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Indica cuáles son los cinco componentes fundamentales de un robot.

Solución:

Los componentes fundamentales de un robot son: la estructura, los sensores, los sistemas de control, los actuadores y el suministro de energía.

2 ¿Cuál es la función de los actuadores dentro de los sistemas de control?

Solución:

Son los elementos que realizan las diferentes operaciones de trabajo y transformaciones energéticas, que constituyen los efectos finales en las máquinas, instalaciones o procesos industriales: mover objetos, transformar materiales, emitir sonidos e imágenes, acondicionar ambientes, etc.

3 ¿Qué diferencia a las máquinas automáticas de los robots?

Solución:

Las máquinas automáticas sólo realiza una función, pero los robots tienen cierta capacidad de adaptarse al entorno en el que trabajan.

4 ¿Qué es la estructura de un robot?

Solución:

La estructura de un robot es el conjunto de elementos que dan forma al robot y que permiten soportar el resto de los elementos.

5 ¿Qué utilizan los sistemas neumáticos para actuar?

Solución:

Emplean aire a presión.

6 ¿Qué dos tipos de motores se utilizan como actuadores en los robots?

Solución:

Los motores eléctricos y los motores paso a paso.

7 ¿Qué finalidad tiene el uso de máquinas automáticas y robots?

Solución:

Las máquinas automáticas y los robots realizan trabajos que para nosotros pueden resultar peligrosos, pesados o repetitivos. Además las máquinas realizan dichos trabajos de forma más rápida y más precisa.

8 ¿Qué diferencia a los sensores externos de los internos de un robot?

Solución:

Los sensores son los encargados de recoger la información del entorno y enviarla al sistema de control para su procesamiento. Se clasifican en sensores externos y sensores internos. Los sensores externos son los que sirven para tomar datos del entorno del robot, mientras que los sensores internos controlan el propio funcionamiento del robot.

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9 ¿Qué finalidad cumplen los sensores de ultrasonidos en los robots?

Solución:

Los sensores de ultrasonidos sirven para determinar la distancia a la que se encuentra un objeto.

10 ¿Qué finalidad cumplen los sensores en los robots? y ¿en qué dos grupos se clasifican?

Solución:

Los sensores son los encargados de recoger la información del entorno y enviarla al sistema de control para su procesamiento. Se clasifican en sensores externos y sensores internos.

11 ¿Qué funciones cumple la estructura de cualquier máquina?

Solución:

La estructura sirve para situar y fijar en ella los mecanismos y circuitos que constituyen la máquina. Soporta y transmite los pesos, presiones o vibraciones de trabajo, y en muchos casos, protege y aísla las partes internas.

12 Según la energía que utilizan para funcionar: ¿Qué tipos de actuadores suelen emplearse en los robots?

Solución:

Según las necesidades y las características del robot pueden emplearse: actuadores eléctricos, neumáticos, hidráulicos o electromagnéticos.

13 Señala las cuatro características fundamentales de un robot.

Solución:

Un robot se caracteriza por:

- Detectar las condiciones del ambiente mediante sensores.

- Analizar datos.

- Tomar decisiones y actuar.

- Pueden ser programables.

14 ¿Qué es un robot?

Solución:

Un robot es una máquina que realiza una función en respuesta a lo percibe de su entorno.

15 ¿Qué relación hay entre la unidad de control y los dispositivos de mando automático?

Solución:

La unidad de control envía señales de salida correspondientes a cada uno de los órganos de funcionamiento o actuadores que se pondrán en marcha o pararán mediante la intervención de diferentes dispositivos de mando automático.

16 Clasifica los siguientes sensores según sean internos o externos: optoacopladores, LDR, finales de carrera, potenciómetros, sensores de IR y ultrasonidos, NTC, galgas extensiométricos, PTC e interruptores magnéticos.

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Solución:

Sensores externos: finales de carrera, sensores infrarrojos y de ultrasonidos, LDR, NTC y PTC. Sensores internos: optoacopladores, finales de carrera, interruptores magnéticos, potenciómetros y galgas extensiométricos.

17 Enlaza cada actuador con la aplicación que le corresponde:

ACTUADOR

FUNCIÓN

Motor de corriente continua

Para controlar de forma precisa el ángulo de giro del motor.

Motor paso a paso

Para robots pequeños que no tienen que soporta grandes cargas.

Actuador hidráulico

Para movimientos giratorios sin mucha precisión.

Actuador neumático

Para enclavar o liberar partes móviles de la máquina

Actuador electromagnético

Para grandes robots que precisan alta velocidad y manejan cargas pesadas.

Solución:

ACTUADOR

FUNCIÓN

Motor de corriente continua

Para movimientos giratorios sin mucha precisión.

Motor paso a paso

Para controlar de forma precisa el ángulo de giro del motor.

Actuador hidráulico

Para grandes robots que precisan alta velocidad y manejan cargas pesadas.

Actuador neumático

Para robots pequeños que no tienen que soporta grandes cargas.

Actuador electromagnético

Para enclavar o liberar partes móviles de la máquina

18 Enumera los diferentes actuadores que hay en una lavadora.

Solución:

- Actuadores de movimiento: motor eléctrico que hace girar al tambor.

- Actuadores modificadores de la temperatura: resistencia eléctrica para calentar el agua de lavado.

- Actuadores que emiten sonidos: en las lavadoras más modernas para avisarnos de fallos.

- Actuadores que reproducen imágenes: displays con diodos que informan de la duración del programa, fallos…

- Actuadores para la regulación de fluidos: una electroválvula de entrada y otra de salida de agua. Bomba para la evacuación de agua.

19 ¿Qué función cumplen los sistemas de control en un robot?

Solución:

Los sistemas de control del robot son los encargados de analizar la información que le mandan los sensores, tomar decisiones y dar ordenes para que trabajen los actuadores.

20 ¿Qué sistema de control emplearías para una gran máquina que no tiene desplazamientos?, ¿y para un robot pequeño que debe desplazarse?

Solución:

En el caso de una gran máquina sin desplazamiento se puede emplear un sistema de control mediante ordenador. Si el robot va a tener movilidad, como en el segundo caso, la conexión mediante cables dificultarían su movimiento, por lo que se suele emplear un sistema de control mediante un circuito electrónico que puede ser programable.

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21 Indica si las siguientes afirmaciones son verdaderas o falsas. En caso de ser falsas, justifica tu respuesta.

a) Los actuadores eléctricos proporcionan movimiento a las partes móviles mediante cilindros con pistones.

b) Los sistemas de impulsión hidráulica emplean aceite para movilizar los mecanismos.

c) La impulsión hidráulica se utiliza en grandes robots.

d) La impulsión neumática se utiliza en grandes robots.

e) Los sistemas hidráulicos requieren un compresor para suministrar el agua o aceite.

Solución:

a) Falso. Son los actuadores neumáticos e hidráulicos los que proporcionan movimiento a las partes móviles mediante cilindros con pistones.

b) Verdadero.

c) Verdadero

d) Falso. La impulsión neumática se utiliza en robots pequeños.

e) Falso. Son los sistemas neumáticos los que requieren el compresor.

22 ¿Qué queremos decir con que los nuevos sistemas de mando y accionamiento gozan de autonomía y adaptación?

Solución:

Que responden automáticamente a una gran variedad de señales internas y externas que reciben gracias a programas adaptables a diferentes situaciones de trabajo.

23 ¿Qué características y aplicaciones tienen los motores paso a paso?

Solución:

Son motores que pueden realizar giros parciales desde un pequeño ángulo hasta un número de vueltas determinado, y en ambos sentidos de giro. Esto les convierte en actuadores muy utilizados en equipos que requieran gran precisión y movilidad variable, como impresoras, disqueteras, posicionamiento de lentes, robótica, regulación de válvulas, etc.

24 Un PLC ¿qué tipo de componente del robot sería?

Solución:

Un PLC (controlador lógico programable), constituiría la parte del “sistema de control” del robot, y por tanto reemplazaría los sistemas de control basados en circuitos eléctricos con relés e interruptores.

25 ¿Qué se entiende por mando compartido?

Solución:

Consiste en el doble control y mando: manual y automático, de muchos procesos que por motivos de seguridad así lo aconsejan. Por un lado actuarían los dispositivos automáticos y, por otro, existe un seguimiento del proceso por parte de profesionales cualificados.

26 Señala que sensores se emplean para detectar cada una de las siguientes magnitudes:

a) Temperatura

b) Distancia de un objeto

c) Velocidad de rotación de un eje

d) Nivel de iluminación.

e) Fuerza ejercida.

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Solución:

a) Termistores NTC o PTC

b) Sensores de ultrasonidos o infrarrojos.

c) Sensor de infrarrojos TSC2000 (optoacoplador).

d) LDR.

e) Potenciómetro o galga extensiométrico.

27 Describe brevemente las partes fundamentales y aplicaciones de los motores de corriente continua.

Solución:

Están formados básicamente por un rotor, un estator, un colector de delgas y las escobillas a través de las cuales recibe la corriente. El estator puede estar constituido por electroimanes o por imanes permanentes. Son los motores más usados en aplicaciones automáticas debido a la facilidad para controlar su velocidad y sentido de giro.

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