Ingeniera Qumica IX ciclo

Introduccin
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control generico sobre una realimentacin de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para el control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra un error calculado a partir de la salida deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos controlar. El controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del sistema. El controlador PID viene determinado por tres parametros: el proporcional, el integral y el derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de estos valores puede ser 0, por ejemplo un controlador Proporcional tendra el integral y el derivativo a 0 y un controlador PI solo el derivativo sera 0, etc. Cada uno de estos parametros influye en mayor medida sobre alguna caracteristica de la salida (tiempo de establecimiento, sobreoscilacion,...) pero tambien influye sobre las demas, por lo que por mucho que ajustemos no encontrariamos un PID que redujera el tiempo de establecimiento a 0, la sobreoscilacion a 0, el error a 0,... sino que se trata mas de ajustarlo a un termino medio cumpliendo la s especificaciones requeridas.

PID

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Proporcional integral derivativo

Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

Fig 1: Diagrama en bloques de un control PID.

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El Principio de Realimentacion
La idea de la realimentacin es bastante simple y muy poderosa. A lo largo de su historia ha tenido una fuerte influencia en la evolucin de la tecnologa. Las aplicaciones del principio de realimentacin han tenido xito en los campos del control, comunicaciones e instrumentacin. Para entender el concepto, asuma que el proceso es tal que cuando el valor de la variable manipulada se incrementa, entonces se incrementan los valores de las variables del proceso. Bajo este concepto simple, el principio de realimentacin puede ser expresado como sigue: Incrementar la variable manipulada cuando la variable del proceso sea ms pequea que la referencia y disminuirla cuando sta sea ms grande.

Fig 2: Diagrama de bloques del sistema de control de un proceso. Este tipo de realimentacin se llama realimentacin negativa debido a que la variable manipulada se mueve en la direccin opuesta a la variable del proceso. El principio puede ser ilustrado por el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 2. En este diagrama el proceso y el controlador estn representados por cajas negras y las flechas denotan las entradas y salidas a cada bloque. Note que existe un smbolo especial que denota una suma de seales. El diagrama de bloques muestra que el proceso y el controlador estn conectados en un lazo realimentado. La presencia del signo en el bloque de retorno indica que la realimentacin es negativa

1.1- Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: 1. Un sensor, que determine el (termmetro, caudalmetro, manmetro, etc). estado del sistema
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Ingeniera Qumica IX ciclo 2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. 3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc). El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica,intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo deinterfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso. El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado. Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

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Ingeniera Qumica IX ciclo 1.1Proporcional

Fig 3 Control proporcional La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa. La frmula del proporcional est dada por:

El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).

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Ingeniera Qumica IX ciclo Accin proporcional La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos, control integral y control derivativo estn presentes, stos son sumados a la respuesta proporcional. Proporcional significa que el cambio presente en la salida del controlador es algn mltiplo del porcentaje del cambio en la medicin. Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para algunos controladores, la accin proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para otros se usa una banda proporcional. Ambos tienen los mismos propsitos y efectos. 1.2Integral

Proporcional integral

Fig 4 Control integral l

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de

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Ingeniera Qumica IX ciclo retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.

La frmula del integral est dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada ). Accin integral La accin integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta accin elimina el error en rgimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta ms lenta y el periodo de oscilacin es mayor que en el caso de la accin proporcional. 1.3Derivativo

Fig5 Proporcional derivativo

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Ingeniera Qumica IX ciclo La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente. La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. control)

La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso. Accin derivativa La accin derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de cambio del error). Aadiendo esta accin de control a las anteriores se disminuye el exceso de sobreoscilaciones.

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Ingeniera Qumica IX ciclo Existen diversos metodos de ajuste para controladores PID pero ninguno de ellos nos garantiza que siempre encuentre un PID que haga estable el sistema. Por lo que el mas usado sigue siendo el metodo de prueba y error, probando paramentros del PID y en funcion de la salida obtenida variando estos parametros.

1.6- Significado de las constantes P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al punto de consigna. La seal P mueve la vlvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la ganncia. I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin proporcional. D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional duplicndola, sin esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la constante de derivacin es el lapso de tiempo durante el cual se manifestar la accin proporcional correspondiente a 2 veces el error y despus desaparecer. Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna. La seal I va sumando las reas diferentes entre la variable y el punto de consigna repitiendo la seal proporcional segn el tiempo de accin derivada (minutos/repeticin). Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica del proceso. La accin integral sirve para reducir el error estacionario, que existira siempre si la constante Ki fuera nula. Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La seal d es la pendiente (tangente) por la curva descrita por la variable. La salida de estos tres trminos, el proporcional, el integral, y el derivativo son sumados para calcular la salida del controlador PID. Definiendo y (t) como la salida del controlador, la forma final del algoritmo del PID es:

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Ingeniera Qumica IX ciclo Capitulo II Ajuste de parmetros del PID El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr la mnima integral de error. Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable, por ejemplo, que la salida de este vare, con o sin oscilacin, y est limitada solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un lazo de control significa ajustar los parmetros del sistema de control a los valores ptimos para la respuesta del sistema de control deseada. El comportamiento ptimo ante un cambio del proceso o cambio del "setpoint" vara dependiendo de la aplicacin. Generalmente, se requiere estabilidad ante la respuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar ante ninguna combinacin de las condiciones del proceso y cambio de "setpoints". Algunos procesos tienen un grado de no-linealidad y algunos parmetros que funcionan bien en condiciones de carga mxima no funcionan cuando el proceso est en estado de "sin carga". Hay varios mtodos para ajustar un lazo de PID. El mtodo ms efectivo generalmente requiere del desarrollo de alguna forma del modelo del proceso, luego elegir P, I y D basndose en los parmetros del modelo dinmico. Los mtodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La eleccin de un mtodo depender de si el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo, y del tiempo de respuesta del sistema. Si el sistema puede desconectarse, el mejor mtodo de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada, midiendo la salida en funcin del tiempo, y usando esta respuesta para determinar los parmetros de control. Ahora describimos como realizar un ajuste manual. Ajuste manual Si el sistema debe mantenerse online, un mtodo de ajuste consiste en establecer primero los valores de I y D a cero. A continuacin, incremente P hasta que la salida del lazo oscile. Luego establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado previamente. Despus incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido (aunque subir mucho I puede causar inestabilidad). Finalmente, incremente D, si se necesita, hasta que el lazo sea lo suficientemente rpido para alcanzar su referencia tras una variacin brusca de la carga. Un lazo de PID muy rpido alcanza su setpoint de manera veloz. Algunos sistemas no son capaces de aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de otro lazo con un P menor a la mitad del P del sistema de control anterior.

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Ingeniera Qumica IX ciclo Limitaciones de un control PID Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con la salida del PID para aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el valor de avanaccin (o Control prealimentado) puede proveer la mayor porcin de la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanaccin no se ve afectada a la realimentacin del proceso, nunca puede causar que el sistema oscile, aumentando el desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad. Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una carga mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo PID para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el motor, puede ser til tomar el valor de aceleracin instantnea deseada para la carga, y agregarla a la salida del controlador PID. Esto significa que sin importar si la carga est siendo acelerada o desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza est siendo manejada por el motor adems del valor de realimentacin del PID. El lazo del PID en esta situacin usa la informacin de la realimentacin para incrementar o decrementar la diferencia entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la combinacin avanaccin-realimentacin provee un sistema ms confiable y estable. Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los controladores PID en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn que posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que elimina las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha prdida de control. Esto es equivalente a usar un controlador PID como PI solamente.

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Ingeniera Qumica IX ciclo Mtodos experimentales de ajuste:

- Mtodo de Ziegler-Nichols:

En bucle abierto: En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en las siguientes figuras. Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente. Tales curvas de respuesta escaln se generan experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta. La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo T0 y la constante de tiempo Tp. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la lnea c(t)=K, como se aprecia en la versin 1. En este caso, la funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo siguiente:

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Kp Controlador P Tp/T0

Ti -

Td -

Controlador PI 0.9*Tp/T0 T0/0.3 1.2*Tp/T0 2*Tp 0.5*T0

Controlador PID

En bucle cerrado: En el segundo mtodo, primero establecemos Ti=Inf y Td=0. Usando slo la accin de control proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crtico Kc en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este mtodo. Por tanto, la ganancia critica Kc y el periodo P correspondiente se determinan experimentalmente. Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la siguiente tabla.

Kp Controlador P

Ti

Td -

0.5*Kc -

Controlador PI 0.45*Kc (1/1.2)*P Controlador PID 0.6*Kc 0.5*P 0.125*P

- Mtodo de Cohen-Coon

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Ingeniera Qumica IX ciclo El ajuste de Ziegler y Nichols para la curva de reaccin es muy sensible a variaciones de t/Y0. Cohen y Coon desarrollaron una tabla modicada para mejorar esta limitacin usando datos del mismo ensayo. En este mtodo se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario, como se muestra en la siguiente figura. Si la planta no incluye integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta al escaln unitario puede tener el aspecto de una curva en forma de S, como se observa en dicha figura, en el caso en que la curva no presente esta forma, no se puede aplicar el mtodo.

Kp Controlador P

Ti

Td -

(Y0/(K0*T0))*(1+3*T0/Y0) -

Controlador PI

(Y0/(K0*T0))*(0.9+T0/(12* (T0*(30*Y0+3*T0))/(9*Y0+20*T0) Y0)) (Y0/(K0*T0))*(4/3+T0/(4*Y (T0*(32*Y0+6*T0))/(13*Y0+8*T0) (4*T0*Y0)/(11*Y0+2*T0) 0))

Controlador PID

Reglas heursticas de ajuste: Paso 1: Accin Proporcional

Tiempo integral (TI), a su mximo valor. Tiempo derivativo (TD), a su mnimo valor. Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadas.
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Ingeniera Qumica IX ciclo Paso 2: Accin integral

Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunque la oscilacin sea excesiva. Disminuir ligeramente la ganancia. Repetir hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadas. Paso 3: Accin Derivativa

Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente. Aumentar el TD hasta obtener caractersticas similares pero con la respuesta ms rpida. Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario.

Kp aumenta Estabilidad Velocidad Error estacionario Se reduce Aumenta No eliminado Se reduce

Ti disminuye Disminuye Aumenta Eliminado

Td aumenta Aumenta Aumenta No eliminado

rea del error

Disminuye hasta Se reduce cierto punto Aumenta gradualmente Aumenta bruscamente Aumenta

Perturbacin control

Aumenta bruscamente

Frecuencia lazo

No afecta Disminuye hasta cierto punto

Cundo un control PID es suficiente? El control PID es suficiente para procesos donde la dinmica dominante es de segundo orden. Para estos procesos no existe mayor beneficio con el uso de un controlador ms sofisticado. Un caso tpico de la accin derivativa, introducida para mejorar la respuesta, es cuando la dinmica del proceso est caracterizada por constantes de tiempo que difieren en magnitud. La accin derivativa puede dar buenos resultados para aumentar la velocidad de respuesta. El control de temperatura es un caso tpico. La accin derivativa es tambin beneficiosa cuando se requiere un control ms fino para un

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Ingeniera Qumica IX ciclo sistema de alto orden. La dinmica de alto orden limitara la cantidad de ganancia proporcional para un buen control. Con la accin derivativa, se mejora el amortiguamiento ya que se puede utilizar una ganancia proporcional ms alta y elevar la velocidad de la respuesta transitoria. Cundo es necesario un control ms sofisticado? Se necesitan controladores ms sofisticados cuando nos encontramos con:

Procesos de orden elevado Cuando el sistema es de orden mayor a dos, el control puede ser mejorado usando un controlador ms complejo que el controlador PID.

Sistemas con grandes retardos Los sistemas de control con un retardo de tiempo dominante son notoriamente difciles. Es tambin un tpico sobre el cual existen diferentes opiniones, concernientes al mrito del control PID. Sin embargo, todos parecen estar de acuerdo en que la accin derivativa no ayuda mucho a los procesos con retardo dominantes. Para un proceso estable en lazo abierto, la respuesta se puede mejorar sustancialmente introduciendo una compensacin de tiempo muerto. El rechazo a las perturbaciones de carga tambin puede ser mejorado en algn grado, debido a que el compensador de tiempo muerto permite una mayor ganancia de lazo que un controlador PID. Los sistemas con retardo de tiempo dominante son, de esta manera, candidatos para la aplicacin de controladores ms sofisticados.

Sistemas con modos oscilatorios Procesos con ruidos significativos Cuando se plantean objetivos de control ambiciosos Bibliografa 1- http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo CONTROL PID, APLICACIONES Usos Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control de presin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables. Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o cruise control), control de ozono residual en tanques de contacto.

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Ejemplos prcticos
Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor qumico. En primer lugar se tiene que poner una vlvula de control del caudal de dicho flujo, y un caudalmetro, con la finalidad de tener una medicin constante del valor del caudal que circule. El controlador ir vigilando que el caudal que circule sea el establecido por nosotros; en el momento que detecte un error, mandar una seal a la vlvula de control de modo que esta se abrir o cerrar corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese modo el flujo deseado y necesario. El PID es un clculo matemtico, lo que enva la informacin es el PLC Se desea mantener la temperatura interna de un reactor qumico en su valor de referencia. Se debe tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un calentador, una resistncia elctrica,...), y un sensor (termmetro). El P, PI o PID ir controlando la variable (en este caso la temperatura). En el instante que esta no sea la correcta avisar al dispositivo de control de manera que este acte, corrigiendo el error. De todos modos, lo ms correcto es poner un PID; si hay mucho ruido, un PI, pero un P no nos sirve mucho puesto que no llegara a corregir hasta el valor exacto.

Aplicaciones / Ejemplo
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el humano es el que est ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero no sera ideal si en lugar de nosotros, fuera una mquina la que tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos? Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms comunes son: Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.) Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.) Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos, recipientes, etc.)
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Ingeniera Qumica IX ciclo Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo)1

Aplicaciones del PID Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite (en general procesos que pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo orden), y los requerimientos de desempeo son modestos (generalmente limitados a especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rpida respuesta a cambios en la seal de referencia). Los fabricantes proporcionan los controladores PID de variadas formas. Existen sistemas del tipo stand alone con capacidad para controlar uno o varios lazos de control. Estos dispositivos son fabricados en el orden de cientos de miles al ao. El controlador PID es tambin un ingrediente importante en los sistemas de control distribuido, ya que proporciona regulacin a nivel local de manera eficaz. Por otro lado, pueden tambin venir empotrados, como parte del equipamiento, en sistemas de control de propsito especial, formando as parte integrante de la aplicacin. Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de los lazos de control que existen en las aplicaciones industriales son del tipo PID, de los cuales la mayora son controladores PI, lo que muestra la preferencia del usuario en el uso de leyes de control muy simples. En general, el usuario no explota todas las caractersticas de estos controladores, quizs por falta de una mejor comprensin desde el punto de vista de la teora de control. En la actualidad, el control PID dispone de una serie de prestaciones, que en el pasado han sido consideradas como secretos de los fabricantes. Un par de ejemplos tpicos de este tipo de prestaciones son las tcnicas de conmutacin de modos de control y el antiwindup del integrador. Los algoritmos actuales se combinan con funciones lgicas y secuenciales y una seire de mecanismos y funciones adicionales para adecuarse a los requerimientos de los modernos sistemas de control y automatizacin industrial, lo que da lugar a dispositivos especializados para el control de temperatura, velocidad, distribucin de energa, transporte, mquinas-herramientas, reaccin qumica, fermentacin, entre otros. Los controladores PID son generalmente usados en el nivel de control ms bajo, por debajo de algunos dispositivos de mediano nivel como PLCs, supervisores, y sistemas de monitoreo. Sin embargo, su importancia es tal que se convierte en el pan de cada da del ingeniero de control.

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Ingeniera Qumica IX ciclo Los controladores PID han sobrevivido a muchos cambios en la tecnologa a lo largo de su historia. Desde los antiguos reguladores de Watt, de la poca de la revolucin industrial, pasando por los controladores neumticos, los controladores anlogicos, elctricos y electrnicos (primero implementados con vlvulas y luego con circuitos integrados) hasta los modernos controladores basados en microprocesadores, que proporcionan una mayor flexibilidad debido a su programabilidad. El microprocesador ha tenido una influencia dramtica sobre el desarrollo del controlador PID; ha permitido brindar nuevas oportunidades para implementar funciones adicionales como el ajuste automtico de parmetros y los cambios de modos de control. Para los efectos de estos apuntes, se considera la frase ajuste automtico en el sentido de que los parmetros del controlador se ajustan automticamente en base a la demanda de un operador o de una seal externa, desactivando para ello el controlador. Esto hace que esta funcin sea diferente a la funcin de adaptacin, propias de los controladores adaptivos, que ajustan en lnea (o de manera continua) los parmetros del controlador. El desarrollo de los sistemas de control PID est tambin influenciado por el desarrollo en el campo de la comunicacin de datos de campos, lo que ha permitido su insercin como mdulos importantes en los esquemas de control distribuido. En este sentido, la capacidad de comunicacin de estos dispositivos con otros dispositivos de campo como PLCs y otros sistemas de control de niveles superiores, es una funcin necesaria en los modernos controladores PID. Si bien a nivel industrial existen grupos de ingenieros de procesos e instrumentacin que estn familiarizados con los controladores PID, en el sentido de que llevan una prctica continua de instalacin, puesta en marcha y operacin de sistemas de control con lazos PID, tambin es cierto que existe mucho desconocimiento acerca de los detalles involucrados en la construccin de los algoritmos. Prueba de ello es que muchos controladores son puestos en modo manual y, entre aquellos que estn en el modo automtico, frecuentemente la accin derivativa se encuentra desactivada. La razn es obvia, el ajuste de los controladores es un trabajo tedioso y requiere de cierta intuicin basada en los principios de funcionamiento tanto de los procesos fsicos controlados como de la misma teora de control. Otras razones del pobre desempeo tienen que ver con problemas en la instrumentacin y los equipos y accesorios utilizados en el lazo de control, como son los sensores, actuadores, dispositivos de comunicacin, interfaces de adquisicin de datos, etc. Los principales problemas de los actuadores estn generalmente relacionados con fallas de dimensionamiento (en general estn subdimensionados) y los problemas de histresis que introducen no linealidades importantes. Por su parte, los dispositivos asociados con la medicin de las seales de la planta (sensores, dispositivos de adquisicin de datos, adecuacin de seales y sistemas de comunicacin de datos de campo) a menudo se encuentran mal calibrados y, es frecuente que estn dotados de mecanismos inadecuados de filtraje

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Ingeniera Qumica IX ciclo pobre o bien de filtraje excesivo (producido en los llamados sensores inteligentes). Ms an, muchos sistemas de control no cumplen con las condiciones mnimas para su operacin en tiempo real. Es as que quedan por hacer muchas mejoras sustanciales con respecto al desempeo de los procesos industriales. Por su parte, la industria, a medida que la demanda de productos requiere una mejor calidad, est obligada a mejorar sus lazos de control, lo que a su vez requiere un mayor conocimiento acerca de los procesos y de sus mecanismos de regulacin. Algunas de las aplicaciones ms comunes son:

Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.) Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.) Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos, recipientes, etc.) Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo) Otros

Ejemplos

Controlador ProporcionalDerivativo implementado hidraulicamente:

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Introduccin Para lograr una alta prestacin de los accionamientos llevados a cabo por un motor que forma parte de un sistema de control, es necesario estudiar las caractersticas dinmicas de estos y desarrollar estrategias de control acorde con las mismas. Realizando anlisis completos de las caractersticas de control del motor de corriente continua, se han identificando las variables de estado del mismo, lo que nos permite tener un control sobre dichos motores. Actualmente se est trabajando en el desarrollo de estrategias de control especiales para distintos motores, como por ejemplo el control vectorial de los motores de induccin, control por modos deslizantes y estrategias de control no-lineal. En muchas aplicaciones de los motores de corriente continua es necesario conocer la velocidad y la posicin del rotor para lograr una alta prestacin de los mismos. Estas magnitudes pueden ser medidas directamente con sensores mecnicos u pticos; sin embargo su empleo presenta una serie de inconvenientes en el mbito industrial. Como alternativa es posible desarrollar observadores de las variables de estado. Estos permiten, a travs de un modelo dinmico del motor, estimar su vector de estados empleando medidas de las variables en los terminales elctricos del motor. Un inconveniente de los observadores de estados basados en el modelo dinmico de los motores, es su sensibilidad a los errores de modelado. En particular resulta muy difcil modelar la cupla resistente del motor, ya que sta depende de la carga mecnica que no siempre se conoce con precisin y adems es generalmente variable. Una solucin posible a este problema es realizar observadores adaptivos que tambin estimen la cupla resistente no modelada. Se han desarrollado soluciones para distintos motores,

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Ingeniera Qumica IX ciclo obtenindose buenos resultados para cargas que varen lentamente. En los accionamientos elctricos modernos, en aplicaciones donde se requiere cierta precisin en el control, los motores de corriente continua estn siendo reemplazados por motores ms simples y confiables. Entre ellos podemos contar al motor de reluctancia conmutada (SRM), al motor de induccin (IM) y al motor sincrnico de imn permanente (PMSM), sin embargo en la industria costarricense an se utilizan motores de corriente continua, por ejemplo en bandas transportadoras, por lo cual es necesaria la investigacin de este tema. En nuestro pas se han investigado y desarrollado sistemas de control en lazo abierto, sin embargo existe una carencia de informacin en el mbito cientfico de los controladores para los motores de corriente continua de sistemas con realimentacin.. 2.0 Desarrollo terico. Este apartado del trabajo est destinado a revisar los aspectos tericos necesarios para entender los principales conceptos que se utilizan dentro del desarrollo del mismo, as como los diversos desarrollos de los procesos utilizados. 2.1 Motor de Corriente Continua. Los motores de corriente directa son insuperables para aplicaciones en las que debe ajustarse la velocidad, as como en las aplicaciones en las que se requiere un par grande. En la actualidad se utilizan millones de motores de c-d cuya potencia es una fraccin de 746 watts en las industrias de transporte, en automviles trenes y aviones, donde impulsan ventiladores de diferentes tipos para aparatos de aire acondicionado, calentadores y descongeladores; tambin mueven los limpiadores de parabrisas y accionan los elevadores de asientos y ventanas. Tambin son muy tiles para arrancar motores de gasolina y diesel en autos, camiones, autobuses, tractores y lanchas. La principal desventaja del motor d-c estriba en sus escobillas y en su

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Ingeniera Qumica IX ciclo colector. El motor de c-d tiene un estator y un rotor ; este ltimo es ms conocido como armadura. El estator contiene uno o ms devanados por cada polo, los cuales estn diseados para llevar corrientes directas que establecen un campo magntico. El diagrama del circuito equivalente de dicho motor se muestra ms adelante, ya en la parte de anlisis del modelo. La armadura y su devanado lleva corriente, desarrollndose un par que hace girar al motor. Hay un conmutador conectado al devanado de la armadura, de manera que bajo cualquier polo del estator, circule siempre la corriente en el mismo sentido, sin importar la posicin. Si no se utilizara un conmutador el motor solo podra dar un a fraccin de vuelta y luego se detendra. Para aplicaciones generales, los motores en c-d se clasifican como de excitacin serie, de excitacin paralelo y de excitacin independiente, todos los cuales se refieren a la manera en que se excita el campo magntico. Sin embargo las caractersticas de los dos primeros tipos de motor son especialmente no lineales, de manera que para aplicaciones de sistemas de control, el ms usado es el motor de c-d de excitacin independiente. El motor de c-d de excitacin independiente se divide en dos grupos, segn si la accin de control se aplica a las terminales de la excitacin o a las terminales del inducido del motor. Se conocen como controlados por excitacin y controlados por inducido, y en ellos normalmente el rotor del motor se considera como inducido, aunque existen excepciones. En los ltimos aos las tcnicas avanzadas en proyectos y fabricacin han producido motores de c-d con campos de imn permanente de alta intensidad de campo y motores de inercia muy baja, en otras palabras, motores con relaciones par inercia muy elevadas. Es posible tener un motor de 2983 Watts con una constante de tiempo mecnica de slo 2mseg. La elevada relacin par-inercia de los motores de c-d ha abierto nuevas aplicaciones para motores en equipos de cmputo tal como en accionamiento de cintas, impresoras y paquetes de discos, as como en la industria de las mquinas herramientas. Desde luego, cuando un motor de c-d tiene una excitacin a base de un imn permanente necesariamente est controlado por el inducido. 2.3 Controladores PID. 2.3.1 Sistemas de Control

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Ingeniera Qumica IX ciclo El control automtico es de vital importancia en el mundo de la ingeniera. Adems de resultar imprescindible en sistemas robticos o procesos de manufactura moderna, entre otras aplicaciones, se ha vuelto esencial en operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad y viscosidad, y flujo en las industrias de transformacin. La figura, muestra un diagrama en bloques genrico de un sistema de control, en el Dominio De Laplace. Tpicamente, la realimentacin contiene un elemento sensor o transductor que mide un parmetro fsico, tal como la velocidad o temperatura, y lo convierte en un voltaje o corriente. La funcin bsica de un controlador es la de comparar el valor real de la salida de una planta c(t), con la entrada de referencia r(t) (valor deseado), determinar el error e(t), y producir una seal de control que reducir el error a un valor prximo a cero. Las especificaciones para un problema de control son dadas con frecuencia en el dominio del tiempo, y usualmente incluyen una cierta respuesta transitoria y un error en estado estacionario, para una entrada especfica como suele ser un escaln.

Una forma de lograrlo es colocando un controlador de transferencia Gc(s), en el lazo de control, como se muestra en la figura . La seal de error E(s) es la entrada al controlador, y U(s) es la salida del mismo y a la misma vez la entrada a la planta, y el propsito del controlador es hacer que la salida del sistema siga a la entrada. En la figura 3 observamos los diferentes tipos de respuesta de acuerdo al controlador que se utilice.

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El PID Un controlador que consiste slo en una ganancia es llamado Proporcional (P). La velocidad a la cual la salida puede responder a la seal de error depende de la ganancia del controlador. Por lo tanto aumentando dicha ganancia, el tiempo de subida del sistema puede ser decrementado, permitiendo que la salida siga a la entrada ms rpidamente. Sin embargo, esto agrega el problema de provocar un aumento del sobrepaso, causando oscilaciones en la salida, atentando contra la estabilidad del sistema. Adems, una constante de ganancia amplifica el ruido a alta frecuencia, causando una disminucin del ancho de banda del sistema de control. Una forma de reducir el tiempo de subida sin aumentar el porcentaje de sobrepaso es agregar un trmino derivativo al controlador P, dado que la derivada de la seal de error provee informacin acerca de cmo el error va cambiando con respecto al tiempo. De este modo, el controlador puede estimar valores futuros de la seal de error y compensar adecuadamente. Se debe tener en cuenta que aunque en el caso de que el error sea constante y el trmino derivativo no contribuya, si el mismo es variante en el tiempo este trmino puede usarse para reducir el offset llamado error en estado estacionario. Otro problema asociado con el PD es que funciona como un filtro pasa-altos. Por ello, el controlador PD amplifica el ruido de alta frecuencia, lo que reduce la estabilidad del sistema total. Para eliminar el error de estado estacionario, se agrega un trmino integral. Este trmino le da la habilidad al controlador PID de recordar el pasado, permitiendo

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Ingeniera Qumica IX ciclo tambin dar una salida distinta de cero para una entrada nula. As dicho controlador permite tener un error de estado estacionario igual a cero. Como contrapartida el integrador adiciona un polo en la funcin de lazo cerrado, con lo cual la estabilidad del sistema decae. Por lo dicho anteriormente, el PID es un excelente controlador. Su funcin de transferencia es: Gc(s)=Kp + Kd.s + Ki/s (1) Cabe aclarar que si se puede deducir un modelo matemtico de la planta, es posible aplicar varias tcnicas para determinar los parmetros del controlador, que cumplan con las especificaciones transitorias y de estado estacionario del sistema de lazo cerrado. Sin embargo si la planta es tan complicada tal que no se pueda obtener fcilmente su modelo matemtico, no resulta posible el modelo analtico de diseo del controlador PID. Entonces hay que recurrir a procedimientos experimentales para el diseo de este tipo de controlador. El proceso de seleccionar los parmetros del controlador para que cumpla con las especificaciones de operacin se conoce como afinacin o sintonizacin del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron reglas para afinar controladores PID, es decir, fijar los valores de Kp, Kd y Ki. 2.3.3 Tipos de Controladores PID Los controladores P, PI y PD son realizados por todos los fabricantes en la misma forma, lo que no sucede para los PID. Las funciones de transferencia para los distintos tipos de controladores PID son: PID no interactuante o ideal:

PID interactuante o serie:

PID paralelo

PID industrial:
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Motor de Corriente Directa Controlado por Excitacin. Se definen las siguientes variables y parmetros del motor: e (t) a = tensin del inducido. a R = resistencia del inducido. f R =resistencia del estator. f L = inductancia del embobinado del estator. f (t) = flujo del entrehierro. e (t) = b fuerza contraelectromotriz. = b k constante de la fuerza electromotriz. = i k constante de par. i (t) = a intensidad del inducido. i (t) = f corriente de excitacin. e (t) = f tensin de excitacin. T (t) = m par desarrollado por el motor. = m J inercia del rotor del motor. = m B coeficiente de rozamiento viscoso. (t) = m q desplazamiento angular del rotor. (t) m w =velocidad angular del rotor. Para desarrollar un anlisis lineal, se consideran las siguientes suposiciones: 1. La intensidad del inducido se conserva constante a a i = I 2. El flujo en el entrehierro es proporcional a la intensidad de excitacin:

3. El par desarrollado por el motor es proporcional al flujo en el entrehierro y a la intensidad del inducido. As:

Se escoge k = k k I = i m f constante de par,

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La figura anterior hace mencin a las siguientes ecuaciones:

Se asignan las variables de estado como i (t), (t), (t) f m m w q , adems asignados como la salida como (t) m w (velocidad angular del eje del rotor en rad/s).) se pueden expresar en forma matricial si tambin asignamos como entrada a e (t) f :

Las ecuaciones anteriores estn en la forma general x = A x+ bu y adems asignamos y = cT x igual a la velocidad angular del rotor. Para mayor simplicidad denotamos.

entonces

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Resolviendo el sistema de ecuaciones tenemos que:

Donde Vemos que la ecuacin representa una funcin de transferencia de lazo abierto. Entonces utilizando realimentacin unitaria en el sistema tenemos:

donde p y k 1 2 t , t son los polos y la ganancia de la F.T.L.A de la planta

Para controlar la velocidad del motor ponemos el controlador PID serie en la siguiente forma:

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Se escoge =t 1 i T y 2 =t d T . Hay que recordar que 1 2 t y t dependen exclusivamente de los parmetros fsicos del motor. Considerando la eleccin anterior llegamos a:

e(t ) es un voltaje de corriente directa T e(t) = v , entonces

El parmetro l es el tiempo en el cual (t) m w llega al 63.2% de su valor final, entonces variando c k se vara l y con lo cual la respuesta del sistema.

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Conclusin El funcionamiento de un motor de corriente continua, donde se analizaron los diferentes aspectos relacionados con su funcionamiento, y los parmetros que influyen en el control de la velocidad de los mismos. A partir de esto se obtuvo un modelo matemtico, donde, estn contemplados dichos parmetros. Dicho modelo matemtico es una aproximacin bastante exacta del comportamiento real del sistema. Luego, se hizo un estudio del funcionamiento de los controladores PID, y su aplicacin al control de la velocidad de un motor de corriente continua. Es importante considerar aqu que el efecto sobre el comportamiento dinmico de un lazo de control est directamente relacionado con el tipo de controlador usado, PID en nuestro caso especfico, y su funcionamiento, sea como servomecanismo o como sistema regulador. Pero adems se debe tomar en cuenta que las ecuaciones utilizadas por los fabricantes para realizar sus controladores PID, no son todas iguales, como se explica en los apndices, lo que hace que los parmetros del sistemas de control utilizado puedan variar de un controlador a otro, por lo que existen ecuaciones para la conversin de stos parmetros, y de esta manera tener poder pasar de un controlador con una configuracin dada a otra, simplemente hallando sus equivalentes.

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Anexo CONTROL PID ADAPTATIVO INTRODUCCIN Existen muchos mtodos para implementar un algoritmo de control PID adaptativo, pero estos mtodos son en su mayora iterativos y consumen tiempo de procesamiento, por esto se hace necesario un mtodo alternativo para el clculo de las constantes PID. Algunas de las alternativas estudiadas han sido las tcnicas de la computacin emergente tales como los algoritmos genticos, las redes neuronales, la lgica difusa, etc. La tcnica que es objeto de estudio en este proyecto son los algoritmos genticos. Existen investigaciones que demuestran que los algoritmos genticos pueden encontrar combinaciones ptimas de valores PID en tiempos muy cortos. La tcnica de la Computacin Emergente conocida como Algoritmos Genticos, consiste en originar un conjunto de posibles soluciones seleccionadas aleatoriamente, evaluarlas, seleccionar parte de esta poblacin, cruzarlas y obtener una nueva generacin mejor que la anterior, hasta llegar a obtener la solucin optima que ser capaz de ajustar nuevamente el proceso al valor deseado con las nuevas condiciones del sistema. 1. PID Adaptativo Surge de la necesidad de mantener la variable del proceso estable a pesar de los disturbios externos que puedan aparecer en cualquier momento, esto se logra mediante el ajuste automtico de los parmetros del controlador. El objetivo principal de este tipo de algoritmo de control, es asegurar un cambio automtico de la estructura del controlador y parmetros para que ellos correspondan a las propiedades actuales del proceso y su ambiente, para lograr mejora considerable de la robustez de un sistema de control. 2. Algoritmos genticos Los programas evolutivos son mtodos de bsqueda estocstica basado en el concepto de la gentica y la seleccin natural. Es un proceso de seleccin en el que los individuos de una poblacin, producen descendencia que toman las mejores caractersticas de sus padres, quizs incluso se combina las mejores caractersticas de ambos padres. De esta manera, la aptitud total de la poblacin puede aumentar gradualmente de

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Ingeniera Qumica IX ciclo generacin en generacin. Para ello se requiere un mecanismo que mida la calidad del individuo. Para implementar cualquier algoritmo gentico es muy importante realizar un buen diseo de tres aspectos que son esenciales para el buen funcionamiento del algoritmo, los cuales son: codificacin de los individuos, funcin de adaptacin y mecanismos de reproduccin. Codificacin: Tomando en cuenta que la informacin de las caractersticas fisiolgicas y fsicas se encuentra en los cromosomas y que la evolucin ocurre a nivel de los mismos, se debe representar las soluciones potenciales (las entradas del modelo) por medio de los cromosomas ideando una codificacin y decodificacin de la estructura de la informacin. La codificacin es una manera de convertir la representacin de la variable del problema a una representacin del Algoritmo Gentico.

Funcin de Aptitud: Para realizar la seleccin de los individuos ms aptos se debe tener una funcin de aptitud, es decir, un mecanismo de presin el cual determinar cules son los individuos ms fuertes. Es un mecanismo que mide la calidad del individuo como solucin del problema.

Mecanismo de Reproduccin: Se debe crear el mecanismo de reproduccin, el cual emular la reproduccin sexual y la mutacin, el proceso constar de la recombinacin y la alteracin parcial del material gentico, estos operadores actan sobre los cromosomas para modificar la informacin gentica. Este proceso ocurre en dos pasos. El primer paso se llama el proceso de cruce. Usando la probabilidad de cruce el cromosoma con aptitud ms alta tiene una probabilidad ms alta de que su gen en su posicin actual bajo consideracin se pasar al gen de la descendencia. Este segundo paso se llama el proceso de mutacin. En el mtodo de bsqueda del Algoritmo Gentico, es este mtodo de perturbacin que le permite al Algoritmo Gentico buscar nuevas soluciones, hay que tener presente que la alteracin de los cromosomas por mutacin debe ser leve. 3. Algoritmos genticos en PID Adaptativo Codificacin de los Individuos: En este aspecto se debe elegir la representacin de una posible solucin (cromosomas). En el caso del algoritmo PID, un cromosoma representa una combinacin de las tres constantes Kc (Proportional), Ti (Integral), Td (Derivativo). En consecuencia, se debe usar una cadena que contenga las tres constantes y que

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Ingeniera Qumica IX ciclo permita facilmente identificar y separar cada una de estas, ademas de que permita aplicar mecanismos de reproduccin sobre ellas. En el caso de que se use codificacin binaria es necesario colocar bandas dentro de las cuales se moveran cada una de las constantes, no existe un metodo especifico pare el calculo de estas bandas, por consiguiente deben ser escogidas experimentalmente. Otras representaciones pueden ser usadas como la representacin en numeros reales. Funcion de Adaptacin: La funcin de adaptacin es el aspecto mas crtico de los algoritmos geneticos, por esto es muy importante disenar una funcin de adaptacin correcta y apropiada para el problema determinado que resolvera el algoritmo. Pare el problema del PID adaptativo, se debe escoger una funcion de adaptation que minimice el error en el tiempo que producira un determinado individuo del espacio de soluciones. Un criterio que puede ser usado pare el calculo de la funcion de adaptation es el del cuadrado de la integral del error o el valor absoluto de la integral del error en el tiempo; tambien pueden ser tomados en cuenta otros criterion tales como: el sobreimpulso, el tiempo de reposo, etc. Mecanismos de Reproduccin: Se deben disear mecanismos que permitan combinar caracteristicas de los individuos. Los mecanismos de reproduccin dependen de la representation que se ha escogido. Para una representation binaria se puede tener diferentes tipos de cruce, tales como: cruce de un punto, cruce de don puntos y cruce uniforme; adems de que se deben escoger experimentalmente las probabilidad de cruce de cada uno de los tipos de cruce escogidos. Para otro tipo de representation como la real, pueden tener cruce de suma pesada o cualquier otro tipo que permita combinar las caracteristicas de los padres. Tambien se debe elegir un tipo de mutation que cambie la estructura interna de cad individuo y una probabilidad de mutacin.

4. Implementacin del algoritmo gentico Codificacin de los individuos: En este caso, se necesita una cadena binaria de 32 bits para representar un cromosoma una combinacin especifica de las constantes PID, es decir, en un cromosoma representar un valor proporcional, integral y derivativo. Graficamente se puede ver: El cromosoma de 32 bits se puede ver en la figura 5. El nmero de bits determina la precision. Se estableci una estimacin experimental para suministrar los margenes en los que se movera los valores de cada una de las constantes.

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Funcion de Aptitud: La funcin de aptitud del algoritmo gentico se basa en uno de los criterios de optimizacin de control: la integral del valor absoluto del error (iabs). Si la integral del valor absoluto del error, luego de un tiempo considerablemente largo, es un valor muy pequeo, implica que el controlador es bueno, es decir, que la respuesta del sistema despus de cierto tiempo, con una combinacin acertada en los valores de los parmetros del controlador, mantiene la respuesta del sistema en el valor deseado. La integral vendra dada por:

Donde e(t) es la diferencia entre el valor deseado y la respuesta del sistema con respecto al tiempo. En este caso la funcin de adaptacin es la inversa de la integral del valor absoluto del error. Quedando como sigue:

La funcin a integrar es el valor absoluto del error con respecto al tiempo. Se sabe que el error se considera como la diferencia entre el valor deseado y el valor actual del sistema. Donde el valor deseado es el "set_point", y el valor actual del sistema se obtiene por medio de la transformada inversa de Laplace de la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado. De este modo se obtiene la respuesta del sistema con respecto al tiempo en funcin de una combinacin de un valor PID dado. Mecanismos de Reproduccin: Los operadores evolutivos implementados en este algoritmo, son los siguientes: Cruce de un punto: Parte de los dos cromosomas paternos se intercambian despus de un punto al azar seleccionado, creando a dos hijos. Cruce de dos puntos: Se sortean dos puntos sobre los cromosomas entre los cuales se efectuar el cruce, se intercambia material gentico entre los puntos de cruce. Cruce Uniforme: Se sortea con una probabilidad a priori, genes sobre el cromosoma que se intercambiaran con sus homlogos en el otro cromosoma.

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Ingeniera Qumica IX ciclo Mutacin: El cromosoma de la descendencia se evala una vez ms bit por bit y la probabilidad de mutacin asignada al Algoritmo Gentico se usa para determinar si el valor booleano actual del bit particular ser invertido (es decir, un uno a un cero o un cero a un uno).

5. Conclusiones El algoritmo gentico es capaz de encontrar rpidamente los valores ptimos de las constantes PID, que permiten al proceso ajustarse al valor deseado a pesar de las perturbaciones existentes en un momento dado. La funcin de adaptacin del A.G. utiliza la funcin de transferencia en lazo cerrado, y esto es favorable para guiar en la bsqueda, debido a que esta funcin toma en cuenta la temperatura ambiente que pueda causar perturbaciones en el sistema. La constante ptima Td (trmino derivativo), encontrada por el algoritmo gentico es cero, debido a que la constante de tiempo de retardo del sistema (i) es pequea, es decir, que la respuesta del sistema es rpida. El algoritmo gentico anula el trmino derivativo porque se da cuenta que este trmino slo provocara oscilaciones en el sistema. Se hicieron ensayos variando las probabilidades para seleccionar entre los tipos de cruce y se observ que esto no afectaba los valores ptimos encontrados por el algoritmo gentico; sin embargo la rapidez de convergencia si era alterada, siendo menor cuando la probabilidad de seleccionar el cruce de 1 punto era mayor que las probabilidades de seleccionar los otros tipos de cruce. Esto es debido a que el cruce de un punto exige menos tiempo de procesamiento que el cruce de dos puntos, y ste a su vez menos que el cruce uniforme. El algoritmo PID adaptativo elimina la necesidad de la atencin continua de un operador experimentado, ya que constantemente verifica la temperatura de la superficie del bombillo, y cuando el error (respecto a un valor deseado) excede una tolerancia, entonces recalcula las constantes PID que se ajusten a las condiciones actuales del sistema. El algoritmo gentico se adapta muy bien para encontrar los valores ptimos en tiempo real, ya que el tiempo de convergencia es pequeo, adems de que el sistema puede seguir funcionando con las constantes anteriores hasta que el algoritmo gentico encuentre las nuevas constantes.

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