Está en la página 1de 6

ROBTICA INDUSTRIAL

NOMBRE: MARCELO CASA ASIGNATURA: ROBTICA INDUSTRIAL

AGOSTO 2013 ENERO 2014

31 de octubre de 2013

ROBTICA INDUSTRIAL

HERRAMIENTAS MATEMTICAS PARA EL ANLISIS CINEMTICO Y DINMICO DEL ROBOT INDUSTRIAL


1. ANLISIS CINEMTICO
La cinemtica del robot (Barrientos, 2007) estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. La cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamentales al resolver la cinemtica del robot, el primero que se conoce como problema cinemtico directo y consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma de referencia conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot; el segundo denominado problema cinemtico inverso resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin el extremo conocidas como se puede apreciar en la Figura 1.

Figura 1. Diagrama de relacin entre la cinemtica directa e inversa.

CINEMTICA DIRECTA RESOLUCIN MEDIANTE MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA


Un robot de n grados de libertad (Barrientos 2006) est formado por n eslabones unidos por n articulaciones, de forma que cada par articulacin-eslabn constituye un grado de libertad. A cada eslabn se le puede asociar un sistema de referencia solidario a l y, utilizando las transformaciones homogneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot. Normalmente, la matriz de transformacin homognea que representa la posicin y orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se le suele denominar . As pues, 0Ai describe la posicin y orientacin del sistema de referencia solidario al primer eslabn con respecto al sistema de referencia solidario a la base, 1A2 describe la posicin y orientacin del segundo eslabn respecto del primero, etc. Del mismo modo, denominando 0Ak a las matrices resultantes del producto de las matrices con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o parcial la cadena cinemtica que forma el robot. As, por ejemplo, la posicin y orientacin del sistema solidario con el segundo eslabn del robot con respecto al sistema de coordenadas de la base se puede expresar mediante la matriz 0A2:

De manera anloga, la matriz 0A3 representa la localizacin del sistema del tercer eslabn:

31 de octubre de 2013

ROBTICA INDUSTRIAL Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le suele denominar T. As, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posicin y orientacin del eslabn final vendr dada por la matriz T:

ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG (D-H)


Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn. Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1. Las transformaciones en cuestin son las siguientes: Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo . Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai; vector Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo .

Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de realizar en el orden indicado. De este modo se tiene que:

Los cuatro parmetros de dependen nicamente de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente como se muestra en la Figura 2.

Figura 2. Parmetros D-H para un eslabn giratorio.

31 de octubre de 2013

ROBTICA INDUSTRIAL

CINEMTICA INVERSA RESOLUCIN MEDIANTE MTODOS GEOMTRICOS


Se suele utilizar para obtener los valores de las primeras variables articulares, que son las que posicionan el robot (prescindiendo de la orientacin de su extremo) se hace uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas (resolucin de tringulos). Este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el caso de que se consideren solo los primeros grados de libertad, dedicados a posicionar el extremo. El procedimiento se basa en encontrar un nmero suficiente de relaciones geomtricas en las que intervendrn las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones fsicas de sus elementos (Kryscia Ramirez, 2011). Como se muestra en la Figura 3 la orientacin del ltimo enlace es la suma de las variables articulares.

Figura 3. Metodo Geomtrico

RESOLUCIN MEDIANTE MATRIZ HOMOGNEA


Se trata de Despejar las (Barrientos 2006). variables en funcin de las componentes de los vectores y

Se va a aplicar este procedimiento al robot de 3 grados de libertad de configuracin esfrica (2 giros y un desplazamiento) mostrado en la Figura 4. El robot queda siempre contenido en un plano determinado por el ngulo q1.

Figura 4. Robot- Configuracin esfrica El primer paso a dar para resolver el problema cinemtico inverso es obtener correspondiente a este robot. Es decir, obtener la matriz T que relaciona el sistema de referencia (S0) asociado a la base con el sistema de referencia (S3) asociado a su extremo. La Figura 5 muestra la asignacin de sistemas de referencia segn los criterios de DH con el

31 de octubre de 2013

ROBTICA INDUSTRIAL robot situado en su posicin de partida (q1 = q2 = 0), y la tabla muestra los valores de los parmetros de DH.

Figura 5. Criterios DH A partir de estos es inmediato obtener las matrices A y la matriz T. Obtenida la expresin de T en funcin de las coordenadas articulares (q1, q2, q3), y supuesta una localizacin de destino para el extremo del robot definida por los vectores n, o, a y p se podra intentar manipular directamente las 12 ecuaciones resultantes de T a fin de despejar q1, q2, y q3 en funcin de n, o, a y p.

DESACOPLAMIENTO CINEMTICO
Como es sabido, en general no basta con posicionar el extremo del robot en un punto del espacio, sino que casi siempre es preciso tambin conseguir que la herramienta que aquel porta se oriente de una manera determinada. Para ello, los robots cuentan con otros tres grados de libertad adicionales, situados al final de la cadena cinemtica y cuyos ejes, generalmente, se cortan en un punto, que informalmente se denomina mueca del robot. Si bien la variacin de estos tres ltimos grados de libertad origina un cambio en la posicin final del extremo real del robot, su verdadero objetivo es poder orientar la herramienta del robot libremente en el espacio. El mtodo de desacoplo cinemtico saca partido de este hecho, separando ambos problemas: Posicin y orientacin. Para ello, dada una posicin y orientacin final deseadas, establece las coordenadas del punto de corte de los 3 ltimos ejes (mueca del robot) calculndose los valores de las tres primeras variables articulares (q1, q2, q3) que consiguen posicionar este punto. A continuacin, a partir de los datos de orientacin y de los ya calculados (q1, q2, q3) obtiene los valores del resto de las variables articulares (Barrientos 2006).

MODELO DINMICO DE UN ROBOT MEDIANTE LA FORMULACIN DE LAGRANGE-EULER


La formulacin de Lagrange-Euler presenta un modelo simple y elegante, dando como resultado una serie de ecuaciones diferenciales no lineales de 2 orden acopladas tiles para el estudio de estrategias de control en el espacio de estados de las variables articulares del robot, pero que se presentan ineficaces para aplicaciones en tiempo real dado el elevado tiempo de computacin que requieren las operaciones con matrices de transformacin homognea. Uicker en 1965, utilizo la representacin de D-H basada en las matrices de transformacin homognea para formular el modelo dinmico de un robot mediante la ecuacin de Lagrange. Este planteamiento utiliza, por tanto, las matrices i-1Ai que relacionan el sistema de coordenadas de referencia del elemento i con el elemento i-1. Se realizan en este caso operaciones de producto y suma innecesarias. Se trata de un procedimiento ineficiente desde el punto de vista computacional. Puede comprobarse que el algoritmo es de un orden de complejidad computacional O (n), es decir, el nmero de operaciones a realizar crece con la potencia 4 del nmero de grados de 31 de octubre de 2013

ROBTICA INDUSTRIAL libertad. Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales bien estructuradas donde aparecen de manera clara los diversos pares y fuerzas que intervienen en el movimiento.

MEDIANTE LA FORMULACIN DE NEWTON-EULER


La formulacin de Newton-Euler parte del equilibrio de fuerzas y pares: Un adecuado desarrollo de estas ecuaciones conduce a una formulacin recursiva en la que se obtienen la posicin, velocidad y aceleracin del eslabn i referidos a la base del robot a partir de los correspondientes del eslabn i-1 y del movimiento relativo de la articulacin i. El algoritmo se basa en operaciones vectoriales (con productos escalares y vectoriales entre magnitudes vectoriales, y productos de matrices con vectores) siendo ms eficiente en comparacin con las operaciones matriciales asociadas a la formulacin Lagrangiana. De hecho, el orden de complejidad computacional de la formulacin recursiva de NewtonEuler es O(n), lo que indica que depende directamente del nmero de grados de libertad (Kryscia Ramirez, 2011).

BIBLIOGRAFA
Kryscia Ramirez. (2011). Cinemtica Inversa del Robot. Recuperado http://www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/CinematicaInversaRobot.pdf de

Barrientos, P., Penn, L.F., Balaguer C. y Aracil R. (2007). Fundamentos de Robtica, Segunda Edicin. Herramientas matemticas para la localizacin espacial y cinemtica del robot (pp 7681,119-146). McGraw Hill (Ed).

31 de octubre de 2013