4.4.10. -Precisin en el posicionamiento combinando todas las
estaciones terrestres: Ebre, Esco, Avel, Heli y Madr 391
Figura 6.4.4.11. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada
Heli-Madr frente a la trayectoria combinada formada por las estaciones
Avel, Ebre y Esco 392
Figura 6.4.4.12. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada
Heli-Madr frente a la trayectoria combinada formada por las estaciones
Avel, Ebre y Esco 392
Figura 6.4.4.13. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada
Heli-Madr frente a la trayectoria combinada formada por todas las estaciones..393
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XXIV
inercia!: Anlisis de precisiones.
ndice de figuras. Pedro Miguelsanz Muoz
Figura 6.4.4.14. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada
Heli-Madr frente a la trayectoria combinada formada por todas las estaciones..393
Figura 6.5.1.1. -Estaciones de referencia que intervinieron en el anlisis 396
Figura 6.5.2.1. -Diferencias trayectoria directa e inversa, Villalba-Madr,
25 km 397
Figura 6.5.2.2. -Desviaciones estndar, Villalba-Madr, 25 km 397
Figura 6.5.2.3. -Diferencia entre trayectoria directa e inversa, Villalba-Heli,
35 km 398
Figura 6.5.2.4. -Desviaciones estndar, Villalba-Heli, 35 km 398
Figura 6.5.2.5. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Merc,
40 km 399
Figura 6.5.2.6. -Desviaciones estndar, Villalba-Merc, 40 km 399
Figura 6.5.2.7. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Ebre,
370 km 400
Figura 6.5.2.8. -Desviaciones estndar, Villalba-Ebre, 370 km 400
Figura 6.5.2.9. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Avel,
420 km 401
Figura 6.5.2.10. -Desviaciones estndar, VilIalba-Avel, 420 km 401
Figura 6.5.2.11. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Bell,
470 km 402
Figura 6.5.2.12. -Desviaciones estndar, Villalba-Bell, 470 km 402
Figura 6.5.2.13. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Garr,
500 km 403
Figura 6.5.2.14. -Desviaciones estndar, Villalba-Garr, 500 km 403
Figura 6.5.2.15. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Creu,
630 km 404
Figura 6.5.2.16. -Desviaciones estndar, Villalba-Creu, 630 km 404
Figura 6.5.3.1. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas
con las estaciones Madr y Mere 406
Figura 6.5.3.2. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas
con las estaciones Madr y Mere 406
Figura 6.5.3.3. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas
con las estaciones Madr y Heli 407
Figura 6.5.3.4. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas
con las estaciones Madr y Heli 407
Figura 6.5.3.5. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas
con las estaciones Madr y Ebre 408
Figura 6.5.3.6. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas
con las estaciones Ma dr y Ebre 408
Figura 6.5.3.7. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas
con las estaciones Madr y Avel 409
Figura 6.5.3.8. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas
con las estaciones Madr y Avel 409
Figura 6.5.3.9. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas
con las estaciones Madr y Bell 410
Figura 6.5.3.10. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas
con las estaciones Madr y Bell 410
Figura 6.5.3.11. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas
con las estaciones Madr y Garr 411
Figura 6.5.3.12. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XXV
inercial: Anlisis de precisiones.
ndice de figuras. Pedro Miguelsanz Muoz
con las estaciones Madry Garr 411
Figura 6.5.3.13. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas
con las estaciones Ma dr y Creu 412
Figura 6.5.3.14. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas
con las estaciones Madr y Creu 412
Figura 6.5.4.1. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada
Heli-Madr-Merc frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Madr..415
Figura 6.5.4.2. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada
Heli-Madr-Merc frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Madr..415
Figura 6.5.4.3. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada
Heli-Madr-Merc frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Merc..416
Figura 6.5.4.4. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada
Heli-Madr-Merc frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Merc.,416
Figura 6.5.4.5. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada
Heli-Madr-Merc frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Heli...417
Figura 6.5.4.6. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada
Heli-Madr-Merc frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Heli...417
Figura 6.5.4.7. -Diferencias en el posicionamiento entre trayectoria
directa e inversa combinando las tres estaciones terrestres ms cercanas:
Madr, Mere y Heli 419
Figura 6.5.4.8. -Precisin en el posicionamiento combinando las dos
estaciones terrestres ms cercanas: Madr, Mere y Heli 419
Figura 6.5.4.9. -Diferencias en el posicionamiento entre trayectoria
directa e inversa combinando tres de las estaciones terrestres ms lejanas:
Ebre, Garr, Bell y Avel 420
Figura 6.5.4.10. -Precisin en el posicionamiento combinando tres de las
estaciones terrestres ms lejanas: Ebre, Garr, Bell y Avel 420
Figura 6.5.4.11. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada
Heli-Madr-Merc frente a la trayectoria combinada formada por las
estaciones Avel, Ebre, Gar r y Bell 421
Figura 6.5.4.12. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada
Heli-Madr-Merc frente a la trayectoria combinada formada por las
estaciones Avel, Ebre, Gar r y Bell 421
Figura 6.6.1.1. -Distribucin del apoyo de campo en el bloque para el caso 1 426
Figura 6.6.1.2. -Distribucin del apoyo de campo en el bloque para el caso 2 427
Figura 6.6.1.3. -Distribucin del apoyo de campo en el bloque para el caso 3 429
Figura 6.6.2.1. -Grfca de diferencias de posicin caso 1 frente caso 2 434
Figura 6.6.2.2. -Grfica de diferencias de orientacin caso 1 frente caso 2 434
Figura 6.6.2.3. -Grfica de diferencias de posicin caso 1 frente caso 3 436
Figura 6.6.2.4. -Grfica de diferencias de orientacin caso 1 frente caso 3 436
Figura 6.6.2.5. -Grfica de diferencias de posicin caso 1 frente caso 4 438
Figura 6.6.2.6. -Grfica de diferencias de orientacin caso 1 frente caso 4 438
Figura 6.6.2.7. -Diferencias de posicin caso 1 frente caso 5 438
Figura 6.6.2.8. -Diferencias de orientacin caso 1 frente caso 5 438
Figura 6.7.1.1. -Distribucin del apoyo de campo en el bloque segn caso 1 445
Figura 6.7.1.2. -Distribucin del apoyo de campo en el bloque segn caso 2 446
Figura 6.7.1.3. -Distribucin del apoyo de campo en el bloque segn caso 3 448
Figura 6.7.2.1. -Grfica de diferencias de posicin caso 1 frente caso 2 453
Figura 6.7.2.2. -Grfica de diferencias de orientacin caso 1 frente caso 2 453
Figura 6.7.2.3. -Grfica de diferencias de posicin caso 1 frente caso 3 455
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XXVI
inercial: Anlisis de precisiones.
ndice de figuras. Pedro Miguelsanz Muoz
Figura 6.7.2.4. -Grfica de diferencias de orientacin caso 1 frente caso 3 455
Figura 6.7.2.5. -Grfica de diferencias de posicin caso 1 frente caso 4 457
Figura 6.7.2.6. -Grfica de diferencias de orientacin caso 1 frente caso 4 457
Figura 6.7.2.7. -Diferencias de posicin caso 1 frente caso 5 459
Figura 6.7.2.8. -Diferencias de orientacin caso 1 frente caso 5 459
Figura 6.8.1.1. -Cmara analgica RMK TOP 30 con una IMU LN-200 463
Fgura6. 8. 1. 2. -IMULN-200, sin carcasa protectora 464
Figura 6.8.1.3.-Offset entre cmara-IMU-antena GPS 464
Figura 6.8.2.1. -Situacin grfica de los dos grupos de estaciones 466
Figura 6.8.3.1. -Distribucin apoyo mximo dentro del bloque 468
Figura 6.8,3.2. -Distribucin apoyo dentro del bloque para el caso 2 469
Figura 6.8.3.3. -Distribucin mnima del apoyo 470
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XXVII
inercial: Anlisis de precisiones.
ndice de tablas. Pedro Miguelsanz Muoz
NDICE DE TABLAS.
5. -ESTUDIO TERICO.
APOYO AREO CINEMTICO.
Tabla 5.13.1. -Tolerancias permitidas en las coordenadas segn escala 117
INS.
Tabla 5.20.1. -Precisin absoluta segn el modelo del IMU 191
TAD.
Tabla 5.30.1.1. -Volumen de informacin en Fotografa Area Digital 254
Tabla 5.31.2.2.1. Escner de tambor frente al escner plano 256
Tabla 5.31.3.1.-Escneres comerciales (2001) 257
6. -ESTUDIO EXPERIMENTAL.
Tabla 6.2.4.1. -Coordenadas geogrficas de las estaciones de referencia 344
Tabla 6.2.4.2. -Coordenadas de los puntos de apoyo 345
Tabla 6.2.5.1. -Parmetros de orientacin externa obtenidos en postproceso
segn la estacin Heli 348
Tabla 6.2.7.1. -Resumen de la correlacin 351
Tabla 6.3.4.1. -Listado de coordenadas geogrficas de las estaciones de
referencia 357
Tabla 6.3.4.2. -Coordenadas de los puntos de apoyo 358
Tabla 6.3.5.1. -Parmetros de Orientacin Externa segn la estacin
terrestre de Madr 361
Tabla 6.3.7.1. -Resumen de la correlacin 364
Tabla 6.4.3.1. - Comparacin de resultados de OE entre
trayectorias individuales 384
Tabla 6.4.4.1. - Comparaci n de resultados de OE entre
trayectorias combinadas 394
Tabla 6.5.3.1. - Comparacin de resultados de OE entre
trayectorias individuales 413
Tabla 6.5.4.1. Comparacin de resultados de OE 3 estaciones cercanas
frente 4 estaciones lejanas 422
Tabla 6.6.1.1. Presentacin de resultados orientacin externa caso 1 425
Tabla 6.6.1.2. -Puntos de control comprobados, verdad terreno caso 1,
vuelo test Fuenlabrada 426
Tabla 6.6.1.3. -Presentacin de resultados triangulacin area caso 2 427
Tabla 6.6.1.4. -Puntos de control establecidos como chequeo, caso 2,
vuel o test Fuenl abrada 428
Tabla 6.6.1.5. -Presentacin de resultados triangulacin area caso 3 428
Tabla 6.6.1.6. -Puntos de control comprobados, caso 3, vuel o test
Fuenlabrada 430
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XXVIII
inercia!: Anlisis de precisiones.
ndice de tablas. Pedro Miguelsanz Muoz
Tabla 6.6.1.4. -Presentacin de resultados triangulacin area caso 4 430
Tabla 6.6.1.7. -Puntos de control comprobados, caso 4, vuelo test
Fuenlabrada 431
Tabla 6.6.1.8. -Puntos de control comprobados, caso 5, vuelo test
Fuenlabrada 432
Tabla 6.6.2.1. -Resultados caso 1 frente caso 2 433
Tabla 6.6.2.2. -Resultados caso 1 frente caso 3 435
Tabla 6.6.2.3 -Resultados caso 1 frente caso 4 437
Tabla 6.6.2.4. -Resultados caso 1 frente caso 5 439
Tabla 6.6.3.1. -Resumen de datos estadsticos casos en AT para el vuelo
test de Fuenlabrada 441
Tabla 6.6.4.1. -Resumen de datos tras la comparativa de casos en el vuelo
test de Fuenlabrada 442
Tabla 6.7.1.1. -Presentacin de resultados triangulacin area caso 1 443
Tabla 6.7.1.2. -Puntos de control remedidos, caso 1 de referencia, vuelo
testVillalba 444
Tabla 6.7.1.3. Presentacin de resultados triangulacin area caso 2 445
Tabla 6.7.1.4. -Puntos de control establecidos como chequeo, caso 2, vuelo
testVillalba 447
Tabla 6.7.1.5. -Presentacin de resultados triangulacin area caso 3 447
Tabla 6.7.1.6. -Puntos de control comprobados, caso 3, vuelo test Villalba 448
Tabla 6.7.1.7. Presentacin de resultados orientacin externa caso 4 449
Tabla 6.7.1.8. -Puntos de control comprobados, caso 4, vuelo test
Fuenlabrada 450
Tabla 6.7.1.9. -Puntos de control comprobados, caso 5, vuelo test
Villalba 451
Tabla 6.7.2.1. -Resultados caso 1 frente caso 2 452
Tabla 6.7.2.2.-Resultados caso 1 frente caso 3 454
Tabla 6.7.2.3. -Resultados caso 1 frente caso 4 456
Tabla 6.7.2.4.-Resultados caso 1 frente caso 5 458
Tabla 6.7.3.1. -Resumen de datos tras la comparativa de casos de
orientacin externa en el vuelo test de Villalba 460
Tabla 6.7.4.1. -Resumen de datos tras la comparativa de casos en el vuelo
test de Villalba 461
7. -RESULTADOS.
Tabla 7.1.1.1. -Comparacin de resultados entre trayectorias individuales 474
Tabla 7.1.1.2. -Resumen de resultados entre trayectorias combinadas 475
Tabla 7.2.1.1. -Comparacin de resultados entre trayectorias individuales 478
Tabla 7.2.2.1.Resumen de resultados 3 estaciones cercanas frente 4
estaciones lejanas 479
Tabla 7.3.1.1. -Resumen de datos tras la comparativa de casos en el vuelo
test de Fuenlabrada 482
Tabla 7.3.2.1. -Resumen comparativa control de calidad en los casos de
orientacin externa en el vuelo test de Fuenlabrada 484
Tabla 7.4.1.1. -Resumen de datos tras la comparativa de casos de
orientacin externa en el vuelo test de Villalba 487
Tabla 7.4.2.1. -Resumen comparativa control de calidad en los casos de
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XXIX
inercial: Anlisis de precisiones.
ndice de tablas. Pedro Miguelsanz Muoz
orientacin externa en el vuelo test de Villalba 490
Tabla 7.5.1.1. -Tabla resumen de precisin en la calibracin de sealamiento
segn la proximidad de las estaciones de referencia 494
Tabla 7.5.2.1. -Tabla resumen de precisin en la calibracin de sealamiento
segn la densidad del apoyo de campo 497
9. -DISCUSIN.
Tabla 9.1. Obtencin de cartografa segn los casos de orientacin externa 506
Tabla 9.2. -Extrapolacin en la obtencin de cartografa segn los
casos de orientacin externa 507
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin XXX
inercial: Anlisis de precisiones.
1.-Resumen. Pedro Miguelsanz Muoz
1. -RESUMEN.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 1
Anlisis de precisiones.
1.-Resumen. Pedro Miguelsanz Muoz
1. -RESUMEN.
En este primer apartado se ha redactado un breve resumen tcnico referente a la
tecnologa inercial asistida con GPS para la georreferenciacin directa de los sensores
aerotransportados.
En ste se dan indicaciones de la necesidad de orientar determinados sensores
con esta tecnologa y el empleo como alternativa para otros.
Al mismo tiempo se comentan expectativas a corto, medio y largo plazo.
Finalmente, este resumen se ha traducido al ingls nombrndose como abstract.
1.1. -RESUMEN TCNICO.
La tecnologa INS/GPSD surge como alternativa a las tcnicas tradicionales de
orientacin en el campo de las cmaras analgicas, pero es en el caso de algunos
sensores digitales y sensores no pticos como son el LIDAR y SAR, donde sera la
nica forma de orientacin.
A corto o medio plazo, el desarrollo de esta tcnica permitir reducir el apoyo de
campo y agilizar la fase de Triangulacin Area. De esta forma se producir un ahorro
econmico en la fase de apoyo de campo y aerotriangulacin. Pero en un plazo de
tiempo ms amplio se pretende conseguir la eliminacin de estas fases del proceso
productivo consiguiendo la georreferenciacin del sensor directamente en vuelo. Esto es
lo que se viene denominando Aerocontrol o Georreferenciacin Directa.
Gracias a esta nueva tcnica de orientacin se puede lograr la georreferenciacin
directa de sensores aerotransportados como son: sistemas Lidar, Radar de Apertura
Sinttica (SAR) y cmaras fotogramtricas digitales, en los que la georreferenciacin
directa es la nica va de orientacin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!: 2
Anlisis de precisiones.
1.-Resumen. Pedro Miguelsanz Muoz
1.2. -TECHNICAL ABSTRACT.
INS/GPSD technology appears as an alternative for tradicional methods of
orientation in film frame cameras, but in the case of some digital sensors and no optic
sensors, as LIDAR and SAR, it is the only way for getting orientation.
In a short or mdium period of time, the development of this method will allow
to reduce the number of ground control points and to make more easily the stage of
Aerial Triangulation. But in a larger period of time, we pretend to eliminate these stages
from the flowchart getting the direct orientacin of the sensor. This technique is called
Aerial Control or Direct Geocoding.
Thanks to this new orientation techique we can get direct geocoding from
airborne sensors as: Lidar system, Syntetic Aperture Radar (SAR) and digital
photogrametric cameras, in which direct orientation is the only way for geocoding.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 3
Anlisis de precisiones.
2. -Introduccin. Pedro Miguelsanz Muoz
2. -INTRODUCCIN.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
2. -Introduccin. Pedro Miguelsanz Muoz
2. -INTRODUCCIN.
Hoy da, todos los esfuerzos en georreferenci acin de sistemas formadores de
imgenes se encaminan hacia el desarrollo de las tcnicas de orientacin directa, es
decir mejora de los sistemas de navegacin inercial asistidos con posicionamiento
global, INS/GPSD. De esta manera se podr obtener la posicin y orientacin
(X,Y,Z,CO,(]),K) de la cmara o sensor fotogramtrico en cada momento.
A la tcnica que permite obtener los parmetros de Orientacin Externa
directamente en vuelo se le conoce como Aerocontrol o georreferenciacin directa.
Figura 2.1 -Sistema INS/GPS.
En este sistema, se deben tener en cuenta factores de excentricidad y calibracin
peridica entre los elementos IMU-cmara para lo que se recurre a procedimientos
automticos de calibracin conjunta.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 5
Anlisis de precisiones.
2. -Introduccin. Pedro Miguelsanz Muoz
ANTENA GPS
Figura 2.2 -Excentricidades entre sistemas de referencia.
Esta tcnica ser de gran utilidad para las cmaras analgicas, ya que
conociendo la posicin y la orientacin de la misma en cada instante de exposicin se
podr reducir al mximo el control terrestre o incluso eliminar las fases de apoyo de
campo y de aerotriangulacin. Por tanto, para las cmaras de cuerpo analgico ste ser
un modo opcional de operar.
En el caso de las cmaras digitales de sensores lineales, el sistema INS/GPSD
podr ser de obligada utilizacin ya que su funcionamiento es muy similar al de un
escner transversal formado por un array lineal de fotodetectores, por lo que cada
imagen estar formada por un conjunto de lneas de imagen las cuales ser preciso
rectificar a partir de sus parmetros de Orientacin Extema.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 6
Anlisis de precisiones.
2. -Introduccin. Pedro Miguelsanz Muoz
Franias de barrido transversal
Direccin de vuelo
Figura 2.3. -Cmara area digital ADS-40, imagen de nivel-0, imagen de nivel-1, de
izda adcha' .
Existen otras cmaras digitales en las que el sensor formador de imgenes es
matricial y no depende de un sistema INS/GPSD para obtener una imagen correcta, sin
deformacin por atitud del avin en el momento de barrido.
LJ^^HIIIH
Figura 2.4 -Formacin geomtrica de imgenes en la DMC .
Autores: Peter Fricker, Flix Zuberbulher. "Inlroduction to Airborne Digital Sensors". LH Systems.
Photogrammetric Week, Barcelona 1999,
Autores: Meter Hicker, R. Sandau, A.S. Walker. '"LH Systems Airborne Digital Sensor- A new Forward
looking aproach". Photogrammetric Week, Barcelona 1999,
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 7
Anlisis de precisiones.
2. -Introduccin. Pedro Miguelsanz Muoz
Estas cmaras digitales vendrn a sustituir a las de cuerpo analgico, en un
rango de escalas y aplicaciones, con la ventaja de que directamente se obtendr una
imagen digital del terreno manejable por las estaciones de trabajo. Por esta razn, se
evitar una fase previa de digitalizacin o escaneado de los documentos fsicos de cada
fotografa del terreno anterior a cualquier fase de Fotogrametra Digital.
Existe otro tipo de sensores aerotransportados en los cuales es necesario que su
funcionamiento vaya combinado con los Sistemas de Navegacin Inercial INS/GPS.
Este es el caso de los sistemas LIDAR y radares de apertura sinttica, SAR. Ambos
permiten obtener modelos tridimensionales del terreno, pero es esencial que su
funcionamiento sea asistido con un Sistema de Navegacin Inercial ya que su forma de
operar hace imposible la identificacin de puntos de control sobre el terreno. Es decir no
son sistemas formadores de imagen ptica propiamente dicha, ya que son sistemas
activos que operan con la fase de la onda electromagntica.
Las ventajas tcnicas ms destacadas de la Orientacin Extema Directa obtenida
mediante los Sistemas de Navegacin Inercial INS/GPS son las siguientes:
-Reduce o elimina el control terrestre.
-Agiliza o elimina la fase de aerotriangulacin.
-Proporciona mayor flexibilidad a la geometra del bloque, reduce el tiempo de
ejecucin del proyecto, el coste y el nmero de imgenes.
-Para algunos sensores es la nica va de orientacin.
Durante el desarrollo de la tesis se tomarn una serie de bloques fotogramtricos
a diferentes escalas realizados sobre zonas test densamente apoyadas situadas en los
cascos urbanos de Villalba y Fuenlabrada y que servirn de datos fuente en la
obtencin de todos los factores influyentes en la precisin de los resultados y obtencin
final de las conclusiones a los estudios prcticos planteados.
Autores:Alexander Hinz, Christoph Dorstel, Helmut Heier. Obercochen, "DMC-The original sensor technology of
Z/I-Imaging". Photogrammetric Week. 2001 Sttutgart.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 8
Anlisis de precisiones.
3. -Objetivos. Pedro Miguelsanz Muoz
3. -OBJETIVOS DE LA TESIS.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 9
Anlisis de precisiones.
3. -Objetivos. Pedro Miguelsanz Muoz
3. -OBJETIVOS DE LA TESIS.
En estos momentos existe un gran vaco en cuanto a conocimientos relacionados
con aspectos de funcionamiento, metodologa y precisin en el campo de la orientacin
directa de sensores aerotransportados mediante Sistemas de Navegacin Inercial
(INS/GPS). Tal es el caso de Triangulacin Area Automtica, Tcnicas de Correlacin,
Aerocontrol y Cmaras Digitales dentro del campo de la Fotogrametra Digital; y
Geodesia Espacial, Mecnica Celeste y Sistemas de Referencia Inercia! dentro del
campo de la Geodesia de Posicin.
As mismo, hay muchos tratados que tienen que ver con el tema de investigacin
aqu propuesto, pero en muy pocos de ellos se aclaran debidamente los problemas reales
que entraa combinar todas estas tecnologas. Es decir no existe una comparativa clara
entre los resultados obtenidos mediante georreferenciacin directa y los mismos
generados a travs de las tcnicas tradicionales de apoyo de campo y posterior
triangulacin. No se tiene certeza de las precisiones en los parmetros de orientacin
extema obtenidas mediante georreferenciacin directa y qu factores intervienen en esa
precisin final etc.
Por tanto, se dotar al contenido de la tesis de metodologas y flujos de trabajo
con estas nuevas tecnologas explicando sus fundamentos sirviendo de apoyo en el
seguimiento y comprensin de los objetivos prcticos planteados para llegar a la
consecucin de las conclusiones tcnicas y finales. Estos objetivos prcticos nicamente
se citan a continuacin, quedando una explicacin ms detallada de cada uno de ellos
incluida en el estudio experimental:
As pues, se plantean los siguientes objetivos experimentales dirigidos a dotar
de mayor conocimiento a las tcnicas de georreferenciacin directa:
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 10
Anlisis de precisiones.
3 . -Objetivos. Pedro Miguelsanz Muoz
3.1. -OBJETIVO EXPERIMENTAL 1. OBTENCIN DE LOS PARMETROS
DE ORIENTACIN EXTERNA POR GEORREFERENCIACIN DIRECTA A
PARTIR DE UNA RED DE ESTACIONES DE REFERENCIA GPS
DISTRIBUIDAS A DISTINTAS DISTANCIAS.
Se pretende evaluar la precisin con la que se pueden estimar los parmetros de
orientacin externa de un sensor aerotransportado por georreferenciacin directa a partir
de distintas estaciones de referencia terrestres situadas a diferentes alejamientos de la
zona de vuelo. Es decir, se realizar el clculo de la trayectoria del avin combinando
los datos del sistema inercial aerotransportado con los de cada una de las estaciones
terrestres distribuidas a diferentes distancias. Posteriormente, se cotejarn los valores de
orientacin extema obtenidos por cada caso.
Tambin, se plantear el clculo de trayectoria del avin combinando varias
estaciones terrestres con los datos aerotransportados del sistema inercial estableciendo
diferentes comparativas para el anlisis de los valores de orientacin extema obtenidos.
De esta forma se establecern comparativas que ayudarn a determinar cul ser
el funcionamiento ptimo segn cada caso.
3.2. -OBJETIVO EXPERIMENTAL 2. PRECISIN EN LA OBTENCIN DE
LOS PARMETROS DE ORIENTACIN EXTERNA SEGN DISTINTOS
CASOS.
Se plantea un anlisis de precisiones en los parmetros de orientacin extema
obtenidos segn distintos casos. As pues se pretende estudiar la proximidad de los
valores de orientacin extema proporcionados por el sistema inercial a los considerados
como "valores de referencia" facilitados por una aerotriangulacin con apoyo denso
de campo. Al mismo tiempo, se especifican varios casos intermedios en los que se
combinan diferentes densidades de apoyo de campo con los datos de orientacin extema
generados por el sistema inercial, incluyendo o excluyendo el proceso de
aerotriangulacin. Es decir, se compararn los parmetros de orientacin extema
obtenidos en el caso considerado como "referencia" con los valores que se obtienen
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 11
Anlisis de precisiones.
3. -Objetivos. Pedro Miguelsanz Muoz
creando casos intermedios definidos por apoyo de campo reducido, inclusin de datos
precisos de los fotocentros y datos completos de orientacin externa obtenidos por
georreferenciacin directa.
3.3. -OBJETIVO EXPERIMENTAL 3. PRECISIN EN LA OBTENCIN DE
LOS NGULOS DE CALIBRACIN DE SEALAMIENTO SEGN LA
DENSIDAD DEL APOYO DE CAMPO EN EL REA TEST Y ESTACIONES
DE REFERENCIA TERRESTRES DISPONIBLES PARA EL CLCULO DE LA
TRAYECTORIA.
De todos los elementos de calibracin existentes en el entorno cmara-IMU-
antena GPS, el que ms repercusin puede tener en la georreferenciacin directa es la
calibracin entre el sistema de referencia definido por la cmara y el definido por la
Unidad de Medida Inercial IMU. Se discutirn dos casos diferentes:
-Calibracin de sealamiento con diferentes ejemplos de densidad de apoyo de
campo en el rea test. Es decir, cmo afecta a la precisin final de los valores de
calibracin de sealamiento que el apoyo de campo de la zona test sea ms o menos
nutrido.
-Anlisis en la precisin final de la calibracin de sealamiento segn la
eleccin de estaciones GPS ms o menos cercanas a la zona de vuelo fijando un apoyo
denso de campo en la zona test.
Para llevar a cabo todos estos casos se han realizado dos vuelos fotogramtricos
sobre dos zonas test, una de ellos est en Fuenlabrada y la otra est en Villalba, de las
cuales se dispone de una amplia red de puntos de coordenadas conocidas destinados al
chequeo y control de calidad de los diferentes casos de orientacin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 12
Anlisis de precisiones.
4. -Antecedentes. Pedro Miguelsanz Muoz
4. -ANTECEDENTES.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 13
Anlisis de precisiones.
4. -Antecedentes. Pedro Miguelsanz Muoz
4. -ANTECEDENTES.
Debe mencionarse que tras los algo ms de 4 aos transcurridos desde el
comienzo de la investigacin con la propuesta formal de anteproyecto de tesis doctoral
hasta la fecha de hoy han surgido diferentes proyectos de investigacin paralelos de
similares caractersticas y que han servido de orientacin y de hilo conductor en el
desarrollo de esta tesis.
Asimismo, el estudio exhaustivo de toda esta documentacin ha ayudado en el
asentamiento de metodologas y conclusiones principalmente. Estos proyectos a los que
se hace mencin y que se refieren a propsitos similares al presente:
"Georreferenciacin Directa de Sensores Aerotransportados" fueron documentados
pblicamente a travs de artculos difundidos en congresos nacionales e internacionales.
Los ttulos , autores y dnde fueron difundidos, se mencionan a continuacin:
-Autor: F. Ackermann.
"Kinematic GPS Camera Positioning for Aerial Triangulation".
Procedings of the Second International Symposium on Precise Positioning with the
Global Positioning System, Ottawa, Canad, 1990, pp 1155-1168.
- Autor: Holger Schade.
"Reducction of systematic errors in GPS-Based photogrammetry by fast ambiguity
resolution techniques".
Volmenes del I al VII del Congreso de Washintong de 1992, Titulado:
International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, pp 233-240.
Estos dos primeros artculos narran los comienzos de la aplicacin de la
tecnologa GPS en el campo de la fotogrametna para la determinacin precisa de las
coordenadas de los centros de proyeccin. Al mismo tiempo empiezan a tratar
problemas de ajuste simultneo de bloques fotogramtricos con datos precisos de los
centros de proyeccin y precisiones a obtener en la aerotriangulacin. Tambin se
' Estas investigaciones corresponden a proyectos no docentes, sostenidos en muchos casos entre
organismos oficiales como universidades, entes oficiales de la administracin etc y centros tecnolgicos
de investigacin, casas comerciales, fabricantes etc. en el mbito internacional.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!: 14
Anlisis de precisiones.
4. -Antecedentes. Pedro Miguelsanz Muoz
empiezan a plantear los primeros algoritmos de resolucin de ambigedades para
posicionamiento cinemtico y diferencial.
-Autor: Francois Gervaix.
"GPS Basics & Aplying GPS to photogrammetry"
LH Systems 2000 User Group Meeting and Aerial Sensor Workshop San Diego,
2000.8.21-24.
-Autor: Francois Gervaix.
"GPS & Photogrammetry".
LH Systems GmbH, CH-9435 Heerbrugg. 2001.9.1.
En estos otros se plantean ya firmemente los nuevos algoritmos de resolucin de
ambigedades dentro del campo del apoyo areo cinemtico. Se empiezan a tratar los
algoritmos de clculo y resolucin de ambigedades en OTF y en CBA, segn una serie
de caractersticas y condicionantes. Se incluyen los filtros kalman en el clculo de las
coordenadas de los fotocentros, pasando a tener una componente estadstica y
estocstica. Estas investigaciones dejan muy claro que los programas de ajuste de redes
geodsicas no sirven para el clculo de coordenadas en la modalidad cinemtico
diferencial.
-Autor: Ismael Colomina. Instituto de Geomtica de Catalua.
"GPS, INS and Aerial Triangulation: What is the best way for the operational
determination of photogrametric image orientation"
ISPRS Worfcshop, Vol.32, Part 3-2W5. Muenchen, 1999.9.6-10.
-Autor: Ismael Colomina. Instituto de Geomtica de Catalua. 1999.
"TOP concepts for sensor orientation".
ISPRS Workshop. Barcelona, 1999.11.25-26.
Los primeros escarceos con la tecnologa INS/GPS fueron llevados a cabo en
Espaa por los miembros del personal del Instituto de Geomtica de Barcelona, el cual
comenz su andadura en el ao 1999 siendo stos sus primeros proyectos de
investigacin dirigidos por Ismael colomina.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 15
Anlisis de precisiones.
4. -Antecedentes. Pedro Miguelsanz Muoz
Estas primeras investigaciones recogen principios tcnicos de la tecnologa
inercia], aspectos matemticos, comparativas entre georreferenciacin directa y
tradicional, precisiones a obtener, limitaciones tcnicas y sobre todo aspectos
econmicos y ratios de produccin.
- Autor: Michael Cramer. Stuttgart.
"Direct Geocodig. Is aerial triangulation obsolete?".
Photogrammetric Week. 1999 Barcelona.
- Autores:W.J. Trevor Greening, Wolfgang schickler, Anthony Thorpe.
"The proper use of directly observed orientation data: aerial triangulation is not
obsolete?".
Photogrammetric Week. 1999 Barcelona.
- Autor: Michael Cramer. Stuttgart.
"Performance of GPS/Inertial soIutions in photogrammetry".
Photogrammetric Week. 2001 Sttutgart.
Estos artculos plantean la posible eliminacin de la fase de triangulacin area
como mtodo tradicional de georreferenciacin de las imgenes y la consecuente
respuesta por parte de otro miembro de la misma comunidad cientfica argumentado a
favor y en contra de esta fase del mtodo general de la fotogrametra. Se indica el
funcionamiento concreto y retroalimentado entre los datos registrados por el IMU y los
datos obtenidos por el GPS. Se muestra la actuacin y repercusin que ejerce sobre la
trayectoria y fotocoordenadas finales.
Tambin se hace mencin a los problemas que presenta en cuanto a que requiere
una determinada calibracin peridica, una conversin instantnea entre el sistema de
navegacin y el local, expresiones matemticas que emplea en el ajuste de bloque, el
cual aconseja que incorpore un mnimo control terrestre para la eliminacin de errores
sistemticos.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!: 16
Anlisis de precisiones.
4. -Antecedentes. Pedro Miguelsanz Muoz
En estos proyectos de investigacin son en los que se inician las pruebas sobre
campos test en los que se realizan vuelos fotogramtricos que luego se contrarrestan con
aerotriangulaciones. Estos test se continan en el siguiente artculo.
- Autores: Cristian Heipke, Karsten Jackobsen, Helge Wegmann.
"The OEEPE test on integrated sensor orientation- Results of base 1".
OEEPE Workshop. Hanover 2001.
En este artculo se confrontan dos sistemas inerciales de diferentes casas
comerciales en los que se detallan conclusiones a partir de un mismo bloque test de
pruebas.
- Autor: Ismael Colomina. Instituto de Geomtica de Catalua.
"Modern Sensor Orientation Technologies and Procedures".
OEEPE Workshop. Hanover 2001.
Exhaustivo texto en el que se recogen principios tcnicos y matemticos de la
tecnologa inercial, aspectos fsicos y geodsicos, comparativas entre georreferenciacin
directa y tradicional llevadas a cabo mediante vuelos fotogramtricos de prueba,
calibracin del sistema, precisiones obtenibles, limitaciones tcnicas y sobre todo
aspectos econmicos y ratios de produccin.
- Autor: Mohamed M.R. Mostafa.
"Camera/Imu Boresigth calibration: New advances and performance analysis"
Applanix Documentation 2002.
- Autores: Mohamed M.R. Mostafa and Joseph Hutton.
"Airborne kinematic Positioning and atitude determination without dedicate base
stations"
Applanix Documentation 2002.
Documentacin proporcionada durante el curso de entrenamiento proporcionado
por el personal de Applanix Coorporation durante la adquisicin de y compra del
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 17
Anlisis de precisiones.
4. -Antecedentes. Pedro Miguelsanz Muoz
sistema y en el simposium celebrado por Applanix en el Instituto Cartogrfico de
Catalua el 6-7.2.2003 y 11-12-13.2.2004.
Estos artculos tratan en profundidad el aspecto terico y prctico para el
correcto manejo y funcionamiento de esta tecnologa en tiempo real y en postproceso.
Asimismo, se incluye un estudio acerca de las posibilidades de actuacin del sistema
cuando no existen estaciones de referencia cercanas a la zona de vuelo.
- Autores: F. Creixel, I. Colomina, A. Barn.
"GAST-1: determinacin precisa de trayectorias con sistemas inerciales y GNSS".
5^ Semana de la Geomtica de Barcelona. 2.2003.
- Autores: M. Wis, I. Colomina, A. Gmez, P. Andrina], P. Miguelsanz.
"SEIRA: Sistema de explotacin de imgenes rpido y aerotransportado".
5" Semana de la Geomtica de Barcelona. 2.2003.
Estos dos ltimos artculos hacen mencin a dos de los proyectos de
investigacin que se estn llevando a cabo en el Instituto de Geomtica.
Uno de ellos trata del desarrollo del software y hardware necesario para la
determinacin precisa de trayectorias con sistemas inerciales y GNSS.
Y el otro trata de la obtencin de un sistema de explotacin de imgenes
digitales aerotransportado y ligero, SEIRA, para el desarrollo de proyectos cartogrficos
expeditos. Para lo cual necesitan la perfecta integracin entre el sistema formador de
imgenes y el sistema inercial que le permita georreferenciarlas.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 18
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5. -ESTUDIO TERICO.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 19
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5. -ESTUDIO TERICO.
El presente bloque terico se compone de 5 captulos de fundamentos tcnicos
independientes cada uno de ellos y que se citan a continuacin:
CAPTULO 1. -Fundamentos GPS.
CAPTULO 2. -Apoyo areo cinemtico.
CAPTULO 3. Sistemas de navegacin inercial.
CAPTULO 4. -Cmaras areas digitales.
CAPTULO 5. -Fotogrametra digital.
Estos captulos permitirn asentar los conocimientos bsicos para el perfecto
seguimiento de la parte experimental que se comienza en el apartado siguiente nmero
6.
Se han separado en 5 bloques independientes y en este orden con la intencin de
que el anterior al siguiente permita sentar conceptos elementales para entender esta
tecnologa. Es decir, no se concibe un correcto seguimiento y comprensin de la tcnica
del apoyo areo cinemtico si no se tienen en cuenta fundamentos bsicos del sistema
GPS. E igualmente, es difcil llegar a entender un captulo 3 de sistemas de navegacin
inercia] en el que se trata en profundidad la georreferenciacin directa de sensores sin
antes pasar por los dos captulos anteriores.
En los dos ltimos captulos ocurre exactamente igual, se hacen continuas
menciones a conceptos explicados en los captulos anteriores.
Por este motivo queda suficientemente justificado el desglose terico en los 5
captulos anteriores.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 20
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
CAPITULO 1. -FUNDAMENTOS GPS.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 21
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.1. -INTRODUCCIN.
Las siglas del acrnimo GPS significan Sistema de Posicionamiento Global.
Consta de una constelacin de satlites que rbita alrededor de la tierra y cuya misin es
la de permitir conocer el posicionamiento en tierra. Este grupo de satlites recibe el
nombre de constelacin NAVSTAR y su traduccin es Navegacin en Tiempo y
Distancia.
El trmino "Posicionamiento" significa determinacin de las coordenadas
instantneas del objeto de observacin, as como de su vector velocidad si se est
moviendo. Por tanto, el sistema debe proporcionar el vector estado, es decir
coordenadas y vector velocidad del punto de observacin en cualquier momento y lugar
de la tierra.
El problema del posicionamiento por satlites consiste en que para conocer
nuestra posicin, o vector posicin, debemos conocer la situacin del satlite respecto al
origen, o vector satlite, y obtener a partir de nuestras mediciones el vector observacin
entre el satlite y nuestra estacin.
El vector satlite puede ser conocido si se dispone de las efemrides,
calculndose su posicin en funcin del tiempo.
(zy
( '' CM
/ /
/ R
)
P: Vecicr di cbservacicn
ll;Vsrtordei satlite
r: \ector de posicin
Figura 5.1.1. -Posicionamiento GPS.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 22
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Por tanto, tericamente un punto sobre el que se ha colocado un receptor GPS
quedar definido sobre la superficie terrestre cuando se logre medir la distancia a tres
satlites no coplanarios. La solucin se obtendr tras plantear la interseccin espacial de
las tres distancias.
Los posicionamientos posibles con el GPS son de dos tipos:
Absoluto, si las coordenadas se determinan respecto a un sistema de
coordenadas definido previamente.
Relativo, si las coordenadas se determinan respecto a otro punto, que constituir
el origen o referencia de un sistema local de coordenadas.
En un sentido fsico el sistema de satlites es un sistema que no requiere su
solicitud, es decir la seal de radio viaja a lo largo de la distancia medida una sola vez
desde el satlite al receptor.
El sistema GPS fue desarrollado para mejorar el sistema de posicionamiento
mediante medicin Doppler por la Join Program Office (JPO) del US. Air Forc Space
System Divisin, organismo militar estadounidense.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 23
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.2. - ESTRUCTURA DEL SISTEMA GPS' .
El sistema GPS consta de 3 sectores fundamentales: sector espacial, sector
control y sector usuario.
5.2.1. -SECTOR ESPACIAL.
5.2.1.1. -CONSTELACIN.
Est formada por la constelacin de satlites NAVSTAR. Consta de 24 satlites
operativos ms otros 3 de reserva situados en rbitas de aparcamiento y desactivados.
Estos 24 satlites se encuentran distribuidos en 6 planos orbitales prcticamente
circulares y separados una distancia de 60 en ascensin recta. Cada plano orbital consta
de 4 satlites y cuenta con una inclinacin de 55 con respecto al plano del ecuador. La
altura de estos satlites es de 20.200 Km con respecto a la superficie terrestre.
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Figura 5.2.1.1.1. -Constelacin NAVSTAR.
' Autores: Alfonso Nuez-Garca, Jess Velasco y Jos Luis Balbuena. "GPS, La Nueva Era de la
Topografa". Ediciones Ciencias Sociales, S. A., 1992.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 24
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro IVIJguelsanz Muoz
El perodo de rotacin de cada satlite es de 12 horas sidreas, es decir medio
da sidreo . Esto indica que la configuracin local de la constelacin se repite casi 4
minutos antes cada da solar, lo que representa casi media hora semanal o 2 horas
mensuales de adelanto.
Cada rbita o plano orbital se identifica por una letra, siendo stas: A, B, C, D, E
y F. Mientras que a cada satlite en la rbita se le asigna un nmero, siendo stos 1,2,3
y 4.
Con esta configuracin orbital, habr en cualquier lugar de observacin un
nimero de satlites visibles comprendido entre 6 y 11. El tiempo mximo de
observacin de un satlite es de 4 horas y cuarto, suponiendo que pase por el cnit y
exista una mscara sobre el horizonte de 15.
5.2.1.2. -SATLITES.
Los satlites del Bloque I pesaban^ ms de 400 kg y portaban paneles solares
con 400 watios de potencia. De los satlites que lo componan, 4 llevaban osciladores
de cuarzo, 3 oscilador atmico de rubidio y otros 3 un reloj atmico de cesio.
Los del Bloque II pesan unos 800 kg y llevan paneles solares de 7.2 m^ y 700
watios de potencia. Todos incorporan osciladores atmicos con una precisin o
estabilidad comprendida entre 10"'^ y lO"'"* segundos. Dentro de este bloque existen
diferentes variedades de modelos.
^ Da sidreo: tiempo transcurrido en completar una rotacin completa o 360.
^ De este bloque ya no queda ninguno en servicio.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 25
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Misuelsanz Muoz
Figura 5.2.1.2.1. -Satlite GPS.
Todos los satlites portan una serie de antenas emisoras apuntando hacia la
superficie terrestre que funcionan en la banda L del espectro electromagntico, y son las
encargadas de enviar las seales que recibirn los receptores. Tambin tienen otra
antena emisora-receptora esperando en la banda S, que permite intercambiar
informacin con el centro de control en tierra.
En tcnicas GPS, los satlites se identifican por su PRN o ruido seudoaleatorio
(Pseudo Random Noise), caracterstico y exclusivo de cada satlite de la constelacin
NAVSTAR y que ser descrito ms adelante.
Para la fuente de frecuencias principal se usar el trmino reloj (clock), en vez
del ms habitual que ser oscilador. Dicho oscilador principal al servicio de los satlites
GPS provee una frecuencia fundamental de 10.23 MHz sobre la que se estructura todo
el conjunto de la seal radiodifundida por el vehculo espacial.
La escala de tiempo elegida para el sistema GPS no coincide exactamente con
ninguna de las actualmente definidas y utilizadas.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 26
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.2.2.3. -TIEMPO GPS.
Para describir cul es la escala de tiempo que se emplea en el sistema GPS se
parte de la definicin de Tiempo Universal, UT, que es el tiempo solar medio referido al
meridiano de Greenwhich.
El UTO es el tiempo universal deducido directamente a partir de observaciones
estelares y considerando la diferencia entre da universal y sidreo de 3' 56". No es un
tiempo constante.
El UTl es el UTO corregido de la rotacin inducida por el movimiento del Polo.
El UT2 es el UTl corregido por variaciones peridicas y estacionales en la
velocidad de rotacin de la tierra. La velocidad de rotacin de la tierra decrece
constantemente y cada ao el retraso con respecto al anterior es de 1 segundo.
El TAI es el Tiempo Atmico Internacional, que es una escala de tiempo
continuo y uniforme. Su unidad es el segundo atmico definido mediante un estndar de
frecuencia de cesio.
El Tiempo Dinmico es el tiempo que va implcito en las ecuaciones que
describen el movimiento de los cuerpos en mecnica celeste. Se sabe de la Teora de la
Relatividad que la velocidad del tiempo depende de la velocidad de movimiento del
sistema de referencia. El punto ms inamovible del sistema solar es el baricentro, que es
el centro de masas del sistema solar. El Tiempo Dinmico en ese punto se denomina
Tiempo Dinmico Baricntrico, TDB. El tiempo terrestre oscila respecto del TDB con
una amplitud de 1.6 milisegundos y se denomina Tiempo Dinmico Terrestre, TDT.
TDT = TAI + 32184 s.
El Tiempo Universal Coordinado, UTC, es un Tiempo Atmico Uniforme cuya
unidad es el segundo atmico. Surgi para coordinar las lecturas de los relojes atmicos,
tiempo constante, con el UT2 que no es constante. De manera que se introduce un salto
de 1 segundo a las lecturas de los relojes atmicos cuando la diferencia entre ambos es
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 27
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
mayor de 0.5 segundos. Como resultado tendremos un tiempo con velocidad igual al
TAI y que se llama Tiempo Universal Coordinado.
En tcnica de satlites se debe usar una escala de tiempo uniforme e
independiente de las variaciones rotacionales terrestres. Por tanto, el tiempo que se
emplea en el sistema GPS es el tiempo UTC a las O del 6 de Enero de 1980. Como en
ese momento el TAI difera del UTC en 19 segundos, el tiempo GPS ser equivalente al
TAI menos 19 segundos.
Hoy da la diferencia entre el Tiempo GPS y el UTC debido a los "saltos de
segundos" es de ms de 10 segundos.
Con esta base de tiempo el sistema GPS tiene la posibilidad de transmisin de
tiempo instantneo y con alta precisin. De forma, que al ser la base de tiempos atmica
y de estado controlado se puede regular el retardo.
5.2.2.4. -ESTRUCTURA DE LA SEAL DEL SATLITE: CDIGOS Y
PORTADORAS.
El principio fundamental del funcionamiento del sistema GPS es la medida
precisa del tiempo.
La frecuencia del estndar principal de los satlites GPS es de 10,23 MHz.
Todas las dems oscilaciones y seales se obtienen mediante multiplicacin y divisin
de esta frecuencia maestra.
De la frecuencia fundamental se derivan dos seales, que sern la portadora Ll y
la portadora L2, obtenidas por multiplicacin de la frecuencia fundamental por 154 y
120 respectivamente. De forma que Ll=1575.42 MHz y L2=1227.60 MHz, que se
corresponden con 0,19 y 0,24 centmetros de longitud de onda. El nombre viene porque
a esa regin del espectro electromagntico se le denomina banda L.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 28
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Las medidas realizadas sobre dos portadoras de diferente frecuencia nos dar la
posibilidad de conocer el retardo de la seal debido a la ionosfera y permitir resolver la
ambigedad de las medidas de fase.
Sobre las portadoras Ll y L2 antes descritas, se envan por modulacin dos
cdigos y un mensaje. El primer cdigo se llama C/A (Course/Acquisition) o Standard
y usa la frecuencia fundamental dividida por 10, es decir 1,023 MHz. El segundo cdigo
llamado P (Precise) modula directamente con la frecuencia fundamental de 10,23 MHz.
Finalmente, el mensaje se enva modulando en la baja frecuencia de 50 Hz.
Los cdigos sirven para el posicionamiento absoluto y se usan para navegacin
principalmente.
El cdigo C/A alcanza precisiones de decenas de metros mientras que el P ofrece
precisiones mtricas.
Los cdigos y el mensaje consisten en una secuencia de dgitos binarios
llamados chips. Cada chip representa el tiempo correspondiente a la transmisin del
dgito binario, tiempo que ser funcin de la velocidad de transmisin'*.
Chip

Figura 5. 2. 2. 4. 1. - Fr agment o de cdigo.
1,023 MHz, 10,23 MHz y 50 Hz para el cdigo C/A, P y el mensaje respectivamente.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 29
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Los cdigos son generados mediante un sistema llamado Tapped Feedback Shift
Register (TFSR), mediante desarrollos polinmicos.
Un Shift Register (SR) es un conjunto ordenado de bytes cuya funcin es
generar una secuencia continua de valores binarios. En este caso se usan SR de 10
bytes, numerados del 1 al 10. Se comenzar con un SR de inicializacin formado por
todos los bytes a O menos el primero en el que se introducir un 1.
Posteriormente, con los valores contenidos en los bytes nmero 3 y 10 se
efectuar una operacin XOR cuyo resultado se introducir en el bit nmero 1 del
siguiente SR, desplazando un lugar hacia la derecha el resto de bits de que est formado.
Por tanto, el bit 10 del SR saldra fuera y formara el primer bit del TFSR Gl. A este bit
se le llamar bit bsico.
Una forma de expresar este funcionamiento es con un polinomio de la siguiente
forma:
l + x'+x''
Este procedimiento se repetir sucesivamente obtenindose en cada salto los bit
que componen el TFSR Gl.
jT] m pyi rr] [-Tn i 61 r^ r r
[1~ ] o j j o j j o j i o j j o I j o
rn mi '
i i o M o I I o
j a m m m m m m m
a[i
o i I o I i o
f- l O - ^ - 1 -
lJ
o : o I - o
O I O ! O
I O i i l i | o ! 0 ! i O - o
o I i o I i o 1 1 1
Lu roj E - "
o I o j l _
x o s ^ ^
J LLJ LLLJ Ly LJ E-
r [ T ] r o : H r T ] E H [ T ] r L ] [ T ] - * o
Figura 5.2.2.4.2. -Secuencia en la generacin del cdigo.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 30
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Para la obtencin del TFSR G2 se realizar el mismo procedimiento, pero el
polinomio que describir la operacin lgica XOR ser de la siguiente forma:
En este caso el XOR se realizar con ms de dos bit del SR. De esta manera se
volver a obtener una secuencia binaria formada por los bit 10 de cada SR. En el TFSR
G2, este bit pasar a llamarse tpico.
A continuacin, se volver a hacer una operacin entre el bit bsico del Gl y el
tpico del G2 para obtener a cada salto el cdigo C/A de 1023 bits de longitud total.
De esta forma se establecen 32 parejas diferentes que a su vez crean 32 cdigos
C/A distintos.
La generacin del cdigo P es similar al C/A, solo que en vez de dos TFSR se
emplearn 4, combinndolos dos a dos para obtener los cdigos intermedios. El XOR de
estos cdigos intermedios genera una secuencia concreta de 2,35*10'"* bits de longitud
total.
Cada receptor tiene copias de los cdigos de todos los satlites, por lo que podr
identificarlos.
La gran diferencia entre el cdigo S y el P es su longitud. El C/A slo tiene 1023
bits, por lo que con una frecuencia de transmisin de 1,023 MHz se repetir 1000 veces
cada segundo. En cambio, el P tiene una longitud de 2,35*10'"^ bits por lo que con una
frecuencia de transmisin de 10,23 MHz tardara en ser repetido ms de 266 das. En el
mensaje hay un dato, la palabra How, que permite acceder al cdigo P para saber en qu
parte de emisin se encuentra exactamente.
El cdigo P puede ser cambiado por el cdigo Y, resultante de combinar el P con
un cdigo secreto W. El cdigo Y es equivalente en su situacin al P, pero al estar
encriptado se evita que los usuarios no autorizados dispongan de las precisiones que
ofrece el cdigo P. Esta tcnica se llama Anti Spoofing (AS).
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 31
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Tras la puesta en funcionamiento del sistema GPS se comprob que la precisin
esperada con el posicionamiento estndar era mucho mejor de lo que se esperaba por lo
que se tom la decisin de degradar la seal obtenible con el cdigo estndar. A esto se
le llam Disponibilidad Selectiva, (SA).
El SA consiste en manipular la informacin enviada en el mensaje
correspondiente a los estados de los relojes y a parmetros orbitales. Nunca acta
modificando rbitas o relojes. Por tanto, slo se degrada la informacin que le llega al
usuario en el mensaje de navegacin. Pero desde el 2 de Mayo de 2000 el Ministerio de
Defensa del Gobierno Norteamericano decidi anular esta prctica.
Por tanto, la precisin conseguible en el posicionamiento absoluto usando el
cdigo C/A en tiempo real pasa de ser superior a 120 metros con la disponibilidad
selectiva a 20 30.
5.2.2.5. -MENSAJE DE NAVEGACIN.
El mensaje va modulado sobre ambas portadoras, contiene 25 grupos de 1500
bits cada uno y tarda unos 12,5 minutos en recibirse completo a una velocidad de 50 Hz
o bits por segundo . Cada grupo de 1500 bits se subdivide en 5 celdas de 300 bits cada
una, que nuevamente se subdividen en palabras de 30 bits de longitud.
Dentro de cada grupo, las celdas 1, 2, y 3 son invariables, mientras que las 4 y 5
no. Por tanto, habr 25 celdas nmero 4 y otras 25 nmero 5 que son diferentes. Cada
celda contendr 300 bits.
El contenido del mensaje es el siguiente:
-Celda 1.
Contiene informacin sobre el estado del reloj en tiempo GPS, condicin del
satlite (llamado salud), antigedad de la informacin y otras indicaciones.
-Celdas 2 y 3.
Contienen efemrides radiodifundidas.
5
1/50=0,02 segundos. Cada 0,02 segundos se enva un bit del mensaje. 1500 bits tardarn 30 segundos en
recibirse. Luego cada grupo tarda en recibirse 30 segundos y cada celda 6.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 32
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
-Celda 4.
Ofrece un modelo Ionosfrico para los usuarios monofrecuencia, informacin
UTC e indicaciones de si est activado el anti-spoofing en cada satlite. Tambin
contendr el almanaque y el estado de los relojes de los satlites.
-Celda 5.
Contiene el almanaque, es decir informacin expedita acerca de las rbitas de los
satlites. Al comienzo de cada celda nmero 5 hay dos palabras TLM y HOW.
La primera indica cundo se est insertando informacin en el satlite y la
segunda da acceso al cdigo P.
!
G R U P O
CELDA
P ALABR A
BIT
UB\Sht
25 G R U P O S
1 1 M 1 M 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
^ y ' ^ 5 CELDAT" " " ^ - - ^ . , , ^
/ 10 PALABRAS ~
/ 30 SITES ^^'"'~'~--^,^__
l 1 1 1 1 M I I 1 M M 1 1 1 1 I I I I I I 1 1 1 1 1 1
1 1 1
Figura 5.2.2.5.1 -Construccin del mensaje.
5.2.2.6. -MODULACIN^.
La modulacin consiste en modificar las propiedades de una onda denominada
portadora con la informacin procedente de otra seal S(t) de acuerdo a una regla
determinada. En la prctica la seal S(t) contiene informacin que deseamos transmitir.
Normalmente la frecuencia de la portadora suele ser mucho mayor que las frecuencias
en la seal S(t).
* "Material bsico de Geodesia Superior y GPS". Autores: Juan Robles y Gennadij Shanurov.
Editado por Dpto. Geodesia. EPES Ing. Geodesia y Geomtica, 2000.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 33
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Se puede establecer una clasificacin segn qu parmetro se modifique en la
portadora:
P{t) = A cos(aj + ^Q)
Amplitud: Modulacin en Amplitud AM.
Frecuencia: Modulacin en frecuencia FM.
Fase: Modulacin en Fase PM.
Ejemplo de una seal modulada en amplitud. La frecuencia de la portadora es de
50 Hz. La frecuencia de la seal moduladora S(t) es de 2 Hz.
pimsdnvaPi'i
Ix-y k nnjiulacicn S(i)
(sciiai niodulaiorai
y
N,
^\
\ .
"x
Seal mdulada
Figura 5.2.5.1 -Ejemplo de una modulacin en amplitud.
La seal moduladora lleva informacin de S(t) contenida en la envolvente. Es
decir, la principal utilidad de la modulacin es hacer que la informacin de la seal
moduladora S(t) viaje dentro de la portadora.
En el grfico anterior la seal moduladora era continua, por lo que los cambios
que se introducan en la amplitud de la portadora eran suaves y continuos. Sin embargo,
la funcin moduladora S(t) en comunicaciones digitales presentar bruscos saltos de
valores O y 1. Por tanto, los parmetros de la portadora, bien sea amplitud, fase o
frecuencia, cambiarn bruscamente.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 34
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
-Modulacin en Amplitud: la amplitud de la portadora salta de 1 a O si S(t) pasa
de 1 a 0.
-Modulacin en frecuencia: en funcin del valor de S(t) tendremos una
frecuencia u otra.
-Modulacin en Fase: la fase salta bruscamente 180 cuando la seal moduladora
S(t) pasa de O a 1. Esto equivale a multiplicar la portadora por 1 cuando la seal
moduladora S(t)=0, o por -1 cuando S(t)=l.
\
Poi'iadoTaPd)
SejilmoulJloTiiSii)
(cdigo C/. P o ieuSije ea binariQ)
K-tiduliciti L-ii .Atnjililud
Ivoduiaciu en fetueiicia
ModuJacidn en Pase
Figura 5.2.5.2. -Esquema de modulaciones.
La frecuencia de la portadora se elige de forma que sea la ms adecuada para el
tipo de transmisin a realizar. Para el caso del GPS, ya se ha visto que se usan dos
portadoras cuyas frecuencias estn en el rango de las microondas, 1575,40 y 1227,60
MHz.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 35
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
El sistema de modulacin empl eado por el sistema GPS para modular los
cdigos binarios es la Modulacin Binaria por cambio de Fase o Modulacin Bifase
Binaria.
La modulacin de las portadoras con los cdigos y el mensaje genera un ruido
que aparentemente no sigue ninguna ley, pero como la secuencia fue generada mediante
un desarrollo polinmico, el ruido pasar a ser pseudoaleatorio (PRN) y podr
correlarse con una rplica generada por el receptor en tierra' . De esta forma al repetirse
peridicamente se puede usar como una marca temporal que permite establecer el
tiempo transcurrido entre la seal que fue emitida y la recibida.
Para poder distinguir la modulacin del cdigo C/A del correspondiente al P, se
desfasa 90 una modulacin de la otra. En realidad una se modula en funcin del seno y
la otra en funcin del coseno.
5.2.2. -SECTOR CONTROL.
Para el seguimiento de los satlites de la constelacin NAVSTAR hay 5
estaciones oficiales. La estacin central o maestra de Colorado Springs, y las
secundarias de Ascensin en el Atlntico Sur, Diego Garca en el Ocano Indico,
Kwajalein en el Pacfico Occidental y Hawaii en el Pacfico Oriental. Estn
regularmente espaciadas en longitud y tienen coordenadas muy precisas. Estas
estaciones reciben continuamente las seales de los satlites obteniendo informacin
necesaria para establecer las rbitas con gran precisin.
' Cada receptor tiene una copia exacta de los cdigos de los satlites y que constituye el PRN
caracterstico con que cada satlite es identificado.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 36
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
f ^ .
M
< p'
^ ^ ^ O / _K Ascensin V^ Garca
^ ., . . /
Estdciu Pi-mcipl X
Estacin de Seguioiento
* JVatena l' errecbre ^'^
Figura 5.2.2.1. -Sector Control con las estaciones de observacin.
A continuacin, todos estos datos se envan a la central donde se procesan y
calculan las efemrides, los estados de los relojes y toda la informacin que luego se
transmite y almacena en la memoria de cada satlite para su posterior radiodifusin.
Esta informacin es la que se manejar en las observaciones de los receptores, si se
emplea tiempo real.
Es en esta fase donde se graduaba la disponibilidad selectiva.
La precisin nominal de estas efemrides permitir la determinacin de la
posicin de un satlite con un error menor de Im en sentido radial, 7 m a lo largo de la
trayectoria y 3 m transversalmente.
Es posible usar efemrides precisas calculadas a posteriori por observacin de
los satlites desde puntos de situacin muy exacta, cuyas coordenadas fueron obtenidas
por observaciones VLBI o SLR. Esta opcin slo permite el tiempo diferido, es decir
para trabajar con efemrides precisas de los satlites se debe esperar varios das hasta
que sean difundidas va internet.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 37
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.2.3. -SECTOR USUARIO.
Se compone de los instrumentos utilizados para hallar coordenadas de un punto
de observacin usando las seales radiodifundidas desde los satlites NAVSTAR.
El equipo bsico est formado por antena y receptor.
La antena consta del elemento fsico de antena receptora, un preamplicador y
una bancada de estacionamiento.
El receptor lleva una seccin de recepcin de radiofrecuencias con diferentes
canales para seguir simultneamente diferentes satlites, un procesador interno con su
soporte lgico, una unidad de memoria, teclado, pantalla de comunicacin, conectores y
salidas, y una fuente de alimentacin.
5.2.3.1. -ANTENA.
La funcin de la antena es convertir una corriente elctrica en una radiacin
electromagntica y viceversa. La antena emisora de los satlites hace lo primero y la de
los receptores lo segundo.
La corriente elctrica inducida en la antena por las seales recibidas posee toda
la informacin modulada sobre ellas.
El punto que realmente se posiciona es el centro radioelctrico de la antena, que
no suele coincidir con el centro mecnico. Por tanto, se recomienda que cuando se
utilice el posicionamiento relativo de varios receptores, todos ellos tengan la antena
orientada hacia la misma direccin para que de esta forma se anule este efecto de
excentricidad.
Todas las antenas suelen llevar una plano de tierra que evita la recepcin de
seales reflejadas en el suelo o en otros objetos que afectaran a la precisin de los
resultados finales.
Apoyo ar eo ci nemt i co y aerot ri angul aci n digital frente a los si st emas de navegaci n i nerci al : 38
Anl i si s de pr eci si ones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
La parte inferior de la antena lleva conectado un cable a la salida del
preamplificador. Este tiene la misin de amplificar la dbilsima corriente generada en
la antena por la recepcin de la seal para as evitar que pueda desvanecerse si se enva
tal cual por el cable de conexin al receptor.
En la antena no se podr generar ms seales que canales haya en el receptor.
Por ejemplo, un receptor de 12 canales bifrecuencia recibir 16 seales si sigue a 8
satlites, pudiendo admitir hasta 24 seales de haber 12 satlites en seguimiento.
Tras la recepcin, se plantea el problema de que una frecuencia muy alta es
difcil de manipular, por lo que se necesitar una seal de menor frecuencia y que
mantenga ntegra toda la informacin transmitida.
Para ello se recurre a un proceso llamado en electrnica heterodno que consiste
en mezclar dos seales de diferente frecuencia. Es decir, una seal externa llegar a la
antena con una frecuencia angular C y tendr por expresin y = Acos(ct + q)^). Por
otro lado, el receptor a partir de un generador de seales obtendr otra seal de
frecuencia cOh similar a la recibida por la antena y que tendr por expresin
y = Acos{co^t + f,j). Por tanto, restando ambas tendremos otra seal de menor
frecuencia que las anteriores Q=co-(i)h- De esta manera obtendremos una seal de la
forma y = Acos(Clt + (^Q <p^) de frecuencia Q. mucho ms pequea que la de la seal
que llega a la antena, y de fase inicial diferencia de las fases iniciales ^g ^j.
A esta seal de menor frecuencia obtenida tras restar las otras dos se la llamar
frecuencia intermedia o portadora batida y mantendr la fase y modulacin de la seal
original recibida por la antena de ms alta frecuencia.
Esta es la seal que se procesar mediante los procesos de correlacin o
cuadratura.
El principal inters de este proceso es que conseguimos una seal de baja
frecuencia manteniendo toda la informacin sobre la fase inicial de la seal de entrada.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 39
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
En el caso de medidas geodsicas, este proceso es muy importante porque es
ms fcil medir diferencias de fase en una seal que oscila unas pocas miles de veces
por segundo, baja frecuencia, que en seales que oscilan millones de veces por segundo.
5.2.3.2. -DEMODULACIN Y DECODIFICACIN.
La demodulacin es la operacin inversa a la modulacin. Consiste en extraer la
seal moduladora a partir de la seal portadora modulada y as poder medir sobre ella
como evoluciona la distancia satlite-receptor. Para ello se recurre a la correlacin y a la
cuadratura de la seal.
Para conseguir esto por el procedimiento de correlacin hacen falta dos circuitos
fundamentales.
Uno de ellos seguir al cdigo y permitir mantener la alineacin entre la rplica
del cdigo C/A o P generado en el receptor y el que se recibe del satlite. Despus de
encontrar la mxima correlacin entre ambos, se obtendr el retraso relativo de las dos
seales que multiplicado por la velocidad de la luz permitir obtener un valor de
seudodistancia.
El Otro circuito seguir a la portadora y permitir observar sobre ella como
aumentan o disminuyen las ambigedades y las diferencias de fase entre el satlite y el
receptor. De esta forma se podr medir incrementos y decrementos en la distancia en
funcin del tiempo.
Figura 5.2.3.2.1. -Correlacin de cdigos.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 40
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Me d i a n t e el pr o c e d i mi e n t o d e c u a d r a t u r a s l o s e po d r o bs e r va r me d i d a s d e
fase. El proceso consiste en multiplicar la portadora batida, obtenida tras el proceso
heterodino, por s misma. Matemticamente sera:
Sit) = Acosim) SHt) = A' cos'iX) = A\^-^^-^~)
Por tanto, sera como elevar al cuadrado la seal por lo que la amplitud se reduce
a la mitad y la frecuencia se hace doble.
Senil Mfiduiflds. in r ae
/ \
i \ f \
/ \ / \
/ \ i \
I V L
\ /
\ /
Seal Dciiiadiilacia poi" Cuadrafui
* ' ' ' ' ' ' ' \ / \ / \ / \ I \ i \ ,1
Ai \L
\l \' '
\f
Figura 5.2.3.2.2. -Demodulacin por Cuadratura.
El problema que presenta este mtodo es que al elevar la seal al cuadrado,
tambin se eleva al cuadrado el ruido presente en esta seal por lo que la relacin
seal/ruido empeora.
La ventaja es que no se necesita ni conocer, ni generar, ni correlar los cdigos en
el receptor.
Mediante este procedimiento quedarn eliminados los cdigos y el mensaje de
navegacin, por lo que no se podr conocer ni el almanaque, ni los estados de los relojes
de los satlites. Por esta razn, este mtodo se utilizar para el posicionamiento relativo
en tiempo diferido.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 41
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.3. -SISTEMA DE MEDIDA DOPPLER
Consiste en realizar observaciones a una constelacin de satlites llamada
TRANSIT. Estos satlites orbitan a 1.000 km de altura sobre el nivel del mar. Tienen un
periodo inferior a 2 horas y transmiten seales electromagnticas con dos frecuencias de
150 y 400 MHz sobre las que se transmite informacin por modulacin sobre los
estados de los relojes de los satlites y sus rbitas.
El seguimiento de estos satlites lo hace el NAG que recibe datos orbitales por
observacin de cuatro estaciones de control y dos veces al da se transmite esta
informacin a los satlites donde queda almacenada. A su vez, estos datos son enviados
a los receptores en tierra cada dos minutos.
Al haber varios satlites de este tipo situados por encima del horizonte se podr
disponer de una rpida determinacin de la posicin del receptor de una escasa
precisin, pero suficiente para servir de arranque en un mtodo de posicionamiento ms
preciso.
Diferencia de distancias
Figura 5.3.1. -Sistema de medida Doppler.
' Autor: Jos Luis Caturla. "Sistema de Posicionamiento Global, GPS".
Editado por MOPU e Instituto Geogrfico Nacional, Madrid 1988.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 42
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Siendo:
To, Ti intervalo de tiempo correspondiente a la llegada de la seal en el receptor.
to', ti' intervalo de tiempo correspondiente a la emisin de la seal por el satlite.
Fj frecuencia constante de referencia generada en el receptor.
F' frecuencia constante emitida por el satlite.
Fj' frecuencia variable, efecto Doppler, recibido en el receptor.
Cj' nmero de ciclos de la cuenta Doppler integrada.
El efecto Doppler fue descubierto en el siglo XIX y consiste en que cuando la
fuente emisora de un tren de ondas, ya sean pticas, acsticas o radioelctricas,
disminuye su distancia al observador (receptor) la frecuencia recibida es aparentemente
mayor que la real. Si la fuente se aleja parece menor y si la distancia es constante la
frecuencia coincide.
Bsicamente, el sistema funciona midiendo el desplazamiento o corrimiento
Doppler, que es la variacin aparente en el valor de la frecuencia en funcin de la
velocidad de acercamiento o alejamiento de la fuente emisora.
De esta forma se recibe una seal, se compara con una igual en el receptor y se
establece una diferencia o Cuenta Doppler^. La diferencia de distancias entre dos
Cuentas Doppler permitir establecer una diferencia de distancias entre dos posiciones
del satlite.
Al conocerse la diferencia pero no las distancias en s, el receptor quedar
situado en un hiperboloide de revolucin con focos en ambas posiciones del satlite. Si
aumentamos las observaciones, tendremos otros hiperboloides y por interseccin de los
mismos determinaremos el punto de recepcin.
Tras suficientes observaciones, las soluciones convergen permitiendo calcular la
situacin con bastante precisin.
^ Se emplea el efecto doppler en el posicionamiento sobre la constelacin Navstar del GPS
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacn digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 43
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Expresando matemticamente la Cuenta Doppler puede quedar de la siguiente
forma:
C%Q=\\Fj-F])dT = F^{T,-T,)-f:FdT
Como el nmero de ciclos de la seal emitida en el intervalo to', ti' debe ser el
mismo que el de ciclos recibidos en el receptor en el intervalo To, Tf, se puede escribir:
F'jdT = VF'dT y sustituyendo en la anterior, tendremos:
C'j(l,0) = Fj(TT^)-F'{tt'Q)y teniendo en cuenta la relacin entre las horas de
recepcin T y emisin t', funcin de la distancia y de los estados de los relojes, se puede
establecer:
p; ( i ) - p; ( 0)
C; (1,0) = (F-F' )(r, - T; ) + F , {-^ '- ) demuestra que la Cuenta Doppler
c
integrada es funcin de la diferencia de seudodistancias.
Considerando la falta de sincronizacin de los relojes del satlite y del receptor, esta
expresin quedar:
C'j{l,0)^(Fj -F'XT^ -TQ) + {P{l)-P'{0))^ + iAEf -AET),QFJ se considerar
despreciable el trmino AEt' del error del reloj del satlite debido a la gran estabilidad
del mismo:
C'jim = iFj-F'){T,-Ta) + iP{l)-P{0))~^-AET-Fj . Multiplicando por su
longitud de onda j = se transforma la Cuenta Doppler de ciclos a distancias
siendo C*-D:
D{m = c[iFj -F')/FJIT, -T,) + {P;{1)-P;{0))-ET-C
A continuacin se podr plantear la ecuacin matemtica de la distancia
linealizada que nos permitir obtener las coordenadas del receptor a partir de las
distancias obtenidas por observacin Doppler a los satlites
x , Ay , z , AF , Ai ,, ^^ r^o
D D D D D
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 44
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
D ser la distancia observada y D*^ ser la aproximada.
D' = [(X, -xj'+(y, -yj' +(z, - z, ) ^]
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!: 45
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Misuelsanz Muoz
5.4. -SISTEMAS DE MEOffiA EN GPS'.
Existen tres posibilidades: por diferencias Doppler, por seudodistancias y por
diferencias de fase.
5.4.1. -MEDICIN DOPPLER CON GPS.
A causa del movimiento relativo satlite-receptor durante la emisin de la seal,
se producir un cambio en la longitud de onda y frecuencia en esta seal de
propagacin. Este cambio es el efecto Doppler y mantiene intacta la fase de la portadora
que se recibe.
El principal problema de este mtodo de medida de distancias es que al orbitar
los satlites GPS a una altura de 20.000 km, muy superior a los de la constelacin
TRANSIT, hace que aparentemente sean muy "lentos". Es decir, la variacin de la
distancia recorrida por el satlite con respecto al tiempo es muy pequea, por lo que
ofrece escasa precisin debido a la lenta variacin en las frecuencias recibidas.
Por tanto, un breve posicionamiento Doppler con unos cientos de metros de error
es una buena base de partida para un posicionamiento por seudodistancias o diferencia
de fase.
5.4.2. -MEDICIN POR SEUDODISTANCIAS.
El mtodo de seudodistancias consiste en una multilateracin tridimensional que
sita la estacin de recepcin en la interseccin de unas esferas con centro en el satlite
y radio la distancia correspondiente. Este sistema es el usado en navegacin y permite el
posicionamiento continuo en tiempo real.
El funcionamiento bsico del mtodo consiste en que el satlite emite un cdigo,
por ejemplo el C/A repitindose cada milisegundo. A su vez, cada receptor genera una
Autores: Alfonso Nuez-Garca, Jess Velasco y Jos Luis Balbuena.Ediciones Ciencias Sociales, S. A., 1992. "El
Sistema de Posicionamiento Global, GPS".Autor: Gnter Seeber. Editado por W. De Gruyter, Berln, 1993 y "GPS,
La Nueva Era de la Topografa".
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 46
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz IVuoz
rplica exacta del cdigo, una vez que mediante el PRN ha conseguido identificarlo. A
continuacin, se compara la modulacin de la seal recibida con la rplica del cdigo
generado en el instrumento.
Para sincronizar la rplica con el cdigo original recibido, el instrumento
empieza a aplicar un retardo. Cuando ambos cdigos se encuentran perfectamente
"encajados", este tiempo de retraso nos permitir calcular una distancia ya que equivale
al tiempo que tard la seal en llegar del satlite al receptor . Por esta razn el valor
hallado no ser una distancia, sino una seudodistancia.
La interseccin de 3 esferas obtenidas por observacin a 3 satlites nos permitir
obtener la ubicacin del receptor en la superficie terrestre, pero ser necesario disponer
de un cuarto satlite para determinar el estado del reloj del receptor.
Si el cdigo que se pretende correlar es el C/A, la frecuencia de modulacin ser
de 1,023 MHZ obtenindose una longitud de onda de 300 metros. La precisin con que
se hace la correlacin viene a ser del 1% de la longitud de onda por lo que se puede
determinar la posicin en tiempo real con errores de algunas decenas de metros, unos 30
metros.
Si en vez del cdigo C/A es el P el que se pretende correlar, tendremos que la
frecuencia de modulacin ser de 10,23 MHZ obtenindose una longitud de onda de 30
metros. En este caso los errores nicamente sern de algn metro. Pero para esto, es
necesario que el receptor adems de generar un cdigo similar al del satlite sea capaz
de conocer en qu momento de emisin se encuentra el cdigo P. Esto se consigue
mediante la palabra HOW que se emite en el mensaje.
Como consecuencia de la existencia del diferente estado de los relojes del
receptor y el satlite, el intervalo de tiempo medido en el reloj del receptor mediante la
correlacin del cdigo recibido y el generado por el software proporcionar un valor
falso del tiempo de trnsito de la seal. Por tanto, se obtendr un valor errneo de la
distancia pasndose a denominar seudodistancia.
^ El estado del reloj del satlite se conoce mediante el mensaje, donde se transmiten los coeficientes que
permiten modelizarlo.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 47
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Matemticamente se puede escribir la ecuacin de la seudodistancia de la
siguiente manera:
[(r + f ) - ( / + e)]-c = /) + c,+c,
Siendo:
p: distancia satlite-receptor.
Ctro: correccin troposfrica.
Cion: correccin ionosfrica.
T: instante de tiempo en que se recibe la seal en el receptor.
t: instante de tiempo en que se emite la seal en el satlite.
e: estado del reloj del receptor.
e: estado del reloj del satlite.
c: velocidad de la luz.
Las dos escalas de tiempo estarn referidas al tiempo GPS.
Esta ecuacin se puede escribir:
{T-t)-c = p-{e-e)-c + c,^+c,^
Siendo: 'p = {T t)-c la seudodistancia. Por tanto, sustituyendo:
/7 = p - ( - e ) - c + C;+c,
Aqu se aprecia que la diferencia entre la distancia geomtrica y la
seudodistancia es la diferencia de estado de los relojes del receptor y del satlite
multiplicado por la velocidad de la luz.
e, puede calcularse a partir de los datos transmitidos en el mensaje de
navegacin al usuario. Las correcciones ionosfricas y troposfricas se pueden calcular
a partir de modelos atmosfricos. Luego, slo habr las 3 incgnitas de la posicin del
receptor y una del estado del reloj del receptor.
A continuacin se podr plantear la ecuacin matemtica de la distancia
linealizada que permitir obtener las coordenadas del receptor a partir de las
seudodistancias calculadas a 4 satlites, por lo menos:
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Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Ax , Av , Az ,
A Pe Pe
Siendo:
jtJ; ser la seudodistancia observada (correlacin de cdigo).
pe", ser la seudodistancia obtenida a partir de las coordenadas del satlite y unas
coordenadas aproximadas tomadas para el receptor.
Si observamos a ms de 4 satlites podremos plantear un ajuste por MMCC y as
calcular las incgnitas.
5.4.3. -MEDICIN POR DIFERENCIAS DE FASE.
Este mtodo utiliza como observables la fase de la portadora batida una vez
limpiada de cdigo y mensaje por medio de un procedimiento de cuadratura y otra seal
de frecuencia similar generada en el oscilador del receptor. Por tanto, se tendrn dos
seales, Si(t) y 82(1) respectivamente:
S^ ( O = Ct + (p^
S2 (O = 6)/ + ^2
Por tanto, estas dos seales de igual frecuencia CO, tendrn diferente fase inicial
^, y ^2' siendo esta diferencia de fases la que se pretende medir tomando como
referencia la seal generada por el receptor.
La medida de fase puede ser procesada mediante diferentes procedimientos de
clculo como pueden ser los algoritmos de simples, dobles y triples diferencias.
Apoyo areo cinemtico y aero triangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 49
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.4.3.1. -ECUACIN DE OBSERVACIN EN MEDIDAS DE FASE.
Los satlites GPS tienen incorporado un oscilador que genera ondas
electromagnticas con dos frecuencias distintas, Ll y L2 como ya se ha visto. Estas
seales elctricas son recibidas por los receptores en tierra e interpretados segn un
movimiento vibratorio armnico del tipo y = Asen{w), siendo:
A: amplitud de la onda.
cot: fase.
Y: elongacin.
Aunque la seal elctrica se transmite y recibe continuamente, se puede suponer
que se emite un ciclo en un instante dado y se recibe un instante despus. Por tanto, la
expresin quedar de la forma y = As&n\co{t t)^, siendo la distancia recorrida
271
p = i -c. Como O = = 27rv, se podr escribir:
y = ^ s e n
c
, y seleccionando la fase nicamente, quedar:
<pip,t) = 2^v{^-t), siendo sta la observacin que realiza el receptor GPS en el
c
mtodo de medida por diferencias de fase.
Pero cuando la onda portadora llega a la antena habr recorrido una distancia
correspondiente a un nmero entero de longitudes de onda N, ms una cierta parte de
longitud de onda, A^. Por tanto, la expresin anterior quedar:
(pip,t) = 27iv{~ -t) + iTtN, sustituyendo c = A - u tendr:
c
271
<PPJ) - -j-ip-ct + NX), que ser la ecuacin bsica para el mtodo de observacin
por diferencias de fase para posicionamiento relativo.
Se considera el instante de tiempo ts en que se emite la seal y tr el instante en
que se recibe en el receptor. Por tanto, se tendr que tr=ts+p/c.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 50
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Tambin se destacar que la fase de la seal para p=0 y t=ts es la misma que la
fase de la seal para p=p y t=tr, es decir la fase a la salida del satlite es la misma que a
la llegada del receptor.
A C
De la expresin tr=ts+p/c se conoce tr y ts al medirse con relojes de alta precisin,
aunque no estn perfectamente sincronizados. La velocidad de la luz c se descompondr
en dos sumandos al atravesar dos medios diferentes, como son la troposfera y la
ionosfera. C = CQC, por tanto CQ ser la velocidad de la luz en el vaco y 5c ser una
correccin a esa velocidad debido a la presencia de atmsfera. Luego:
C CnC ^ /, OC. C Cn Ce, Cn Cn
-O
Cod )
c,
o
DBN: desarrollo por el binomio de Newt on.
El ltimo trmino ser el retardo en la propagacin debido a la presencia de
atmsfera.
A^ = , , luego t^ =t^-~-A^, sustituyendo en la ecuacin
271 ^ In
9si^s) = (~^fs + ^^)' quedar ^^(,) = (p-c^t^ + c^ht^ + NA). Ser la fase
A A
de la seal en el instante de emisin ts, en funcin del instante de recepcin.
Pero antes se ha mencionado que el receptor GPS no puede observar
directamente la fase q>^ {t^), sino que la comparar con la generada por el oscilador del
receptor f^(t^).
Por tanto el observable ser la diferencia de fase entre la seal emitida por el
satlite en el instante tsj y la generada por el receptor en tn-
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 51
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
PiJ
Siendo:
n: receptor i.
sf satlite j .
pij : distancia satlite-receptor en el instante tn.
A/^ : retardo atmosfrico satlite-receptor.
El problema que presenta esta ecuacin es que el tiempo medido en el receptor
t^ puede estar desfasado respecto al tiempo del satlite t^ . Por tanto,
t^ -t + s(t)siendo 8i ese sistematismo. Esto es debido a que el reloj del receptor es
menos preciso que el del satlite.
La distancia pij se presenta linealizada por Taylor:
3/7,(0
Pij K, ) = P (O + Pij (O i (O, siendo p^ () = - ^
Conocindose Pij y a partir de las coordenadas del satlite, se podrn conocer las
coordenadas del receptor.
Las frecuencias de oscilacin tanto del satlite como del receptor se considerarn
uniformes y conocidas debido a la gran estabilidad de los osciladores, v^ y v^.
Luego la ecuacin de observacin de diferencias de fase quedar de la forma:
271
y
271
^,/P = 27lN + -j- (p^j it) + Py {t)^ (t)) - 27t{V, +VXt + i it)) - iTCV^^^^
Para el instante t medido en el receptor.
N: ser la ambigedad de fase o nmero entero de ciclos. Ser una incgnita.
A?^ : se puede conocer mediante modelos troposfricos e ionosfricos.
8i: error sistemtico del reloj del receptor. Ser incgnita.
Pij : distancia satlite receptor.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 52
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Por tanto, la distancia satlite-receptor ser funcin de un nmero entero de
longitudes de onda N, ms una diferencia de fase A^.
/y^^,
/
^ \
/^]
i/
/N%4...
Figura 5.4.3.1.1. -Medicin por diferencias de fase.
La determinacin de estas incgnitas para la obtencin de la distancia al satlite
se har mediante algoritmos de simples, dobles y triples diferencias en el proceso de
clculo.
5.4.3.2. -ALGORITMOS DE SIMPLES DIFERENCIAS.
La ecuacin en simples diferencias se obtiene observando simultneamente a un
satlite SI, desde dos receptores situados en tierra Rl y R2 cuya posicin relativa trata
de determinarse. Por tanto, se podr plantear una ecuacin de diferencia de fase para
cada receptor.
Receptor 1:
271
T
A,^.^ = im, + -j- {py (/) + p[j {t)e, (/)) - 2n{v, + v, ){t+e, it)) - Inv^M, (/)
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 53
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Receptor 2:
271
Aj^.^ = ITZN^ + -"-{p^.(O + p^.(0^2(0)-2^(;, + V,){t + e,(/))-27tv,M. {t)
Restando ambas ecuaciones obtendremos la ecuacin de simples diferencias:
2n
\ij9 = ^2j9- ^j<P = ^^2 - ^ . ) + - y (Pij (O - Pij (0) - 27CV2 + u,) + 2 m, (A^^^ (/) - A^,^ (/))+T{t)
Siendo:
271
no = ~ ip^j (O ^2 (O - Pi; (O f, (0) + 2;r(u, f, () - ^2 f2 (0)
Esta ecuacin tiene como incgnitas las diferencias de distancia de cada receptor
al satlite {p2(t)-Pij{t)), diferencia de ambigedades 27C(N2-Ni) y la diferencia de
errores en los relojes de los receptores.
Figura 5. 4. 3. 2. 1. Situacin para algoritmo de simples diferencias. Suponiendo dos
receptores Rl y R2.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 54
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.4.3.3. -ALGORITMO DE DOBLES DIFERENCIAS.
Se obtiene mediante la diferencia de dos ecuaciones de simples diferencias
simultneas desde las dos estaciones Rl y R2, y sobre dos satlites j y k. Para cada
satlite se tendr una ecuacin de simple diferencia de la forma:
Restando ambas ecuaciones en simples diferencias se obtendr la ecuacin de
observacin en dobles diferencias.
\,j,(p = 27t{N,, - N,, - Ny +N,j) + {p,,it) - /? (O - p,^ (t) + p,j (0) +
+ 27rviAt,^^ (?) - A/^_^ (t) - A/^. (t) + A/^_, (/)) + T, () - Tj(t), siendo:
r,, (O = T, (O - Tj (t) = ~ (PI, (t) , it) ~ p\, (O f, (0) - ^ {p\ (t) - s, (O - PIJ (O e, (t))
Figura 5.4.3.3.1. -Configuracin para el algoritmo de dobles diferencias.
La ecuacin en dobles diferencias se puede expresar:
A,,j,<p = N + M(t) + G(t) + Tj,{)
Siendo:
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 55
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
N = 27u{N2,-N2J)-27t{N^^-N^J), que ser la diferencia de las diferencias de
ambigedades de] receptor 2 y receptor 1 a cada satlite.
M(t) = ~(p,,^{t)-p,j.(t)}-^(p^()-p,j(t)), que ser la diferencia de las diferencias de
A
distancias del receptor 2 y receptor 1 a cada satlite.
G() = 2;T;(A/^2i(' )~' ^' /i2;(0)-2;r(A^j^(0-A^,^()), que ser la diferencia de
retardo atmosfrico del receptor 2 y receptor 1 a cada satlite j , k para un mismo
instante de tiempo. Para ciertos fines en los que no se necesita gran precisin pueden
suponerse nulas, es decir cuando las distancias entre receptores no sean muy grandes y
las condiciones atmosfricas sean similares.
2/ In '
T,j (/) = ~j ip\, (/) - p\j (t) 2 (0) - - y (Pn (O - P^j (O f, (/)), donde aparecen los
errores sistemticos de los relojes de los receptores 1 y 2, que pueden suponerse
constantes para fines en que la precisin necesaria no sea grande.
Por tanto, quedar una ecuacin muy sencilla de tratar por lo que es usada por la
mayora de software de los receptores:
5.4.3.4. -ALGORITMO DE TRIPLES DIFERENCIAS.
Para su obtencin se considera la observacin de 2 receptores terrestres, 1 y 2, a
dos satlites j y k, en dos instantes de tiempo diferentes. Por tanto, se podrn plantear
dos ecuaciones en dobles diferencias cuya diferencia permitir obtener la ecuacin de
triples diferencias. Es decir:
A,2>. (/,, 2 ) ^ = ^uA (h )(P - ^Mjk iU )9 = M(t2 )-M{t,)
La diferencia de ambigedades N es constante con el tiempo, luego desaparece
de la ecuacin de triples diferencias. De esta forma, la tnica incgnita que permanece es
la referente al vector de posicin relativa.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 56
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
El algoritmo de triples diferencias elimina sistematismos, pero incrementa el
nmero de observaciones necesarias a realizar. Se suele utilizar como un proceso de
clculo previo con el objetivo de obtener unos valores aproximados para las
ambigedades de fase y entrar con ellos en un proceso definitivo de clculo con dobles
diferencias.
De esta forma se obtendrn los valores ajustados de las ambigedades. Lo
siguiente que se har para completar la determinacin de las distancias satlite-receptor
ser la medicin de la fraccin de fase que entra en el receptor. Para ello se utiliza un
detector de fase que permitir determinar la diferencia de fase existente entre la seal
de entrada y la generada por el oscilador. Este instrumento mide el voltaje de la seal
siendo ste funcin de la diferencia de fase entre ambas seales.
p = (N + A^) , ser la distancia observada.
5.4.3.5. -TRATAMIENTO MATEMTICO.
Planteando el modelo matemtico correspondiente a la ecuacin de la distancia
linealizada y suponiendo que existen dos receptores observando desde P y Q se tendr:
0 0 0
n X X V V Z Z
v = p-p + (-^ '-)dx^ + {^^^-^)dy^ + (-^ '-)dz,
p p p
Siendo P el lugar de ubicacin de uno de los receptores de coordenadas
conocidas, por lo que dxp=dyp=dzp=0 y x r, y r, z r sern las coordenadas aproximadas
del receptor Q. De esta forma tendremos una distancia satlite-receptor aproximada:
El procedimiento de clculo, si hay ms ecuaciones que incgnitas, ser el de
MMCC en el cual se partir de unas coordenadas aproximadas del lugar de observacin
donde est el receptor Q. Tras este ajuste se obtendrn las coordenadas finales de Q
respecto al receptor fijo en P. Por tanto, el resultado de la observacin ser:
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 57
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Axpf, = (xp-Xp,yQ-yp,ZQ-Zp) , correspondientes a la lnea base.
El principal inconveniente de este mtodo de medida es la posible prdida de la
seal durante la observacin, que puede ser provocada por diversos factores como
disturbios ionosfricos, paso de un avin, torpeza del operador etc. Para resolver esto
existen varios algoritmos de clculo implementados en el hardware del receptor que
permiten recuperarla a priori.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 58
Anlisis de precisiones. Anlisis de precisiones
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.5. -PRECISIN DEL SISTEMA GPS'.
Los factores que limitan la precisin del posicionamiento GPS pueden ser los
siguientes:
Geometra de la constelacin observada.
Precisin de la tcnica de medicin.
Errores en la propagacin de la seal
Precisin de los modelos troposfricos e ionosfricos.
Precisin de las efemrides.
Errores en la estacin.
Errores instrumentales.
Efectos relativistas.
La contribucin de cada uno de estos errores individuales al error final se
denomina error equivalente en la distancia o UERE. Suponiendo que el error no est
correlado con otras fuentes de error.
5.5.L -GEOMETRA DE LA CONSTELACIN OBSERVADA.
Las incertidumbres en un posicionamiento son consecuencia de los errores en las
distancias combinadas con la geometra de los satlites utilizados.
El efecto de la geometra queda expresado por los parmetros de la denominada
Dilucin de Precisin Geomtrica (GDOP). Se consideran los tres parmetros de
posicin tridimensional y el tiempo, dando lugar a:
PDOP: dilucin en precisin en posicionamiento 3D.
HDOP: dilucin en precisin planimtrica 2D.
VDOP: dilucin en precisin altimtrica ID.
TDOP: dilucin en precisin en tiempo.
' Autor: Gilbert Strang. "Linear Algebra, Geodesy and GPS"..Editado por Wellesley-Cambridge Press, 1997.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 59
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Por tanto, pequeos valores de los parmetros GDOP indican buenas
configuraciones de la geometra de los satlites seleccionados, luego pequeos errores
en posicin y tiempo.
El valor de GDOP es una medida compuesta que refleja la influencia de la
geometra de los satlites sobre la precisin combinada de las estimaciones de tiempo,
estado del reloj y posicin de la estacin.
GDOP = 4{PD0Py + {TDOPy
El mejor GDOP lo proporcionan los cuatro satlites cuya situacin satlite-
receptor genera el mayor volumen del poliedro. De esta forma se puede facilitar al
receptor un algoritmo para la seleccin de satlites en pos de conseguir un buen GDOP.
Habindose completado toda la constelacin de satlites, las variaciones de DOP
sern menos crticas y el PDOP quedar la mayor parte del tiempo por debajo de 3.
Los indicadores de GDOP son instrumentos importantes para la planificacin de
las observaciones.
5.5.2. -ERRORES EN LA PROPAGACIN DE LA SEALA
Las seales GPS cuando son transmitidas de la antena del satlite a la antena del
receptor, se hallan sujetas a los siguientes efectos de propagacin.
S.5.2.L -RETARDO IONOSFRICO.
El retardo producido en la propagacin de la seal en la ionosfera se da entre los
50 y los 1000 km sobre la superficie terrestre. Este retardo depender de la frecuencia
usada y de la densidad de electrones que encuentre la seal en su recorrido hasta el
^ Jaume Sanz Subirana, Manel Hernndez-Pajares y Miguel Juan Zorzona. Segn "Curso de tratamiento preciso de
datos GPS". Barcelona, Octubre de 2001. Institu de Gemtica (Generalitat de Catalunya & Universitat Politcnica de
Catalunya). Jaume Sanz Subirana, Manel Hernndez-Pajares y Miguel Juan 2torzona.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 60
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
receptor en tierra. Por tanto, la refraccin ionosfrica depender de la frecuencia de la
seal, de la posicin geogrfica y del tiempo.
Si se realizan las observaciones durante la noche, la constitucin de la atmsfera
es mucho ms estable por lo que el efecto del retraso de la seal se reduce en ms de
una tercera parte con relacin al diurno.
El retardo ionosfrico se puede tratar de dos maneras:
Utilizando un modelo ionosfrico y parmetros asociados radiodifundidos en
el mensaje del satlite para luego hacer la correccin. Este mtodo slo elimina
una parte del retardo ionosfrico.
Utilizacin de receptores bifrecuencia, capaces de seguir las portadoras Ll y
L2. De esta forma se aprovecha el hecho de que las seales Ll y L2 de diferente
frecuencia sufren distintos retrasos en su propagacin. Adems, hay que tener en
cuenta que la ionosfera es un medio muy dispersivo por lo que la velocidad de
fase (propagacin de la portadora) no es la misma que la velocidad de grupo
(propagacin de los cdigos).
5.5.2.2. -RETARDO TROPOSFRICO.
En este caso el retardo troposfrico no depende de la frecuencia, por lo que no
puede ser determinado mediante mediciones sobre Ll y L2. Por tanto, para controlar el
retardo se debe tomar mediciones de temperatura, presin atmosfrica contenido de
vapor de agua para as establecer un modelo troposfrico.
Si las distancias entre estaciones son mayores de 50 km o si se trata de grandes
diferencias de altura en regiones montaosas, ocurrir que las condiciones atmosfricas
locales ya no se hallarn correladas entre s. Ante esta situacin habr que usar un
modelo troposfrico diferente en cada estacin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 61
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.5.2.3. - EFECTO MULTIPATH.
Adems de las posibles interferencias causadas por centros emisores de
microondas cercanos al receptor estacionado, se podrn producir otras como
consecuencia de la reflexin de la seal GPS en objetos y edificios cercanos que hacen
que la seal llegue rebotada al receptor. Es decir, a la antena llegan varias seales
adems de la seal directa.
El efecto multipath afecta tanto a las mediciones de cdigo como a las de la
portadora y es el responsable de la mayora de las prdidas de ciclo que se producen.
Tiende a ser minimizado con observaciones de un periodo ms extenso.
Figura 5.5.2.3.1. -Efecto multicamino.
5.5.3. -ERRORES INSTRUMENTALES.
Todas las observaciones estarn referidas al centro radioelctrico de la antena
que no coincidir con el centro mecnico de la misma, luego habr un error de
excentricidad. Este efecto se manifestar en un error de direccin que procurar
minimizarse orientando todas las antenas que estn observando simultneamente hacia
el mismo lugar. De esta forma su influencia sobre las observaciones y resultados finales
quedar eliminada.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 62
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Otra fuente de error es la longitud del cable entre el receptor y la antena, por lo
que se deber conocer el retardo producido al transcurrir la seal desde la antena al
receptor.
Otro error, ste cada vez menos frecuente, es la cada de voltaje de la batera
durante la observacin y cuando sta se est agotando. Hoy da se disponen ya de dos
tomas a las bateras que permiten cambiar la que est agotada sin necesidad de
interrumpir la observacin manteniendo una de ellas en funcionamiento.
Tambin debe tenerse en cuenta el ruido del receptor que depender de la
relacin seal/ruido de las seales del satlite. La resolucin de la observacin para
receptores clsicos es de aproximadamente el 1% de la longitud de onda de la seal.
Adems, debe considerarse los diferentes retrasos en la propagacin de la seal
por cada canal del receptor, ya que cada seal GPS recibida se mueve por un camino
electrnico diferente. Por tanto, los fabricantes de estos instrumentos deben calibrar y
comparar estos efectos de retraso en la seal.
5.5.4. -EFECTOS RELATIVISTAS.
Debido a la considerable diferencia de potencial gravitatorio entre la altitud del
satlite y del receptor sobre la superficie terrestre, la frecuencia de las seales GPS se
incrementa en su trnsito en 2 3 Hz. Pero este efecto se hace inapreciable al reducir la
frecuencia de los osciladores.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 63
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.6. -MTODOS DE POSICIONAMIENTO'.
El posicionamiento puede ser absoluto o relativo y esttico o cinemtico. De
estos posicionamientos bsicos surgen diferentes combinaciones que junto con los
mtodos de medida de seudodistancias y diferencias de fase darn lugar a las distintas
formas de posicionamiento que pueden usarse en GPS.
5.6.1. -SEGN EL SISTEMA DE REFERENCIA.
Puede darse el caso de ser absoluto y relativo.
5.6.1.1. -ABSOLUTO.
Se obtiene un tnico tro de coordenadas del lugar de situacin del receptor
respecto al sistema de referencia global geocntrico definido para el GPS, que es el
WGS84. Para referirlo a un sistema local debe hacerse una transformacin geomtrica.
5.6.1.2. -RELATIVO.
Existen al menos dos receptores observando al mismo tiempo. En este caso no se
usan las coordenadas GPS que ofrece el sistema, sino los incrementos de coordenadas
entre las antenas de ambos receptores. Esta es la razn por la que a este mtodo tambin
se le llama diferencial.
De todos los receptores que estn observando al mismo tiempo, siempre habr al
menos uno situado sobre un punto de coordenadas conocidas y que permitir establecer
el origen del sistema de referencia local.
La gran ventaja del posicionamiento relativo es que si la diferencia de distancias
entre receptores es de slo unas decenas de km, los errores de observacin entre estas
Autor: Alfonso Garca-Ferrer Porras.Dpto. Segn "GPS Descripcin del Sistema". Ing. Grfica e Ing. y Sistemas
de Informacin Cartogrfica.ETSIAM- Universidad de Crdoba, 1988.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 64
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
posiciones son muy similares y su efecto, al tratarse de medidas diferenciales, tendern
a anularse.
5.6.2. -SEGN EL MOVIMIENTO DEL RECEPTOR.
El posicionamiento puede ser esttico o cinemtico en funcin de que el receptor
est quieto o se desplace.
5.6.2.1. -ESTTICO.
Se obtiene un nico tro de coordenadas del receptor a partir de una serie de
observaciones realizadas durante un perodo de tiempo ms o menos largo estando el
receptor sobre un punto quieto.
En este mtodo de posicionamiento se obtienen soluciones tan redundantes
como se quiera con slo prolongar el periodo de observacin.
5.6.2.2. -CINEMTICO.
Se obtiene coordenadas x, y, z de las diferentes posiciones que ocupa el receptor
segn vara el tiempo.
Cada posicin obtenida para el receptor es solucin nica procedente de una
observacin.
Si se almacena el conjunto de observaciones se podr hacer un estudio espacio
temporal del itinerario seguido. Determinacin de velocidades, aceleraciones,
direcciones etc.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 65
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.6.3. -COMBINACIONES.
Las posibles combinaciones de las observaciones estticas y dinmicas con los
mtodos absoluto y relativo, junto con las medidas de seudodistancias y medidas de fase
ofrecen diversas modalidades de observacin .
Las medidas de fase, bien sean en cinemtico o esttico, ofrecern sus resultados
en tiempo diferido, ya que las observaciones que realizan los receptores deben ser
procesados conjuntamente.
Para las medidas de seudodistancias existir la posibilidad de obtener resultados
en tiempo real, aunque para ciertas aplicaciones ser posible hacer un postproceso en
tiempo diferido en el que todas las observaciones pueden aumentar la precisin final
conjunta.
5.6.3.L -ESTTICO ABSOLUTO.
Slo permite la utilizacin de medida por seudodistancias. Se utiliza en
navegacin area y martima, ya que permite conocer la posicin en tiempo real.
5.6.3.2. -ESTTICO RELATIVO.
Permite usar los dos mtodos de medicin: seudodistancias y medidas de fase.
Se puede obtener tanta redundancia como se quiera con slo prolongar el tiempo de
observacin.
5.6.3.2.L -POR SEUDODISTANCIAS.
En este mtodo se manejarn diferencias de coordenadas entre las posiciones de
los receptores. Es decir, se calcularn los incrementos de coordenadas de un receptor o
varios con respecto a otro del cual se conocern sus coordenadas, siendo ste el que
establecer el sistema de referencia.
^ Carecer de todo sentido la combinacin de absoluto con medida de fase.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 66
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Con este mtodo se podrn llegar a conseguir precisiones de 1 a 10 metros en
tiempo real.
La ventaja de este mtodo radica en que los errores de situacin se anulan al
considerarse incrementos de coordenadas, quedando el vector orientado correctamente.
5.6.3.2.2. -POR DIFERENCIAS DE FASE.
Es el mtodo que ofrecer mayor precisin y redundancia, por lo que ser el ms
utilizado en topografa y geodesia. Usar varios receptores observando al mismo
tiempo, estando al menos uno sobre un lugar de coordenadas conocidas y dispondr de
los resultados en tiempo diferido.
-Mtodo estndar.
Dos o ms receptores observando simultneamente durante un periodo de media,
una hora o ms, en funcin de la redundancia y la precisin necesarias.
-Mtodo rpido.
Slo se podr utilizar con receptores de dos frecuencias que hagan la medida de
fase tras la demodulacin de la portadora por correlacin con ambos cdigos C/A y P.
Se podrn resolver las incgnitas de ambigedad mediante observaciones
comprendidas entre 5 y 10 minutos ya que se dispondr de dos determinaciones
temporales. Una en el instante de emisin de la portadora Ll al correlar con el cdigo
C/A y el P, y otra en la frecuencia L2 al correlar con el cdigo P.
-Mtodo cinemtico.
Tambin se llama Stop and Go.
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Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Se usarn dos receptores durante la observacin en la que un receptor
permanecer fijo sobre un punto de referencia mientras que el receptor mvil recorrer
el itinerario proyectado comenzando y terminando en el punto de cierre.
La observacin consta de dos partes; iniciacin e itinerario.
Referencia
Figura 5.6.3.2.2.1. Esquema Stop and Go.
Iniciacin: tiene como misin determinar las ambigedades entre los
receptores en funcionamiento y los satlites seguidos. Hay tres posibles
iniciaciones en funcin de la base que definen el punto de referencia y el de
cierre. Estas son base esttica, base conocida e intercambio de antenas.
Esta fase de iniciacin se realizar con el receptor fijo estacionado en el
punto de referencia y el mvil en el cierre. En este momento sern determinables
todas las incgnitas para resolver el vector entre antenas.
Itinerario: Se parte de que el receptor mvil va recorriendo el itinerario con
breves detenciones en cada punto, unos 3 minutos, y sin perder la recepcin de la
seal de los satlites hasta llegar al punto de cierre de donde parti.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 68
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Si el mvil sufre alguna prdida momentnea de la ambigedad de fase con
alguno de los satlites, se deber volver al punto anterior. Si se realizan registros
continuos de fase sobre 4 ms satlites, la prdida de ambigedad se podr resolver
en una fase posterior de clculo.
El mtodo tendr limitaciones por la necesidad de no interponer obstculos entre
la antena y el satlite, como rboles, tendidos elctricos, tneles, puentes etc. Por tanto,
se precisar una meticulosa planificacin previa del itinerario a seguir.
La precisin obtenida ser la correspondiente al sistema esttico relativo de
medicin de fase, con un gran ahorro de tiempo.
5.6.3.3. -DINMICO RELATIVO.
Consistir en colocar ms de dos receptores observando simultneamente siendo
uno de ellos mvil y el otro u otros fijos. Existirn dos posibilidades de medida, por
seudodistancias y por diferencias de fase.
5.6.3.3.1. -SEUDODISTANCIAS.
Calcula las diferencias de coordenadas de un receptor mvil con respecto a otro
u otros fijos, en tiempo real y con una precisin del orden de 3 metros.
Tambin existe la posibilidad de manejar efemrides precisas y hacer los
clculos en tiempo diferido.
5.6.3.3.2. -DIFERENCIAS DE FASE.
Este mtodo no determina las coordenadas de los puntos en los que se detiene el
receptor mvil, por la simple razn de que el receptor no se detiene, sino que se
establece la trayectoria que determina su continuo desplazamiento. El mtodo de
medida constar de uno o ms receptores fijos colocados sobre puntos de coordenadas
conocidas que observarn simultneamente con el receptor del avin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 69
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Adems, se podr plantear la utilizacin de receptores bifrecuencia que
permitirn aumentar la precisin en distancias de observacin prximas a 500 km entre
el receptor fijo en tierra y el receptor mvil del avin.
Siempre se trabajar en tiempo diferido y la precisin estar prxima a los 10
cm.
Este ser el sistema de medicin usado en los vuelos fotogramtricos para
conocer las coordenadas de los centros de proyeccin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 70
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
CAPITULO 2. -APOYO AEREO CINEMTICO.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 71
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.7. - I NTRODUCCI N AL APOYO AREO CINEMTICO.
Consiste en la determinacin precisa de las coordenadas del centro de
proyeccin de cada una de las imgenes obtenidas por la cmara area en el momento
de exposicin.
Para ello, se recurre a la utilizacin del sistema GPS y as conseguir la
determinacin precisa de la posicin del avin en el momento de exposicin de la
cmara. El principal propsito es la reduccin del nmero de puntos de control
necesarios para realizar el proceso de triangulacin area. As pues, las posiciones GPS
de la cmara actuarn como observaciones adicionales para proporcionar una mejora en
practicabilidad y economa en la fase de Triangulacin Area.
El conocimiento de las posiciones de la cmara en los momentos de exposicin
mediante la tecnologa GPS est suponiendo una notable reduccin del control terrestre.
Sena posible realizar el proceso de la triangulacin area nicamente con las
coordenadas de los centros de proyeccin si no fuera porque stas quedaran referidas al
sistema WGS84. Por tanto, se precisa de al menos 3 puntos de control para realizar la
transformacin que nos proporcione el cambio de datum geodsico al sistema de
referencia local.
Para el funcionamiento normal del sistema GPS cinemtico relativo es necesario
contar con un receptor montado en el avin y al menos otro situado sobre un punto fijo
en el terreno de coordenadas conocidas.
Hoy da existe una red de receptores GPS recibiendo de forma continua las
seales que le llegan de los satlites. Por tanto, ser frecuente utilizar como receptor fijo
las observaciones realizadas por estos receptores repartidos por toda Espaa. Esta
opcin presenta la ventaja de poder utilizar siempre los registros de observaciones
terrestres fijas ms prximas al proyecto de vuelo en cuestin. Incluso, para un mismo
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 72
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
vuelo se podrn utilizar receptores terrestres diferentes en funcin de la lejana o
proximidad de los distintos proyect os' .
De esta forma se podr realizar el clculo diferencial para obtener las
coordenadas de los centros de proyeccin. Si se presentan ms observaciones de
estaciones GPS terrestres, se podrn plantear bases redundantes y obtener mayor
precisin y fiabilidad en el ajuste.
' En un mismo vuelo se pueden realizar varios proyectos fotogramtricos individuales, si el avin cuenta
con autonoma de vuelo suficiente. De esta forma se rentabiliza mucho ms los costes de cada proyecto
de vuelo.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 73
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.8. -DESCRIPCIN DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA'.
Para la realizacin de apoyo areo cinemtico se necesitan los siguientes
elementos:
5.8.1. -RECEPTORES GPS.
Se requiere un nmero de receptores igual o superior a dos.
S.8.1.1. -RECEPTOR GPS AEROTRANSPORTADO.
Ir situado a bordo del avin y se emplear para la navegacin del mismo y para
el posicionamiento de los centros de proyeccin^.
Las caractersticas que debe tener un receptor para utilizarse a bordo de un avin
en la determinacin de las coordenadas de los centros de proyeccin en el mtodo
diferencial cinemtico son las siguientes:
Tener como mnimo 5 canales para poder hacer el seguimiento de la seal de
al menos 5 satlites de forma continua y simultnea.
Debe ser posible realizar mediciones de cdigo y sobre la portadora.
Es suficiente que las observaciones se hagan sobre el cdigo C/A y la
portadora LL
El registro de la seal recibida de los satlites debe poderse realizar en
intervalos de hasta 0,2 segundos.
La antena de recepcin se suele situar en uno de los dos posibles emplazamientos
sobre el fuselaje del avin:
' Autor: LH Systems. 2000Aerial Survey Control Tool-Ascot.
Autor. LH Systems. Manual de usuario Flykin. 1997
^ Hoy da se suele montar un receptor monofrecuencia para el sistema de navegacin del avin y un
bifrecuencia para el posicionamiento preciso de la cmara.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 74
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Situada justo sobre la vertical de la cmara fotogrfica en el fuselaje del
avin. En esta posicin se debe tener mucho cuidado con los movimientos y
giros del avin para no perder los ciclos. Tiene la ventaja de que es muy sencillo
obtener el vector antena-cmara.
Colocada en la cola del avin, es decir encima del timn. Esta posicin
permite ms maniobrabilidad al arrojar menos sombras, pero por el contrario la
obtencin del vector de excentricidad se hace ms compleja y delicada.
Figura 5.8.1.1.1. -Situaciones probables para la antena GPS .
5.8.1.2. -RECEPTOR GPS SITUADO EN TIERRA.
Se estacionar un receptor GPS sobre un punto de coordenadas conocidas en
tierra de similares caractersticas al aerotransportado. Este receptor debe quedarse
esttico y ser compatible con el receptor aerotransportado. Tambin realizar grabacin
de datos entre 0,2 y 1 segundo de cadencia y debe estar situado a menos de 500 km de la
zona de vuelo. Existe la posibilidad de colocar ms receptores estticos sobre puntos
conocidos para la obtencin de lneas base redundantes y mejorar as la precisin en el
apoyo areo cinemtico.
-Autor: Francois Gervaix."GPS Basles & Aplying GPS to photogrammetry", LH Systems 2000 User
Group Meeting and Aerial Sensor Workshop San Diego, 2000.8.21-24.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 75
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.8.2. -ORDENADOR DE CONTROL.
Se dispondr de un ordenador de control aerotransportado que deber conectar
todos los elementos y perifricos que forman el sistema de gua del avin, as como los
elementos que permitirn obtener las imgenes areas.
Este ordenador, deber estar diseado para controlar todos los aspectos de
funcionalidad, fiabilidad y tolerancia del vuelo fotogramtrico. Es decir, deber ser
capaz de cumplir con las siguientes operaciones:
Aislar los elementos que lo constituyen frente a las vibraciones del motor.
Debe poseer varios puertos de comunicaciones y un encendido automtico
ante fallos de potencia.
Los sistemas de almacenamiento de datos deben estar protegidos de fallos
frente a turbulencias o posibles despresurizaciones en vuelo a gran altura.
Tambin es conveniente que permita la expansin del hardware, software y
sistemas operativos ante nuevas posibles demandas.
Este ordenador de control funciona como estacin de navegacin para el guiado
general de los aviones durante las misiones de vuelo. Es decir, se monta sobre los
sistemas de navegacin de las cmaras y permiten supervisar y controlar el vuelo
fotogramtrico desde el sitio usual del operador de cmara. La estacin combina un
monitor y un teclado de control:
El monitor puede consistir en una pantalla electroluminiscente con una alta
resolucin o en su caso una pantalla de cristal lquido. La imagen debe ser
altamente clara y contrastada para su mejor uso a bordo de aviones con
condiciones crticas de luminosidad y movimiento.
El teclado se usar para el control del sistema, as como los cometidos
especficos de la misin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 76
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Con esta estacin el navegante puede tener acceso a todas las funciones del
sistema durante el vuelo.
Figura 5.8.2.1. -Cmara y estacin de navegacin.
5.8.3. -MONITOR DEL PILOTO.
Una salida del monitor de gua se coloca al alcance visual del piloto. Se trata de
un monitor de LCD adaptado para las condiciones de vuelo antes citadas. Tiene el
objetivo de facilitar la ejecucin de las maniobras al piloto.
5.8.4. -CMARA AREA.
Las cmaras areas en los sistemas de apoyo areo cinemtico suelen equiparse
con la ltima tecnologa. Estas cmaras deben permitir la conexin con el receptor GPS,
siendo posible el envo de un impulso elctrico al receptor a la vez que se almacena la
hora de exposicin fotogrfica.
Este tipo de cmaras cuenta con dispositivos como el FMC y con objetivos de
alta resolucin que proporcionan altas prestaciones.
Sistema FMC (Forward Movement Compensation) o compensacin del
desplazamiento de imagen durante el momento de la exposicin. En el momento
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: T^
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
del disparo hay unas dcimas de segundo en que el obturador de la cmara est
abierto y en que el avin, lgicamente, est en movimiento. Esto produce un
desplazamiento de la imagen del terreno en la fotografa con respecto a su
posicin terica.
Esto es lo que se llama efecto flou, y se reduce combinando el tiempo de
exposicin y la velocidad de avin. Mediante este sistema la pelcula se desplaza
durante la exposicin en direccin contraria al sentido de vuelo, corrigiendo as
el efecto anterior. Es muy interesante cuando se hacen vuelos fotogramtricos
para escalas de foto grandes, 1:8000, 1:5000, 1:3500.
Resolucin de los objetivos de las cmaras areas. El Average Weighed rea
Resolution, o nmero AWAR es superior a 100 lneas pares por milmetro. Son
objetivos que incorporan nuevos sistemas pticos de mayor calidad que
consiguen resoluciones superiores a las 5 mieras, frente a las cmaras
convencionales que no superen los 60 Ip/mm 10 mieras.
5.8.5. -EVTERFACE DE COMUNICACIN.
Para permitir el correcto manejo de las cmaras areas conectadas a los
receptores GPS, es necesario disponer de un potente interface que permita la perfecta
colaboracin entre el sistema de navegacin, el software y los datos almacenados. Por
tanto debe cumplir una serie de condiciones bsicas:
El interface debe ser muy flexible para todo el equipamiento como es la
cmara area, receptores GPS y sistemas de navegacin.
La navegacin guiada debe permitir el avance del avin soportando tambin
los procedimientos de navegacin clsica a travs de seales procedentes de
otro tipo de fuentes.
Los datos de navegacin deben ser fiables e incluir todos los datos relevantes
de la misin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 78
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
1 Antena GPS
2 Receptor GPS
3 Ordenador ASCOT
4 Cmara
5 Estacin de Navegacin
6 Monitor del piloto
Figura 5.8.5.1. -Ubicacin de los elementos de los sistemas de navegacin y fotografa.
Apoyo areo cinemtico y aerolriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 79
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.9. -DESCRIPCIN DE LA METODOLOGA.
La metodologa a seguir desde el momento en que se plantea un vuelo
fotogramtrico con apoyo areo cinemtico hasta su finalizacin se puede dividir en
diversas fases que suelen coincidir con los mdulos de software que la mayora de los
fabricantes disean.
5.9.L -PLANIFICACIN DE LA MISIN O PREPROCESO.
Esta fase se realiza en la oficina y consiste en utilizar cartografa existente de la
zona sobre la que se quiere realizar el vuelo fotogramtrico para determinar las
coordenadas tericas de los centros de proyeccin (X, Y), la altura sobre el nivel medio
del mar y direccin de las pasadas, as como el horario til de vuelo en funcin de la
latitud y de la poca del ao. Para ello se usa una tabla de ngulos solares, donde
introduciendo las coordenadas aproximadas de la zona a sobrevolar y el ngulo mnimo
de sol deseable, se puede obtener un perodo de tiempo recomendado para realizar la
misin de vuelo.
Tambin se detallarn las anotaciones que figurarn sobre el margen de los
fotogramas, permitiendo la libre definicin de las mismas para cada vuelo individual.
Las misiones se preparan en coordenadas pertenecientes a un sistema local
extradas de mapas topogrficos de la zona en cuestin. Las diferencias entre las
coordenadas anteriores y el datum WGS84 usado por el GPS, se tienen en cuenta
aplicando un vector de valores que puede ser determinado a travs de una
transformacin previa a partir de datos extemos.
La ejecucin de los disparos fotogrficos puede realizarse de forma manual o
mediante un mtodo automtico. El primero es muy laborioso e impreciso y requiere
una persona que acte sobre el disparador cuando el avin est prximo a la citada
posicin. El mtodo automtico es mucho ms fiable y permite calcular al sistema de
navegacin las coordenadas aproximadas de cada fotocentro en funcin de la escala y
recubrimiento de la misin. Una vez obtenidas estas coordenadas de planificacin, el
sistema podr ejecutar automticamente los disparos cuando el ordenador que controla
Apoyo ar eo ci nemt i co y aerot ri angul aci n digital frente a los si st emas de navegaci n i nerci al : 80
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
el sistema de navegacin compruebe que el avin se acerca a las posiciones de los
centros de proyeccin obtenidas anteriormente.
Este fichero de coordenadas ser utilizado en vuelo con ayuda del GPS
aerotransportado, y que adems ir conectado con la cmara para efectuar los disparos
en esas posiciones con una precisin de unas decenas de metros, o unos cuantos metros
si se reciben correcciones en tiempo real va radio y dependiendo de la pericia del
piloto'.
Todos estos parmetros son transferidos al ordenador aerotransportado antes de
comenzar la misin fotogrfica.
En esta fase ser donde se decida la cadencia de grabacin de observaciones a
los satlites en los receptores GPS, que debe estar comprendida entre 1 y 2 Hz. Tambin
se definir el mtodo de observacin para calcular las coordenadas de los centros de
proyeccin en la fase final de clculo, siendo la mayora de las veces por medidas de
diferencias de fase, en modo diferencial y con efemrides precisas ofrecidas por los
centros de seguimiento unos das despus de la ejecucin del vuelo.
5.9.2. -EJECUCIN DEL VUELO: NAVEGACIN EN TIEMPO REAL.
Una pequea etapa anterior a la fase de ejecucin del vuelo consistir en
encender los dos receptores GPS, el aerotransportado y el esttico , para que comiencen
la recepcin de seales, y por tanto, el seguimiento a los satlites para as conseguir
determinar la ambigedad de fase antes de realizar el despegue. De esta forma se
conseguir obtener la posicin del avin en un punto esttico de referencia que servir
de ayuda en caso de posibles prdidas de ciclo tras la puesta en movimiento del avin.
Tambin se seleccionar la configuracin de satlites cuya posicin proporcione un
GDOP inferior a 5 y se fijar una mscara de 13 de elevacin mnima. De esta forma se
' El GPS aerotransportado podra guiar el avin midiendo por seudodistancias o diferencias de fase en
tiempo real con efemrides radiodifundidas y recibiendo correcciones por radio mediante sistemas como
el OMNISTAR. De esta forma se podr situar el avin en cada zona de exposicin con unas precisiones
de 2 metros.
^ El receptor fijo puede pertenecer a cualquier receptor de los que hay repartidos por toda Espaa
funcionando continuamente y formando una red de observacin nacional.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital fl^ente a los sistemas de navegacin inercial: 81
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
garantiza que la constelacin de satlites a la que se observa permanezca constante
durante bastante tiempo.
Esta primera fase de recogida de observaciones GPS no ser necesario que dure
ms de 5 10 minutos.
A continuacin se realizar el despegue del avin procurando que los ngulos de
elevacin y giro no sean muy bruscos para no perder la recepcin de los satlites y con
ello la ambigedad de fase.
Despus de completar la misin, el avin volver al aeropuerto cuidando la
inclinacin en el aterrizaje con el mismo recelo que cuando despeg. Despus, se
realizar una nueva fase de grabacin de datos de una duracin comprendida entre 5 y
10 minutos estando el avin en tierra y parado sobre un lugar del aeropuerto. Este nuevo
perodo de tiempo de observacin adicional se usa para revisar la existencia de errores
sistemticos en las soluciones GPS, puesto que algunos software de postproceso
permiten realizar el clculo de la trayectoria del avin en sentido directo y sentido
inverso.
Por tanto, el sistema GPS permite proporcionar la posicin de la antena
receptora en el espacio pudindose obtener un extraordinario posicionamiento con el
receptor monofrecuencia en tiempo real, incluso utilizando slo medicin de cdigo y
dejando la fase de la portadora para su proceso posterior en la determinacin precisa de
los centros de proyeccin.
As pues, la solucin que se est llevando a cabo actualmente es montar un
receptor GPS bifrecuencia con el cual determinar de forma precisa y en tiempo diferido
las coordenadas de los fotocentros y otro receptor monofrecuencia, acoplado al sistema
de navegacin o gua del ordenador de abordo, que permita ubicar el avin de forma
aproximada mediante observaciones de cdigo en tiempo real.
La distancia mxima entre el receptor instalado en el avin y cualquier receptor
terrestre fijo que se pretenda emplear como tal nunca ser superior a 500 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 82
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Misuelsanz Muoz
SATLITES
"%
(t*amrri)F*Mir
Figura 5.9.2.1. -Situacin de los elementos aerotransportados y exteriores.
El sistema de navegacin gua al piloto a la zona donde se debe realizar la toma
fotogrfica para que luego el navegante pueda seleccionar la secuencia de las pasadas a
fotografiar en el orden que mejor le parezca condicionado por los giros y las
inclinaciones del avin. Tanto e! piloto como el navegante pueden comparar el rumbo
actual con el curso requerido a travs de sus respectivos monitores de visualizacin.
El sistema es capaz de indicar la geometra de las pasadas, fotos, altura, deriva y
lneas que faltan por realizar, as como las ya ejecutadas. De igual forma permite
indicar en cada instante la posicin del avin con respecto a la lnea terica del eje de
vuelo mostrando los desplazamientos entre posicin terica y real en metros De esta
manera se puede predefinir un offset mximo entre estas dos posiciones del avin, real
y terica, por encima de la cual la cmara no realiza disparo por considerarse fuera de
las tolerancias geomtricas preestablecidas en tos pliegos de condiciones facilitados por
los clientes.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial; 83
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.9.3, -ANLISIS DESPUS DEL VUELO O POSTPROCESO.
En esta fase se realizar el clculo de las lneas base entre la estacin de
referencia fija y cada una de las posiciones que tuvo el avin en cada poca de registro.
Esto se obtiene combinando los datos de las observaciones del GPS aerotransportado
con los datos del receptor terrestre ms el fichero de efemrides de los satlites. El
resultado final ser la trayectoria seguida por el avin entre intervalos de observacin
obtenida mediante mtodos diferenciales de postproceso. Despus, recuperando los
eventos de disparo registrados en los ficheros de observaciones del receptor mvil se
interpolar entre las coordenadas de la trayectoria del avin en cada poca de grabacin
obtenindose las coordenadas de los centros de proyeccin en el momento de
exposicin. Finalmente, se realizar una transformacin del sistema GPS al sistema de
referencia local a partir de una serie de puntos de control terrestres empleados para
asignar datum y comprobacin de los resultados obtenidos.
5.9.3.1. -METODOLOGAS DE FOSTPROCESO^
Actualmente existen dos filosofas para la obtencin de las coordenadas de los
centros de proyeccin y que dependen del uso final que se les vaya a dar. Estas se
conocen con los nombres de Ajuste Combinado de Bloque (CBA) y Resolucin de
ambigedades de fase en modo OTF.
Ambos mtodos tienen en comn el uso de mediciones diferenciales de cdigo
para estimar una posicin aproximada de la antena y as limitar el nmero potencial de
soluciones de ambigedad de fase. De esta forma, a partir de una solucin de cdigo se
consigue limitar el nmero de soluciones posibles permitiendo mayor rapidez de
convergencia hacia la solucin correcta. Normalmente, la precisin de la solucin
diferencial de cdigo j uega un importante papel en la eficiencia del procesamiento.
Ajuste Combinado de Bloque (CBA).
En este mtodo, la determinacin de las coordenadas de los centros de
proyeccin no est exenta de los errores sistemticos propios del GPS, por lo que en un
ajuste de bloque combinado (CBA), la precisin absoluta de la trayectoria no es tan
importante como la precisin relativa entre fotocentros.
Manual de usuario FIykin. LH-Systems 2001.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 84
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
As pues, la aproximacin CBA tiene la ventaja aadida de ser capaz de
compensar muchos factores, por ejemplo, puede ayudar a compensar los errores
ionosfricos y troposfricos, en la solucin final.
Est e mt odo requiere que se cumpl an las siguientes caractersticas:
-Posibilidad de utilizacin de datos en Ll nicamente.
-Las ambigedades de fase pueden dejarse incorrectamente resueltas en postproceso.
-Tolera distancias mxi mas entre receptor mvil y aerotransportado prxi mas a 500
km.
Una variante de este mtodo sera el DDF:
Sera una solucin en Ll en la que no se pretende fijar ambigedades enteras,
sino que se busca una solucin real en dobles diferencias (DDF).
Las ventajas de la solucin DDF son las siguientes:
-Se pude volar cientos de km desde la base sin problemas de resolucin de
ambigedad.
-Las prdidas de ciclo no son un problema.
-La respuesta es homognea y la trayectoria calculada quedar suavizada.
-Las precisiones conseguibles son de 30-60 cm adecuados para pequeas escalas
cartogrficas.
-Posibilidad de utilizacin de datos de observaciones ruidosos.
Desventajas:
-Precisin limitada de 30 cm incluso para cortas lneas base.
-Se requiere una grabacin de datos anterior al despegue del avin para que el
sistema converja a un valor estable que lleve a la mejor solucin.
-No se calculan residuos, as que la informacin es de peor calidad.
-Ti empo de clculo ligeramente superior.
Autor: LH Systems. 2000. -Autor: Francois Gervaix."GPS & Photogrammetry".LH Systems GmbH, CH-9435
Heerbrugg. 2001.9.1.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 85
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Resolucin de ambigedades de fase en modo OTF.
La finalidad de este mtodo es obtener las mejores coordenadas posibles para los
fotocentros, es decir se busca que estos puntos tengan la mejor precisin absoluta
posible.
Se deber emplear cuando se pretenda calcular trayectorias exactas y usar las
correspondientes fotocoordenadas parar verificar la trayectoria del vuelo, posicin de
una cmara digital o sensor lser.
Este mtodo requiere que se cumplan las siguientes caractersticas:
-Requiere de receptores GPS bifrecuencia tanto fijo como aerotransportado.
-Las ambigedades de fase son enteras.
-Aplicacin a pequeos bloques y lneas simples.
-Procesamiento sobre las dos portadoras Ll y L2.
-No se debern tratar lneas base superiores a 50-80 km.
-No se podrn permitir perdidas de ciclo por lo que la navegacin deber ser lo ms
suave posible.
-Se recomienda el empleo de una serie de puntos de control para el chequeo de los
centros de proyeccin.
-Obligatoriedad de conocimiento de todos los offsets para determinacin absoluta de las
coordenadas de los centros de proyeccin.
Uno de los peligros presentes en este mtodo es la posibilidad de tener
problemas en las cooordenadas de los fotocentros debido a una mala determinacin en
la conexin cmara-GPS, excentricidad antena-GPS, altura de la antena GPS de la
estacin de referencia etc. Parece que la mejor solucin es revisar la magnitud y
direccin de los offsets y compararlos a otras posibles fuentes de error antes de aceptar
los resultados.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 86
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
En resumen, nunca se aplicarn esos offsets sin tener en cuenta su magnitud y
posible origen ya que es un error que podra aparecer en la cartografa.
AX,AY
AZ
Piano imager
. Pupila de salida (nodo de salida)
Distancia internodal
- Centro de proyeccin (nodo de entrada)
= pupila de entrada del cono de lentes.
offset = AZ + dist (IP<-^G) = AZ + distancia focal + distancia internodal
Figura 5.9.3.1.1.-Offsets.
A continuacin se muestra un resumen comparativo entre los dos mtodos de
clculo en postproceso: OTF frente CBA.
COMPARACIN DEL MTODO OTF Y CBA PARA LA RESOLUCIN DE AMBIGEDADES
Mtodo
Criterio
Aproximacin para
obtener precisin
Principal campo de
aplicacin
Frecuencias requeridas
Separacin IVtc entre
receptores GPS
Susceptibilidad a las
prdidas de ciclo
Operacin de vuelo
Logstica
CBA
Receptor monofrecuencia
Las ambigedades no se fijan
correctamente en la fase de
postproceso
Bloques de cualquiertamao
L1
IHastaSOOkm
No es muy sensible
Permite giros ms inclinados
Estacin terrestre cercana a la
oficina 0 en el aeropuerto
OFF
Receptor bifrecuencia
Las ambigedades se fijan
correctamente en la fase de
postproceso
Pequeos bloques y pasadas
simples
L1/L2
Normalmente 20 km, no ms de 80
km
Las prcfidas de ciclo son ms
fi-ecuentes en L2 que en L1
Giros muy suaves
Estacin de referencia cercana a
la zona de vuelo
Figura 5.9.3.1.2. -CBA frente OTF.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 87
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.9.3.2. -DETERMINACIN DE PRDIDAS DE CICLO".
En aplicaciones aerotransportadas el problema de la determinacin de la
ambigedad de fase puede aparecer tantas veces como se produzca la prdida de seal a
los satlites. Como consecuencia de esto, las seales de los satlites pueden quedar
interrumpidas y por tanto, aparecer la necesidad de la deteccin y reparacin de las
ambigedades de fase.
Debe saberse que prdidas en la recepcin de la seal de los satlites causan
discontinuidades en las mediciones de fase, por lo que una serie temporal de datos de
fase que no tiene prdidas de ciclo se denomina "arco de fase conectado".
Normalmente, estos algoritmos se utilizan en los programas de clculo en
postproceso, pero pueden implementarse mediante hardware en los receptores para
detectar y reparar los arcos de fase en tiempo real.
Considerando el siguiente modelo para observables de fase y seudodistancias
especficas para un par satlite-receptor:
h=-cA' (1)
= p-If'lif'-f2) + Kb,
P,^P + Ifl{f^-f^)
P^=p + lf^l{f^-f)
De donde (j)i, ()2 son las fases grabadas, Li y L2 son las portadoras de fase
expresadas como rangos, Pi y P2 son las seudodistancias sobre cdigo P, c es la
velocidad de la luz, frecuencias portadoras fi=154xl0.23 MHz y f2=120xl0.23 MHz y
las longitudes de onda A,i y A,2 de 19.0 y 24.4 cm respectivamente. El trmino p se
refiere al retardo no dispersivo, amontonamiento de efectos de retardo geomtrico,
retardo troposfrico, estados del reloj, disponibilidad selectiva y otros retardos que
afectan a todos los tipos de datos. El trmino I en la ecuacin (1) es un parmetro de
" Segn "Curso de tratamiento preciso de datos GPS". Barcelona, Octubre de 2001. Institut de Gemtica
(Generalitat de Catalunya & Universitat Politcnica de Catalunya). Jaume Sanz Subirana, Manel
Hernndez-Pajares y Miguel Juan Zorzona.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 88
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
retardo ionosfrico; bi y ba son los bas de fase los cuales pueden cambiar por valores
enteros.
De esta manera, una prdida de ciclo en Li, denominado Ani, es definido como
una discontinuidad entera en el valor de bi, y similarmente para An2. Por tanto, una
prdida de ciclo en datos bifrecuencia puede ser descrito por la siguiente expresin:
(An,-An2)=(b,'-b,,b2'-b2) (2)
De donde bi' y b2' son los nuevos valores de los bas de fase despus de la
prdida de ciclo sobre Li y L2, as que los valores distintos de cero de Ani y An2 deben
ser independientemente detectables.
Para la determinacin de prdidas de ciclo (Ani,An2), se pueden escoger
combinaciones lineales de los 4 observables ms frecuentes: Ll, L2, C/A y P, los cuales
son independientes de la estabilidad del reloj, disponibilidad selectiva y movimiento
cinemtico satlite-receptor.
Los algoritmos que emplean ests tcnicas son los siguientes: Combinacin
Widelane, Combinacin Ionosfrica y Combinacin Libre Ionosfrica.
Combinacin Widelane.
La combinacin de fase widelane descrita por (i)i=(j)i-(j)2 puede ser determinada
adecuadamente usando datos de seudodistancias. Es decir, a partir de la ecuacin (1), el
retardo de fase widelane se puede escribir como:
L,=<l>slfs (3)
= ( / 2 A- / 2 2 ) / ( / , - / 2 )
= P + / / , / 2/ ( / , ' - / 2' ) + ^ A
De donde la longitud de onda widelane viene definida por X5=c/(fi-f2)=86.2 cm,
mientras que el bias widelane queda como:
bs=b]-b2.
Para resolver las prdidas de ciclo por widelane se obtiene la siguiente
combinacin de seudodistancias a partir de L5.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 89
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Ps=iAP. + / 2 ^ 2 ) / ( y + / 2 ) (4)
= P + / / , / 2 / ( / , ' - / 2 ' )
A partir de las ecuaciones (3) y (4) se puede escribir:
bs=^iLs-Ps) (5)
El algoritmo calcula tiempos promedios de bg en la ecuacin (5) antes y despus
de que ocurra la prdida de ciclo y la diferencia se utiliza en la siguiente ecuacin
An5=(b5'-b8)=: Ani-An2. La decisin de que una falta de conexin entre dos arcos de fase
constituya una prdida de ciclo y de que la posterior conexin de fase tenga xito, se
realiza mediante procedimientos estadsticos y algoritmos recursivos.
Con este mtodo las ambigedades de fase son ms fciles de estimar en vista de
que se agranda el ancho de banda y reduce el nmero de soluciones potenciales. En
contraposicin tambin se debe decir que esta combinacin es ms ruidosa que los datos
monofrecuencia y por tanto menos precisa.
Combinacin ionosfrica.
La combinacin de fase ionosfrica se define como sigue:
L,=L,-L^ (6)
= 7 + /.jZ>j y?.22
= I + Ab ^jb^
Donde la longitud de onda ionosfrica A.i=(X,2^i) = 5.4 cm. La correspondiente
combinacin de seudodistancias es:
PFP2 - PI =I (7)
En ambos casos, fase y cdigo, se invierte el orden de los trminos que lo
compone porque la ionosfera tiene comportamiento inverso. En las medidas de fase la
portadora se adelanta por efecto de la ionosfera, mientras que en cdigo se atrasa.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 90
Anlisis de precisiones.
medio dispersivo, cc-^^
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Esta combinacin se caracteriza porque cancela la parte geomtrica de la medida
quedando nicamente el efecto de la ionosfera, multipath y constantes instrumentales.
A diferencia de la combinacin widelane, la fase ionosfrica no puede ser
calibrada con xito mediante la seudodistancia, ya que requerira que el multipath fuera
controlado al nivel del centmetro.
Combinacin libre ionosfrica.
Esta combinacin no realiza deteccin y reparacin de prdidas de ciclo pero
bajo condiciones de alta actividad ionosfrica puede resultar muy til ya que permite
que pueda cancelarse el efecto de la ionosfera. En esta parte de la atmsfera la variacin
en el tiempo de la propagacin de la seal depende de la frecuencia por tratarse de un
40.3
L,={f^L,-f^L^)Kf^-fl-) (8)
Pc=ifxPx-flPi)l^f^-f)
As pues, dichos algoritmos se ayudan de las observaciones de cdigo para
reparar las prdidas de ciclo en las observaciones de fase. Esto es lo que se llama
medidas de fase suavizadas con cdigo.
5.9.3.3. -DETERMINACIN PTIMA DE LA AMBIGEDAD DE FASE^
Una vez reparados los arcos de fase y determinadas las ambigedades, se pasa un
test estadstico a los grupos de ambigedades para as seleccionar la ms adecuada. Para
ello se parte de las siguientes condiciones iniciales:
1. La precisin de la ecuacin de observacin de dobles diferencias deber ser
inferior a 1.5 2 cm. Se usa la precisin de la observacin en tests estadsticos
para determinar si un grupo de ambigedades es potencialmente correcto o no.
^ - Autor: Holger Schade."Reducction of systematic errors in GPS-Based photogrammetry by fast ambiguity
resolution techniques".Volmenes del I al VII del Congreso de Washintong de 1992, Titulado: International Archives
of Photogrammetry and Remote Sensing, pp 233-240.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 91
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
2. Se debe garantizar la compatibilidad entre observaciones de fase y
observaciones de seudodistancias. Normalmente se toma una posicin de
seudodistancias ajustada y su matriz de covarianzas asociada para revisar si un
grupo de ambigedades es correcto o no.
3. Si slo se observan 4 satlites slo habr un grupo de 4 ambigedades
independientes, por lo que slo se podr determinar una nica posicin. Si se
observan ms de 4 satlites se conocern ms ambigedades permitindose
plantear un ajuste por MMCC o mediante filtros recursivos para determinar la
posicin ms probable.
4. El grupo ms probable de ambigedades es aquel que produce el GQ ms
pequeo de todas las observaciones y todas las pocas, sin que ocurran prdidas
de fase o de ambigedad en los principales satlites.
Hoy da existen diferentes algoritmos que permiten detectar la ambigedad de
fase ptima a partir de una serie de test estadsticos. Es decir, estos test que permiten
distinguir entre las ambigedades correctas e incorrectas siguen una serie de pautas y
controles estadsticos recogidos en un algoritmo cuyos principios se comentan a
continuacin.
-Testl. Compatibilidad de cdigo y mediciones de fase. La posicin calculada
desde las observaciones de fase usando una solucin aproximada debe estar dentro de
un entorno de probabilidad asociada a la posicin de seudodistancias. Matemticamente
este criterio de rechazo puede definirse como sigue:
Ox, CJy, <3z son las desviaciones estndar a posteriori de la solucin de
seudodistancias. Con la constante se pueden escoger las propiedades estadsticas del
criterio de rechazo, por ejemplo const=3 da una probabilidad estadstica del 99.9%.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 92
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
-Test 2. Compatibilidad de una varianza a priori y a posteriori para una poca. Si
la varianza a posteriori de las observaciones de fase de la poca actual no es compatible
con la varianza a priori conocida de las observaciones de fase de dobles diferencias (por
ejemplo<1.5 cm), el grupo de ambigedades tiene que ser rechazado. Para valorar la
compatibilidad se usa un test X .
{n-\)<y^
o - y2
2 ~ yi{0A-a)
o-,
-Test 3. Compatibilidad de una observacin simple con un factor de varianza a
priori. Con este test se comprueban las observaciones. El tamao de los residuos
estandarizados de una observacin de fase puede cambiar significativamente si la
geometna del satlite se modifica. Estadsticamente los residuos de las variables
estandarizadas siguen una distribucin normal. As pues los valores de la distribucin de
Gauss se pueden tomar como valores test.
-Test 4. Compatibilidad de una varianza a priori y a posteriori de todas las
pocas. El test 2 y el test 4son similares pero en este iltimo se tienen en cuenta todas
las observaciones recogidas con el tiempo. Aqu tambin se usa una distribucin %
como criterio de rechazo.
Para valorar la fiabilidad se propone otro test con el que se determina mejor la
ambigijedad. Se comprueba el grupo de ambigedades con el mnimo factor de varianza
usando todas las observaciones frente al grupo con el segundo factor de varianza ms
pequeo. Este test da una indicacin si una solucin es significativamente mejor que las
otras. Si el valor del test en la siguiente ecuacin es ms grande que el valor asociado al
test de Fisher, el usuario podr asumir que la solucin seleccionada ser usada para el
clculo de la posicin.
22 2n2
F
n,.nf.l-a
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 93
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Esto se llama comprobacin del factor de varianza global, ya que se tienen en
cuenta varias pocas.
5.9.3.4. -CLCULO DE LA TRAYECTORIA SEGUIDA POR EL AVIN.
Para realizar esta fase ser necesario combinar los datos de observacin GPS de
la estacin terrestre estacionaria con los datos de observacin realizados por el receptor
GPS aerotransportado. De esta forma es como si desde la estacin terrestre fija y de
coordenadas conocidas se radiara las posiciones que va tomando el avin en
movimiento. Juntando estas observaciones se podr determinar la trayectoria seguida
por el avin.
Hoy da existen diferentes paquetes de software en el mercado capaces de
procesar la informacin de las observaciones GPS de varios receptores observando
simultneamente y en diferentes modalidades para obtener finalmente las coordenadas
del receptor mvil, en este caso.
5.9.3.5. -INTERPOLACIN.
Para poder obtener las posiciones de la cmara en el momento de exposicin
dentro del registro de datos del GPS, se deber tomar una escala de tiempo similar para
la cmara y para el registro de datos de los receptores. Con este fin, las cmaras
modernas envan una seal al receptor GPS^ justo en el momento de la exposicin
durante la ejecucin del vuelo.
El reloj del receptor GPS asignar as una etiqueta de tiempo que quedar
almacena. Es esencial que el registro GPS y el MEF se midan usando el mismo "reloj"
para una correcta y segura sincronizacin.
' Dicha seal recibe el nombre de MEP, Mid Exposure Pulse,
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 94
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Tiempo de Exposicin Nominal
Obturador
Abierto
Obturador
Cerrado
Tierripo grabado / \
Retrase de Serlsi Instante de Instante de
Exposicin Exposicin Efectivo
Figura 5.9.3.5.1. -Instante de exposicin fotogramtrica.
Cuando este impulso llega al receptor GPS se libera el registro de grabacin del
tiempo de recepcin. De esta manera los tiempos de exposicin de la cmara y los
observables de GPS se producen en una misma escala de tiempo, aunque en instantes
diferentes. Por tanto, slo quedar interpolar las posiciones de los momentos de
exposicin de la cmara para obtener las coordenadas de la antena receptora de la seal
de los satlites GPS.
Para que la interpolacin se acerque a la realidad ser necesario que el receptor
GPS tenga un alto nivel de grabacin de las observaciones comprendido entre 1 y 2 Hz.
Figura 5.9.3.5.2. -Registro temporal de observaciones GPS y exposiciones.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 95
Anlisis de precisiones.
5.-Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Conocidas las coordenadas GPS de la antena de recepcin y la posicin que sta
ocupa con respecto a la cmara, se podr plantear una ecuacin que permitir conocer
las coordenadas del centro de proyeccin de la cmara del avin en los instantes en que
tena lugar el momento de exposicin. Esta ecuacin matemtica responde a la siguiente
expresin:
'x'
Y
z

AC
'x
Y
Z
+ R{(0,(p,K)
CP
y ^ 'r
+
.
a,
a.
+
M
K
b^
dt
De donde:
c ' coordenadas GPS de la antena.
\X,Y,Z\-p: coordenadas del centro de proyeccin.
^cp ' ycp ' ^cp J excentricidad de la antena.
R(CO,(J),K): matriz de rotacin de la cmara con respecto al sistema local.
[ a, , ay, a. \ : parmetros GPS variacionales ( trminos constantes) .
^x,by,b^\ : parmetros GPS variacionales ( trminos lineales) .
dt: intervalo de tiempo.
Estas ecuaciones incluyen unos parmetros variacionales^ lineales que actan
como incgnitas adicionales para cada posicin.
^ Este tema se tratar ms detalladamente en captulos posteriores.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 96
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Mi guel san/ Muoz
Medida
parmetro dependiente del tiempo
parmetro constante
6 parmetros adicionales (incgnitas] por pasada
3x ^Y h K by b;
[m]
V
[m/min]
Figura 5.9.3.5.3. -Parmetros variacionales.
Estos parmetros no se suelen usar cuando existe escaso apoyo de campo en el
bloque o en el caso de que no se produzcan prdidas de fase en todo el vuelo, pues
suelen desestabilizar las matrices y crear problemas de singularidad en e! ajuste.
5.9.3.6. -CAMBIO DE DATUM.
La cuestin que se plantea ahora es que las coordenadas de los centros de
proyeccin recin obtenidas estn en un sistema de referencia geocntrico, por lo que
ser necesario referirlas al sistema de referencia local (ED50).
Para ello se necesitan los parmetros de transformacin de un sistema a otro.
Estos parmetros se pueden obtener a partir de tres puntos de coordenadas conocidas en
ambos sistemas y planteando una transformacin de semejanza tridimensional en la que
se obtienen tres translaciones, tres giros y un factor de escala que llevar del sistema
WGS84 al ED50.
Estos puntos a los que se hace mencin son los puntos del la Red Geodsica
Espaola, de los que se conoce sus coordenadas en el sistema ED50 y mediante una
campaa de observacin GPS se pueden obtener sus correspondientes en el sistema
WGS84.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 97
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz IVluoz
5.10. -PROBLEMAS ESPECFICOS Y FUENTES DE ERROR.
5.10.1. -EXCENTRICIDAD CMARA-ANTENA.
La excentricidad existente entre la antena del receptor GPS y la cmara debe
determinarse por mediciones de topografa clsica, por lo que supone una fuente de
error adicional ya que su posicin se conocer con una cierta precisin obtenida y
dependiente de la tcnica de medicin empleada. Adems, supone una medida adicional
a sumar a los resultados finales de la aerotriangulacin.
La distancia en excntrica se describe por Ax, Ay, Az lo cual se mide
directamente en el avin en tierra y se transforma al sistema de coordenadas local.
5.10.2. -GRABACIN DE DATOS E INTERPOLACIN EN EL REGISTRO
TEMPORAL.
Los receptores GPS permiten realizar la grabacin de las observaciones a los
satlites en intervalos constantes comprendidos entre 1 y 0,2 segundos mientras que las
exposiciones de la cmara se realizan cuando se produce el disparo en un instante
diferente. El avin avanza en un segundo unos 50 100 metros, por lo que la trayectoria
seguida por el avin quedar definida por muchos puntos y muy prximos.
Para poder interpolar las posiciones en el instante de exposicin dentro del
registro de datos del GPS, se deber tomar una escala de tiempo similar en ambos
casos. Por tanto, las cmaras enviarn una seal MEP( Mid Exposure Pulse) al receptor
GPS justo en el momento de la exposicin. De esta forma, el reloj del receptor GPS
registrar una etiqueta de tiempo. Es esencial que la observacin GPS y el pulso MEP
se midan usando la misma escala temporal para una correcta y segura sincronizacin.
Hay que tener en cuenta que la velocidad con que se abre el obturador durante el
disparo no es totalmente constante, y aunque se considere el instante MEP como el
momento de mxima apertura siempre se manejar cierta incertidumbre que inducir a
error.
Otra fuente de equivocacin es el algoritmo de interpolacin empleado para
obtener las coordenadas de los centros de proyeccin entre las coordenadas de la
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 98
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
trayectoria del avin. Este error depender de la cadencia de observaciones a los
satlites.
5.10.3. -CAMBIO DE DATUM.
El posicionamiento GPS est referido al sistema de coordenadas WGS84. Este
es un sistema de coordenadas cartesiano, centrado en el centro de masas de la Tierra.
Por tanto, todos los centros de proyeccin determinados por GPS quedarn referidos a
ese sistema de referencia.
Sin embargo, los trabajos fotogramtricos se piden en el sistema de referencia
geodsico nacional, por lo que la forma ms fcil de obtener tales resultados en este
sistema de referencia ser pedir que algunos puntos de control estn geodsicamente
dados en ambos sistemas, WGS84 y el sistema de coordenadas local. De esta manera, se
podr llevar a cabo una transformacin de datum.
El cambio de datum adolecer de los errores propios de la observacin GPS de
los vrtices geodsicos, y tambin de la precisin con que stos fueron obtenidos.
5.10.4. -ERRORES SISTEMTICOS DE ORIGEN VARIACIONAL*.
La principal estrategia para modelar prcticamente todos los errores
sistemticos, correcciones orbitales, atmosfricas etc, es seguir una combinacin de dos
principios fundamentales:
Hacer observaciones estacionarias sobre puntos fijos y durante grandes
perodos de tiempo, superiores a una hora.
Cambiar de un posicionamiento absoluto a uno relativo utilizando
simultneamente dos o ms receptores. Los errores comunes pueden ser
eliminados usando algoritmos de simples o dobles diferencias de observaciones
simultneas.
Autor: Gnter Seeber."El Sistema de Posicionamiento Global, GPS".Editado por W. De Gruyter, Berln, 1993.
Versin en castellano revisada y actualizada por Roberto Salgado.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 99
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Tal modelado de errores sistemticos slo se podr realizar en postproceso, ya
que las soluciones en tiempo real, como las requeridas para propsitos de navegacin,
no eliminan estos errores aunque se usen modelos.
Estos dos principios no se podrn cumplir en el caso del posicionamiento
relativo cinemtico, por lo que la eliminacin de errores sistemticos quedar bastante
limitada. As pues, estos errores se corregirn mediante parmetros variacionales. Este
mtodo est considerado altamente efectivo aunque la distancia entre los dos receptores,
que puede ser de varios cientos de km y la duracin del vuelo superior a varias horas,
puede dejar algunos errores sistemticos sin compensar.
La presencia de estos errores sistemticos, que se eliminan mediante parmetros
variacionales, es debida a diferentes factores como pueden ser:
Falsas ambigedades de fase originadas por prdidas de la seal procedente
de los satlites durante los giros del avin, incorrectas efemrides de los satlites
etc.
Imprecisos modelos atmosfricos empleados para controlar el retardo de la
seal debido a la existencia de grandes distancias entre la estacin de referencia
y el avin.
Misiones fotogramtricas de varias horas de duracin, lo que provoca
cambios en la geometra y constelacin de los satlites. Se producen cambios
bruscos en el GDOP cuando ocurre un cambio de constelacin.
Si se tienen en cuenta estos errores variacionales, la precisin del
posicionamiento GPS de la cmara puede alcanzar unos pocos decmetros e incluso
centmetros.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 100
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.10.5. -AMBIGEDAD DE FASE INICIAL.
La ambigedad de fase tiene que ser resuelta antes de que comience el taxeo del
avin por la pista de despeque. En este caso el problema puede resolverse mediante una
fase previa de observacin de ambos receptores antes de despegar. Hay dos
modalidades:
Puede comenzarse desde una lnea base conocida, ambos receptores estarn
situados sobre puntos conocidos.
Se puede determinar una lnea base inicial tomando la antena receptora
terrestre sobre un punto conocido y el otro fijado sobre el avin.
Las observaciones simultneas tienen que continuar durante unos minutos para
obtener una determinacin precisa de la lnea base. Podra darse el caso de que el
tiempo de observacin no haya sido suficiente por lo que la lnea base determinada y la
ambigedad de fase resuelta tendrn algn error que causar efectos residuales en el
posterior posicionamiento relativo cinemtico.
5.10.6. -DISCONTINUIDADES EN LA PROPAGACIN DE LA SEAL.
El principal problema que plantea esta situacin es que al perder la seal a los
satlites las ambigedades de fase perdidas tienen que ser restablecidas dndose el caso
en muchas ocasiones de que despus de la interrupcin la ambigedad no pueda ser
recalculada con total exactitud.
As pues, se requiere la existencia de algoritmos precisos especialmente en la
conexin del posicionamiento cinemtico de la cmara y la correcta determinacin de
las trayectorias del avin.
Por tanto, las observaciones de fase tienen que ser continuas durante toda la
misin para poder calcular la trayectoria de vuelo, incluyendo las grabaciones
estacionarias realizadas antes de despegar y despus de aterrizar.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 101
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Desgraciadamente, existen diferentes causas que provocan la prdida de la seal
procedente de los satlites. Algunas de stas tienen su origen en:
5 . 1 0 . 6 . 1 . - INADECUADAS MANIOBRAS DE VUELO.
Puede ocurrir que la seal de un satlite sea interrumpida o cortada por las alas
del avin durante un giro, especialmente si son de gran ngulo y prximos a 180.
Existen ciertas normas en el guiado del avin fotogramtrico que permiten evitar esto.
5.10.6.2. - ANORMAL PRDIDA DE CICLOS.
Durante las observaciones de fase puede ocurrir que los receptores pierdan la
recepcin de la seal a algunos satlites sin una causa aparente aunque las
observaciones parezcan ser continuas a primera vista. Esto se manifiesta en saltos en la
trayectoria seguida por el avin fotogramtrico y puede ser debido a varias causas como
pueden ser:
Diseo del receptor.
Efectos multicamino o rebote en la trayectoria de las seales.
Discontinuidades en la ionosfera.
Normalmente, no debera ocurrir pero se han observado prdidas de ciclos
incluso en receptores estacionados.
5.10.6.3. -CAMBIOS EN LA CONSTELACIN.
La duracin de las misiones fotogramtricas suele ser de varias horas, por lo que
habr satlites que aparezcan y otros que se oculten por debajo del horizonte. As pues,
el nmero y la configuracin geomtrica de la constelacin de satlites est cambiando
continuamente dentro del tiempo empleado en la ejecucin de la misin.
El problema no es grave siempre que se mantengan 4 5 satlites visibles por
encima del horizonte, por lo que podr restablecerse la ambigedad de fase a partir de
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 102
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
una aproximada. Lo compl i cado del caso es cuando la constelacin queda con menos de
4 satlites, ya que no podr resolverse el sistema de ecuaciones indeterminado .
^ Sistema de ecuaciones indeterminado ser aquel que tenga ms incgnitas que ecuaciones.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 103
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.11. -DISEO DE BLOQUES Y PUNTOS DE CONTROL'.
En el caso de disponer de apoyo areo cinemtico para un bloque
fotogramtrico, la configuracin de puntos de apoyo mnimamente necesaria para poder
realizar la fase de aerotriangulacin se reduce, segn Ackermann, a cuatro puntos en los
extremos del bloque ms dos cadenas transversales de puntos altimtricos al comienzo y
al final del mismo.
1 * 1 k ^
11
> * "*
I
a) Bloque convencional de aerotriangulacin b) Aerotriangulacin con apoyo GPS cinemtico
i Punto de Apoyo Completo
Puni de Apoyo Allimlrico
II i ^ r.
c) Bloque con apoyo GPS cinemtico y pasadas transversales
Figura 5.11.1. -Diferentes casos de apoyo de campo.
Se ha demostrado que estas cadenas transversales de puntos altimtricos se
pueden sustituir por dos pasadas fotogrficas transversales a la direccin de vuelo
principal, como se representa en la figura anterior.
Tests experimentales al respecto han mostrado que esto se cumple
independientemente del tamao del bloque fotogramtrico, ya que este factor
prcticamente no tiene influencia en la precisin de las coordenadas finales ajustadas.
' Fritz Ackermann. 1992-94. "Prospects of kinematic GPS for Aerial Triangulation".
^ Se dispone de coordenadas GPS de los centros de proyeccin de cada una de las imgenes fotogrficas.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 104
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miauelsanz Muoz
Caso diferente es el de contar con bloques fotogrannitricos de formas irregulares,
ya que se necesitarn ms pasadas transversales para as conectar cada una de las
normales al inicio y al final con una banda transversal.
De esta forma el bloque quedar constituido por pasadas convencionales en
direccin este-oeste ms una serie de pasadas transversales quedando conectadas cada
una de las normales al principio y al final del bloque. Si el bloque fuese demasiado
grande, sera necesario aadir una serie de pasadas transversales en el centro del mismo
para estabilizarlo y a su vez poderlo subdividir para realizar clculos y ajustes parciales
en la fase de aerotriangulacin.
En el caso ms extremo de mnimo apoyo, la situacin de los puntos de control
se reduce a las esquinas de los bloques con la intencin de que aparezcan en el mximo
nimero de fotogramas de pasadas normales y transversales. Es conveniente que en vez
de tratarse de puntos de apoyo simples o individuales, se procure facilitar un grupo de
puntos en su lugar para as garantizar su identificacin y precisin.
V
V
V
V
a) Apoyo simple en los bordes del modelo a) Apoyo mltiple en los bordes del modelo
Figura 5.11.2. -Grupos de puntos de apoyo
^ -Autor: F. Ackermann."Kinematic GPS Camera Positioning for Aerial Triangulation".Procedings of the Second
International Symposium on Precise Positioning with the Global Positioning System, Ottawa, Canad, 1990, pp
1155-1168.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 105
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Estos puntos ubicados ms o menos en las esquinas del bloque, deber ser
posible poderlos identificar en el mayor nmero de imgenes posible, bien sean
pertenecientes a las pasadas normales o a las transversales. De esta forma se podrn
plantear ms ecuaciones de observacin para determinar las mismas incgnitas, por lo
tanto se obtendr mayor redundancia en el ajuste y fabilidad en el sistema de
ecuaciones final .
Al mismo tiempo es interesante para el control de calidad posterior a la
aerotriangulacin, situar una serie de puntos de apoyo en el interior del bloque para
chequear el resultado relativo a la precisin.
Los bloques fotogramtricos deben tener una buena geometra interna, para que
la seleccin, numerado y transferencia automtica de los puntos de enlace se realice
correctamente. Adems, es importante incidir en la buena conexin entre las pasadas
normales y transversales, as como en la correcta identificacin de los pocos puntos de
apoyo disponibles.
Se refiere al sistema donde se plantean todas las ecuaciones de observacin. Nada tiene que ver con el
sistema de ecuaciones normales que definir la precisin final de los parmetros que se pretenden
obtener.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: ' 06
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.12. -AJUSTE COMBINADO DE OBSERACIONES.
Las coordenadas GPS de los centros de proyeccin, el vector en excntrica
formado por la antena aerotransportada y el centro de proyeccin de la cmara area',
la lista de coordenadas placa o modelo producto de las medidas fotogramtricas, las
coordenadas de los puntos de control terrestre y unos parmetros incgnita que corrigen
los posibles errores de posicionamiento que se producen debido a los efectos
variacionales, es la informacin que forma parte de la entrada de datos en los
programas de ajuste combinado de observaciones de aerotriangulacin y apoyo areo
cinemtico.
5.12.1. -PARMETROS VARIACIONALES.
Con la introduccin de estos parmetros variacionales se pretende corregir los
errores sistemticos presentes en las coordenadas de los fotocentros obtenidas por GPS,
y que son debidos a las siguientes causas:
Incorrectas ambigedades de fase originadas por prdidas de seal de los
receptores causadas por diversos factores.
Imprecisas efemrides de los satlites de la constelacin.
Imprecisos modelos atmosfricos empleados para controlar el retardo de la
seal ocurrido en las grandes distancias existentes entre estacin de referencia y
avin.
Cambios en la geometra y constelacin de los satlites debido a la larga
duracin de vuelos.
Estos parmetros deben tenerse muy en cuenta, puesto que este tipo de errores
no desaparece aunque se estn usando mediciones relativas.
' Se obtendr por mtodos clsicos o mtodos indirectos.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 107
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Dependiendo del caso, estos parmetros variacionales se pueden escoger por
pasadas individuales, por grupos de pasadas o por bloques completos. Por tanto, dar
lugar a tres posibles opciones:
1. No se realiza la correccin de errores sistemticos mediante parmetros
variacionales.
2. Si las observaciones GPS son continuas para una misin de vuelo completa, sin
ninguna interrupcin, puede ser suficiente un grupo de parmetros variacionales
para el bloque completo.
Si se considera un nico juego de parmetros variacionales para todo el bloque,
se incluirn menos incgnitas en el ajuste por lo que habr ms redundancia, y por
tanto, ms fabilidad y precisin. En cambio tiene el inconveniente de que estos
parmetros variacionales modelan peor la correccin de errores sistemticos, ya que
es imposible que existan las mismas condiciones atmosfricas cuando se inici el
vuelo que cuando se acab. Adems, de esta forma, se supone que no ocurren
prdidas de seal durante todo el proyecto de vuelo, lo que no va a ser cierto porque
para un perodo de varias horas se pueden producir, y de hecho se producen,
diversas prdidas de ciclo en el receptor aerotransportado.
3. Si se aplica el procesamiento de datos GPS por pasadas, se tendr que introducir un
grupo de parmetros variacionales para cada una de las pasadas individuales. De
esta forma ser ms correcto modelar los errores sistemticos porque supone que se
producen prdidas de ciclo al pasar de una pasada a otra, como realmente puede
ocurrir. Por tanto, cada pasada incluir 6 parmetros variacionales que permitirn
corregir la presencia de errores sistemticos. Por esta razn se realiza un ajuste en el
que el sistema de ecuaciones obtenido presenta ms incgnitas que en el caso
anterior, menos redundancia, y por tanto menos fiabilidad y precisin^.
2
Ver apartado siguiente referetite a las precisiones.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 108
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
El resultado de numerosos tests de observacin del comportamiento de estos
errores sistemticos ha demostrado que todas las trayectorias de posicionamiento de la
cmara GPS muestran errores variacionales que se pueden suponer lineales en primera
aproximacin para perodos superiores a 15 minutos. Por eso lo ms correcto es
considerarlos diferentes para cada una de las pasadas.
Si estos errores sistemticos se eliminan, la precisin en el posicionamiento GPS
cinemtico relativo de sensores aerotransportados es del orden de unos pocos
centmetros.
Es importante destacar que la aplicacin de parmetros variacionales para la
correccin de errores sistemticos se podr llevar a cabo en combinacin con la
Triangulacin Area, siempre que se aplique un ajuste de bloques combinado de datos
fotogramtricos y apoyo de campo con datos de posicionamiento de la cmara por GPS.
Por tanto, en principio, ser'a posible realizar el ajuste de bloques combinado sin
puntos de control terrestre. Sin embargo, se dan dos situaciones en las que es preciso
disponer de informacin del terreno. Estas son las siguientes:
En el caso de se pretenda corregir los efectos de los errores sistemticos
sobre las observaciones GPS cinemticas ser necesario tomar parmetros
variacionales. Para la determinacin de stos es preciso contar con una serie de
puntos de control terrestre e introducirlos en un ajuste combinado de
observaciones GPS y datos de aerotriangulacin. El nmero de puntos de control
necesario estar en funcin de que se tome un juego de parmetros variacionales
por bloque o por cada una de las pasadas individuales.
Los resultados del ajuste de bloque quedarn referidos al sistema geodsico
del GPS, WGS84, siendo necesario un cambio de dtum para referir las
posiciones al sistema de coordenadas geodsico nacional. Por esta razn ser
necesario contar con al menos 3 puntos del terreno cuyas coordenadas sean
conocidas en el sistema de referencia WGS84 y en el sistema de referencia local.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 109
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.12.2. - ME T OD OL OG A DEL AJUSTE COMBINADOR
La metodologa del ajuste combinado de observaciones consiste en lo siguiente,
a partir de las mediciones imagen sobre los puntos de enlace y puntos de control se
realiza un primer ajuste de bloque para determinar los parmetros de orientacin externa
de cada uno de los fotogramas: co, (j), K, X Q , YQ, ZQ- ES decir, en el ajuste de bloque por
haces de rayos se utilizarn las ecuaciones de colinealidad para calcular esos
parmetros.
y = -f+
r,,iX-X,) + r,,iY-Y,) + r,,iZ-Z,)
S iendo:
r: matriz de giro.
Xo, Yo, Zo : Coordenadas terreno del centro de proyeccin de la cmara.
X , Y , Z : Coordenadas terreno.
f: distancia focal de la cmara.
X, y: coordenadas imagen.
Esta primera aproximacin en la determinacin de los parmetros de orientacin
extema servir para entrar en la siguiente ecuacin y poder obtener un valor para los
parmetros variacionales ax, ay, az, bx, by, bz . Es decir:
'x'
Y
Z
=
CA
'x'
Y
Z
+ R{(0,(p,K)
~ yCA'
^CP
yCA
yCA
_ C.P _
+
a.
ay
a.
+
M
^
b.
dt
' -Autor: F. Ackermann."Kinematic GPS Camera Positioning for Aerial Triangulation".Procedings of the Second
International Symposium on Precise Positioning with the Global Positioning System, Ottawa, Canad, 1990, pp
1I55-1I68.
* Suponiendo el caso ms frecuente que es tomar los parmetros variacionales por pasadas individuales, como se vea
antes.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: HO
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Mi guel sanz Muoz
Siendo:
: Coordenadas de !a antena GPS.
[x, y^]^. ^ : Coordenadas del centro de proyeccin de la cmara.
R{),(p,K): Matriz de rotacin entre ambos sistemas.
[x^p,l''(5'-2'rpJ: Vector en excntrica entre la antena y el centro de proyeccin de la
cmara.
El vector de excntrica existente entre el centro de proyeccin de la cmara y la
antena receptora se podr determinar mediante tcnicas clsicas de topografa o
mediante un campo de pruebas, es decir mtodos directos y mtodos indirectos.
IVbdida
" ^ parmetro dependiente del tiempo
^ parmetro constante
6 parmetros adicionales (incgnitas) por pasada
Sx ay ^i K by b;
fml
Y
[m/min]
Figura 5.12.2.1. -Parmetros variacionales .
Una vez determinados estos parmetros variacionales, se introducirn como
datos conocidos en la segunda ecuacin y se calcular el vector de! centro de proyeccin
[XJ'^Zj^^para cada una de las imgenes que constituyen la pasada. De esta forma
quedarn exentas de los errores sistemticos de los cuales adolecen.
-Autor: Francois Gervaix-"GPS & Photogrammetry"-LH Systems GmbH, CH-9435 Heerbrugg. 2001.9-1.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital trente a los sistemas de navegacin inercia!: ' 1'
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
En realidad el proceso es mucho ms complicado que todo esto, ya que
intervienen diferentes tipos de ecuaciones de observacin y se recurre a mtodos de
particionado sucesivo de la matriz de ecuaciones normales para obtener un sistema de
ecuaciones normales reducido y poderlo resolver mediante mtodos directos.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 112
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.13. -PRECIONES TERICAS EN EL AJUSTE DE BLOQUES COMBINADO*.
Las cuestiones principales en el ajuste de bloques combinado son los errores
sistemticos presentes en las observaciones GPS que se tienen sobre las posiciones de la
cmara y cunto debilitarn los parmetros variacionales la estabilidad geomtrica del
mismo. Pero teniendo en cuenta estos efectos sistemticos y los errores de dtum, se
puede mantener que el posicionamiento GPS de la cmara es muy preciso, ms que el
cartografiado fotogramtrico requiere. Esta afirmacin es vlida sobre todas las escalas
de cartografa.
Esto es equivalente a tomar un punto de control en cada posicin area de la
cmara, es decir obtener directamente las coordenadas de los centros de proyeccin Xo,
Yo, Zo, pertenecientes a 3 de los 6 elementos de orientacin extema de cada fotografa.
La funcin de los puntos de control terrestre quedar restringida a la
transformacin de dtum y a la correccin de las deficiencias de rango adicionales, es
decir evitar la obtencin de una matriz de diseo singular en el ajuste. Por tanto, el
clculo del bloque ser posible realizarlo sin ningn punto de control slo en el caso de
que las mediciones GPS cinemticas relativas no sean afectadas por errores
sistemticos.
Las investigaciones tericas se refieren a una disposicin del control de campo
sobre el bloque tal y como se muestra en la figura siguiente. La precisin en la medicin
de las coordenadas fotogrficas se asume que es a(f=10 |xm. Los parmetros de precisin
que se tienen en cuenta son:
1-Desviacin estndar de los puntos de control, o.
pe-
2-Precisin de las medidas fotogramtricas de los puntos de control y puntos de
enlace, Oin,.
3-Precisin de las coordenadas GPS del Centro de Proyeccin, acps-
' Fritz Ackermann. 1992-94. "Prospects of kinematic GPS for Aerial Triangulation".
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 113
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
1
i
' 1

* :
a) Aerotri angulaci n con apoyo GPS cien
. p
. p
1
1
ntico
j nt o de Apoyo Corr
unto de Apoyo Alti rr
i
1
i
1
1
1
* >
b) Bloque con apoyo GPS cinemtico
y pasadas transversales
pleto
trico
i
1
Figura 5.13.1. -Casos a y b de la ubicacin del apoyo terrestre. En el caso b se sustituye
la cadena de puntos altimtricos al final y al inicio del bloque por sendas pasadas
transversales .
La precisin de las medidas fotogramtricas de todos los puntos imagen, bien
sean puntos de enlace o puntos de control, se supone igual en todos los casos. Es decir,
Cfo=aim=10 [xm, y por tanto, Oo * S>apc y CJGPS. es decir, el error cometido en la
medicin de las coordenadas imagen de los puntos de control y de enlace a escala
terreno debe ser inferior a la precisin con que se den las coordenadas terreno de los
puntos de control y coordenadas del centro de proyeccin de la cmara mediante GPS.
Lo que va a influir en la precisin del bloque ajustado va a ser la precisin de las
coordenadas de los centros de proyeccin de la cmara obtenidas por GPS, no tanto la
precisin de las coordenadas terreno de los puntos de control ni la medicin de las
coordenadas imagen de los mismos. Igualmente, dicha precisin final ser
prcticamente independiente del tamao del bloque, con o sin la aplicacin de
parmetros variacionales para la correccin de errores sistemticos.
^ -Autor: F. Ackermann."Kineniatic GPS Camera Positioning for Aerial Triangulation".Procedings of the
Second International Symposium on Precise Positioning with the Global Positioning System, Ottawa,
Canad. 1990, pp 1155-1168.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 114
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Por tanto, se debern realizar grficos y esquemas que muestren la precisin
terica de los bloques ajustados, (ixy y jJ-z, en funcin de la precisin en el
posicionamiento GPS de la cmara, Ocps- Adems, estos grficos tendrn que incluir los
diferentes casos de correcciones variacionales en el ajuste de bloques, es decir:
Caso 1- No hay correccin mediante parmetros variacionales y control terrestre
segn la figura 7. l a.
Caso 2- Se t oma un grupo de parmetros variacionales para el bl oque completo y
control terrestre segn la figura 7.1a.
Caso 3- Se toma un grupo independiente de parmetros variacionales para cada
pasada individual y control terrestre segn la figura 7.1a.
Caso 4- Parmetros variacionales por pasada y control terrestre segn la figura
7.1b.
Por tanto, en funcin de diferentes grupos de precisiones para los centros de
proyeccin de la cmara, se podr obtener distintas precisiones |j,xy y |J^ tras el ajuste
combinado de bloques para cada uno de los casos antes mencionados.
Posteriormente, con todos estos datos representados grficamente se podrn
obtener rectas de regresin o correlacin que permitirn calcular la precisin final tras el
ajuste combinado conocindose a priori la precisin con que fueron obtenidas las
coordenadas GPS de los centros de proyeccin de la cmara.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 115
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
Hxy
(cm)
Con parmetros variacionales por pasada
e Con parmetros variacionales por bloque
A Con parm. variac. por pasada y apoyo segn 6.1b
i Sin parmetros variacionales
0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6 1,8 2,0
^ . o (cm)
GPS ^ '
Figura 5.13.2. -Precisin del bloque en funcin de la precisin de los centros de
3
proyeccin . (Segn Ackemann 92-94, ver nota pie n-2)
Si los datos GPS de la posicin de la cmara se presentan sin errores
variacionales, prcticamente no habr propagacin de errores en el bloque y la precisin
resultante se determinar nicamente por los errores en la interseccin de los rayos
perspectivos.
En cambio, si se consideran parmetros variacionales, es decir se tienen en
cuenta los errores sistemticos del GPS, ser necesario realizar un ajuste de bloque
combinado debilitndose as la geometra del sistema un grado considerable. De esta
forma se provoca que los errores medios cuadrticos horizontales y verticales crecern
considerablemente tras el ajuste de bloque.
El aspecto ms importante de todo esto es que la disminucin en la precisin de
las coordenadas GPS de los centros de proyeccin de la cmara suele provocar un ritmo
muy lento en el descenso de las precisiones de las coordenadas terreno p-xy y 1^
obtenidas tras el ajuste combinado. Por tanto, los grandes errores GPS se podrn tolerar
si la precisin requerida para el bloque no es muy alta.
Este grfico de precisiones es un ejemplo ilustrativo, no pretende mostrar ninguna observacin real.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 116
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Esto es de considerable importancia en la utilizacin conjunta de observaciones
GPS de la posicin de la cmara y datos de aerotriangulacin en el ajuste de bloques
combinado para obtener cartografa a pequeas y medianas escalas, ya que en esos
casos hay un considerable margen entre la precisin en la medicin fotogramtrica y la
precisin requerida para cartografa.
Por tanto, suponiendo un lmite de percepcin visual fijado en 0,05 mm la
tolerancia grfica planimtrica y altimtrica para las diferentes escalas cartogrficas^
ser la siguiente:
Tol xy = EQ DEM
Tol z = 14 Eq
EF
1/65.000
1/40.000
1/25.000
1/15.000
EM
1/50.000
1/25.000
1/10.000
1/5.000
Tolxy
2,5
1,25
0,6-0,5
0,3-0,25
Tol,
2,5
1,25
0,6
0,25
Equidistancia
10
5
2,5
1
Tabla 5.13.1. -Tolerancias permitidas en las coordenadas segn escala. (Segn
Ackermann 1992-1994, ver nota pie n-2)
Conocidas las tolerancias planimtricas y altimtricas que deben conservar las
respectivas escalas cartogrficas e invirtiendo las ecuaciones de regresin anteriores, se
podr obtener la precisin requerida en las coordenadas GPS de la cmara, OGPS.
'^ El lmite de percepcin visual para el ojo humano es de 0,2 mm, pero en este caso lo suponemos menor
porque se pretende derivar cartografa digital sobre la que se pueden hacer zooms para mejorar la
visualizacin. Por tanto, se obtendr una tolerancia grfica ms estricta.
^La relacin convencional entre la escala de foto y la escala cartogrfica, vendr expresada por la
conocida regla de Von Gruber Dfoio=c, / Z)
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 117
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
mantenindose la geometra regular de los bloques y para los casos diferentes de
actuacin sobre los parmetros variacionales y control terrestre.
Los resultados podrn mostrar que la precisin para el posicionamiento GPS de
la cmara no es del todo crtica para escalas cartogrficas medias y pequeas. En
algunos casos podran ser suficientes observaciones de seudodistancias mediante la
utilizacin del cdigo P o C/A.
Los requerimientos para la precisin vertical del posicionamiento GPS de la
cmara son algo ms rigurosos que para la precisin horizontal.
La precisin del posicionamiento GPS de la cmara con observaciones de fase
relativas puede estar en el orden de 10 cm, por tanto, se podr encontrar todas las
demandas de precisin para cartografa fotogramtrica.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!: 118
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miauelsanz Muoz
CAPITULO 3. -SISTEMAS DE NAVEGACIN INERCIAL.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 119
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.14. -INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE NAVEGACIN INERCIAL.
Inicialmente fueron los faros y las boyas los que proporcionaron informacin
para la navegacin cerca de tierra, pero una vez en mar abierto encontrar la ruta
adecuada era mucho ms difcil. Desde el siglo XI ya se conoca la brjula pero la
evolucin de la estructura metlica de los buques provoc que aparecieran mayores
errores al recibir la influencia magntica. A partir del siglo XIV los marinos
comenzaron a emplear las estrellas para determinar su latitud, la aparicin del sextante
en el siglo XVIII facilit esta operacin. La determinacin de la longitud, sin embargo,
iba a presentar mayores dificultades, ya que la posicin de los cuerpos celestes est
condicionada por la posicin rotacional de la tierra, o lo que es igual, es necesario
conocer la hora a la que se hace la medida respecto al meridiano de origen, tarea que se
mejor considerablemente con la aparicin del cronmetro.
Llamaremos navegacin al proceso de seguir una ruta en un mapa mediante
latitudes y longitudes predeterminadas. La navegacin en el mar emplea el proceso de
navegacin de estima. Si un barco comienza su ruta desde una latitud y longitud
conocida y viaja en una direccin conocida y a una velocidad tambin conocida durante
un determinado tiempo, conocer en qu posicin se encuentra en ese momento,
posicin que podra ser verificada por una observacin al sol o a otro cuerpo celeste.
Cuando los aviones comenzaron a volar sobre el mar obtenan su direccin y su
velocidad de la brtjula y del indicador de velocidad. Pero volaban tan rpido que no era
posible corregir su posicin con observaciones a las estrellas. La precisin se mejor
con la aparicin de radiofaros y de los sistemas Loran y Omega. Sin embargo, los
militares preferan no depender de los radiofaros ya que en tiempo de guerra podan ser
interferidos por el enemigo. Se necesitaba as un equipo contenido en el propio avin,
independiente de sistemas extemos y que pudiese determinar la posicin, la velocidad y
la orientacin en cualquier condicin meteorolgica y en cualquier medio. La
navegacin inercia! se adaptaba a estas necesidades.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 120
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.15. -FUNDAMENTOS BSICOS INS.
5.15.1. -PRINCIPIOS FSICOS DE LOS ACELERMETROS.
Los acelermetros que portan los sistemas de navegacin inercial son unos
simples sismgrafos en los que no existe factor de amplificacin de seal y cuya curva
de sensibilidad a la aceleracin es prcticamente plana para cualquier frecuencia.
Este instrumento permite grabar simultneamente los cambios de velocidad en
una componente direccional determinada y una escala temporal.
Por tanto, al obtenerse registros de aceleracin en funcin del tiempo
correspondientes a los movimientos del avin, si se integra se podrn obtener los
registros de velocidad y desplazamiento provocados por los giros y movimientos del
avin entorno a cualquier eje de rotacin.
El esquema del acelermetro ms bsico que pueda encontrarse est formado por
una masa m, suspendida por un muelle de constante elstica K y con una amortiguacin
viscosa de constante C. Su esquema es el siguiente:
C L
m
K
g
I I I I I I I I I I }
Figura 5.15.1.1. -Esquema del sismgrafo ms bsico.
Su ecuacin responde a una ecuacin diferencial homognea de 2 grado:
Va frenando la amplitud de oscilacin con una determinada velocidad. Puede ser de tres tipos:
Crtico: mxima velocidad de convergencia al equilibrio.
Supercrtico: tiempo infinito para el equilibrio.
Subcrtico: comportamiento oscilatorio amortiguado.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
121
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
c k ^
m m
Siendo z el desplazamiento relativo de la masa m en la componente vertical.
Hoy da estos acelermetros son mucho ms complejos en su diseo, tal es el
caso del sismgrafo de induccin electromagntica pero todos ellos estn basados en el
mi smo principio partiendo del esquema bsico del sismgrafo o acelermetro mecnico.
5.15.2. -TIPOS DE ACELERMETROSl
5.15.2.1. -ACELERMETRO DE CADENA VIBRANTE.
Un acelermetro de cadena vibrante emplea dos cadenas o cintas metlicas con
una masa que se desliza entre ellas dando una seal proporcional a la aceleracin. La
ventaja de emplear dos cadenas es que se excluye de la tensin muchos errores comunes
inducidos por la temperatura y por las partes mecnicas.
Imn
1
r"' " ~~~~^
- - - - . _ _ _ _ _ _ _ . ^
Cinta izquierda
Imn
IViasa
Deslizante
Imn
'CH ~Ii>
Cinta derecha
Imn
Eje sensible
Figura 5.15.2.1.1. -Esquema de un acelermetro de cadena vibrante.
Autor: Ismael Colomina. Segn "Curso de introduccin a la tecnologa inercial": aplicaciones al posicionamiento,
orientacin y navegacin. Barcelona, Junio 2001. Institut de Gemtica (Generalitat de Catalunya & Universitat
Politcnica de Catalunya).
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
122
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Los imanes se alternan para mantener las cintas vibrando a una frecuencia
determinada. La aceleracin ser proporcional a la diferencia entre las frecuencias de
vibracin de las dos cintas.
5.15.2.2. -ACELERMETROS DE FIBRA PTICA.
Estos usan los efectos que produce una onda luminosa en un entorno controlado
para determinar el desplazamiento de una masa a lo largo de un soporte elstico. Los
efectos pticos que se emplean pueden ser interferencias, prdidas producidas por
microtorsiones o fotosensibilidad.
Este tipo de acelermetros es extremadamente robusto e incluso se llega a
utilizar para determinar nicamente vibraciones.
5.15.2.3. -ACELERMETROS DE SLICE.
De funcionamiento similar a los acelermetros de pndulo, estos se caracterizan
por estar construidos con un tnico cristal de slice que forma los marcos, los goznes y la
masa. El centrado electromagntico de la masa hace innecesario el empleo de materiales
magnticos, asimismo las resonancias mecnicas entre la masa y la carcasa externa
quedan reducidas por una pelcula gaseosa. Esto los hace especialmente titiles en
ambientes con vibraciones de alta frecuencia.
Figura 5.15.2.3.1. -Acelermetro QA3000 {www.honeywell.com).
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
123
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.15.3. -PRINCIPIOS DEL GIRSCOPO.
5.15.3.1. -INTRODUCCIN
Hace muchos aos el fsico francs Foucault demostr la rotacin de la tierra
mediante el famoso experimento que llev su nombre y en el que suspenda un gran
pndulo desde una altura observando como ste oscilaba a consecuencia de la rotacin
de la tierra empujando una serie de bolardos de madera colocados en forma circular
alrededor de dicho pndulo.
Todo esto le sirvi para demostrar que el eje de rotacin terrestre permanece fjo
con respecto a la posicin de las estrellas independientemente de los movimientos que
en ella se produzcan. As en 1852, ide un instrumento llamado girscopo cuya mayor
utilidad es la de permitir la orientacin debido a la rpida localizacin del Norte
Geogrfico.
Esto tuvo una rpida aplicacin en los campos de la navegacin, topografa,
geodesia etc. La gran ventaja que presenta es que no est influido por campos
magnticos, ni elctricos, ni otras perturbaciones que malogren dicho invento.
Figura 5.15.3.1.1. -Esquema simple de un girscopo.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
124
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
La composicin ms bsica de un girscopo consiste en un cuerpo de simetra de
revolucin con movimiento de rotacin entorno a tres ejes libres. Es decir, consta de un
motor suspendido de una cinta fina a modo de pndulo por lo que su eje de orientacin
queda siempre en posicin horizontal.
5.15.3.2. -FUNDAMENTOS FSICOS DEL GIRSCOPO^.
Por movimiento giroscpico se entiende aquel movimiento que describe un
slido alrededor de uno de sus ejes principales de inercia cuando ste puede girar a
vez alrededor de un punto fijo en ese eje principal de inercia.
su
Se pueden dar dos situaciones diferentes:
I-Caso
Si Xo/Zt'Q y el eje de giro coincide con el eje principal de inercia tendremos:
^ 0 [pilo )= ^ = O entonces LQ = cte. El momento de las fuerzas exteriores que acta
en un sistema de vectores concurrentes respecto de su punto de concurrencia es nulo.
Pero este no es el caso que nos ocupa ya que no se produce movimiento de precesin.
Eje principal
de inercia
CZI
i
i
0
L r > c o ,
^ c
-G
a
' mg
Figura 5.15.3.2.1. -Eje principal de inercia paralelo al eje de rotacin del girscopo.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 125
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Il-Caso
Si L^IIyi'Q y el eje de giro no coincide con el eje principal de inercia tendremos
el citado movimiento giroscpico.
El peso realiza momento, es decir:
( PS) ~ ~r~ ^ ^ entonces Zg ^ cte . El momento de las fuerzas exteriores no es nulo,
dt
LQ vara describiendo su extremo un movimiento de giro alrededor del eje principal de
inercia, esto es el Movimiento de Precesin.
co.c:^'
! Eje principal
de inercia
Figura 5.15.3.2.2. -Eje principal de inercia no paralelo al eje rotacin del girscopo
Siendo:
COT : Velocidad angular de rotacin de la tierra.
COR : Velocidad angular de rotacin del girscopo.
Lo : Momento angular. LO=IG*COR
IG: Momento de inercia del rotor del girscopo. Ser la suma de masas elementales por
el cuadrado de la distancia que las separa del eje, es decir E (Am*r^).
(]): Latitud del lugar de observacin.
' Autor: C. Jekeli. "Inertial Navegation Systems with Geodetic Applications". Editado por Walter de Gryter. 2001.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
126
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
A : ngulo que forma el eje de rotacin terrestre con el eje de rotacin del girscopo,
m : masa del girscopo,
g : gravedad.
Suponiendo un pequeo desplazamiento en el movimiento de precesin del
girscopo de la posicin G a la H, tendremos la siguiente figura obtenindose estas
relaciones:
Figura 5.15.3.2.3. -Desplazamiento dentro del moviento de precesin.
COT
~dt
d6 =Wj. * dt
d0 = ^ dL^=d6*DGa)
DG
sen A DG = L^* sen A
Q {Peso) = OG Amg. f =a*mg*senA, otra expresin es
f = , despejando /ZQ = M^ * dt (2). Igualando (1) y (2):
dt
MQ *dt = d6*DG = JJ.*LQ*sen A*dt. Por tanto, quedar:
M^ =0)j-* LQ *s en^, ser el momento angular de las fuerzas exteriores, en este caso
esta fuerza exterior ser el peso del girscopo.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia]; 127
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.15.3.3. -APLICACIONES DENTRO DE LA ORIENTACIN EN LA
NAVEGACIN.
La teora del girscopo es que este instrumento reacciona a las interferencias
externas provocadas por la rotacin de la tierra con oscilaciones en el sentido del eje de
giro de la interferencia. Por tanto, si el eje de giro de la tierra se traslada a la del punto
de observacin, ste se descompondr en dos vectores de giro. Uno ir segn la
direccin del meridiano y el otro segn la direccin de la vertical.
Figura 5.15.3.3.1. -Descomposicin vectorial del eje de rotacin terrestre.
Si fijamos uno de los anillos de suspensin del girscopo de modo que el eje
slo se pueda mover en un plano horizontal, la interferencia del eje de giro en el sentido
de la vertical no afectar al girscopo al no poder orientarse en el sentido del meridiano
y por tanto, el eje del girscopo se orientar o tender a acercarse a esta perturbacin
que es la direccin del Norte Geogrfico. Ver figura 5.15.3.2.1.
De otra forma, si fijsemos el anillo de suspensin de tal modo que slo le
permita moverse en un plano vertical su eje tomar la inclinacin variable con la latitud
del lugar, pudindose as medir sta.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
128
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Debido a la rotacin de la tierra, el girscopo no puede mantener su posicin en
el espacio y gira segn la vertical con un movimiento de precesin hasta que su eje de
rotacin se corresponde exactamente con la direccin del Norte Geogrfico.
El motor que llevan estos instrumentos hace girar a los volantes a unas
velocidades superiores a las 100.000 revoluciones por minuto alcanzando el
alineamiento iniciaf en menos de 2 minutos.
El girscopo est influido por la accin de la componente horizontal de la
rotacin terrestre Cj ces , (ver figura anterior), por lo que el momento angular de la
perturbacin del par tendr la siguiente expresin:
Afg =Zo *6J^ *cos6, de donde LO=IG*(OR- Por tanto, el momento angular del
girscopo, es decir, la fuerza de reaccin R del girscopo hacia el meridiano ser:
i? = MQ * sen y4, y sustituyendo /? = /^ * ffi^ * t^. * eos 6 * sen ^4.
Figura 5.15.3.3.2. - Component e horizontal R.
i? = / Q * ^ * y. * eos 6 * sen A
" Alineamiento inicial, tiempo que transcurre desde que se suelta el girscopo hasta que se orienta y se
empieza a medir.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 129
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
De aqu se deduce que en el Polo en el que 9=90, la fuerza de reaccin del
girscopo es R=0. Es decir, no existe una fuerza suficiente para hacer oscilar al
girscopo.
Por el contrario, en el ecuador donde 9=0, la fuerza de reaccin tendr mximo
valor:
5.15.4. -TIPOS DE GIRSCOPOS QUE SE USAN EN LAS UNIDADES DE
MEDIDA INERCIAL, IMU^
5.15.4.1. -INTRODUCCIN.
El propsito de los girscopos en un sistema de navegacin inercial es
determinar las velocidades angulares y estabilizar espacialmente los acelermetros. En
plataformas amortiguadas (gimballed) los girscopos determinan la rotacin de la
plataforma, la cual est aislada de los movimientos de la misma y en plataformas
analticas (strapdown) miden las rotaciones del vehculo al que son solidarias.
La observacin inercial de la rotacin terrestre es un mtodo adecuado para
medir cambios angulares en pequeos perodos de tiempo, es decir velocidades
angulares, debido a la alta sensibilidad y elevada frecuencia en la relacin de
adquisicin de datos. La observacin inercial angular ideal dw/dt es la rotacin
instantnea alrededor de un eje fijo. En la prctica la observacin real es la variacin
angular sobre un corto perodo de tiempo A9/At, y para un intervalo de tiempo dado la
velocidad angular es comunmente referida a la observacin A9.
-Autor: Ismael Colomina. Instituto de Geomtica de CataIua."GPS, INS and Aerial Triangulation: What is the best
way for the operational determination of photogrametric image orientation'MAPRS Workshop, Vol.32, Part 3-2W5.
Muenchen, 1999.9.6-10.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 130
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.15.4.2. -TIPOS DE GIRSCOPOS SEGN SU FUNDAMENTO FSICO.
As pues, para una precisa determinacin del posicionamiento por sensores, el
sistema de mayor xito est basado en el principio fsico de la conservacin del
momento angular o en menor medida en el efecto relativista de Sagnac.
Hoy da existen diferentes tipos de girscopos en el mercado que se diferencian
por el funcionamiento fsico que les caracterice o haga funcionar.
Se pueden distinguir cuatro tipos de girscopos segn el principio de
funcionamiento: los de rotor, los pticos, los de resonancia y los que se basan en el
efecto Coriolis. Siendo los de rotor y los pticos los que ms se utilizan en la
construccin de Unidades de Medida Inercial.
5.15.4.2.1. -GIRSCOPOS DE ROTOR.
Previos a la aparicin de los girscopos pticos, los mecnicos son la base de los
sistemas de navegacin inercial clsicos. Generalmente se diferencia entre los de discos
giratorios (Spinning Wheel Gyros) y los de rotor sintonizado (Tuned Rotor Gyros). Si
en estos ltimos el rotor se monta sobre un habitculo en el vaco se denominarn de
sintonizado seco (Dry Tuned Gyros).
El principio de los girscopos de discos giratorios es que en ausencia de una
torsin extema, una masa en rotacin rpida tiende a mantener su orientacin en un
espacio inercial. Si por el contrario sobre ella acta una torsin, entonces entrar en un
movimiento de precesin con una cadencia constante.
En los girscopos de rotor sintonizado se sita un disco sobre unas suspensiones
flexibles de manera que quede libre para rotar entorno a dos ejes mientras que un motor
lo mueve a una velocidad de giro determinada, aproximadamente a 200 revoluciones
por segundo. Unos sensores, normalmente magnticos, miden los movimientos
angulares del rotor respecto a la carcasa.
Las ecuaciones giroscpicas relacionan la fuerza aplicada con la variacin
angular determinada por el girscopo obtenindose una medida de la variacin angular
sobre los ejes perpendiculares.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 131
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Este tipo de girscopos fueron desarrollados en los 60 y en cuanto a su precisin
son considerados de grado tctico. No se suele utilizar para orientar sensores, salvo
alguna excepcin muy concreta, ya que su diseo es complejo, su vida ltil corta, son
caros y sus errores son sensibles a las variaciones en la aceleracin. En cambio, s son
tiles en la estabilizacin, control de vuelo y guiado de misiles, navegacin de corto
perodo y ayuda en la navegacin por GPS.
5.15.4.2.2. -GIRSCOPOS PTICOS.
Este tipo de girscopos no emplea el giro de un disco para reproducir el
movimiento de una plataforma, sino que recurren al efecto Sagnac. Este es un efecto
relativstico que permite la observacin de la rotacin relativa al espacio inercial. Es
decir, cuando dos haces luminosos circulan en sentidos opuestos por un circuito cerrado
que est rotando en un espacio inercial, la longitud del camino que recorren es diferente.
Esta diferencia de camino recorrido a causa de la rotacin se conoce como efecto
Sagnac.
Figura 5.15.4.2.2.1. -Efecto Sagnac. Durante el intervalo de tiempo At, la luz completa
un ciclo en el marco de rotacin mientras que el emisor viaja de E a E' y a E".
Otra caracterstica de los girscopos pticos es que nicamente tienen un grado
de libertad por lo que se requiere situar tres ortogonalmente si se quiere controlar las
tres rotaciones angulares de orientacin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
132
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
El efecto Sagnac permite determinar la rotacin de dos maneras diferentes:
modo resonante y modo interferomtrico dando lugar a los dos tipos de girscopos
ms empleados en la tecnologa inercial.
Girscopo de Anillo Lser (RLG).
Un girscopo de anillo lser (Ring Lser Gyro) est formado por una cavidad de
forma geomtrica, generalmente de tres, cuatro o seis lados lleno de una mezcla de
gases. Los tomos de estos gases emiten luz cuando son excitados por una corriente
elctrica. Este haz de luz se divide en dos y se le obliga a circular en direcciones
opuestas por el interior de la cmara donde se encuentra. Para determinar las variaciones
en la rotacin del girscopo se emplea el efecto Sagnac en modo resonante y se
aprovecha la propiedad de que el nmero de longitudes de onda en el conductor debe
permanecer constante, incluso bajo rotacin, lo cual significa que la frecuencia debe
cambiar. Entonces los dos haces de luz crearn un modelo de nodos que representa la
interferencia de las ondas debido a sus diferentes frecuencias dentro de la cavidad por la
que circula. As, cuando el habitculo donde se encuentra rota, un detector puede contar
los nodos de la onda estacionaria, cada uno de los cuales representa un incremento del
ngulo de rotacin.
rspsj o
nodo
Detector
Dieclorde ;a'i3cbnes
de frEcuencs
Figura 5.15.4.2.2.2. -Esquema del girscopo de Anillo Lser de tres espejos.
Est integrado en el grado navegacin con lo que mejoran la precisin que
obtienen los mecnicos.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 133
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Girscopo de Fibra ptica.
En este caso la luz viaja a travs de una bobina de fibra ptica. Se trata de
aparatos slidos y estables (sin partes mviles) que requieren bajo coste energtico, son
muy fiables y adecuados para entornos dinmicos. Adems, la variacin temporal o
sesgo del FOG tericamente puede ser tan bajo como el de uno de anillo lser de alta
precisin.
Este tipo de girscopo utiliza el modo interferomtrico del efecto Sagnac
midiendo las diferencias en fase de dos haces de luz viajando a travs de una bobina de
fibra ptica.
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Figura 5.15.4.2.2.3. -Esquema del girscopo interferomtrico de fibra ptica.
Bsicamente, la metodologa de funcionamiento sera la siguiente. Un haz de luz
lser procedente de una fuente de luz pasa a travs de un adaptador y va hacia un
polarizador donde el lser queda dividido en dos haces que se propagan en direcciones
opuestas a travs de la bobina de fibra ptica. La interferencia generada por la
recombinacin de estos dos haces depende de la diferencia de fase ptica entre stos por
lo que se proporciona una medida de la rotacin que sufre el girscopo. La fibra ptica
puede alcanzar varios kilmetros, lo que aumenta la sensibilidad del girscopo.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
134
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
As pues, los girscopos de fibra ptica (Fiber Optic Gyro, FOG) estn
compuestos de una fuente luminosa, un polarizador, un acoplador direccional, un
modulador de fase, una espiral de fibra ptica y un fotodetector.
Por tanto, en el caso del girscopo RLG se estaa midiendo la variacin de la
frecuencia mientras que en el girscopo FOG se medira la variacin de fase.
El IFOG es considerado un girscopo de grado tctico pensado para las ltimas
generaciones que consigan el grado de navegacin.
Estos girscopos tambin se utilizan en la navegacin aeroespacial de gran
altura, es decir en el control y orientacin de los satlites artificiales que orbitan
alrededor de la tierra en diferentes distancias.
Los principales condicionantes para montar unos girscopos u otros en las
Unidades de Medida Inercia!: tamao, sesgo, factor de escala y ruido.
Los girscopos, junto con los acelermetros, van integrados en sistemas ms
grandes formando las Unidades de Medida Inercial, IMU. Normalmente, estas unidades
de medida estn integradas en INS, es decir Sistemas de Navegacin Inercial, que son
cajas dentro de las cuales se encuentran estas Unidades de Medida y que suministran la
funcin de medicin ms las funciones de posicionamiento y gua mediante un software
de clculo y proceso en vuelo al que van conectadas. Frecuentemente, los resultados
obtenidos por estas Unidades de Medida se combinan con las observaciones GPS para
obtener mejores rendimientos aunque el propsito del vuelo no sea el fotogramtrico.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 135
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.15.5. - FUENTES DE ERROR EN GIRSCOPOS Y ACELERMETROS*.
5.15.5.1. -FUENTES DE ERROR EN LOS GIRSCOPOS MECNICOS.
La expresin general que modela el error de los girscopos mecnicos tiene la
forma siguiente:
Siendo:
k^: factor de escala.
jy: ruido blanco.
ScB^: relacin de cambio, sesgo.
As, la componente constante perteneciente al sesgo incluye efectos
dependientes de la aceleracin, cambios de temperatura y campos magnticos, y
tambin es debido a torques causados por la suspensin del motor y el estabilizador. Al
mismo tiempo, la vibracin del vehculo sobre el que va instalado causar torques
remanentes pasando a formar parte de una componente de fluctuacin aleatoria.
Las translaciones dependientes de las aceleraciones son debidas a desajustes de
las masas y desiguales actuaciones del soporte de la estructura estabilizadora. Por tanto,
un desajuste de la masa a lo largo de un eje junto con una aceleracin a lo largo de otro
eje causar un torque sobre el eje remanente. Los desajustes de las masas son
directamente proporcionales a la aceleracin por lo que se puede demostrar que causan
torques que son proporcionales a los productos de aceleracin a lo largo de los ejes
correspondientes.
Los errores individuales asociados a los girscopos tienen que ser determinados
en laboratorios de calibracin. Por tanto, dados estos valores aproximados se pueden
determinar las compensaciones y ser aplicadas a los datos de salida. El perodo para el
cual esas calibraciones se mantienen a lo largo del tiempo caracteriza la estabilidad a
largo trmino del instrumento.
* -Autores: Joe Hutton, Karsten Jacobsen, Naser El-Sheimy."Direct Georeferencing".ASPRS/ACSM
2002, Conferencie and Technology exhibition.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 136
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
El factor de escala puede tener trminos lineales y no lineales dependiendo de
las ms altas relaciones angulares. Este valor en estos girscopos va desde 1 a 100 ppm.
5.15.5.2. -FUENTES DE ERROR DEL FOG.
Los errores asociados al FOG se deben al hecho de que los dos haces de luz no
se propagan idnticamente a travs de la fibra ptica, es decir, el camino ptico no es
recproco. Las causas que originan esta falta de reciprocidad son diversas:
Parte puede ser originada por diferentes polarizaciones de los haces, por lo que
se requiere que primero pasen por un polarizador antes de dirigirse a la bobina de fibra
ptica.
Otros efectos que derivan en la no reciprocidad son las debidas a dispersiones de
Rayleigh provocando fluctuaciones en el ndice de refraccin de la fibra ptica y al
efecto Kerr causado por la dependencia de la velocidad de la onda sobre su intensidad.
Se puede dar un modelo de error para los girscopos FOG expresado por:
Sj = ScOj +k^ + v^ constituido por errores de sesgo, factor de escala y ruido aleatorio
respectivamente. Valores tpicos del error de sesgo, factor de escala y ruido para el
grado comercial del FOG son 0.5/hora a ISC/hora, 100 ppm a 1000 ppm. El desarrollo
del FOG es muy rpido y la estabilidad del sesgo es mejor que 0.001 /hora. Sin
embargo la estabilidad del factor de escala est dominado por el de tipo RLG.
5.15.5.3. -FUENTES DE ERROR DEL RLG.
Principalmente, la precisin del RLG depende de la estabilidad del camino
seguido por los haces de rayos. Por tanto, el material de construccin debe tener bajo
coeficiente de expansin trmica, por lo que suele emplearse soportes de cermica o
vidrio. Adems, debe conseguirse la estabilidad del camino seguido por los haces
implementando un control del ciclo de la longitud del camino.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 137
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Por otro lado, el campo elctrico creado por el alto voltaje a travs del par
nodo-ctodo hace que el gas que va dentro de la cavidad del lser origine un cambio en
el ndice de refraccin sobre los dos haces y una consecuente translacin en la
frecuencia, y por tanto se imite una relacin angular. Para controlar este fenmeno se
usan dos nodos y un ctodo y as crear una descarga doble de gas de tal forma que los
dos flujos asociados sean reajustados.
Otro de los problemas ms significativos del girscopo RLG es su
susceptibilidad a un fenmeno denominado "frecuencia de cierre o lock in" que excluye
su sensibilidad a las bajas relaciones angulares de tal forma que la rotacin indicada es
cero incluso cuando la rotacin actual no lo es.
Adems de todo esto, existen imperfecciones en varios de los componentes de la
cavidad de resonancia, incluyendo el gas insertado en el medio y los espejos, que causan
que la luz se disperse y los dos haces de luz oscilen en la misma frecuencia provocando
un rango de rotaciones de error.
El modelo de error para los girscopos RLG incluye los siguientes trminos:
Donde se pueden distinguir un trmino de translacin o sesgo (bas), un factor de
escala y ruido aleatorio (blanco), respectivamente. El factor de escala k, puede incluir
una parte constante y partes que varan. Los sesgos no compensados pueden incluir
temperaturas residuales y trminos de sensibilidad magntica y una parte constante
debido a efectos de dispersin ptica del haz, ciclos de histresis trmica y efectos de
lock in, antes comentados.
5.15.5.4. -FUENTES DE ERROR DE LOS ACELEROMETROS.
Los errores que afectan a los acelermetros son anlogos a los de los girscopos
mecnicos. Al igual que en el caso de los girscopos, el modelo general incluye un
trmino de sesgo consistente en una constante en la que se incluyen dependencias en los
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 138
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
cambios de temperatura, efectos anisoelsticos, as como otros trminos tales como
errores de vibracin del pndulo.
Tambin hay un factor de escala que consiste en una constante en la que se
pueden incluir factores lineales y cuadrticos. Este factor de escala se produce debido a
que los ejes de referencia del ensamblaje del pndulo pueden no coincidir con los ejes
de la carcasa y pueden introducir desalineamientos que acoplan aceleraciones a lo largo
de los ejes.
Por tanto, el modelo de error tiene la siguiente forma:
a = a,+K+V^
Siendo el primer trmino el sesgo o relacin de cambio, k es el factor de escala y
el ltimo trmino es el ruido aleatorio (blanco) del acelermetro.
5.15.6. -CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS EVERCIALES.
5.15.6.1. -EN FUNCIN DE LA PRECISIN.
Los girscopos se pueden clasificar en 3 grupos en funcin de la calidad y
precisin de los resultados finales que se pueden obtener, es decir en funcin del
crecimiento de su deriva:
Preciso, que se correspondera con una calidad media en la precisin de los
resultados obtenidos. Tambin se denomina de grado tctico. Presentan una
deriva del orden de 10 millas nuticas por hora. Se encuentran en misiles de
corto alcance. La IMU LN-200 pertenece a este tipo.
Alta precisin, tendra una buena calidad en los resultados finales de
orientacin. Tambin denominado grado de navegacin. Se encuentran en
aviones transocenicos y misiles de largo alcance. Presentan una deriva inferior
a una milla nutica por hora.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 139
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Muy alta precisin o grado estratgico, proporcionara los resultados ms
precisos de todos ellos. Presentan una deriva de 30 metros por hora. Se
encuentran en submarinos y armas estratgicas.
5.15.6.2. - EN FUNCIN DEL AISLAMIENTO DEL SENSOR RESPECTO A LA
ROTACIN.
Es posible establecer una clasificacin de los sistemas inerciales en funcin del
aislamiento del sensor respecto al movimiento de rotacin. De esta forma obtendremos
plataformas estabilizadas y plataformas analticas. Las primeras seran ajenas al
movimiento del vehculo sobre el que se encuentran y las segundas seran solidarias al
vehculo y por tanto sometidas a sus mismos movimientos.
5.15.6.2.1. -PLATAFORMAS ESTABILIZADAS.
Estas plataformas consisten de un elemento estable que es conectado al vehculo
a travs de un grupo de estabilizadores, cada uno de los cuales permite la rotacin sobre
un eje particular. El aislamiento de la plataforma se puede conseguir mediante los
propios estabilizadores, pero los soportes no estn totalmente libres de friccin y la
estabilizacin se controla mejor creando rotaciones apropiadas sobre los ejes de los
estabilizadores usando servomotores.
Por tanto, la cantidad de rotacin necesaria para aislar la plataforma del
movimiento del vehculo se obtiene a partir de los datos de los girscopos montados
sobre el elemento estable. El valor de este ngulo es medido como un voltaje usando un
aparato elctrico generando una corriente que conduce al servomotor de la plataforma
estabilizada hacia ngulos nulos de estabilizacin del girscopo. Con esta
retroalimentacin, acelermetros y girscopos, montados sobre el elemento estable de la
plataforma son aislados de las rotaciones dinmicas del vehculo. Por tanto, la
plataforma estabilizada obtiene valores de orientacin y cabeceo para el control de las
rotaciones dinmicas del vehculo. Asimismo, aisla los acelermetros y los girscopos
de grandes movimientos angulares del vehculo que podran causar operaciones
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 140
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
incorrectas y protege los instrumentos de vibraciones, variaciones bruscas de
temperatura y ambientes magnticos, tal como se precisa en el control del vuelo.
Giro en X
Giro en Y
Giro en Z
Acel. en X
1 Acel. en Z
^
h
H
Bucles nulos
"
Suspensiones
Cardam
AcelHrciDnes
Ejes fijos
VELOCIDAD
ORIENTACIN
AtkgulQS CaTgm
Te r9 iones
Gifoscop
1
!
Clculo de
Navegacin
Integraciones
Correcciones
Figura 5.15.6.2.1.1. -Esquema de una plataforma estabilizada.
As pues, las plataformas estabilizadas llevan a cabo una mecanizacin
estabilizada en el espacio rotando dicha plataforma con respecto a! vehculo para as
anular los ngulos de estabilizacin del girscopo, los ejes de giro del rotor del
girscopo y posteriormente la plataforma misma permaneciendo fija en orientacin con
respecto a un espacio inercial. Por tanto, este tipo de estabilizacin se denomina
estabilizacin espacial o estabilizacin inercial, en la que el sistema se dice ser
estabilizado en el espacio.
Figura 5.15.6.2.1.2. -Plataforma giroestabilizada.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
141
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.15.6.2.2. -PLATAFORMAS ANALTICAS'.
En una plataforma analtica, los girscopos y los acelermetros estn
rgidamente montados sobre una carcasa que se fija al vehculo o al objeto de inters
que se quiere orientar. De manera que la orientacin particular del montaje fsico del
INS es de alguna manera libre, ya que la transformacin de los datos de girscopos y
acelermetros del marco del INS al marco de navegacin se hace mediante clculo.
Caso contrario ocurra en la mecanizacin estabilizada
Por tanto, los girscopos captan la rotacin del cuerpo proporcionando datos al
algoritmo que calcula la orientacin del vehculo. La salida del acelermetro se
transforma a los ejes de navegacin mediante la matriz de rotacin calculada. Si se
integran dichos datos se obtiene la velocidad en el sistema de coordenadas de la
plataforma.
Giro en X
[ Giro en 2 '
Vanacionos
f Acel. en X ^|
! Acel. en Y ii
T
Transformacin de
Coordenadas
1 Acel. en Z '
! Ejes del vehculo i
xleraciones
POSICIN
VELOCIDAD
3RIENTACI0N
Navegacin 1
Integraciones
Correcciones
Ejes fijos [
Figura 5.15.6.2.2.1. Esquema de una plataforma analtica.
As pues, en un sistema de este tipo se debe seguir un esquema de clculo
similar al siguiente:
1-Calcular la orientacin del vehculo relativa a las coordenadas de navegacin
empl eando las medidas del girscopo.
' Autor: Ismael Colomina. "Curso de introduccin a la tecnologa inercial: aplicaciones al posicionamiento,
orientacin y navegacin". Barcelona, Junio 2001. Institut de Gemtica (Generalitat de Catalunya & Universitat
Politcnica de Catalunya).
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 142
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
2-Transformar las medidas del acelermetro de los ejes del vehculo a las coordenadas
de navegacin.
3-Realizar los clculos de navegacin.
5.15.6.2.3. -VENTAJAS E INCONVENIENTES DE LAS PLATAFORMAS
ESTABILIZADAS Y ANALTICAS.
La principal ventaja de las plataformas estabilizadas es su mayor precisin, lo
que se debe a que los ejes del acelermetro siempre estn bien definidos. Otra ventaja es
la mayor simplicidad de los giros ya que la plataforma slo rota con pequeas
variaciones, las necesarias para mantener la plataforma nivelada. Sus desventajas son su
complejidad y coste, los campos magnticos que crean los amortiguadores crdam y la
falta de fiabilidad, ya que los cojinetes y otros sistemas mecnicos pierden sus
caractersticas iniciales con el uso.
Un sistema analtico es ms fiable ya que no existen campos magnticos, ni
cojinetes que puedan fallar con el tiempo. Tiene una escasa complejidad mecnica y
total ausencia de partes mviles lo que le proporciona un reducido tamao y peso. Es
ms robusto y su coste es ms bajo. Adems, poseen un elevado rango de temperaturas
de operatividad. No obstante los sistemas analticos son ms difciles de alinear, ya que
al situarse solidarios al sistema no es posible calibrarlos por lo que han de confiar en
una compensacin en tiempo real de los errores inerciales y de los efectos trmicos.
Tambin, introducen errores por el propio movimiento del objeto al que estn sujetos,
acumulan errores de sesgo de los acelermetros y precisan de un ordenador lo
suficientemente rpido para realizar todos los clculos que precisa una plataforma
analtica.
5.15.7. -ANTECEDENTES DE LOS SISTEMAS DE NAVEGACIN INERCIAL.
Existen mtodos y tcnicas que fueron usados anteriormente a las unidades de
medida inercia! para la determinacin de la posicin. Entre los ms conocidos estn los
basados en arrays de antenas GPS y seguidores de estrellas.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 143
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
El primero consiste en colocar 4 receptores GPS en el avin de manera que las
correspondientes antenas montadas sobre el fuselaje del mismo estn situadas formando
una cruz lo ms grande posible. Es decir, una antena ira en cada ala, otra en la cola y la
ltima ira situada en el centro de gravedad del avin, aproximadamente.
Pero este mtodo de arrays de antenas GPS tiene el inconveniente de que para
aplicaciones aerotransportadas dentro del campo de la fotogrametra tiene un inters
limitado porque su precisin slo oscila entre 0,1 en el modo esttico y 0,5 en el modo
cinemtico.
En el caso de los seguidores de estrellas se trata de buscar la localizacin exacta
del avin fotogramtrico en funcin de la configuracin estelar que exista en ese
momento.
Pero debido a los aspectos de frecuencia, es decir registro temporal de los datos
de posicionamiento, los vuelos dinmicos mediante seguidores de estrellas son de
inters limitado como sensores de posicionamiento. Adems son unos instrumentos muy
caros y de difcil adquisicin dentro del rea civil.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 144
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.16. - DESCRIPCIN DEL SISTEMA INS/ GPS- CMARA FOTOGRFICA*.
5.16.1. -COMPONENTES DE UN SISTEMA DE NAVEGACIN INERCIAL
INS/GPS.
Para obtener el posicionamiento de un cuerpo rgido tridimensional en el espacio
se requiere el conocimiento de 6 grados de libertad, que suelen ser 3 giros y 3
translaciones.
Por tanto, los Sistemas de Navegacin Inercia! (INS) constan de una Unidad de
Medida Inercial (IMU), uno o varios receptores GPS montados en el avin trabajando
en modo diferencial con estaciones base situadas en tierra y observando
simultneamente, una Unidad de Proceso (PCS) y software de funcionamiento en
tiempo real y en postprocesamiento.
5.16.1.1. -UNIDAD DE MEDIDA INERCIAL, IMU.
Un IMU est compuesto de una triada de acelermetros y girscopos, circuitos
electrnicos y una CPU que lleva a cabo el procesamiento de la seal y la compensacin
por temperatura. Los datos de los acelermetros y de los girscopos son incrementos de
velocidad y relaciones angulares entorno a tres ejes perpendiculares definidos por esos
girscopos y cuyos datos son transferidos por un puerto serie a la Unidad de Proceso
PCS en relaciones comprendidas entre 200 Hz y 1000 Hz. Entonces el PCS integra las
aceleraciones lineales y las relaciones angulares en el denominado navegador inercial
analtico para obtener posicin, velocidad y orientacin del IMU referido a la tierra.
El montaje del IMU al sensor remoto implica que el navegador inercial obtiene
posicin, velocidad y orientacin del propio sensor. Para asegurar la mxima precisin,
el IMU debe ser relativamente pequeo y ligero, debiendo ir montado tan cerca como
' Autores: Mohamed Mostafa, Joseph Hutton. Ontario, Canad 2002.Cursos, artculos y manuales de Appalnix
Corporation.
Autores; Varios. Congreso ISPRS, Septiembre 2003, titulado: Theory, technology and realities of Inertial/GPS sensor
orientation.Institut de GemStica (Generalitat de Catalunya & Universitat Politcnica de Catalunya)..
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 145
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico- Pedro Miguelsanz Muoz
sea posible del centro de perspectiva de la cmara. Esto asegura que no haya flexiones
entre el IMU y el sensor.
ACELERMETROS
GIRSCOPOS
Figura 5.16.1.1.1. -Ejes de referencia en los girscopos y en los aceler metros.
Las nuevas tecnologas en girscopos tales como Sistemas
Microelectromecnicos (MEMS) estn cada vez ms al alcance de las casas
comerciales. Pero an llevar unos pocos aos hasta que puedan conseguir el nivel de
actuacin requerido para la georreferenciacin directa.
Figura 5.16.1.1.2. -Unidad de Medida Inercial, IMU.
Apoyo areo cinemtico y acrotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
146
5. -Estudio terico. Pedro Miguclsanz Muoz
5.16.1.2. -RECEPTOR GPS.
Receptor GPS cuya antena va montada sobre el fuselaje del avin. Puede ser
monofrecuencia o bifrecuenca, es decir trabajar con la portadora Ll o con la Ll y L2,
respectivamente.
Antena GPS
2 Receptor GPS
3 Ordenador CPU
4 Cmara
5 Estacin de Navegacin
6 Monitor del piloto
Figura 5.16.1.2.1. -Situacin del receptor y la antena GPS montados sobre el avin.
Figura 5.16.1.2.2. -Instalacin concreta en los aviones. Cmaras y aviones cortesa de
STERCARTO. www.hifsa.com
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: ' 47
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Tambin deber existir al menos un receptor en tierra de similares caractersticas
al aerotransportado para una observacin en modo cinemtico diferencial y por
diferencias de fase.
Figura 5.16.!.2.3. -Receptor GPS situado en tierra en un trpode normal o bien sobre un
hito geodsico.
Figura 5.16.1.2.4. -Receptor GPS situado en tierra. Estaciones terrestres Trimble 5700
con sistema de procesos TRS y receptor Novatel modelo Millenium con salvaguarda de
datos bajo sistema masivo PCMCIA.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
148
5.-Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.16.1.3. -SISTEMA DE CONTROL (PCS).
El PCS integra las aceleraciones lineales y las relaciones angulares en el
denominado navegador inercial analtico para obtener posicin, velocidad y orientacin
del IMU referido a la tierra.
Figura 5.16.1.3.1. -Unidad de Procesos, PCS. www.applanix.com.
As pues, el PCS contiene el receptor GPS, un sistema de almacenaje masivo que
escribe datos a una PCMCIA y un microprocesador que funciona en tiempo real
integrando el software de navegacin. La solucin de navegacin en tiempo real se usa
como dato de entrada en el sistema de manejo del vuelo y gestiona la sincronizacin del
tiempo entre la cmara, la unidad IMU y el GPS mediante la grabacin de un impulso
de corriente en el momento de exposicin. Este sistema de procesamiento deber
permitir una integracin pdma de las observaciones GPS con las mediciones del IMU.
5.16.1.4. -SOFTWARE DE POSTPROCESAMIENTO.
El software de postprocesamiento se usa para calcular una solucin de
navegacin inercial integrada procesando los datos del IMU y del GPS durante el vuelo,
con observables GPS grabados en el receptor de referencia terrestre. Calcula una
solucin GPS por diferencia de fase y entonces la mezcla con los datos inerciales
usando procesamiento directo e inverso obtenindose as una trayectoria directa y otra
inversa.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital trente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
149
5. -Fsludio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Soflwa-e de postpiocesamiento
PCS con registro dt datos
I MUy GPS
>
Ditos a r o , GPS y eventos de
dispaio de la cmara A
IMU montado sobre
l a una RMKTOP 15
ngulos de orientacin y
centro dt petspectwa de la
cmara
Observaciones GPS de la
estacin de/efrenciaLl, L2
Rest ua n suialitica
Figura 5.2.1.4.1. - Esquema de proceso de datos
5.16.2. -INTEGRACIN IMU Y GPS.
Como ya se ha mencionado en anteriores ocasiones, un sistema de navegacin
inercial proporciona datos de orientacin y de posicin. De tal forma que tras un
perodo de tiempo los errores de los girscopos y de los acelermetros se acumulan
aumentando as el error de navegacin. El GPS no proporciona informacin de cmo
est variando la orientacin pero puede fijar la posicin cada cierto tiempo para as
corregir las derivas de girscopos y acelermetros. De esta manera los dos sistemas se
complementan.
5.16.2.1. -ARQUITECTURAS DE INTEGRACIN^
Existen tres arquitecturas bsicas para la integracin de GPS e IMU. En las dos
primeras el GPS proporciona posicin, velocidad y tiempo, mientras que el sistema
inercial informa de posicin, velocidad y orientacin. En el tercer caso el sistema GPS y
la Unidad Inercial se tratan como sensores que obtienen medidas de las variaciones de
velocidad y orientacin.
" Segn "Curso de introduccin a la tecnologa inercia!": aplicaciones a! posicionamiento, orientacin y navegacin.
Barcelona, Junio 2001.1nslitut de Gem&tica (Generalitat de Catalunya & Universiiat Politcnica de Catalunya).Autor;
Ismael Colomina,
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulaciii digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
150
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.16.2.1.1. -MODO NO ACOPLADO.
En este caso el GPS y el IMU producen soluciones independientes de
navegacin. La solucin integrada la lleva a cabo una unidad externa. Las ventajas de
este tipo de integracin son las siguientes:
-Es una configuracin fcil, rpida y econmica de realizar.
-Proporciona una cierta tolerancia a los fallos de los componentes del subsistema.
-Usando un mtodo de integracin simple, por ejemplo un algoritmo de seleccin,
permite proporcionar una solucin de navegacin al menos tan precisa como la que
dara una IMU operando sola.
Por otro lado el inconveniente principal es que si no hay acoplamiento, IMU y
GPS no se comunican, por lo que no se resuelven problemas de derivas del INS.
GPS
!MU
^ (P.V.T)
(P.V.O)
^ p p o r F S O DF |{P,v,T,O
1 ^ INTEGRACIN ! ^
VIODO NO ACOPLADO
Figura 5.16.2.1.1.1. -Modo no acoplado.
5.16.2.1.2. -MODO LIGERAMENTE ACOPLADO.
En este tipo de integracin se dan varios caminos entre el procesador, el GPS y
el IMU. La solucin ms importante es la que proporciona el GPS sirviendo la unidad
inercial de ayuda a la vez que permite desarrollar un control de los fallos del sistema. En
este tipo de integracin se suele utilizar un filtro de Kalman para calcular los valores de
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 151
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
posicin, velocidad y tiempo actualizados con los datos que proporciona la unidad
inercial. De esta manera, dicha retroalimentacin del error permite mantener los errores
de la navegacin inercial en un nivel donde puedan modelarse con las ecuaciones de
propagacin del error de las que dispone el futro.
Este modo tiene las siguientes ventajas:
-Es genrico y simple de implementar.
-Permite recuperar las ambigedades perdidas despus de un fallo corto de tiempo en la
seal de los satlites.
-Aprovecha la informacin de la unidad inercial en el caso de que existan menos de 4
satlites por encima del horizonte.
T T
GPS
IMU
IMU (P.V.O)
FEEDBACK
(P.VJ)
(P.V.O)
L_
AP AVAOAco Aa
-p^., INTEGRACIN
->^ Y CONTROL
(P,V,T,0)
MODO LIGERAMENTE ACOPLADO
Figura 5.16.2.1.2.1. -Modo ligeramente acoplado.
5.16.2.1.3. -^MODO TOTALMENTE ACOPLADO.
Se diferencia del modo anterior en que tanto el receptor GPS como los
componentes inerciales estn limitados a su funcin de sensores. Por tanto, GPS e IMU
se emplean como fuentes de cdigo de medida de portadora y como indicadores de la
aceleracin inercial y de variacin angular respectivamente. Los datos que proporcionen
tanto el GPS como la unidad inercial se combinan en el procesador de navegacin y se
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!:
Anlisis de precisiones.
152
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
emplea la informacin de velocidad como ayuda para rastrear la posicin de los satlites
GPS.
GPS
(p. i>)
MU
""i ttoA)
- I NTEGRACI N ]{PyJ.O)
- Y CONTROL ': '
MODO TOTALMENTE ACOPLADO
Figura 5.16.2.1.3.1. -Mtodo totalmente acoplado.
5.16.2.2. -VENTAJAS E INCONVENIENTES DE LA INTEGRACIN IMU-
GPS.
Las principales ventajas que proporciona la integracin de un GPS con una
unidad inercial son las siguientes:
-Se consigue un sistema ms robusto y preciso que si los equipos funcionaran
independientemente.
-Permite continuar la navegacin si se produce una prdida de la seal de los satlites.
-Proporciona una solucin de navegacin completa con seis grados de libertad a una
frecuencia mayor que la que proporcionara un GPS operando solo y de forma
convencional.
-Reduce las componentes aleatorias de los errores GPS en la solucin de navegacin.
-Solucin independiente que se puede adaptar a diferentes sensores.
Como desventajas cabe destacar:
-Requiere una calibracin peridica para la transferencia del alineamiento.
-Se necesitan estaciones de referencia GPS cercanas a la zona de trabajo.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
153
5. -Estudio tcnco. Pedro Migueisanz Muoz
Effecve traj ectory
^24-t
Correcti on t o update g
traj ectory of IIVIU
. T
\ i f^ Trayectoria OPS
^
Trayectoria IMU
Figura 5.16.2.2.1. -Actuacin conjunta IMU-GPS.
5.16.3. -SISTEMAS DE REFERENCIA EN LA GEORREFERENCIACIN
DIRECTA^
El sistema de posicionamiento GPS nos ofrece las coordenadas de los centros de
proyeccin de la cmara en un sistema de referencia geocntrico, cuyo elipsoide de
referencia es el WGS84. Por tanto, al terminar los procesos de calibracin de las
matrices de rotacin y vectores de excentricidad, se establece la transformacin del
sistema WGS84 al sistema de coordenadas local. De esta forma, se obtendrn las
coordenadas de cada una de las posiciones del centro perspectivo de la cmara referidas
a ese sistema de cartografa local.
La proyeccin cartogrfica elegida para ubicar las posiciones del centro de
proyeccin de la cmara tiene que representar un sistema de coordenadas geogrficas
curvilneas y adems ser conforme para asegurar la compatibilidad con el
posicionamiento IMU/GPS. Estas condiciones las cumple la proyeccin transversa de
Mercator (UTM), con la eleccin de un meridiano central en el medio del rea de vuelo,
adems minimiza la correccin acimutal debido a la convergencia de meridianos.
Un sistema de navegacin que proporcione informacin de posicin y
orientacin debe cumplir tres condiciones:
-Autor: Ismael Coloinina. Instituto de Geomtica de Calalua."GPS, INS and Aerial Triangiilalion: What is the best
way for the operational detcrinination of phoiogramelric iniage orcntation".iAPRS Workshop, Vo!.32, Pan 3-2W5.
Muenchen, 1999-9.6-10. ^ _^_^
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
154
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Se debe conocer con suficiente precisin la posicin y orientacin de los
sistemas de referencia del sensor de navegacin y del cuerpo de la cmara.
Esta distancia debe permanecer constante o sus variaciones quedar
modeladas en el proceso de calibracin.
Los sensores deben ser sincronizados con suficiente precisin y en un tiempo
base comn.
yV
IMU \
C=D ANTENA i
\ : / CMARA i
'1r ^ !
SISTEMA REF. X
TERRESTRE
Figura 5 . 16. 3. 1. -Sistemas de coordenadas en georreferenciacin directa.
Por tanto, nos encontramos con la presencia de tres sistemas de coordenadas de
diferentes orgenes y orientaciones. Para obtener la expresin de la georreferenciacin
directa de imgenes se tienen que referir los sistemas de referencia de la cmara, del
IMU y los datos proporcionados por el GPS, al sistema de referencia de la cartografa
local.
Por tanto, la precisin de los parmetros de orientacin extema obtenidos por un
sistema IMU/GPS depender en gran medida de la propia calibracin del mismo.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
155
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.16.4. -CALIBRACIN DEL SISTEMA IMU-GPS.
La calibracin de todos los sensores usados en el sistema integrado debe hacerse
antes de la misin de medida, ya que es necesario conocer el estado del sistema previo
al vuelo fotogramtrico.
Esta fase engloba dos partes bien diferenciadas:
-Calibracin entre sensores.
-Calibracin individual de los sensores.
5.16.4.L -CALIBRACIN ENTRE SENSORES.
Se refiere a la determinacin de la localizacin relativa y la orientacin entre la
cmara y los sensores de navegacin, as como la diferencia de sincronizacin temporal
debido al retardo en la transmisin de datos.
La calibracin del sistema es importante cuando la relacin entre los diferentes
sensores y sus sistemas de coordenadas est bien definida.
5.16.4.LL -EXCENTRICIDAD ENTRE LA CMARA, IMU Y ANTENA GPS.
Para relacionar la posicin y la orientacin suministrada por el sistema
GPS/IMU con el centro de perspectiva de la cmara se tienen que aplicar las distancias
espaciales entre los diferentes componentes de los sensores.
Estas distancias espaciales o excentricidades se pueden medir por mtodos
geodsicos convencionales o usando tcnicas ms precisas basadas en metrologa,
dimensional o microgeodesia.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!: '56
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Vligueisanz Muoz
Tales excentricidades son las siguientes;
-Vector de coordenadas de la cmara respecto al IMU.
-Vector de coordenadas de la antena GPS respecto del centro de proyeccin de la
cmara.
offset cmara-antena
Marco de referencia de la
cmara
offset IMU-cmara
Marco de referencia del
M U
Figura 5.16.4.1.1.1. -Vectores de coordenadas de las excntricas.
Para eliminar el vector de traslacin entre la Unidad de Medida Inercial y la
cmara, y con ello una fuente de error, se recurre a un montaje conjunto del IMU sobre
la parte superior de la cmara. Este montaje es ms frecuente en las cmaras areas
digitales que en las de cuerpo analgico. Por tanto, quedar de la siguiente forma.
Figura 5.16.4.1.1.2. -Montaje conjunto cmara/lMU en unaRC-30.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 15^
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Este montaje presenta la ventaja de que el IMU refleja todos los movimientos
que el avin transmite a la cmara a travs de la plataforma giroestabilizada (gimbaled)
absorbiendo todas las vibraciones que le llegan.
5.16.4.1.2 -ALINEAMDENTO ENTRE LOS SISTEMAS DE REFERENCIA DE
LA CMARA Y DEL IMU.
Como ya se ha mencionado, la variacin espacial entre los componentes del
sensor inercial, cmara y antena GPS se pueden medir usando tcnicas convencionales
de metrologa o microgeodesia, pero adems, al no estar los ejes fsicos del sensor IMU
alineados con el sistema de coordenadas imagen se tiene que determinar un
alineamiento adicional para usar las posiciones del IMU en la georreferenciacin de los
datos imagen fotogramtricos. Este desalineamiento se puede determinar calculando las
diferencias medias entre las orientaciones imagen de la triangulacin area y las
posiciones GPS/IMU para una o varias imgenes. Es decir, a partir de un vuelo test con
puntos de control terrestre, se realizar una aerotriangulacin obtenindose como
resultado los parmetros de orientacin extema de las diferentes fotografas, que a su
vez se comprobarn con las orientaciones extemas facilitadas por el sistema de
navegacin inercial. De esta forma se obtendr la diferencia de alineamiento entre los
ejes de la cmara y los del cuerpo del IMU.
Finalmente, las orientaciones GPS/IMU se corrigen de esas diferencias de
ngulos y se introducen en la orientacin de las imgenes. De esta manera no existirn
rotaciones entre el IMU y el sensor formador de imgenes.
Por tanto, la determinacin del alineamiento consiste en obtener la matriz de
rotacin entre el sistema de referencia de la cmara y el del IMU. Dicha matriz se
expresaba por ARp^ dentro de la ecuacin de georreferenciacin directa:
'x;
yp
[z,_
=
L
'x;
y.
JA
+ 2 i?g (y, (p, K) ARf (A), A(p,A}c)-
f
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
158
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Al igual que sucede en la triangulacin area asistida con GPS, la ecuacin
anterior puede quedar completada con la siguiente en el caso de que se quiera corregir
los parmetros de orientacin exterior de errores sistemticos o parmetros de deriva
procedentes de girscopos o acelermetros.
A'o
>;
L ^ oJ
=
\K
n
L 4
H-
/=0
^,
k
L ^ J
C
(p
K
=
1
)
9
A:
+S
/==0
",
V,
L >n .
Siendo :
t': el tiempo de captura de la informacin.
ai, bi, C: parmetros de correccin de posicin en funcin del tiempo.
Ui, Vi, W : parmetros de correccin de orientacin en funcin del tiempo.
i: indica el grado de correccin polinmica.
RB : matriz de rotaciones proporcionada por el sistema INS/GPS.
ARp : matriz de rotacin entre el sistema de referencia de la cmara y el del IMU.
X'o, Y'o,Z'o: parmetros de correccin de posicin constantes.
0)', (|)', K ' : parmetros de correccin angular constantes.
5. 16. 4. 2. - CAL IBRACIN INDIVIDUAL DE L OS SENSORES^
Podra incluir la calibracin de los parmetros de Orientacin Interna de la
cmara, calibracin de variaciones constantes del IMU, factores de escala, sesgos y
variaciones de girscopos y acelermetros etc.
Los modelos para el tratamiento de este tipo de variaciones y sesgos en los
sistemas de navegacin inercial cuyos girscopos son del tipo RLG y IFOV siguen el
modelo que ya se vio en el apartado de fuentes de error de girscopos y acelermetros,
y que quedaba expresado por la ecuacin 5c = SOJJ +k^+v^ constituido por errores
de sesgo, factor de escala y ruido aleatorio, respectivamente.
* -Autor: Michael Cramer."Performance of INS/GPS in Photogrammetry" ISPRS Workshop, Barcelona 1999.
^ Autor: C. Jekeli."lnertial Navegation Systems with Geodetic Applications".Editado por Walter de Gryler. 2001.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 159
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Algunos errores sobre los girscopos producen un efecto como es la oscilacin
de Schuler*. En otros casos se genera un crecimiento ilimitado de los errores sobre
dichos girscopos y tienen que ser corregidos con GPS.
Por tanto, tan importante como el valor del error actual es la estabilidad una vez
calibrado.
Debido a la calidad de los sensores inerciales usados, la precisin es muy alta
para cortos espacios de tiempo, entre 3 y 5 segundos, pero se degrada cuando el perodo
de tiempo de observacin es prximo a 1 hora. Por tanto, se introducen errores
aleatorios debido a la presencia de imprecisiones en el alineamiento inicial.
Una forma simple de compensar estos errores aleatorios en los sistemas de
navegacin consistira en montar ms de 3 girscopos y acelermetros por cada unidad
de medida inercia! y ajustar sus observaciones para estimar la observacin ptima del
IMU. Pero esto no es posible debido al gran coste econmico que supondra para cada
Unidad de Medida Inercial. Por tanto, la forma actual de reducir los errores aleatorios es
promediando o reduciendo el tiempo de muestreo del IMU, ya que las observaciones se
estn registrando internamente entorno a 2000 veces cada segundo.
5.16.4.3. -SINCRONIZACIN DEL SENSOR.
Cualquier sistema de navegacin inercial integrado por varios sensores debe
estar al tanto de las dificultades asociadas a la precisin en la sincronizacin del tiempo
entre los distintos instrumentos. En aplicaciones aerotransportadas, el umbral de
tolerancia est establecido en 0.1 milisegundos. La sincronizacin del tiempo es
cuestin de un buen diseo de los component es electrnicos. Por tanto, debido a la
posible variabilidad temporal entre las escalas de los diferentes instrumentos es mejor
disear componentes y software que permitan chequear la sincronizacin de tiempos
para absorber o corregir la falta de coincidencia de los mismos.
^ Error en los girscopos o acelermetros que se repite con una determinada frecuencia.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 160
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Por todo esto, se deben tener los datos que proporcionan el IMU, el GPS y la
cmara referidos al mismo sistema temporal, ya que sino se podra ver afectada la
trayectoria del vehculo y por tanto todos los parmetros de orientacin exterior.
El efecto de 1 milisegundo de diferencia entre ambas escalas se proyecta sobre
la posicin y orientacin del avin provocando un retraso de 10 cm de error en la
direccin de vuelo del avin cuando este circula a una velocidad de 360 km/h. Su
influencia sobre la altura es despreciable una vez que el avin ha alcanzado el nivel de
crucero. Y de esta forma, multiplicando el retardo por la relacin de rotacin se podr
obtener el error en orientacin.
Aceleraciones tpicas para un sistema IMU/GPS son "*". 1000 miligales/s . Esto
significa que un retardo de 1 milisegundo entre los datos IMU y GPS causa un error de
1 miligal, el cual en muchos casos est por debajo del nivel de ruido del sistema y no
queda reflejado en los resultados finales.
El fabricante del sistema inercial facilitar un valor constante del retardo
producido por la diferencia de tiempo que hay entre la medicin ocurrida y la medicin
de salida.
Los datos GPS presentan menos problemas debido a que las mediciones se
etiquetan ya en el tiempo facilitado por los relojes de los receptores. Los errores de
sincronizacin en los momentos de exposicin de la cmara pueden reducirse en gran
medida, ya que incluso el registro del pulso del disparador lo lleva a cabo internamente
el receptor GPS. Pero siempre podr quedar un pequeo remanente de error de
sincronizacin, ya que el evento marcado como una exposicin puede corresponder a
diferentes fases de apertura o cierre del disparador. Este problema puede ser bastante
significativo sobre todo para cmaras de diseo ms viejo donde el marcador de disparo
fue instalado posteriormente. Sin embargo, siempre que el retraso en el registro de la
exposicin de la cmara permanezca constante se puede estimar dentro del
procedimiento de calibracin.
^ 1 miligal=10"^ m/s^. Unidad de medida de valores de gravedad en el sistema internacional.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 161
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.16.5. -ECUACIONES DE NAVEGACIN^
La idea principal de la navegacin inercial radica en la integracin de las
aceleraciones. La primera integracin de la aceleracin de un cuerpo proporciona la
velocidad y la segunda los incrementos de posicin con respecto a un punto inicial.
La primera ley de Newton afirma que si sobre un cuerpo la resultante de las
fuerzas aplicadas es nula el cuerpo estar en reposo o en movimiento recto y uniforme,
nicos estados en que no vara su velocidad. Esta ley tambin se denomina ley de
inercia y, al igual que las dos anteriores, slo es vlida si el observador est en un marco
de referencia inercial, es decir aqul en el que un cuerpo no sometido a interacciones
est en reposo o en movimiento recto y uniforme. Sern sistemas de referencia
inerciales todos aquellos que sean fijos o que posean velocidad constante respecto de los
fijos. Por lo tanto, la tierra no es un marco inercial.
La segunda ley de Newton indica que la resistencia de un cuerpo a cambiar su
estado de reposo o de movimiento se llama inercia. La masa m es un trmino que se
utiliza para cuantifcar la inercia. As entre dos cuerpos a los que se les aplica la misma
fuerza se acelerar a ms aqul que tenga menos masa.
^f = F =m-a donde F es la fuerza resultante.
La fuerza con que un cuerpo es atrado por la tierra segn la Ley de Gravitacin
M tn
Universal de Newton es F^=-G^-M, siendo G la constante de gravitacin
universal. Ma masa de la Tierra, r la distancia entre ambas y Ur el vector unitario que
une los dos campos.
As, para definir las ecuaciones de navegacin se necesitan medidas de la
aceleracin. Estas se obtienen del acelermetro que determina la fuerza especfica que
puede definirse como:
/ = - ? . 2.1
siendo a la aceleracin absoluta respecto a un sistema inercial.
"Curso de introduccin a la tecnologa inerciar': aplicaciones al posicionamiento, orientacin y navegacin.
Barcelona, Junio 2001.Institu de Gemtica (Generalitat de Catalunya & Universitat Politcnica de Catalunya).Autor:
Ismael Colomina.
"Inertial Navegation Systems with Geodetic Applications". Autor: C. Jekeli. Editado por Walter de Gryter. 2001.
Apoyo areo cinemtico y aerotriatigulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 162
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
a =
dt
dr :
dt ''
dt
2.2
2.3
donde x indica un producto vectorial y:
dr ; dr
dt
V es la velocidad del vehculo con respecto a un marco de referencia fijo a la tierra y U
es la velocidad angular de la tierra.
= I + t 7 x r = F + 7 x r
' dt "
La ecuacin 2.2 puede escribirse como:
dV\ _-, dr
a - i + {/ X
dt dt
x =x(V +Uxr) = xV +x(xr) 2.4
dt
dV dV\
C4l j U j ir
+ (0xV 2.5
siendo
dVj
dt\
la derivada del vector V respecto al sistema de navegacin y CON la
velocidad angular absoluta de dicho sistema.
As, sustituyendo las ecuaciones 2.4 y 2.5 en la expresin 2.3 se puede definir:
dV -
a- + x F + / x F + 7 x ( / x r )
dt
2.6
Usando la expresin anterior, la ecuacin de la fuerza especfica queda de la
siguiente forma:
dV
f
dt
dV
dt
+ )ffXV +UxV + Ux(Uxr)-g
+ a)xV +xV-g
2.7
2.8
donde g = g-Ux(Uxr) es la gravedad aparente, es decir, la diferencia entre la
aceleracin gravitacional y la centrpeta debido a la rotacin de la tierra.
La ecuacin 2.8 es la ecuacin general de la navegacin. Si la integramos
podremos definir la velocidad y la posicin del cuerpo. N o obstante, esta integracin
slo puede hacerse con respecto al sistema de navegacin ya que los ejes sensibles del
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 163
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
acelermetro, instrumento que nos proporcionar la medida de la aceleracin, coinciden
con ese sistema por lo que la fuerza especfica se proyecta sobre l.
Es posible aplicar el marco de referencia local como sistema de navegacin y
definir las proyecciones de la ecuacin 2.8 en los ejes de este marco. Realizando el
producto vectorial, las proyecciones de la fuerza especfica en el marco de referencia
local quedarn como:
dV
dV
f^ = -"f- + co,V,, - coV, + U,V - UV, 2.9
at
dV
f = ~-^ + o>,V, -o>,V,+U,V, -U,V,-g
at
Tambin se pueden definir las proyecciones de la velocidad angular absoluta co
en el sistema de referencia local para un modelo de tierra elipsoidal.
R.. + h
}^=^+ 7-cosfi!' 2.10
VE
) = tan<p + U sen p
de donde A es la altura sobre el elipsoide de referencia y R^ y R^ los radios de
curvatura del elipsoide de referencia en direccin norte-sur y este-oeste
respectivamente.
^ K-i\-e') R,
' (l-e'-stn'(pf" ' (l-e^-sen>)"^
Re es el radio ecuatorial de la tierra y e la excentricidad e =1 r- siendo ay b
a
los semiejes mayor y menor respectivamente del elipsoide.
En un modelo elipsoidal la ecuacin 2.10 quedar de la forma siguiente:
' Un marco de referencia local tiene como centro un punto en la superficie de la Tierra, el eje OY (N)
orientado al norte geogrfico (meridiano del lugar), el eje OX (E) orientado al este y el eje OZ (U)
coincide con la normal al elipsoide en sentido positivo hacia el exterior.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 16*
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
dV V -V V
f,=^f--~^~~f-an(p-2-Uson(p-V^+V-(-~^ + 2-U-cos(p)
dt R^+h -^1 +
JN
V^ V
^~-tan(p + 2-Usenip-Vf+V ^)
dt R,+h ' R + h
f _dV
Ju
* E
dt R+h R, +h
-V^ -l-U-coscp + g) 2.12
Si consi deram os en vez de un si st ema local uno l i gado al si st ema de navegaci n
..vo-
{wander ) p odem os ob t ener:
N = y^^ -COS +x , - s e n
E = - j , ^ sen + x^ eos e 2.13
Kr
si endo e el ngul o w ander q ue se p uede det ermi nar com o = ^ tan<p.
R,+h
Polo Norte Geogrfico
Marco Tierra y ^ ^ ^ T
rfico I ' Norte , i,/-..,,.., ,i.
X -
Phmer Mediar.o
y Marco de! cueipo
celBOT
Marco t Navegacin
= ngulo wander
Ecuador
Figura 5.16.5.1. -Marcos de referencia.
Para simp lificar la not aci n i nt roduci remos:
'" ngulo wander es un artificio matemtico para que el cabeceo o heading en el polo norte no sea nulo.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 165
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Q.,
O
V.,
VE
Rx+h
v^
R,+h
tan(p 2.14
Q.%, 2N. ^U pueden considerarse aqu coino la velocidad angular del sistema de
referencia ligado al sistema de navegacin con respecto al sistema terrestre. Y si lo
referimos al marco wander ligado al sistema de navegacin quedar como:
Q.^ =f g -0086 +2;^, -sen f
0 ^ =-Q.g-s,tx).. + Q.fi -COS
Lo que podemos escribir como:
Q.
n
V
yw
V
' R.
1 / (1 - 3cos^ cos^ ^ - sen' fC cos^ <p)
I / (1 - 3cos^ cos^ ^ - cos^ C cos^ f)
+ -^ [2 / sen f eos cos^ (p\
R, "
+ -
i?.
"^[2-/ '
sene-cosf-eos'
p]
donde fes el aplanamiento f=l- /a-
Si la velocidad angular absoluta de un marco wander es ^ ^ =i 7-sen^ y
^OT ^' podremos escribir la ecuacin general de navegacin 2.9 para el marco
wander como:
dV
f =^-2-U -V +(Q. +2-U )-V
f
dV^
yw
dt
2-U_^-V,-iQ^+2-U^,)-V_^
dV.
f..=~+v,.,-i^..+^-u,)-v,-ia^,+2-u^,)+g
2.16
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 166
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Una vez determinadas las velocidades relativas del marco wander (Vxw, Vyw) es
posible calcularlas en el sistema de referencia local:
V^ = -Fy,,, sen + K^ eos 2.17
Los valores de las derivadas de la latitud y de la longitud quedan expresados en
las siguientes ecuaciones:
X = ^ 2.18
(i?^ + h) eos (p
La matriz de orientaciones que describe la orientacin de un slido rgido en el
espacio se puede parametrizar de diversas formas: en fotogrametra se emplean 0), (j), K y
en navegacin los ngulos son pich (p), roll (r) y heading (h) o yaw (y).
El sistema de referencia utilizado en tareas de navegacin es un sistema local,
variable con la trayectoria del avin y denominado sistema de referencia de navegacin
A'^. En ste, las direcciones de los ejes XN, yw, ZN apuntan al N orte, Este y en direccin de
la plomada, respectivamente, por lo que las orientaciones calculadas se interpretan
como ngulos de navegacin roll, pitch y yaw. As, los ngulos de orientacin
procedentes del sistema inercial no son comparables a los ngulos fotogramtricos
co, (j), K referidos al sistema imagen B. Por esta razn no se puede usar directamente la
matriz R B .
Una posible forma de transformar los ngulos de navegacin (<|),9,\|) a
orientaciones fotogramtricas (,(|),K) se realiza por medio del sistema de coordenadas
geocntrico ECEF para conectar el marco local de navegacin, variable con el tiempo
N(ti) y cuyo origen es mvil, con el sistema de coordenadas local fotogramtrico L. La
siguiente ecuacin define la transformacin desde los ngulos de navegacin
observados r,p,y hacia los ngulos fotogramtricos co, <|), K.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: '67
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
/?(i;, ^. /r) = i ? ^ , , , / ; r A- | ) - i ? f ^ ' { A, . 0 , ) . i ? ^ , , , ( A, . 0 , ) - i ? f ' ' ( ; - . / ; . V)
(2.19)"
La matriz de rotacin RNOO)'' relaciona el sistema de navegacin N de
coordenadas locales (A,<>) y el sistema fotogramtrico local resultado de componer 2
rotaciones elementales Ri(;i)*R3(-7i/2) para alinear las distintas direcciones de los ejes
entre ambos sistemas.
La matriz RB muestra los ngulos de navegacin que se obtienen en cada
instante tj y facilitados por la tema de girscopos.
El origen del sistema local de referencia cartogrfico se da con sus coordenadas
geogrficas Ao,<>o y por tanto difieren claramente de las del sistema de navegacin local
en continuo movimiento A,<>.
Todo lo anterior se puede interpretar de la siguiente manera:
El heading (h) es el ngulo entre el eje longitudinal del cuerpo del vehculo (eje
y en el sistema del cuerpo) en proyeccin con el plano horizontal y en la direccin
norte. El ngulo yaw o de guiada es el ngulo entre la proyeccin del eje longitudinal
del vehculo sobre el plano horizontal y el eje y del sistema de navegacin.
Consecuentemente, si el sistema de referencia local se emplea como sistema de
referencia de navegacin, entonces h=y. Si se emplea el sistema de referencia ligado al
sistema de navegacin entonces: h=y- donde e es el ngulo wander.
Los tres acelermetros y los tres girscopos que forman una IMU, determinan
para una triada de ejes ortogonales la fuerza especfica (fi'') y la velocidad angular
( f / ) , respectivamente, relativos a un marco de referencia inercial. Si conocemos la
velocidad de rotacin de la tierra {Q.i') y el campo de gravedad (g), sera posible
resolver una ecuacin diferencial de primer orden, asumiendo que las condiciones
' ' -Autor: Michael Cranier."Performance of INS/GPS in Photogrammetry" ISPRS Workshop, Barcelona 1999.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 168
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
iniciales las obtendremos por otros medios, que nos proporcionara los parmetros de la
trayectoria:
V'" ^ R-.f^-(2-Q:+a:j-v"'+r"' 2.20
12
As pues, los girscopos sienten todas las relaciones angulares con respecto al
espacio inercial. Esto incluye la rotacin terrestre (15/hora), velocidad angular terrestre
y rotacin del vehculo. Por tanto, si se eliminan las dos primeras, es decir rotacin
terrestre y velocidad angular, la integracin del girscopo proporcionar una medicin a
corto plazo del desplazamiento angular del vehculo con respecto a un sistema de
referencia.
5.16.6. -FILTRO DE KALMAN: PRINCIPIOS MATEMTICOS'^.
Consiste en utilizar la informacin "anterior" para conocer la "actual", es decir
supongamos un vehculo que se mueve lentamente de manera que su posicin se
relaciona con la anterior.
As pues, en una poca dada "n", se plantea el sistema de ecuaciones
y=A*X para resolver por MMCC. Se amplia la informacin existente para
mejorar el resultado para cada poca con otras observaciones adicionales X, para que
as tenga ms riqueza el sistema de ecuaciones quedando de la forma
y.
1
= A*X.Ldi
informacin adicional permite que a partir de la estimacin de la posicin anterior poder
obtener la estimacin de la posicin presente, si el sistema de ecuaciones es dinmico y
define un movimiento.
Por tanto, se toma la estimacin de la poca anterior y se multiplica por una serie
de nmeros. Dicha estimacin sera un factor de escala si se trabajara con nmeros,
-Autor: C. Jekeli.'lnertial Navegation Systems with Geodetic Applications".Editado por Walter de Gryter. 2001.
'^Autores: Jaume Sanz Subirana, Manel Hernndez-Pajares y Miguel Juan Zorzona. Curso de tratamiento preciso de
datos GPS. Barcelona, Octubre de 2001.Institu de Gemtica (Generalitat de Catalunya & Universitat Politcnica de
Catalunya).
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 169
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
mientras que si fuera con vectores, la estimacin sera la matriz de estados. Esta matriz
se puede configurar en funcin de los estados que se quieran predecir.
X:=2*x
n-l
4=^'*<
Sistema de ecuaciones de la geometra
Ruido de la estimacin.
Al ruido se le aade el ruido de proceso o de modelo, ya que no es exacto.
(TJ. =?i *al +Q siendo Q el ruido de modelo.
Planteando el sistema quedar de la siguiente forma:
-
A{n)
I
'*X{n)
Siendo:
y (n): informacin actual.
Jt'(n): informacin anterior y adicional
W =
'Py )
P~
-1
Py(n): ruido de y informacin actual.
/'j^): ruido de x informacin anterior.
Para estimar el modelo se necesita una matriz de estados de error.
Y^A*X,
Siendo:
1 : I
X; (2.21)
W: Matriz de Pesos
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercal: 170
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
X =
Az
Matriz incgnita.
Py = w=P"'
Resolviendo por MMCC el sistema de ecuaciones 2.21, quedar la siguiente
expresin:
Sustituyendo valores, tendremos:
X =
\A:J\
p- i
I
U:J\
y.
= (Al *R-^ *A +I*P-' * / ) - ' *(A^ */ ?-' *7 + / * P - ' *X-}
Esta expresin ser la matriz de estimacin.
jf-()=(*(-i);r(n-i) -^:=^^.,
El algoritmo puede resumirse de la siguiente manera:
Y.
J:,=p,[AR%+{Pr^\
X.,P
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
171
5. -Estudio terico. Pedro Misuelsanz Muoz
A continuacin se pasar a la definicin de la matriz de estados O y de la
matriz de ruido de procesos Q.
A- Posicionamiento esttico.
El vector de estados a determinar viene dado por Jt = (Ax, Aj,Az, Af ) , donde las
coordenadas se consideran como constantes, pues el receptor se mantiene fijo, y el
offset del reloj se considera como un ruido blanco de media cero. En estas condiciones
la matriz de transicin de estados 4>(n) y la matriz de ruido de procesos Q(n), quedan de
la siguiente forma.
O
4)(w)
1
1
Q{n) =
O
O
El tratamiento que se le da al reloj al suponerle ruido blanco es que no se conoce
el comportamiento que ha tenido por lo que se le prev tener valor cero pero en cambio
s se sabe que ese valor oscilar entre un valor muy alto de incertidumbre.
B- Posicionamiento cinemtico.
Caso 1- Si se trata de un vehculo que se mueve a gran velocidad tanto las coordenadas
como el offset del reloj se modelarn como un ruido blanco de media cero.
^{r}-
O
O
O
Q{n) =
En estas condiciones la matriz de transicin de estados $(n) y la matriz de ruido
de procesos Q(n) quedan de la siguiente forma. <>(n)=0 y Q(n)=a^.
Caso 2-Si se trata de un vehculo que se mueve a poca velocidad, las coordenadas
pueden modelarse como un camino aleatorio con una funcin de densidad espectral de
proceso Q' =
dt
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 172
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
*( ) Q{n)
'Q\^
Q\.^t
Q\ Ai
'HTQ=dQ/dtAt
~r'
Figura 5 . 16. 6. 1. - Cas o B-2.
Consideramos que si el mvil est en B, un moment o antes estaba en A.
Suponiendo un proceso de Random Walk o camino aleatorio, se optar por una solucin
ms razonable. Es decir, la prediccin para la posicin de B ser la que tena en A, por
lo que las coordenadas se mantienen constantes <>(n)=l y daremos a Q un valor muy
grande: Q = -^t.
dt
Por tanto, para los Sistemas de Navegacin Inercial de calidad media y alta,
existe un modelo para el filtro de Kalman cuya matriz de estados posee 15 estados de
error, consistente en 9 errores de navegacin (posicin, velocidad y orientacin) y 6
errores especficos del sensor (variacin giroscpica, acelermetro parcial) que en
muchos casos podra ser suficiente para el proceso de depuracin de errores.
Si el sistema de Navegacin Inercial es ms preciso se tendr que recurrir a un
filtro de Kalman configurado con una matriz de estados de error comprendido entre 22 y
35 valores. Tambin se podrn introducir errores adicionales debido a las variaciones
fsicas entre la antena GPS y el IMU.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
173
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.17. -METODOLOGA DE PROCESO'.
5.17.1. -EN TIEMPO REAL.
La componente clave del sistema es el navegador inercial integrado en la unidad
de proceso (PCS). Este mdulo funciona en tiempo real sobre el PCS y lleva a cabo la
integracin de los datos inerciales del IMU con los datos del receptor GPS.
El navegador inercial analtico resuelve las ecuaciones de Newton del
movimiento sobre un cuerpo en rotacin mediante la integracin de la aceleracin y las
relaciones angulares sentidas por el IMU. Para hacer esto, el navegador inercial primero
debe ser inicializado con una posicin y una velocidad conocida procedente de los datos
GPS, y alineado con respecto al norte y vertical verdadera. As, el proceso completo de
alineamiento se compone de 2 fases:
-Alineamiento inicial esttico.
-Nivelacin.
-Alineamiento del cabeceo.
-Alineamiento dinmico.
-Alineamiento fino del cabeceo.
Alineamiento inicial esttico.
El alineamiento con respecto a la vertical se refiere a la nivelacin, mientras que
el alineamiento con respecto al norte hace mencin al alineamiento del cabeceo. Por
tanto, un aspecto importante del sistema es la posibilidad de alinearse l mismo
estableciendo un marco de navegacin inicial en el aire.
' Autor: C. Jekeli.: "Inertial Navegation Systems with Geodetic Applications". Editado por Walter de Gryter. 2001.
Autores: Mohamed Mostafa, Joseph Hutton. Cursos, artculos y manuales de Appalnix Corporation. Ontario, Canad
2002.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 174
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
La nivelacin usa un filtro paso bajo de primer orden sobre los datos de los
acelermetros, es decir elimina las altas frecuencias dejando pasar nicamente las bajas,
para observar la seal de gravedad media en cada acelermetro desde la cual se puede
determinar 0) y (|) del IMU dentro de 1 2 grados de error.
A partir de este momento se comienza el alineamiento del cabeceo en el cual se
pretende eliminar la incertidumbre inicial de 180 en el mismo. Esta incertidumbre
causar una incorrecta rotacin de la tierra que ser eliminada a partir de las lecturas
realizadas por los girscopos durante el proceso de integracin, causando un error en la
orientacin. Dicho error se integrar dentro de los errores de posicin y velocidad, de
manera que si los errores de los girscopos son lo bastante pequeos, el error de
posicin y velocidad debido a la no resuelta relacin de rotacin terrestre se podr
detectar al compararlo con los valores obtenidos por el GPS y as el error de cabeceo
ser estimado por el filtro de kalman. Esto es lo que se denomina giroacompasamiento.
El error de cabeceo causa aceleraciones que el IMU trata de resolver en el marco
de navegacin, entonces se integran en los errores de posicin y velocidad que son
observables frente a las medidas GPS. Esto permite al filtrado de kalman estimar el
error de cabeceo a pequeas fracciones, y tan pronto como la nivelacin est completa
un simple giro finalizar el alineamiento del cabeceo cambiando hacia un alineamiento
ms preciso. De esta forma, se emplea un modelo de filtrado de kalman que est
continuamente redefiniendo el error de cabeceo.
As pues, la misin del alineamiento inicial esttico es estimar un valor
aproximado de los parmetros de orientacin del sistema inercial con respecto a la
cmara area usando los datos de observacin de los sensores y suponiendo que slo se
aprecia la rotacin de la tierra y la fuerza de gravedad de la misma. Este procedimiento
lleva entre 10 y 15 minutos y se consigue una precisin de 1 a 3 minutos en acimut y de
30 a 60 segundos centesimales en (co) y (<j)).
Dicho alineamiento esttico se har en tierra y debe procurarse que el motor del
avin no est en marcha, debido a que el nivel de ruido que se produce por las
vibraciones enmascara completamente la seal procedente de la rotacin de la tierra y
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 175
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
que necesitan los girscopos de las Unidades de Medi da Inercial para realizar un
alineamiento a priori.
Posteriormente, ser mejor realizar un alineamiento dinmico directamente en
vuelo cuyas observaciones permitirn conseguir mayor precisin para la orientacin.
Alineamiento dinmico en vuelo .
La definicin concreta de alineamiento consiste en que al no estar los ejes fsicos
de la Unidad de Medida Inercial IMU alineados con el sistema de coordenadas imagen
proporcionado por la cmara area se tiene que determinar un alineamiento para usar las
posiciones y orientaciones obtenidas por la Unidad de Medida Inercial en la
georreferenciacin de las imgenes fotogramtricas.
El alineamiento dinmico consistir en realizar maniobras provocando giros en
las tres direcciones posibles del avin de tal manera que las aceleraciones resulten en
esas tres componentes. De esta manera se recogern observaciones y datos durante la
ejecucin del vuelo que en postproceso permitirn alcanzar un nivel suficiente de
precisin para la georreferenciacin directa.
Las ecuaciones de la variacin de la velocidad en el sistema local son de la
siguiente forma:
De donde:
e, n y z son las component es este, norte y perpendicular a la superficie
terrestre.
f: medicin de la fuerza especfica.
8: error de alineamiento.
b: valor de aceleracin del acelermetro.
-Autor: Jan Skaloud. "Problems in direct georreferencing by INS/GPSD in the airborne enviroment. ISPRS
Workshop. Barcelona, 1999.11.25-26.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 176
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
En estas ecuaciones se supone que los acelermetros y girscopos estn
perfectamente calibrados, corregidos de sesgos y variaciones por lo que estos
parnnetros se encuentran excluidos del clculo en las presentes ecuaciones.
Intrnsecamente, dichas ecuaciones indican que el error de velocidad en una
direccin particular es generado por parejas de errores de alineamiento con mediciones
de fuerza especfica en las otras dos direcciones. Debido a que la fuerza especfica en la
direccin de la gravedad fz es siempre mucho ms grande que en las componentes
horizontales, los errores de velocidad se pueden observar continuamente debido a los
errores de alineamiento 8e y En- Por tanto, fe y fn tienen valores muy pequeos y sern
distintos a cero slo cuando el avin acelere en el plano horizontal. Es por esto por lo
que la precisin en la determinacin de Ez y los errores de separacin en las diferentes
direcciones principalmente dependen de la magnitud de las maniobras horizontales que
sea capaz de realizar el piloto. Es decir, si las maniobras del avin provocan suficientes
aceleraciones horizontales, las incertidumbres de alineamiento se hacen rpidamente
observables a travs de los errores de velocidad y pueden ser estimados usando DGPS y
actualizacin de velocidades.
Una vez hecho esto, el navegador inercial posee ya un marco matemtico de
referencia llamado marco de navegacin cuyo cabeceo es conocido con respecto al
norte.
Navegador inercial analtico.
Los girscopos sienten todas las relaciones angulares con respecto al espacio
inercial. Esto incluye la rotacin terrestre estimada en 15/hora, velocidad angular
terrestre y rotacin del vehculo. Por tanto, si despus de eliminar la relacin de rotacin
de la tierra y la velocidad angular, el navegador inercial integra los incrementos
angulares procedentes del IMU podr calcular de una forma constante el cambio en la
orientacin del IMU con respecto al marco de navegacin.
A continuacin, se usan las orientaciones para resolver los incrementos de
velocidades procedentes de los acelermetros dentro del marco local de navegacin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 177
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Destacar que esto significa que cualquier error en la orientacin contribuir
directamente en un error en la posicin.
Finalmente, la solucin que se obtiene es muy precisa, sin embargo, como el
navegador inercial usa un proceso de integracin cualquier error en los acelermetros y
girscopos se integrar haciendo crecer lentamente los errores en posicin, velocidad y
aceleracin.
Girscopos
=>
O
fieidoin oi pj l i r virdoder^
/ \
[i*:|;-l3;aTi[.Tili 3r;i(:r 'rtfi^n
=>[D>
tiiu it lo rdlac'n onj j hr M gfrdiu.'pa
Error c frl-iifi <nv;;-l!r nt^sdc
Acelermetros
I I
Aceietrctcn '^^izX'j
=>\!>
'=>E>
[>i?pi<i70TiLnt H-ncl -.aniJ
Errcr o iCpSsrD:(fi tto^ioi
Figura 5.17.1.1. -Representacin grfica de errores en girscopos y
acelermetros .
El GPS es un sensor de ayuda ideal para navegadores inerciales ya que sus
errores posicionales son complementarios a los del navegador inercial, es decir, los
errores de posicin y velocidad del GPS son abultados y ruidosos, mientras que los del
navegador inercial crecen ilimitadamente pero estn libres de ruido. Dicho de otra
forma, el GPS le confiere buena precisin absoluta al sistema mientras que la IMU
proporciona valores precisos en posicionamiento relativo. Por tanto, el GPS se puede
usar para estimar y corregir los errores en la solucin de navegacin inercial.
^ -Autores: Joe Hutton, Karsten Jacobsen, Naser El-Sheiiny."Direct Georeferencing".ASPRS/ACSM
2002, Conferencie and Technology exhibition.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 178
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Acelcrmctros
Girscopos
Receptor
GPS
Navegador
Inercial
Analtico
rCorreciones de
I navegacin
Correcciones
de navegacin
Correcciones
de filtro
Errores
Estimados
ihro de kaL-n;
l AR
J(-
Posicin,
Velocidad.
Roll. Pitch.
Heading -
Obsnraciones de la :
estacin de referencia i
lontrolador d e l
'ctroalimcntadcl
T
Posicin suavizada,!
velocidad, RoD, j
pitch, hcading i
Figura 5.17.1.2. -Flujograma de procesos en tiempo real (PCS) y en postproceso
(POS)'*.
As pues los puntos clave en el funcionamiento del diagrama son los siguientes:
Filtro de Kalman.
El filtro de kalman implementa un grapo de ecuaciones diferenciales linealizadas y
discretizadas que modelan los errores de navegacin inercial y los errores del IMU que
los provocan. Las diferencias entre las posiciones obtenidas por el navegador inercial y
por el GPS se procesan en el filtro de kalman, normalmente a 1 Hz, para estimar el lento
crecimiento del error en la posicin del navegador inercial. Como este error depende de
errores en la orientacin y errores en los sensores inerciales, se podrn estimar los
errores de posicin y orientacin al plantearse las ecuaciones diferenciales del filtro de
kalman. Y de forma contraria, conforme la separacin entre receptores GPS terrestre y
aerotransportado aumenta, la informacin de correccin que el GPS enva al sistema
inercial es ms errnea provocando errores cuadrticos en la posicin y saltos en la
* -Autores: Joe Hutton, Karsten Jacobsen, Naser El-Sheimy."Direct Georeferencing".ASPRS/ACSM
2002, Conferencie and Technology exhibition.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 179
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
velocidad que causan aceleraciones horizontales aparentes dando como resultado
valores falsos en la orientacin de la plataforma.
El filtro de Kalman es una componente clave en el algoritmo de navegacin
inercial. Lleva a cabo 2 funciones principales: estimacin y reduccin de ruido.
-Estima los errores internos del IMU basado en comprobaciones con los datos
GPS y en un modelo dinmico de error del INS.
-Atena el ruido del IMU y del GPS.
En principio, el mal funcionamiento de un girscopo o acelermetro aislado
sera detectado por variaciones anmalas en las observaciones durante un largo perodo
de tiempo de comprobacin en algn modelo de calibracin del IMU, o tambin por los
altos residuos obtenidos al plantear las ecuaciones del filtro de Kalman.
As pues, para reducir los errores sistemticos, el IMU tiene que ser soportado
por otros datos adicionales. En el entorno aerotransportado slo el GPS puede
proporcionar esos requerimientos, por lo que es un instrumento ideal para la integracin
con datos inerciales. Debido a la alta estabilidad de las observaciones GPS durante
largos perodos de tiempo, las mediciones efectuadas por el sistema se pueden usar para
limitar el crecimiento de errores en la Unidad de Medida Inercial, IMU.
Por tanto, los datos que registra la Unidad de Medida Inercial y el GPS se
combinan usando el filtro Kalman. Este filtro elimina los errores presentes en las
observaciones INS y GPS a partir de las cuales se obtiene posicin, velocidad y
orientacin del avin durante la toma fotogrfica. Esta depuracin de errores en las
observaciones comprende errores provocados por desplazamientos residuales de los
instrumentos, factores de escala y correcciones en las calibraciones de alineamientos
entre cmara, INS y antena GPS. Esta estimacin se alimenta de las observaciones
procedentes de la navegacin del Sistema Inercial y adems, elimina la deriva en la
orientacin y en la posicin calculada.
As pues, el proceso de eliminacin de errores en las observaciones INS/GPS se
realizar en dos pasos fundamentales:
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 180
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
En una fase inicial, se realizar la combinacin de los datos IMU con la
informacin actualizada del GPS mediante una aproximacin por el filtro de Kalman.
Y una fase final en la que se har un clculo mezclando la solucin de los datos
obtenidos en la fase previa.
Controlador de error de ciclo cerrado.
El algoritmo de control de ciclo cerrado se usa para aplicar "resets" al navegador
inercial usando los parmetros estimados del filtro de kalman. La estimacin de los
errores del sensor inercial tambin se aplica a los datos medidos del IMU incremento de
ngulos y velocidades antes de que sean integrados, lo cual tiene el mismo efecto que la
calibracin de sensores. La solucin resultante de navegacin inercial integrada genera
parmetros de orientacin y valores de posicin y velocidad, entendidos en trminos de
precisin absoluta. Esta es la solucin que se calcula y la salida en tiempo real a travs
del PCS.
5.17.2. -EN POSTPROCESO,
Suavizado.
El suavizador es un mdulo que calcula la estimacin ptima del navegador
inercial y los errores del IMU procesando los datos hacia atrs en el tiempo y los
combina con los estimados en tiempo hacia adelante en el filtro de kalman. La
estimacin del error resultante permite que una vez que est toda la informacin
disponible del pasado y del futuro la solucin fnal ser ms precisa. El suavizador slo
funciona en modo postproceso.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 18
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Error de cabeceo
\ [ Tiempo
t t
Maniobras
Mejora del error de cabeceo
despus de las maniobras
Error de cabeceo suavizado
-_ W
Tiempo
t t
Maniobras
Mejora del error de cabeceo
despus de las maniobras (Suavizado)
Figura 5.17.2.1. -Suavizado de errores en postproceso.
Controlador de error retroalimentado.
El mdulo de control de error retroalimentado usa la ptima estimacin del error
procedente del suavizador y los aplica a la solucin de navegacin inercial integrada en
la relacin del IMU, generando lo que se llama la mejor estimacin de la trayectoria
suavizada (SBET). El controlador de error retroalimentado se usa nicamente en modo
postproceso despus de funcionar el suavizador. Esto es lo que el software llama
correcciones de navegacin.
Determinacin precisa del alineamiento en postproceso.
Una vez que ya se dispone de las observaciones de girscopos y acelermetros
junto con los datos del receptor GPS mvil y el de referencia terrestre se procede a
realizar un alineamiento fino y preciso partiendo de una trayectoria ajustada mediante
tcnicas diferenciales GPS que inducen a una mejora en los datos de entrada para una
mejor precisin en el alineamiento final del marco de navegacin. De esta forma se
podrn obtener unos parmetros de orientacin extema finales de mayor precisin que
los obtenidos directamente de la solucin de navegacin en tiempo real.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
182
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.18. -FUENTES DE ERROR EN EL SISTEMA IMU/GPS'.
Debera destacarse que aunque el IMU nunca pare de redefinir el alineamiento
de ejes, la precisin de este proceso es limitado por otros factores que se detallan a
continuacin.
Todos estos errores sumados harn que la precisin del sistema se vaya
reduciendo con el tiempo, es decir conforme el intervalo de observacin se haga ms
grande.
5.18.1 - ANOMAL AS DEL CAMPO DE GRAVEDAD TERRESTRE^
Para realizar el alineamiento se usa la gravedad, ya que se trata de una fuerza
mucho ms grande que las causadas por el movimiento de la plataforma.
Esto presenta el inconveniente de que una pequea desviacin en la direccin de
la lnea de la plomada causar errores de aceleracin en los 3 ejes del sistema de
coordenadas terrestres. Esto quiere decir que las anomalas en el campo de gravedad
terrestre tambin son una fuente de errores, puesto que aparece como una seal que
distorsiona la informacin del acelermetro provocando errores en la orientacin de la
cmara del avin.
Aunque tal fuente de error podra ser despreciable en algunos lugares, existen
otros donde los fuertes campos gravitatorios pueden causar errores de orientacin muy
visibles y limitar la precisin del proceso de georreferenciacin directa en tal entorno.
Por ejemplo, es el caso de cadenas montaosas de elevada altura y fuertes cambios de
nivel, donde la desviacin de la vertical es muy acusada. Este error se puede modelizar
asemejndolo a un sesgo en el acelermetro.
' El tratamiento de las fuentes de error y errores del GPS fueron tratados en anteriores captulos.
- Autor: P.S. Zakatov. "Curso de Geodesia Superior". Editado por Rubios-1860, S.A. 1997. Pp 258-384.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital firente a los sistemas de navegacin inercial: 183
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.18.2. -ERRORES ALEATORIOS DE LOS INSTRUMENTOS.
Los sesgos de los acelermetros y las variaciones de los girscopos, en otras
palabras, la calidad de los instrumentos de la Unidad de Medida Inercial IMU tambin
influye en gran medida en el error de inclinacin o direccin de la plomada que afecta
indirectamente a la precisin de la orientacin.
Igualmente debern ser tenidos en cuenta los errores en la determinacin de las
excentricidades de los instrumentos adems de las variaciones y sesgos de las bases de
calibracin de los mismos.
5.18.3. -PTIMA UBICACIN DE LOS SENSORES DENTRO DEL AVIN.
Es importante una correcta colocacin de los sensores en el avin ya que
permitir una cmoda eliminacin de los errores. Con esto se pretende:
Minimizar el efecto de los errores de calibracin sobre las correcciones.
Evitar movimientos diferenciales entre los sensores.
Por tanto, la mejor ubicacin de la antena GPS, IMU y cmara area consistir
en situarlos aproximadamente sobre la misma vertical, estando la antena GPS en la parte
exterior del fuselaje del avin. De esta forma, el IMU se situar rgidamente unido a la
parte superior de la cmara area.
Esta disposicin de Unidad de medida Inercial y cmara presentar problemas
debido a que la propagacin de las vibraciones originadas por el movimiento del avin
y las rotaciones de los motores afectarn a la Unidad Inercial al estar solidaria con la
cmara.
Adems, probablemente el peso del IMU sea muy superior al que el chasis de la
cmara pueda soportar pudiendo llegar a deformarlo.
Por tanto, la solucin sera disear una plataforma que permita soportar la
cmara aislando o amortiguando perfectamente las vibraciones y fabricar una estructura
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 184
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
slida capaz de aguantar el peso del IMU y otros instrumentos situados sobre la cabeza
de la cmara.
Hoy da estos inconvenientes estn solventados, aunque siempre existir una
pequea parte de esas vibraciones que afecten a las observaciones efectuadas por el
IMU. Este efecto ser ms problemtico en las cmaras areas digitales que en las de
cuerpo analgico debido a su caracterstico sistema formador de imgenes.
Otro problema de menor importancia es que la antena del receptor GPS se pueda
colocar exactamente en la vertical de los dos anteriores sobre el fuselaje del avin
debido a imponderables como puedan ser factores de aerodinmica, sombras en la
recepcin de la seal GPS etc. Por esto, es muy frecuente encontrar otra localizacin
para esta antena.
Antena GPS
oSset cmara-antena
ANTEN-iG^a
offset IMQ-cmara
Marco de referencia del
IMU
Figura 5.18.3.1. -Ubicacin espacial de los instrumentos IMU/GPS y cmara.
Apoyo areo cinemlico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
185
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.18.4. -SINCRONIZACIN TEMPORALI
Se refiere a la diferencia de escalas temporales entre los diferentes instrumentos
del sistema IMU/GPS, el umbral de tolerancia queda establecido en 0.1 milisegundos de
diferencia entre las referencias temporales. La razn es la siguiente: en un sistema de
navegacin IMU/GPS se obtienen mediciones tpicas para la aceleracin de '^. 1000
miligales/s'*. Esto significa que un retardo de 1 milisegundo entre los datos INS y GPS
causa un error de 1 miligal, el cual en muchos casos est por debajo del nivel de ruido
del sistema y no queda reflejado en los resultados finales.
Tambin debe considerarse que las observaciones GPS se etiquetan en el tiempo
facilitado por los relojes de los receptores y que los errores de sincronizacin en los
momentos de exposicin de la cmara pueden reducirse en gran medida, ya que incluso
el registro del pulso del disparador lo puede llevar a cabo internamente el receptor GPS.
De todas formas, por muy bien que se calibren las distintas escales temporales,
siempre podr quedar un pequeo remanente entre los diferentes instrumentos que
forman el sistema inercial y que quedar fuera de la correccin por sincronizacin.
5.18,5. -DISCRETIZACIN DEL ALGORITMO DE CLCULO DE
NAVEGACIN.
Adems, existen errores en la modelizacin de la solucin de navegacin
calculada causados por la integracin numrica de las aceleraciones y relaciones
angulares en el marco del vehculo de rotacin. Es decir, a cada paso discreto de la
integracin numrica, el marco se supone estar no rotando, cuando en realidad lo est
haciendo. De esta forma se falsea la informacin que reciben de los girscopos y
acelermetros.
Este sera un error procedente de la discretizacin del algoritmo de clculo de
orientaciones del sensor.
' Esta fuente de error se trat con mayor profundidad en el captulo anterior de calibracin.
* 1 mjligal=10"^ m/s"'. Unidad de medida de valores de gravedad en el sistema internacional.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 186
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Misuelsanz Muoz
5.19. - APLI CACI ONES DE LOS INS/ GPS EN OTROS SISTEMAS
FORMADORES DE IMGENES*.
5.19.1. - EN CMARAS DIGITALES.
La georreferenciacin directa, es decir medicin directa de la orientacin
exterior de un sensor formador de imgenes para aplicaciones fotogramtricas, ha sido
principalmente estimulado por el desarrollo de escneres de array longitudinal para la
directa adquisicin de imgenes fotogramtricas.
Dichos escneres consisten en un array lineal de CCD el cual est orientado
perpendicularmente a la direccin de vuelo. Como resultado del desplazamiento del
avin la configuracin de imgenes la genera escaneando la superficie de la tierra en
pequeas franjas transversales de terreno. Este es el principio del funcionamiento del
escner pushbroom que hace de soporte en las cmaras digitales.
Para una georreferenciacin directa de las imgenes obtenidas por una cmara
digital MOMS de este tipo, es indispensable la utilizacin de un Sistema de Navegacin
Inercial constituido por receptores GPS y Unidades de Medida Inercial, IMU, para as
establecer un procesamiento conjunto de los datos. De esta manera se dispondr de la
orientacin y posicin de cada lnea escaneada con unas frecuencias del orden de 200
Hz para la orientacin y de hasta 4 Hz para la posicin.
Por tanto, slo se podr obtener el mximo rendimiento de las cmaras digitales
a travs de mediciones directas de la orientacin exterior aplicando un sistema integrado
consistente en receptores GPS y unidades inerciales IMU.
Adems en un futuro prximo, estos escneres lineales podrn proveer
informacin multiespectral y as mejorar la utilidad de los datos adquiridos.
' Todo lo comentado hasta ahora en los anteriores captulos sobre los Sistemas de Navegacin Inercial
INS/GPS es referente y directamente aplicable a las imgenes obtenidas por las cmaras de cuerpo
analgico, por eso no se vuelve a incluir en este apartado.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 187
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.19.2. -ESCNERES L S E R I
Este sensor es relativamente nuevo en el mercado, teniendo en cuenta su uso
como herramienta de precisin en cartografa.
La finalidad principal de estos instrumentos es la de obtener perfiles lser del
terreno para conseguir un modelo discreto tridimensional de la superficie del mismo.
Para poder determinar las coordenadas tridimensionales X, Y, Z, el lser enviar un
pulso ptico que se reflejar sobre la superficie del terreno, o sobre los objetos que se
encuentran en dicha superficie. El pulso reflejado podr ser detectado por el propio
lser, y a partir de las diferencias de tiempos entre la emisin y la recepcin de la seal,
se podrn calcular las distancias.
Estas mediciones se repiten con una frecuencia muy grande, entorno a 200 Hz.
De manera que si el avin tiene una velocidad de crucero de 100 m/s, el espaciamiento
en la direccin de vuelo entre puntos del perfil ser de 0,5 metros, aproximadamente. Si
se conoce la posicin y la orientacin de la plataforma aerotransportada mediante un
Sistema de Navegacin Inercia] combinado con receptores GPS, las mediciones de ida y
vuelta del pulso del equipo lser podrn interpretarse como distancias directas. De esta
forma, se podrn conocer las coordenadas tridimensionales de los puntos sobre los que
incide el pulso lser, ya que se podrn determinar mediante simples transformaciones
geomtricas .
La ventaja de utilizar un pulso lser radica en su propia naturaleza, puesto que
se trata de una "luz" que sufre una mnima de dispersin con la distancia. Por eso se
puede contar con que las distancias calculadas van referidas a puntos infinitesimales del
terreno.
^ Lser, light activation by simulation and emulation of radiations, es decir, generacin de luz por medio
de la emisin estimulada de radiacin.
' Conocidos los tres ngulos y la distancia a un punto cuyas coordenadas queremos conocer, se tratar de
una simple radiacin. Con ^ es como si nivelaras el taqumetro, con co conoces la lectura vertical y con k
conocers el ngulo horizontal.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 188
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Si se obtienen varios perfiles adyacentes, se podr recubrir la superficie del
terreno con una matriz de puntos lser. A partir de esto, y mediante algoritmos de
interpolacin estndar se podr obtener el Modelo Digital del Terreno.
La precisin con que se obtienen estas superficies tridimensionales depende en
gran medida de la densidad de los perfiles y de lo accidentado del terreno, y en menor
medida, de la altura de vuelo. Por tanto, suele rondar entorno a los 0,1 y 0,2 metros en
la coordenada Z.
Como ya se ha mencionado, el resultado final de una superficie obtenida por
lser es una matriz de puntos de coordenadas X, Y, Z, regularmente distribuidos. Por
eso es imposible la identificacin de detalles pticos del terreno, lo que hace inviable la
utilizacin de puntos de control. Por esta razn es tan importante la obtencin de la
posicin y orientacin mediante INS/GPS del sensor lser aerotransportado cada vez
que calcula una distancia.
Los modelos tridimensionales de superficies de zonas urbanas son muy tiles
para empresas de telefona mvil y elctricas, ya que permitirn obtener cuencas de
visibilidad y establecer el tendido del cableado. Tambin, permitirn la elaboracin de
cartografa de llanuras de inundacin o mapas de vulnerabilidad y riesgo.
Estas son algunas de las aplicaciones en las cuales los escneres han encontrado
un uso creciente durante los ltimos dos o tres aos.
5.19.3. -RADAR DE APERTURA SINTTICA, SAR.
Para que el radar logre resoluciones comparables a los de los sensores basados
en el espectro visible, es necesario que las medidas de movimiento del punto focal de la
antena sean conocidas con altas precisiones.
El sistema de navegacin INS/GPS debe proporcionar los parmetros de
orientacin exterior de cada franja de terreno barrida por el ancho del haz radar para
posteriormente efectuar la compensacin del desplazamiento de imagen debido a la
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!: 189
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
parada radar'* sobre el relieve del terreno. Se conseguirn posiciones relativas del orden
del centmetro y orientacin prximas a varios segundos de arco, que sern ms que
suficientes para lograr Modelos Digitales con exactitudes comparables a los de los
escneres lser.
Las ventajas del SAR vienen de su capacidad para operar da o noche y bajo
todas las condiciones meteorolgicas abarcando rpidamente grandes reas de terreno.
Sin embargo, el radar de apertura sinttica, SAR, requiere un complejo equipo
de procesamiento debido a las enormes cantidades de datos que tiene que manejar.
Adems, lleva el inconveniente aadido de que el producto resultante es algo ms difcil
de interpretar que el de un sensor de luz visible a consecuencia del extrao efecto
provocado por el relieve del terreno.
Actualmente, el SAR est utilizndose para la elaboracin de Modelos Digitales
del Terreno de grandes extensiones terrestres.
Empleando longitudes de onda ms largas que las que emplea el SAR, que es de
5.6 cm, es posible que se logre un grado bueno de penetracin entre el ramaje de los
bosques frondosos. Por comparacin del DTM de las coronas de los rboles con el
DTM del terreno real, se podr inferir parmetros de vol umen de madera.
" Parada radar o radar lay-over. En una fotografa area las estructuras verticales se alejan desde el nadir
de la cmara mientras que en una imagen SAR estas estructuras dirigen su desplazamiento hacia el nadir
de la antena. Este suceso se denomina "parada radar" (radar lay-over) y es debido a las diferencias entre
las proyecciones cnica y radar.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 190
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.20. -ESTUDIO TERICO DE PRECISIONES.
5.20.1. -PRECISIONES DEL SISTEMA INS/GPS.
Como consecuencia de la calidad de los sensores inerciales usados, la precisin
es muy alta para cortos espacios temporales pero se degrada cuando los intervalos de
tiempo son ms grandes debido a la acumulacin de errores dentro del proceso de
integracin. Adems a causa de esta integracin la precisin del IMU no es constante y
depende del tiempo. Tambi n se introducen errores aleatorios debido a la presencia de
errores en el alineamiento inicial, carencia de una perfecta sincronizacin y eliminacin
de errores sistemticos de los instrumentos entre otros.
La precisin absoluta del GPS/INS alcanza magnitudes del orden de 0.1-0.3
metros para la posicin del centro de proyeccin de la cmara dado por las
observaciones GPS'. De unos 90*^^ para co, (j) y 160'^*^ en Kpara la atitud, stas ltimas
facilitadas por las observaciones de la Unidad de Medida Inercial. Modelo POS-AV
410.
PRECISIN ABSOLUTA EN POSTPROCESAMIENTO
Parmetro de precisin (RMS)
Posicin (m)
Velocidad (m/s)
Omega v Ph\ (deg)
Kappa (deg)
Modelo de sistema inercial
POS/AV210
0.05-0.3
0.01
0.04
0.08
POS/AV310
0.0541.3
.01
0.013
0.035
POS/AV410
0.0541.3
0.005
0.008
0.015
POS/AV510
0.054)3
0.005
0.005
0.008
Tabla 5. 20. 1. -Preci si n absoluta segn el modelo del I MU . www. applanix. com
' El mtodo de observacin del GPS ser cinemtico relativo por medicin de diferencias de fase, en
tiempo diferido trabajando con efemrides radiodifundidas, con al menos un receptor fijo en tierra y a no
ms de cierta distancia del receptor montado en el avin. Estas caractersticas se detallarn con mayor
profundidad en captulos posteriores.
Autores: Moliamed Mostafa, Joseph Hutton. Cursos, artculos y manuales de Appalnix Corporation. Ontario,
Canad 2002.
Autores: Mohamed Mostafa, Joseph Hutton y otros. 3 y 4 Reunin de usuarios de Applanix organizado por el
Instituto de Geomtica y el Instituto Cartogrfico de Catalua. Barcelona 2003 y Barcelona 2004.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
191
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
En un futuro prximo se espera que la precisin potencial mejore los resultados
actuales. Applanix, la principal fbrica de equipos de orientacin por sensores ha
anunciado nuevos diseos IMU que un grupo de investigacin de la Universidad de
Calgary ha desarrollado y comprobado con nuevos algoritmos y equipos que indican
precisiones potenciales de Go)^=3 segundos y aK=10 segundos.
5.20.2. -PRECISIONES TERICAS EN MODELOS ESTEREOSCPICOS^
La precisin en los modelos estereoscpicos orientados por GPS/INS se puede
predecir a partir de la ley de propagacin de varianzas-covarianzas de las coordenadas
imagen y orientacin exterior frente a las coordenadas terreno.
Siendo:
Epc : Matriz de varianzas-covarianzas de las coordenadas de puntos terreno,
^im+or.ei: Matriz de varianzas-covarianzas de las coordenadas imagen y
orientacin exterior.
J : Matriz Jacobiana que describe la relacin entre las coordenadas terreno por
un lado y las coordenadas imagen y la Orientacin Extema por otro.
5,20,3. -PRECISIN TERICA EN ORTOFOTOS.
Las fuentes de error que intervienen en las coordenadas imagen finales de las
ortofotos dependen de las precisiones en la orientacin extema, es decir, Gxo , t^vo ,
9 9 9 9
CTzo , <5(a, Cf,|,, OK . Por tanto, aplicando la ley de propagacin de varianzas quedar de la
forma:
a =
^ 9x' ^'
9^.
9^.
- ^ 0
^^0 +
J
dx;_
3r
' 0
dZ,
al +
\
-o
;
d)
<7l +
<^
al -f-
j
ol +
J
d(0
/";!'V
^ ^
/;>,,'A
^y
y^^y
Siendo X Q , Y Q , Z Q coordenadas de los centros de proyeccin y co,<j),K ngulos de
orientacin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
192
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
<y , o ': Varianza en las coordenadas imagen x' , y' .
a^^ , ^: Varianza en los parmetros de orientacin exterior.
Estas varianzas vendrn gobernadas por las estimaciones de precisin que
ofrezcan los sistemas integrados GPS/INS de georreferenciacin directa de imgenes.
Otra fuente de error en la obtencin de ortofotos es el MDT del que se disponga
y la varianza en la altura de vuelo que se puede propagar a las coordenadas imagen a
travs de la siguiente ecuacin.
2 7 X
De donde:
CTvh : varianza en la altura de vuelo medida por los instrumentos de navegacin,
h: altura de vuelo.
Finalmente se puede concluir que la precisin en las ortofotos depende en gran
medida de la precisin del posicionamiento: posicin y orientacin. Como la
comprobacin de los errores de orientacin es alta entre imgenes consecutivas las
discrepancias entre ortofotos seguidas ser pequea. Pero esto no ocurrir entre pasadas
consecutivas. Se puede pensar que las discrepancias pueden disminuir con un
recubrimiento ms grande y mejorando la determinacin del posicionamiento en un
futuro prximo.
' -Autor: Helen Burman. "Using GPS and INS for orientation of aerial photography. ISPRS Workshop.
Barcelona. 1999.11.25-26.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 193
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.21. -VENTAJAS Y LIMITACIONES TCNICAS*.
5.21.1. -VENTAJAS.
La tecnologa INS-GPS de determinacin de trayectorias para la orientacin de
sensores aporta dos ventajas esenciales con respecto a la tecnologa GPS:
determinacin de la orientacin y obtencin de una trayectoria con mayor densidad de
puntos, entre 50 Hz y 400 Hz.
La alta relacin de observaciones del sistema INS/GPS obtiene mayor densidad
de puntos en la trayectoria permitiendo la interpolacin de las coordenadas del centro de
proyeccin entre posiciones ms cercanas aument ando la precisin y la fabilidad.
Si la tecnologa INS-GPS se integra con triangulacin area reduce o elimina
enormemente el apoyo terrestre y robustece las geometras "dbiles" de los bloques con
formas irregulares como los formados con pasadas en traza. Es decir, permite una
geometra libre del bloque fotogramtrico, ya que en triangulacin area la precisin
est fuertemente relacionada con el nmero de imgenes, distribucin del apoyo de
campo y forma del bloque. Los sistemas INS-GPS evitan la presencia de pasadas
transversales.
As los puntos de control terreno quedarn para efectuar una correccin de
errores sistemticos del sistema INS/GPS y realizar la transformacin del sistema de
referencia global WGS84 del GPS al sistema de referencia local.
En general la tecnologa INS-GPS debe utilizarse en aquellos casos en que la
transferencia de puntos, manual o automtica, sea difcil en la fase de triangulacin
area; en que la determinacin e identificacin de puntos de apoyo sea difcil o cara; en
Autor: Ismael Colomina. "Curso de introduccin a la tecnologa inerciar': aplicaciones al posicionamiento,
orientacin y navegacin. Barcelona, Junio 200I.Instltut de Gemtica (Generalitat de Catalunya & Universitat
Politcnica de Catalunya).
Colomina,I,1999. GPS, INS and Aerial Triangulation: what is the best way for the operational determination of
photogratninetric image orientation? "International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing", Vol. 32, Part
3-2W5, pp. 121-130. ISPRS Conference "Automatic Extraction of GIS Objects from Digital Imagery", 6-10.9.99,
Mnchen.
Coloniina,I.,2001. Modem sensor orientation technologies and procedures. OEEPE Workshop "Integrated Sensor
Orientation", 17-18.9.01, Hannover.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 194
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
proyectos en los que las exigencias geomtricas de la triangulacin area impongan un
nmero excesivo de imgenes adicionales para obtener bloques rectangulares, o en
proyectos en que el plazo de ejecucin y entrega sea determinante.
En tiempo real, la asistencia del software de navegacin permite la
compensacin de la imagen por el desplazamiento debido al movimiento del avin,
FMC y correccin de la deriva gracias a los datos obtenidos durante el vuelo.
5.21.2. -LIMITACIONES.
Requiere una elevada inversin econmica inicial procedente del alto coste
econmico que supone el Sistema de Navegacin Inercial INS-GPS. Slo los
instrumentos ms precisos se ofertan al mercado abierto para usos que no son el campo
militar y empleo para cuestiones tcticas y estrategias de navegacin. Actualmente
existen instrumentos de precisin superior a los que se emplean en aplicaciones
geodsicas pero que son destinados nicamente a la navegacin area y martima de
flotas militares.
Prdida de precisin en la determinacin de la orientacin si la distancia entre el
receptor mvil y el receptor de la estacin de referencia aumenta por encima de los SO-
SO km, lo que implica tener una logstica importante en las misiones de vuelo, ya que se
necesitan receptores GPS en tierra a distancias inferiores a 50-75 km. En captulos
posteriores de la parte experimenta de este proyecto de investigacin se har un estudio
y demostracin de los resultados obtenidos en la trayectoria y posterior fase de
triangulacin area con los parmetros de orientacin extema cuando son obtenidos a
partir de grupos de estaciones terrestres GPS situadas en entornos de distancia
superiores a 300 km.
En estos momentos, en pases Europeos como Alemania o Blgica el
condicionante de la distancia no sera un problema, ya que poseen una nutrida red de
estaciones GPS terrestre que proporciona informacin vlida para este propsito.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 195
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
^ Nt(ort[fPnRan*ntEUR&Statlon
KELV
tWUI
T(ioj.,,r-?-PrS;^'^
"''/ K.^
Figura 5.21.2.1. -Red de estaciones de referencia permanentes europea, EUREF.
www.cdedisa.nov.gov.
Esta figura muestra una distribucin de la red de estaciones de referencia GPS
pertenecientes al EUREF en toda Europa. Es fcil apreciar la diferente densidad entre
los diferentes pases de Europa aventajando en el uso de esta tecnologa a aquellos de
mayor densidad.
Requiere condiciones de vuelo especiales. Es necesario realizar maniobras en
pleno vuelo para conseguir una perfecta inicializacin del sistema y que las maniobras
propias de la ejecucin del vuelo no superen unos umbrales. Conviene un seguimiento
constante a la constelacin de satlites con la mnima prdida de ellos durante la
ejecucin de los giros.
Los instrumentos y excentricidades del sistema de navegacin INS-GPS
requieren una calibracin peridica y precisa. Revisin metrolgica constante entre los
ofsets cmara-imu-antena mediante tcnicas de autocalibracin y otras.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
196
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
CAPITULO 4. -CMARAS AEREAS DIGITALES.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 197
Anlisis de precisiones.
5.-Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.22. -INTRODUCCIN A LAS CMARAS DIGITALES".
Bsicamente las cmaras digitales se diferencian de las cmaras analgicas en
que las primeras no necesitan de un revelado fotogrfico para hacer visible la imagen
latente, sino que sta se forma al incidir la luz reflejada por el entorno en una serie de
sensores fotoelctricos formando as la impresionada.
El esquema de un sensor elctrico podra ser el siguiente:
Fuente
, i
Diodo
'. V AMPLIFICADOR
Intensidad de corriente
' '
CONVERTIDOR
A/D
' '
1
NIVEL DIGITAL EN BITS
Figura 5.22.1. -Esquema elctrico de un sensor.
Siendo el diodo un dispositivo electrnico que deja pasar la corriente elctrica en
una direccin y no en la contraria, de forma que si se ilumina dejar pasar corriente en
ese sentido. Son rectificadores de corriente, es decir pasan de corriente alterna a
corriente continua.
Si este diodo en vez de ser sensible al paso de corriente elctrica lo es a una
seal luminosa cuyo valor de intensidad sea proporcional a la seal elctrica entrante, y
perteneciente a una pequea regin del espectro electromagntico, este elemento que se
est tratando se llamar fotodiodo.
Autor: Serafn Lpez-Cuervo. "Fotogrametra digital". Escuela de Ingenieros en Geodesia y Cartografa.
Universidad Politcnica de Madrid.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!: 198
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Ser necesario que a este circuito se le aada un amplificador de seal y un
convertidor para poder pasarla de analgica a digital y as ser manejable por otros
dispositivos e interpretable por un visualizador digital.
Existen dos tipos de fotodiodos:
Fotodiodos de silicio: refleja la radiacin infrarroja reflejada por los cuerpos.
Fotodiodos de cadmio, indio, germanio etc.
Por tanto, el sensor o fotodiodo del que se componen las cmaras digitales ser
del tipo CCD (Charge Coupled Device), es decir, dispositivo de doble carga. Este ser
el elemento formador de la imagen.
Los fotodetectores de tipo CCD se sitan formando arrays lineales de un nmero
determinado que indicar el tamao fmal de la imagen.
Las cmaras digitales que existen estn basadas en este tipo de esquema en las
que el elemento sensible puede adoptar forma matricial o lineal, siendo este ltimo el
ms utilizado en las cmaras digitales areas empleadas en la fotogrametra:
Filtro
Cubierta
Acristalada
Alfileres de
Conexin
n
Cuerpo
Electrnico
de la
Cmara
Sistema de lentes
Difusor
Sensor
Sustrato de
Cermica
Figura 5.22.2. Esquema de una cmara digital.
Cada pixel de la imagen representa la intensidad luminosa medida por el
fotodetector que es proporcional al valor de la seal elctrica de entrada.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial;
Anlisis de precisiones.
199
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.23. -CARACTERSTICAS DE LAS CMARAS DIGITALES AREAS.
5.23.L -REQUERIMIENTOS Y CO>DICIONES.
Un sensor digital aerotransportado debe cumplir una serie de condiciones para
ser apto para la fotogrametra, algunas de stas son:
-Amplio campo de vista y ancho de barrido.
-Alta resolucin y precisin geomtrica, espectral y radiomtrica.
-Posibilidad de estereoscopia.
-Condiciones estables de presin, temperatura y humedad.
El elevado coste econmico hizo que los primeros modelos de cmaras digitales
basados en formatos matriciales de CCD fueran dejando paso a los sensores basados en
arrays lineales de varios miles de pxeles, cuya principal ventaja es el sencillo
funcionamiento y lectura del terreno.
Posteriormente, los fabricantes fueron dirigiendo sus investigaciones hacia
sensores CCD matriciales de pequeo formato de manera que juntando las imgenes
que forman un grupo de 2, 4 o ms de ellos se obtiene una imagen de mayor tamao y
de similar geometra a las imgenes analgicas. Dichas cmaras constan de varios
planos individuales repletos de sensores CCD que congelan la imagen en el momento de
exposicin. Este tipo de cmaras tiene la ventaja de que la imagen es geomtricamente
idntica a las analgicas pero requieren un sistema que compense el desplazamiento de
imagen debido al movimiento del avin durante la impresin.
5.23.2. -CARACTERSTICAS GEOMTRICAS.
5.23.2.1. -ADS40'.
Estas cmaras estn constituidas por ocho o nueve sensores lineales paralelos.
Tres de ellos son pancromticos, es decir registran el espectro visible por el ojo
' Autores: M. Cramer, R. Sandau, B. Cliaplin y otros. Congreso de Amsterdam, Octubre de 2000, titulado:
International Society for Photogrammetry and Remote Sensing.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 200
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
humano, con visin nadiral, delantera y trasera sobre el terreno. Otros tres registran la
radiacin electromagntica comprendida en el azul, verde y rojo (R,G,B) y finalmente
existen otros dos sensores situados en el infrarrojo cercano. Algunos modelos
incorporan uno ms, el noveno, situado en el infrarrojo trmico.
Estos sensores se encuentran situados en el plano focal de un sistema de lentes
simples obtenindose unas distancias focales comprendidas entre 60 y 80 mm
normalmente.
Figura 5.23.2.1.1. -Tres ngulos de vista de los sensores pancromticos.
Ms concretamente, cada lnea pancromtica consta de 2 arrays lineales de
12,000 pxeles cada uno, pticamente superpuestos y trasladados horizontal mente una
cantidad de medio pixel.
^
2 K 12 OOO pel es trasladados
una cantidad dt O 5 pxeles
Figura 5.23.2.1.2. -Disposicin geomtrica del array del sensor pancromtico.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
201
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
El concepto geomtrico de sensor de tres lneas consiste en obtener una vista
delantera del avin, una vertical y otra trasera sobre la misma superficie del terreno y en
el mismo instante. Es decir, la imagen desde cada lnea escaneada proporcionar
informacin sobre los objetos del terreno desde diferentes ngulos de vista dentro de la
misma pasada. Esto permite tres posibilidades para el anlisis de pares estereocpicos,
nadiral/trasero, nadiral/delantero y trasero/delantero. De tal manera que cada punto del
terreno es impresionado tres veces y desde tres puntos de vista.
-h
Vista Delantera
Vista nadiral
Vista Trasera
Cmara area analgica
^^
/ \
Imagen caiadrada
. 1
T
Figura 5.23.2.1.3. -Comparacin sensor digital con cmara analgica.
Los sensores lineales en RGB, tambin con 12.000 pxeles cada uno, dividen el
rayo de luz entrante en las tres componentes del color utilizando para ello una serie de
espejos seguidos de un filtro. Posteriormente, una vez que se ha impresionado la imagen
en cada canal individual se superponen obtenindose directamente la imagen en color.
Esto se logra mediante una composicin de los tres canales realizada mediante software.
Los dos sensores de infrarrojos tambin tienen un array de 12.000 pxeles
ligeramente desplazados de la terna RGB.
El tamao del fotodetector CCD es de 6.5*6.5 mieras, es decir el tamao de cada
pixel de la imagen, resultando un tamao completo de cada sensor lineal de unos 8
centmetros, aproximadamente.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!:
Anlisis de precisiones.
202
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Cada array lineal del canal pancromtico tiene un ngulo de campo de vista de
64" aproximadamente, es decir el FOV o Field Of View.
De tal manera que para una focal de 62.5 mm, suponiendo una altitud de vuelo
de 3000 metros, el tamao del pixel del terreno ser de 0.32 m con una anchura de
barrido total de 3750 m.
Figura 5.23.2.1.4. -Forma geomtrica del FOV.
Aunque realmente, el tamao verdadero del pixel en el terreno es de 0,16 m, ya
que debido a la configuracin geomtrica del sensor pancromtico con dos arrays CCD
escalonados existe medio pixel comn con el que se pueden realizar procesos de
correlacin para la reduccin del ruido.
^ 1
Medios pixeles en los que la
niformacin es redundante
2 K 12 000 pfeeles trasladados
una cantidad de 0.5 pixeles
Figura 5.23.2.1.5. -Correlacin entre pixeles homlogos desfasados Vi pixel.
La posicin precisa de cada pixel y de cada lnea sensor dentro del plano focal se
obtendr tras un proceso de calibracin, resultando una tabla de color que se usar para
corregir matemticamente los desplazamientos.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 203
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.23.2.2. -DMC^
Estas cmaras constan de 2 4 mdulos de sensores CCD matriciales
pancromticos de alta resolucin y de otros 4 mdulos multiespectrales de baja. Estos se
encuentran montados dentro del marco ptico de la cmara de modo que cada CCD
tiene sus propias lentes. Al mi smo tiempo, se establece un montaje fijo que asegura el
alineamiento preciso de los ejes pticos de cada uno de ellos.
El cuerpo ptico de los mdulos de la cmara est diseado para encajar
perfectamente en la plataforma de sustentacin giroestabilizada T-AS que se emplea en
las cmaras analgicas RMK TOP.
Los mdulos CCD de los sensores pancromticos estn dirigidos hacia la escena
con unos ligeros ngulos de inclinacin de 39 y 23, en direccin transversal y
longitudinal, respectivamente. Cada uno de ellos consta de una matriz de 4096*7168
pxeles y cuyo tamao real es de 49.15*86.02 mm, ya que la dimensin del pixel es de
12 mieras.
Huella del sensor sobre el terreno
Direccin
longitudinal

Direccin transversal
Figura 5.23.2.2.1. -Huella de imagen obtenida con los cuatro cuerpos pancromticos.
Autor: Z/I Imaging. Manuales Zeiss Intergraph, DMC. 2003.
- Autor:Helmut Heier.Oberkochen."Deploying DMC in today's workflow".Photogrammetric Week. 2001 Sttutgart.
- Autores:Alexander Hinz, Christoph Dorstel, Helmut Heier. Obercochen. "DMC-The original sensor technology of
Z/I-Imaging". Photogrammetric Week. 2001 Sttutgart.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
204
5. -Estudio terico. Pedro Mi"uelsan Muoz
De estas cmaras es caracterstico la forma de mariposa que adquiere la
formacin conjunta de cada una de las imgenes que generan los 4 mdulos del
panero m tico.
Figura 5.23.2.2.2. -Imagen pancromtica formada con dos sensores CCD.
Debido a la convergencia de sus ejes pticos, existe una parte comn de imagen
en cada uno de ellos que se utiliza posteriormente para la rectificacin y mosaicado en
la obtencin final de una imagen convencional de perspectiva cnica. Por esta razn, el
formato aproximado y real de la imagen puede llagar a ser de unos 8000*13000 pxeles,
abarcando asi' una mayor porcin til de terreno. De igual forma, el ngulo de campo
resultante del mosaicado es de 44 y 74" en direccin longitudinal y transversal,
respectivamente.

rea de seleccin de puntos de enlace
para el mosaicado de imgenes individuales
Figura 5.23.2.2.3. -Imagen pancromtica formada con 4 sensores CCD indicando la
parte comn de cada uno de ellos.
Apoyo areo cinemtico y acrotriangulacin digital frente a ios sistemas de navegacin inerciat: 205
Anlisis de precisiones.
5.-Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
La disposicin de estos mdulos es la que se muestra en la siguiente figura y
consiste en colocar las 4 cmaras pancromticas en el centro del cuerpo principal,
mientras que los multiespectrales se disponen uno en cada esquina del mismo y
rodeando a los mdulos pancromticos.
4 Mdulos pancroiiitcos
Mdulos multiespectrales
Figura 5.23.2.2.4. -Situacin de los mdulos multiespectrales y pancromticos dentro
del cuerpo de la cmara.
As pues, volando a una altura sobre el terreno de 600 metros, para las imgenes
del sensor pancromlico en las que la focal de las lentes es de 120 mm se obtendr un
tamao de pixel de 0.06 metros, mientras que para los mdulos multiespectrales ser de
0.30 metros.
Figura 5.23.2.2.5. -Formacin geomtrica de la imagen en un sensor matricial.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital trente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
206
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Las cmaras digitales de sensor matricial llevan incorporado un sistema similar
al Forward Movement Compensation, FMC de las cmaras analgicas que permite
eliminar el emborronamiento de la imagen provocado por el desplazamiento del avin
durante la exposicin. Este sistema lo que hace es retrasar el tiempo de integracin de la
seal fotoelctrica que impresionara la imagen. Dicho sistema se llama Time Delayed
Integration, TDI que viene a ser algo as como retardo en el tiempo de integracin de la
seal.
Por razones econmicas y tecnolgicas, no sera posible escoger la solucin
ideal de un nico sensor CCD con un tamao similar a los formatos de pelcula
analgica existentes. Sin embargo, para el procedimiento de grabacin de la imagen
sera importante tener una cobertura terrestre con un nico disparo tan amplio como
fuera posible.
5.23.3. -CARACTERSTICAS ESPECTRALES.
El nmero de canales deseable en una regin espectral dada depende de su mitad
de ancho, el cual limita por un lado la relacin seal-ruido y la energa registrada por el
detector. Pero por otro lado cuanto ms grande sea el nmero de canales usados mejor
definida estar la informacin medida. Esto describe el funcionamiento y situacin de
un tpico espectrmetro ptico. Debido a la limitacin de la energa, los espectrmetros
con alta resolucin espectral no podrn alcanzar buena resolucin espacial, por lo que la
anchura del canal no superar los 50 nm. Con esta suposicin, un mximo de 4 5
canales proporcionan la mxima informacin del terreno.
5.23.3.1. -ADS 40.
Canal 1. - Azul: 460 nm +/-30 nm. Banda de dbil absorcin de la clorofila de la
vegetacin verde en reas acuosas o en la superficie.
Canal 2. - Verde: 560 nm +/-25 nm. Este dominio espectral se caracteriza por la mxima
reflectancia de la vegetacin verde y es de gran importancia para la deteccin de
clorofila en reas acuosas.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 207
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Canal 3. - Rojo: 635 nm +/-25 nm. Segunda banda de absorcin de la clorofila. Tiene un
mximo en 650 nm. La seleccin de la longitud de onda del canal rojo se determina por
la condicin de que debera romper la concordancia con el canal pancromtico en 700
nm.
Canal 4. - Infrarrojo: 730 nm +/-25 nm. Las bandas de absorcin del oxgeno y del
vapor de agua estn situadas dentro del intervalo presentado en este canal, aunque para
bajas altitudes de vuelo este efecto puede ser despreciado. Por otro lado este canal es
muy til para la identificacin de las cubiertas vegetales.
Canal 5. - Infrarrojo: 870 nm H-/-35 nm. Este canal no ha sido implementado todava en
las cmaras digitales presentes en el mercado. Tiene la desventaja de que la funcin de
dispersin puntual es bastante amplia por lo que la resolucin espacial de este canal es
diferente del resto.
5.23.3.2. -DMC.
Los canales de color estn montados sobre el margen ms extemo del marco
ptico, se pueden aadir ms de 4 canales. Esto permitira la recogida de imgenes en
RGB y un canal infrarrojo para tomar imgenes simultneamente en falso color.
Para conseguir una alta calidad en la separacin del color, cada canal lleva un
filtro basado en material no orgnico.
5.23.4. -CARACTERSTICAS RADIOMTRICAS.
En ambas cmaras, ADS 40 y DMC, la sensibilidad del CCD cubre un rango
dinmico de 12 bits con una resolucin radiomtrica de 8 10, es decir la conversin
digital la realiza a un byte de 2* 2' bits. Esto es mucho ms favorable que el material
fotogrfico disponible actualmente.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 208
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.24. -COMPONENTES DE LAS CMARAS DIGITALES AREAS.
5.24,1. -INTRODUCCIN.
Los elementos que forman las cmaras digitales se pueden dividir en
componentes internos y componentes externos.
Dentro de los primeros se pueden considerar los sensores CCD, el sistema ptico
de lentes, filtros y difusores, el plano focal, plataforma de sustentacin y la
configuracin y componentes electrnicos que constituyen el cuerpo de la cmara.
En cuanto a los elementos externos se puede encontrar el sistema de
almacenamiento de datos e imgenes, computadora de control de la cmara, sistema de
estabilizacin de presin y temperatura, interface, perifricos y conexiones de fibra
ptica.
Circuitos impresos traseros
Plano focal con los sensores CCD
Sistema de lentes
Figura 5.24.1.1. Esquema general de una cmara area digital.
Dentro de los diferentes tipos de cmaras areas digitales existentes en el
mercado se describe el caso concreto de la cmara digital ADS40 de sensor lineal
fabricada por LH Systems, antigua Leica y la cmara digital DMC de sensor matricial
fabricada Z/I-Imaging, antigua Zeiss.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
209
5. -Estudio terico. Pedro Miauelsanz Muoz
5.24.2. -COMPONENTES INTERNOS.
5.24.2.1. -ADS 40'.
5.24.2.1.1. -SENSORES LINEALES CCD.
El sensor lineal CCD que portan las cmaras ADS 40 est diseado para cumplir
los requerimientos de utilidad en fotogrametra y teledeteccin de baja altura. Todos los
parmetros del CCD como son dimensiones, planeidad, factor de conversin, interfaces
electrnicos estn pensados para cumplir con las necesidades del sistema.
La siguiente figura muestra el sensor consistente en un CCD formado por 2
lneas desfasadas medio pixel y de 12.000 pxeles de longitud, con una resolucin de
6.5 mieras.
VDD^ v(:s.,5
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Figura 5.24.2.1. L1. -Esquema elctrico de un sensor lineal CCD.
Adems, en el presente esquema se muestra la estructura elctrica del sensor
CCD para una solucin formada por una estructura de salida dual para los 2 arrays
escalonados.
' -Autor: Florn Savopol."Design principies of the LH Systems ADS4o Airborne Digital Sensor'MSPRS
Workshop. Vol XXXIII, Amsterdam 2000.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 210
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
El aspecto fsico de cada uno de los 5 sensores que porta el plano focal de la
cmara es el siguiente:
Figura 5.24.2.1.1.2. -Aspecto fsico del CCD.
5.24.2.1.2. -PTICA DE LA CMARA.
El sistema de lentes tiene que recoger, representar y transferir la informacin
espacial, espectral y radiomtrica del terreno sobre el CCD.
El grupo de lentes que montan las cmaras digitales es similar en dimensiones,
peso, resolucin y eficiencia a las de cuerpo analgico. Anteriormente, en el caso de las
lentes de las cmaras analgicas, se pretenda la minimizacin de la distorsin ptica.
Pero ahora, el principal inters y el condicionante ms demandado para esas mismas
lentes en las cmaras digitales es la telecentricidad^ en el lado de la imagen.
^^^^^^^\ ^
m ' "^^ Kx| \ t U. !
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TraiMo de is tcntr cxiyos raytj iii^u nididn
jobrdFlan*fcale la derecha de lauagm
Figura 5.24.2.\.2.1. -Ent rada de rayos imagen en el sistema ptico.
Efecto de distorsin provocado cuando los rayos procedentes del tcrriino no inciden totalmente
perpendiculares a la superficie del sensor. Por esta razn e efecto se manifiesta ms descaradamente en
los bordes de !a imagen originndose una brusca cada de la intensidad luminosa en los extremos de la
misma.
Apoyo areo cinemtico y aero triangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!:
Anlisis de precisiones.
211
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
A continuacin del sistema de lentes y muy prximos a los sensores CCD se
encuentran los filtros que permitirn pasar la radiacin electromagntica objeto de
inters absorbiendo el resto. Por tanto, cada filtro y consecuentemente cada lnea de
pixel adyacente tiene que ser iluminado por luz de incidencia normal llegando el rayo
luminoso formando ngulo recto con el sensor, lo cual es logrado por unas lentes
telecntricas.
Figura 5.24.2.1.2.2. -Sistema de lentes y prismas.
Para cumplir las severas especificaciones de las misiones de vuelo, la
informacin debe ser grabada en un amplio rango espacial, espectral y radiomtrico de
alta resolucin.
Especificaciones pticas que debe cumplir el diseo de las lentes.
Canal espacial:
Amplio ngulo de campo (FOV).
Alta resolucin espacial, lo mismo en la lnea de vuelo que en su direccin
perpendicular.
Gran profundidad de foco.
Obturador siempre abierto en modo de registro continuo.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 212
Anlisis de precisiones.
5.-Estudio terico. Pedro Migiielsanz Muoz
Canal radiomtrico:
Lentes rpidas, nmero F o abertura relativa iguai a 4.
Alta transmisin.
Homognea distribucin de la radianza a travs del FOV.
Canal espectral:
Canal pancromtico.
Amplia regin espectral abarcando los canales espectrales que van desde el
azul (400nm) al infrarrojo (990nm).
La forma que adopta el cuerpo formado por el sistema de lentes es el siguiente:
Figura 5.24.2.1.2.3. -Cuerpo del objetivo de lentes.
5.24.2.1.3. -TECNOLOGA DEL PLANO FOCAL.
El plano focal consiste en un habitculo capaz de albergar a los sensores
formadores de las imgenes.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 213
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Figura 5.24.2.1.3.1. -Aspecto fsico del plano focal.
La tecnologa del plano focal incluye la precisin en el alineamiento de los
sensores CCD, control de la temperatura de los mismos y la relacin entre la ptica, los
filtros y el entorno.
Cada CCD tiene una conexin individual formada por un cable hbrido que une
los pines de conexin del CCD. La precisin del montaje de stos es inferior a I miera.
Por tanto, el resultado es un chip mecnico formado por varios sensores CCD.
Figura 5.24.2.1.3.2. -Conexiones del plano focal.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
214
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
El plano focal posee una entrada para la conexin de un conducto por el que se
podr proporcionar una temperatura constante a todos los sensores CCD. Adems, lleva
montado un filtro de aire y un mecanismo de ventilacin de aire seco para controlar los
siguientes aspectos:
-Diferencias de presin entre las distintas altitudes de vuelo.
-Problemas de la condensacin sobre los chips de los circuitos de los sensores.
-Evitar las deformaciones del plano focal.
El mecanismo tiene una vlvula que regula el sistema abrindose si el sensor
est encendido.
5.24.2.2. - DMC\
5.24.2.2.1. -SENSOR CCD MATRICIAL.
El tamao del pixel de la placa CCD es de 12*12 mieras, ofrece un rango
dinmico de 12 bits, un alto factor de relleno ptico y sensibilidad. La arquitectura de
los CCD ofrece 4 registros de lectura por cada esquina del chip lo que proporciona una
alta relacin de lectura favoreciendo una buena relacin seal/ruido y un excelente
factor de repeticin del sistema consiguiendo una imagen cada 2 segundos, si fuera
necesario.
Figura 5.24.2.2.1.1. -Sensor Matricial CCD.
"* - Autor:Helmut Heier,Oberkochen."Dep]oying DMC in today's worlcnow".Photogrammetric Week. 2001 Stlulgarl.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
215
5.-Estudio Terico. Pedro Miguelsanz Muoz
La siguiente figura muestra un mdulo de cmara en pancromtico y otro en
multiespectral. El frontal del mdulo pancromtico ha sido modelado con forma de cua
rectangular para poder montar las lentes tan cerca y juntas como sea posible. Esto es
necesario para cumplir las rigurosas limitaciones de espacio y conseguir una
excepcional ptica.
Figura 5.24.2.2.1.2. -Mdulos pancromtico y multiespectral.
5.24.2.2.2. -CONFIGURACIN PTICA DE LOS MDULOS CCD.
En la versin pancromtica, cada uno de estos sensores CCD se encuentra
situado en un mdulo individual con un grupo de lentes propias a una distancia focal de
120 mm mientras que la versin para los mdulos multiespectrales cuenta con 4
sensores de formato de 3k*2k y una focal en cada uno de ellos de 25 mm. Tres de stos
son sensibles al rojo, verde y azul y otro ms al infrarrojo. Todos ellos llevan
incorporado el disparador y el obturador en una unidad compacta optcoelectrnica
situada en cada uno de los mdulos CCD. Por tanto, uno de los principales objetivos en
el desarrollo del disparador fue conseguir la sincronizacin precisa de todas las lentes
para asegurar la exposicin de todas las imgenes en exactamente el mismo intervalo de
tiempo excluyendo as errores geomtricos.
El obturador de cada una de estas unidades cuenta con una apertura relativa
mxima de f4.
Apoyo areo cinemtico y aerotrangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 216
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miuclsanz Muoz
5.24.2.2.3. -MONTAJE DE LOS MDULOS EN EL CUERPO DE LA CMARA.
La siguiente figura muestra la disposicin de los canales de color e infrarrojo
montados sobre el margen ms externo del marco ptico, mientras que los mdulos del
pancromtico se sitan en la parte central del mismo. Esto permite la recogida de
imgenes en RGB y en infrarrojo prximo para formar imgenes en color natura! y falso
color de forma simultnea.
Figura 5.24.2.2.3.1. -Cuerpo ptico de la cmara DMC.
A su vez, este cuerpo de mdulos de cmaras digitales se encaja perfectamente
en la plataforma de sujecin giroestabilizada T-AS que montan las cmaras analgicas.
Figura 5.24.2.2.3.2. -Montaje de la cmara DMC, vista inferior de la cmara.
Apoyo areo cinemlico y acrotriangulacin digital frente a lo.s sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
217
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.24.2.2.4. -TRANSMISIN DE LAS IMGENES A LAS UNIDADES RAID.
Dependiendo de cuntas cmaras se instalen en el sistema imagen, el control
electrnico de la seal podr tener ms o menos buses de comunicacin de tipo PCI,
aunque siempre existir un mnimo de 3 operando todos en paralelo.
Finalmente, los datos son transferidos por medio de un enlace de tipo FC-AL
desde cada sistema slot-CPU hacia un sistema de discos duros con unidades sustituibles.
La total medularidad de estos discos permite una fcil adaptacin de aparatos de
almacenaje estndar al sistema.
MDULOS
CCD
FUENTE DE
ALIMENTACIN
ll||~
I
CONTROL
ELECTRNICO
SISTEMA DE
ALMACENAMIENTO
MASIVO
^mmm^ RAID Z
Figura 5.24.2.2.4.1. -Transmisin de datos y almacenamiento de las imgenes.
As pues, los datos imagen de los mdulos CCD se transfieren hacia los discos
duros por medio de buses paralelos a alta velocidad.
Los componentes electrnicos, el acondicionamiento de la seal, conversin
analgico a digital, etiquetado de tiempos en cada CCD y el procesamiento estn
directamente integrados dentro cada mdulo. De esta forma se asegura la mejor relacin
seal/ruido del CCD y se minimizan las interferencias electromagnticas dentro del
sistema.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
218
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.24.3. -COMPONENTES EXTERNOS
.-4
Los componentes externos de los que consta la cmara son:
-Computadora de la cmara que funcionara como plataforma de procesamiento
de datos y unidad de control.
-Sistema de almacenamiento masivo para las imgenes y otros datos.
-Sistema electrnico de posicin y orientacin.
-Interface entre el piloto y el operador como usuario de los elementos de control.
-Unidad de interface para otros sensores e instrumentos que se puedan montar
conjuntamente.
Figura 5.24.3.1 -Componentes externos de una cmara digital.
5.24.3.1. -COMPUTADORA DE LA CMARA.
El principal componente del computador de la cmara es el canal de datos
imagen de alta velocidad, diseado para comprimir los datos de la imagen
proporcionados por los sensores de la cmara en tiempo real.
- Autores:Alexander Hinz, Chrisloph Dorstel, Helmut Heier. Obercochen. "DMC-The original sensor
technology of Z/1-Imaging". Photogrammetric Wcck. 2001 Sttutgart.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
219
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
La transmisin de imgenes soporta una relacin de entrada de datos de hasta
100 Mb/s y en varios formatos de compresin, mnima prdida y JPEG. La parte final
del canal de datos consta de un sistema memoria de almacenamiento masivo.
Adems, el computador de la cmara contiene el hardware para el vuelo y el
software de control del sensor, as como aspectos varios de comunicacin de datos.
5.24.3.2. -SISTEMA DE MEMORL\ DE ALMACENAMIENTO MASIVO.
El sistema de memoria permite que sean almacenados todos los datos de la
misin de vuelo, tales como imgenes, datos de posicionamiento y orientacin
recogidos durante la misin por el receptor GPS y la unidad de medida inercia], IMU.
Por tanto, el sistema de almacenamiento de datos consta de un array de discos
duros con dispositivo SCSI de entrada/salida de alta velocidad hermticamente sellados
y montados para absorber las vibraciones del avin, as como resistir las variaciones de
presin.
Las imgenes que se obtienen a partir de los sensores durante la ejecucin del
vuelo se salvan en el sistema de almacenamiento de datos en un formato especial
mediante una compresin implementada en hardware. Por tanto, cada imagen consiste
en un bloque uni o bidimensional, normalizado a 8, 10 12 bits y guardado en un
formato estndar o comprimido.
El sistema de datos tiene una capacidad de almacenamiento flexible, ya que
depende del tipo de discos duros que monte y de la cantidad de ellos existente. Hoy da
existen dispositivos RAID con ms de 1 Terabyte de capacidad, permitiendo realizar
misiones de vuelo de ms de 4 horas de grabacin de datos. El sistema computador
digital queda conectado a la cmara por medio de enlaces de fibra ptica.
Toda esta serie de datos procedentes de la misin de vuelo almacenados en la
unidad de memoria debern ser recuperados para realizar un postprocesamiento en la
oficina.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 220
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.24.3.3. -INTERFACE DE OPERADOR Y PILOTO.
Es importante que durante el transcurso del vuelo fotogramtrico se puedan
modificar algunos parmetros del diseo del proyecto actuando el operador sobre un
sencillo interface de comunicacin con la cmara. Para ello, las cmaras digitales llevan
incorporadas pantallas tctiles de alta resolucin. De igual forma el interface del piloto
es independiente del utilizado por el operador.
Sistema de
manejo del
vuelo
r.i-s
Unidad de
Control
Hectrnica
^Cuerpo de lentes
I Plataforma (t-'
Figura 5.24.3.3.1 -Esquema general del sistema IMU/GPS/Cmara.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
221
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.25. -CALIBRACIN DE LAS CMARAS DIGITALES AREAS*.
Las cmaras digitales fotogramtricas requieren una calibracin geomtrica,
espectral y radiomtrica de alta precisin.
Los principales objetivos para la calibracin geomtrica de un sensor digital son:
Medicin de alta precisin de la orientacin interna^ de los pxeles para la
determinacin de las coordenadas imagen.
Mediciones de la funcin de transferencia de modulacin para la
determinacin del poder separador del objetivo.
Actualmente, se emplean dos mtodos para llevar a cabo los procedimientos de
calibracin geomtrica y as conseguir el cumplimiento de los anteriores
requerimientos. Estos mtodos proceden de la calibracin de las cmaras analgicas.
5.25.1. -MTODOS DE CALIBRACIN GEOMTRICA.
5.25.LL -MTODO DE LOS COLIMADORES.
La posicin interna de los pxeles se obtiene a travs de la medicin de las
coordenadas imagen de los mismos. Para ello cada pixel del array CCD se ilumina
mediante un punto de luz procedente de un colimador. La direccin entre el pixel
iluminado y el eje del colimador se determina por medicin de dos ngulos a y |3. El
primero es un ngulo horizontal y el segundo es un ngulo vertical o de altura medida
sobre el primero.
Para pasar de este sistema de coordenadas polar a un sistema de coordenadas
imagen cartesianas se recurre a la siguiente expresin matemtica que relaciona
coordenadas imagen y medidas angulares con la distancia principal:
' -Autor: Gadimova Sharafat."Calibration of the LH-Systems ADS40 Airborne Digital Sensor'MSPRS
Workshop. Vol XXXIII, Amsterdam 2000.
^ Cada pixel del array CCD matricial o lineal funciona como una marca fiducial en s.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 222
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
, / - t g a , . ,
x'=^'^; y'=f-tgp
cosp
Grficamente dicha relacin podra quedar representada por la siguiente figura.
Figura 5.25.1.1.1. -Sistemas de coordenadas imagen cartesiano y polar.
Por tanto, en vez de usar una batera de colimadores separados un ngulo
constante y dispuestos en dos planos verticales^, se utiliza un nico colimador
montndose horizontalmente la cmara digital que se pretende calibrar sobre una
plataforma rotable e incunable por lo que la direccin formada entre cada pixel y el eje
fijo del colimador se mide moviendo dicha plataforma en las dos direcciones
perpendiculares. De esta manera, los ngulos quedan registrados en la montura.
Las condiciones necesarias para el empleo de este mtodo son, entre las ms
importantes, la utilizacin de un colimador con una focal de 1.200 mm y unas
determinadas caractersticas espectrales, as como la ubicacin del mismo instrumental
en un laboratorio muy bien iluminado artificialmente.
^ Esta es la disposicin geomtrica empleada en el caso de cmaras de cuerpo analgico.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
223
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Figura 5.25.1.1.2. -Colimador de calibracin.
Por tanto, en el caso de las imgenes obtenidas por cmaras digitales se pierde el
concepto geomtrico que el Punto Principal tena hasta ahora. Es decir, slo existe aquel
pixel central del array lineal tomado como origen de coordenadas imagen y que al
calibrar el sensor es identificado como el pixel sobre el que se proyecta la imagen de la
cruz del colimador central. Este pixel ser al que van referidas las coordenadas terreno
obtenidas por el GPS diferencial y el origen de rotaciones angulares
co, (|). K proporcionadas por la Unidad de Medida Inercial. Esta es la razn por la que
debe sincronizarse la frecuencia de escaneo del array CCD a la del registro de
observaciones del IMU, en el caso de que la cmara posea un sensor lineal.
5.25.1.2. -MTODO DEL GONIMETRO.
Para realizar las mediciones oportunas en el control geomtrico de las cmaras
digitales se emplea un gonimetro vertical codificado (CVG), que al mismo tiempo,
sirve para la comprobacin electrnica de las lentes de las cmaras.
La pupila de entrada del sistema de lentes que se desea calibrar debe coincidir
con el eje del pivote del gonimetro. En este pivote se inonta unas imgenes auxiliares
consistentes en un modelo de barras que posteriormente se utilizarn para la
determinacin del poder separador del objetivo. Las lentes bajo comprobacin enfocan
el modelo de imagen sobre sus sensores digitales. A continuacin, rotando el pivote se
lleva a cabo un escaneado a lo largo de la lnea CCD en la posicin nadiral. Sin
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
224
5. -Estudio terico. Pedro Miguetsanz Muoz
embargo para dirigir los pi'xeles fuera de la lnea nadiral, se usa un escner de espejo
desplazable en la direccin X que va montado sobre el brazo del gonimetro. A partir de
estos ngulos medidos por el gonimetro se obtiene e! registro de las coordenadas
imagen de los pxeles del sensor CCD.
Figura 5.25.1.2.1. -Gonimetro vertical con una cmara digital.
Debido a los exigentes requerimientos de precisin de un arco segundo para
ambos ngulos a y (3, se requiere el uso de mediciones electropticas para controlar los
movimientos mecnicos del pivote y del escner en tiempo real.
5.25.2. -DETERMINACIN DEL PODER SEPARADOR Y CALIDAD DE LA
IMAGEN.
5.25.2.1. -INTRODUCCIN.
Sea H(u,v) la Funcin de Transferencia ptica del sistema formador de
imgenes (OTF), es decir funcin compleja en el dominio de la frecuencia cuyo mdulo
es la Funcin de Transferencia de Modulacin'' (MTF) y cuya fase es la Funcin de
Transferencia de Fase (PTF).
MTF: relacin entre el contraste de la fotografa o imagen y la imagen patrn.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
225
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Sea h(x,y) la inversa de la Funcin de Transferencia ptica, es decir una funcin
en el dominio de la amplitud a la que se llama Funcin de Dispersin PuntuaP (PSF).
Por tanto, se trata de una funcin bidimensional cuyo nombre procede del fenmeno
ptico consistente en que a un impulso simple le corresponde un punto de luz y al que
un sistema ptico responde hacindolo borroso, con un grado de prdida de nitidez
determinado por la calidad de los componentes pticos del sistema.
Por tanto, si se hace la transformada de Fourier de un impulso unidad se obtiene
la Funcin de Transferencia del Sistema H(u,v). Al aplicar el impulso se obtiene h(x,y),
por lo que a esta funcin se la llama respuesta a un impulso.
5.25.2.2. -METODOLOGA.
Para la determinacin del poder separador se utiliza una imagen patrn
consistente en una serie de barras blancas y negras de anchura variable, llegando hasta
las 3 mieras de ancho y apuntando en dos direcciones perpendiculares. Esta imagen es
impresionada digitalmente por la cmara cuyo sistema de lentes se pretende calibrar.
Este mtodo se basa en la determinacin de la Funcin de Dispersin Puntual
(PSF) sobre una serie de puntos de la imagen patrn obtenida por la cmara digital.
Como esta funcin es bidimensional se harn medidas en dos direcciones
principales correspondientes a la direccin de vuelo y a la lnea perpendicular. Ms
concretamente, la PSF mide el grado de emborronamiento o confusin de las barras
lineales de la imagen patrn obtenida por el sistema de lentes de la cmara digital.
Una vez obtenida la funcin PSF, se obtendr la Funcin de Transferencia
ptica (OTE) a partir del algoritmo de la Transformada Rpida de Fourier (FFT). Esta
funcin se encuentra expresada en el dominio de la frecuencia por lo que contar con
parte real y parte imaginaria. El mdulo de ambas determinar la Funcin de
^PSF: es la imagen bidimensional de una fuente puntual.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 226
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Transferencia de Modulacin (MTF) mientras que la fase permitir obtener la Funcin
de Transferencia de Fase (PTF).
As pues, se escoge la Funcin de Transferencia ptica (OTF) para determinar la
calidad de un pixel de la imagen a travs y a lo largo de las lneas CCD. La OTF
describe la variacin compleja del contraste transferido a travs del sistema ptico con
la frecuencia espacial. Para asegurar que las lneas del sensor digital estn en el mejor
plano imagen, la OTF debe ser medida en diferentes profundidades de foco. Esto se
consigue desenfocando las barras de la imagen patrn situada en el brazo del pivote.
50 100 150 200 250 300 350 4W 450 500
Posicin CPixd)
Modelo de barras antes (Rojo) y despus de obtener la
imagen para la comprobacin de las lentes (Azul)
MTF>0,6
MTF>0-3
MTF>0.1
v<22.8 Ip/mm
v<60.9 Ip/mm
v< 150-7 ip/mm
100 150 2O0
Frecuencia (Ip/mm)
Azul.- Funcin de Transferencia de Modulacin, MTF.
Verde,- Funcin de Transferencia de Fase. PTF,
Figura 5.25.2.2.1. -Representacin grfica del mdulo y fase de la OTF.
Por tanto, las curvas MTF caracterizan la actuacin ptima de la cmara digital,
lo cual es principalmente determinado por el tamao del pixel y la ptica de la misma.
'' La fase de un nmero imaginario viene dado por are tg=parte imaginaria/parte rea!.
Apoyo aereo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!:
Anlisis de precisiones.
227
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.25.3. -CALIBRACIN RADIOMTRICA^
La calibracin radiomtrica tiene como misin la correccin de los valores
anmalos de los pxeles de la imagen. De esta forma se dan una serie de situaciones que
hay que corregir:
5.25.3.1. -CONSIDERACIONES RADIOMTRICAS.
La relacin seal/ruido de los elementos de un CCD viene dado por:
n.
SRN--
i(^'+(^L+<^l
De donde:
Us'. cantidad de electrones que contiene la seal y que inciden en el sensor.
Y siendo:
a- Cs : vananza de la cantidad de electrones que contiene la seal. Por tanto, esta
cantidad es directamente proporcional al nmero de fotones que entran, para un
intervalo de longitud de onda definido.
b- cjrms^: varianza del ruido dependiente del tiempo. As, el ruido del CCD y del
canal analgico dependientes del tiempo contienen:
Ruido temporal de la seal oscura, DSNU^.
Ruido de reinicializacin y del amplificador de seal.
Otros tipos de ruido dependientes de la temperatura ambiente etc.
c- Ofp^: varianza de las diferencias de sensibilidad local de los sensores CCD. As
pues el diseo de ruido establecido tiene dos fuentes diferentes:
Respuesta luminosa no uniforme de los elementos del CCD, PRNU.
-Autores: Peter Fricker, Rainer Sandau. "Digital photogrammetric cameras: posibilities ad
problems".Photogrammetric Week. 1999 Barcelona.
Cable que conduce la seal elctrica hacia el conversor AD.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 228
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Cada de la intensidad de luz en los extremos del plano focal debido al
amplio campo de vista del sistema ptico
5.25.3.2. -RESPUESTA LUMINOSA NO UNIFORME DE LOS ELEMENTOS
DEL CCD, PRNU.
Se origina como consecuencia de la diferente cantidad de luz o fotones que
impresionan la imagen en cada instante y debido a la imperfecta igualdad de las
caractersticas fotoelctricas de cada uno de los sensores CCD que forman el array
lineal o matricial. Por tanto, esto provoca un ruido no uniforme presente en la imagen.
5.25.3.3. -CADA DE LA INTENSmAD LUMINOSA EN LOS EXTREMOS DE
LA IMAGEN.
Si el ngulo de campo (FOV) de una lnea de la cmara digital no es iluminado
homogneamente se obtiene una imagen con diferente iluminacin en los distintos
puntos de la misma y cuya seal elctrica ser similar a la figura siguiente.
Figura 5.25.3.3.1. -Porcentaje de fotones que inciden en el array CCD en funcin de su
proximidad al centro.
' Variacin pseudoaleatoria de la seal con respecto al nivel negro tomado como umbral y con respecto al
cual se definen el resto de niveles digitales, ND.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
229
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
La forma de la curva refleja la cada de ta intensidad a travs del ngulo de
campo lo que se conoce como la ley de! eos . Por tanto, parece lgico con"egir este
efecto para obtener imgenes y seales con iluminacin homognea.
kpKcles
10 12 o
kpixeles
4
1 -
fl -
Grfica C
1 T ""1 j -
l '
E ;%foiesi
"1^ \
3
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1 1 % totoTif s: . : ;
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i " * ^ i, x - P ^
1 1 1 1
kpbtple
Figura 5.25.3.3.2. -Correccin de la imagen del sombreado en los extremos y del
PRNU.
As pues, conocida la distribucin de la energa incidente a lo largo del ngulo
de campo del plano focal, grfica A, se determina una funcin de correccin, grfica B,
para finalmente obtener una distribucin homognea a lo largo de todo el ngulo de
campo, grfica C. Esto puede ser entendido desde el punto de vista de una ecualizacin
de histograma.
Despus de esta correccin la imagen debe quedar libre del PRNU y de cadas
de iluminacin en los extremos.
La forma de llevar a cabo esta calibracin radiomtrica es midiendo el valor de
los pxeles sobre una gran esfera, llamada esfera de Ulbricht que va situada al lado del
gonimetro vertical e iluminada con unas lmparas a los lados que permiten controlar el
valor radiomtrico de los pxeles.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
230
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.25.4. -RESULTADOS Y PRECISIONES.
El propsito del registro de calibracin es asignar a cada pixel del sensor la
posicin angular de su elemento homlogo sobre el terreno.
A diferencia de las cmaras analgicas, donde la pelcula requera la existencia
de unas marcas fiduciales artificiales, la situacin para las cmaras digitales es mucho
ms sencilla, ya que cada pixel CCD es una marca fiducial en s misma. De esta forma
se reduce la misin de calibracin al asignar a cada pixel el valor de su homlogo en el
terreno expresado por 2 ngulos relacionados con un sistema de coordenadas basado en
las lentes y la determinacin de su poder separador.
Los resultados indican que es suficiente medir pxeles a intervalos comprendidos
entre 2 y 5 grados dentro del campo de vista, dependiendo de la longitud de la lnea
CCD y de la focal de la cmara. El resto de coordenadas de pxeles comprendidas
dentro de ese intervalo son interpoladas.
Las cmaras fotogramtricas digitales deben ser calibradas geomtricamente con
una precisin inferior al tamao del pixel y por supuesto con cierta regularidad.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 231
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.26. -POSTPROCESAMIENTO DE LA INFORMACIN'.
5.26.1. -VOLCADO DE LA INFORMACIN EN TIERRA.
Despus del aterrizaje del avin se retira el paquete de discos duros del sistema
de control de la cmara para pasar la informacin guardada al sistema de
almacenamiento terrestre. Durante la descarga de toda la informacin del vuelo, los
datos son divididos en imgenes simples y datos de orientacin externa.
5.26.2. -PROCESAMIENTO TERRESTRE DE LA INFORMACIN.
Debido al largo perodo de tiempo necesario para el procesamiento de datos
imagen, el desarrollo de algoritmos y procesos de trabajo se centra principalmente en
procesamientos paralelos y automticos. Aqu el usuario, puede definir el proyecto a ser
procesado o hacer una seleccin especfica de las pasadas o imgenes vlidas. En
relacin a los parmetros de productos de nivel, formato de datos, factor de compresin,
imgenes piramidales e informacin auxiliar quedan definidos de forma precisa.
Las principales funciones llevadas a cabo por el sistema de procesamiento
terrestre son:
Carga de imgenes, soporte de datos del sistema de memoria masiva del
sensor y conversin a un formato estndar. Sera la informacin obtenida tal
cual, es decir datos de nivel 0.
Eliminacin de pxeles defectuosos, perdidos o de pobre calidad electrnica.
Correccin radiomtrica o normalizacin, aplicndose correcciones de brillo y
contraste sobre cada pixel. Posterior tratamiento de los datos imagen que son
convertidos geomtricamente y corregidos mediante la calibracin de la cmara.
Paralelo a la conversin de imgenes, los canales multiespectrales individuales
- Autor:HeImut Heier.Oberkochen."Deploying DMC in today's worldlow".Photogrammetric Week. 2001 Sttutgart.
- Autores:Alexander Hinz, Christoph Dorstel, Helmut Heier. Obercochen. "DMC-Tlie original sensor technology of
Z/I-Imaging". Photogrammetric Week. 2001 Sttutgart.
-Autor: Francois Gervaix."GPS & Photogrammetry".LH Systems GmbH, CH-9435 Heerbrugg. 2001.9.1.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 232
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico- Pedro Misuelsanz Muoz
tambin son combinados para obtener las composiciones a color. De esta forma
se obtendran ios datos de nivel 1.
Postprocesamiento GPS/IMU para la orientacin instantnea del sensor.
Rectificacin de imgenes con visin estreo y correladores para obtener los
datos de nivel 2.
Pasada original
Roll
PJtch
Yaw
Pasada rectificada a pailir
de datos de OE del INS/GPS
Figura 5.26.2.1. -Rectificacin de las imgenes de nivel I para obtener las de nivel 2.
Todas las restantes operaciones que se realicen sobre las imgenes o datos de
nivel 1 irn encaminadas a la obtencin de imgenes o datos de nivel 2. Estas
operaciones pueden ser:
Triangulacin sem i automtica con y sin puntos de control.
Produccin de Modelos Digitales del Terreno desde mltiples vistas estreo.
Produccin de ortofotos y mosaicos.
Extraccin vectorial con visin mono y estreo.
Manejo de datos, formateado y archivado.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 233
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.26.3. -ARCHIVADO DE DATOS.
Despus de que las imgenes han sido transferidas a los discos del sistema de
procesamienlo terrestre, se pueden archivar sobre un adecuado medio tal como el DLT
(cintas lineales digitales) manteniendo as una copia de seguridad del proyecto de vuelo.
Un vuelo tpico puede producir alrededor de 200 Gb de datos comprimidos, por
lo que el volcado de datos del sistema de almacenamiento y el archivado de los mismos
lleva varias horas usando los perifricos y computadoras actuales. Como ejemplo,
tendremos que esos 200 Gb de datos procedentes del vuelo se podrn guardar en varas
cintas, siendo 40 Gb la capacidad total de cada una de ellas. Mediante un montaje
conjunto de cintas DLT, las imgenes y el soporte de datos puede quedar
completamente archivado en slo algunas horas.
Direccin de Vuelo
Canales espectrales
simultneos
^ ^ Lneas RGB opcionalmente
superpuestas
Sistema de
Memoria
Masiva
c
(re
Datos de
estacin
terrestre
Archivos de
Sistema

Sistema de
Procesamiento
Terrestre
Estere o/Mono
Vectores
DTMs
Mosaicos
etc
Imgenes de nivel O, (rster)
Imgenes de nivel 1, (rectificadas)
Imgenes de nivel 2, (Ortofotos)
' Datos de Posicin y Orientacin
Figura 5.26.3.1. -Flujograma del volcado de datos .
Autores: Peter Fricker, Flix Zuberbuhler. ' introduction to airborne digital sensors". Photogrammetric
Week. 1999 Barcelona.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital rente a los sistemas de navegacin inercial: 234
Anli,si.s de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.27. -FORMACIN GEOMTRICA DE LAS IMGENES.
5.27.1. -CMARA DIGITAL ADS40'.
5.27.1.1. -FUNCIONAMIENTO CONJUNTO IMU-GPS-CMARA.
La imagen es adquirida durante el movimiento de avance del avin sobre el
terreno formando una pasada continua, por lo que la frecuencia de lectura del sensor se
tiene que ajustar a la velocidad y a la altura del mismo oscilando entre 200 y 800 Hz. Es
decir, la capacidad de lectura del sensor est entre unas 200 y 800 lneas por segundo,
por lo que cada lnea ser obtenida cada 0.00125 segundos. Las imgenes contienen
deformaciones debido a los movimientos del avin en 0), ^, K, vibraciones y
desplazamientos X, Y, Z mientras la imagen est siendo adquirida, por lo que ser
necesario aplicar un proceso de rectificacin tras la finalizacin de la ejecucin del
vuelo.
Para que la utilizacin de este tipo de cmaras digitales de sensor lineal sea
eficiente ser necesario el empleo de un Sistema de Navegacin Inercial asistido con
GPS capaz de proporcionar la posicin y orientacin de cada lnea en cada instante.
Dicho sistema estar constituido por una Unidad de Medida Inercial (IMU), un receptor
GPS bifrecuencia y un sistema computador (POS) capaz de procesar la informacin de
posicin y orientacin que le llega.
La cabeza de la cmara est unida al sistema computador POS y al sistema
computador de la cmara, mientras que el receptor GPS est metido dentro del
computador del primero. A su vez, los datos del IMU son transmitidos al computador
del POS y al de la cmara por medio de un enlace de fibra ptica.
' Autores: Peter Frcker, Flix Zuberbuhler. "Introduction to airborne digital sensors". Photogrammetric
Week. 1999 Barcelona.
Autores: Peter Fricker, R. Sandau, A.S. Walker. "LH-Systems Airborne Digital Sensor- A new forward-
looking aproach". Photogrammetric Week. 1999 Barcelona.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 235
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Cabeza de la Cmara
Paite electrmca
de la cmara
Systema
RTCM
Antena
GPS
Coinpuladora POS
Inieifacc "
Computadora de la Cmara
Incerace de
Grabacin
Estema
Litei&ce de
Grabacin
de Datos
Montaje
Estabilizado
MMS
Figura 5.27.1.1.1. -Esquema general del sistema IMU/GPS/Cmara.
El IMU est situado en la parte superior de la cmara digital, es decir a
diferencia de las cmaras analgicas, las digitales han sido diseadas para que pueda ser
montado un IMU directamente sobre su plano focal. As se elimina el problema del
movimiento relativo entre ambos y que puede aparecer si el IMU fuera extemo.
El sistema POS y la cmara digital generan soluciones de posicin y orientacin
en tiempo real y en postproceso. La solucin en tiempo real se usa como entrada en el
sistema de manejo y gua del vuelo controlando la estabilizacin de la plataforma. La
solucin del postproceso se obtiene procesando las mediciones de fase del GPS y los
datos del IMU para producir la mejor estimacin de la solucin de la trayectoria del
avin. Esta solucin de navegacin se aplica a los datos de la imagen para construir una
secuencia de lneas de imagen rectificadas para cada lnea de vuelo o pasada.
Por tanto, al final de esta fase de procesamiento, hay un fichero de datos para
cada lnea sensor conteniendo la posicin y orientacin para cada lnea de la imagen.
El IMU graba cambios instantneos en la posicin y orientacin de la cmara un
mnimo de 200 veces cada segundo. La alta frecuencia de lectura del IMU se usa para
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
236
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
verificar los datos GPS y proporcionar posicionamiento instantneo de cada lnea de
imagen entre las grabaciones GPS. Como el maestreo de frecuencias de las imgenes
puede llegar a ser hasta de 800 lneas por segundo, mientras que la frecuencia GPS
puede ser de 2 muestras por segundo, el IMU debe ser usado para determinar la posicin
precisa entre muestras GPS. Por tanto, el IMU genera informacin de posicin y
orientacin muy precisa en cortos intervalos de tiempo. Como el tiempo crece, la
precisin en orientacin y en posicin vara desde la posicin y orientacin verdadera.
Por tanto, los datos GPS tambin son usados para corregir las variaciones e
imparcialidades del IMU.
El procesamiento GPS/IMU es una fase muy importante dirigida hacia la alta
calidad de las imgenes y a la precisin de las mediciones obtenidas. El tiempo de
grabacin del IMU, la grabacin de datos GPS y el registro lineal del sensor debe
hacerse usando una correcta y precisa sincronizacin temporal de cada evento. De no
garantizarse una rigurosa medida temporal del registro de datos se convertir en una
fuente de error muy notable invalidando completamente el sistema.
5.27.1.2. -RECTIFICACIN DE IMGENES.
Despus de que los datos IMU/GPS han sido procesados, los ficheros de
orientacin y posicin ms una orientacin interna de la cmara se usan para rectificar
las imgenes. Estas son proyectadas sobre un plano terrestre a una elevacin
especificada por el usuario, por lo que se permite la correccin del movimiento del
avin resultando una vista ms atractiva y real de la imagen.
De esta forma se obtiene el nivel 2 de imagen estndar, que consiste en una
imagen aproximadamente georreferenciada y preparada para el procesamiento y
tratamiento en fotogrametra y teledeteccin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 237
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Nivel 1, imagen bruta corregida-
Nivel 2. imagen rectificada
Figura 5.27.1.2.1. -Rectificacin de imgenes^.
Durante el proceso de rectificacin, se crea una tabla de color que proporciona
una forma directa de volver a transformar una imagen rectificada a una imagen de nivel
1. Esto permite al modelo matemtico ir desde el terreno a la imagen y desde la imagen
al terreno para trabajar eficientemente. Esta informacin es necesaria para recuperar la
posicin instantnea y la orientacin asociada con cada pixel en la imagen de nivel 2.
Una vez que las imgenes del nivel 1 han sido rectificadas, si se desea se puede
realizar una triangulacin. Este caso ser obligatorio para muchas aplicaciones y ms si
se trata de vuelos altos donde la precisin en los datos de orientacin tiene que ser
mayor que para vuelos bajos.
Se propone una segunda forma de rectificacin obtenindose imgenes de nivel
2, la cual usa un DTM aproximado aplicado a los datos de imagen de nivel 1 para
corregir stas de la vista distorsionada proporcionada por el sensor. El resultado es una
imagen estereoscpica de alta resolucin, libre de pequeos errores residuales que
pueden aparecer en el nivel 1.
^Autores: Meter Ficker, R. Sandau, A.S. Walker. "LH Systems Airborne Digital Sensor- A new Forward
looking aproach". Photogrammetric Week, Barcelona 1999.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
238
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.27.1.3. - GEOMETR A DE FORMACIN DE IMGENES.
La imagen continua de nivel 2, es decir ya rectificada, de cada una de las
pasadas, obtenida durante el vuelo se divide en bloques aproximadamente cuadrados y
sin solape. Esto es necesario realizarlo debido a que la mayor parte del software
existente en el mercado est limitado por el tamao de imagen que pueda ser manejado.
Figura 5.27.1.3.1. -Formacin de las imgenes dentro de la pasada, ADS-40.
El concepto de sensor de 3 lneas de registro en el pancromtico consiste en una
vista delantera del avin, una vertical y otra trasera. De esta manera, la imagen desde
cada lnea escaneada proporciona informacin sobre los objetos del terreno desde
diferentes ngulos de vista ensamblados dentro de la pasada.
La geometra de formacin de imgenes en estas cmaras digitales de sensor
lineal difiere totalmente de la proyeccin cnica de las cmaras analgicas. En esta
ltima los desplazamientos de imagen debidos al relieve se radian desde el punto
nadiral, que en las fotografas estrictamente verticales coincide con el punto principal,
mientras que en las de sensores lineales se obtienen imgenes formadas por sucesiva
unin de lneas escaneadas del tamao del sensor.
Por tanto, se puede asemejar el desplazamiento de imagen de la vista nadiral del
sensor de la cmara digital al desplazamiento de imagen que sufren los objetos en la
franja central en el caso de la cmara area analgica. De igual forma ocurrir con el
sensor de la vista delantera y el sensor de la vista trasera con relacin a las franjas
extremas de las fotografas convencionales.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
239
5.-Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Desplazamiento de Imagen Segn la Gfometria Formadora de Imgenes
Vista delantera de la pasada
Vista nadiral de I3
"i"i"i"Tnni"
mmummmmmmtsi
Vista taserB de la pasada
Cmara Area Analgica
Fotogtafia con proyecciii
central

Lnea de vuelo con solape
entre las fotografas
Figura 5.27.1.3.2. -Desplazamiento de imagen en ambas tecnologas, sensor lineal y
cmara analgica.
5.27.1.4. -VISUALIZACIN ESTEREOSCPICA
AUTOMTICA DE DTM.
OBTENCIN
Los modelos estereoscpicos consisten en tres opciones de visin dadas por la
combinacin de vistas delantera/nadiral, delantera/trasera y nadiral/trasera. Por tanto, el
usuario puede llevar acabo la extraccin de datos y la visin estreo usando alguna de
esas 3 combinaciones. Esta es una posibilidad muy til que permite una visin ms
ptima para los objetos con relieve como pueden ser edificios, rboles, montaas etc.
Tambin proporciona amplia redundancia para la triangulacin area, produccin de
Modelos Digitales del Terreno y mediciones interactivas.
Usando las imgenes de los 3 sensores pancromticos de diferente punto de vista
y pertenecientes al nivel 2, es decir ya rectificadas, se podrn obtener modelos digitales
del terreno aplicando mallas TIN o regulares.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
240
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Tomando las 3 combinaciones de las vistas delantera/nadiral, delantera/trasera y
nadiral/trasera se podr obtener mayor redundancia en la correlacin de puntos
homlogos, ya que cada punto imagen caer en las tres vistas distintas pero referidas al
mismo lugar del terreno. Todo esto combinado con la mejor relacin seal/ruido de una
imagen digital cuando se compara con una pelcula escaneada, permidr obtener
Modelos Digitales del Terreno de mejor calidad incluso reduciendo el tiempo de edicin
del operador.
Figura 5.27.1.4.1. -Comparacin del solape en ambas tecnologas: Analgica y digital.
Otra ventaja notable, es que la cantidad de superficie oculta se reduce tambin
debido a esos 3 ngulos de vista diferentes^.
Autores: Peter Fricker, Flix Zubcrbulher. "Inlroduction to Airborne Digital Sensors". LH Systems.
Photogrammetric Week, Barcelona 1999.
Apoyo areo cinemtico y acrotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!:
Anlisis de precisiones.
241
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.27.2. -CMARA DIGITAL DMC^
5.27.2.1. -FUNCIONAMIENTO CONJUNTO IMU-GPS-CMARA.
En este caso, las imgenes se obtienen simultneamente en cada uno de los
sensores modulares matriciales por lo que los datos de los parmetros de orientacin
externa obtenidos por el sistema INS/GPS se tendrn que referir al centro geomtrico de
cada uno de los sensores matriciales que montan este tipo de cmaras.
En las cmaras DMC de sensores matriciales, no ser de obligado cumplimiento
el disponer de datos INS/GPS para poder sacar partido de las imgenes, ya que stas no
resultan distorsionadas por el funcionamiento del sensor durante la ejecucin del vuelo
como ocurra con las cmaras digitales de sensor matricial.
Figura 5.27.2.1.1. -Interior cmara digital DMC.
- Autores:Alexander Hinz, Christoph Dorstel, Helmut Heier. Obercochen. "DMC-The original sensor
lechnology of Zyi-Imaging". Photogrammetric Week. 2001 Sttutgart.
Apoyo areo cinemtico y acrotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
242
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
En caso de disponer de este sistema, la cmara DMC portar una Unidad de
Medida Inercial situada en el cuerpo de la cmara y lo ms cerca posible de los mdulos
CCD.
As pues, el procesamiento GPS/IMU es una fase importante pero que no
interviene en la calidad y precisin final de las imgenes. Finalmente se obtendr la
georreferenciacin directa de cada una de las imgenes obtenidas por cada uno de los
mdulos en el momento de disparo.
5.27.2.2. -MOSAICADO DE LAS IMGENES PANCROMTICAS.
En este caso, los mdulos pancromticos de las cmaras DMC se encuentran
dispuestos formando haces convergentes con unos ngulos de 74 x 44 en direccin
transversal y longitudinal, respectivamente, de tal manera que se adquieren imgenes
del terreno distintas con una franja comn con la que se permite realizar un mosaicado
de ambas. De esta manera se consigue que tomando puntos de enlace comunes en cada
franja comn de imagen se reconstruya el haz convirtiendo las cuatro tomas
convergentes en una nica imagen con geometra estrictamente vertical, es decir se
obtendr una proyeccin cnica.
Figura 5.27.2.2.1. -Mosaicado de imgenes pancromticas .
' Autor: Alexander Hinz. "The Z/I Imaging Digital Aerial Camera System". Photogrammetric Week,
Sttutgart 1999.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 243
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
En esta figura se muestra la huella sobre el terreno de cada uno de los mdulos
pancromticos incluyendo la parte comn de cada uno de ellos que se dedica a la
seleccin de puntos de enlace mediante tcnicas de correlacin para la posterior
rectificacin y transformacin a una imagen con proyeccin cnica.
Figura 5.27.2.2.2. -Proyeccin cnica final de imgenes pancromticas.
De tal manera que la continuidad de la toma fotogrfica dana una pasada de
aspecto similar a la que se obtiene mediante las tcnicas empleadas por cmaras areas
de formato convencional.
Figura 5.27.2.2.3. -Formacin de una pasada despus de rectificar cada imagen
individual^.
- Autores:Alexander Hinz, Christoph Dorstel, Helmut Heier. Obercochen. "DMC-The original sensor technology of
Z/I-Imaging". Photogrammetric Week. 2001 Sttutgart.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 244
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Todo esto ira inmerso en una fase de postproceso anterior a la explotacin de la
imagen comprendiendo las fases de seleccin de puntos de enlace por correlacin,
ajuste y obtencin de los parmetros de transformacin a una proyeccin cnica,
remuestrec de la imagen, ajuste radiomtrico y rotacin de la misma, encaminadas hacia
la obtencin de las imgenes de nivel 1.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 245
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.28. -APLICACIONES TEMTICAS DE LAS CMARAS DIGITALES^
La combinacin de los canales que portan los sensores de las cmaras digitales
permiten llevar a cabo investigaciones de carcter temtico adems de las ya conocidas
misiones topogrficas.
De la existencia de canales separados en el azul, verde, rojo e infrarrojo se
deriva la elaboracin de proyectos de carcter temtico como son la obtencin de
documentos de ocupacin de suelos, investigacin y control de plagas en las cubiertas
vegetales, identificacin de cambios en la vegetacin ocasionados por acentuadas
sequas, anlisis de tormentas, localizacin de capas de hielo en zonas heladas, entre
otras aplicaciones.
Cada uno de los canales de las cmaras digitales tiene una utilidad prctica ms
caracterstica y que otro canal no puede realizar. Por ejemplo:
El uso del canal azul es muy ttil para conocer la dispersin de las partculas en
la atmsfera, lo cual permite al sensor recibir informacin de las zonas en sombra que
hay presentes en la imagen.
La obtencin de documentos de usos de suelo y desarrollo urbano se lleva a cabo
mediante la combinacin de varios canales y se utiliza para la planificacin del trfico
en las ciudades, as como para la proteccin de la naturaleza y el entorno. Mediante
estos canales tambin se pueden detectar desastres naturales y fenmenos de erosin de
costas.
Para la investigacin de nubes se usan los canales rojo, verde y azul, pero sobre
todo esta ltima banda, ya que las nubes pueden detectarse perfectamente y permitir
realizar exhaustivos anlisis acerca de la estructura de las nubes.
' -Autor: Ranier Sandau."New potencial and aplications of ADS40". Congreso de Amsterdam, Octubre de 2000,
titulado: International Society for Photogrammetry and Remote Sensing.
-Autores: M. Cramer, R. Sandau, B. Chaplin y otros.
Congreso de Stuttgart, Septiembre de 1999, titulado: Photogramraetric Week.
-Autor: Hans Meter Roser. 'Target Related multispectral and trae color optimization of the colour channels of the
LH-systems ADS40". Congreso de Amsterdam, Octubre de 2000, titulado: International Society for Photogrammetry
and Remote Sensing.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 246
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Tambin se puede llevar a cabo un control de zonas acuosas mediante los
canales azul y verde. Dichos estudios son referentes a la proliferacin de la
biodiversidad de lagos y embalses originando una contaminacin orgnica como
consecuencia del proceso de eutrofizacin^. Por la misma razn, la combinacin de
estos dos canales ms otro en el infrarrojo cercano permite la deteccin de vertidos de
petrleo.
Para el control de la vegetacin y la obtencin de ndices o tasas de cubiertas
vegetales se usan los canales del verde, rojo e infrarrojo cercano. Sin embargo muchas
de las misiones se pueden llevar a cabo solamente con los canales rojo e infrarrojo. Las
mediciones realizadas en esos canales durante intervalos de tiempo regulares generan
informacin acerca de los efectos climticos inducidos sobre la bioesfera^.
Estos canales permiten la determinacin de ndices de vegetacin y clculo de
parmetros de biomasa. De esta forma se puede estimar mediante modelos el
rendimiento de las cosechas y determinar la cantidad de dixido de carbono presente en
la atmsfera, el cual es fijado como biomasa producida. Este ltimo parmetro es
esencial en todas las investigaciones de variabilidad climtica, ya que se pueden usar
para la estimacin de la evapotranspiracin. El uso de los canales del rojo y del
infrarrojo cercano permiten clasificar los diferentes tipos de vegetacin. Esto es
interesante para las planificaciones agrarias teniendo en cuenta la proteccin de los
biotopos, ecosistemas y diversidad de especies.
La seleccin de los canales espectrales se hizo de acuerdo con las ventanas
atmosfricas, es decir teniendo presente donde es menor la absorcin de la radiacin
electromagntica por parte de la atmsfera.
^ Consiste en el aumento de la materia orgnica disuelta en el agua.
' Capa hetereognea de actividad biolgica comprendida entre los 7900 m sobre el nivel de! mar y los
10900m de profundidad y que permite el desarrollo de la actividad biolgica de los seres vivos.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 247
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.29. -VENTAJAS E INCONVENIENTES DE LAS CMARAS AREAS
DIGITALES.
Las cmaras digitales comienzan a tener un gran impacto sobre la fotogrametra
y la teledeteccin, ya que los sensores digitales de escner lineal ofrecen nuevas
oportunidades para la produccin de datos GIS. Los aspectos positivos destacados son
los siguientes:
Posibilidad de recoger datos multiespectrales simultneamente al vuelo
fotogramtrico.
No requiere revelado.
No se necesita escaneado.
Posee varias configuraciones para la visin estereoscpica.
Procesamiento automtico sencillo sobre estaciones de trabajo estndar.
No requiere procesos previos de triangulacin area para derivar productos
de precisin media.
Hay tambin algunas asperezas que limar con respecto al procesamiento
tradicional de pelculas, estas son:
Los sensores lineales o matriciales no tienen an el poder de resolucin de
las cmaras areas tradicionales.
No es tan fcil crear archivos de largo trmino como la imagen no sea sobre
pelcula.
An no es posible volar fcilmente a bajas altitudes para la mayor parte de
aviones debido al tiempo de lectura de datos.
El elevado coste econmico las hace escasamente accesibles.
Pese a las notables diferencias existentes, la extraccin de datos vector y la
edicin de DTMs ser idntica tanto si la obtencin de las imgenes se realiza mediante
la transformacin de positivos a imgenes digitales como si son cmaras digitales las
que obtienen directamente las imgenes.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 248
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguclsanz Muoz
Flujo de a-abajo basado en Cmaras Areas Analgicas
^ L p Revelado
Col or a
RC30
Posibles PeKculas
Color
Flujo de trabajo basado en Cmaras Areas Dtales
Prctiroces arme nto
Canales Espectrales
^ " ^
Estacin
Digrlal
-*
Esteroploter >
DI M
Orto foto
Mapas
GIS
Figura 5.29.1. -Comparacin de procesos en analgica y digital .
La imagen de nivel I rectificada est ya muy bien georreferenciada debido al
avanzado sistema IMU/GPS montado sobre el avin. Las imgenes de nivel i y nivel 2
rectificadas se pueden explotar en sistemas de procesamiento de imgenes tradicionales.
Las imgenes multiespectrales rinden alta calidad radiomtrica para la clasificacin de
usos de suelo, anlisis agrcola, produccin de ortofotos y otra clase de aplicaciones.
Autor: Mustafa Turker. "Photogrammetric software for ihe LH-Systems Ads40 airborne digital setisor".
ISPRS Workshop. Vol XXXIII, Amstcrdam 2000.
Autores: Peter Fricker, Flix Zuberbuhler. "Inlrodiiction to airborne digital sensors". Photogrammetric
Week. 1999 Barcelona
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inereial:
Anlisis de precisiones.
249
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
CAPITULO 5. -FOTOGRAMETRIA DIGITAL.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 250
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.30. -INTRODUCCIN A LA TRIANGULACIN AREA DIGITAL.
Por triangulacin area digital se entiende conjunto de tcnicas fotogramtricas,
que a partir de un nmero mnimo de puntos de control terrestre y mediante mediciones
realizadas sobre los fotogramas o modelos, permiten obtener los parmetros de
orientacin extema (co, <|), K, X Q , YQ, Z Q ) de los fotogramas de una pasada o bloque se le
conoce como triangulacin area. S en vez de utilizar fotogramas se usan imgenes
digitales, previamente escaneadas, y las diferentes fases de que consta poseen cierto
grado de automatizacin, podremos hablar de triangulacin area digital.
Para la obtencin de estos parmetros de orientacin extema se requiere la
existencia de una serie de puntos de control terrestre y otra de puntos de enlace que
pasaran a formar parte de los puntos de triangulacin .
-Puntos de control terrestre: sern puntos del terreno identificados sobre las
imgenes y de los que se conocen sus coordenadas terreno referidas a un sistema
de referencia. Se obtendrn mediante una fase previa de trabajo de campo.
-Puntos de enlace: sern puntos identificados sobre las imgenes de los que no
se conocen sus coordenadas terreno. En cambio, tienen la ventaja de que cada
punto de enlace medido introducir dos ecuaciones por cada imagen en la que se
identifique frente a las tres incgnitas de sus coordenadas terreno. Esto permite
obtener una gran redundancia en el ajuste final del bloque, adems de permitir la
conexin entre modelos y pasadas.
Estos puntos se debern localizar sobre las posiciones Von Gruber por lo que
cada uno de ellos podr aparecer en 2, 3, 4, 5 6 imgenes distintas. Dentro del bloque,
la ubicacin ms idnea para los puntos de control ser la periferia del mismo, y cada
cierto nmero de modelos se deber colocar otro. De esta manera, tanto puntos de
control terrestre como puntos de enlace, se procurar que aparezcan en el mximo
nmero de imgenes posible.
' Autor: Serafn Lpez-Cuervo. Fotogrametra digital.Escuela de Ingenieros en Geodesia y Cartografa. Universidad
Politcnica de Madrid. Autor: Serafn Lpez-Cuervo
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia]: 251
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
La determinacin de los puntos de control supone una costosa inversin de
tiempo y dinero por lo que la triangulacin area va encaminada a la reduccin de los
puntos de control terrestre mediante el uso de receptores GPS montados sobre el avin
para la determinacin de los centros de proyeccin.
En unos pocos aos se prev un cambio mucho mayor provocado por los
sistemas de navegacin inercial montados sobre el avin fotogramtrico junto con el
receptor GPS haciendo innecesaria la fase de triangulacin area para obtener los
parmetros de orientacin extema.
Todo esto dejar el camino libre a las cmaras areas digitales que podrn
disponer de los parmetros de orientacin externa gracias a la conjunta operatividad del
GPS y los sistemas de navegacin inercial, INS.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 252
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.31. -FORMACIN DE UNA IMAGEN DIGITAL MEDIANTE UN ESCNER*.
5.31.1. -ESCNER FOTOGRAMTRICO.
La obtencin de imgenes digitales a partir de los negativos o diapositivas se
realiza mediante escaners. Por tanto, el proceso de lectura grfica y transformacin a
digital se denomina escaneado.
Antes, la calidad de la imagen nicamente dependa de la cmara area y de la
pelcula, pero ahora tambin depende del escaner por lo que ste debe procurar
mantener las caractersticas de la imagen original.
Un escner fotogramtrico debe cumplir las siguientes caractersticas:
-Precisin geomtrica: la precisin geomtrica de un escaner debe ser superior a
!2//OT, para que as sea similar a los procesos analticos. Esta precisin debe ser
constante con el tiempo por lo que el escaner debe incorporar un sistema de
autocalibracin y calibracin exterior.
-Radiometra: el rango dinmico debe comprender los rangos de densidades de
las fotografas originales, es decir entre 0.1 y 2.5D para blanco/negro y entre 0.2
y 3.5D para color. Cada pixel de la imagen digitalizada deber quedar definido
por un nmero de bits superior a 8, (2^) si es en B/N y por (2^, 2^, 2^) para Rojo,
Verde y Azul si es en color.
-Formato: el tamao mnimo de un escaner fotogramtrico debe ser de 23x23 cm
para poder escanear las fotografas areas.
-Resolucin: se refiere al tamao del pixel ms pequeo que es capaz de
registrar sobre la fotografa. Un escaner fotogramtrico debe tener una
resolucin mxima comprendida entre 5 y 10 )j,m. Los objetivos ms modernos
' Autor: Serafn Lpez-Cuervo. Fotogrametra digital.Escuela de Ingenieros en Geodesia y Cartografa. Universidad
Politcnica de Madrid. Autor: Serafn Lpez-Cuervo
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 253
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
tienen una resolucin comprendida entre 50 y 100 Ip/mm, o lo que es lo mismo
de 5 a 10 (xm, por lo que se alcanzara el nivel de ruido fotogrfico.
La resolucin ms usual que se emplea en los distintos procesos oscila entre 15 y
30 |im. A continuacin se muestra el volumen de informacin para distintas
resoluciones y formatos de compresin para una imagen fotogrfica de 23x23 cm.
RESOLUCIN
Mieras
7
14
21
28
35
p.p.p.
3629
1814
1210
907
726
TIFF
B/N(Mbites)
1080
270
120
67
43
TIFF
Color(Mbites)
3239
810
360
202
130
JPEG
B/N(Mbites)
108
27
12
7
4
JPEG
Color(Mbites)
324
81
36
20
13
Tabla 5.30.1.1. -Volumen de informacin en Fotografa Area Digital.
Es de destacar que a partir de las 25 [im de resolucin el volumen de los ficheros
aumenta exponencialmente, sobre todo si las imgenes son en color.
5.31.2. -CLASIFICACIN DE LOS ESCNERES.
Se distinguen dos tipos de escneres fotogramtricos:
5.31.2.1. -ESCNER DE TAMBOR.
En los escneres de tambor, la fuente de luz se desplaza en incrementos
minsculos por el original. La luz reflejada o transmitida se enva entonces a travs de
un tubo fotomultiplicador que descompone la luz en sus componentes RGB. Otros
circuitos convierten la informacin analgica (luz) en separaciones digitales CMYK.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
254
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Figura 5.30.2.1.1. -Escaner de tambor, fuente STEREOCARTO.
5.31.2.2. -ESCNER PLANO.
El fotodetector usado es el CCD (Charge Couple Device) que consta de una
tabla lineal de elementos fotoelctricos o detectores de luz. Presentan prdidas de
sensibilidad y de rango dinmico con respecto a los anteriores. El software de
tratamiento de la imagen mejora la calidad geomtrica mediante procedimientos de
calibracin. La fotografa a digilalizar se coloca "boca abajo" sobre la superficie de
cristal. Bajo esta superficie, la cabeza ptica se mueve a lo largo del documento para
digitalizar la imagen. Estos son los escneres que se emplean en fotogrametna.
Figura 5.31.2.2.1. -Escaner plano, fuente STEREOCARTO.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial;
Anlisis de precisiones.
255
5. -Estudio terico. Pedro Misuelsanz Muoz
En los escneres planos la luz es reflejada del original a un conjunto de CCD que
suelen estar revestidos por filtros que descomponen la luz en sus componentes RGB. La
resolucin mxima del escner est determinada por la cantidad de elementos CCD de
que dispone.
TAMBOR
PLANO
Tecnologa
Fotomultiplicador puntual
CCD lineal-matriz
Resolucin
**
*
Rango dinmico
**
k
Geometra
*
k*
Tabla 5.31.2.2.1. -Escner de tambor frente al escner plano.
11
H
Figura 5.31.2.2.2. -Esquema de un escner plano.
1. Caja de hierro fundido.
2. Gua primaria.
3. Carro primario con codificador lineal.
4. Carro secundario.
5. Lentes de espejo.
6. Mdulo CCD.
7. Plataforma de escaneado.
8. Cubierta plana de cristal.
9. Mdulo de iluminacin.
10. ptica de fibra de vidrio.
11. Autowinder.
12. Rollo de pelcula.
13. Cubierta del instrumento.
14. Tapa.
15. Panel de control.
16. Componentes electrnicos.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
256
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.31.3. -MODELOS ACTUALES DE LOS ESCANERES.
Durante los ltimos aos se han desarrollado escneres fotogramtricos de alta
resolucin para fotogrametra digital.
Marca
Modelo
Movimiento
mecnico
Tipo de sensor
Formato de
escaneo (mm)
Resolucin
geomtrica
(Hm)
Resolucin
Radiomtrica
(bits)
Iluminacin
Colores
Gama de
densidad
Precisin
Radiomtrica
(|im)
Precisin
Radiomtrica
(DN)
Va de
escaneo y/o
velocidad
PC Inteface
Zeiss/
Intergraph
Photoscan
Horizontal fase
mvil
CCD linear
2048 pets
260x260
7-120
10/8
Halgena lOOw
fibra ptica
3
0.1-3.5D
2
+1-2
Variable, 2-0.5
Mb/s (7.5-
15|im)
Entorno
Windows
Leica/Helava
DSW200
Horizontal
fase
estacionaria
CCD Kodak
Megaplus
2029x2044
265x265
5-15 ( y
cualquier
mltiplo de 2)
10/8
Xenn, fibra
ptica,
difusor
esfrico
3
3D
<3
IMb/s
(12.5|am)
Sun Sparc 20
Leica/Helava
DSW 100
Horizontal fase
estacionaria
2 CCDs de rea
estndar
254x254
opcin
(270x270)
10 (alta res.)
20-25 (baja
res.)
8
Holgena, fibra
ptica, difusor
esfrico
3
3
67 kb/s
PC Unix/SCSI
Systemap
DISC
Horizontal
fase
estacionaria
CCD colores
de 3-chips
8000 pets
320x320
10-40
10/8
Halgena
fibra ptica
1
5
0.25-2.5
Mpxeles/s
PC-
DOS/SCSI-2
Vexcel
VX5000
Vertical
posterior fase
luminosa
CCD de rea
estndar
254x508
5-160
8
Catdica fra,
intensidad
var.
3
0.2-3.6D
4-5
+/-2
Variable,
31 Kb/s
Entorno
Windows
Weliril
RM-1
Horizontal,
fase mvil
CCD linear
2048 pets
260x260
12.5-100
8
Fluorescente
3
0.2-2.4D
3
0.2 Mb/s
PC-
DOS/SCSI
Tabla 5.31.3.1. -Escneres comerciales (2001)
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
257
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.32. -IMGENES PIRAMIDALES'.
5.32.1. -INTRODUCCIN.
El espacio en memoria que ocupa un fichero imagen de una fotografa area de
formato 23x23 cm escaneada a una resolucin de 20 [im es de 120 Mb y por supuesto
ser 3 veces superior si se trata de una imagen en color.
Por esta razn es obligatorio recurrir a los formatos de compresin o a las
imgenes piramidales, o a ambos simultneamente.
5.32.2. -CONCEPTO.
El principio fundamental de las imgenes piramidales consiste en representar
una imagen original con una escala de resolucin geomtrica decreciente, situndose la
imagen original en la base de esa pirmide.
/ / \
/ /
/ / / '' ' V
/ / / / /\
25 Nivel
-^i 7 \ 1 Nivel
Imagen Original
Figura 5 . 32. 1. 1. Niveles piramidales.
' Autores: P. Krzystek, T. Heuchel, Maas Hans-gerd, Tapani Sarjakoski, Jussi Lammi. Volmenes del I al VII del
Congreso de Viena de 1996, Titulado: International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing..
Autores: Petko Faber, Claudia Fuchs, Stephan Heuel, Felicitas Lang, Wolfgang Forstner etc. Volmenes del I al XV
del Congreso de Bonn de Febrero de 1998.1nstitute for Photogrammetry University Bonn- Germany.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
258
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Es decir, la generacin de imgenes piramidales consiste bsicamente en ir
tomando 1 pixel de cada 4, por ejemplo. De esta forma la reduccin del nivel ser de 4
veces. As, se tendr que el tamao de los pxeles ir aumentando conforme se asciende
en el nivel piramidal.
La eleccin del valor del pixel obtenido en los siguientes niveles piramidales se
obtiene de la siguiente forma:
I^=I-G^ de donde:
lo, es el valor del pixel final en el nivel piramidal dado.
I, es el valor del pixel original.
Go, es el coeficiente que indica el grado de suavizado.
De esta forma se suaviza la imagen eliminado altas frecuencias, consiguindose
imgenes piramidales cuyo histograma de frecuencias se acerca a la "Campana de
Gauss"
Por tanto, fsicamente lo que se hace es dividir un fichero imagen dentro de otros
ms pequeos. Por esta razn se ocupar ms espacio en el disco duro en pos de
conseguir cargar en la RAM un fichero de imagen ms pequeo que el de la imagen
original.
De esta manera se podr acceder a determinadas partes de la imagen, con un
factor de acercamiento o alejamiento determinado, de una forma ms eficiente.
5.32.3. -VENTAJAS E INCONVENIENTES.
Estas imgenes tienen importantes ventajas:
-Los niveles piramidales se pueden ir incrementando, ya que las imgenes se
forman a partir de la imagen original.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 259
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico.
Pedro Miguelsanz Muoz
-La velocidad de clculo se incrementa conforme se asciende en el nivel
piramidal.
-Se amortiguan posibles ruidos.
Frente a estas ventajas existe una desventaja principal que es la necesidad de un
33 por ciento ms de espacio en el disco duro para conseguir almacenar las imgenes
piramidales.
,* >
, ' *
eSL.
Figura 5.32.3.1. -Imgenes piramidales.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 260
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.33. -FUNDAMENTOS DE LA CORRELACIN'.
5.33.1. -INTRODUCCIN.
Por correlacin se entiende el establecimiento de la correspondencia entre varios
grupos de datos. Si los datos son funciones bidimensionales hablaremos de correlacin
de imgenes entre puntos conjugados u homlogos.
Algunas fases del "Mtodo General de la Fotogrametra" se pueden relacionar y
agilizar mediante las tcnicas de correlacin, de una forma o de otra. Existen otros casos
en los que se pretende obtener la coordenada altimtrica del terreno mediante la
identificacin de puntos homlogos en la imagen para la obtencin de un Modelo
Digital del Terreno.
Hace algunos aos cuando la comunidad cientfica pensaba en cmo automatizar
la Triangulacin Area, todas las aproximaciones estaban basadas en tcnicas de
correlacin de tipo FBM y LSM. En 1992 Tsingas, fue el primero en abordar el
problema con un programa que usaba nicamente la tcnica FBM.
5 . 3 3 . 2 . -CORRELACIN BASADA EN REAS, (ABM).
Se comienza con dos funciones, es decir, /j = / ( / , ) y /j = fUz) siendo 7, y
Jj dos imgenes. En ambos casos se las puede considerar formadas por un vector de
tres valores (R, V, A), pero en lo sucesivo se restringir a considerar el N.D. del pixel de
la imagen como un escalar evaluado en funcin de la intensidad de las imgenes.
La idea de la correlacin basada en reas consiste en mover o alterar una de las
imgenes de forma que las intensidades de las dos encajen idnticamente. Por tanto, se
compone de dos transformaciones:
' Autores: Petko Faber, Claudia Fuchs, Stephan Heuel, Felicitas Lang, Wolfgang Forstner etc. .Segn:
Volmenes del I al XV del Congreso de Bonn de Febrero de 1998.1nstitute for Photogrammetry
University Bonn- Germany.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 261
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
; I,
P'
1
T.= T; i
=r:ip-)<^^
I.
l
\
- T:(L)
Figura 5.33.2.1. -Principio de la correlacin.
La imagen I2 es alterada de tal manera que las intensidades encajen mejor con I].
Un punto p' puede ser transferido a p " usando la transformacin geomtrica Ti^.
La correlacin bidimensional basada en reas se compone de las siguientes
partes:
Transformacin geomtrica paramtrica que ser de la forma TG = f : R^ ->R^. Se
refiere al tipo de superficie del espacio modelo, ejemplos de stos son:
-Translacin en el plano.
-Translacin y rotacin.
-Translacin, rotacin y cambio de escala.
-Transformacin proyectiva, etc.
En el caso de que la transformacin geomtrica empleada en la correlacin
basada en reas sea una translacin estaremos en el caso particular de correlacin
cruzada, que adems es la aplicacin de la correlacin basada en reas ms difundida.
Transformacin de la intensidad que ser de la forma Ti = h : R->R. Sirve para
medir lo bien que encajan las dos imgenes correladas una con la otra. Normalmente,
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 262
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
esta transformacin est basada en una funcin de las diferencias de intensidad de los
N.D. de los pxeles de las imgenes. Realmente miden las distancias entre las dos
imgenes. Las funciones que miden esto pueden ser las siguientes:
-Suma de las diferencias al cuadrado.
-Suma de las diferencias absolutas.
-Correlacin cruzada normalizada.
El algoritmo aplicado para la bsqueda dentro de la correlacin basada en reas
puede ser de diferente tipo:
-Bsqueda completa.
-Bsqueda secuencial.
-Bsqueda heurstica.
-Bsqueda por iteraciones, etc.
Depender de la funcin de transformacin geomtrica empleada.
5.33.2.1. -CORRELACIN LSM.
El LSM es conocido como uno de los mejores mtodos de correlacin de
imgenes con precisin subpixel. Tiene los siguientes aspectos caractersticos:
-Se puede exponer algn tipo de funcin de representacin paramtrica.
-Se plantear algn tipo de relacin radiomtrica entre las dos imgenes.
-Est basado en mtodos de bsqueda heurstica adecuados para la programacin
de tcnicas multimagen.
-Este mtodo puede sufrir ms que la tcnica FBM de las imprecisiones en los
parmetros de orientacin usados para obtener las posiciones iniciales (x', y') de
la correlacin LSM.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 263
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.33.2.1.1. -PRINCIPIOS DE LA CORRELACIN LSM BASADO EN EL
MODELO UNIDIMENSIONAL.
El modelo unidimensional para la correlacin entre dos puntos imagen est
constituido por una translacin de uno sobre otro hasta ver que coinciden exactamente.
Supuestas dos funciones unidimensioneles que son las que se pretenden correlar bastar
con observar la figura para identificar dicha translacin.
I \
I \
n , f ( y )
\)
u
r-
U
g(x)
y=x,- u
Figura 5.33.2.1.L1. -Correlacin unidimensional.
Siendo g(x) la seal discreta observada relacionada con la f(y) por una
translacin desconocida "u".
Sea n(Xi) el ruido asumido y presente en la imagen digital que no ser correlado
y tendr una vananza a .
Suponiendo un valor aproximado uo a esa translacin, se podr escribir:
u=uo+du
De donde du es la correccin incgnita al valor aproximado. Por tanto, el
modelo no lineal se puede escribir de la siguiente forma:
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 264
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
g=f(Xi-u)+n =f(xi-uo-du)+ni
Siendo las abreviaturas gi=g(xi) y ni=n(xi).
A continuacin, se linealiza alrededor del punto X-UQ para obtener:
gi=f(Xi-uo)-f'(Xj-uo)du+l/2f'(Xi-uo-^du)du^ + ni
De donde:
C e [0,1]
f'(y)=df/dy f"(y)=d^f/dy^
Si suponemos despreciables trminos de segundo grado, tendremos:
g(Xi)=f(Xi-Uo)-f'(Xi-Uo)
De la siguiente figura podremos obtener el valor de f'(xi-uo).
g(x)
X-Uo)
a
f; = tgai=-Agydu
Au
A Q = g(X;)-f(xrUo:
Figura 5.33.2.1.1.2.-Correlacin unidimensional.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 265
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
f'(x-uo)=tga= -Agi/du , y sustituyendo en la anterior ecuacin se obtendr:
g(xi)=:f(xi-uo)-f'(x-uo) = f(Xi-uo)+Agi/du , suponiendo /M 1 , se tendr:
Agi=g(xi) -f(xi-uo) (1)
Por otro lado se tendr el modelo linealizado de la forma:
Ag = -fi du+ni i=l m (2)
Siendo ni el ruido presente en la imagen i.
Igualando las expresiones (1) y (2):
g(xi) - f(xi-uo) = - df(y)/dyly=x-u du +n(xi) i=l....m
Ser la ecuacin de observacin linealizada para el caso unidimensional.
Por tanto, obteniendo la solucin para una observacin simple se tendr:
' y- i>*i " o
Y por tanto:
= Wg + d
Siendo la desviacin tpica de la estimacin de la siguiente forma:
\J i\
Obviamente se deduce que la precisin depende de la pendiente local f'i, por lo
que la correlacin ser ms precisa en las zonas de contrastes, es decir de altas
frecuencias.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 266
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
No habr una estimacin disponible para u si f =0^. En este caso, se escoge
OQ = a, y el peso de esta estimacin ser: y, = / ' / , de nuevo intuitivamente va con el
cuadrado de la pendiente. Por tanto, usando m observaciones se tendr:
/'.Ag, (g(x,)-/(x,,-o))/'(^,)
1=1 1=1
multiplicando y dividiendo por f'(xi), quedar de la siguiente forma:
m
f=i : . , j ^^ ^^S>
d = -^ , siendo d =
Las observaciones con f'=0 no contribuyen para nada con la estimacin.
La precisin total para la translacin -u^+d vendr dada por
<y^ = - , que ser la varianza.
i =l
2
Si ahora se define el gradiente medio cuadrtico de f por: af.
m
fsicamente se interpreta como una variacin del contraste (pendiente) en una ventana
de pxeles de tamao m.
Se puede expresar la desviacin estndar de la translacin estimada por:
(j^ = -_H _ Como se esperaba depender del nmero de observaciones w, del ruido
On, y del gradiente medio cuadrtico.
^ Esto ser debido a que Ag=0, es decir no existir diferencia entre las funciones g(x) y f(y).
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 267
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Para el caso de correlacin bidimensional se plantear un modelo geomtrico
constituido por una translacin 2D y un modelo radiomtrico.
5.33.2.1.2. -CORRELACIN LSM 2D BASADA EN UN MODELO
GEOMTRICO Y RADIOMTRICO.
El modelo geomtrico ser de la forma:
3. i
r
c
+
i
, Translacin y giro.
El modelo radiomtrico ser:
T, :h(f) = a7f + a8
Planteando Agi, al igual que en el caso anterior, ser de la forma:
Ser el modelo funcional linealizado. Siendo:
aok=l k= 1,5,7
aok=0 k=2,3,4,6,8
Estos valores permitirn configurar la matriz de giro y la translacin inicial.
Con los siguientes valores aproximados:
p
<i\
_
O
"01
L04
02"
05 _
n
L^ J
+
I
"03'
[caj
dt=k-aok
Podremos obtener que la correccin del parmetro ser igual al valor ajustado
menos el valor aproximado que se toma de partida.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 268
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Agi tambin se puede plantear como la diferencia de las dos imgenes que se
pretende correlar, es decir:
Cada una de estas imgenes contar con un factor de ruido cuya diferencia
vendr expresada de la forma siguiente:
"/ =2(' ; ' C, )-, (; ?o/ -?o/ )
Las estimaciones sern de la forma:
3# (y ,c)
f^ = ' " ' -, Variacin de la funcin gi en la direccin de las filas.
' ar
d {r ,c)
f^ - ' ' ' ' - , Variacin de la funcin gi en la direccin de las columnas.
de
De donde g^ es una versin suavizada de gi . Lo mismo ocurrir con 2 Y 2
Se debe tener en cuenta que las coordenadas transferidas (poi, qoi) de la matriz de
giro y translacin inicial propuesta anteriormente no son valores enteros por tanto se
requiere un remuestreo cuando se calculen las expresiones fn y fci.
Por tanto, el sistema de ecuaciones normales ser de la siguiente forma:
Np = h, ser un sistema de 8 ecuaciones con 8 incgnitas.
yS = d,^ , k=1...8, sern los 8 parmetros incgnita.
= fl + d,^ , sern los valores ajustados, que se considerarn como valores
aproximados en la siguiente iteracin.
La varianza del ruido estimado ser:
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 269
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
t^ = y_,^ , mide la diferencia media del ruido entre gi y g2 En el caso
m~8
de que a-j ~1 y o" = a^^, los ND de los pxeles de la ventana objeto y la ventana de
bsqueda sern muy parecidos, esto conduce a la estimacin de que:
(J.
Por tanto, la precisin en la correlacin LSM depender de:
1. Nmero de pxeles usados en la ventana de bsqueda, m.
2. On, varianza del ruido.
3. Gradiente medio cuadrtico, Tf.
En el caso ms simple donde slo habra una translacin se tendr un sistema de
ecuaciones normales de 2 ecuaciones con 2 incgnitas, quedando de la forma siguiente:
N0-h, es decir:
/ j J c,J r, / . Je,
dr
de
La matriz N del sistema de ecuaciones normales contiene el gradiente medio
cuadrtico Tf, es decir Tf = Vf7f', siendo Vf ~-,^
lar dc_
ecuaciones normales quedar de la forma:
. Por tanto, el sistema de
mTffi = mVfg
Siendo "m" el nmero de observaciones, es decir nmero de pxeles del interior
de la ventana de bsqueda.
Es el mismo caso que el anterior pero las funciones son bidimensionales.
Geomtricamente consiste en hacer coincidir dos imgenes, representadas por esas dos
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 270
Anlisis de precisiones.
5.-Estudio terico. Pedro Misuelsanz Muoz
funciones bidimensionales, mediante una traslacin y un cambio del valor digital del
pixel.
5.33.2.1.3. -OPERADOR DE INTERS DE FRSTNER.
Todo esto permitir sentar las bases del Operador de Frstner que se utiliza
para seleccionar puntos de inters de la imagen en funcin de operadores de gradientes
actuando sobre las texturas de las imgenes.
^-^-^^^^ /< ^ . ? >
SZX^
''^ -^x-l"^-
a-' ' ' *' ^Lgr-."lc *.. -f^^>^f:^.,S^!t^*' . t''-A.j
,1
Figura 5.33.2.1.3.1. -Seleccin de puntos por el Operador de Frstner.
Estos puntos localizados sobre una imagen sern los que posteriormente se
intentarn encontrar en el resto mediante las tcnicas de correlacin y transferencia
automtica que estn siendo mencionadas.
Al ver la fotografa se puede concluir que sern puntos de inters obtenidos por
el operador de Frstner aquellos situados sobre bordes o zonas de contrastes de la
imagen.
Por tanto, Ff refleja las caractersticas locales de las texturas de la ventana de la
imagen.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 271
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Siendo la matriz de varianzas-covarianzas V de las coordenadas ajustadas''
Pudindose expresar tambin de la forma:
Siendo:
(TQ : varianza de referencia a priori, que se puede suponer igual a 1.
Qxx: matriz de cofactores de las coordenadas ajustadas.
Se sabe que Qxx= N' \ es igual a la inversa de la matriz N del sistema de
ecuaciones normales expresado en el apartado anterior. Por tanto, identificando
trminos quedar:
'y
^2
N N
'^10 ^^11
Esto permitir hacer un estudio mediante elipses de error. De manera que los
semiejes mayores, menores y la orientacin de los mismos vendrn dados por las
siguientes ecuaciones:
1
ai. = ~ (a', + T ; ) + ^{ot - T ; ) + 4(T^
^ 1
''~2
K = ^<^1 +^v)--./K -'^D+^K.
t g 2 ^ - '^
<rl-cT;
^ Se refiere a las coordenadas de la translacin, producto de la correlacin bidimensional.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
272
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
En funcin de las formas obtenidas para la elipse de error se podrn dar tres
casos:
En el caso de que la ventana de la imagen contenga una textura irregular, una
esquina o punto ntido, Tf ser grande con los elementos de la diagonal principal
pequeos y aproximadamente iguales. Por tanto, la elipse de error ser pequea y
redondeada.
En el caso de que la ventana de la imagen contenga un borde o una textura
orientada, los elementos F/ sern grandes, pero el determinante de Ffser casi
nulo. Esto indica que la estimacin de las translaciones es incierta en la direccin del
borde o de la textura. Sin embargo la translacin a travs del borde puede ser muy
precisa. Dar elipses de error ms grandes y achatadas.
En el caso de que en la ventana no exista informacin o sta sea muy escasa, el
r f ser pequeo. Esto conduce a elipses de error grandes donde la translacin no
puede ser estimada.
Por tanto, en funcin de estos parmetros que definen la forma de la elipse se
podr aceptar o rechazar dicho punto. De los tres casos propuestos el primero sera el
caso ideal de un punto ntido considerado de inters por el operador de Frstner.
5.33.2.1.4. -CORRELACIN MLTIPLE DE IMGENES (LSM).
La formulacin bsica para la correlacin miiltiple LSM fue introducida por
Frstner y otros. Esas formulaciones estn basadas en ecuaciones linealizadas y en
tcnicas convencionales para resolver y tratar sistemas de ecuaciones lineales
sobredeterminados por medio de un ajuste de MMCC.
Para la correlacin de dos funciones continuas y unidimensionales tenamos la
siguiente expresin:
Agi= g(Xi) - f(Xi-u)
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 273
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Es decir, tenamos que se trataba de una simple diferencia entre las dos
funciones, y por tanto una translacin.
Para el caso bidimensional tendremos:
j^\gj{x + Ax,y + Ay)-go(x,y)] dxdy = Min
Esta expresin correspondera a hacer mnima la translacin provocada por la
correlacin entre las dos imgenes go y gi. Ver figura 3.2.1.1.1 correlacin
unidimensional.
De donde:
go(x, y) es una plantilla o imagen de referencia.
gi(x, y) es la imagen a ser correlada.
xi, X2, yi, y2 sern los lmites superiores e inferiores de la ventana en la imagen
de referencia.
Ax, Ay son las translaciones incgnita.
Para la correlacin mltiple de imgenes, donde una de ellas se mantiene como
imagen de referencia, la formulacin bsica se convierte en:
Y. \\\Siix + hx,y + y)-go{x,y)\ dxdy = Min
De donde:
1: ser el nmero de imgenes en el grupo de correlacin. El nmero total de
imgenes ser 1+1.
Las anteriores frmulas estn expresadas en su formulacin simplificada as que
no hay parmetros libres para las correcciones geomtricas y radiomtricas.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia]: 274
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Para el modelo de las diferencias geomtricas de las imgenes es ms directo
usar la formulacin del espacio objeto.
]]\gS(X,Y,ZiX,Y,p),r,)-GiX,Y)] dxdy = Mm
* = 0 .V, V,
De donde:
X, Y, Z: ser el sistema de coordenadas objeto.
S(X, Y, Z, Tk): ser la funcin de transformacin geomtrica del sistema de
coordenadas objeto (X,Y,Z) al sistema de coordenadas imagen (x,y)k.
rk: ser el vector de los parmetros de orientacin para cada imagen k.
xi, X2, yi, ya: sern los lmites superiores o inferiores de la ventana de
correlacin en el espacio objeto.
Z(X, Y, p): ser la funcin de elevacin para la zona en el espacio objeto.
p: ser el vector incgnita de los parmetros para la funcin de elevacin.
G(X,Y): ser la funcin desconocida del ND ficticio de la zona en el espacio
objeto.
Esta ltima frmula define la funcin objeto y las funciones libres Z(X,Y,p) y
G(X,Y). Despus, los parmetros incgnita relacionados con el modelo pueden ser
estimados por mtodos numricos.
Supondremos que los parmetros de orientacin son desconocidos para cada
imagen. Segn esta aproximacin se puede dar una nueva versin de la ltima frmula:
k=0 isA
De donde:
A: ser el grupo de puntos terreno usados para correlacin.
Xi, Y: sern las coordenadas objeto planimtricas del punto central del grupo de
puntos i.
G; : ser el valor de gris ficticio desconocido del punto terreno i.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 275
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
En el espacio objeto se sustituye la ventana de correlacin rectangular por un
grupo finito de puntos que usualmente forma un rea conectada topolgicamente.
En implementaciones por computadora, la funcin gi(x,y) est presentada por
una funcin de valor entera, Ik(fila, columna) de donde la fila y la columna son tambin
variables enteras. Usando esto como datos de entrada, los valores numricos para
gi(x,y) estarn disponibles por medio de una interpolacin bilineal usando los pxeles
vecinos. El uso de la interpolacin bilineal es esencial si se quiere estar en concordancia
con la correlacin LSM original. Esto se puede justificar diciendo que ambos mtodos
usan diferencias en los ND de pxeles vecinos por aproximacin a la funcin local del
ND. La tcnica se usa para alcanzar precisin subpixel.
5.33.2.1.5. -CORRELACIN CRUZADA.
Est basada en dos tipos de transformaciones particulares:
1. Las dos imgenes donde se van a buscar puntos homlogos difieren
solamente en una translacin 2D.
2. Las dos imgenes slo difieren radiomtricamente en el brillo y en el
contraste de los pxeles homlogos.
La transformacin geomtrica ser de la forma:
p
1
r
c
1
u
V
T^ : = - , slo contiene una translacin, por tanto dos parmetros.
La transformacin radiomtrica vendr dada por:
Tr.h(f) = a + bf
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 276
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
M
V
u
p
q
P(r,c)
c
Figura 5.33.2.1.5.1. -Principio de la correlacin cruzada.
(r,c) = (p,q) + (M, v), sern las coordenadas de un punto Pi de la imagen.
Supondremos N=M, y por tanto m ser el nmero de pxeles involucrados en la
ventana.
Se puede obtener una estimacin inicial (UjV)" de la translacin maximizando el
coeficiente de correlacin de la translacin, es decir:
/ax,/?,2(M,v)->(fi,D)
Siendo:
-Coeficiente de correlacin:
^ r, ("' ^)^;r.
-Covarianza entre gi y g2'-
m 1 m ffl
Y,S\(.r-u,c, -v)g^{rc,) Y.Sr,-u,c,- v)^g, {r, c, )
;=1 '^ i=l /=!
-Varianza de la ventana en la imagen gi:
2 / ^ 1
m-l
y gl{r-u,c-v) (Tg^in-u,c, - V))'
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 277
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
-Varianza de la ventana en la imagen gr.
m 1 m
^ 2 1
<7 ?2 ~
m l
m
La estimacin es independiente de las diferencias de brillo o contraste debido a
la normalizacin con respecto a la media y a la desviacin tpica estndar"*. El proceso
de estimacin comienza con una bsqueda de tipo espiral desde una aproximacin para
el valor de la translacin parando en el caso de que se encuentre un mximo relativo en
el coeficiente de correlacin pn.
La metodologa de correlacin se debe llevar acabo partiendo de unos datos
poco aproximados a otros ms afinados, es decir se seguir una estrategia basada en las
imgenes piramidales. La correlacin comenzar en la imagen situada en la parte ms
alta de la pirmide, peor resolucin, e ir bajando de nivel hasta llegar a los ms
inferiores con un nivel de resolucin ms. alto.
La forma de proceder sera elegir una ventana entorno al punto objeto que se
quiere correlar dentro de la imagen izquierda e intentar buscar su punto homlogo sobre
otra ventana de la imagen derecha. Una vez encontrada las posiciones de esos puntos,
son transferidos al siguiente nivel piramidal ms bajo. Este procedimiento es repetido
hasta llegar al ms bajo de los niveles piramidales, de manera que partiendo de
pequeas reas de bsqueda la estrategia de ir de la resolucin ms burda a la ms fma
se puede ejecutar muy rpido.
5.33.2.2. -VENTAJAS DE LA CORRELACIN BASADA EN REAS.
Al manejar los valores radiomtricos de la imagen se atiene exclusivamente a
la informacin presente en la misma.
Precisin subpixel que se consigue a travs de imgenes de buena resolucin
y textura y tcnicas de ajuste por MMCC.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 278
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Alta velocidad de clculo, sobre todo si se cuenta con imgenes piramidales.
5.33.2.3. -DESVENTAJAS DE LA CORRELACIN BASADA EN REAS.
La precisin decrece rpidamente si el modelo geomtrico es alterado, es
decir si se producen rotaciones entre ambas imgenes superiores a 20 o cambios
de escala prximos al 30%.
La extensin del espacio de bsqueda cuando se determinan otros
parmetros, por ejemplo: rotacin o escala, estn prohibidos.
La correlacin basada en reas no puede manejar ocultaciones ocurridas en
una u otra imagen.
5.33.3. -CORRELACIN BASADA EN ASPECTOS, FBM.
La correlacin basada en aspectos usa descripciones simblicas de las imgenes
para establecer las correspondencias. Se asume que tal descripcin puede sustituir a la
imagen original y toda la informacin que es necesaria para correlar estar contenida en
los atributos de los aspectos y posiblemente en sus relaciones. Usar aspectos en vez de
intensidades permite seleccionar una representacin que es mucho ms invariante con
respecto a las distorsiones tales como iluminacin, reflectancia o geometra. Esto hace a
los algoritmos basados en aspectos ms robustos que los basados en intensidades.
Esas ventajas estn en parte compensadas por una prdida en la precisin y en la
resolucin. En muchas aplicaciones como son localizacin de objetos o algoritmos de
correlacin basados en la reconstruccin de superficies han demostrado ser muy
eficaces.
Por tanto, es necesario realizar un paso previo para definir las caractersticas que
se Utilizarn en los clculos, por ejemplo puntos, lneas, polgonos etc. Dependiendo de
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 279
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
qu tipo de caracterstica se trate se tendrn unos atributos u otros y finalmente, ser
necesario definir las relaciones entre los distintos elementos encontrados en la imagen.
Estas relaciones encontradas entre los distintos elementos permiten definir la
estrategia de correlacin que lleva a cabo la tcnica FBM. Consistir en aplicar una
serie de constricciones geomtricas como son la ecuacin de la lnea epipolar y las
ecuaciones de colinealidad. Esta primera deber tratarse con especial cuidado puesto
que falla si los centros de proyeccin de 3 fotos adyacentes son colineales. La ltima
constriccin geomtrica tendr por ecuacin:
^ ~ J
y=-f
r,,{X-X,) + r,,{Y-Y,) + r,,{Z-Z,)
r,,{X-X,) + r,,{Y-Y,) + r,,{Z-Z,)
Siendo R la matriz de rotaciones CO, <[), K.
La precisin que alcance esta tcnica de correlacin depender del buen
funcionamiento de los operadores de inters para la seleccin de puntos de correlacin,
tal es el caso del Operador de Frstner.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 280
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.34. -ALGORITMOS DE CORRELACIN FBM EN FUNCIN DE SU
CONSTRICCIN GEOMTRI CA' .
Hoy da existen varias constricciones geomtricas que permiten obtener la
identificacin de puntos homlogos sobre las imgenes. Entre ellas destacan las
Ecuaciones basadas en Lneas Epipolares y las Ecuaciones de Colinealidad. Estos
algoritmos que se detallan a continuacin se caracterizan porque utilizan las imgenes
piramidales para ir afinando en la precisin final.
5.34.L -ALGORITMO DE CORRELACIN FBM BASADO EN LINEAS
EPIPOLARES.
5.34.1.1. -INTRODUCCIN.
El concepto de lnea epipolar para el establecimiento de la correspondencia entre
puntos imagen consiste en que cada punto P' de la imagen estar contenido en una lnea
epipolar. De tal manera que si se conocen los datos de calibracin y los parmetros de
orientacin de las imgenes, se podr plantear la ecuacin de la lnea epipolar en otra
imagen en la cual podr encontrarse el homlogo correspondiente al punto P' de la
imagen inicial.
Plano Epipolar
Eje Epipolar O"
Figura 5 . 34. 1. 1. - L neas Epipolares.
' Manual MATCH-AT.INTERGRAPH-INFO.Manual ISAT.Manual Orima, Socet Set.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
281
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
A este segmento epipolar sobre el que se buscan puntos homlogos se le aade
una cierta anchura de tolerancia por lo que se convertir en un rea de bsqueda
formado por una estrecha ventana bidimensional.
Los puntos discretos son extrados de las imgenes mediante el Operador de
Inters de Forstner, mientras que la correspondencia entre puntos se establece
mediante lneas epipolares. La longitud de esas lneas epipolares no est restringida por
lo que se podrn hacer ms largas cuando el terreno muestre grandes diferencias de
altura. Esto tendr el inconveniente de presentar mltiples candidatos y ambigedades
en el establecimiento de correspondencias provocando que en muchas ocasiones no
pueda ser resuelto.
Para evitar esto se usan imgenes piramidales que van de la resolucin ms
vulgar a la ms fina, limitando as la longitud de las lneas epipolares en cada nivel
piramidal. Adems, las ambigedades sobre las lneas epipolares debido a los mltiples
candidatos se resolvern mediante tcnicas de interseccin de lneas epipolares en
imgenes mltiples.
5.34.L2. -METODOLOGA DE PROCESOl
El Operador de Forstner selecciona un punto P' sobre la primera imagen. A
continuacin, se calcula su lnea epipolar sobre la segunda imagen detectndose todos
los posibles candidatos situados sobre esa lnea epipolar calculada. Lo siguiente, ser
seleccionar el punto homlogo correcto aceptando o rechazando los candidatos
mediante intersecciones con la lnea epipolar de P' en el resto de imgenes. Por tanto, se
calcula la lnea epipolar del punto P' sobre la segunda imagen, se obtiene la lnea
epipolar de ese mismo punto sobre la tercera imagen, y as se har con el resto de
imgenes sobre las que aparezca ese punto P' . Finalmente, se obtendr un nmero de
intersecciones de lneas epipolares sobre un mismo punto de la imagen "n", de modo
que ste ser el homlogo del primero sobre las imgenes en las que aparece.
^ Autores: P. Krzystek, T. Heuchel, Maas Hans-gerd, Tapani Sarjakoski, Jussi Lammi. Segn: Volmenes
del I al VII del Congreso de Viena de 1996, Titulado: International Archives of Photogrammetry and
Remote Sensing.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 282
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Paso 1
Paso 3
E , \
/ > /
/ / X
1 - ^ 1 - 3 / ' ^1- 3
I ,
Paso 2
E:-2

1
a


c

I 2
Paso n
Figura 5.34.1.2.1. -Esquema de intersecciones de las lneas epipolares.
Paso 1:
Se selecciona un punto P' sobre la primera imagen.
Paso 2:
Se calcula su lnea epipolar sobre la segunda imagen E1.2, detectndose todos los
posibles candidatos situados sobre esa lnea epipolar calculada. Sern a, b y c.
Paso 3:
Se calcula la lnea epipolar E1.2 sobre la tercera imagen, as como las lneas
epipolares de cada punto de esta tercera imagen E1.3. Se busca los puntos que
intersecten ambas lneas epipolares.
Paso 4;
Se calculan las lneas epipolares E1.2, E1.3, ... Ei..i, sobre la n-sima imagen. Se
obtienen tambin las lneas epipolares de cada punto de la n-sima imagen buscndose
la interseccin nica entre alguna de stas y las primeras.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 283
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Este procedimiento se repetir en cada uno de los niveles piramidales,
obtenindose mayor precisin en la identificacin de puntos conforme se desciende en
la pirmide.
5.34.2, -ALGORITMO DE COBRELACIN FBM BASADO EN LAS
ECUACIONES DE COLEVEALIDAD.
5.34.2.1. -INTRODUCCIN.
El Operador de Forstner selecciona un punto P' sobre la primera imagen a partir
de la cual se obtienen sus coordenadas imagen x' , y' . Por lo que aplicando las imgenes
piramidales y las ecuaciones de colinealidad que relacionan las coordenadas imagen y
terreno de un punto con los parmetros de orientacin interna y extema se podr obtener
los puntos homlogos seleccionados en la imagen inicial.
Las ecuaciones de colinealidad presentan la forma siguiente:
.r,,{X-X,) + r,,{Y-Y,) + r,,{Z-Z,)
y=-f
r , . ( X- Xo) + r , , ( 7- yo) + r , 3( Z- Ze)
Siendo R la matriz de rotaciones entre el sistema de la cmara y el sistema
terreno. Los giros sern co, (p, K.
5.34.2.2. -METODOLOGA DE PROCESO.
Se parte de unos parmetros aproximados para la OE(co,(j),K,Xo,Yo,Zo) de las
imgenes. Se supone una Z terreno nula porque hace una correlacin 2D y se
comienza en el nivel piramidal ms alto.
Toma un punto de la imagen x' ,y' sobre una imagen seleccionado
previamente por el Operador de Forstner, o cualquier otro. Entra con estos
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 284
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
valores en las ecuaciones de colinealidad y obtiene las coordenadas terreno X,Y
del punto en cuestin. Igualmente se pueden obtener las coordenadas imagen
x' ,y' del mismo punto sobre el resto de imgenes en las que aparezca conociendo
sus coordenadas terreno, obtenidas antes, y unas aproximaciones a los
parmetros de OE.
Se hace un primer ajuste de bloque y se obtienen unos nuevos parmetros de
OE ms precisos que los anteriores.
Se desciende un nivel piramidal y con los parmetros de OE obtenidos antes
se vuelve al segundo paso obtenindose un mayor afinamiento en la ubicacin de
los puntos homlogos y mayor precisin en la obtencin de los parmetros de
OE tras un nuevo ajuste de bloque.
El procedimiento se repetir hasta llegar a un determinado nivel piramidal
definido a priori.
La ecuacin de la colinealidad es ms eficiente que la ecuacin de la lnea
epipolar, puesto que sta ltima falla si los centros de proyeccin de 3 imgenes
adyacentes son colineales.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 285
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.35. -FORMACIN DEL BLOQUE.
Antes de iniciar cualquier fase de la triangulacin area digital e incluso de
cualquier proceso de medicin sobre las imgenes se debe formar el bloque por lo que
se introducirn una serie de parmetros aproximados como pueden ser: fotobase, altura
media del terreno, altura media de vuelo, tipo de cmara, recubrimientos o solapes entre
imgenes, secuencia de las mismas sobre las pasadas y correcta colocacin de stas,
coordenadas de los centros de proyeccin etc.
Es frecuente, dentro de todos estos parmetros, que se disponga de una
aproximacin para los datos de Orientacin Extema obtenidos por algn instrumento de
navegacin y si no es as se podr suponer los giros iguales a cero. Mientras que las
coordenadas de los centros de proyeccin, si no se dispone de informacin GPS de los
mismos, se podrn obtener de un proyecto de vuelo sobre un mapa a escala 1/50.000.
Tambin, pueden considerarse fases dentro de la formacin del bloque aquellas
referentes a cambio de formatos de las imgenes. Por ejemplo, est muy extendido ya el
formato JPEG que permite controlar el grado de compresin de las imgenes mediante
un factor logan'tmico Q.
En este momento del proceso de triangulacin area digital es cuando se
proceder a la obtencin de las imgenes piramidales de cada una de las imgenes que
forman el bloque fotogramtrico.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 286
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.36. - ORIENTACIN INTERNAN
5.36.1. -INTRODUCCIN.
Se pretende reconstruir la geometra que el haz perspectivo tena cuando fueron
tomadas las imgenes fotogrficas. Se compone de tres parmetros:
-Posicin del punto principal con respecto a las marcas fiduciales.
-Distancia focal calibrada.
-Funcin de distorsin del objetivo.
Estos son el resultado del procedimiento de calibracin de la cmara el cual se
realiza antes de la adquisicin de las imgenes y con una cierta periodicidad.
El sistema de coordenadas pixel de la imagen digital viene definido por la matriz
imagen de los ND mediante fila y columna, mientras que el sistema de coordenadas
placa viene dado por las coordenadas de las marcas fiduciales con respecto al centro
fiducial. Estas dependen del tipo de cmara y son guardadas en un fichero de
informacin j unt o con otros datos como son posicin del punto principal con respecto al
centro fiducial, focal calibrada de la cmara, funcin de distorsin del objetivo, modelo
de las marcas fiduciales de la cmara en cuestin etc.
5.36.2. -METODOLOGA DE LA ORIENTACIN INTERNA.
As pues, el proceso de obtencin de la Orientacin Interna se compone de las
siguientes fases:
' Autores: P. Krzystek, T. Heuchel, Maas Hans-gerd, Tapani Sarjakoski, Jussi Lammi. Volmenes del I al
VII del Congreso de Viena de 1996, Titulado: International Archives of Photogrammetry and Remote
Sensing.
Autores: Petko Faber, Claudia Fuchs, Stephan Heuel, Felicitas Lang, Wolfgang Forstner etc. Volmenes
del I al XV del Congreso de Bonn de Febrero de 1998.1nstitute for Photogrammetry University Bonn-
Germany. Manual MATCH-AT.INTERGRAPH-INFO.Manual ISAT.Manual Grima, Socet Set.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 287
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.36.2.1. -RECONOCIMIENTO DEL PATRN.
La forma geomtrica y radiomtrica de las marcas fiduciales vendr incluida en
el fichero de datos de la cmara formndose de esta manera una plantilla modelo de las
marcas fiduciales que deben ser identificadas en cada imagen. El tipo de marca fiducial
que actuar como plantilla variar segn el tipo de cmara que se haya usado.
5.36.2.2. -OBTENCIN DE IMGENES PIRAMIDALES.
La utilizacin de las imgenes piramidales ayudar en la rpida localizacin y
medicin por correlacin LSM de las marcas fiduciales.
5.36.2.3. -LOCALIZACIN DE LAS MARCAS FIDUCIALES.
En esta fase se incluye el reconocimiento de imagen positiva o negativa de la
fotografa escaneada. Este proceso de localizacin comprende varias etapas:
-Definicin del espacio de bsqueda.
Para ello se utilizarn las imgenes pireimidales obtenidas anteriormente. Aqu se
dejar claro que la zona de inters en esta etapa est en los bordes de la imagen dnde
estn situadas las marcas fiduciales.
-Binarizacin.
El diseo de todas las marcas fiduciales slo se compone de blanco y negro, es
decir en teora los ND de los pxeles estarn formados por valores de 255 y O para el
blanco y el negro respectivamente. Por tanto, se deber hacer una umbralizacin binivel
o segmentacin bidimensional que ponga a O todos los ND inferiores a un umbral y a
255 todos los ND superiores a ese umbral. De esta manera se realzar mucho ms la
forma geomtrica de las marcas fiduciales ya que se dividir la imagen en zonas oscuras
y zonas no oscuras. La expresin matemtica quedar de la siguiente forma:
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 288
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
.\:ND<T,
B{x,y) = -
\0:ND>T,
SiendoT el valor del ND que funcionar como umbral pudindose obtener a
partir del histograma de frecuencias de la imagen.
Una vez realizada esta segmentacin de la imagen ser mucho ms fcil y
preciso conseguir las coordenadas imagen de las marcas fiduciales mediante un
procedimiento de identificacin automtica como es la correlacin.
-Correlacin LSM.
Esta tcnica se basa en identificar puntos homlogos de la imagen en funcin de
suND.
Dentro de la correlacin LSM se utilizar un caso particular denominado
correlacin cruzada y por tratarse de una imagen en la que slo hay 2 ND ser un caso
especial de correlacin binaria.
Todo este procedimiento de correlacin se realizar a travs de imgenes
piramidales obtenidas a partir de la imagen original.
En los niveles piramidales ms altos se usar la marca fiducial completa para
realizar la correlacin de imgenes excluyndose las zonas que pertenezcan al contenido
de la imagen del terreno y no formen parte de dicha marca fiducial . Mientras que
conforme se va descendiendo por los niveles piramidales se coixelar nicamente la
figura de la marca fiducial hasta llegar a los niveles ms bajos donde slo se crrela el
punto de la marca fiducial propiamente dicho
^Sobre !a imagen de la izquierda estas zonas pertenecern a lo representado en gris.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 289
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Figura 5.36.2.3.1. -Marcas fiduciales^
-Test de consistencia.
El resultado de las localizaciones obtenidas por correlacin en cada nivel
piramidal se controla mediante un criterio que permite rechazar falsas detecciones.
5.36.3. -OBTENCIN DE LOS PARMETROS DE TRANSFORMACIN.
Una vez realizadas las mediciones de las marcas fiduciales se conocern las
coordenadas de las mismas en ambos sistemas, por lo que se podr establecer una
transformacin afn, es decir una transformacin de 6 parmetros para obtener
coordenadas placa de todos los puntos de la imagen digital.
x''
=
X
+
Puesto que hay un nmero determinado de marcas fiduciales en cada imagen
fotogrfica el grado de redundancia conseguible, es decir fiabilidad, es limitado.
' En este caso concreto se muestra un ejemplo de marcas fiduciales pertenecientes a una RMK TOP.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!:
Anlisis de precisiones.
290
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.36.4. -AUTODIAGNSTICO.
Debido a la escasa redundancia que se consigue en la realizacin de la
orientacin interna, y por tanto la dbil fiabilidad del mtodo, se recurre a sistemas de
autodiagnstico capaces de detectar errores groseros escondidos tras pequeos residuos.
Este es el caso de los anlisis de sensibilidad desarrollados por Baarda basados en las
medidas de fiabilidad interna y extema.
Posteriormente Forstner clasific los resultados obtenidos segn el "Principio de
las Luces de Trfico" en tres estados diferentes:
-Rojo: el sistema no fue capaz de solucionar el problema o la solucin
encontrada ha sido clasificada como incorrecta. El sistema enumera las razones
que originaron el fallo.
-Amarillo: La solucin de la correccin es dudosa, el sistema da un aviso
incluyendo una certeza de las posibles partes correctas o incorrectas.
-Verde: La solucin encontrada es verificada como correcta.
Existen otros procedimientos que en vez de guardar la plantilla de las marcas
fiduciales obliga al operador a hacer la identificacin de las mismas en la primera
imagen para tomarlas como plantilla de referencia y realizar las orientaciones internas
del resto de imgenes digitales de una forma automtica.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 291
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.37, -MEDICIN DEL APOYO DE CAMPO.
Hay 2 estrategias para la medicin digital de los puntos de control terrestre en
triangulacin area:
Una de ellas es similar a la aproximacin convencional y se puede denominar
medicin de puntos semiautomtica asistida por un operador sobre uno o ms
recubrimientos de imagen. Es decir, se selecciona un punto de la imagen, luego
se graban las coordenadas imagen de ese punto en cuestin y a continuacin se
transfiere al resto de imgenes donde aparezca mediante tcnicas de correlacin
e imgenes piramidales.
Tiene los inconvenientes de que se precisa de un operador experimentado
y su ejecucin lleva mucho tiempo.
La otra tcnica sera un procedimiento de triangulacin area totalmente
automtica en la que el principal objetivo sera automatizar la seleccin,
transferencia y medicin de puntos, tambin mediante tcnicas de correlacin
automtica con la utilizacin de imgenes piramidales.
Una estrategia para automatizar la medicin de los puntos de control sobre las
imgenes consistira en las siguientes fases:
Seleccionar una apropiada informacin de control, puntos de apoyo en
alcantarillas, cruces de caminos o carreteras, orillas de ros o embalses, lmites de
cerramientos etc.
Definir las primitivas de la informacin de control teniendo en cuenta su
apariencia en diferentes escalas.
Diseo del algoritmo para la extraccin de primitivas.
Correlacin de las primitivas con la informacin de control.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia): 292
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Clculo de los parmetros de orientacin de acuerdo al modelo predefinido.
Esto presenta importantes inconvenientes como son:
La seleccin de la informacin de control queda muy restringida en el
contenido de la imagen.
Puede haber ocultaciones y sombras entre puntos homlogos.
Diferencia de escalas y rotaciones entre la imagen real y la informacin de
control etc.
Por todo esto, no se dar una solucin general para la medicin automtica de los
puntos de control en un futuro prximo.
Actualmente, se estn haciendo investigaciones con puntos de control terrestre
presealizados sobre el terreno usando unas plantillas estndar y obteniendo los puntos
conjugados sobre el recubrimiento de las imgenes mediante tcnicas de correlacin
dando resultados bastante pobres, de momento.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 293
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.38. -INICIALIZACIN.
5.38.1. -INTRODUCCIN.
La inicializacin tiene la misin de proporcionar zonas homologas de la imagen
dentro del rea de recubrimiento sobre las posiciones Von Gruber. En estos lugares, ser
donde posteriormente se escojan los puntos de enlace mediante el Operador de Inters.
Para ello se requiere una serie de datos de entrada obtenidos de una forma
aproximada. Esta informacin es variada e incluye datos iniciales del bloque como un
mapa ndice del vuelo, acimut de las pasadas, altura media del terreno, coordenadas de
los centros de proyeccin, parmetros de OE y un Modelo Digital del Terreno, entre
otros. Este ltimo se precisa para obtener una determinacin burda de la superficie del
terreno y poder compensar el desplazamiento de imagen provocado por el relieve.
De esta manera se conseguir que las reas de enlace caigan sobre zonas
homologas de la imagen permitiendo que se realice una correcta seleccin de los puntos
de enlace por correlacin en la fase siguiente.
Si se diera el caso de no disponer de unos parmetros de OE aproximados y
existieran giros de la cmara superiores a 2 y variaciones en la altura del terreno
prximas al 25%, podra ocurrir que en algunas reas de enlace no hubiera puntos
homlogos. Luego no se podra correlar.
Si no se dispone de este Modelo Digital del Terreno se puede obtener de una
forma aproximada mediante tcnicas de correlacin.
5.38.2. -OBTENCIN DEL MODELO DIGITAL DEL TERRENO, DEM.
La obtencin de un Modelo Digital del Terreno se basa en la extraccin de
puntos discretos de la imagen mediante un operador de inters. A continuacin, se
buscarn los homlogos de estos puntos seleccionados mediante un algoritmo de
interseccin de lneas epipolares en imgenes de recubrimiento mltiple. Despus de
esto, se aplicarn las ecuaciones de colinealidad. Conociendo las coordenadas imagen
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 294
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
de los puntos y una aproximacin de los parmetros de OE se podrn obtener las
coordenadas terreno X, Y, Z de esos puntos seleccionados.
Por tanto, cada punto homlogo del primero localizado sobre una imagen nos
permitir plantear 2 ecuaciones siendo las incgnitas las coordenadas terreno del
mismo, X,Y,Z. De stas, la ltima interesa especialmente para obtener el Modelo
Digital del Terreno.
En el caso de que el punto seleccionado se encuentre sobre una zona Von
Gruber, los puntos homlogos podrn aparecer como mucho en 6 imgenes. De esta
manera, se podr plantear un ajuste por MMCC para resolver las coordenadas terreno
del punto. Ejemplo:
6 homlogos' *2 ecuaciones=12 ecuaciones, frente a 3 incgnitas de las coordenadas
terreno.
-Proceso metodolgico.
1. El Operador de Frstner selecciona los puntos de Inters.
2. Se aplica la tcnica de correlacin FBM con la constriccin geomtrica basada en
las ecuaciones de las lneas epipolares. De esta forma se obtienen los puntos
conjugados de los seleccionados antes por el operador de Frstner.
3. Con los parmetros aproximados de la OE y las coordenadas imagen de los puntos
homlogos se podrn plantear las ecuaciones de colinealidad para obtener las
coordenadas terreno de los puntos en cuestin. Hasta aqu se obtiene una primera
aproximacin del DEM.
4. Se realiza un nuevo ajuste mediante las ecuaciones de colinealidad y con las
coordenadas imagen y terreno de los puntos seleccionados para obtener unos
parmetros de OE ms precisos que los anteriores .
' A estos puntos la nomenclatura tcnica les denomina tie point fold.
^ Se combinar el ajuste de bloque y la generacin de DEM en un nico proceso, es decir los puntos 3 y 4,
5 y 6 se realizarn en una sola fase.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 295
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Esto se realiza en el primer nivel piramidal. A continuacin, se desciende en la
pirmide y se realiza una segunda aproximacin.
5. Con los parmetros de OE resultantes en la anterior iteracin y las coordenadas
imagen obtenidas de una mejor resolucin de imagen, se realizar un nuevo ajuste
mediante las ecuaciones de colinealidad para obtener unas coordenadas terreno de
los puntos seleccionados ms precisas que las anteriores. De esta forma se obtendr
un nuevo DEM ms aproximado a la superficie del terreno.
6. Con las coordenadas terreno de los puntos recin obtenidas en el paso anterior ms
sus coordenadas imagen, permitir que entrando en las ecuaciones de colinealidad se
obtenga unos nuevos parmetros de OE ms aproximados que los del primer nivel
piramidal.
7. Estos parmetros de OE permitirn corregir el desplazamiento de imagen debido al
relieve o a la inclinacin del eje ptico de la cmara.
Normalmente, se realiza el DEM del bloque para los niveles piramidales ms
altos, cuya resolucin de pixel est entre 1 y 0.5mm.
De esta forma se consigue que las reas de enlace seleccionadas en todo el
bloque sobre las posiciones Von Gruber identifiquen idnticas porciones de terreno
sobre las imgenes.
Por tanto, se dejar las imgenes preparadas para conseguir una ptima
correlacin automtica de los puntos de enlace que se realizar en la siguiente fase.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 296
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.39. - SELECCI N Y TRANSFERENCI A AUTOMTI CA DE PUNTOS DE
ENLACE' .
5.39.1 - I NTRODUCCI N.
El principa] objetivo de esta fase es automatizar la seleccin, la transferencia y la
medicin de puntos de enlace, lo cual permitir minimizar el trabajo manual y reducir la
intervencin del operador todo lo mximo posible.
Se pretende proporcionar los mismos resultados con mejor precisin y rapidez
que los sistemas que trabajan en el modo convencional. Por tanto, se puede entender
como un grupo de procesos que preseleccionan las reas de puntos de enlace y despus
aplican la estrategia de correlacin para la transferencia automtica de puntos con una
precisin en la medicin de 5 \im, aproximadamente.
Parece lgico combinar la seleccin y la transferencia automtica de puntos
junto con el ajuste de bloque en un nico proceso, ya que de esta forma, la integracin
de procesos individuales en uno permite que los parmetros de GE estn disponibles
tras un primer ajuste en el proceso de clculo.
Se parte de una seleccin de puntos realizada por el operador de Forstner sobre
las reas de enlace obtenidas en el proceso de inicializacin anterior. A continuacin,
esos puntos elegidos son identificados en el resto de imgenes en las que aparezcan. La
numeracin de las reas de enlace, as como la de los puntos elegidos, sigue una ley de
formacin predefinida y exclusiva de cada mtodo, impidiendo que se produzcan
repeticiones de nmeros o se le asignen identificadores mediante caracteres.
El procedimiento de seleccin y transferencia de puntos de enlace se basa en una
correcta fase de inicializacin anterior, que debe hacer coincidir las reas de enlace
homologas sobre las posiciones Von Gruber, y en una precisa identificacin de puntos
conjugados mediante tcnicas de correlacin FBM y LSM apoyadas en la utilizacin de
imgenes piramidales.
' Manual MATCH-AT.INTERGRAPH-INFO.Manual ISAT.Manual Orima, Socet Set.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 297
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz IVluoz
Mediante las tcnicas de correlacin mencionadas antes el sistema mide y
transfiere grupos de puntos de enlace en vez de puntos nicos, puesto que el objetivo
que se pretende buscar es la alta redundancia de observaciones para obtener resultados
fiables y precisos. La estrategia de seleccionar grupos de puntos en cada rea de enlace
es una clara diferencia que le distingue del mtodo convencional, el cual se basaba en el
principio de medir en cada zona de la imagen 1 2 puntos totalmente transferidos.
Despus de realizarse la total transferencia de puntos en todas las reas Von
Gruber, estos puntos de enlace medidos pasarn a formar parte del ajuste de bloque.
En este ajuste se trabajar con estimadores robustos para eliminar posibles
errores en la correlacin y proporcionar correctos parmetros de orientacin para cada
imagen, as como las coordenadas ajustadas de los puntos de enlace.
Todo esto se comenzar realizando en el nivel piramidal ms alto y de
resolucin de pixel ms pobre obtenindose unos parmetros de OE y coordenadas de
los puntos de enlace toscamente aproximadas. Estos valores se podrn utilizar como
datos de partida en el siguiente nivel piramidal ms bajo, que tras un nuevo ajuste
permitir obtener nuevos valores ms precisos y aproximados a los finales que los
anteriores. Este procedimiento se repite hasta llegar al nivel piramidal ms inferior.
Se aplicar primero la tcnica FBM debido a que sus algoritmos son ms rpidos
a travs de las imgenes piramidales de resoluciones de pixel ms pobres. Y
posteriormente, se emplear la tcnica LSM como estrategia de identificacin final en
los niveles de resolucin ms altos.
En la implementacin bajo software estas fases de eleccin, medicin,
transferencia y ajuste de bloque se unirn en un nico proceso.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 298
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.39.2 -ESTRATEGIA DE CORRELACIN.
Siempre se procurar que la estrategia de correlacin sea la ms precisa, es decir
que el nmero total de puntos de enlace que se transfiere al resto de las imgenes^ sea el
mximo. Este nmero para unas condiciones de recubrimientos longitudinal y
transversal superiores al 60% y 20% respectivamente es de 5 puntos conjugados de uno
inicial.
Se partir del conocimiento aproximado de los parmetros de OE obtenidos tras
la anterior fase de inicializacin.
Se compone de las siguientes etapas:
1. El Operador de Forstner permitir obtener los puntos de inters sobre las
reas de enlace de las imgenes.
2. Se aplicar la tcnica de correlacin FBM para la identificacin y
transferencia de puntos homlogos en el resto de imgenes. Para ello
utilizar los dos tipos de constricciones geomtricas descritas anteriormente:
lneas epipolares y ecuaciones de colinealidad.
3. Tras la identificacin y transferencia de los puntos de enlace mediante la
tcnica de correlacin FBM en el nivel piramidal ms alto, se realizar un
ajuste de bloque inicial para obtener unos primeros valores aproximados de
OE y coordenadas de los puntos de enlace.
4. A continuacin, se desciende un nivel piramidal y se buscan y transfieren los
puntos de enlace anteriores sobre esta nueva imagen de mejor resolucin.
Los parmetros de OE obtenidos en el anterior nivel funcionarn ahora como
valores aproximados junto con las coordenadas imagen de los puntos de
enlace para realizar un nuevo ajuste de bloque y obtener nuevos parmetros
deOE.
Apoyo areo cinemtico y aerocriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 299
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5. Se volver a descender otro nivel piramidal donde se buscarn y transferirn
los puntos de enlace anteriores sobre esta nueva imagen de mejor resolucin
que la anterior. Nuevamente, las coordenadas imagen de estos puntos de
enlace junto con los parmetros de OE obtenidos en la anterior iteracin,
permitirn realizar otro ajuste de bloque para obtener unos ms precisos que
los de la anterior iteracin.
Este proceso se repetir en los sucesivos niveles piramidales hasta llegar al ms
inferior. En ste, ya no operar la tcnica FBM, sino la LSM donde se pasar a realizar
una correlacin por MMCC basada en los ND de los pxeles que permitir afinar en la
precisin final del ajuste de bloque.
Las correlaciones FBM y LSM pueden fallar en la identificacin y transferencia
de puntos de enlace. Si esto sucede, se volver hacia atrs, para encontrar nuevamente
los puntos de enlace desde el nivel piramidal actual al superior, procurando que se use el
rea entera de la imagen con preferencia en las reas de enlace.
Esto ltimo ocurre debido que los pasos en las imgenes piramidales son
algunas veces demasiado grandes, por lo que en algunos casos los puntos terminan
perdindose al pasar a un nivel piramidal inferior.
^ A este tipo de puntos se le conoce con el tecnicismo tie point fold.
^ Se refiere a la razn de variacin en el tamao de las imgenes: 4 pxeles, 8 pxeles, 16, 32 ...
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 300
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.40. - EDICIN DE PUNTOS DE ENLACE.
5.40.1. - PUNTOS QUE SLO APARECEN EN DOS IMGENES.
La tcnica de correlacin LSM y las constricciones geomtricas de la tcnica de
correlacin FBM no pueden detectar posibles malas correlaciones entre puntos de
enlace que solamente caen en dos imgenes. La nica forma de comprobarlo es
mediante simple interseccin de todos los puntos conjugados de un punto de enlace en
el espacio objeto.
, / ' "
/ ' .'17
P V - ^ > '
/ ' /
Z-y
f~7-
'
y^
/
< i z 7 ,.,/'
/
/ . /
Figura 5.40.1.1. -Punto de enlace bien correlado que cae en otras 5 imgenes.
La siguiente figura muestra un punto de enlace que cae slo en dos imgenes y
est mal correlado. Es decir, por cuestiones de recubrimiento u ocultaciones del terreno
slo se ha encontrado un nico punto conjugado. De esta forma no podremos tener
comprobacin en la ubicacin del mismo, pero si existiera un tercer punto conjugado
sobre otra imagen se podra localizar el error mediante una simple interseccin de rayos
homlogos. Por eso estos puntos deben ser revisados.
En esta nueva figura puede verse un claro ejemplo de una mala identificacin de
un punto homlogo comprobado con un tercero situado sobre otra imagen.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
301
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
P ^ . , - . - o - - . ^ . - ^ p
Zi
Y
< ' ^ ' ^
\ ''*>
^ ^ ' ' i
XP
' ' ^ > ^
P
- x, ^
Figura 5.40.1.2. -Punto imagen mal correlado.
Siendo q el punto imagen en la segunda foto homlogo de p' , y que est mal
correlado. Esta mala identificacin queda demostrada por la presencia de un tercer
punto homlogo del primero p' ". Usando estadsticos robustos en el ajuste de bloque se
puede aplicar un anlisis de error y eliminar malas correlaciones empleando la
interseccin de rayos. Esto mejora significativamente la fabilidad de los puntos de
enlace medidos y los parmetros de orientacin.
Lo que se suele hacer ante esta situacin es eliminar sistemticamente todos los
puntos de enlace que caen nicamente en dos imgenes y que han sido seleccionados
por el operador de inters que se utilice. De esta forma se aborta la posibilidad de que
el procedimiento automtico de seleccin y transferencia de puntos falle.
Estos puntos eliminados, son sustituidos por otros seleccionados por el operador
humano de una forma semiautomtica. Es decir, el operador primero selecciona un
punto adecuado sobre el recubrimiento de la imagen, usando una marca de medicin.
Una vez que el punto est seleccionado se almacenan sus coordenadas imagen y se
transfiere al recubrimiento de otras imgenes. Esto se hace interactivamente usando
observaciones mono o estreo, o automticamente utilizando tcnicas de correlacin de
imgenes.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 302
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
De esta forma se lleva a cabo un relleno de reas mediante puntos de enlace.
Las regiones del bloque que son propensas a esta situacin son la zona del
penmetro del bloque, y en algunas ocasiones, la unin entre pasadas.
5.40.2. -PUNTOS QUE CAEN SOBRE ZONAS HOMOGNEAS, (AGUA,
MAR...)
Sobre las imgenes areas existe la posibilidad de que la seleccin y
transferencia de puntos de enlace se haga con puntos seleccionados por el operador de
inters situados sobre zonas algo confusas, demasiado homogneas o que simplemente
son muy difciles de identificar en otras imgenes.
Ante esta situacin lo mejor es eliminar los puntos de enlace seleccionados por
el operador de inters y que caen sobre estos lugares. De esta forma, se procurar situar
puntos de enlace en regiones cercanas a estas reas mediante tcnicas de seleccin
realizadas semiautomticamente por el operador, al igual que en el caso anterior.
5.40.3. -EDICIN DE REAS SOSPECHOSAS.
Consiste en que si el nmero de puntos de enlace seleccionados en cada rea de
Von Gruber es inferior a la mitad del prefijado a priori, se tratar como rea sospechosa
debindose realizar un relleno mediante tcnicas semiautomticas de correlacin
llevadas a cabo por el operador.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 303
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.41. -MTODOS DE AJUSTE DE BLOQUE'.
Las observaciones fotogramtricas pueden ser coordenadas modelo o placa,
dependiendo de que el ajuste de aerotriangulacin se realice por modelos
independientes o por haces de rayos.
5.41.1. -MODELOS INDEPENDIENTES.
5.41.1.1. -INTRODUCCIN.
La unidad bsica es el modelo fotogramtrico por lo que una vez formados los
modelos independientes, el tratamiento matemtico ser el mismo sea cual sea el origen
de los datos^.
Los modelos poseen sistemas de referencia distintos, por lo que tienen diferentes
orgenes, escalas y orientaciones. Por tanto, la unin de cada uno de ellos se puede hacer
mediante polinomios o a travs de la transformacin tridimensional de semejanza,
siendo sta ltima la que ms se utiliza. Dicha expresin tiene la forma siguiente:
'X'
Y
2
= ,-M-
X
y
z
+
'T '
T
y
7-..
Y=-M-x + T
Siendo:
[X, Y, Z] : Coordenadas terreno.
[x, y, z] : Coordenadas model o.
X: Factor de escala.
M: Matriz de rotacin que lleva de un sistema modelo al sistema terreno.
[Tx, Ty, Tz]: Elementos de la translacin.
Segn: Fotogrametra Analtica.Facultad de Ciencias Exactas y Tecnologa.Universidad Nacional de Tucumn,
Argentina.Autor: Profesor E. Julia.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!:
Anlisis de precisiones.
304
5.-Estudio terico. Pedro Misuelsanz Muoz
Por tanto, para relacionar un modelo con otro se necesitan 3 puntos de
coordenadas terreno conocidas para obtener 9 ecuaciones y resolver los 7 parmetros
incgnita de la transformacin de semejanza anterior.
Sin embargo, es muy necesario incluir las coordenadas de los dos centros de
5
proyeccin de cada modelo para as evitar el efecto bisagra de la pasada ocasionado por
una deformacin en (j).
O' O"
Qn),
/ : \
\
/ / i
/ /:
/ / o
/ B
A' \) /
/ +1
/ B i
A o
I /
/
/ /
i+1 /
C /
6
Figura 5.41.1.1.1. -Formacin de los modelos.
Los puntos A', B', C, ms los centros de proyeccin se utilizan para ir uniendo
los modelos.
De esta forma, se van obteniendo las coordenadas de la pasada referidas al
primer modelo.
Antes, la formacin del modelo se haca en instrumentos analgicos y analticos, en cuyo caso se
llamaba Triangulacin Area semianaltica y Triangulacin Area Analtica por Modelos Independientes,
respectivamente.
^ La forma de determinar las coordenadas de los centros de proyeccin en este caso es mediante el
mtodo de interseccin inversa o mtodo de interseccin directa, siendo el primero el que ofrece mayor
precisin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 305
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
As pues de la unin de modelos surgirn las pasadas, y con la unin de stas se
formarn los bloques fotogramtricos.
Figura 5.41.1.1.2. -Formacin de modelos, pasadas y bloque.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 306
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.41.1.2. -MODELO MATEMTICO DEL AJUSTE POR MODELOS
INDEPENDIENTES.
La expresin que se utiliza para referir las coordenadas modelo al sistema de
referencia del terreno es la transformacin tridimensional de semejanza"*. Pero esta
ecuacin presenta el inconveniente de que no es lineal, por lo que se recurre a dos
mtodos para resolverlo. Estos son:
-Mtodos directos.
La matriz de rotacin que se emplea en tal transformacin no es lineal
por lo que se recurre a otras matrices ortogonales que presentan valores lineales
como son la de Shunt, Blais etc.
-Mtodos iterativos.
Se lleva a cabo la linealizacin de la ecuacin mediante un desarrollo de
Taylor. La ventaja que tiene este mtodo es que matemticamente es un mtodo
ms sencillo pero requiere unos valores aproximados de partida que irn
acercndose a los valores finales tras cada iteracin.
Otro aspecto a tener en cuenta es el mtodo del ajuste, por lo que se supone la
utilizacin del mtodo de ajuste de ecuaciones de observacin.
Tambin, se puede ver si se va a seguir un ajuste secuencial o simultneo, es
decir si el bloque se ajustar por partes o se ajustar a la vez obtenindose todos los
parmetros incgnita de todos los modelos.
Dentro del mtodo simultneo existen dos opciones:
-Mtodo de ajuste estndar.
-Mtodo iterativo planimtrico-altimtrico.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 307
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.41.1.2.1. -MTODO DE AJUSTE ESTNDAR.
Se supone que la matriz de rotacin que interviene en la transformacin es la
matriz ortogonal de Rodrigues, por lo que la expresin que se emplea en este proceso, y
que se viene mostrando con anterioridad, es la siguiente:
Y - j Mj Xy + Tj, supuesto un punto i del terreno medido en el modelo j .
Por tanto, expresndolo en forma de ecuaciones de observacin quedar en
forma matricial:
vj = 7; - j Mj xj - Tj, siendo:
F.=[X, Y, Zf: Coordenadas terreno.
Xy=[x, y, z]^: Coordenadas modelo.
A,: Factor de escala.
MJ : Matriz de rotacin que lleva de un sistema modelo al sistema terreno.
Tj =[Tx, Ty, Tz] : Elementos de la translacin.
En principio se supone que tanto las coordenadas modelo como las coordenadas
terreno son conocidas, por lo que nicamente entrarn en el aj uste como incgnitas los
siete parmetros formados por la rotacin, translacin y el factor de escala.
Linealizando la ecuacin de observacin con respecto a los parmetros quedar
de la siguiente forma:
V, =Faj,aj,b,,CjX^,J^^X^); v, =i ^ + ( ^ ) . A, =i ^ ( P) , siendo:
P : valor que toma la funcin mediante los valores aproximados.
dF
- : derivada parcial de la funcin respecto de los parmetros.
Aj : parmetros incgnita.
'* Tambin se la conoce como transformacin de los 7 parmetros.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 308
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Desarrollando esta expresin, quedar:
v,=Y,-^,-Mlx,-Tl
l-M X
nO
A > ,
, m
" ^ 1 ^ " ^
A c,
A A ,
-lO
A a,
A r,
V ^ - } ^ - 4 . M - X , - 7 ; - M ; - X , - A A ^ - A - M - X , - A , - ^ - M ^ - ^ , - A , -
- 2 . ^3Vx, - A c^, - / A r ^.
Puesto en forma matricial quedar:
v,=j^. + [-M-x, - A - MO- X, - ; 5 , . M, V^, - X]-Ml.x,j
- l \
' hXj
A c,
A F.
^Mlx,-T^
(1)
Puesto en forma vectorial quedar:
Vij -I-Yi+Aj- Aj - Cj, identificando trminos:
A J = ^ M ; - X , - ; i 5 - M - x , - ^ - M^ - Xy - ^ - M ^ - x , - / ] (2)
Cj=;i-M-x,^+7; (3)
La matriz de Rodrigues tiene la siguiente expresin:
M=-
2 , L2 , 2
1 +
a' +' +c
1 +
4
2
ac
ab
c +
1 +
- c + -
( - a' + 6' - c ' )
+
a + -
4
6c
b +
ac
2
> c
1+
-a + -
i-a^-b^+c^)
A poyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 309
A nlisis de precisiones.
5.-Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
El proceso metodolgico es el siguiente:
-Se parte de unos valores provisionales para las coordenadas terreno.
-Los valores iniciales para la matriz ortogonal de Rodrigues son a=b=c=0, por lo
que la matriz de giro en su aproximacin inicial es la matriz identidad.
-El valor aproximado para el factor de escala es la unidad, ^ =1.
-Los valores para la translacin son Tx=Ty=T.=0.
Con estos valores aproximados se hace una primera transformacin de
coordenadas modelo a coordenadas terreno.
El paso siguiente es obtener las expresiones linealizadas de la matriz de rotacin
de Rodrigues. Por tanto, para calcular My, se deriva la matriz de giro Mj con respecto a
"a" para luego sustituir los valores aproximados anteriores.
2a
M,j^^
dM,
da
1 +
a^+b^+c
2 A
- [IGUAL]
+ ~
a^+b^+c^
1 +
De igual forma se proceder para obtener M2J, M3J, y sustituyendo los
parmetros por sus valores aproximados se obtendrn las siguientes matrices:
(M,p=(^)
da
0 0 0
0 0 - 1
O 1 O
O o 1
0 0 0
- 1 0 0
{M,,f^(^f
~db
0 - 1 0
I o o
0 0 0
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
310
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Sustituyendo en las expresiones (2) y (3):
-Mlx,
^ <
'1 0 0'
0 1 0
0 0 1
X,,
y,j
3 .
=
-^/ /
-y>j
r^v.
h^-
0 0
0 0
0 1
o"
- 1
0
^//
yi}
3 .
=
0
^ij
.-y.
-2.M,v^,=-
X'-M'
0 0 f
0 0 0
- 1 0 0
X,
yy
.^'}.
=
- ^ i i
0
. ^' y .
C, =4-M-x, +7; =
- 1 0"
0 0
0 0_
^<j
yij
3 .
=
' y<j'
- X ,
0
'1 0 0"
0 1 0
0 0 1
X,
yv
fv.
=
X,
yv
.^'i_
coordenadas modelo.
T/=O
Por tanto, sustituyendo estos valores en la ecuacin (1), nos quedar la siguiente
expresin matricial perteneciente a la transformacin de semejanza tridimensional:
"1 0 0"
0 1 0
0 0 1
\^']
Y^
Zi
+
Xy
yv
^n
0
^v
-y,
-^v
0
X,,
yv
-Xy
0
- 1
0
0
0
- 1
0
o'
0
- 1
" A / 1 /
Aj
Ab^
Ac,,
AT.
-
x^.
y,j
/v.
(4)
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
311
5.-Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Esta expresin se resuelve por MMCC para as obtenerse los parmetros de
transformacin. A continuacin stos se sustituyen en un nuevo ajuste en la ecuacin
Y = Xj Mj x^j + Tj de donde se obtienen las coordenadas terreno que se consideran
como si fueran modelo para entrar de nuevo en la expresin (4). Este proceso iterativo
se repite varias veces.
Las coordenadas de los centros de proyeccin deben venir expresadas en el
mismo sistema que las coordenadas modelo, y por tanto tambin se incluyen en este
ajuste.
A esta ltima expresin matricial se le aade otra nueva ecuacin de observacin
perteneciente a los puntos de apoyo. De esta forma, se evita romper la estructura
favorable de las ecuaciones normales.
r<i
a
.<>.
=
"l 0 0"
0 1 0
0 0 1
\^']
y^
Ji\
-
r^r]
y-
z;
siendo:
[X Y Z J: Coordenadas de los puntos de apoyo ajustadas.
\X" Yj" Zj" J : Valor conocido de las coordenadas de los puntos de apoyo.
Por tanto, el sistema de ecuaciones final que da la solucin al problema del
ajuste en tres dimensiones quedar de la siguiente manera:
lv,=I.Y,+Aj-j-Cj
U=I-Y,+Y;
Finalmente, lo que se obtendr ser unas correcciones que se sumarn a los
valores aproximados para obtener los parmetros ajustados de transformacin del
sistema modelo al sistema terreno, translacin, rotacin y escala. Es decir:
j =aj +Aaj
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 312
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Misuelsanz Muoz
B,^b]+^b,
. = c + Ac .
f =T +A.T
yj y I y I
T, =T. +AT.
5.41.1.2.2. -MTODO ITERATIVO PLANIMETRICO-ALTIMETRICO.
Este mtodo est muy difundido en Espaa.
Consiste en dividir los 7 parmetros de la transformacin tridimensional de
semejanza en 4 parmetros para planimetra y 3 para altimetra.
La matriz de rotacin que se emplea sigue siendo la de Rodrigues.
-Iteracin planimtrica.
En la iteracin planimetra se hacen las siguientes suposiciones:
-Se considera un valor nulo para los siguientes parmetros, a=b=T2:=0.
-Se van a ajustar los parmetros X, c, Tx, Ty.
-Se hace un cambio de variable para los parmetros A, y c por d y e.
\ - ^ - '
^ = - ~ ^ ^ ^ : e = - ^
c' , c-
+ iH
4 4
En el ajuste se determinarn los parmetros d y e, y posteriormente se deshar el
cambio.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 313
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
d'+e'=X';
2-i-d)
Se parte de la ecuacin de la transformacin tridimensional de semejanza,
Vjj =Yj- Xj Mj Xij - Tj, sustituyendo los valores anteriores en la matriz de Rodrigues
quedando de la siguiente forma:
^ ^ j = -
1 + -
1 - -
0
O
1 +
4
c
j 1
lA
4
X c
j
4
4
A, - ( l + ^ )
1 +
Identificando d y e:
^".J
^,
V,
" y
=
'x;
y>
L ^/ J

dj
^J
0
-^j
dj
0
X,
yij
3 .
-
T
T
0 _
Tomando las dos primeras ecuaciones que corresponden a la planimetra,
quedar de la siguiente forma:
Y,
+
-Yn
y.
- 1
o
o
r
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
314
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Esta ecuacin se aplica a todos los puntos medidos excepto a los centros de
proyeccin, ya que estropean y retardan la solucin.
La ecuacin de los puntos de apoyo es de la forma siguiente:
a
=
"1 0"
0 1
-
'xf
Esta primera solucin nos permitir obtener Tx, Ty, c y X, a partir de d y e.
Con los valores ahora obtenidos para Tx, Ty, c y X, ms los aproximados desde el
inicio del ajuste aj=bj=Tzj=0 se entra en la ecuacin original de Y] = ^ -Mj -x,^ +T
para obtener las coordenadas terreno Y, que entran en la iteracin altimtrica como
coordenadas modelo.
-Iteracin altimtrica.
En la iteracin altimtrica se hacen las siguientes aproximaciones:
-Se da un valor nulo a los siguientes parmetros X = 1, Cj =7^ = T^ = 0.
-Los parmetros que se van a determinar en el ajuste sern aj, bj y T. .
Por tanto, sustituyendo estos valores en la expresin v,^ =Y- j Mj xj - Tj de
la transformacin tridimensional de semejanza, quedar de la siguiente forma:
\
"y.
V,
=
X"
y<
Zi
+
i)
yv
o'
0
- 1
A^
A6,
Ar.
-
^'/
yj
.h.
Esta ltima expresin se aplica a todos los centros de proyeccin en la segunda
fase del ajuste.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 315
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
De esta expresin se toma nicamente con la ltima ecuacin, ya que es la
altimtrica y la que se aplicar a las coordenadas modelo de los puntos medidos, es
decir:
^.=Zi+[-yj x^ -\]
AT.
La ecuacin de los puntos de apoyo es de la forma siguiente:
7-7"
Por tanto, se resuelve el sistema y se obtiene aj, bj y J, , con estos valores recin
calculados ms los procedentes de la anterior iteracin planimtrica A,, Cj ,r^ , 7^, se
vuelve a la ecuacin Y] - X M^ xj + Tj. Con esta expresin se obtienen las
coordenadas terreno Y], que se consideran modelo para entrar en una nueva iteracin
primero planimtrica y luego altimtrica.
Este proceso se repite varias veces hasta que se interrumpe tras la ltima
iteracin, obtenindose los parmetros de transformacin y las coordenadas terreno.
Finalmente, cada una de estas ecuaciones de observacin llevar su
correspondiente matriz de pesos asociada. Es decir, existir una matriz de pesos para las
coordenadas modelo medidas, otra para los puntos de apoyo presentes y otra para los
centros de proyeccin. Por tanto, dentro del ajuste por MMCC ser preciso contar con la
presencia de estas matrices que adems permitirn definir el modelo estocstico.
Esto ser as siempre independientemente del mtodo de ajuste que se utilice,
mtodo estndar o el planimtrico-altimtrico.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 316
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.41.2. -HACES DE RAYOS.
La unidad bsica es el fotograma o el haz perspectivo por lo que los datos de
partida sern las coordenadas imagen x',y'; x",y". As pues, el sistema de referencia
ser el sistema de coordenadas imagen.
El modelo matemtico que se plantea consiste en las ecuaciones de colinealidad,
que permiten relacionar coordenadas imagen, terreno centros de proyeccin y datos de
calibracin en la misma ecuacin. Dichas expresiones son las siguientes:
Figura 5.41.2.1 -Formacin de los haces de rayos.
X- XQ =-f +
r ( X- J r o) + r ( 7- 7o) + r, 3(Z-Zo)
y-yQ=-f+
r,,{X-X,) + r,,{Y-Y,) + r,,iZ-Z,)
Puestas en forma matricial:
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 317
Anlisis de precisiones.
5 . -Estudio terico. Pedro Misuelsanz Muoz
^ ^{ ~ J '
k
[ f 3 l
^n
^32
r r A -
^33] -
r^-^oi
p-^o]
z-z.
x- x.+f- ' = 0
y- y^^- f-
hl
hi
''22
hi
r n \
hi\
r^-^oi
_z-z,_
r^-^o]
Y- Y,
_z-z.
y- y +f. ?^=0
^ -^ M,-Y
Pero estas ecuaciones no son lineales por lo que habr que llevar a cabo un
proceso de linealizacin mediante un desarrollo de Taylor.
M,- Y
; Fi :ser el valor de la funcin Fi para los valores aproximados
M i l i - o
M,- Y
^2- y~yo'^ f ' ^ ;F2:ser el valor de la funcin F2 para los valores aproximados
Expresando la forma lineal, quedar de la siguiente manera:
F+v,+
'dEl . {dF,^
^dcoj
AO+
v^^y
i(p+
7>r7^ 7,T7^
hK+ A X,+ A7o + AZo +
.m i.x .m iA Y.m
,dX, dY dZ j
AZ = 0
F+v^.+
, ar,
Ay+
\0
A^+ ^K+
A^o +
^dK ^
S J --
, 3Zc,
AZo +
ra^t ra^^y ai^sV
^ A X+\=- ^ A7 + ^ AZ = 0
87 J
ydZj
Ponindolo en forma matricial:
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 318
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
+
dF^ dF, dF, dF, dF, dF,
dco d(p dK dXf 37o ^^o
dF2 Of^ 0-^2 ^^2 ^-^2 ^-^2
do) d(p dK dX^ 97o ^^o
Ay
Af
AK
AX,
AY,
AZr,
+
dF, ap, dF,
dX 37 ~dZ
8^2 9-^2 ^-^2
W W ~dZ
\Ax^
Ay
AZ

- F "
-F
V + A-A+A-A:^b
Adems de esta ecuacin, debe aadirse dos ms:
1. Ecuacin de observacin para los puntos de apoyo.
2. Ecuacin de observacin correspondiente a la determinacin directamente en
vuelo de alguno de los parmetros de orientacin externa, por ejemplo
instrumentos de navegacin GPS, registro giroscpico del nadir...
Este mtodo de triangulacin area por haces de rayos es ms preciso que el de
modelos independientes, por tanto se recomienda usar el primero cuando se pretenda
buscar buena precisin en las coordenadas terreno.
-Ecuaciones de observacin para los parmetros de orientacin extema.
Las ecuaciones de observacin sern de la siguiente forma: v^ =}a\ De
manera que despejando quedar:
= '-v^. X,=X,+v^^
Yo=Yo+Vy,
Yo-Y,+Vy^
Las ecuaciones de los valores corregidos y los iniciales sern:
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
319
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
K=K+AK, Z,=Z+A,^
Igualando ambas expresiones, quedar la siguiente ecuacin de observacin
o'v^ = <y + Aft). Despejando se obtendr la expresin final:
v^-A(0=oy'-co\ v^^-AX,=Xl-X,
v^-A(p = <p^-(p\ vy^ - AY, = Y - Y,
V^-AK=IC-K\ V2 _ ^ - AZ O= Z - Z O
Finalmente, mostrndolo en forma matricial se tendr:
v- A = E
Esta ecuacin slo se aplicar en el caso de que se haya medido alguno de los
parmetros de orientacin extema antes mencionados.
Siendo:
V: vector de los residuos.
A: vector de las correcciones.
L: vector de trminos independientes, es decir parmetro observado menos el
aproximado.
-Ecuaciones de observacin para los puntos de apoyo.
Las ecuaciones de observacin sern de la siguiente forma: v^ = X-X\
mientras que las expresiones de los valores corregidos y los iniciales sern:
A;^. = J - X . De manera que despejando quedar:
Apoyo areo cinetntico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 320
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
X^X'+v^^, X = X+I\x
Y = Y'+Vy, Y = Y+Ay
Igualando ambas expresiones, quedarn las siguientes ecuaciones de
observacin:
Z' - v^=Z' ' +AZ
Despejando se obtendrn las expresiones finales:
Vx-AX = X -X'
Vy- AF = 7 " - 7 '
^^- AZ = Z - Z'
Finalmente, expresndolo en forma matricial se tendr:
v- A = E
Esta ecuacin slo se aplicar para los puntos de apoyo.
Siendo:
V: vector de los residuos.
A: vector de las correcciones.
Z: vector de trminos independientes, es decir parmetro observado menos el
aproximado.
Por tanto se tendr un modelo funcional constituido por tres tipos de ecuaciones:
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 321
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
V + A-+A-A = b
v- A =
Cada una de estas ecuaciones de observacin llevar su correspondiente matriz
de pesos asociada. Es decir, existir una matriz de pesos para las coordenadas imagen
medidas, otra para los puntos de apoyo presentes y otra para los parmetros de
orientacin externa que hayan sido medidos.
Finalmente se aplicar un ajuste en bloque por MMCC^.
5.41.3. -AUTOCALIBRACIN Y ESTIMADORES ROBUSTOS.
La autocalibracin consiste en utilizar unos parmetros adicionales para la
correccin de errores sistemticos presentes en las coordenadas imagen de todo el
bloque.
La metodologa de correccin consiste en analizar los errores ms frecuentes que
hay en 9 zonas concretas de la imagen para despus, sin tener en cuenta cul es la causa
de su aparicin, ajustar un polinomio para su compensacin. Una vez obtenidos y
estandarizados estos polinomios se procede a la correccin de los errores sistemticos
presentes en las imgenes.
Las series de polinomios ms conocidos son los de:
-Ebner.
-Brown.
-Muller.
-Grown.
5
Existen diferentes mtodos numricos para la rpida resolucin de grandes sistemas de ecuaciones.
Sistemas de ecuaciones reducidas de banda y borde.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 322
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
La forma de proceder para la determinacin de los parmetros adicionales que
definen los polinomios consiste en integrarlos en las ecuaciones de colinealidad. De
manera que el sistema de ecuaciones de ajuste por haces quedar de la siguiente forma:
V + A-A+A-A+A-A = b
v-A = E
v-A = I
v-A = E
La ltima ecuacin de observacin tendr validez si por algn procedimiento se
pudiera determinar alguno o algunos de los parmetros adicionales.
La otra forma de proceder es la eliminacin de errores groseros en las
observaciones mediante estimadores robustos.
En el ajuste por MMCC lo que se hace bsicamente es minimizar la suma de los
cuadrados de los residuos, lo que presenta el problema de que se ocultan los errores
groseros de forma que se distribuyen resultando irreconocibles. Es decir, ajusta
perfectamente los errores accidentales siendo incapaz de localizar los de carcter
grosero.
La forma de operar de estos estimadores robustos es utilizando matrices de peso
variable que mediante varias iteraciones conseguirn eliminar del clculo los errores de
tipo grosero.
La sensibilidad para detectar errores groseros ser mayor cuanto ms alto sea el
nmero de observaciones realizadas.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 323
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
5.42. -CALroAD DE LOS SITEMAS DIGITALES*.
5.42.L -ANLISIS DE LA PRECISIN.
Algunas partes de este anlisis podran llevarse a cabo automticamente
mediante adecuados algoritmos, aunque la decisin final y obtencin de conclusiones
seguir siendo un trabajo manual dependiente de la experiencia del operador. Dicha
automatizacin slo ser posible despus de que el problema en cuestin haya sido
formulado mediante un adecuado modelo matemtico, por ejemplo la supresin de
errores podra hacerse automticamente por medio de tcnicas de estimadores robustos,
siendo la base de esto un algoritmo iterativo bien formulado.
El anlisis del error realizado de una forma manual se podr llevar a cabo
mediante tres formas diferentes:
Leyendo listas numricas de resultados. Este mtodo es muy laborioso y
poco efectivo, ya que provoca fatiga sobre el operador cuando son grandes
volmenes de datos los que tiene que cotejar.
Viendo presentaciones grficas de los resultados. De esta forma se mostrarn
los criterios de calidad de una forma sencilla y fcil de entender de manera que
usuarios menos experimentados puedan llevar a cabo esta tarea.
A travs de acciones interactivas sobre las presentaciones grficas de los
resultados. Esta forma de analizar los resultados es la idnea cuando la cantidad
de informacin se hace ms grande. La interaccin deben'a permitir la correccin
directa de errores, lo cual significara editar, remedir o aadir mediciones a
travs de tcnicas semiautomticas.
Cada proyecto de triangulacin area tiene que cumplir ciertos requerimientos
de precisin para que no queden errores sin detectar. Esto significa que los resultados
deben ser fiables.
' Autor: Serafn Lpez-Cuervo. Fotogrametra digital.Escuela de Ingenieros en Geodesia y Cartografa. Universidad
Politcnica de Madrid.
Apoyo ar eo ci nemt i co y aerot ri angul aci n digital frente a los si st emas de navegaci n i nerci al : 324
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
La eliminacin de observaciones del ajuste no es fuente de errores pero lleva a
resultados poco fiables, ya que desciende el valor de la redundancia.
Para analizar los resultados del ajuste de bloques y realizar la deteccin de
errores groseros se parte de una serie de premisas o ideas clave:
Los residuos pertenecen a la funcin de distribucin normal.
Los parmetros estimados son imparciales.
Las relaciones de pesos entre diferentes tipos de observaciones se establecen
en funcin de la confianza sobre las mismas.
5.42.2. -ESTIMADORES DE LA PRECISIN.
Los criterios o herramientas que permiten realizar el anlisis y deteccin de
errores, siguiendo las premisas anteriores, se pueden clasificar en dos grupos. Uno ms
grosero o vulgar y otro ms refinado o riguroso.
Los indicadores de calidad ms vulgares e imprecisos slo muestran si los
resultados son buenos o malos, no permitiendo al usuario determinar la razn. En
cambio, tienen la ventaja de que requieren escasos esfuerzos computacionales. Los ms
comunes son los siguientes:
Error medio cuadrtico.
Sigma subcero, ao.
Valores mximos.
Los criterios ms rigurosos permiten hacer un detallado anlisis de calidad, ya
que muestran dnde los resultados son buenos o malos, o porqu fallan. En cambio,
stos tienen el inconveniente de que requieren de mayores esfuerzos y tiempos de
clculo. Los ms empleados son los siguientes:
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 325
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz IVIuoz
Residuos.
Desviaciones estndar.
Elipses de error.
Valores de fiabilidad interna y externa.
Residuos.
Un residuo es la diferencia entre la observacin original y la estimacin de la
media. El propsito del ajuste por MMCC es minimizar una funcin de los residuos.
Existen varios criterios de calidad que estn basados en funciones de los residuos, por
ejemplo CQ. el test de deteccin de errores y los errores medios cuadrticos.
Los residuos se usan directamente en el anlisis de los resultados del ajuste,
puesto que un valor bajo de los mismos indica que el modelo funcional encaja bien en
las observaciones. En caso contrario, si estos valores son altos sern causados por unas
malas observaciones o errnea eleccin del modelo funcional.
Redundancia.
La redundancia es la diferencia entre el nmero de incgnitas y el de
observaciones:
r=n-u, de donde:
r: es la redundancia.
n: es el nmero de observaciones.
u: es el nmero de incgnitas.
Se necesita gran redundancia para realizar un anlisis fiable del error. Una
redundancia pobre indica que el ntmero de observaciones es prcticamente la necesaria
para determinar los parmetros incgnita, por tanto en este caso quedar poca
informacin para detectar errores.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 326
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
La medida de la redundancia no contiene informacin sobre la distribucin de la
misma entre las observaciones individuales. Para ello se recurre a la redundancia local,
ya que permite hacer mejor uso de la informacin implcita en el concepto de
redundancia. La expresin que la define es la siguiente:
n
r = Y,r, r.= diag.(/ - A{^PA)'^ ^P) de donde:
/=i
r;: redundancia local de la observacin.
I: matriz identidad.
A: matriz de diseo.
P: matriz de Pesos.
diagi: i-simo elemento de la diagonal principal de la matriz.
(A'^PA)"': inversa de la matriz de ecuaciones normales.
La redundancia local se usa para calcular la fabilidad interna y extema y para
los test de deteccin de errores.
ao.
Refleja la precisin total del ajuste. Dentro de un ajuste de bloque se muestra la
precisin de la medicin de las coordenadas imagen. Para observaciones incorreladas Oo
es funcin de los residuos ponderados y de la redundancia:
M ^2 _ A^PA
o
n m
De donde:
ej: residuos de la observacin i.
PJ: peso de la observacin i.
Un valor bajo de OQ se consigue slo con pequeos residuos y con una gran
redundancia. Esto puede alcanzarse slo despus de minimizar los errores accidentales y
en la ausencia de errores sistemticos.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 327
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Dentro de un ajuste combinado, existen diferentes tipos de observaciones que
contribuyen a OQ. Esto requiere la correcta ponderacin entre los diferentes tipos de
observaciones y mediciones, de otra forma Oo no podr interpretarse como la precisin
de las coordenadas imagen medidas.
Adems, Oo se usa como un factor de escala en muchos otros criterios
estadsticos, por ejemplo desviaciones estndar, elipses de error y test de deteccin
estadstica de errores.
El primer objetivo dentro del anlisis del ajuste de bloque es tomar un Oo
predefinido. Cuando <Jo final obtenido tras el ajuste, sea ms grande que lo esperado a
priori se deben hacer ms anlisis. Esto hace de OQ un importante criterio de calidad.
El OQ del ajuste de bloque combinado est influido principalmente por:
Calidad de las imgenes (pelcula).
Escner (tamao del pixel, calibracin del escner).
Puntos de control (precisin, sealizacin natural).
Tipo de terreno (algoritmo de correlacin)
Distribucin de los puntos de enlace.
Habilidad para compensar efectos sistemticos.
Observaciones GPS.
Error medio cuadrtico, (eme).
El error medio cuadrtico es un simple criterio de calidad. Solamente est
basado en los residuos.
eme--
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 328
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Como se usa el cuadrado de los residuos, este estadstico slo es sensible a los
grandes valores de residuos. Un valor pequeo del error medio cuadrtico se conseguir
cuando todos los valores de los residuos sean pequeos.
Se emplea cuando se posee una serie de observaciones del mismo tipo. De esta
forma se obtiene el error medio cuadrtico de la serie, que a su vez ser la desviacin
tpica o estndar de la misma.
Desviacin estndar.
La desviacin estndar se calcula independientemente para cada parmetro y
describe la precisin con la cual ste es determinado por el ajuste de bloque. Puede ser
interpretado como un intervalo unidimensional. Este estadstico establece que el valor
verdadero del parmetro en cuestin est dentro del intervalo con una probabilidad del
el 68%, aproximadamente.
La desviacin estndar de los parmetros ajustados est calculada por la
siguiente expresin:
De donde:
CT: es la desviacin estndar del parmetro i.
O Q : es la precisin del ajuste.
N-^ = ^PA-^: es la inversa de la matriz de ecuaciones normales.
La frmula muestra que la desviacin estndar es escalada por OQ. Para el
clculo solamente se necesitan los elementos de la diagonal principal de la matriz
inversa de ecuaciones normales.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 329
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Elipses de error.
La elipse de error se define como un intervalo bidimensional alrededor de un
punto y situado sobre un plano coordenado, por ejemplo xy o yz. La orientacin que
llevan los ejes de la elipse no es paralela a los ejes del sistema de coordenadas. Esto es
debido a que la forma de la elipse es causada por la geometra de la interseccin de los
rayos homlogos del bloque y es independiente del sistema de coordenadas.
Las expresiones que definen su forma y orientacin se calculan con las
desviaciones estndar y el coeficiente de correlacin que se obtendr a partir de los
elementos de fuera de la diagonal principal de la inversa de la matriz de ecuaciones
normales. Estos elementos llevan informacin acerca de la variacin conjunta de las dos
variables.
c;- =
cr:
. ( <+<)
+ ;
/x,.2 ^ 2 v 2
+ (jt
(crl+crl)
ic^l-cj;?
+ ot
t g 2 . = ' " -
i < ^ l - < ^ l )
Siendo:
Oj.: el semieje mayor de la elipse.
a y: el semieje menor de la elipse.
o^ : desviacin estndar de la coordenada x.
o : desviacin estndar de la coordenada y.
Oj.^: covananza.
6 : ngulo de orientacin del semieje mayor de la elipse con respecto al eje
coordenado.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
330
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
A menudo, las elipses de error se escalan para que la posicin del punto
verdadero permanezca dentro de la elipse con una probabilidad determinada. Por tanto,
cuando se escala al 95% de probabilidad se llama elipse de confianza.
La elipse de confianza es el criterio ms acertado para juzgar la precisin de los
parmetros incgnita obtenidos despus de un ajuste de bloque, ya que la variacin de
los tamaos de estas elipses indicar reas fuertes y dbiles dentro del bloque
fotogramtrico ajustado.
Pero presentan el inconveniente de que requieren mucho ms tiempo de clculo
que las desviaciones estndar.
Fiabilidad interna.
La fiabilidad interna expresa la posibilidad de los test estadsticos de deteccin
de errores para localizar errores en las observaciones.
Su significado consiste en mostrar un umbral, indicando lo grande que los
residuos deben hacerse antes de que los tests de deteccin de errores puedan identificar
un error sobre una observacin particular.
La fiabilidad est fuertemente influida por la redundancia local, ya que valores
pequeos de fiabilidad indican un sensible test de deteccin de errores.
Para las coordenadas imagen, existir dos umbrales en las direcciones x e y
formando un rectngulo alrededor del punto imagen. Dicho rectngulo mostrar la
sensibilidad del test de deteccin de errores, es decir cuando el residuo exceda del
rectngulo, el test estadstico lo detectar como un error.
La expresin que permite calcular la fiabilidad interna es la siguiente:
Ay = (TQ , de donde:
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial; 331
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Ay,: fiabilidad interna de la observacin i.
T: valor derivado de la funcin de distribucin-T requerida para el test de errores.
Fiabilidad externa.
La fiabilidad extema permite determinar el efecto de errores potenciales sobre
los parmetros incgnita, es decir supone la transformacin de la fiabilidad interna de
las observaciones a los parmetros.
La obtencin de este estadstico tambin requiere la inversa de la matriz de
ecuaciones normales, incluyendo la geometra total del bloque.
A/l, = AxfA^PAx, I al, de donde:
AA^: es la fiabilidad extema de la observacin i.
Axi=(A'^PA)"'A'^PAyi de donde:
Ay: fiabilidad interna de la observacin i.
En vez de usar la fiabilidad extema especificada por Ali, lo cual es algo de
difcil interpretacin, se usa un vector Ax modificado. Esta transformacin se calcular
para cada observacin.
Se toma el valor mximo de cada parmetro incgnita para la coordenada de
cada punto. Este valor mximo para cada coordenada, actuar como un umbral
representando la posibilidad del test estadstico de localizar errores en un punto
especfico. Situndonos en el espacio tridimensional, los 3 umbrales de las coordenadas
formarn un cubo en cuyo centro estar el punto estimado.
En el peor caso el punto podra ser movido hacia el borde del cubo como
resultado de un error de medicin sin que esta situacin fuera detectada.
Por tanto, se darn resultados fiables cuando el rectngulo de fiabilidad extema
caiga dentro de la elipse de confianza.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 332
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
Valor mximo.
Es un criterio simple pero efectivo. Es til para los residuos, desviaciones
estndar y elipses de error. Si el valor mximo cumple con los requerimientos de
precisin no se necesitarn ms anlisis.
5.42.3. -PRECISIN EN EL AJUSTE DE BLOQUEA
Las fotografas son normalmente de mayor resolucin que las imgenes
digitales, por lo que en la medicin automtica se deben usar algoritmos de precisin
subpixel para compensar la inferioridad de las imgenes digitales. Tambin debern
permitir realizar mediciones simultneas sobre ms de 2 imgenes, lo cual no es posible
para el operador humano.
Por tanto, la precisin cjodel ajuste de bloque automtico se obtendr como
consecuencia directa de la correlacin digital de imgenes. Y para el caso de la tcnica
de correlacin FBM ser de 1/3 de pixel.
Slo para pequeas resoluciones de escaneado, aproximadamente 15 |j,m, se
podr esperar un valor de GQ prximo a 0.5 0.4 pxeles. Estos valores estarn en
concordancia con el CQ obtenido tras realizar un ajuste de bloque convencional con
puntos de enlace naturales.
La precisin de medicin est directamente influida por k tcnica de correlacin
prefijada y puede ser optimizada por la tcnica LSM hasta alcanzar 0.1 -0.2 pxeles.
5.42.4. -FIABILIDAD EN EL AJUSTE DE BLOQUE.
Un sistema automtico es capaz de encontrar un gran nmero de puntos de
enlace durante un tiempo relativamente corto, en comparacin con un operador humano.
Adems, esto lleva a unos resultados ms fiables debido a que la redundancia es mayor
^Segn: Manual MATCH-AT.INTERGRAPH-INFO.Manual ISAT.Manual Orima, Socet Set.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 333
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio terico. Pedro Miguelsanz Muoz
y los errores son detectados fcilmente mediante los estimadores de precisin y
fiabilidad antes mencionados.
Por tanto, el objetivo de los sistemas automticos es sustituir la precisin por la
fiabilidad y redundancia.
5.42.5. -EFICIENCIA.
La Triangulacin Area realizada por un operador humano es un procedimiento
que consume tiempo. Si se realiza automticamente en modo simultneo, o incluso en
un entorno seminteractivo salvar muchas horas de trabajo a los operadores
fotogramtricos.
Empleando la correlacin mltiple de imgenes en el espacio objeto, se pueden
obtener puntos conjugados para Triangulacin Area cuya precisin excede las
mediciones manuales.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 334
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
6. -ESTUDIO EXPERIMENTAL.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 335
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
6. -ESTUDIO EXPERIMENTAL.
En este bloque es donde se desarrolla todo el estudio experimental de la
investigacin apoyndose en los conocimientos tcnicos adquiridos en el bloque terico
del apartado anterior.
Se vuelven a mencionar los objetivos experimentales que motivaron la aparicin
de este proyecto de investigacin y finalmente en apartados posteriores se incluyen
resultados, conclusiones y una discusin en funcin de los conocimientos adquiridos.
6.1.-OBJETIVOS.
Se han propuesto 3 objetivos de investigacin prctica dentro del campo de los
sistemas INS/GPSD, apoyo areo cinemtico y triangulacin area digital. Para llevar a
cabo estos objetivos se tomarn una serie de bloques fotogramtricos a diferentes
escalas realizados sobre zonas test densamente apoyadas situadas en los cascos urbanos
de Villalba y Fuenlabrada y que servirn de datos fuente en la obtencin de todos los
factores influyentes en la precisin de los resultados y obtencin final de las
conclusiones a los estudios prcticos planteados.
A continuacin se pasa a describir detalladamente cada uno de los objetivos
experimentales de la investigacin:
OBJETIVO EXPERIMENTAL 1.
Obtencin de los parmetros de orientacin externa por georreferenciacin directa
a partir de una red de estaciones de referencia GPS distribuidas a distintas
distancias.
En este caso se pretende evaluar la precisin con la que se pueden obtener los
parmetros de orientacin externa de un sensor aerotransportado por georreferenciacin
directa a partir de un grupo de estaciones de referencia terrestres situadas a diferentes
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 336
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
alejamientos de la zona de vuelo. Es decir, se proceder al clculo de la trayectoria del
avin combinando los datos del sistema inercial aerotransportado con los de cada una de
las estaciones terrestres distribuidas a diferentes alejamientos. Posteriormente, se
cotejarn los valores de orientacin externa obtenidos por cada caso.
De igual forma, se realizar el clculo de la trayectoria combinando grupos de
estaciones terrestres con los datos del sistema inercial comparando los parmetros de
orientacin exterior obtenidos en cada uno de los diferentes casos.
De esta forma se establecern comparativas que ayudarn a determinar cul ser
el funcionamiento ptimo segn cada caso.
OBJETIVO EXPERIMENTAL 2.
Precisin en ia obtencin de los parmetros de orientacin externa segn distintos
casos.
Se plantea un anlisis de precisiones en los parmetros de orientacin extema
obtenidos segtn distintos casos. As pues, se pretende estudiar la proximidad de los
valores de georreferenciacin directa proporcionados por el sistema inercial a los
considerados como "valores de referencia" facilitados por una aerotriangulacin con
apoyo denso de campo. Al mismo tiempo, se especifican varios casos intermedios en los
que se combinan diferentes densidades de apoyo de campo, insercin de datos de
orientacin extema generados por el sistema inercial, incluyendo o excluyendo el
proceso de aerotriangulacin. Es decir, se compararn los parmetros de orientacin
externa obtenidos en el caso considerado como "referencia" con los valores que se
obtienen creando casos definidos por apoyo de campo reducido, inclusin de datos
precisos de los fotocentros y datos completos de orientacin extema obtenidos por
georreferenciacin directa.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 337
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
OBJETIVO EXPERIMENTAL 3.
Precisin en la obtencin de los ngulos de calibracin de sealamiento segn la
densidad del apoyo de campo en el rea test y estaciones de referencia terrestres
disponibles para el clculo de la trayectoria.
De todos los elementos de calibracin existentes en el entorno cmara-IMU-
antena GPS, el que ms repercusin puede tener en la georreferenciacin directa es la
calibracin entre el sistema de referencia definido por la cmara y el definido por la
Unidad de Medida Inercia! IMU. Se discutirn dos casos diferentes antes de llegar a la
conclusin tcnica final:
-Uno ser el de calibracin de sealamiento con diferentes casos de densidad de
apoyo de campo en el rea test. Es decir, cmo afecta a la precisin final de los valores
de calibracin de sealamiento que el apoyo de campo de la zona test sea ms o menos
nutrido.
-Y el otro ser ver cmo afecta a la precisin de los ngulos de sealamiento la
eleccin de estaciones GPS ms o menos lejanas a la zona de vuelo fijando un apoyo
denso de campo en la zona test.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 338
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Misuelsanz Muoz
6.2. -VUELO TEST FUENLABRADA.
6.2.1. -INTRODUCCIN.
Se trata de un vuelo color a escala I/11.000 realizado sobre la localidad
Madrilea de Fuenlabrada. Tiene una extensin de unas 5500 Ha formando un bloque
definido por 3 pasadas de 11 modelos cada una.
E! vuelo fue realizado el 28 de Septiembre de 2002 empleando para ello una
cmara Zeiss RMK TOP 30 sobre la que se instal el sistema inercial Applanix POS-
AV 410. El certificado de calibracin de la cmara data de octubre de 2001.
El avin empleado para la realizacin del vuelo fotogramtrico fue un Cessna
402 C bimotor con posibilidad de simultanear dos cmaras fotogramtricas y el sistema
de navegacin del avin a la zona de trabajo fue Trackair.
Para la ejecucin del vuelo fue necesaria la coordinacin con Aviacin civil y el
Servicio Geogrfico del ejrcito, puesto que la zona se encuentra comprendida dentro
del espacio reservado al vuelo y adems se trata de un rea restringida al vuelo
fotogrfico.
i ^ -
4 , ,
Figura 6. 2. 1. 1. -Bloque fotogramtrico de Fuenlabrada.
Apoyo areo cinemtico y aerolriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 339
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
6.2.2. -REALIZACIN VUELO FOTOGRAMETRICO.
6.2.2.1 -PLANIFICACIN Y CONTROL DE CALIDAD GEOMTRICO DEL
VUELO.
El vuelo fue realizado a una escala I/l 1.000, fijando solapes en 60% para el
longitudinal y 30% para el transversal. La altura media de vuelo para cada una de las
pasadas fue de 12.500 pies sobre el nivel del mar.
La planificacin fue comprobada con un modelo digital del terreno sobre el que
se proyectaron las huellas de los fotogramas con la intencin de extraer las cotas medias
del terreno para calcular los datos geomtricos de planificacin. Como resultado se
obtuvo lo siguiente:
-En ningn caso los solapes longitudinales y transversales excedieron de 61-
59%; y de 28-32% respectivamente.
-La escala final de vuelo estuvo comprendida entre valores mnimos de 1/11120
y mximos de 1/10890. Estas oscilaciones corresponden nicamente a valores prximos
al 2% de la escala.
Figura 6.2.2.1.1. -Visualizacin sobre DTM del grfico de vuelo de Fuenlabrada.
Apoyo areo cinemtico y aerolriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: ^40
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz IVIuoz
De igual forma se llev a cabo una comprobacin de las alturas finales tomadas
por el avin en vuelo demostrndose que se siguieron con arreglo a lo preestablecido en
planificacin.
De igual forma, con los contactos en la mano se hizo una comprobacin sobre
las posibles derivas de los fotogramas quedando inferiores a los 5 grados en todos y
cada uno de los modelos formados en el bloque fotogramtrico.
6.2.2.2. -CONTROL DE CALIDAD RADIOMTRICO.
La pelcula empleada para la realizacin de la toma fotogrfica fue Aviphot
XI00 de la casa AGFA. Se trata de una pelcula color, sin mscara, de alta resolucin y
latitud de exposicin.
Los tiempos de exposicin y abertura relativa durante la toma fotogrfica fueron
de 1/250 s y 5.6 respectivamente. Obtenindose unos rangos de densidad tras el
revelado que estn comprendidos dentro de los valores ofrecidos por el fabricante como
valores normales.
El proceso de revelado de la pelcula fue el C-41, mientras que la temperatura y
el tiempo de revelado fue de 3' 45" y 37.5 C, respectivamente. Al inicio de este
proceso se introdujo una tira de pelcula del mismo fabricante con la intencin de
obtener un rango de densidades y as testear el resultado final del revelado.
Ninguno de los negativos posee araazos ni decoloraciones que pudieran hacer
pensar en una prdida de precisin en los resultados finales del estudio.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 341
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
6.2.3. -REALIZACIN DEL ESCANEO.
Para la realizacin del escaneo de los negativos se utiliz un escner
fotogramtrico de alta precisin, Vexcel 5000, con alimentacin automtica por rollo,
precisin geomtrica de 2 mieras y rango dinmico de 4D. De esta forma se consigue
escanear todo el rango dinmico de la pelcula fotogrfica que oscila entre 0.1 y 2.1. El
escaneo de los negativos se realiz a 20 mieras y con codificacin del color mediante 3
bytes.
En cuanto al proceso de trabajo consisti en las siguientes fases:
1.- Limpieza del rollo mediante un cepillo electrosttico especial para quitar las
impurezas adheridas a la superficie del negativo.
2.- Montaje del rollo sobre el portarrollos automtico del escner.
3.- Se calibra el rollo, es decir, se identifica la posicin relativa de una foto respecto a la
siguiente para de esta forma poder realizar el avance del rollo cada vez que se escanea
una foto y para que la siguiente quede en posicin correcta para realizar la misma
operacin.
4.- Se realiza un preescaneo a baja resolucin de la primera foto de cada pasada para
ajustar el color lo mximo posible a la realidad del terreno. Los parmetros obtenidos
para lograr esa tonalidad se guardan en lo que se denomina como "curva caracterstica"
la cual se revisa cada 4 o 5 fotos comprobando si el tipo de terreno ha variado o no para
seguir aplicando la misma curva. Una vez terminada esta fase previa de escaneo a baja
resolucin se lleva a cabo todo el proyecto a la resolucin final con que deben ser
registrados los fotogramas.
5.- Control de calidad en el que se evala que:
-No haya saturacin de valores digitales "O" (Porcentaje no superior a 0,5%)
-No haya saturacin de valores digitales "255" (Porcentaje no superior a 0,5%
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 342
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
El control de calidad llevado a cabo tras el escaneo de los fotogramas ha
consistido en lo siguiente:
1.- Comprobacin del certificado de calidad del escner. Siempre que se realicen
escaneos se comprobar que el certificado de calibracin del escner emitido por el
fabricante est an vigente. Este certificado se renueva anualmente segn las
recomendaciones del propio fabricante.
2.- Control radiomtrico de las imgenes. Se ha obtenido una salida grfica respaldada
por una base de datos donde queda representada la imagen escaneada y los histogramas
de cada canal (RGB) ms un histograma de luces. Sobre el histograma de luces se ha
comprobado que ninguna imagen tiene una saturacin mayor del 0.5% en blancos (255)
ni en negros (0).
3.- Cada imagen escaneada se identific con el nmero de fotograma.
4.- Comprobacin de la perfecta visibilidad de marcas fiduciales.
El soporte final de almacenamiento de la informacin fue un DVD-ROM en el
que se grabaron todas las imgenes que forman el bloque test.
6.2.4. -REALIZACIN APOYO DE CAMPO.
En las fechas de 22 y 23 de febrero de 2003 se llev a cabo la fase de realizacin
del apoyo de campo del presente bloque fotogramtrico. Los puntos de control terrestre
se obtuvieron mediante una preseleccin anterior a la visita de campo y la toma de
observaciones de los mismos se realiz utilizando un receptor GPS bifrecuencia de la
casa LEICA modelo S530. El clculo se llev a cabo segn la metodologa de esttico-
relativo combinando 3 estaciones de referencia terrestres bifrecuencia con el receptor
que tomaba la observacin de los puntos de control, por lo que para cada punto se
dispuso de 3 lneas base.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 343
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimenlal. Pedro Misuelsanz Muoz
Dichas estaciones de referencia fueron las siguientes:
Estacin de referencia situada en la escuela de topografa de Madrid (Mere),
estacin de referencia situada en la azotea del edificio donde se ubican las oficinas de
Stereocarto (Heli) y estacin de referencia situada en las instalaciones de la base de
seguimiento de satlites de Robledo de Chvela (Madr).
ESTACIN
9
h elipsoidal
MERC
HELI
MADR
40 23 21.70421 N
40 27 46.21966 N
40 25 44.97740 N
3 37 48.08926 W
3 40 46.88529 W
4 14 58.7792 W
727.0298 in
792.682 ni
829.442 m
Tabla 6.2.4.1. -Coordenadas geogrficas de las estaciones de referencia.
Todas ellas son coordenadas en el sistema de referencia WGS84 y alturas elipsoidales.
Figura 6.2.4.1. -Estacin de referencia Heli, Trimble 5700 y receptor mvil Novatel.
El tiempo de observacin para cada uno de los puntos de control terrestre estuvo
comprendido entre 15 y 20 minutos, mientras que el registro de pocas se fij en 10
segundos.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 344
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Las coordenadas y las precisiones de los puntos de control terrestre obtenidos
tras el clculo fueron las siguientes;
N PUNTO
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
5
16
17
L18
19
20
21
22
23
25
26
28
X
438375,848
437315.997
434130.146
433386.045
432488.386
430966.379
430678.973
436768.595
436209.907
433524.394
432712.992
432244.797
430065.442
429216.634
436182.553
435056.804
435128.196
434672.690
430934.924
430724.849
430248.759
432358.433
431809.949
428995.967
428308.093
427103.434
rms X Y
0.051 ! 4457661.029
0.1361 4458264.036
0.05414461374.866
0.073 i 4461959.222
0.063 4462683.016
0.059
0.054
0.068
0.098
0.081
0.058
0.063
0.053
4463720.503
4464306.760
4456700.533
4456891.667
4459896.656
4460094.024
4460600.341
4462482.875
0.060 i 4462942.377
0.065
0.063
0.065
0.068
0.082
0.064
0.062
0.070
0.086
0.099
0.086
0.073
4455457.802
4455835.838
4454137.111
4454308.528
4456935.853
4457760.411
4458296.980
4458590.575
4458882.737
4461010.292
4461718.362
4460358.502
rms y
0.065
0.238
0.059
0.127
0.073
0.088
0.103
0.078
0.124
0.134
0.073
0.095
0.099
0.087
0.089
0.075
0.113
0.148
0.081
0.066
0.092
0.090
0.091
0.115
0.096
0.070
h
661.389
660.202
729.851
709.511
716.836
754.029
759.514
681.732
697.309
701.244
709.585
707.507
724.966
718.871
704.352
695.130
696.639
723.368
724.505
731.219
723.954
717.126
724^412^
700.225
712.211
rms h
0.208
0.167
0.222
0.148
0.153
0.135
0.214
0.184
0.137
0.192
0.219
0.132
0.124
0.147
0.134
0.145
0.135
0.154
0.136
0.221
0.186
0.181
0.176
0.146
0.183
0.236
Tabla 6.2.4.2. -Coordenadas de los puntos de apoyo.
Los puntos 24 y 27 no se incluyeron en ningn clculo debido a que el primero
tena un elevado error medio cuadrtico tanto en planimetra como en altimetra,
mientras que el segundo careca de aceptable calidad en el posado fotogramtrico. Por
todo esto el nmero mximo de puntos de control terrestre empleados fue de 26 para un
total de 33 modelos.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 345
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
A continuacin, se muestra el grfico de distribucin del apoyo de campo junto
con las estaciones de referencia terrestre empleadas en el clculo y que sirvieron para
determinar las lneas base a cada punto de control.
Figura 6.2.4.2. Situacin del control terrestre y de las estaciones de referencia.
6.2.5. -CLCULO DE LOS PARMETROS DE ORIENTACIN EXTERNA.
Los parmetros de orientacin extema facilitados por el sistema inercial fueron
obtenidos calculando la trayectoria en postproceso entre las posiciones del avin y la
estacin de referencia ms cercana, que en este caso fue la de Heli situada a 25 km de la
zona de vuelo.
El registro de observaciones del receptor GPS terrestre fue de 1 segundo, el
aerotransportado lo haca cada 0.5 segundos mientras que la Unidad de Medida Inercial
registraba relaciones angulares y aceleraciones cada 0.005 segundos.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 346
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental.
Pedro Miguelsanz Muoz
Figura 6.2.5.1. -Trayectoria seguida por el avin y ejecucin de la toma fotogrfica.
La realizacin del clculo en postproceso se llev a cabo empleando el software
POSpac de Applanix que permite obtener los parmetros de orientacin externa por
georreferenciacin directa.
Los parmetros de orientacin extema obtenidos para cada uno de los
fotogramas pertenecientes al bloque test situado en el ncleo y alrededores de
Fuenlabrada, provincia de Madrid, se muestran en la tabla siguiente. Se considera la
trayectoria formada por la estacin ms cercana a la zona de vuelo Heli y el sistema
inercial montado en el avin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 347
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
FUENLABRADA-HELI
N PASADA
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
N F O T O
3266
3267
3268
3269
3270
3271
3272
3273
3274
3275
3276
3277
3282
3283
3284
3285
3286
3287
3288
3289
3290
3291
3292
3293
3254
3255
3258
3257
3258
3259
3260
3261
3262
3263
3264
3265
X U T M
437735.065
437013.665
436295.901
435588.45
434869.562
434152.71
433436.123
432720.702
431998.271
431288.978
430580.928
429863.223
428810.394
429522.036
430255.122
430964.361
431676.789
432390.397
433112.172
433820.825
434534.136
435249.525
435965.806
436692.164
427581.151
428308.386
429015.508
429730.707
430453.808
431167.837
431878.892
432587.94
433314.902
434030.562
434754.225
435466.025
Y U T M
4457363.561
4457934.271
4458509.063
4459097.711
4459671.539
4460252.449
4460839.024
4461412.626
4461988.389
4462564.631
4463140.598
4463723.894
4462293.534
4461717.684
4461135.484
4460564.240
4459980.809
4459397.353
4458824.613
4458253.805
4457671.817
4457088.852
4456510.082
4455919.036
4461055.374
4460461.905
4459878.006
4459294.945
4458711.619
4458135.126
4457557.493
4456981.882
4456403.273
4455825.693
4455240.400
4454670.129
Z U T M
3898.196
3897.538
3898.404
3902.617
3905.283
3903.899
3897.279
3897.255
3891.358
3895.218
3897.97
3896.088
3901.498
3904.421
3899.893
3899.376
3899.66
3897.668
3895.629
3894.814
3898.446
3895.901
3895.767
3901.642
3894.604
3894.801
3898.306
3900.07
3902.295
3895.915
3898.376
3896.593
3895.646
3897.693
3897.791
3895.803
O M E G A
-0.33594
-0.13195
-0.71275
-0.46907
-0.55386
-0.97166
-0.35395
-0.42807
-0.05466
-0.60752
-0.58997
0.04932
0.89647
0.11315
0.17535
1.73314
1.055
0.81462
0.58133
0.50882
0.38764
0.18867
0.22633
0.55035
0.28867
0.51497
0.22953
0.13002
0.35672
0.78529
0.21631
0.57549
0.11026
1.11536
0.45176
0.89262
PHI
0.34463
0.10698
1.19886
0.80833
0.70423
0.49298
0.34241
0.0137
0.03254
1.06812
0.81389
0.62191
-0.60874
-0.25063
0.27477
-1.41522
-0.52371
-0.62205
-0.58393
-0.59897
-1.09075
0.14106
-1.21029
-0.456
-0.17044
-1.30699
-0.36111
-0.67205
-0.32919
-0.16217
-0.35283
-0.05043
-0.14977
-1.16272
-0.30164
-0.61074
KAPPA
149.37176
149.8186
149.98039
149.71203
150.05398
150.03565
150.28079
150.62174
150.89078
151.30709
152.40803
152.96176
-43.56411
-43.48248
-43.44386
-43.52105
-43.67421
-43.66008
-43.42564
-43.52225
-43.65387
-43.81226
-43.65711
-43.73926
-44.41312
-44.69547
-44.64475
-44.47948
-44.27732
-44.21111
-44.04443
-43.80522
43.51227
-43.47317
-43.49201
-43.3053
Tabla 6.2.5.1. -Parmetros de orientacin extema obtenidos en postproceso segn la
estacin Heli.
La precisin con la que se determin la trayectoria suavizada directa e inversa y
las coordenadas de los centros de proyeccin fue la siguiente:
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 348
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
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0 095
0050
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0165
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560401) SHBO) StOEO) KDTOO S 09 Saj300 SS10Q0 561100 561Q0 561300 561JCI0
~vt !"- Mlirl" F L GPJimrtrt
Figura 6.2.5.2. -Separacin entre las posiciones de la trayectoria suavizada directa e
inversa.
os
0C5a
oot
OOlO
l o
1 00
E
oo:
00!4
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* ' ' " " * * - E M , - i t i HfMl - TrM( Bini) CPSrin:)
Figura 6.2.5.3. -EMC en la obtencin de las coordenadas de los fotocentros.
La precisin nominal del sistema ofrece precisiones comprendidas entre 5 y 30
centmetros en distancias inferiores a 50 km para la posicin y 90 y 170 para (}>,<^ y
K, respectivamente.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: ^49
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
6.2.6. -REALIZACIN DE LA ORIENTACIN INTERNA.
En esta fase se pretende reconstruir la geometra de haces perspectivos para lo
cual se recurre al certificado de calibracin de la cmara en el que se muestra
informacin sobre la posicin del punto principal con respecto al centro fiducial,
funcin de distorsin de las lentes, longitud focal del objetivo y valores de distancia
entre marcas fiduciales.
Por tanto, una vez escaneadas las imgenes se pasa a la fase de orientacin
interna en el que se intenta eliminar toda sospecha sobre una posible deformacin del
soporte durante la exposicin. Para ello se recurre a una transformacin afn entre las
coordenadas imagen de cada uno de los fotogramas y las coordenadas imagen con
origen en el punto principal.
As pues, tras la realizacin de la orientacin interna se ha podido comprobar
que los residuos y el error medio cuadrtico del ajuste de dicha transformacin no
muestran ningn tipo de deformacin del soporte de la imagen o del escaneo
garantizando toda medida posterior sobre los fotogramas.
Todos los valores de precisin en el ajuste de la transformacin estn
comprendidos entre 1.5 y 4.4 mieras. Adems, ninguna marca fiducial se ha tenido que
eliminar del clculo porque presentara residuos superiores a lo normal.
6.2.7. -CORRELACIN AUTOMTICA.
Se trata de una fase previa al clculo del ajuste de bloque en el que mediante un
operador de inters, que bien pudiera ser el operador de Forstner, se seleccionan puntos
sobre las reas Von Gruber de la imagen. A continuacin se buscan los homlogos
segn criterios geomtricos de correlacin, tcnicas FBM, y segn criterios
radiomtricos, tcnicas L S M' . A stos se les llamar puntos de enlace.
' Ver apartado 5 del estudio terico, en el captulo 4 de fotogrametra digital, tema 5.3 de fundamentos de
correlacin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 350
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental.
Pedro Miguelsanz Muoz
Una vez obtenidas las coordenadas imagen de todos los puntos de enlace y las
mismas para los puntos de apoyo obtenidas localizando y midiendo manualmente, se
lleva a cabo el proceso de ajuste de bloque mediante haces independientes empleando
para ello las ecuaciones de colinealidad.
A continuacin se muestra una tabla resumen con las caractersticas del proceso
de identificacin de puntos homlogos en las diferentes imgenes en el proceso de
correlacin para el bloque fotogramtrico test de Fuenlabrada.
RESULTADOS DE CORRELACIN
BLOQU
IMGENES EN COLOR
COMPRESIN EN JPEG
MARZO DE 2003
E DE FUENLABRADA
RESOLUCIN:
ESCALA IMAGEN:
TAMAO DEL BLOQUE:
20 mieras
1/11.000
36 IMGENES
# de 6 puntos de enlace
# de 5 puntos de enlace
# de 4 puntos de enlace
# de 3 puntos de enlace
# de 2 puntos de enlace
N PUNTOS DE ENLACE
157
28
44
416
113
% PUNTOS DE ENLACE
TOTAL 7581
TIEMPO DE CALCULO
PUNTOS DE ENLACE POR S
25 min
0.5
20.7
3.7
5.8
54.9
14.9
100.0
Tabla 6.2.7.1. -Resumen de la correlacin.
La aplicacin de los algoritmos de correlacin FBM y LSM desde los niveles
piramidales ms altos a los ms bajos permite eliminar los errores groseros en la
deteccin de puntos homlogos.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 351
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
6.3. -VUELO TEST VILLALBA.
6.3.1. -INTRODUCCIN.
Se trata de un vuelo color a escala 1/6.000 realizado sobre la localidad
Madrilea de Villalba. Tiene una extensin de unas 800 Ha formando un bloque
definido por 3 pasadas de 6 modelos cada una.
El vuelo fue realizado el 20 de Septiembre de 2003 empleando para ello una
cmara RMK TOP 15 de Zeiss sobre la que se instal el sistema inercial Applanix POS-
AV 410. El certificado de calibracin de la cmara data de Agosto de 2003.
El avin empleado para la realizacin del vuelo fotogramtrico fue un Cessna
207 monomotor con posibilidad de simultanear dos cmaras fotogramtricas. El
sistema de navegacin del avin a la zona de trabajo fue Trackair.
Para la ejecucin del vuelo fue necesaria la coordinacin con Aviacin civil,
puesto que la zona se encuentra comprendida dentro del espacio reservado al vuelo.
Figura 6.3.1.1. -Bloque fotogramtrico de Villalba.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 352
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Misuelsanz Muoz
6.3.2. -REALIZACIN VUELO FOTOGRAMETRICO.
6.3.2.1. - PLANIFICACIN Y CONTROL DE CALIDAD GEOMTRICO DEL
VUELO.
El vuelo se planific a una escala 1/6.000, fijando solapes en 60% para el
longitudinal y 30% para el transversal. La altura media de vuelo para cada una de las
pasadas fue de 5.500 pies sobre el nivel del mar.
La planificacin fue comprobada con un modelo digital del terreno sobre el que
se proyectaron tas huellas de los fotogramas con la intencin de extraer las cotas medias
del terreno para calcular los datos geomtricos de planificacin. Como resultado se
obtuvo lo siguiente:
-En ningn caso los solapes longitudinales y transversales excedieron de 61-
59%; y de 28-32% respectivamente.
-La escala final de vuelo, estuvo comprendida entre valores mnimos de 1/6090
y mximos de 1/5930. Estas oscilaciones en la escala corresponden nicamente a
valores prximos al 2%.
Figura 6.3.2.1.1. -Proyeccin de los fotogramas del bloque de Villalba sobre un DTM.
Apoyo areo cinemtico y aero triangulacin digital trente a los sistemas de navegacin inercia!: 353
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
De igual forma se llev a cabo una comprobacin de las alturas finales tomadas
por el avin en vuelo demostrndose que se siguieron con arreglo a lo preestablecido en
planificacin.
De igual forma, con los contactos en la mano se hizo una comprobacin sobre
las posibles derivas de los fotogramas quedando inferiores a los 3 grados en todos y
cada uno de los modelos formados en el bloque fotogramtrico.
6.3.2.2. -CONTROL DE CALmAD RADIOMTRICO.
La pelcula empleada para la realizacin de la toma fotogrfica fue Aviphot
PAN200 de la casa AGFA. Se trata de una pelcula b/n, sin mscara, de alta resolucin
y latitud de exposicin.
Los tiempos de exposicin y abertura relativa durante la toma fotogrfica fueron
de 1/250 s y 5 respectivamente. Obtenindose unos rangos de densidad tras el revelado
que estn comprendidos dentro de los valores ofrecidos por el fabricante como valores
normales.
El proceso de revelado de la pelcula fue el C-41, mientras que la temperatura y
el tiempo de revelado fue de 3' 45" y 37.5 C, respectivamente. Al inicio de este
proceso se introdujo una tira de pelcula del mismo fabricante con la intencin de
obtener un rango de densidades y as testear el resultado final del revelado.
Ninguno de los negativos posee araazos ni decoloraciones que pudieran hacer
pensar en una prdida de precisin en los resultados finales del estudio.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 354
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
6.3.3. -REALIZACIN DEL ESCANEO.
Para la realizacin del escaneo de los negativos se utiliz un escner
fotogramtrico de alta precisin, Vexcel 5000, con alimentacin automtica por rollo,
precisin geomtrica de 2 mieras y rango dinmico de 4D. De esta forma se consigue
escanear todo el rango dinmico de la pelcula fotogrfica que oscila entre 0.1 y 1.4. El
escaneo de los negativos se realiz a 20 mieras y con codificacin del color mediante 1
byte.
En cuanto al proceso de trabajo consisti en las siguientes fases:
1.- Limpieza del rollo mediante un cepillo electrosttico especial para quitar las
impurezas adheridas a la superficie del negativo.
2.- Montaje del rollo sobre el portarrollos automtico del escner.
3.- Calibracin de rollo, es decir, se identifica la posicin relativa de una foto respecto a
la siguiente para de esta forma poder realizar el avance del rollo cada vez que se escanea
una foto y para que la siguiente quede en posicin correcta para realizar la misma
operacin.
4.- Se realiza un preescaneo a baja resolucin de la primera foto de cada pasada para
ajustar el color lo mximo posible a la realidad del terreno. Los parmetros obtenidos
para lograr esa tonalidad se guardan en lo que se denomina como "curva caracterstica"
la cual luego se revisa cada 4 o 5 fotos comprobando si el tipo de terreno ha variado o
no para poder seguir aplicando la misma curva. Una vez terminada esta fase previa de
escaneo a baja resolucin se lleva a cabo todo el proyecto a la resolucin final con que
deben ser registrados los fotogramas.
5.- Control de calidad en el que se evala que:
-No haya saturacin de valores digitales "O" (Porcentaje no superior a 0,5%)
-No haya saturacin de valores digitales "255" (Porcentaje no superior a 0,5%
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 355
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
El control de calidad llevado a cabo tras el escaneo de los fotogramas ha
consistido en lo siguiente:
1.- Comprobacin del certificado de calibracin del escner. Siempre que se realicen
escaneos se comprobar que el certificado de calibracin del escner emitido por el
fabricante est an vigente. Este certificado se renueva anualmente segn las
recomendaciones del propio fabricante.
2.- Control radiomtrico de las imgenes. Se ha obtenido una salida grfica respaldada
por una base de datos donde queda representada la imagen escaneada y los histogramas
de cada canal (RGB) ms un histograma de luces. Sobre el histograma de luces se ha
comprobado que ninguna imagen tiene una saturacin mayor del 0.5% en blancos (255)
ni en negros (0).
3.- Cada imagen escaneada se identific con el nmero de fotograma.
4.- Comprobacin de la perfecta visibilidad de marcas fiduciales.
El soporte final de almacenamiento de la informacin fue un DVD-ROM en el
que se grabaron todas las imgenes que forman el bloque test.
6.3.4. -REALIZACIN APOYO DE CAMPO.
En las fechas de 10, 15 y 16 de octubre de 2003 se llev a cabo la fase de
realizacin del apoyo de campo del presente bloque fotogramtrico.
Los puntos de control terrestre se obtuvieron mediante una preseleccin anterior
a la visita de campo y la toma de observaciones de los mismos se realiz utilizando un
receptor GPS bifrecuencia de la casa LEICA modelo S530. El clculo se llev a cabo
segn la metodologa de esttico-relativo combinando 3 estaciones de referencia
terrestres bifrecuencia con el receptor que tomaba la observacin GPS de los puntos de
control, por lo que para cada punto se dispuso de 3 lneas base.
Tales estaciones de referencia fueron las siguientes:
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 356
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Estacin de referencia situada en ia escuela de topografa de Madrid (Mere),
estacin de referencia situada en la azotea del edificio donde se ubican las oficinas de
Stereocarto (Heli) y estacin de referencia situada en las instalaciones de la base de
seguimiento de satlites de Robledo de Chvela (Madr).
ESTACIN
MERC
HELI
MADR
<P
40 23 21.70421 N
40 27 46.21966 N
40 25 44.97740 N
X
3 37 48.08926 W
3 40 46.88529 W
4 14 58.7792 W
h elipsoidal
727.0298 m
792.682 m
829.442 m
Tabla 6.3.4.1. -Listado de coordenadas geogrficas de las estaciones de referencia.
Todas ellas son coordenadas en el sistema de referencia WGS84 y alturas elipsoidales.
Figura 6.3.4.1. -Estacin de referencia Heli, Trimble 5700 y receptor mvil Novatel.
El tiempo de observacin para cada uno de los puntos de control terrestre estuvo
comprendido entre 20 y 25 minutos, mientras que el registro de pocas se fij en 10
segundos.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: -^57
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Las coordenadas y las precisiones de los puntos de control terrestre obtenidos
tras el clculo fueron las siguientes:
N PUNTO
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
16
18
19
20
21
22
X
415734.241
415345.366
415046.435
414432.138
413918.616
413634.091
415406.556
415110.165
414732.941
413702.626
413369.442
415006.197
414711.807
414032.067
i^BH
412936.052
412871.102
413320.827
413976.935
414450.953
414801.649
Y
4498079.954
4498396.166
4498519.677
4499019.829
4499061.913
4499372.876
4497594.356
4497721.197
4497824.551
4498323.313
4498747.115
4496735.680
4496940.761
4497492.078
4497952.362
4497108.498
4496770.428
4496535.700
4496256.702
4496185.306
h
956.457
948.386
936.644
926.395
928.087
927.006
928.831
919.697
926.356
924.964
935.843
944.980
956.457
929.625
932.849
946.051
935.728
935.819
959.439
948.404
rmsx
0.066
0.059
0.066
0.063
0.071
0.085
0.053
0.072
0.084
0.066
0.061
0.073
0.071
0.073
0.003
0.076
0.059
0.066
0.058
0.064
rmsy
0.059
0.049
0.043
0.041
0.048
0.055
0.038
0.05
0.052
0.04
0.059
0.053
0.045
0.053
0.003
0.054
0.044
0.047
0.036
0.039
rms h
0.077
0.124
0.139
0.123
0.138
0.154
0.113
0.065
0.18
0.103
0.137
0.144
0.149
0.148
0.007
0.14
0.105
0.053
0.134
0.123
Tabla 6.3.4.2. -Coordenadas de los puntos de apoyo.
El punto 17 no convergi hacia ninguna solucin debido a la prdida constante
en la recepcin de la seal de los satlites motivado por la presencia de una torre de alta
tensin muy cercana. El punto 15 no se incluy en el clculo de las aerotriangulaciones
debido a que tena un elevado error medio cuadrtico tanto en planimetra como en
altimetra. Por todo esto, el nmero mximo de puntos de control terrestre empleados
fue de 20 para un total de 18 modelos.
A continuacin, se muestra el grfico de distribucin del apoyo de campo junto
con las estaciones de referencia terrestre empleadas en el clculo y que sirvieron para
determinar las lneas base a cada punto de control.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 358
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimenla!. Pedro Miguelsanz Muoz
Figura 6.3.4.2. -Situacin del control terrestre y de las estaciones de referencia.
6.3.5. -CLCULO DE LOS PARMETROS DE ORIENTACIN EXTERNA.
Los parmetros de orientacin externa facilitados por el sistema inercial fueron
obtenidos calculando la trayectoria entre las posiciones del avin y la estacin de
referencia ms cercana, que en este caso fue la de Madr. El registro de observaciones
del receptor GPS terrestre fue de I segundo, el aerotransportado lo haca cada 0.5
segundos mientras que la Unidad de Medida inercial registraba relaciones angulares y
aceleraciones cada 0.005 segundos.
El siguiente grfico muestra la trayectoria seguida por el avin durante la
ejecucin del vuelo fotogramtrico. Asimismo, se pueden apreciar los disparos
realizados y su ubicacin espacial.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 359
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Figura 6.3.5.1. -Trayectoria seguida por el avin y ejecucin de la toma fotogrfica.
Se debe comentar que del bloque original se desecharon varios fotogramas del
principio y del final, quedando reducido a un bloque de menor tamao, 3 pasadas de 7
fotogramas cada uno.
La realizacin del clculo en postproceso se llev a cabo empleando el software
POSpac de Applanix en la obtencin de los parmetros de orientacin extema por
georreferenciacin directa.
Los parmetros de orientacin extema obtenidos para cada uno de los
fotogramas calculados fueron los que se muestran en la tabla siguiente. Se considera la
trayectoria formada por la estacin ms cercana a la zona de vuelo que es Madr y el
sistema inercia! mont ado en el avin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 360
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
VILLALBA-M
N PASADA
3
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4
4
4
4
5
5
5
5
5
5
5
NFOTO
1762
1763
1764
1765
1766
1767
1768
1774
1775
1776
1777
1778
1779
1780
1781
1782
1783
1784
1785
1786
1792
1793
1794
XUTM
412557.555
412931.766
413314.593
413688.067
414065.614
414448.708
414828.748
412945.914
413328.243
413708.096
414086.875
414456.88
414836.354
415205.773
415586.863
415967.866
412186.017
412568.311
412941.264
413315.739
415587.223
415962.195
416340.566
YUTM
4497724.003
4497507.802
4497288.617
4497078.870
4496864.870
4496649.725
4496433.557
4498409.533
4498197.868
4497979.516
4497759.493
4497550.375
4497332.689
4497119.131
4496908.830
4496693.560
4499751.797
4499529.513
4499314.587
4499105.483
4497807.271
4497600.527
4497387.797
ADR
ZUTM
1692.959
1699.098
1695.218
1692.244
1694.615
1699.324
1701.373
1703.546
1711.84
1708.077
1703.976
1703.941
1702.469
1703.132
1705.819
1703.089
1713.969
1709.957
1706.947
1703.777
1705.493
1703.834
1702.009
OMEGA
-0.07952
-0.45055
-0.28868
-0.16786
-0.52246
-0.32916
-0.22826
0.28701
-0.49465
0.36076
-0.39741
-0.18655
-0.38831
-0.6464
-0.78689
0.2431
0.58964
0.43064
0.00144
-0.38422
-0.28782
-0.39045
-0.69204
PHI
0.57632
-0.7891
0.37739
-0.03308
-0.3368
-0.47344
-0.18261
0.30024
-0.60821
0.26928
0.19981
0.13872
0.48983
0.06328
0.39682
0.56182
-0.15217
0.28289
0.28803
0.60465
0.19398
0.31192
-0.37969
KAPPA
-32.71371
-32.97507
-32.92052
-32.92667
-32.89402
-33.01049
-33.32972
-33.07242
-32.91169
-33.18222
-33.2914
-32.96459
-33.3836
-33.37358
-33.59066
-33.61826
-32.46328
-32.90887
-33.52803
-33.35989
-34.25327
-33.74414
-33.40088
Tabla 6.3.5.1. -Parmetros de Orientacin Externa segn la estacin terrestre de Madr.
La precisin con la que se determin la trayectoria suavizada directa e inversa y
las coordenadas de los centros de proyeccin fue la siguiente:
0.030
0.055
0.020
l o 015
0 010
I O 005
(n
0000
-0 010
-0 015
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547000 547100 547200 547300 5474OQ 547SO0 547600 547700 547300 547900 548000
' ^ ^ ^ " ' ^ ^ ;-^ East" ' -oriri - U o GPS Tntele}
Figura 6.3.5.2. -Separacin entre las posiciones de la trayectoria suavizada directa e
inversa.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a ios sistemas de navegacin inercial: 361
Anlisis de precisiones-
6. -Estudio Expcrimenla!. Pedro MigLielsanz Muoz
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547000 5471OC 517200 S47300 547400 547500 547600 547700 547800 547900 543000
Week1236 - ,
IEojt --North HeigHI - Trace (with ppm) CPS T/mf { t *c;
Figura 6.3.5.3. -EMC en la obtencin de las coordenadas de los fotocentros.
La precisin nominal del sistema ofrece precisiones comprendidas entre 5 y 30
centmetros en distancias inferiores a 50 km para la posicin y 90 ' y 170 para (0,([) y
K, respectivamente.
6.3.6. -REALIZACIN DE LA ORIENTACIN INTERNA.
En esta fase se pretende reconstruir la geometra de haces perspectivos para lo
cual se recurre al certificado de calibracin de la cmara en el que se muestra
informacin sobre la posicin del punto principal con respecto al centro fiducial,
funcin de distorsin de las lentes, longitud focal del objetivo y valores de distancia
entre marcas fiduciales.
Por tanto, una vez escaneadas las imgenes se pasa a la fase de orientacin
interna en el que se intenta eliminar toda sospecha sobre una posible deformacin del
soporte durante la exposicin. Para ello se recurre a una transformacin afn entre las
coordenadas imagen de cada uno de los fotogramas y las coordenadas imagen con
origen en el punto principal.
As pues, tras la realizacin de la orientacin interna se ha podido comprobar
que los residuos y el error medio cuadrtico del ajuste de dicha transformacin no
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 362
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
muestran ningn tipo de deformacin del soporte de la imagen o del escaneo
garantizando toda medida posterior sobre los fotogramas.
Todos los valores de precisin en el ajuste de la transformacin estn
comprendidos entre 3.2 y 5.6 mieras. Adems, ninguna marca fiducial se ha tenido que
eliminar del clculo.
6.3.7. -CORRELACIN AUTOMTICA.
Se trata de una fase previa al clculo del ajuste de bloque en el que mediante un
operador de inters, que bien pudiera ser el operador de Forstner, se seleccionan puntos
sobre las reas Von Gruber de la imagen. A continuacin se buscan los homlogos
segn criterios geomtricos de correlacin, tcnicas FBM, y segn criterios
radiomtricos, tcnicas LSM . A stos se les llamar puntos de enlace.
Una vez obtenidas las coordenadas imagen de todos los puntos de enlace y las
mismas para los puntos de apoyo obtenidas localizando y midiendo manualmente, se
lleva a cabo el proceso de ajuste de bloque mediante haces independientes empleando
para ello las ecuaciones de colinealidad.
A continuacin se muestra una tabla resumen con las caractersticas del proceso
de identificacin de puntos homlogos en las diferentes imgenes en el proceso de
correlacin para el bloque fotogramtrico test de Villalba.
' Ver apartado 5 del estudio terico, en el captulo 4 de fotogrametra digital, tema 5.3 de fundamentos de
correlacin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!: 363
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
RESULTADOS DE CORRELACIN
BLOQUE DE VILLALBA
IMGENES EN B/N
COMPRESIN EN JPEG
NOVIEMBRE DE 2003
# de 6 puntos de enlace
# de 5 puntos de enlace
# de 4 puntos de enlace
# de 3 puntos de enlace
# de 2 puntos de enlace
TOTAL
TIEMPO DE CALCULO
PUNTOS DE ENLACE POR S
RESOLUCIN:
ESCALA IMAGEN:
TAMAO DEL BLOQUE:
20 mieras
1/6.000
21 IMGENES
ISAT
NPUNTOS DE ENLACE
141
89
135
390
80
% PUNTOS DE ENLACE
835
15 min
0.9
16.9
10.7
16.2
46.7
9.6
100.0
Tabla 6.3.7.1. -Resumen de la correlacin.
La aplicacin de los algoritmos de correlacin FBM y LSM desde los niveles
piramidales ms altos a los ms bajos permite la eliminacin de los errores groseros en
la deteccin de puntos homlogos.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 364
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
OBJETIVO EXPERIMENTAL 1
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia]; 365
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
OBTENCIN DE LOS PARMETROS DE ORIENTACIN EXTERNA POR
GEORREFERENCIACIN DIRECTA A PARTIR DE UNA RED DE
ESTACIONES DE REFERENCIA GPS DISTRIBUIDAS A DISTINTAS
DISTANCIAS.
Se pretende evaluar la precisin con la que se pueden estimar los parmetros de
orientacin extema de un sensor aerotransportado para escenarios en los cuales no
siempre hay estaciones GPS cercanas a la zona vuelo. Por esta razn, se obtienen
parmetros de orientacin extema por georreferenciacin directa a partir de trayectorias
definidas por estaciones terrestres situadas a diferentes alejamientos de la zona de vuelo.
Al mismo tiempo, se plantear la comparacin de trayectorias combinadas
formadas por grupos de estaciones terrestres ms cercanas, ms lejanas o todas juntas.
De cada una de las trayectorias se obtendr los parmetros de orientacin externa
establecindose comparaciones entre todos ellos.
Para todo esto, se emplearn las utilidades y opciones de procesamiento por lotes
del software Applanix FOSPac que permiten obtener los parmetros de orientacin
extema de cada uno de los fotogramas realizados. Las soluciones resultantes obtenidas
con cada una de las estaciones terrestres se evalan comparando cada una de stas con
una solucin de referencia que es la obtenida por la combinacin ms cercana entre
receptor mvil y aerotransportado.
El origen de los datos ser dos vuelos fotogramtricos formando bloque y
realizados a diferentes escalas, uno en Fuenlabrada y otro en Villalba:
-OBJETIVO EXPERIMENTAL 1 APLICADO AL BLOQUE DE
FUENLABRADA.
-OBJETIVO EXPERIMENTAL 1 APLICADO AL BLOQUE DE
VILLALBA.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 366
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
6.4. -OBJETIVO EXPERIMENTAL 1. OBTENCIN DE LOS PARMETROS
DE ORIENTACIN EXTERNA POR GEORREFERENCIACIN DIRECTA A
PARTIR DE UNA RED DE ESTACIONES DE REFERENCIA GPS
DISTRIBUIDAS A DISTINTAS DISTANCIAS APLICADO AL BLOQUE DE
FUENLABRADA.
6.4.1. -DATOS DE LAS ESTACIONES Y SOLUCIN DE REFERENCIA.
En esta primera fase, se obtienen los datos de las estaciones de referencia AVEL,
EBRE, CREU y ESCO pertenecientes al ICC recogidos a travs de internet,
www.icc.es, puesto que el ICC posee una red de distribucin de datos de 1 segundo de
registro por medio de un servidor ftp.
De igual forma los datos de la estacin de referencia de Robledo de Chvela,
MADR, que dispone el IGS se sirven cada segundo de la misma forma que los
anteriores, www.cddisa.nov.gov.
Asimismo, las observaciones de la estacin HELI de 1 segundo se rescataron del
sistema de almacenamiento de datos que posee Stereocarto en su estacin de referencia
terrestre situada en la azotea del edificio.
Finalmente, los datos de la estacin de referencia perteneciente al IGN se
solicitaron y nos fueron entregados va internet.
Simplemente, diremos que todas las observaciones de las estaciones terrestres
tienen un registro de datos bifrecuencia de 1 segundo.
Por otro lado, se encuentran los datos GPS ms las relaciones angulares y
aceleraciones registradas por el sistema inercial. Datos GPS del receptor
aerotransportado a 1 segundo y las observaciones de la IMU a 200 Hz.
A continuacin, se muestra un grfico de distribucin de las estaciones terrestres
que intervienen en la comparativa para el caso del vuelo realizado en los trminos
municipales de Fuenlabrada y Legans.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 367
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Figura 6.4.1.1. -Estaciones de referencia que intervinieron en el anlisis.
En el prrafo siguiente, se detalla la relacin concreta de distancias entre el rea
de vuelo y cada una de las estaciones de recepcin GPS que intervienen en el anlisis.
Fuenlabrada-
Fuenlabrada-
Fuenlabrada-
Fuenlabrada-
Fuenlabrada-
Fuenlabrada-
Fuenlabrada-
Heli: 25 km.
Ign: 18 km.
Madr: 45 km.
Ebre: 340 km.
Avel: 410 km.
Esco: 470 km.
Creu: 630 km.
Por tanto, se evalan los resultados obtenidos con las diferentes estaciones
terrestres comparndolas con una trayectoria de referencia. Esa trayectoria es la que se
obtuvo a partir de soluciones GPS diferenciales usando la estacin HELI por ser la que
ms cercana se encuentra a la zona de vuelo.
Todas las estaciones de referencia se usaron para estimar una trayectoria
independiente obtenida a partir de la combinacin de las observaciones GPS y las
actualizaciones del IMU resultando una estimacin de la trayectoria mejor suavizada.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 368
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
As pues, el objeto de la investigacin es considerar lo prximas que pueden
quedar las soluciones basadas en otras estaciones lejanas con respecto a la estacin ms
cercana.
Para la mejor interpretacin de los resultados obtenidos en cada caso, se
muestran grficas de separacin de trayectorias en sentido directo y en sentido inverso.
Es decir, el programa permite calcular la trayectoria en sentido directo, esto es desde
que despeg del aeropuerto, realiz la toma fotogrfica y volvi a aterrizar; y sentido
inverso, primero calcula la trayectoria comenzando por el aterrizaje, siguiendo por la
toma fotogrfica y acabando por el despegue. Esto arroja diferencias simplemente por el
mero hecho de calcularlo segn diferentes direcciones de avance en el procesamiento.
Al mismo tiempo, tambin se muestran grficos de errores medios cuadrticos
para la posicin, en los que se visualiza cada una de las componentes de error ms la
resultante total en funcin de la distancia.
Las marcas verticales en rojo situadas en la parte superior del marco indican el
lugar dentro de la trayectoria en el que se hicieron las fotos, por lo que ser ms fcil
obtener la precisin exacta que le corresponde a cada centro de proyeccin.
A continuacin se muestran los grficos para cada una de las trayectorias
individuales.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 369
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
6.4.2. -REPRESENTACIN DE TRAYECTORIAS.
Representacin trayectoria Fuenlabrada-Heli.
0140-
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[ - - "E KI - Ncr t i ' ' - U GPSJimfpfc)
Figura 6.4.2.1. -Diferencias trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Heli. 25 km
0.056-
0 054-
OOJ
0 050
0 018-
0 046
0O44
0O42
0O40
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1 0030
1 0 028
0 026
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Figura 6.4.2.2. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Heli, 25 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial; 370
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Fuenlabrada-Madr.
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Figura 6.4.2.3. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada*Madr, 45 km.
0 085-
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0.07
0.070-
0 065-
0C60-
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Figura ^A.IA. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Madr, 45 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 371
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental, Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Fuen!abrada-Ign.
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Figura 6-4.2.5. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Ign, i 8 km.
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Figura 6.4.2.6. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Tgn, 18 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a os sistemas de navegacin incrcial: 372
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Fuenlabrada-Ebre.
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Figura 6.4.2.7. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Ebre, 360 km.
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Figura 6.4.2.8. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Ebre, 360 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los si.stemas de navegacin inercial; 373
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Fuenlabrada-Avel.
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0 65-
0 60-
0 55-
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Figura 6.4.2.9. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Avel, 410 km .
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Figura 6.4.2.10. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Avel, 410 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: ^74
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimenta!. Pedro Miauclsanz Muoz
Representacin trayectoria Fuenlabrada-Esco.
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0.50-
0 45-
0 40
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7600 SS8000
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553600 659000
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559500 5600CC 66060C 561000
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Figura 6.4.2.11. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Esco, 470 km.
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Figura 6.4.2.12. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Esco, 470 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a !os sistemas de navegacin inercial: -^75
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Fueiilabrada-Creu.
65
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500 558000 556S0O 559000 S59S0O 5600QO SOOSOO 551000
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Figura 6.4.2.13.-Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Creu, 630 km.
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500 56C
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600 561
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OOD
Figura 6.4.2.14. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Creu, 630 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin incrcial: ^^6
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
De las grficas 4.2.1, 4.2.3, 4.2.7, 4.2.9, 4.2.11 y 4.2.13 se deduce que conforme
la estacin de referencia empleada para el clculo de la trayectoria se encuentra ms
alejada de la zona de vuelo, la diferencia entre trayectoria directa e inversa se hace
mayor. De igual forma observando las grficas 4.2.2, 4.2.4, 4.2.8, 4.2.10, 4.2.12 y
4.2.14, se deduce que la precisin en la determinacin del posicionamiento tambin se
degrada con la distancia.
Se deshecha de todo estudio los datos generados por la estacin del IGN, as
como los resultados obtenidos de la estimacin de cualquier trayectoria con stos
debido a la degradacin de la seal en L2 observado en las grficas 4.2.5 y 4.2.6.
6.4.3. -ANLISIS DE TRAYECTORIAS INDIVIDUALES COMPARNDOLAS
CON LA DE REFERENCIA.
Se calculan las soluciones individuales proporcionadas por las observaciones
GPS de cada una de las estaciones de referencia sealadas y los datos registrados en el
avin durante el vuelo. Despus, se obtienen las diferencias en posicin y orientacin
comparando las trayectorias con una dada de referencia que ser la formada entre el
receptor aerotransportado y el receptor terrestre ms cercano a la zona de vuelo. Como
primer anlisis se podr ver que las diferencias en los valores de orientacin extema son
generalmente ms pequeas para trayectorias calculadas con estaciones terrestres ms
cercanas a la zona de vuelo y que pueden ser bastante ms grandes cuando se
constituyen largas lneas base.
A continuacin se muestran las diferencias entre los parmetros de orientacin
extema obtenidos al comparar la trayectoria de referencia que es la tomada por la
combinacin formada entre receptor mvil y Heli como estacin terrestre y el resto de
trayectorias obtenidas a partir de cada una de las estaciones de referencia.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 377
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn las
estaciones de referencia Heli y Madr.
0.06
^ * ^ J ^ ; ^ ^ , ! ? ! r ; ^ !
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Figura 6.4.3.1. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Madr.
HELl-MADR
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Figura 6.4.3.2. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Madr.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial; ^78
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn las
estaciones de referencia Heli e Ign.
HELI-IQN
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Figura 6.4.3.3. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Ign.
Aunque esta estacin es la ms prxima a la zona de vuelo, su solucin se
descarta de la comparativa puesto que existen indicios de que la portadora L2 se
encuentra interferida por otras seales resultando posiciones que nada denen que ver
con la realidad, ni tan siquiera se aproximan a cualquier otra solucin. Por esta misma
razn, ha sido imposible obtener una trayectoria suavizada con la cual mejorar la
interpolacin y obtencin de los parmetros de orientacin externa completos.
Las observaciones de esta estacin de referencia quedan descartadas de
cualquier tipo de estudio comparativo y anlisis posterior.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 379
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn las
estaciones de referencia Heli y Ebre.
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Figura 6.4.3.4. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Ebre.
Figura 6.4.3.5. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Ebre.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: ^^0
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la estacin
de referencia Heli y Avel.
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O.E
0.1
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HELl-AVEL
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Figura 6.4.3.6. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Avel.
. - AOMEGf l '
- APMI
AKAPPA
Figura 6.4.3.7. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Avel.
Apoyo areo cinemtico y acrotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: ^'^1
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la estacin
de referencia Heli y Esco.
HELI-ESCO
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Figura 6.4.3.8. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Esco.
Figura 6.4.3.9. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Esco.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 382
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimenlal. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de ios parmetros de orientacin externa obtenidos segn la estacin
de referencia Heli y Creu.
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HELI-CREU
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Figura 6.4.3.10. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Creu.
HELI-CREU
~.AOMEGA
-APHI
A KAPPA
Figura 6.4.3.11. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Creu.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: ^83
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Finalmente, se muestra una tabla resumen en la que aparecen los valores medios
de todas las diferencias, las desviaciones tpicas y los valores mximos al comparar los
resultados de orientacin extema obtenidos segn la estacin de referencia Heli y los
obtenidos con el resto de estaciones terrestres.
COMPARACIN DE RESULTADOS
Estaciones
HELI-MADR
25-45 km
HELI-EBRE
25-340 km
HELI-AVEL
25- 410 km
HELI-ESCO
25-470 km
HELI-CREU
25-630 km
Estadstico
Media
Stdn
Mx
Media
Stdn
Mx
Media
Stdn
Mx
Media
St nd
Mx
Media
St dn
Mx
AX( m)
-0.138
0.037
-0.203
0.025
0.185
0.492
0.313
0.121
0.488
0.169
0.138
0.476
0.304
0.144
0.536
AY( m)
-0.005
0.021
0.030
0.277
0.093
0.381
0.211
0.065
0.328
0.249
0.070
0.330
0.276
0.085
0.387
AZ( m)
-0.211
0.046
-0.312
0.043
0.118
0.338
0.037
0.105
0.267
-0.163
0.108
-0.297
-0.172
0.107
-0.282
3D
0.252
0.063
0.373
0.282
0.238
0.708
0.379
0.173
0.646
0.343
0.188
0.651
0.445
0.198
0.719
OMEGA (gra)
0.00000
0.00007
0.00019
-0.00001
0.00009
0.00027
0.00000
0.00016
0.00042
0.00001
0.00014
-0.00051
-0.00002
0.00017
0.00041
PHI (gra)
0.00000
0.00006
0.00018
0.00001
0.00011
0.00030
0.00002
0.00017
0.00050
0.00003
0.00018
0.00046
0.00004
0.00020
0.00040
KAPPA (gra)
0.00005
0.00012
0.00030
0.00002
0.00025
0.00050
0.00028
0.00065
0.00159
-0.00047
0.00069
0.00171
0.00040
0.00092
0.00268
Tabla 6.4.3.1. - Comparacin de resultados de OE entre trayectorias individuales.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 384
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
6.4.4. -ANLISIS DE TRAYECTORIAS COMBINADAS COMPARNDOLAS
CON LA DE REFERENCIA.
Se pretende calcular trayectorias combinadas por estaciones cercanas y el
receptor mvil para luego comparar sta con las trayectorias individuales. Por tanto, en
una primera aproximacin se ha calculado la trayectoria combinada formada por las
estaciones ms cercanas a la zona de vuelo que son Heli y Madr y se ha comparado con
las trayectorias simples formadas por cada una de ellas con el receptor aerotransportado.
Tras esta comparacin, se ha comprobado que las diferencias en posicin y
orientacin entre la solucin combinada formada por las 2 estaciones ms cercanas, Heli
y Madr, con la trayectoria simple formada por la estacin Heli y el receptor
aerotransportado son menores que las constituidas por la estacin Madr y dicho receptor
mvil. Esto es debido a que la mayor cercana de la estacin Heli a la zona de vuelo
domina en la solucin combinada.
Por todo esto es bastante lgico pensar que siempre que exista una estacin de
referencia mucho ms cerca que el resto de las estaciones disponibles dominar en el
resultado final de los parmetros de orientacin extema. As pues, su solucin
prevalecer sobre el resto.
Las grficas de separacin tanto en posicin como en orientacin se muestran a
continuacin y se puede ver claramente como la mayor proximidad de la estacin
terrestre juega un papel decisivo en las coordenadas finales de la trayectoria combinada
formada por las dos estaciones Heli y Madr.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 385
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental, Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la
combinacin de trayectorias Fuenlabrada-Heli-Madr frente Fuenlabrada-Heli.
COMBINADA HEL^MADR FRENTE HBJ
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Figura 6.4.4.1. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada he-Madr frente a
!a trayectoria sencilla formada por la estacin Heli.
COMBINAEM HBJ-MADR mENTE HBJ
-0.0003 '
Figura 6.4.4.2. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada Heli-Madr
frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Heli.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 386
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la
combinacin de trayectorias Fuenlabrada-Heli-Madr frente Fuenlabrada-Madr.
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COMBINADA HBJ-MADR FRB^TE MAOR
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Figura 6.4.4.3. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada Heli-Madr frente a
la trayectoria sencilla formada por la estacin Madr.
COMBIMWA HBJ-MACR msVTE MADR
0.001)2
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-0.0003 -^- -
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-Rfd-i-
Figura 6.4.4.4. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada Heli-Madr
frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Madr.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 387
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental.
Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria combinada Fuenlabrada-Heli-Madr.
ssTODii T oo fBoio sseiOD s s ^i m s3in xaxK
Figura 6.4.4.5. -Diferencias en el posicionamiento entre trayectoria directa e inversa
combinando las dos estaciones terrestres ms cercanas: Madr y Heli.
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0010
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SfflOC 55b^U0 6/000 S5aiO SSetUB ^ ^ ^ ^MLiCO
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Figura 6.4.4.6. -Precisin en el posicionamiento combinando las dos estaciones
terrestres ms cercanas: Madr y Heli.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin incrciat: 389
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimenta!, Pedro Migueisanz Muoz
Representacin trayectoria combinada Fuenlabrada-Ebre-Esco-Avel.
555000 555500 556O00 5S65D0 S57O00 557S00 353000 558SD0 559000 S59M0
~ e s a Nortn -Up CPS Timt ^et)
5605CO 561000 S615O0
Figura 6.4.4.7. -Diferencias en el posicionamlento entre trayectoria directa e inversa
combinando tres de las estaciones terrestres ms lejanas: Ebre, Esco y Avel.
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0.30-
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OM.I
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SSSOOO 55S50C 5660OD 556500 SS7000 557500
-- EaM ' North
) SS85O0 S53KK) 559500 560000 S6OS0O 561000 561500
Trsce ( w h ppm) GPS timt ^ c )
Figura 6.4.4.8. -Precisin en el posicionamento combinando tres de las estaciones
terrestres ms lejanas: Ebre, Esco y Avel.
Apoyo areo cinemtico y aero triangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 390
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Migiielsanz Muoz
Representacin trayectoria combinada Fuenlabrada-Heli-Madr-Ebre-Esco-Avel.
SSSOM SSSSM SSeCOO 55KI 537MO 575M iSaXrO SMStiO 690CC HS6CC 660001 SKrCe 5BiajO 561500
' ~ ' " r wni " ^ I " GPS 7 I I M /
Figura 6.4.4.9. -Diferencias en el posicionamiento entre trayectoria directa e inversa
combinando todas las estaciones terrestres: Ebre, Esco, Avel, Heli y Madr.
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XW 656500 56B0IX SS6S0Q 55700C 557600 558000 5S00 659000 558500 fOOO 5605(0 SSIOOO 561500
- Esa" ' -NwOl - Wi a t TnC(0tlEW) CPS ! "
Figura 6.4.4.10. -Precisin en el posicionamiento combinando todas las estaciones
terrestres: Ebre, Esco, Avel, Heli y Madr.
A continuacin, se muestran las grficas y las tablas que indican la proximidad y
separacin de las tres combinaciones indicadas.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangu!acin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 391
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la
combinacin de trayectorias Heli-JVladr y Avel-Ebre-Esco.
ESTACIONES CERCANAS-ESTACIONES LEJANAS
^ ^'-* ^^ ^-* ^-* -* ** ^ ** *-" ^^ # 4^"' ^ ^ ^ ^ ^^ ** '^ ^ / ^ ^ / - ' -" '^ -^ ** '
Figura 6.4.4.11. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada Heli-Madr frente
a la trayectoria combinada formada por las estaciones Avel, Ebre y Esco.
ESTACIONES MAS CERCANAS-ESTACIONES LEJANAS
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A KAPPA i
Figura 6.4.4.12. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada Heli-Madr
frente a la trayectoria combinada formada por las estaciones Avel, Ebre y Esco.
Apoyo areo cinemtico y aero triangulacin digital frente a los sistemas de navegacin incrcial: ^92
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro iviiguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la
combinacin de trayectorias Heli-Madr y todas las estaciones.
ESTACIONES CERCANAS-TODAS LAS ESTACIONES
o M
(m)
Figura 6.4.4.13. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada Heli-Madr frente
a la trayectoria combinada formada por todas las estaciones.
ESTACIONES MAS CERCANAS-TODAS LAS ESTACIONES
Figura 6.4.4.14. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada Heli-Madr
frente a la trayectoria combinada formada por todas las estaciones.
Apoyo areo cinemtico y acron-iangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: ^^3
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la
combinacin de trayectorias Heli-Madr y todas las estaciones.
ESTACIONES CERCANAS-TODAS LAS ESTACIONES
Figura 6.4.4.13. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada Heli-Madr frente
a la trayectoria combinada formada por todas las estaciones.
ESTACIONES MAS CERCANAS-TODAS LAS ESTACIONES
0.0001
Figura 6.4.4.14. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada Heli-Madr
frente a la trayectoria combinada formada por todas las estaciones.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 393
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental.
Pedro Miguelsanz Muoz
Finalmente, se muestra una tabla resumen en la que aparecen los valores medios
de todas las diferencias, las desviaciones tpicas y los valores mximos al comparar los
resultados de orientacin extema obtenidos segn el grupo de estaciones terrestres
tomadas como referencia (las dos ms cercanas: Heli y Madr) y los obtenidos con el
grupo de estaciones terrestres ms lejanas (Esco, Avel y Ebre). La misma comparativa
se llev a cabo entre el grupo de estaciones terrestres ms cercanas y todas ellas juntas.
De tal comparativa en la que se obtienen dos ideas muy claras:
-Cuanto ms cerca estn las estaciones de referencia a la zona de vuelo mejores
resultados se obtendrn.
-Combinar estaciones lejanas con cercanas solamente contribuye a empeorar la
precisin final.
COMPARACIN DE RESULTADOS
Estaciones
2 CERCANAS-
3 LEJANAS
45-470 km
2 CERCANAS-
TODAS
Estadstico
Media
Stdn
Mx
Media
Stdn
Mx
AX( m)
0.156
0.143
0.487
-0.043
0.013
0.077
AY( m)
0.249
0.075
0.348
-0.001
0.008
-0.019
AZ( m)
0.002
0.104
0.244
-0.065
0.018
-0.103
3D
0.294
0.192
0.646
0.078
0.024
0.130
Omega (gra)
-0.000004
0.000085
-0.000250
-0.000001
0.000026
-0.000090
Ph (gra)
0.000019
0.000133
0.004000
-0.000001
0.000025
0.000080
kappa (gra)
-0.000077
0.000454
0.000800
-0.000004
0.000080
0.000150
Tabla 6.4.4.1. - Comparacin de resultados de OE entre trayectorias combinadas.
En todos los casos se ha usado el mtodo de combinacin libre ionosfera para la
resolucin de ambigedades, independientemente de la distancia a la que se encuentren
las estaciones de referencia. El mtodo de ponderacin ha sido en funcin de la
distancia existente entre la estacin de referencia y la ubicacin del avin y la zona de
trabajo.
Tampoco se aprecian diferencias a largo trmino en la orientacin (como drifts),
implicando que las diferencias observadas son debidas a diferencias a corto y medio
trmino en las soluciones de posicin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 394
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
6.5. -OBJETIVO EXPERIMENTAL 1. OBTENCIN DE LOS PARMETROS
DE ORIENTACIN EXTERNA A PARTIR DE UNA RED DE ESTACIONES
DE REFERENCIA GPS DISTRIBUIDAS A DISTINTAS DISTANCIAS
APLICADO AL BLOQUE DE VILLALBA.
6.5.1. - DATOS DE LAS ESTACIONES Y SOLUCIN DE REFERENCIA.
En esta primera fase se obtienen los datos de las estaciones de referencia que van
a intervenir en la comparativa. Para este caso se dispondrn de las observaciones GPS
de las siguientes estaciones terrestres:
Los datos de las estaciones AVEL, BELL, EBRE, CREU y GARR
pertenecientes al ICC fueron recogidos a travs de internet, ya que el ICC posee una red
de distribucin de datos de registro a 1 segundo, V'WV'.icc.es.
De igual forma, los datos de la estacin de referencia de Robledo de Chvela,
MADR, se sirven cada segundo en un fpt de internet que dispone el IOS,
www.cddisa.nov.gov.
En un caso similar se encuentra la estacin de referencia que dispone la escuela
de topografa en Madrid, MERC. Tambin ofrece observaciones GPS bifrecuencia a 1
segundo de registro, www.mercator.es.
Finalmente, los datos de la estacin HELI de 1 segundo se rescataron del sistema
de almacenamiento de datos que posee Stereocarto en su estacin de referencia terrestre
situada en la azotea del edificio.
Para este caso no se dispuso de observaciones de la estacin del ION en vista de
los psimos resultados obtenidos la vez anterior.
Por otro lado, se encuentran los datos GPS ms las relaciones angulares y
aceleraciones registradas por el sistema inercial. Datos GPS del receptor
aerotransportado a 1 segundo y las observaciones de la IMU a 200 Hz.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 395
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimenal.
Pedro Miguelsanz Muoz
A continuacin se muestra un grfico de situacin de todas las estaciones de
referencia que han intervenido en el anlisis de resultados para el caso del vuelo
fotogramtrico de Villalba.
Figura 6.5.1.1. -Estaciones de referencia que intervinieron en el anlisis.
Adems, se detalla la relacin concreta de distancias entre el rea de vuelo y
cada una de las estaciones de recepcin GPS que intervienen en el anlisis:
Caso 1:
Caso 2:
Caso 3:
Caso 4:
Caso 5:
Caso 6:
Caso 7:
Caso 8:
Villalba-
Villalba-
Villalba-
Villalba-
Villalba-
Villalba-
Villalba-
Villalba-
Madr, 25 Km.
Heli, 35 Km.
Mere, 40 Km.
Ebre, 370 Km.
Avel, 420 Km.
Bell, 470 Km.
Garr, 500 Km.
Creu, 630 Km.
As pues, se evalan los resultados obtenidos con las diferentes estaciones
terrestres comparndolas con una trayectoria de referencia escogida por ser la ms
cercana a la zona de vuelo. Esa trayectoria es la que se obtuvo a partir de soluciones
GPS diferenciales usando la estacin MADR.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 396
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimenlal. Pedro Miguelsanz Muoz
Al igual que en el caso anterior, todas las estaciones de referencia se usaron para
estimar una trayectoria independiente obtenida a partir de la combinacin de las
observaciones GPS y las actualizaciones del IMU, resultando una estimacin de la
trayectoria mejor suavizada.
6.5.2. -REPRESENTACIN DE TRAYECTORIAS.
Representacin trayectoria Villalba-Madr.

-0.025
-TTi'i 1111111 m- m
1 M
Itl
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T^rf

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1
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(
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S4700 547100 647200 517300 547400 S47S00 547600 47700 547800 547900 548000
WeeMSG GPS Tiwe jkecj
Figura 6.5.2.1. -Diferencias trayectoria directa e inversa, Villalba-Madr, 25 km.
1 0036
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1
1
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JL
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1
Jl ,
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547100 547200 547300 547400 547500 547600 547700 547800 547900
Vueek 123E GPS Tjjfw (t oe;
Figura 6.5.2.2. -Desviaciones estndar, Villalba-Madr, 25 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 397
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental, Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria ViHalba-Heli.
0,120
0 1 1 '
0110-
0105 -
D.100-
0)395
ODSQ
ooes
ooeo
0.075
0070
J006
E 0060
1 0D55
|-oo;o
0O45
OMO
0 03S
0 . 0 ^
0 0 2 5
ODIO-
Ofl1S
0 1 0
0. 005-
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43.010
547
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1
1
1
1
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OOO 54nD0 547200 547300
1256
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547400 547500 517600 547700 547000
'S ,- "W>ih" -Up' GPS Time e c )
^ J ' . - .
" T-
. 1 j
547900
_ . .
543000
Figura 6.5.2.3. -Diferencia entre trayectoria directa e inversa, V illalba-Heli, 35 km.
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1
1
1^
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J K
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I
\
-J
J
1
547200 547300 547400 S47500 5476C0 S41'700 547600 647900
Figura 6.5.2.4. -Desviaciones estndar, V illalba-Heli, 35 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 398
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Villalba-Merc.
0.01
0,01
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547000 547100 547200 547300 547400 547500 S47600 547700 547S0O 547900 548000
Week 133S CPS Time ftfc)
Figura 6.5.2.5. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Merc, 40 km.
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547000 547100 547200 547300 547400 S475D0 547600 547700 547300 547900 548000
Week123S CPS Tmele)
Figura 6.5.2.6. -Desviaciones estndar, Villalba-Merc, 40 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 3^9
Anlisis de precisiones.
. - Estudio HxperiiTienial. Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Villaiba-Ebre.
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g-0.20
(n
-0.25
-0,30
-0.35
-0.40
-0.45
-0 50
547100 547200 547300 547400 547500 547600 547700 547800 547900 54B00Q
Weekl236 G P S Tfn ecj
Figura 6.5.2.7. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Ebre, 370 km.
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038
0.38
0 34
0.3
<l 0 2S
S 026
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0 16
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57500 550000 SSeSM 553000 559500 5aiOW 5BOS00 561000
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Figura 6.5.2.8. -Desviaciones estndar, Villalba-Ebre, 370 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!: 400
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Villalba-Avel.

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Weel 1236 GPS Time ^ec)
Figura 6.5.2.9. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Avel, 420 km .
0. 05'
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647000 547100 547200 547300 5474D0 547500 547600 547700 547800 647900 543000
Weekl236 GPS Valere)
Figura 6.5.2.10. -Desviaciones estndar, Vilialba-Avel, 420 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 401
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Misuelsanz Muoz
Representacin trayectoria Villalba-Bell.
5 0 -
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W e e k 1236 G P S T/iw* ^c) __^
Figura 6.5.2.11. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Bell, 470 km.
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GPS Time pe)
-
647700
'
547800 547900
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S48000
Figura 6.5.2.12. -Desviaciones estndar, Villalba-Bell, 470 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 402
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Villalba-Garr.
0 1 5 '
0.10-
DOS
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547100 547200 547300 547400 547500 547600 547700 547300 547900 54SOO0
Week1236 GPSr / i r e^cJ
Figura 6.5.2.13. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Garr, 500 km.
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547100 547200 547300 547400 547500 547600 547700 547800 547900 648000
Week 1236 GPS Time ^cj
Figura 6.5.2.14. -Desviaciones estndar, Villalba-Garr, 500 km.
Apoyo areo cinemtico y aerolriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 403
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro MiiLielsanz Muoz
Representacin trayectoria Villalba-Creu.
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5471 DO 517200 5-17300 547100 547500 547S0 547700 547800 547900 548000
Week1236 GPS r/e ( h- cj
Figura 6.5.2. i 5. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Creu, 630 km.
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WeeK 1236 GPS Tms fwcj
Figura 6.5.2.16. -Desviaciones estndar, Villalba-Creu, 630 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digiial frente a los sistemas de navegacin inercia!: 404
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Igual que en el apartado anterior, de las grficas 5.2.1, 5.2.3, 5.2.5, 5.2.7, 5.2.9,
5.2.11, 5.2.13 y 5.2.15 se observa que conforme la estacin de referencia empleada para
el clculo de la trayectoria se encuentra ms alejada de la zona de vuelo, la separacin
entre trayectoria directa e inversa se hace mayor. De igual forma, de las grficas 5.2.2,
5.2.4, 5.2.6, 5.2.8, 5.2.10, 5.2.12 y 5.2.14 se observa que la precisin en la
determinacin del posicionamiento tambin se degrada con la distancia. Se deshecha de
todo estudio los datos generados por la estacin Creu del ICC, por su lejana
Todos los datos recogidos por cada una de las estaciones de referencia son
correctos, ningn estudio de la calidad de la seal ha desvelado presencia de
contaminacin en la recepcin por multipath, interferencias, prdidas anormales de la
seal u otros errores que pudieran suponer una carencia en la fiabilidad final de los
resultados obtenidos a excepcin de la estacin terrestre Bell la cual entre los instantes
546369 y 547328 segundos muestra un PDOP superior a 4 por lo que la precisin en el
posicionamiento dentro de ese intervalo empeora.
Tambin se debe decir que en el caso de los datos registrados por la estacin de
referencia Madr, se produjo un error en la fuente de alimentacin de dicho receptor
afectando nicamente a la fase de registro final de datos en esttico, despus del
aterrizaje. No influy en la calidad final de la trayectoria obtenida ni en los resultados
finales.
6.5.3. -ANLISIS DE TRAYECTORIAS INDIVIDUALES COMPARNDOLAS
CON LA DE REFERENCIA.
Se calculan las soluciones individuales proporcionadas por las observaciones
GPS de cada una de las estaciones de referencia sealadas y los datos registrados en el
avin durante el vuelo. Despus, se valoran las diferencias en posicin y orientacin
comparando las trayectorias estimadas con una tomada como referencia.
A continuacin, se muestran las diferencias entre la trayectoria de referencia que
es la tomada por la combinacin formada entre receptor mvil y Madr como estacin
terrestre y el resto de trayectorias obtenidas a partir de cada una de las estaciones de
referencia.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 405
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Misuelsanz Muoz
Se ha seleccionado la estacin terrestre Madr como estacin para formar la
trayectoria de referencia por ser la ms cercana a la zona de vuelo.
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn las
estaciones de referencia Madr y Mere.
I i S H g ^ i E g i s S ^ ^
Figura 6.5.3.1. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Madr y Mere.
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A KAPPA I
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Figura 6.5.3.2. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Madr y Mere
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 406
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental.
Pedro Mioueisatiz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn las
estaciones de referencia Madr y Heli.
MADR-HELI
Figura 6.5.3.3. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con ias
estaciones Madr y Heli.
S i - ^ AOMEGA
- . - . - A P HI
AKAPPA
F=- ' - : , - - - ' - "- - ' -
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^4 ^^"l^ <v*">"-?^-;r"*> > .^^"'"?'7*^*"<f^'"\A'*>-^'?>C
Figura 6.5.3.4. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Madr y Heli.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin incrcial: 407
Anlisis de precisiones-
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn las
estaciones de referencia Madr v Ebre.
MADR-EBRE
fctSESE^EIs^l^^e^ll^e
Figura 6.5.3.5. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Madr y Ebre.
MADR-EBRE
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- A omega!
- A p h i '
A kappa
Figura 6.5.3.6. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Madr y Ebre.
Apoyo areo cinemtico y aerolriangulacin digital frente a !os sistemas de navegacin inercial: 408
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsan/ Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn las
estaciones de referencia Madr y Avel.
MADR-AVEL
Figura 6.5.3.7. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Madr y Avel.
MADR-AVEL
AOMEGA
' ^ ^ i ' A KAPPA
Figura 6.5.3.8. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Madr y Avel.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inerciaf: 409
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimenial. Pedro Miguetsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn las
estaciones de referencia Madr y Bell.
MADR- ELL
I s g e l l g E S S E E ^ E
R e
Figura 6.5.3.9. -Diferencias en posicin entre ias trayectorias calculadas con las
estaciones Madr y Bell.
MADR- BELL
- A OMEGA
-APHI
A KAPPA
Figura 6.5.3.10. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Madr y Bell.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 410
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn las
estaciones de referencia Madry Garr.
MADR-GARR
g E"e E E E g E g ^ g g l g g g g g t ^ ^ g g i.
Figura 6.5.3.11. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Madr y Garr.
MADR-GARR
---
/
. A omega
A phi
A kappa
Figura 6.5.3.12. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Madr y Garr.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 411
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn las
estaciones de referencia Madr y Creu.
MADR-CREU
V-
g l g g s ^ l g E e S E ^ g E ^ g g g ^ g g g l g S g g s g g S :
J
Figura 6.5.3.13. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Madr y Creu.
MADR-CREU
0.00000 , ,
^^P'-^7^'^.^^ ^-^-,-^^^-^*^ <<^.#-^^^~*^^..
Figura 6.5.3.14. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Madr y Creu.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 4! 2
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Finalmente, se muestra una tabla resumen en la que aparecen los valores medios
de todas las diferencias, las desviaciones tpicas y los valores mximos al comparar los
resultados de orientacin externa obtenidos segn la estacin de referencia Madr y los
obtenidos con el resto de estaciones terrestres.
COMPARACIN DE RESULTADOS
Estaciones
MADR-HELI
25-35 km
MADR-MERC
25-40 km
MADR-EBRE
25-370 km
MADR-AVEL
25-420 km
MADR-BELL
25-470 km
MADR-GARR
25-500 km
MADR-CREU
25-630 km
Estadstico
Media
Stdn
Mx
Media
Stdn
Mx
Media
st dn
Mx
Media
Stdn
Mx
Media
St dn
Mx
Media
St dn
Mx
Medio
St dn
Mx
AX( m)
-0.004
0.010
-0.026
0.082
0.008
0.093
0.310
0.089
0.412
0.081
0.133
0.279
0.468
0.144
0.649
0.010
0.033
0.052
0.303
0.177
0.543
AY( m)
-0.041
0.006
-0.053
0.151
0.004
0.159
0.223
0.035
0.287
0.164
0.040
0.204
0.167
0.031
0.210
0.195
0.023
0.253
0.292
0.061
0.378
AZ( m)
0.042
0.023
0.085
-0.038
0.013
-0.066
-0.066
0.080
-0.209
-0.051
0.099
-0.198
-0.080
0.154
-0.712
-0.255
0.025
-0.305
-0.059
0.163
0.184
3D
0.059
0.025
0.103
0.176
0.016
0.196
0.387
0.125
0.544
0.190
0.171
0.398
0.504
0.213
0.986
0.321
0.048
0.400
0.425
0.248
0.687
Omega (gra)
0.00032
0.00013
0.00059
0.00030
0.00012
0.00049
0.00017
0.00010
0.00025
0.00027
0.00014
0.00048
0.00026
0.00022
-0.00057
-0.00008
0.00013
-0.00042
0.00008
0.00009
-0.00017
Phi (gra)
-0.00015
0.00011
-0.00049
-0.00017
0.00008
-0.00039
-0.00022
0.00010
-0.00039
-0.00033
0.00018
-0.00071
-0.00045
0.00017
-0.00088
-0.00025
0.00012
-0.00042
-0.00024
0.00009
-0.00041
Kappa (gra)
0.00090
0.00156
0.00309
0.00054
0.00074
0.00163
-0.00030
0.00124
-0.00173
-0.00057
0.00112
-0.00193
-0.00128
0.00066
-0.00196
-0.00057
0.00100
-0.00153
-0.00062
0.00124
-0.00200
Tabla 6.5.3.1. - Comparacin de resultados de OE entre trayectorias individuales.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 413
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
6.5.4. -ANLISIS DE TRAYECTORIAS COMBINADAS COMPARNDOLAS
CON LA DE REFERENCIA.
Lo mismo que en el caso anterior referente al bloque de Fuenlabrada, se ha
calculado la trayectoria combinada formada por las estaciones ms cercanas a la zona de
vuelo que son Heli, Mere y Madr y se ha comparado con las trayectorias simples
formadas por cada una de ellas con el receptor aerotransportado.
De tal comparacin, se observa que las diferencias en posicin y orientacin
entre la solucin combinada formada por las 3 estaciones ms cercanas, Heli, Mere y
Madr, con cada una de las tres trayectorias simples formadas por las estaciones Madr,
Mere y Heli junto con el receptor aerotransportado son menores en el caso de la
trayectoria constituida con la estacin Madr que con las estaciones Mere y Heli y su
correspondiente receptor aerotransportado. Esto es debido a que la mayor cercana de la
estacin Madr a la zona de vuelo domina en la solucin combinada.
Por todo esto se vuelve a deducir que existiendo una estacin de referencia
claramente ms cerca que el resto de las estaciones disponibles dominar en el resultado
final de los parmetros de orientacin extema por lo que su solucin prevalecer sobre
el resto.
Las grficas de separacin tanto en posicin como en orientacin se muestran a
continuacin y se puede ver claramente como la mayor proximidad de la estacin
terrestre juega un papel decisivo en las coordenadas finales de la trayectoria combinada
formada por las dos estaciones Heli, Mere y Madr.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 414
Anlisis de precisiones.
6. - EsUidio Experimental Pedro Miguelsan? Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la
combinacin de trayectorias Villalba-Heli-Madr-Merc v Villalba-Madr.
COMB NADA EL -MADR-MERC FRENTE MADR
ffs^?^elsfcfcSE^ESS
' -' x.
Figura 6.5.4.1. -Diferencias de posicin entre ia solucin combinada Heli-Madr-Merc
frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Madr.
COMBINADA HELI-MADR-MERC FRENTE MADR
^i*^-^^-^*-^ ^\^4^^-,^^(^-^^ ^ ^ <i.* ^ ^ ^A"* <<*
- A OMEGA
-APHI
A KAPPA
Figura 6.5.4.2. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada Heli-Madr-Merc
frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Madr.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:415
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la
combinacin de trayectorias Heli-Madr-Merc y Mere.
COMBINADA HELI-MADR-MERC FRENTE MERC
E f c S E S S E ^
-AXj
-AVj
AZI
Figura 6.5.4.3. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada Heli-Madr-Merc
frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Mere.
COMBINADA HELI-MADR-MERC FRENTE MERC
0,00040
^ ' ^^ .A* sA^^ < ^^' ^- ^ vA-^ ^'^ s ^ " > <^* s > ^^ ^^* ^"^'*-"^^* '^-'^^^
Figura 6.5.4.4. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada Heli-Madr-Merc
frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Mere.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!: 416
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la
combinacin de trayectorias Villalba-Heli-Madr-Merc y Villalba-Heli.
COMBINADA HELl-MADR-MERC FRENTE HELI
e e
E E B S g ^ E E g ff K S
;^ -
-AX
AZI
Figura 6.5.4.5. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada Heli-Madr-Merc
frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Heli.
COMBINADA HELUMADR-MERC FRENTE HELI
^^^::>4^4^^^^t^:
.^ .? ,& .* ,^ X- .'? A ' .-^ <> .'
Figura 6.5.4.6. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada Heli-Madr-Merc
frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Heli.
Apoyo areo cinemtico y aero triangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 417
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
A continuacin, se pretende calcular las trayectorias combinadas formando
grupos establecindose el grupo de las ms cercanas, el grupo de las ms lejanas y
todas juntas. Posteriormente, se tomar como trayectoria de referencia la constituida
por las estaciones terrestres ms cercanas a la zona de vuelo siendo la solucin formada
por la combinacin de trayectorias directas e inversas la establecida por las estaciones
Heli, Mere y Madr junto con los datos recogidos por el receptor aerotransportado.
Despus, se calcula la trayectoria combinada directa e inversa formada por un
grupo de tres estaciones de referencia ms lejanas, Ebre, Avel, Bell y Garr. Se deshecha
Creu debido a su lejana.
De esta forma se tiene una trayectoria combinada formada por las estaciones
ms cercanas y otra trayectoria combinada formada por las estaciones ms lejanas a la
zona donde se realizo la toma fotogrfica.
Las siguientes grficas muestran los errores medios cuadrticos y la separacin
mxima entre trayectoria directa e inversa para las trayectorias combinadas formadas
por las estaciones terrestres ms cercanas y las constituidas por las ms lejanas.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 418
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria combinada Villalba-Heli-Madr-Merc.
Mi^mm

m
547000 547100 547200 547300 547400 547500 547S0O 547700 547800 547900 543000
Week1236 Easl North - Up GPS T/BP ^ c j
Figura 6.5.4.7. -Diferencias en el posicionamiento entre trayectoria directa e inversa
combinando las tres estaciones terrestres ms cercanas: Madr, Mere y Heli.
- - .
.......
-. .._^-l
1
- ' '-^y-
^,
-ir^
n
' [
"
}
in
\
\
= r ^ 1
~^-~- -...__ ^..^-
_ _
jl
;L_
\
II
1
L 0.045
547000 547100 547200 547300 547400 547500 547600 547700 547SOO 547900
^^s'^I^^S E a , , I Horh - Heighl" -"Tr"ac"c"wh"|pm) GPS Tim ^ec}
Figura 6.5.4.8. -Precisin en el posicionamiento combinando las dos estaciones
terrestres ms cercanas: Madr, Mere y Heli.
Apoyo areo cinemtico y aerotiangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inereial: 419
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria combinada Villalba-Ebre-Garr-Bell -Avel.
547000 547100 547200 547300 547400 547500 547S00 547700 547800 547900 548000
Weefc123S ~ EaW" ."".-"ftorth i -p" GPS Timt ^c}
Figura 6.5.4.9. -Diferencias en el posicionamiento entre trayectoria directa e inversa
combinando tres de las estaciones terrestres ms lejanas: Ebre, Garr, Bell y Avel.

1
p . . .
010
0.05-
-

/"
y

-" \
- - - .
=J=
547000 547100
Week 1236
547200 547300 S47400 547500 547600 547700 547800 547900 548000
-asT [-^"ftorth' Plteight Flace (iSippm)' GPS Tim ^c)
Figura 6.5.4.10. -Precisin en el posicionamiento combinando tres de las estaciones
terrestres ms lejanas: Ebre, Garr, Bell y Avel.
A continuacin, se mostrarn grficas y tablas que indican la proximidad y
separacin de las dos soluciones.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 420
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la
combinacin de estaciones cercanas frente a combinacin estaciones lejanas.
3 ESTACIONES CERCANAS-4 ESTACIONES LEJANAS
2 S
Figura 6.5.4.11. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada Heli-Madr-Merc
frente a la trayectoria combinada formada por las estaciones Avel, Ebre, Garr y Bell.
3 ESTACIONES CERCANAS-4 ESTACIONES LEJANAS
' ^^T ^' ^^- ^^- ^^^^^ ^^^?^* ^' ^^
-AOMEGAI
- A PHI !
AKAPPA i
Figura 6.5.4.12. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada Heli-Madr-
Merc frente a la trayectoria combinada formada por las estaciones Avel, Ebre, Garr y
Bell.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 421
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimenta!. Pedro Miguelsanz Muoz
Finalmente, se muestra una tabla resumen en la que aparecen los valores medios
de todas las diferencias, las desviaciones tpicas y los valores mximos al comparar los
resultados de orientacin extema obtenidos segn el grupo de estaciones terrestres
tomadas como referencia (las tres ms cercanas: Heli, Mere y Madr) y los obtenidos con
el grupo de estaciones terrestres ms lejanas (Esco, Bell, Avel y Ebre).
COMPARACIN DE RESULTADOS
Estaciones
3 CERCANAS-
4 LEJANAS
40-500 km
Estadstico
Media
Stdn
Mx
AX( m)
0.190
0.100
0.326
AY( m)
0.174
0.023
0.216
A2( m)
-0.132
0.036
-0.238
3D
0.290
0.109
0.458
Omega (gra)
-0.00013
0.00005
-0.00023
Phi (gra)
-0.00012
0.00008
0.00027
kappa (gra)
-0.00105
0.00070
-0.00204
Tabla 6.5.4.1.Comparacin de resultados de OE 3 estaciones cercanas frente 4
estaciones lejanas.
Como se aprecia en los resultados, se obtienen las mismas conclusiones que en
el caso anterior y es que no cabe duda de que cuanto ms cercanas sean las estaciones
de referencia a la zona de vuelo mejores resultados se podrn obtener.
En todos los casos se ha usado el mtodo de combinacin libre ionosfera para la
resolucin de ambigedades, independientemente de la distancia a la que se encuentren
las estaciones de referencia. El mtodo de ponderacin ha sido en funcin de la
distancia existente entre la estacin de referencia y la ubicacin del avin y la zona de
trabajo.
Tampoco se aprecian diferencias a largo trmino en la orientacin (como drifts),
implicando que las diferencias observadas son debidas a diferencias a corto y medio
trmino en las soluciones de posicin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 422
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
OBJETIVO EXPERIMENTAL 2
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 423
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
PRECISIN EN LA OBTENCIN DE LOS PARMETROS DE
ORIENTACIN EXTERNA SEGN DISTINTOS CASOS.
Se pretende estudiar la proximidad de los valores de orientacin externa
proporcionados por el sistema inercial a los considerados como "valores de
referencia" facilitados por una aerotriangulacin con apoyo denso de campo. Es decir,
se intenta mostrar una comparativa de resultados entre los obtenidos mediante
georreferenciacin directa dados por el sistema INS/GPSD y los resultantes de la
georreferenciacin indirecta, triangulacin area convencional.
Adems, se proponen varios casos intermedios de orientacin extema en los que
se combinan diferentes densidades de apoyo de campo con los datos de orientacin
externa generados por el sistema inercial junto con el proceso de ajuste de bloque en la
triangulacin.
La fuente de los datos ser dos estudios prcticos procedentes de dos vuelos
fotogramtricos formando bloque y realizados a diferentes escalas.
-OBJETIVO EXPERIMENTAL 2 APLICADO AL BLOQUE DE
FUENLABRADA.
-OBJETIVO EXPERIMENTAL 2 APLICADO AL BLOQUE DE
VILLALBA.
Y los casos de orientacin extema propuestos son los siguientes
Caso I.-Triangulacin area + Apoyo de campo (Mximo). "Caso de Referencia".
Caso 2.-Trangulacin area + Apoyo de campo (Mnimo) + GPSD.
Caso 3.-Trangulacin area + INS/GPSD + Apoyo de campo (Mnimo).
Caso 4.-Triangulacin area + INS/GPSD.
Caso 5.-Datos de orientacin externa por georreferenciacin directa INS/GPSD.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 424
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental
Pedro Misuelsanz Muoz
6.6. - OBJETIVO EXPERIMENTAL 2. PRECISIN EN LA OBTENCIN DE
LOS PARMETROS DE ORIENTACIN EXTERNA SEGN DISTINTOS
CASOS APLICADO AL BLOQUE DE FUENLABRADA.
6.6.1. -PRESENTACIN DE CASOS.
A partir del bloque fotogramtrico de Fuenlabrada descrito en el comienzo de la
parte experimental definido por un vuelo de 36 fotogramas repartidos en tres pasadas y
a escala 1/11000 con objetivo normal de 305 mm, se plantean una serie de casos
diferentes para llevar a cabo la triangulacin area con la utilizacin de apoyo de campo
y los parmetros de orientacin externa obtenidos mediante el sistema inercial
INS/GPSD. Los citados casos son los siguientes:
Caso I.-Triangulacin area + Apoyo de campo (Mximo). "Caso de referencia".
Caso 2.-TrianguIacin area + Apoyo de campo (Mnimo) + GPSD.
Caso 3.-TrianguIacin area + INS/GPSD + Apoyo de campo (Mnimo).
Caso 4.-TrianguIacin area + INS/GPSD.
Caso 5.-Datos de orientacin externa por georreferenciacin directa INS/GPSD.
Caso 1.- Triangulacin area + Apoyo de campo (Mximo).
En este caso se lleva a cabo una triangulacin area en la que se utiliza toda la
distribucin de puntos de control disponibles y tomados en la observacin de campo que
se realiz en su da, con la salvedad de los puntos 24 y 27. Los resultados de la
triangulacin area son los siguientes:
MEDIA DE ERRORES MEDIOS CUADRATICOS DE LOS
PARMETROS DE OE
ESTADSTICOS
CASO 1.- TA + APOYO DE CAMPO (Mx)
X-StdDev (in)
0.173
Y-St<IDev (III)
0.181
Z-StilDev (m)
0.064
OmeijaStdDev
(<|ra<H
0.0035
PhiStdDev
(flradt
0.0033
KappaStdDev
(flrad)
0.0008
a
4.1
DOF
3137
Tabla 6. 6. 1. 1. -Present aci n de resultados orientacin ext ema caso 1.
La situacin concreta del control terrestre sobre los fotogramas se muestra en el
siguiente grfico de vuelo.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 425
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
Figura 6.6.1.1. -Distribucin del apoyo de campo en el bloque para el caso 1.
Este es el caso que consideraremos como ''caso de referencia" y sobre el que
referiremos todas las comparaciones. Para corroborar tal afirmacin se incluye una tabla
en la que despus de realizar la aerotriangulacin de este caso se han comprobado varios
puntos de apoyo como control de calidad. Los resultados son los siguientes:
CONTROL DE CALIDAD DEL
APOYO DE CAMPO
N PUNTO
2
4
6
14
26
21
22
11
18
Media
Stdn
Mx
AXY
0.1
0.11
0.12
0.1
0.09
0.1
0.05
0.1
0.05
0.091
0.025
0.110
AZ
0.04
0.1
0.05
0.05
0.05
0.05
0.05
0.05
0
0.049
0.025
0.100
Tabla 6.6.1.2. -Puntos de control comprobados, verdad terreno caso 1, vuelo test
Fuenlabrada.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 426
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
Caso 2.- Triangulacin area + Apoyo de campo Mnimo + GPSD.
En este caso se lleva a cabo una triangulacin area en la que se utiliza
nicamente el control teirestre situado en los extremos del bloque formando una cadena
en cada extremo. Los resultados obtenidos en la misma son los siguientes:
MEDIA DE ERRORES MEDIOS CUADRATICOS DE LOS
PARMETROS DE OE
ESTADSTICOS
CASO 2.-TA + APOYO DE CAMPO iMu) * GPSD
X-StIDv(m|
0.122
V-SMDev (111)
0.128
Z-SldDev (ni
0.075
Oiiietj.iSnlDev
l i . i ' l l
0.0023
Phi &l i l Dev
0.0022
K,i|i|>oSl<IDev
(<|i.nl|
0.0010
c
4.5
DOF
3278
Tabla 6.6. i .3 . -Presentacin de resultados triangulacin area caso 2.
La situacin concreta del control terrestre sobre los fotogramas se muestra en el
siguiente grfico de vuelo.
Figura 6.6.1.2.-Distribucin del apoyo de campo en el bloque para el caso 2.
En este caso se ha establecido el resto de los puntos de control existentes como
puntos de chequeo o control de calidad. Los resultados obtenidos se muestran en la
siguiente tabla.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 427
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
CONTROL DE CALIDAD DEL
APOYO DE CAMPO
N"> PUNTO
5
9
3
10
19
16
27
12
22
20
25
6
21
11
23
2
18
4
13
Media
Stdn
Mx
Axy
0.074
0.066
0.087
0.102
0.113
0.015
0.170
0.191
0.101
0.227
0.211
0.126
0.196
0.308
0.129
0.279
0.154
0.331
0.278
0.166
0.089
0.308
Az
0.005
-0.074
0.062
0.029
-0.058
-0.136
0.23
0.036
-0.168
0.257
0.087
-0.26
-0.229
0.039
0.304
0.21
-0.341
0.316
-0.428
-0.006
0.217
-0.428
Tabla 6.6.1.4. -Puntos de control establecidos como chequeo, caso 2, vuelo test
Fuenlabrada.
Caso 3.- Triangulacin area + INS/GPSD+ Apoyo de campo Mnimo.
En este caso se lleva a cabo una triangulacin area en la que nicamente se
toman 4puntos de control, los situados en las esquinas del bloque y los parmetros de
orientacin extema obtenidos por el sistema inercial se consideran valores iniciales.
Los resultados obtenidos son los siguientes:
MEDIA DEERRORES MEDIOS CUADRATICOS DE LOS
PARMETROS DE OE
ESTADSTICOS
CASO 3.-TA * INS GPSD *APOYO DE CAMPO (Hn)
X-St<IDev (m)
0.200
Y.St(IDev (in)
0.229
Z-StlDev (iii)
0.152
OniegaSt<IDev
(flrad)
0.0041
PhiStdDev
(flfad)
0.0036
KappaStdDev
(((rarf)
0.0010
a
3.9
DOF
3248
Tabla 6.6.1.5. -Presentacin de resultados triangulacin area caso 3.
Apoyo areo cinemtico yaerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 428
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimenlai Pedro Miguelsanz Muoz
A continuacin se muestra un grfico de distribucin del apoyo de campo.
Figura 6.6.1.3. -Distribucin del apoyo de campo en el bloque para el caso 3.
En este caso, al igual que en el anterior, se ha establecido el resto de los puntos
de control existente como punios de chequeo o control de calidad. De esta forma dichos
puntos de chequeo tras el proceso de triangulacin area tienen los residuos que se
muestran en la siguiente tabla.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 429
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental
Pedro Miguelsanz Muoz
CONTROL DE
APOYO
NPUNTO
22
19
3
9
10
18
20
8
27
21
23
4
12
11
16
5
25
2
26
6
14
15
13
Media
Stdn
Mx
E CALIDi
DECAM
AXY
0.087
0.110
0.106
0.123
0.080
0.142
0.212
0.242
0.246
0.188
0.065
0.286
0.183
0.280
0.100
0.037
0.288
0.337
0.303
0.158
0.225
0.135
0.401
0.188
0.097
0.401
\ DDEL
PO
Az
-0.147
0.137
-0.146
0.139
-0.169
0.152
0.068
-0.015
0.073
-0.186
0.279
0.034
-0.279
-0.206
0.340
-0.374
-0.297
0.276
-0.603
-0.729
-0.716
0.867
-0.998
-0.109
0.409
-0.998
Tabla 6.6.1.6. -Puntos de control comprobados, caso 3, vuelo test Fuenlabrada.
Caso 4.- Triangulacin area + INS/GPSD.
Para este caso se hace una triangulacin area en la que se introducen los
parmetros de orientacin extema obtenidos por el sistema inercia! como datos de
partida y sin ningn control terrestre. Los resultados obtenidos de esa triangulacin
area son los siguientes:
MEDIA DE ERRORES MEDIOS CUADRATICOS DE LOS
PARMETROS DE OE
ESTADSTICOS
CASO 4.-TA* INS/GPSD
X-St(IDev (in)
0.108
Y-StdDev (m)
0.109
Z-StdDev (m)
0.053
OmegaStdDev
(<|ral)
0.0021
PhiStdDev
Iqrad}
0.0021
KappaStdDev
(iradl
0.0013
G
5.2
DOF
3272
Tabla 6.6.1.4. Presentacin de resultados triangulacin area caso 4.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 430
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
En este caso, se ha llevado a cabo la triangulacin area tomando los parmetros
de orientacin extema como valores iniciales y estableciendo todos los puntos de
control existentes como puntos de chequeo o control de calidad. De esta forma dichos
puntos de chequeo tras el proceso de triangulacin area tienen los residuos que se
muestran en la siguiente tabla.
CONTROL DE
APOYO
N PUNTO
10
11
12
4
23
3
22
5
20
21
13
19
14
25
2
6
9
16
7
8
26
27
18
17
1
15
28
Media
Stdn
Mx
-. CALI DJ
DECAM
Axy
0.330
0.355
0.479
0.545
0.727
0.637
0.678
0.960
1.167
1.138
1.407
1.508
1.675
1.717
1.659
1.698
1.679
1.736
1.841
1.751
1.970
2.126
2.265
2.222
2.102
2.012
2.523
1.441
0.648
2.523
\ DDEL
PO
Az
-0.366
-0.356
-0.385
-0.379
-0.200
-0.634
-0.591
-0.610
0.355
-0.837
-0.439
-0.677
0.233
-0.079
0.549
-0.440
0.576
0.470
0.244
0.776
0.242
0.267
0.330
0.837
1.148
1.503
0.199
0.064
0.601
1.503
Tabla 6.6.1.7. -Puntos de control comprobados, caso 4, vuelo test Fuenlabrada.
En este caso no se muestra grfico de distribucin del apoyo de campo sobre el
grfico de vuelo no estar incluido ningn punto de control en el proceso de
triangulacin area.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 431
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
Caso 5.- Orientacin directa INS/GPSD.
Se trata del caso en el que no se realiza triangulacin area, nicamente se
dispone de los datos de orientacin externa facilitados por el sistema inercial. Por esta
razn no se muestra ni grfico de distribucin del apoyo de campo sobre el plan de
vuelo, ni tampoco resultados de la triangulacin area.
En esta ocasin, en la que no se ha realizado triangulacin area, el control de
calidad de la georreferenciacin directa se ha llevado a cabo orientando los modelos con
los parmetros de orientacin externa obtenidos por georreferenciacin directa y
remidiendo la verdadera posicin de cada uno de ellos, puesto que no hay proceso de
triangulacin area como en el resto.
CONTROL DE CALI DAD DEL
APOYO DE CAMPO
N" PUNTO
2
4
6
14
26
21
22
11
18
Medi a
St dn
Mx
Axy
1.12
1.33
1.8
1.05
0.77
0.69
1.06
0.89
1.1
1.090
0.329
1.120
Az
1.82
2.37
0.64
1.8
0.8
1.17
1.14
1.65
0.98
1.374
0.567
1.370
Tabla 6.6.1.8. -Puntos de control comprobados, caso 5, vuelo test Fuenlabrada.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 432
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
6.6.2. -COMPARATIVA Y RESULTADOS ENTRE LOS DIFERENTES CASOS.
-Caso 1 - Caso 2. Triangulacin area + Apoyo de campo (Mximo) Frente a la
Triangulacin area + Apoyo de campo (Mnimo) + GPSD.
Nde
pasada
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
N de foto
3277
3276
3275
3274
3273
3272
3271
3270
3269
3268
3267
3266
3282
3283
3284
3285
3286
3287
3288
3289
3290
3291
3292
3293
3254
3255
3256
3257
3258
3259
3260
3261
3262
3263
3264
3265
Media
Stdn
Mx
AX
-0.771046
-0.152071
0.182468
0.492206
0.431429
0.35076
0.347731
0.590588
0.836473
1.180223
1.276366
1.315189
-1.381136
-0.872983
-0.644675
-0.354581
-0.135635
-0.182406
-0.102649
0.009115
0.375339
0.737027
1.046891
1.050549
-1.142675
-0.69208
-0.51252
-0.344971
-0.121721
-0.221487
-0.062738
0.132792
0.445735
0.819578
1.081184
1.077233
0.169
0.711
1.315
AY
1.573324
1.06108
0.843244
0.677247
0.651212
0.52882
0.419498
0.207573
0.054591
-0.150028
-0.426736
-0.446782
0.595825
0.049947
-0.063434
-0.132362
-0.170007
-0.158392
-0.215432
-0.321152
0.518832
-0.819473
-1.068404
-1.096374
0.469616
0.174764
0.153231
0.087696
-0.130802
0.019653
-0.02876
-0.108983
-0.265566
-0.65478
-0.934433
-0.965946
-0.031
0.599
1.573
AZ
0.016049
0.459252
0.734016
0.823776
0.792849
0.796997
0.842538
0.870775
0.815262
0.688986
0.468932
0.107252
0.145247
0.531344
0.722605
0.847735
0.919116
0.942494
0.928998
0.906353
0.863866
0.7308
0.418604
-0.01265
-0.039702
0.283278
0.429912
0.587013
0.720343
0.748213
0.779676
0.810356
0.794082
0.700402
0.411752
-0.005337
0.599
0.305
0.942
Aomega
-0.031386
-0.02131
-0.016727
-0.013267
-0.012637
-0.010178
-0.007742
-0.003302
9.2E-05
0.004373
0.009823
0.00982
-0.012175
-0.001287
0.00115
0.002852
0.003977
0.003894
0.005214
0.00736
0.01131
0.017167
0.021637
0.021653
-0.01035
-0.004418
0.00347
-0.001433
0.003448
0.000763
0.001875
0.003602
0.006769
0.014171
0.019235
0.019224
0.0011
0.0122
0.0216
Aphi
-0.016083
0.003488
0.00327
0.009144
0.007609
0.006147
0.006424
0.011546
0.016391
0.02291
0.024117
0.024115
0.028203
-0.018269
-0.01392
-0.008184
0.003817
-0.004466
0.002795
0.000388
0.006953
0.01405
0.020149
0.020141
-0.023504
-0.015322
0.012129
0.008666
0.0038
-0.005568
0.002204
0.001975
0.008555
0.016418
0.021838
0.021824
0.0026
0.0143
0.0241
Akappa
-0.000262
0.000735
0.001521
0.001332
0.000388
5.2E-05
0.000242
0.001031
0.00147
0.001922
0.000618
0.000692
0.001268
0.000758
0.000647
0.00036
7.3E^05
9.2E^05
6.7E^05
-0.000151
-0.000145
-0.000682
0.001368
-0.001472
0.001343
0.002314
0.001889
0.000909
0
-0.000297
-0.000358
-0.000635
0.00138
-0.002228
-0.002042
0.002195
0.0002
0.0012
0.0023
Tabla 6.6.2.1. -Resultados caso 1 frente caso 2.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 433
Anlisis de precisiones.
6. -Rsludio Experimenta! Pedro Miguelsanz Muoz
Las diferencias en posicin entre ambos casos pueden llegar hasta algn metro,
obtenindose unos valores medios prximos a 20 centmetros en planimetra y de 60 en
altimetra. En cuanto a las diferencias angulares existen diferencias medias
comprendidas entorno a los 10 y 20 segundos centesimales aunque haya casos puntuales
en los que la variacin sea de algn par de minutos.
TA * APOyoCAMPO( M) i ) ( r e n t a r A * APOYOCAMPO (Mn) * GP5 D
Figura 6.6.2.1. -Grfica de diferencias de posicin caso ! frente caso 2.
T A f APOYODE CAMPOCMx) f l ent eT A + APOYO DE CAMPO <Mn) + GP S D
-OPU
DKWPA i
Figura 6.6.2.2, -Grfica de diferencias de orientacin caso 1 frente caso 2.
En este caso se pretende mostrar la diferencia entre los parmetros de
orientacin externa obtenidos tras la triangulacin area llevada a cabo con todo el
control terrestre, "Caso de referencia" con los obtenidos en un ajuste de bloque con
aerotriangulacin empleando control terrestre mnimo y utilizacin de las coordenadas
precisas de los centros de proyeccin obtenidos por GPSD. Existe una fuerte correlacin
por pasadas en las diferencias entre un caso y otro, es decir las diferencias en posicin y
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 434
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental
Pedro Miguelsanz Muoz
orientacin entre ambos casos siguen un mismo patrn para todos los fotogramas de una
misma pasada. Esto puede ser debido a la gran influencia de los parmetros
variacionales que se toman independientes por cada pasada.
-Caso 1 - Caso 3. Triangulacin area + Apoyo de campo (Mximo) Frente a la
Triangulacin area + INS/GPS + Apoyo
N d e
pasada
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
N de foto
3277
3276
3275
3274
3273
3272
3271
3270
3269
3268
3267
3266
3282
3283
3284
3285
3286
3287
3288
3289
3290
3291
3292
3293
3254
3255
3256
3257
3258
3259
3260
3261
3262
3263
3264
3265
Media
Stdn
Mx
AX
-0.226826
0.083199
0.280492
0.572765
0.424293
0.207248
0.110864
0.207801
0.359604
0.309689
-0.126273
-0.091659
-0.188152
-0.084623
-0.124872
0.009126
0.090258
-0.067743
-0.084781
-0.078909
-0.002268
0.102293
0.203519
0.239885
-0.31995
0.368542
0.223079
0.198113
0.204915
-0.047142
0.090795
0.288182
0.390535
0.715179
0.875158
0.885782
0.166
0.286
-0.885
AY
0.950093
-0.162284
-0.247097
-0.297026
-0.078726
0.003779
0.067065
0.134471
0.142728
0.205349
0.37758
0.381792
-0.737981
-1.031034
-0.912555
-0.809523
-0.650933
0.476314
-0.405481
-0.371665
-0.402261
-0.616644
-0.942024
-0.944769
-0.805853
-0.905912
-0.568122
-0.413927
-0.368547
-0.002183
0.048287
0.069074
0.144317
-0.091632
0.272298
0.227754
-0.256
0.469
-1.031
de campo (Mnimo).
AZ
0.416383
0.672252
0.660016
0.531154
0.288109
0.144385
0.097216
0.059225
0.037433
-0.044855
-0.073251
0.03033
0.561017
0.491638
0.365967
0.266362
0.180578
0.098092
0.02745
-0.003132
-0.012838
-0.05448
-0.149185
-0.34507
0.242589
0.239482
0.075718
0.009327
-0.015408
-0.093598
-0.099233
-0.051953
-0.046562
-0.008401
-0.0972
-0.225187
0.115
0.247
0.672
Aomega
-0.022016
0.000919
0.003699
0.005609
0.001811
0.000421
-0.000487
-0.001569
-0.001435
-0.002519
-0.005814
-0.00582
0.011295
0.017986
0.016485
0.015243
0.012766
0.009612
0.008495
0.007903
0.008569
0.012695
0.018935
0.018918
0.013344
0.015696
0.009737
0.007419
0.007058
3.5E-05
-0.000854
-0.001162
-0.002614
0.00179
-0.005944
-0.005954
0.0047
0.0089
0.0189
Aphi
-0.002469
0.003595
0.007325
0.01244
0.008587
0.00383
0.001711
0.003452
0.006075
0.00467
-0.004535
-0.004539
-0.003764
-0.00178
-0.002641
-6.7E-05
0.001329
-0.001871
-0.002513
-0.002602
-0.001378
0.000279
0.001792
0.001799
-0.008151
0.00556
0.002865
0.002731
0.003253
-0.001696
0.000904
0.004738
0.006672
0.013197
0.016171
0.016157
0.0025
0.0057
0.0161
Akappa
0.003399
0.003715
0.004161
0.003604
0.002218
0.001362
0.001143
0.001627
0.001792
0.002299
0.001703
0.00169
0.003309
0.002322
0.001896
0.001347
0.001022
0.000994
0.000768
0.000775
0.000965
0.001091
0.001489
0.00148
0.000256
0.001684
0.001462
0.000874
0.00019
0.000135
0.000316
9.2E-05
-0.000522
-0.001595
-0.002037
-0.00215
0.0012
0.0014
0.0041
Tabla 6.6.2.2. -Resultados caso 1 frente caso 3.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 435
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
Las diferencias en posicin entre ambos casos pueden llegar hasta varios
decmetros, mantenindose medias comprendidas entre los 20 centmetros para la
posicin. En cuanto a las diferencias angulares existen diferencias medias comprendidas
entorno a los 40 segundos centesimales aunque haya casos puntuales en los que la
variacin sea de algn minuto.
TA + APOYO CAMPO (Mx) trente T A + INS/GPSD * APOYO DE CAVIPOMn)
Figura 6.6.2.3. -Grfica de diferencias de posicin caso I frente caso 3.
TA + APOYO DE CAt^lPO <Mx) (rente T A ' INS/GPSD * APOYO DE CAMPO (Mn)
- DPH
Ol Vi pPA
Figura 6.6.2.4. -Grfica de diferencias de orientacin caso 1 frente caso 3.
En este caso se pretende mostrar la diferencia entre los parmetros de
orientacin externa obtenidos tras la triangulacin area llevada a cabo con todo el
control terrestre, "Caso de referencia*', con los obtenidos en un ajuste de bloque con
aerotriangulacin, mnimo control terrestre y udlizacin de los parmetros de
orientacin externa obtenidos por el sistema inercial como valores iniciales. Todo
Apoyo areo cinemtico y aerolriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 436
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
parece indicar que la semejanza de resultados en los parmetros de orientacin externa
radica en la fuerte influencia que ejerce el apoyo de campo, aunque sea mnimo, en el
proceso de aerotriangulacin sobre el resultado final.
-Caso 1 - Caso 4. Triangulacin area + Apoyo de campo (Mximo) Frente a la
Triangulacin area + INS/GPS.
N d e
pasada
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
N de foto
3277
3276
3275
3274
3273
3272
3271
3270
3269
3268
3267
3266
3282
3283
3284
3285
3286
3287
3288
3289
3290
3291
3292
3293
3254
3255
3256
3257
3258
3259
3260
3261
3262
3263
3264
3265
Media
Stdn
Mx
AX
0.17406
0.340066
0.446813
0.462461
0.111068
-0.254934
-0.568433
-0.705445
-0.587387
-0.526651
-0.308494
-0.596952
0.51187
0.777968
0.796597
0.800024
0.679959
0.305903
0.084078
-0.038096
-0.094629
-0.092176
-0.137699
-0.426577
0.879065
1.175285
1.125248
1.034464
1.019697
0.68622
0.607925
0.60041
0.698985
0.861748
0.997224
0.69632
0.320
0.566
1.175
AY
-0.297645
-0.852767
-0.930741
-0.943539
-0.823665
-0.875373
-0.859623
-0.840235
-1.002778
-0.990021
-1.046388
-0.97812
0.457979
0.138107
0.098864
0.153318
0.257882
0.369011
0.360505
0.284375
0.203863
-0.134026
-0.428885
-0.347533
1.265107
0.943512
1.039578
1.115255
1.060332
1.360414
1.480232
1.546716
1.50293
1.170197
0.813734
0.850181
0.142
0.882
1.546
AZ
-1.42663
-0.91809
-0.640087
-0.566144
-0.62739
-0.662185
-0.679427
-0.741078
-0.855515
-1.103946
-1.45285
-1.981355
-1.577009
-1.118407
-0.863459
-0.746596
-0.705138
-0.723167
-0.78877
-0.867718
-0.99011
-1.212253
-1.608473
-2.149565
-1.586296
-1.135865
-0.910239
-0.729407
-0.587209
-0.575835
-0.575506
-0.582663
-0.650178
-0.810101
-1.201018
-1.821339
-1.005
0.432
-2.149
Aomega
-0.015279
-0.000668
0.004513
0.007871
0.008208
0.011664
0.013879
0.015848
0.021378
0.023485
0.026358
0.026392
-0.01573
-0.006464
-0.002727
-0.00124
-0.000404
-0.000216
0.002204
0.005763
0.00936
0.017944
0.02515
0.025248
-0.017668
-0.009308
-0.008331
-0.00711
-0.003462
-0.007195
-0.007568
-0.00682
-0.004192
0.003573
0.011689
0.011633
0.0044
0.0127
0.0263
Aphl
-0.027036
-0.016529
-0.007737
-0.001353
-0.002241
-0.003113
-0.002699
0.000899
0.009282
0.016253
0.025726
0.025753
-0.026324
-0.013678
-0.006129
0.000519
0.004888
0.004271
0.006356
0.010321
0.015439
0.021633
0.026611
0.026568
-0.025126
-0.012135
-0.006046
-0.000543
0.006459
0.006632
0.011825
0.018226
0.027012
0.036753
0.045997
0.045916
0.0067
0.0185
0.0252
Akappa
-0.005703
-0.005474
-0.00531
-0.005851
-0.007208
-0.007847
-0.007981
-0.007358
-0.007073
-0.006822
-0.008611
-0.008532
-0.007929
-0.008063
-0.007995
-0.008151
-0.008354
-0.008347
-0.008477
-0.008423
-0.008485
-0.008429
-0.008182
-0.008318
-0.010025
-0.00851
-0.008684
-0.009262
-0.009825
-0.010025
-0.009717
-0.010163
-0.010702
-0.012195
-0.011411
-0.011733
-0.0085
0.0016
-0.0176
Tabla 6.6.2.3. -Resultados caso 1 frente caso 4.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 437
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
Las diferencias en posicin entre ambos casos pueden llegar hasta varios
decmetros, incluso algn metro, obtenindose unos valores medios comprendidos entre
40 y 80 centmetros. En cuanto a los valores angulares existen diferencias medias entre
los 80 y 90 segundos, llegando a un par de minutos en casos puntuales.
T A * APOYOCAMPOl Mx) ( r Bnt s TA + I NS/ GPSD
Figura 6.6.2.5. -Grfica de diferencias de posicin caso I frente caso 4.
TA-> APOYO DE CAMPO (Mu) ( r Bn t s TA- I NS/ GPSD
- DOi G
-DPH
Figura 6.6.2.6. -Grfica de diferencias de orientacin caso 1 frente caso 4.
En este caso se pretende mostrar la diferencia entre los parmetros de
orientacin externa obtenidos tras la triangulacin area llevada a cabo con todo el
control terrestre con los obtenidos en un ajuste de bloque con aerotriangulacin sin
control terrestre y utilizacin de los parmetros de orientacin extema obtenidos por el
sistema inercial como valores iniciales. La semejanza en los resultados entre ambos
casos no es tan parecida al caso anterior. Slo el caso de la orientacin parece invariable
mientras que la posicin muestra variaciones. Esto puede ser debido a que el proceso de
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 438
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental
Pedro Miguelsanz Muoz
aerotriangulacin no es suficiente para hacer converger hacia los valores finales
verdaderos facilitados por el caso 1. La triangulacin area requiere de una presencia
mnima de apoyo de campo.
Caso 1 - Caso 5. Triangulacin area + Apoyo de campo (Mximo) Frente a los
datos de georreferenciacin directa procedentes del INS/GPSD.
Nde
pasada
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
3
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3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
N de foto
3277
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3269
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3282
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3284
3285
3286
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3289
3290
3291
3292
3293
3254
3255
3256
3257
3258
3259
3260
3261
3262
3263
3264
3265
Media
Stdn
Mx
AX
-1.160066
-0.19707
-1.042271
-0.362557
-0.807833
-0.810447
-1.08824
-1.183182
-1.43592
-1.021021
-1.171869
-0.462954
0.080415
0.564927
0.009498
-0.127309
0.279007
-0.232406
-0.258564
-0.189696
0.313898
-0.171929
0.007365
0.479695
0.707708
1.399206
1.10298
1.080041
1.000566
1.426693
0.666269
0.964807
0.952796
1.60121
1.539836
2.049594
0.125
0.938
2.049
AY
0.288651
-0.920914
-0.86762
-1.74146
-1.151156
-1.18382
-1.457454
-0.806818
-1.553256
-0.38363
-1.263032
-1.974084
0.733536
0.514143
0.748671
0.97902
1.085744
1.061016
1.422962
0.727671
0.71987
0.522546
-0.049656
-0.466677
2.322544
1.385888
1.292968
0.799865
1.285733
1.440598
2.036759
1.242569
0.98085
1.186561
1.221455
0.698771
0.302
1.153
2.322
AZ
-1.468712
-0.996771
-0.968252
-0.957939
-1.281226
-1.295622
-1.182665
-1.282456
-1.147121
-1.263955
-0.994468
-0.731127
-0.643975
-0.706245
-0.905062
-0.908853
-0.904658
-0.986774
-1.119023
-1.139203
-1.07788
-1.21782
-1.342335
-1.717074
-0.344301
-0.485126
-0.728511
-0.736277
-0.828786
-0.80974
-1.072016
-0.950135
-0.964459
-0.852127
-1.22168
-1.739885
-1.027
0.298
1.717
Ao m eg a
-0.028668
0.001764
0.001412
0.012676
0.002828
0.008433
0.009535
-0.001097
0.016603
-0.00653
0.010021
0.019949
0.00427
0.005107
0.003452
0.002529
-0.0051
-0.003277
-0.010019
0.000793
0.002694
0.008723
0.02388
0.029633
-0.027696
-0.011027
-0.005781
-0.000441
-0.008062
-0.00926
-0.021821
-0.003713
-0.003225
-0.003359
-0.00182
0.004146
0.0004
0.0123
0.0296
Aphi
-0.010378
0.01436
-0.006261
0.012212
0.000698
-0.00387
-0.007143
-0.008664
-0.014659
-0.009243
-0.011106
0.001098
0.000466
0.004471
-0.008927
-0.011432
0.00227
-0.012154
-0.012102
-0.009988
-0.005105
-0.011483
-0.006776
-0.001075
0.01123
0.022793
0.010839
0.010345
0.012851
0.0184
0.003916
0.00897
0.010414
0.025769
0.017593
0.031572
0.0018
0.0123
0.0315
Ak a p p a
-0.006849
-0.007301
0.027325
3.7E-05
-0.004941
-0.008001
-0.000497
-0.006235
-0.003298
0.000115
-0.013341
-0.006901
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-0.000119
0.000229
-0.003577
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0.002873
-2.7E-05
-0.001982
-0.004484
-0.000552
-0.000989
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-0.003874
0.000521
0.005924
0.009188
0.008521
0.007535
0.005133
0.008168
0.009555
0.006136
0.004897
0.003077
0.0009
0.0071
0.0273
Tabla 6.6.2.4. -Resultados caso 1 frente caso 5.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 439
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
Las diferencias en posicin entre ambos casos pueden llegar a ser de hasta algn
metro, pero las diferencias medias se mantienen entre los 0.125 inetros para la
coordenada X y los -1.027 para la coordenada Z. En cuanto a las variaciones angulares
existen diferencias medias comprendidas entre los 4 y los 9 segundos centesimales
aunque haya casos puntuales en los que la diferencia sea de algn par de minutos.
TA + APOYO CAMPO (Mx) frente INS/GPSD FACILrTADO POR POSpac
Figura 6.6.2.7. -Diferencias de posicin caso 1 frente caso 5.
TA * APOYO DE CAMPO (Mx) t rent e INS/GPSD FACILITADO POR POSpac
w -0.01
/_
Figura 6.6.2.8. -Diferencias de orientacin caso I frente caso 5.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia): 440
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
Conviene recordar que la precisin nominal del sistema inercial Applanix 410-
POS-AV tiene unos valores comprendidos entre 5 y 30 cm en posicin, caso de estacin
de referencia a distancia inferior a 50 km de la zona de vuelo, mientras que los valores
angulares estn entorno a los 90'"'' para (B,() y 170'''' para K. Luego, podra parecer
razonable encontrar ligeras discrepancias cuando se comparan los valores angulares
obtenidos por georreferenciacin directa e indirecta.
6.6.3. -PRESENTACIN DE TABLA RESUMEN DE COMPARATIVA ENTRE
LOS DIFERENTES CASOS DE ORIENTACIN EXTERNA.
A continuacin se muestra una tabla resumen de los resultados obtenidos para el
bloque de Fuenlabrada definido por un vuelo a escala 1/6000 de tres pasadas con 21
fotogramas y llevado a cabo con objetivo normal de 305 mm, mostrando en cada uno de
los casos planteados a estudio las diferencias entre los parmetros de orientacin extema
del caso de referencia y el resto. Siendo esos casos:
Caso l.-Triangulacin area + Apoyo de campo (Mximo). "Caso de Referencia".
Caso 2.-Triangulacin area + Apoyo de campo (Mnimo) + GFSD.
Caso 3.-TriangaIacin area + INS/GPSD + Apoyo de campo (Mnimo).
Caso 4.-Triangulacin area + INS/GPSD.
Caso 5.-Datos de orientacin externa por georreferenciacin directa INS/GPSD.
RESUMEN COMPARATIVA DE LOS DIFERENTES CASOS DE OE
CASO 1-CASO 2
CASO 1-CASO 3
CASO 1-CASO 4
CASO 1-CASO 5
Estadstico
Media
Stdn
Mx
Media
Stdn
Mx
Media
Stdn
Mx
Media
Stdn
Mx
AX(m)
0.169
0.711
1.315
0.167
0.286
0.885
0.320
0.566
1.175
0.125
0.939
2.049
AY(m)
-0.031
0.599
1.573
-0.256
0.470
-1.031
0.142
0.882
1.546
0.302
1.154
2.322
AZ(nu)
0.599
0.305
0.942
0.116
0.247
0.672
-1.005
0.432
-2.149
-1.027
0.299
1.717
3D
0.624
0.979
2.256
0.327
0.603
1.516
1.428
1.073
3.410
1.078
1.517
3.541
AOmega (gra)
0.00110
0.01217
0.02160
0.C0473
0.00896
-0.02200
0.00438
0.01274
0.02630
0.00049
0.01231
0.02960
APhi (gra)
0.00258
0.01435
0.02410
0.00253
0.00571
0.01610
0.00674
0.01854
0.02520
0.00182
0.01234
0.03150
AKappa (gra)
0.00018
0.00116
0.00230
0.00125
0.00145
0.00410
-0.00848
0.00163
-0.01760
0.00096
0.00711
0.02730
Tabla 6.6.3.1. -Resumen de datos tras la comparativa de casos en el vuelo test de
Fuenlabrada.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 441
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental
Pedro Miguelsanz Muoz
6.6.4. -PRESENTACIN DE TABLA RESUMEN DEL CONTROL DE
CALIDAD EN EL APOYO DE CAMPO.
A continuacin se muestra una tabla resumen en el que se indican los resultados
obtenidos del control de calidad del apoyo de campo de cada caso de orientacin
externa estableciendo puntos de control en check y remidiendo el apoyo que intervino
en el ajuste.
En los casos 1 y 5, el control de calidad de la orientacin extema ha consistido
en remedir en control terrestre, mientras que en el resto de los casos de orientacin,
parte de los puntos de control formaron parte del control terrestre y el resto fueron
tratados como puntos de chequeo en el proceso de triangulacin area.
Caso I.-Triangulacin area + Apoyo de campo (Mximo). "Caso de Referencia".
Caso 2.-Triangulacin area + Apoyo de campo (Mnimo) + GPSD.
Caso 3.-Triangulacin area + INS/GPSD + Apoyo de campo (Mnimo).
Caso 4.-Triangulacin area + INS/GPSD.
Caso 5.-Datos de orientacin externa por georreferenciacin directa INS/GPSD.
COMPARATIVA CONTROL CALIDAD
APOYO DE CAMPO
CAS0 1
CASO 2
CASOS
CASO 4
CASOS
ESTADSTICO
Media
Stdn
Mx
Media
Stdn
Mx
Media
Stdn
Mx
Media
Stdn
Mx
Media
Stdn
Mx
Axy (m)
0.091
0.025
0.110
0.16S
0.089
0.308
0.188
0.097
0.401
1.441
0.648
2.523
1.090
0.329
1.120
Az( m)
0.049
0.025
0.100
-0.006
0.217
-0.428
-0.109
0.409
-0.998
0.064
0.601
1.503
1.372
0.565
2.370
Tabla 6.6.4.1. -Resumen de datos tras la comparativa de casos en el vuelo test de
Fuenlabrada.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 442
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
6.7. - OBJETIVO EXPERIMENTAL 2. PRECISIN EN LA OBTENCIN DE
LOS PARMETROS DE ORIENTACIN EXTERNA SEGN DISTINTOS
CASOS APLICADO AL BLOQUE DE VILLALBA.
6.7.L -PRESENTACIN DE CASOS.
A partir del bloque fotogramtrico de Villalba descrito en el comienzo de la
parte experimental definido por ser un vuelo a 1/6000 de tres pasadas con 21
fotogramas y llevado a cabo con objetivo grananglar de 150 mm, se plantea llevar
a cabo la triangulacin area con la utilizacin de apoyo de campo y los
parmetros de orientacin externa obtenidos mediante el sistema inercial
INS/GPSD siguiendo la misma casustica que en el bloque anterior. Dichos casos
son los siguientes:
Caso L-Triangulacin area + Apoyo de campo (Mximo). "Caso de referencia".
Caso 2.-Triangulacin area + Apoyo de campo (Mnimo) + GPSD.
Caso 3.-Triangulacin area + INS/GPSD + Apoyo de campo (Mnimo).
Caso 4.-Triangulacin area + INS/GPSD.
Caso 5.-Datos de orientacin externa por georreferenciacin directa INS/GPSD.
Caso L- Triangulacin area + Apoyo de campo (Mximo).
En este caso se lleva a cabo una triangulacin area en la que se utilizan
todos los puntos de control disponibles y tomados en la observacin de campo que
se realiz en su da, con la salvedad de los puntos 15 y 17. Los resultados de la
triangulacin area son los siguientes:
MEDIA DE ERRORES MEDIOS CUADRATICOS DE LOS
PARMETROS DE OE
ESTAD STI COS
CASO 1.-TA + APOYO DE CAMPO (Mx)
X-StdDev(m)
0.050
Y-StdD6V(m|
0.053
Z-SttlDev(m)
0.032
OmegaStdDev
(grad)
0.004
PhiStdDev
(grad)
0.0030
KappaStdDev
(grad)
0.0020
a
6.6
DOF
1474
Tabla 6.7.1.1. -Presentacin de resultados triangulacin area caso 1.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 443
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
Una vez ms, este ser el caso que consideraremos como "caso de
referencia" y sobre el que referiremos todas las comparaciones.
Para corroborar tal afrmacin se incluye una tabla en la que despus de
realizar la aerotriangulacin de este caso se han remedido varios puntos de control
como comprobacin. Los resultados son los siguientes:
CONTROL DE CALIDAD
APOYO CAMPO
N PUNTO
1
3
6
11
9
7
15
14
12
18
20
21
Media
Stdn
Mx
AXY
0.05
0.02
0.13
0.1
0.09
0.10
0.11
0.08
0.02
0.05
0.11
0.1
0.08
0.04
0.11
AZ
0.05
0.02
0.06
0
0.01
0.05
0.05
0.03
0.01
0.03
0.08
0.05
0.04
0.02
0.08
Tabla 6.7.L2. -Puntos de control remedidos, caso 1 de referencia, vuelo test
Villalba.
La situacin concreta del control terrestre sobre los fotogramas se muestra
en el siguiente grfico de vuelo.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
444
5. -Estudio Experimenial Pedro Migiielsanz Muoz
Figura 6.7.1.1. -Distribucin del apoyo de campo en el bloque segn caso I.
Caso 2.- Triangulacin area + Apoyo de campo (Mnimo) + GPSD.
En este caso se lleva a cabo una triangulacin area en la que se utiliza
nicamente el control terrestre situado en los extremos del bloque formando una
cadena en cada extremo. Los resultados de la triangulacin area son los
siguientes:
MEDIA DE ERRORES MEDIOS CUADRATICOS DE LOS
PARMETROS DE OE
ESTADSTICOS
CASO 2.-TA + APOYO DE CAMPO (Mii) + GPSD
X-SMDevi i i i
0.070
Y-SMDev (l i l i
0.078
Z-SttIDev imi
0.072
Oi ney-i Sl dDev
0.0050
Phi Sl dDev
I<|I<1<I|
0.0040
K.i|)[).-iSt<IDev
II.Tl l
0.0020
a
6.4
DOF
1483
Tabla 6.7.1.3. -Presentacin de resultados triangulacin area caso 2.
La situacin concreta del control terrestre sobre los fotogramas se muestra
en el siguiente grfico de vuelo.
Apoyo areo cinemtico y aero triangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 445
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio Experimental Pedro Miguclsanz Muoz
ItKkiiritdiA em
FtnnnMiri: NK
rro>F^MB!i
tratrnwim-.ti
HHM ;CEIBU at
Inh/ri :
^i l l aftotM
nifHlBl lU.T.Hi
4jn;<a
Figura 6.7.1.2. -Distribucin del apoyo de campo en el bloque segn caso 2.
Asimismo, en el clculo de la triangulacin area del presente caso se ha
establecido el resto de los puntos de control existentes como puntos de chequeo que
servirn como control de calidad. La idea es que realizando el ajuste de la
triangulacin area con los puntos de control terrestre fijados segn se ve en el
anterior grfico sean los puntos de chequeo los que den una idea de la veracidad de
la georreferenciacin.
La ubicacin de los puntos de chequeo corresponde a la que se ve en el
grfico del anterior caso 1 exceptuando los que figuran como control terrestre
marcados en este caso 2.
Los resultados obtenidos se muestran en la siguiente tabla.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
446
5. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
CONTROL DE
APOYO
N"PUNTO
19
20
13
21
10
14
9
8
5
4
3
2
Media
Stdn
Mx
E CALIDi
DECAM
Axy
0.033
0.022
0.007
0.009
0.003
0.006
0.006
0.010
0.024
0.035
0.037
0.009
0.017
0.013
0.014
VDDEL
PO
Az
0.225
0.35
0.17
0.377
0.112
0.294
0.18
0.146
0.001
-0.093
0.002
-0.02
0.145
0.161
0.337
Tabla 6.7.1.4. -Puntos de control establecidos como chequeo, caso 2, vuelo test
Villalba.
Caso 3.- Triangulacin area + INS/GPSD + Apoyo de campo (Mnimo).
En este caso se lleva a cabo una triangulacin area en la que nicamente se
toman 4 puntos de control, los situados en las esquinas del bloque, y los
parmetros de orientacin externa obtenidos por el sistema inercial se toman como
valores iniciales. Los resultados de la triangulacin area son los siguientes:
MEDIA DE ERRORES MEDIOS CUADRATI COS DE LOS
PARMETROS DE OE
ESTAD STI COS
CASO 3.-TA + INS GPSD + APOYO DE CAMPO (Mn)
X-StdD6v(m)
0.069
Y-StdDev (m)
0.077
Z-StdDev(m)
0.071
OmegaSMDev
(grad)
0.0050
PhiStdDev
(grad)
0.0040
KappaStdDev
(grad)
0.0020
G
6.3
DOF
1516
Tabla 6.7.1.5. -Presentacin de resultados triangulacin area caso 3.
A continuacin se muestra un grfico de distribucin del apoyo de campo.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
447
5. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
V
Figura 6.7.1.3. -Distribucin del apoyo de campo en el bloque segin caso 3.
CONTROL DE CAL
APOYO DE CAM
N PUNTO
2
12
4
5
7
3
8
9
11
13
10
16
19
21
20
14
Media
St dn
Mx
Axy
0.118
0.046
0.173
0.155
0.187
0.232
0.148
0.033
0.086
0.104
0.088
0.199
0.170
0.086
0.138
0.116
0.130
0.055
0.232
DAD
PO
Az
-0.024
0.158
-0.045
0.100
-0.005
0.016
0.204
0.271
0.262
0.285
0.292
0.268
0.309
0.414
0.412
0.444
0.210
0.161
0.444
Tabla 6.7.1.6. -Puntos de control comprobados, caso 3, vuelo test Villalba.
Apoyo areo cinemtico y aero triangulacin digital frenle a los sistemas de navegacin incrcial:
Anlisis de precisiones.
448
5. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
Como en los casos anteriores, se ha establecido el resto de los puntos de
control existente como puntos de chequeo o control de calidad. De esta forma
dichos puntos de chequeo tras el proceso de triangulacin area tienen los residuos
que se muestran en la anterior tabla dando una idea de la veracidad de la
georreferenciacin directa.
Caso 4.- Triangulacin area + INS/GPSD.
Para este caso se hace una triangulacin area en la que se introducen los
parmetros de orientacin externa obtenidos por georreferenciacin directa por el
sistema inercial como datos de partida y sin ningn control terrestre. Este caso se
habilita todos los puntos de control existentes en el bloque como puntos de chequeo
o comprobacin. Los resultados de la triangulacin area son los siguientes:
MEDIA DE ERRORES MEDIOS CUADRATICOS DE LOS
PARMETROS DE OE
ESTADSTICOS
CASO 4.-TA + INS GPSD
X-StdDev(m)
0.044
Y-StciDev(m)
0.044
Z-StclDev(m)
0.033
OmegaStdDev
(grad)
0.0030
PhiStdDev
(grad)
0.0030
KappaStdDev
(grad)
0.0020
cy
e.e
DDF
1540
Tabla 6.7.1.7. -Presentacin de resultados orientacin externa caso 4.
En este caso, se ha llevado a cabo la triangulacin area tomando los
parmetros de orientacin externa como valores iniciales y estableciendo todos los
puntos de control existentes como puntos de chequeo o control de calidad. De esta
forma dichos puntos de chequeo tras el proceso de triangulacin area tienen los
residuos que se muestran en la siguiente tabla.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
449
5. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
CONTROL
APOYO
N" PUNTO
16
18
19
20
13
21
12
22
11
10
14
9
8
7
6
5
4
3
2
1
Media
Stdn
Mx
DE CAL
DECAM
Axy
0.876
0.772
0.623
0.684
0.935
0.900
0.860
0.905
0.705
0.802
0.891
0.765
0.976
1.032
0.665
0.677
0.690
0.995
0.881
0.899
0.827
0.122
1.032
IDAD
PO
Az
0.181
-0.017
0.134
0.205
0.145
0.322
0.119
0.018
0.239
0.150
0.205
0.146
0.166
0.065
0.283
0.161
0.031
0.084
0.103
0.171
0.146
0.085
0.283
Tabla 6.7.1.8. -Puntos de control comprobados, caso 4, vuelo test Fuenlabrada.
Caso 5.- Orientacin directa EVS/GPSD.
Se trata del caso en el que no se realiza triangulacin area, nicamente se
dispone de los datos de orientacin externa facilitados por el sistema inercial tras el
postproceso y empleando para la obtencin de la georreferenciacin directa los
datos GPS de la estacin ms cercana a la zona de vuelo.
En este caso, el control de calidad de la georreferenciacin directa se ha
llevado a cabo orientando los modelos con los parmetros de orientacin externa
obtenidos por georreferenciacin directa y remidiendo la verdadera posicin de
cada uno de ellos, puesto que no hay proceso de triangulacin area como en el
resto.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
450
5. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
CONTROL DE CALIDAD DEL
A P OY O DE C A MP O
N" PUNTO
1
3
6
11
9
7
15
14
12
18
20
21
Media
St dn
Mx
Axy
0.92
0.98
0.88
0.96
1.26
1.02
1.17
1.05
0.87
0.88
0.9
0.92
0.984
0.123
1.260
Az
0.3
0.38
0.25
0.1
0.28
0.25
0.15
0.4
0.36
0.1
0.23
0.4
0.267
0.108
0.400
Tabla 6.7.1.9. -Puntos de control comprobados, caso 5, vuelo test Villalba.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia):
Anlisis de precisiones.
451
5. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
6.7.2. -COMPARATIVA Y RESULTADOS ENTRE LOS DIFERENTES CASOS.
-Caso 1 - Caso 2. Triangulacin area + Apoyo de campo (Mximo) Frente a la
Triangulacin area + Apoyo de campo (Mnimo) + GPSD.
Nde
pasada
3
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4
4
5
5
5
5
5
5
5
N de foto
1762
1763
1764
1765
1766
1767
1768
1774
1775
1776
1777
1778
1779
1780
1786
1787
1788
1789
1790
1791
1792
Media
Stdn
Mx
AX
0.025
0.036
0.019
0.007
-0.039
-0.076
-0.082
0.018
0.017
0.039
0.008
0.006
-0.043
-0.050
-0.010
-0.012
-0.035
-0.044
-0.024
-0.074
-0.070
-0.018
0.039
-0.082
AY
-0.077
-0.070
-0.094
-0.105
-0.072
-0.027
0.002
-0.045
-0.048
-0.061
-0.036
-0.023
-0.020
-0.011
-0.057
-0.065
-0.108
-0.104
-0.038
-0.045
-0.041
-0.055
0.031
-0.108
AZ
-0.076
-0.098
-0.135
-0.168
-0.211
-0.223
-0.182
-0.044
-0.072
-0.091
-0.121
-0.125
-0.137
-0.125
0.002
-0.023
-0.037
-0.047
-0.059
-0.057
-0.045
-0.099
0.062
-0.223
Aomega
0.0054
0.0050
0.0065
0.0081
0.0061
0.0041
0.0041
0.0035
0.0037
0.0051
0.0034
0.0029
0.0030
0.0030
0.0057
0.0058
0.0085
0.0088
0.0047
0.0056
0.0055
0.00517
0.00175
0.0088
Aphi
0.0018
0.0024
0.0006
-0.0011
-0.0056
-0.0091
-0.0091
0.0017
0.0012
0.0029
0.0000
0.0000
-0.0037
-0.0038
-0.0010
-0.0015
-0.0029
-0.0027
-0.0013
-0.0051
-0.0051
-0.00198
0.00347
-0.00910
Akappa
0.0008
0.0009
0.0020
0.0023
0.0039
0.0032
0.0032
0.0007
0.0006
0.0006
0.0007
0.0008
0.0007
0.0007
-0.0004
-0.0006
0.0000
0.0013
0.0012
0.0007
0.0007
0.00114
0.00116
0.00880
Tabla 6.7.2.1. -Resultados caso 1 frente caso 2.
Las diferencias en posicin entre ambos casos son de apenas unos
centmetros, obtenindose unos valores medios comprendidos entre 10 y 20
centmetros. En cuanto a las diferencias angulares existen diferencias medias
comprendidas entorno a los 40 y 50 segundos centesimales aunque haya casos
puntuales en los que la variacin sea prxima al minuto.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
452
5. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
TA * APOYO CAMPO I Mxl t r ent e TA + APOYO CAMPO |Mn) GPSD
Figura 6.7.2.1. -Grfica de diferencias de posicin caso 1 frente caso 2.
TA + APOYO CAMPO |Mx) trente T A * WO Y O CAMPO (Mn) t GPSD
0 0040
0.0060
0.0080
0.0(00
O O WE G A :
DPHI
OKAFRA i
Figura 6.7.2.2. -Grfica de diferencias de orientacin caso 1 frente caso 2.
En este caso se pretende mostrar la diferencia entre los parmetros de
orientacin externa obtenidos tras la triangulacin area llevada a cabo con todo el
control terrestre con los obtenidos en un ajuste de bloque con aerotriangulacin
con control terrestre mnimo y utilizacin de las coordenadas de los centros de
proyeccin obtenidos por GPSD.
Como conclusin se puede decir que ambos casos son prcticamente el
mismo, ya que las diferencias entre los dos grupos de parmetros de orientacin
externa son muy pequeas.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
453
5. -Estudio Experimental Pedro Miauelsanz Muoz
-Caso 1 - Caso 3. Triangulacin area + Apoyo de campo (Mximo) Frente a la
Triangulacin area + EVS/GPSD + Apoyo de campo (Mnimo).
Nde
pasada
3
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4
4
5
5
5
5
5
5
5
Nde
foto
1762
1763
1764
1765
1766
1767
1768
1774
1775
1776
1777
1778
1779
1780
1786
1787
1788
1789
1790
1791
1792
Media
Stdn
Mx
AX
-0.098
-0.004
-0.031
-0.028
-0.031
-0.081
-0.079
-0.145
-0.129
-0.083
-0.103
-0.099
-0.150
-0.147
-0.158
-0.148
-0.186
-0.147
-0.160
-0.169
-0.170
-0.112
0.054
-0.018
AY
0.026
0.014
-0.024
-0.031
-0.018
0.059
0.087
-0.005
-0.013
-0.043
-0.032
-0.033
-0.022
-0.002
-0.071
-0.096
-0.123
-0.137
-0.105
-0.064
-0.055
-0.033
0.056
-0.137
AZ
-0.266
-0.237
-0.269
-0.270
-0.285
-0.290
-0.234
-0.259
-0.264
-0.253
-0.253
-0.239
-0.229
-0.189
-0.158
-0.151
-0.149
-0.128
-0.116
-0.098
-0.073
-0.210
0.068
-0.290
Aomega
-0.0043
-0.0029
0.0001
0.0013
0.0010
-0.0032
-0.0032
0.0032
0.0028
0.0048
0.0039
0.0045
0.0045
0.0045
0.0111
0.0111
0.0115
0.0126
0.0110
0.0085
0.0085
0.0043
0.0054
0.0126
Aphi
-0.0002
0.0050
0.0009
-0.0002
-0.0022
-0.0076
-0.0076
-0.0052
-0.0053
-0.0026
-0.0052
-0.0053
-0.0096
-0.0096
-0.0104
-0.0095
-0.0119
-0.0079
-0.0085
-0.0091
-0.0091
-0.0058
0.0044
-0.0119
Akappa
0.0029
0.0025
0.0030
0.0031
0.0043
0.0036
0.0036
-0.0003
0.0003
0.0009
0.0016
0.0021
0.0028
0.0028
-0.0032
-0.0025
-0.0011
0.0008
0.0014
0.0010
0.0009
0.0015
0.0020
0.0043
Tabla 6.7.2.2. -Resultados caso 1 frente caso 3.
Las diferencias en posicin entre ambos casos son de escasos centmetros,
mantenindose medias comprendidas entre los 20 centmetros aproximadamente.
En cuanto a las diferencias angulares existen diferencias medias comprendidas
entorno a los 40 50 segundos centesimales aunque haya casos puntuales en los
que la variacin sea de algiin minuto.
Tal semejanza en los resultados finales hace pensar en la sustitucin del
caso 1 por el caso 3, es decir se pasara de una triangulacin area con apoyo de
campo mximo a una triangulacin area con apoyo de campo mnimo y en la que
los datos de orientacin externa obtenidos en postproceso por georreferenciacin
directa entren como valores aproximados.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 454
Anlisis de precisiones.
5. -Estudio Experimental Pedro Miquelsanz Muoz
TA * APOYO CAMPO (Mx) (rente TA + INS/SPSD + APOYO CAMPO (Mn)
QIEO
Figura 6.7.2.3. -Grfica de diferencias de posicin caso I frente caso 3.
TA + APOYO CAMPO (Mx) (tente T A * INS/GPSD * APOYO CAMPO <M n)
W " A
r4FOTO
v^
* DOvESft
DPHI
DKAPPA
Figura 6.7.2.4. -Grfica de diferencias de orientacin caso I frente caso 3.
En este caso se pretende mostrar la diferencia entre los parmetros de
orientacin externa obtenidos tras la triangulacin area llevada a cabo con lodo el
control terrestre, "caso de referencia" con los obtenidos en un ajuste de bloque con
aerotriangulacin, mnimo control terrestre y utilizacin de los parmetros de
orientacin externa obtenidos por el sistema inercial en postproceso como valores
iniciales. Es decir, se busca demostrar que el caso I y el caso 3 son prcticamente el
mismo. Todo parece indicar que la semejanza de resultados en los parmetros de
orientacin externa radica en la fuerte influencia que ejerce el apoyo de campo,
aunque sea escaso, sobre el resultado final.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial:
Anlisis de precisiones.
455
5. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
-Caso 1 - Caso 4. Triangulacin area + Apoyo de campo (Mximo) Frente a la
Triangulacin area + INS/GPSD.
N de
p a s a da
3
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4
4
5
5
5
5
5
5
5
Nde
foto
1762
1763
1764
1765
1766
1767
1768
1774
1775
1776
1777
1778
1779
1780
1786
1787
1788
1789
1790
1791
1792
Media
S t dn
Mx
AX
-0.889
-0.807
-0.755
-0.672