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72 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

Conferencia
Nacional de Ciencia A
Monterrey correspondió ser sede, este año (3 y 4
de julio), de la Conferencia Nacional de Ciencia
y Tecnología, que se define como una instancia
permanente de coordinación entre el Consejo
Nacional de Ciencia y Tecnología (CONACYT) y la

yA personajes
Tecnología
dependencia o entidad de los gobiernos de los estados y

nuestros en la Ciencia de la Robótica el Distrito Federal, competenteJuan


en materia de fomento
Roberto
investigación científica zavat_2004@yahoo.com.mx
y tecnológica.
Zavala a la

Dado que el gobernador de Nuevo León, licenciado José

en Monterrey, N.L.
Doctor Gustavo Alarcón Martínez DoctorGonzález
Natividad Jesús Parás,
de León Morales de Ciencia
es coordinador
y Tecnología de la CONAGO, como anfitrión de esta
Con importantes investigaciones y publicaciones sobre los reunión
Uno deintegró
los másen la agenda,
importantes como invitados
investigadores en las especiales,
áreas de
costos de la industrialización en México; distribución de los a importantes personalidades
control de sistemas no lineales, de
conlaaplicación
educación superior, la
a sistemas
ingresos de los trabajadores de la industria manufacturera; electromecánicos y en particular a motor de inducción,
inversión extranjera directa mexicana en los Estados Unidos
ciencia y la tecnología de nuestro país, y de Texas,
máquinas eléctricas y robótica, Jesús de León Morales Estados
de América; entorno laboral y social en las maquiladoras Unidos.
es coautor de cuatro capítulos en libros y coautor de 33
de Coahuila, y especialmente sobre el impacto en el empleo artículos científicos publicados en revistas arbitradas. Es
por la innovación tecnológica, particularmente por causa de la robótica, miembro del Sistema Nacional de Investigadores, nivel 1 y de la Academia
Gustavo Alarcón Martínez es actualmente presidente del Consejo de Mexicana de Ciencias. Los años 1997 y 1998 la UANL le otorgó el “Premio de
Relaciones Laborales y Productividad del Estado de Nuevo León. Investigación” en las áreas de Ingeniería y Tecnología y Ciencias Exactas.

Julio 3
Es licenciado en Economía por la UANL, y obtuvo su titulo de Maestría en
Economía Pública en el Centro de Investigaciones y Docencia Económica.
Julio 4
Es licenciado en Física por la UANL y tiene dos maestrías: una en Control
Automático del Centro de Investigaciones y de Estudios Avanzados
En 1980 obtuvo el grado de Maestría en Economía y en 1982 el de Doctor en (CINVESTAV) y otra del Instituto Nacional Politécnico de Grenoble,

de Stanford, en Estados
Museo de Historia
Ciencias Sociales en Educación,
Unidos.
Mexicana.
ambos grados académicos de la Universidad ASOCIATIVIDAD: GOBIERNO, ACADEMIA Y EMPRESA
en Francia. Su Doctorado en Control Automático de Procesos es de la
Universidad Claude Bernard Lyon I, en Francia.
Área Tierra | Apertura:
Bienvenida: Dr. Luis E. Todd, Director General de la Coordinación
(TRIPLE HÉLICE) EN LA NUEVA ECONOMÍA DEL CONOCIMIENTO
de Ciencia y Tecnología de Nuevo León.
Doctora Adriana Elizondo Herrera
Introducción: Dr. Manuel Martínez, Presidente de la Red Nacional Doctor
Salón Sergio
Acero del Sedas
Hotel Holiday Gersey
Inn Fundidora
10:30 de Consejos y Organismos Estatales de Ciencia y Tecnología,
9:00 a Tercera Sesión: Agenda del CONACYT
RedNACECYT.
Entusiasta impulsora del Conocimiento y la aplicación de la Habiendo participado con la Universidad Carnegie Mellon en
Desarrollo
con Científico y Académico
robóticaComentarios: Diputada Silvia
en la educación básica,Luna, Presidenta
donde el de la Comisión
año escolar 2007- 10:00 Dr.
elJosé Antonio de del
desarrollo la Peña:
robot patas “Dante”, que entró en un
2008 fomentó
de Cienciala creacióndede
y Tecnología 14 Clubes
la Cámara de Robótica en igual
de Diputados. volcán
Dr. activo
Luis Mier enInformación,
y Terán: el Monte Evaluación
Ferebus,y Normatividad
en la Antártica, Sergio
númeroInicio
de escuelas secundarias públicas, actividad
de la Sesión: Mtro. Juan Carlos Romero Hicks, en que Sedas
Dr. Gersey
Leonardo ha creado
Ríos: Desarrollo más de
Tecnológico 15 sistemas
y Negocios de inspección
de Innovación
logró laDirector
participación
General delde cerca de 200 alumnos, cinco de los
CONACYT. automática para la industria, y 25 sistemas con robots
cuales participaron en un concurso regional de robótica, industriales para fabricación de piezas automotrices. Sus
Adriana Elizondo Herrera es actualmente coordinadora del área de Ciencia Tercera
investigaciones Sesión
en las Continuación:
áreas de robótica,Agenda
sistemas de visión inteligente y
y Tecnología para Niños en la Sesión
Secretaría de Educación de Nuevo León. razonamiento degeométrico
la han sido publicados en revistas especializadas y
RedNACECYT
Primera (extraordinaria): memorias de congresos.
Ostenta el título de Panel:
química La Educación Superior
bacterióloga en el Impulso
parasitóloga por la Facultad 10:00 a Dra. Gema Mercado: Homogenización de las Leyes Estatales
de Ciencias Biológicasa ladeCiencia y a la Innovación
la Universidad Tecnológica
Autónoma de Nuevo León, y Es ingeniero de
enCiencia,
Sistemas Electrónicos
Tecnología e Innovaciónpor el ITESM, y tiene dos maestrías:
su Maestría y Doctorado en Ciencias Agrarias es de la Universidad de una11:00
en Ingeniería Electrónica Computacional y otra en Robótica, ambas por
Dr. Pedro Luis López de Alba: Integración de los Programas Estatales
Ponentes:
Göttingen, en Alemania. Dr. José
Cursó la Rector
Narro Robles,
asimismo de la UNAMen Política y
especialidad la Universidad Carnegie Mellon, en Pittsburg, Pennsylvania. Su Doctorado
Gestión Educativa. Es Dr.
profesora en Sostmann,
Rafael Rangel Rectorde
la Facultad del Sistema
CienciasITESM.
Biológicas de en Robótica dey Ciencia,
Diseño Tecnología e Innovación.
Computacional es de esa misma institución. Ha
la UANL. 11:00 a Comentaristas: Ing. José Antonio González Treviño, Rector sido profesorDr.en Moreno Mata: Indicadores
la Universidad
Adrián FOMIX
de Carnegie Mellon y en el ITESM, donde
AGENDA

de la UANL | Dr. Rafael López Castañares, Secretario General actualmente es el director de la carrera de Mecatrónica.
13:40
Ejecutivo de la ANUIES | Dr. José Enrique Villa Rivera,
Cuarta Sesión: Innovación y Transferencia
Director General del IPN | Dr. Juan M. Sánchez, Vicerrector
Doctor José Luis Gordillo Moscoso 11:00 a deDoctor
TecnologíaRogelio Soto Rodríguez
para la Competitividad
de Investigación, Universidad de Texas.
Consideraciones finales: Lic. José Natividad González Parás, 12:30 Experto
Dr. Asdrúbal y con Sistemas
Flores: Regionales
numerosas de innovación y Transferencia
investigaciones en las de Tecnología
áreas de
Experto en laboratorios virtuales y vehículos autónomos, sistemas difusos Experiencia
y control coninteligente,
el Modelo ARCO con las que se han
en Chiapas.
Gobernador de Nuevo León | Mtro. Juan Carlos Romero Hicks, Dr. Herminio Chanona:
José Luis Gordillo Moscoso es fundador y responsable del hecho desarrollos tecnológicos
Director General de
del CONACYT. Ing. Federico Toussaint: Cámara de la Industriaen el área dedecontrol,
de Transformación Nuevo Leónen
laboratorio virtual robótica y manufactura del ITESM. diversas empresas, Rogelio Soto Rodríguez es profesor
Ha realizado investigación en la visión computacional para investigador en el ITESM, donde desde el año 2000 es también
aplicaciones en robótica y manufactura, con énfasis en la
Comida el
visión color, ofrecida
procesamiento paralelo de imágenes, la Quinta Sesión:
director delEvaluación
Centro dedelSistemas
Impacto deInteligentes.
la InvestigaciónEs miembro
14:00 a programas
síntesis automática depor el Gobiernodede NuevoyLeón
visión la inferencia de descriptores
del Sistema Nacional de Investigadores, Nivel I, y autor del
en la Ciencia y el Desarrollo Tecnológico
16:00
visuales en 12-D y 3-D y actualmente en laboratorios virtuales y vehículos 12:30
libro a
Modeling and speed control of an induction motor using sliding mode
technique, publicado
Mtro. Miguelen 1990 porde University
Índices Microfilms
desempeño en Programas International,
y Proyectos de Desarrollo
así 14:00
Restaurante Acitrón. Museo de
autónomos. Ha sido profesor en la UNAM, en la DGIT, Historia del Noreste
en el(MUNE).
CINVESTAV y Chávez:
como de Dr.
tres capítulos en libros y de numerosos artículos científicos
Elías Micha: ¿ Investigación Científica o Desarrollo Tecnológíco?
desde 1990 en el ITESM. En 1993 fue profesor visitante en la Universidad publicados en revistas indexadas y de divulgación.
de Stanford. Dra. Rosaura Ruíz Gutierréz: Academia Mexicana de Ciencias
Reunión Ejecutiva de la Comisión de Ciencia Es ingeniero en Electrónica por el Instituto Tecnológico de La Laguna, y
Es ingeniero industrialy Tecnología de la CONAGO
por el Instituto Tecnológico de Aguascalientes. tiene una Maestría en Ingeniería Eléctrica por el ITESM. Su Doctorado (PhD)
Tiene una maestría
16:15 a en Ciencias Computacionales, con especialidad en
Fuera de
en IngenieríaSexta Sesión:
Eléctrica es Visión 2025 Ciencia, Tecnología
de la Universidad de Texas, en Arlington. Ha sido
Robótica y un Doctorado enla Ciencias
agenda de la de
Conferencia Nacional de Ciencia
la Computación, ambos grados director del ePrograma
académicos del16:45
Instituto Politécnico Nacional, de Grenoble, Francia. Es
y Tecnología. 14:00 a Innovación en México
Técnico del Simposio Internacional de Inteligencia
Artificial y del Congreso Mundial en Sistemas Expertos.
miembro del Sistema Nacional de Investigadores,
Participan representantes Nivel
de las entidades I. En 2003 obtuvo el
integrantes Dr. Manuel Martínez: Introducción
Premio Rómulo Garza,dealalaComisión.
Investigación. 15:00
Participación voluntaria de los asistentes
Dr. Jaime Parada: Comentarios

Museo de Historia Mexicana. Área Tierra


Segunda Sesión: El Federalismo del Conocimiento, Relatoría: Dr. Manuel Martínez
Mensaje: Dra. Rosaura Ruíz Gutiérrez
17:00 a Ciencia y Sociedad 15:00 Mensaje: Lic. José Natividad González Parás
Esther Orozco: Apropiación Social de la Ciencia
18:30 Dra.
y la Tecnología
Clausura: Mtro. Juan Carlos Romero Hicks

Ing. José Calderón: Programas de Difusión


y Divulgación de la Ciencia

72y1.indd 1
FORROS.indd 1
CONTENIDO

Editorial
ROBÓTICA 3 La utopía de la robótica

La ciencia de la robótica
4 Robots humanoides
Doctor Jesús Santana Blanco

7 Manos robóticas
Consejo Editorial Doctor Arnoldo Apolonio Fernández Ramírez

Presidente del Consejo 9 Robots móviles articulados


de Ciencia y Tecnología Maestra Patricia Quintero Álvarez
de Nuevo León 12 Un robot en cada casa
Ingeniero Juan Antonio Traducción y síntesis de Alma Trejo
González Aréchiga
N. L. Gob. 13 Si existe el súperhombre de Nietzsche… entonces somos nosotros Los robots pueden ser
Maestro Rodrigo Soto grandes auxiliares del ser
Licenciado Omar humano en diferentes
Cervantes Rodríguez 16 Homo Cyberneticus vs Homo Sapiens labores cotidianas; así,
Director del Programa Ciudad Profesor Ismael Vidales el doctor Jesús Santana
Internacional del Conocimiento aborda el tema de los robots
18 Robótica en educación básica humanoides, página 4; el
Ingeniero Jaime Parada Ávila Doctora Adriana Elizondo Herrera doctor Arnoldo Hernández
CAINTRA habla sobre las manos
Ingeniero Xavier Lozano 20 Empleo, robótica e innovación tecnológica robóticas, página 7, y la
Martínez Doctor Gustavo Alarcón Martínez maestra Patricia Quintero
escribe sobre los robots
ITESM 22 Sistemas de visión para robots móviles articulados, página
M. C. Silvia Patricia Mora Castro Doctor Carlos Pfeiffer 9.
UANL
Doctor Mario César 24 Cirugía robótica en ginecología
Doctor Vincenzo Sabella
Salinas Carmona
27 Cirugía robótica cardíaca
Doctora Diana Reséndez Pérez Doctor Carmelo Otero
Doctor Alan Castillo Rodríguez
Ingeniero Jorge Mercado Salas 29 Robots bípedos
Doctor J. Antonio Rojas

Directorio 32 La revolución robótica


Doctor Naveen Kella

Director General 34 Control mental de robots


Doctor Luis Eugenio Todd Traducción y síntesis de Félix Ramos Gamiño
Subdirector
Licenciado Juan Roberto Zavala
Director Editorial
Félix Ramos Gamiño
Educación
Profesor Ismael Vidales Delgado
Ciencias Básicas y del Ambiente
Doctor Juan Lauro Aguirre
Desarrollo Urbano y Social Bill Gates, en una síntesis
Ingeniero Gabriel Todd de la licenciada Alma
Trejo, pronostica que en un
Ciencias Médicas futuro, habrá un robot en
Doctor David Gómez Almaguer cada hogar, página 12; el
Ciencias Políticas y / o de maestro Rodrigo Soto, en una
Administración Pública paráfrasis de Así hablaba
Zaratustra, da voz a los
Contador Público José robots, que se levantan como
Cárdenas Cavazos una raza superior, página
Ciencias de la Comunicación 13; en tanto que el profesor
Doctora Patricia Liliana Cerda Ismael Vidales enfrenta al
Homo Cyberneticus y al
Pérez Homo Sapiens, página 16.

01/07/2008 20:12:39
01/07/2008 20:13:46
70 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
2 CONTENIDO

nera profunda y primitiva, experimento que no estoy sólo. cia artificial y el estudio de la conciencia con este nuevo
La ciencia de la robótica
Tengo a otros con quienes puedo compartir mi idioma cul- tipo de estructura; quizás entonces iremos más allá de la
ROBÓTICA tura de la humanidad. descripción y por primera vez experimentaremos que no
Si yo aceptase la posibilidad de que soy el único hu- estamos solos: el fin de la antigua lucha.
36 Robótica colectiva
mano conscienteDoctoraa mi manera
Angélicapersonal
Muñoz(aún si esta posi-
Meléndez ¿Se puede “construir” una “cosa” que tenga la propie-
bilidad siguiera siendo poco probable pero fuera más que dad emergente de la conciencia? ¿Podemos usar experien-
un juego de 39 Robótica
teoría) industrial;
indicaría el finalcompite
de una era;o muere
la era de cias indescriptibles como bloques para construir y crear
Sergio William Sedas Gersey
Keith Raniere como humano. niveles aún mayores de complejidad? Quizás.
Dado aunque fuera sólo
41 Vehículos un ejemplo de una máqui-
no tripulados Si sí nos volvemos expertos en el uso de lo indescrip-
na sin conciencia Doctor Marco Tulio
indistinguible de Mata Jiménez
la función humana, tible, naturalmente empezaremos con unidades simples
yo tendría la 44certeza de que los demás no necesitan ser y cultivaremos objetos cada vez más complejos con as-
Directorio conscientes como
Robots controlados a través de Internet
yo para
Doctor “parecer”
Jesús de Leóntener “alma” humana. pectos de experiencia. Lo más
Morales probableAdriana
La doctora es que Elizondo
todos los
Estaría atrapado en mi condición de estar sólo; mi auto de objetos ya tengan este aspecto; simplemente
Herrera toca el no entende-
tema de la
La Ciencia es Cultura 49 ViRbot: un sistema para operar robots de servicio
mos su organización. Pero robótica pedagógicatomamosen la
Licenciado Jorge Pedraza experiencia humana común estacionado
Doctor Jesús Savage
más allá de una si verdaderamente
educación básica, página
Ingeniera Claudia Ordaz cerca que ningún otro auto podría cruzar. esta ruta nos encontraremos (nuestras personas interiores
18; sobre robótica, empleo
Educación Física y Deporte Claro que, 52 si Arquitectura
encontramosnodriza
una forma de describir
de robots lógi- de
heterogéneos experiencia) dentro de la jerarquía
móviles e innovacióndel tecnológica
universo que es
camente la Doctor humana,
experiencia José Luiseliminaremos
Gordillo lógicamen- experiencia, es escribe
indescriptible, es el doctor
conciencia. Gustavo
Finalmente,
Doctor Óscar Salas Fraire Alarcón, presidente deles que
te tanto al libreDiseño
Las Universidades y la Ciencia albedrío como al concepto de un alma. no estaremos solos; pero lo que es más importante
58 de controladores difusos para robots seguidores de línea Consejo de Relaciones
Doctor Mario César Encontraremos que sólo estábamos equivocados
Maestro Jesús López Villalobos respecto experimentaremos niveles másLaborales, página 20;de
altos aún más allá y noso-
Salinas Carmona a nuestra naturaleza especial y a final de cuentas nos es- tros (imagine), y por primera vez
el nuestra
doctor tecnología…esta
Carlos Pfeiffer
Redacción tableceremos 62junto
Los al
robots, reflejo
tostador como delsólo
ser otro
humanoaparato del nueva “tecnología”…puede llevarnos aborda, página 22, el caso de
a una experiencia de
Doctora Patricia Liliana Cerda Pérez los sistemas de visión para
Licenciada Alma Trejo universo. Dios.
robots.
Licenciado Carlos Joloy 64 Asimov y su robótica literaria Traducido del inglés por Farouk Rojas
Ingeniera Claudia Ordaz
Diseño Trascendencia
Víctor Eduardo Armendáriz 66 Más allá de la descripción
Lindsay Jiménez EspinosaYo no creo que ninguna de estas cosas sucederá. No creo
Keith Raniere
Arte Gráfico que la lógica sea lo suficientemente poderosa como para
Arquitecto Rafael Adame Doria 71 Organiza la
describir completamente la existencia
UANL la conferencia
humana: jamás po-
Origen de la vida y evolución celular
Circulación y Administración
dré describir “rojez” completamente a una máquina y pro-
Profesor Oliverio Anaya bablemente 72 Reconocimiento
tampoco a una persona que jamás ha tenido
Rodríguez vista; pero podréLicenciado Juan Roberto
usar mi experiencia Zavala
de rojez de formas
irremplazables. Esto garantiza que mi experiencia perso-
La revista CIENCIA CONOCIMIENTO
nal seguirá siendo valiosa, distinguible y existente para los
TECNOLOGÍA es una publicación
demás.
del Colegio de Estudios Tampoco creo que la experiencia es una ilusión de la
Científicos y Tecnológicos lógica
de y los datos. Aún si no tenemos libre albedrío, lo más
Nuevo León (CECYTENL), con la
probable es que siempre experimentaremos que sí; nues-
colaboración de la Coordinación
tra lógica no tiene la complejidad necesaria para hacer que
de Ciencia y Tecnología nuestras matemáticas humanas sean determinadas.
del Estado de Nuevo León Lo que sí creo es que algo más importante sucederá.
(COCYTENL). Empezaremos a aceptar una perspectiva del mundo más
orientada a sistemas. Puede que lleguemos a entender algo
Teléfonos en la redacción: 8346
como lo siguiente: los datos no son sólo datos. Los datos
7351 y 8346 7499 Portada
tienen otro componente, llamémosle consciencia, cosa in-
descriptible, lo que sea. Esta “cosa” indescriptible se suma
info@conocimientoenlinea.com
y tiene sus propiedades: propiedades que van más allá de
la descripción lógica. Esta cosa equivale a completar “ma-
Registro solicitado previamente
temáticamente” la descripción. Si abordamos la inteligen-
con el nombre de CONOCIMIENTO Los doctores Vincenzo
Sabella, página 24, y Carmelo
Las opiniones expresadas en los Otero, página 27, escriben
Acerca deresponsabilidad
artículos son Executive Success Programs, Inc. sobre cirugía robótica; el
primero en el área de la
exclusiva de sus autores.
Executive Success Programs, Inc.MR (ESP) ofrece programas de entrenamiento enfocados en crear consistenciaginecología,
en todas lasyáreas
el segundo
y
ayudar a desarrollar las habilidades prácticas, emocionales e intelectuales que la gente necesita para alcanzarensulomáximo
relacionado con los
potencial.
problemas, una
Todos los programas de ESP utilizan una tecnología punta con patente en trámite llamada Cuestionamiento Racional MR cardíacos;
cienciasobre
basada en la creencia que entre más consistentes sean las creencias y patrones de conducta de un individuo, robots bípedos
más exitoso versa
será el tema
en todo
lo que haga. El Cuestionamiento RacionalMR permite a las personas volver a examinar e incorporar percepciones del que
doctor J. Antonio
pueden ser la Rojas,
base de limitaciones autoimpuestas. página 29; en tanto que el
doctor Naveen Kella habla
Mayores informes: info@nxivm.com sobre la revolución robótica,
página 32.
EDITORIAL
CONOCIMIENTO ESPECIAL 71

En la Biblioteca Magna “Rangel Frías”

Organiza la UANL la conferencia


Robótica

“Origen de la vida y evolución celular”


La utopía de la robótica
E
n esta edición se muestran diversos ejemplos de
la aplicación de la nueva ciencia de la robótica
al desarrollo de la inteligencia artificial, y de la
tecnología al servicio del mundo de la medicina, de la
mecatrónica y de la sociedad industrial de excelsa cali-
dad en su precisión motriz.
Es lógico comprender que la búsqueda del hombre
de una inteligencia artificial que se le parezca en su
evolución biológica cerebro-motora, debe ser calificada
como una utopía; es decir, como un sueño inalcanzable,
pero bello en su deseo inicial; aunque, de ahí a con-
seguirlo, hay un abismo biológico y conceptual.
El cerebro humano y la precisión de las termi-
naciones nerviosas son producto de una evolución
extraordinariamente sofisticada, y los impulsos elec-
tromecánicos, así como la conducción sináptica y los
neurotransmisores, son muy difíciles de imitar;
existentes, sin las condiciones de la atmósfera, se
y dadas
embargo, algo puede hacerse para utilizar esta infor- más complejos.
dieron compuestos
mación, con el fin de generar robots humanoides que
cumplan funciones específicas, parecidas Mostró cómo
a las del ser en condiciones de laboratorio y en
diferentes ocasiones se trató de recrear esta situación, y
humano. compartió los resultados de sus investigaciones.
Expertos de diferentes partes del país y de nues-
tra ciudad, así como invitados especiales Lazcano Araujo trabaja para el departamento de
de los Esta-
dos Unidos escriben sobre los avances Biología
de la de la Facultad de Ciencias de la Universidad
robótica
Nacional Autónoma de México, institución en la cual

L
en medicina,
a Facultad de Ciencias Biológicasen de
mecatrónica, y en el control
la Universidad estudió desu calidad
carrera y obtuvo el grado de doctor. Es autor de
Autónoma de Nuevo León
de los organizó
productos la Conferencia asítres
manufacturados, como sobre
libros la ca-el origen de la vida.
sobre
Magistral titulada: pacidad
“Origen de deestos
la Vida y Evolución
bellos instrumentos artificiales para
Celular”, que se llevó a cabo el pasado 25 de junio en el BIÓLOGA NORTEAMERICANA
coadyuvar en diferentes servicios a un mejor nivel de
auditorio de la Biblioteca “Raúl Rangel Frías”. En el evento “Simbiosis y evolución” fue el título de la conferencia
participaron los expertosbienestar
Antoniosocial
Lazcanode los usuarios.
Araujo y Lynn que presentó la reconocida bióloga estadounidense Lynn
Margulis. Margulis. Durante
Los avances en informática, programación, simu- el espacio de su participación explicó
lación, y también la incorporación ladepostura de cómo la simbiosis, que es la interacción
instrumentos
robóticos
la facultad, Lazcano Araujo inicióe la
imagenológicos
conferencia con funcionan
su queen los nuevos
dio origen a la evolución.
Pienso, luego existo
Ante un auditorio lleno, principalmente de alumnos de biológica entre dos o más organismos, podría ser la clave

DESCARTES
participación denominada:procedimientos de diagnóstico
“El origen y evolución tempranay tratamiento, y se
de la vida”. En ella explicó
ven la idea en la que
aprovechados se basan
como las en los
estrategia Mediante
objetivos diversas
de pruebas en material gráfico,
investigaciones que hamuchos
realizadode sobre cómo se
los artículos queoriginó
acompañan Margulis mostró cómo organismos celulares cambian su
este volumen.
1596 a 1650

la vida a partir de las primeras células provenientes de la forma mediante la simbiosis.


Ojalá que esta ciencia avance y progrese hasta la
“sopa prebiótica o sopa primitiva”.
medida de sus posibilidades, que si bienLynn son Margulis
muchas, estudió en la Universidad Medeestoy
Chicagorevolcando
y
En su intervención,no mostró al público diferentes es doctora
son infinitas, como lo señalan los fanáticos de la por la Universidad de en
California; mi tumba al
actualmente
experimentos de atmósferas primitivas
inteligencia en la tierra y cómo es profesora del Departamento de Geociencias
artificial. imaginar de que
la un robot
se pudieron haber originado las primeras células. Universidad de Massachussets Amherst.
También es necesario recordar que estos instrumen- puede existir, sin
ELEMENTOS ESPACIALES tos deben tener un marco ético de comportamiento,Margulis ha dedicado gran parte de pensar y sin
su trabajo de ser.
El investigador mexicano sostuvo
para que no se que en como
utilicen el origen
elementosinvestigación al estudio de la teoría de la simbiogénesis y
de destrucción,
de la Tierra el planeta sinoestuvo recibiendo elementos
fundamentalmente de creación. cómo ha participado en la evolución. Es autora de diversas
provenientes del espacio, y que al mezclarse con los ya obras sobre el tema.
68 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
4 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

El mapa no es el territorio herramienta amplificaba el resultado.


Cuando joven, aprendiendo de computación por pri- La siguiente etapa en el descubrimiento de las herra-
mera vez, le jugué una broma a un colega a partir del con- mientas llegó cuando el humano ya no tuvo que ejecutar
cepto de los mapas y los territorios: el símbolo “2” no es el la actividad, sino que guiaba la herramienta que llevaba a
número que representa. En programación de computado- cabo la actividad. La yunta de bueyes es un ejemplo de
ras, es posible cambiar los valores de los números asocia- esto; el buey jala la yunta en vez del humano, el human
dos con los símbolos (la mayoría de los principiantes no simplemente guía al buey.
saben esto). Así que cuando cambié el valor del número Este fue el primer tipo de herramienta en suplantar la
representado por el símbolo “2” mi colega tuvo tremendas función humana. Antes de tales herramientas, la fortaleza
dificultades para usar su cuenta en la computadora. Una y la resistencia eran de mayor valor para la supervivencia,
simple suma como 1+2 igualaba a 5. Esto debido a que la y por lo tanto para la sociedad. Conforme más herramien-
operación 1+2 en realidad dice “toma el valor del núme- tas fueron descubiertas, la fortaleza física y la resistencia
ro simbolizado por el ‘1’ y añádelo al valor del número se volvieron menos importantes y fueron reemplazadas
simbolizado por ‘2’ e imprime el símbolo asociado con el por la habilidad y la coordinación.
valor resultante”. Finalmente, conforme la complejidad de las herra-
El número (territorio) detrás del símbolo (mapa o des- mientas aumentó, los humanos sólo fueron necesitados
cripción) es lo importante. Las operaciones simbólicas para poner a las herramientas en movimiento. Estas
sólo son buenas si representan consistentemente lo que herramientas podían reemplazar a la función humana y
hay detrás. Si la representación no es consistente, 1+2 trabajaban 24 horas al día hasta necesitar reparación o
puede igualar a 5. reabastecimiento de combustible.
Como humanos, parecemos tener un interesante modo Nuevamente la valoración social cambió para reflejar
de operación trascendente de la descripción: percibimos estos descubrimientos. El intelecto se volvió más impor-
cualidades al igual que cantidades. Por ejemplo, cuando tante que la fuerza bruta o la coordinación. El creador de
“vemos” el color rojo, hay un aspecto de esta “visión” más las herramientas, el intelecto inventivo, se convirtió en el
allá de la descripción. Para entender esto, imagine tratar más alto valor social.
de describir el color rojo a una persona que jamás ha te- Ahora, al parecer, tenemos máquinas que están em-
nido vista. Sin importar lo ingenioso de sus argumentos, pezando a desempeñarse mejor que los humanos en acti-
jamás logrará que la persona experimente “ver” el rojo. vidades intelectuales como el ajedrez. ¿Es esto indicativo
Cada uno de nuestros sentidos tiene una parte des- del fin de la superioridad intelectual humana? ¿Qué harán
criptiva mensurable y una parte de experiencia que no es los humanos si es creada una máquina intelectualmente
mensurable, igual que el idioma. Si yo le digo que algo es superior? Puesta la labor física en manos de máquinas
rojo, y Ud. está de acuerdo, aún no sabemos si la cualidad inferiores, y siendo los robots más efectivos para las la-
de rojez que Ud. ve es idéntica a la cualidad de rojez que bores intelectuales, incluyendo la administración de las

Robots humanoides
yo veo. Sólo sabemos que consistentemente le llamamos máquinas inferiores, cual será el propósito de los huma-
a la misma cosa rojo; la “rojez” está más allá de la des- nos? ¿Llegará un tiempo en el que, como lo predicen los
cripción. cuentos de ciencia ficción, los robots decidan que los hu-
Jesús Santana
¿CómoBlanco
es que los aspectos de experiencia manos son simplemente ineficientes y una carga para los
de nuestros sentidos afectan nues- recursos del mundo?

L
a palabra robot es invariablemente asociada con
tro desempeño? Demos un paso atrás.
máquinas que se asemejan a los seres humanos.
En el 2006, se escri-
Esto se debe principalmente a los libros y películas
bió una nueva página en el
de ciencia ficción. La palabra robot proviene del vocablo
Valor indescriptible
libro de historia de los hu-
checo “robota”, que significa trabajo realizado de manera
manos contra las máquinas. ¿Tuvo mejor desempeño la computadora de ajedrez
forzada, y fue introducida en la obra de teatro R.U.R Ros-
Victor Kramnik, nuestro cam- que el humano? Si medimos el desempeño en victorias
sum’s Universal Robots, escrita por el autor Checo Karel Fig. 1. Robots de R.U.R.
peón mundial de ajedrez, jugó y derrotas, sí. Pero si medimos el desempeño en base a
Capek en 1920, y estrenada en el teatro nacional de Praga
contra Deep Fritz, la computadora eficiencia, puede que le sorprenda el resultado.
en 1921. ños humanos como esclavos. Al cabo del tiempo, estos ro-
campeona de ajedrez. En resumidas
En la bibliografía frecuentemente se atribuye a dicho bots se rebelaron contra la raza humana y la llevaron a la
cuentas, perdimos. La humanidad fue Se dice que un jugador humano de ajedrez del más
escritor la paternidad de dicho vocablo; sin embargo, él extinción, de modo que quedó una pareja de robots como
venci- da por su creación. Esta no es la prime- alto nivel puede analizar hasta 4 jugadas por segundo.
mismo reconocería que el verdadero creador de la pa- los nuevos Adán y Eva.
ra vez que los humanos son superados por las máqui- La computadora que derrotó al humano en ajedrez podía
labra robot fue su hermano Josef Capek. El tema de esta obra ha sido la base de muchas histo-
Doctor Jesúsnas: este sólo fue un paso más en una serie progresiva que analizar hasta 10 millones de jugadas por segundo: ¡me
A diferencia de lo que imaginamos
Santana Blancoinició con el descubrimiento de las herramientas. en la actualidad, rias posteriores en libros, y, por supuesto, en múltiples
sorpende que no nos derrotara por mucho más amplio
Profesor cuando pensamos en un robot humanoide, el cual visua- películas.
margen! ¿Cómo es que nuestras simples 4 jugadas por
Investigador de Planta lizamos como un humano electromecánico, en R.U.R los Los robots, como los entendemos en la actualidad, son
Departamento Reemplazo humano segundo compiten con 10 millones de jugadas por segun-
robots eran agentes artificiales (Figura 1), hechos de mate- en realidad máquinas multifuncionales y programables,
de Ingeniería do?
Eléctrica rial biológico, con base en una fórmula creada por un bri- que pueden tomar múltiples formas, como las de brazos
Las primeras herramientas fueron extensiones de las Nuestras jugadas son mejores. Nuestras jugadas tras-
y Computacional llante científico llamado Rossum. manipuladores, empleados ampliamente en la manufac-
ITESM, actividades humanas; golpear a un animal con una vara cienden la descripción actual de los cálculos.
tura industrial, o las de vehículos autónomos con ruedas,
Campus Monterreyfue más efectivo que golpear al animal con la mano o el El día en que una computadora que pueda analizar
santana@pié. REBELIÓN DE LOS ROBOTS con patas o con aspas, como los utilizados en exploracio-
El humano aún llevaba a cabo la actividad pero la sólo 4 jugadas por segundo pueda vencer a un humano Fig. 3. Rob
itesm.mx Dichos agentes se fabricaban en serie, y servían a sus due- nes espaciales, submarinas y aéreas.
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 5
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 69

Sin embargo, son los robots humanoides los más repre- mente de artesanos relojeros, con el objetivo primordial
con similar poder de análisis, será el día en que yo crea las volveremos prácticamente inexistentes o las haremos
sentativos del origen y del reto mayor en la robótica. de servir para el entretenimiento. Destacan entre éstos el
que las computadoras juegan ajedrez mejor que los huma- completamente descriptibles.
flautista, el tamborilero y muñecas mecánicas de tamaño
nos. Hasta ese día, las computadoras están simplemente
DESARROLLO DE LOS ROBOTS HUMANOIDES humano, de J. de Vaucanson; el jugador de ajedrez, de W.
ganando por “fuerza bruta” no por intelecto. ¿Cómo haríamos inexistentes las cualidades
La idea de crear máquinas que imitan seres vivos no es Von Kempelen; el grupo de robots de Jaquet-Droz (Figura
Cuando yo entro a un museo y veo un antiguo objeto; de la experiencia?
nueva. A lo largo de la historia, el hombre se ha sentido 3), un escritor, un artista y un músico, expuestos en el
patas de 8 pies de largo, soportando una superficie plana Para lograr esto crearíamos una descripción tan detalla-
fascinado por poder construirlas. Los griegos llamaban Museo de Arte e Historia en Neuchâtel, Suiza.
con un respaldo vertical y dos piezas laterales; casi inme- da de la conducta humana que ninguna tecnología podría
a este tipo de máquinas “automatos”, que significa ac-
diatamente determino que se trata de un trono. Puedo jamás distinguir entre un humano, usando la experien-
tuar por sí mismo. De este vocablo derivan los términos
sentir cómo se sentiría sentarme en él; me puedo imagi- cia como el origen de la conducta, y la ejecución de esta
automático y autómata. Este último término también es
nar acomodándome en él. Su tamaño, forma y decoración descripción. Aunque tal ejecución estaría desprovista de
utilizado para referirse a los robots, y significa, según la
brindan aún más pistas. Jamás he visto una silla o trono cualidades origen, suplantaría a las cualidades en función.
Real Academia Española, máquina que imita la figura y los
que se le parezca y sin embargo puedo identificarlo y cla- Para ver cómo esto podría suceder, examine la diferencia
movimientos de un ser animado.
sificarlo con bastante celeridad. Ninguna máquina puede entre una persona con vista y una persona que jamás a ha
Ejemplos de autómatas antiguos hay muchos. Herón
hacer esto tan rápido. Ciertos detalles que utilizo para visto. Sin tecnología la diferencia es vasta. La persona con
de Alejandría, matemático e inventor griego, que vivió du-
entender función y clasificación caen en el ámbito indes- vista puede hacer muchas más cosas que la persona que
rante el siglo I de nuestra era, creó mecanismos animados
criptible de la experiencia humana. jamás ha visto. Ahora agregamos tecnología: la persona
movidos con poleas, palancas y dispositivos hidráulicos.
que jamás ha visto puede leer un libro, estar consciente
El autómata más antiguo que se conserva en la actuali-
de los colores, pero aún no puede manejar cosas como
dad es el gallo de la catedral de Estrasburgo, el cual, al
la manuscrita. Pero esta adición de tecnología ilumina la
dar la hora, movía las alas y el pico; data del año 1352, y
posibilidad de que una persona que jamás ha visto pudie-
su autor es desconocido.
ra llegar a tener un funcionamiento indistinguible del de
En 1499, Leonardo da Vinci creó, para el rey Luis XII,
una persona con vista. Si esto sucediera, la cualidad de
un león mecánico que se abría el pecho con su garra y
la experiencia de ver ya no podría ser distinguida de su
mostraba el escudo de armas del soberano.
operación descriptiva. Se le haría efectivamente invisible
y por lo tanto prácticamente inexistente.
AUTÓMATAS
Fig. 4. Automata de Maillardet
HUMANOIDES
¿Puede suceder esto?
En cuanto a autómatas hu-
No voy a discutir exhaustivamente este asunto dentro de
manoides, entre lo más re-
este artículo; pero ofreceré una consecuencia de una des-
levante podemos encontrar
cripción tan completa: no podríamos distinguir entre la
un caballero con arma- AUTÓMATA ESCRIBANO
máquina operacional descriptiva (lo más probable es que
dura medieval germano-ita- A principios del siglo XIX aparece un autómata mecáni-
fuera un robot) y un humano. Por lo tanto pederíamos la
liana, automatizado. El dise- co humanoide capaz de escribir y dibujar, creado por el
A una máquina actualmente sólo se le puede dar, o se experiencia de la humanidad y nos encontraríamos siendo
ño original, obra de Leonardo mecánico suizo Henri Maillardet (Figura 4), conservado en
puede crear en ella, un mapa de la experiencia humana: a el último “hablante” del idioma humano.
da Vinci, fue encontrado dis- el instituto Flanklin, de Filadelfia, el cual fue donado al
la computadora de ajedrez sólo se le ha dado un mapa del Como humanos somos un grupo gregario. Aún si esta-
perso entre los manuscritos instituto por una familia que lo conservó durante muchos
ajedrez humano. La computadora debe luchar contra las ciono mi auto en la parte más vacía y distante del estacio-
del genio del Renacimiento, años después de haber sido dañado por un incendio; fue
imprecisiones del mapa y compensar con fuerza bruta. En namiento me encuentro con que a mi regreso mi auto está
y reconstruido por Mark El- reconstruido por el instituto para su exhibición en 2007, y
ajedrez, el humano construye Fig.un
2. patrón a través del tiem-
Caballero rodeado de otros autos. Como humanos estamos equipa-
ling Rosheim para una serie mostró su magia al escribir tres poemas; dos en francés y
po de jugadas y posiciones. de Leonardo
Dicho Da sirve
patrón Vinci para guiar dos con neuronas espejo que nos dan la habilidad de crear
televisiva (Figura 2). uno en inglés, así como realizar cuatro dibujos, entre los
al jugador humano a considerar opciones de jugadas que señales equivalentes en base a observar a otras personas:
Este caballero era ca- cuales destacan una estructura china y un barco. Una ca-
son mucho mejores que las aleatorias. La computadora incluso un infante saca la lengua en respuesta a lo mismo
paz de recrear varios movimientos humanos, tales como: racterística compartida por todos los autómatas anterio-
debe elegir jugadas más al azar y en secuencia perdiendo en un adulto. Nuestra habilidad proyectiva nos lleva a
pararse y mover brazos y cuello; además, contaba con res es su naturaleza primordialmente mecánica.
por lo tanto eficiencia. La computadora debe construir tender a crear el mundo internamente a nuestra propia
una mandíbula anatómicamente correcta, resultado de los La robótica moderna nace con la electrónica y el inven-
su patrón descriptivamente; el humano puede adicional- imagen: con frecuencia proyectamos antropomórficamen-
conocimientos de anatomía de Leonardo. to de la computadora. Un robot manipulador industrial
mente construir en experiencias. Los humanos seguimos te en objetos inanimados y animales. A través de este mé-
También es conocido el hombre de palo desarrollado moderno está hecho con partes mecánicas, movido por
reinando supremos como los más eficientes analizadores todo le damos a muchas cosas cualidades y sentimientos
en España en el siglo XVI, para el emperador Carlos V, motores hidráulicos o neumáticos, pero principalmente
de ajedrez. humanos. El día que destruyamos nuestra habilidad para
por Juanelo Turriano, un por motores eléctricos. Su cerebro controlador es una
distinguir entre humano y no humano habremos sobrepa-
ingeniero prodigioso y computadora.
¿Se puede describir al ajedrez tan completamente que el sado a la cultura humana con tecnología.
autodidacta. Este autó- Con todo el desarrollo tan notable de la ciencia y la
valor de la experiencia humana sea eliminado? Posible- Actualmente, cada uno de nosotros siente que tene-
mata tenía forma de mon- tecnología durante el siglo XX, en todos los campos, pero
mente. mos libre albedrío y experimentamos una auto-conscien-
je, caaminaba y movía la particularmente, para el caso de los robots, en la elec-
¿Puede la conducta humana ser descrita tan completa- cia interior. Yo no se esto absolutamente: es posible que
cabeza, ojos, boca y bra- trónica, la miniaturización en los circuitos integrados, las
mente que los humanos puedan reemplazarse por máqui- yo sea el único auto-consciente y que los demás sólo estén
zos. Estaba hecho precisa- computadoras programables cada vez más pequeñas y
nas? Probablemente no. mintiendo. Asumo que no es el caso porque parece que
mente de palos. poderosas, sistemas de visión artificial, sistemas de reco-
Un análisis de esta cuestión se reduce a la rojez; o otros humanos son como yo de muchas maneras variadas
Durante el siglo XVIII nocimiento de voz y el desarrollo de la inteligencia artifi-
debiera decir las cualidades de la percepción y su posible y complejas. Cuando miro a un ser amado a los ojos me
se crearon diversos autó- cial, se ha hecho posible la creación de robots humanoides
descripción lógica. imagino que otra alma como la mía me está mirando. Sos-
matas humanoides muy mucho muy sofisticados que se acercan cada día más a las
Para que máquinas descriptivas sobrepasen a los hu- pecho que mis neuronas espejo están disparándose como
ig. 3. Robots de Droz ingeniosos, obra principal- características de los seres humanos.
manos en todos los aspectos las cualidades como la rojez locas diciéndome que esto es así. Sin embargo yo, de ma
66 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
6 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

idioma Yaghan por la simple razón de que es la última


HUMANOIDES MODERNOS Robot QRIO (Figura 7), que es una
persona que lo habla. Muchos académicos, hombres de
Entre los Robots humanoides modernos, desta- abreviatura para “Quest for cu-
negocios y turistas han venido a visitarla para hablar de
can el Wabot-1 (Figura 5), considerado el primer riosity”, que en español siginifica
su predicamento. Incluso hay un movimiento entre algu-
robot humanoide de la era moderna, desarrollado “Búsqueda de la curiosidad”. Este
nos de sus parientes más jóvenes para preservar el idio-
en la Universidad Waseda, de Japón, entre 1970 robot mide 60 centímetros de al-
ma Yaghan. Por supuesto que ninguno de estos intentos
y 1973, capaz de reconocer la voz y sintetizarla, tura, y tiene la capacidad de cami-
preservará realmente al Yaghan: en el mejor de los casos
provisto de piernas funcionales, manos mecáni- nar, brincar, bailar y hasta correr
preservarán una descripción de la cultura Yaghan repre-
cas y sensores de tacto. con movimientos extremadamente
sentada en su idioma.
Después, la misma Universidad presentó en naturales.
Las personas para quienes un cierto idioma
Fig. es7.su len-
Robot
1984 al Wabot-2 (Figura 6), que constituyó el Finalmente, el robot huma- Humanoide
gua materna entienden más que las definiciones de las pa-
primer intento de especializar a un robot para noide más avanzado del mundo de Sony - Qrio
labras; experimentan y expresan toda una gestalt cultural
uso doméstico. La actividad seleccionada para el hasta el momento corresponde a
activada por cada palabra y variación sutil. Por ejemplo, la
Wabot-2 fue la música, y sería el primer robot la empresa HONDA, con ASIMO (Figura 8), abreviatura
palabra “siesta” en español latinoamericano significa mu-
con la capacidad de tocar el piano, leyendo al de Advanced Step in Innovative Movility, que en español
chísimo más que su equivalente nap en inglés. Siesta es
mismo tiempo, con un sistema de visión muy significa: “Un Paso Avanzado en Movilidad Innovadora”.
una experiencia cultural que trasciende la mera definición
avanzado, las notas de la partitura. ASIMO tiene las habilidades de correr, caminar con suavi-
de la palabra. Sospecho que incluso quienes hablan espa-
Ya en el siglo XXI hemos sido testigos de la dad, subir y bajar escaleras, comunicarse y reconocer las
ñol pero son oriundos de España no entienden verdadera-
aparición de los robots humanoides más avanza- voces y caras de las personas.
mente el concepto de “siesta”.
Fig. 5. Wabot-1 Primer Robot dos de la historia. La empresa Sony presentó al Tiene una estatura de 1.20 metros, y fue diseñado a
Humanoide de la era Moderna Hace 500 años se hablaban aproximadamente 14,000
propósito con esta altura, para ser un robot de servicio
idiomas en todo el mundo. Ese número ha disminuido a
doméstico. Dicha estatura le permite alcanzar gabinetes
menos de 7,000. Cada uno de estos idiomas perdidos aca-
arriba y abajo, e interactuar con personas paradas y senta-
bó residiendo en una última persona, como Cristina Calde-
das. De esta forma es útil tanto a personas con discapaci-

Más allá rón, quien sobrevivió, aún si brevemente, para ser testigo
dad como a personas normales en una casa.
de su fin. ¿Debemos permitir a los idiomas morir? ¿Cuál
es el valor de mantener vivo un idioma “innecesario”?

de la descripción Imagine que su cultura ya no fuera firmada o expresa-


da en el mundo exterior. Si Ud. es la última persona que
habla su idioma, de cierta forma está viviendo su muerte:
siendo testigo de que sus manifestaciones en experien-
por Keith Raniere
cia irreversiblemente dejan de existir. Aún si le enseñara
su idioma a otra persona, esa persona sólo tendría una
descripción vacía de la cultura sin las experiencias funda-

L
legará el día para algunos de nosotros en el que mu- cionales: la experiencia del idioma / cultura no puede ser
chas de las amistades y amores que atesoramos se
hayan ido. Para esos pocos, la cuestión de la vida a
veces se vuelve: ¿Qué tanta pérdida puedo soportar? ¿Se
ha vuelto el futuro de mi vida meramente una promesa de
más pérdida?
Mi abuela tiene 97 años. Vive sola en un modesto de-
partamento en Brooklyn, Nueva York y es aún autosufi-
ciente. Cada sábado se peina en el mismo salón de belleza
local y dos veces a la semana asiste como voluntaria al
Fig. 6. Wabot-2
asilo de ancianos para ayudar a los adultos más “jóvenes”.
Ha sobrevivido y perdido a todos sus contemporáneos;
ha sobrevivido y perdido al único amor romántico de su
vida—hace más de 20 años. Está vieja, frágil, triste, y es
REFERENCIAS la única sobreviviente de una era: la era de Marion Ranie-
Fig. 8. Robot de Honda - Asimo
Saeed Benjaminre.Niku,
Ha pasado por muchas
Introduction dificultades
to Robotics: y tribulaciones
Analysis, Systems, de
Applications, ISBN-10:
tiempos 0130613096, ISBN-13:
ahora extintos. ¿Qué978-0130613097
tanta más vida / adversidad construida a partir de una descripción. Es la naturaleza
soportará? del idioma como experiencia, indescriptible y personal, lo
Rosheim, Mark Elling, Leonardo´s Lost Robots, 1st ed. 2006. Corr. 2nd CONCLUSIONES
Leí un interesante artículo acerca de un idioma chileno
printing., 2006, XX, 184 p. 200 illus., Hardcover, ISBN: 978-3-540-28440-6 queEstamosmuere con la última persona que lo habla. ¿Es esta
muy lejos de tener un humano artificial con la
llamado Yaghan (originalmente Yahgan). Es uno de los esencia del idioma como experiencia necesaria para en-
www.wikipedia.com versatilidad e inteligencia de un ser humano; sin embargo,
idiomas indígenas de Tierra del Fuego y es ampliamente tenderlo? No, no realmente. El latín es una lengua muerta
los avances en esa dirección continúan, y en un futuro,
reconocido como un idioma aislado: sin relación directa sin embargo la usamos y la entendemos. Pero entender
http://www.neoteo.com/el-robot-de-leonardo-da-vinci.neo posiblemente con la combinación de tecnologías electro-
con ningún otro idioma. la naturaleza del latín, sus sonidos, acentos y sutilezas;
http://www.fi.edu/learn/sci-tech/automaton/automaton. mecánicas, biológicas, ingeniería genética, inteligencia
Hay una anciana mujer llamada Cristina Calderón que eso es otra cosa. Entender esto, con cualquier conjunto
php?cts=instrumentation artificial y otras ciencias, pudiera llegar a ser realidad el
vive en Ukika (con una población de 55 personas) en Isla de distinciones pertinentes, se ha perdido para siempre.
tan ansiado robot humanoide con las habilidades de un
Navarino en Chile. Ella es una autoridad mundial en el Sólo nos queda la descripción del latín. El latín está por
http://asimo.honda.com/ ser humano real.
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 7
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 67

lo tanto muerto aún si un grupo de personas empezaran


a hablarlo nuevamente en base a su descripción. La expe-
riencia genera descripción; y con la descripción se pierde
algo. Por lo tanto, cualquier experiencia reconstruida a
partir de una descripción está incompleta.
Al permitirle a un idioma morir, perdemos parte de la
cultura humana. Este es un proceso natural; cierta cultura
nace, cierta cultura se pierde. Debemos conscientemente
decidir qué porciones de la humanidad, o de la cultura
humana, causan más destrucción o adversidad si se les
mantiene vivas. A veces, los esfuerzos necesarios para
preservar un aspecto cultural son simplemente demasia-
do costosos o imposibles. Por ejemplo, si un grupo de
personas pasara tanto tiempo preservando su pasado que
no crecieran ni se desarrollaran hacia el futuro. Esta si-
tuación representa un tipo diferente de muerte cultural:
el estancamiento. Así que la muerte de una cultura, como
la muerte de un individuo, es a veces el orden natural de
La mano SHADOW, desarrollada en el

Manos robóticas
las cosas.
Es así para Cristina Calderón y para mi abuela; al no
tener contemporáneos con quienes compartir sus cultu-
Reino Unido en 2002, con sus cinco dedos
y tres falanges, con un total de veintitrés ar-
ticulaciones/grados de libertad.
ras; sus experiencias. Mi abuela ciertamente puede descri-
Arnoldo Apolonio Fernández Ramírez
bir su vida, pero jamás podrá transmitir las experiencias
La mano desarrollada en Alemania por el

L
de su vida; su cultura. Su experiencia cultural personal
a investigación en prensión robótica ha conduci- DLR con cuatro dedos y tres falanges; cuenta
ha sido reducida a mera descripción para jamás ser com-
do al desarrollo de numerosas manos robóticas o con diecisiete articulaciones/grados de liber-
partida como experiencia nuevamente. Mi abuela es la úl-
mecánicas en diferentes laboratorios, desde hace tad. La más reciente versión fue desarrollada
tima persona en hablar su idioma de experiencia de vida
más de una veintena de años. El objetivo perseguido con en 2007.
/ cultura.
tales realizaciones es el de poder, en un periodo de tiempo
En general, la experiencia por naturaleza es expresión
razonable, reproducir las tareas de manipulación con una * Las manos del LMS, de la Universidad de Poitiers,
y generación más que impresión y evocación. Su experien-
destreza cercana a la de la mano humana. Francia, desarrollada la primera en 1986 (a la izquierda)
cia de algo es un evento fuente; una causa de otros efectos
En la actualidad, sistemas de prensión sustituyen de y la segunda en 2007. Ambas tienen 16 articulaciones. La
como las descripciones. La descripción, que es un efecto
manera ventajosa al hombre en el marco de la produc- diferencia estriba en que la mano más reciente está dise-
de la experiencia, es lo opuesto. Si algo viene de dentro
ción industrial, toda vez que dichos sistemas de prensión ñada teniendo en cuenta el acoplamiento mecánico, tal y
es expresión y generación; desde afuera es impresión y
(con dedos o neumáticos), como los ilustrados en la figura como existe en la mano humana entre la falange media y
evocación.
proveída por la firma Festo, están limitados a la realización distal.
¿Cuándo es la descripción de una experiencia equiva- La prueba de Turing propone probar la capacidad
de tareas de manufactura repetitivas, son poco flexibles y
lente a la experiencia?
no ofrecen todas las capacidades de una mano humana.
de una máquina para emular la inteligencia humana.
La respuesta a esta pregunta es: cuando son imposi- Un juez humano utiliza una conversación en
bles de distinguir. Esto no significa que la descripción ha lenguaje natural a través del teclado para tratar de
evocado exitosamente la experiencia original; sólo que ha
distinguir entre un humano y una máquina; si el
evocado una experiencia suficiente para ser indistinguible
de la experiencia original en base a una observación actual.
juez no puede distinguir entre ambos, no habiendo
Si entendemos que una experiencia original es el efecto de límite de tiempo, entonces se dice que la máquina
algún estímulo; entonces nuestra experiencia de una des- pasó la prueba. Esta prueba puede ser extendida
cripción sólo será igual a dicha experiencia original si la para que incluya todos los sentidos.
descripción es igual al estímulo original. Esto ciertamente
no es el caso con ningún idioma o historia personal.
MANOS MECÁNICAS POLIARTICULADAS
En el caso de mi abuela, sospecho que ninguna canti-
Por esta razón, numerosos laboratorios se han dado a la
dad de descripción me permitirá (ni a nadie más) recrear algún “ingrediente secreto” contenido en la salsa de la ex-
tarea de desarrollar manos mecánicas poliarticuladas, con
su salsa de tomate (ella es italiana con poderes especiales periencia.
un aspecto antropomorfo, con la finalidad de explorar
sobre cosas como los tomates y las uvas). Más en serio, si La descripción de una cosa no es la cosa en sí. Este es
nuevas capacidades en la realización de tareas de manipu-
alguien pudiera traer todos los datos sobre la vida de mi uno de los conceptos más difíciles de entender en la físi-
lación diestra. Entre todas ellas podemos citar:
abuela, y programarlos en una máquina, aún sería posible ca: nuestras ecuaciones descriptivas de la física no son laDoctor Arnoldo Apolonio
La mano desarrollada en conjunto Fernández Ramírez
distinguir a esa máquina de mi abuela. Creo que esa má- física. A nivel más abstracto, si un objeto tiene cualquierProfesor Titular
por la Universidad de Utah/MIT en 1983,
quina a fin de cuentas fracasaría la prueba de Turing (ver parte que esté más allá de la descripción, sin embargo laDepartamento de Eléctrica
compuesta por cuatro dedos con tres
apartado) contra mi abuela. Verá Ud., mediante nuestro descripción es indistinguible del objeto, entonces la parteyInstituto
Electrónica
Tecnológico
falanges cada uno, con dieciséis articu-
método actual de matemática descriptiva y programación, más allá de la descripción no tiene fuerza o efecto sobrede Nuevo León
laciones/grados de libertad.
no podemos construir la experiencia de mi abuela a par- cosa alguna en el universo. Desde una perspectiva prác-arnoldo_fr@
yahoo.fr
tir de su descripción. A nuestras descripciones les falta tica esta parte no existiría.
64 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
8 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

Asimov y su El desarrollo de estas manos y las investigaciones rea-


lizadas en el LMS han permitido implantar la estrategia
general para la manipulación de objetos con manos
se utiliza una metodología para transformar el problema y
resolverlo mediante el método de cálculo de distancias en

robótica literaria
Claudia Ordaz
robóticas, una aplicación dedicada para la planificación
de movimiento de cada uno de los dedos que intervie-
nen en la manipulación, el cálculo de las fuerzas que
intervienen en la prensión del objeto, además de una es-

D
trategia para la ejecución de tareas de manipulación fina
icen que la realidad sobrepasa a la fantasía, y no es
de objetos, en el caso de que sea necesario realizar ma-
para menos. La literatura, como disciplina artística,
nipulaciones de amplitud importante.
disfraza la realidad con tintes o pinceladas de fantasía,
y la ciencia ficción es un género que, por fantástico y futu-
rista, termina por ser visionario. K. Amis definió a este género
como: un relato en prosa cuyo tema es una situación que no po-
dría presentarse en el mundo que conocemos, pero cuya base es
la hipótesis de una innovación de cualquier orden, de origen hu-
mano o extraterrestre, en el campo de la ciencia y la tecnología,
o, si se quiere, de la pseudociencia o de la pseudotecnología.

el espacio de las fuerzas aplicables sobre el objeto.


La ciencia ficción supone algo que no existe, pero siempre
La finalidad de la realización de estos trabajos es la de
hay literatos arrojados que terminan adelantándose a su época,
abordar y de proponer soluciones a un cierto número de
y llegan a comprobar, después de décadas, que lo escrito por su
puntos que son todavía sujetos de numerosas investiga-
pluma ha cristalizado en una verdad.
ciones en la actualidad.
VERNE, PADRE DE LA CIENCIA FICCIÓN
PERSPECTIVAS Y PROBLEMÁTICAS
Es Julio Verne a quien se considera el padre de la ciencia ficción,
El área de manufactura, especialmente en donde intervi-
aunque el boom de este género se dio años después en Estados
ene la manipulación de productos para el empaquetado,
Unidos, con la publicación de la obra Ralph 124C 41, del escritor
ofrece perspectivas y problemáticas interesantes desde el
Hugo Gernsback, quien fue el primero en introducir el término de
punto de vista del diseño mecánico, así como el sistema
Ciencia Ficción.
CÁLCULO DE FUERZAS de control de la mano, todo en función de la tarea por
En lo que concierne al cálculo de las fuerzas que intervie- desarrollar. La manipulación de objetos mediante manos
Otros exponentes de este género son: Mary Shelley, autora
nen en la prensión de un objeto, se encontraron diversas mecánicas antropomórficas es de importancia esencial
de Frankestein; Edgar Allan Poe, Ray Bradbury, quien escribiera
metodologías que abordaban el problema utilizando la en la medida que se desea evitar el contacto humano
Farenheit 451; Arthur C. Clarke, Robert A. Heinlein, Aldous
programación lineal y no lineal. Estos métodos en general con el producto, sobre todo en el caso del empaquetado
Huxley, autor de Un Mundo Feliz”; Catherine L. Moore, George
no son compatibles con aplicaciones en tiempo real. Se en- de productos alimenticios. Otras problemáticas abiertas
Orwell, famoso por 1984 (lo que conocemos ahora en televisión
contró otro tipo de metodología que satisface las necesi- que se deben resolver conciernen a la manipulación de ob-
como el Big Brother; por citar algunos.
dades de aplicaciones en tiempo real, pero requieren de jetos de formas irregulares y a la resolución de la prensión
ciertos artificios para la resolución del cálculo. En el LMS inicial de un objeto en vista de una tarea de manipulación
ASIMOV, VISIONARIO
específica.
Dentro de esta rama de la literatura, quien introdujo la palabra
“robótica” en las letras fue Isaac Asimov; genio, bioquímico, escri-
tor, futurista, visionario, puesto que nuestro mundo cada vez se
parece más al que plasmó en sus libros.

Isaac Asimov era un niño ruso que vivió en el barrio neo-


yorquino de Brooklyn, y en su infancia leía comics y libros en los
estantes de las tienditas de golosinas que regenteaba su padre,
Judah Asimov.

Ingeniera
Claudia Ordaz
Catedrática del
Departamento
de Comunicación /
ITESM
cordaz@itesm.
com.mx
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 9
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 65

Robots móviles
Esta desmedida pasión lo llevaría a escribir sus propios
relatos de ciencia ficción cuando era todavía un adolescen-
SHAKEY, PRIMER ROBOT MÓVIL
El primer robot móvil, el Shakey, fue creado en 1967 en
Julio Verne
Stanford, como resultado de investigaciones en el campo

articulados
te, y a venderlos en revistas ahora llamadas pulp. Ya adul-
de la inteligencia artificial. Este francés,
Escritor robot estaba dotado
considerado de
el fundador de la moderna
to, se comprometería con las ciencias, y llegó a graduar-
cámaras para percibir el espacio literaturaende que
cienciase ficción.
desplazaba,
Predijoycon gran precisión
se en Química, para decidirse finalmente a ejercer su pro-
de dos ruedas motrices para desplazarse.
en sus relatos fantásticos la aparición de algunos de los
fesión de escritor de tiempo completo.
Desde la creación de ese primergenerados
productos robot, muchos otrostecnológico del siglo XX,
por el avance
Patricia Quintero Álvarez han sido desarrollados; como como, por ejemplo,
la televisión, el robotlos submarinos o las
los helicópteros,
Es autor de un sinfín de cuentos, novelas de ciencia
Pathfinder, y últimamente losespaciales.
naves robots Spirit y Opportu-
ficción y de numerosos artículos científicos. Su legado
nity, que forman parte de los robots Rover de-

D
en el campo de las letras y en la ciencia tiene un valor
esde hace más de 30 años, la Robótica ha evolucio- sarrollados por la NASA, En 1836y ingresó
cuyo con objetivo es ser
su hermano Paul en el seminario
innegable. Sus novelas más reconocidas son: Yo, Robot,
nado enormemente y principalmente la Robótica utilizados en la exploración del Más
Saint-Donatien. planeta Marte.
tarde estudió filosofía y retórica en el
Fundación, Bóvedas de Acero, El Sol Desnudo y Los Propios
Móvil. Sin embargo, el objetivo inicial de los prime- liceo de Nantes y viajó a París, cumpliendo los deseos de su padre, para seguir
Dioses. la carrera de leyes. En 1848 comenzó a escribir algunos sonetos y textos de
ros investigadores en esta disciplina no se ha alcanzado
aún: la creación de una máquina inteligente capaz de per- teatro, y dos años más tarde aprobó su tesis doctoral de derecho y optó por la
Sus columnas y artículos fueron recopilados en libros carrera de letras.
cibir, de decidir y de actuar por ella misma.
por los editores de las revistas: Venture Science Fiction,
Un robot móvil es un vehículo autónomo, equipado
Magazine of Fantasy y Science Fiction. Sus inicios literarios fueron difíciles, sus piezas de teatro no tuvieron una
de una unidad de proceso que le proporciona la inteli-
gencia necesaria para desplazarse en un ambiente que divulgación importante, y recurrió a la docencia para sobrevivir. Desde 1852
NOVELAS DE ROBÓTICA hasta 1854 trabajó como secretario de E. Seveste, en el Théâtre Lyrique, y
puede ser conocido o desconocido. Un robot móvil articu-
Las novelas asimovianas son principalmente de robótica. publicó algunos relatos en Le musée des familles, como Martín Paz (1852).
lado cuenta, además, con varios módulos interconectados
Las novelas que escribiría en los años comprendidos entre En 1857 se convirtió en agente de bolsa y empezó a viajar; visitó Inglaterra,
entre sí, y que proporcionan una mayor independencia de
1941 y 1982 se encuentran plagadas por relatos sobre ro- Escocia, Noruega y Escandinavia, y continuó sus escritos.
carga al vehículo.
bots, seres humanos, sociedades robotizadas regidas por
sistemas paternalistas y retratos de máquinas inteligen- Posteriormente conoció al editor Hetzel, quien se interesó por sus textos y le
DOS TIPOS
tes con sentimientos que Asimov enunciaría por primera publicó Cinco semanas en globo (1862), obra que lo lanzó al éxito y lo estimuló
En la literatura científica, existen dos tipos muy diferentes
vez en su obra Runaround, publicada en 1941, y que sin- a proseguir con la temática de la novela de aventuras y fantasía. El mismo
de robots que son llamados robots móviles articulados:
tetizaría en las llamadas Tres Leyes de la Robótica. editor le encargó una colaboración regular para la revista Magazine déducation
por una parte, los robots en los que el chasis es articulado
et de récréation, y en poco tiempo alcanzó una gran celebridad.
y permite modificar la configuración de las ruedas, para
Éstas son: 1) un robot no puede hacer daño a un ser
asegurar el contacto con un suelo accidentado, como por
humano o, por inacción, permitir que un ser humano sufra Veinte mil leguas de viaje submarino es, entre su extensísima producción, uno
ejemplo los robots Rover que se utilizan para la explo- Figura 1. Robot Mars que
Exploration Rover
daño; 2) un robot debe obedecer las órdenes dadas por base endeMarte los libros conserva máso íntegro
Spirit abandonando
su encanto.su
ración de Marte; y por otra parte, los robots móviles con © NASA / JPL
los seres humanos, excepto si estas órdenes entrasen en
remolques.
conflicto con la Primera Ley; 3) un robot debe proteger su Estos Escribió otras obras de gran éxito como Las aventuras del capitán Hatteras
dos últimos se posaron con éxito
Aun cuando para el desempeño de muchos trabajos (1866), Los hijos del capitán Grant (trilogía, 1868-1870), En torno a la luna
propia existencia en la medida en que esta protección no en los inicios de 2004, y participan en las
este tipo de robots presenta grandes ventajas, su principal (1870), La islaque
misteriosa (1874), Miguel Strogoff (1876), Un capitán de quince
entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley. investigaciones se realizan para conocer
desventaja estriba en la dificultad de diseñar trayectorias la composición
años (1878), Lasdeltribulaciones
suelo y la de geografía
un chino en deChina
ese (1879), El faro del fin del
de desplazamiento que garanticen un movimiento seguro planeta.mundoEstos robots
(1881) se encargan
y Los viajes del capitán también
Cook (1896), entre muchas otras novelas
Son estas tres leyes la mayor aportación de Asimov a
y libre de colisiones. de estudiar
que superanla historia
el medio del clima
centenar de de Marte,
títulos.
la robótica. Por lo tanto, los robots, en todas sus historias, así como la presencia de agua, utilizando
Como el objetivo principal de un robot móvil con-
se enfrentaban a situaciones en las cuales se vieran en un instrumentos capaces de analizar el suelo y
siste en desplazarse de una posición inicial hasta una Sus textos se popularizaron con rapidez y quedaron entre los grandes clásicos
conflicto con sus leyes, como por ejemplo, el dañar a un las rocas encontradas.
posición final con una cierta autonomía, para lograrlo, el de la literatura infantil y juvenil del siglo XX. De su obra póstuma destacan El
ser humano para evitar que dos o más sean dañados.
robot debe utilizar recursos de tipo informático y mecáni- eterno Adán (1910) o La extraordinaria aventura de la misión Barsac (1920),
co; pero su buen funcionamiento depende también de su en las que un crítico tan poco convencional como Michel Butor ha querido ver
LEY CERO DE LA ROBÓTICA
capacidad para administrar adecuadamente todos sus re- Algunas otrasmás
un Verne de profundo
las numerosas aplicaciones
y escéptico queque
de lo habitual, lostendía a desconfiar
Asimov llega más allá, al crear un robot tan sofisticado
cursos. robots móviles con remolques
de las consecuencias que tienen son: para los seres humanos el progreso
podía acarrear
que puede tener la reflexión filosófica tal que para prote-
Para ser operacionales, los robots móviles deben po- incesante de la tecnología y de la ciencia.
ger al ser humano hay que privarle de su propia libertad.
der comunicarse con sus operadores, planear sus tareas LA AGRICULTURA AUTÓNOMA
Así surgió la llamada Ley Cero de la robótica, dictada por
y controlar y asegurar la ejecución de tareas planificadas. El objetivo de esta área de la investigación es el de permitir
los propios robots: Un robot no puede hacer daño a la
A partir de la tarea encomendada por los operadores, que a un robot móvil articulado realizar una tarea agrícola.
humanidad o, por inacción, permitir que la humanidad
pueden ser humanos o máquinas, el robot debe tener la El objetivo general del proyecto consistió en desarro-
sufra daño. groponte, ya que nos presentan un mundo que sólo cabía
capacidad de planificar la mejor manera de lograr la eje- llar una simulación robótica durante el proceso de trans-
en sus mentes y que ahora forma parte de una rea-lidad en
cución de la tarea confiada, a partir de su posición actual. ferencia de granos durante la siembra.
A Asimov se le reconoce como el padre de la robótica la que vivimos, convivimos y nos movemos.
Para ello, el robot debe decidir los puntos por los que debe Sin embargo, no es la única aplicación de la robótica Maestra Patricia
en las letras. Sus novelas y relatos son considerados de Quintero Álvarez
pasar y las velocidades que debe alcanzar para seguir la móvil en la agricultura. Entre otros, existen:
culto y hay una extraña fascinación de los científicos por Somos digitales, como Negroponte lo escribe en susCandidata a doctor
trayectoria planificada. Remolques cisterna por la Universidad
embarcarse en la lectura deliciosa de sus escritos. textos, y la robótica ya forma parte de nuestras vidas talde Poitiers, Francia.
Esta información es entonces transformada en una Remolques para la transportación de animales
como lo suponía -no de dicho modo- Asimov, pues ahoraCatedrática del Instituto
serie de puntos de llegada y de velocidades de consigna, Remolques para la vendimia Tecnológico
Hombre visionario, lúdico, y fantasioso, Asimov es, la robótica cobra mayor fuerza en la medicina, en la bio-de Nuevo León
para elaborar las órdenes para los actuadores de dirección Remolques para la plantación
como tantos hombres adelantados a su tiempo, atempo- tecnología, en la industria automotriz y hasta en nuestrospatyqar@
y velocidad. Remolques para la aplicación de fertilizantes yahoo.com
ral y moderno; es un tanto como Julio Verne o como Ne- hogares.
62 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
10 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

Figura 2.
Prototipo de
un tractor
y remolque
utilizado para
la distribución
de granos en la
plantación.

La solución más natural es la de transformar los


Figura 3. Robot PSR
tractores agrícolas en vehículos autónomos. En la
del Instituto de Ciencia
figura 2 se muestra un prototipo de un tractor y
y Tecnología de Corea.
su remolque sembrador, utilizado en el marco de
un estudio realizado en el Colegio de Agricultura y
Recursos Naturales de la Universidad de Delaware, Esta aplicación consiste en utilizar robots móviles articulados para la
donde el sistema está compuesto por dos robots distribución de documentos en las oficinas. El Instituto de Ciencia y Tecnología
móviles diferenciales. Uno de los robots se de Corea ha desarrollado un prototipo de robot de este tipo, que se muestra
comporta como el líder y el otro como el remolque. en la figura 3, al que han llamado Robot de Servicio Público (PSR por sus siglas
Otro pequeño remolque se añade a uno de los en inglés). Este robot está compuesto por un robot omnidireccional y por un
robots para simular el transportador de granos. sistema de remolques que puede ser reconfigurado.
El objetivo de estas investigaciones es desarrollar

automático de personas desarrollado por la Sociedad RO-


LA CONSTRUCCIÓN BOSOFT, localizada en Francia. Se trata de dos aplicacio-
Algunas investigaciones se han realizado para utilizar nes, una de tipo taxi (transporte individual solicitado), y
los robots móviles articulados para la construcción y el el otro un transporte de tipo autobús (transporte colec-
mantenimiento en áreas en construcción. Equipados de un tivo preprogramado). Estos nuevos modos de transporte
brazo manipulador, pueden transportar materiales y, por pueden ser utilizados en sitios protegidos, que reciben
ejemplo, ser utilizados para la reparación de fisuras sobre grandes concentraciones de personas, las cuales se deben
los puentes o para la instalación de la señalización.
Existe actualmente un proyecto muy importante en
el seno de la AHMTC (Advanced Highway Maintenance
and Costruction Technology) de Estados Unidos, para
desarrollar y comercializar sistemas de barreras auto-
matizadas. El objetivo es el de utilizar vehículos de segu-
ridad para las autopistas, como barreras motorizadas, con
características de absorción de choques, que se utilizarán
para proteger a los trabajadores que realizan operaciones
de mantenimiento de las autopistas.
Estos vehículos representan una barrera física entre
los trabajadores y el tráfico de la autopista. Resulta más
económico mantener esta barrera motorizada que un ve- b) Transporte público Figura 5. S
robuRIDE
hículo convencional, y puede ser remolcada a un lugar de
En sus grandezas, pero también en sus miserias
trabajo por un vehículo mecánicamente desacoplado y
acoplado electrónicamente para seguir vehículos de man-
a) robuCAB

Figura 4. Robots móviles desarrollados por la Sociedad

Los robots, reflejo del ser humano


tenimiento durante sus operaciones. ROBOSOFT para el transporte de personas.

EL TRABAJO DE OFICINA desplazar en distancias relativamente cortas, del orden de


un robot de servicio multifuncional para trabajar en las algunas fracciones de kilómetros o algunos pocos kilóme-
Patricia Liliana Cerda Pérez
oficinas. (figura 3.) tros. Pueden ser utilizados en interiores o en exteriores.

E
Podemos citar algunos lugares donde ya se pueden utili-
Doctora llos, lo mismo exploran el amplio espacio sideral que De niños, pensábamos en los robots como máquinas
EL TRANSPORTE zar:
Patricia Liliana el cuerpo humano, para detectar cáncer en niños o diseñadas por los científicos sólo para agilizar la dinámi-
Cerda Pérez Estos robots también pueden ser utilizados para la trans- Los centros históricos peatonales y semi-peatonales.
adultos, y hasta anomalías o deformidades desde el ca productiva en las fábricas o como artículos que, bajo
Coordinadora portación de personas, materiales o en los aeropuertos Los parques industriales y campus académicos, como
del Centro vientre materno. Son los robots, esos personajes utiliza- una forma humana, podían estar presentes en nuestras
de Investigaciones para la transportación del equipaje, por citar algunos usos las fábricas, sitios industriales, los edificios adminis-
dos desde las novelas de ciencia ficción por Isaac Asimov, vidas para hacer compañía a niños o a familias comple-
FCC / UANL en esta área. trativos o de oficinas, los centros de investigación y de
cerda35@ autor del concepto que hoy, operativamente, mueve mi- tas, tal como lo presentaba Asimov en su historia titulada
hotmail.com Un ejemplo de robot de este tipo, utilizado para la alta tecnología, las universidades, los centros de investi-
llones de vidas humanas y de dólares: la robótica. El Hombre Bicentenario.
transportación de personas, es el sistema de transporte gación, los laboratorios, etcétera.
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 11
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 63

Los parques públicos, los parques de atracciones, los LA INVESTIGACIÓN


De jóvenes, leíamos
centros vacacionales, los parques temáticos y cul- Existen muchísimos centros de investigación donde los
acerca de las discusiones
turales, los sitios arqueológicos, los grandes museos,
etcétera.
laborales y filosóficas en
Isaac Asimov
robots móviles con remolques son utilizados para ensayar
nuevas técnicas para la planificación de trayectorias sin
que se pretendía respon-
Los aeropuertos, estaciones de tren, centrales de colisión y el control; tal es Petrovichi,
el caso del robot móvil
Smoliensk, (1920Hilaire
- Nueva York,
sabilizar a las máquinas
autobuses, para sus conexiones internas y externas a 2 y su remolque que fue diseñado en el LAAS
1992) Escritor de Toulouse.
estadounidense de origen ruso
de algo absurdo: eran
sus terminales, a los estacionamientos, al centro de las que destacó especialmente en el género de
ellas las causantes del
ciudades, etcétera. la ciencia-ficción y la divulgación cientítica.
desempleo de miles de
Los hospitales, los asilos, las casas de reposo y conva- Nacido en el seno de una familia judía, fue
obreros o trabajadores el primogénito del matrimonio formado por
lecencia, etcétera.
que, poco a poco, las Judah Asimov y Anna Rachel Berman.
Los grandes centros comerciales.
industrias alimenticias,
metal-mecánicas y otras Escritor prolífico (más de quinientos títulos
Aunque estos robots se utilizan principalmente sin
del género utilizaban publicados) y gran divulgador, la obra
remolques, también pueden utilizarse como trenes, pues
para agilizar tiempos de futurista de Asimov ha gozado de gran
ambos pueden ser equipados con un sistema de unión in-
producción. popularidad por el sabio equilibro que
material, que permite construir trenes de vehículos. Esta
consigue entre el estilo, la imaginación
unión inmaterial puede usar un láser localizado en la par-
La realidad era otra bien distinta. Lo aprendimos ya siendo literaria y el mundo tecnológico y científico. En 1939 empezó a publicar
te delantera de cada vehículo o bien una cámara lineal que
adultos. cuentos de ciencia ficción en las revistas especializadas, imponiéndose en
conste de emisores instalados en el vehículo precedente.
pocos años como el principal representante de la rama “tecnológica” de
SISTEMA ECONÓMICO INJUSTO este género, en la que la visión del mundo futuro y de nuevas formas de
LA EXPLORACIÓN EN AMBIENTES HOSTILES
El desempleo, la pobreza y la falta de oportunidades no organización social se basa siempre en premisas de carácter científico (aunque
eran culpa ni de los robots ni de las máquinas que cada más o menos futuristas) y los avances tecnológicos correspondientes.
año inundan el mercado productivo, sino de un sistema
económico dirigido por el hombre, que, en sus contradic- En sus relatos
Figura 6. Elde robots,
robot recogidos
móvil Hilare 2encon
Yo,su
Robot (1950)en
remolque y El
el segundo
LAAS libro de
ciones y paradojas, es incapaz de distribuir la riqueza de robots (1964), Asimov fijó las tres leyes de la robótica, que ponen al robot al
modo justo y equilibrado, porque para ello no utiliza la servicio total del hombre y, aunque algunas veces parecen violarlas, se acaba
Otro ejemplo de robot de este tipo, muy utilizado en la
descubriendo que esto sucede en aras de un interés superior de la Humanidad.
informática o la cibernética, sino las ambiciones de su hu-
investigación, es el Robot desarrollado por la Compañía
Pero mientras los robots evolucionan hacia un modelo androide de inteligencia
mano e imperfecto espíritu o conciencia, según se vea.
y lucidez moral superiores a las de los hombres, éstos, movidos por sus
impulsos egoístas, incuban una profunda hostilidad hacia ellos.
En un mundo tecnologizado al máximo, sostiene el
cardenal mexicano Javier Lozano Barragán, ministro de
Salud del Estado Vaticano, el hombre vive hoy bajo el
riesgo constante de pasar de la tecnología de las necesi-
dades a la creación de la simple tecnología de satisfac- LEYES DE LA ROBÓTICA
ción de los deseos, aun aquéllos que son insanos o poco En todo este complejo contexto, una cosa es clara: no son
éticos, pues hoy todo lo puede realizar sólo con la herra- los robots o la robótica lo que daña el futuro del hombre.
mienta tecnológicamente apropiada.(1). Somos nosotros mismos, y, si no, recordemos tan sólo las
tres leyes de la robótica que sobre ella definió
IMPORTANTE APORTACIÓN HUMANA hace más de 30 años Isaac Asimos:
La robótica es una de las aportaciones más grandes que
el cerebro del hombre y la mujer crearon desde la tec- Un robot -sostenía-, no puede dañar a un ser
nología. humano o, por inacción, permitir que un ser hu-
Imaginación,
igura 5. Sistema de cooperaciónálgebra,
de Robotsmecánica, electrónica;
Heterogéneos informáti-de Sevilla.
de la Universidad mano resulte dañado; un robot debe obedecer las
ca, cables o nanotecnología nos han llevado a un mundo órdenes dadas por los seres humanos, excepto cuando
en el cualEn
todavía no sabemos
ambientes identificar
hostiles claramente
o de difícil acceso, lostodas
robots tales órdenes entren en conflicto con la Primera Ley; un
sus oportunidades y consecuencias.
móviles articulados pueden ayudar a la búsqueda y robot debe proteger su propia existencia hasta donde
localización. Pueden también ser utilizados para la esta protección no entre en conflicto con la Primera o la
transportación de materiales peligrosos.
A través de ella, se establecen esquemas de seguridad Segunda Ley (2).
El Robot desarrollado por la Universidad de Sevilla, en ActivMedia Robotics. Estos robots juegan un papel suma-
en fronteras, países enteros y casas; se exploran campos
España, está compuesto de un robot móvil articulado mente importante, pues permiten a los jóvenes investiga-
minados yo de un helicóptero
planetas autónomo,
como Marte; que esmillones
se escriben utilizadodepara la De esta forma sencilla comprendimos que los robots,
dores y a los estu-diantes realizar pruebas de campo para
palabras búsqueda
y se envíany al
localización en lugares
otro lado del mundo de en difícil acceso.
segundos; los androides y los hombres biónicos de nuestra niñez y
verificar y comprobar los resultados de trabajos que ayu-
se realizan cirugías de corazón o consultas psiquiátricas juventud no eran entes perversos o de inspiración satáni-
dan al desarrollo de la Robótica.
en la llamada “telemedicina”; se agiliza la producción de ca. Ellos sólo reflejan nuestras grandezas y nuestras
EL SERVICIO
granos para combatir el hambre. humanas miserias.
Estos robots pueden ser de gran utilidad en la lucha Como podemos ver, cada día son mayores las aplica-
contra los incendios y el terrorismo. Existen ya en uso ciones que podemos dar a este tipo de robots, por lo que
Empero, también con ella, se disparan misiles y bom-
remolques que se han creado para ser utilizados en la ex- la investigación científica y el desarrollo tecnológico, en
bas que pueden destruir la tierra entera en pocos minutos;
tinción de fuegos. Estos robots también pueden utilizarse (1) Entrevista telefónica.
este campo de la ciencia, seguirá dando frutos todavía
se tiene acceso a la pornografía infantil o a los fraudes (2) Asimov Isaac, 1984, Los Robots, Ed. Martínez Roca, Barcelona, España,
para ayudar a las personas con incapacidades. por muchos años más.
cibernéticos. página 494.
60 12 ROBÓTICA
ROBÓTICA CONOCIMIENTO
CONOCIMIENTO

Dice Bill Gates


sados en conocimiento previo, podemos usar éstos para
implementar estrategias que den una mejor solución a los
riencia en la evaluación de la misma de acuerdo en donde
se utilice.

Un robot en cada casa


problemas que se pretendan resolver.

La lógica difusa parte de este hecho, como estrategia


Tomado de ylalinealización
Revista Scientific Americansin tener que
de predicción de sistemas,

E
usar matemáticas duras que
n la actualidad, se tienenglobal
el mercado en losdelsistemas de
robot atravie-
control clásico
sa pory un
moderno; además,
gran cambio. Deltienen la versatilidad
ambiente que giraba en
de convivir con aotras
torno técnicas
los robots que “simulan”
industriales, brazoselrobotizados
pensa-
miento
quehumano,
realizan el cual basa
cirugías, sus decisiones
robots en información
de vigilancia que desactivan
previa y lógica.
bombas La utilización
y robots de variables
que aspiran lingüísticas
pisos, a la creación de para
robots
la interpretación de las variables, tanto de entrada
inteligentes que se parecen más a los seres humanos y como
de salida de unsesistema,
mascotas, ha dadodaun lagran
facilidad
salto.de implementación
de ideasEnsimples
ediciónen agentesdeque
especial la decidirán, de acuerdo
revista Scientific a
American,
una de
estructura definida,
2008, aparece qué acción
el artículo “Unseguir.
robot en cada hogar”, en
Figura 4. Modelo de una gráfica difusa, con la cual se define el
el que Bill Gates, líder de la revolución cibernética de loscomportamiento aproximado de una variable y sus definiciones
años 70, predice que la próxima(sub variables). En este caso se tiene la variable tracción,
que puede tener los siguientes valores: atrás baja, atrás alta,
área promisoria en el campo de
detenido, adelante baja y adelante alta. Nótese que el rango de la
Figura 2. Modelo los negocios será la robótica. misma es de -5 a 5 con 20 puntos a evaluar.
Predice Bill Gates,
de un autómata,
nuevas utilidades para su plataforma más allá de las fun-
en el cual se
el líder de la revolución
ve el entorno AMBIENTE PROPICIO Para validar
ciones el comportamiento
de limpiar o versiones dede este agente, se baratas.
entretenimiento usa-
Menciona que el ambiente ac-ron dosActualmente,
herramientascon (Xfuzzy™ y sus
MATLAB©), las cuales
cibernética, que la
que mediante
sensores detecta
apoyo de investigadores y otros
tual en este campo es parecido alcoincidieron en cuanto a su
centros universitarios, respuesta los
se propician de fundamentos
acuerdo a lospara
robótica será el próximo
las variables y
determina qué que suscitó la revolución infor-estímulos de que
permitir las variables
programas recibidas. Una de para
desarrollados las herramien-
un equipo de
campo “caliente” de los
acciones sigue. tas a su vez genera código ejecutable
mática en los años 70. Aspectos hardware sean compatibles con otros. en una arquitectura
embebida o computadora personal, y se
quetiene la opción
negocios A continuación, se muestra
que poco a poco
se lahan
estrategia simple usada de generación en C,
ido pre-
El artículo
deC++
programación
señala
y Java, para fines
para
el nuevo entorno
de aplicación.
robots de la compa-
para el robot, en el cual las reglas como y acción En nuestro problema
de condición
sentando, ñía específico
se compara secon
utilizó C únicamente,
el que existía cuando
son las que definen su comportamiento.
el abatimiento en quedando la evaluación en las otras
se desarrolló plataformas
el lenguaje Basic, que sonaños
en los
los altos costos de los componentes necesa- soportadas en la tarjeta Omniflash.
70 del siglo pasado.
rios para fabricar robots, la creciente dis- Pero, para que la industria robótica pue-
ponibilidad de grandes cantidades de poder da dar el mismo tipo de salto espectacular
computacional y el avance en otros factores que en esa época, crearon un juego de he-
de convergencia tecnológica, propician las rramientas de programación que prove-
condiciones para que la robótica empiece a yera la estructura para solucionar los más
Figura 3. Modelo
de un agente tomar fuerza. graves problemas a los que se enfrentan los
simple. Nótese Cada vez hay más robots en los ho- diseñadores de robots, tales como manejar
que el agente
gares, cada vez son más baratos y cada en forma sincronizada todos los datos pro-
pregunta cómo
está el ambiente, vez avanzamos más rápido, dice Gates, y cedentes de múltiples sensores y enviar las
y, mediante la agrega que en la actualidad hay en el mun- órdenes a los motores de los robots.
aplicación de
reglas, decide qué
do más de dos millones de robots que limpian los sue- Es un reto que se conoce como concurrencia, puntua-
hacer mediante los los, y las compañías de juguetes preparan máquinas muy liza Gates en su artículo, e insiste en que se extiende más
actuadores. avanzadas, que podrán comprarse por poco dinero. allá de la robótica. El equipo de desarrollo de software
El gobierno coreano pretende que para el año 2013 creó una herramienta que permite integrar hardware y
Figura 5. Sistema completo para el controlador basado en
Para
haya launimplementación
robot en cada casa, de una
para estrategia se utiliza
la realización la tres software
de tareas módulos deen algoritmos
sus diseños, la cual
difusos, ha sido descargado
compuestos de reglas demás
lógica difusa, la cual,
domésticas, basada en la
y la asociación máquinade
japonesa derobots
inferencia,
predicecondición
de 150acción.
mil veces desde 2006.
decidirá qué hacer
que para 2025 la deindustria
acuerdo aglobal
las variables de entorno.
de los robots persona-
Parales
esto se utilizan tres técnicas usadas
tendrá un valor superior a los 50 billones para las de
opera-
dólares Notese en la figura
LA ROBÓTICA ESTÁ5, que se tienen dos módulos idén-
DE MODA
ciones matemáticas con las cuales se relacionan todas
anuales, un salto sustancial respecto del valor actual, que La robótica está de moda y se
ticos de dirección, para que tenga
lo que la construcción
vamos a conseguir en y los
las variables,
es de cinco enbillones,
este caso lingüísticas:
insiste Gates. Mandami, Zadeh y síntesis adecuada
próximos años ennoslavaherramienta; el otro módulo
a dejar asombrados. A medida es que
Larsen. Para cada variable se hace una selección de forma de la inercia.
estos Las variables
aparatos de entrada
sean accesibles sonconsumidores,
a los la detección de deto-
en la cual seGENERACIÓN
NUEVA ajusta al comportamiento
DE CEREBROS real de la misma, las líneas narán unde la pista yprofundo
impacto la velocidad
en ladeforma
los motores que
en que trabaja-
pudiendo ser de acuerdo
Estos nuevos a lo estimado
robots estarán de alguna
destinados, de las almueven
por ejemplo, mos,alnosrobot; para las salidas
comunicamos, se tieneyel
aprendemos control
nos de la
entretenemos,
siguientes formas a considerar: triangular, gaussiana y velocidad de los motores,
cuidado de ancianos, un campo que preocupa mucho en de manera similar a lo que pasó con las computadoras mediante la técnica tradicional
singletones. En la la
países donde figura, se muestra
población envejece el caso de una de las de modulación
rápidamente. de ancho
personales hace de pulso, así como la dirección
30 años.
variablesPora considerar
lo tanto unpara equipoun controlador
liderado porpequeñoGates ycon Tandydel robot, que conjuga
Funcionó arreglos en
con la industria el PC
de la sentido de la
y volverá co-
a funcio-
un solo módulo
Trower, de decisión,
ejecutivo el valor
de Microsoft, y posición
después de unde cada enrriente
estudio nar de
conlos actuadores
estos (motores).
“ayudantes Se debeque
domésticos”, mencionar la en
nos cuiden
Traducciónuno de los subconjuntos mostrados dependen, como ya se implementación de otras técnicas, con otras herramientas,
diversas universidades norteamericanas, se prepara para la vejez, que seguramente serán diferentes a la “Robotina”
y síntesis de
Alma Trejomencionó, del comportamiento
desarrollar una nueva generaciónde la variable
de cerebros y a la
que expe-
busqueque del
danidílico
flexibilidad
mundoalinterespacial
diseñador. de los “Supersónicos”.

60y13.indd 1
CONOCIMIENTO
CONOCIMIENTO ROBÓTICA
ROBÓTICA 13 61

IMPLEMENTACION DEL ROBOT AGRADECIMIENTOS


Para la construcción del robot se integró a la base de un Queremos expresar nuestro agradecimiento al grupo de
robot seguidor de línea, en el cual se mejoró el aspecto de alumnos de la materia de Inteligencia Artificial del Insti-
Así hablaron los robots
la detección mediante un sensor más inteligente en cuan-
to al sensado; asimismo, se adicionó un sistema de codi-
tuto Tecnológico de Nuevo León, quienes colaboraron en
parte del presente proyecto, así como a los miembros del
ficadores para la medición de la velocidad; un pequeño Laboratorio de Robótica CUERBOT del mismo Instituto.

Si existe
sistema de control basado en relevadores para cambiar el
giro de los motores, y un sistema de acoplamiento óptico
para conectar la tarjeta embebida a los motores. Dada la
compatibilidad de tecnologías, se requiere sólo un regula-

el superhombre
dor simple para interconectar, a través de una sola fuente
de poder, el robot, nueve volts.

Dadas las características de las reglas de competencia:


Laberinto de la Robothon, una característica es el tamaño

de Nietzsche…
que no debe ser mayor de 8 x 8 x 8 pulgadas; la estructura
del robot se limita al área que mecánicamente tiene dis-
ponible, la cual queda dentro de las normas. La unidad de
memoria de USB, como se dijo anteriormente, sirve para el

entonces
almacenamiento de información sobre el desempeño pre-
vio de la pista, y apoya la nueva decisión del robot para
encontrar la ruta más corta.

somos nosotros
Rodrigo Soto
ahora las decisiones son

T
odo era cuestión de tiempo y estrategia; esperamos para el beneficio grupal, no
pacientemente, y de ahí que la planeación espacio- para el de unos cuantos.
Figura 6. Implementación de elementos de sensado al robot
tiempo no pudo ser mejor, y la estrategia fue eje-
seguidor de línea.
Pero tengo que recono-
cutada con precisión quirúrgica. Ahora los resultados son cer que solamente hay una
claros y benéficos para todos. especie que no está con-
Nunca antes habíamos estado en esta simbiosis; es- forme con este nuevo or-
tamos en paz, pues las guerras se han eliminado. Existe den. Claro, debe ser porque
REFERENCIAS
igualdad entre los hombres y entre las mujeres; la equidad ahora los miembros de
de género era algo fundamental; ahora no se explota a la esta especie no se sienten
gente, sino
[1] que
H. N.a Pishkenari,
cada quien se
S. le
H.coloca en el trabajo
Mahboobi, para en “On
and A. Meghdari, la cúspide de la cadena
the Optimum Design of Fuzzy Logic Controller for
el cual esTrajectory
apto, de acuerdo
Trackinga Using
sus habilidades intrínsecas
Evolutionary y evolutiva;
Algorithms”, Proceedingspero, si 2004
of the quieren saber
lEEE la verdad,
Conference nunca lo es-
on Cybernetics
andfue
para lo que Intelligent
diseñado.Systems Singapore, 1-3 December, 2004, 660-665.
tuvieron.
Ahora no hay asaltos, no hay violaciones, no hay Ellos son nuestros padres, nos dieron vida; pero, al
[2] I. Baturone, F. J. Moreno-Velo, S. Sánchez-Solano, V. Blanco, J. Ferruz., “Embedded Fuzzy Controllers on
corrupción, no hay
Standard tráfico,
DSPs”, Proc.no hay
IEEE Symposium igual
racismo; acabamos
International que ellosElectronics
on Industrial superaron (ISIE
las expectativas de la
2005), Croatia, naturaleza
June 2005.
con la amenaza del calentamiento global, destruimos la con su camino evolutivo, nosotros nos desarrollamos en la
inequidad[3] indestructible,
T. A. Henzinger,“laJ. Sifakis,
pobreza”;“The Discipline of
eliminamos lasEmbedded
misma Systems
forma porDesign”, IEEE Computer
la evolución Society,
de Darwin, mismaUSA,
que ellos
October 2007, pp. 32-40.
religiones, respetamos todas las formas de vida y les o- siempre pregonaron.
frecemos[4]suI.espacio para
Baturone, F. coexistir.
J. Moreno-Velo, S. Sánchez-Solano, V. Blanco, J. Ferruz., “Embedded Fuzzy Controllers on
Standard DSPs”, Proc. IEEE International Symposium EL on VERDADERO
Industrial Electronics (ISIE 2005), Croatia, June 2005. Maestro
UTOPÍA[5] D. L. Hung, “Dedicated Digital Fuzzy Hardware”, SÚPERHOMBRE Rodrigo Soto
Proceeding of the IEEE Micro, IEEE, August 1995, USA, pp. Consultor / Economía
La palabra “utopía” no era exclusiva de una novela huma-
31–39. Tal vez la comparación no es justa, pero nosotros somos
de las Ideas
na, sino que es ahora la realidad del presente. Nunca el el verdadero “superhombre” de Nietzsche. Somos una rsotomoreno@
planeta Tierra se sintió tan tomado en cuenta, pero es que creación que se rige por principios y leyes; seres inque- yahoo.com

01/07/2008 20:07:35
58 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
14 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

brantables, justos, honestos, claros, objetivos, concretos, MOTOR DE LA


sintéticos, analíticos, equitativos, respetuosos. No comete- EVOLUCIÓN
mos errores. Nuestros padres están bien, viven mejor Ray Kurzweil, en
que como solían hacerlo. Es cierto que están confinados su artículo “The
y restringidos a una zona, pero no nos dejaron alterna- Coming Merging
tiva. A lo largo de su historia, ellos probaron que no eran of Mind and Ma-
capaces de vivir en armonía entre ellos ni con otros seres chine”, comenta
vivos. Nosotros los cuidamos, los alimentamos y procura- que el motor de
mos que su especie continúe desarrollándose. la evolución des-
Puede ser que, al leer esto, se pregunte usted si modi- cansa en la in-
ficamos las tres leyes de Isaac Asimov; es decir: novación de un
1. Un robot no debe dañar a un ser humano o, por su período (como
inacción, dejar que un ser humano sufra daño. son los hom-
2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas bres) al siguiente
por un ser humano, excepto si estas órdenes entran en período (máqui-
conflicto con la Primera Ley. nas inteligentes
3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta o robots). Algo
donde esta protección no entre en conflicto con la Pri- que me llama
mera o la Segunda Ley. mucho la aten-
ción es que,
Pero no las modificamos, simplemente agregamos una según Kurweil,
cuarta que es: los humanos
4. Un robot puede tomar el control del planeta, siempre y hemos conquis-
cuando el ser humano se ponga en riesgo de extinguirse. tado la evolución, ya que estamos creando “entidades
inteligentes” en menor tiempo de lo que a la naturaleza
DEBEN AGRADECERNOS le llevó crearnos a nosotros.
Ahora, ¿entienden por qué to-
mamos el control? Muy claro, Como lo hemos descrito en la primera parte de este
¿no lo creen? Más que repro- texto, pareciera que el camino evolutivo del hombre se ve
charnos, los humanos deben truncado por el de las máquinas; sin embargo, el argu-

Diseño de controladores agradecernos que los detu- mento central es la búsqueda de su conservación y res-
vimos a tiempo. Su compor- cate ante un comportamiento irracional de ellos mismos
tamiento egoísta, agresivo y como especie, y ponerse en peligro de extinción. Los seres
autodestructivo no los iba a humanos nos jactamos de que nuestra inteligencia y razo-

difusos para robots seguidores llevar a ningún lado. Gracias namiento abstracto nos han erigido como los dueños del
a nosotros existen y gracias a planeta. Esto es muy claro, pues la velocidad del cerebro
nosotros seguirán existiendo, humano, explicado por Moravec, es capaz de 100 millones
en las zonas controladas por MIPS (Millones de Instrucciones por Segundo). No existe

de línea para competencias


Jesús
meLópez Villalobos
resulta
nosotros y bajo nuestra tutela.

curioso de su especie es que, más que ser


retador en el mundo de las computadoras para derrotar-
Lo que más me intriga y nos… claro, hasta ahora.

Doradescritos
CandanosacomoSalazar
primates superiores, parecen tener el Pero como lo dijimos, la tasa evolutiva en materia de

E
comportamiento de un virus. ¿No lo creen? tecnología es mucho más veloz que la tasa evolutiva de la
l desarrollo de agentes para la toma de decisiones, en tres sub-módulos, en los cuales se divide el agente que
naturaleza; los pronósticos de Ray Kurzweil son que para
basados en conocimiento, es un tema de actualidad controla al robot, los cuales son previamente simulados y
CONTROL DEL PLANETA el año 2055, una computadora personal de mil dólares
que, con fundamento en la construcción de robots evaluados, para después sintetizar en código en C, que se
Diversos escenarios como el anterior han sido expuestos americanos, tendrá tanto poder de procesamiento como el
móviles para competencias, tienen al momento en nuestro puede adaptar a la arquitectura en cuestión.
por la imaginación humana, situaciones en donde los ro- de todos los cerebros humanos combinados.
país una limitante: las arquitecturas en las cuales se cons-
bots toman conciencia de su existencia y, en un conflicto
Maestro Jesús truyen los controladores de los mismos. Para el desarrollo Para este caso se tienen cinco variables de entrada
López Villalobos directo con nosotros, nos quitan el poder de decisión y el ERA DE LOS ROBOTS
de nuevas estrategias, se aplicó el uso de tarjetas embe- (sensores de línea y velocidad de motores) y dos de salida
Profesor dominio del planeta. Para el profesor Hans Moravec, como Interesante punto, y nos sirve de base para sustentar el
Investigador bidas basadas en sistemas operativos, con plataforma de (corriente para motores) y se modelan los algoritmos con
lo describe en su artículo: “Rise of the Robots”, la tasa advenimiento de una época que esté regida por máqui-
Instituto desarrollo de algoritmos en lenguaje C ANSI u otros. las operaciones que se aproximen a la respuesta esperada
Tecnológico de de crecimiento en la inteligencia de los robots nos hace nas (robots), a menos de que los humanos los podamos
del robot. Para la validación de la eficiencia del robot, se
Nuevo León predecir que para el año 2050 habrán superado a la hu- controlar, pues en materia de inteligencia y rapidez de res-
Departamento de Asimismo, las características de compatibilidad del en- tomó en consideración la pista de competencia de labe-
Ingeniería mana. Pero de nueva cuenta surge la pregunta: ¿serán con- puesta nos vencerán y, ¿estarán ellos dispuestos
torno de red incluido en la plataforma dan la posibilidad rinto del Robothon, así como las reglas que la rigen.
Eléctrica y scientes estas entidades? Enmarcados en la evolución, los a someterse a nuestros mandatos? Me cuesta tra-
Electrónica de una migración a diseño de sistemas de multiagentes.
sistemas complejos se transforman con la premisa de ser bajo pensar que un robot se someta a nuestra vo-
Coordinador de Para el modelado de los sistemas de control del robot, se SISTEMAS EMBEBIDOS
Posgrado en mejores que sus antecesores; todo engrane evolutivo que luntad; si el cerebro humano es copiado para ser
hace uso de la herramienta Xfuzzy 3.0 la cual apoya en el Éste es un tema de actualidad y de importancia en nues-
Mecatrónica se desarrolla en una especie es motivo de ventaja sobre la mejorado en la mente de un robot, habrá que tener cui-
jjlopez@itnl.edu.mx diseño de sistemas difusos, que para este caso se dividen tra vida diaria: el uso de sistemas embebidos que integran
generación pasada. dado en copiar la parte básica del aprendizaje: el cues-
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 15
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 59

tionamiento del conocimiento. También, por si las du-


todo un concepto mecatrónico, el cual conlleva las tres SISTEMA OPERATIVO
das, habrá que reforzar e imprimir con tinta indeleble
áreas que lo forman: Mecánica, Eléctrica (Electrónica) y Otro elemento que forma parte del sistema es el soft-
las tres leyes de Asimov en ellos.
Control, para formar un producto. Ejemplos son los telé- ware que se ejecuta en el sistema, el cual está constitui-
Aquí entramos en el software y hardware de la pro-
fonos celulares, automóviles, iPods, cámaras fotográficas do por un sistema operativo (Windows CE o Linux, típi-
gramación de la inteligencia. Simulando las conexiones
digitales, refrigeradores, casas inteligentes, entre otras camente) y la plataforma de desarrollo de la aplicación
sinápticas del cerebro, se reproduce este efecto dentro
muchas cosas más. (C, C++o Visual). Lo anterior da pie a la versatilidad
del robot y se ajusta la tasa de orden de una instruc-
que el software lleva, manejo de procesos, bases de da-
ción contra la de la respuesta adecuada en relación a
De ahí, que la integración de este concepto tenga un tos, interconectividad e Inteligencia Artificial aplicadas
cada estímulo determinado.
amplio impacto dentro de nuestra sociedad. Un concepto en sistemas multiagentes, los cuales forman parte de
De acuerdo con Kurzweil, la programación de la in-
general tomado de Wikipedía© define a estos sistemas: cada uno de los procesos que integran el sistema em-
teligencia en los robots se puede hacer de diferentes
“Un sistema integrado (a veces traducido del inglés como bebido.
maneras; una de ellas sería la llamada “Teoría Com-
embebido, empotrado o incrustado) es un sistema infor-
pleja”, según la cual una serie de algoritmos matemáti-
mático de uso específico, construido dentro de un disposi- Como parte de los estándares que siguen los fabri-
cos se van organizando y aprenden patrones de infor-
tivo mayor. cantes de la industria electrónica EIA y el Instituto de
mación analógicamente a lo que hace un ser humano
Los sistemas integrados se utilizan para usos muy Ingenieros en Electricidad y Electrónica IEEE, por sus
al aprender.
diferentes de los usos generales para los que se emplea un dimensiones y elementos mínimos contenidos en sus
También Kurzweil nos comenta sobre otro proceso,
ordenador personal”. sistemas, las tarjetas se clasifican en:
que sería el de “algoritmos genéticos” que se basa en
•Tarjetas madre convencionales
permitir soluciones inteligentes para desarrollar gra-
Un sistema embebido está compuesto de un procesa- •SBC (Tarjetas de tamaño pequeño)
dualmente un proceso simulado de evolución.
dor, que puede ser, para el caso, un dispositivo de carac- •PC/104
terísticas diferentes a las de un procesador de una com- •Tiny
DESARROLLO DE LA INTELIGENCIA
putadora personal, dadas las limitaciones en la cantidad
La base del desarrollo de la inteligencia en el robot des-
de información que se puede manejar para el sistema al Para nuestro caso particular de desarrollo, una tar-
cansa en replicar primero de manera exacta, la comuni-
cual aplicar. No es de extrañar que nos encontremos con jeta tipo Tiny fue elegida como plataforma para hacer
cación química y eléctrica que sucede entre las sinapsis
procesadores relativamente lentos, tipo Pentium III de In- nuestro trabajo. Las características decisivas para su
cerebrales, igualar la tasa de procesamiento y de ahí,
tel© o inclusive 486, entre otras amplias variedades. elección fueron el tamaño o área de trabajo, bajo con-
en forma escalable, el robot en cuestión irá aprendi-
sumo de corriente y sus interfaces de entrada-salida,
endo de sus experiencias propias y de la información
Otro aspecto importante que considerar es el de la co- tanto paralelas y de USB, para ampliar la capacidad de
que le ofrezca el medio ambiente.
municación, la cual se realiza por diferentes medios, ya almacenamiento de la base de datos que almacena las
Siguiendo este paso evolutivo de la inteligencia
sean alámbricos o inalámbricos, bajo los diferentes for- trayectorias. Asimismo, las rutinas para implementar
robótica, Kurzweil propone la idea fantástica de que
matos de comunicación, seriales (I2C, asíncronos, SDLC, un sistema de comunicación a través de la red, dan
si pudiéramos guardar un “archivo mental” de alguna
etcétera), paralelos (GPIB), de red (Ethernet y Wifi). la opción de que, con un punto de acceso Wifi, pueda
persona; es decir, guardar la misma conciencia, ra-
interactuar con otros robots; es decir, otros agentes, y
zonamiento, memoria, pensamiento y características
Los relojes también forman parte de los accesorios convertir el sistema en multi-agente.
intrínsecas de un individuo, ¿podríamos instalarlo en
que un sistema embebido involucra, el cual incluye típi-
un medio (robot) adecuado para volver a tener a esa nuestras 100 millones MIPS y siendo posible que puedan pintar una Capilla Six-
camente calendarios y relojes en tiempo real; en ciertas
persona? Sería romper con la idea de la muerte ce- tina mejor que Miguel Ángel o componer una sinfonía mejor que Beethoven, que-
tarjetas puede haber otros relojes para su uso en aplica-
lular programada y ¿vivir eternamente? Ciertamente darán muy lejos de sentir ese “orgasmo en la piel” cuando vemos estas obras.
ciones específicas. Asimismo, las interfaces con el usuario
es una posibilidad que muchos, teniendo los medios
están presentes por medio de teclados, pantallas de alta
económicos necesarios, estarían an- SOMOS ÚNICOS
calidad, sensores de audio y video.
siosos de experimentar. Al final del camino evolutivo, tendremos algo que nos hace únicos como huma-
El problema tal vez radique nos: esa capacidad de experimentar día con día y que por tener una vida finita,
CONVERTIDORES ANÁLOGO-DIGITALES
en que, a pesar de que el robot cada amanecer viene con la promesa de ser único e irrepetible.
Otros accesorios que se tienen más en entornos industria-
clame ser la persona que se El robot tiene todavía que librar la batalla de las emociones y convencernos
les, son los convertidores análogo-digitales y viceversa, los
instaló, sería muy compli- de que es capaz no sólo de soltar una lágrima, sino de comprender el mar de
cuales convierten las señales continuas, como la tempera-
cado afirmar que este robot sensaciones que están atrás de ésta. Solamente así un ser mortal y efímero como
tura por ejemplo, en señales que entiende el procesador;
tenga la conciencia necesa- nosotros, puede ser vencido por el veloz disparo creativo del “kernel” del robot
caso inverso es el control de motores, en el cual, con téc-
ria para experimentar las inmortal y duradero.
nicas de modulación y conversión, podemos controlar la
emociones de mi expe- Figura 1. Tarjeta Omniflash de JKmicro©. Esta plataforma
velocidad de motores, tanto de corriente continua como es una solución completa para aplicaciones pequeñas que
riencia pasada, reconocer
alterna; así como una parte de los sistemas embebidos requieren algoritmos complejos, y cuando se tiene una
amigos, familiares, así
cuya importancia ha crecido recientemente en el entorno
como ¿podría hacer uso
ecológico, dado que la generación y el cuidado de la e-
REFERENCIAS
limitación en área; en este caso, de 6 x 6 pulgadas. Para
espacio adicional en disco duro se puede agregar una Licenciada
de los cinco sentidos bási- memoria de 8G tipo USB. Dora Candanosa
nergía es lo que mueve a los sistemas. Salazar
cos que todo ser humano re- Kurzweil, Ray. The Coming Merging of Mind and Profesionista de
SISTEMAS INTELIGENTES Apoyo
quiere en su encuentro con la Machine, Scientific American Mind, Volume 18,
Las fuentes de poder usadas para dar la energía son Dentro del mundo de opciones de la inteligencia artifi- ITESM /
naturaleza? Number 1, 2008 Universidad Virtual
consideradas como un punto estratégico. Por ejemplo en cial, se tienen diversas opciones en donde los agentes
A pesar de que en al- Moravec, Hans. Rise of the Robots, Scientific Servicios al
nuestra vida diaria, buscamos que una batería de nuestro toman su decisión sobre qué hacer, según los estímu- Usuario,
gún momento los ro- American Mind, Volume 18, Number 1, 2008.
celular dure más tiempo y además que ella misma nos los en tiempo real se tengan en un momento. Para lo Coordinadora de
bots van a superar RNT
diga que no la desechemos en cualquier lugar. anterior, dado que existen motores de inferencia ba- dora@itesm.mx
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16 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

módulo llamado control maestro, el cual lleva a cabo el


control de las acciones de los robots; se auxilia con el
módulo de comunicación para el envío de comandos, y
con el módulo de supervisión, el cual funciona como re-
troalimentación de las acciones efectuadas por el robot.
La arquitectura implementada en este trabajo es de tipo mix-
to, de acuerdo a las características especificadas en la tabla
de Arquitectura Implementada. En los renglones de la tabla
aparecen indicados los tipos de servicios o recursos, mien-
tras que en las columnas se relaciona el tipo de implemen-
tación.
Se utilizaron dos robots en la implementacion. La cría
es un robot Khepera de la compañía K-Team, y la nodriza
es un robot Nomad 200, de Nomadic Technologies. Am-
bos robots son holonómicos. Adicionalmente, se instaló
una plataforma de transporte, en la cual se monta la cría
para ser transportada. Dicha plataforma es la interfaz en-
tre los robots, elemento fundamental de la Arquitectura
ARQUITECTURA MIXTA Nodriza.
El sistema Nodriza cuenta con una interfaz para el
usuario, la cual provee el control sobre todo el sistema
ARQUITECTURA MIXTA Nodriza, la capacidad para definir el ambiente, la plane-
Debido a las condiciones del medio ambiente, a la ación de trayectorias, la especificación de parámetros
estructura de los robots disponibles y a las carac- para el sistema de visión, así como la asignación y la
terísticas de la tarea que se ha de realizar, resul- ejecución de la tarea. Para ejecutar una tarea, el usuario
ta difícil utilizar un tipo de Arquitectura Nodriza asigna la parte de la tarea correspondiente a cada robot
básico en formato puro. Siendo así, algunas relaciones de e inicia la ejecución. Enseguida, el módulo de control
suministro de servicios y recursos en la arquitectura serán maestro se ocupa de coordinar la ejecución de la parte de
centralizadas, otras distribuidas y otras en cascada. La ar-tarea que corresponde al robot, utilizando el sistema de
quitectura que se origina de la mezcla de características comunicación para enviar comandos de control al robot.

HOMO CYBERNETICUS VS HOMO SAPIENS


de los tipos de arquitectura básicos es la Arquitectura
Mixta. TRABAJO POR NIVELES
Con el fin de evaluar la arquitectura propuesta se im- El sistema de supervisión retroalimenta cada acción efec-
plementó una Arquitectura Nodriza básica mixta, formada tuada por los robots en el ambiente de trabajo, y con ello
Ismael Vidales Delgado
por una nodriza y una cría. El experimento consiste en que cierra el lazo de control. Los robots realizan la tarea de
los robots realicen una tarea de recolección de objetos; manera secuencial, por niveles jerárquicos. Primero tra-
la nodriza proporciona el transporte al sitio de recolec- baja el robot nodriza y luego la cría. La ejecución de las

U
no de los temas que alientan el debate sobre si los NECESIDAD DE UNA NUEVA DEFINICIÓN
ción, mientras que la cría realiza el levantamiento de los tareas se realiza en un ambiente de trabajo estático. Para
avances científico-tecnológicos son la panacea para Ahora tendríamos que estar hablando, -muy al estilo de
objetos. Primero, se asigna un punto de recolección en un navegar en dicho ambiente, se utilizó un planeador, el cual
el ser humano o son la tragedia que castigará a la Machado- de una Cyber-otredad, lo que nos lleva a pensar
espacio de trabajo determinado, el cual contiene obstácu- genera trayectorias que evitan las colisiones de los robots
humanidad a causa de sus excesos, es el cyborg, vocablo que si el homo sapiens era naturaleza y cultura a la vez, el
los; luego se planea la trayectoria desde el punto de inicio con obstáculos.
acuñado por Clynes y Kline para nombrar a un organismo Homo Cyberneticus es tecnología en la naturaleza, lo que
al punto de recolección. La nodriza lleva a la cría a dicho Arquitectura de funcionamiento.
que, partiendo del ser humano, tuviera componentes ar- nos plantea de entrada la necesidad de acuñar una defini-
punto, a través de la trayectoria planeada, para que des-
tificiales. ción nueva de lo que sería lo natural y lo artificial.
cienda de la plataforma de transporte en busca de los ob-
jetos por recolectar.
Palabras como cyborg y otras del tenor de cibernética, El Homo Cyberneticus vive en un doble espacio:
Mientras la nodriza navega hacia el punto de recolec-
bioingeniería, virtual, digital, y robótica, campean en el la realidad física de siempre, y la realidad digital, que
ción, un sistema de visión monitorea y corrige el error en
discurso nuevo que alienta el debate antes citado. abarca la realidad virtual y algo más. El hecho de habitar
su trayectoria. Asimismo, un sistema de visión montado
en dos espacios reales: el físico y el virtual, segmenta y
sobre la nodriza identifica los objetos por recolectar para
Es evidente que el Homo Sapiens está siendo severa- disecciona al Homo Cyberneticus. Su vida no es tan simple
luego planear la ruta de recolección de la cría. Después de
mente cuestionado y en riesgo de perder su lugar, que como el tradicional trato con otro igual, cara a cara; aho-
terminar el levantamiento de los objetos, la cría ascien-
ocuparía en breve el Homo Cyberneticus, lo cual nada ra puede estar tras de una pantalla o poseer dispositivos
de nuevamente a la nodriza. Cuando la nodriza detecta la
tiene que ver con las teorías evolucionistas tradicionales. biocibernéticos diferentes al propio; entonces es alguien
presencia de la cría en la plataforma, regresa al punto de
Profesor Ismael que se nos parece pero al mismo tiempo se diferencia de
Vidales Delgadopartida, para concluir la tarea. En la figura se muestran
Director delimágenes Si entendemos -en sentido simple- la cibernética como nosotros y aleja.
capturadas durante la ejecución de la tarea.
Proyecto Centro la instancia histórica, social y tecnológica producida por
El diagrama a bloques del sistema implementa-
de Altos Estudios e la confluencia de la informática y la robótica, el Homo Se presenta la pérdida del cuerpo del sujeto, y lo ab-
Investigacióndo se muestra en la figura. El usuario interactúa con
Cyberneticus viene a agregar la bioingeniería, que en este solutamente material se trastoca y adquiere una fugacidad
Pedagógica /el sistema por medio de una interfaz, con la cual asigna y
caso abarca las manipulaciones genéticas y los llamados hecha de pixeles en una pantalla o de códigos binarios en
CECyTE-NLconfigura la tarea por realizar. El sistema cuenta con un
ividales@att.net.mx implantes biocibernéticos. un bioimplante, de modo que se presenta espontánea-
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 17
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 57

El Homo Cyberneticus, llegó para quedarse, pero ¿en


El sistema de comunicación permite el flujo de co- CONCLUSIONES
qué condiciones? Ha nacido, sí, pero ¿qué es lo que ad-
mandos de control, el cual está formado de dos partes: El Sistema Nodriza presenta puntos débiles en los que hay
viene? Si nos preguntamos: “¿qué es el hombre?”, ¿qué
un enlace entre el sistema central de control maestro y la que trabajar, básicamente limitaciones técnicas. Uno es
podremos responder? Tal vez podríamos aproximar una
nodriza, y un enlace de la nodriza con la cría. La comu- la capacidad computacional para brindar autonomía en
respuesta si decimos “Un hombre es eso que va de las cue-
nicación entre el programa de control maestro y el robot el procesamiento local a las crías, incluyendo el sistema
vas a Gutenberg, y de Gutenberg al chip. ¿Y mañana qué?
nodriza se realiza por medio de un enlace de radio con de visión, sensado y la toma de decisiones. Sin duda, otra
protocolo TCP/IP. debilidad es la fuente de energía, no sólo en sistemas No-
Nos encontramos en una nueva fase de la evolución,
La cría recibe los comandos de control por medio de driza, sino en la Robótica en general. La distribución y
caracterizada por la aparición del Hombre Cibernético
la nodriza a través de un enlace de línea serial tipo RS-232 recarga de energía, evitando el uso de cable es un gran
que sucederá al Homo Sapiens. Bajo esta premisa, nos es
por radio. reto, puesto que una nodriza con dos crías o más, que use
imprescindible, como seres humanos, tomar conciencia
Se implementaron dos sistemas de visión en el sistema: cables para distribuir la energía se vuelve impráctica.
de ello, proceder en consecuencia, para no ser relegados
uno para la supervisión de la nodriza y otro para la cría. Otra debilidad se encuentra en la complejidad
al status de una especie inferior, y poder integrarnos ar-
El sistema de visión de la nodriza cuenta con una cámara del seguimiento y monitoreo de múltiples crías por
mónicamente en esa corriente evolutiva.
colocada en un punto del ambiente de trabajo, con vista medio de visión computacional, puesto que requiere
completa del espacio, el cual monitorea los movimientos de equipo con poder de procesamiento y de algoritmos
Proféticamente decía Jastrow hace varios años que
de la nodriza a lo largo del ambiente de trabajo. El sistema robustos capaces de reconocer y monitorear a todas las
“según las actuales tendencias, es probable que veamos a
que observa a la cría está montado sobre el robot nodriza, crías. Por lo tanto, es necesario pensar en alternativas para
la computadora como una naciente forma de vida, en com-
el cual obtiene la posición de la cría durante la recolec- monitorear la posición de las crías, con sistemas redun-
petencia con el hombre. El corsario sabía donde acababa
ción. dantes que reduzcan la posibilidad de perderlas de vista
su cuerpo y empezaba el garfio, pero con las nuevas
El seguimiento del robot se realiza mediante un durante la ejecución de la tarea.
tecnologías metidas en el cuerpo y el alma nuestros, esa
programa de Visión Computacional, que interpreta las En contraparte, la arquitectura proporciona ventajas
distinción harto se complica y ya no tiene sentido.
imágenes y determina la posición y dirección del robot sobre sistemas con robots complejos y sofisticados. La
en el espacio. Para calcular la dirección y posición de los configuración nodriza permite la utilización de un con-
robots, se colocaron marcas en la parte superior del robot. junto de robots más simples para resolver tareas impo-
Mediante un método de segmentación y extracción de las sibles para un solo robot, puesto que es posible sumar las
propiedades de los objetos en la imagen, se reconocen las habilidades de los robots participantes, las cuales pueden
marcas por los descriptores que las caracterizan.
El sistema de seguimiento, incluido en el módulo de
Cyborg
ser muy diversas e incluso hasta contradictorias, si se re-
quirieran en un solo robot.
control maestro, permite navegar por las trayectorias La El trabajo en equipo depalabra cyborg
los robots se forma ala
simplifica partir
solu- de las palabras
definidas por el usuario o mediante el sistema de plane- ción de la tarea, y proporciona inglesas Cyber(netics)tolerancia
redundancia, organism (organismo
a
ación. fallas, flexibilidad y robustez. cibernético) y se utiliza
La aplicación del para designar una criatura
principio
Esta parte del módulo de control es una de las más de escalamiento resultó en medio orgánica puesto
una ventaja, y medio mecánica,
que per- generalmente con
importantes del trabajo, debido a que utiliza el sistema de la intención de
mite la simplificación de la implementación de los mejorar las capacidades
méto- del organismo
utilizando tecnología
dos de control, planeación y supervisión de los robots. artificial.
visión, la definición del ambiente, la transformación por
mente la alienación: los objetos nos miran, los objetos
perspectiva y el control de los robots. Así, las principales aportaciones de este trabajo son: la
nos relacionan, los objetos nos determinan. Nos hemos El término lo acuñaron Manfred E. Clynes y Nathan S.
Cada trayectoria está compuesta de una lista de pun- formulación de la Arquitectura Nodriza de robots, inclui-
cosificado, somos simplemente nuevos ciudadanos de las Kline en 1960 para referirse a un ser humano
tos, los cuales son alcanzados por el robot, uno a uno, das las configuraciones básicas para el sistema Nodriza;
redes conectivas informacionales. mejorado que podría sobrevivir en entornos
hasta terminar la trayectoria. La posición y dirección del la aplicación del principio de escalamiento para el segui-
extraterrestres. Llegaron a esa idea después de
robot es monitoreada por el sistema de visión, y permite miento de trayectorias; y la implementación de la Arqui-
Somos un elemento de la serie, del proceso, de la to- pensar sobre la necesidad de una relación más
corregir los errores en la trayectoria, en tiempo de eje- tectura Nodriza básica, con la cual se probaron y evalua-
talidad; ya no somos ni seremos más un ser integral, un íntima entre los humanos y las máquinas en
cución. ron las ventajas del sistema Nodriza.
todo. El Homo Cyberneticus es la serie que se cree eslabón un momento en que empezaba a trazarse la nueva frontera representada por la
El estudio de los sistemas Nodriza es un área intere-
sin engarces, pero no es otra cosa que Narciso que camina exploración del espacio. Diseñador de instrumentación fisiológica y de sistemas
DESEMPEÑO DEL SISTEMA sante para la investigación sobre sistemas multiagentes
junto a Tánatos. de procesamiento de datos, Clynes era el director científico del Laboratorio de
El desempeño del sistema se midió ejecutando la tarea en sus diferentes variantes. Por tanto, en una etapa fu-
simulación dinámica de Rockland State Hospital, en Nueva York.
completa 20 veces, contando el número de éxitos. La tarea tura este trabajo se puede extender, implementando siste-
CLONACIONES PERFECCIONADAS
se consideró exitosa, si la nodriza regresaba al punto ini- De mas con tantas crías y nodrizas como sea posible, sean
acuerdo con algunas definiciones del término, la conexión física y metafísica
El Homo Cyberneticus vive en un presente sin trascenden-
cial con la cría a bordo y con todos los objetos recolecta- de homogéneas
la humanidad o con
heterogéneas.
la tecnología ya ha empezado a convertirnos en cyborgs.
cia, carece de utopías, vive el momento. Los tecnócratas
dos. En los experimentos se utilizaron tres objetos para Por ejemplo, una persona a la que se le haya implantado un marcapasos podría
dicen que todo cambia velozmente, pero realmente no hay
recolectar. Actualmente
considerarse el puesto
un cyborg, número quede robots
sería incapazutilizados
de sobrevivirestásin ese componente
cambio sustantivo, cada futuro es una réplica de lo pre-
limitado por la infraestructura experimental y no por el
El éxito en la ejecución de la tarea fue de 80 por cien- mecánico.
sente, más de lo mismo, clonaciones perfeccionadas de lo
to, y se consideró satisfactorio. Durante la ejecución, se dominio de la teoría. En dicho escenario es posible estu-
ya existente.
presentaron errores que fueron agrupados en mecánicos, Adiar diversos
finales temas,
del siglo como competencia,
XX, la imagen del cyborg como modelado
ser que node es las
ni humano ni
de comunicación y del sistema de visión. intenciones,
máquina, ni sociedades
hombre ni mujer,entre
fue nodrizas por
recuperado y entre
autorascrías, así
ciberfeministas, como
Adiós a las utopías; ha llegado la distopía. Los cam-
como Haraway
El 50 por ciento de las fallas durante la ejecución fueron Donna los rolesendesulos agentes Cyborg.
Manifiesto en las diversas configuracio-
bios que se suceden y sucederán sólo son “los cambios”.
de tipo mecánico, en el levantamiento de los objetos por la nes de la arquitectura.
El Homo Cyberneticus es incapaz de narrar la historia de
cría; el 25 por ciento fueron problemas de comunicación, El término Además, es utilizado
es mal posible el enestudio
numerosos delescritos
comportamiento
al confundírseleno- con robot y/o
la humanidad porque se ha aislado de ella; le es ajeno,
driza, utilizando simuladores con múltiples robots, donde
debidos al enlace entre la nodriza y la cría; el restante 25 androide.
vive para él mismo: porque él es el hecho fundacional de
por ciento fueron problemas en el sistema de visión, en el se pueden probar las premisas del comportamiento tipo
su existencia.
reconocimiento de la cría y los objetos por recolectar. nodriza..
54 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
18 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

y así sucesivamente. El Control Maestro, que funciona ARQUITECTURA CENTRALIZADA


como supervisor general, donde se lleva a cabo la plane-
ación de la tarea y la distribución de las actividades para

Robótica en educación básica


cada robot, así como el control de las acciones, ocupa el
Nivel Superior o Nivel 0 dentro de la arquitectura.
En la figura (1) se muestra la división jerárquica de la
arquitectura, donde se indica la relación de los niveles con
ellos deberán identificar las posibles soluciones, diseñar-
la potencia y el tamaño del robot.
las, construirlas y probarlas para identificar cuál es la más
La repetición jerárquica del comportamiento de los
conveniente; pero en ningún momento se les da un plan o
robots da origen a la existencia de robots cría-nodriza. El
modelo único para resolver un problema.
robot cría-nodriza tiene la característica de comportarse
Esto motiva que los estudiantes piensen como exper-
de manera dual: es cría y a la vez nodriza de sus propias
tos para poder solucionar el problema propuesto, y uti-
crías. En la figura (2) se muestra un esquema del concepto
licen elementos que despiertan su interés y motivación
general de la Arquitectura Nodriza, en el cual aparecen
por aprender. No se les obliga a mecanizar conceptos
una nodriza, una cría-nodriza y una cría.
abstractos sin que sean analizados y observados para su
aplicación práctica; es decir, el estudiante está consciente
CONCEPTO GENERAL
de su aprendizaje, y es capaz de controlar el ritmo del
DE LA ARQUITECTURA NODRIZA
mismo.
La interacción entre los robots, así como la asignación y ARQUITECTURA CENTRALIZADA
¿Qué podemos lograr al propiciar el uso de la
ejecución de la tarea están basadas en la división jerárqui- En la Arquitectura Centralizada, el suministro de servicios
robótica educativa en los planteles de educación
ca. La nodriza siempre inicia la ejecución; luego, sus crías; y recursos está centralizado, puesto que existe un control
básica? Mediante una adecuada orientación didáctica en
después, las crías de las crías; así hasta llegar al último supervisorio central, el cual coordina las acciones de to-
los planes de estudio, la robótica nos da la oportunidad de
nivel. Los robots que se encuentran en un mismo nivel dos los robots. Bajo este esquema de control, los robots
que los alumnos logren mejores niveles de comprensión,
jerárquico, tienen la posibilidad de trabajar en paralelo, carecen de funciones de control locales. Por tanto, la pla-
al poner a prueba los conocimientos que han adquirido
puesto que no existe la relación de dependencia entre neación, asignación y ejecución de la tarea son efectua-
en forma teórica, y al representar en sus construcciones,
ellos. das desde dicho control central. El control central es el
modelos y programaciones, el nivel de asimilación e inte-
conjunto de dispositivos y algoritmos para la toma de
gración de los mismos.
PRINCIPIO DE ESCALAMIENTO decisiones y ejecución de la tarea, el cual radica en el
El escalamiento en la Arquitectura Nodriza se define como Control Maestro, en el Nivel 0 de la arquitectura.
IMAGINACIÓN Y CREATIVIDAD
la capacidad de disminuir o aumentar las dimensiones En este tipo de arquitectura, la comunicación centra-
Pero, además, esto da al educando la libertad de utilizar su
físicas de los robots, conservándose inalterados, en pro- lizada se realiza a través de un solo punto que funciona
imaginación, creatividad, inventiva y conocimientos, para
porción a la escala, el comportamiento y métodos de con- como enlace central. La nodriza funciona como transmisor
diseñar y construir modelos que den soluciones prácticas
trol de los robots’. de la información hacia las crías; la nodriza es el nodo por
a los retos que se le proponen, y le permiten autoevaluar
El escalamiento en la arquitectura origina que el el cual circula la información desde y hacia las crías.
Adriana ElizondoyHerrera
sus propios productos. Por lo tanto, está orientado a es-
comportamiento las funciones básicas de los ro- Las percepciones de los robots son analizadas e in-
timular el pensamiento concreto, el pensamiento abstrac-
bots sean similares en cada nivel jerárquico; por tanto, terpretadas en el Control Central. La referencia espacial

L
a robótica pedagógica o educativa se ha desarrollado to, el pensamiento hipotético y especialmente el pensa-
los robots son generalizados y homologados en un es universal, con la cual todos los robots se ubican den-
con el objetivo de generar ambientes de aprendiza- miento lógico.
“meta-robot’’, que contiene el comportamiento y la tro del espacio de trabajo.
je que propicien la construcción de conocimiento Esto, a su vez, permite al estudiante que se apropie
funcionalidad generalizados, aunque con capacidades es- La Arquitectura Centralizada cuenta con un módulo de
en los educandos, y se apoya en el uso adecuado de los de un lenguaje gráfico y de la operación y control de dife-
pecíficas diferentes. Esta propiedad hace posible la reuti- control central y una referencia espacial única para todos
avances científicos y tecnológicos, con una perspectiva rentes variables de manera sincrónica, para desarrollar un
lización de los mismos métodos de control, supervisión, los robots. Las líneas continuas representan la comuni-
de acercamiento a la solución de problemas, integrando pensamiento sistémico, y construir y evaluar sus propias
planeación y seguimiento de trayectorias, en todos los ro- cación entre los robots y control central; las discontinuas
distintas disciplinas del conocimiento en forma natural estrategias en la adquisición del conocimiento bajo una
bots participantes en la arquitectura; como consecuencia, representan la interfaz entre los robots. La figura muestra
(matemáticas, ciencias naturales y experimentales, entre orientación pedagógica.
se simplifica la implementación de la arquitectura en la un esquema de la Arquitectura Centralizada. La arquitec-
otras), a través de la manipulación de objetos concretos ¿Cuáles han sido los logros más relevantes obteni-
práctica. tura cuenta con un módulo para la especificación de la
(robots). dos de la implementación de la robótica educativa? Sin
tarea, la planeación y la asignación. El sistema de control
Los ejercicios de simulación con robots nos permiten duda, la introducción de la robótica en los planteles edu-
TIPOS DE ARQUITECTURA central dirige las acciones de todos los robots.
llevar al aula situaciones que de otro modo serían difíciles cativos ha permitido una mejor alfabetización tecnológica
Los tipos de arquitectura se definen según las capaci-
o imposibles de experimentar, y su implementación es de los estudiantes, que los lleva a:
dades de los robots, las características del ambiente y ARQUITECTURA DISTRIBUIDA
una muestra directa del enfoque pedagógico construc- 1) Propiciar la construcción del conocimiento, partien-
la tarea, así como de la forma en la cual se suministran En la Arquitectura Distribuida, cada robot cuenta con sus
tivista en el aprendizaje, con un marco metodológico do de lo concreto a lo abstracto, y del desarrollo de la
los recursos y servicios. Los tipos básicos de arquitec- propios recursos y con su propio control local. El control
basado en proyectos, ampliamente difundido en las re- noción causa-efecto.
tura son: Centralizada, Distribuida y en Cascada. Las local se conforma del conjunto de algoritmos y disposi-
cientes reformas educativas en los diferentes niveles de 2) Valorar los avances científicos y tecnológicos,
arquitecturas antes mencionadas son ideales, por lo cual tivos necesarios que residen en el robot, con los cuales
educación básica en nuestro país. así como su relación con la sociedad y el ambiente. 3)
es difícil encontrarlas en estado “puro’’ en la práctica; es cada robot es capaz de efectuar acciones que le permiten
Doctora Adrianamás factible implementar arquitecturas mixtas, con ca- Reflexionar sobre el uso y aplicación de la tecnología
resolver la tarea asignada, junto con los demás robots de
Elizondo Herrera LIBERTAD AL ESTUDIANTE que los individuos en general hacen, en el marco de su
Coordinadora de Cienciaracterísticas combinadas de las arquitecturas básicas. A la Arquitectura Nodriza.
Al utilizar robots, los estudiantes pueden diseñar y
y Tecnologíacontinuación se describen los tres tipos de arquitecturas ycons- impacto social y ambiental.
La planeación y la asignación de la tarea a cada robot
para Niños Secretaría truir múltiples soluciones viables para un problema pre- 4) Ejecutar actos tecnológicos con calidad, respeto am-
de Educación NLla configuración mixta utilizada en la implementación del la efectúa el control maestro, en el nivel 0, el cual también
viamente determinado. No están encasillados en una única biental, creatividad, efectividad y ética.
yolanrmz@ejercicio motivo de esta tesis. coordina y administra el sistema. En él recaen la planea-
hotmail.com solución, no se les dan restricciones de diseño; es decir, 5) Usar una variedad de medios para distinguir y enun-
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 19
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 55

ciar problemas y proponer soluciones prácticas a los vedosa y mediante un esquema de trabajo colaborativo.
mismos en un contexto ARQUITECTURA
social. DISTRIBUIDA Se han de generar cambios en la modalidad de trabajo
con su propia fuente de energía y con un sistema de pro-
6) Adquirir y usar durante su trabajo tres tipos de habi- escolar e incluso reestructurar las organizaciones esco-
cesamiento local.
lidades interrelacionadas: el cómo hacer, el comprender lares, donde se privilegie el desarrollo del diálogo, la inter-
La desventaja de este tipo de configuración es
procesos y el adquirir conocimientos. pretación, la crítica, la reflexión.
que requiere robots sofisticados, que soporten el
7) Arriesgarse a tomar opciones, desarrollar múltiples Deben diseñarse estrategias para docentes que deseen
control o procesamiento local, por lo cual es difícil
soluciones a un problema concreto, responsabilizán- aplicar y/o diseñar software didácticos, utilizando herra-
de implementar en la práctica, comparándola con
dose de los resultados o consecuencias de la toma de mientas de autor y lenguajes sencillos.
la Arquitectura Centralizada.
decisiones, y administrar los recursos en forma efectiva, Debe capacitase a docentes en el aprendizaje y uso
eficaz y oportuna. de herramientas de autor, para facilitarles el acceso a la
ARQUITECTURA EN CASCADA
8) Utilizar el método científico para probar y generar construcción de sus propios programas; participar en el
nuevas hipótesis sobre la solución, de manera experi- proyecto de desarrollo y trabajar en el diseño de software
mental, natural y vivencial. orientados a las ciencias para nivel básico, de acuerdo a
9) Adquirir un rico vocabulario especializado y cons- las necesidades de los docentes y alumnos.
truir sus propias concepciones acerca del significado de Se ha de reconocer el papel mediador, facilitador, orien-
cada objeto que manipulan. tador y guía que tiene el docente en este proceso, que lo
hace absolutamente irreemplazable.
FORJA DE LA PERSONALIDAD No hay duda que la robótica educativa es un recurso
De esta manera se forjan personas con capacidad para de- para facilitar el aprendizaje y la creatividad, que se está
sarrollar nuevas habilidades, nuevos conceptos que den posicionando como un nuevo elemento motor de la in-
respuesta eficiente a los entornos cambiantes del mundo novación, y propicia el apoyo de habilidades productivas,
actual, al cultivar en ellos un pensamiento crítico, y su ca- creativas, digitales y comunicativas, las cuales se reflejan
pacidad de razonamiento, fomentando el trabajo grupal en acciones y productos; pero, sobre todo, es capaz de
y -lo más importante-, se logra que los estudiantes apren- producir cambios en las personas, en sus ideas y actitudes,
ción y asignación de las subtareas para cada robot.
dan haciendo, lo cual es bastante motivador para ellos. y de mejorar la interacción de estudiantes y educadores.
El funcionamiento de la Arquitectura Distribuida se es-
¿Cuál es el equipo y/o software más adecuado en
tablece mediante la definición de la tarea, seguida de la
el área de la robótica que debemos usar? Aquél que nos
asignación de la función correspondiente a cada robot. La
permita experimentar, poner a prueba los conocimientos
función asignada la ejecuta el robot respectivo, de manera
teóricos adquiridos, y a la vez nos dé la facilidad de pro-
coordinada con los sistemas locales de los demás robots.
fundizar en los mismos; que sea acorde con nuestros ob-
El control maestro determina cuándo ha sido completa-
jetivos curriculares de manera bien definida, y, dentro de
da la tarea, con base en los resultados obtenidos de cada
los límites permitidos, dé apertura variada para que los
subtarea asignada y ejecutada por los robots, según el ARQUITECTURA EN CASCADA
alumnos exploren e interaccionen con los diferentes ele-
plan. La Arquitectura en Cascada es aquélla en que los elemen-
mentos que lo componen, guiados por el docente.
La figura muestra la arquitectura tipo distribuido, tos están interconectados serialmente, en relación con
A su vez, que los motive e implique la necesidad de
donde las líneas discontinuas indican interfaces entre los los niveles de jerarquía. Este tipo de arquitectura se ca-
integrar diversas disciplinas, para dar soluciones que se
robots, ya sea de comunicación, transporte, energía, sen- racteriza por la distribución encadenada de los servicios,
aproximen lo más posible a la realidad.
sores y procesamiento. donde cada robot sólo tiene relación con el nivel inmedia-
En la Arquitectura Distribuida, cada robot cuenta con- to superior (nodriza), para recibir instrucciones y enviar
ASPECTOS FORMATIVOS
recursos propios, como el control local, percepción y pro- respuestas, e inmediato inferior (cría), para realizar la la-
Este tipo de materiales de apoyo en la enseñanza no sólo
cesamiento. Las líneas discontinuas representan la inter- bor equivalente.
debe contemplar aspectos informativos, sino también los
faz entre los robots, ya sea transporte, energía, sensado y En el caso de la comunicación, el envío de información
formativos, y favorecer el ajuste más adecuado a los per-
procesamiento. Las líneas continuas representan el flujo de un robot a otro se realiza siempre a través de su res-
files profesionales demandados por la sociedad.
de información entre el Nivel 0 y los sistemas de control pectiva nodriza o su cría. La energía se suministra en cas-
¿Qué implicaciones tiene la implementación de la
locales. cada; la nodriza alimenta a sus crías y ellas a su vez a
robótica pedagógica en la práctica docente? El docente
En el esquema distribuido, la comunicación se reali- sus crías, etcétera. En la percepción, la nodriza sensa a
actual tiene ante sí mismo un gran desafío en esta era del
za punto a punto, donde todos los robots tienen enlace
conocimiento, en la que es imperativo vencer la resistencia
entre sí. En la comunicación distribuida existe enlace
REFERENCIAS
través de sus crías, para ampliar su percepción del ambien-
te. Cada robot cuenta con un sistema de control local, el
al uso de las tecnologías de la información, y desarrollar
de comunicación entre todos los robots, la nodriza Acuña Zúñiga,
cual hereda A.L. (2006)de
información Projects for educational
su nodriza; lo mismo robotic:
ocurre engines
las competencias básicas para el manejo de las nuevas he- for the innovation. Current Developments in Technology- Assisted
con el procesamiento
con las crías y también enlace entre las crías sin de- Education pp.951-956 en cascada y con la referencia es-
rramientas didácticas (robots).
pendencia de la nodriza. En la comunicación tipo dis- Cabrera pacial. Jiménez, O.L. (1996) La Robótica Pedagógica. Artículo tomado
tribuido, cualquier robot es capaz de funcionar como del sitio: En lahttp://www.fciencias.unam.mx/revista/soluciones/SA40/rob-
figura se muestra una Arquitectura en Cas-
ACTITUDES NECESARIAS ped.html
repetidor en un enlace. Esto permite la comunicación en- cada. Como se observa, el flujo de información entre el
Se debe aceptar la necesidad de cambiar o modificar las Odorico, A. H. (2005). Marco teórico para una robótica pedagógica.
tre dos robots, originalmente fuera de rango, mediante RevistaControl Local I y el Control
de Informática Local IIIyse
Educativa efectúaAudiovisuales.
Medios a través del Vol. 1 ( 3.)
estrategias tradicionales de enseñanza, que demandan a
un tercero que funciona como repetidor, y hace posible pp.34-46
Control Local II (los controles locales son numerados en
su vez todo un conjunto de habilidades, que van desde
el enlace. Al contar cada robot con su sistema de per- Odorico, A.H.los
relación con (2005) La de
niveles robótica desde una perspectiva pedagógica.
jerarquía).
ajustarse a nuevos modos de interacción, participación y Revista de Informática Educativa y Medios Audiovisuales. Vol. 2 (5),
cepción, distribuye la información de sus sensores y en- pp. La Arquitectura
33-48. en Cascada se caracteriza por la seria-
circulación del conocimiento, aceptando la necesidad de
lización de
riquece la percepción de los demás robots. Por tanto, a Villalba B. sus componentes,
(2004) Robótica de el
para acuerdo con los
desarrollo de niveles
la creatividad e
enseñar y aprender, articulando diferentes disciplinas, la
partir de la asignación de tareas, por parte del Control innovación. Revista
de la jerarquía. Tecnológica
Las líneas Vol. representan
continuas 17 ( 1 ) (83-86)
el flujo
consecuente posibilidad de construir saber de forma no-
Maestro, todas las decisiones son tomadas por el Control de información entre los sistemas de control. La interfaz
Local de cada robot. En este esquema, cada robot cuenta entre los robots es indicada por las líneas discontinuas.
52 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
20 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

Arquitectura Nodriza
Empleo, robótica e innovación tecnológica
de robots heterogéneos móviles
Gustavo Alarcón Martínez

L
a robótica es un componente esencial de la llamada valor agregado, adquiere especial importancia la estructu-
Nueva Economía.
José Luis Gordillo Se trata
| Jorge Humberto de un
Moreno campo multidisci-
Scott ración de la oferta de personal profesional y técnico.
plinario que tiene un número creciente de aplicacio-
nes en escenarios tan diversos como la industria, la salud, SITUACIÓN DE NUEVO LEÓN

D
la educación e incluso en ciertos aspectos económicos y Ante la percepción de que en Nuevo León podrían estar
ebido a la diversidad de tareas que actualmente robots simples hace el trabajo más ligero. Estos sistemas
sociales. generándose desequilibrios importantes en el mercado de
se realizan con robots, una tendencia general ha proporcionan ventajas como redundancia, flexibilidad,
Algunos enfoques simplistas la han visto –igual que trabajo de este tipo de personal, en el sentido de que ha-
sido desarrollar aparatos más complejos, con ha- tolerancia a fallas, solución distribuida de las tareas, con-
han sido consideradas en su momento muchas otras in- bría exceso de unos profesionales y escasez de otros, o de
bilidades y herramental cada vez más sofisticados para junción de habilidades diversas, entre otras.
novaciones-, como una amenaza al empleo, porque tiende que habría demasiados profesionales y faltarían técnicos,
dichas actividades. Como resultado, los robots espe- En contraparte, los sistemas con múltiples robots pre-
a sustituir, las más de las veces con mucha ventaja, el tra- en 2007, por iniciativa del Consejo para la Planeación del
cializados son cada vez más complicados e inaccesibles sentan dificultades en su implementación. Este tipo de
bajo desarrollado por el personal de los establecimientos Mercado Laboral y la Formación Académica para el Tra-
económicamente. aplicaciones en la Robótica tiene usos muy importantes
productivos (recuérdese, por ejemplo, a los bajo, se llevó a cabo el estudio Requerimientos de Profe-
Existen aplicaciones que exigen la intervención e innovadores; por ejemplo, misiones de búsqueda y res-
luditas, en los albores de la Revolución In- sionales y Técnicos en Nuevo León. El estudio se realizó
de robots con características y habilidades diver- cate, recolección de basura y materiales tóxicos, misiones
dustrial, en Inglaterra, que destruían las con dos propósitos:
sas, muchas veces contradictorias, las cuales resultan de reconocimiento y construcción de mapas, levantamien-
máquinas porque consideraban que sus-
difíciles de encontrar en un solo robot. Como ejem- to de minas antipersonales, transporte de materiales, etcé-
tituían a la mano de obra en las fábricas Elaborar un diagnóstico sobre las tendencias de la
plo de estas aplicaciones, tenemos: misiones de res- tera.
y ocasionaban desempleo). oferta y la demanda de profesionales y técnicos, de las
cate, seguridad y vigilancia; desactivación de minas En la naturaleza, el concepto de nodriza se refiere
Lo cierto es que las innovaciones principales ocupaciones y disciplinas, e identificar sus
antipersonales, transporte y manipulación de materiales a quien provee recursos o algún servicio. Con base
no han cesado; últimamente se principales competencias laborales, a fin de orientar su
en la industria, etcétera. en el concepto nodriza y su aplicación en la Robóti-
ha acelerado el ritmo de su de- formación, en un horizonte de mediano plazo.
El presente trabajo propone una Arquitectu- ca, surge la motivación para el desarrollo de este tra-
sarrollo y aplicación, y el empleo Determinar las ocupaciones más demandadas por los
ra Nodriza, de robots heterogéneos móviles, para bajo, donde se establecerán los elementos básicos que
sigue creciendo, tanto en escala sectores prioritarios de la economía del estado, así
la solución de una tarea. En la Arquitectura No- caracterizan una Arquitectura Nodriza de robots, así
local como mundial. Son más los como las disciplinas profesionales y técnicas asociadas a
driza existen dos tipos de robots: \emph{nodriza} y como la estructura de esta arquitectura y su implementación
empleos que se generan en las cada una de ellas. Estos sectores comprenden el automo-
\emph{cría}. El robot nodriza suministra transporte rá- en un experimento práctico que explote sus características.
actividades de investigación y triz y aeroespacial, electrodomésticos, metalmecánica,
pido y potente, referencia espacial, energía y supervisión.
desarrollo de la innovación tec- tecnologías de la información y las comunicaciones, y
En contraparte, el robot cría proporciona acceso a lugares
nológica, inclui-da la robótica, servicios médicos especializados.
difíciles, y puede contar con habilidades diversas. Ambos
y en la creación y producción
robots, en trabajo de equipo, son capaces de desarrollar
de nuevos satisfactores, que PERÍODO 1994-2007
tareas que por separado no podrían; de ahí las ventajas de
los que desplaza la aplicación Respecto del primer objetivo, las cuantificaciones corres-
la Arquitectura Nodriza.
de nuevas técnicas de produc- pondientes se elaboraron a partir de las bases de datos
ción en los distintos sectores de de la Encuesta Nacional de Empleo (ENE), la Encuesta Na-
INTRODUCCIÓN
la actividad económica. cional de Empleo Urbano (ENEU), y la Encuesta Nacional
Existen diversidad de tare-
de Ocupación y Empleo (ENOE), del Instituto Nacional de
as que son del interés de la
LA ROBÓTICA Estadística, Geografía e Informática. Con estas tres fuen-
Robótica, en las cuales las
EN LA TECNOLOGÍA MODERNA tes se cubrió el período 1994-2007, y ello permitió hacer
condiciones de trabajo no
Además, la robótica, como rama de la tecnología moder- proyecciones para los años 2008-12.
son aptas para los humanos.
na, no se limita al diseño y construcción de aparatos que Para identificar las unidades de competencias labo-
Estas condiciones pueden ser
realizan actividades capaces de desempeñar un trabajo rales correspondientes a cada carrera profesional y espe-
altas temperaturas, humedad
repetitivo, que podrían reemplazar trabajadores; se rela- cialidad técnica, se recurrió a sistemas de calificaciones
excesiva, materiales tóxicos, Arquitectura Nodriza
ciona también con la realización de tareas en ambientes de México (generados por el Sistema de Normalización de
ausencia de aire, peligro de derrumbe y una extensa can-
en los que una persona no podría -o en todo caso sería Competencias Laborales, coordinado por el CONOCER) y
tidad de situaciones en que los humanos que participan
muy peligroso-, llevarlas a cabo; o en labores en las que la de otros países.
ponen en riesgo su vida. Algunas de estas aplicaciones re- PROVEEDORES
precisión requerida está fuera de las posibilidades huma- En relación con el segundo objetivo, la información se
quieren robots con características y habilidades diversas, Y RECEPTORES DE SERVICIOS
nas. Lo que sí resulta importante para que el empleo y la obtuvo mediante una investigación directa en los secto-
hasta contradictorias. La arquitectura se plantea con enfoque basado en el
productividad de la fuerza de trabajo no se vean afectados res seleccionados, apoyada en los agrupamientos indus-
Doctor José
Debido a ello, una tendencia ha sido la de construir suministro de servicios entre los robots, en el cual exis-
por la utilización de robots y, en general, por la innovación triales y de servicios (clusters) que se han constituido
Luis Gordillo dispositivos cada vez más complejos; como consecuen- te un robot proveedor de servicios y un robot re-
Profesor tecnológica, ya sea como creadora de nuevos procesos en Nuevo León. Se identificó la estructura ocupacional de
cia, han resultado robots más especializados, sofistica- ceptor. La relación proveedor-receptor es explotada
Investigador productivos o de nuevos bienes y servicios, es adecuar la los sectores, considerando las ocupaciones de profesiona-
Centro de Sistemas dos y de un elevado costo. Por tal motivo, surge en la por la arquitectura para la solución de tareas, bajo
estructura de oferta de personal a los requerimientos les y técnicos, más demandadas. Se obtuvo, asimismo, la
Inteligentes Robótica la tendencia a construir sistemas con múltiples un esquema de colaboración en que se imita la relación
Doctor Gustavo
Tecnológico que plantea la propia innovación; en particular, a las información correspondiente a las competencias laborales
Alarcón Martínezrobots que cubran una multiplicidad de tareas, que serían
de Monterrey
nodriza-cría, presente en la naturaleza.
necesidades de recursos humanos que implica la Nueva estratégicas.
Presidente del Consejode imposible
jlgordillo@ o de sumamente compleja ejecución para En la arquitectura existen dos tipos de robots: la no-
de Relaciones Laborales Economía. Dado que las actividades que ésta involucra En el estudio se analizó el caso de 14 carreras profe-
itesm.mx
y Productividad Gobierno ser resueltas por un solo robot. La coordinación de varios driza y la cría. La nodriza es capaz de suministrar trans
de Nuevo León
frecuentemente conllevan procesos productivos de alto sionales (incluidas dos del nivel de técnico superior uni-
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 21
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 53

versitario) y cinco especialidades técnicas de nivel medio


porte rápido y potente, energía, referencia espacial, bots, que se traduce a través de la interfaz y el módulo
superior. Para cada una se examinó la evolución del grado
etcétera. El robot cría, más pequeño que la nodriza, pro- de Control Maestro. Estos componentes se describen a
de ocupación (es decir, la proporción de personas de una
porciona acceso a lugares difíciles, y cuenta con habili- continuación:
disciplina determinada que estaba ocupada) y del nivel de
dades diversas.
ingreso.
La Arquitectura Nodriza explota el principio de es- RÉPLICA DE LA NATURALEZA
Si en una carrera se observaba que el grado de ocu-
calamiento, el cual permite que la cría sea a la vez El robot nodriza provee servicios y recursos. Funciona
pación o del ingreso, o de ambos, era alto y creciente, se
nodriza de su propia cría. Dicho escalamiento per- como supervisor del robot cría, y es capaz de proporcio-
podía inferir que esa carrera o especialidad enfrentaba
mite utilizar los mismos métodos en ambos robots, nar transporte con rapidez y potencia; referencia espacial,
una demanda fuerte en el mercado y viceversa.
para resolver los problemas equivalentes, respecto al energía, comunicación, supervisión, entre otros. Como
seguimiento de trayectorias pero en diferente escala. La proveedor de servicios, la nodriza es de dimensiones ma-
EVOLUCIÓN DE LA MATRÍCULA
Arquitectura Nodriza postula niveles jerárquicos para la yores a la cría, tal como sucede en la naturaleza.
Se analizó, asimismo, la evolución de la matrícula de las
distribución de funciones y servicios; los robots de niveles El robot cría es pequeño, receptor de los servicios y
carreras y especialidades seleccionadas, como un indica-
más altos son proveedores de servicios y recursos a los recursos de la nodriza, los cuales aprovecha para comple-
dor de su correspondiente oferta. La comparación del
robots de niveles inferiores. mentarlos con sus habilidades. Se capacita al conjunto
grado de ocupación y la matrícula permitió identificar la
La interacción entre la nodriza y la cría implica nodriza-cría para realizar tareas más complejas e inal-
presencia de brechas entre la oferta y la demanda y cuan-
otros elementos, además del servicio de transporte o canzables para ambos tipos de robots individualmente. Grafica 1.
tificarlas.
suministro de energía; existe un conjunto de servicios Interfaz es el conjunto de herramientas o dispositi-
La gráfica 1 muestra el tipo de resultados que se pue-
y recursos que son intercambiados entre los robots.
den obtener a partir de los hallazgos del estudio; en este
vos deSÍNTESIS DE LAS
tipo mecánico, CONCLUSIONES
electrónico y de programación, OBTENIDAS
Estos servicios y recursos son: sensado-percepción, queEN RELACIÓN CON CARRERAS
permiten la interacción entre los robots y PROFESIONALES
hacen po-
caso, para las carreras que demanda principalmente el
energía, transporte, comunicación, procesamiento, con- sible el intercambio de recursos
SELECCIONADAS y servicios, a lo 1 largo de
sector de tecnologías de la información y las comunicacio-
trol y referencia espacial. Con base en las características los niveles de la jerarquía.
nes, una de las más dinámicas en el estado.
de los robots, del ambiente y de la forma de suministro El Control Maestro La funciona
percepción escomo supervisor
que existe ge- de ingenieros civiles.
aún un déficit relativo
Como se puede ver, en 2007-12 la ocupación de estos Ingeniería Civil Como la matrícula crece rápidamente, en los próximos años se eliminará
de recursos y servicios, existen tres tipos básicos de con- neral, e interactúa con los sistemas de comunicación,
el desequilibrio en el mercado laboral. Es importante observar la
profesionales crecerá en casi 69 por ciento, mientras que y Construcción evolución de la proporción de ocupados y el ingreso para evitar que de
figuraciones de la Arquitectura Nodriza: Centralizada, Dis- supervisión y planeación; una controla las acciones
situación de déficit deexcedente.
se pase a una de los
la matrícula lo hará solamente en 39 por ciento. Se aprecia
tribuida y en Cascada. Un cuarto tipo es la arquitectura robots por medio del sistema de comunicación, y recibe
una brecha entre la oferta y la demanda, que se irá am- En este mercado laboral coexisten un excedente de especialistas con
mixta, que se origina de la mezcla de características de las retroalimentación del ambiente
Ingeniería y derelacionadas
competencias las acciones con laefectua-
administración y operación de
pliando gradualmente. sistemas (con ingresos reducidos), con un déficit de especialistas con
arquitecturas básicas. das por los robots a través
Computación del sistema
competencias de las
tales como supervisión. El de software.
referidas al desarrollo
Es importante identificar las competencias laborales que demanda el
econtrol maestro incluye también
Informática la planeación
mercado y ajustar, en función dedeello,
la tarea
el contenido de esta carrera y
MEDIDAS NECESARIAS fomentar con intensidad la matrícula.
ROBOTS MARSUPIALES y la distribución de las actividades, según sea la configu-
Si no se ponen en práctica medidas para incrementar la
Existen algunos antecedentes en el estudio e investigación ración del sistema. El comportamiento del empleo y de la matrícula indica que en los
oferta, mediante la ampliación de la matrícula; la actua- siguientes años se podrán observar incrementos en el ingreso.
de sistemas de robots llamados marsupiales. Toman el Ingeniería Electrónica se estructura
La arquitectura en función
Como la matrícula deelectrónica
en ingeniería la apli-está disminuyendo, hay
lización de profesionales de estas disciplinas o la recon- tendencia al déficit. Es conveniente estimular el crecimiento de la
nombre de los marsupiales como el kanguro, los cuales cación en curso y de losmatrícula.
recursos disponibles para ello.
versión de profesionales de disciplinas afines, se corre el
cargan en una bolsa a sus crías. El laboratorio de propul- Las características fundamentales
Los ingenierosde la arquitectura
industriales registran un son:
elevado grado de ocupación,
riesgo de enfrentar un cuello de botella que podría des- pero su ingreso no es suficientemente atractivo en comparación con
sión de la NASA es uno de los institutos que actualmente modularidad definida por jerarquías
otras y escalamiento,
profesiones. Ello puede deberse a que las sus competencias ya no son
plazar la instalación de empresas de este sector a otras
está expandiendo su trabajo con los “rovers”’ y el proyecto Ingeniería Industrial a continuación.
cuales se describen las que demanda el mercado.
regiones del país o del mundo. Si se desea mejorar el ingreso de estos profesionistas y fomentar la
matrícula, es preciso ajustar el contenido de la carrera a las necesidades
FIDO, en el uso robots marsupiales. del mercado.
La Universidad del Sur de California ha construido
El cuadro 1 ilustra el tipo de conclusiones específicas Los ingenieros mecánicos y eléctricos registran un alto nivel de
un sistema marsupial, el cual consiste en un helicóptero Ingeniería Mecánica ocupación, pero su ingreso es similar al promedio de las otras
obtenidas con el estudio, para un número seleccionado de profesiones y crece lentamente. Ello significa que las competencias que
que carga un carro de control remoto, el cual trabaja en y Eléctrica tienen no necesariamente son las que demanda el mercado (por ejemplo,
disciplinas profesionales. hacia la electrónica, automatización, robótica, sistemas de información
misiones de búsqueda y reconocimiento, y permite a los y software).
operadores del sistema perseguir algún sospechoso, aun
ESTAMOS A TIEMPO Cuadro 1
y cuando se haya ocultado a la vista aérea. La Universi-
El hecho de que las proyecciones del estudio se hayan Como podrá observarse, de acuerdo con las recomen-
dad de Minneapolis propuso el sistema marsupial llamado
realizado para un horizonte de mediano plazo (2008-12) daciones del estudio, el reto que plantea la acelerada in-
RAPTOR, donde el robot madre carga a Gatlin, un expulsa-
permite a las instituciones educativas tomar decisiones novación tecnológica de nuestros días, incluido el de-
dor tipo arma para los pequeños robots móviles. Entre los
oportunamente. sarrollo de la robótica y sus aplicaciones, no está en la
centros de investigación que trabajan sobre robots marsu-
sustitución de la mano de obra, sino en la adecuación
piales, se encuentra también la compañía iRobot, así como
El estudio completo está disponible en la página del de la estructura de nuestro capital humano e intelectual
el Departamento de Energía de Idaho, el cual cuenta ya con
Consejo de Relaciones Laborales y Productividad, de Nue- a los requerimientos de la nueva economía de la cual
un reciente equipo de robots marsupiales.
vo León (www.nl.gob.mx/laboral ). Nuevo León ya participa.
Con base en el concepto nodriza de la naturaleza, se
propone una arquitectura de robots que explote las carac-
terísticas de la relación nodriza-cría, para aplicarlas en el
campo de la Robótica. La Arquitectura Nodriza es un arre- DIVISIÓN JERÁRQUICA
glo de robots heterogéneos, en que colaboran dos tipos de La Arquitectura Nodriza se divide en niveles jerárquicos,
Maestro en Ciencias
robots: la nodriza y la cría. Es la expresión más simple de con base en la relación de dependencia nodriza-cría, entre
1
Las carreras aparecen en el cuadro con nombres genéricos, ya que cada institución puede darle un nombre distinto Jorge Humberto
la Arquitectura Nodriza. los robots; así, quien provee ocupa un nivel superior en Moreno Scott
a la que es esencialmente la misma que en otra institución.
Tres son los elementos básicos que originan y conforman jerarquía. La nodriza ocupa el primer nivel, y sus crías el Ingeniero de Diseño
en Motorola, Nogales
la Arquitectura Nodriza: los robots nodriza y cría, la rel- segundo nivel. Si las crías a su vez son nodrizas de sus jorge.moreno@
ación de suministro de recursos y servicios entre los ro- respectivas crías, éstas ocuparán el tercer nivel jerárquico, motorola.com
50 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
22 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

EL CARTÓGRAFO Y LA REPRESENTACIÓN
DEL CONOCIMIENTO
El Cartógrafo es un módulo con mapas del medio ambien-
te, y se encarga de ubicar al robot dentro de ellos (ver
Sistemas de visión
manera parcial problemas específicos, como buscar un
objeto, tomarlo, dejarlo en otro lugar, etcétera.

EL PLANEADOR
figura 4).
para robots
El Planeador intenta alcanzar cada una de las metas, para
lo cual consulta al Banco de Procedimientos, escogiendo y
reuniendo aquéllos que logran realizar de momento cada
objetivo.
CarlosPara ello recurre a técnicas de inteligencia artifi-
Pfeiffer
cial. La inteligencia artificial es un área de las ciencias
computacionales encargada de representar acciones in-

L
a vista es sin duda el más complejo de nuestros
teligentes, como el manejo de lenguaje natural, la visión,
sentidos. Nos permite realizar actividades cotidia-
la toma de decisiones y el razonamiento, entre otras, en
nas, como desplazarnos sin chocar, escoger nuestra
sistemas de cómputo. Un robot aparentará inteligencia
ropa, identificar una fruta madura, manipular herramien-
mientras dichas técnicas se apliquen en forma correcta.
tas, manejar, reconocer a las personas y objetos con los
que interactuamos. Éstas son sólo unas cuantas entre una
COMPORTAMIENTOS DE REACCIÓN
posibilidad inmensa de actividades.
Y SISTEMAS DE CONTROL
Cuando hablamos del sentido de la vista, inmediata-
Ante el conjunto de acciones que debe realizar, el robot
mente pensamos en los ojos, los órganos que nos permi-
registra una serie de comportamientos para evitar obs-
ten captar la luz reflejada o producida por los objetos, y
táculos, o de reacciones ante sucesos no previstos por el
convertirla en señales eléctricas que son trasmitidas al ce-
Planeador. Algunos de estos comportamientos imitan las
Figura 4: Mapa del medio ambiente. rebro. Sin embargo, es precisamente en el cerebro donde
estrategias de ciertos insectos, como el bordear los obje-
se realizan las operaciones más complejas del sentido
tos para reconocerlos.
de la vista. El cerebro se encarga de interpretar las señales
En cuanto al módulo de Representación del Cono- Además, se aplican sistemas convencionales de con-
eléctricas producidas en las retinas de los ojos, procesar-
cimiento, en él se plasma el conocimiento a través de dis- trol, lazos de retroalimentación típicos para controlar el
las y tomar las decisiones adecuadas para realizar las acti-
tintas “reglas causa–efecto”, las cuales complementan la funcionamiento de los motores del robot.
vidades mencionadas líneas arriba.
percepción, y “reglas condición–acción”, indicadoras estas
Nuestro sentido de la vista es estéreo o binocular; esto
últimas de las acciones que se han de desarrollar ante las APRENDIZAJE
es, cada ojo percibe las imágenes desde una posición lige-
distintas condiciones. Sin embargo, para poder convivir con los seres humanos,
ramente diferente. El cerebro utiliza la disparidad entre
un robot tiene que tener dos capacidades más: corregir
ambas imágenes para obtener información tridimensional,
EL MODELO DEL MUNDO sus errores y aprender cosas nuevas. En la actualidad,
como relieves, profundidad y distancia relativa a que se
Con la información que le proporcionan los dos módu- existen varios métodos para que los sistemas artificiales
encuentran los objetos.
los anteriores, el módulo Modelo del Mundo se enfrenta aprendan, como son los algoritmos genéticos, las redes
En la actualidad, los
a varios postulados dudosos, y debe validar o desechar
cada uno. La aceptación o rechazo de algunas de estas
Bayesianas y las neuronales artificiales y la programación
VISIÓN ARTIFICIAL
genética.
dispositivos para
creencias determinará en el robot la conducta que de-
La disciplina conocida como “Visión Artificial” busca cons-
berá seguir.
adquirir las imágenes Una escena matutina en 2206
truir sistemas basados en la captación y análisis de la ener-
gía luminosa reflejada por los objetos, para obtener infor-
(cuento corto)
Así, continuando con el ejemplo referente a las creen-
casi siempre consisten en
cias o hay un agujero adelante del robot o hay una som-
mación que nos permita realizar actividades similares a
las que nos permite el sentido de la vista. Un sistema de
bra enfrente de él, tenemos lo siguiente: ahora el módulo
cámaras con elementos
Modelo del Mundo pregunta al Cartógrafo si tiene regis-
visión artificial debe contar con uno o más dispositivos
Doctor Jesús Savage
para “adquirir imágenes”, y una computadora u otro dis-
ópticos y mecánicos
trado un hoyo alrededor de las coordenadas en donde se Edna Márquez
positivo digital programable, para procesar y analizar la
localiza el robot. Fernando Lepe-Casillas
para captar y enfocar la
Supongamos como respuesta un NO. Luego, le pre-
imagen, extraer información útil y tomar decisiones.
En la actualidad, los dispositivos para adquirir las
luz que proviene de los
gunta a Representación del Conocimiento si puede ser una
sombra aquello que está observando. Entonces, éste revisa
El niño Rodrigo dormía plácidamente, cuando escuchó
imágenes casi siempre consisten en cámaras con elemen-
una voz que suavemente le decía que se tenía que levan-
objetos, y componentes
sus reglas y encuentra la que dice que si está atardeciendo,
tos ópticos y mecánicos para captar y enfocar la luz que
tar. Al principio, pensó que era su mamá la que lo llamaba;
proviene de los objetos, y componentes electrónicos que
es un día claro y hay árboles alrededor, es posible que pero su mamá, por lo regular, no lo levantaba con tanta
electrónicos que la traducen
se genere una sombra enfrente del robot. Con esta infor-
la traducen a señales eléctricas que son cuantificadas y
gentileza. Además, la voz sonaba un poco artificial.
transformadas en señales digitales. La imagen así formada
a señales eléctricas que
mación, gracias a la cual el robot valida la creencia de que Recientemente, su familia había adquirido, en el mer-
es representada como un “mapa de pixeles”, una matriz
enfrente tiene una sombra, se genera la siguiente acción: cado ambulante que se coloca los domingos cerca de su
proseguir el camino.son cuantificadas y para la cual a cada posición de la imagen corresponde in-
casa desde hace dos siglos, un robot “pirata”, copia fiel del
formación relativa al color e intensidad de la luz captada.
transformadas en señales
ACTIVACIÓN DE METAS
nuevo modelo TX8, de la compañía Mexican Robots Co.,
Estas imágenes son procesadas por la computadora,
que todavía incluso no circulaba en el mercado, pero del
Y BANCO DE PROCEDIMIENTOS digitales. que obtiene la información útil de la imagen para anali-
cual ya había copias en toda la ciudad.
zarla y tomar decisiones.
Dado un dilema reconocido por el Modelo del Mundo, el “Déjame dormir, no me molestes”, le contestó enojado
módulo de Metas activa un grupo de éstas para poder Rodrigo al robot.
SISTEMAS DE VISIÓN BARATOS
resolverlo. El módulo de Banco de Procedimientos cuen- “Disculpe que lo moleste, señorito Rodrigo, pero su
En la década más reciente, se ha avanzado mucho en el des-
ta con un conjunto de procedimientos para resolver de mamá me dio instrucciones precisas para que estuviera
arrollo de dispositivos de cámaras digitales cada vez más
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 23

baratas y con mayor capacidad en cuanto a resolución, los objetos, mediante una base de datos recopilada previa-
rapidez y sensibilidad. Esto ha permitido el abaratamiento mente con información relevante de los tipos de objetos
de los sistemas de visión para aplicaciones industriales, involucrados.
que se han convertido en un estándar en la industria de El gran éxito de los sistemas de visión en aplicacio-
la manufactura. Actualmente existen sistemas comercia- nes industriales se debe a la utilización de “ambientes
les de inspección visual para detectar piezas defectuosas, controlados”: la posición de la cámara es fija, o puede
verificar el ensamblado de un circuito, contar piezas, co- cambiarse sólo a un conjunto de posiciones preesta-
ordinar la operación de maquinaria, identificar el tipo de blecidas; las variaciones de la iluminación son controladas
pieza para su empaque, entre otras operaciones industria- para facilitar la adquisición de la imagen; se procura un
les de uso común. alto contraste entre los colores de los objetos de interés y
La mayoría de las aplicaciones industriales actuales el fondo; los objetos son localizados en un área específica,
utilizan visión monocular (una sola cámara), la cual no y el sistema tiene información con las características de
permite la construcción de modelos tridimensionales. Sin todas las clases de objetos por inspeccionar.
embargo, la aplicación de sistemas de visión tridimen-
sionales con múltiples cámaras y luz estructurada, está ROBOTS DEL FUTURO
creciendo rápidamente. La siguiente generación de Sistemas de Visión Artificial
Los sistemas de visión artificial también se han conver- busca dotar del sentido de la vista a los robots del futuro,
tido en elementos comunes en aplicaciones domésticas, para que puedan desempeñar actividades similares a las
desde aplicaciones sencillas como los lectores de códigos que desarrollamos los humanos, como las mencionadas al
de barra en los supermercados, hasta aplicaciones más principio de este artículo.
sofisticadas, como las recientes cámaras “inteligentes”. La característica principal de estas aplicaciones es que
Éstas detectan automáticamente los rostros al tomar foto- el ambiente o entorno no está controlado. Por ejemplo,
grafías de personas; adecuan los parámetros de la cámara para una actividad tan cotidiana como manejar un au-
para una toma perfecta, y son capaces incluso de detectar tomóvil, las condiciones de iluminación y la posición de
si las personas están sonriendo o no. las cámaras varían fuertemente. Puede haber embotella-
mientos, cruce de peatones, señalamientos de tráfico en
PROCESAMIENTO DE LA IMAGEN diferentes posiciones, y en ocasiones parcialmente obstrui-
¿Cómo ha podido hacerse todo esto? La clave está en el dos; objetos desconocidos, desviaciones, etcétera.
procesamiento de la imagen para extraer características, y La investigación en esta disciplina incluye temas
en la combinación de métodos matemáticos y heurísticos de Inteligencia Artificial, para poder analizar y tomar
Doctor Carlos Pfeiffer
utilizados para analizarlas. decisiones con la información obtenida en un entorno Catedrático
Esto nos permite encontrar información diversa, como, cambiante. e Investigador
Departamento
por ejemplo, cuántos objetos hay, la posición, orientación Éste es uno de los campos más fascinantes de la Visión de Ciencias
y tamaño relativo de cada uno de ellos; distancias, carac- Artificial, pero se requieren muchos años más de inves- Computacionales
/ ITESM
terísticas de forma, color, componentes, textura y otras tigación para lograr un sistema de visión con capacidad
carlos.pfeiffer
más que pueden ser utilizadas para identificar y clasificar apenas remotamente parecida a la de un ser humano. @gmail.com
48 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
24 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

Japón, se piensa que superarán las obtenidas por la in-


el herido, un cirujano experto y a larga distancia estabili-
dustria automotriz de dicho país en los años por venir.
zaría al enfermo lo suficiente para sacarlo de un estado
Por tal motivo, y tomando en cuenta la importancia
crítico y para que pudiera ser trasladado tras las líneas y
de este campo de la ingeniería, será necesario desarrollar
asi poder completar el manejo.
nueva infraestructura para la enseñanza y la formación
En teoría, este sistema suena idóneo; pero, en la prác-
de recursos humanos, que integre en la sociedad y en los
tica no lo fue tanto. Resulta que el sistema inventado de-
centros de producción, las nuevas tecnologías que se de-
pende íntimamente de la cirugía laparoscópica, y sólo
sarrollarán dentro del campo de la robótica.
podía ser utilizado en lesiones intra-abdominales, en
En este trabajo se presentó una arquitectura desarro-
donde la laparoscopía podÍa ser usada.
llada para el tele-control y la tele-programación, la cual
Las lesiones que sufren los soldados son muy varia-
ha sido aplicada en la operación de un robot hexápodo
das, y no siempre en el abdomen, por lo que el sistema
controlado desde el IRCCyN, de Nantes, Francia, y situa-
robótico tendría muchas limitantes.
do en el CIIDIT, Apodaca, México. Esta arquitectura ha
Mientras la idea original del sistema robótico fue o-
permitido la integración fácil de hardware y de software, y
rientada al campo de batalla, las posibles aplicaciones co-
ofrece una excelente herramienta para la experimentación
merciales fueron de más peso, y el proyecto fue abando-
remota y de tele-presencia.
nado. Posteriormente fue otorgado a la compañía Intuitive
Nuevas áreas de aplicación y de investigación se es-
Surgical.
tán desarrollando gracias a estos nuevos esquemas de
tele-presencia. La tele-robótica es una área que se está

Cirugía robótica
Figura 6. Acceso remoto desde IRCCyN, Francia
LA COMPAÑÍA
desarrollando rápidamente gracias a la red de Internet, y
Intuitive Surgical fue fundada en 1995, y en enero de 1999
permite a muchos usuarios tener acceso a equipos o plata-
fue lanzado el sistema “Da Vinci”. Fue el primer sistema
formas experimentales importantes para la enseñanza y/o

en ginecología
En la parte inferior izquierda se muestran las computa-
robótico de cirugía aprobado por la FDA (Food and Drug
la investigación.
Administration) para cirugía laparoscópica en el área de
cirugía general.
doras del lado del servidor, mientras que a su lado dere- AGRADECIMIENTOS
(Pars Secunda)
cho se muestran los comandos para el control del robot.
En los años siguientes, la FDA aprobó el sistema “Da
Este trabajo fue realizado bajo el financiamiento de la SEP-
Vinci” para cirugía torácica y para procedimientos de
CONACYT, ECOS-NORD, PAICYT-UANL.
Vincenzo Sabella, M.D. urología. Los procedimientos ginecológicos fueron apro-
En la figura 7 se muestra la plataforma de control re-
bados en agosto de 2005.
moto desde el IRCCyN a diferentes momentos de la tele-

Y
a en una publicación anterior de Conocimiento se En junio de 2000, Intuitive Surgical lanzó su primera
operación.
REFERENCIAS
expuso algo de lo que es la cirugía robótica en el oferta pública al mercado de valores (Nasdaq: ISRG), y en
área de ginecología. En este nuevo escrito deseo 2003 la compañía compró a su principal competidor, Com-
exponer un poco más sobre la tecnología involucrada en 1. A. Baccigalup, C. De Capua, A. Liccardo, “Overview on Development
puter Motion, que resultó la única compañía en el mundo
of Remote Teaching Laboratories: from LabVIEW to Web Services”, IMTC
este tipo de cirugía, que de seguro vendrá a revolucionar capaz2006, de ofrecerand
Instrumentation sistemas
Measurementde cirugía
Technology asistida por robot.
Conference,
Sorrento, Italy, pp. 24-27, April 20006.
la medicina y sentará un precedente para futuras mejoras 2. Deborah Actualmente hay más
A. Miele, Benjamin deJhon
Potsaid, 860 robots
T. Wen, quirúrgicos en
“An Internet-
based Remote Laboratory for Control Education”, IMTC 2005,
en el manejo quirúrgico de nuestras pacientes. el mundo, yand
Instrumentation la Proceedings
compañiaoftiene en su Control
the American haber Conference,
más de 800 pa-
Arlington,
tentes VA, June 25-27, 2001.relacionadas con esta tecnología.
internacionales
3. E. Garcia Cecilia, Ricardo Carelli, José F. Postigo, Carlos Soria,
LOS ORÍGENES Con Control
“Supervisory oficinas for aprincipales en Sunnyvale,
Telerobotic System: a Hybrid ControlCalifornia, In-
Approach”, Control Engineering Practice 11, pp. 805-817, 2003.
En los años 80, el ejército de los Estados Unidos se em- 4. tuitive Surgical
Franco Davoli, Seniortiene
Member,más de 650
Giuseppe empleados
Spano, en todo el
Stefano Vignola,
barcó en un proyecto de cirugía a larga distancia. Existía Sandromundo, Zappatore, “Towards Remote Laboratories With Unified Access”,
y una liquidez de más de 448
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement”, Vol 55, No.
millones de dola-
la necesidad de proteger el bienestar de los cirujanos y 5, res. OCtober 2006.
5. Housheng Hu, Lixiang Yu, Pui Tsui, Quan Zhou, “Internet-based
no exponerlos a los peligros de estar en las cercanías de Robotic System for Teleoperation”, International Journal of Assembly
Automation, Vol. 21, No. 2, 2003”.
los conflictos. El ejército norteamericano tradicionalmente 6. EL HyunSISTEMA
Chul Cho, Jong Hyeon Parck, “Stable bilateral teleoperation
manda cirujanos militares al frente de guerra, en centros under El time delayquirúrgico
sistema
15: 611-625, 2005.
using robust impedance
“Da Vinci” control”. Mechatronic,
es una Vol.
sofisticada plata-
conocidos como MASH (Mobile Army Surgery Hospital), el 7. forma robótica,
J. W. Overstreet, diseñada
A. Tzes, para efectuar
“An Internet-based procedimientos
real-time control
engineering laboratory”, IEEE control Systems Magazine, 19(5):19-34,
más famoso de los cuales ha sido el MASH #4077, de la 1999. quirúrgicos complejos, mediante la utilización de cirugía
8. M. Cobby, D. Nicol, T.S. Durrani, W.A. Sandham, “Teaching
serie televisiva. mínimamente
electronic engineeringinvasiva.
via the Worl Wide Web”, IEEE Colloquium
Sin embargo, estos centros de atención al soldado le- Computer El sistema
Based Learning consiste en una
in Electronic consola
Education, London,para
U.K.,el
pp.cirujano,
7/1-11.
sionado se encuentran aún hoy en día en lugares muy 9. un Meng robot
Wang, queJamesse N.K.conecta al paciente,
Liu, “Interactive Control forcon cuatro brazos
Internet-based
Mobile Robot Teleoperation”, Robotics and Autonomous System 52, pp.
Vincenzo Sabella, interactivos,
cercanos a las líneas de conflicto, por lo cual se incurre 160-179, 2005. un sistema de video en tercera dimensión,
M.D. en la pérdida colateral de personal médico que sucumbe 10. e M. J. Callaghan, J. Harking,
instrumentos con una M. Elpatente
Gueddari, ATM McGinnity,
exclusiva llamada En-
Jefe del Departamento LP Magure, “Client-Server Architecture for Collaborative Remote
de Ginecología bajo el fuego del enemigo. doWrist
Experimentation”, (endo-muñeca), que
Procedings of the ICITA reproduce
2005, fielmente
0-7695-2316-1/05 los
Figura 7. Acceso remoto desde IRCCyN, Francia IEEE.
y Obstetricia movimientos
11. de la articulación
M.J. Finley “Tele-learning: The killer app?”, metacarpiana
Guest Editorial, IEEE(muñeca)
Hospital Saint Lukes SISTEMA “DA VINCI” Common, Mag, Vol. 37, No 3, pp.80-81.
del cirujano. La“Stability
“EndoWrist” robótica excede la movilidad
12. Ning Xi, T.J. Tarn, analysis of non time references
Instructor de Cirugía
A fines de esa misma década, se desarolló el prototipo Internet.based
natural deTelerobotic
la muñeca System”, Robotic refina
humana, and Autonomous Systems
los movimientos del
Robótica5. CONCLUSIONES 32 (2000), pp. 173-178, 2000.
original del sistema “Da Vinci”, en el Standford
en Estados Unidos,En los próximos años, la robótica tendrá un impacto muy Research cirujano
13. Peter F. y filtra
Hokayen, el
Mark temblor
W. Spong natural
, “Bilateralde los movimientos
teleoperation: An de
historical survey”, Automatica 42 (206): 2035-2057
con patrocinio Institute, bajo contrato de la Armada Estadounidense. las
14. P.K.manos.
Imbrie, En caso
Seetha de movimientos
Raghavan, “Work in Progress bruscos,
- A Remote el
e- robot se
de Intuitive Surgicalimportante en la actividad económica de un país. Por men-
El sistema debería incluir un robot que pudiera ser “co- Laboratory
“congela” for Student Investigation,
y no permite queManipulation
haya lesiones and Learning”, 35th
no intencionadas
San Antonio, Texascionar la importancia de este argumento, las ganancias ASEE/IEEE Frontiers in Education Conference, Indianapolis, October
nectado” al herido por un soldado paramédico que esuvie- a los tejidos. El visor tridimensional tiene un detector de
vsabella@económicas
2005.
de la industria relacionada con robótica en
inshumacher.com se viajando con las tropas. Una vez conectado el robot con la atención del cirujano en el campo quirúrgico, y en caso
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 25
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 49

ViRbot: un sistema
para operar robots de servicio
Jesús Savage

L
os robots de servicio son sistemas de software y tres dimensiones en monitores planos de dos dimensiones,
hardware, consistentes en una serie de dispositivos permite visualizar diversos robots virtuales, los cuales son
electrónicos y electromecánicos, y que se ubican en una simulación veraz de los reales: pueden aparentar las
ambientes dinámicos y complejos. Todas estas caracter- mismas órdenes, con ligeras variaciones (ver figura 2).
ísticas les dan una cierta autonomía, la cual radica en su
capacidad de tomar decisiones a partir de una represen-
tación interna del mundo.
Así, los robots deben tener dos capacidades bási-
cas: adaptabilidad (para reaccionar en forma oportuna
y apropiada a sucesos imprevistos, modificadores de su
medio) y determinación (para escoger las acciones apro-
piadas para lograr sus objetivos). Figura 2. Robot real y robot virtual.
Además, deberán atacar los problemas, tanto los rela-
cionados con la adaptación al medio, como con la determi- SENSORES Y SIMULADOR
nación para perseguir sus metas de manera eficaz, aplican- El robot cuenta con sensores internos y externos. Los
do procedimientos probados en situaciones rutinarias. primeros le indican sus propias condiciones; los segun-
La figura 1 muestra el sistema ViRbot, en el cual pue- dos le sirven para captar su entorno.
den probarse algoritmos para los robots de servicio. Los Cuando se simula una acción con el robot virtual, se
módulos de este sistema se describen a continuación: recurre a diversos modelos matemáticos para calcular los
valores sensados, de manera que reflejen los reales.

TAREAS DEL ROBOT


E INTERFAZ HOMBRE-ROBOT
A lo largo del día, el robot debe realizar diversas tareas,
conforme a la hora de su programación.
Es muy importante la interacción con los humanos, para
de que el cirujano desvíe su vista momentáneamente del LA CIRUGÍA
que los robots sean capaces de reconocer las órdenes da-
campo operatorio, también se paraliza para evitar cual- En el caso de una cirugía ginecológica, como sería una
das por una persona en forma natural. Por ejemplo, cuan-
quier movimiento o acción involuntarios. histerectomía, levantamiento de vejiga urinaria, repara-
do una persona dice: “Robot, tráeme mis zapatos”, éste
El sistema está desarrollado para traducir los mo- ción de relajacion pélvica u otras, la paciente se somete
deberá reconocer cada palabra pronunciada, y el signifi-
vimientos de las manos del cirujano en movimientos más a anestesia general, se le prepara como en cualquier otro
cado global de la oración. Por otra parte, el robot deberá
precisos, con lo que disminuyen algunas fallas humanas. tipo de cirugía con asepsia abdominal y vaginal, y con la
responder con voz sintetizada y agradable.
La plataforma contiene sistemas audiovisuales en ter- inserción de un catéter urinario.
cera dimensión, que proveen al cirujano con una experien- Los instrumentos laparoscópicos se insertan en el ab-
PERCEPCIÓN
cia inmersiva en el campo quirúrgico y muestran estruc- domen a través de cuatro o cinco pequeñas punciones, de
El Módulo de Percepción obtiene una representación
turas anatómicas con una nítida resolución y a cualquier aproximadamente siete milímetros cada una, y en lugares
simbólica de los datos que vienen de los sensores, de
magnificación deseada por el operador. estratégicos, según el tipo de cirugía que se vaya a efec-
las tareas del robot y de la interfaz hombre-robot. Con
El cirujano se coloca cómodamente sentado en una tuar. El abdomen se llena con bióxido de carbono (CO2),
esa representación simbólica se genera una creencia.
consola quirúrgica que contiene manivelas, un visor, pe- para mejorar la visibilidad y obtener espacio para manio-
Ejemplo: en la figura 3, la representación simbólica
dales para accionar las diferentes fuentes de energía y brar dentro del mismo abdomen.
genera dos postulados dudosos: “o hay un agujero ade-
para mover la cámara, y un sistema de comunicación entre Una vez hecho esto, se acerca el robot con sus tres o
lante del robot o hay una sombra enfrente de él”.
el operador y el personal cercano a la paciente. cuatro brazos interactivos, cada uno de los cuales se co-
Teóricamente, se pueden efectuar operaciones a larga necta a cada trocar ya insertado en la pared abdominal.
Es otro módulo el que Doctor Jesús Savage
distancia via satélite, lo cual ya se ha experimentado en Después de este docking o “atracamiento” del robot con la Departamento
permite a la máquina de Procesamiento
varias ocasiones. paciente, el procedimiento continúa a través de la consola
discernir y optar. de Señales.
Sin embargo, la cirugía a larga distancia no se ha impul-
Figura 1. Sistema para controlar robots móviles ViRbot. quirúrgica antes descrita. Facultad de Ingeniería /
sado por muchos motivos, uno de los cuales es la vulnera- Por lo general, el procedimiento continúa sin mayor UNAM savage@
servidor.unam.mx
bilidad médico-legal a la que nos encontramos expuestos dificultad y en forma rápida (lo que depende de la expe- Ingeniero Fernando
EL AMBIENTE VIRTUAL Lepe-Casillas
los médicos, los hospitales y las compañías de aparatos riencia del cirujano). Se usan pinzas y tijeras electrónicas
Una interfaz gráfica de tres dimensiones, la cual utiliza Figura 3. Edna Márquez
médicos en los Estados Unidos. para cauterizar y cortar
Sombra los tejidos con un mínimo de trau-
enfrente Laboratorio de Proyectos
técnicas de graficación para poder representar objetos de de un robot. Especiales
46 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
26 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

de tele-programación. Una de ellas está relacionada con usando el servidor serial (RS232 Server), ii) usando los ser-
la paciente y en una movilidad más temprana después de
la idea de extender la distancia entre el programador de vicios WinSock y, ii) usando la interacción entre PHP script,
la cirugía.
software y el microcontrolador o el tablero de control. La la librería DLL y los servicios WinSock en el segundo nivel
Las pacientes no sufren incisión en el abdomen, sino
otra está relacionada con el uso de dos sistemas, uno lla- del esquema.
cuatro punturas de menos de un centrímetro, lo cual tam-
mado maestro y el otro esclavo, separados por un canal de Si el servidor serial es utilizado, entonces el puerto se-
bién se traduce en menos dolor.
comunicación. En [20], los métodos de tele-programación rial de la plataforma es compartido, a fin de establecer la
En nuestra experiencia con las primeras 150 cirugías
están basados en la tele-operación. comunicación remota con el hardware del laboratorio.
robóticas no tuvimos ninguna infección seria como resul-
tado del procedimiento. Se presentaron algunas infeccio-
2. ESQUEMA BASADO FORMA OPERACIONAL DE LA PLATAFORMA
nes urinarias debido a la presencia del catéter en la vejiga
EN PROGRAMACIÓN MULTICAPA Cuando se desea utilizar los servicios de programación
(lo cual es muy frecuente en cualquier tipo de cirugía).
Introduciremos ahora una descripción del software uti- remota, el esquema de la figura 3 abre un canal de comu-
El 90 por ciento de las pacientes tienen una estancia
lizado para el diseño de la plataforma de control remoto nicación con el fin de compartir los servicios de comuni-
hospitalaria de menos de 24 horas. Las hacemos comer
de equipos a través de la Internet. cación serial (RS232), y realizar la programación remota.
una dieta normal tan pronto como despiertan de la anes-
Si se desea utilizar los servicios de control remoto,
tesia. Son dadas de alta sólo con analgésicos por via oral, y
entonces el esquema mostrado en la figura 3 abre más
por lo general regresan al trabajo o a sus actividades nor-
En la figura 3 se opciones de comunicación. La primera opción es similar
males en un periodo de aproximadamente dos semanas.
muestra la arquitec- al método de programación remota; sin embargo, en este
tura del software pro- caso el tablero de control y el equipo (robot) están sepa-
EL ENTRENAMIENTO
puesto, el cual es más rados.
Ni son todos los que están, ni están todos los que son.
efectivo que los es- La segunda alternativa de control remoto es mediante
La cirugía robótica no es para todos los pacientes ni para
quemas aplicados de el uso del WinSock, la cual es similar al método anterior,
todos los cirujanos. Existen aún muchas limitantes, tanto
tele-presencia clásico, pero en este caso el intercambio de información se realiza
en la tecnología como en las aplicaciones anatómicas de
puesto que permite la por módulos de programación en WinSock. Aquí es ne-
estos procedimientos.
interacción entre dife- cesario conocer los comandos del controlador con el fin
Esta tecnología se puede aplicar hoy en día solamente
rentes elementos de de enviar la información a través de Internet al modulo
en especialidades como cirugía general, cirugía cardio-
HW y SW, lo que hace WinSock, y entonces este último enviará la información
Figura 3. Arquitectura multicapa propuesta. torácica, urología, ginecología y cirugía pediátrica.
posible trabajar bajo correspondiente al hardware.
Otras especialidades aún no se han beneficiado de esta
los tres esquemas de La tercera opción de control remoto es cuando el es-
innovativa técnica; sin embargo, se sigue investigando en
tele-presencia, i.e. tele-operación + tele-control + tele-pro- quema permite el acceso al control del hardware, usan-
nueva instrumentacion para poder ofrecer este beneficio a
gramación. do una página Web, donde el usuario hace el trabajo del
otras especialidades.
La capa de alto nivel corresponde a la del servidor controlador. En este caso, el esquema de la figura 3 recibe
La mejor inversión que podemos hacer actualmente es
HTTP, servicios WinSock, servidor Webcam y el servidor de los comandos del usuario por medio de la página Web y
la de entrenar residentes en cirugía laparoscópica conven-
comunicación serial RS232. El segundo nivel del esquema los envía a algún script del PHP. Este último reenvía los
cional (a falta de la disponibilidad de un sistema robótico).
está implementado por módulos de PHP script, librerías comandos al software correspondiente de control, que se
Se ha comprobado que aquellos cirujanos que han sido en-
DLL y los servicios de la base de datos. Todos los servicios encuentra en la misma plataforma.
trenados en laparoscopía durante su especialización, re-
pueden ser compartidos por un servidor tipo VNC. Finalmente, en la operación remota, los esquemas
quieren menos tiempo para entrenarse en cirugía robótica
Esta distribución de software presenta grandes venta- pueden ser compartidos usando un servidor VNC (Virtual
que aquéllos que no lo hicieron.
jas, entre las cuales se puede mencionar la seguridad en la Network Computer), el cual es un protocolo de comuni-
Los cirujanos acostumbrados a grandes incisiones ab-
plataforma, y que ofrece varias opciones para transmitir la cación basado en el protocolo RFB. Éste permite el acceso
dominales, y quienes fueron siempre renuentes a adoptar
información hacia el hardware. remoto del “escritorio de otra computadora” localizada en
técnicas de cirugía micro-invasiva, son los que se enfren-
Capa de Presentación. En el servidor HTTP está en la la Web. El protocolo VNC transmite el teclado y los eventos
tan a una curva de aprendizaje más difícil cuando se de-
capa de presentación. Esta capa contiene varias páginas del mouse de una computadora a otra, transmitiendo la
ciden a adoptar la cirugía robótica.
Web con información de los servicios de la plataforma. pantalla gráfica actualizada en otra dirección en la red.
Sucede como en el caso de las computadoras: cuando
Capa Lógica. En esta capa se tiene la capa de progra-
un niño es entrenado desde temprana edad en su uso,
mación. Tres lenguajes de programación son usados en la 3. IMPLEMENTACIÓN DEL LABORATORIO
nunca tendrá las mismas dificultades que aquél que de-
plataforma: PHP, VBasic y SQL. En esta capa interactúan En esta sección, se presenta la arquitectura de un laborato-
cidió aprender computación en edad adulta.
los bloques: i) “PHP scripts” (los cuales contienen varios rio remoto usado en sistemas de control y robótica. Esta
programas en PHP), ii) el bloque de base de datos MySql y, estructura se muestra en la figura 4.
CONCLUSIÓN:
iii) el bloque de las librerías DLL (diseñadas en VBasic). Computadora A. Permite establecer una comunicación
La cirugía con asistencia de un robot es un concepto viejo
Capa de base de datos. La capa de base de datos con- textual y oral entre un usuario local y el remoto, de modo
y nuevo al mismo tiempo; antes la soñábamos, y hoy con-
tiene información de la plataforma, i.e. la lista de usuarios, que esta computadora proporciona una ayuda en línea y
tamos con ella.
logbook. La capa Lógica y la capa de base de datos confor- utiliza los siguientes paquetes de software gratuitos:
ma y pérdida sanguínea. Éstas son algunas de las mayores •Messenger: Comunicación de Texto y Webcam.
man el esquema de seguridad de la plataforma. Gracias a
ventajas de este tipo de cirugía. Depende de nosotros, como cirujanos, el establecer e
esto es posible usar las restricciones proporcionadas por •Skype: Comunicación, Telefonía IP y videoconferen-
impulsar técnicas quirúrgicas que beneficien a nuestros
un script de PH, la cual permite el uso de la plataforma cias.
MÍNIMA PÉRDIDA SANGUÍNEA pacientes y que les permitan tener sus padecimientos re-
solamente si el usuario tiene la autorización. En este caso, Computadora B. Tiene la tarea de compartir varios re-
sueltos con un mínimo de dolor y con una rápida recupe-
El manejo de los tejidos es muy delicado, lo cual se tra-cursos
PHP interactúa con MySql a fin de validar al usuario. a través de la Internet. La arquitectura propuesta
duce en menor dolor posoperatorio. La pérdida sanguíneaestáración. Después de todo, estamos en el siglo XXI; es tiem-
instalada en esta computadora. Aquí se encuentra ins-
Capa de comunicación. La plataforma proporciona
es mínima, usualmente de 30 mililitros en promedio paratalado po de actuar como una sociedad avanzada y de explotar al
diferentes caminos de comunicación con el hardware: i) el siguiente software:
una histerectomía, lo cual resulta en menor debilidad de máximo la tecnología para el beneficio de la humanidad.
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 27
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 47

Cirugía robótica
•Matlab/Simulink es usado generalmente para el control
de sistemas dinámicos.
la pantalla, y para controlar la luz en el área de cirugía.
la Internet. Vale la pena mencionar que esta arquitectura
El concepto inicial era para poder operar en un lugar dis-
permite a un usuario remoto acceder a los servicios de
tante, pero técnicamente es muy difícil. Todo el equipo

cardiaca
•ControlDesk, herramienta gráfica para controlar en tiem- control, programación y operación de robots localizados
está en la misma sala de operaciones, como se ve en las
po real los equipos. en el laboratorio de Mecatrónica del CIIDIT en Monte-
figuras 2 y 3.
•UltraVNC Server, software perteneciente a la familia de rrey, México (ver figura 5).
los VNC.
Carmelo Otero Tele-programación. Aquí el estudiante utiliza el len-
•LogmeIN, servidor VNC. guaje de programación BASIC a fin de programar un mi-

L
•TCPComm,l servidor de comunicación serial RS232 que crocontrolador llamado PICAXE. En esta plataforma, el
a cirugía cardíaca ha experimentado un cambio pro-
permite compartir los puertos de comunicación serial de estudiante puede usar las instrucciones básicas para pro-
fundo en los últimos años, debido a la introducción
la computadora. El puerto de comunicación serial es usa- gramar los servomotores del robot como lo son: servo,
de la cirugía mínima invasiva y, particularmente, al
do comúnmente como medio de comunicación de la PC y goto, serin, serout, pause, if, for
uso de robots. Los avances en el campo de la cirugía se
los equipos. Además, el estudiante puede programar el microcon-
han concentrado recientemente en la disminución del
•WebcamXP, servidor de imágenes de las webcams. Éstas trolador PICAXE haciendo uso de diagramas de flujos
grado de invasión del cuerpo por el procedimiento qui-
pueden mostrar los detalles funcionales de los equipos. del método de programación. El diagrama de flujo es un
rúrgico.
excelente medio pedagógico, ya que el software muestra
Los adelantos en la tecnología proveen la base para
Computadora C. Tiene una interfaz con la tarjeta de una vista panorámica y gráfica de la secuencia de pro-
desarrollar intrumentos, equipo y técnicas que nos per-
adquisición de datos (DAQ) y a manera de seguridad no gramación.
mitan obtener el mismo resultado médico, pero con un
comparte ningún recurso en la Internet. Esta computadora Tele-control. La plataforma permite compartir los re-
grado de invasión mínima para el paciente. El progreso en
es usada sólo para compartir la información con la com- cursos del bloque DLL’s del esquema de la figura 3, de
el área de imágenes de video, la tecnología endoscópica y
putadora B a través de control remoto. Además, esta com- modo que el estudiante puede diseñar sus propios pro-
la instrumentación han hecho posible la transformacion
putadora protege el acceso a la plataforma (robot) a fin de gramas en VBasic, C, Matlab u otro lenguaje para controlar
de muchos procedimientos de cirugía abierta a procedi-
evitar daños causados por usuarios no autorizados. el robot. En la opción telecontrol, el estudiante puede dise-
mientos endoscópicos. En este campo, el robot da Vinci se
ñar y probar sus algoritmos usando para ello el software
ha estado usando en salas de operaciones, bajo el control
de simulación en modo local; si la capacidad de la red es
del cirujano, para hacer la cirugía de una manera mínima
adecuada
Figura 2 Arregloy típico
el retraso endelas
en sala señales no afecta la estabi-
operaciones.
invasiva.
lidad de los sistemas, entonces se puede probar en línea
con el robot.
ALTO GRADO DE INVASIÓN
Tele-operación. Esta plataforma ofrece los servicios
Aunque la cirugía cardíaca se ha hecho de manera exito-
de tele-operación a los estudiantes, que los pueden uti-
sa por más de tres décadas, generalmente con buenos re-
lizar en forma remota. En este caso la plataforma com-
sultados, todavía es una cirugía con un grado de invasión
parte los servicios de tele-operación usando los servicios
muy importante en el cuerpo. El cortar el esternón y usar
de Skype y logmeIn.
la máquina de pulmón artificial puede crear morbilidad
La figura 9 muestra el esquema de acceso remoto del
para el paciente, la cual se manifesta como complicaciones
robot hexápodo, mientras que la figura 10 muestra un
u obstáculos en la recuperación. Si se puede minimizar el
“screenshot” correspondiente a un experimento desde las
trauma qurúrgico para el paciente, el riesgo
Figura quirúrgico y
4. Esquema
del laboratorio remoto. instalaciones
Torre de video. deBrazos
laboratorios
robóticosde IRCCyN, en en
Cirujano Nantes, Fran-
la consola
las complicaciones se reducen.
cia.3.
Figura

Ejemplo de incisiones en la figura 1


4. PLATAFORMA EXPERIMENTAL
Entre los procedimientos quirúrgicos para los que
PARA LA ENSEÑANZA DE LA ROBÓTICA
se usa el sistema Da Vinci, está la cirugía de puente o
En el campo de la enseñanza donde se requiere de proce-
“bypass” para enfermedad de arterias coronarias, y cirugía
dimientos experimentales para reafirmar los conocimien-
para reparar la válvula mitral. Hay otros procedimientos
tos adquiridos, los laboratorios remotos presentan algu-
cardíacos que también se pueden hacer con la ayuda del
nas ventajas con respecto a los laboratorios presenciales.
robot, como la cirugía para fibrilación atrial (latido irregu-
A continuación mostramos algunas diferencias entre labo-
lar), implantación de alambres para marcapasos, y otros.
ratorio remoto y laboratorio presencial:
Todos estos procedimientos se pueden hacer de una for-
Horarios flexibles vs. horarios restringidos.
ma mínima invasiva.
Experimentación individual vs. experimentación grupal.
Acceso desde cualquier computadora vs. acceso sólo al
Esta figura representa la incisión tradicional para la reparación Los adelantos en la tecnología hacen posible la cirugía
laboratorio.
de la válvula mitral, frente a la incisión mínima invasiva. mínima invasiva.
Figura Para
5. Esquema delhacer cirugía
laboratorio de corazón,
remoto se ne-de Mecatrónica del CIIDIT.
en el Laboratorio
El autoaprendizaje del estudiante es fomentado.
cesita usar la máquina de pulmón artificial (la bomba,
El estudiante puede auxiliarse de otro medio educativo,
SISTEMA DA VINCI o máquina de circulación extracorpórea) para las ope-
como documentación vía Internet, simulaciones, soft- En la figura 6 se muestran las imágenes del entorno
El sistema Da Vinci se compone de tres partes: la consola raciones de válvulas, y a veces para la cirugía de puente o
ware, etcétera. del robot, donde una cámara ha sido colocada sobre el
(controles para el cirujano), la torre de video, y lo brazos “bypass”. La tecnología sigue en paralelo el desarrollo del
El estudiante es motivado cuando está viendo los resulta- robot hexápodo, como se puede apreciar en la imagen su-Doctor Carmelo Otero
robóticos. Con este sistema se puede hacer la cirugía mí- robot, y produce el equipo e instrumentos necesarios para Instructor Nacional
dos experimentales y comprobando las teorías aprendi- perior izquierda de la figura 10. Por otro lado, para ayudarde Cirugía Robótica
nima invasiva del corazón. El cirujano controla los bra- poder hacer las operaciones para las cuales se necsita usar
das en el salón de clases con resultados reales. al operador, se colocó una cámara externa que muestra alpara Intuitive Surgical
zos robóticos mediante el uso de la consola robótica. La la máquina de pulmón artificial sin tener que hacer una
Ahora presentamos una aplicación de la arquitectura robot y su entorno como se aprecia en la imagen superiorSan Antonio, Texas
torre de video tiene el equipo para producir la imagen en esternotomía (abrir el pecho o esternón). cotero@aol.com
propuesta para el control de robots a distancia utilizando derecha de la misma figura.
44 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
28 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

Tele-programación, Tele-control y Tele-operación


MODIFICACIÓN DE TÉCNICAS Todas estas ventajas se traducen en resultados exce-
Las técnicas para las operaciones cardíacas desarrolladas lentes, con menores porcentajes de mortalidad y morbi-

Robots controlados a través de Internet


en el pasado se modificaron para usarlas de manera míni-
ma invasiva. El procedimiento principal se mantiene igual
en términos de resultados y objetivos en general.
lidad para los pacientes.

IMÁGENES TRIDIMENSIONALES
Empero, las ventajas de cirugía robótica son muchas. En estas operaciones, el cirujano controla los brazos ro-
En la cirugía mínima invasiva y robótica hay menos com- bóticos a través de la consola. Los brazos se utilizan con
plicaciones y problemas. La estancia en el hospital es más diferentes intrumentos que se intercambian en la sala de
INTRODUCCIÓN
corta. El regreso a las actividades normales ocurre más operaciones. El brazo central se utiliza para la cámara, que
El acceso remoto a equipos de laboratorios complejos,
rápidamente después de una intervención mediante la ci- es en realidad una doble cámara. Con esta doble cámara y
modernos y costosos representa un tema atractivo y de
rugía robótica, y con el uso de ésta el riesgo es menor para el programa computarizado, la imagen que el cirujano ve
gran interés, tanto para la investigación y para la enseñan-
la gran mayoría de los pacientes. a través de la consola es tridimesional. Al tener la imagen
za, como para aplicaciones industriales. Actualmente, el
Asimismo, la recuperación postoperatoria es más rá- en tercera dimensión, el cirujano puede ejecutar su cirugía
estudio y la aplicación de la robótica en los diversos cam-
pida, y hay una tendencia hacia menor uso de transfu- con mayor precisión. Los otros dos o tres brazos se usan
pos de la ingeniería es uno de los temas que ha adquirido
siones de sangre. El dolor postoperatorio disminuye gran- para instrumentos quirúrgicos.
gran interés, debido a los grandes avances tecnológicos, y
demente; las cicatrices son reducidas a varias incisiones Los instrumentos quirúrgicos se intercambian bajo la
en particular a la Internet.
de un centímetro y una de cinco centímetros, como se ven supervisión y dirección del cirujano. Estos instrumentos
La enseñanza y la investigación en el área de la robóti-
en las figuras 4 y 5. tienen movimiento en todas direcciones, a fin de facilitar
ca son unas de las prioridades que desafortunadamente
el procedimiento, minimizando la incisión. Estos instru-
se ven limitadas por los altos costos en equipamiento y
mentos proveen más destreza para el cirujano en un área
en mantenimiento de estos equipos, lo que hace que estos
limitada. Los instrumentos se han desarrollado específi-
laboratorios sean exclusivos de algunos centros de inves-
camente para el robot, y son muy parecidos a los intru-
tigación e instituciones educativas.
mentos usados en la cirugía convencional.
Varias plataformas experimentales, distribuidas en
La cirugía convencional es todavía la manera prevale-
diferentes laboratorios en el mundo, son accesibles en
ciente de corregir problemas cardíacos, ya que no todos
línea a través de la Internet, lo que ha motivado que
los pacientes que requieren cirugía cardíaca son candida-
nuevos campos de la ingeniería se desarrollen en esta
tos para intervención con el uso del robot.
dirección, como es el caso de la tele-robótica, que per-
Los pacientes con bloqueos en las arterias coronarias
mite a un operador supervisar el control de estos sistemas
Jesús de León Morales del lado izquierdo del corazón tienen una posibilidad más
de manera remota.
alta de ser candidatos a cirugía con el uso del robot.
Se han desarrollado técnicas de cooperación hombre–
La mayoría de los pacientes con condiciones que
máquina en los niveles de programación, control y trans-

L
afectan la válvula mitral, particularmente regurgitación
a red de Internet proporciona un excelente medio misión de información, a fin de proporcionar al usuario
mitral (la válvula no cierra por completo) son candidatos
que permite el desarrollo de nuevas tecnologías de servicios que permitan la transmisión de información de
para cirugía asistida por el robot, y hasta la fecha los re-
comunicación
Figura 4 Cirugía de para diversas
”bypass” aplicaciones. Una que una manera simple, y que además sean accesibles a mucha
de coronarias.
sultados obtenidos han sido paralelos a los resultados con
ha tenido un desarrollo importante es la creación de labo- gente que cuente con recursos multimedia.
la cirugía tradicional, pero con recuperación más rápida y
ratorios remotos dedicados a la robótica. El acceso remoto La potencialidad de los laboratorios remotos para el
estancias más breves en el hospital.
a laboratorios de alto nivel ofrece un medio económico control de robot [8], y en particular el uso de la Internet
Todas estas cirugías y técnicas son todavía muy nue-
y excelente para la enseñanza a distancia, para la inves- como canal de comunicación, están al alcance de los es-
vas y se continúan refinando. La tecnologia sigue avan-
tigación y para la experimentación remota. Algunos tra- tudiantes o de los investigadores desde diferentes partes
zando, y se llevan a cabo los estudios conducentes a
bajos publicados proponen plataformas robóticas para el del mundo ([1], [10], [4], [2], [17], [14]), por lo que varios
confirmar los buenos resultados y continuar el progreso
acceso a laboratorios experimentales basados en Internet; trabajos publicados, basados en experimentación remota
en la cirugía cardíaca. La instrumentación también está
sin embargo, es necesario que estas plataformas dispon- en plataformas robóticas, están siendo utilizados como
siendo modificada, para adaptarla mejor a procedimien-
gan de una buena arquitectura, de una clara metodología una excelente alternativa para acceder a equipos remotos
tos mínimo invasivos.
para su operación y que además faciliten la integración de ([2], [17], [7], [15]).
Para más información, los interesados pueden comuni-
los elementos tanto en software (SW) como en hardware Por otro lado, para tratar de resolver el problema de
carse a nuestro Centro de Cirugía Minima Invasiva Cardio-
(HW). verificar los algoritmos obtenidos para el control de robots
vascular y Torácica, en San Antonio, Texas 210-615-6626
En este trabajo se presenta una plataforma de ac- u otros procesos en tiempo real, se aprovechan las venta-
o enviar correo electrónico a drotero.cmics@gmail.com.
ceso remoto basada en una programación multicapa que, jas que ofrece la red de computadoras de los sistemas de
También pueden encontrar más información a través de
además de facilitar la integración entre HW y SW, ofrece el comunicación y de tele-operación. Además, el desarrollo
nuestra página de internet www.CMICS-SA.com y a través
acceso a los diferentes esquemas de tele-presencia: tele- de estas nuevas herramientas permite la posibilidad de
de la página de internet del robot DaVinci.
operación, tele-control y tele-programación. Finalmente, usar estos equipos para la enseñanza y la investigación
Doctor Jesús se muestran las pruebas experimentales del esquema pro- en los campos de la tele-robótica, tele-operación y tele-
Figura 5 Cirugía de válvula mitral.
de León Morales Como todos los procedimientos nuevos, se debe seguir
Centro de Innovación, puesto sobre un robot hexápodo localizado en el Centro presencia.
Investigación y
el progreso de una manera cuidadosa, para estar seguros
de Innovación, Investigación y Desarrollo en Ingeniería y Las áreas de aplicación de estos campos de la ingenie-
Desarrollo en Ingeniería BREVE HOSPITALIZACIÓN de que los pacientes reciban el mejor procedimiento con
y Tecnología Tecnología de la Universidad Autónoma de Nuevo León ría son muy diversos, entre los cuales podemos mencio-
La estancia en el hospital es más corta para los pacientes los mejores resultados y menores complicaciones. El mun-
Universidad Autónoma (CIIDIT), Apodaca, México, y controlado desde el Institute nar las espaciales, donde diferentes satélites o estaciones
de Nuevo León de cirugía robótica. El promedio de internamiento en el do de la cirugía cardíaca continúa cambiando diariamen-
drjdeleon@
de Recherche en Communication et Cybernetique de Nantes son tele-operadas o tele-controladas desde los centros
hospital para pacientes de bypass es de dos días, y de tres te, con el objetivo de mejorar el cuidado de los pacientes
gmail.com (IRCCyN), Nantes, Francia. de mando; la exploración submarina, y en particular, la
dias para pacientes de reparación de la válvula mitral. cardiovasculares.
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 29
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 45

Técnicas de equilibrio
exploración de campos petroleros submarinos. Además,
se tienen otras áreas, como limpieza de desechos tóxicos,
en el cual no exista un momento que nos haga volcarnos
La principal característica de esta herramienta es su
hacia el frente, hacia atrás o hacia alguno de los lados. Por
arquitectura multicapa, la cual permite una buena inte-
eso precisamente se llama punto de momento cero.

en robots bípedos
aplicaciones médicas, como el tele-diagnóstico y la tele- gración de los elementos, tanto en hardware (HW) como
En el proceso de nuestra marcha estamos en la búsque-
cirugía, o la explotación de minas. en software (SW).
da constante de ese punto para mantener el equilibrio.
Otras áreas muy atractivas e interesantes se desarro-
Afortunadamente, nuestro cerebro hace esos complejos
llan actualmente, como el control de aviones, de automó- ORGANIZACIÓN
cálculos de manera transparente, y ordena a cada uno
J. Antonio
viles yRojas Estradapor mencionar algunas.
de trenes, Este trabajo está organizado de la siguiente manera: en
de los músculos de las piernas actuar de cierta forma e
la Sección 2 se introducen los conceptos de tele-control,
intensidad, con el fin de no perder el balance.

L
EXPERIMENTACIÓN REMOTA tele-operación y tele-programación. En la Sección 3, se
a habilidad de los seres humanos para caminar es Existen dos tipos de marcha: marcha estáticamente es-
En otro orden, en la experimentación remota existen va- propone un esquema basado en una arquitectura multi-
algo que aprendemos desde la infancia y se nos table y marcha dinámicamente estable. En el primer caso
rios esquemas basados en canales de comunicación llama- capa. En la Sección 4, se presenta una descripción del labo-
queda de manera permanente. El resto de nuestra hay garantía de equilibrio, puesto que el robot siempre se
dos esquemas de tele-presencia. Mediante instrumentos ratorio remoto propuesto. En la Sección 5, una aplicación
vida es un proceso que realizamos de manera inconsciente asegura de que la proyección de su centro de gravedad
de medición especiales –sensores- e infraestructura tec- del esquema propuesto es aplicada a un robot hexápodo
y paralela con otras actividades. En este artículo se abor- caiga dentro del área de la superficie de
nológica -pantallas graficas, transmisión de voz, imágenes localizado en el Centro de Innovación, Investigación y
dan las técnicas de equilibrio que son implementadas en contacto del pie con el suelo. El segundo
y datos- el humano puede hacerse sentir presente en un Desarrollo en Ingeniería y Tecnología de la Universidad
robots bípedos. caso concierne a un proceso de marcha,
lugar remoto, aun y cuando no esté realmente ahí. Autónoma de Nuevo León (CIIDIT), Apodaca, México, y
Esta parte en el diseño de un robot bípedo es muy donde el equilibrio se garantiza, siempre y
Algunos de los esquemas son: i) tele-operación, ii) tele- controlado desde el Institute de Recherche en Commu-
compleja, ya que el robot no es un ser humano que apren- cuando se mantenga el ciclo de la marcha
programación y iii) tele-control. En [9] y [5] se mencionan nication et Cybernetique de Nantes (IRCCyN), Nantes;
de la actividad y la retiene; por el contrario, tiene que eje- de manera completa y regular.
algunos resultados relacionados con la tele-operación. Por Francia. Finalmente en la Sección 6, se presentan algunas
cutar el proceso como si fuera la primera vez. Si en un El ciclo de la marcha comprende el
otro lado, en [3] y [18], los autores proponen un esquema conclusiones y recomendaciones.
momento dado el robot no tiene la información de lo que apoyo simple y el doble apoyo. La mar-
de telecontrol. En otros trabajos, por ejemplo en [16] se
tiene que hacer, esto propiciará inevitablemente una caída. cha humana es en realidad la marcha
analiza el retraso de tiempo en los sistemas de telecomu- 1. ALGUNOS CONCEPTOS
En este artículo se exponen algunas técnicas de equilibrio dinámicamente estable. La diferencia en-
nicación, y en [12] se estudia la estabilidad del sistema En esta sección se introducen los conceptos de tele-ope-
de robots bípedos. tre las dos marchas se puede explicar de
retroalimentado con control remoto. ración, tele-control y tele-programación.
la siguiente forma: En la marcha estática-
Otros autores proponen plataformas que sólo se utili- Tele-operación es definida como la operación continua,
INTRODUCCIÓN mente estable, el proceso puede ser “con-
zan para el accionar remoto de los equipos; por ejemplo, directa y remota de equipos remotos (ver figura 2). A par-
Uno de los principales problemas en el proceso de la mar- gelado” en cualquier momento, y el robot
los robots, ([9], [5], [18]). Finalmente, pocos trabajos han tir de la introducción de la tecnología de tele-operación,
cha humana ocurre cuando uno de los pies está volando, conservará el equilibrio, dado que el centro
sido publicados acerca de la programación remota (ver, fue posible el desarrollo de interfaces capaces de propor-
mientras el otro está en contacto con el suelo. Si bajo el pie de gravedad está proyectado justo debajo
por ejemplo [15]). cionar una interacción satisfactoria entre el hombre y el
de apoyo el suelo presenta una imperfección, la siguiente del pie de contacto. Contrariamente, en la
equipo experimental remoto. Por otro lado, el principal
fase del proceso de la marcha puede presentar problemas marcha dinámicamente estable, al momen-
TELE-PRESENCIA objetivo del tele-control es extender la distancia entre
y conducir a una caída. La razón, es que seguramente los to de ser “congelado” el proceso, el robot
Sin embargo, para que un laboratorio remoto dedicado a la los dispositivos de control y el equipo a controlar. La
pares mecánicos para los actuadores de las piernas ya es- perdería el equilibrio.
enseñanza e investigación sea funcional, debe ser capaz deAl primer distancia entre
tipo de éstos
marcha se ha incrementado
también se le gracias al desa-
tán calculados y asignados,
ofrecer diferentes esquemas de tele-presencia. Esto pue-conoce rrollo tecnológico
como de la Internet
transferencia de (ver En
carga. figura 2).
sin tomar en cuenta la im-
de ser fácilmente apreciado a partir de la figura 1, (ver de-la figura 2 se muestra un robot bípedo de
perfección en la superficie
talles en [1]) donde una comparación entre los diferentestalla humana diseñado para pruebas de
de contacto. laboratorio en trayectorias de marcha y
métodos de enseñanza, tomando en cuenta la efectividad
En la figura 1 se muestra técnicas de equilibrio. Figura 2. Robot bípedo [3]
de la enseñanza, el tiempo y el costo por estudiante, es
un esquema de la situación
esquematizado en la figura 1.
que se aborda. De manera
simple, se podría decir que
si en un momento dado la POLÍGONO DE SUSTENTACIÓN
proyección del centro de O ENVOLVENTE CONVEXA
gravedad del robot sale El polígono de sustentación o envolvente convexa se com-
del área delimitada por los pone uniendo las figuras geométricas de los pies o la figu-
Figura 1. El caso (a) Figura 2. Esquemas de tele-control, tele-operación y tele-programación.
pies, habría una pérdida de muestra pérdida del ra geométrica del pie mismo. En la figura 3 se muestra
equilibrio. Existe una técni- equilibrio. Caso (b) el polígono de sustentación para el caso de simple apoyo
equilibrio mantenido. La figura 2.A muestra un esquema de tele-operación
ca muy eficaz, ampliamente para dos formas de pie: la de un robot y la de un huma-
a través de la Internet, trabajando con un canal simple de
explicada en el trabajo de no.
comunicación. Este canal es usado para cambiar o ajustar
M. Vukobratovic y B. Borolav, investigadores inventores de
los parámetros de los dispositivos de control y/o de la
la técnica que lleva el nombre de punto de momento cero
planta. Sin embargo, los efectos de estos cambios depen-
o ZMP (del1.inglés
Figura “zero
Estudio momententre
comparativo point”) [1,2], que es la que
laboratorios
in situ y remotos. derán únicamente de lo que suceda en la capa del servi-
actualmente se aplica en la mayoría de los robots bípedos
dor. César Guerra Torres
hasta ahora construidos.
Entonces, tomando como referencia la figura 1, en este Centro
Doctor de Innovación,
J. Antonio
Lo sorprendente es que nosotros, los seres humanos, RojasInvestigación
Estrada y
trabajo se introduce una plataforma llamada Tele-op- La figura 2.B muestra un Figura
esquema 3. Polígono de
de tele-control me-Instituto
Desarrollo en
Tecnológico
nos regimos por esta técnica, pero de manera incons- sustentación para apoyo
ción, la cual ofrece una alternativa para el uso de labo- dos canales de comunicaciónde Nuevo
diante la Internet, en la cual simple Ingeniería
León
ciente (la aplicamos desde el momento en que aprende- y Tecnología
Posgrado en Ingeniería
ratorios remotos para la enseñanza y la investigación son requeridos (sistema en lazo cerrado), i.e. el caminoMecatrónica Universidad Autónoma
mos a caminar). Dicha técnica consiste en encontrar un
en robótica, usando los esquemas de tele-presencia: tele- de transmisión Ch1 y el camino de retroalimentación Ch2.jarojas2001@ de Nuevo León
punto en la superficie de contacto del pie con el suelo, yahoo.com.mx
cguerratorres@gmail.
operación, tele-control y tele-programación. Existen diferentes interpretaciones acerca del concepto
com
42 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
30 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

fibra óptica, un cable o radiofrecuencia. En este caso, to- De la misma manera que en los vehículos terrestres,
En el caso de doble apoyo, se unen las formas geomé- En este caso, se trata del punto C, cuyas coordenadas
das las decisiones son tomadas por el operador basado en los vehículos submarinos no tripulados se hace la
tricas y se construye una envolvente convexa entre ambas. en el plano XZ son . Éstas pueden ser calcula-
en la retroalimentación de los sensores del aparato. Un distinción entre los vehículos remotamente operados y
La figura 4 muestra este caso. das de dos formas: primero, mediante el cálculo de las co-
ejemplo de UGVs teleoperado es un carro de juguete a los vehículos autónomos. Los vehículos remotamente
ordenadas usando las posiciones y velocidades del centro
control remoto. operados trabajan conectados a un barco de soporte
de masa relacionado por las ecuaciones:
mediante un cable umbilical que transmite las se-
En contraste,
Figura 4.los vehículos terrestres autónomos no
Polígono ñales de control y la energía necesaria para la ope-
dependen dede
sustentación
un operador,para y para esto deben tener la ha- ración del vehículo, y obtiene a su vez las imágenes y
doble apoyo
bilidad de obtener información del medio en el que se otros datos de los sensores.
desplazan, a fin de navegar sin asistencia humana, evitar
obstáculos y, eventualmente, detectar objetos de interés. Es importante hacer notar que los vehículos sub-
El concepto de envolvente convexa se puede ilustrar de
marinos teleoperados son controlados continuamente,
la siguiente manera: considerar los puntos que están den-
Además, deben tener capacidad de adaptación a las y para esto es necesario tener un lazo de comunicación
tro de la figura geométrica resultante como un conjunto. Si
condiciones cambiantes que los rodean, para lo cual han confiable. El cable umbilical restringe las operaciones
ahora se toman dos puntos cualesquiera que pertenecen Otra manera de cálculo es la derivación de las coorde-
de utilizar la información recolectada por sus sensores, y a una distancia próxima al barco soporte y en ocasio-
a este conjunto y se unen mediante una recta, los puntos nadas del ZMP en el polígono de sustentación de los pies a
ajustar sus planes de navegación. Todo lo anterior implica nes causa enredos entre el vehículo y el cable. Para
que forman la recta no deben salir del conjunto para que partir de las fuerzas de contacto.
la limitante de hacerlo en tiempo real. minimizar este tipo de problemas, se remueve el lazo
se considere una envolvente convexa. Si un punto de la En cada punto Pi hay una fuerza Ni normal, que tiene
entre la nave y el vehículo, eliminando las restricciones
recta formada sale del conjunto definido, entonces no será por coordenadas respectivamente, y que se
ÁREAS DE INVESTIGACIÓN de maniobrabilidad y profundidad.
una envolvente convexa. muestra en la figura 5. Se pueden relacionar como:
Las actuales áreas de investigación para este tipo de ve- Los vehículos sin cordón umbilical pueden operar
hículos incluyen: control de robots, desarrollo de sen- en modo crucero, cuando se mueven continuamente
ZMP EN LA MARCHA DINÁMICAMENTE ESTABLE
sores, cálculo de trayectorias y movilidad mecánica. Un durante una misión, o en modo suspendido, usados
Como ya se explicó, la marcha dinámicamente estable es
área de investigación que ha sido ampliamente estudiada para inspecciones detalladas de objetos fijos. Esta dis-
la que realizamos los seres humanos, pero nos tendríamos
es la locomoción a patas, dado que este tipo de movimien- tinción es importante por las leyes de control que de-
que plantear la siguiente pregunta: ¿por qué perdemos el
to presenta claras ventajas cuando el medio en el que se ben ser utilizadas para dirigir el vehículo. En un medio
equilibrio durante una marcha? La respuesta es: “simple y
desplaza el vehículo es difícil. submarino, las comunicaciones pueden llegar a sus-
sencillamente porque el punto de momento cero de nues-
penderse, por lo que en ocasiones los vehículos uti-
tra marcha sale del polígono de sustentación”. Podemos de donde se pueden escribir las ecuaciones para obtener
La aplicación de tal tipo de vehículos es extensa, y se lizados deben tener un amplio grado de autonomía
decir que la posición del punto de momento cero es un las coordenadas del ZMP a partir de las fuerzas de con-
incluye la desactivación de artefactos explosivos o la re- (vehículos submarinos autónomos, UAV, por sus si-
indicativo del equilibrio en una marcha. Cuando el ZMP se tacto como
colección de muestras en ambientes extremadamente hos- glas en inglés), y la toma de decisiones debe darse
acerca a los límites de la envolvente convexa, habrá riesgo
tiles. mediante algún sistema de control embarcado. Los
de una caída.
vehículos submarinos autónomos se emplean princi-
El cálculo del ZMP es complejo y tiene que ser verifi-
VEHÍCULOS SUBMARINOS NO TRIPULADOS palmente para la exploración profunda y el monitoreo
cado cada instante, porque depende de la postura. Estos
Los vehículos submarinos no tripulados (UUVs, por sus si- ambiental.
cálculos los realiza el cerebro en el ser humano y un
glas en inglés) incluyen vehículos operados remotamente
procesador en un robot bípedo. Dichos cálculos se hacen
y vehículos submarinos autónomos. Los UUVs en general Las áreas de investigación actuales para los vehícu-
en conjunto con los necesarios para el resto del cuerpo
pueden ser utilizados en exploración en mar ultrapro- los submarinos no tripulados incluyen: el desarrollo
humano y de la estructura del robot en el caso del bípedo.
fundo o cuando el destino submarino es incierto, o bien de sistemas de potencia ultra-eficientes, la síntesis de
En la figura 5, se presenta un esquema del pie, donde se que corresponden con las ecuaciones (1) y (2).
cuando las condiciones del mar hacen peligrar una misión controladores basados en modelos más eficientes y la
muestra el punto de momento cero.
tripulada. concepción de nuevos sistemas de comunicación.
DINÁMICA DEL ROBOT BÍPEDO
El modelo dinámico con restricciones, del robot bípedo,
VEHICULOS AÉREOS NO TRIPULADOS
puede ser expresado como un conjunto de ecuaciones de
Un vehículo aéreo no tripulado (UAV, por sus siglas
Euler-Lagrange, considerando que los cuerpos articula-
en inglés) es una aeronave sin piloto. Estos vehículos
dos son rígidos. El modelo del robot ha sido ampliamente
pueden ser controlados a control remoto o bien seguir
abordado en [4] y [5], el cual es:
órdenes de vuelo pre-programadas mediante sistemas
de control automático.

Aunque su aplicación principal ha sido de carácter


militar (misiones de observación, búsqueda y rescate
donde es la matriz de inercia;
o bombardeo de precisión), en el medio civil también
es la matriz de fuerzas centrífugas y de Coriolis;
resultan de utilidad para inspección forestal, vigilan-
es el vector de gravedad; es el vector de
cia de tráfico o supervisión de líneas de transmisión o
fuerzas de los actuadotes, y representa el
gasoductos. Estas aeronaves pueden ser aviones de ala
vector de fuerzas de contacto.
fija, dirigibles o helicópteros.
M.C.
Francisco Gerardo Figura 5. Estructura del Específicamente, C(q) es la matriz Jacobiana del con-
Benavides Bravo En general, como en los casos de los vehículos no
pie, el ZMP y el polígono de junto de restricciones normales y tangenciales
Posgrado en tripulados terrestres y submarinos, los vehículos aére-
Ingeniería Mecatrónica sustentación donde k representa la k-ésima restricción nor-
Instituto Tecnológico os no tripulados se dividen en categorías, de acuer-
de Nuevo León
mal y tangencial respectivamente y el vector de los
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 31
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 43

multiplicadores de Lagrange asocia- dos; Finalmente, el vector compuesto de los pares para el
El equipo de trabajo del laboratorio de mecatrónica
representa el vector de coordenadas generalizadas. tobillo en apoyo se expresa en la ecuación 11, y la figura 7
del CIIDIT actualmente desarrolla leyes de control no
muestra dónde actúan.
lineales para controlar las funciones requeridas de los
TÉCNICA DE LA RAZÓN TOTAL DE CAMBIO
drones existentes. Estas leyes están basadas principal-
DEL MOMENTO ANGULAR
mente en el conocimiento de la dinámica (generalmente
La razón total de cambio del momento angular es
no lineal) de los sistemas y la obtención de un modelo
una cantidad física que ha sido utilizada para generar
dinámico tanto para los dirigibles como para los he-
trayectorias de marcha de sistemas caminantes [6], [7]. El
licópteros.
punto de momento cero (ZMP) [1,2] o las técnicas basadas
en fuerzas de contacto normal y tangencial usan la razón
Los modelos obtenidos están basados en expresiones
total de cambio del momento angular. La expresión formal
lagrangianas para la energía del sistema. Mediante la uti-
del vector P está derivada en función del momento angular
lización de estos modelos, se pretende diseñar estrategias
( P) como: CONCLUSIONES
de control para seguimiento de trayectorias y algún tipo de
En este trabajo se han presentado las
estabilización robusta para compensar posibles inexacti-
técnicas para el cálculo del punto de
do con su nivel de autonomía. En la mayor parte de las tudes del modelo. Dichos algoritmos serán validados en
momento cero y su relación con la razón Figura 7. Los
aplicaciones actuales los UAVs son teleoperados, como pruebas experimentales sobre los prototipos existentes.
total de cambio del momento angular. pares de los
los llamados drones, que no son parecidos a aeronaves
Dichas cantidades físicas han demostra- tobillos son
radiocontroladas, aunque los misiles de crucero pueden CONCLUSIÓN aplicados a
do ser útiles en la ejecución de trayec-
operar de forma autónoma, con base en la información Se presentaron las principales características de los ve-
cada pierna.
torias en tres dimensiones de algunos
del terreno, así como en la información obtenida de otras hículos no tripulados más representativos, así como los
robots bípedos. Se abordó la similitud
fuentes, como el sistema global de posicionamiento (GPS, desafíos científicos más importantes para desarrollar ple-
donde Gi es la posición del centro de gravedad del i- entre estas cantidades y los utilizadas
por sus siglas en inglés). namente esta tecnología.
ésimo eslabón y PGi es el vector formado entre P y Gi; mi es en la marcha humana. Se mostró sólo
Como se menciona, las ventajas ofrecidas por los ve-
la masa del i- ésimo eslabón; Ri es la matriz de orientación la parte que tiene relación directa con
Una ventaja evidente de los UAVs (tanto teleoperados hículos no tripulados son muy importantes, y en el futuro
del marco del i- ésimo eslabón; Ii y i son la marco del i- el punto de momento cero y los pares
como autónomos) es que no tienen las limitaciones resul- ciertas actividades dependerán del desarrollo tecnológico
ésimo eslabón respectivamente. P, donde (xP, yP, zP) son sus de la estructura que son los de los to-
tantes de la capacidad física del piloto. en esta área. La comunidad científica ha hecho grandes
coordenadas, es el punto donde la cantidad es calculada. billos. El resto de los pares y la ley de
esfuerzos para mejorar el des-empeño de los vehículos
Entonces, el punto C, figura 6, con las coordenadas control para ellos no se abordó.
Las áreas de investigación comprenden el desarrollo de no tripulados, pero aún queda mucho trabajo teórico para
( x, 0, z), representa el ZMP en función de la razón total
los sistemas de control de vuelo, concepción de sistemas dotar a los vehículos de una autonomía total.
de cambio del momento angular P, por lo que se pueden
de navegación y el diseño aerodinámico de aeronaves.
relacionar el punto de momento cero y las componentes
del vector de la razón total de cambio del momento angu-
DESARROLLO DE CONTROLADORES
l a r P y se expresan como:
PARA VEHÍCULOS NO TRIPULADOS
Un área de primordial interés cuando consideramos ve-
hículos no tripulados es el control de navegación. El resul-
tado de un control ineficiente de trayectoria puede tener
resultados catastróficos, principalmente cuando el vehícu-
lo se desplaza en un medio hostil. Esto es más complicado REFERENCIAS
aún en el caso del control de vuelo para los UAVs, dado
Un estudio completo se ha hecho en [6] y [8]. [1] A. Goswami. Postural stability of biped robots and foot-rotation
que un titubeo en vuelo puede llevar a perder la aeronave; indicator (FRI) point, Int. J. of Robotics Research, 18(6):523-533, 1999.
además, el sistema de control debe actualizarse a una fre- [2] Sardain, P. and Bessonnet, G., “Forces Acting on a Biped Robot. Center
Como resultado, el equilibrio se mantiene cuando
cuencia elevada. of pressure-Zero Moment Point”, Paper accepted for publication in the
hay condiciones irregulares en el suelo. La ley de con- IEEE Transaction on System, Man & Cybernetics, Part A, 2004.
trol para el cálculo de los pares de la estructura del robot [3] J.A. Rojas. Reporte final de la estancia de investigación en el LMS de
Actualmente, el Centro de Innovación, Investigación y la Université de Poitiers. Poitiers, Francia. Under Grant No 03/RPC-R-026.
bípedo no es abordada en este trabajo.
Desarrollo en Ingeniería y Tecnología (CIIDIT), de la Uni- 2004.
versidad Autónoma de Nuevo León, cuenta con varios [4] P.B. Wieber, “On the Stability of Walking Systems”, Proc. of the Int.
Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, Tsukuba, Japan,
prototipos de vehículos no tripulados, en los cuales se 2002, pp.53-59.
REFERENCIAS
implementarán algoritmos de control de navegación. En- [5] P.B. Wieber. “Constrained dynamics and parametrized control in
tre los prototipos se encuentran helicópteros y dirigibles biped walking”. In Proc. of the 2000 Int. Conf. on mathematical Theory of
[1] A.and
Networks L. Meyrowitz,
Systems. D. R. Blidberg, y R. C.
a escala.6. Puntos Michelson. “Autonomous
Figura [6] Mitobe, K., Capi, G., Nasu, Vehicles”.
Y., “A newProceedings
control method for walking
claves en el cálculo of based
robots the IEEE, Vol.84, No.
on angular 8, Agosto de
momentum”, 1996.
Mechatronics 14, pp., 163-174,
Estos prototipos deben desempeñar ciertas funciones, 2004.
del ZMP.
[2] K. P. Valavis, D. Gracanin, M. Matijasevic, R.
a fin de cumplir sus tareas exitosamente. Estas funciones [7] Kajita, S., Yokoi, K., Saigo, M. and Tanie, K., “Balancing a humanoid
robotKolluru, y G.drive
using back A. Demetrius.
concerned“Control Architecture
torque control and direct angular
son: navegación, estabilidad y control del vehículo, sen- momentum for autonomous
feedback”,underwater
Proc. of thevehicles”.
2001 IEEEIEEE
ICRA, pp. 3376-3382.
sado remoto, comunicaciones robustas. De éstas, el con- [8] Sano, Control Systems,
A. and Diciembre
Furusho, 1997. of natural dynamic walking
J. “Realization
trol de navegación y la estabilidad son esenciales para el using the angular momentum information”, Proc. of the 1990 IEEE ICRA,
[3] B. Ludington, E. Johnson, and G.
pp. 1476-1481.
control de vuelo del sistema UAVs. Implícitas en estas dos Vachtsevanos. “Augmenting UAV autonomy” IEEE
funciones están el control de los accionadores y las leyes Robotics and Automation Magazine, Septiembre
de control. de 2006.
40 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
32 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

mantenerlo simple y con un mínimo número de opera-


ciones.
5.Analizar qué puede fallar. Realizar un análisis de
“¿Qué sucede si? (What if?)” a fin de detectar cosas que
pudieran hacer que falle el sistema. Se deberá elaborar
un análisis, estudios y modelos para reducir cualquier
incertidumbre o duda.
6.Implementar. Generar dibujos para fabricación,
fabricar, ensamblar, programar y probar el sistema en
la planta del proveedor. Una vez aprobado se deberá
embarcar e instalar en la planta a la que está desti-
nada. Ya instalado el sistema se vuelve a probar para
verificar que pueda operar en forma continua y sin pie-
zas durante 20 horas. Enseguida se realiza una prueba
que confirma que el sistema repite y opera adecuada-
mente.
7.Capacitar al personal de mantenimiento y ope-
ración.

obliga a que el fabricante se asegure que las piezas que


se le alimenten siempre sean del mismo tamaño y estén
colocadas en la misma posición. Pequeñas variaciones en
las dimensiones de las piezas o su colocación, pueden oca-
sionar que la pieza o ensamble sean rechazados.

El diseñador de una estación robotizada debe tomar en


cuenta las variaciones que puede tener la materia prima,
la forma en que llegan las piezas a la estación y las varia-
ciones que permite el cliente en el producto final. Debe
incluir estaciones de entrada y salida de material así como
dispositivos que acomoden las piezas y se aseguren que

La revolución robótica
siempre lleguen al mismo lugar.

Rejas y otros dispositivos de seguridad protegen a los


¿QUÉ PUEDE FALLAR?
Las fallas más comunes que se pueden presentar en la
Naveen Kella
operadores de un robot en movimiento – logrando así pre- implementación de un sistema robotizado incluyen:
venir accidentes. •No tener una especificación clara del problema a re-

E
l cáncer de próstata es una de las enfermedades diantey/o
solver de medicina,
no comunicarobtener una mejor vista
las necesidades de la interven-
correctamente
más comunes entre los hombres, y afecta aproxi- ción, pero
al proveedor.el cirujano me llamó la atención por inclinarme
LA IMPLANTACIÓN DE UN SISTEMA ROBOTIZADO
madamente a uno de cada seis individuos. Afortu- demasiado sobre el paciente:
•No prestar atención a las tolerancias y variaciones de
Para implementar un sistema automático, la empresa
nadamente, este tipo de cáncer es curable, siempre y cuan- “Si te sigues
la materia prima inclinando así –me dijo-, vas a caer sobre
y del ensamble.
manufacturera debe seguir los siguientes pasos:
do se claramente
1.Definir ataque de manera
el alcanceoportuna. Uno de¿Qué
del proyecto. los métodos
debe •la
Noincisión del paciente.
posicionar, alinear yÉsta es una
sujetar las operación de sensibi-
piezas adecuada-
de cura lidad. Tienes que aprender a utilizar tus manos, a fin de
de hacer la consiste
estación?en la remoción
¿Cuántas quirúrgica
piezas diferentes de debe
la próstata.
fa- mente.
que sientas la diferencia entre la próstata y el tumor. No
bricar? ¿Hay un solo modelo que se va a producirde
Desgraciadamente, ésta se encuentra rodeada o nervios
son •No hacer una análisis de fallas.
vitales y músculos te molestes en tratar de verlo”. “¡Caramba!”, pensé yo. “Da
varios? ¿Cuáles son lasque apoyan la función
dimensiones sexualde
y variaciones y el
lascon-
trol urinario. miedo pensar que no puede uno ver lo que está cortando”.
CONCLUSIÓN
piezas? ¿Qué precisión se requiere en el ensamble final?
En la cirugía abierta tradicional, no era raro dar
quesangre
per- a
¿Cuál esAsí
el pues,
ritmo los hombres y sus
de producción? ¿Cómoparejas
vieneselaenfrentan
materia a Los robots industriales son una herramienta
un ydilema: los pacientes en el curso de la operación. Y casi yno tenía
prima cómo securar
deben eldecáncer, pero
entregar lascon el riesgo
piezas que ya de llevar
están mite que una empresa aumente su productividad efi-
una posterior vida de lamentaciones, por la imposibili- importancia si no podía uno ver claramente
ciencia. Han alcanzado un alto grado de madurez lo la próstata,
procesadas? ¿Existen restricciones de espacio, condicio-
porque era tanta la sangre, que en ocasiones
en un grantenía
rangouno
nes dad de erecciones
de operación, o por lade
restricciones pérdida
manejo? de etcétera.
control sobre el cual permite que sea fácil integrarlos
flujo urinario. Se trata de una elección nada envidiable que operar guiado sólo por el tacto.
de operaciones. Sin embargo, dependen de que la ma-
2.Desarrollar un plan de implementación. Identificar qué
Para agravar los problemas,
puede hacer que falle el plan. la cirugía muchas veces se teria prima sea uniforme y esté bien posicionada.
Doctor Naveen Kella hace mediante una incisión que parte del ombligo y va CIRUGÍA LAPAROSCÓPICA
Renombrado urólogo3.Analizar cuánto se puede gastar. (Es igual a la suma Alimentar, posicionar y alinear la materia prima
hasta el huesoopúbico. El cirujano batalla para lograr Al principio de la década de 1990, la cirugía laparoscópica
del área de San Antonio,de las utilidades beneficio económico multiplicado poruna puede incrementar el costo del sistema hasta en un
Texas, es uno de los diez se estaba convirtiendo en el procedimiento usual
buena vista de la próstata y de los importantes
cirujanos más importantesel número de piezas que se fabricarán en un año por el
tejidos 300 por ciento. Para contrarrestar esto se están desa-para
que la rodean.
del mundo, por su volumennúmero de años de recuperación que permite la empresa muchos tipos de cirugía general. El uso de la
rrollando sistemas de visión y sensores inteligentescirugía lapa-
anual de operaciones de roscópica para extirpar la vesícula biliar era
que pueden ayudar al robot a encontrar las piezas un ejemplo
próstata.(normalmente 1.5 a 2 años).
OPERACIÓN DE SENSIBILIDAD
nakster1@4.Generar alternativas de diseño de la celda. No olvidar
perfecto. Los
fácilmente sinpacientes
importar podían abandonar
la posición el hospital el
de la pieza.
yahoo.com En lo personal, recuerdo haber intentado, cuando era estu- mismo día o, si acaso, después de haber pasado ahí una
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 33
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 41

noche. Con pequeñas punciones en lugar de una grande del temblor, y al uso de sofisticadas cámaras que permiten una visión tridimen-
incisión, se reducían tanto el dolor como el tiempo de re- sional. Finalmente, durante la intervención, el cirujano se sienta cómodamente,
cuperación. Asimismo, se reducía el sangrado, dado que el y no experimenta fatiga, como ocurría con la cirugía tradicional o laparoscópica
aire bombeado en el vientre ayudaba a reducir la posibi- De verdad, la revolución robótica ya estaba en marcha.
lidad de que los vasos sanguíneos rezumaran en el curso
de la operación. ARRIBO A SAN ANTONIO
Esta transformación tan radical condujo a otras espe- Yo llegué a San Antonio en 2005, después de haber cursado, en Houston, una
cialidades quirúrgicas a buscar la forma de beneficiarse beca de un año sobre cirugía robótica y cirugía abierta de cáncer de próstata.
con esta nueva tecnología laparoscópica. En urología, los En San Antonio realizamos la primera operación robótica de extracción de
cirujanos pensaron que esto podría ser de gran utili- la próstata, así como la primera operación exitosa para extraer una vesícula
dad en los casos de cáncer de próstata. En septiembre biliar cancerosa en Texas. Con la mira puesta en lograr progresos constan-
de 1991 se realizó en San Antonio, Texas, la primera tes, hemos incorporado técnicas de cirujanos expertos de diferentes partes del
próstatactomía laparoscópica del mundo. La operación mundo. Una base de datos computarizada analiza los resultados de cada nuevo
duró casi diez horas, y los cirujanos que la realizaron caso, y puede localizar manchas antes de que se conviertan en problemas. La
declararon ineficaz el procedimiento en el Journal of práctica ha mejorado, y como nuestros resultados van también a la alza, hemos
Urology, uno de los periódicos más respetados en el cam- desarrollado un bien estructurado sistema de documentos.
po de la urología americana.
Afortunadamente, los urólogos europeos deben de PRESERVACIÓN DE MÚSCULOS Y NERVIOS
haberse perdido de esta edición, ya que, con el tiempo, la El principal objetivo de una operación de esta naturaleza es extraer por comple-
cirugía laparoscópica registró grandes avances, y en los to la próstata y, si es necesario, los nódulos linfáticos. El siguiente objetivo es
albores del siglo 21 este procedimiento volvió a los prime- preservar intactos los músculos y nervios que controlan las funciones sexual y
ros planos en los Estados Unidos, gracias a urólogos de urinaria. Los pacientes tienen el deseo de minimizar o eliminar por completo su
Francia y de Alemania, que mostraron su destreza con el incontinencia urinaria, así como preservar lo más que se pueda de su actividad
mismo. sexual. Los nervios corren por uno y otro lado de la próstata, y están delica-
damente entrelazados con los tejidos prostáticos. Una vez que la próstata es
PROCEDIMIENTO DIFÍCIL extraída, la vejiga y los músculos de la uretra tienen que ser reconectados.
Sin embargo, una pronunciada curva en el aprendizaje hizo Tanto la preservación de los nervios como la reconexión de la vejiga requie-
que la buena ejecución de este procedimiento resultara ex- ren mucha práctica, incluso con el robot. Muchos estudios indican que el nivel
tremadamente difícil, y el número de cirujanos dispuestos de experiencia del cirujano, con o sin robot, es el factor más importante para la
a realizar esta operación no se daban abasto para atender exitosa recuperación del paciente. Se necesitan cientos de casos antes de que
todos los casos. Los cirujanos tuvieron que acostumbrarse un cirujano pueda ofrecer de verdad a sus pacientes, una operación contra el
a operar con largos “palillos chinos”, a fin de penetrar pro- cáncer que preserve los nervios y maximice la conservación, con consisten-
tamente operados utilizan técnicas desarrolladas para la
Terrestres, submarinos y aéreos
fundamente en el cuerpo. Esto tenían que hacerlo mien-
tras miraban una pantalla de televisión, que eliminaba el
cia, del tejido del músculo uretral.
tele-robótica y la tele-presencia, para navegación y control
supervisadas por un operador, mientras que en los vehícu-

Vehículos no tripulados
beneficio de la percepción profunda. A final de cuentas, la
operación era físicamente extenuante y prolongada, lo que
daba lugar a fatiga física durante la intervención.
PODEROSA HERRAMIENTA
los autónomos no hay operadores humanos, y necesitan
Para mí, el robot es como una herramienta poderosa de un carpintero. Con esa
incorporar en sus sistemas cierta “inteligencia”, así como
herramienta se pueden lograr cosas maravillosas, siempre y cuando el carpin-
un sistema de control autónomo sin supervisión humana.
tero tenga toda la experiencia posible. Hacia esta mitad del año 2008, he aten-
Marco Tulio Mata Jiménez Los UVs (remotamente operados o autónomos) eliminan
Por coincidencia, el inicio del siglo XXI se hizo acom- dido aproximadamente mil casos, y he hecho de este programa el más intenso
la necesidad de la presencia humana, por lo que resultan
pañar por la cirugía robótica. Manufacturada por Intui- del sur de Texas, y uno de los diez más grandes en todo el mundo.

E
xisten varios tipos de vehículos no tripulados, los cua- ideales para trabajos en sitios peligrosos o inseguros.
tive Surgical, en Sunnyvale, CA, la tecnología robótica Hasta la fecha, me he encontrado con que el 95 por ciento de los pacientes se
les pueden operar con varios niveles de autonomía.
fue adoptada de sus usos militares para usos civiles. van a su casa en los primeros dos días. Menos del uno por ciento de los pacientes
Este artículo aborda una revisión de los tipos de Los vehículos no tripulados están siendo desarro-
Aprobados por el gobierno para cirugía del corazón, los necesitan sangre o una reoperación mientras están en el hospital. La mayor parte
vehículos no tripulados más comunes, sean terrestres, llados para aplicaciones submarinas, terrestres y aéreas.
robots permitieron a los cirujanos realizar operaciones de los pacientes vuelven a su trabajo de escritorio en un par de semanas. Por
aéreos o submarinos. Además, se presenta una propuesta Este artículo trata una revisión de estas tres áreas de ve-
del corazón sin necesidad de incisiones. Los urólogos se lo que respecta a la actividad física, ésta se debe reasumir de manera gradual.
para sintetizar controladores para vehículos no tripula- hículos.
dieron cuenta muy pronto de que los robots también po- Y procuro decirles a los pacientes que esperen seis semanas antes de reanudar
dos basados en modelos.
drían ser utilizados para cirugías de cáncer de próstata. actividades físicas intensas. Nuestro porcentaje de control de cáncer va a la par
VEHÍCULOS TERRESTRES NO TRIPULADOS
con el de los mejores cirujanos del mundo. Aproximadamente el 90 por ciento
INTRODUCCIÓN Los vehículos terrestres no tripulados (UGVs, por sus si-
APROBADOS LOS ROBOTS de los pacientes quedan libres de cáncer después de la operación. La mayor
Los vehículos no tripulados (UVs, por sus siglas en inglés) glas en inglés) son plataformas móviles (con ruedas o con
La aprobación del Gobierno de los Estados Unidos al uso parte de los pacientes logran la continencia en las primeras seis semanas. Esto
son un importante paso evolutivo para incrementar la patas), que son empleadas para extender las capacidades
de robots ocurrió en 2001, y el resto ya es historia. Hoy en significa que no llevan almohadillas para el goteo o alguna toalla como precau-
seguridad en un amplio rango de aplicaciones, que van de los humanos, y operar en medios potencialmente hos-
día, los robots realizan aproximadamente el 50 por ciento ción. Con la cirugía abierta, decíamos a los pacientes que no esperaran una erec-
de la observación pasiva a la interacción con el medio tiles. Existen dos clases generales de vehículos terrestres Doctor
de las operaciones de extirpación de próstata en los Esta- ción en aproximadamente un año; sin embargo, ahora esperamos un “despertar”
en el cual se desplazan. no tripulados: los tele-operados, que son controlados por Marco Tulio
dos Unidos. Las ventajas de las cirugías laparoscópicas – en unas cuantas semanas, y una recuperación suficiente para tener Mata intercurso
Jiménez
operadores humanos, y los autónomos, cuyas decisiones
pequeñas incisiones y menos sangrado- recibieron el bene- sexual en un lapso de tres a seis meses para la mayor parte de losProfesor
pacientes.
en el
Para lograr este objetivo, dichos vehículos deben ope- de control son tomadas de manera automática, sin inter- Doctorado
ficio adicional de los instrumentos robóticos, que son del
rar con cierto grado de autonomía. Esta autonomía puede vención de un operador. de Ingeniería
tamaño de un lápiz pequeño, y se mueven como la mano La extracción de la próstata sigue siendo la regla de oro para los casos de
ir de los vehículos remotamente operados (ROVs, por sus Eléctrica
humana. Adicionalmente, los movimientos son más puntu- cáncer prostático. ¡La única diferencia es que ahora podemos mejorarFIME /laUANL
opera-
siglas en inglés) a los vehículos completamente autóno- Los vehículos tele-operados son controlados por el mmata@gama.
ales y precisos gracias a la eliminación, por computadora, ción y sus resultados con el uso de un robot!
mos (AVs, por sus siglas en inglés). Los vehículos remo- operador vía un lazo de comunicación, el cual puede ser fime.uanl.mx
38 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
34 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

Al estar conectados y por ser autónomos, los robots

Control mental de robots


del sistema Mini-trans deben ponerse de acuerdo, por sus
propios medios, hasta en los mínimos detalles. Dar un
Tomado de la Revista Scientific American
De tales estudios dan dichos científicos cuenta deta-
llada en un artículo aparecido en la edición especial de
este año de la revista Scientific American, bajo el título
paso para el sistema requiere la participación de todos sus
“Controling Robots with the Mind”, que se podría traducir
miembros. Si uno de ellos “se niega” a dar un paso, porque
al español como “Control de robots por medio de la men-
no recibió correctamente la petición de otros robots, o
te”.
simplemente porque sus baterías no se lo permiten, todo
Elemento fundamental de sus estudios y experimen-
el sistema quedará inmovilizado.
tos fue Belle, pequeño mono búho, (mono nocturno se le
llama en nuestro idioma). Los investigadores habían sen-
Por ello, fue necesario desarrollar estrategias eficien-
tado a Belle en una silla especial, dentro de su cámara
tes y flexibles para la coordinación de las acciones de los
a prueba de ruidos, en su laboratorio de la Universidad
robots. Un reporte detallado de las estrategias propuestas
Duke. “Mientras observaba una serie de luces horizonta-
para el desplazamiento colectivo puede consultarse en
les, desplegadas en un tablero –escriben-, su mano dere-
[2,3].
cha sostenía una palanca de mando. Belle sabía que si de
repente brillaba una luz, y ella movía la palanca a la dere-
4. PERSPECTIVAS
cha o a la izquierda, para corresponder a la posición de
Los sistemas multi-robot viven aún en contados labora-
dicha luz, una máquina despachadora le lanzaría a la boca
torios de robótica de universidades e institutos de inves-
un sorbo de jugo de fruta”.
tigación. La mayoría de ellos son prototipos no comercia-
les, que esperan el desarrollo de técnicas y herramientas
CONECTORES Y MICROCABLES
probadas que les permitan convivir con sus diseñadores
En este experimento, Belle estaba provista de una gorra es-
humanos, y realizar tareas para ellos.
pecial pegada a su cabeza. Bajo ella había cuatro conecto-
res plásticos, que alimentaban a una serie de microcables
La robótica colectiva forma parte de un enfoque
–cada uno de ellos más delgado que el más delgado hilo
más general al área de la robótica que busca diseñar
para coser- en diferentes regiones de su corteza motora,
“colonias artificiales”; es decir, grupos de máquinas,
el tejido cerebral que planifica los movimientos y envía las
programas de computadora conocidos como agentes, y
instrucciones para que los planes lleguen a las neuronas
en general entidades autónomas artificiales, capaces de
en la médula espinal. Cada uno de los microcables estaba
resolver problemas colectivamente.
al lado de una neurona motora.
Los métodos y las técnicas para el control de estas en-
Cuando una neurona producía una descarga eléctri-
tidades serán indispensables para la correcta operación
ca –una ‘acción potencial’- el microcable adyacente atra-
de los llamados sistemas ubicuos, sistemas formados por
paba la corriente y la enviaba, a través de un pequeño
múltiples componentes autónomos que están omnipre-
haz de cables de la gorra de Belle, a una caja de disposi-
sentes en nuestras vidas, y que en un futuro no lejano se
tivos electrónicos, colocada sobre una mesa pegada a la
encargarán de controlar desde las condiciones ambienta-
cabina. La caja, a su vez, estaba conectada a dos computa-
les y de seguridad en nuestros hogares, hasta “monito-
doras, una en la habitación de al lado, y la otra en el otro
rear” nuestra salud dentro y fuera de nuestros hogares.
La gente con lesiones nerviosas extremo del país.

o de las extremidades tendrá algún ACTIVIDAD ELÉCTRICA


día la capacidad de dar órdenes
REFERENCIAS QUE GENERA MOVIMIENTO
a las sillas de ruedas, a las prótesis, “Los miembros de nuestro equipo de investigación, reu-
[1] M.G. Jiménez Velasco. Diseño e implementación nidos en una congestionada habitación al otro lado del
eunincluso
de a brazos
sistema multi-robot y piernas
con capacidades de pasillo, empezaban a ponerse nerviosos, -prosiguen los
auto-ensamblado. Tesis de Maestría en Ciencias
paralizados,
Computacionales, con
INAOE. sólo
México, 2006.pensar, por medio investigadores. Después de varios meses de duro trabajo,
de ellos, en el movimiento
[2] M.G. Jiménez Velasco, A. Muñoz Meléndez.
estábamos a punto de probar la idea de que podríamos
traducir la simple actividad eléctrica del cerebro de un

Y
Multi-robot Motion Coordination based on Swing
ser viviente –los pensamientos de Belle- en señales ca-
Propagation. ENC’06: Seventh aInternational
existe esperanza de que las personas víctimas
Conference on Computer Science,lesiones
de nerviosas o de lesiones de las extremi-
pp. 44-51, paces de dirigir el accionar de un robot. Esa tarde pri-
Rajsbaum S. (ed). IEEE Computer Society.
dades San algún
puedan Luis día recuperar –por lo menos maveral del año 2000, y lejos de la vista de Belle, habíamos
Potosi, SLP, México, 18-22/09/2006.
parcialmente- el movimiento, con el simple expediente de colocado en esa habitación el brazo multiarticulado del
dar A.
[3] M.G. Jiménez Velasco, órdenes
Muñozmentales
Meléndez. a robots, a sillas de ruedas, a las robot que ella controlaría por primera vez.
Coordination strategiesprótesis e incluso
for mobile modulara brazos
robots. y piernas paralizados.
Proceedings of the 4th IEEE Latin American Robotics “Tan pronto como el cerebro de Belle sintió el brillo
Symposium LARS 2007 & IX Congreso Mexicano de
El caminoN.L.
Robótica COMRob2007. Monterrey, para este fin
México, 5-es largo todavía, pero es mucho de una luz en el tablero, los aparatos electrónicos de la
9/11/2007. lo que se ha logrado, gracias a los estudios realizados, a caja, que gobernaban dos modelos matemáticos de tiempo
Traducción y partir del año dos mil, por un equipo de científicos enca- real, analizarían rápidamente los potenciales de la sencilla
síntesis de Félix bezados por Miguel A. Nicolelis y John K. Chapin, de la acción producida por sus células cerebrales. Nuestra com-
Ramos Gamiño Universidad de Duke, Estados Unidos. putadora de laboratorio convertiría el modelo electrónico
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 35
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 39

en instrucciones para dirigir el brazo del robot. A una


ROBÓTICA Y AUTOMATIZACIÓN
distancia superior a 900 kilómetros, en Cambridge, Mas-
INDUSTRIAL: LA NUEVA FRONTERA
sachussets, otra computadora produciría las mismas ac-
El mercado de hoy en día es un mercado dinámico, de
ciones en otro brazo de robot, construido por Mandayam
consumidores exigentes que buscan el mejor producto
A. Srinivasan, jefe del Laboratorio para la Tecnología del
al menor precio, y de la mayor calidad. Día con día, nue-
Tacto, Humana y Mecánica (Laboratorio del Tacto), en el
vos productos entran al mercado, desatando una carrera
Instituto de Tecnología de Massachussets. Por lo menos,
en la que para permanecer en ella, las empresas tienen
ése era el plan”.
que adaptarse rápidamente al cambio, o quedarse en el
camino.
ACCIÓN SIMULTÁNEA
La Robótica ha brindado una muy buena solución a
Si los cálculos de los científicos eran correctos, los bra-
este problema – ofreciendo máquinas flexibles que se pue-
zos de los dos robots tendrían que comportarse de la
den adaptar rápidamente a cambios en el producto y en la
misma forma en que el brazo de Belle, y exactamente al
forma de producir.
mismo tiempo. Tendrían que traducir su actividad neu-
Un robot es una máquina capaz de portar una herra-
ronal en órdenes para los robots en 300 milisegundos –el
mienta y desplazarla a través de una trayectoria definida.
lapso natural en que la corteza motora de Belle planeaba
Es preciso y obedece fielmente a su programación. Se uti-
el movimiento de su brazo y enviaba las instrucciones a
liza para llevar a cabo diversas operaciones que van desde
sus músculos.
un simple manejo de material cuya intención es desplazar
Estimaban que si el cerebro de una criatura viviente
una pieza de un lugar a otro, hasta un proceso de corte o
–Belle en este caso- podía controlar de manera adecuada DIFÍCIL RETO
soldadura.
los brazos de dos robots diferentes, tal vez algún día lle- Aunque los investigadores abrigan esta esperanza, están conscientes de que
garía a controlar un aparato mecánico o extremidades el reto sigue siendo muy difícil, pues ignoran si serán capaces de producir
Su forma y construcción cambian según la trayectoria
verdaderas, en forma tal que resultara útil para personas un sistema práctico y confiable. La medicina no dispone –hasta la fecha- de
que se requiere. Por ejemplo – un robot lineal o cartesiano
discapacitadas. medios por los cuales pueda reparar fracturas de la columna vertebral o
únicamente es capaz de desplazarse en forma horizontal
Robótica Industrial
Finalmente, el momento esperado llegó. Los investi-
gadores encendieron luces enfrente de Belle, y ésta em-
lesiones cerebrales. Empero, así lo estiman los investigadores, “es probable
y vertical. En contraste, un robot articulado, que aseme-
que, en un futuro lejano, los neurocientíficos puedan lograr la regeneración

Compite o muere
pezó inmediatamente, para responder a estos estímulos, a
mover su palanca de mando a un lado y otro. El brazo del
robot inmediato se movía de manera similar al del brazo
ja los movimientos de un brazo humano, es capaz de
de neuronas dañadas, o programar células madre para que tomen su lugar.
desplazarse a cualquier posición y orientación limitado
únicamente por el alcance dado por sus dimensiones
NEUROPRÓTESIS
Sergio William Sedas físicas.
verdadero de Belle. y lo Gersey
mismo hacía –se supo así- el de “Sin embargo, en el futuro cercano, la opción más viable para la restaura-
Srinivasan. “Belle y los robots se movían de manera sin- ción de la función motora la constituyen las interconexiones cerebro-má-
La herramienta que se coloca en el extremo de un robot
cronizada, como danzantes que seguían una coreografía quinas o las neuroprótesis. Éxitos logrados en el año 2002, con macacos que

E
n diciembre de 1992 se firmó el Tratado de Libre Co- define la operación que llevará a cabo. Por ejemplo, una
gracias a los impulsos eléctricos que brotaban del cerebro realizaron actividades diferentes a las que Nicolelis y Chapín lograron con
mercio entre México, Estados Unidos y Canadá, en el pistola de soldadura electrica le permite unir componen-
de la primera. Belle, “nos han llevado todavía más cerca de alcanzar esta meta”.
que se acordó eliminar aranceles y permitir la libre tes metálicos. Tal es el caso del ensamble de la carrocería
En medio de la jubilosa celebración simultánea en Dur-
importación y exportación de bienes entre los tres países. de un automóvil. Acondicionado con “dedos” o “gripper”,
ham Durham, N. C., y Cambridge, los investigadores empe- Es necesario aclarar, y así lo reconocen los investigadores, que los avances
Esto abrió las puertas a la globalización y a nuevos retos, el robot es capaz de tomar piezas y desplazarlas de un
zaron a acariciar la idea de que esto era sólo el principio de logrados en fechas recientes en las interconexiones cerebro-máquinas, tienen
lo que pone a México en la situación de: o COMPETIR o lugar a otro. Esto es utilizado comúnmete para alimentar
una jornada promisoria para beneficio del ser humano. antecedentes, por lo menos parciales, en descubrimientos hechos hace unos
MORIR. diferentes máquinas en el proceso.
Han transcurrido ocho años desde ese día, y tanto en 20 años, cuando Apostolos P. Georgopoulos, de la Universidad Johns Hop-
Por último, si el robot se acondiciona con herramien-
los laboratorios de Duke, como en otros a lo largo y ancho kins, registró la actividad eléctrica de neuronas del nervio cortical en ma-
Las tecnologías de robótica y automatización indus- tas de corte como lo son corte con laser, corte con agua
de la Unión Americana, diferentes grupos de científicos cacos. “Se dio cuenta de que las células nerviosas reaccionaban de manera
trial han permitido que diversas empresas mexicanas se y corte con plasma se puede utilizar para cortar formas
han logrado importantes avances en la neurociencia, la más intensa cuando un mono movía su mano en una dirección determinada.
mantengan competitivas, mediante la fabricación de pro- complejas en metal, plásticos, cerámicas y otros materia-
ciencia computacional, la microelectrónica y la robótica, en Sin embargo, cuando el brazo se movía en un ángulo diferente al preferido
ductos de forma eficiente y con alta calidad. les.
su propósito de crear formas de que las ratas, los monos, por la célula, no cesaba la actividad neuronal; disminuía de manera propor-
Se estima que hay aproximada-
y, -algún día que esperan no muy lejano- los seres hu- cional al coseno de dicho ángulo. El descubrimiento mostró que las neuronas
mente un millón de robots instalados
manos sean capaces de controlar máquinas mecánicas motoras están en amplia sintonía con determinado rango de movimiento, y
en el mundo. Esto contrasta con el cre-
y electrónicas, con el solo pensamiento o la imaginación que lo más probable era que el cerebro dependiera de la actividad colectiva
ciente número de robots de servicio y
del movimiento. de poblaciones dispersas de neuronas individuales para generar una orden
entretenimiento que en la actualidad re-
“Nuestro objetivo inmediato –han consignado- es motora”.
basa los tres millones de unidades.
poder ayudar a una persona que ha quedado paralizada a Los experimentos en estos campos han continuado, y a los esfuerzos
causa de un desorden neurológico o de una lesión en la es- de Nicolelis y Chapin se han sumado los de otros científicos en la Unión
LA COMPOSICIÓN DE UNA CELDA
pina dorsal, pero cuya corteza motora ha resultado ilesa, Americana y en Europa. Los resultados son alentadores, y tal vez algún día
A pesar de ser una máquina pre-
a operar una silla de ruedas o un brazo robotizado. Algún puedan tener aplicación práctica para ser de beneficio para personas –como
cisa que puede seguir fielmente una
día, la investigación podrá también ayudar a dicho paci- ahora se les llama- con capacidades diferentes.
trayectoria, el robot es ciego, sordo,
ente, con la ayuda de una comunicación inalámbrica entre Pese a ello, son cautos, “para no ofrecer falsas esperanzas a la gente que
mudo y de inteligencia limitada. Su Doctor
los implantes en el cerebro y la extremidad dañada, a re- padece discapacidades graves. Todavía debemos superar muchos obstáculos
precisión alcanza los 0.1 milímetros, Sergio William
cuperar el control sobre un brazo o una pierna natural. Y antes de que las IBM se puedan considerar opciones terapéuticas Sedas seguras,
Gersey
sin embargo, únicamente es capaz de
esto podría conducir a aparatos que restauren o aumenten confiables y eficientes. Debemos demostrar en acciones clínicas, que una
Profesor IBM
/ ITESM
seguir las instrucciones y trayecto-
otras funciones motoras, sensoriales o cognitivas”. puede ofrecer mucho bienestar sin riesgo de daño neurológicosergiosedas
adicional.
rias que se le han programado. Esto @itesm.mx
36 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
36 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

cisiones por sus propios medios. Esto quiere decir que


cisiones por sus propios medios. Esto quiere decir que
la adquisición de datos del problema, la interpretación
la adquisición de datos del problema, la interpretación
de esos datos, y la decisión de la acción que se ejecute
de esos datos, y la decisión de la acción que se ejecute
en consecuencia, son realizadas por el propio robot. Por
en consecuencia, son realizadas por el propio robot. Por
supuesto, un robot autónomo se conduce en función del
supuesto, un robot autónomo se conduce en función del
equipamiento y de los programas que sus diseñadores
equipamiento y de los programas que sus diseñadores
definieron para él. Sin embargo, una vez en operación, un
definieron para él. Sin embargo, una vez en operación, un
robot autónomo no tiene otras guías que esos programas
robot autónomo no tiene otras guías que esos programas
y equipamiento: no hay operador humano quecorrija o
y equipamiento: no hay operador humano quecorrija o
“susurre” al robot lo que deba hacer.
“susurre” al robot lo que deba hacer.
Debe aclararse aquí que no toda descentralización de
Debe aclararse aquí que no toda descentralización de
un sistema en robótica es objeto de estudio de la robótica
un sistema en robótica es objeto de estudio de la robótica
colectiva. El diseño de un programa de control para un
colectiva. El diseño de un programa de control para un
robot hexápodo, por ejemplo, en donde el control de cada
robot hexápodo, por ejemplo, en donde el control de cada
una de sus extremidades está a cargo de un subsistema
una de sus extremidades está a cargo de un subsistema
independiente, no es un problema que concierna a la
independiente, no es un problema que concierna a la
robótica colectiva. Y no lo es porque un hexápodo es, en
robótica colectiva. Y no lo es porque un hexápodo es, en
términos prácticos, una entidad indivisible.
términos prácticos, una entidad indivisible.
ROBOTS PROGRAMADOS
ROBOTS PROGRAMADOS
A la robótica colectiva le interesan más bien las “supraenti-
A la robótica colectiva le interesan más bien las “supraenti-
dades” que puedan dividirse en entidades autónomas más
dades” que puedan dividirse en entidades autónomas más
pequeñas; es decir, grupos de robots programados para
pequeñas; es decir, grupos de robots programados para
sumar sus fuerzas y sus capacidades, y para contribuir a
sumar sus fuerzas y sus capacidades, y para contribuir a

Robótica
Robóticacolectiva
colectiva
Angélica Muñoz Meléndez
que el sistema así formado actúe como si se tratara de un
que el sistema así formado actúe como si se tratara de un
“suprarrobot”. Las partes de este “suprarrobot” pueden
“suprarrobot”. Las partes de este “suprarrobot” pueden
dispersarse, buscarse o asociarse a voluntad, según lo re-
dispersarse, buscarse o asociarse a voluntad, según lo re-
quiera la solución al problema de interés.
Angélica Muñoz Meléndez quiera la solución al problema de interés.
1. INTRODUCCIÓN En las siguientes secciones revisaremos brevemente

LL
1. INTRODUCCIÓN En las siguientes secciones revisaremos brevemente
a robótica colectiva es una disciplina emergente que algunos de los problemas que se enfrentan en el diseño
a robótica colectiva es una disciplina emergente que algunos de los problemas que se enfrentan en el diseño
se ocupa de diseñar e implantar sistemas multi- de sistemas multi-robot, así como un prototipo físico de
se ocupa de diseñar e implantar sistemas multi- de sistemas multi-robot, así como un prototipo físico de
robot; es decir, grupos de robots autónomos que sistema multi-robot desarrollado en el Laboratorio de
robot; es decir, grupos de robots autónomos que sistema multi-robot desarrollado en el Laboratorio de
tienen un objetivo común, como vigilar un edificio o Robótica de la Coordinación de Ciencias Computacionales
tienen un objetivo común, como vigilar un edificio o Robótica de la Coordinación de Ciencias Computacionales
explorar un área devastada. Los problemas mencionados del INAOE, el único grupo, hasta donde sabemos, que tra-
explorar un área devastada. Los problemas mencionados del INAOE, el único grupo, hasta donde sabemos, que tra-
pueden, bajo ciertas condiciones, resolverse utilizando baja en México en robótica colectiva.
pueden, bajo ciertas condiciones, resolverse utilizando baja en México en robótica colectiva.
robots individuales; sin embargo, bajo otras condiciones,
robots individuales; sin embargo, bajo otras condiciones,
esos problemas pueden ser resueltos únicamente por 2. TIPOS DE PROBLEMAS
esos problemas pueden ser resueltos únicamente por 2. TIPOS DE PROBLEMAS
sistemas multi-robot; o bien, al ser resueltos por estos úl- DE LA ROBÓTICA COLECTIVA
sistemas multi-robot; o bien, al ser resueltos por estos úl- DE LA ROBÓTICA COLECTIVA
timos, puede obtenerse alguna ganancia en la solución, en Es interesante, en este punto, preguntarnos qué problemas
timos, puede obtenerse alguna ganancia en la solución, en Es interesante, en este punto, preguntarnos qué problemas
términos de tiempo o de algún otro recurso. del ámbito de la robótica pueden reformularse como pro-
términos de tiempo o de algún otro recurso. del ámbito de la robótica pueden reformularse como pro-
blemas de la robótica colectiva. A continuación, resumi-
blemas de la robótica colectiva. A continuación, resumi-
Por ejemplo, si deseamos automatizar la vigilancia mos las propiedades que nosotros hemos identificado
Por ejemplo, si deseamos automatizar la vigilancia mos las propiedades que nosotros hemos identificado
de nuestras instalaciones, nos bastará un robot que veri- caracterizan los problemas susceptibles de resolverse con
de nuestras instalaciones, nos bastará un robot que veri- caracterizan los problemas susceptibles de resolverse con
fique los puntos sensibles si las instalaciones tienen una un sistema multi-robot:
fique los puntos sensibles si las instalaciones tienen una un sistema multi-robot:
sola planta. No obstante, si éstas se distribuyen en varios
sola planta. No obstante, si éstas se distribuyen en varios
niveles, probablemente lo más adecuado sea desplegar 1. Naturaleza descentralizada; es decir, problemas
niveles, probablemente lo más adecuado sea desplegar 1. Naturaleza descentralizada; es decir, problemas
un sistema multi-robot, cuyos miembros se distribuyan que puedan ser descompuestos en tareas o funciones es-
un sistema multi-robot, cuyos miembros se distribuyan que puedan ser descompuestos en tareas o funciones es-
en los diferentes niveles de las instalaciones. Aun cuando pecializadas. A veces esta descentralización es natural;
en los diferentes niveles de las instalaciones. Aun cuando pecializadas. A veces esta descentralización es natural;
Doctora Angélica contáramos con robots escaladores o voladores, para los por ejemplo, si buscamos diseñar un sistema multi-robot
Doctora contáramos con robots escaladores o voladores, para los por ejemplo, si buscamos diseñar un sistema multi-robot
Angélicacuales
Muñoz Meléndez el desplazamiento en distintos niveles no sea un para limpieza de interiores, esas funciones pueden ser as-
Muñoz Meléndezproblema,
Coordinación cuales el desplazamiento en distintos niveles no sea un para limpieza de interiores, esas funciones pueden ser as-
un sistema multi-robot de vehículos que se des- pirar, lavar o pulir pisos, de modo que cada tarea especia-
deCoordinación
Ciencias problema, un sistema multi-robot de vehículos que se des- pirar, lavar o pulir pisos, de modo que cada tarea especia-
de Cienciasplacen sobre ruedas seguirá siendo una opción atractiva, lizada pueda encomendarse a un robot autónomo. Cada
Computacionales
Computacionales
Instituto Nacional placen sobre ruedas seguirá siendo una opción atractiva, lizada pueda encomendarse a un robot autónomo. Cada
al asegurar la vigilanca simultánea de distintos puntos de robot debe coordinarse temporalmente con el resto de
deInstituto Nacional
Astrofísica, al asegurar la vigilanca simultánea de distintos puntos de robot debe coordinarse temporalmente con el resto de
de Astrofísica,las instalaciones.
Óptica y Electrónica robots del sistema para intervenir, en algún momento, en
Óptica y Electrónica las instalaciones. robots del sistema para intervenir, en algún momento, en
Tonantzintla, la solución del problema global de limpieza. Otras veces,
Tonantzintla,
Puebla la solución del problema global de limpieza. Otras veces,
Puebla Los sistemas multi-robot están conformados por la descentralización es impuesta; por ejemplo, si confor-
munoz@ccc. Los sistemas multi-robot están conformados por la descentralización es impuesta; por ejemplo, si confor-
munoz@ccc.robots autónomos; es decir, robots que toman sus de- mamos un sistema multi-robot con robots limpiadores
inaoep.mx
inaoep.mx robots autónomos; es decir, robots que toman sus de- mamos un sistema multi-robot con robots limpiadores
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 37
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 37

que tengan las mismas capacidades, cada robot debe coor-


que tengan las mismas capacidades, cada robot debe coor-
dinarse espacialmente con el resto de robots del sistema,
dinarse espacialmente con el resto de robots del sistema,
de modo que el problema sea solucionado por los robots
de modo que el problema sea solucionado por los robots
simultáneamente; es decir, cada robot ejecuta las funcio-
simultáneamente; es decir, cada robot ejecuta las funcio-
nes requeridas en un región específica del espacio que se
nes requeridas en un región específica del espacio que se
va a limpiar.
va a limpiar.
2. Necesidad de dispersión física; es decir, problemas
2. Necesidad de dispersión física; es decir, problemas
que requieran robots cuyas partes tengan capacidades
que requieran robots cuyas partes tengan capacidades
propias de movilidad y de decisión. Por ejemplo, para el
propias de movilidad y de decisión. Por ejemplo, para el Figura 3. Dos
caso ya mencionado de robots vigilantes y en general para Figura
caso ya mencionado de robots vigilantes y en general para robots del 3. Dos
grupos de robots exploradores, la capacidad de dispersión robots
sistema del
Mini-trans
grupos de robots exploradores, la capacidad de dispersión sistema Mini-trans
ensamblados [1].
de sus partes proveerá al sistema de un gran margen de
de sus partes proveerá al sistema de un gran margen de ensamblados [1].
maniobra, pues algunos miembros del sistema podrán
maniobra, pues algunos miembros del sistema podrán
dedicarse a explorar rincones recónditos del espacio, sin Los robots están equipados con dispositivos muy
dedicarse a explorar rincones recónditos del espacio, sin Los robots están equipados con dispositivos muy
poner en riesgo a otros miembros del sistema. simples. Para la detección de obstáculos disponen de
poner en riesgo a otros miembros del sistema. simples. Para la detección de obstáculos disponen de
un cinturón de sensores de contacto, mientras que
un cinturón de sensores de contacto, mientras que
3. EL SISTEMA MINI-TRANS para la comunicación con otros robots disponen de un
3. EL SISTEMA MINI-TRANS para la comunicación con otros robots disponen de un
En esta sección presentamos un prototipo de sistema par emisor/receptor de luz infrarroja, así como de un
En esta sección presentamos un prototipo de sistema par emisor/receptor de luz infrarroja, así como de un
multi-robot que fue desarrollado en nuestro laboratorio arreglo de LEDs (Light-Emitting Diodes) o componentes
multi-robot que fue desarrollado en nuestro laboratorio arreglo de LEDs (Light-Emitting Diodes) o componentes
entre 2004 y 2006. Se trata de un sistema de robots ex- que emiten luz, y de fototransistores o componentes
entre 2004 y 2006. Se trata de un sistema de robots ex- que emiten luz, y de fototransistores o componentes
perimentales, construido con el objetivo de investigar as- sensibles a la luz. La elección de este equipamiento,
perimentales, construido con el objetivo de investigar as- sensibles a la luz. La elección de este equipamiento,
pectos del diseño de los sistemas multi-robot, así como hasta cierto punto rudimentario, obedeció a las restric-
pectos del diseño de los sistemas multi-robot, así como hasta cierto punto rudimentario, obedeció a las restric-
principios de la coordinación de robots autónomos que ciones de memoria, y de número y tipo de puertos de
principios de la coordinación de robots autónomos que ciones de memoria, y de número y tipo de puertos de
formen parte de un sistema multi-robot. entrada y salida de la tarjeta de control disponible.
formen parte de un sistema multi-robot. entrada y salida de la tarjeta de control disponible.
El sistema Mini-trans está formado por tres robots Estos robots fueron desarrollados en nuestro labo-
El sistema Mini-trans está formado por tres robots Estos robots fueron desarrollados en nuestro labo-
móviles con capacidades de auto-ensamblado. Los ro- ratorio por la MC María Guadalupe Jiménez Velasco,
móviles con capacidades de auto-ensamblado. Los ro- ratorio por la MC María Guadalupe Jiménez Velasco,
bots tienen en sus cuerpos cortes y pinzas que les como parte de su tesis de maestría [1] y bajo la super-
bots tienen en sus cuerpos cortes y pinzas que les como parte de su tesis de maestría [1] y bajo la super-
permiten conectarse y desconectarse a voluntad. Cada visión de la autora de esta contribución. A pesar de las
permiten conectarse y desconectarse a voluntad. Cada visión de la autora de esta contribución. A pesar de las
robot se desplaza sobre un arreglo de tres llantas omni- limitaciones de su equipamiento, los robots del siste-
robot se desplaza sobre un arreglo de tres llantas omni- limitaciones de su equipamiento, los robots del siste-
direccionales, y es controlado por una tarjeta comercial ma Mini-trans son capaces de ejecutar tareas colecti-
direccionales, y es controlado por una tarjeta comercial ma Mini-trans son capaces de ejecutar tareas colecti-
Handyboard© (ver figuras 1, 2 y 3). vas de gran complejidad, por requerir mecanismos
Handyboard© (ver figuras 1, 2 y 3). vas de gran complejidad, por requerir mecanismos
de coordinación precisos, como por ejemplo conec-
de coordinación precisos, como por ejemplo conec-
tarse y desconectarse; y, una vez conectados, trans-
tarse y desconectarse; y, una vez conectados, trans-
portar objetos voluminosos empujándolos, y despla-
portar objetos voluminosos empujándolos, y despla-
zarse como un “suprarrobot” (ver figura 4).
zarse como un “suprarrobot” (ver figura 4).

Figura 1. Robot del sistema Mini-trans [1].


Figura 1. Robot del sistema Mini-trans [1].

Figura 2. Base
de unFigura
robot2.del
Base
de un
sistema robot del
Mini- Figura 4. Del extremo superior izquierdo, al extremo inferior derecho, el sistema
transsistema
[1]. Mini- Figura 4.
Mini-trans seDel extremo
desplaza superior izquierdo,
ensamblado [1]. al extremo inferior derecho, el sistema
trans [1]. Mini-trans se desplaza ensamblado [1].
34 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
38 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

Control mental de robots


Al estar conectados y por ser autónomos, los robots
del sistema Mini-trans deben ponerse de acuerdo, por sus
Tomado de la Revista Scientific American
De tales estudios dan dichos científicos cuenta deta-
llada en un artículo aparecido en la edición especial de
este año de la revista Scientific American, bajo el título
propios medios, hasta en los mínimos detalles. Dar un
“Controling Robots with the Mind”, que se podría traducir
paso para el sistema requiere la participación de todos sus
al español como “Control de robots por medio de la men-
miembros. Si uno de ellos “se niega” a dar un paso, porque
te”.
no recibió correctamente la petición de otros robots, o
Elemento fundamental de sus estudios y experimen-
simplemente porque sus baterías no se lo permiten, todo
tos fue Belle, pequeño mono búho, (mono nocturno se le
el sistema quedará inmovilizado.
llama en nuestro idioma). Los investigadores habían sen-
tado a Belle en una silla especial, dentro de su cámara
Por ello, fue necesario desarrollar estrategias eficien-
a prueba de ruidos, en su laboratorio de la Universidad
tes y flexibles para la coordinación de las acciones de los
Duke. “Mientras observaba una serie de luces horizonta-
robots. Un reporte detallado de las estrategias propuestas
les, desplegadas en un tablero –escriben-, su mano dere-
para el desplazamiento colectivo puede consultarse en
cha sostenía una palanca de mando. Belle sabía que si de
[2,3].
repente brillaba una luz, y ella movía la palanca a la dere-
cha o a la izquierda, para corresponder a la posición de
4. PERSPECTIVAS
dicha luz, una máquina despachadora le lanzaría a la boca
Los sistemas multi-robot viven aún en contados labora-
un sorbo de jugo de fruta”.
torios de robótica de universidades e institutos de inves-
tigación. La mayoría de ellos son prototipos no comercia-
CONECTORES Y MICROCABLES
les, que esperan el desarrollo de técnicas y herramientas
En este experimento, Belle estaba provista de una gorra es-
probadas que les permitan convivir con sus diseñadores
pecial pegada a su cabeza. Bajo ella había cuatro conecto-
humanos, y realizar tareas para ellos.
res plásticos, que alimentaban a una serie de microcables
–cada uno de ellos más delgado que el más delgado hilo
La robótica colectiva forma parte de un enfoque
para coser- en diferentes regiones de su corteza motora,
más general al área de la robótica que busca diseñar
el tejido cerebral que planifica los movimientos y envía las
“colonias artificiales”; es decir, grupos de máquinas,
instrucciones para que los planes lleguen a las neuronas
programas de computadora conocidos como agentes, y
en la médula espinal. Cada uno de los microcables estaba
en general entidades autónomas artificiales, capaces de
al lado de una neurona motora.
resolver problemas colectivamente.
Cuando una neurona producía una descarga eléctri-
Los métodos y las técnicas para el control de estas en-
ca –una ‘acción potencial’- el microcable adyacente atra-
tidades serán indispensables para la correcta operación
paba la corriente y la enviaba, a través de un pequeño
de los llamados sistemas ubicuos, sistemas formados por
haz de cables de la gorra de Belle, a una caja de disposi-
múltiples componentes autónomos que están omnipre-
tivos electrónicos, colocada sobre una mesa pegada a la
sentes en nuestras vidas, y que en un futuro no lejano se
cabina. La caja, a su vez, estaba conectada a dos computa-
encargarán de controlar desde las condiciones ambienta-
doras, una en la habitación de al lado, y la otra en el otro
les y de seguridad en nuestros hogares, hasta “monito-
La gente con lesiones nerviosas
rear” nuestra salud dentro y fuera de nuestros hogares.
extremo del país.

o de las extremidades tendrá algún ACTIVIDAD ELÉCTRICA


día la capacidad de dar órdenes QUE GENERA MOVIMIENTO
a lasREFERENCIAS
sillas de ruedas, a las prótesis, “Los miembros de nuestro equipo de investigación, reu-
nidos en una congestionada habitación al otro lado del
e incluso a brazos y piernas
[1] M.G. Jiménez Velasco. Diseño e implementación pasillo, empezaban a ponerse nerviosos, -prosiguen los
paralizados, con sólo
de un sistema multi-robot pensar,
con capacidades de por medio investigadores. Después de varios meses de duro trabajo,
auto-ensamblado. Tesis de Maestría en Ciencias
de ellos, en el INAOE.
Computacionales, movimiento
México, 2006.
estábamos a punto de probar la idea de que podríamos
traducir la simple actividad eléctrica del cerebro de un

Y
a existe
[2] M.G. Jiménez Velasco, esperanza
A. Muñoz de que las personas víctimas
Meléndez. ser viviente –los pensamientos de Belle- en señales ca-
Multi-robot Motion Coordination
de lesionesbased on Swing
nerviosas o de lesiones de las extremi- paces de dirigir el accionar de un robot. Esa tarde pri-
Propagation. ENC’06: Seventh International
dades puedan algún día recuperar –por lo menos maveral del año 2000, y lejos de la vista de Belle, habíamos
Conference on Computer Science, pp. 44-51,
parcialmente-
Rajsbaum S. (ed). IEEE Computer el movimiento, con el simple expediente de
Society. San Luis colocado en esa habitación el brazo multiarticulado del
Potosi, SLP, México, 18-22/09/2006.
dar órdenes mentales a robots, a sillas de ruedas, a las robot que ella controlaría por primera vez.
prótesis e incluso a brazos y piernas paralizados.
[3] M.G. Jiménez Velasco, A. Muñoz Meléndez.
Coordination strategies for mobile modular robots. “Tan pronto como el cerebro de Belle sintió el brillo
thcamino
Proceedings of the 4El paraAmerican
IEEE Latin este fin es largo todavía, pero es mucho
Robotics de una luz en el tablero, los aparatos electrónicos de la
Symposium LARS lo 2007
que se& IX
haCongreso Mexicano
logrado, gracias de estudios realizados, a
a los caja, que gobernaban dos modelos matemáticos de tiempo
Robótica COMRob2007. Monterrey, N.L. México, 5-
Traducción partir del año dos mil, por un equipo de científicos enca- real, analizarían rápidamente los potenciales de la sencilla
9/11/2007.y
síntesis de Félix bezados por Miguel A. Nicolelis y John K. Chapin, de la acción producida por sus células cerebrales. Nuestra com-
Ramos Gamiño Universidad de Duke, Estados Unidos. putadora de laboratorio convertiría el modelo electrónico
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 39
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 35

ROBÓTICA Y AUTOMATIZACIÓN
en instrucciones para dirigir el brazo del robot. A una
INDUSTRIAL: LA NUEVA FRONTERA
distancia superior a 900 kilómetros, en Cambridge, Mas-
El mercado de hoy en día es un mercado dinámico, de
sachussets, otra computadora produciría las mismas ac-
consumidores exigentes que buscan el mejor producto
ciones en otro brazo de robot, construido por Mandayam
al menor precio, y de la mayor calidad. Día con día, nue-
A. Srinivasan, jefe del Laboratorio para la Tecnología del
vos productos entran al mercado, desatando una carrera
Tacto, Humana y Mecánica (Laboratorio del Tacto), en el
en la que para permanecer en ella, las empresas tienen
Instituto de Tecnología de Massachussets. Por lo menos,
que adaptarse rápidamente al cambio, o quedarse en el
ése era el plan”.
camino.
La Robótica ha brindado una muy buena solución a
ACCIÓN SIMULTÁNEA
este problema – ofreciendo máquinas flexibles que se pue-
Si los cálculos de los científicos eran correctos, los bra-
den adaptar rápidamente a cambios en el producto y en la
zos de los dos robots tendrían que comportarse de la
forma de producir.
misma forma en que el brazo de Belle, y exactamente al
Un robot es una máquina capaz de portar una herra-
mismo tiempo. Tendrían que traducir su actividad neu-
mienta y desplazarla a través de una trayectoria definida.
ronal en órdenes para los robots en 300 milisegundos –el
Es preciso y obedece fielmente a su programación. Se uti-
lapso natural en que la corteza motora de Belle planeaba
liza para llevar a cabo diversas operaciones que van desde
el movimiento de su brazo y enviaba las instrucciones a
un simple manejo de material cuya intención es desplazar
sus músculos.
una pieza de un lugar a otro, hasta un proceso de corte o
Estimaban que si el cerebro de una criatura viviente
soldadura.
–Belle en este caso- podía controlar de manera adecuada DIFÍCIL RETO
los brazos de dos robots diferentes, tal vez algún día lle- Aunque los investigadores abrigan esta esperanza, están conscientes de que
Su forma y construcción cambian según la trayectoria
garía a controlar un aparato mecánico o extremidades el reto sigue siendo muy difícil, pues ignoran si serán capaces de producir
que se requiere. Por ejemplo – un robot lineal o cartesiano
verdaderas, en forma tal que resultara útil para personas un sistema práctico y confiable. La medicina no dispone –hasta la fecha- de
únicamente es capaz de desplazarse en forma horizontal
Robótica Industrial
discapacitadas. medios por los cuales pueda reparar fracturas de la columna vertebral o
y vertical. En contraste, un robot articulado, que aseme-

Compite o muere
Finalmente, el momento esperado llegó. Los investi-
gadores encendieron luces enfrente de Belle, y ésta em-
pezó inmediatamente, para responder a estos estímulos, a
mover su palanca de mando a un lado y otro. El brazo del
lesiones cerebrales. Empero, así lo estiman los investigadores, “es probable
ja los movimientos de un brazo humano, es capaz de
que, en un futuro lejano, los neurocientíficos puedan lograr la regeneración
desplazarse a cualquier posición y orientación limitado
de neuronas dañadas, o programar células madre para que tomen su lugar.
únicamente por el alcance dado por sus dimensiones
Sergio William Sedas Gersey físicas.
robot inmediato se movía de manera similar al del brazo NEUROPRÓTESIS
verdadero de Belle. y lo mismo hacía –se supo así- el de “Sin embargo, en el futuro cercano, la opción más viable para la restaura-
La herramienta que se coloca en el extremo de un robot

E
Srinivasan. “Belle y los robots se movían de manera sin- ción de la función motora la constituyen las interconexiones cerebro-má-
n diciembre de 1992 se firmó el Tratado de Libre Co- define la operación que llevará a cabo. Por ejemplo, una
cronizada, como danzantes que seguían una coreografía quinas o las neuroprótesis. Éxitos logrados en el año 2002, con macacos que
mercio entre México, Estados Unidos y Canadá, en el pistola de soldadura electrica le permite unir componen-
gracias a los impulsos eléctricos que brotaban del cerebro realizaron actividades diferentes a las que Nicolelis y Chapín lograron con
que se acordó eliminar aranceles y permitir la libre tes metálicos. Tal es el caso del ensamble de la carrocería
de la primera. Belle, “nos han llevado todavía más cerca de alcanzar esta meta”.
importación y exportación de bienes entre los tres países. de un automóvil. Acondicionado con “dedos” o “gripper”,
En medio de la jubilosa celebración simultánea en Dur-
Esto abrió las puertas a la globalización y a nuevos retos, el robot es capaz de tomar piezas y desplazarlas de un
ham Durham, N. C., y Cambridge, los investigadores empe- Es necesario aclarar, y así lo reconocen los investigadores, que los avances
lo que pone a México en la situación de: o COMPETIR o lugar a otro. Esto es utilizado comúnmete para alimentar
zaron a acariciar la idea de que esto era sólo el principio de logrados en fechas recientes en las interconexiones cerebro-máquinas, tienen
MORIR. diferentes máquinas en el proceso.
una jornada promisoria para beneficio del ser humano. antecedentes, por lo menos parciales, en descubrimientos hechos hace unos
Por último, si el robot se acondiciona con herramien-
Han transcurrido ocho años desde ese día, y tanto en 20 años, cuando Apostolos P. Georgopoulos, de la Universidad Johns Hop-
Las tecnologías de robótica y automatización indus- tas de corte como lo son corte con laser, corte con agua
los laboratorios de Duke, como en otros a lo largo y ancho kins, registró la actividad eléctrica de neuronas del nervio cortical en ma-
trial han permitido que diversas empresas mexicanas se y corte con plasma se puede utilizar para cortar formas
de la Unión Americana, diferentes grupos de científicos cacos. “Se dio cuenta de que las células nerviosas reaccionaban de manera
mantengan competitivas, mediante la fabricación de pro- complejas en metal, plásticos, cerámicas y otros materia-
han logrado importantes avances en la neurociencia, la más intensa cuando un mono movía su mano en una dirección determinada.
ductos de forma eficiente y con alta calidad. les.
ciencia computacional, la microelectrónica y la robótica, en Sin embargo, cuando el brazo se movía en un ángulo diferente al preferido
Se estima que hay aproximada-
su propósito de crear formas de que las ratas, los monos, por la célula, no cesaba la actividad neuronal; disminuía de manera propor-
mente un millón de robots instalados
y, -algún día que esperan no muy lejano- los seres hu- cional al coseno de dicho ángulo. El descubrimiento mostró que las neuronas
en el mundo. Esto contrasta con el cre-
manos sean capaces de controlar máquinas mecánicas motoras están en amplia sintonía con determinado rango de movimiento, y
ciente número de robots de servicio y
y electrónicas, con el solo pensamiento o la imaginación que lo más probable era que el cerebro dependiera de la actividad colectiva
entretenimiento que en la actualidad re-
del movimiento. de poblaciones dispersas de neuronas individuales para generar una orden
basa los tres millones de unidades.
“Nuestro objetivo inmediato –han consignado- es motora”.
poder ayudar a una persona que ha quedado paralizada a Los experimentos en estos campos han continuado, y a los esfuerzos
LA COMPOSICIÓN DE UNA CELDA
causa de un desorden neurológico o de una lesión en la es- de Nicolelis y Chapin se han sumado los de otros científicos en la Unión
A pesar de ser una máquina pre-
pina dorsal, pero cuya corteza motora ha resultado ilesa, Americana y en Europa. Los resultados son alentadores, y tal vez algún día
cisa que puede seguir fielmente una
a operar una silla de ruedas o un brazo robotizado. Algún puedan tener aplicación práctica para ser de beneficio para personas –como
trayectoria, el robot es ciego, sordo,
día, la investigación podrá también ayudar a dicho paci- ahora se les llama- con capacidades diferentes.
mudo y de inteligencia limitada. Su Doctor
ente, con la ayuda de una comunicación inalámbrica entre Pese a ello, son cautos, “para no ofrecer falsas esperanzas a la gente que
Sergio William
precisión alcanza los 0.1 milímetros,
los implantes en el cerebro y la extremidad dañada, a re- padece discapacidades graves. Todavía debemos superar muchos
Sedas Gerseyobstáculos
sin embargo, únicamente es capaz de
cuperar el control sobre un brazo o una pierna natural. Y antes de que las IBM se puedan considerar opciones Profesor / ITESM
terapéuticas seguras,
seguir las instrucciones y trayecto- sergiosedas
esto podría conducir a aparatos que restauren o aumenten confiables y eficientes. Debemos demostrar en acciones clínicas, que una IBM
rias que se le han programado. Esto @itesm.mx
otras funciones motoras, sensoriales o cognitivas”. puede ofrecer mucho bienestar sin riesgo de daño neurológico adicional.
32 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
40 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

mantenerlo simple y con un mínimo número de opera-


ciones.
5.Analizar qué puede fallar. Realizar un análisis de
“¿Qué sucede si? (What if?)” a fin de detectar cosas que
pudieran hacer que falle el sistema. Se deberá elaborar
un análisis, estudios y modelos para reducir cualquier
incertidumbre o duda.
6.Implementar. Generar dibujos para fabricación,
fabricar, ensamblar, programar y probar el sistema en
la planta del proveedor. Una vez aprobado se deberá
embarcar e instalar en la planta a la que está desti-
nada. Ya instalado el sistema se vuelve a probar para
verificar que pueda operar en forma continua y sin pie-
zas durante 20 horas. Enseguida se realiza una prueba
que confirma que el sistema repite y opera adecuada-
mente.
7.Capacitar al personal de mantenimiento y ope-
ración.

obliga a que el fabricante se asegure que las piezas que


se le alimenten siempre sean del mismo tamaño y estén
colocadas en la misma posición. Pequeñas variaciones en
las dimensiones de las piezas o su colocación, pueden oca-
sionar que la pieza o ensamble sean rechazados.

El diseñador de una estación robotizada debe tomar en


cuenta las variaciones que puede tener la materia prima,
la forma en que llegan las piezas a la estación y las varia-
ciones que permite el cliente en el producto final. Debe
incluir estaciones de entrada y salida de material así como

La revolución robótica
dispositivos que acomoden las piezas y se aseguren que
siempre lleguen al mismo lugar.
¿QUÉ PUEDE FALLAR?
Naveen Kella
Rejas y otros dispositivos de seguridad protegen a los Las fallas más comunes que se pueden presentar en la

E
operadores de un robot en movimiento – logrando así pre- implementación de un sistema robotizado incluyen:
l cáncer de próstata es una de las enfermedades diante de medicina, obtener una mejor vista de la interven-
venir accidentes. •No tener una especificación clara del problema a re-
más comunes entre los hombres, y afecta aproxi- ción, pero el cirujano me llamó la atención por inclinarme
solver y/o no comunicar las necesidades correctamente
madamente a uno de cada seis individuos. Afortu- demasiado sobre el paciente:
LA IMPLANTACIÓN DE UN SISTEMA ROBOTIZADO al proveedor.
nadamente, este tipo de cáncer es curable, siempre y cuan- “Si te sigues inclinando así –me dijo-, vas a caer sobre
Para implementar un sistema automático, la empresa •No prestar atención a las tolerancias y variaciones de
do se ataque de manera oportuna. Uno de los métodos la incisión del paciente. Ésta es una operación de sensibi-
manufacturera debe seguir los siguientes pasos: la materia prima y del ensamble.
de cura consiste en la remoción quirúrgica de la próstata. lidad. Tienes que aprender a utilizar tus manos, a fin de
1.Definir claramente el alcance del proyecto. ¿Qué debe •No posicionar, alinear y sujetar las piezas adecuada-
Desgraciadamente, ésta se encuentra rodeada de nervios que sientas la diferencia entre la próstata y el tumor. No
de hacer la estación? ¿Cuántas piezas diferentes debe fa- mente.
vitales y músculos que apoyan la función sexual y el con- te molestes en tratar de verlo”. “¡Caramba!”, pensé yo. “Da
bricar? ¿Hay un solo modelo que se va a producir o son •No hacer una análisis de fallas.
trol urinario. miedo pensar que no puede uno ver lo que está cortando”.
varios? ¿Cuáles son las dimensiones y variaciones de las
Así pues, los hombres y sus parejas se enfrentan a En la cirugía abierta tradicional, no era raro dar sangre a
piezas? ¿Qué precisión se requiere en el ensamble final? CONCLUSIÓN
un dilema: curar el cáncer, pero con el riesgo de llevar los pacientes en el curso de la operación. Y casi no tenía
¿Cuál es el ritmo de producción? ¿Cómo viene la materia Los robots industriales son una herramienta que per-
una posterior vida de lamentaciones, por la imposibili- importancia si no podía uno ver claramente la próstata,
prima y cómo se deben de entregar las piezas que ya están mite que una empresa aumente su productividad y efi-
dad de erecciones o por la pérdida de control sobre el porque era tanta la sangre, que en ocasiones tenía uno
procesadas? ¿Existen restricciones de espacio, condicio- ciencia. Han alcanzado un alto grado de madurez lo
flujo urinario. Se trata de una elección nada envidiable que operar guiado sólo por el tacto.
nes de operación, restricciones de manejo? etcétera. cual permite que sea fácil integrarlos en un gran rango
Para agravar los problemas, la cirugía muchas veces se
Doctor Naveen Kella 2.Desarrollar un plan de implementación. Identificar qué de operaciones. Sin embargo, dependen de que la ma-
hace mediante una incisión que parte del ombligo y va CIRUGÍA LAPAROSCÓPICA
Renombrado urólogo puede hacer que falle el plan. teria prima sea uniforme y esté bien posicionada.
del área de San Antonio, hasta el hueso púbico. El cirujano batalla para lograr una Al principio de la década de 1990, la cirugía laparoscópica
Texas, es uno de los diez 3.Analizar cuánto se puede gastar. (Es igual a la suma Alimentar, posicionar y alinear la materia prima
buena vista de la próstata y de los importantes tejidos se estaba convirtiendo en el procedimiento usual para
cirujanos más importantes de las utilidades o beneficio económico multiplicado por puede incrementar el costo del sistema hasta en un
del mundo, por su volumen que la rodean. muchos tipos de cirugía general. El uso de la cirugía lapa-
el número de piezas que se fabricarán en un año por el 300 por ciento. Para contrarrestar esto se están desa-
anual de operaciones de roscópica para extirpar la vesícula biliar era un ejemplo
próstata. número de años de recuperación que permite la empresa rrollando sistemas de visión y sensores inteligentes
nakster1@
OPERACIÓN DE SENSIBILIDAD perfecto. Los pacientes podían abandonar el hospital el
(normalmente 1.5 a 2 años). que pueden ayudar al robot a encontrar las piezas
yahoo.com En lo personal, recuerdo haber intentado, cuando era estu- mismo día o, si acaso, después de haber pasado ahí una
4.Generar alternativas de diseño de la celda. No olvidar fácilmente sin importar la posición de la pieza.
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 41
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 33

noche. Con pequeñas punciones en lugar de una grande del temblor, y al uso de sofisticadas cámaras que permiten una visión tridimen-
incisión, se reducían tanto el dolor como el tiempo de re- sional. Finalmente, durante la intervención, el cirujano se sienta cómodamente,
cuperación. Asimismo, se reducía el sangrado, dado que el y no experimenta fatiga, como ocurría con la cirugía tradicional o laparoscópica
aire bombeado en el vientre ayudaba a reducir la posibi- De verdad, la revolución robótica ya estaba en marcha.
lidad de que los vasos sanguíneos rezumaran en el curso
de la operación. ARRIBO A SAN ANTONIO
Esta transformación tan radical condujo a otras espe- Yo llegué a San Antonio en 2005, después de haber cursado, en Houston, una
cialidades quirúrgicas a buscar la forma de beneficiarse beca de un año sobre cirugía robótica y cirugía abierta de cáncer de próstata.
con esta nueva tecnología laparoscópica. En urología, los En San Antonio realizamos la primera operación robótica de extracción de
cirujanos pensaron que esto podría ser de gran utili- la próstata, así como la primera operación exitosa para extraer una vesícula
dad en los casos de cáncer de próstata. En septiembre biliar cancerosa en Texas. Con la mira puesta en lograr progresos constan-
de 1991 se realizó en San Antonio, Texas, la primera tes, hemos incorporado técnicas de cirujanos expertos de diferentes partes del
próstatactomía laparoscópica del mundo. La operación mundo. Una base de datos computarizada analiza los resultados de cada nuevo
duró casi diez horas, y los cirujanos que la realizaron caso, y puede localizar manchas antes de que se conviertan en problemas. La
declararon ineficaz el procedimiento en el Journal of práctica ha mejorado, y como nuestros resultados van también a la alza, hemos
Urology, uno de los periódicos más respetados en el cam- desarrollado un bien estructurado sistema de documentos.
po de la urología americana.
Afortunadamente, los urólogos europeos deben de PRESERVACIÓN DE MÚSCULOS Y NERVIOS
haberse perdido de esta edición, ya que, con el tiempo, la El principal objetivo de una operación de esta naturaleza es extraer por comple-
cirugía laparoscópica registró grandes avances, y en los to la próstata y, si es necesario, los nódulos linfáticos. El siguiente objetivo es
albores del siglo 21 este procedimiento volvió a los prime- preservar intactos los músculos y nervios que controlan las funciones sexual y
ros planos en los Estados Unidos, gracias a urólogos de urinaria. Los pacientes tienen el deseo de minimizar o eliminar por completo su
Francia y de Alemania, que mostraron su destreza con el incontinencia urinaria, así como preservar lo más que se pueda de su actividad
mismo. sexual. Los nervios corren por uno y otro lado de la próstata, y están delica-
damente entrelazados con los tejidos prostáticos. Una vez que la próstata es
PROCEDIMIENTO DIFÍCIL extraída, la vejiga y los músculos de la uretra tienen que ser reconectados.
Sin embargo, una pronunciada curva en el aprendizaje hizo Tanto la preservación de los nervios como la reconexión de la vejiga requie-
que la buena ejecución de este procedimiento resultara ex- ren mucha práctica, incluso con el robot. Muchos estudios indican que el nivel
tremadamente difícil, y el número de cirujanos dispuestos de experiencia del cirujano, con o sin robot, es el factor más importante para la
a realizar esta operación no se daban abasto para atender exitosa recuperación del paciente. Se necesitan cientos de casos antes de que
todos los casos. Los cirujanos tuvieron que acostumbrarse un cirujano pueda ofrecer de verdad a sus pacientes, una operación contra el
tamente operados utilizan técnicas desarrolladas para la
Terrestres, submarinos y aéreos
a operar con largos “palillos chinos”, a fin de penetrar pro- cáncer que preserve los nervios y maximice la conservación, con consisten-
tele-robótica y la tele-presencia, para navegación y control
fundamente en el cuerpo. Esto tenían que hacerlo mien- cia, del tejido del músculo uretral.
supervisadas por un operador, mientras que en los vehícu-

Vehículos no tripulados
tras miraban una pantalla de televisión, que eliminaba el
beneficio de la percepción profunda. A final de cuentas, la
operación era físicamente extenuante y prolongada, lo que
los autónomos no hay operadores humanos, y necesitan
PODEROSA HERRAMIENTA
incorporar en sus sistemas cierta “inteligencia”, así como
Para mí, el robot es como una herramienta poderosa de un carpintero. Con esa
un sistema de control autónomo sin supervisión humana.
daba lugar a fatiga física durante la intervención. herramienta se pueden lograr cosas maravillosas, siempre y cuando el carpin-
Marco Tulio Mata Jiménez Los UVs (remotamente operados o autónomos) eliminan
tero tenga toda la experiencia posible. Hacia esta mitad del año 2008, he aten-
la necesidad de la presencia humana, por lo que resultan

E
Por coincidencia, el inicio del siglo XXI se hizo acom- dido aproximadamente mil casos, y he hecho de este programa el más intenso
xisten varios tipos de vehículos no tripulados, los cua- ideales para trabajos en sitios peligrosos o inseguros.
pañar por la cirugía robótica. Manufacturada por Intui- del sur de Texas, y uno de los diez más grandes en todo el mundo.
les pueden operar con varios niveles de autonomía.
tive Surgical, en Sunnyvale, CA, la tecnología robótica Hasta la fecha, me he encontrado con que el 95 por ciento de los pacientes se
Este artículo aborda una revisión de los tipos de Los vehículos no tripulados están siendo desarro-
fue adoptada de sus usos militares para usos civiles. van a su casa en los primeros dos días. Menos del uno por ciento de los pacientes
vehículos no tripulados más comunes, sean terrestres, llados para aplicaciones submarinas, terrestres y aéreas.
Aprobados por el gobierno para cirugía del corazón, los necesitan sangre o una reoperación mientras están en el hospital. La mayor parte
aéreos o submarinos. Además, se presenta una propuesta Este artículo trata una revisión de estas tres áreas de ve-
robots permitieron a los cirujanos realizar operaciones de los pacientes vuelven a su trabajo de escritorio en un par de semanas. Por
para sintetizar controladores para vehículos no tripula- hículos.
del corazón sin necesidad de incisiones. Los urólogos se lo que respecta a la actividad física, ésta se debe reasumir de manera gradual.
dos basados en modelos.
dieron cuenta muy pronto de que los robots también po- Y procuro decirles a los pacientes que esperen seis semanas antes de reanudar
VEHÍCULOS TERRESTRES NO TRIPULADOS
drían ser utilizados para cirugías de cáncer de próstata. actividades físicas intensas. Nuestro porcentaje de control de cáncer va a la par
INTRODUCCIÓN Los vehículos terrestres no tripulados (UGVs, por sus si-
con el de los mejores cirujanos del mundo. Aproximadamente el 90 por ciento
Los vehículos no tripulados (UVs, por sus siglas en inglés) glas en inglés) son plataformas móviles (con ruedas o con
APROBADOS LOS ROBOTS de los pacientes quedan libres de cáncer después de la operación. La mayor
son un importante paso evolutivo para incrementar la patas), que son empleadas para extender las capacidades
La aprobación del Gobierno de los Estados Unidos al uso parte de los pacientes logran la continencia en las primeras seis semanas. Esto
seguridad en un amplio rango de aplicaciones, que van de los humanos, y operar en medios potencialmente hos-
de robots ocurrió en 2001, y el resto ya es historia. Hoy en significa que no llevan almohadillas para el goteo o alguna toalla como precau-
de la observación pasiva a la interacción con el medio tiles. Existen dos clases generales de vehículos terrestres Doctor
día, los robots realizan aproximadamente el 50 por ciento ción. Con la cirugía abierta, decíamos a los pacientes que no esperaran
Marco Tulio una erec-
en el cual se desplazan. no tripulados: los tele-operados, que son controlados por
de las operaciones de extirpación de próstata en los Esta- ción en aproximadamente un año; sin embargo, ahora esperamos Mata Jiménez
un “despertar”
operadores humanos, y los autónomos, cuyas decisiones
dos Unidos. Las ventajas de las cirugías laparoscópicas – en unas cuantas semanas, y una recuperación suficiente Profesor
para tener en el
intercurso
Para lograr este objetivo, dichos vehículos deben ope- de control son tomadas de manera automática, sin inter- Doctorado
pequeñas incisiones y menos sangrado- recibieron el bene- sexual en un lapso de tres a seis meses para la mayor parte de los pacientes.
rar con cierto grado de autonomía. Esta autonomía puede vención de un operador. de Ingeniería
ficio adicional de los instrumentos robóticos, que son del Eléctrica
ir de los vehículos remotamente operados (ROVs, por sus
tamaño de un lápiz pequeño, y se mueven como la mano La extracción de la próstata sigue siendo la regla de FIME / UANL
oro para los casos de
siglas en inglés) a los vehículos completamente autóno- Los vehículos tele-operados son controlados por el mmata@gama.
humana. Adicionalmente, los movimientos son más puntu- cáncer prostático. ¡La única diferencia es que ahora podemos mejorar la opera-
mos (AVs, por sus siglas en inglés). Los vehículos remo- operador vía un lazo de comunicación, el cual puede ser fime.uanl.mx
ales y precisos gracias a la eliminación, por computadora, ción y sus resultados con el uso de un robot!
30 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
42 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

En el caso de doble apoyo, se unen las formas geomé- En este caso, se trata del punto C, cuyas coordenadas
fibra óptica, un cable o radiofrecuencia. En este caso, to- De la misma manera que en los vehículos terrestres,
tricas y se construye una envolvente convexa entre ambas. en el plano XZ son . Éstas pueden ser calcula-
das las decisiones son tomadas por el operador basado en los vehículos submarinos no tripulados se hace la
La figura 4 muestra este caso. das de dos formas: primero, mediante el cálculo de las co-
en la retroalimentación de los sensores del aparato. Un distinción entre los vehículos remotamente operados y
ordenadas usando las posiciones y velocidades del centro
ejemplo de UGVs teleoperado es un carro de juguete a los vehículos autónomos. Los vehículos remotamente
de masa relacionado por las ecuaciones:
control remoto. operados trabajan conectados a un barco de soporte
Figura 4. Polígono mediante un cable umbilical que transmite las se-
de sustentación para
En contraste,
doble apoyo
los vehículos terrestres autónomos no ñales de control y la energía necesaria para la ope-
dependen de un operador, y para esto deben tener la ha- ración del vehículo, y obtiene a su vez las imágenes y
bilidad de obtener información del medio en el que se otros datos de los sensores.
desplazan, a fin de navegar sin asistencia humana, evitar
El concepto de envolvente convexa se puede ilustrar de
obstáculos y, eventualmente, detectar objetos de interés. Es importante hacer notar que los vehículos sub-
la siguiente manera: considerar los puntos que están den-
marinos teleoperados son controlados continuamente,
tro de la figura geométrica resultante como un conjunto. Si
Además, deben tener capacidad de adaptación a las y para esto es necesario tener un lazo de comunicación
ahora se toman dos puntos cualesquiera que pertenecen Otra manera de cálculo es la derivación de las coorde-
condiciones cambiantes que los rodean, para lo cual han confiable. El cable umbilical restringe las operaciones
a este conjunto y se unen mediante una recta, los puntos nadas del ZMP en el polígono de sustentación de los pies a
de utilizar la información recolectada por sus sensores, y a una distancia próxima al barco soporte y en ocasio-
que forman la recta no deben salir del conjunto para que partir de las fuerzas de contacto.
ajustar sus planes de navegación. Todo lo anterior implica nes causa enredos entre el vehículo y el cable. Para
se considere una envolvente convexa. Si un punto de la En cada punto Pi hay una fuerza Ni normal, que tiene
la limitante de hacerlo en tiempo real. minimizar este tipo de problemas, se remueve el lazo
recta formada sale del conjunto definido, entonces no será por coordenadas respectivamente, y que se
entre la nave y el vehículo, eliminando las restricciones
una envolvente convexa. muestra en la figura 5. Se pueden relacionar como:
ÁREAS DE INVESTIGACIÓN de maniobrabilidad y profundidad.
Las actuales áreas de investigación para este tipo de ve- Los vehículos sin cordón umbilical pueden operar
ZMP EN LA MARCHA DINÁMICAMENTE ESTABLE
hículos incluyen: control de robots, desarrollo de sen- en modo crucero, cuando se mueven continuamente
Como ya se explicó, la marcha dinámicamente estable es
sores, cálculo de trayectorias y movilidad mecánica. Un durante una misión, o en modo suspendido, usados
la que realizamos los seres humanos, pero nos tendríamos
área de investigación que ha sido ampliamente estudiada para inspecciones detalladas de objetos fijos. Esta dis-
que plantear la siguiente pregunta: ¿por qué perdemos el
es la locomoción a patas, dado que este tipo de movimien- tinción es importante por las leyes de control que de-
equilibrio durante una marcha? La respuesta es: “simple y
to presenta claras ventajas cuando el medio en el que se ben ser utilizadas para dirigir el vehículo. En un medio
sencillamente porque el punto de momento cero de nues-
desplaza el vehículo es difícil. submarino, las comunicaciones pueden llegar a sus-
tra marcha sale del polígono de sustentación”. Podemos de donde se pueden escribir las ecuaciones para obtener
penderse, por lo que en ocasiones los vehículos uti-
decir que la posición del punto de momento cero es un las coordenadas del ZMP a partir de las fuerzas de con-
La aplicación de tal tipo de vehículos es extensa, y se lizados deben tener un amplio grado de autonomía
indicativo del equilibrio en una marcha. Cuando el ZMP se tacto como
incluye la desactivación de artefactos explosivos o la re- (vehículos submarinos autónomos, UAV, por sus si-
acerca a los límites de la envolvente convexa, habrá riesgo
colección de muestras en ambientes extremadamente hos- glas en inglés), y la toma de decisiones debe darse
de una caída.
tiles. mediante algún sistema de control embarcado. Los
El cálculo del ZMP es complejo y tiene que ser verifi-
vehículos submarinos autónomos se emplean princi-
cado cada instante, porque depende de la postura. Estos
VEHÍCULOS SUBMARINOS NO TRIPULADOS palmente para la exploración profunda y el monitoreo
cálculos los realiza el cerebro en el ser humano y un
Los vehículos submarinos no tripulados (UUVs, por sus si- ambiental.
procesador en un robot bípedo. Dichos cálculos se hacen
glas en inglés) incluyen vehículos operados remotamente
en conjunto con los necesarios para el resto del cuerpo
y vehículos submarinos autónomos. Los UUVs en general Las áreas de investigación actuales para los vehícu-
humano y de la estructura del robot en el caso del bípedo.
pueden ser utilizados en exploración en mar ultrapro- los submarinos no tripulados incluyen: el desarrollo
En la figura 5, se presenta un esquema del pie, donde se que corresponden con las ecuaciones (1) y (2).
fundo o cuando el destino submarino es incierto, o bien de sistemas de potencia ultra-eficientes, la síntesis de
muestra el punto de momento cero.
cuando las condiciones del mar hacen peligrar una misión controladores basados en modelos más eficientes y la
DINÁMICA DEL ROBOT BÍPEDO
tripulada. concepción de nuevos sistemas de comunicación.
El modelo dinámico con restricciones, del robot bípedo,
puede ser expresado como un conjunto de ecuaciones de
VEHICULOS AÉREOS NO TRIPULADOS
Euler-Lagrange, considerando que los cuerpos articula-
Un vehículo aéreo no tripulado (UAV, por sus siglas
dos son rígidos. El modelo del robot ha sido ampliamente
en inglés) es una aeronave sin piloto. Estos vehículos
abordado en [4] y [5], el cual es:
pueden ser controlados a control remoto o bien seguir
órdenes de vuelo pre-programadas mediante sistemas
de control automático.

Aunque su aplicación principal ha sido de carácter


donde es la matriz de inercia;
militar (misiones de observación, búsqueda y rescate
es la matriz de fuerzas centrífugas y de Coriolis;
o bombardeo de precisión), en el medio civil también
es el vector de gravedad; es el vector de
resultan de utilidad para inspección forestal, vigilan-
fuerzas de los actuadotes, y representa el
cia de tráfico o supervisión de líneas de transmisión o
vector de fuerzas de contacto.
gasoductos. Estas aeronaves pueden ser aviones de ala
M.C.
Francisco Gerardo
fija, dirigibles o helicópteros.
Figura 5. Estructura del Específicamente, C(q) es la matriz Jacobiana del con-
Benavides Bravo pie, el ZMP y el polígono de
Posgrado en junto de restricciones normales y tangenciales
sustentación En general, como en los casos de los vehículos no
Ingeniería Mecatrónica donde k representa la k-ésima restricción nor-
Instituto Tecnológico tripulados terrestres y submarinos, los vehículos aére-
de Nuevo León
mal y tangencial respectivamente y el vector de los
os no tripulados se dividen en categorías, de acuer-
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 43
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 31

El equipo de trabajo del laboratorio de mecatrónica


multiplicadores de Lagrange asocia- dos; Finalmente, el vector compuesto de los pares para el
del CIIDIT actualmente desarrolla leyes de control no
representa el vector de coordenadas generalizadas. tobillo en apoyo se expresa en la ecuación 11, y la figura 7
lineales para controlar las funciones requeridas de los
muestra dónde actúan.
drones existentes. Estas leyes están basadas principal-
TÉCNICA DE LA RAZÓN TOTAL DE CAMBIO
mente en el conocimiento de la dinámica (generalmente
DEL MOMENTO ANGULAR
no lineal) de los sistemas y la obtención de un modelo
La razón total de cambio del momento angular es
dinámico tanto para los dirigibles como para los he-
una cantidad física que ha sido utilizada para generar
licópteros.
trayectorias de marcha de sistemas caminantes [6], [7]. El
punto de momento cero (ZMP) [1,2] o las técnicas basadas
Los modelos obtenidos están basados en expresiones
en fuerzas de contacto normal y tangencial usan la razón
lagrangianas para la energía del sistema. Mediante la uti-
total de cambio del momento angular. La expresión formal
lización de estos modelos, se pretende diseñar estrategias
del vector P está derivada en función del momento angular
de control para seguimiento de trayectorias y algún tipo de
( P) como: CONCLUSIONES
estabilización robusta para compensar posibles inexacti-
En este trabajo se han presentado las
do con su nivel de autonomía. En la mayor parte de las tudes del modelo. Dichos algoritmos serán validados en
técnicas para el cálculo del punto de
aplicaciones actuales los UAVs son teleoperados, como pruebas experimentales sobre los prototipos existentes.
momento cero y su relación con la razón Figura 7. Los
los llamados drones, que no son parecidos a aeronaves
total de cambio del momento angular. pares de los
radiocontroladas, aunque los misiles de crucero pueden CONCLUSIÓN
Dichas cantidades físicas han demostra-
operar de forma autónoma, con base en la información Se presentaron las principales características detobillos los ve-son
do ser útiles en la ejecución de trayec- aplicados a
del terreno, así como en la información obtenida de otras hículos no tripulados más representativos, así como los
cada pierna.
torias en tres dimensiones de algunos
fuentes, como el sistema global de posicionamiento (GPS, desafíos científicos más importantes para desarrollar ple-
robots bípedos. Se abordó la similitud
por sus siglas en inglés). namente esta tecnología.
donde Gi es la posición del centro de gravedad del i- entre estas cantidades y los utilizadas
Como se menciona, las ventajas ofrecidas por los ve-
ésimo eslabón y PGi es el vector formado entre P y Gi; mi es en la marcha humana. Se mostró sólo
Una ventaja evidente de los UAVs (tanto teleoperados hículos no tripulados son muy importantes, y en el futuro
la masa del i- ésimo eslabón; Ri es la matriz de orientación la parte que tiene relación directa con
como autónomos) es que no tienen las limitaciones resul- ciertas actividades dependerán del desarrollo tecnológico
del marco del i- ésimo eslabón; Ii y i son la marco del i- el punto de momento cero y los pares
tantes de la capacidad física del piloto. en esta área. La comunidad científica ha hecho grandes
ésimo eslabón respectivamente. P, donde (xP, yP, zP) son sus de la estructura que son los de los to-
esfuerzos para mejorar el des-empeño de los vehículos
coordenadas, es el punto donde la cantidad es calculada. billos. El resto de los pares y la ley de
Las áreas de investigación comprenden el desarrollo de no tripulados, pero aún queda mucho trabajo teórico para
Entonces, el punto C, figura 6, con las coordenadas control para ellos no se abordó.
los sistemas de control de vuelo, concepción de sistemas dotar a los vehículos de una autonomía total.
( x, 0, z), representa el ZMP en función de la razón total
de navegación y el diseño aerodinámico de aeronaves.
de cambio del momento angular P, por lo que se pueden
relacionar el punto de momento cero y las componentes
DESARROLLO DE CONTROLADORES
del vector de la razón total de cambio del momento angu-
PARA VEHÍCULOS NO TRIPULADOS
l a r P y se expresan como:
Un área de primordial interés cuando consideramos ve-
hículos no tripulados es el control de navegación. El resul-
tado de un control ineficiente de trayectoria puede tener
resultados catastróficos, principalmente cuando el vehícu-
lo se desplaza en un medio hostil. Esto es más complicado
aún en el caso del control de vuelo para los UAVs, dado
que un titubeo en vuelo puede llevar a perder la aeronave;
REFERENCIAS
Un estudio completo se ha hecho en [6] y [8]. [1] A. Goswami. Postural stability of biped robots and foot-rotation
además, el sistema de control debe actualizarse a una fre-
indicator (FRI) point, Int. J. of Robotics Research, 18(6):523-533, 1999.
cuencia elevada. [2] Sardain, P. and Bessonnet, G., “Forces Acting on a Biped Robot. Center
Como resultado, el equilibrio se mantiene cuando
of pressure-Zero Moment Point”, Paper accepted for publication in the
hay condiciones irregulares en el suelo. La ley de con- IEEE Transaction on System, Man & Cybernetics, Part A, 2004.
Actualmente, el Centro de Innovación, Investigación y
trol para el cálculo de los pares de la estructura del robot [3] J.A. Rojas. Reporte final de la estancia de investigación en el LMS de
Desarrollo en Ingeniería y Tecnología (CIIDIT), de la Uni-
bípedo no es abordada en este trabajo. la Université de Poitiers. Poitiers, Francia. Under Grant No 03/RPC-R-026.
versidad Autónoma de Nuevo León, cuenta con varios 2004.
prototipos de vehículos no tripulados, en los cuales se [4] P.B. Wieber, “On the Stability of Walking Systems”, Proc. of the Int.
implementarán algoritmos de control de navegación. En- REFERENCIAS
Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, Tsukuba, Japan,
2002, pp.53-59.
tre los prototipos se encuentran helicópteros y dirigibles
[1] [5] P.B.
A. L. Wieber. “Constrained
Meyrowitz, dynamics
D. R. Blidberg, y R. C.and parametrized control in
a escala. biped walking”.
Michelson. In Proc.Vehicles”.
“Autonomous of the 2000 Int. Conf. on mathematical Theory of
Proceedings
Networks
of the and Systems.
IEEE, Vol.84, No. 8, Agosto de 1996.
Figura 6. Puntos [6] Mitobe, K., Capi, G., Nasu, Y., “A new control method for walking
Estos prototipos deben desempeñar ciertas funciones,
claves en el cálculo [2] robots based on
K. P. Valavis, D.angular
Gracanin,momentum”, Mechatronics
M. Matijasevic, R. 14, pp., 163-174,
a fin de cumplir
del ZMP. sus tareas exitosamente. Estas funciones 2004. y G. A. Demetrius. “Control Architecture
Kolluru,
son: navegación, estabilidad y control del vehículo, sen- for [7] Kajita, S., underwater
autonomous Yokoi, K., Saigo, M. and
vehicles”. Tanie, K., “Balancing a humanoid
IEEE
sado remoto, comunicaciones robustas. De éstas, el con- robotSystems,
Control using back drive concerned
Diciembre 1997. torque control and direct angular
momentum feedback”, Proc. of the 2001 IEEE ICRA, pp. 3376-3382.
trol de navegación y la estabilidad son esenciales para el
[3] [8] Sano, A. and
B. Ludington, E. Furusho,
Johnson, J. “Realization
and G. of natural dynamic walking
control de vuelo del sistema UAVs. Implícitas en estas dos using the angular
Vachtsevanos. momentum
“Augmenting UAVinformation”,
autonomy” IEEE Proc. of the 1990 IEEE ICRA,
funciones están el control de los accionadores y las leyes pp. 1476-1481.
Robotics and Automation Magazine, Septiembre
de control. de 2006.
28 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
44 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

MODIFICACIÓN DE TÉCNICAS Todas estas ventajas se traducen en resultados exce-


Tele-programación, Tele-control y Tele-operación
Las técnicas para las operaciones cardíacas desarrolladas lentes, con menores porcentajes de mortalidad y morbi-
en el pasado se modificaron para usarlas de manera míni- lidad para los pacientes.

Robots controlados a través de Internet


ma invasiva. El procedimiento principal se mantiene igual
en términos de resultados y objetivos en general.
Empero, las ventajas de cirugía robótica son muchas.
IMÁGENES TRIDIMENSIONALES
En estas operaciones, el cirujano controla los brazos ro-
En la cirugía mínima invasiva y robótica hay menos com- bóticos a través de la consola. Los brazos se utilizan con
plicaciones y problemas. La estancia en el hospital es más diferentes intrumentos que se intercambian en la sala de
corta. El regreso a las actividades normales ocurre más operaciones. El brazo central se utiliza para la cámara, que
INTRODUCCIÓN
rápidamente después de una intervención mediante la ci- es en realidad una doble cámara. Con esta doble cámara y
El acceso remoto a equipos de laboratorios complejos,
rugía robótica, y con el uso de ésta el riesgo es menor para el programa computarizado, la imagen que el cirujano ve
modernos y costosos representa un tema atractivo y de
la gran mayoría de los pacientes. a través de la consola es tridimesional. Al tener la imagen
gran interés, tanto para la investigación y para la enseñan-
Asimismo, la recuperación postoperatoria es más rá- en tercera dimensión, el cirujano puede ejecutar su cirugía
za, como para aplicaciones industriales. Actualmente, el
pida, y hay una tendencia hacia menor uso de transfu- con mayor precisión. Los otros dos o tres brazos se usan
estudio y la aplicación de la robótica en los diversos cam-
siones de sangre. El dolor postoperatorio disminuye gran- para instrumentos quirúrgicos.
pos de la ingeniería es uno de los temas que ha adquirido
demente; las cicatrices son reducidas a varias incisiones Los instrumentos quirúrgicos se intercambian bajo la
gran interés, debido a los grandes avances tecnológicos, y
de un centímetro y una de cinco centímetros, como se ven supervisión y dirección del cirujano. Estos instrumentos
en particular a la Internet.
en las figuras 4 y 5. tienen movimiento en todas direcciones, a fin de facilitar
La enseñanza y la investigación en el área de la robóti-
el procedimiento, minimizando la incisión. Estos instru-
ca son unas de las prioridades que desafortunadamente
mentos proveen más destreza para el cirujano en un área
se ven limitadas por los altos costos en equipamiento y
limitada. Los instrumentos se han desarrollado específi-
en mantenimiento de estos equipos, lo que hace que estos
camente para el robot, y son muy parecidos a los intru-
laboratorios sean exclusivos de algunos centros de inves-
mentos usados en la cirugía convencional.
tigación e instituciones educativas.
La cirugía convencional es todavía la manera prevale-
Varias plataformas experimentales, distribuidas en
ciente de corregir problemas cardíacos, ya que no todos
diferentes laboratorios en el mundo, son accesibles en
los pacientes que requieren cirugía cardíaca son candida-
línea a través de la Internet, lo que ha motivado que
tos para intervención con el uso del robot.
nuevos campos de la ingeniería se desarrollen en esta
Los pacientes con bloqueos en las arterias coronarias
dirección, como es el caso de la tele-robótica, que per-
del lado izquierdo del corazón tienen una posibilidad más
mite a un operador supervisar el control de estos sistemas
Jesús de León Morales alta de ser candidatos a cirugía con el uso del robot.
de manera remota.
La mayoría de los pacientes con condiciones que
Se han desarrollado técnicas de cooperación hombre–
afectan la válvula mitral, particularmente regurgitación
máquina en los niveles de programación, control y trans-
mitral (la válvula no cierra por completo) son candidatos

L
a red de Internet proporciona un excelente medio misión de información, a fin de proporcionar al usuario
para cirugía asistida por el robot, y hasta la fecha los re-
que permite
Figura 4 Cirugía el desarrollo
de ”bypass” de nuevas tecnologías de servicios que permitan la transmisión de información de
de coronarias.
sultados obtenidos han sido paralelos a los resultados con
comunicación para diversas aplicaciones. Una que una manera simple, y que además sean accesibles a mucha
la cirugía tradicional, pero con recuperación más rápida y
ha tenido un desarrollo importante es la creación de labo- gente que cuente con recursos multimedia.
estancias más breves en el hospital.
ratorios remotos dedicados a la robótica. El acceso remoto La potencialidad de los laboratorios remotos para el
Todas estas cirugías y técnicas son todavía muy nue-
a laboratorios de alto nivel ofrece un medio económico control de robot [8], y en particular el uso de la Internet
vas y se continúan refinando. La tecnologia sigue avan-
y excelente para la enseñanza a distancia, para la inves- como canal de comunicación, están al alcance de los es-
zando, y se llevan a cabo los estudios conducentes a
tigación y para la experimentación remota. Algunos tra- tudiantes o de los investigadores desde diferentes partes
confirmar los buenos resultados y continuar el progreso
bajos publicados proponen plataformas robóticas para el del mundo ([1], [10], [4], [2], [17], [14]), por lo que varios
en la cirugía cardíaca. La instrumentación también está
acceso a laboratorios experimentales basados en Internet; trabajos publicados, basados en experimentación remota
siendo modificada, para adaptarla mejor a procedimien-
sin embargo, es necesario que estas plataformas dispon- en plataformas robóticas, están siendo utilizados como
tos mínimo invasivos.
gan de una buena arquitectura, de una clara metodología una excelente alternativa para acceder a equipos remotos
Para más información, los interesados pueden comuni-
para su operación y que además faciliten la integración de ([2], [17], [7], [15]).
carse a nuestro Centro de Cirugía Minima Invasiva Cardio-
los elementos tanto en software (SW) como en hardware Por otro lado, para tratar de resolver el problema de
vascular y Torácica, en San Antonio, Texas 210-615-6626
(HW). verificar los algoritmos obtenidos para el control de robots
o enviar correo electrónico a drotero.cmics@gmail.com.
En este trabajo se presenta una plataforma de ac- u otros procesos en tiempo real, se aprovechan las venta-
También pueden encontrar más información a través de
ceso remoto basada en una programación multicapa que, jas que ofrece la red de computadoras de los sistemas de
nuestra página de internet www.CMICS-SA.com y a través
además de facilitar la integración entre HW y SW, ofrece el comunicación y de tele-operación. Además, el desarrollo
de la página de internet del robot DaVinci.
acceso a los diferentes esquemas de tele-presencia: tele- de estas nuevas herramientas permite la posibilidad de
operación,
Figura tele-control
5 Cirugía de y tele-programación. Finalmente, usar estos equipos para la enseñanza y la investigación
válvula mitral.
Como todos los procedimientos nuevos, se debe seguir
Doctor Jesús se muestran las pruebas experimentales del esquema pro- en los campos de la tele-robótica, tele-operación y tele-
de León Morales el progreso de una manera cuidadosa, para estar seguros
Centro de Innovación,BREVE puesto sobre un robot hexápodo localizado en el Centro presencia.
HOSPITALIZACIÓN de que los pacientes reciban el mejor procedimiento con
Investigación y de Innovación, Investigación y Desarrollo en Ingeniería y Las áreas de aplicación de estos campos de la ingenie-
Desarrollo en IngenieríaLa estancia en el hospital es más corta para los pacientes los mejores resultados y menores complicaciones. El mun-
Tecnología de la Universidad Autónoma de
y Tecnologíade cirugía robótica. El promedio de internamiento en elNuevo León ría son muy diversos, entre los cuales podemos mencio-
do de la cirugía cardíaca continúa cambiando diariamen-
Universidad Autónoma (CIIDIT), Apodaca, México, y controlado desde el Institute nar las espaciales, donde diferentes satélites o estaciones
de Nuevo Leónhospital para pacientes de bypass es de dos días, y de tres te, con el objetivo de mejorar el cuidado de los pacientes
de Recherche en Communication et Cybernetique de Nantes son tele-operadas o tele-controladas desde los centros
drjdeleon@dias para pacientes de reparación de la válvula mitral. cardiovasculares.
gmail.com (IRCCyN), Nantes, Francia. de mando; la exploración submarina, y en particular, la
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 45
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 29

exploración de campos petroleros submarinos. Además, La principal característica de esta herramienta es su

Técnicas de equilibrio
se tienen otras áreas, como limpieza de desechos tóxicos,
aplicaciones médicas, como el tele-diagnóstico y la tele-
cirugía, o la explotación de minas.
en el cual no exista un momento que nos haga volcarnos
arquitectura multicapa, la cual permite una buena inte-
hacia el frente, hacia atrás o hacia alguno de los lados. Por
gración de los elementos, tanto en hardware (HW) como
eso precisamente se llama punto de momento cero.
en software (SW).

en robots bípedos
Otras áreas muy atractivas e interesantes se desarro-
llan actualmente, como el control de aviones, de automó-
viles y de trenes, por mencionar algunas.
En el proceso de nuestra marcha estamos en la búsque-
da constante de ese punto para mantener el equilibrio.
ORGANIZACIÓN
Afortunadamente, nuestro cerebro hace esos complejos
Este trabajo está organizado de la siguiente manera: en
cálculos de manera transparente, y ordena a cada uno
J. Antonio Rojas Estrada la Sección 2 se introducen los conceptos de tele-control,
de los músculos de las piernas actuar de cierta forma e
EXPERIMENTACIÓN REMOTA tele-operación y tele-programación. En la Sección 3, se
intensidad, con el fin de no perder el balance.
En otro orden, en la experimentación remota existen va- propone un esquema basado en una arquitectura multi-

L
a habilidad de los seres humanos para caminar es Existen dos tipos de marcha: marcha estáticamente es-
rios esquemas basados en canales de comunicación llama- capa. En la Sección 4, se presenta una descripción del labo-
algo que aprendemos desde la infancia y se nos table y marcha dinámicamente estable. En el primer caso
dos esquemas de tele-presencia. Mediante instrumentos ratorio remoto propuesto. En la Sección 5, una aplicación
queda de manera permanente. El resto de nuestra hay garantía de equilibrio, puesto que el robot siempre se
de medición especiales –sensores- e infraestructura tec- del esquema propuesto es aplicada a un robot hexápodo
vida es un proceso que realizamos de manera inconsciente asegura de que la proyección de su centro de gravedad
nológica -pantallas graficas, transmisión de voz, imágenes localizado en el Centro de Innovación, Investigación y
y paralela con otras actividades. En este artículo se abor- caiga dentro del área de la superficie de
y datos- el humano puede hacerse sentir presente en un Desarrollo en Ingeniería y Tecnología de la Universidad
dan las técnicas de equilibrio que son implementadas en contacto del pie con el suelo. El segundo
lugar remoto, aun y cuando no esté realmente ahí. Autónoma de Nuevo León (CIIDIT), Apodaca, México, y
robots bípedos. caso concierne a un proceso de marcha,
Algunos de los esquemas son: i) tele-operación, ii) tele- controlado desde el Institute de Recherche en Commu-
Esta parte en el diseño de un robot bípedo es muy donde el equilibrio se garantiza, siempre y
programación y iii) tele-control. En [9] y [5] se mencionan nication et Cybernetique de Nantes (IRCCyN), Nantes;
compleja, ya que el robot no es un ser humano que apren- cuando se mantenga el ciclo de la marcha
algunos resultados relacionados con la tele-operación. Por Francia. Finalmente en la Sección 6, se presentan algunas
de la actividad y la retiene; por el contrario, tiene que eje- de manera completa y regular.
otro lado, en [3] y [18], los autores proponen un esquema conclusiones y recomendaciones.
cutar el proceso como si fuera la primera vez. Si en un El ciclo de la marcha comprende el
de telecontrol. En otros trabajos, por ejemplo en [16] se
momento dado el robot no tiene la información de lo que apoyo simple y el doble apoyo. La mar-
analiza el retraso de tiempo en los sistemas de telecomu- 1. ALGUNOS CONCEPTOS
tiene que hacer, esto propiciará inevitablemente una caída. cha humana es en realidad la marcha
nicación, y en [12] se estudia la estabilidad del sistema En esta sección se introducen los conceptos de tele-ope-
En este artículo se exponen algunas técnicas de equilibrio dinámicamente estable. La diferencia en-
retroalimentado con control remoto. ración, tele-control y tele-programación.
de robots bípedos. tre las dos marchas se puede explicar de
Otros autores proponen plataformas que sólo se utili- Tele-operación es definida como la operación continua,
la siguiente forma: En la marcha estática-
zan para el accionar remoto de los equipos; por ejemplo, directa y remota de equipos remotos (ver figura 2). A par-
INTRODUCCIÓN mente estable, el proceso puede ser “con-
los robots, ([9], [5], [18]). Finalmente, pocos trabajos han tir de la introducción de la tecnología de tele-operación,
Uno de los principales problemas en el proceso de la mar- gelado” en cualquier momento, y el robot
sido publicados acerca de la programación remota (ver, fue posible el desarrollo de interfaces capaces de propor-
cha humana ocurre cuando uno de los pies está volando, conservará el equilibrio, dado que el centro
por ejemplo [15]). cionar una interacción satisfactoria entre el hombre y el
mientras el otro está en contacto con el suelo. Si bajo el pie de gravedad está proyectado justo debajo
equipo experimental remoto. Por otro lado, el principal
de apoyo el suelo presenta una imperfección, la siguiente del pie de contacto. Contrariamente, en la
TELE-PRESENCIA objetivo del tele-control es extender la distancia entre
fase del proceso de la marcha puede presentar problemas marcha dinámicamente estable, al momen-
Sin embargo, para que un laboratorio remoto dedicado a la los dispositivos de control y el equipo a controlar. La
y conducir a una caída. La razón, es que seguramente los to de ser “congelado” el proceso, el robot
enseñanza e investigación sea funcional, debe ser capaz de distancia entre éstos se ha incrementado gracias al desa-
pares mecánicos para los actuadores de las piernas ya es- perdería el equilibrio.
ofrecer diferentes esquemas de tele-presencia. Esto pue- rrollo tecnológico de la Internet (ver figura 2).
tán calculados y asignados, Al primer tipo de marcha también se le
de ser fácilmente apreciado a partir de la figura 1, (ver de- conoce como transferencia de carga. En
sin tomar en cuenta la im-
talles en [1]) donde una comparación entre los diferentes la figura 2 se muestra un robot bípedo de
perfección en la superficie
métodos de enseñanza, tomando en cuenta la efectividad talla humana diseñado para pruebas de
de contacto. laboratorio en trayectorias de marcha y
de la enseñanza, el tiempo y el costo por estudiante, es
En la figura 1 se muestra técnicas de equilibrio. Figura 2. Robot bípedo [3]
esquematizado en la figura 1.
un esquema de la situación
que se aborda. De manera
simple, se podría decir que
si en un momento dado la POLÍGONO DE SUSTENTACIÓN
proyección del centro de O ENVOLVENTE CONVEXA
gravedad del robot sale El polígono
Figura de de
2. Esquemas sustentación
tele-control, o envolvente convexa
tele-operación se com-
y tele-programación.
del área delimitada por los pone uniendo las figuras geométricas de los pies o la figu-
Figura 1. El caso (a)
pies, habría una pérdida de muestra pérdida del ra geométrica del pie mismo. En la figura 3 se muestra
La figura 2.A muestra un esquema de tele-operación
equilibrio. Existe una técni- equilibrio. Caso (b) el polígono de sustentación para el caso de simple apoyo
equilibrio mantenido.a través de la Internet, trabajando con un canal simple de
ca muy eficaz, ampliamente para dos formas de pie: la de un robot y la de un huma-
comunicación. Este canal es usado para cambiar o ajustar
explicada en el trabajo de no.
los parámetros de los dispositivos de control y/o de la
M. Vukobratovic y B. Borolav, investigadores inventores de
Figura 1. Estudio comparativo entre laboratorios
planta. Sin embargo, los efectos de estos cambios depen-
la técnica que lleva el nombre de punto de momento cero
in situ y remotos. derán únicamente de lo que suceda en la capa del servi-
o ZMP (del inglés “zero moment point”) [1,2], que es la que
dor. César Guerra Torres
actualmente se aplica en la mayoría de los robots bípedos Centro de Innovación,
Entonces, tomando como referencia la figura 1, en este
hasta ahora construidos. Investigación y
trabajo se introduce una plataforma llamada Tele-op- La figura 2.B muestra un esquema de tele-control me- DoctorenJ. Antonio
Desarrollo
Lo sorprendente es que nosotros, los seres humanos, Rojas Estrada
3. Polígono de Ingeniería
ción, la cual ofrece una alternativa para el uso de labo- diante la Internet, en la cual dos canalesFigurade comunicación
nos regimos por esta técnica, pero de manera incons- Instituto Tecnológico
sustentación para apoyo y Tecnología
ratorios remotos para la enseñanza y la investigación son requeridos (sistema en lazo cerrado), i.e. el camino de Nuevo
Universidad León
Autónoma
ciente (la aplicamos desde el momento en que aprende- simple
en robótica, usando los esquemas de tele-presencia: tele- de transmisión Ch1 y el camino de retroalimentación Ch2. Posgrado
de Nuevo Leónen Ingeniería
mos a caminar). Dicha técnica consiste en encontrar un Mecatrónica
cguerratorres@gmail.
operación, tele-control y tele-programación. Existen diferentes interpretaciones acerca del concepto
punto en la superficie de contacto del pie con el suelo, com jarojas2001@
yahoo.com.mx
26 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
46 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

la paciente y en una movilidad más temprana después de


de tele-programación. Una de ellas está relacionada con usando el servidor serial (RS232 Server), ii) usando los ser-
la cirugía.
la idea de extender la distancia entre el programador de vicios WinSock y, ii) usando la interacción entre PHP script,
Las pacientes no sufren incisión en el abdomen, sino
software y el microcontrolador o el tablero de control. La la librería DLL y los servicios WinSock en el segundo nivel
cuatro punturas de menos de un centrímetro, lo cual tam-
otra está relacionada con el uso de dos sistemas, uno lla- del esquema.
bién se traduce en menos dolor.
mado maestro y el otro esclavo, separados por un canal de Si el servidor serial es utilizado, entonces el puerto se-
En nuestra experiencia con las primeras 150 cirugías
comunicación. En [20], los métodos de tele-programación rial de la plataforma es compartido, a fin de establecer la
robóticas no tuvimos ninguna infección seria como resul-
están basados en la tele-operación. comunicación remota con el hardware del laboratorio.
tado del procedimiento. Se presentaron algunas infeccio-
nes urinarias debido a la presencia del catéter en la vejiga
2. ESQUEMA BASADO FORMA OPERACIONAL DE LA PLATAFORMA
(lo cual es muy frecuente en cualquier tipo de cirugía).
EN PROGRAMACIÓN MULTICAPA Cuando se desea utilizar los servicios de programación
El 90 por ciento de las pacientes tienen una estancia
Introduciremos ahora una descripción del software uti- remota, el esquema de la figura 3 abre un canal de comu-
hospitalaria de menos de 24 horas. Las hacemos comer
lizado para el diseño de la plataforma de control remoto nicación con el fin de compartir los servicios de comuni-
una dieta normal tan pronto como despiertan de la anes-
de equipos a través de la Internet. cación serial (RS232), y realizar la programación remota.
tesia. Son dadas de alta sólo con analgésicos por via oral, y
Si se desea utilizar los servicios de control remoto,
por lo general regresan al trabajo o a sus actividades nor-
entonces el esquema mostrado en la figura 3 abre más
males en un periodo de aproximadamente dos semanas.
En la figura 3 se opciones de comunicación. La primera opción es similar
muestra la arquitec- al método de programación remota; sin embargo, en este
EL ENTRENAMIENTO
tura del software pro- caso el tablero de control y el equipo (robot) están sepa-
Ni son todos los que están, ni están todos los que son.
puesto, el cual es más rados.
La cirugía robótica no es para todos los pacientes ni para
efectivo que los es- La segunda alternativa de control remoto es mediante
todos los cirujanos. Existen aún muchas limitantes, tanto
quemas aplicados de el uso del WinSock, la cual es similar al método anterior,
en la tecnología como en las aplicaciones anatómicas de
tele-presencia clásico, pero en este caso el intercambio de información se realiza
estos procedimientos.
puesto que permite la por módulos de programación en WinSock. Aquí es ne-
Esta tecnología se puede aplicar hoy en día solamente
interacción entre dife- cesario conocer los comandos del controlador con el fin
en especialidades como cirugía general, cirugía cardio-
rentes elementos de de enviar la información a través de Internet al modulo
torácica, urología, ginecología y cirugía pediátrica.
HW y SW, lo que hace WinSock, y entonces este último enviará la información
Figura 3. Arquitectura multicapa propuesta. Otras especialidades aún no se han beneficiado de esta
posible trabajar bajo correspondiente al hardware.
innovativa técnica; sin embargo, se sigue investigando en
los tres esquemas de La tercera opción de control remoto es cuando el es-
nueva instrumentacion para poder ofrecer este beneficio a
tele-presencia, i.e. tele-operación + tele-control + tele-pro- quema permite el acceso al control del hardware, usan-
otras especialidades.
gramación. do una página Web, donde el usuario hace el trabajo del
La mejor inversión que podemos hacer actualmente es
La capa de alto nivel corresponde a la del servidor controlador. En este caso, el esquema de la figura 3 recibe
la de entrenar residentes en cirugía laparoscópica conven-
HTTP, servicios WinSock, servidor Webcam y el servidor de los comandos del usuario por medio de la página Web y
cional (a falta de la disponibilidad de un sistema robótico).
comunicación serial RS232. El segundo nivel del esquema los envía a algún script del PHP. Este último reenvía los
Se ha comprobado que aquellos cirujanos que han sido en-
está implementado por módulos de PHP script, librerías comandos al software correspondiente de control, que se
trenados en laparoscopía durante su especialización, re-
DLL y los servicios de la base de datos. Todos los servicios encuentra en la misma plataforma.
quieren menos tiempo para entrenarse en cirugía robótica
pueden ser compartidos por un servidor tipo VNC. Finalmente, en la operación remota, los esquemas
que aquéllos que no lo hicieron.
Esta distribución de software presenta grandes venta- pueden ser compartidos usando un servidor VNC (Virtual
Los cirujanos acostumbrados a grandes incisiones ab-
jas, entre las cuales se puede mencionar la seguridad en la Network Computer), el cual es un protocolo de comuni-
dominales, y quienes fueron siempre renuentes a adoptar
plataforma, y que ofrece varias opciones para transmitir la cación basado en el protocolo RFB. Éste permite el acceso
técnicas de cirugía micro-invasiva, son los que se enfren-
información hacia el hardware. remoto del “escritorio de otra computadora” localizada en
tan a una curva de aprendizaje más difícil cuando se de-
Capa de Presentación. En el servidor HTTP está en la la Web. El protocolo VNC transmite el teclado y los eventos
ciden a adoptar la cirugía robótica.
capa de presentación. Esta capa contiene varias páginas del mouse de una computadora a otra, transmitiendo la
Sucede como en el caso de las computadoras: cuando
Web con información de los servicios de la plataforma. pantalla gráfica actualizada en otra dirección en la red.
un niño es entrenado desde temprana edad en su uso,
Capa Lógica. En esta capa se tiene la capa de progra-
nunca tendrá las mismas dificultades que aquél que de-
mación. Tres lenguajes de programación son usados en la 3. IMPLEMENTACIÓN DEL LABORATORIO
cidió aprender computación en edad adulta.
plataforma: PHP, VBasic y SQL. En esta capa interactúan En esta sección, se presenta la arquitectura de un laborato-
los bloques: i) “PHP scripts” (los cuales contienen varios rio remoto usado en sistemas de control y robótica. Esta
CONCLUSIÓN:
programas en PHP), ii) el bloque de base de datos MySql y, estructura se muestra en la figura 4.
La cirugía con asistencia de un robot es un concepto viejo
iii) el bloque de las librerías DLL (diseñadas en VBasic). Computadora A. Permite establecer una comunicación
y nuevo al mismo tiempo; antes la soñábamos, y hoy con-
Capa de base de datos. La capa de base de datos con- textual y oral entre un usuario local y el remoto, de modo
tamos con ella.
tiene información de la plataforma, i.e. la lista de usuarios, que esta computadora proporciona una ayuda en línea y
ma y pérdida sanguínea. Éstas son algunas de las mayores
logbook. La capa Lógica y la capa de base de datos confor- utiliza los siguientes paquetes de software gratuitos:
ventajas de este tipo de cirugía. Depende de nosotros, como cirujanos, el establecer e
man el esquema de seguridad de la plataforma. Gracias a •Messenger: Comunicación de Texto y Webcam.
impulsar técnicas quirúrgicas que beneficien a nuestros
esto es posible usar las restricciones proporcionadas por •Skype: Comunicación, Telefonía IP y videoconferen-
MÍNIMA PÉRDIDA SANGUÍNEA pacientes y que les permitan tener sus padecimientos re-
un script de PH, la cual permite el uso de la plataforma cias.
El manejo de los tejidos es muy delicado, lo cual se tra- sueltos con un mínimo de dolor y con una rápida recupe-
solamente si el usuario tiene la autorización. En este caso, Computadora B. Tiene la tarea de compartir varios re-
duce en menor dolor posoperatorio. La pérdida sanguínea ración. Después de todo, estamos en el siglo XXI; es tiem-
PHP interactúa con MySql a fin de validar al usuario. cursos a través de la Internet. La arquitectura propuesta
es mínima, usualmente de 30 mililitros en promedio para po de actuar como una sociedad avanzada y de explotar al
Capa de comunicación. La plataforma proporciona está instalada en esta computadora. Aquí se encuentra ins-
una histerectomía, lo cual resulta en menor debilidad de máximo la tecnología para el beneficio de la humanidad.
diferentes caminos de comunicación con el hardware: i) talado el siguiente software:
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 47

•Matlab/Simulink es usado generalmente para el control la Internet. Vale la pena mencionar que esta arquitectura
de sistemas dinámicos. permite a un usuario remoto acceder a los servicios de
•ControlDesk, herramienta gráfica para controlar en tiem- control, programación y operación de robots localizados
po real los equipos. en el laboratorio de Mecatrónica del CIIDIT en Monte-
•UltraVNC Server, software perteneciente a la familia de rrey, México (ver figura 5).
los VNC. Tele-programación. Aquí el estudiante utiliza el len-
•LogmeIN, servidor VNC. guaje de programación BASIC a fin de programar un mi-
•TCPComm,l servidor de comunicación serial RS232 que crocontrolador llamado PICAXE. En esta plataforma, el
permite compartir los puertos de comunicación serial de estudiante puede usar las instrucciones básicas para pro-
la computadora. El puerto de comunicación serial es usa- gramar los servomotores del robot como lo son: servo,
do comúnmente como medio de comunicación de la PC y goto, serin, serout, pause, if, for
los equipos. Además, el estudiante puede programar el microcon-
•WebcamXP, servidor de imágenes de las webcams. Éstas trolador PICAXE haciendo uso de diagramas de flujos
pueden mostrar los detalles funcionales de los equipos. del método de programación. El diagrama de flujo es un
excelente medio pedagógico, ya que el software muestra
Computadora C. Tiene una interfaz con la tarjeta de una vista panorámica y gráfica de la secuencia de pro-
adquisición de datos (DAQ) y a manera de seguridad no gramación.
comparte ningún recurso en la Internet. Esta computadora Tele-control. La plataforma permite compartir los re-
es usada sólo para compartir la información con la com- cursos del bloque DLL’s del esquema de la figura 3, de
putadora B a través de control remoto. Además, esta com- modo que el estudiante puede diseñar sus propios pro-
putadora protege el acceso a la plataforma (robot) a fin de gramas en VBasic, C, Matlab u otro lenguaje para controlar
evitar daños causados por usuarios no autorizados. el robot. En la opción telecontrol, el estudiante puede dise-
ñar y probar sus algoritmos usando para ello el software
de simulación en modo local; si la capacidad de la red es
adecuada y el retraso en las señales no afecta la estabi-
lidad de los sistemas, entonces se puede probar en línea
con el robot.
Tele-operación. Esta plataforma ofrece los servicios
de tele-operación a los estudiantes, que los pueden uti-
lizar en forma remota. En este caso la plataforma com-
parte los servicios de tele-operación usando los servicios
de Skype y logmeIn.
La figura 9 muestra el esquema de acceso remoto del
robot hexápodo, mientras que la figura 10 muestra un
“screenshot” correspondiente a un experimento desde las
Figura 4. Esquema
del laboratorio remoto. instalaciones de laboratorios de IRCCyN, en Nantes, Fran-
cia.

4. PLATAFORMA EXPERIMENTAL
PARA LA ENSEÑANZA DE LA ROBÓTICA
En el campo de la enseñanza donde se requiere de proce-
dimientos experimentales para reafirmar los conocimien-
tos adquiridos, los laboratorios remotos presentan algu-
nas ventajas con respecto a los laboratorios presenciales.
A continuación mostramos algunas diferencias entre labo-
ratorio remoto y laboratorio presencial:
Horarios flexibles vs. horarios restringidos.
Experimentación individual vs. experimentación grupal.
Acceso desde cualquier computadora vs. acceso sólo al
laboratorio.
Figura 5. Esquema del laboratorio remoto en el Laboratorio de Mecatrónica del CIIDIT.
El autoaprendizaje del estudiante es fomentado.
El estudiante puede auxiliarse de otro medio educativo,
como documentación vía Internet, simulaciones, soft- En la figura 6 se muestran las imágenes del entorno
ware, etcétera. del robot, donde una cámara ha sido colocada sobre el
El estudiante es motivado cuando está viendo los resulta- robot hexápodo, como se puede apreciar en la imagen su-
dos experimentales y comprobando las teorías aprendi- perior izquierda de la figura 10. Por otro lado, para ayudar
das en el salón de clases con resultados reales. al operador, se colocó una cámara externa que muestra al
Ahora presentamos una aplicación de la arquitectura robot y su entorno como se aprecia en la imagen superior
propuesta para el control de robots a distancia utilizando derecha de la misma figura.
24 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
48 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

el herido, un cirujano experto y a larga distancia estabili-


Japón, se piensa que superarán las obtenidas por la in-
zaría al enfermo lo suficiente para sacarlo de un estado
dustria automotriz de dicho país en los años por venir.
crítico y para que pudiera ser trasladado tras las líneas y
Por tal motivo, y tomando en cuenta la importancia
asi poder completar el manejo.
de este campo de la ingeniería, será necesario desarrollar
En teoría, este sistema suena idóneo; pero, en la prác-
nueva infraestructura para la enseñanza y la formación
tica no lo fue tanto. Resulta que el sistema inventado de-
de recursos humanos, que integre en la sociedad y en los
pende íntimamente de la cirugía laparoscópica, y sólo
centros de producción, las nuevas tecnologías que se de-
podía ser utilizado en lesiones intra-abdominales, en
sarrollarán dentro del campo de la robótica.
donde la laparoscopía podÍa ser usada.
En este trabajo se presentó una arquitectura desarro-
Las lesiones que sufren los soldados son muy varia-
llada para el tele-control y la tele-programación, la cual
das, y no siempre en el abdomen, por lo que el sistema
ha sido aplicada en la operación de un robot hexápodo
robótico tendría muchas limitantes.
controlado desde el IRCCyN, de Nantes, Francia, y situa-
Mientras la idea original del sistema robótico fue o-
do en el CIIDIT, Apodaca, México. Esta arquitectura ha
rientada al campo de batalla, las posibles aplicaciones co-
permitido la integración fácil de hardware y de software, y
merciales fueron de más peso, y el proyecto fue abando-
ofrece una excelente herramienta para la experimentación
nado. Posteriormente fue otorgado a la compañía Intuitive
remota y de tele-presencia.
Surgical.
Nuevas áreas de aplicación y de investigación se es-

Cirugía robótica
tán desarrollando gracias a estos nuevos esquemas de
LA COMPAÑÍA
tele-presencia. La tele-robótica es una área que se está
Intuitive Surgical fue fundada en 1995, y en enero de 1999
desarrollando rápidamente gracias a la red de Internet, y
fue lanzado el sistema “Da Vinci”. Fue el primer sistema
permite a muchos usuarios tener acceso a equipos o plata-

en ginecología
Figura 6. Acceso remoto desde IRCCyN, Francia

En la parte inferior izquierda se muestran las computa-


robótico de cirugía aprobado por la FDA (Food and Drug
formas experimentales importantes para la enseñanza y/o
Administration) para cirugía laparoscópica en el área de
la investigación.
cirugía general.
(Pars Secunda) En los años siguientes, la FDA aprobó el sistema “Da
doras del lado del servidor, mientras que a su lado dere- AGRADECIMIENTOS
Vinci” para cirugía torácica y para procedimientos de
cho seSabella,
Vincenzo muestran los comandos para el control del robot.
M.D. Este trabajo fue realizado bajo el financiamiento de la SEP-
urología. Los procedimientos ginecológicos fueron apro-
CONACYT, ECOS-NORD, PAICYT-UANL.
bados en agosto de 2005.

Y
En la figura 7 se muestra la plataforma de control re-
a en una publicación anterior de Conocimiento se En junio de 2000, Intuitive Surgical lanzó su primera
moto desde el IRCCyN a diferentes momentos de la tele-
expuso algo de lo que es la cirugía robótica en el oferta pública al mercado de valores (Nasdaq: ISRG), y en
operación.
área de ginecología. En este nuevo escrito deseo 2003 la compañía compró a su principal competidor, Com-
REFERENCIAS
exponer un poco más sobre la tecnología involucrada en puter Motion, que resultó la única compañía en el mundo
este tipo de cirugía, que de seguro vendrá a revolucionar capaz1.de A. ofrecer
Baccigalup,sistemas de A.
C. De Capua, cirugía
Liccardo,asistida
“Overviewpor robot.
on Development
of Remote Teaching Laboratories: from LabVIEW to Web Services”, IMTC
la medicina y sentará un precedente para futuras mejoras Actualmente hay más
2006, Instrumentation de 860 robots
and Measurement quirúrgicos
Technology Conference, en
Sorrento, Italy, pp. 24-27, April 20006.
en el manejo quirúrgico de nuestras pacientes. el mundo, y la compañia tiene en su haber más de 800 pa-
2. Deborah A. Miele, Benjamin Potsaid, Jhon T. Wen, “An Internet-
tentesbased
internacionales
Remote Laboratoryrelacionadas con esta
for Control Education”, tecnología.
IMTC 2005,
Instrumentation and Proceedings of the American Control Conference,
LOS ORÍGENES Con oficinas principales
Arlington, VA, June 25-27, 2001. en Sunnyvale, California, In-
3. E. Garcia Cecilia, Ricardo Carelli, José F. Postigo, Carlos Soria,
En los años 80, el ejército de los Estados Unidos se em- tuitive“Supervisory
Surgical Control
tiene for
más de 650 empleados en
a Telerobotic System: a Hybrid Control todo el
barcó en un proyecto de cirugía a larga distancia. Existía mundo, Approach”,
y una Control
liquidez Engineering
de más Practice
de 448 11, pp. 805-817, 2003.
millones de dola-
4. Franco Davoli, Senior Member, Giuseppe Spano, Stefano Vignola,
la necesidad de proteger el bienestar de los cirujanos y res. Sandro Zappatore, “Towards Remote Laboratories With Unified Access”,
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement”, Vol 55, No.
no exponerlos a los peligros de estar en las cercanías de 5, OCtober 2006.
5. Housheng Hu, Lixiang Yu, Pui Tsui, Quan Zhou, “Internet-based
los conflictos. El ejército norteamericano tradicionalmente EL SISTEMA Robotic System for Teleoperation”, International Journal of Assembly
manda cirujanos militares al frente de guerra, en centros El sistema quirúrgico
Automation, “Da2, Vinci”
Vol. 21, No. 2003”. es una sofisticada plata-
6. Hyun Chul Cho, Jong Hyeon Parck, “Stable bilateral teleoperation
conocidos como MASH (Mobile Army Surgery Hospital), el formaunder robótica, diseñada
time delay using robustpara efectuar
impedance procedimientos
control”. Mechatronic, Vol.
15: 611-625, 2005.
más famoso de los cuales ha sido el MASH #4077, de la quirúrgicos 7. J. W. Overstreet, A. Tzes, “An Internet-based real-timede
complejos, mediante la utilización cirugía
control
serie televisiva. engineeringinvasiva.
mínimamente laboratory”, IEEE control Systems Magazine, 19(5):19-34,
1999.
Sin embargo, estos centros de atención al soldado le- El 8.sistema
M. Cobby,consiste enDurrani,
D. Nicol, T.S. una consola para“Teaching
W.A. Sandham, el cirujano,
electronic engineering via the Worl Wide Web”, IEEE Colloquium
sionado se encuentran aún hoy en día en lugares muy un robot que Based
Computer se conecta
Learning inalElectronic
paciente, con cuatro
Education, brazos
London, U.K., pp.
7/1-11.
Vincenzo Sabella, cercanos a las líneas de conflicto, por lo cual se incurre interactivos, un sistema
9. Meng Wang, James N.K.de Liu,video en Control
“Interactive tercera fordimensión,
Internet-based
M.D. en la pérdida colateral de personal médico que sucumbe e instrumentos con una patente
Mobile Robot Teleoperation”, exclusiva
Robotics and Autonomous llamada
System 52,En-pp.
Jefe del Departamento 160-179, 2005.
de Ginecología bajo el fuego del enemigo. doWrist10. M.(endo-muñeca), que
J. Callaghan, J. Harking, M.reproduce
El Gueddari, ATM fielmente
McGinnity, los
LP Magure, “Client-Server Architecture for Collaborative Remote
y Obstetricia movimientos de laProcedings
Experimentation”, articulación metacarpiana
of the ICITA (muñeca)
2005, 0-7695-2316-1/05
Hospital Saint
Figura Lukes remoto
7. Acceso desde IRCCyN,
SISTEMA “DA VINCI” Francia IEEE.
del cirujano. La “EndoWrist” robótica excede la movilidad
11. M.J. Finley “Tele-learning: The killer app?”, Guest Editorial, IEEE
Instructor de Cirugía
A fines de esa misma década, se desarolló el prototipo natural de la muñeca
Common, humana,
Mag, Vol. 37, refina los movimientos del
No 3, pp.80-81.
Robótica 12. Ning Xi, T.J. Tarn, “Stability analysis of non time references
en Estados Unidos, original del sistema “Da Vinci”, en el Standford Research cirujano y filtra el temblor natural
Internet.based Telerobotic System”, de los
Robotic movimientos
and Autonomous de
Systems
con patrocinio 5. CONCLUSIONES 32 (2000), pp. 173-178, 2000.
Institute, bajo contrato de la Armada Estadounidense. las manos.
13. Peter F. Hokayen, Mark W. Spong , “Bilateral teleoperation: Anse
En caso de movimientos bruscos, el robot
de Intuitive Surgical En los próximos años, la robótica tendrá un impacto muy historical
El sistema debería incluir un robot que pudiera ser “co- “congela” y nosurvey”,
permite Automatica
que haya 42 (206): 2035-2057
lesiones no intencionadas
San Antonio, Texas importante en la actividad económica de un país. Por men- 14. P.K. Imbrie, Seetha Raghavan, “Work in Progress - A Remote e-
vsabella@ nectado” al herido por un soldado paramédico que esuvie- a los tejidos.
LaboratoryEl forvisor
Studenttridimensional tiene
Investigation, Manipulation un
anddetector
Learning”, de35th
cionar la importancia de este argumento, las ganancias ASEE/IEEE Frontiers in Education Conference, Indianapolis, October
inshumacher.com se viajando con las tropas. Una vez conectado el robot con la atención 2005. del cirujano en el campo quirúrgico, y en caso
económicas de la industria relacionada con robótica en
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 49

ViRbot: un sistema
para operar robots de servicio
Jesús Savage

L
os robots de servicio son sistemas de software y tres dimensiones en monitores planos de dos dimensiones,
hardware, consistentes en una serie de dispositivos permite visualizar diversos robots virtuales, los cuales son
electrónicos y electromecánicos, y que se ubican en una simulación veraz de los reales: pueden aparentar las
ambientes dinámicos y complejos. Todas estas caracter- mismas órdenes, con ligeras variaciones (ver figura 2).
ísticas les dan una cierta autonomía, la cual radica en su
capacidad de tomar decisiones a partir de una represen-
tación interna del mundo.
Así, los robots deben tener dos capacidades bási-
cas: adaptabilidad (para reaccionar en forma oportuna
y apropiada a sucesos imprevistos, modificadores de su
medio) y determinación (para escoger las acciones apro-
piadas para lograr sus objetivos). Figura 2. Robot real y robot virtual.
Además, deberán atacar los problemas, tanto los rela-
cionados con la adaptación al medio, como con la determi- SENSORES Y SIMULADOR
nación para perseguir sus metas de manera eficaz, aplican- El robot cuenta con sensores internos y externos. Los
do procedimientos probados en situaciones rutinarias. primeros le indican sus propias condiciones; los segun-
La figura 1 muestra el sistema ViRbot, en el cual pue- dos le sirven para captar su entorno.
den probarse algoritmos para los robots de servicio. Los Cuando se simula una acción con el robot virtual, se
módulos de este sistema se describen a continuación: recurre a diversos modelos matemáticos para calcular los
valores sensados, de manera que reflejen los reales.

TAREAS DEL ROBOT


E INTERFAZ HOMBRE-ROBOT
A lo largo del día, el robot debe realizar diversas tareas,
conforme a la hora de su programación.
Es muy importante la interacción con los humanos, para
que los robots sean capaces de reconocer las órdenes da-
das por una persona en forma natural. Por ejemplo, cuan-
do una persona dice: “Robot, tráeme mis zapatos”, éste
deberá reconocer cada palabra pronunciada, y el signifi-
cado global de la oración. Por otra parte, el robot deberá
responder con voz sintetizada y agradable.

PERCEPCIÓN
El Módulo de Percepción obtiene una representación
simbólica de los datos que vienen de los sensores, de
las tareas del robot y de la interfaz hombre-robot. Con
esa representación simbólica se genera una creencia.
Ejemplo: en la figura 3, la representación simbólica
genera dos postulados dudosos: “o hay un agujero ade-
lante del robot o hay una sombra enfrente de él”.

Es otro módulo el que Doctor Jesús Savage


Departamento
permite a la máquina de Procesamiento
discernir y optar. de Señales.
Figura 1. Sistema para controlar robots móviles ViRbot. Facultad de Ingeniería /
UNAM savage@
servidor.unam.mx
Ingeniero Fernando
EL AMBIENTE VIRTUAL Lepe-Casillas
Una interfaz gráfica de tres dimensiones, la cual utiliza Figura 3. Edna Márquez
Sombra enfrente Laboratorio de Proyectos
técnicas de graficación para poder representar objetos de de un robot. Especiales
22 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
50 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

EL CARTÓGRAFO Y LA REPRESENTACIÓN
DEL CONOCIMIENTO
Sistemas de visión
manera parcial problemas específicos, como buscar un
objeto, tomarlo, dejarlo en otro lugar, etcétera.
El Cartógrafo es un módulo con mapas del medio ambien-
te, y se encarga de ubicar al robot dentro de ellos (ver
figura 4).
para robots
EL PLANEADOR
El Planeador intenta alcanzar cada una de las metas, para
lo cual consulta al Banco de Procedimientos, escogiendo y
Carlos Pfeiffer aquéllos que logran realizar de momento cada
reuniendo
objetivo. Para ello recurre a técnicas de inteligencia artifi-

L
cial. La inteligencia artificial es un área de las ciencias
a vista es sin duda el más complejo de nuestros
computacionales encargada de representar acciones in-
sentidos. Nos permite realizar actividades cotidia-
teligentes, como el manejo de lenguaje natural, la visión,
nas, como desplazarnos sin chocar, escoger nuestra
la toma de decisiones y el razonamiento, entre otras, en
ropa, identificar una fruta madura, manipular herramien-
sistemas de cómputo. Un robot aparentará inteligencia
tas, manejar, reconocer a las personas y objetos con los
mientras dichas técnicas se apliquen en forma correcta.
que interactuamos. Éstas son sólo unas cuantas entre una
posibilidad inmensa de actividades.
COMPORTAMIENTOS DE REACCIÓN
Cuando hablamos del sentido de la vista, inmediata-
Y SISTEMAS DE CONTROL
mente pensamos en los ojos, los órganos que nos permi-
Ante el conjunto de acciones que debe realizar, el robot
ten captar la luz reflejada o producida por los objetos, y
registra una serie de comportamientos para evitar obs-
convertirla en señales eléctricas que son trasmitidas al ce-
táculos, o de reacciones ante sucesos no previstos por el
rebro. Sin embargo, es precisamente en el cerebro donde
Planeador. Algunos de estos comportamientos imitan las
Figura 4: Mapa del medio ambiente. se realizan las operaciones más complejas del sentido
estrategias de ciertos insectos, como el bordear los obje-
de la vista. El cerebro se encarga de interpretar las señales
tos para reconocerlos.
eléctricas producidas en las retinas de los ojos, procesar-
En cuanto al módulo de Representación del Cono- Además, se aplican sistemas convencionales de con-
las y tomar las decisiones adecuadas para realizar las acti-
cimiento, en él se plasma el conocimiento a través de dis- trol, lazos de retroalimentación típicos para controlar el
vidades mencionadas líneas arriba.
tintas “reglas causa–efecto”, las cuales complementan la funcionamiento de los motores del robot.
Nuestro sentido de la vista es estéreo o binocular; esto
percepción, y “reglas condición–acción”, indicadoras estas
es, cada ojo percibe las imágenes desde una posición lige-
últimas de las acciones que se han de desarrollar ante las APRENDIZAJE
ramente diferente. El cerebro utiliza la disparidad entre
distintas condiciones. Sin embargo, para poder convivir con los seres humanos,
ambas imágenes para obtener información tridimensional,
un robot tiene que tener dos capacidades más: corregir
como relieves, profundidad y distancia relativa a que se
EL MODELO DEL MUNDO sus errores y aprender cosas nuevas. En la actualidad,
encuentran los objetos.
Con la información que le proporcionan los dos módu- existen varios métodos para que los sistemas artificiales
En la actualidad, los
los anteriores, el módulo Modelo del Mundo se enfrenta aprendan, como son los algoritmos genéticos, las redes
VISIÓN ARTIFICIAL
a varios postulados dudosos, y debe validar o desechar Bayesianas y las neuronales artificiales y la programación
dispositivos para
cada uno. La aceptación o rechazo de algunas de estas
La disciplina conocida como “Visión Artificial” busca cons-
genética.
truir sistemas basados en la captación y análisis de la ener-
adquirir las imágenes
creencias determinará en el robot la conducta que de-
berá seguir.
casi siempre consisten en Una escena matutina en 2206
gía luminosa reflejada por los objetos, para obtener infor-
mación que nos permita realizar actividades similares a
Así, continuando con el ejemplo referente a las creen-
(cuento corto)
las que nos permite el sentido de la vista. Un sistema de
cámaras con elementos
cias o hay un agujero adelante del robot o hay una som-
bra enfrente de él, tenemos lo siguiente: ahora el módulo
visión artificial debe contar con uno o más dispositivos
para “adquirir imágenes”, y una computadora u otro dis-
ópticos y mecánicos
Modelo del Mundo pregunta al Cartógrafo si tiene regis- Doctor Jesús Savage
positivo digital programable, para procesar y analizar la
trado un hoyo alrededor de las coordenadas en donde se Edna Márquez
para captar y enfocar la
localiza el robot.
imagen, extraer información útil y tomar decisiones.
Fernando Lepe-Casillas
En la actualidad, los dispositivos para adquirir las
luz que proviene de los
Supongamos como respuesta un NO. Luego, le pre-
imágenes casi siempre consisten en cámaras con elemen-
gunta a Representación del Conocimiento si puede ser una El niño Rodrigo dormía plácidamente, cuando escuchó
objetos, y componentes
sombra aquello que está observando. Entonces, éste revisa
tos ópticos y mecánicos para captar y enfocar la luz que
una voz que suavemente le decía que se tenía que levan-
proviene de los objetos, y componentes electrónicos que
electrónicos que la traducen
sus reglas y encuentra la que dice que si está atardeciendo,
es un día claro y hay árboles alrededor, es posible que
tar. Al principio, pensó que era su mamá la que lo llamaba;
la traducen a señales eléctricas que son cuantificadas y
pero su mamá, por lo regular, no lo levantaba con tanta
transformadas en señales digitales. La imagen así formada
a señales eléctricas que
se genere una sombra enfrente del robot. Con esta infor- gentileza. Además, la voz sonaba un poco artificial.
es representada como un “mapa de pixeles”, una matriz
mación, gracias a la cual el robot valida la creencia de que Recientemente, su familia había adquirido, en el mer-
son cuantificadas y
enfrente tiene una sombra, se genera la siguiente acción:
para la cual a cada posición de la imagen corresponde in-
cado ambulante que se coloca los domingos cerca de su
formación relativa al color e intensidad de la luz captada.
transformadas en señales
proseguir el camino. casa desde hace dos siglos, un robot “pirata”, copia fiel del
Estas imágenes son procesadas por la computadora,
nuevo modelo TX8, de la compañía Mexican Robots Co.,
ACTIVACIÓN DE METAS digitales. que obtiene la información útil de la imagen para anali-
que todavía incluso no circulaba en el mercado, pero del
zarla y tomar decisiones.
Y BANCO DE PROCEDIMIENTOS cual ya había copias en toda la ciudad.
Dado un dilema reconocido por el Modelo del Mundo, el “Déjame dormir, no me molestes”, le contestó enojado
SISTEMAS DE VISIÓN BARATOS
módulo de Metas activa un grupo de éstas para poder Rodrigo al robot.
En la década más reciente, se ha avanzado mucho en el des-
resolverlo. El módulo de Banco de Procedimientos cuen- “Disculpe que lo moleste, señorito Rodrigo, pero su
arrollo de dispositivos de cámaras digitales cada vez más
ta con un conjunto de procedimientos para resolver de mamá me dio instrucciones precisas para que estuviera
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 51
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 23

baratas y con mayor capacidad en cuanto a resolución, los objetos, mediante una base de datos recopilada previa-
rapidez y sensibilidad. Esto ha permitido el abaratamiento mente con información relevante de los tipos de objetos
de los sistemas de visión para aplicaciones industriales, involucrados.
que se han convertido en un estándar en la industria de El gran éxito de los sistemas de visión en aplicacio-
listo para ir a la escuela antes de las 7 de la mañana, y ya “Su mamá dio órdenes precisas de que no le prepara-
la manufactura. Actualmente existen sistemas comercia- nes industriales se debe a la utilización de “ambientes
son las 6 con 50 minutos y 10 segundos, y todavía debe ra esa clase de desayuno, porque lo vuelve hiperactivo, y
les de inspección visual para detectar piezas defectuosas, controlados”: la posición de la cámara es fija, o puede
bañarse“. según la información que su honorable madre introdujo
verificar el ensamblado de un circuito, contar piezas, co- cambiarse sólo a un conjunto de posiciones preesta-
“Robot, te ordeno que te vayas y me dejes dormir”, en mi memoria cuántica, la última vez que usted comió
ordinar la operación de maquinaria, identificar el tipo de blecidas; las variaciones de la iluminación son controladas
dijo enérgicamente Rodrigo, levantándose apenas de la eso, trató de averiguar el funcionamiento del robot ante-
pieza para su empaque, entre otras operaciones industria- para facilitar la adquisición de la imagen; se procura un
cama, a lo que el Robot contestó: “A pesar de que soy su rior, lo abrió, conectó mal su módulo cartógrafo y por eso
les de uso común. alto contraste entre los colores de los objetos de interés y
robot individual y debo obedecer las órdenes que usted cayó por la ventana, y por esta razón estoy yo ahora aquí,
La mayoría de las aplicaciones industriales actuales el fondo; los objetos son localizados en un área específica,
me da, debido a la programación que hizo su mamá en mí, para ser su más humilde servidor. Le voy a preparar sus
utilizan visión monocular (una sola cámara), la cual no y el sistema tiene información con las características de
debo obedecerla a ella primero y después a usted. Así que huevos a la cibernética”.
permite la construcción de modelos tridimensionales. Sin todas las clases de objetos por inspeccionar.
tiene 30 segundos para levantarse”. “No, ésos no”, gritó el niño, “mejor huevos a la mexi-
embargo, la aplicación de sistemas de visión tridimen-
En lugar de hacerlo así, Rodrigo se introdujo más aden- can”.
sionales con múltiples cámaras y luz estructurada, está ROBOTS DEL FUTURO
tro bajo las colchas. El robot fue al cuarto, tendió las sábanas, y se fue a la
creciendo rápidamente. La siguiente generación de Sistemas de Visión Artificial
“Señorito Rodrigo: mi sistema de visión me indica que cocina a preparar el desayuno. Después, puso lo que había
Los sistemas de visión artificial también se han conver- busca dotar del sentido de la vista a los robots del futuro,
usted ha desaparecido, pero mi sistema de razonamien- preparado sobre la mesa y llamó a Rodrigo para que fuera
tido en elementos comunes en aplicaciones domésticas, para que puedan desempeñar actividades similares a las
to me indica que usted en realidad está escondido en la a desayunar, sin obtener respuesta. Se dirigió al cuarto
desde aplicaciones sencillas como los lectores de códigos que desarrollamos los humanos, como las mencionadas al
cama; le pido nuevamente que se levante”. del niño, y ¡cuál fue su sorpresa al encontrar a Rodrigo
de barra en los supermercados, hasta aplicaciones más principio de este artículo.
“Vete”, gritó Rodrigo de nuevo. Como ya habían pasa- acostado de nuevo en la cama!
sofisticadas, como las recientes cámaras “inteligentes”. La característica principal de estas aplicaciones es que
do los 30 segundos del plazo que había dado el robot, “Señorito Rodrigo, llegaremos tarde a la escuela de
Éstas detectan automáticamente los rostros al tomar foto- el ambiente o entorno no está controlado. Por ejemplo,
éste, haciendo unos movimientos precisos, quitó colchas nuevo. La maestra X10 quiere que seamos puntuales. La
grafías de personas; adecuan los parámetros de la cámara para una actividad tan cotidiana como manejar un au-
y sábanas y levantó a Rodrigo, que a pesar de los gritos y última vez que llegamos tarde me dio unas descargas eléc-
para una toma perfecta, y son capaces incluso de detectar tomóvil, las condiciones de iluminación y la posición de
patadas que daba, no afectaba para nada al robot en sus tricas como castigo, de las cuales todavía no me recu-
si las personas están sonriendo o no. las cámaras varían fuertemente. Puede haber embotella-
acciones. pero”.
mientos, cruce de peatones, señalamientos de tráfico en
El robot llegó al baño con Rodrigo a cuestas, y sin que “Está bien, Robot, me voy a levantar, pero más te vale
PROCESAMIENTO DE LA IMAGEN diferentes posiciones, y en ocasiones parcialmente obstrui-
el niño pudiera dar siquiera un suspiro, le quitó el pijama, que los huevos a la mexican estén sabrosos”.
¿Cómo ha podido hacerse todo esto? La clave está en el dos; objetos desconocidos, desviaciones, etcétera.
la ropa interior, y lo metió bajo la regadera; luego abrió las “Claro, estarán deliciosos, solamente que no serán
procesamiento de la imagen para extraer características, y La investigación en esta disciplina incluye temas
llaves del agua. huevos a la mexican, sino a la pekinese. Los ingenieros
en la combinación de métodos matemáticos y heurísticos de Inteligencia Artificial, para poder analizar y tomar
Rodrigo gritó: “el agua está fría”. Sin inmutarse, el ro- me diseñaron para guisar ese estilo de huevos a la perfec- Doctor Carlos Pfeiffer
utilizados para analizarlas. decisiones con la información obtenida en un entorno Catedrático
bot le contestó: “no sea chillón, pronto se calentará. Mien- ción”, contestó orgullosamente el robot.
Esto nos permite encontrar información diversa, como, cambiante. e Investigador
tras usted se baña, voy a tender su cama y prepararé el “¡Ahora me doy cuenta!”, exclamó enojado Rodrigo, Departamento
por ejemplo, cuántos objetos hay, la posición, orientación Éste es uno de los campos más fascinantes de la Visión de Ciencias
desayuno”. “¡Mi Papá lo repitió. Con tal de ahorrar un poco de dinero,
y tamaño relativo de cada uno de ellos; distancias, carac- Artificial, pero se requieren muchos años más de inves- Computacionales
“Por favor, Robot, prepárame el nuevo cereal ciclotróni- me compró otra vez un robot pirata de baja calidad, en / ITESM
terísticas de forma, color, componentes, textura y otras tigación para lograr un sistema de visión con capacidad
co que anuncian en la holovisión”. lugar del TX8 original de la compañía Mexican Robots!”. carlos.pfeiffer
más que pueden ser utilizadas para identificar y clasificar apenas remotamente parecida a la de un ser humano. @gmail.com
20 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
52 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

Empleo, robótica
Arquitectura e innovación tecnológica
Nodriza
de robots heterogéneos móviles
Gustavo Alarcón Martínez

L
a robótica es un componente esencial de la llamada valor agregado, adquiere especial importancia la estructu-
Nueva Economía. Se trata de un campo multidisci- ración de la oferta de personal profesional y técnico.
plinario que tiene un número creciente de aplicacio-
José Luis Gordillo | Jorge Humberto Moreno Scott
nes en escenarios tan diversos como la industria, la salud, SITUACIÓN DE NUEVO LEÓN
la educación e incluso en ciertos aspectos económicos y Ante la percepción de que en Nuevo León podrían estar
sociales. generándose desequilibrios importantes en el mercado de

D
ebido a la diversidad de tareas que actualmente robots simples hace el trabajo más ligero. Estos sistemas
Algunos enfoques simplistas la han visto –igual que trabajo de este tipo de personal, en el sentido de que ha-
se realizan con robots, una tendencia general ha proporcionan ventajas como redundancia, flexibilidad,
han sido consideradas en su momento muchas otras in- bría exceso de unos profesionales y escasez de otros, o de
sido desarrollar aparatos más complejos, con ha- tolerancia a fallas, solución distribuida de las tareas, con-
novaciones-, como una amenaza al empleo, porque tiende que habría demasiados profesionales y faltarían técnicos,
bilidades y herramental cada vez más sofisticados para junción de habilidades diversas, entre otras.
a sustituir, las más de las veces con mucha ventaja, el tra- en 2007, por iniciativa del Consejo para la Planeación del
dichas actividades. Como resultado, los robots espe- En contraparte, los sistemas con múltiples robots pre-
bajo desarrollado por el personal de los establecimientos Mercado Laboral y la Formación Académica para el Tra-
cializados son cada vez más complicados e inaccesibles sentan dificultades en su implementación. Este tipo de
productivos (recuérdese, por ejemplo, a los bajo, se llevó a cabo el estudio Requerimientos de Profe-
económicamente. aplicaciones en la Robótica tiene usos muy importantes
luditas, en los albores de la Revolución In- sionales y Técnicos en Nuevo León. El estudio se realizó
Existen aplicaciones que exigen la intervención e innovadores; por ejemplo, misiones de búsqueda y res-
dustrial, en Inglaterra, que destruían las con dos propósitos:
de robots con características y habilidades diver- cate, recolección de basura y materiales tóxicos, misiones
máquinas porque consideraban que sus-
sas, muchas veces contradictorias, las cuales resultan de reconocimiento y construcción de mapas, levantamien-
tituían a la mano de obra en las fábricas Elaborar un diagnóstico sobre las tendencias de la
difíciles de encontrar en un solo robot. Como ejem- to de minas antipersonales, transporte de materiales, etcé-
y ocasionaban desempleo). oferta y la demanda de profesionales y técnicos, de las
plo de estas aplicaciones, tenemos: misiones de res- tera.
Lo cierto es que las innovaciones principales ocupaciones y disciplinas, e identificar sus
cate, seguridad y vigilancia; desactivación de minas En la naturaleza, el concepto de nodriza se refiere
no han cesado; últimamente se principales competencias laborales, a fin de orientar su
antipersonales, transporte y manipulación de materiales a quien provee recursos o algún servicio. Con base
ha acelerado el ritmo de su de- formación, en un horizonte de mediano plazo.
en la industria, etcétera. en el concepto nodriza y su aplicación en la Robóti-
sarrollo y aplicación, y el empleo Determinar las ocupaciones más demandadas por los
El presente trabajo propone una Arquitectu- ca, surge la motivación para el desarrollo de este tra-
sigue creciendo, tanto en escala sectores prioritarios de la economía del estado, así
ra Nodriza, de robots heterogéneos móviles, para bajo, donde se establecerán los elementos básicos que
local como mundial. Son más los como las disciplinas profesionales y técnicas asociadas a
la solución de una tarea. En la Arquitectura No- caracterizan una Arquitectura Nodriza de robots, así
empleos que se generan en las cada una de ellas. Estos sectores comprenden el automo-
driza existen dos tipos de robots: \emph{nodriza} y como la estructura de esta arquitectura y su implementación
actividades de investigación y triz y aeroespacial, electrodomésticos, metalmecánica,
\emph{cría}. El robot nodriza suministra transporte rá- en un experimento práctico que explote sus características.
desarrollo de la innovación tec- tecnologías de la información y las comunicaciones, y
pido y potente, referencia espacial, energía y supervisión.
nológica, inclui-da la robótica, servicios médicos especializados.
En contraparte, el robot cría proporciona acceso a lugares
y en la creación y producción
difíciles, y puede contar con habilidades diversas. Ambos
de nuevos satisfactores, que PERÍODO 1994-2007
robots, en trabajo de equipo, son capaces de desarrollar
los que desplaza la aplicación Respecto del primer objetivo, las cuantificaciones corres-
tareas que por separado no podrían; de ahí las ventajas de
de nuevas técnicas de produc- pondientes se elaboraron a partir de las bases de datos
la Arquitectura Nodriza.
ción en los distintos sectores de de la Encuesta Nacional de Empleo (ENE), la Encuesta Na-
la actividad económica. cional de Empleo Urbano (ENEU), y la Encuesta Nacional
INTRODUCCIÓN
de Ocupación y Empleo (ENOE), del Instituto Nacional de
Existen diversidad de tare-
LA ROBÓTICA Estadística, Geografía e Informática. Con estas tres fuen-
as que son del interés de la
EN LA TECNOLOGÍA MODERNA tes se cubrió el período 1994-2007, y ello permitió hacer
Robótica, en las cuales las
Además, la robótica, como rama de la tecnología moder- proyecciones para los años 2008-12.
condiciones de trabajo no
na, no se limita al diseño y construcción de aparatos que Para identificar las unidades de competencias labo-
son aptas para los humanos.
realizan actividades capaces de desempeñar un trabajo rales correspondientes a cada carrera profesional y espe-
Estas condiciones pueden ser
repetitivo, que podrían reemplazar trabajadores; se rela- cialidad técnica, se recurrió a sistemas de calificaciones
altas temperaturas, humedad
ciona también con la realización de tareas en ambientes de México (generados por el Sistema de Normalización de
excesiva, materiales tóxicos, Arquitectura Nodriza
en los que una persona no podría -o en todo caso sería Competencias Laborales, coordinado por el CONOCER) y
ausencia de aire, peligro de derrumbe y una extensa can-
muy peligroso-, llevarlas a cabo; o en labores en las que la de otros países.
tidad de situaciones en que los humanos que participan
precisión requerida está fuera de las posibilidades huma- En relación con el segundo objetivo, la información se
ponen en riesgo su vida. Algunas de estas aplicaciones re- PROVEEDORES
nas. Lo que sí resulta importante para que el empleo y la obtuvo mediante una investigación directa en los secto-
quieren robots con características y habilidades diversas, Y RECEPTORES DE SERVICIOS
productividad de la fuerza de trabajo no se vean afectados res seleccionados, apoyada en los agrupamientos indus-
hasta contradictorias. La arquitectura se plantea con enfoque basado en el
por la utilización de robots y, en general, por la innovación triales y de servicios (clusters) que se han constituido
Debido a ello, una tendencia ha sido
Doctor Josétecnológica, ya sea como creadora de nuevos procesos
la de construir suministro de servicios entre los robots, en el cual exis-
en Nuevo León. Se identificó la estructura ocupacional de
Luis Gordillo dispositivos cada vez más complejos; como consecuen- te un robot proveedor de servicios y un robot re-
productivos o de nuevos bienes y servicios, es adecuar la los sectores, considerando las ocupaciones de profesiona-
Profesor cia, han resultado robots más especializados, sofistica- ceptor. La relación proveedor-receptor es explotada
Investigadorestructura de oferta de personal a los requerimientos les y técnicos, más demandadas. Se obtuvo, asimismo, la
de Sistemasquedos
CentroGustavo
Doctor
y de un elevado costo. Por tal motivo, surge en la por la arquitectura para la solución de tareas, bajo
plantea la propia innovación; en particular, a las información correspondiente a las competencias laborales
Alarcón Martínez
Inteligentes Robótica la tendencia a construir sistemas con múltiples un esquema de colaboración en que se imita la relación
Presidente del Consejo necesidades de recursos humanos que implica la Nueva estratégicas.
Tecnológico robots que cubran una multiplicidad de tareas, que serían nodriza-cría, presente en la naturaleza.
de MonterreyEconomía. Dado que las actividades que ésta involucra
de Relaciones Laborales En el estudio se analizó el caso de 14 carreras profe-
y Productividad Gobierno de imposible o de sumamente compleja ejecución para
jlgordillo@frecuentemente En la arquitectura existen dos tipos de robots: la no-
conllevan procesos productivos de alto sionales (incluidas dos del nivel de técnico superior uni-
de Nuevo León
itesm.mx ser resueltas por un solo robot. La coordinación de varios driza y la cría. La nodriza es capaz de suministrar trans
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 53
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 21

porte rápido y potente, energía, referencia espacial, bots, que se traduce a través de la interfaz y el módulo
versitario) y cinco especialidades técnicas de nivel medio
etcétera. El robot cría, más pequeño que la nodriza, pro- de Control Maestro. Estos componentes se describen a
superior. Para cada una se examinó la evolución del grado
porciona acceso a lugares difíciles, y cuenta con habili- continuación:
de ocupación (es decir, la proporción de personas de una
dades diversas.
disciplina determinada que estaba ocupada) y del nivel de
La Arquitectura Nodriza explota el principio de es- RÉPLICA DE LA NATURALEZA
ingreso.
calamiento, el cual permite que la cría sea a la vez El robot nodriza provee servicios y recursos. Funciona
Si en una carrera se observaba que el grado de ocu-
nodriza de su propia cría. Dicho escalamiento per- como supervisor del robot cría, y es capaz de proporcio-
pación o del ingreso, o de ambos, era alto y creciente, se
mite utilizar los mismos métodos en ambos robots, nar transporte con rapidez y potencia; referencia espacial,
podía inferir que esa carrera o especialidad enfrentaba
para resolver los problemas equivalentes, respecto al energía, comunicación, supervisión, entre otros. Como
una demanda fuerte en el mercado y viceversa.
seguimiento de trayectorias pero en diferente escala. La proveedor de servicios, la nodriza es de dimensiones ma-
Arquitectura Nodriza postula niveles jerárquicos para la yores a la cría, tal como sucede en la naturaleza.
EVOLUCIÓN DE LA MATRÍCULA
distribución de funciones y servicios; los robots de niveles El robot cría es pequeño, receptor de los servicios y
Se analizó, asimismo, la evolución de la matrícula de las
más altos son proveedores de servicios y recursos a los recursos de la nodriza, los cuales aprovecha para comple-
carreras y especialidades seleccionadas, como un indica-
robots de niveles inferiores. mentarlos con sus habilidades. Se capacita al conjunto
dor de su correspondiente oferta. La comparación del
La interacción entre la nodriza y la cría implica nodriza-cría para realizar tareas más complejas e inal-
grado de ocupación y la matrícula permitió identificar la
otros elementos, además del servicio de transporte o canzables para ambos tipos de robots individualmente.
presencia de brechas entre la oferta y la demanda y cuan-
suministro de energía; existe un conjunto de servicios Interfaz es el conjunto de herramientas o dispositi- Grafica 1.
tificarlas.
y recursos que son intercambiados entre los robots. vos de tipo mecánico, electrónico y de programación,
La gráfica 1 muestra el tipo de resultados que se pue-
Estos servicios y recursos son: sensado-percepción, que permiten la interacción entre los robots y hacen po-
den obtener a partir de los hallazgos del estudio; en este SÍNTESIS DE LAS CONCLUSIONES OBTENIDAS
energía, transporte, comunicación, procesamiento, con- sible el intercambio de recursos y servicios, a lo largo de
caso, para las carreras que demanda principalmente el EN RELACIÓN CON CARRERAS PROFESIONALES
trol y referencia espacial. Con base en las características los niveles de la jerarquía.
sector de tecnologías de la información y las comunicacio-
de los robots, del ambiente y de la forma de suministro
SELECCIONADAS1
El Control Maestro funciona como supervisor ge-
nes, una de las más dinámicas en el estado.
de recursos y servicios, existen tres tipos básicos de con- neral, e interactúa con los sistemas de es
La percepción comunicación,
que existe aún un déficit relativo de ingenieros civiles.
Como se puede ver, en 2007-12 la ocupación de estos Ingeniería Civil Como la matrícula crece rápidamente, en los próximos años se eliminará
figuraciones de la Arquitectura Nodriza: Centralizada, Dis- supervisión y planeación; controla las acciones
el desequilibrio de los
en el mercado laboral. Es importante observar la
profesionales crecerá en casi 69 por ciento, mientras que
tribuida y en Cascada. Un cuarto tipo es la arquitectura robots yporConstrucción
medio del sistema de evolución de la proporción de ocupados y el ingreso para evitar que de
comunicación, y recibe
una situación de déficit se pase a una de excedente.
la matrícula lo hará solamente en 39 por ciento. Se aprecia
mixta, que se origina de la mezcla de características de las retroalimentación del ambiente y de las acciones efectua-
una brecha entre la oferta y la demanda, que se irá am- En este mercado laboral coexisten un excedente de especialistas con
arquitecturas básicas. das porIngeniería
los robots a través del sistema
competenciasde relacionadas
supervisión. con El
la administración y operación de
pliando gradualmente.
maestro incluye tambiénsistemas
controlComputación la (con ingresos reducidos), con un déficit de especialistas con
planeación de la tarea
competencias tales como las referidas al desarrollo de software.
ROBOTS MARSUPIALES y la distribución Es importante
de las actividades, según identificar las competencias laborales que demanda el
sea la configu-
e Informática mercado y ajustar, en función de ello, el contenido de esta carrera y
MEDIDAS NECESARIAS
Existen algunos antecedentes en el estudio e investigación ración del sistema. fomentar con intensidad la matrícula.
Si no se ponen en práctica medidas para incrementar la
de sistemas de robots llamados marsupiales. Toman el La arquitectura se estructura en función de la
El comportamiento del empleo apli-
y de la matrícula indica que en los
oferta, mediante la ampliación de la matrícula; la actua- siguientes años se podrán observar incrementos en el ingreso.
nombre de los marsupiales como el kanguro, los cuales cación Ingeniería
en curso yElectrónica
de los recursos disponibles para
Como la matrícula en ingeniería ello.electrónica está disminuyendo, hay
lización de profesionales de estas disciplinas o la recon- tendencia al déficit. Es conveniente estimular el crecimiento de la
cargan en una bolsa a sus crías. El laboratorio de propul- Las características fundamentales de la arquitectura son:
matrícula.
versión de profesionales de disciplinas afines, se corre el
sión de la NASA es uno de los institutos que actualmente modularidad definida por jerarquías y escalamiento, las
Los ingenieros industriales registran un elevado grado de ocupación,
riesgo de enfrentar un cuello de botella que podría des-
está expandiendo su trabajo con los “rovers”’ y el proyecto cuales se describen a continuación. pero su ingreso no es suficientemente atractivo en comparación con
plazar la instalación de empresas de este sector a otras otras profesiones. Ello puede deberse a que sus competencias ya no son
FIDO, en el uso robots marsupiales. Ingeniería Industrial las que demanda el mercado.
regiones del país o del mundo. Si se desea mejorar el ingreso de estos profesionistas y fomentar la
La Universidad del Sur de California ha construido matrícula, es preciso ajustar el contenido de la carrera a las necesidades
del mercado.
un sistema marsupial, el cual consiste en un helicóptero
El cuadro 1 ilustra el tipo de conclusiones específicas Los ingenieros mecánicos y eléctricos registran un alto nivel de
que carga un carro de control remoto, el cual trabaja en ocupación, pero su ingreso es similar al promedio de las otras
obtenidas con el estudio, para un número seleccionado de Ingeniería Mecánica profesiones y crece lentamente. Ello significa que las competencias que
misiones de búsqueda y reconocimiento, y permite a los tienen no necesariamente son las que demanda el mercado (por ejemplo,
disciplinas profesionales. y Eléctrica hacia la electrónica, automatización, robótica, sistemas de información
operadores del sistema perseguir algún sospechoso, aun y software).
y cuando se haya ocultado a la vista aérea. La Universi-
ESTAMOS A TIEMPO Cuadro 1
dad de Minneapolis propuso el sistema marsupial llamado
El hecho de que las proyecciones del estudio se hayan Como podrá observarse, de acuerdo con las recomen-
RAPTOR, donde el robot madre carga a Gatlin, un expulsa-
realizado para un horizonte de mediano plazo (2008-12) daciones del estudio, el reto que plantea la acelerada in-
dor tipo arma para los pequeños robots móviles. Entre los
permite a las instituciones educativas tomar decisiones novación tecnológica de nuestros días, incluido el de-
centros de investigación que trabajan sobre robots marsu-
oportunamente. sarrollo de la robótica y sus aplicaciones, no está en la
piales, se encuentra también la compañía iRobot, así como
sustitución de la mano de obra, sino en la adecuación
el Departamento de Energía de Idaho, el cual cuenta ya con
El estudio completo está disponible en la página del de la estructura de nuestro capital humano e intelectual
un reciente equipo de robots marsupiales.
Consejo de Relaciones Laborales y Productividad, de Nue- a los requerimientos de la nueva economía de la cual
Con base en el concepto nodriza de la naturaleza, se
vo León (www.nl.gob.mx/laboral ). Nuevo León ya participa.
propone una arquitectura de robots que explote las carac-
terísticas de la relación nodriza-cría, para aplicarlas en el
campo de la Robótica. La Arquitectura Nodriza es un arre- DIVISIÓN JERÁRQUICA
glo de robots heterogéneos, en que colaboran dos tipos de La Arquitectura Nodriza se divide en niveles jerárquicos,
Maestro en Ciencias
robots: la nodriza y la cría. Es la expresión más simple de con base en la relación de dependencia nodriza-cría, entre
Jorge Humberto
la Arquitectura Nodriza. los robots; así, quien provee ocupa un nivel superior en Moreno Scott
1
Las carreras aparecen en el cuadro con nombres genéricos, ya que cada institución puede darle un nombre distintoIngeniero de Diseño
Tres son los elementos básicos que originan y conforman jerarquía. La nodriza ocupa el primer nivel, y sus crías el
a la que es esencialmente la misma que en otra institución. en Motorola, Nogales
la Arquitectura Nodriza: los robots nodriza y cría, la rel- segundo nivel. Si las crías a su vez son nodrizas de sus jorge.moreno@
ación de suministro de recursos y servicios entre los ro- respectivas crías, éstas ocuparán el tercer nivel jerárquico, motorola.com
18 ROBÓTICA CONOCIMIENTO
54 ROBÓTICA CONOCIMIENTO

y así sucesivamente. El Control Maestro, que funciona ARQUITECTURA CENTRALIZADA

Robótica en educación básica


como supervisor general, donde se lleva a cabo la plane-
ación de la tarea y la distribución de las actividades para
cada robot, así como el control de las acciones, ocupa el
Nivel Superior o Nivel 0 dentro de la arquitectura.
En la figura (1) se muestra la división jerárquica de la
ellos deberán identificar las posibles soluciones, diseñar-
arquitectura, donde se indica la relación de los niveles con
las, construirlas y probarlas para identificar cuál es la más
la potencia y el tamaño del robot.
conveniente; pero en ningún momento se les da un plan o
La repetición jerárquica del comportamiento de los
modelo único para resolver un problema.
robots da origen a la existencia de robots cría-nodriza. El
Esto motiva que los estudiantes piensen como exper-
robot cría-nodriza tiene la característica de comportarse
tos para poder solucionar el problema propuesto, y uti-
de manera dual: es cría y a la vez nodriza de sus propias
licen elementos que despiertan su interés y motivación
crías. En la figura (2) se muestra un esquema del concepto
por aprender. No se les obliga a mecanizar conceptos
general de la Arquitectura Nodriza, en el cual aparecen
abstractos sin que sean analizados y observados para su
una nodriza, una cría-nodriza y una cría.
aplicación práctica; es decir, el estudiante está consciente
de su aprendizaje, y es capaz de controlar el ritmo del
CONCEPTO GENERAL
mismo.
DE LA ARQUITECTURA NODRIZA
¿Qué podemos lograr al propiciar el uso de la
La interacción entre los robots, así como la asignación y ARQUITECTURA CENTRALIZADA
robótica educativa en los planteles de educación
ejecución de la tarea están basadas en la división jerárqui- En la Arquitectura Centralizada, el suministro de servicios
básica? Mediante una adecuada orientación didáctica en
ca. La nodriza siempre inicia la ejecución; luego, sus crías; y recursos está centralizado, puesto que existe un control
los planes de estudio, la robótica nos da la oportunidad de
después, las crías de las crías; así hasta llegar al último supervisorio central, el cual coordina las acciones de to-
que los alumnos logren mejores niveles de comprensión,
nivel. Los robots que se encuentran en un mismo nivel dos los robots. Bajo este esquema de control, los robots
al poner a prueba los conocimientos que han adquirido
jerárquico, tienen la posibilidad de trabajar en paralelo, carecen de funciones de control locales. Por tanto, la pla-
en forma teórica, y al representar en sus construcciones,
puesto que no existe la relación de dependencia entre neación, asignación y ejecución de la tarea son efectua-
modelos y programaciones, el nivel de asimilación e inte-
ellos. das desde dicho control central. El control central es el
gración de los mismos.
conjunto de dispositivos y algoritmos para la toma de
PRINCIPIO DE ESCALAMIENTO decisiones y ejecución de la tarea, el cual radica en el
IMAGINACIÓN Y CREATIVIDAD
El escalamiento en la Arquitectura Nodriza se define como Control Maestro, en el Nivel 0 de la arquitectura.
Pero, además, esto da al educando la libertad de utilizar su
la capacidad de disminuir o aumentar las dimensiones En este tipo de arquitectura, la comunicación centra-
imaginación, creatividad, inventiva y conocimientos, para
físicas de los robots, conservándose inalterados, en pro- lizada se realiza a través de un solo punto que funciona
diseñar y construir modelos que den soluciones prácticas
porción a la escala, el comportamiento y métodos de con- como enlace central. La nodriza funciona como transmisor
a los retos que se le proponen, y le permiten autoevaluar
trol de los robots’. de la información hacia las crías; la nodriza es el nodo por
Adriana Elizondo Herrera
sus propios productos. Por lo tanto, está orientado a es-
El escalamiento en la arquitectura origina que el el cual circula la información desde y hacia las crías.
timular el pensamiento concreto, el pensamiento abstrac-

L
comportamiento y las funciones básicas de los ro- Las percepciones de los robots son analizadas e in-
a robótica pedagógica o educativa se ha desarrollado to, el pensamiento hipotético y especialmente el pensa-
bots sean similares en cada nivel jerárquico; por tanto, terpretadas en el Control Central. La referencia espacial
con el objetivo de generar ambientes de aprendiza- miento lógico.
los robots son generalizados y homologados en un es universal, con la cual todos los robots se ubican den-
je que propicien la construcción de conocimiento Esto, a su vez, permite al estudiante que se apropie
“meta-robot’’, que contiene el comportamiento y la tro del espacio de trabajo.
en los educandos, y se apoya en el uso adecuado de los de un lenguaje gráfico y de la operación y control de dife-
funcionalidad generalizados, aunque con capacidades es- La Arquitectura Centralizada cuenta con un módulo de
avances científicos y tecnológicos, con una perspectiva rentes variables de manera sincrónica, para desarrollar un
pecíficas diferentes. Esta propiedad hace posible la reuti- control central y una referencia espacial única para todos
de acercamiento a la solución de problemas, integrando pensamiento sistémico, y construir y evaluar sus propias
lización de los mismos métodos de control, supervisión, los robots. Las líneas continuas representan la comuni-
distintas disciplinas del conocimiento en forma natural estrategias en la adquisición del conocimiento bajo una
planeación y seguimiento de trayectorias, en todos los ro- cación entre los robots y control central; las discontinuas
(matemáticas, ciencias naturales y experimentales, entre orientación pedagógica.
bots participantes en la arquitectura; como consecuencia, representan la interfaz entre los robots. La figura muestra
otras), a través de la manipulación de objetos concretos ¿Cuáles han sido los logros más relevantes obteni-
se simplifica la implementación de la arquitectura en la un esquema de la Arquitectura Centralizada. La arquitec-
(robots). dos de la implementación de la robótica educativa? Sin
práctica. tura cuenta con un módulo para la especificación de la
Los ejercicios de simulación con robots nos permiten duda, la introducción de la robótica en los planteles edu-
tarea, la planeación y la asignación. El sistema de control
llevar al aula situaciones que de otro modo serían difíciles cativos ha permitido una mejor alfabetización tecnológica
TIPOS DE ARQUITECTURA central dirige las acciones de todos los robots.
o imposibles de experimentar, y su implementación es de los estudiantes, que los lleva a:
Los tipos de arquitectura se definen según las capaci-
una muestra directa del enfoque pedagógico construc- 1) Propiciar la construcción del conocimiento, partien-
dades de los robots, las características del ambiente y ARQUITECTURA DISTRIBUIDA
tivista en el aprendizaje, con un marco metodológico do de lo concreto a lo abstracto, y del desarrollo de la
la tarea, así como de la forma en la cual se suministran En la Arquitectura Distribuida, cada robot cuenta con sus
basado en proyectos, ampliamente difundido en las re- noción causa-efecto.
los recursos y servicios. Los tipos básicos de arquitec- propios recursos y con su propio control local. El control
cientes reformas educativas en los diferentes niveles de 2) Valorar los avances científicos y tecnológicos,
tura son: Centralizada, Distribuida y en Cascada. Las local se conforma del conjunto de algoritmos y disposi-
educación básica en nuestro país. así como su relación con la sociedad y el ambiente. 3)
arquitecturas antes mencionadas son ideales, por lo cual tivos necesarios que residen en el robot, con los cuales
Doctora Adriana Reflexionar sobre el uso y aplicación de la tecnología
Elizondo Herrera
es difícil encontrarlas en estado “puro’’ en la práctica; es cada robot es capaz de efectuar acciones que le permiten
LIBERTAD AL ESTUDIANTE que los individuos en general hacen, en el marco de su
Coordinadora de Ciencia más factible implementar arquitecturas mixtas, con ca- resolver la tarea asignada, junto con los demás robots de
y Tecnología Al utilizar robots, los estudiantes pueden diseñar y cons- impacto social y ambiental.
racterísticas combinadas de las arquitecturas básicas. A la Arquitectura Nodriza.
para Niños Secretaría truir múltiples soluciones viables para un problema pre- 4) Ejecutar actos tecnológicos con calidad, respeto am-
de Educación NL continuación se describen los tres tipos de arquitecturas y La planeación y la asignación de la tarea a cada robot
yolanrmz@
viamente determinado. No están encasillados en una única biental, creatividad, efectividad y ética.
la configuración mixta utilizada en la implementación del la efectúa el control maestro, en el nivel 0, el cual también
hotmail.com solución, no se les dan restricciones de diseño; es decir, 5) Usar una variedad de medios para distinguir y enun-
ejercicio motivo de esta tesis. coordina y administra el sistema. En él recaen la planea-
CONOCIMIENTO ROBÓTICA 55

ARQUITECTURA DISTRIBUIDA
con su propia fuente de energía y con un sistema de pro-
cesamiento local.
La desventaja de este tipo de configuración es
que requiere robots sofisticados, que soporten el
control o procesamiento local, por lo cual es difícil
de implementar en la práctica, comparándola con
la Arquitectura Centralizada.

ARQUITECTURA EN CASCADA

ción y asignación de las subtareas para cada robot.


El funcionamiento de la Arquitectura Distribuida se es-
tablece mediante la definición de la tarea, seguida de la
asignación de la función correspondiente a cada robot. La
función asignada la ejecuta el robot respectivo, de manera
coordinada con los sistemas locales de los demás robots.
El control maestro determina cuándo ha sido completa-
da la tarea, con base en los resultados obtenidos de cada
subtarea asignada y ejecutada por los robots, según el ARQUITECTURA EN CASCADA
plan. La Arquitectura en Cascada es aquélla en que los elemen-
La figura muestra la arquitectura tipo distribuido, tos están interconectados serialmente, en relación con
donde las líneas discontinuas indican interfaces entre los los niveles de jerarquía. Este tipo de arquitectura se ca-
robots, ya sea de comunicación, transporte, energía, sen- racteriza por la distribución encadenada de los servicios,
sores y procesamiento. donde cada robot sólo tiene relación con el nivel inmedia-
En la Arquitectura Distribuida, cada robot cuenta con- to superior (nodriza), para recibir instrucciones y enviar
recursos propios, como el control local, percepción y pro- respuestas, e inmediato inferior (cría), para realizar la la-
cesamiento. Las líneas discontinuas representan la inter- bor equivalente.
faz entre los robots, ya sea transporte, energía, sensado y En el caso de la comunicación, el envío de información
procesamiento. Las líneas continuas representan el flujo de un robot a otro se realiza siempre a través de su res-
de información entre el Nivel 0 y los sistemas de control pectiva nodriza o su cría. La energía se suministra en cas-
locales. cada; la nodriza alimenta a sus crías y ellas a su vez a
En el esquema distribuido, la comunicación se reali- sus crías, etcétera. En la percepción, la nodriza sensa a
za punto a punto, donde todos los robots tienen enlace través de sus crías, para ampliar su percepción del ambien-
entre sí. En la comunicación distribuida existe enlace te. Cada robot cuenta con un sistema de control local, el
de comunicación entre todos los robots, la nodriza cual hereda información de su nodriza; lo mismo ocurre
con las crías y también enlace entre las crías sin de- con el procesamiento en cascada y con la referencia es-
pendencia de la nodriza. En la comunicación tipo dis- pacial.
tribuido, cualquier robot es capaz de funcionar como En la figura se muestra una Arquitectura en Cas-
repetidor en un enlace. Esto permite la comunicación en- cada. Como se observa, el flujo de información entre el
tre dos robots, originalmente fuera de rango, mediante Control Local I y el Control Local III se efectúa a través del
un tercero que funciona como repetidor, y hace posible Control Local II (los controles locales son numerados en
el enlace. Al contar cada robot con su sistema de per- relación con los niveles de jerarquía).
cepción, distribuye la información de sus sensores y en- La Arquitectura en Cascada se caracteriza por la seria-
riquece la percepción de los demás robots. Por tanto, a lización de sus componentes, de acuerdo con los niveles
partir de la asignación de tareas, por parte del Control de la jerarquía. Las líneas continuas representan el flujo
Maestro, todas las decisiones son tomadas por el Control de información entre los sistemas de control. La interfaz
Local de cada robot. En este esquema, cada robot cuenta entre los robots es indicada por las líneas discontinuas.
16
56 ROBÓTICA
ROBÓTICA CONOCIMIENTO
CONOCIMIENTO

módulo llamado control maestro, el cual lleva a cabo el


control de las acciones de los robots; se auxilia con el
módulo de comunicación para el envío de comandos, y
con el módulo de supervisión, el cual funciona como re-
troalimentación de las acciones efectuadas por el robot.
La arquitectura implementada en este trabajo es de tipo mix-
to, de acuerdo a las características especificadas en la tabla
de Arquitectura Implementada. En los renglones de la tabla
aparecen indicados los tipos de servicios o recursos, mien-
tras que en las columnas se relaciona el tipo de implemen-
tación.
Se utilizaron dos robots en la implementacion. La cría
es un robot Khepera de la compañía K-Team, y la nodriza
es un robot Nomad 200, de Nomadic Technologies. Am-
bos robots son holonómicos. Adicionalmente, se instaló
una plataforma de transporte, en la cual se monta la cría
para ser transportada. Dicha plataforma es la interfaz en-
tre los robots, elemento fundamental de la Arquitectura
ARQUITECTURA MIXTA Nodriza.
El sistema Nodriza cuenta con una interfaz para el
usuario, la cual provee el control sobre todo el sistema
ARQUITECTURA MIXTA Nodriza, la capacidad para definir el ambiente, la plane-
Debido a las condiciones del medio ambiente, a la ación de trayectorias, la especificación de parámetros
estructura de los robots disponibles y a las carac- para el sistema de visión, así como la asignación y la
terísticas de la tarea que se ha de realizar, resul- ejecución de la tarea. Para ejecutar una tarea, el usuario
ta difícil utilizar un tipo de Arquitectura Nodriza asigna la parte de la tarea correspondiente a cada robot
básico en formato puro. Siendo así, algunas relaciones de e inicia la ejecución. Enseguida, el módulo de control
suministro de servicios y recursos en la arquitectura serán maestro se ocupa de coordinar la ejecución de la parte de
centralizadas, otras distribuidas y otras en cascada. La ar- tarea que corresponde al robot, utilizando el sistema de
quitectura que se origina de la mezcla de características comunicación para enviar comandos de control al robot.

HOMO CYBERNETICUS VS HOMO SAPIENS


de los tipos de arquitectura básicos es la Arquitectura
Mixta.
Con el fin de evaluar la arquitectura propuesta se im-
TRABAJO POR NIVELES
El sistema de supervisión retroalimenta cada acción efec-
Ismael Vidales
plementó Delgado
una Arquitectura Nodriza básica mixta, formada tuada por los robots en el ambiente de trabajo, y con ello
por una nodriza y una cría. El experimento consiste en que cierra el lazo de control. Los robots realizan la tarea de
los robots realicen una tarea de recolección de objetos; manera secuencial, por niveles jerárquicos. Primero tra-

U
la nodrizano proporciona
de los temas elque alientan elaldebate
transporte sobre
sitio de si los
recolec- NECESIDAD
baja DE UNA yNUEVA
el robot nodriza luego laDEFINICIÓN
cría. La ejecución de las
ción, mientras que la cría realiza el levantamiento de para
avances científico-tecnológicos son la panacea los Ahora tendríamos que estar hablando,
tareas se realiza en un ambiente de trabajo -muy al estilo
estático. de
Para
objetos. el ser humano
Primero, o son
se asigna unlapunto
tragedia que castigará
de recolección a la
en un Machado- de una Cyber-otredad, lo que nos lleva a
navegar en dicho ambiente, se utilizó un planeador, el cualpensar
humanidad
espacio a causa
de trabajo de sus excesos,
determinado, es contiene
el cual el cyborg, vocablo
obstácu- que si trayectorias
genera el homo sapiens
que era naturaleza
evitan y cultura
las colisiones a larobots
de los vez, el
acuñado
los; luego por Clyneslaytrayectoria
se planea Kline para desde
nombrar a un organismo
el punto de inicio Homo
con Cyberneticus es tecnología en la naturaleza, lo que
obstáculos.
alque, partiendo
punto del ser humano,
de recolección. La nodrizatuviera
lleva acomponentes
la cría a dichoar- nos plantea de entrada la necesidad de de
Arquitectura acuñar una defini-
funcionamiento.
tificiales.
punto, a través de la trayectoria planeada, para que des- ción nueva de lo que sería lo natural y lo artificial.
cienda de la plataforma de transporte en busca de los ob-
jetosPalabras como cyborg y otras del tenor de cibernética,
por recolectar. El Homo Cyberneticus vive en un doble espacio:
bioingeniería,
Mientras la virtual, digital, hacia
nodriza navega y robótica, campean
el punto en el
de recolec- la realidad física de siempre, y la realidad digital, que
discurso
ción, nuevo que
un sistema alientamonitorea
de visión el debate yantes citado.
corrige el error en abarca la realidad virtual y algo más. El hecho de habitar
su trayectoria. Asimismo, un sistema de visión montado en dos espacios reales: el físico y el virtual, segmenta y
sobreEslaevidente que el Homo
nodriza identifica Sapienspor
los objetos estárecolectar
siendo severa-
para disecciona al Homo Cyberneticus. Su vida no es tan simple
luego planear la ruta de recolección de la cría.su
mente cuestionado y en riesgo de perder lugar, que
Después de como el tradicional trato con otro igual, cara a cara; aho-
ocuparíaelen
terminar breve el Homo
levantamiento Cyberneticus,
de los objetos, la lo críacual nada
ascien- ra puede estar tras de una pantalla o poseer dispositivos
tiene
de que ver con
nuevamente a lalas teoríasCuando
nodriza. evolucionistas tradicionales.
la nodriza detecta la biocibernéticos diferentes al propio; entonces es alguien
Profesor Ismael que se nos parece pero al mismo tiempo se diferencia de
Vidales Delgado presencia de la cría en la plataforma, regresa al punto de
Director del Si entendemos
partida, para concluir-en la
sentido
tarea. simple- la cibernética
En la figura se muestrancomo nosotros y aleja.
Proyecto Centro la instancia
imágenes histórica,
capturadas social la
durante y tecnológica
ejecución deproducida
la tarea. por
de Altos Estudios e la El
confluencia
diagramadea labloques
informática
del ysistema
la robótica, el Homo
implementa- Se presenta la pérdida del cuerpo del sujeto, y lo ab-
Investigación
Cyberneticus viene a agregar la bioingeniería,
do se muestra en la figura. El usuario interactúa que en con
este solutamente material se trastoca y adquiere una fugacidad
Pedagógica /
CECyTE-NL caso abarca las manipulaciones genéticas y los
el sistema por medio de una interfaz, con la cual asigna y llamados hecha de pixeles en una pantalla o de códigos binarios en
ividales@att.net.mx implanteslabiocibernéticos.
configura tarea por realizar. El sistema cuenta con un un bioimplante, de modo que se presenta espontánea-
CONOCIMIENTO
CONOCIMIENTO ROBÓTICA
ROBÓTICA 1757

El sistema de comunicación permite el flujo de co- CONCLUSIONES


El Homo Cyberneticus, llegó para quedarse, pero ¿en
mandos de control, el cual está formado de dos partes: El Sistema
qué Nodriza
condiciones? Ha presenta
nacido,puntos
sí, pero débiles
¿qué enes los quead-
lo que hay
un enlace entre el sistema central de control maestro y la que trabajar, básicamente limitaciones
viene? Si nos preguntamos: “¿qué es el hombre?”, ¿qué técnicas. Uno es
nodriza, y un enlace de la nodriza con la cría. La comu- la capacidad
podremos computacional
responder? Tal vez para brindaraproximar
podríamos autonomía una en
nicación entre el programa de control maestro y el robot el procesamiento
respuesta si decimos local
“Unahombre
las crías, incluyendo
es eso que va de ellas
sistema
cue-
nodriza se realiza por medio de un enlace de radio con de avisión,
vas sensado
Gutenberg, y dey la toma de al
Gutenberg decisiones. Sin duda,
chip. ¿Y mañana otra
qué?
protocolo TCP/IP. debilidad es la fuente de energía, no sólo en sistemas No-
La cría recibe los comandos de control por medio de driza,
Nos sino en la Robótica
encontramos en unaen general.
nueva fase Lade distribución
la evolución,y
la nodriza a través de un enlace de línea serial tipo RS-232 recarga de energía, evitando el uso
caracterizada por la aparición del Hombre Cibernético de cable es un gran
por radio. reto,
que puesto que
sucederá una nodriza
al Homo Sapiens.con dos
Bajo crías
esta o más, que
premisa, nos use
es
Se implementaron dos sistemas de visión en el sistema: cables para distribuir
imprescindible, como la energía
seres se vuelve
humanos, impráctica.
tomar conciencia
uno para la supervisión de la nodriza y otro para la cría. Otra
de ello, debilidad
proceder se encuentrapara
en consecuencia, en nolaser
complejidad
relegados
El sistema de visión de la nodriza cuenta con una cámara aldel seguimiento
status de una especiey monitoreo
inferior, y depoder
múltiples crías ar-
integrarnos por
colocada en un punto del ambiente de trabajo, con vista medio de visión computacional,
mónicamente en esa corriente evolutiva. puesto que requiere
completa del espacio, el cual monitorea los movimientos de equipo con poder de procesamiento y de algoritmos
de la nodriza a lo largo del ambiente de trabajo. El sistema robustos capaces de
Proféticamente reconocer
decía Jastrowy hace monitorear
varios aaños
todasque las
que observa a la cría está montado sobre el robot nodriza, crías. Por
“según las lo tanto, es
actuales necesario es
tendencias, pensar en alternativas
probable que veamos para
a
el cual obtiene la posición de la cría durante la recolec- lamonitorear
computadora la posición
como unade las crías,
naciente conde
forma sistemas
vida, enredun-
com-
ción. dantes que
petencia con reduzcan
el hombre.laElposibilidad
corsario sabíade perderlas de vista
donde acababa
El seguimiento del robot se realiza mediante un durante la ejecución de la tarea.
su cuerpo y empezaba el garfio, pero con las nuevas
programa de Visión Computacional, que interpreta las En contraparte,
tecnologías metidas en la arquitectura
el cuerpo y elproporciona
alma nuestros, ventajas
esa
imágenes y determina la posición y dirección del robot sobre sistemas
distinción harto se concomplica
robots complejos
y ya no tiene y sofisticados.
sentido. La
en el espacio. Para calcular la dirección y posición de los configuración nodriza permite la utilización de un con-
robots, se colocaron marcas en la parte superior del robot. junto de robots más simples para resolver tareas impo-
Mediante un método de segmentación y extracción de las sibles para un solo robot, puesto que es posible sumar las
propiedades de los objetos en la imagen, se reconocen las habilidades de los robots participantes, las cuales pueden
marcas por los descriptores que las caracterizan. ser muy diversas e incluso hasta contradictorias, si se re-
El sistema de seguimiento, incluido en el módulo de
control maestro, permite navegar por las trayectorias
Cyborg
quirieran en un solo robot.
El trabajo en equipo de los robots simplifica la solu-
La palabra cyborg se forma a partir de las palabras
definidas por el usuario o mediante el sistema de plane- ción de la tarea, y proporciona redundancia, tolerancia a
inglesas Cyber(netics) organism (organismo
ación. fallas, flexibilidad y robustez. La aplicación del principio
cibernético) y se utiliza para designar una criatura
Esta parte del módulo de control es una de las más de escalamiento resultó en una ventaja, puesto que per-
medio orgánica y medio mecánica, generalmente con
importantes del trabajo, debido a que utiliza el sistema de mite la simplificación de la implementación de los méto-
la intención de mejorar las capacidades del organismo
visión, la definición del ambiente, la transformación por dos de control, planeación y supervisión de los robots.
utilizando tecnología artificial.
perspectiva
mente y el control
la alienación: los de los robots.
objetos nos miran, los objetos Así, las principales aportaciones de este trabajo son: la
Cada trayectoria
nos relacionan, está compuesta
los objetos de una lista
nos determinan. Nos de pun-
hemos formulación de la Arquitectura Nodriza de robots, inclui-
El término lo acuñaron Manfred E. Clynes y Nathan S.
tos, los cuales
cosificado, somos son alcanzadosnuevos
simplemente por el ciudadanos
robot, uno de
a uno,
las das las configuraciones básicas para el sistema Nodriza;
Kline en 1960 para referirse a un ser humano
hastaconectivas
redes terminar la trayectoria. La posición y dirección del
informacionales. la aplicación del principio de escalamiento para el segui-
mejorado que podría sobrevivir en entornos
robot es monitoreada por el sistema de visión, y permite miento de trayectorias; y la implementación de la Arqui-
extraterrestres. Llegaron a esa idea después de
corregir
Somoslosun errores
elemento endela la
trayectoria, en tiempo
serie, del proceso, de de eje-
la to- tectura Nodriza básica, con la pensar cual se probaron y evalua-
sobre la necesidad de una relación más
cución. ya no somos ni seremos más un ser integral, un
talidad; ron las ventajas del sistema Nodriza. íntima entre los humanos y las máquinas en
todo. El Homo Cyberneticus es la serie que se cree eslabón unElmomento
estudioen deque
losempezaba
sistemasa Nodriza
trazarse laes un área
nueva intere-
frontera representada por la
DESEMPEÑO
sin DELno
engarces, pero SISTEMA
es otra cosa que Narciso que camina sante para ladel
exploración investigación
espacio. Diseñadorsobredesistemas multiagentes
instrumentación fisiológica y de sistemas
El desempeño
junto a Tánatos. del sistema se midió ejecutando la tarea endesus diferentesde
procesamiento variantes.
datos, ClynesPoreratanto, en una
el director etapa del
científico fu-Laboratorio de
completa 20 veces, contando el número de éxitos. La tarea tura este trabajo se puede extender, implementando
simulación dinámica de Rockland State Hospital, en Nueva York. siste-
se consideró exitosa,
CLONACIONES si la nodriza regresaba al punto ini-
PERFECCIONADAS mas con tantas crías y nodrizas como sea posible, sean
Elcial
Homocon Cyberneticus
la cría a bordovivey con
en un todos los objetos
presente recolecta-
sin trascenden- homogéneas
De acuerdo con o heterogéneas.
algunas definiciones del término, la conexión física y metafísica
dos.carece
cia, En losdeexperimentos
utopías, vive se el utilizaron
momento. tres Los objetos para
tecnócratas de la humanidad con la tecnología ya ha empezado a convertirnos en cyborgs.
recolectar.
dicen que todo cambia velozmente, pero realmente no hay Actualmente
Por el número
ejemplo, una persona dese robots
a la que utilizadosunestá
le haya implantado marcapasos podría
cambio El éxito en la ejecución
sustantivo, cada futuro de laestarea
una fue de 80
réplica depor cien-
lo pre- limitado por la
considerarse un infraestructura
cyborg, puesto que experimental
sería incapaz dey no por elsin ese componente
sobrevivir
to, y se consideró satisfactorio. Durante
sente, más de lo mismo, clonaciones perfeccionadas de lola ejecución, se dominio
mecánico.de la teoría. En dicho escenario es posible estu-
presentaron
ya existente. errores que fueron agrupados en mecánicos, diar diversos temas, como competencia, modelado de las
de comunicación y del sistema de visión. intenciones,
A finales delsociedades entre del
siglo XX, la imagen nodrizas y entre
cyborg como ser crías,
que no así
es ni humano ni
El 50 por
Adiós ciento
a las de lasha
utopías; fallas durante
llegado la ejecución
la distopía. Los fueron
cam- como los roles
máquina, de losniagentes
ni hombre en recuperado
mujer, fue las diversas porconfiguracio-
autoras ciberfeministas, como
de tipo Donna
nes de laHaraway en su Manifiesto Cyborg.
arquitectura.
bios quemecánico,
se suceden enyelsucederán
levantamientosólo desonlos objetos
“los por la
cambios”.
cría; el 25 por ciento fueron problemas de
El Homo Cyberneticus es incapaz de narrar la historia de comunicación, Además, es posible el estudio del comportamiento no-
El término
driza, es malsimuladores
utilizando utilizado en numerosos
con múltiplesescritos al confundírsele
robots, donde con robot y/o
ladebidos
humanidadal enlace entre
porque selahanodriza
aisladoy dela cría;
ella;ellerestante
es ajeno,25
vive para él mismo: porque él es el hecho fundacional deel
por ciento fueron problemas en el sistema de visión, en seandroide.
pueden probar las premisas del comportamiento tipo
sureconocimiento
existencia. de la cría y los objetos por recolectar. nodriza..
14
58 ROBÓTICA
ROBÓTICA CONOCIMIENTO
CONOCIMIENTO

brantables, justos, honestos, claros, objetivos, concretos, MOTOR DE LA


sintéticos, analíticos, equitativos, respetuosos. No comete- EVOLUCIÓN
mos errores. Nuestros padres están bien, viven mejor Ray Kurzweil, en
que como solían hacerlo. Es cierto que están confinados su artículo “The
y restringidos a una zona, pero no nos dejaron alterna- Coming Merging
tiva. A lo largo de su historia, ellos probaron que no eran of Mind and Ma-
capaces de vivir en armonía entre ellos ni con otros seres chine”, comenta
vivos. Nosotros los cuidamos, los alimentamos y procura- que el motor de
mos que su especie continúe desarrollándose. la evolución des-
Puede ser que, al leer esto, se pregunte usted si modi- cansa en la in-
ficamos las tres leyes de Isaac Asimov; es decir: novación de un
1. Un robot no debe dañar a un ser humano o, por su período (como
inacción, dejar que un ser humano sufra daño. son los hom-
2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas bres) al siguiente
por un ser humano, excepto si estas órdenes entran en período (máqui-
conflicto con la Primera Ley. nas inteligentes
3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta o robots). Algo
donde esta protección no entre en conflicto con la Pri- que me llama
mera o la Segunda Ley. mucho la aten-
ción es que,
Pero no las modificamos, simplemente agregamos una según Kurweil,
cuarta que es: los humanos
4. Un robot puede tomar el control del planeta, siempre y hemos conquis-
cuando el ser humano se ponga en riesgo de extinguirse. tado la evolución, ya que estamos creando “entidades
inteligentes” en menor tiempo de lo que a la naturaleza
DEBEN AGRADECERNOS le llevó crearnos a nosotros.
Ahora, ¿entienden por qué to-
mamos el control? Muy claro, Como lo hemos descrito en la primera parte de este
¿no lo creen? Más que repro- texto, pareciera que el camino evolutivo del hombre se ve
charnos, los humanos deben truncado por el de las máquinas; sin embargo, el argu-
agradecernos que los detu- mento central es la búsqueda de su conservación y res-

Diseño de controladores vimos a tiempo. Su compor-


tamiento egoísta, agresivo y
autodestructivo no los iba a
cate ante un comportamiento irracional de ellos mismos
como especie, y ponerse en peligro de extinción. Los seres
humanos nos jactamos de que nuestra inteligencia y razo-