Introduccin al Diseo de Filtros Digitales

Diego Milone

Procesamiento Digital de Seales Ingeniera Informtica FICH-UNL

3 de mayo de 2012

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Organizacin de la clase
Introduccin Concepto y clasicacin de ltros Filtros ideales y ltros realizables Diseo de ltros IIR Algoritmos de diseo IIR Diseos analgicos bsicos Transformaciones en frecuencia Diseo de ltros FIR Propiedades de los ltros FIR Filtros de fase lineal Mtodos de diseo FIR Modulacin Conceptos bsicos

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Organizacin de la clase
Introduccin Concepto y clasicacin de ltros Filtros ideales y ltros realizables Diseo de ltros IIR Algoritmos de diseo IIR Diseos analgicos bsicos Transformaciones en frecuencia Diseo de ltros FIR Propiedades de los ltros FIR Filtros de fase lineal Mtodos de diseo FIR Modulacin Conceptos bsicos

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Concepto

Qu es un ltro?

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Concepto

Qu es un ltro? Filtros vs. Sistemas

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Concepto

Qu es un ltro? Filtros vs. Sistemas Ejemplos...

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Clasicacin de los ltros

Respuesta al impulso IIR (recursivos, AR/ARMA) FIR (no-recursivos, MA)

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Clasicacin de los ltros

Respuesta al impulso IIR (recursivos, AR/ARMA) FIR (no-recursivos, MA) Banda de paso Pasa-Bajos Pasa-Altos Pasa-Banda Rechaza-Banda Multibanda

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Clasicacin de los ltros

Adaptativos vs. estticos Filtros de fase lineal Filtros para compensacin de fase

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Clasicacin de las tcnicas de diseo

Filtros IIR Prototipos analgicos
Butterworth Chebyshev I y II Elpticos Bessel

Diseo digital directo (Yule-Walk)

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Clasicacin de las tcnicas de diseo

Filtros IIR Prototipos analgicos
Butterworth Chebyshev I y II Elpticos Bessel

Diseo digital directo (Yule-Walk)

Filtros FIR Mtodo de Fourier + Ventaneo Otros (mnimos cuadrados, minimax, etc)

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtro pasa bajos ideal

Magnitud Fase Frecuencia de corte (-3 dB)

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtros realizables

Filtro pasa bajos Bandas de paso, rechazo y transicin

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtros realizables

Filtro pasa bajos Bandas de paso, rechazo y transicin Tolerancias en las bandas de paso y rechazo

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtros realizables

Filtro pasa bajos Bandas de paso, rechazo y transicin Tolerancias en las bandas de paso y rechazo Frecuencias de paso, corte y rechazo

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtros realizables

Filtro pasa bajos Bandas de paso, rechazo y transicin Tolerancias en las bandas de paso y rechazo Frecuencias de paso, corte y rechazo Fase

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtros realizables

Filtro pasa altos Bandas de paso, rechazo y transicin Tolerancias en las bandas de paso y rechazo Frecuencias de paso, corte y rechazo Fase

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtros realizables

Filtro pasa banda Bandas de paso, rechazo y transicin Tolerancias en las bandas de paso y rechazo Frecuencias de paso, corte y rechazo Fase

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtros realizables

Filtro rechaza banda Bandas de paso, rechazo y transicin Tolerancias en las bandas de paso y rechazo Frecuencias de paso, corte y rechazo Fase

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtros digitales vs. analgicos

++ Estabilidad (componentes electrnicos) ++ Precisin Frecuencia limitada por la conversin A/D (=> costos)

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Organizacin de la clase
Introduccin Concepto y clasicacin de ltros Filtros ideales y ltros realizables Diseo de ltros IIR Algoritmos de diseo IIR Diseos analgicos bsicos Transformaciones en frecuencia Diseo de ltros FIR Propiedades de los ltros FIR Filtros de fase lineal Mtodos de diseo FIR Modulacin Conceptos bsicos

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Algoritmos de diseo IIR

Mtodo 1 Diseo analgico (ltro P-Bajos normalizado) Transformacin en frecuencia (analgica, en s) Transformacin conforme (bilineal)

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Algoritmos de diseo IIR

Mtodo 1 Diseo analgico (ltro P-Bajos normalizado) Transformacin en frecuencia (analgica, en s) Transformacin conforme (bilineal) Mtodo 2 Diseo analgico (ltro P-Bajos normalizado) Transformacin conforme (bilineal) Transformacin en frecuencia (digital, en z)

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Diseo analgico: Butterworth

Funcin de transferencia Tolerancias en la banda de paso y rechazo Forma de la respuesta en frecuencia Diseo: Especicaciones tpicas (wp , A y K0 ) Frmula para la estimacin del orden (N )

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtro de Butterworth
|H (j )|2 = 1+
2

1 P
2N

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtro de Butterworth
|H (j )|2 = 1+
2

1 P
2N

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtro de Butterworth
|H (j )|2 = 1+
2

1 P
2N

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtro de Butterworth
|H (j )|2 = 1+
2

1 P
2N

si | | P |H (j )|2 >

1 1+

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtro de Butterworth
|H (j )|2 = 1+
2

1 P
2N

si | | P |H (j )|2 > si | | R |H (j )|2 <

1 1+ 2 1 1+2

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtro de Butterworth
|H (j )|2 = 1+
2

1 P
2N

si | | P |H (j )|2 > si | | R |H (j )|2 < si N R P 0

1 1+ 2 1 1+2

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Caractersticas del ltro de Butterworth

Respuesta monotnicamente decreciente Respuesta mximamente plana cerca de = 0 Fase tendiendo a N /2 para

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Diseo Butterworth
Dados p : frecuencia de corte A : relacin de atenuacin mxima K0 : relacin de ancho de transicin Se requiere N : orden del ltro

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Ecuacin de diseo Butterworth

Se debe cumplir:

N>

log A log
1 K0

siendo: A= = P K0 = R

100,1AR 1 100,1AP 1

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Diseo analgico: Chebyshev

Funcin de transferencia tipo I y tipo II Forma de la respuesta en frecuencia Tolerancias en la banda de paso y rechazo Frmula para la estimacin del orden (N )

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtro de Chebyshev tipo I

|H (j )|2 =
1 2 1+ 2 VN
P

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtro de Chebyshev tipo I

|H (j )|2 =
1 2 1+ 2 VN
P

Polinomio de Chebyshev: VN (x) = 2xVN 1 (x) VN 2 (x) V0 = 1 V1 = x

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtro de Chebyshev tipo I

|H (j )|2 =
1 2 1+ 2 VN
P

Polinomio de Chebyshev: VN (x) = 2xVN 1 (x) VN 2 (x) V0 = 1 V1 = x

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtro de Chebyshev tipo I

|H (j )|2 =
1 2 1+ 2 VN
P

Polinomio de Chebyshev: VN (x) = 2xVN 1 (x) VN 2 (x) V0 = 1 V1 = x

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Caractersticas de los ltros de Chebyshev

Tipo I: ondulaciones en la banda de paso y monotnico

decreciente en la banda de rechazo

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Caractersticas de los ltros de Chebyshev

Tipo I: ondulaciones en la banda de paso y monotnico

decreciente en la banda de rechazo

Tipo II: ondulaciones en la banda de rechazo y monotnico

decreciente en la banda de paso

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Caractersticas de los ltros de Chebyshev

Tipo I: ondulaciones en la banda de paso y monotnico

decreciente en la banda de rechazo

Tipo II: ondulaciones en la banda de rechazo y monotnico

decreciente en la banda de paso

Diferentes formas para orden par o impar

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Caractersticas de los ltros de Chebyshev

Tipo I: ondulaciones en la banda de paso y monotnico

decreciente en la banda de rechazo

Tipo II: ondulaciones en la banda de rechazo y monotnico

decreciente en la banda de paso

Diferentes formas para orden par o impar

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Ecuacin de diseo Chebyshev (tipos I y II)

Se debe cumplir:

N>

cosh1 A cosh1
1 K0

siendo: A= = P K0 = R

100,1AR 1 100,1AP 1

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Diseo analgico: ltros elpticos

Funcin de transferencia Forma de la respuesta en frecuencia Tolerancias en la banda de paso y rechazo Frmula para la estimacin del orden (N )

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtros elpticos
|H (j )|2 = 1+ 1
2F 2 N P

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtros elpticos
|H (j )|2 = 1+
FN (x): funcin elptica Jacobiana

1
2F 2 N P

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtros elpticos
|H (j )|2 = 1+
FN (x): funcin elptica Jacobiana

1
2F 2 N P

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Caractersticas de los ltros elpticos

Ondulaciones en las bandas de paso y rechazo Corte ms abrupto que los anteriores (para igual orden) Diferentes formas para orden par o impar

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Ecuacin de diseo para ltros elpticos

Se debe cumplir:

N>

log(16A) log
1 q

siendo: 5 + 15q 9 + 150q 13 q = q0 + 2 q0 0 0 2 0,25 1(1K0 ) q0 = 2 0,25 2 1+(1K0 )

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Algoritmos de diseo IIR

Mtodo 1 Diseo analgico (ltro P-Bajos normalizado) Transformacin en frecuencia (analgica, en s) Transformacin conforme (bilineal) Mtodo 2 Diseo analgico (ltro P-Bajos normalizado) Transformacin conforme (bilineal) Transformacin en frecuencia (digital, en z )

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Transformaciones en frecuencia analgica

Pasa-bajos Pasa-bajos

s P

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Transformaciones en frecuencia analgica

s sP P Pasa-bajos Pasa-altos s s
Pasa-bajos Pasa-bajos

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Transformaciones en frecuencia analgica

s sP P Pasa-bajos Pasa-altos s s
Pasa-bajos Pasa-bajos Pasa-bajos Pasa-banda

s2 +P 1 P 2 s(P 2 P 1 )

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Transformaciones en frecuencia analgica

s sP P Pasa-bajos Pasa-altos s s
Pasa-bajos Pasa-bajos Pasa-bajos Pasa-banda

s2 +P 1 P 2 s(P 2 P 1 ) s(P 2 P 1 ) s2 +P 1 P 2

Pasa-bajos Rechaza-banda

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Transformaciones en frecuencia digital

Pasa-bajos Pasa-bajos z 1

z 1 1z 1

sin((N P )/2) sin((N +P )/2)

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Transformaciones en frecuencia digital

Pasa-bajos Pasa-bajos z 1 Pasa-bajos Pasa-altos z 1
cos((N +P )/2) cos(( N P )/2)

z 1 1z 1 z 1 + 1+ z 1

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Transformaciones en frecuencia digital

Pasa-bajos Pasa-bajos z 1 Pasa-bajos Pasa-altos z 1

z 1 1z 1 z 1 + 1+ z 1 z k+1 z +1

1 z 2 2k z 1 + k +1 k+1 Pasa-bajos Pasa-banda z 1 k1 k 2 2k 1 k+1

cos ((P 2 + P 1 )/2) cos ((P 2 P 1 )/2) k = cos ((P 2 P 1 )/2) tan (N /2)

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Transformaciones en frecuencia digital

Pasa-bajos Pasa-bajos z 1 Pasa-bajos Pasa-altos z 1

z 1 1z 1 z 1 + 1+ z 1 z k+1 z z +1

1 z 2 2k z 1 + k +1 k+1 Pasa-bajos Pasa-banda z 1 k1 k 2 2k 1 k+1

k z 2 2 z 1 + 1 k 1+k Pasa-bajos Rechaza-banda z 1 1k 1+ 2 1 2 1+k

k+1 z

+1

cos ((P 2 + P 1 )/2) cos ((P 2 P 1 )/2) k = tan ((P 2 P 1 )/2) tan (N /2)

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Organizacin de la clase
Introduccin Concepto y clasicacin de ltros Filtros ideales y ltros realizables Diseo de ltros IIR Algoritmos de diseo IIR Diseos analgicos bsicos Transformaciones en frecuencia Diseo de ltros FIR Propiedades de los ltros FIR Filtros de fase lineal Mtodos de diseo FIR Modulacin Conceptos bsicos

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtros FIR: ventajas y desventajas

++ Se puede lograr fase lineal ++ Presentan mayor estabilidad ++ Diseo hardware eciente ++ Frecuencias de corte abruptas ++ Cortos transitorios de inicializacin Requieren ms clculos

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Filtros FIR: relaciones importantes

Coecientes FIR Respuesta al impulso Convolucin Sistemas MA

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Fase lineal: interpretacin grca

Descomposicin de una onda cuadrada en dos componentes

senoidales

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Fase lineal: interpretacin grca

Descomposicin de una onda cuadrada en dos componentes

senoidales
Aplicacin de un ltro de fase constante a ambas

componentes por superposicin

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Fase lineal: interpretacin grca

Descomposicin de una onda cuadrada en dos componentes

senoidales
Aplicacin de un ltro de fase constante a ambas

componentes por superposicin

Aplicacin de un ltro de fase lineal a ambas componentes

por superposicin

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Fase lineal: interpretacin grca

Descomposicin de una onda cuadrada en dos componentes

senoidales
Aplicacin de un ltro de fase constante a ambas

componentes por superposicin

Aplicacin de un ltro de fase lineal a ambas componentes

por superposicin
Filtro sin fase lineal (y con magnitud constante) deforma la

onda en el tiempo

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Fase lineal: deniciones

Deniciones de mdulo y fase
) Denicin de retardo de fase: ( ) = ( ( ) Denicin de retardo de grupo ( ) = d d

Fase lineal: ( ) =

(... y constantes ...)

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Diseo FIR por Fourier y ventaneo

1. Especicacin de los requerimientos (md. y fase) 2. Muestreo de la respuesta en frecuencia 3. Aplicacin de la TDF inversa 4. Truncado temporal (ventanas temporales) 5. Correccin de amplitud 6. Correccin para obtener la causalidad

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Truncado y ventaneo temporal

Objetivos:
Reduccin del orden del ltro resultante Reduccin de los artefactos del truncado reduccin de los lbulos laterales reduccin del ancho en el lbulo central

Interpretacin grca

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Ventanas
Ventana rectangular: R [n] = 1

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Ventanas
Ventana rectangular: R [n] = 1
1 Ventana de Hanning: h [n] = 1 2 2 cos(2n/N )

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Ventanas
Ventana rectangular: R [n] = 1
1 Ventana de Hanning: h [n] = 1 2 2 cos(2n/N ) 27 Ventana de Hamming: H [n] = 50 23 50 cos(2n/N )

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Ventanas
Ventana rectangular: R [n] = 1
1 Ventana de Hanning: h [n] = 1 2 2 cos(2n/N ) 27 Ventana de Hamming: H [n] = 50 23 50 cos(2n/N )

Ventana de Bartlett:

B [n] =

2n/N 2 2n/N

si 0 < n N/2 si N/2 < n N

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Ventanas
Ventana rectangular: R [n] = 1
1 Ventana de Hanning: h [n] = 1 2 2 cos(2n/N ) 27 Ventana de Hamming: H [n] = 50 23 50 cos(2n/N )

Ventana de Bartlett:

B [n] =

2n/N 2 2n/N

si 0 < n N/2 si N/2 < n N

Ventana de Blackman:

K [ n ] =

2 21 1 cos(2n/N ) + cos(4n/N ) 50 2 25

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Ventanas
1 0.5 0 0.6 0 20 40 60 80 0.2 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.6 0 20 40 60 80 0.2 0 0.2 Ventana de Bartlett 0.2 Ventana cuadrada 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.6 0 20 40 60 80 0.2 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.6 0 20 40 60 80 0.2 0 0.2 Ventana de Blackman 0.2 Ventana de Hamming

0.4

0.2

0.2

0.4

0.4

0.2

0.2

0.4

0.4

0.2

0.2

0.4

0.4

0.2

0.2

0.4

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Ventanas: ancho del lbulo central

Rectangular: 4/N Bartlet: 8/N Hanning: 8/N Hamming: 8/N Blackman: 12/N

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Ventanas: relacin de energa entre lbulos laterales y central

Rectangular: -13 dB Bartlet: -25 dB Hanning: -31 dB Hamming: -41 dB Blackman: -57 dB

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Organizacin de la clase
Introduccin Concepto y clasicacin de ltros Filtros ideales y ltros realizables Diseo de ltros IIR Algoritmos de diseo IIR Diseos analgicos bsicos Transformaciones en frecuencia Diseo de ltros FIR Propiedades de los ltros FIR Filtros de fase lineal Mtodos de diseo FIR Modulacin Conceptos bsicos

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Modulacin: conceptos bsicos

Modulacin en amplitud (sinusoidal) Demodulacin sincrnica y asincrnica Multiplexado en frecuencia Modulacin en frecuencia

Introduccin

Diseo IIR

Diseo FIR

Modulacin

Bibliografa bsica

D.J. DeFatta, J.J. Lucas, W.S. Hodgkiss, Digital Signal

Processing: A System Design Approach (Captulos 4 y 5), John Wiley, 1988.

R. Kuc, Introduction to Digital Signal Processing

(Captulos 6, 7, 8 y 9), Mcgraw-Hill, 1988.

A.V. Oppenheim, A.S. Willsky, Signals and Systems

(modulacin en amplitud y en frecuencia, Secciones 7.1,7.2,7.3,7.5,7.6), Prentice-Hall, 1999.