Fundamentos de Lógica Digital

El PLC. Diagramas de Escalera

Además de la representación que hemos venido utilizando en este libro de circuitos lógicos capaces de llevar a cabo alguna función, existe otro tipo de representación de los mismos ampliamente utilizada en aplicaciones industriales de automatización y control digital. Se trata de los diagramas de escalera lógica (logic ladder diagrams), conocidos simplemente como los diagramas de escalera. Los diagramas de escalera son un lenguaje visual que permite llevar a cabo la programación de los controladores lógicos programables conocidos comúnmente en la literatura técnica por sus siglas PLC (del inglés Programmable Logic Controller). Esto, en cierta forma, es nuestro punto de introducción hacia las ramas de la robótica y la mecatrónica.

Hablando en términos generales, los circuitos integrados tratados previamente son circuitos integrados utilizados fundamentalmente para el procesamiento de datos, para el procesamiento de información, en los cuales se desea economizar al máximo el consumo de energía, y por lo tanto han sido diseñados para poder operar con corrientes eléctricas muy pequeñas. Ciertamente, no son capaces de poder manejar las corrientes eléctricas necesarias para poder encender y apagar motores. Esto requiere de componentes eléctricos para uso pesado (heavy duty) tales como los relevadores electromecánicos estudiados al principio de este libro o como los rectificadores controlados de silicio SCR y losthyristores. Sin embargo, es deseable mantener la misma flexibilidad de poder interconectar estos elementos de control siguiendo un esquema de fácil interpretación y mantenimiento como el que proporcionan los diagramas convencionales de las funciones lógicas básicas. Considérese el siguiente diagrama elemental de un motor activado directamente con voltaje de 120 volts de corriente alterna (el cual podría ser el motor de un abanico casero, de un taladro, o de una licuadora):

En este diagrama eléctrico cuando el interruptor S se cierra, el motor es energizado y comienza a funcionar, y cuando el interruptor S se abre, el motor deja de funcionar. Con un poco de imaginación, podemos visualizar este diagrama como el peldaño de una escalera, y en efecto este es posiblemente el diagrama de escalera más sencillo que podamos trazar. En un diagrama de escalera, la fuente de energía es representada por los dos "rieles" verticales de la escalera, mientras que los peldaños de la escalera son utilizados para representar los circuitos de control. Los contactos normalmente abiertos de un interruptor o de un relevador son representados mediante dos líneas paralelas verticales (es importante no confundir este símbolo con el símbolo utilizado en los textos de electricidad y electrónica para representar capacitores), mientras que los contactos normalmente cerrados de un interruptor o de un relevador son representados mediante dos líneas paralelas atravesadas con una línea diagonal. Si convenimos en representar la acción de "encendido" del interruptor S como una entrada simbolizada con la letra A y la salida resultante (el encendido del motor) con un círculo y una letra Y, el diagrama de escalera para el circuito anterior será el siguiente:

(Es importante no confundir el símbolo utilizado para representar un interruptor como el interruptor A en el diagrama de arriba con el símbolo utilizado para representar un capacitor en los diagramas eléctricos convencionales.)

Un diagrama de escalera puede contener peldaños al igual que una escalera verdadera. Cada peldaño debe contener una o varias entradas, y una o varias salidas. La primera instrucción en un

peldaño, puesta del lado izquierdo, siempre debe representar la acción de una entrada, y la última instrucción de un peldaño, puesta del lado derecho, siempre debe representar la acción de una salida.

Para nuestra discusión, adoptaremos aquí la siguiente simbología: X se usará para representar entradas Y se usará para representar salidas CR se usará para representar relevadores de control En un circuito que conste de varias entradas y/o varias salidas y/o varios relevadores de control, a cada uno de estos símbolos se les añadirá un número con el fin de distinguir distintos tipos de entradas, distintos tipos de salidas, y distintos tipos de relevadores de control. De este modo, X1, X2 y X3 representan tres entradas diferentes que pueden ser cada una de ellas interruptores normalmente abiertos:

o interruptores normalmente cerrados:

A continuación tenemos el equivalente de la función lógica OR en un diagrama de escalera, en la cual si cualquiera de los interruptores X1 ó X2 o ambos son cerrados el motor Y arrancará:

Es importante tener en cuenta que el origen de los interruptores X1 y X2, aunque ambos activen la misma salida Y, puede ser diferente. Puede tratarse de dos interruptores situados en puntos remotos de una fábrica, o pueden ser interruptores activados por operadores situados en máquinas distintas. Sin embargo, la acción de ambos interruptores no sólo es algo parecido a la función lógica OR, son la función lógica OR, implementada en un diagrama de escalera.

A continuación tenemos el equivalente de la función lógica AND, en la cual es necesario que ambos interruptores X1 y X2 estén cerrados para que la salida Y pueda ser activada:

Y por último, la función inversora NOT se puede implementar en un contacto de entrada utilizando un interruptor que en lugar de estar normalmente abierto está normalmente cerrado, teniendo así el equivalente de la función lógica NOT ya que es necesario "encender" al interruptor X abriendo el contacto para apagar el suministro de energía a la salida Y:

Las expresiones Boleanas usadas en los circuitos combinatorios lógicos convencionales pueden ser "traducidas" con pocos problemas hacia un diagrama de escalera.Tenemos pues el equivalente de las tres funciones lógicas básicas para los diagramas de escalera. Tal es el caso de la expresión Boleana: Y = ABC cuya implementación en un diagrama de escalera es la siguiente: mientras que para la siguiente expresión Boleana: Y = ABC + ABC su contraparte en un diagrama de escalera es: . Y con esto podemos representar cualquier circuito lógico como los que hemos estudiado anteriormente en este libro.

cuando queremos destacar en forma muy explícita algún interruptor que será accionado manualmente por una persona. presión.Los interruptores mostrados en estos diagramas de escalera son interruptores que pueden ser activados tanto por intervención humana como por acción de algún sensor (temperatura. etc. un interruptor normalmente cerrado X activado manualmente cuya función no es permitir el paso de la corriente eléctrica a una carga Y sino cerrar el paso de la corriente eléctrica a dicha carga tendrá la siguiente representación en un diagrama de escalera: . podemos utilizar el siguiente símbolo cuando se trata de un interruptor normalmente abierto: o bien el siguiente símbolo cuando se trata de un interruptor normalmente cerrado: De este modo.) Sin embargo. humedad.

el uso de un relevador electromecánico (o su equivalente en circuitos semiconductores de alta potencia) nos permite manipular cargas pesadas de voltajes y corrientes eléctricas a través de un voltaje mucho más pequeño empleado para activar la bobina del relevador. razón por la cual enfocaremos ahora nuestra atención a estos componentes que fueron el punto de partida . de modo tal que una entrada puede representar el accionamiento de un relevador energizado con un voltaje DC de 5 volts. mientras que una salida puede representar la aplicación de un voltaje de 120 volts AC a un motor usando los contactos de salida del mismo relevador. Ejemplo de ello es el siguiente diagrama de escalera que utiliza la notación del fabricante Allen-Bradley: Este diagrama de escalera representa la misma configuración que vimos previamente cuya expresión Bolena es Y=ABC+ABC.Es importante tener en mente que la notación que hemos presentado aquí. Esto nos dá ya una pista de que muchas aplicaciones interesantes tienen su origen con el empleo de relevadores. aunque difundida en muchos libros de texto. En cierta forma. no es adoptada universalmente por todos los fabricantes de equipo cuyo uso está basado en la aplicación de diagramas de escalera. Una diferencia notoria entre estas funciones lógicas de escalera y las funciones lógicas manejadas por los circuitos integrados es que en el diagrama de escalera los voltajes usados para accionar las entradas pueden ser (y de hecho son en muchos casos) diferentes de los voltajes usados para activar las salidas.

los cuales al energizarse la bobina no sólo abren al mismo tiempo sus contactos normalmente cerrados sino que cierran otros contactos complementarios (esto se conoce como una acción de dos tiros).para la construcción de los primeros controladores lógicos. lo fundiría.) La entrada del relevador (su bobina) y la salida (o salidas) del relevador que vienen siendo interruptores normalmente abiertos o normalmente cerrados se pueden considerar eléctricamente aisladas e independientes. y por esto mismo este relevador . es un relevador que nos proporciona dos interruptores separados (conocidos comúnmente como polos). A continuación tenemos un relevador Potter & Brumfield cuya bobina requiere un voltaje de 24 volts de corriente directa para energizarse cerrando los contactos normalmente abiertos y abriendo los contactos normalmente cerrados: Obsérvese que en la cara de este relevador tenemos la explicación clara del diagrama de contactos situados en la parte inferior del mismo. excepto que ahora la salida del relevador en vez de ser interpretada todo el tiempo como una señal de voltaje igual al voltaje con el cual es activada la bobina del relevador ahora puede ser algo con niveles completamente diferentes de voltaje y corriente eléctricas. El relevador de control que estaremos utilizando es idéntico al relevador electromecánico que fue introducido al principio del segundo capítulo de esta obra (Las Tres Funciones Lógicas Básicas). de modo tal que si bastase un voltaje de 5 volts de corriente directa para activar a un relevador. los contactos representativos de la salida del mismo podrían manejar y suministrar un voltaje de 120 volts de corriente alterna para alimentar un motor eléctrico de uso pesado (como el motor del elevador de un edificio) que tal vez consuma una corriente eléctrica tan grande que esta misma corriente eléctrica posiblemente quemaría el alambre de la bobina del relevador (o mejor dicho.

tenemos un relevador Deltrol Controls. un relevador que consta de tres interruptores normalmente abiertos los cuales se cierran al ser energizada la bobina. Pero también hay relevadores cuyas bobinas pueden ser activadas mediante la aplicación de un voltaje de corriente alternante. A continuación. como lo es el caso del . esto es.puede ser clasificado como un relevador de dos-polos dos-tiros (en inglés. lo cual es suficiente para poder electrocutar a una persona descuidada que no tome las precauciones necesarias en el uso y mantenimiento de este tipo de relevadores de uso pesado. Los dos relevadores que hemos visto son relevadores cuyas bobinas son activadas mediante la aplicación de un voltaje de corriente directa. DPDT o double-pole double-throw). cuya bobina (coil) requiere un voltaje de 12 volts DC para energizarse: Podemos leer en la carátula del relevador que se trata de un relevador clasificado como3PST NO (Three-Pole Single-Throw Normally Open). Podemos leer también en las capacidades de manejo de voltaje y corriente que este relevador puede tolerar corrientes eléctricas de 30 amperes a un voltaje de 300 volts.

Emplearemos en nuestro ejemplo un relevador cuya bobina es accionada con 120 volts de corriente alterna: .siguiente relevador de tres polos (interruptores) fabricado por la empresa Deltrol Controls cuya bobina requiere de un voltaje de 24 volts AC para poder accionarse: Veamos ahora cómo podemos representar la acción de un relevador electromecánico en un diagrama de escalera.

Podemos simplificar este diagrama si convenimos en representar tanto la bobina del relevador como los contactos a la salida del mismo con el mismo símbolo.Obsérvese el uso de la simbología que habíamos definido previamente para simbolizar a un relevador de control con el símbolo CR (Control Relay).) se abre cortando el suministro de energía a la salida Y1. con lo cual nuestro diagrama de escalera toma el siguiente aspecto: .A. con lo cual el contacto normalmente cerrado (N. En este diagrama. cuando se cierra el interruptor X1 la bobina del relevador CR1 es energizada.) se cierra suministrándole energía a la salida Y2. mientras que el contacto normalmente abierto (N.C.

A continuación tenemos un diagrama de escalera que muestra el modo de funcionamiento de un relevador de control que posee dos interruptores (o polos): .Este diagrama de escalera se lee de la siguiente manera: en el primer peldaño cuando se cierra el interruptor X1 el relevador CR1 es energizado. mientras que en el tercer peldaño el contacto normalmente abierto deCR1 se cierra suministrándole energía a la salida Y2. al ocurrir esto el contacto normalmente cerrado de CR1 en el segundo peldaño se abre cortando todo suministro de energía a la salida Y1.

el símbolo típico de un indicador visual: que puede ser una lámpara. posiblemente veríamos algo como lo siguiente: .Hemos añadido aquí un símbolo nuevo. un foco. Si pudiésemos "montar" físicamente sobre un diagrama de escalera real tanto un interruptor que llamaremos A como un relevador capaz de accionar varias salidas al mismo tiempo en respuesta a la corriente eléctrica recibida al cerrarse el interruptor de entrada A. lo cual puede ser de gran ayuda para los técnicos de mantenimiento. un diodo emisor de luz LED. que nos provee de una confirmación de que el relevador de control asociado con nuestro indicador visual está trabajando bien. una lámpara fluorescente o inclusive una señal proporcionada en el monitor de una computadora.

Esta es una consideración de vital importancia a la hora de leer diagramas de escalera. el último diagrama de escalera lo podemos leer de la siguiente manera: al ser cerrado el interruptor X1 ya sea manualmente por un operador o como resultado de una señal enviada por algún otro proceso de control.Identificando numéricamente a cada uno de los peldaños de la escalera en orden ascendente al ir bajando. Obsérvese que al energizarse un relevador de control éste afecta directamente y en forma simultánea todos aquellos peldaños en la escalera que incorporen contactos de salida de dicho relevador. a su bobina) como a sus interruptores normalmente cerrados y sus interruptores normalmente abiertos sobre los cuales actúa. una bomba hidráulica. De nueva cuenta. dando una confirmación visual de que el relevador de control CR1está trabajando. energizando la salida Y1 que puede ser un motor. el cual al ser energizada la bobina CR1 se cierra. Por último. lo cual nos puede llevar a preguntarnos: ¿habrá alguna manera en la cual tales efectos puedan ser reproducidos mediante los diagramas de escalera? La respuesta es afirmativa. estamos representando con el mismo símbolo tanto al relevador de control (o mejor dicho. la bobina del relevador de control que está representada por el símbolo CR1 en el primer peldaño es energizada. En el tercer peldaño tenemos a uno de los interruptores normalmente cerrados del relevador que en este caso se convierte en un interruptor normalmente abierto al ser energizada la bobina CR1 del relevador. cortando el suministro de energía a la "carga" de salida Y2. en el cuarto peldaño el interruptor normalmente abierto CR1 se cierra alimentando de este modo al indicador visual Y3. El uso de relevadores electromecánicos nos permite repasar un fenómeno que habíamos encontrado previamente en el estudio de los circuitos lógicos: la aparición de efectos de memoria al llevar a cabo la retroalimentación de señales en circuitos construídos con funciones lógicas básicas. En el segundo peldaño tenemos a uno de los interruptores normalmente abiertos del relevador de control CR1. y podemos empezar considerando el siguiente diagrama de escalera: . un rayo láser o cualquier otra cosa que requiera ser energizada.

Esto es nada más ni nada menos que una retroalimentación en la cual el relevador de control CR1 se está ayudando "a sí mismo" a permanecer encendido. Al energizarse la bobina del relevador. cuando dejamos de oprimir el botón X1 el relevador CR1 de cualquier modo continuará energizado porque al estar energizado el contacto CR1 del mismo relevador permanecerá cerrrado. Esta acción es reminiscente de algo que vimos al principio de la sección de problemas resueltos correspondiente al capítulo 5. en donde descubrimos que en el siguiente circuito: si tanto la entrada A como la salida del circuito eran inicialmente cero. el contacto normalmente abierto CR1 en la parte inferior del diagrama se cierra. es algo que podemos llamar el efecto memoria en los diagramas de escalera. al aplicar un " 1" a la entrada del circuito la salida del mismo permanece en "1" aunque la entrada A sea regresada a cero. del mismo modo que la retroalimentación proporciona memoria a los circuitos lógicos. también proporciona efectos de . Una vez que esto ocurre. el interruptor X1 ha dejado de ser relevante. lo cual a su vez le permite al relevador CR1 seguir energizado. Obsérvese la importancia de lo que está sucediendo aquí. En efecto. lo cual cambia cuando cerramos el contacto del interruptor X1 posiblemente oprimiendo algún botón. por estarse retroalimentando la la salida de este circuito a su entrada. Así. no hay suministro alguno de energía al relevador de control CR1.Al inicio. El relevador CR1 puede permanecer energizado gracias a que él mismo está proporcionando lo necesario para que el contacto CR1 permanezca cerrado.

aunque la diferencia de las representaciones esquemáticas obscurezca un poco el hecho. Esto que hemos hecho es reminiscente a lo mismo que hicimos en la sección de problemas resueltos del capítulo 5 en donde para "limpiar" la memoria insertamos un bloque AND y un bloque NOT en la manera en la que se muestra: . el relevador CR1 queda activado permanentemente no habiendo forma alguna de regresarlo a su estado original que no sea el apagar por completo todo el sistema. Al menos en lo que a la teoría básica se refiere. lo cual equivale aabrirlo cortando con ello el suministro de corriente al relevador CR1. pero si queremos apagarlo entonces todo lo que tenemos que hacer es activar el interruptor X2. Vemos pues que resulta no solo deseable sino necesario interrumpir de alguna manera el suminstro de energía al relevador CR1 sin que para ello nos veamos obligados a apagar todo el sistema. Y esto no se trata de una acción parecida. se trata esencialmente de lo mismo. el relevador CR1 es activado a través del contacto normalmente cerrado X2 y el contacto normalmente abierto CR1 se cierra. al cerrarse el interruptor X1. lo cual es algo que tal vez no queramos hacer. se trata de dos representaciones diferentes de una misma cosa. Podemos hacerlo con el simple hecho de agregar un interruptor adicional de la siguiente manera: Al inicio. El relevadorCR1 permanece encendido por el efecto de retroalimentación.memoria en diseños de sistemas de control representados con diagramas de escalera. El problema que tenemos en esta implementación de efectos de memoria en el diagrama de escalera es que después de que el interruptor X1 ha sido oprimido momentáneamente.

y requiere de tres cables de alimentación en lugar de dos. El circuito de control para un motor reversible emplea un relevador de uso pesado conocido como contactor. este tipo de motores trabaja con corriente eléctrica conocida como corriente trifásica. permitiendo el paso de corrientes eléctricas separadas a través de varios cables: Un diagrama eléctrico de un motor reversible que es controlado alimentándolo de corriente trifásica . Generalmente. que no es más que un conjuntocoordinado de varios contactos que se abren o se cierran de manera simultánea. en el primer diagrama de escalera mostrado se utilizó como ejemplo un motor eléctrico de 120 VAC que es energizado al cerrarse un interruptor.Al principio de este Suplemento. hay también motores reversibles en los cuales el eje del motor puede girar en sentido de las manecillas del reloj cuando es energizado de cierta manera. Podemos visualizar un contactor como un relevador común y corriente el cual al energizarle su bobina con una señal de control cierra al mismo tiempo todos sus contactos normalmente abiertos. y puede girar en sentido contrario a las manecillas del reloj cuando es energizado de otra manera. Pero este no es el único tipo de motor que existe.

a través de dos contactores M1 y M2 es el siguiente: Cuando se cierran los tres contactos normalmente abiertos del contactor M1. 2 y 3) son alimentados por la corriente trifásica a través de los alambres A. mientras que si los escobillones del motor son alimentados de otro modo por la corriente trifásica cerrándose los tres contactos normalmente abiertos del contactor M2. el motor gira en sentido inverso que podemos llamar "en reversa" (reverse). B y C de modo tal que el motor gira en un sentido que podemos llamar "hacia adelante" ( forward). Podemos representar en el siguiente diagrama de escalera un circuito de control para este motor reversible: . los escobillones del motor (1.

Para echar a andar el motor en un sentido. con lo cual la bobina del relevador M1 que cierra los contactos normalmente abiertos del contactor M1 recibe la corriente eléctrica a través del contacto normalmente cerrado M2. oprimimos momentáneamente el botón normalmente abiertoforward. independiente de la anterior. con lo cual la bobina del relevador M2 que cierra los contactos normalmente abiertos del contactor M2 recibe la corriente eléctrica a través del contacto normalmente cerrado M2. si queremos echar a andar el motor en el sentido inverso. Se trata del contacto OL. que significaOver-Load. el cual inusualmente aparece en el extremo derecho del diagrama en vez de aparecer en el extremo izquierdo. Del mismo modo. Obsérvese que tenemos en esta sub-sección del circuito una configuración que nos proporciona el efecto memoria.En este circuito. el cual es un componente generalmente puesto cerca del . En este diagrama aparece otro contacto normalmente cerrado que también en un momento dado puede detener por completo el movimiento del motor. Una vez que hemos echado a andar el motor ya sea oprimiendo el botón forward o el botónreverse. Obsérvese que tenemos aquí otra sub-sección del circuito con una configuración que también nos proporciona el efecto memoria. podemos detener posteriormente al motor oprimiendo el botón stop. lo cual corta de tajo la alimentación de corriente a toda la configuración. el cual puede ser utilizado como un "botón de emergencia" para detener el movimiento del motor sin importar el estado en el que se encuentre. oprimimos momentáneamente el botón normalmente abierto reverse. esto con la finalidad de que no tengamos que mantener oprimido todo el tiempo el botón forward para mantener al motor trabajando. tenemos un botón interruptor de corriente stop que es un interruptor normalmente cerrado. también con la finalidad de que no tengamos que mantener oprimido todo el tiempo el botón reverse para mantener al motor trabajando.

Si no estuvieran allí dichos contactos. Esto nos debe convencer de que. en principio. ¿acaso no será posible construír también el equivalente de otros componentes y bloques lógicos en los diagramas de escalera? Tomemos por ejemplo el flip-flop R-S. La fase A entraría en corto-circuito con la fase B y viceversa. en cuyo caso el motor se "atasca" quedando expuesto a un sobrecalentamiento que puede terminar destruyéndolo en poco tiempo.motor (o inclusive dentro del mismo motor) para protegerlo en caso de que se presente una SobreCarga de corriente. Esto puede ocurrir en caso de que el motor reciba un peso mucho mayor del que está diseñado para manejar. el contacto normalmente cerrado M1 en la sub-sección inferior se abre de modo tal que aunque se oprima el botón reverse no llegará corriente eléctrica alguna al contactor M2. las fases A yB de la corriente trifásica entrarían en corto-circuito por el hecho de que el contactor M1envía las fases A y B directamente hacia el motor mientras que el contactor M2 las invierte. Del mismo modo. En el circuito que acabamos de ver. debemos poder construír algo equivalente en funciones al flip-flop R-S dentro de los diagramas de escalera. Han sido puestos allí en la eventualidad de que el operador del sistema apriete al mismo tiempo los botones forward y reverse. Para impedir que esto ocurra. el contacto normalmente cerrado M2 en la subsección superior se abre de modo tal que aunque se oprima el botón forward no llegará corriente eléctrica alguna al contactor M1. es indispensable diseñar el sistema de modo tal que la energización de un contactor impedirá la energización del otro contactor. Y la función de retroalimentación empleada para construír un flip-flop R-S también puede ser implementada en los diagramas de escalera. Esta sospecha nos conduce a un circuito que podemos considerar como una solución al siguiente: . El interruptor OLpuede ser un interruptor térmico. si oprimimos el botón reverse. mismas funciones que también existen en los diagramas de escalera. Los bloques NOR y los bloques NAND se obtienen con las tres funciones lógicas básicas. si hemos podido construír el equivalente de sistemas con memoria mediante los diagramas de escalera. Esta técnica de protección es conocida como interlocking. Si pudimos encontrar el equivalente de las tres funciones lógicas básicas dentro de los diagramas de escalera. Obsérvese en el diagrama de escalera que si oprimimos el botón forward. el cual al aumentar la temperatura arriba de cierto límite se abre interrumpiendo el flujo de la corriente. el cual se puede construír utilizando ya sea bloques NAND o bloques NOR. la presencia aparentemente superflua de los contactosnormalmente cerrados M1 y M2 puestos en el mismo tiene un propósito muy específico.

En otras palabras. esto "limpia" la "memoria" que pudiera haber habido en el segundo peldaño. lo cual hace que la salida Y1 en el tercer peldaño se "encienda". lo cual hace que la salida Y2 del cuarto peldaño se "apague" si es que estaba encendida. "apagando" al relevador CR2. el interruptor normalmente cerrado CR1 que está puesto en el segundo peldaño se abre. mientras que el relevador de control CR2 permanece apagado.PROBLEMA: Diseñar el equivalente de un flip-flop R-S usando un diagrama lógico de escalera. al energizarse el relevador de control CR1 éste relevador por el efecto de la retroalimentación del mismo peldaño que lo alimenta se enciende y se queda encendido. Al quedarse encendido CR1 después de haberse oprimido X1. cortando así cualquier suministro de corriente que pudiera estarse dando a través de la retroalimentación en dicho peldaño al relevador de control CR2. En este estado de cosas. lo cual podemos confirmar visualmente al ver al . el relevador CR1 permanece encendido aún con el interruptor X1 abierto. Un esquema funcional representativo de lo que andamos buscando es el siguiente: Si el interruptor normalmente abierto X1 es cerrado así sea momentáneamente.

en este caso el equivalente de un flip-flop construído con bloques NOR. tanto aquellos que forman parte de la lógica combinatoria como los que forman parte de la lógica secuencial (construída a base de flip-flops) tienen una implementación equivalente en los diagramas de escalera. resultará obvio que lo que tenemos en nuestras manos es el equivalente funcional de un flip-flop RS. esto "limpia" la "memoria" que pudiera haber habido en el primer peldaño. no hay obstáculo teórico alguno para poder hacerlo. lo cual hace que la salida Y1 del tercer peldaño se "apague" si es que estaba encendida. el interruptor normalmente cerrado CR2 que está puesto en el primer peldaño se abre. "apagando" al relevador CR1. Ahora cerraremos el interruptor X2 momentáneamente. El que hayamos podido crear dentro de los diagramas de escalera no sólo un equivalente completo de los circuitos lógicos que hemos estudiado previamente sino también el equivalente de bloques de memoria convirtiendo en realidad un flip-flop R-S completamente funcional nos debe meditar en que la mayor parte de lo que hemos estudiado se puede trasladar directamente hacia los diagramas de escalera. a la salida Y1 como Q y a la salida Y2como Q. Esta configuración tiene dos estados estables y por lo tanto es un multivibrador biestable. nos está asegurando que podemos construír mediante . mientras que el relevador de control CR1permanece apagado. En este estado de cosas. lo cual hace que la salida Y2 en el cuarto peldaño se "encienda". Este enunciado tiene un alcance amplio. En otras palabras. cortando así cualquier suministro de corriente que pudiera estarse dando a través de la retroalimentación en dicho peldaño al relevador de controlCR1. La configuración representada por este diagrama de escalera ha pasado de un estado estable con Y1 encendido al oprimirse X1 a otro estado estable con Y2encendido al oprimirse X2. Al energizarse el relevador de control CR2 éste relevador por el efecto de la retroalimentación en el mismo peldaño (el segundo peldaño de la escalera) que lo alimenta se enciende y se queda encendido. Esto lo podemos enunciar de modo categórico con el siguiente enunciado: Todos los circuitos lógicos. Y en efecto. lo cual podemos confirmar visualmente al ver al foco Y2 encendido y al foco Y1 apagado.foco Y1 encendido y al foco Y2apagado. al interruptor X2 como R. Si hacemos ahora un ligero cambio de nombres bautizando al interruptor X1 como S. el relevador CR2 permanece encendido aún con el interruptor X2 abierto. Al quedarse encendido CR2después de haberse oprimido X2.

En muchos relevadores de tiempo de uso pesado. al aplicarle un voltaje a su entrada (a su bobina). flip-flops J-K. como ocurre con el siguiente relevador de retardo de tiempo de la emprea Potter & Brumfield cuya bobina es activada con 24 volts de corriente directa: .diagramas de escalera flip-flops D. y esto es precisamente lo que haremos a continuación. no se ve una manera obvia de poder suministrar el equivalente de los "pulsos de reloj" a los elementos en un diagrama de escalera que les permita poder comportarse como verdaderos circuitos secuenciales. Sin lugar a dudas. Con lo que hemos visto. Si recordamos la acción de contadores secuenciales elementales como el contador binario de conteo ascendente. Pero existe otro tipo de relevador que nos permite hacer realidad operaciones cronometrizadas. tenemos un elemento que hasta ahora no hemos encontrado en los diagramas de escalera: el elementotiempo. contadores binarios. sino que hay un retardo de tiempo tras el cual obtenemos la acción deseada con las salidas normalmente abiertas convirtiéndose en salidas normalmente cerradas y las salidas normalmente cerradas convirtiéndose en salidas normalmente abiertas. la acción en sus salidas no ocurre de inmediato. Pero aquí el lector puede ser asaltado por una duda. este retardo de tiempo puede ser seleccionado con una perilla puesta en el mismo relevador. etc. Si queremos extender los diagramas de escalera para cubrir también todos los circuitos secuenciales que hemos estudiado en esta obra. el empleo de relevadores electromecánicos nos suministra con una herramienta poderosa para muchas aplicaciones de control. el relevador de retardo de tiempo (time delay relay). necesitamos introducir algún relevador de control en el cual la acción de un tiempo predeterminado tenga un efecto directo. En este tipo de relevador. el factor tiempo no interviene en ellos. Los diagramas de escalera que hemos estudiado son en cierta forma configuraciones estáticas en las cuales lo que ocurre en un peldaño puede influír directamente sobre lo que ocurre en otros peldaños. pero estos efectos son inmediatos.

como el siguiente relevador fabricado por la misma empresa Potter & Brumfield: . también hay relevadores de retardo de tiempo activados con la aplicación de corriente alterna.Naturalmente.

ya sea que este retardo ocurra en el sentido de la cerradura del contacto o en el sentido de la apertura del mismo. ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente cerrado entre las terminales 5 y 8. e inclusive mucha de la simbología que hemos visto aquí para representar las entradas. pero no es el único posible.La perilla puesta en la parte superior de este relevador nos permite variar el retardo de tiempo desde 1 segundo hasta 10 segundos. la simbología para representar los relevadores de retardo de tiempo es amplia y variada. Las puntas de los contactos en la parte inferior del relevador están puestas en orden octal (ocho terminales) con la entrada a la bobina aplicada en las terminales 2 y 7. ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente abierto entre las terminales 6 y 8. Desafortunadamente. el contacto normalmente abierto entre las terminales 1 y 3 se vuelve un contacto normalmente cerrado. Empezaremos dando aquí la representación de la acción de un relevador de tiempo con un símbolo usado ampliamente aunque no de manera universal: . las salidas y los relevadores de control también suele ser diferente de un fabricante a otro. Todo esto después de que ha transcurrido el tiempo seleccionado con la perilla. mientras que el contacto normalmente cerrado entre las terminales 1 y 4 se abre. Al serle aplicado un voltaje de 120 VAC a este relevador. Los contactos de un relevador de tiempo tienen que ser clasificados no sólo por ser normalmente abiertos o normalmente cerrados. El relevador de retardo de tiempo que se acaba de describir es el de uso más generalizado. sino también según la acción del retardo. Podemos leer en el mismo relevador que los contactos pueden manejar una corriente de hasta 10 amperes.

Si el . la bobina del relevador de tiempo TD1 es energizada. Puesto que son peldaños diferentes en los cuales aparece el interruptor X1. un interruptor doble con ambos polos normalmente encendidos o normalmente apagados a la vez: De este modo. en este caso TD1. al cerrarse el interruptor X1 manteniéndose cerrado. El símbolo del interruptor X1 también aparece en el segundo peldaño de esta escalera. se sobreentiende que en este caso estamos utilizando un interruptor de dos tiros. al cerrarse X1 suministrándose energía al relevador de tiempo TD1. en el segundo peldaño existe un camino de conducción eléctrica para suministrar energía al "foco" de salida. Obsérvese que en el segundo peldaño estamos utilizando uno de los interruptores normalmente cerrados del relevador de tiempoTD1.Obsérvese que seguimos manteniéndonos en la convención de representar tanto la entrada de un relevador (su bobina) como los contactos activados a la salida del mismo con un mismo identificador alfanumérico. En el primer peldaño de la escalera.

y si los tiempos de encendido y apagado son iguales entonces tenemos algo que nos puede proporcionar "pulsos de reloj" como los que utilizamos en los circuitos lógicos secuenciales para hacer pasar el sistema de un estado a otro. por la forma en la que trabaja. diagramas de tiempo en los que dicho sea de paso nos hemos abstenido de hacer referencia a un " 1" lógico o a un "0" lógico como niveles de voltaje en virtud de que la acción lógica que está siendo representada es una de interruptores normalmente cerrados o normalmente abiertos que permiten o impiden el suministro de corriente a la carga de salida. en realidad no es más que otra forma de implementación de un componente que ya habíamos visto en uno de los capítulos de la obra principal: el multivibrador monoestable. El relevador de retardo de tiempo. Veamos ahora otro diagrama de escalera en el cual usaremos otro tipo de relevador de tiempo: . Una vez que ha transcurrido ese segundo. esto es. con dos relevadores de retardo de tiempo (uno para controlar la duración del tiempo de encendidoy el otro para controlar la duración del tiempo de apagado) podemos construír fácilmente un multivibrador astable. digamos un segundo. Y de hecho. nunca lo veríamos encenderse. cortando el suministro de energía a la salida. Sin embargo. el contacto normalmente cerrado TD1 en el segundo peldaño se abrirá.relevador TD1 fuera un relevador de control ordinario sin acción alguna de retardo de tiempo. cambiando de un estado a otro en forma alternada mientras esté recibiendo un suministro de corriente. aunque el interruptor X1 permanezca cerrado. la salida normalmente cerrada no se abrirá sino hasta después de que haya transcurrido cierta cantidad de tiempo. dado el costo de los relevadores de tiempo. Esta acción la hemos representado en los diagramas de tiempo puestos debajo del diagrama de escalera. Pero como se trata de un relevador de retardo de tiempo. implementar este nivel de sofisticación puede resultar mucho más costoso que introducir tales efectos con la ayuda de alguna microcomputadora dedicada a este tipo de aplicaciones como lo veremos posteriormente. entonces el interruptor TD1 en el segundo peldaño se abriría inmediatamente y el foco a la salida se apagaría de inmediato.

apertura cronometrada". En este relevador el contacto normalmente abierto se cierra inmediatamente al energizar su bobina. En general. lo cual es resaltado con los diagramas de tiempo. se trata de un relevador de tiempo que es capaz de tener un "pulso" de salida con una duración de tiempo mayor que la entrada que accionó al relevador de tiempo. . mientras que aquí en este diagrama de escalera el símbolo del contacto interruptor TD1 es la punta de la flechita apuntando hacia abajo. En este caso. y se abre a un tiempo predeterminado después de haber sido desenergizada la bobina. en el diagrama de escalera previo el símbolo era la punta de una flechita empujando el contacto normalmente cerrado hacia arriba dando a entender que en tal relevador de tiempo el contacto normalmente cerrado se abre después de que ha transcurrido un tiempo prefijado. El tiempo que este relevador de tiempo mantiene cerrado el contactoTD1 suministrando energía a la carga de salida empieza a correr después de que el contactoX1 es devuelto a su condición de normalmente abierto.En este caso. lo cual no impide que el relevadorTD1 continúe operando. al cerrarse momentáneamente el interruptorX1. se pueden clasificar cuatro tipos diferentes de relevadores de tiempo: (1) El relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto . tenemos otro tipo de relevador de retardo de tiempo. el contacto TD1 en el segundo peldaño se activa inmediatamente y permanecerá cerrado aún después de que el interruptor X1 es regresado nuevamente a su condición de interruptor abierto. Esto debe ser obvio por la diferencia en el símbolo del contacto interruptor TD1. Aquí. como si estuviera "jalando" al interruptor normalmente cerrado.

(4) El relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado . ya que por principio de cuentas de un relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto . En este relevador el contacto normalmente cerrado se abre inmediatamente al energizar su bobina. los dibujos que corresponden a cada uno de los cuatro tipos mencionados son los siguientes: La anterior clasificación puede dejar al lector con la impresión de que un fabricante necesitaría construír cuatro tipos diferentes de relevadores de tiempo para satisfacer todos los requerimientos posibles de todos sus clientes.cerradura cronometrada". mientras que de un relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto . En este relevador el contacto normalmente cerrado se abre a un tiempo predeterminado después de haber sido energizada su bobina. Una representación usada con cierta frecuencia es aquella en la cual cada tipo de relevador de tiempo es identificado por la forma en que son dibujados sus contactos. Si en cualquier momento la bobina es desenergizada.cerradura cronometrada" se puede obtener el . Usando este tipo de simbología. En este relevador el contacto normalmente abierto se cierra a un tiempo predeterminado después de haber sido energizada su bobina. La simbología utilizada para la representación de estos cuatro tipos diferentes de relevadores de tiempo varía según el fabricante y los textos consultados.apertura cronometrada".apertura cronometrada" se puede obtener el relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado . Si en cualquier momento la bobina es desenergizada el contacto de este relevador se cierra inmediatamente sin importar su condición anterior. y se cierra a un tiempo predeterminado después de haber sido desenergizada la bobina.cerradura cronometrada". pero esto no es así. el contacto de este relevador se abre inmediatamente sin importar su condición anterior.(2) El relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto . (3) El relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado . tal y como lo hemos hecho en los dos últimos diagramas de escalera que acabamos de estudiar.cerradura cronometrada" si es construído desde un principio con contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados.

apertura cronometrada" es un relevador de acción retardada (el contacto normalmente cerrado se abre después de cierto tiempo) mientras que el relevador de tiempo "normalmente abierto . En este caso. obtener el equivalente de un relevador de tiempo "normalmente abierto apertura cronometrada".apertura cronometrada" es un relevador de acción inmediata (el contacto normalmente abierto se cierra de inmediato).apertura cronometrada". el relevador de tiempo "normalmente cerrado . En el circuito mostrado en el siguiente diagrama de escalera: .relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado . Más aún.apertura cronometrada" si también es construído desde un principio con contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados. se puede obtener un relevador de tiempo de acción retardada de uno de acción inmediata o viceversa como lo muestra el siguiente PROBLEMA: A partir de un relevador de tiempo "normalmente cerrado .

por ejemplo un abanico grande.apertura cronometrada" porque así lo identifica el símbolo de su contacto puesto en el primer peldaño. En el segundo peldaño. el motor trataría de sobreponerse a la inercia rotatoria del abanico al intentar ponerse en marcha en reversa. el relevador ordinarioCR1 es activado a través del contacto TD1 en el primer peldaño. y permanecerá activado aún después de soltarse el botón X en virtud del contacto normalmente abierto CR1 en combinación lógica OR con el botón interruptor en virtud de haberse cerrado. el contacto normalmente abierto CR1 también se ha cerrado empezando con la energización de la bobina del relevador de tiempo TD1. . y el contacto normalmente abierto CR1 en el tercer peldaño también se energiza activando la salida Y. para lo cual tendría que "jalar" cantidades mayores de corriente eléctrica reduciendo con este maltrato tanto la vida del motor como los engranajes mecánicos del abanico y el abanico mismo. mientras que en esta configuración la lámpara Y se enciende de inmediato y se apaga después del tiempo predeterminado. De haber utilizado únicamente el relevador de tiempo TD1 por sí solo. interrumpiendo la alimentación de corriente al relevador ordinario CR1. podemos hacer una mejora adicional sobre el circuito de control presentado anteriormente para un motor reversible capaz de girar en una dirección (forward) o en la dirección contraria (reverse) según se requiera. Para impedir que esto pueda ocurrir. Con la disponibilidad de relevadores de tiempo de uso pesado. lo cual podría representar un problema en caso de que el operador tratase de invertir la dirección del motor sin esperar a que el abanico se haya detenido completamente. Al cabo de un cierto tiempo predeterminado. el motor podría continuar girando por su propia inercia durante cierta cantidad de tiempo aún después de haberse oprimido el botón stop. Si el motor estuviera moviendo una carga pesada. Resulta obvio que el relevador de tiempo TD1 es un relevador del tipo "normalmente cerrado . Esto hace que se corte la energía al relevador de tiempo TD1 en el segundo peldaño y que se corte también la energía a la salida Y.la acción resultante del circuito será obtenida (observada) en la salida Y (que supondremos se trata de una lámpara). Si el abanico continúa girando mientras va perdiendo velocidad y el botón reverse fuera oprimido antes de que el abanico se haya detenido completamente. la lámpara Y se habría encendido un tiempo después de haber estado manteniendo oprimido el botón X. Al oprimirse momentáneamente el botón X. el relevador de tiempo TD1 actúa de manera tal que el contacto normalmente cerrado TD1 en el primer peldaño se abre.

Lo que queremos que haga cada uno de los relevadores de tiempo es abrir el brazo de arranque de la dirección opuesta de rotación por varios segundos mientras el abanico se detiene por completo. manteniendo el circuito correspondiente al botón reverse abierto durante todo ese tiempo. Si el motor ha estado girando en la dirección forward. Esto lo podemos lograr agregando un par de relevadores de retardo de tiempo TD1 y TD2.cerradura cronometrada. cada uno de ellos puestos en paralelo con cada contactor M1 y M2: Obsérvese que estamos utilizando aquí dos relevadores del tipo normalmente cerrado . el contacto TD1 esperará un tiempo predeterminado antes de regresar a su estado normalmente cerrado. el contacto TD1 se cerrará y permitirá que el contactor M2 pueda ser energizado si se oprime el botón . de modo tal que el contactor M2 no podrá ser energizado aunque se oprima el botón reverse. estos relevadores nos pueden proporcionar una "memoria" relacionada con el sentido más reciente del giro del motor. De ser así. los contactos normalmente cerrados del relevador TD1 se abrán abierto inmediatamente al haber sido energizado dicho relevador.queremos añadir alguna función de retardo de tiempo al circuito de control del motor para impedir la ocurrencia de un arranque prematuro. Al cumplir el relevador TD1 con su tiempo predeterminado. Cuando el botón stop es oprimido. tanto el contactor M1 como el relevador de tiempo TD1 habrán estado energizados. Al utilizar relevadores de tiempo que tardan en volver a su estado normal.

reverse. Por lo tanto. Es así como llegamos al siguiente circuito de control simplificado: Se había afirmado anteriormente que todos los circuitos lógicos. tienen una implementación equivalente en los diagramas de escalera. Si ponemos un poco de atención. puesto que estos se abren inmediatamente en cuanto las bobinas respectivas de dichos relevadores son energizadas. cada relevador de tiempo puede ser usado para una función dual: impidiendo que el otro contactor pueda ser energizado cuando el motor está girando en una dirección. tanto aquellos que forman parte de la lógica combinatoria como los que forman parte de la lógica secuencial construída a base de flipflops. el relevador de retardo de tiempo TD2 impedirá que el botón forwardpueda energizar al contactor M1 hasta en tanto que el retardo de tiempo prescrito para el relevador TD2 (y el contactor M2) no se haya cumplido. pero que en el caso de la . descubriremos que las funciones de protección llevadas a cabo por los relevadores de tiempo TD1 y TD2 han vuelto innecesarios los contactos normalmente cerrados M1 y M2 que habíamos puesto para la función de interlock en caso de que un operador del circuito oprima al mismo tiempo los botones forward y reverse. De este modo. Del mismo modo. Un circuito de control como el que acabamos de ver generalmente puede ser simplificado con un poco de análisis. y evitando que tal contactor se pueda energizar hasta que el motor no se haya detenido por completo. sacando "fuera" a un contactor si el otro contactor es energizado. podemos prescindir por completo de tales contactos y utilizar simplemente los contactos TD1 y TD2.

el equivalente funcional de un flip-flop J-K tal que los cambios de estado ocurran durante la transición positiva de los "pulsos de reloj" . sobre un diagrama de escalera. es un flip accionado con las transiciones positivas de los "pulsos de reloj". Esto ya lo tenemos con cuatro diferentes tipos de relevadores de tiempo a nuestra disposición. como puede apreciarse analizando el diagrama de escalera. lo cual en este caso equivale a la cerradura del contacto normalmente abierto C. Esto lo podemos enunciar mediante un PROBLEMA: Construír. Un equivalente funcional del flip-flop J-K construído con relevadores electromecánicos tiene la siguiente representación en un diagrama de escalera: Este flip-flop J-K. lo cual nos permite llevar a cabo la construcción del elemento lógico secuencial más importante de todos: el flip-flop J-K. En este diagrama tenemos los contactos equivalentes a las .lógica secuencial necesitábamos un relevador que nos permitiera efectuar operaciones cronometrizadas.

Si la entrada J es igual a un "1" lógico y la entrada K es igual a un "0" lógico. con lo cual tendremos un flip-flop de una sola entrada que cambiará de estado cada vez que el contacto normalmente cerrado C se cierre. Este flip-flop J-K electromecánico actúa de la siguiente manera: Cuando las "entradas" J y K son iguales a un "1" lógico. Esto sigue siendo igualmente válido e igualmente fácil de lograr sobre un diagrama de escalera usando relevadores electromecánicos: PROBLEMA: Construír. Si la entrada J es igual a un "0" lógico y la entrada K es igual a un "1" lógico. tanto el flip-flop T como el flip-flop D. el flip-flop entrará en el estado Q=1 (Q=0) cuando el contacto normalmente abierto C sea cerrado. lo cual en este caso requiere que los contactos normalmente abiertos sean cerrados. independientemente del estado anterior que el flip-flop haya tenido.terminales J y K así como las salidas Q y Q del flip-flop. sobre un diagrama de escalera. el flip-flop cambiará de estado con cada transición positiva en la entrada C. según sea el caso) en su única terminal de entrada. el estado del flip-flop no cambiará ante las transiciones que ocurran en la entrada C. Recuérdese que el flip-flop T es un flip-flop sin terminales de entrada J-K. el cual simplemente cambia de estado con cada transición positiva (o negativa. o sea cada vez que el contacto normalmente abierto C sea cerrado. El diagrama de escalera para este flip-flop J-K será entonces: . el flip-flop entrará en el estado Q=0 (Q=1) cuando el contacto normalmente abierto C sea cerrado. el equivalente funcional de un flip-flop T tal que sus cambios de estado ocurran durante la transición positiva de los "pulsos de reloj" . Y si ambas entradas J y K están puestas a un "0" lógico. independientemente del estado anterior que el flipflop haya tenido. Recordemos de la sección de problemas resueltos del texto principal cómo del flip-flop J-K podemos derivar los demás flip-flops restantes. Esto lo podemos lograr sobre el diagrama anterior substituyendo en dicho diagrama los contactos normalmente abiertos J y K por una conexión "directa" que garantizará el equivalente permanente de un "1" lógico puesto todo el tiempo sobre dichas terminales.

org/wiki/Z3_(computer) Sin embargo. en principio.org/wiki/Harvard_Mark_I http://en.wikipedia. Esto fue precisamente lo que se hizo cuando se construyó en los Estados Unidos la computadoraHarvard Mark I y en Alemania cuando se construyó la computadora Z3: http://en. además de ser muchísimo más lenta que su contraparte construída con millones de transistores puestos en un solo "chip" semiconductor. y puesto que las computadoras de uso actual están construídas con semiconductores que implementan funciones lógicas combinatorias y secuenciales. aún para nuestros tiempos.wikipedia. una computadora construída con relevadores electromecánicos sigue teniendo un costo mucho mayor que una computadora construída con semiconductores. esto podría hacer suponer que. podemos construír una computadora de principio a fin utilizando relevadores electromecánicos.Puesto que todas las funciones lógicas combinatorias y secuenciales se pueden implementar mediante relevadores electromecánicos. .

lo cual nos lleva a la necesidad del diseño de controladores programables. El uso de tornillos para el fijamiento de cables y alambres es una cuestión de comodidad y conveniencia para los técnicos que habrán de darle mantenimiento a este tipo de aparatos. Lo mismo ocurre con las salidas. Las entradas al PLC serán tomadas del mundo exterior a través de interruptores o sensores y los cables de señal serán fijados en el PLC precisamente con los tornillos.La desventaja de relevadores de retardo de tiempo como los que se han señalado aquí como ejemplos es que los rangos de tiempo que pueden ser seleccionados son sumamente limitados. mientras que del lado derecho tenemos una hilera de tornillos identificados con los símbolos Y propios de las salidas de un diagrama de escalera. La idea esencial para construír un controlador programable consiste en construír primero un módulo que contenga no uno sino varios relevadores. ya que la alternativa de soldar . Como el PLC al igual que cualquier otro aparato eléctrico también requiere energía para poder funcionar. lo cual es contrario al espíritu de la automatización. este PLC recibe su energía mediante los tornillos L1 y L2 conectados a los rieles de la escalera. y el cual en su parte frontal quizá tendrá un aspecto como el siguiente: Obsérvese que del lado izquierdo tenemos una hilera de tornillos identificados con los símbolos X propios de las entradas representadas en un diagrama de escalera. siguiendo la práctica de que en los diagramas de escalera las entradas son representadas del lado derecho y las salidas del lado izquierdo. y una vez que han sido seleccionados solo pueden ser alterados manualmente cada vez que ello sea necesario. Esta desventaja puede ser superada construyendo relevadores de retardo de tiempo que puedan ser programables a través de una circuito controlador.

Ahora tenemos a nuestro PLC energizando la salida Y1 al ser activada dicha salida (el multímetro nos confirma la presencia del voltaje de 120 VAC que está recibiendo la carga): . A continuación. Usando un cable común de "retorno de corriente" para todos los casos. Podemos ver en la representación de nuestro PLC que a un lado de cada tornillo que corresponde a cada terminal de entrada hay un foquito LED que se enciende confirmándole al técnico la activación de dicha entrada. Sin la terminal común.requiere herramientas que van más allá del uso de un simple desarmador. se requerirían varios pares de cables para proporcionarle energía a cada una de las entradas X del PLC. podemos ver cómo la entrada X1 a nuestro PLC es energizada al cerrarse el contacto que corresponde a dicha entrada (el multímetro nos confirma la presencia del voltaje de 120 VAC entre la terminal de entrada X1 y la terminal común identificada como Common): El uso de una terminal común Common nos ayuda a reducir la cantidad de alambrado requerida. suponiendo que los rieles de la escalera están siendo alimentados con un voltaje de 120 volts AC. la cantidad de alambrado se reduce a la mitad.

el cual todavía hasta hace poco era conectado a una computadora a través de un cable bajo el protocolo RS-232 pero más recientemente se está conectando a través de un cable bajo el protocolo USB. la conexión de un PLC a una computadora de escritorio (o inclusive a una computadora portátil de bolsillo) se lleva a cabo precisamente mediante un conector en el PLC identificado con algún nombre como puerto de programación. implementándose todo con relevadores electromecánicos ordinarios y con relevadores de retardo de tiempo. El PLC que hemos descrito. En tiempos de antaño. Esto en otros tiempos hubiera estado fuera de cualquier presupuesto porque mientras que un controlador básico podía tener un costo de algunos cientos de dólares. . aún se encuentra en numerosas aplicaciones "viejitas". Hoy que la brecha se ha cerrado. Pero la revolución tecnológica que estamos viviendo está haciendo posible algo que en otros tiempos hubiera sido impensable: conectar el PLC directamente a una computadora personal PC dejándole a la computadora muchas de las labores de "inteligencia". la "programación" por así llamarla se llevaba a cabo manualmente. trabajando prácticamente por sí solo. los circuitos integrados y los microprocesadores. antes de que hicieran su aparición los transistores. con todas las desventajas operacionales que ello implicaba aunque con la relativa simpleza del mantenimiento de equipos de control automático construído con tales controladores.Posiblemente el lector ya se estará preguntando cuál es la función del conector pequeño que aparece en la parte inferior del PLC identificado como Programming Port. las computadoras que había tenían un costo de varios millones de dólares.

sino que inclusive a través del mismo teclado se pueden modificar muchos de los parámetros en el diagrama de escalera sin necesidad de tener que meter la mano dentro del PLC. Todo se lleva a cabo hoy en día directamente desde la computadora. El interruptor conectado a la entrada X1 del PLC es representado con el mismo símbolo en el monitor de la computadora en un diagrama de escalera.La ventaja inmediata de poder conectar un PLC a una computadora es que en la misma computadora se puede echar a andar algún programa que no sólo muestre el diagrama de escalera que está siendo implementado. mientras que el foco conectado a la salida Y1 del PLC es representado también como Y1. A continuación tenemos un esquema que ilustra la idea básica de lo que acabamos de describir: El recuadro de color ciano representa el monitor de una computadora. en la misma carátula del PLC se encienden los foquitos LED situados a un lado de los tornillos correspondientes al alambre de . Cuando se cierra el interruptor X1 y se energiza la carga Y1. ambas acciones aparecen actualizadas de inmediato en el monitor de la computadora en donde tanto el símbolo para X1 como el símbolo para Y1 se tiñen de color rojo (por su parte.

Con unas modificaciones a través del teclado de la computadora podemos hacer el cambio como el que vemos en el siguiente dibujo: . ya no es necesario "salir afuera" con un desarmador en la mano.entrada a X1 y al alambre de salida a Y1confirmándole al técnico que esas conexiones al PLC han sido activadas): Si queremos convertir la entrada X1 en un interruptor normalmente cerrado en vez del interruptor normalmente abierto que tenemos aquí.

Esta figura parece igual a la figura anterior. si observamos con cuidado. Pero como X1 ha sido "convertido" por acción de programación en la computadora en un interruptor normalmente cerrado. A continuación tenemos un ejemplo de cómo la acción de tres interruptores de entrada es convertida en una función lógica elaborada gracias a la programación llevada a cabo sobre el PLC con la ayuda de la computadora: . lo podemos hacer también desde el teclado de la computadora. ya no tenemos que salir para andar moviendo perillas. En el circuito físico. si queremos variar un retardo de tiempo en la acción de alguna de las salidas. con una precisión cronométrica que los hoy ya prácticamente obsoletos relevadores de retardo de tiempo no podían proporcionar. Sin embargo. veremos que en el monitor de la computadora X1 ya no aparece en el diagrama de escalera como un interruptor normalmente abierto sino como un interruptor normalmente cerrado. podemos ver que el interruptor no ha sido "cerrado" y por lo tanto el foquito LED en el PLC está apagado. pudiendo variar el retardo de tiempo en cualquier salida desde microsegundos o milisegundos hasta varias horas o días. Del mismo modo. el hecho de que esté abierto implica que estará suministrando energía para activar la salida Y1 como nos lo confirman tanto el foquito LED en el PLC como el monitor de la computadora.

lo cual nos dá una muestra de las enormes ventajas que tiene el darle capacidades de programación a los controladores lógicos. en el cual gracias a la programación llevada a cabo con la ayuda de la computadora son combinados para formar la siguiente función Boleana: Y1 = X1∙X2 + X2∙X3 + X1∙X3 Con la misma facilidad con la cual formamos esta función Boleana a partir de los tres interruptores conectados a las entradas del PLC podríamos haber formado funciones Boleanas más complejas aún. tenemos tres interruptores X1.En este caso. la dotación de una "memoria" a una configuración usando para ello la retroalimentación: . conectados a sus respectivas entradas al PLC. todos ellos normalmente abiertos. X2 y X3 de activación manual. Ahora se mostrará la implementación en un PLC de algo que ya vimos aquí previamente.

otro de los contactos del relevador de control que está en combinación lógica OR con X1 será también cerrado. tenemos que abrir el contacto normalmente cerrado X2 oprimiendo dicho botón. podemos ver en el diagrama de escalera que si se oprime manualmente el botón interruptor normalmente abierto X1. Y una vez que ha llegado a dicho piso.En este esquema. Pero al mismo tiempo. la puerta del ascensor se cierra y la persona es llevada hacia el piso seleccionado sin necesidad de que la persona tenga que seguir manteniendo oprimido el botón correspondiente a dicho piso. El empleo de relevadores electromecánicos de uso pesado para este tipo de función es más común de lo que muchos pudieran imaginarse: cada vez que una persona entra a un ascensor y oprime un botón que marque un piso diferente al piso en el que se encuentra. en virtud de que a X2 se le considera "encendido" cuando el contacto es abierto por acción del usuario. Este es el contacto normalmente abierto Y1. . y aunque el botón interruptor X1 deje de ser oprimido el motor seguirá trabajando por el efecto "memoria" que está proporcionando la retroalimentación de Y1 hacia sí mismo a través de uno de sus contactos. identificado como "Activación del Motor". Si queremos detener el movimiento del motor. Obsérvese que en el diagrama de escalera antes de comenzar la acción el interruptor X2 no es mostrado de color rojo pese a que el foquito LED del PLC está encendido indicando suministro de energía. la salida del relevador de control Y1 será energizada con lo cual dicho relevador cerrará uno de sus contactos permitiendo con ello que un motor M1 sea echado a andar.

y la labor de distinción se debe hacer tomando en cuenta lo que ocurre en el diagrama pictográfico a la izquierda. el motor de llenado de líquido (fill motor) que aparece como una salida puesta en el segundo peldaño del diagrama de escalera es energizado gracias al contacto normalmente cerrado en el segundo peldaño que es un contacto perteneciente al relevador de control cuya salida a su vez está puesta en la esquina superior derecha del primer peldaño del diagrama de escalera. al empezar con el tanque vacío todos los interruptores aparecen de color verde al igual que los sensores de un nivel bajo del líquido (low level) y un nivel alto del líquido (high level). Pero este tipo de circuito puede trabajar en forma completamente automática sin intervención humana.otro contacto interruptor normalmente cerrado se abre "limpiando" con ello la memoria de la requisición del usuario. Podemos concluír que los dos interruptores puestos en el primer peldaño del diagrama de escalera son interruptores normalmente cerrados ya que de otra forma por estar ambos en configuración AND el . como lo muestra el siguiente ejemplo animado de un tanque de almacenamiento de líquidos que consta de dos sensores que detectan uno de ellos un nivel bajo de líquido y el otro un nivel alto de líquido (ampliar imagen para poder ver la acción con efectos animados): En este ejemplo. por lo tanto al comienzo el motor se encuentra trabajando llenando el tanque de líquido. Al comienzo. al principio el tanque está inicialmente vacío y todos los interruptores están en la condición de "verdadero" (True). En el monitor de una computadora que supervisa no sólo lo que ocurre en el diagrama de escalera (puesto a la derecha) sino inclusive en una representación pictográfica de lo que se está controlando (puesto a la izquierda). Es importante remarcar aquí antes de que el ejemplo se pueda prestar a confusiones que en esta representación visual se utiliza el mismo símbolo para un interruptor normalmente cerrado que el que se usa para un interruptor normalmente abierto. Estos dos sensores son las entradas en el diagrama de escalera.

continuará trabajando por sí solo sin intervención humana de ningún tipo mientras reciba suministro de corriente y mientras no falle alguno de los componentes. el segundo interruptor normalmente cerrado del primer peldaño pasa de "verdadero" (True) a la condición "falsa" (False). el tanque se sigue llenando hasta que el sensor de nivel alto de líquido es activado pasando también de la condición de "verdadero" (True) a la condición "falsa" (False). De este modo. Al ocurrir esto. Eventualmente. Al apagarse el motor. Independientemente de que las computadoras que llevan a cabo las funciones de inteligencia sobre un PLC han ido aumentando enormemente en grado de sofisticación. Pero el llenado de líquido no se detiene al abrirse este interruptor. lo cual ocurre eventualmente dando inicio a un nuevo ciclo de llenado automático del tanque. su salida con la cual se está retroalimentando pasa también a la condición False al igual que su salida con la cual estaba permitiendo la energización del motor de llenado en el segundo peldaño. los mismos PLC han ido . Al irse llenando el tanque. Una vez que ha sido echado a andar. Al apagarse el relevador de control.motor de llenado no podría estar trabajando. el sensor de nivel bajo de líquido eventualmente es activado pasando con ello de la condición de "verdadero" ( True) a la condición "falsa" (False). Pero esto no es suficiente para echar a andar el motor de llenado de líquido. destacada con letras de color rojo en el primer interruptor (normalmente cerrado) puesto en el extremo izquierdo del primer peldaño que corresponde precisamente al sensor de nivel bajo de líquido. hasta que eventualmente el nivel del líquido está por debajo del sensor del nivel alto que con ello pasa de la condición False a la condición True. El circuito que acabamos de estudiar es un circuito de ciclo perpetuo. Es así como todos los interruptores entran en la condición de False en el diagrama de escalera. el nivel del líquido en el tanque empieza a descender conforme a su uso normal. ya que es necesario que el sensor de nivel bajo de líquido también entre en la condición True para que el motor empiece a funcionar al energizarse de nuevo el relevador de control. ya que por el efecto "memoria" la corriente eléctrica encuentra un camino alterno (indicado por una línea de color azul). el mismo sensor de nivel bajo de líquido cambia de color verde a color rojo resaltando su activación. lo cual corta definitivamente el suministro de energía a la salida correspondiente al relevador de control del motor de llenado que también entra en condición False al ser apagada . En el diagrama pictográfico. queda claro que los dos interruptores que aparecen en el primer peldaño del diagrama de escalera son los que corresponden a las entradas proporcionadas por ambos sensores de nivel alto y nivel bajo de líquido.

con un diodo LED emitiendo un haz luminoso al cerrarse el interruptor a la entrada. A continuación tenemos una muestra de un "relevador" de estado sólido en el cual ya no hay bobinas de alambre ni resortes ni palancas mecánicas móviles: En este relevador de estado sólido. el cual se muestra a continuación: . mientras que la carga recibe por su parte la energía de una fuente de corriente alterna. a grado tal que muchos de los relevadores electromecánicos que dieron origen al PLC son prácticamente obsoletos. desplazados por la presencia de semiconductores de alta potencia capaces de manejar voltajes y corrientes elevados.evolucionando en capacidad y en funciones. Obsérvese que con esta configuración la entrada es alimentada con una fuente de corriente directa. Un PLC de "nueva generación" es el Allen-Bradley PLC5. mejor conocido como opto-acoplador (opto-coupler) hay un aislamiento eléctrico total entre su entrada y su salida en virtud de que el acoplamiento interno entre la entrada y la salida se lleva a cabo por medio de la luz. y todo ello sin necesidad de recurrir a electrónica interna costosa. expandible a base de módulos. haz luminoso que pone en funcionamiento un optotriac permitiendo el paso de la corriente alterna a través de la carga. lo cual ha sido posible gracias al advenimiento de la optoelectrónica que proporciona este tipo de aislamientos entre circuitos distintos utilizando a la luz como intermediaria.

con distintas capacidades según lo requieran las necesidades de los clientes. Los módulos opcionales generalmente son módulos para poder manejar entradas o para poder manejar salidas. Si alguna aplicación requiere súbitamente aumentar el número de relevadores de control de salidas de cinco a treinta. y debe incluír también un módulo especial fijo (permanente. en contraste con los PLCs que son vendidos como cajas "cerradas" cuyas capacidades no pueden ser ampliadas posteriormente.La "rejilla" (rack) que alberga los módulos incluye como mínimo una fuente de poder que sea capaz de alimentar las funciones básicas de procesamientos de todos los módulos que sean montados en ella. aunque para aplicaciones de automatización y control industrial y comercial existen controladores lógicos más . Esta es esencialmente la idea detrás de la principal ventaja de la modularidad. no-removible) que incorpore un microprocesador o un microcontrolador que llevará a cabo las funciones de control y programación interna dentro del PLC tanto de las entradas como de las salidas. sólo es necesario adquirir otro módulo para poder aumentar así la capacidad de manejo de salidas del PLC. no hay necesidad de tener que adquirir otro PLC completamente nuevo perdiéndose con ello la inversión original. Un PLC de este tipo ofrece una gran flexibilidad a un costo igualmente grande. y es una de las razones por las cuales la computadora de escritorio no ha podido reemplazar por completo a los PLCs como en un principio se creyó que ocurriría. por ejemplo.

procesamiento veloz bajo control de microprocesador. y capacidad en el manejo de rangos de memorias que están fuera del alcance de los PLCs. y reprogramar si es necesario. los cuales están siendo reemplazados por los más modernos controladores programables de automatización (Programmable Automation Controller o PAC). cualquiera de los parámetros de los que consta alguna aplicación. como lo es el caso del controlador ZEN fabricado por la empresa japonesa Omron: Hemos hablado aquí de los controladores lógicos programables. interpretar. . simulación de procesos complejos. manipulación extensiva de bases de datos.económicos que inclusive además de ser portátiles se pueden programar directamente en el área de trabajo empleándose la carátula en la cual aparece el diagrama de escalera como medio visual para poder leer. desarrollados a fines de los años sesenta. los cuales ofrecen la posibilidad de utilizar algoritmos avanzados de control.

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