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Seales y sistemas en tiempo discreto
En este captulo se introducen las seales y los sistemas en tiempo discreto,
usando ejemplos sencillos de muestreo y algoritmos.
1.1 Seales en tiempo discreto; muestreo
Las seales en tiempo discreto son sucesiones de nmeros reales x[k]; la
sucesin toma valores en funcin de un ndice entero k, que indica el tiempo
discreto adimensional. Normalmente se usar tiempo positivo (0 ! k < !),
aunque ocasionalmente se discutir el efecto de condiciones iniciales (k < 0).
Una seal en tiempo discreto puede provenir de una seal en tiempo
continuo x(t), muestreada a intervalos regulares: periodo de muestreo T
s
x[k] = x(kT
s
)
frecuencia de muestreo
s
s
T
f
"
= pulsacin de muestreo
s
s
T

2
= .
Las seales en tiempo discreto tambin pueden ser generadas por un
algoritmo programado en un ordenador, como se ver ms adelante.
Ejemplo 1.1 Muestreo de exponencial y de senoidal
Seal exponencial. La seal x[k] se expresa como funcin de k y como sucesin
de nmeros (se dan valores redondeados):
x[k] = 0,9
k
= { ",00 0,900 0,8"0 0,729 0,656 0,590 ...}
Puede provenir de una seal en tiempo continuo:
at
e t x

= ) (
k k
s
aT
s
e kT x k x = = =

) ( ] [
s
aT
e

=
CONTROL DIGITAL
8
La Figura "." ilustra el proceso. Obsrvese que los valores en tiempo
discreto son los mismos para distintas exponenciales en tiempo continuo, si el
periodo de muestreo guarda la misma relacin con la constante de tiempo:
) ln( / = =
s s
T aT
Figura 1.1 Exponencial y senoidal en tiempo discreto
Seal senoidal. La seal x[k] se expresa como funcin de k y como sucesin de
nmeros (se dan valores redondeados):
x[k] = cos(0,1k) = { ",00 0,95" 0,809 0,588 0,309 0,00 -0,309 ...}
Puede provenir de una seal en tiempo continuo:
x(t) = cos( bt) x[k] = x(kT
s
) = cos(k) = bT
s
= 0,1
Suponiendo: f = 50 Hz, T
s
= "ms:
b = "00 rad/s f
s
= " kHz
s
= 2 krad/s = 0,1 rad = "8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
exponencial
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
-1
-0.5
0
0.5
1
senoidal
k
". SEALES Y SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO
9
es la pulsacin en tiempo discreto; es el ngulo elctrico de una
muestra. Ntese que es adimensional, como el tiempo discreto k.
La Figura "." ilustra el proceso. Obsrvese que los valores en tiempo
discreto son los mismos para distintas senoidales en tiempo continuo, si el
periodo de muestreo guarda la misma relacin con el periodo de la senoidal.
2 / / = T T
s

1.1.1 Ensayos tpicos

Se indican aqu algunas seales en tiempo discreto usadas tpicamente como
entradas de sistemas. Se definen como seales causales, es decir, valen 0 para
k<0.
Pulso p[k] p[k] = 0
k
= { " 0 0 0 0 ...}
Matemticamente, puede ser interpretado como un impulso (t) muestreado,
pero es preferible no entrar en interpretaciones fsicas, porque su definicin es
mucho ms sencilla que la del impulso.
Escaln u[k] = " = "
k
= { " " " " " ...}
Puede ser interpretado como un escaln unitario u
0
(t) muestreado.
Rampa u[k] = k = { 0 " 2 3 4 ...}
Puede ser interpretada como una rampa no unitaria t/T
s
muestreada.
Sucesin alternada u[k] = (-")
k
= cos(k) = { " -" " -" " ...}
Ntese que ambas funciones dan los mismos valores para k entero. Puede ser
interpretada como una senoidal de frecuencia f
s
/2 muestreada.
1.2 Sistemas en tiempo discreto
Pueden generarse o modificarse las seales en tiempo discreto mediante
algoritmos (que se concretan en un programa de ordenador).
CONTROL DIGITAL
"0
Sistema en tiempo discreto: Define una regla para obtener cada valor de la
salida y[k], dados los valores de la entrada u[k] y las condiciones iniciales.
1.2.1 Ecuacin en diferencias
Expresa el resultado del algoritmo (salida, y[k]) para cada instante k como
combinacin lineal de valores de la entrada u[k] y de la salida en distintos
instantes. Para ser causal (ejecutable en tiempo real) estos valores deben ser
pasados; se admite tambin el valor presente de la entrada, lo cual requiere
suponer que el tiempo de clculo es despreciable. En un sistema no causal, y[k]
depende de u[k+"], u[k+2], ...
Tiene la forma:
] [ ... ] " [ ] [ ... ] " [ ] [ ] [
" " 0
n k y a k y a n k u b k u b k u b k y
n n
+ + + =
=
= =
n
i
i
n
i
i
i k y a i k u b k y
" 0
] [ ] [ ] [
Origen de tiempo: Se usar como origen de tiempos k=0. Ntese que esto
implica que la primera iteracin es k=0.
Condiciones iniciales: En una ecuacin en diferencias, la primera iteracin
requiere el conocimiento de n valores anteriores de la entrada y de la salida (2n
en total). Si no se especifica otra cosa, se entiende que las seales son causales,
lo que quiere decir que las condiciones iniciales son nulas.
Se dan a continuacin algunos ejemplos sencillos. Se recomienda su ejecucin
con calculadora u hoja de clculo, para apreciar el mecanismo.
Algoritmos de integracin aproximada
La salida pretende aproximar la integral de una funcin cuyas muestras son la
entrada. Como se ignora el valor de la funcin entre dos muestras, la
integracin es solamente aproximada.
Regla rectangular ] [ ] " [ ] [ k u T k y k y
s
+ =
Regla rectangular retrasada ] " [ ] " [ ] [ + = k u T k y k y
s
Regla trapezoidal ( ) ] " [ ] [
2
] " [ ] [ + + = k u k u
T
k y k y
s
". SEALES Y SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO
""
Un filtro pasa-baja de primer orden
Tiene la misma respuesta a un escaln (naturalmente, en los instantes de
muestreo) que un sistema de primer orden en tiempo continuo (constante de
tiempo ) y similar respuesta en frecuencia para frecuencias bajas.
] " [ ] " [ ) " ( ] [ + = k y k u k y

/
s
T
e

=
Algoritmos autnomos (sin entrada)
Su respuesta depende exclusivamente de las condiciones iniciales. En este caso
no se supondr que son nulas, ya que la respuesta sera trivial.
] " [ ] [
"
= k y a k y
La exponencial en tiempo discreto del Ejemplo "." puede generarse
mediante este algoritmo, con a
"
= = 0,9 y condicin inicial y[-"] ="/
] 2 [ - ] " [ ] [
"
= k y k y a k y
La senoidal en tiempo discreto del Ejemplo "." puede generarse mediante
este algoritmo, con a
"
= 2cos y condiciones iniciales y[-"] = cos, y[-2] =
cos(2). Otras condiciones iniciales daran senoidales de la misma frecuencia,
con distinta amplitud y fase.
] 2 [ ] " [ ] [ + = k y k y k y
La tpica sucesin de Fibonacci se obtiene con y[-"] = ", y[-2] = -"
Algoritmos de media mvil
La salida solamente es funcin de valores de la entrada. Es decir, la salida es
una media (posiblemente ponderada) de valores de la entrada en distintos
momentos. Estos algoritmos dan lugar a filtros FIR (respuesta finita a un
pulso), o sistemas dead beat (golpe muerto, o respuesta a un escaln con
llegada brusca, sin exponencial).
CONTROL DIGITAL
"2
=

=
"
0
] [
"
] [
N
i
i k u
N
k y
Obtiene la media de las ltimas N muestras, lo cual puede ayudar a filtrar
medidas con ruido. La anterior es una versin causal (procesado en tiempo
real); si se procesa la seal de un registro puede ser ms lgico incluir en la
media muestras posteriores, dando un sistema no causal:
+
+
=
=
N
N i
i k u
N
k y ] [
" 2
"
] [
( ) ] 5 [ ] 4 [ ] 3 [ ] 2 [ ] " [ ) " ( ] [
4 3 2
+ + + + = k u k u k u k u k u k y
Tiene la misma respuesta a un escaln (para las primeras muestras, y el
rgimen permanente) que el filtro de primer orden indicado anteriormente, y un
comportamiento de filtro pasa-baja.
1.2.2 Algoritmos en varias lneas
Aunque la ecuacin en diferencias es buena como introduccin al tema, siendo
la ms usual en libros de texto, en la prctica puede ser catastrfica, cuando la
precisin de los coeficientes y de los clculos es muy limitada (por ejemplo, al
programar en coma fija con no muchos bits). Por esta y otras razones, es
frecuente programar los algoritmos en varias lneas, definiendo variables
intermedias entre la entrada y la salida. El siguiente ejemplo muestra esto;
adems, la salida depende de dos entradas.
Un algoritmo de regulador PI
Este algoritmo genera la seal de mando u[k] a partir de la referencia r[k] y la
medida y[k].
( )
( ) ] [ ] [ ] [
"] - [ ] [
2
"] - [ ] [
] [ ] [ ] [
k i k e K k u
k e k e
I
T
k i k i
k y k r k e
P
s
+ =
+ + =
=
". SEALES Y SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO
"3
1.2.3 Algoritmos no lineales
En estos ejemplos se ilustran algoritmos que van aproximando en la salida una
funcin no lineal de la entrada. La aproximacin puede ser buena en la medida
que la aproximacin anterior no sea muy mala, y la entrada no vare demasiado
rpidamente.
( ) ] " [ ] [ - 2 ] " [ ] [ = k y k u k y k y
Aproxima la funcin inversa
] [
"
] [
k u
k y

+ =
] " [
] [
"] - [
2
"
] [
k y
k u
k y k y
Aproxima la raz cuadrada ] [ ] [ k u k y
1.3 Teorema fundamental del muestreo. Aliasing
Recibe el nombre de aliasing un fenmeno inherente al proceso de muestreo:
las frecuencias superiores a la mitad de la de muestreo (f >f
s
/2) son confundidas
sistemticamente con otras frecuencias ms bajas. La frecuencia f
s
/2 suele ser
denominada frecuencia de Nyquist.
Especficamente, las nicas frecuencias bien muestreadas son 0 f < f
s
/2.
Si f>f
s
/2, despus de muestrear se ve una frecuencia aparente (alias) f
a
, dentro
del margen 0 f
a
f
s
/2. La Figura ".2 ayuda a visualizar las relaciones:
considrese que las frecuencias describen una circunferencia, con ngulos
proporcionales; una vuelta corresponde a f
s
. Las frecuencias bien muestreadas
estn en la semicircunferencia superior; ms all de vuelta la frecuencia se
refleja con respecto al eje horizontal; ms all de " vuelta se repite la
circunferencia.
El teorema fundamental del muestreo (Shannon) establece que una seal
en tiempo continuo que no contenga frecuencias superiores a f
s
/2
(tcnicamente: cuya transformada de Fourier sea nula para f>f
s
/2) puede ser
muestreada y recuperada exactamente (mediante un filtro ideal de Shannon). A
la inversa, la seal en tiempo continuo no puede ser recuperada si contiene
frecuencias superiores a la frecuencia de Nyquist.
CONTROL DIGITAL
"4
Figura 1.2 Aliasing
Ejemplo 1.2 Considrese el muestreo de una seal peridica, de frecuencia
fundamental (primer armnico) f
"
. Para N ="6 muestras por ciclo, f
s
= "6f
"
, los
armnicos superiores al 8 son confundidos con armnicos ms bajos: el 9 se
ve como 7, el "" se ve como 5, el "5 se ve como " (componente
fundamental), el "6 se ve como componente continua, el "7 se ve como ".

Ejemplo 1.3 La Figura ".3 presenta 4 casos de aliasing, variando la

frecuencia de una seal senoidal para la misma frecuencia de muestreo:
Para una seal de frecuencia 0,5f
s
se obtiene la misma frecuencia, pero
con distinta amplitud y fase.
Para una seal de frecuencia 0,6f
s
se obtiene una frecuencia f
a
=0,4f
s
.
Para una seal de frecuencia f
s
se obtiene un valor constante: continua,
f
a
=0.
-1 -0.5 0 0.5 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0
1,1 ws
1,2 ws
0,5 ws
0,4 ws 0,1 ws
0,2 ws 0,3 ws
0,9 ws
ws
0,8 ws
0,6 ws
0,7 ws
". SEALES Y SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO
"5
Para una seal de frecuencia ",25f
s
se obtiene una frecuencia f
a
=0,25f
s
.
Figura 1.3 Aliasing de varias frecuencias

Consecuencias prcticas
") La frecuencia de muestreo debe ser al menos el doble de la frecuencia
ms alta que se desee procesar. Muchas veces es bastante superior.
2) Es necesario limitar la presencia de frecuencias superiores a la mitad de
la de muestreo, aun cuando no interesen, porque sern confundidas con
frecuencias ms bajas: usar un prefiltro, o filtro analgico antialiasing
antes de muestrear.
Ejemplo 1.4
Alta fidelidad, hasta 20 kHz. La tcnica digital de los discos compactos
usa f
s
= 44," kHz.
0 1 2 3 4 5
-1
-0.5
0
0.5
1
f=0,5fs fa=0,5fs
0 1 2 3 4 5
-1
-0.5
0
0.5
1
f=0,6fs fa=0,4fs
0 1 2 3 4 5
-1
-0.5
0
0.5
1
f=fs fa=0
k
0 1 2 3 4 5
-1
-0.5
0
0.5
1
f=1,25fs fa=0,25fs
k
CONTROL DIGITAL
"6
Telefona (voz), hasta 3 - 4 kHz. Telefona digital, f
s
= 8 kHz.
Onda de 50 Hz, suponiendo de inters hasta el 7 armnico: f
s
> 700 Hz.
Para eliminar los armnicos superiores es necesario un prefiltro; puede
convenir elevar la frecuencia de muestreo para dejar un margen de
actuacin al filtro; vase el Ejemplo ".5.

1.3.1 Prefiltro, o filtro antialiasing

Es un filtro analgico pasa-baja, con una frecuencia de corte suficientemente
inferior a la mitad de la de muestreo. Es muy usual tomar filtros simples: de
primer orden pasivos (RC), o de 2 orden activos (es frecuente que sea
necesario un amplificador operacional en la adaptacin de las seales, y sobre
l se monta el filtro). Los filtros de mayor orden tienen ms atenuacin,
permitiendo una frecuencia de corte ms prxima a la mitad de la de muestreo;
suelen usarse en aplicaciones crticas. Hay que hacer notar que el prefiltro
introduce un desfase, tpicamente perjudicial en aplicaciones de control.
Ejemplo 1.5
El periodo de muestreo es T
s
="ms, y se desea disear un prefiltro que consiga
una atenuacin de "0 (ganancia 0," o -20dB) a la mitad de la frecuencia de
muestreo.
f
s
/2 = "/(2T
s
) = 500 Hz
Filtro de primer orden: la atenuacin es proporcional al crecimiento de la
frecuencia (pendiente de -20dB/dcada).
Hz f
c
50
"0
500
= = ms
c
"8 , 3
"00
" "
= = =

s
s H
f
"8 , 3 "
"
) (
+
=
Filtro de segundo orden: la atenuacin es proporcional al cuadrado del
crecimiento de la frecuencia (pendiente de -40dB/dcada). Se usar un filtro de
Butterworth (
n
=
c
y = 0,707).
Hz f
c
"58
"0
500
= = rad/s 993 2 = =
c n
f
2
0" , " 42 , " "
"
) (
s s
s H
f
+ +
=
La unidad de tiempo de las funciones de transferencia es el milisegundo.

". SEALES Y SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

"7
PROBLEMAS
P1.1 Sucesin de Fibonacci:
] 2 [ ] " [ ] [ + = k y k y k y y[-"] = ", y[-2] = -"
a) Ejecutar el algoritmo, k de 0 a "0.
b) Comprobar que, al cabo de suficientes iteraciones, el cociente entre dos
salidas consecutivas es prcticamente constante (nmero ureo).
P1.2 Se desea obtener numricamente
2 /
0
cos

dt t a partir de muestras
separadas /"0. Se comparan algoritmos de integracin aproximada:
] [ ] " [ ] [ k u T k y k y
s
+ =
] " [ ] " [ ] [ + = k u T k y k y
s
( ) ] " [ ] [
2
] " [ ] [ + + = k u k u
T
k y k y
s
a) Ejecutar los tres algoritmos de integracin, con condiciones iniciales
nulas.
b) Comparar con los valores de la integral exacta.
P1.3 Sobre los filtros pasa-baja:
] " [ ] " [ ) " ( ] [ + = k y k u k y
( ) ] 5 [ ] 4 [ ] 3 [ ] 2 [ ] " [ ) " ( ] [
4 3 2
+ + + + = k u k u k u k u k u k y
Para = 0,6 ejecutar los algoritmos, k de 0 a "0:
a) Respuesta a un pulso: u[k] = p[k]
b) Respuesta a un escaln: u[k] = "
P1.4 Algoritmo de raz cuadrada:

+ =
] " [
] [
"] - [
2
"
] [
k y
k u
k y k y
Ejecutar el algoritmo, k de 0 a "0, comparando con los valores de la raz
cuadrada exacta.
CONTROL DIGITAL
"8
a) Para entrada en escaln u[k] =25 y condicin inicial y[-"]= ".
b) Para entrada en rampa u[k] = k y condicin inicial y[-"]= ".
c) Demostrar que para u[k] = u, constante, existe un punto de equilibrio
constante u y = . Pero ntese que demostrar que se tiende a ese punto
es un tema de estabilidad de sistemas no lineales.
P1.5 Una seal en tiempo continuo contiene frecuencias de 40, "00, 500,
900, "000 y "500 Hz. Se muestrea con un periodo de 0,8 ms.
a) Dar las frecuencias que contendr la seal muestreada.
b) Indicar qu puede hacerse para evitar el aliasing.
P1.6 Para una pulsacin de muestreo de 20 rad/s, especificar prefiltros que
atenen "6 veces la frecuencia mitad de la de muestreo.
a) Dar la funcin de transferencia de un filtro de primer orden.
b) Dar la funcin de transferencia de un filtro de Butterworth de segundo
orden (
n
=
c
y = 0,707)
c) Dar la funcin de transferencia de un filtro de Butterworth de tercer
orden (tres polos de mdulo
c
; el par complejo con = 0,5)
d) En los tres casos, obtener el desfase en grados que introduce el filtro para

s
/20 y
s
/50