INTRODUCCIN

El proyecto que aqu se presenta es de carcter terico-prctico y fue desarrollado en el Laboratorio Franco-Mexicano de Informtica y Automatizacin (LAFMIA) y en el Departamento de Control Automtico del Centro de Investigaciones y Estudios Avanzados del Instituto Politcnico Nacional (CINVESTAV). Est enfocado al mbito de la investigacin y experimentacin para el desarrollo de nuevas tecnologas correspondientes al campo de los vehculos areos no tripulados (UAV) por sus siglas en ingls Unmanned Aerial Vehicles. Los prototipos que se mencionan en esta tesis se realizaron fsicamente, ya que fueron diseados, construidos, instrumentados electrnicamente y controlados para la realizacin de las pruebas de vuelo correspondientes. Los resultados experimentales que se obtuvieron se organizaron a n de presentarse en este documento. La pretensin del proyecto motivo de este documento fue controlar la orientacin del UAV para la realizacin de vuelos automticos en lnea recta; lo que implic conocer de los principales conceptos aerodinmicos para entender los movimientos propios de la aeronave durante el vuelo y a su vez poder efectuar el control de la misma. Partiendo de estos conceptos se logr disear el ala y posteriormente el fuselaje del vehculo; ya construido el prototipo, se procedi a la incorporacin de la electrnica correspondiente para efectuar las pruebas de vuelo de forma manual a n de corroborar que el diseo propuesto cumpla con los nes requeridos. Despus se dise una tarjeta electrnica basada en amplicadores operacionales, cuya funcin es acondicionar la seal proveniente de los sensores (acelermetros, girmetros y magnetmetro) para poder ser leda por el microcontrolador. En este ltimo dispositivo se realiz la programacin del algoritmo de control para ser capaces de gobernar las supercies que controlan los movimientos de la aeronave mediante el uso de servomotores. Para tales nes se requiri implementar un circuito que aislara fsicamente el microcontrolador de los motores simplemente por proteccin del microcontrolador. Una vez nalizada la parte de instrumentacin electrnica y programacin, se incorpor sta al vehculo para realizar las pruebas de vuelo de forma automtica y as obtener las grcas correspondientes al control de la orientacin mediante el uso del software MatLab.

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OBJETIVOS DEL PROYECTO A DESARROLLAR

Objetivo General

Disear, construir, instrumentar y controlar la orientacin de un Vehculo Areo No Tripulado (UAV) para la realizacin de vuelos automticos.

Objetivos Especcos

Disear y construir un vehculo areo no tripulado (UAV) considerando las principales fuerzas aerodinmicas y empleando materiales de fcil reparacin, reemplazo y bajo costo.

Instrumentar electrnicamente el UAV a travs de una central inercial basada en Amplicadores Operacionales.

Programar un microcontrolador Rabbit (programacin en lenguaje C).

Emplear el software MatLab para la visualizacin en forma grca de los datos obtenidos durante los vuelos realizados.

iv

Justicacin La vida cotidiana pone a las personas ante problemticas diversas: la posible prdida de vidas humanas en la realizacin de tareas de alto riesgo; los peligros que se derivan de los desastres naturales o consecuencia de errores humanos. Ante estas situaciones, el hombre se esmera por asegurar su vida, as como sus bienes, al igual que las empresas o instituciones. A su vez, existen muchos casos en los cuales es casi imposible que un ser vivo pueda ingresar a determinadas areas por cuestiones de seguridad; por lo cual, es conveniente emplear vehculos no tripulados para la realizacin de esta clase de tareas y as salvaguardar la integridad fsica del ser humano. En este tipo de situaciones un UAV es de gran ayuda ya que se pueden realizar misiones de reconocimiento, vigilancia, bsqueda y rescate; apoyo en desastres, estudios de investigacin, etc. Lo cual es posible gracias a que da con da la tecnologa avanza de manera impresionante ofrecindonos ms y mejores alternativas mediante la aplicacin de mtodos sencillos y ecaces, disminuyendo as los posibles riesgos. Planteamiento del problema Disear un vehculo con una conguracin lo sucientemente estable durante el vuelo, para poder emplear stos como modelo a seguir en la construccin de aeronaves, empleando materiales ms resistentes como bra de carbono. A su vez, en la actualidad se requieren vehculos que sean capaces de desempear tareas cada vez ms complejas, lo cual se puede llevar a cabo, al incorporar cmaras y distintas clases de sensores a los prototipos para llevar a cabo misiones de reconocimiento y vigilancia, etc.

CONTENIDO En el primer captulo de esta tesis se dene lo que es un vehculo areo no tripulado, sus principales aplicaciones tanto en el mbito militar y civil, as como su clasicacin de acuerdo a su altitud y alcance. Enseguida, en el apartado segundo se da una breve explicacin de los principales conceptos aerodinmicos empleados para llevar a cabo el diseo de una aeronave, as como de los sistemas embebidos presentes en la Aeronutica. En el tercer captulo se desarrollan los principales clculos para llevar a cabo el diseo de la aeronave, as como los motivos por los cuales se emplearon ciertos materiales para la construccin del prototipo. Posteriormente, en el captulo cuatro se describe el funcionamiento de los componentes electrnicos empleados para la instrumentacin del UAV. Tambin se mencionan las ventajas de usar un microcontrolador para llevar a cabo la accin de control del prototipo. El apartado correspondiente al quinto captulo, se muestra el modelo matemtico longitudinal de una aeronave, as como la accin de control implementada y su respectivo diagrama de ujo del algoritmo de control empleado para llevar a cabo el control de la orientacin del vehculo. Ya en el sexto captulo se muestran las grcas obtenidas durante los vuelos realizados con control de la orientacin del UAV. Finalmente, en el captulo siete, se da a conocer de manera general si el prototipo cumpli con los objetivos planteados en un inicio del proyecto y se consideran los posibles trabajos posteriores que pueden realizarse en el rea correspondiente a los vehculos areos no tripulados.

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ndice general
ndice de Figuras 1. Antecedentes 1.1. Historia . . . . . . . . . . . . 1.2. Aplicaciones de los UAV . . . 1.2.1. Aplicaciones Militares 1.2.2. Aplicaciones Civiles . . 1.3. Clasicacin de los UAV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix 1 2 2 3 3 4 7 7 8 8 10 11 11 11 11 11 12 12 13 13 13 14 14 15 15 16 16 17

2. Marco Terico 2.1. Principales conceptos aerodinmicos . . . . . . . . . . . . 2.1.1. Geometra y conguracin del ala . . . . . . . . . 2.1.1.1. Perl aerodinmico . . . . . . . . . . . . 2.1.2. Fuselaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3. Principales fuerzas que actan sobre un avin . . 2.1.3.1. Levantamiento . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3.2. Peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3.3. Arrastre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3.4. Empuje . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.4. Centro de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.5. Centro de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.6. Centro aerodinmico . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.7. ngulo de ataque . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.8. Diedros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.9. Ejes de translacin y rotacin de la aeronave . . . 2.1.10. Principales supercies de control . . . . . . . . . 2.1.10.1. Alerones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.10.2. Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.10.3. Timon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.11. Softwares para el diseo de perles aerodinmicos 2.2. Sistemas embebidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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NDICE GENERAL

2.2.1. Aplicaciones de los sistemas embebidos en la 2.2.2. Caractersticas de los sistemas embebidos . . 2.2.3. Perifricos de los sistemas embebidos . . . . 2.3. Avinica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

aeronutica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . .

. . . .

. . . . . . . . . . . .

17 17 18 18 21 21 22 23 24 26 29 29 31

3. Diseo y construccin del prototipo 3.1. Prototipos experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Diseo del perl aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo . . . . . 3.2.1. Prototipo Etknian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1.1. Caractersticas y elementos del prototipo Etknian . 3.2.1.2. Parmetros aerodinmicos del prototipo Etknian . 3.2.2. Prototipo RafKinga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2.1. Caractersticas y elementos del prototipo RafKinga 3.2.2.2. Parmetros aerodinmicos del prototipo RafKinga

4. Instrumentacin del Prototipo 35 4.1. Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.2. Microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 5. Control del Prototipo 5.1. Modelo matemtico longitudinal de 3 grados de libertad hculo areo no tripulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Accin de control aplicada al prototipo . . . . . . . . . . 5.2.1. Controlador Proporcional-Derivativo (PD) . . . . 5.3. Control de la orientacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. Control del ngulo pitch, roll y yaw del prototipo 5.4. Diagrama de ujo del algoritmo de control . . . . . . . . 6. Resultados Experimentales 7. Conclusiones y Trabajos Futuros A. Glosario Bibliografa 51 de . . . . . . . . . . . . un . . . . . . . . . . . . ve. . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 52 53 55 55 58 63 67 69 72

viii

ndice de guras
1.1. Vehculo areo no tripulado UAV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 2.6. Partes de un perl aerodinmico . . . . . . . . . . . Perl simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Perl asimtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fuerzas que actuan sobre un avin referencia en [14] Ejes de posicin y rotacin de la aeronave referencia Principales supercies de control de una aeronave . . . . . . . . . . . . . . . . . en [14] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 9 9 10 12 15 16 23 23 25 25 28 28 28 30 31 33 33 34 36 36 37 38 39 39 40

3.1. Perl aerodinmico creado con el software JavaFoil . . . . . 3.2. Perl aerodinmico creado con el software Xfoil . . . . . . . 3.3. Perl Aerodinmico y Ala del prototipo Etknian . . . . . . . 3.4. Fuselaje del prototipo Etknian . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Ala diseada en el software Xfoil para el prototipo Etknian . 3.6. Prototipo nal obtenido con el software Xfoil . . . . . . . . . 3.7. Prototipo Final llamado Etknian . . . . . . . . . . . . . . . 3.8. Perl Aerodinmico y Ala del prototipo RafKinga . . . . . . 3.9. Fuselaje del prototipo RafKinga . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10. Ala diseada en el software Xfoil para el prototipo RafKinga 3.11. Prototipo previo al prototipo nal . . . . . . . . . . . . . . . 3.12. Prototipo nal llamado RafKinga . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. 4.8. Receptor Futaba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Radio Control Futaba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Brushless con su base . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama del Controlador de Velocidad . . . . . . . . . . . . Variador de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Central Inercial (IMU) para 3 gyros y 3 acelermetros . . . . Amplicadores Operacionales en conguraciones de seguidor grador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9. Central Inercial (IMU) para 3 gyros . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . inte. . . . . .

. 41 . 42

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NDICE DE FIGURAS

4.10. Central Inercial (IMU) para 3 acelermetros . . 4.11. Magnetmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.12. Etapa de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . 4.13. Bateria LiPo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.14. Tarjeta electrnica del microprocesador . . . . . 4.15. Microcontrolador Rabbit RCM3400 . . . . . . . 4.16. Hardware empleado en la instrumentacin de los 5.1. 5.2. 5.3. 5.4.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . prototipos .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

42 44 46 46 47 48 49 52 53 57 57

Modelo Longitudinal de la aeronave . . . . . . . . . . . . . . Diagrama a bloques del Control de la Orientacin Prototipo =0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocidad Control del ngulo pitch . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1. Control del ngulo roll . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 6.2. Control del ngulo pitch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 6.3. Control del ngulo yaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

Captulo 1 Antecedentes
Los vehculos areos no tripulados (UAV) por sus siglas en ingls Unmanned Aerial Vehicles, han sido una rea de investigacin muy activa durante los ltimos aos. Son aeronaves capaces de volar sin necesidad de un piloto humano abordo que las controle. Pueden ser remotamente controlados o volar de forma autnoma basada en planes de vuelo pre programados mediante el uso de sistemas de control complejos. La autonoma se relaciona con los algoritmos de control que poseen estos vehculos para responder de manera satisfactoria al encontrarse en eventos inesperados o aleatorios, durante sus misiones de vuelo referencia en [6]. En la actualidad los UAV son utilizados en el mbito militar, por ejemplo en misiones de reconocimiento y ataque a blancos militares. Tambin se utilizan, aunque en menor grado, en aplicaciones civiles tales como la inspeccin de incendios, monitoreo de eventos polticos y reconocimiento de desastres naturales; tambin son empleados en misiones aburridas u hostiles para ser comandadas por un piloto. En la actualidad la tecnologa para la fabricacin de UAV totalmente autnomos se encuentra en pleno desarrollo; sta recae en las siguientes catergoras: Fusin de Sensores: Combinar informacin desde diversos dispositivos, para ser utilizados en el control del vehculo. Comunicaciones: Realizar la coordinacin entre multiples agentes en la presencia de informacin que sea imprecisa e incompleta. Planeamiento de Vuelos: Determinar el camino ptimo que deber seguir el vehculo, a la vez de que cumple con ciertas restricciones impuestas por los objetivos y la misin, tales como obstculos o consumo de combustible. Generacin de Trayectorias: Determinar la maniobra ptima para llegar o seguir a un objetivo determinado.

1.1. Historia

Regulacin de Trayectorias: Las estrategias de control especcas requeridas para cumplir con las restricciones. Programacin y asignacin de tareas: Determinar la distribucin ptima de tareas entre un grupo de agentes, satisfaciendo las restricciones en tiempo y equipo. Tcticas cooperativas: Formular una secuencia ptima y una distribucin especial de actividades entre los diferentes agentes, con el n de maximizar las probabilidades de xito de alguna misin dada.

1.1.

Historia

El alto nmero de pilotos que han perecido durante misiones del tipo de rastreo de enemigos en la segunda guerra mundial ha alentado la idea de utilizar vehculos no tripulados. Algunos pases han invertido grandes presupuestos en la investigacin de UAV, principalmente Estados Unidos, Israel, algunos pases de la Unin Europea y recientemente Japn referencia en [6]. Durante la guerra de Vietnam referencia en [6], el ejercito estadounidense utiliz UAV, para localizar plataformas de lanzamiento de misiles sobiticos. Con el desarrollo y miniaturizacin de las tecnologas, el inters en estos vehculos dentro de la armada estadounidense creci de manera considerable. As, comenzaron a verse como dispositivos baratos que ayudaran en combate, sin el riesgo de prdidas humanas. Las primeras generaciones de UAV fueron hechas inicialmente para la supervisin y vigilancia referencia en [6], aunque algunos fueron equipados con armamento (como el MQ-1 Predator, el cual utilizaba misiles aire-tierra). A los UAV armados, se les conoce como vehculos de combate aereo no tripulados,(UCAV por sus siglas en ingles: Unmanned Combat Aerial Vehicles ). Para ilustrar lo anterior, se puede citar la guerra del golfo (1991), donde la armada estadounidense utiliz uno de estos para tareas de vigilancia tanto a la luz del da como por la noche; este vehculo se encargaba de recabar informacin de objetivos hostiles. Ms recientemente, en 2002, la misma armada utiliz uno de ellos en Afganistn.

1.2.

Aplicaciones de los UAV

Los UAV usualmente se ubican en dos grandes categoras de aplicacin: la militar y la civil.

1. Antecedentes

Figura 1.1: Vehculo areo no tripulado UAV

1.2.1.

Aplicaciones Militares

La cualidad ms importante de los UAV es el vuelo no tripulado. Esta caracterstica esencial permite evitar cualquier posible riesgo para el piloto, notablemente en el dominio militar como en misiones en reas hostiles, as como en misiones en las que se demande una importante carga y dao psicolgico para el piloto: acceso a altas altitudes o vigilancia repetitiva. Los avances tecnolgicos ayudan para ampliar el rango de aplicaciones de los sistemas autnomos: en acciones militares, de vigilancia y seguimiento de posiciones enemigas, creando enlaces de comunicacin entre estaciones terrestres para el intercambio de informacin. Las aplicaciones de los UAV militares pueden dividirse en tres categoras principales: Patrullaje y reconocimiento Apoyo al combate Combate

1.2.2.

Aplicaciones Civiles

Comparados con los UAV militares, los UAV civiles no tienen el mismo desarrollo que han tenido sus similares militares. No obstante, poseen un buen potencial, debido a su versatilidad y exibilidad de operacin. Existe un amplio rango de aplicaciones potenciales para los vehculos no tripulados civiles, especialmente en misiones con caractersticas peligrosas o rutinarias.

1.3. Clasicacin de los UAV

De la misma manera que en el dominio militar, los ejemplos de aplicacin se pueden clasicar en diferentes categoras: Investigacin cientca Estudio de la atmsfera, la tierra y el ocano Estudio del agua Cartografa Apoyo a desastres Deteccin de fuego en incendios Volcanos y tornados Bsqueda y rescate Vigilancia civil Supervisin martima (puertos, trco de drogas, inmigracin ilegal, misiones de rescate) Vigilancia urbana

1.3.

Clasicacin de los UAV

Uno de los criterios mediante los cuales se puede clasicar a los UAV es de acuerdo a su altitud/rango como se muestra a continuacin: Altitud/Rango Handheld: 600m de altitud en un rango de 2Km Close: 1500m de altitud en un rango superior a los 10Km Nato: 3000m de altitud en un rango superior a los 50Km Tactical: 5500m de altitud en un rango de hasta 160Km Male: 9000m de altitud en un rango de hasta 200Km Hale: 99Km de altitud con un rango indenido Hypersonic: supersnico (Mach 1-5) o hipersnico (Mach 5+) con 15200m de altitud o altitud suborbital con un rango superior a los 200Km

1. Antecedentes

Orbital: en orbitas bajas terrestres (Mach 25+) CIS Lunar: viaja entre la Luna y la Tierra. El UAV desarrollado en esta tesis puede ubicarse en la categora Hanheld si el cuerpo y ala del vehculo se construyeran de bra de carbono para contar con una estructura de mayor rigidez y as poder alcanzar una mayor altitud, lo cual se pretende hacer en un futuro prximo una vez que se haya encontrado la conguracin adecuada del cuerpo y ala del vehculo. El prototipo tiene un rango de hasta 3Km que es la mxima distancia en la que puede existir una comunicacinen entre el receptor que se encuentra en el avin y el radio control con el cual se manipular el mismo. Por otro lado, el vehculo esta enfocado hacia aplicaciones civiles con nes de investigacin cientca.

1.3. Clasicacin de los UAV