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Diseo de Controladores

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PROYECTO FINAL

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Ascensor:
Descripcin general:
Consta de una una botonera con 12 botones, 4 de los cuales se
corresponden con la que tienen los ascensores reales en su interior para indicar
al ascensor hasta qu piso se dirige el usuario, otros 4 botones se corresponden
con los que hay en los pisos para llamar al ascensor, luego hay uno para parada
de emergencia, uno para alarma, uno para abrir puerta y finalmente uno para
cerrar las puertas.
Las puertas del ascensor sern automticas, o sea, que al llegar a un piso,
se abren, quedan as unos segundos y luego se cierran. Las puertas del ascensor
estarn indicadas con leds.
Con un display de 7 Segmentos se har la visualizacin del nmero que
corresponda al piso en donde se encuentra el ascensor.
Tanto el ascensor como la estructura del edificio son realizados de cartn
cuyo espesor es de 2 mm. Esto implica una gran estabilidad y escasa
deformacin ya que el material es altamente resistente.
Se utilizar un motor de CC, con un sistema de poleas en aparejo y
contrapeso, que le permitir al sistema completo mantener el equilibrio en
cualquier posicin y un menor consumo de energa, debido a que el sistema en
aparejo reduce en un alto porcentaje, el trabajo que debe realizar el motor.

Funcionamiento:
Bsicamente este proyecto simula el funcionamiento de un ascensor y
podra utilizarse para controlar uno en la realidad.
El Sistema, est comandado por el Kit de Microcontrolador MC68HC11F1.
En una primera instancia el sistema se encuentra reposo con el ascensor en
planta baja. Al hacerse una llamada desde algn piso, el microcontrolador se
encarga de determinar el piso, y de obedecer a dicha llamada enviando el
ascensor. Tambin se encarga de enviar al pasajero al piso que ste le indique
con la botonera de pisos que se encuentra dentro del habitculo.
En todo momento y a travs del display 7 Segmentos, se muestra la
ubicacin del ascensor, an cuando el mismo se encuentre en movimiento.
En un futuro podra implementrse la funcin de parada de emergencia, que
detendra el habitculo en cualquier tramo del recorrido, as cmo tambien el
botn para hacer sonar la alarma.
Y finalmente est el sitema de puertas cuyo funcionamiento ya fue
explicado en el punto de descripcin.

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Estructura del Edificio:


La estructura de la maqueta est armada con cartn duro de 2mm
de espesor y es la que se ve en la figura que sigue:

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Para elevar el ascensor, se utilizo un motor de CC con sistema


de peso-contrapeso, como tambien puede verse en la siguiente figura:

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Circuito utilizado para alimentar el motor:


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Diagrama de Flujo del Programa:


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;-------------------------------------------------------------------;PARTE PRINCIPAL
;--------------------------------------------------------------------

C o m ie n z o

A s c e n s o r a P la n t a
B a ja

C h e q u e a t e c la d o p o r
s i o c u r r e u n a lla m a d a
a l a s c e n s o r y g u a rd a
e l d e s tin o
No
S e a p r e t o t e c la

Si
L la m a a
p r o c e d im ie n t o d e
m over ascensor

L la m a a
p r o c e d im ie n t o
p a ra c h e q u e a r s i
s e lle g a d e s t in o

L la m a a r u t in a d e
a b r ir y c e r r a r
p u e r ta s

L la m a a r u t in a
p a r a ir a m a s d e
u n p is o

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;-------------------------------------------------------------------;RUTINA PARA MOVER EL ASCENSOR


;--------------------------------------------------------------------

R u tin a p a r a m o v e r
ascensor

C h e q u e a e n q u e p is o
e s ta e l a s c e n s o r

P r e g u n t a p o r la s
p u e rta s

S i e s n e c e s a r io lla m a a r u t in a q u e
m a n e ja la s p u e r ta s

C o m p a r a d e s t in o c o n p o s ic i n y d e c id e
s i e l a s c e n s o r d e b e m o ve rs e p a ra
a r r ib a , a b a jo o q u e d a r s e e n e l lu g a r

L la m a a r u t in a s d e m o v e r
p a r a a r r ib a , a b a jo o d e
p a ra r m o to r p a ra n o
m o v e r lo
V u e lv e a r u t in a
p r in c ip a l

;-------------------------------------------------------------------;RUTINA PARA SABER SI LLEG AL PISO DESEADO E IR MOSTRANDO EL PISO EN EL 7 SEG.


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;-------------------------------------------------------------------R u tin a p a r a c h e q u e a r s i s e
lle g o a d e s t in o

S e o p r im io t e c la d e l
t e c la d o

Si
L la m a a r u tin a d e
m e m o r ia p a r a ir a
m a s d e u n p is o

No
No
C h e q u e a s i s e lle g o a
d e s tin o y m u e s t r a e n
d is p la y e l p is o a c tu a l

L le g o

Si

L la m a a r u t in a d e p a r a r e l m o t o r

B o r r a v a r ia b le d e d e s t in o

V u e lv e a r u t in a
p r in c ip a l

;-------------------------------------------------------------------;RUTINAS PARA MOVER MOTOR


;--------------------------------------------------------------------

R u t in a p a r a m o v e r e l
a s c e n s o r h a c ia a r r ib a

R u tin a p a r a m o v e r e l
a s c e n s o r h a c ia a b a jo

R u tin a p a r a p a r a r a l
ascensor

S e t e a p o r t B p a r a ir
h a c ia a r r ib a y t ie n e e n
c u e n ta le d d e p u e r ta

S e te a p o r t B p a r a ir
h a c ia a b a jo y t ie n e e n
c u e n ta le d d e p u e r t a

S e te a p o rt B p a r a d e te n e r e l
a s c e n s o r y t ie n e e n c u e n t a le d
d e p u e r ta

V u e lv e a r u t in a d e
m over ascensor

V u e lv e a r u tin a d e
m over as c en s or

V u e lv e a r u t in a d e
m over ascensor

;-------------------------------------------------------------------;RUTINA DE CONTROL DE PUERTAS INTERNAS(POR AHORA)


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;--------------------------------------------------------------------

R u tin a p a r a a b r ir y /o
c e rr a r p u e r ta s

C h e q u e a s i e s ta a b ie r t a o
c e r r a d a la p u e r t a
S i r e c ie n s e lle g o a l p is o , a b r e
la p u e r t a y lu e g o la c ie r r a

V u e lv e a r u tin a
p r in c ip a l

;-------------------------------------------------------------------;RUTINA DE MEMORIA PARA IR A MAS DE UN PISO


;--------------------------------------------------------------------

R u tin a d e m e m o r ia p a r a ir
a m a s d e u n p is o

S e f ija c u a l d e la s d o s v a r ia b le s
d e f in id a s e s t lib r e

S i e s t a lib r e la p r im e r a la
o c u p a c o n e l s e g u n d o d e s t in o ,
s i n o o c u p a la s e g u n d a
V u e lv e a r u tin a
p r in c ip a l

;-------------------------------------------------------------------;RUTINA PARA MOVER VARIABLES DE PISO


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;-------------------------------------------------------------------R u tin a p a r a m o v e r
v a r ia b le s d e d e s t in o s a
m e d id a q u e s e u t iliz a n
M u e v e la s e g u n d a v a r ia b le a la
d e d e s t in a p r in c ip a l
B o r r a la s e g u n d a v a r ia b le

S i la te r c e r a e s t a
v a c ia

No

Si

M u e v e t e r c e r v a r ia b le a la
s e g u n d a y b o r r a la t e r c e r a

V u e lv e a r u t in a
p r in c ip a l

;-------------------------------------------------------------------;RUTINA PARA MOVRESE A MAS DE UN PISO


;-------------------------------------------------------------------R u t in a p a r a m o v e r s e a
m a s d e u n p is o

C hequea si segunda
v a r ia b le e s t a v a c ia

Si

N o
L la m a a r u t in a p a r a m o v e r
v a r ia b le s d e d e s t in o s a
m e d id a q u e s e u t iliz a n

V u e lv e a r u tin a
p r in c ip a l

L la m a a r u t in a p a r a m o v e r
ascensor

L la m a a r u t in a q u e
c h e q u e a s i lle g o a l p is o
deseado

Programa:

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PORTA
PORTAx
DDRA
PORTG
DDRG
PORTB
PORTF
PORTC
DDRC
PORTD
DDRD
PORTE

EQU
EQU
EQU
EQU
EQU
EQU
EQU
EQU
EQU
EQU
EQU
EQU

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$1000
$0
$1001
$1002
$1003
$1004
$1005
$1006
$1007
$1008
$1009
$100A

;-------------------------------------------------------------------;PARTE PRINCIPAL
;-------------------------------------------------------------------ORG
INIC:

LDAA
STAA
STAA
LDAA
STAA
STAA
LDAA
STAA
LDAA
CMPA
BEQ
LDAA
STAA
STAA
JSR
JSR
JSR
OTRO:
LDX
LDAA
STAA
LDAA
STAA
INICIO: LDAA
STAA
STAA
CERR:
LDAA
JSR
ANDA
STAA
ARCHIVO:
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$0
#$00
DEHB
DEHC
#$20
DDRG
PORTG
#$01
DEHA
PORTG
#$21
OTRO
#$20
;Le ponemos 20 porque la parte alta del portb maneja las puertas
PORTB
;EL 20 INDICA PUERTAS CERRADAS(O CERRAR PUERTAS)
FLAG
;ESTO ES PARA LAS PUERTAS
MOTABA
LLEGA
PUERTA ;ESTO ES PARA LAS PUERTAS
#TABLA
$1,X
PORTF
#$00
PORTG
#$30
DDRC
PORTC ;hablitamos el teclado de llamadas de piso e internos del ascensor
PORTC; pedimos al puerto el valor
TEMP
#$0F
DEHA
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APBA:

CMPA
BNE
JMP
LDAA
JSR
ANDA
CMPA
BNE
JSR
JSR
JSR
JSR
JMP

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#$00
APBA ;de aca para abajo se identifica de
CERR
PORTC
TEMP
#$0F
#$00
APBA
MOVASC
LLEGA
PUERTA ;ESTO ES PARA LAS PUERTAS
PLONE
INICIO

donde es la llamada.

;-------------------------------------------------------------------;RUTINA PARA MOVER EL ASCENSOR


;-------------------------------------------------------------------MOVASC: LDAA
STAA
LDAA
JSR
ANDA
CMPA
BEQ
STAA
LDAB
CMPB
BNE
SALTO: JSR
LDX
CMPA
BEQ
BPL
MOARR: JSR
RTS
MOABA: JSR
RTS
APAGA: RTS

#$20
PORTG
PORTG
;CARGA DEL PORT DE LOS SWITCHES PARA SABER EN QUE PISO ESTA
TEMP
#$0F
;ELIMINA PARTE QUE SE USA PARA ALIMENTAR SWITCHES
#$00
MOVASC
POHA ;LO ALMACENA EN POHA, HAY QUE REVISAR PARA CUANDO PONGAMOS PAR. EMERG.
FLAG
;HAY QUE VER BIEN DONDE IMPLEMENTARLO
#$20
SALTO
PUERTA
#DEHA
$0,X
;COMPARA DESTINO CON POSICION
APAGA
MOABA
;SI ES POSITIVO POS > DEST => BAJA
MOTARR ;SI ES NEGATIVO POS < DEST => SUBE
MOTABA

;-------------------------------------------------------------------;RUTINA PARA SABER SI LLEG AL PISO DESEADO E IR MOSTRANDO EL PISO EN EL 7 SEG.


;-------------------------------------------------------------------LLEGA:

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LDAA
JSR
ANDA
CMPA

PORTC;CARGA DEL PORTC PARA VER SI SE OPRIMI ALGN BOTON PARA IR


TEMP
#$0F
#$00
;CHEQUEA SI SE OPRIMIO O NO UN BOTON
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A OTRO PISO

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SIGUE:

BEQ
JSR
LDAA
JSR
ANDA
CMPA
BEQ
STAA
TAB
LDX
ABX
LDAB
STAB
LDAA
LDX
CMPA
BNE
JSR
LDAA
STAA
RTS

SIGUE
MEMO
PORTG
TEMP
#$0F
#$00
LLEGA
POHA

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;SALTA A RUTINA DE GUARDAR VARIABLES


;CARGA PORTG PARA SABER SI LLEG AL PISO DESEADO
;ELIMINA PARTE

QUE SE USA PARA ALIMENTAR SWTCHES

;GUARDA LA POSICIN

#TABLA
$0,X
PORTF
POHA
#DEHA
$0,X
LLEGA
PARAMOT
#$00
DEHA

;SUMA B AL INDICE Y
;CARGA B CON EL VALOR QUE SALDR AL DISPLAY
;MUESTRA EN EL DISPLAY
;COMPARA DESTINO CON POSICION

;BORRO DESTINO, PORQUE YA LLEGUE

;-------------------------------------------------------------------;RUTINAS PARA MOVER MOTOR


;-------------------------------------------------------------------MOTARR: LDAA
#$09
;VALOR PARA QUE EL ASCENSOR SUBA
ORAA
FLAG
STAA
PORTB
RTS
MOTABA: LDAA
#$06
;VALOR PARA QUE EL ASCENSOR BAJE
ORAA
FLAG
STAA
PORTB
RTS
PARAMOT:;VER PONER RETARDO??
LDAA
#$0A
;VALOR PARA PARAR AL MOTOR
ORAA
FLAG
STAA
PORTB
RTS
;-------------------------------------------------------------------;RUTINA DE CONTROL DE PUERTAS INTERNAS(POR AHORA)
;-------------------------------------------------------------------PUERTA: LDAA
CMPA

PORTG
#$00 ;CONTROL

PARA VER SI EL ASCENSOR LLEG AL PISO O NO 1/2 al

pedo

BEQ
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CHAU
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LDAA
TAB
ANDB
ANDA
CMPA
BEQ
LDY
RETARDO:LDAA
;ANDA
CMPA
BEQ

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PORTB
#$0F
#$F0 ;DESECHAMOS LA PARTE BAJA DEL PORT QUE NO USAMOS EN LAS PUERTAS
#$10
CPUERTA ; 20 PUERTAS CERRADAS,10 PUERTAS ABIERTAS
#$AFF
PORTC
#$0F
;ACA DEBERIAN ESTAR HABILITADOS LOS BOTONES
#$48
;AUXILIARES Y EL 48 O EL 78 ES EL BOTON DE
CPUERTA
;CERRAR LAS PUERTAS

DEY
BNE

RETARDO

LDAA
STAA
ORAB
STAB
JMP

#$10
FLAG
; ACTUALIZAMOS EL FLAG DE PUERTAS
FLAG ; ACTUALIZAMOS LA PARTE ALTA DEL PORTB SIN MODIFICAR
PORTB
; LA PARTE BAJA DEL PORT (MOTOR)
CHAU

CPUERTA:LDAA
STAA
ORAB
STAB
CHAU:
RTS

#$20
FLAG
FLAG
PORTB

;-------------------------------------------------------------------;RUTINAS DE TIEMPO DE ESPERA


;-------------------------------------------------------------------TEMP:
LOOP:

TEMP1:
LOOP1:

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LDY
DEY
BNE
RTS
LDX
LDY
DEY
BNE
DEX
BNE
RTS

#$1FF
LOOP
#$F
#$0000
LOOP1

;( inicializa acumulador como 1. contador )


;( decrementa )
;( fin del lazo nuevo )

;( inicializa acumulador como 1. contador )


;( decrementa )
;( fin del lazo nuevo )

LOOP1

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;-------------------------------------------------------------------;RUTINA DE MEMORIA PARA IR A MAS DE UN PISO


;-------------------------------------------------------------------MEMO:

LDAB
CMPB
BNE
STAA
JMP
SIGUE1: LDAB
CMPB
BNE
STAA
FINME: RTS

DEHB
#$00
SIGUE1
DEHB
FINME
DEHC
#$00
FINME
DEHC

;SE FIJA SI DEHB ESTA VACIA


;SI NO -> SIGUE A LA SEGUNDA VARIABLE
;SI ESTA VACIA GUARDA EL PROXIMO DESTINO
;SE FIJA SI DEHC ESTA VACIA
;SI NO -> TERMINA
;SI ESTA VACIA GUARDA EL PROXIMO DESTINO

;-------------------------------------------------------------------;RUTINA PARA MOVER VARIABLES DE PISO


;-------------------------------------------------------------------MUEVAR: LDAB
STAB
LDAA
STAA
LDAB
CMPB
BEQ
STAB
STAA
FMUEVA: RTS

DEHB
DEHA
#$00
DEHB
DEHC
#$00
FMUEVA
DEHB
DEHC

;MUEVE EL DE DEHB AL DESTINO


;BORRA DEHB
;SE FIJA SI DEHC ESTA VACIA
;SI ESTA VACIA SALE
;SI NO -> GUARDA DEHC EN DEHB
;BORRA DEHC

;-------------------------------------------------------------------;RUTINA PARA MOVRESE A MAS DE UN PISO


;-------------------------------------------------------------------PLONE:

LDAB
CMPB
LDAB
STAB

JSR
JSR
ASCENSOR
JSR
JMP
FINPL: RTS

DEHB
#$00 ;SE FIJA SI DEHB ESTA VACIA
BEQ
FINPL;SI ESTA VACIA, SALE DE RUTINA
DEHC
PORTB
JSR
TEMP1
MUEVAR;SI NO, SALTA A MOVER LAS VARIABLES
MOVASC
;LUEGO DE MOVER LAS VARIABLES MUEVE EL
LLEGA;VERIFICA QUE LLEGA AL PISO
PLONE

;-------------------------------------------------------------------ARCHIVO:
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;VARIABLES
;--------------------------------------------------------------------

POHA:
DEHA:
DEHB:
DEHC:
FLAG:

ORG

$2F0

BYTE
BYTE
BYTE
BYTE
BYTE

$00
$00
$00
$00
$00

;POSICION DEL HABITACULO


;DESTINO DEL HABITACULO
;MEMORIA PARA IR A VARIOS PISOS JUNTOS
;MEMORIA PARA IR A VARIOS PISOS JUNTOS
;FLAG PARA VER EL ESTADO DE LAS PUERTAS

;-------------------------------------------------------------------;VALORES PARA LED 7 SEGMENTOS


;--------------------------------------------------------------------

TABLA:

ORG

$310

BYTE
BYTE
BYTE
BYTE
BYTE
BYTE
BYTE
BYTE
BYTE

$BB
$BB
$A0
$BB
$37
$BB
$BB
$BB
$B5

;PB - PISO 0
;PISO 1
;PISO 2

;PISO 3

FOTOS QUE DETALLAN LA ESTRUCTURA:

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