Chap.

II

logique combinatoire
I. Dfinition :

Systme purement combinatoire

Le niveau logique des sorties dpend uniquement du niveau logique des entres. II. Rappel de logique combinatoire :
II.1.Les fonctions logiques : Remarques

Il faut que toutes les entres soient 0 pour avoir un 0 en sortie Il faut que toutes les entres soient 1 pour avoir un 1 en sortie

Il faut que toutes les entres soient 1 pour avoir un 0 en sortie Il faut que toutes les entres soient 0 pour avoir un 1 en sortie Il faut une et une seule entre 1 pour avoir un 1 en sortie

II.2.Algbre De Boole Rappel de numration et reprsentation des nombres Equations logiques; logigramme ; diagrammes chelle; table de vrit. Simplification d'quations logiques (Proprits de l'algbre de BOOLE, thorme de DE MORGAN, Tableau de Karnaugh) Cf. TD II-2.2.1

II.3.Exemples danalyse et de conception dautomatismes combinatoires simples en technologie lectrique. Cf. TP II-2.3.1 & TP II-2.3.2

III. Mthodes dAnalyse et de Conception dAutomatismes Combinatoires Pneumatiques : III.1. Quelques notions de Pneumatique et dhydraulique
Les performances sans cesse amliores des Systmes Automatiss de Production (SAP) doivent beaucoup aux Transmissions Olo-hydrauliques et Pneumatiques. Le domaine couvert est vaste, tous les secteurs dactivit sont concerns : automobile, aronautique, arospatiale, marine, trains et mtros sur rail, et divers autres moyens de transport ; lectrotechnique et lectronique ; industries agro-alimentaires ; industries ptrolire, chimique et pharmaceutique ; gnie civil, btiments et travaux publics ; industrie mcanique, machines-outils, assemblage, manutention ; spectacle, thtre, manges forains ; mdecine, quipements de dentisterie, quipements hospitaliers

Hydraulique et pneumatique ont des champs dapplication qui diffrent par les proprits du fluide sous pression quelles utilisent : un liquide pratiquement incompressible pour lhydraulique, un gaz trs compressible pour la pneumatique. Cest pourquoi ces deux techniques font lobjet dtudes spares. Lemploi de lnergie pneumatique permet de raliser des automatismes avec des composants simples et robustes, notamment dans les milieux hostiles : hautes tempratures, milieux dflagrants, milieux humides

III.1.1.

Lnergie Pneumatique ou Hydraulique

a. O trouve-t-on lnergie pneumatique ou hydraulique ?

On trouve essentiellement ces nergies dans la chane daction dun Systme Automatis de Production.

Synoptique dun S.A.P.

b. Les caractristiques des fluides

Pression p

Dbit q

Puissance P

Effort transmis par le Quantit de fluide qui fluide, par unit de surface. scoule au travers dune P= pq section par unit de unit SI : Pa (Pascal) temps. unit SI : P en W (Watt) 5 3 Unit usuelle : 10 Pa = 1 bar unit SI : q en m /s l Pertes de charge p S V S F F q= SV p= q= v/t S

c. Comparaison des diffrentes nergies de puissance

Pneumatique Hydraulique Production Electrique

Compresseur Compresseur Rseau EDF 1 par atelier 1 par systme Tubes, flexibles (pertes de charge selon distance et forme) 0,3 0,5 0,7 0,9 Cbles, fils 0,9

Liaison Rendement

d. Pneumatique contre Hydraulique

Pneumatique : P (jusqu 10 bars) - Force infrieure 50 000 N. - Installation peu coteuse (production centralise de lair comprim) - Transport du fluide plus simple et beaucoup plus rapide (maxi de 15 50 m/s contre 3m/s pour lhydraulique) Hydraulique : P (jusqu 300 bars) - Force suprieure 50 000 N. - Positionnement intermdiaire et prcis des vrins. - Vitesse davance rgulire (car lhuile est incompressible).

pv/T = Cte

e. Pneumatique contre lectrique Quand on est face lalternative, les actionneurs pneumatiques seront prfrs aux actionneurs lectriques : - Si les temps de rponse ne sont pas critiques (10 20 ms minimum) - Pour des machines squentielles simples. - Dans les milieux hostiles (hautes tempratures, milieux dflagrants ou humides, etc) - Pour leur faible cot dentretien. - Qualification minimale requise pour la maintenance. f. Dfinition des pressions
Pression atmosphrique normale de rfrence (ANR) : pression atmosphrique de 1013 mbar, 20C et 65 % dhumidit relative. Pression relative ou effective : pression positive ou ngative par rapport la pression ANR. Pression absolue : pression par rapport au vide absolu. Pression absolue = pression relative + pression atmosphrique normale. Pression atmosphrique normale = 1 atm = 760 mmHg = 1, 0132.105 Pa = 1, 0132 bar 1 bar. Dpression ou vide relatif : pression relative ngative par rapport la pression ANR. Pression diffrentielle = p = p2 p1. Graphique des pressions

Remarque : La pression absolue est gale, approximativement, la pression relative

augmente de 1 bar.
Attention : sur le terrain, on mesure des pressions relatives (manomtriques), mais

dans les formules, on utilise les pressions absolues !!!

g. Exemples dapplications
Exercice 1 : Calcul de la pression, du dbit, de la puissance Le vrin hydraulique mont sur une remorque de matriel agricole possde les caractristiques suivantes : - alsage diamtre 160 mm; - tige diamtre 90 mm. La force quil doit dvelopper est de 20000 daN la vitesse de 5 cm/s. Calculer la pression, le dbit, la puissance.

Vrin

Exercice 2 : Le multiplicateur de pression (bridage de pice sur machine-outil) Le piston A dun systme de bridage de pice a une section de 200 cm2. Il est soumis une pression de 8 bars. Le piston B a une section de 20 cm2. Quelle est la valeur de la pression P2?

Exercice 3 : Le multiplicateur de force les presses hydrauliques Le piston A dune presse a une section S de 10 cm2. La force F1 applique est de 40 daN. Le piston rcepteur B a une section de 200 cm2. Quelle sera la force F2 dveloppe?

III.1.2.

Synoptique dun Circuit pneumatique

a. Production dnergie pneumatique Elle est assure par un compresseur, anim par un moteur lectrique. Ce compresseur intgr est constitu dun filtre, du systme de compression de lair, dun refroidisseur-asscheur et dun dernier filtre. La pression de sortie est de lordre de 10 bars. Un rservoir permet de rguler la consommation. Soupape de
manomtre Compresseur intgr SW 10bar P scurit Air comprim Conduite de distribution Vanne disolement Rservoir dair Vanne de purge Air ambiant Filtre Compresseur Refroidisseur Filtre

M
Symbole du compresseur intgr

Production de lnergie pneumatique

Pourquoi purifier lair ?

Lair souill peut causer des problmes ou des dgts dans le rseau dair comprim. Un air pur garanti le bon fonctionnement des composants connects, tels les distributeurs et les vrins. Conclusion :

La fiabilit dune installation pneumatique dpend de la qualit de lair comprim.

Qui sont les pollueurs ?

Les pollueurs sont essentiellement : - les particules solides (poussire, suie, produits dabrasion et de corrosion, ) que lon peut classifier en fonction de leur taille (grosses > 10 m, petites de 1 10 m et trs fines <1m) ; - leau : lors du refroidissement de lair comprim, il se forme une quantit importante de condensation. Si lair nest pas assch, la corrosion sinstalle et endommage les composants ; - lhuile : une concentration dhuile peut boucher les parties pneumatiques sensibles et emporter ou endommager les couches grasses de protection.

b. Rseau de distribution de lair

Ci-contre un exemple de rseau de distribution dnergie pneumatique :

La distribution dnergie pneumatique se fait par canalisations rigides relies par des cols de cygnes pour viter de recevoir des impurets ou de leau pouvant sjourner dans les conduites. Pour supprimer ces impurets ou ces eaux stagnantes, il y a des purgeurs au point bas de chaque raccordement, et les canalisations ont une lgre pente

.
Cols de cygne chaque raccordement Une lgre pente sur chaque canalisation

c. Conditionnement de lair
Unit FRL

Avant dutiliser lair, il faut le filtrer, lasscher, le graisser et rguler sa pression. Ainsi, avant chaque SAP (Systme Automatis de Production), on place une unit de conditionnement FRL (appeles aussi Tte de ligne ) qui adapte lnergie pneumatique au systme. Cette unit FRL est constitue dun Filtre, dun mano-Rgulateur et dun Lubrificateur.

Photo dune unit FRL

Unit de conditionnement FRL et ses symboles

Le filtre sert asscher lair et filtrer les poussires. Le mano-rgulateur sert rgler et rguler la pression de lair. Le lubrificateur sert viter la corrosion et amliorer le glissement.
Sectionneur

Afin de mettre le systme en ou hors nergie, on utilise un sectionneur pneumatique. Cest une vanne de type 3/2, qui peut tre manuvre manuellement ou lectriquement. Son rle est disoler le circuit pneumatique du systme par rapport la source, et de vider ce circuit lors de la mise hors nergie.
Dmarreur progressif

Il assure une monte progressive de la pression dans linstallation en agissant sur la vitesse de remplissage du circuit. Il protge les personnes dune brusque remise en service des actionneurs. Dmarreur progressif type intgral

III.1.3.

Actionneurs pneumatiques

Les actionneurs pneumatiques convertissent lnergie de puissance pneumatique en nergie mcanique de translation, de rotation ou daspiration. Leurs principales caractristiques sont : la course, la force et la vitesse. Parmi les actionneurs pneumatiques, on retrouve principalement les vrins, les moteurs et les ventouses. a. Force disponible Avec lair comprim, on dispose dune nergie potentielle exploitable sous forme statique ou sous forme dynamique par transformation en nergie cintique.
b. Force statique

Dfinition de la force statique

En faisant agir lair comprim sur une face immobile, on obtient une force statique Fs proportionnelle la pression p et sa surface daction S :

Force statique : Fs =
avec la force Fs exprime en N, la pression p de lair comprim en Pa et la surface S en m. Exemple : Soit un vrin double effet de diamtre intrieur 50 mm et de diamtre de tige 20 mm, avec une pression de 6 bars. Pression de La force statique tige sortie vaut : l'air comprim Orifice l'air libre La force statique tige rentre (cf. figure cicontre), vaut :
Force statique Fs=PxS

c. Force dynamique

Si la face est mobile en translation, la force dynamique Fd obtenue pendant le mouvement est plus faible car elle dpend des forces qui sopposent son dplacement : force lie la pression oppose (dite contre-pression), force de frottement, force dinertie.

On a alors lexpression suivante :

Force dynamique : Fd =
d. Utilisation en statique et dynamique

La force statique Fs ne pose pas de problme de calcul puisque toutes les variables sont connues, du moins pour le vrin double effet (pour le vrin simple effet, voir 3.2.1). Pour que le vrin soit exploitable, il suffit que sa force statique Fs soit suprieure la charge statique Cs oppose (force de blocage ou de serrage) : Force statique Fs > Charge statique Cs Il nen est pas de mme de la force dynamique. A dfaut de connatre les forces de frottement et dinertie propres au vrin, on dfinit son rendement comme le rapport de la force dynamique sur la force statique. Les mesures montrent que est compris entre 0,8 et 0,95 suivant le type de vrin, ses dimensions, la pression et le fonctionnement sec ou lubrifi. On peut donc, faute de connatre le rendement exact du vrin, estimer la force dynamique en prenant pour la valeur minimum de 0,8. Do : Force dynamique Fd = Force statique Fs x 0,8 Pour que le vrin ait un comportement acceptable, il faut que sa force dynamique Fd soit suprieure la charge dynamique Cd oppose ( force dynamique rsistante) : Force dynamique Fd > Charge dynamique Cd
e. Taux de charge t

Pour tre certain dutiliser le vrin dans de bonnes conditions, on dfinit le taux de charge t. Cest un paramtre qui tient compte la fois des effets de la contre-pression et des frottements internes ; son emploi limine les risques de broutements.

Taux de charge t =
Avec Fcharge : effort vaincre pour dplacer la charge ; et Fs : pousse thorique (p.S) En pratique : 0,5 taux de charge t 0,75. f. Les vrins Ils transforment lnergie dun fluide sous pression en nergie mcanique (mouvement avec effort). Ils peuvent soulever, pousser, tirer, serrer, tourner, bloquer, percuter, Exemples dutilisation :
j ection Transfert Arrt Serrage

Bridage

Marquage, assemblage, formage.

9

Elevation

Pivotement

Leur classification tient compte de la nature du fluide, pneumatique ou hydraulique, et du mode daction de la tige : simple effet (air comprim admis sur une seule face du piston), double effet (air comprim admis sur les deux faces du piston)
g. Vrins simple effet (VSE)

Lensemble tige-piston se dplace dans un seul sens sous laction du fluide sous pression. Le retour est effectu par un autre moyen que lair comprim : ressort, charge, Principes de ralisation et symboles normaliss

Vrin simple effet, rappel par ressort

Vrin simple effet plat diaphragme

Vrin simple effet membrane, rappel par ressort

Vrin simple effet soufflet

Avantages : conomiques et consommation de fluide. Inconvnients : la vitesse de la tige est difficile rgler en pneumatique. Force statique dveloppe en fin de sortie de tige : Il faut tenir compte de la force Rc du ressort comprim, do : Fs = pS - Rc
h. Vrins double effet (VDE)

Lensemble tige-piston peut se dplacer dans les deux sens sous laction du fluide sous pression (air comprim). Leffort en poussant (sortie de la tige) est lgrement plus grand que leffort en tirant (entre de la tige) car la pression nagit pas sur la partie de surface occupe par la tige. Principe de ralisation Avantages : plus grande souplesse dutilisation ; rglage plus facile de la vitesse, par contrle du dbit lchappement ; amortissements de fin de course, rglables ou non. Inconvnients : ils sont plus coteux. Amortissement de fin de course : cet amortissement est indispensable aux vitesses ou cadences leves et sous fortes charges. Si des blocs en lastomre suffisent lorsque lnergie amortir est modre, les dispositifs avec tampons amortisseurs sont recommands aux plus hautes nergies. Ds que le tampon entre dans son alsage, le fluide lchappement est oblig de passer par lorifice B plus petit, au lieu de lorifice A. La rduction du dbit provoque une surpression crant lamortissement.

Vrin double effet amortissement non rglable

Vrin double effet amortissement rglable

Principe du rglage de dbit

10

i.

Principaux vrins spciaux

Ce sont des variantes des cas prcdents et prsentent les mmes options possibles : amortissement,
Vrin tige tlescopique : simple effet et gnralement hydraulique, il permet des courses importantes tout en conservant une longueur replie raisonnable.
Vrin simple effet tige tlescopique

Vrin rotatif : lnergie du fluide est transforme en mouvement de rotation ; par exemple, vrin double effet entranant un systme pignoncrmaillre. Langle de rotation peut varier entre 90 et 360. Les amortissements sont possibles.

Exemple de ralisation dun vrin rotatif

Multiplicateur de pression : souvent Multiplicateur de pression utilis en olopneumatique, il permet partir dune pression dair (p en X), dobtenir un dbit dhuile une pression plus leve (P en Y : 10 20 fois plus leve que p). Il est ainsi possible dalimenter des vrins hydrauliques prsentant des vitesses de tige plus prcises. Vrin sans tige : Cest un vrin double Exemple dun vrin double effet sans tige avec amortissement des deux cts effet pneumatique. Il est deux fois moins encombrant quun vrin classique tige, lespace dimplantation est divis par 2. Vrin double tige :
Exemple et symbole dun vrin double tige

j.

Dtermination dun vrin

1. Donnes ncessaires : Pression demploi, efforts fournir dans les deux sens, en poussant et en tirant, cadence ou vitesse de la tige, conditions de services : amortissement et nergie cintique Ec = m.v2 dissiper 2. Taux de charge : Une fois le type choisi (vrin simple effet, vrin double effet, vrin spcial, ), partir des donnes, il va falloir dterminer le diamtre D de lalsage. Le diamtre de tige d dpend de D (normes). Cest ici que le taux de charge t entre en jeu. On prendra par exemple un taux de charge de 0,5 pour travailler 50 % des capacits du vrin. 3. Il va ensuite falloir choisir le diamtre parmi les diamtres normaliss :
D Vrin (mm) d Tige (mm) D Vrin (mm) d Tige (mm) 8 4 50 18 10 4 63 22 12 6 80 22 16 6 20 10 25 12 32 12 40 18

100 125 160 200 250 30 30 40 40 50

Diamtres normaliss des vrins 11

4. Exemple de dtermination dun vrin par le calcul : Choisir le vrin afin de soulever une charge de 130 Kg sous p = 6 bars avec un taux de charge de 0.65
(on rappelle que : F=M*g avec g=10 N/kg)

Elevation

Mthode graphique : Elle consiste utiliser les abaques du constructeur donnant les efforts dynamiques dvelopps par le vrin en fonction de son diamtre et de la pression relative. Pour utiliser ces abaques, il faut choisir si le vrin travaille en rentre de tige ou en sortie de tige , et prendre labaque correspondant..

Amortissement : Une masse M en mouvement une vitesse v possde une nergie cintique : Ec=. M.v, quil faut dissiper en fin de course. Les vrins non amortis doivent tre rservs aux faibles courses, ou associs des Capacits damortissement des vrins standard amortisseurs extrieurs. (daprs Schneider Tlmcanique) Les vrins standard disposent de dispositifs damortissement rglables dont les capacits sont limites. Si le vrin arrive en fin de course, il convient de vrifier quil peut absorber lnergie cintique des masses en mouvement. Pour cela, il faut utiliser les abaques constructeur : on dfinit le point de rencontre entre la vitesse de dplacement et la masse dplacer. Pour amortir cette charge, il faudra utiliser le vrin dont la courbe passe par ce point, ou dont la capacit damortissement est immdiatement suprieure celle ncessaire.
12

k. Autres actionneurs pneumatiques

1. Moteurs

Il existe plusieurs moyens pour produire un mouvement de rotation continu laide dun dbit dair comprim. Le plus courant est le moteur palettes qui est frquemment utilis dans les outillages pneumatiques (visseuses, meuleuses, perceuses, clefs chocs, etc.).
Echappement

moteur palettes un sens de rotation

2. Ventouse, effet venturi

Alimentation sens

Alimentation sens

moteur palettes deux sens de rotation

Le passage de lair dans le rtrcissement augmente la vitesse de lair et diminue sa pression (p2 < p1). Il se cre alors une dpression qui permet daspirer lair de la ventouse, ou un fluide. Ce phnomne sappelle leffet Venturi. Une ventouse dveloppe un effort F = Pr . S, avec S : surface de contact avec la pice saisie et soumise la dpression, et Pr : pression relative (Pr = Patm Pi et Pi est la pression interne = dpression cre) Remarque : Une ventouse alimente par buse effet Venturi est source de consommation importante dair comprim et de bruit en fonctionnement normal quil convient dvaluer avant de choisir ce type dactionneur. Si le nombre de ventouses mises en uvre est important, il est prfrable de produire la dpression par une pompe vide mcanique ( palettes par exemple).

13

III.1.4.

Distributeurs

a. Fonction Ils sont utiliss pour commuter et contrler le dbit du fluide sous pression, comme des sortes daiguillage, la rception dun signal de commande qui peut tre mcanique, lectrique ou pneumatique. Ils permettent de : - contrler le mouvement de la tige dun vrin ou la rotation dun moteur hydraulique ou pneumatique (distributeurs de puissance) ; - choisir le sens de circulation dun fluide (aiguiller, driver, etc.) ; - excuter, partir dun fluide, des fonctions logiques (fonctions ET, OU, mmoire, etc.) ; - dmarrer ou arrter la circulation dun fluide (robinet darrt, bloqueur, ) ; - tre des capteurs de position (course dun vrin). b. Symbolisation Un distributeur est caractris par : par le nombre des orifices : 2, 3, 4 ou 5 ; par le nombre des modes de distribution ou positions : 2 ou 3 ; par le type de commande du pilotage assurant le changement de position : simple pilotage avec rappel par ressort ou double pilotage, avec ventuellement rappel au centre par ressort dans le cas des distributeurs 3 positions ; par la technologie de pilotage : pneumatique, lectropneumatique ou mcanique ; par la technologie de commutation : clapets, tiroirs cylindriques, tiroirs plans.
c. Principe de la symbolisation

Nombre de cases : il reprsente le nombre de positions de commutation possibles, une case par position. Sil existe une position intermdiaire, la case est dlimite par des traits pointills. Flches : dans chaque case ou position, les voies sont figures par des flches indiquant le sens de circulation du fluide entre les orifices. T : les orifices non utiliss dans une position sont symboliquement obturs par un T droit ou invers.. Source de pression : elle est indique par un cercle noirci en hydraulique, clair en pneumatique. Echappement : il est symbolis par un triangle noirci en hydraulique, clair en pneumatique. Position initiale : les lignes de raccordement entre rseau et distributeur aboutissent toujours la case symbolisant la position initiale ou repos ; cette case est place droite pour les distributeurs deux positions, au centre pour ceux trois positions.
d. Dsignation des distributeurs

Elle tient compte du nombre dorifices et du nombre de positions. Ex: distributeur 5/2 signifie distributeur 5 orifices et 2 positions.
Suivit de : Son type Distributeur monostable : distributeur ayant une seule position stable. Distributeur bistable : admet deux positions stables. La qualification du centre pour les 3 positions ex : Centre ferm Centre ouvert Sa commande manuelle, lectropneumatique ou lectrique.

14

e. Symboles normaliss

Choix dun distributeur pneumatique

1. Choix de la fonction (nombre dorifices)

Ce choix dpend naturellement de lactionneur alimenter : - 2/2 pour moteur un sens de marche, blocage ou ventouse ; - 3/2 pour vrin simple effet, ventouse ou purge de circuit : - 4/2 ou 5/2 pour vrin double effet ou actionneur deux sens de marche ; - 5/3 pour les moteurs pneumatiques, ou les vrins double effet. - Les distributeurs 4/3 sont trs utiliss en hydraulique. Les distributeurs 5 orifices permettent des rglages indpendants, pour lentre et la sortie de tige, de la vitesse de la tige en agissant sur le dbit dair lchappement.

15

2. Choix de la taille du distributeur

De ce choix dpend la rgularit de dplacement, la vitesse maximale et le remplissage du vrin. Mthode simplifie : cette mthode est adapte aux applications les plus courantes, cest-dire pour des cylindres infrieures ou gales 10 litres et des vitesses infrieures ou gales 0,1 m/s et un taux de charge de 0,5 ou moins. Elle consiste choisir un distributeur dont les orifices de raccordement sont gaux ou immdiatement infrieurs ceux du vrin alimenter. Exemple : Pour un vrin de 40 mm de diamtre, les orifices sont prvus pour des raccords de 1/4", le distributeur adapt aura des raccords de 1/4" ou 1/8". Dimensionnement prcis : il faut utiliser les abaques des constructeurs, dterminer le dbit dair traversant un distributeur et vrifier le Kv (Koefficient Ventil).

III.1.5.

Accessoires pour vrins

Rducteurs de dbit Rducteurs de dbit unidirectionnel

Clapet anti-retour auto pilot.

Accumulateurs hydrauliques vessie, membrane ou piston : Les accumulateurs permettent : - d'augmenter la scurit des installations : installs en rserve d'nergie ils mettent en scurit vos installations en cas de dfaillance de l'un des composants exemples : freinage d'urgence ; maintien dune pression requise durant une certaine priode ; recueillir un excdent d'nergie, tel un coup de blier. - d'augmenter la capacit de production : le montage d'accumulateurs sur une centrale hydraulique permet de diminuer la puissance de la pompe et ainsi diminuer la consommation dnergie lectrique. - d'abaisser les cots de production : puissance installe gale, l'installation d'accumulateurs sur une machine de production permet d'augmenter les cadences, par exemple en acclrant les mouvements de dplacement sans effort. Leur principe de fonctionnement est fond sur la loi de Boyle-Mariotte (P x V = constant) et sur la diffrence de compressibilit des mdias fluides et gazeux

16

Transformation isotherme ( temprature constante) Au cours de ce changement d'tat, la variation de volume est suffisamment lente pour qu'il y ait change de chaleur entre la charge de gaz et le milieu extrieur, on considre que la temprature du gaz reste constante. La loi de BOYLE-MARIOTTE s'crit : pV = Cste t = Cste p0V0 = p1V1 = p2V2 V1= p0V0/p1 et V2= p0V0/p2 o p est la pression absolue et V est le volume de gaz. Le volume de fluide utile entre les pressions p1 et p2, dans l'accumulateur, est alors :

V=V1-V2 = p0 V0[(p2- p1)/ p1 p2]

Transformation adiabatique Au cours de cette transformation, les variations de volume de fluide dans l'accumulateur sont trs rapides, l'change de chaleur avec le milieu extrieur n'a pas lieu, faute de temps. La loi de BOYLE-MARIOTTE s'crit : pV = Cste p0V0 = p1V1 = p2V2 V1= V0(p0/p1)1/ et V2= V0(p0/p2)1/ o est le rapport des chaleurs spcifiques du gaz ( = 1,4 pour l'azote) Le volume de fluide utile entre les pressions p1 et p2, dans l'accumulateur, est alors :

V=V1-V2 = V0 [(p0/p1)1/ - (p0/p2)1/ ]

Transformation polytropique Cette transformation correspond un fonctionnement proche de la ralit physique de l'accumulateur, les variations de volume sont trop lentes pour que l'on puisse considrer la transformation adiabatique et cependant trop rapides pour admettre un calcul en isotherme. La loi de BOYLE-MARIOTTE s'crit :

PVn = Cste
avec 1 n 4 et n dpend des possibilits d'change thermique et de la rapidit de la transformation. Le volume de fluide utile entre les pressions p1 et p2, dans l'accumulateur, est alors :

V=V1-V2 = V0 [(p0/p1)1/n - (p0/p2)1/n ]

17

III.1.6.

Reprage des composants des chanes fonctionnelles

La ralisation et lexploitation de schmas ncessitent lidentification et le reprage des composants. Principe : la norme E 04-157 prconise un codage en trois parties : - un repre dordre fonctionnel qui peut comporter plusieurs caractres (numro de chane fonctionnelle par exemple) ; Code Type de matriel - un code du composant (cf A Accumulateurs tableau ci-contre) Multiplicateurs et changeurs de B - un code de ltat ou de pression C Vrins laction D Distributeurs
F G M N P Q R S T U YV Appareils de conditionnement Appareil de mesurage Moteurs Clapets antiretour Pompes et compresseurs Appareils de rglage du dbit Appareils de rglage de la pression Dtecteurs mcaniques Rservoirs Organes de ligne et de raccordement Commande lectrique

III.1.7. III.1.8.

Ralisation de Partie Commande Squentielle en pneumatique Notions complmentaires en hydraulique

cf. Pneumatique DOC 1.0 les techniques pas pas

cf. DOC 2.0 lEnergie Hydraulique

18

III.2. Outils danalyse dautomatismes logiques de type pneumatique ou hydraulique III.2.1. Le diagramme des phases

Introduction : Il sagit de comprendre le fonctionnement dun systme automatis partir de son schma de cablge. Les diverses tapes de lanalyse sont les suivantes : Donne de dpart : Le dossier technique avec le cblage PC et PO.

On en dduit ensuite : 1. Les quations de commande des sorties issues de la PC. ( ventuellement des quations intermdiaires si ncessaires) 2. Les quation obtenues en 1 et les caractristiques de la PO permettent de tracer le diagramme des phases du systme automatis. 3. le diagramme des phases nous donne ensuite le cycle de lautomatisme Exemple : Soit le systme dcrit ci-dessous : Cblage PC . On en dduit ensuite les quations de commandes A1 = A0 = B1 = B0 = Cblage PO

. Puis le Diagramme des phases correspondant 1 m 0 a1 A a0 b1 B b0 . Et pour finir cycle de lautomatisme

19

III.2.2.

Le chronogramme

Prsentation :

Exemple : soit la mmoire suivante

S R

1 S 0

1 R 0

1 Q 0

Conclusions : Cette reprsentation prsente lavantage dtre facile lire, crire et comprendre. Cette reprsentation est le plus souvent utilise pour analyser en dtail une fonction (capteurs, compteur, temporisateur, monostable ) ou un sous ensemble dun automatisme plus complexe.

20

III.3. Outils de conception dautomatismes logiques de type pneumatique ou hydraulique

En pneumatique ou hydraulique on dfinit les automatismes simples sous forme de cycle. Pour illustrer cette partie de cours nous allons prendre deux exemples des plus simples, composs de 2 vrins A et B quips de dtecteurs de fin de course tige rentre et sortie nomms respectivement a0 et a1 pour le vrin A et b0 et b1 pour le vrin B. EXEMPLE 1 Cycle carr : Cycle en L : EXEMPLE 2

III.3.1.

Etude exemple 1 Cycle carr

Recherche des quations de commande des vrins A et B sachant que leur distributeur de commande est de type BISTABLE a0 a1 b0 b1 Equations de commande du cycle carr ? A1 A0 B1 B0

Recherche des quations de commande minimales Tableau de karnaugh Matrice contracte quivalente

EX1 b1 b0

a1a0

_______

____ 00 01

a0 11

a1 ____ 10

EX1 b0 b1

a0

a1

00 01 b0 11 b1 10 Equations de commande : A1 = A0 = B1 = B0 =

21

III.3.2.

Etude exemple 2 Cycle en L

Recherche des quations de commande des vrins A et B sachant que leur distributeur de commande est de type BISTABLE a0 a1 b0 b1 Equations de commande du cycle en L ? A1 A0 B1 B0

Recherche des quations de commande minimales Matrice contracte : Remarque

EX2 b0 b1

a0

a1

Remde :

Matrice contracte :

Equations de commande : A1 =

EX2

A0 = B1 = B0 =

22