Está en la página 1de 48

1 Nociones bsicas

11

Captulo 1 Nociones bsicas


El GRAFCET se compone de: las etapas que estn asociadas a las acciones. las transiciones que estn asociadas a las receptividades. las lneas orientadas que enlazan las etapas con las transiciones y las transiciones con etapas.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin Europea.

12

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

El GRAFCET es un diagrama funcional el cual describe grficamente los diferentes comportamientos de un automatismo secuencial. Para representar el GRAFCET, usaremos los siguientes smbolos grficos:

Una aplicacin simple nos permitir de presentar las nociones esenciales de base utilizadas en dicha representacin.

1.1 Primer ejemplo: Punzonadora semi-automtica


La punzonadora representada en el esquema se compone de una prensa fija donde est la pieza a punzonar y de un punzn mvil. Subir Posicin arriba Consideramos punzonadora en posicin originaria reposo, posicin alto. la su de en

Posicin base Bajar

El operario cuando ejecuta la accin de "marcha" provoca automticamente el descenso del punzn, seguidamente vuelve otra vez en la posicin de reposo. Entonces diremos que la punzonadora ha descrito un ciclo.

Fig. 1.1. Constitucin de la punzonadora

La mquina presenta sucesivamente tres comportamientos diferentes.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1 Nociones bsicas

13

Llamaremos ETAPA a cada uno de las tres posiciones siguientes:

Alto
ETAPA 1: La punzonador a en reposo

Bajo

alto bajo

ETAPA 2: Descenso del punzn

alto

bajo

ETAPA 3: Ascenso del punzn

Fig. 1.2. Descripcin de etapas Vamos a precisar, deberemos conocer quien provoca el cambio de comportamiento de la mquina, es decir las condiciones lgicas que determinan el paso de un estado a otro.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

14

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Calificamos cada paso de un comportamiento a otro como el franqueo de una transicin y que a su vez es un proceso irreversible. Por ejemplo el paso de la posicin de reposo (etapa 1) a la del descenso del punzn (etapa 2) no se puede efectuar mientras el operario no haya dado la orden de "MARCHA" y a su vez si el punzn est arriba (condicin inicial). Las dos informaciones "MARCHA" y "CONDICIN INICIAL" constituyen la condicin de transicin llamada "receptividad" asociada a la transicin que va de la etapa 1 a la etapa 2. Esta descripcin de funcionamiento de la punzonadora est representado por el GRAFCET (Fig. 1.3). ETAPA 1: Etapa inicial posicin inicial de la parte operativa.
1 Esperar "marcha" ET posicin arriba (condicin inicial) 2 Posicin base (b2) 3 Posicin arriba (h) Subir el punzn Bajar el punzn

TRANSICIN 1-2: Condicin o recepcin: informacin "marcha". ETAPA 2: Descenso del punzn. TRANSICIN 2-3: Recepcin: punzn a la posicin base. ETAPA 3: Subida del punzn. TRANSICIN 3-1: Recepcin: punzn hacia arriba.

Fig 1.3.- Grafcet funcional de la punzonadora.

Por tanto, diremos como puntualizacin que el GRAFCET corresponde a una sucesin alternativa de etapas y de transiciones. Asociaremos: - A cada ETAPA, le corresponde la accin que se desee. - A cada transicin, las informaciones que permitirn el franqueamiento o paso, en forma de una condicin lgica o "receptividad". Como consecuencia podemos definir en primer lugar una etapa como una situacin de ciclo de funcionamiento fijo de acuerdo con lo establecido en el automatismo. Por tanto todo cambio de comportamiento provoca obligatoriamente el paso a otra etapa. En la mquina el comportamiento del automatismo se manifiesta por las acciones o ms exactamente por las rdenes enviadas mediante los rganos encargados de ejecutar las acciones.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1 Nociones bsicas

15

En la punzonadora dos acciones son efectuadas: - El descenso del punzn asociado a la etapa 2. - El ascenso del punzn asociado a la etapa 3. Una etapa es activa o inactiva y las acciones asociadas a la etapa no son efectivas mientras que esta sea activada. Las transiciones indican con las lineas orientadas, las posibilidades de evolucin entre etapas. La condicin de transicin se denomina "receptividad" y permite distinguir todas las informaciones disponibles nicamente aquellas que, en un instante dado son susceptibles de provocar un cambio de comportamiento. En una etapa, el automatismo es receptivo a dichas informaciones.
Seal de la etapa Etapa inicial

1 ATT
Salida del ciclo ET Condiciones iniciales Receptividad associada a la transicin t1-2

2
Etapas sealadas

ACCIN(ES) ASOCIADA(S) A LA ETAPA 2

3 FIN

ACCIN(ES) ASOCIADA(S) A LA ETAPA 3

Lineas orientativas de etapa a transicin y de transcin a etapa

Fig. 1.4. Simbolizacin del Grafcet

Cada etapa est representada por un cuadrado sealado numricamente. Como adicin a sta puede aadirse un nombre simblico para ayudar en la representacin de la funcin principal de la etapa (ej: espera, fin, etc...). Las etapas iniciales, representando las etapas activas en el principio del funcionamiento, se diferencian de las otras con un doble cuadrado.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

16

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Las acciones asociadas son descritas de manera literaria o simblica en el interior de uno o varios rectngulos de diferentes dimensiones, situados en la parte derecha de la etapa. Las transiciones estn representadas por unas lneas. La receptividad est inscrita, salvo en casos muy particulares, a la derecha de la transicin.

1.2 Segundo ejemplo: Mando de una taladradora.

h b1
Aproximacin a gran velocidad

b2

Aproximacin a velocidad reducida

Fig. 1.5. Vista simblica de la taladradora

1.2.1. Descripcin.
La taladradora se compone de un bastidor fijo y de una cnsola mvil respecto al bastidor.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1 Nociones bsicas

17

La cnsola soporta la broca y el motor de accionamiento de la taladradora. Las piezas a taladrar son puestas y fijadas manualmente en un montaje solidario del bastidor.
1 Esperar Partida del ciclo, broca arriba, rotacin broca 2 descenso a gran velocidad Aproximacin terminada (b1) 3 descenso a poca velocidad Posicin base (b2) 4 subida a gran velocidad Posicin arriba (h)

Fig 1.6. Grafcet funcional de la taladradora 1.2.2. Ciclo de funcionamiento. La broca da vueltas permanentemente. El operario fija la pieza y da informacin al automatismo para el inicio de ciclo: Despus de una aproximacin a gran velocidad de la taladradora hacia la pieza, el taladro se efecta a pequea velocidad. Cuando el taladro se ha efectuado, la broca vuelve a ascender a gran velocidad hasta la posicin de reposo. Ntese que, cuando el recorrido de la broca, en sentido ascendente, llega de nuevo al captador b1 "aproximacin terminada", la etapa 4 activa hasta este momento, no es receptiva a esta informacin y por lo tanto el comportamiento del automatismo restar inactivo, por tanto la informacin facilitada por b1 ser ignorada. Los grafcets que hemos establecido hasta ahora no tienen en cuenta el aspecto funcional del automatismo. No consideran que las acciones a realizar y las informaciones necesarias para obtenerlas sin especificar sern tecnolgicamente posibles de realizar.

1.3. Nivel tecnolgico.


Para construir efectivamente el automatismo de mando de la mquina, es necesario definir su naturaleza. los accionadores dentro de la parte de mando permiten obtener las acciones a realizar.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

18

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

los captadores entregarn las informaciones correspondientes o las seales de fin de ejecucin.

Los grafcets correspondientes tendrn en cuenta los aspectos tecnolgicos. La toma en consideracin de la naturaleza y en particular de la tecnologa de los captadores y accionadores utilizados pueden conducir a representaciones diferentes. A ttulo de ejemplo, consideramos la punzonadora descrita anteriormente y analizamos su parte tecnolgica: los movimientos de descenso y ascenso son obtenidos por un cilindro neumtico de doble efecto. las informaciones "posicin alta" y "posicin baja" son obtenidos por finales de carrera neumticos. la informacin de "marcha" est facilitada por un pulsador neumtico.

Segn el tipo de mando del cilindro neumtico efectuado por distribuidor de doble pilotaje o de simple pilotaje con retorno por muelle, los dos grafcets que se obtienen son:

a+ m

aa0 a1 a0

a1

Fig.1.8

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1 Nociones bsicas

19

1 m a0 2 a1 3 aa+

a0

Fig. 1.9 Grafcet con distribuidor a doble pilotaje

1 m a0 2 a1 3 a

a0

Fig. 1.10 Grafcet con distribuidor y con un solo pilotaje

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

20

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

1.4 Anexo 1 : Automatismos y cuadernos de cargas (1)


1.4.1 Parte operativa - parte de mando De una manera completamente general, un sistema automtico se puede descomponer en dos partes que cooperan: una llamada parte operativa (2) y otra parte de mando.

Parmetros Poner en rumbo de fbricacin Paro

Piezas brutas

rdenes de desplazamiento de traslado de trabajos MANDO NUMRICO = parte de mando MQUINA-TIL Informaciones posicin fin de trabajo = parte operativa

Visualizadores, pilotos, sealizadores, etc.

Piezas mecanizadas

Fig. 1.11

Por ejemplo, dentro de una mquina-til a comandar numricamente, la parte operativa es la mquina-til propiamente dicha y la parte de mando el equipamiento de mando numrico. Igualmente, dentro de un ascensor, el conjunto electromecnico (cabinas, motor, puertas) constituye la parte operativa, los botones de llamada, la lgica y los armarios de apareamiento constituyen la parte de mando.

Botones de comando rdenes subida, bajada, abertura cierre de puertas PARTE DE Posicin, masa, etc.

Piezas brutas

CABINA, MOTORES = parte operativa

MANDO

Alarma, sobrecarga, visor ocupado

Piso de destinacin

Fig. 1.12

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1 Nociones bsicas

21

La parte operativa efecta dos operaciones (transformacin de piezas brutas en piezas mecanizadas, traslacin de la cabina del piso de marcha hasta la llegada) cuando la orden est dada por la parte de mando. Gracias a los sistemas de seal en la parte operativa, la parte de mando est informada continuamente del estado de las operaciones efectuadas. Otro es el dilogo por rdenes y seales que la parte operativa va sealando y que la parte de mando enva las informaciones al exterior del sistema (pilotos, usuarios, alarmas, etc...) ellos recogen estas consignas y las transforman en seales visibles o sonoras. En una mquina-herramienta con control numrico, la parte de mando recoge los parmetros de fabricacin, las seales de puesta en marcha o de paro, las seales luminosas, acciona las alarmas... En un ascensor , gracias a los botones y a la disposicin de los usuarios que la parte de mando recoge sus consignas e indica en un cuadro sinptico el piso donde se encuentra la cabina, el sentido de desplazamiento de la cabina, acciona el piloto de sobrecarga, etc... Para resumir: La parte operativa es el proceso fsico a automatizar. La parte de mando es un automatismo que elabora las salidas de las rdenes destinadas a procesos y a los signos de visualizacin en funcin de las seales recibidas que provienen de los procesos y consignas que se reciben a la entrada. Uno se limitar aqu a los automatismos lgicos por lo que las informaciones tratadas presentan un carcter "todo o nada". El grfico del automatismo es la descripcin de su comportamiento en funcin de la evolucin de sus alrededores, es decir, no solamente de sus entradas sino tambin de sus condiciones generales de utilizacin.

Consignas

Ordenes AUTOMATISMO parte de mando informe PROCESOS

parte operativa

Visualizacin

Fig. 1.13

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

22

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Damos a ttulo de ejemplo la separacin entre la parte operativa y la parte de mando de la punzonadora del ejemplo.

OPERADOR

a+
m

rdenes PARTE mandos

DE

aa0

MANDO

a1 inform. de retor. PARTE OPERATIVA

Fig. 1.14. Separacin entre la parte operativa y la parte de mando

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1 Nociones bsicas

23

1.4.2 Aproximacin progresiva de las representaciones relativas a la parte de mando. El automatismo dentro de la concepcin y la realizacin de la parte de mando tiene que tener una descripcin clara, precisa, sin ambigedades ni omisiones, y ajustarse a las necesidades del equipamiento a realizar. La descripcin funcional de alto nivel, analizando el comportamiento de la parte de mando con la parte operativa permite una descripcin fcil de entender, frente a las diferentes situaciones que se puedan presentar. Las descripciones detalladas ayudan a las exigencias funcionales las precisiones indispensables de las condiciones de funcionamiento de las materias, gracias a la especificaciones tecnolgicas y operativas.

Analizando los problemas, funcionales de un lado, tecnolgicos del otro evitamos, de esta manera que el lector se sumerja en una srie de detalles ms innecesarios que tiles. Las especificaciones funcionales: Las especificaciones funcionales caracterizan las reacciones del automatismo frente a las informaciones nacidas de la parte operativa, con el fin de hacer entender al tcnico la parte de mando a construir. Ellas tienen que definir una manera clara y precisa de las diferentes funciones, informaciones y mandos implicados en la automatizacin de la parte operativa sin perjudicar de alguna manera las tecnolgicas. En consecuencia, ni la naturaleza ni las caractersticas de los diferentes captadores o accionadores utilizados no da lugar a las especificaciones. Poco importa, a este nivel, que al efectuar un desplazamiento de ayuda de un gato hidrulico o neumtico, o an ms de un motor elctrico. Lo que se debe saber es en que circunstancias de desplazamiento se debe efectuar. Por contra, importa que la seguridad de funcionamiento prevista sea incorporada dentro de las especificaciones funcionales, dentro de la medida o ellas no dependern directamente de la tecnologa de los captadores o accionadores. Las especificaciones tecnolgicas Las especificaciones tecnolgicas precisan la forma que el automatismo deber fsicamente insertadas dentro del ensamblaje que constituye el automatismo y su desarrollo. stas son las precisiones a aportar como complemento de las especificaciones funcionales para que la concepcin del automatismo pilote realmente la parte operativa. ste es un nivel que slo deben intervenir los informes sobre la naturaleza exacta de los captadores y accionadores empleados, sus caractersticas y sus formas de funcionamiento que provienen del suministrador. Tambin se tendrn en cuenta las especificaciones de instalacin del automatismo: temperatura, humedad, ambientes polvorientos, deflagraciones, tensiones de alimentacin, etc.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

24

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Las especificaciones operacionales Las especificaciones operacionales tratan a menudo del funcionamiento del automatismo en el curso de su existencia. Estas consideraciones conciernen al equipamiento una vez realizado y a su explotacin: fiabilidad, ausencia de averias peligrosas, disponibilidad, posibilidades de modificacin del equipamiento en funcin de las futuras transformaciones de la parte operativa, facilidad de mantenimiento, dialogo hombremquina, etc. Estas consideraciones, primordiales para la explotacin de procesos a automatizar a razn de sus repercusiones sobre el plan econmico, son a menudo subestimadas en la realizacin del grfico. A veces difciles de exponer cuantitativamente, no obstante no inciden directamente sobre la manera de realizar el equipamiento.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2 Secuencia nica

25

Captulo 2 Secuencia nica


Un automatismo es representado por un grafcet de secuencia nica cuando puede ser descrito por un conjunto coherente de varias etapas formando una srie de las cuales el desarrollo se efecta siempre dentro del mismo orden.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

26

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

2.1 Alimentacin de una cizalla


El brazo de una cizalla se adelanta, coge una placa al nivel A, vuelve despus a la posicin de arriba con el fin de poner esta placa encima de la plataforma C, luego retrocede a su punto de partida. La partida del ciclo es dada por el operador pero esta informacin no se tiene en cuenta en tanto que una placa no est presente al nivel A, que la pinza no est abierta o que el brazo no est a la izquierda.

Las acciones a efectuar y las informaciones necesarias del funcionamiento sn reagrupadas dentro de la tabla siguiente: ACCIONES Avance del brazo Retroceso del brazo Cierre de la pinza Apertura de la pinza Bajada del brazo Subida del brazo Rotacin a la derecha Rotacin a la izquierda AV AR FP OP DB MB RD RG INFORMACIONES salida del ciclo brazo hacia adelante brazo hacia atrs pinza cerrada pinza abierta brazo abajo brazo arriba brazo a la derecha brazo a la izquierda presencia placa en A presencia placa en C dcy av ar pf po b h d g a c

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2 Secuencia nica

27

El grafcet funcional que describe el ciclo automtico a realizar estar representado de manera literaria o simblica:
1 att Atencin salida del ciclo ET placa en A ET pinza abierta ET brazo a la izquierda, hacia atrs y hacia abajo 2 Avance del brazo brazo hacia adelante 3 Cierre de la pinza Pinza cerrada 4 Subida del brazo brazo en alto 5 Rotacin a la derecha brazo a la derecha ET ausencia de placa en C 6 Descenso del brazo brazo hacia abajo 7 Abertura de la pinza pinza abierta 8 Retroceso del brazo brazo hacia atrs 9 Rotacin a la izquierda brazo a la izquierda

Fig. 2.3. Descripcin literal

La presencia de la placa en A, de la pinza abierta y del brazo a la izquierda hacia atrs y hacia abajo constituyen las condiciones iniciales de la mquina. Estas condiciones se deben verificar obligatoriamente antes de la puesta en marcha del ciclo automtico. La "puesta en marcha del ciclo" y las condiciones iniciales forman la recepcin que permite pasar la transicin de la etapa 1 a la etapa 2. Una receptividad puede ser una informacin nica o una combinacin lgica de diferentes informaciones.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

28

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

La presencia simultnea de cuatro informaciones "dcy, a, po y g" corresponden a la funcin lgica Y y se escribe "dcy * a * po * g".
1 att

dcy a po 2 av 3 pf 4 h 5 dc 6 b 7 po 8 ar 9 g RG AR OP DB RD MB FP AV

Fig. 2.4. Descripcin simblica Es necesario verificar cual es la presencia de la placa en C antes de efectuar el descenso del brazo.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2 Secuencia nica

29

La presencia de la placa en C se escribe "c", la ausencia de la placa se escribe c y se pronunciar "c barra". Ella corresponde a la funcin lgica inversora. Observaciones: Las informaciones "pinza abierta, pinza cerrada" parecen superabundantes y pueden ser reemplazadas por una sola informacin. Pero por razones de seguridad es preferible tener en cuenta estas dos informaciones. El cierre de la pinza se puede realizar por un cilindro de simple efecto: se deber obligatoriamente mantener la pinza cerrada durante las etapas 4,5 y 6 y se deber indicar detalladamente en el grafcet correspondiente.

Otra forma de representacin del grafcet del nivel 1 permitir poner en evidencia los movimientos realizados en el curso de un ciclo. Nota: Esta representacin pone en evidencia las acciones ejecutadas, clasificadas por categoria. Ello permite entre otras cosas de verificar fcilmente que la parte operativa vuelva a su posicin inicial.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

30

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

1 salida ciclo (dcy)placa en A (a) pinza abierta (po)brazo a la izquierda (g) 2 Avance del brazo (AV) brazo avanzado (av) 3 Cierre pinza (FP) pinza cerrada (pf) 4 Subida del brazo (MB) 3* brazo arriba (h) 5 Rotacin a la derecha (RD) 2* brazo a la derecha (d)Ausencia de placa en C (c) 6 Bajada del brazo (DB) brazo abajo (b) 7 Apertura de la pinza (OP) pinza abierta (po) 8 Retroceso del brazo (AR) brazo atrs (ar) 9 Rotacin hacia la izquierda (RG) brazo a la izquierda (g) 2* 1* 4* 3* 4* 1*

Fig. 2.5 Grafcet funcional de los movimientos del brazo de la cizalla.

Nota aclaratoria del dibujo: 1* 2* 3* 4* Traslacin Rotacin Elevacin Pinza

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2 Secuencia nica

31

2.2 Mezcladora
Una instalacin de mezclado se compone de dos silos conteniendo dos productos A y B que efectuan un vuelco sobre un recipiente C. Un mezclador M permite obtener la homogeneizacin de la mezcla formada por estos dos productos gracias a la rotacin de una hlice.

TOLVA C

PESAJE

M MEZCLADOR

Fig. 2.6. Esquema simblico

Ciclo de funcionamiento La orden de inicio de ciclo ser dada por el operario que deber tener en cuenta que si las condiciones iniciales son realizadas, s decir si las tolvas y el mezclador estn en activo. La cantidad de producto A (etapa 2) es pesada dentro del recipiente C e inmediatamente volcada en el mezclador M (etapa 3).

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

32

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

El producto B es seguidamente pesado (etapa 4) y mezclado con el producto A presente dentro del mezclador (etapa 5). Los dos productos sn mezclados durante 20 segundos (etapa 6), tiempo durante el cual las hlices del mezclador estn en marcha.

1 Inicio ciclo, tolva pesaje vaca, mezcladora vaca 2 Dosificacin producto A peso deseado alcanzado 3 Vaciado tolva pesaje tolva pesaje vaca 4 Dosificacin producto B peso deseado alcanzado 5 Vaciado tolva pesaje tolva pesaje vaca 6 t / 6 / 20 segundos 7 Vaciado mezclador Mezcla Mezcla Mezcla Mezcla

Fig. 2.7. Grafcet de la mezcladora

Remarquemos que durante las etapas 3, 4 y 5, dos acciones se debern ejecutar en el mismo tiempo: las acciones relativas a la etapa por si misma y el mezclado que comienza en la etapa 3 y se prolonga justo hasta la etapa 6. Estas dos acciones se pueden representar dentro del mismo rectngulo, pero en nuestro ejemplo se representan en dos rectngulos separados por una lnea para entender mejor el funcionamiento. La accin de mezclado ser representada en todas las etapas que haya lugar, es decir en las etapas 3, 4, 5 y 6.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2 Secuencia nica

33

2.3 Baos de desengrase

C1

C2

C3

Motor elevado

b Descarga Carga Desengrase

Fig. 2.8

Un carro se desplaza sobre un rail y permite, ir posicionando en el interior de una cuba, las piezas contenidas en un panel, sumergiendolas dentro de un bao de desengrase durante 30 segundos. La carga y descarga de panel se efectuan manualmente en posicin alto, la una en la parte izquierda (posicin C1) y la otra en la parte derecha (posicin C3). La orden de inicio del ciclo se realiza cuando la informacin de fin de descarga es dada manualmente por el operario. El carro no se desplaza hasta que el panel est en la posicin alta (h = u). El movimiento de traslacin a la derecha se efecta durante las etapas 2 y 6. La informacin "carro encima de la cuba" (C2) es utilizada como receptividad de la transicin t2-3, pero, cuando el carro retorna, esta informacin no se deber tener en cuenta. De la misma manera la informacin que proviene de los botones pulsados desde el exterior en las etapas 1 o 7 sern ignoradas en las otras etapas.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

34

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

1
salida ciclo - carro a la derecha (cf) - posicin arriba

Traslacin hacia la derecha carro dentro de la cuba

(c2)

Descenso panel panel abajo (b) Desengrase t/X4/30 segundos

Subida del panel panel arriba (h)

Traslacin hacia la derecha carro a la derecha (c3)

7
informacin : panel descargado

Traslacin hacia la izquierda carro a la izquierda (c1)

Fig. 2.9. Grafcet del bao de desengrase.

La receptividad indicada "t/X4/30 segundos" de la transicin t4-5 significa que 30 segundos son contados despus del inicio de la activacin de la etapa 4. Esta anotacin no prejuzga pues la manera que ser realizada esta medida de tiempo y ella ser como un privilegio del nivel 1.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2 Secuencia nica

35

Una temporizacin puede entre otras utilizarse: como parte de las funciones especficas (temporizadores, contadores, comparadores, unidades de clculo, etc), las cuales la parte de mando, puede tener recursos para elaborar las informaciones suplementarias necesarias de las receptividades. Estas informaciones no provienen directamente de la parte operativa pero son susceptibles de ser creadas a partir de ellas, sea de informaciones existentes, sea del estado activo o inactivo de algunas etapas. As por ejemplo, las del franqueamiento de la transicin t3-4 por la receptividad "panel bajo", la activacin de la etapa 4 puede provocar el lanzamiento de una temporizacin de 30 segundos (LT1) donde la informacin (ft1) constituir la receptividad de la transicin t4-5. Esta representacin ser la siguiente:

Descenso del panel

panel abajo (b) Lanzamiento de la temporizacin de 30 seg.

4
ft1

Subida del panel

Fig 2.10. Representacin de una temporizacin

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

36

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

2.4 Traslado con descenso (1)


Un dispositivo de traslado se compone de un carro provisto de una pinza para poder subir o descender. Desde que una pieza se presenta sobre la plataforma A o sobre la plataforma B, el carro va automticamente en su busca para depositarla sobre el dispositivo de descenso. Esta pieza es entonces descendida y depositada sobre la plataforma de evacuacin C mediante un posicionador.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2 Secuencia nica

37

La representacin esquemtica del dispositivo es la siguiente:


1 (pieza en A + pieza en B) * descensor en alto* pinzas arriba * posicionador atrs * carro a la izquierda Traslacin derecha 2 del carro carro encima de A * pieza en A + carro encima de B 3 Descenso de la pinza pinza abajo 4 Pieza apretada pieza sujetada 5 Pieza apretada pinza arriba 6 Pieza apretada Traslado hacia la la izquierda del carro Pinza montada

carro encima del elevador 7 Pieza apretada pinza abajo 8 Descenso del elevador elevador hacia abajo 9 Pieza montada pinza arriba 10 Posicionador en avance pieza sobre la plataforma C 11 Posicionador retrocendiendo posicionador hacia atrs 12 Elevador en ascenso Descenso de la pinza

Fig. 2.12. Grafcet de transferncia del elevador

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

38

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

2.5 Cerrado de barreras


Consideramos el dispositivo de mando de dos barreras de paso a nivel en una via nica con doble sentido de circulacin.

Fig. 2.13

Dos sistemas de deteccin "a" y "c" situadas suficientemente lejos del paso a nivel son utilizados para provocar el cierre de las barreras desde la aparicin de un tren en ambos sentidos y un tercer detector "b" situado en el mismo paso a nivel, permite dar la orden de abertura desde que el tren pasa por los detectores "c" o "a" independientemente de la prioridad de paso. El espacio entre dos trenes consecutivos es superior a la distancia entre "a" y "c". El grafcet de nivel 1 de la parte de mando es el siguiente:

Mantenimiento de apertura de la barrera llegada de una cabeza de tren en a o en c Cierre de la barrera Paso del tren por la estacin en b

Apertura de la barrera

Paso del tren del tren por la estacin en a o en c

Fig. 2.14

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Secuencia nica

39

Ntese que, en esta aplicacin aunque las acciones sean idnticas en las etapas 3 y 1, los comportamientos son diferentes: en la etapa 3 el automatismo atiende la salida de un tren de la zona "a-b-c" mientras que al contrario en la etapa 1 el automatismo atiende la entrada de un nuevo tren dentro de esta misma zona. Se hace notar que, en este caso las etapas 3 y 1 resultan nicamente con la necesidad de cambiar la receptividad. El grafcet de la figura 2-14 puede tambin estar representado de una manera simblica anotando A y C, la abertura y el cierre de las barreras y "a", "b" y "c" las informaciones utilizadas de los sistemas de deteccin.

O 8a + 8c

2 9b 3

9a + 9c

Fig. 2.15. La notacin 8a representa la aparicin de un flanco "ascendente" de la informacin "a" (paso del estado lgico "0" al estado lgico "1") y la notacin 9b representa la desaparicin del flanco "descendente de la informacin "b" (paso del estado lgico "1" al estado lgico "0") Sin embargo, despus del anlisis detallado, la tecnologa utilizada por la parte de mando no permite obtener una informacin que permita la aparicin o desaparicin de una informacin. Detectar la aparicin de una informacin se deber verificar que, anteriormente a esta informacin el estado est ausente, de la misma manera que detectar la desaparicin de una informacin se deber verificar que, anteriormente esta informacin haya estado presente, no se podr efectuar la presencia de dos transiciones separadas por una etapa suplementada. Detectar un flanco es pues efectuar una relacin lgica con el estado anterior de la informacin.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

40

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Ejemplo:

a 8a a

control previo que "a" est ausente.

deteccin de la aparicin de "a".

Fig. 2.16 Aparicin de la informacin "a"

El reconocimiento de un flanco se efectua en dos tiempos: 1) Verificacin del estado opuesto de la informacin. 2) Deteccin del nuevo estado de la informacin Las dos receptividades opuestas, estn separadas por una etapa suplementaria siendo ellas las correspondientes a un cambio de comportamiento.

a 9a a

control previo que "a" est presente

deteccin del disparo de "a"

Fig. 2.17. Desaparicin de la informacin "a".

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Secuencia nica

41

El grafcet de nivel 2 correspondiente a la figura 2-14 se deduce pues del anlisis precedente. As la primera receptividad 8a + 8c de la transicin t1-2 se descompone en dos receptividades a + c o (a * c) y a + c separadas por la etapa 1 (ver fig. 2-18): - la segunda receptividad 9b est desdoblada en dos receptividades b y b separadas por la etapa 21; - y la tercera receptividad 9a + 9c estn representadas por las dos receptividades (a + c) y (a + c) separadas por la etapa 31. El problema de deteccin de flancos se encuentra normalmente en las aplicaciones industriales y nosotros lo describiremos en otros ejemplos. Notemos entre tanto que las dos receptividades sucesivas a + c y a + c separadas por la etapa 1 traducen muy exactamente la deteccin del flanco ascendente 8(a + c) de la seal a + c. En efecto, la deteccin 8a + 8c no supone, dentro de una hiptesis muy general, que las dos seales sean ensambladas con un nivel lgico O (a * c) delante de la aparicin de uno u otro de los dos flancos. El estado anterior, como informacin general 8a + 8c est entonces dado por a * c + a * c + a * c. Sin embargo, para esta aplicacin, solo la combinacin a * c es posible en el instante precedente al franqueamiento de la transicin correspondiente a 8a + 8c que detectar 8(a + c). Este razonamiento supone evidentemente el buen funcionamiento de los captadores.

1 a+c 2 b 21 b 3 a+c 31

O O a+c o ac

Fig. 2.18. Grafcet funcional del nivel 2 Nota: En el caso general de receptividades formadas de combinaciones de flancos (tales como 8a + 8b o 8a * 8b) no se puede estudiar en el cuadro de este captulo. Sin presumir de realizaciones tecnolgicas, se puede considerar simplemente el nivel 1 para la deteccin separada de cada uno de los signos a8 y b8, cada uno esta descrito por un grfico apropiado y por un tratamiento, con la idea de un grafcet de la aplicacin de las informaciones as elaboradas.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

42

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

La informacin 8a est descrita en la etapa 13 y corresponde pues al estado activo de la etapa 13 (X13). La receptividad "flanco (8a) tenida en cuenta" se podr traducir mediante la utilizacin de este flanco (ser como "una memora" de cambio de estado, ser como informacin puntual de un cambio de estado) por una informain salida del grafcet de utilizacin ( en general el estado activo de una de sus etapas), o bien para la informacin (=1).

10 a 11 Frente (9a) tomado en cuenta 12 a 13 Frente (8a) tomado en cuenta

2.6 Rotacin de una leva.


Sea una leva C accionada por un grupo moto-reductor. Esta leva debe efectuar un slo giro, en el momento en que reciba la orden de marcha. La orden de marcha de una parte, la verificacin de su posicionamiento de otra parte, son dadas por la misma informacin "d". Esta informacin est pus presente antes de la puesta en marcha del movimiento.

Fig. 2.19 Rotacin de una leva

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Secuencia nica

43

El grafcet funcional es el siguiente:

Fig. 2.20 Grafcet del nivel 1 - La primera informacin permanente "d" constituye el control inicial de la posicin correcta de la leva. - La aparicin de la orden de comienzo de la rotacin inicial de la leva, ser justamente ante la nueva aparicin de "d", indicando el retorno a la posicin inicial. El anlisis del nivel 2 conduce a las descomposiciones siguientes:

1 orden d

orden d 01 orden

a) descomposicin de "8 orden"

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

44

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

2 d

2 d

21 d

b) descomposicin de "8 d"

1 orden d 2 d 21 d 01 orden
c) GRAFCET detallado

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Secuencia nica

45

2.7 Encendido y apagado de una lmpara.


Nuestro deseo es encender una lmpara en un primer impulso dado por un pulsador y apagarla en el segundo impulso dado al mismo pulsador. Las dos acciones obtenidas son contradictorias y son obtenidas a partir de la misma informacin dada por el operario. Este problema constituye una accin dividida por dos. El grafcet funcional es el siguiente:

Lmpara apagada 8pulsador

Lmpara encendida 8pulsador

Fig. 2.22. Encendido y apagado de una lmpara.

Notemos que las dos receptividades son muy distintas, que veremos de esta manera, detectar la aparicin de una informacin es verificar probablemente que esta informacin est ausente (estado anterior).

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

46

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Dos apariciones sucesivas de la misma informacin se analizarn de un modo general de la manera siguiente:

1 control previsto cuando bp "bp" est ausente bp 11 deteccin de 2 bp la aparicin de "bp" 2 bp 21 control previsto cuando bp "bp" est ausente

deteccin bp de la aparicin 3 de "bp"

Fig. 2.23. Deteccin de dos apariciones sucesivas de la informacin "bp".

El grafcet detallado que corresponde a la figura 2.22 es el siguiente:

1 bp 2 bp 3 bp 4 bp Lmpara encendida Lmpara encendida

Fig.2.24 Grafcet detallado

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Secuencia nica

47

De manera que, la aparicin seguida de la activacin de una misma informacin muestra que una sola etapa suplementaria es necesaria y que genera que la segunda receptividad "9bp" se reduzca simplemente a "bp".

bp bp bp bp bp bp

control previo a la bp ausencia de "bp" deteccin bp de la aparicin de "bp" deteccin bp de la desap. de "bp"

Fig. 2.25 Aparicin seguido del disparo de una misma informacin

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

48

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

2.8 Anexo 2: Reglas de evolucin del grafcet relativas a este captulo.


El carcter activo o inactivo de cada una de las etapas deben evolucionar en el curso del ciclo de funcionamiento, es necesario fijar un conjunto de reglas de evolucin. Regla 1: LA INICIALIZACIN precisa que las etapas sean activas en el inicio del funcionamiento. Se representan simblicamente en el grafcet con un doble cuadrado Regla 2: Una TRANSICIN puede ser validada o no validada. Una transicin se llama validada cuando todas las etapas inmediatamente precedentes asociadas a esta transicin estn activas. - cuando ella misma sea vlida, - y que la receptividad asociada a esta transicin sea vlida. Entonces diremos que esta transicin ser obligatoriamente franqueada. Ej:

10 a(b+c)=0 o 1 11 e.f. = 0 o 1 Transicin no valida La transicin 10-11 no es validada, la etapa 10 resta inactiva.

10 a(b+c)=0 11 e.f. = 0 o 1 Transicin vlida La transicin 10-11 es valida, la etapa 10 resta activa, pero no es franca porque la receptividad a(b+c)=0

10 a(b+c)=0 11

e.f. = 0 Transicin La transicin 10-11 es franqueada ya que la receptividad a(b+c)=1

Las etapas activas son representadas por un punto situado en el interior del smbolo de la etapa.

El franqueamiento de la TRANSICIN comportar obligatoriamente la activacin de la etapa siguiente y la desactivacin de la etapa anterior.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Secuencia nica

49

2.9 Anexo 3. Descripcin detallada de las acciones asociadas a las etapas.


2.9.1. EFECTOS - Acciones - rdenes. Desde el punto de vista de "Sistema", el GRAFCET representa grficamente las especificaciones funcionales de un sistema automatizado descrito en primer lugar "Como debe ser" para la unin "Parte Operativa- Parte de mando" para obtener el funcionamiento deseado. Los comportamientos atendidos del sistema se experimentan entonces como los resultados de las tareas, secuencias y operaciones, pues la "Macro-Representacin" pone en evidencia la estructura de los accionamientos. La eleccin de soluciones tcnicas para la Parte Operativa nos permite afinar las descripciones que precisamos, principalmente los "EFECTOS" a obtener (Descripcin desde un punto de vista de la Parte Operativa). Esto no ser despus, que podr ser descrito de manera precisa y detallada la naturaleza de las "RDENES" a emitir por la Parte de Mando para guiar las "ACCIONES" que a su vez puedan engendrar los "EFECTOS" deseados (Descripcin desde el punto de vista de la Parte de Mando). El ltimo nivel de descripcin detallado de las rdenes son evidentemente tener en cuenta las especificaciones tecnolgicas de la P.O. y de la P.M. y de sus correspondientes adaptadores (preaccionadores, accionadores, captadores, etc.) Esta aproximacin progresiva e interactiva se efecta por las descripciones de ms y ms depuraciones , permitiendo llegar a un nivel de detalle suficiente, dnde todas las rdenes e informaciones elementales sean tenidas en cuenta, el tcnico podr entonces conducir a la realizacin de la Parte de Mando. Remarquemos que el trmino general de "ACCIN ASOCIADA A UNA ETAPA" restablece un hecho dentro del lenguaje corriente, a la vez del EFECTO a realizar y que la ORDEN es necesaria de emitirla para su realizacin. NOTA 1: No existe una obligacin idntica entre los diferentes niveles de descripcin, pero, en funcin del preaccionador o del accionador utilizado, la ausencia de una orden puede produccir el efecto descontado (caso de distribuidores de simple efecto con retorno por muelle, por ejemplo). NOTA 2: En el caso de que las rdenes no sean directamente transmitidas a un medio exterior pero sean problamente tratadas a travs de un tratamiento posterior de nivel jerarquico ms elevado, se debern tener en cuenta, por ejemplo, las seguridades relativas a la operacin en curso o las interrupciones generales por una manera de marcha general diferente.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

50

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Descripcin del

EFECTOS
Descripcin global del punto de vista SISTEMA

punto de vista de la parte operativa P.O.

ACCIONES
Descripcin del punto de vista de la parte de control P.C.

ORDENES

2.9.2 Naturaleza de las rdenes Dentro de un nmero importante de aplicaciones, las RDENES conciernen el mando TODO o NADA de los accionadores mecnicos (gatos, motores, etc.) o la puesta en marcha de acciones de componentes auxiliares de automatizacin (Contadores, Temporizadores, Bloques funcionales, Memorias, etc.) Las RDENES pueden igulamente ser destinadas al mando lgico de componentes industriales especficos de tareas tales como: dilogo operador a partir de pantallas de video clculos de gestin tcnica conduccin de sistemas anlogicos, tales como bucles de regulacin por ejemplo.

23

ABRIR LA COMPUERTA V3 TIRAR EL MOTOR M1 ACCIONAR LA ELETROCOMPUERTA EV6 TIRAR LA TEMPORIZACIN T6 APAGAR EL PILOTO L12 PRESELECCIONAR A 14 EL COMPUTO C1 DISMINUIR EL CONTADOR C2

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Secuencia nica

51

11

EDITAR SOBRE LA IMPRESORA N 2 LAS INFORMACIONES CONTENIDAS DENTRO DE LAS TABLAS DADAS *TAB+

edicin terminada

Para describir separadamente de manera detallada los comportamientos internos de cada uno de los constituidos, ser de buen seguro la llamada de los *tiles+ de descripcin especfica de una tecnologa tales que, por ejemplo: los organigramas o los lenguajes de anlisis para las tareas informticas, los logigramas, esquemas desarrollados en contactos para los tratamientos lgicos, los esquemas-blocs, funciones de transferencia o ecuaciones de estado para los tratamientos analgicos, etc...

20

CARGAR EL REGISTRO CONSIGNA 4 DEL BUCLE DE REGULACION N 4 CON EL CONTENIDO DEL REGISTRO R17 CONVERTIR EL CONTENIDO DE LA CONSIGNA 4 EN TENSION CONTINUA C4

carga y conversin terminadas

21

ARMAR EL BUCLE DE REGULACION DE VELOCIDAD N 4 velocidad = max

2.9.3. Clasificacin de rdenes El criterio de clasificacin de ordenes es de los ms utilizados, citado a continuacin, es la duracin del ORDEN comparativamente a la duracin de actividad de la ETAPA.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

52

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Se dice que una orden es *CONTINUA+ si no depende de la actividad de la etapa a la cual est asociada y *CONDICIONAL+ si depende en parte de condiciones lgicas internas o externas de la parte de mando considerada. ORDEN CONTINUA La orden se emite de manera continua en tanto que la etapa a la cual est asociada sea activa.

ORDEN "A"

X1 orden "A" Frmula: ORDEN "A" = ( X1 + .....)

ORDEN CONDICIONAL La orden no puede ser emitida si en la actividad de la etapa a la cual est asociada existe una CONDICIN LGICA especificada que deber realizarse. Esta condicin podr indicarse en el interior o en el exterior del rectngulo de accin mediante espacio disponible. Las acciones condicionales son particularmente importantes pues permiten, dentro de una etapa realizar una combinacin lgica.

ORDEN "B" si d X2 Condicin "d" Condicin "d"

ORDEN "B"

ORDEN "B"

Frmula : ORDEN "B" = (X2 d + ...)

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Secuencia nica

53

ORDEN DE RETARDO Esta orden es un caso particular de la orden condicional donde el TIEMPO interviene como condicin lgica. La indicacin del tiempo se efecta por la anotacin general *t/Xi/q+, la especificacin *Xi+ significa la etapa *i+ el origen del tiempo y *q+ la duracin. Por ejemplo, la anotacin *t/X3/4s+ tomar el valor lgico *1+ y sufrir un retardo de 4 segundos despus de la activacin de la etapa 3. Esta condicin viene a RETARDAR 4 segundos la emisin de la orden *B+ a partir de la activacin de la etapa 3.
X3

ORDEN "E" Retardo de 4s. (si t/X3/4s)

t/X3/4s

4s ORDEN "E" Frmula: ORDEN "E" = (X3 t/X3/4s. + ...)

NOTA: LA ORDEN RETARDADA no se puede emitir si la duracin real de actividad de la etapa la cual est asociada, pero la duracin de esta orden ser LIMITADA al valor especfico. ORDEN DE DURACIN LIMITADA La orden se emite desde la activacin de la etapa a la cual est asociada, pero la duracin de esta orden ser LIMITADA a la del valor especificado.
X4

ORDEN "G" Lmite a 6s. (si t/X4/6s.)

t/X4/6s.

ORDEN "G"

Frmula: ORDEN "G" = (X4 t/X4/6s. + ....)

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

54

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

ORDEN FUGITIVO El orden FUGITIVO es de DURACIN INFINITAMENTE CORTA, pero suficientemente para poder efectuar las ACCIONES PUNTUALES sobre la Parte de Mando, tales como los posicionamientos de las variables internas o de memoria, las preselecciones de contadores o temporizadores, los incrementos o desincrementos de palabras, etc... ORDEN FUGITIVO A LA ACTIVACIN O DESACTIVACIN DE UNA ETAPA
5 ORDEN "H" SI ORDEN "J" SI X5 ORDEN "H" ORDEN "J" Frmulas : ORDEN "H" = ( ORDEN "J" = ( X5 + ....) X5 + ....) X5 X5

NOTA 1: Igual si una de las recepciones es validada por cierta etapa, sta verdadera en el momento de la activacin de la etapa, la ORDEN FUGITIVA emitida ser considerada de duracin suficiente para asegurar la ejecucin de la accin relativa a esta orden. NOTA 2: La orden fugitiva nunca ser ejecutada una nueva vez, en el curso de las evoluciones, la etapa a la cual est asociada viene a ser activada y desactivada simultaneamente, ya conforme a la regla 5 del Grafcet de etapa de una manera activa. ORDEN FUGITIVA A LA APARICIN O DISPARO DE UNA VARIABLE

ORDEN "K" SI ORDEN "L" SI

e e

X6 Variable e ORDEN "k" ORDEN "L" Frmulas: ORDEN "H" = ( X6 e + ....) ORDEN "L" = ( X6 e + ....)

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Secuencia nica

55

ORDEN MANTENIDA PENDIENTE DE LA ACTIVIDAD DE VARIAS ETAPAS A fin de mantener la continuidad de una ACCIN delante se prolonga pendiente la actividad de varias etapas esto es posible: - sea repitiendo la orden continua relativa a cierta accin dentro de la etapas concernidas - sea de utilizar una descripcin incluyendo un paralelismo estructural. Ejemplo de estas dos representaciones:
d 8 ORDEN "M" ORDEN "P"

ORDEN "N"

ORDEN "P"

10

ORDEN "Q"

ORDEN "P"

a) ORDEN "P" asociada a las etapas 8, 9 y 10 Frmula: ORDEN "P" = (X8 + X9 + X10 + ....)

ORDEN "M"

20

ORDEN "P"

ORDEN "N" b) ORDEN "P" asociado a etapa 20 ORDEN "Q"

10

Frmula: ORDEN "P" = (X20 + ....)

NOTA: La forma estructurable (b) acaso preferida por metodo grfico en evidencia una ORDEN o una ACCIN particularmente importante.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

56

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

ACCIN MEMORIZADA POR UNA FUNCIN OPERATIVA AUXILIAR Un comportamiento idntico - desde el punto de vista del preaccionador accionado - quizs obtenida por la MEMORIZACIN de la ACCIN por una funcin operativa auxiliar, interferida entre la Parte de Mando considerada y el medio exterior, y pues las RDENES de mando son especficas de la parte siguiente: el principio de la ACCIN MEMORIZADA es dada *ACCIN = 1+ el fin de la ACCIN MEMORIZADA es dada *ACCIN = 0+ Estas rdenes, utilizadas por acoplamiento, conducen a comandar una estructura secuencial complementaria.
Orden de inicio de la ACCION Orden de final de la ACCION Funcin ACCION de Memorizacin MEMORIZADA

PARTE DE MANDO

FUNCION OPERATIVA / MEDIO EXTERIOR

A nivel funcional, cierta estructura complementaria podr ser descrita en trmino medio de la representacin la misma adaptada a la utilizacin. - sea por un Grafcet auxiliar donde las evoluciones son mandadas por el Grafcet principal:
d 8 ORDEN "M" ACCION "P" = 1 X8 ACCION "P" SI SEC 10 f ORDEN "Q" ACCION "P" = 0 SI X10 X10

ORDEN "N"

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Secuencia nica

57

- sea en ayuda de operaciones lgicas:

SEC.

X8

& S

X10

ACCION P

- sea por una representacin lgica a contactos o por toda otra representacin lgica convenida facilmente comprensible.

X8 9X10 KA

KA

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

58

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

NOTA 1: La funcin operativa de MEMORIZACIN es algunas veces asegurada por algunos preaccionadores BIESTABLES (distribuidores de posiciones, doble pilotaje, hidrulico o pneumticos, contactores elctricos agarrados o automantenidos, por ejemplo), localizados dentro del automatismo dentro de la Parte Operativa ella misma. NOTA 2: Esta funcin puede tambin corresponder, en programas de lgica, al INTERFACE memorizado de SALIDA de un autmata programado, por ejemplo. NOTA 3: Las rdenes de mando de MEMORIZACIN o de BORRADO pueden ser de naturalezas diversas, continuas, o fugitivas por ejemplo. NOTA 4: La ACCIN MEMORIZADA representativa de una SALIDA puede reunir todas las condiciones de SEGURIDAD relativas al efecto de mando.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.